ZADATAK A.11.

1: Regulacija razine vode u parnom kotlu

(primjer kaskadne regulacije)

a) blokovska shema normiranog sustava

Promjenu razine vode opisuje diferencijalna jednadžba

A ⋅ dh dt = qv − q p (1)
Elementi sustava trebaju bili normirani (na nazivnu vrijedost): pojačanje elementa je 1.
Dinamička svojstva svih mjernih članova modeliraju se PT1 članom sa vremenskom
konstantom Tm:

1
Gm ( s ) = (2)
1 + Tm s
Napojna pumpa sa motornim prigonom modelira se PT1 članom sa vremenskom
konstantom Ts:

Qv ( s ) 1
G p (s) = = (3)
U u ( s ) 1 + Ts s
Razina vode u kotlu može se razvojem iz (1) zapisati kao

X h (s) =
1
Ti s
[
Qv ( s ) − Q p ( s ) ] pri čemu je Ti =
1
A (4)

senzor protoka
pare
qP
S 1
1+T m s
PI regulator I regulator pum pa+m otor kotao
X Rq Uu qV
XR + E + 1 - 1 h
G R 2 (s) G R 1 (s)
- + - 1+T S s + T is

senzor protoka
1 vode senzor novoa
vode
1+T m s
1
1+T m s

Slika 1: blokovska shema sustava

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 1/6

b) određivanje vremenske konstante regulatora protoka
Podređeni regulacijski krug odnosno krug regulacije protoka vode regulira se (prema
preporuci iz zadatka) I regulatorom. Prijenosna funkcija otvorenog kruga glasi

1 1
G01 ( s ) =
TI 1s (1 + Ts s )(1 + Tm s ) (5)

X Rq qV X Rq qV
1 1 1
1+T m s
+ - T I1 s 1+T S s + T I1 s(1+T 1 s)
-

1
1+T m s

Slika 2: regulacijski krug protoka

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga tada glasi

(1 + Tm s ) 1
QV ( s ) TI 1s (1 + T1s ) 1 + Tm s
G X 1 ( s) = ≈ =
X Rq ( s ) 1+
1 TI 1T1 s 2
+ TI 1s + 1 (6)
TI 1s (1 + T1s )
Strukturno pojednostavljenje prijenosne funkcije uvedeno supstitucijom u (6)pomoću

T1 = Ts + Tm (7)
se koristi ukoliko je integralno vrijeme kotla Ti dovoljno velika (Ti>> Ts,Tm) pa možemo
zanemariti dinamiku brzih promjena mjernog i izvršnog elementa.

Usporedimo li nazivnik izraza (6) sa standardnim zapisom PT2 člana dobit ćemo izraz
koji povezuje relativni koeficijent prigušenja i vremensku konstantu regulatora TI1

2ζ 1
= TI 1 ; ω n = ⇒ TI 1 = 4ζ 2TI 1T1
2 2

ωn TI 1T1
TI 1 = 4ζ 2T1
Nakon uvrštenja zadanog ζ u prethodni izraz dobivamo traženu vremensku konstantu
regulatora protoka:

TI 1 = 4 T1 = 2T1 = 2(Ts + Tm )
1
2 (8)
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 2/6
Napomena: uvođenje povratne petlje u podređeni krug liniearzira nelinearne
karakteristike izvršnih elemenata podređenoga kruga.

c) proračun nadređenog PI regulatora nivoa vode u kotlu

Da bi se pojednostavila sinteza nadređenog regulatora tj. regulatora nivoa vode,
regulacijski krug protoka treba se pojednostaviti i predstaviti PT1 članom pa prijenosnu
karakterstiku pojednostavljenog podređenog kruga možemo pisati

1 + Tm s 1
G X 1 (s) = ⇒ G X1 ( s ) ≈ (9)
TI 1T1 s 2 + TI 1 s + 1 1 + T2 s
Određivanje nadomjesne vremenske konstante T2 može se dobiti dijeljenjem polinoma
nazivnika polinomom brojnika.

(1 + T I1 ) (
s + TI 1T1 s 2 ÷ (1 + Tm s ) = 1 + (TI 1 − Tm )s + TI 1TI − TI 1Tm − Tm s 2 + ...
2
)
Predstavimo li polinom samo sa prva dva člana dolazimo do izraza (9) te je stoga

T2 = TI 1 − Tm = 2Ts − Tm (10)
Krug regulacije razine sa pojednostavljenjem (9,10) prikazuje slika 2.
G O 2 (s)
XR Xh XR Xh
1 1
+ G R 2 (s) G X 1 (s) 1+T m s + G R2 G X1
- T is - T is(T m s+1)

1
1+T m s

Slika 2: regulacijski krug nivoa

Prijenosna funkcija otvorenog kruga regulatora razine bez predupravljanja (S=0) je

1 + TI 2 s 1
GO 2 ( s ) = K R 2
TI 2 s Ti s(1 + T2 s )(1 + Tm s )
K R 2 1 + TI 2 s
≈ (11)
TI 2Ti s 2 1 + T3 s
pri čemu je korišteno dodatno pojednostavljenje i uvedena nova konstanta

T3 = T2 + Tm = 2(Ts + Tm ) (12)
Parametri nadređenog regulatora mogu se podesiti pomoću metode simetričnog
optimuma (astatizam u otvorenom krugu):
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 3/6
 TI 2 = a 2T3 K R 2 = Ti / aT3 (13)
Odabirom a=3 sustav će imati aperiodski odaziv. Uvrštanjem dobivamo slijedeće
vrijednosti:

TI 2 = 9T3 = 18(Ts + Tm ) K R 2 = Ti / 6(Ts + Tm )

ω c = 1 / 6(Ts + Tm ) γ = arctan a − arctan(1 / a ) = 53o
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga regulacije razine vode u kotlu može se izračunati
pomoću prikaza modela na slici 2b) i iznosi

TmTI 2 s 2 + (Tm + TI 2 ) s + 1
G X 2 (s) = K R 2 (14)
TiT3TI 2 s 3 + TI 2Ti s 2 + TI 2 K R 2 s + K R 2
Uvrštenjem (13) uz a=3 prijenosna funkcija zatvorenog kruga prelazi u

9T3Tm s 2 + (9T3 + Tm ) s + 1
GX 2 (s) = (15)
(1 + 3T3 s ) 3
Sustav ima trostruki realni pol tako da je moguće osigurati aperiodski odaziv. Nule u
nazivniku mogu prouzročiti oscilatorni odziv sustava na jediničnu pobudu ali se
dodavanjem prefiltera može taj nedostatak otkloniti a da se pri tome ne utječe na
stabilnost sustava.
U stacionarnom stanju (s->0) prijenosna funkcija teži k 1 a to znači da u stacionarnom
stanju neće biti regulacijskog odstupanja.

d1) utjecaj smetnje

Radi analize utjecaj smetnje (promjena protoka pare) na razinu vode potrebno je
izračunati prijenosnu funkciju zatvorenog sustava za signal smetnje. Da se to postigne
potrebno je preurediti model nadređenog kruga (podređeni krug je aproksimiran sa
GX1(s)) tako da za ulaznu veličinu postavimo signal smetnje(slika 3a). Slika 3b
prikazuje sustav sa zamjenom (11,12).

qP qP
1 h 1 h
- -
- T is - T is

1 G O 2 (s)
G X 1 (s) G R 2 (s)
+ 1+T m s T is

1
1+T m s S =0 a) b)
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 4/6
 Slika 3: modeliranje odaziva na smetnju bez predupravljanja

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga smetnje bez predupravljanja (S=0) je:

H (s) 1 1
GZX 2 ( s ) = =−
QP ( s ) Ti s 1 + G02 ( s )
TI 2 s (1 + T3 s ) (16)
=−
TiT3TI 2 s 3 + TI 2Ti s 2 + TI 2 K R 2 s + K R 2
Iako se na prvi pogled čini da će smetnja odnosno promjena izlaznog protoka pare
prouzročiti trajno regulacijsko odstupanje zbog odaziva GZX2 na jedinični signal smetnje

1 T 54(Ts + Tm )
lim GZX 2 ( s ) ⋅ = − I 2 = − (17)
s →0 s K R2 Ti
do trajne promjene razine vode ipak neće doći. Razlika između željene i stvarne razine
vode u sumacijskoj točki prije regulatora GR2 a koja je u prethodnom razmatranju bila
zanemarena, stvarati će dodatni signal koji će se integrirati u I dijelu regulatora. U
stacionarnom stanju će izlaz I dijela regulatora davati signal koji će poništiti izračunani
utjecaj promjene protoka na razinu vode (17).

d1) uključenje predupravljanja

Uključenjem predupravljanja model sustava postaje

qP qP
1 h G X 1 (s) 1 h
1 - - 1-
+ - T is 1+T m s -
- T is

G X 1 (s) 1 G O 2 (s)
G X 1 (s) G R 2 (s)
1+T m s 1+T m s T is

Slika 4: uključivanje predupravljanja

Prijenosna funkcija smetnje postaje sustava sa predupravljanjem (S=1)

H (s) 1 1  G X 1 (s) 
GZX 2 pred ( s ) = =− 1 − 
QP ( s ) Ti s 1 + G02 ( s )  1 + Tm s  (18)

Uvrštenjem izraza za GX1(s) u (18) dobit ćemo

TI 1 1 + T1s 1
GZX 2 pred ( s ) = − (19)
Ti 1 + TI 1s + TiTI 1s 2 1 + G02 ( s )
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 5/6
Usporedbom ovog izraza sa izrazom za utjecaj smetnje bez predupravljanja (16)
vidimo da je uvođenje predupravljanja ublažilo utjecaj smetnje bržim odazivom
podređenog kruga jer nije potrebno čekati da se (spora) promjena izlaznog protoka
odrazi na promjeni razine vode nego se referentna vrijednost protoka podešava (bržim)
mjerenjem smetnje. Ukoliko želimo provjeriti utjecaj smetnje na promjenu nivoa bez
(pri tom regulaciju nivoa "isključujemo" izbacivanjem sumacijske točke ispred
regulatora razine GR2) dobiti ćemo

1
lim GZX 2 pred ( s ) ⋅ =
s →0 s
− TI 2 s 2 (1 + T3 s )(Tm + T2 + TmT2 s ) 1
= lim ⋅ =
s → 0 T (1 + T s )(1 + T s ) T T T s 3 + T T s 2 + K T s + K
I1 2 m i 3 I2 i I2 R2 I 2 R2 s
(20)
TI 2 (Tm + T2 ) s
= lim =0
s →0 TI 1 K R 2
Jednadžba dokazuje (20) činjenicu vidljivu i običnim pogledom na strukturu upravljanja
a to je da povišenje referentne vrijednosti za regulator protoka GR1 u stacionarnom
stanju neće dolaziti od regulatora GR2 nego direktno od mjernog člana izlaznog protoka
(ulazni protok mora biti jednak izlaznom protoku u stacionarnom stanju!!!). Izlaz
regulatora GR2 biti će u stacionarnom stanju 0.

Tijekom zadatka uvedena su brojna pojednostavljenja. Osim toga treba provjeriti

kvalitetu regulacijskog kruga odnosno analizirati simulirane odazive veličina koje su
obrađivane analizi.
Slika 4 prikazuje model korišten za simulaciju. Uvedena je nova sklopka S2 koja služi
za "isključivanje" regulacije nivoa a u svrhu provjere utjecaja smetnje (16,17,19,20).
Tim modelom dobivene svi nepojednostavljeni odzivi. Odzivi koji se dobivaju
pojednostavljenjem generirani su u matlabu pomoću funkcije step ili pojednostavljenim
modelom.

(TBD)
Svi daljnji odazivi simulirani su za sustava sa slijedećim parametrima:
Tm = 0.5 s
Ts = 5 s
Ti = 300s

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 6/6