Zadatak A.8.

1: Regulacija primjenom P regulatora

Na slici je prikazan regulacijski krug koji se sastoji od procesa (PT1-član) i P regulatora
s usporenjem prvog reda. Potrebno je odrediti pojačanje KR i vremensku konstantu TR
člana za usporenje regulatora.

Z
Z - smetnja prevedena
XR
KR
+ U 1 Y
na ulaz procesa
TR
T1
-

GR GS

Slika 1: regulacijski krug

a) Prikaži izlaznu veličinu y(s) kao funkciju referentne vrijednosti xR(s) i smetnje z(s)
b) Odredi prirodnu frekvenciju neprigušenih oscilacija ωn i relativni koeficijent
prigušenja ζ
c) Odrediti KR i TR tako da se postigne ζ=0,707. Izračunati i skicirati, za ζ=0,707,
ovisnosti KR=f1(T1/ TR) i ωN =f2(T1/ TR)
d) Skicirati za tako određeni regulator Bodeov dijagram prijenosne funkcije
otvorenog kruga Go(jω)
e) Skicirati prijelazne funkcije hx(t) i hz(t).

a) prikaz y(s) kao funkcija xR(s) i z(s)

Prijenosne funkcije elemenata sustava

KR
G R (s) = (1)
1 + TR s

1
GS (s) = (2)
1 + T1 s

Y(s) se može izračunati kao

Y ( s ) = (U ( s ) + Z ( s ) ) ⋅ GS ( s ) = Gs ( s ) ⋅ ( GR ⋅ E ( s ) + Z ( s ) )
= GS ⋅ ( GR ( X R ( s ) − YS ( s ) ) + Z ( s ) )
= GS ⋅ GR ⋅ X R ( s ) − GS ⋅ GR ⋅ Y ( s ) + GS ⋅ Z ( s )

Y ( s ) ⋅ (1 + GS ⋅ GR ) = GS ⋅ GR ⋅ X R ( s ) + GS ⋅ Z ( s )

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.1. 1/6

 GS GR GS
Y (s) = ⋅ X R (s) + ⋅ Z (s) (3)
1 + GS GR 1 + GS GR

Ukoliko u (3) uvedemo zamjene

GR GS GS
GX ( s ) = GS ( s ) =
1 + GRGS 1 + GR GS

Izraz za Y(s) prelazi u

Y ( s ) = G X X R + GS X S (4)
Uvrštavanjem prijenosnih funkcija elemenata u izraz (4) dobivamo

KR 1
Y (s) = ⋅ ⋅ X R (s)
1 + K R TRT1 s 2 + TR + T1 s + 1
1+ KR 1+ KR
1 TR s + 1 (5)
+ ⋅ ⋅ Z ( s)
1 + K R TRT1 s 2 + TR + T1 s + 1
1+ KR 1+ KR

Izraz (5) pokazuje da su karakteristične jednadžbe za oba ulaza iste (karakteristična

jednadžba govori o "unutrašnjem" ponašanju sustava nevezano na ulaz !!!).

b) prirodna frekvencija neprigušenih oscilacija ωn i relativni

koeficijent prigušenja ζ
Uspoređujući standardni zapis PT2s člana i nazivnik prijenosnih funkcija u izrazu (5),
možemo zapisati

1+ KR
ωn = (6)
TRT1

2ξ TR + T1
=
ωn 1 + K R
T +T ω 1 TR + T1 1 + K R 1  T2 T12 
ξ = R 1⋅ n = ⋅ =  R
+ 
1+ KR 2 2 1+ KR TRT1 2 1+ KR  TRT1 TRT1 
 

1  TR T 
ξ=  + 1  (7)
2 1+ KR  T1 TR 

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.1. 2/6

c) odredi KR i TR tako da se dobije ζ = 2 2
Uvođenjem traženog prigušenja u izraz (7) i njegovim kvadriranjem dobivamo

(T + T )
2
1 1 1
= ⋅ ⋅ R i ⇒ 2 (1 + K R ) TRT1 = TR 2 + 2TRTi + Ti 2
2 4 1+ KR TRT1
2 K RTRT1 = TR 2 + Ti 2

1T T 
KR =  R + 1  (8)
2  T1 TR 

Iz izraza (6) se dobiva:

1T T  1 TR 2 + T12
1+  R +  1+
1+ KR 2  T1 TR  2 T1TR 2T1TR + TR 2 + T12
ωn = = = =
TRT1 T1TR T1TR 2T12TR 2
TR + T1 1  1 1  1 1  T1 
= =  +  = ⋅  + 1 
2 ⋅ T12TR 2 2  T1 TR  2 T1  TR 

1 1  T1 
ωn = ⋅  + 1 (9)
2 T1  TR 

Vidljivo je da je izborom parametara KR i TR doseći više ωN za isti ζ=0,707.

Skica ovisnosti KR=f1(T1/ TR) i ωN =f2(T1/ TR)

Da bi lakše skicirali tijek funkcije definirane izrazom (8) uvodimo novu varijablu
x=T1/TR:

1 T T  T1 1 1
KR =  1 + R  , X= ⇒ KR =  X + 
2  TR T1  TR 2 X

Istu zamjenu možemo primijeniti i na izraz (9). Uvedimo još zamjenu y = ω n 2 pa je

1 1  T1 
ωn = ⋅  + 1 , y = ω n 2 ⇒ ω n 2 ⋅ T1 = 1 + x, y = 1+ x
2 T1  TR 

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.1. 3/6

Sada je potrebno nacrtati krivulje KR(x) i y(x) pazeći na označavanje osi.

Slika 2: tijek funkcija KR=f1(T1/ TR) i ωN =f2(T1/ TR)

d) skiciranje Bode-ovog diagrama otvorenog kruga

Prijenosna funkcija otvorenog kruga (s obzirom na signal referente vrijednosti) može
se, uz zanemarivanje utjecaja smetnje (Z(s)=0!), zapisati sa slike 1 kao:

KR 1
GO ( s ) = GR ( s ) ⋅ GS ( s ) = ⋅ (10)
1 + TR s 1 + T1s

Kako parametri regulatora nisu jednoznačno određeni postavljenim uvjetima u

zadatku, rješenje predstavlja svaki par (KR, TR) koji zadovoljava jednakost (8). Parove
rješenja možemo lako generirati koristeći prije uvedenu varijablu x=T1/TR odnosno
mijenjajući omjer vremenske konstante procesa i regulatora.

Bodeov dijagram za neke karakteristične vrijednosti prikazan omjera dat je na slici 3.

Vrijednost KR će poprimiti najmanju vrijednost kada je x=1 odnosno kada vrijedi T1=TR
(slika 2, Bode Go(s) za niske frekvencije). Povećanje ili smanjenje omjera vremenskih
konstanti imat će za posljedicu povećanje vrijednosti KR.

Frekvencija neprigušenog njihanja (lomna frekvencije u bodeovom dijagramu

zatvorenog kruga) će rasti sa porastom omjera T1/TR tj. sa smanjivanjem vremenske
konstante TR.

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.1. 4/6

 Slika 3: bodeov dijagram, lijevo – Go(s), desno Gz(s)

e) prijelazne karakteristike hx(t) i hz(t)

Prijelazne karakteristike izračunavaju se iz izraza (3) odnosno (4) i to tako da se za
izračun hx(t) koristi xR(t)=s(t), z(t)=0, a za hz(t) vrijedi xR(t)=0, z(t)= s(t).

Skica funkcije treba sadržavati karakteristične detalje

vrijednost u stacionarnom stanju
postotno nadvišenje (za sve parametre isto jer vrijedi ζ=0,707)
vrijeme 1. maksimuma (ovisi o ωN)
tijek funkcije oko t=0+.

Vrijednost u stacionarnom stanju možemo dobiti pomoću pravila o konačnoj

vrijednosti:

KR 1
hX (∞) = hZ (∞) =
1 + KR 1 + KR

Odstupanje u stacionarnom stanju će biti manje (idealno: hX(∝)=1) čim veći KR

odaberemo. Isti vrijedi i za utjecaj smetnje (idealno: hZ(∝)=0). Povećanjem KR

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.1. 5/6

(pri T1/TR>1) ubrzava odaziv sustava. Nula u izrazu GZ(s) izraza (4) dodatno "ubrzava"
odziv sustava (veća strmina za t=0+).

Slika 4: prijelazne karakteristike sustava: hX(t) – lijevo, hZ(t) –desno

Prema dinamici odaziva sustava na promjenu referentne vrijednosti i utjecaja na

smetnju, može se lako zaključiti da treba odabrati čim veći KR. Prilikom realizacije ipak
treba voditi računa da preveliki KR ima za poslijedice:
- preveliko "forsiranje" postavnog elementa (Urmax=7) koje skraćuje životni
vijek opreme i povećava potrošnju energije te
- problemi koji nastaju zbog zasićenja elemenata u krugu (pojava
nelinearnosti)

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.1. 6/6