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  • Conversion de Energia Electromecanica - Gourishankar PDF

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    Conversion de Energia Electromecanica \VEMBU GOURISHANKAR Profesor Asistente de Ingenieria Eléctrica Universided de Minus Urbana Editor Coneultor ROBERT F. LAMBERT Profesor de Ingenieria Elctrica Universidad de Minnesota REPRESENTACIONES ¥ SERVICIOS DE INGENIERIA, S.A. MEXICO, 1975. PREFACIO Durante los Gitimos diez afos, Ia ensefianza dela ingenterfa eléctrica ha tenido muchos cambios importantes con respecto al éxfasis y al contenido de las materins que se ensedan. Esto, por supuesto, va de acuerdo con los répidos adelantos de la tecnologia eléctrica en los fitimos afios. El fudiante que cursa la carrera de ingenteria auele tener que llevar cursos fen campos muy diversos y se ha visto en la necesidad de concentrarse mis fen los principtos bisicos y téenteas analftieas, que en el funcionamtento etallado y disefo de instrumentos. ‘Una deias reas afectadas por ésta nueva tendencia en la ensefanza de 1a ingeaterfa, es el estudio de maquinaria eléctrica y de transductores. Ea ‘1 pasado, el conocimiento del funetonam{ento de grandes miquinas en esta- do estable y los métodos empiricos de diseSarlas se consideraban adecuados ea mi mayor parte, aunque se intentaran también anflisis transitorios. Es por sto que muchos de los Ubros oacritos en los cuarestas y prineipios de Jos eincuentas, dirigen sa atencién aestos puntos. Sin embargo, con el cons- tante crecimiento del uso de sistemas complejos que abarcan componentes eléctricosmecdnicos, electromecinicos ¢ hidréulicos, ba sido necesario ampliar ef campo de los cursosde conversion de energia y engefiarios desde 1 punto de vista de teorfa de sistemas, En otras palabras, el énfasis ha ‘cambiado, de la maquina rotatoria como una integridad propia, a la méquina ‘que es solamente parte de un gran sistema compuesto, £1 andlisis lineal y modelos matemiticos tienen gran tmportancia en ei mevo alcance y 1a neceaidad de escribir libros detexto en estas ramas modernas es més grande ‘que astes, El autor espera haber producido un libro que, sin dejar de ser ‘comprensible para el estudiante, enfoque los nuevos estudios de ia conversion e energia electromecinica. EI autor se bas6 enmuchosautores*y fuentes diversas, las cuales se citan en las notas al calce de eate texto, Ea posible ‘que haya omiaiones, las cuales se espera, sean excusadas. Sin embargo, se desea sefalar que un tratamiento comprensivo del andlisis de cireuitos magnéticos, del uso de grificas de Mujo de sefales, ‘con 0 sin condiciones iniciales, del desarrollo de ecuaciones de estado y de la derivacién de modelos matemiticos usando la tranaformada de Laplace, son caracteristicas importantes y distintivas de este Ubro. Como los cursos de conversiOn de energia electromecénica general- mente se ensefa en el tercero y cuarto af del programa profesional, se ‘supone que el estudiante hatomadouncursode teoria en sistemas eléctricos, ‘ Proresores Adkin, Fiteerali, Meer, Kingsley, We, 7 onloon, por meneionat Aw memoria de mi padre mi madre GUILLERMO AGUILAR rie acing rotor de tame de Magnus Econ de Una [RAPAEL CRISTERNA ‘rotor Tir nr Been ma Fut de agi (Sopnsr ramen ct rps de Pana yao Titulo de la Obra en inglés: ELECTROMECHANICAL ENERGY CONVERSION Copyright, 1965 por International Textbook Company RESERVADOS TODOS LOS DERECHOS. DR. ©, 1975, por Representaciones y Servicios de Ingenieria, SA. ‘Apartado Postal 70-180, México 20, DF. Miembro de la Cimara Nacional de la Industria Editorial, registro numero 663, Primera reimpresion ala primera Edicion Impreso en México Preracto dad para el transductor de doble excitacién. 1 siguiente punto trata el anilisis lineal de 1a maquina de corriente directa, ya sea como generador (© como motor. Se usan funciones de transferencia, ecuaciones de estado y iagramas de computadora analégica. También se derivalafuncton de trans- ferencia de una amplidina; se presenta la operacién en estado estable de los generadores de corriente directa con excitactén propia y las caracte- risticas de fabrieacién de los motores de corriente directa; se introduce al estudiante a un modelo de Ia mAquina generalizada (maquina de Kron); se cita el principio del balance de energ{a para obtener una expresién para el par desarrollado; se muestra que 1a maquina convencional de corriente directa asf{ comola amplidina son realmente derivadasde la mAquina genera~ lizada. La raz6n para usar este principio es ayudar al estudiante a compren- der el significado de 16s ejes directos y on cugdratura, antes de confrontar ‘el modelo de la méquina generalizada. Estarazin se considera mis efectiva pedagogicamente. En el capitulo 9, Gitimo del Libro, se muestra que las miquinas sincro- as y de induccibn se derivan tambtén de la miquina generalizada. Expre- siones para el par, potencia, ete., se obtienen por una razonable modifica ifn de los resultados de la miquina generalizada; se derivan funciones de transferencia del motor de induceién biffsico y del sinero; también se analiza 1a operacién en estado estable de laa miquinas de indueci6n trif- ‘sicas, asf como de las méquinas sincronas bifssicas. EL material del texto esti arreglado de tal manera que se pueden omitir varias secciones en un capftulo, sin perder contimidad En dos semestres ‘se puede cubrir el texto completo; también enun semestre, omitiendo part. de algunos capftulos, resulta bastante efectivo. Ki programa tipico para un ‘curso semestral puede ser como sigue: Cap. 1; Cap. 2; Cap. 3 (omitiendo de Ja secci6n 3-8 a la 3-12); Cap. 4 (omitiendo las secciones 4-11, 4-12, 4-13 y 4-15); Cap. 5; Cap. 6; Cap. 7; Cap. 8 (omitiendo de la secctén 8-12 a la 48-17); y Cap. 9 (omitiendo las seceiones 9-11, 9-12, 9-13 y 9-16). EL autor agradece a toda persona de quien recibiera ayuda para el 1o- ‘gro de este libro. En particular a los profesores £.C. Jordan y W.E. Miller director y subdirector del departamento de Ingenieria Eléctrica de la Uni- versidad de Mlinois, Urbana Miinois, por su estimulo y apoyo. A las seforas Rosa Townsend y Helen Barrymore quienes mecanografiaron el manuscrito, al sefor C.G. Preston por haber realizado un excelente traba fen lag ilustraciones en un tlempo record, y a aus alumnos de quien recibi6 1a mayor inspiracién para la realizacién de este libro. También su agradecimiento, por 1a continua ayuda recibida, al personal del departamento de ingenier{a eléctrica, de la Universidad’ de Dlinols a cuyo cargo se encuentra la seflora Marcia Peterman. Finalmente un reconocimiento a la Urbana, Dlinole ‘Agosto 1965. V. Gourishaniar. CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA incluyendo anilisis transitortos, y otro en campos electromagnéticas en un nivel de introduccién; se tiene’ pues un conocimiento de ecuaciones dif Fenciales comunes. Para ayudar alestudianteacomprender las matemiticas usadas, yen algunos casos para refresear su memoria, se exponen en el apéndice: anilisis vectorial.matrices y determinantes, series de Fourier y transformadas de Laplace, oe EI resumen de los capftulos de este texto es como sigue: El capitulo 1 ‘empieza con un repaso de electrostitica y magnetostatiea e introduce al estudiante al concepto del ctrculto magnético. El capitulo 2 versa sobre las propiedades de os materiales ferromagné- tieos y de los métodos grificos de andlisis de estructuras ferromagnéticas ro lineales sujetas a excitaciones de corriente directa de una o mas fuente: EI capitulo 3 lleva al estudiante dentro del dominio de los campos mag néticos variables en el tiempo y dela excitacién de estructuras ferromagnét ‘eas con corriente de variaciOn periédtea. Se analizan también las pérdidas debidas 1 la histéresis y a las corrientes pardaitas, el concepto de la permeabilidad incremental y los reactores saturables. E1 capitulo 4 cubre Ia transformacién de la energfa a través de campos ‘magnéticos en los transformadores. Se introdueen los eonceptos de inductan- cla de dispersion y de inductancia propia y mutua. Se desarrollan eircuitos equivalentes con parémetros concentrados con elementos ideales para trans formadores lineales y de nicleo de hierro. Finalmente son cublertas las caracterfaticas de fabricactin de transformadores de potencia de baja frecuencta y de transtormadores de audio de frecuencia variable, EI capitulo 5 esunaparte importante de este Ubro porque se analizan los prineipios del balance de energfa y del desplazamiento virtual. Se obtienen Telaciones de conversion de energia en los transductores con tna 0 dos ex- citaciones. Estos resultados serin referidos muchas veces en capitulos posteriore: E1 capftulo 6 versa sobre 1a representacin matemitica de sistemas ‘dinimicos Lineales. Se obtienen modelos matemiticos de sistemas eléctricos, ‘mecinicos y electromecdnicos con ayuda de la segunda ley de Newton 0 del principio de D'Alembert y en el caso de transductores con acoplamiento de campo elécteico 0 magnético los resultados obtenidos en el capftulo 3 son ‘también usados. Se obtienen también funciones de transferencia utliizando transformadas de Laplace. El uso de variables de estado para deseribir sistemas dindm{cos y la representacién de sistemas por medio de ecuaciones diferenciales en forms normal gon caracteristicas originales ¢ importantes de este capftulo. El capftulo 7 versa sobre 1a reprosentacién de sistemas por medio de grAficas de flujo de sefales. Las grificas integradoras de flujo de sefales ‘incorporando condiciones iniciales ¥ la representacién en computadora ana 1ogica de sistemas electromecinicos, son caracteristicas especiales de ea te capttulo. El estudio de un transductor excitado doblemente como una méquina rotatoria marca el principio del capftulo 8, el cual trata sobre maquinas de corriente directa y de la méquina generalizada, Después de un anilisis ccualitativo de la operacién de un generador de corriente directa, un modelo de dos ejes de la miquina se usa para derivar las relaciones de conversién de energia. En esta labor, son usados los resultados obtenidos con anterior{- Capitulo 1 Capttulo 2 Capitulo 3 zl 1 1M Me L b a CONTENIDO ye 1 Concepto del Circuito Magnético Tatroduccién Algunas Leyes Bisicas de Etectrostética » ‘Algunas Leyes Béstoas de Magnetostitica - tras Conclusiones Utiles en Magnetostatica Campo Magitico de un Toreee- Cocepto de Ciro Magnético Unidades ‘Sumario Problemas Exettactn de Estruturas Ferromagnétea con 2 2 2. Corriente Directa . Iatroduecién Propledades de los Materiales Ferromagnéticos, Curvas de Magnetizacién Normal de los Materiales Ferromagnéticos . . CCireuitos Aproximados de Aparatos Electromagnéticos Métodos de Andlisis de Circultos Ferro- ‘magnéticos . : Entrehlerros en Circuttos Ferromagnéticos Estructuras Magnéticas con mis de un ‘Embobinado de Exeitacion 1 Problema Inverso - Determinacién dei Flujo Debido a una Fuerza Magnetomotriz Dada Bxotacin de Estructuras Ferromagniticas con 34 corriente Alterna Introduecién Ley de Faraday de Induccién Electromagnética, Relacién Entre Voltaje Aplicado Periédico, Voltaje Inducido y Flujo en un Nacleo Magnético Excitado por una sola Fuente Forma de Onda de la Corriente de Excitactén enun Sistema Ferromagnético con Flujo Senoidal . Energia Almacenada on un Nécleo Magnético Exeitado por una sola Fuente . 8 0 Capitulo + 4 CONVERSION DE ENEAGIA ELECTROMECANICA 3.6, Pérdida de Energia on los Nicleos Ferro- magnéticos : 6 3-7. Representacién Matematica de la Corriente de Exeitaeion no Senotdal a9 Circuito Equivalente Aproximado de un Reactor ‘con Nicleo de Hierro 93 4-9, Determinacién de los Pardmetros del Circuito Equivalente de un Reactor de Nicleo de Hierro. or) 3-10 Permeabilidad incremental de los Nécleos Ferromagnéticos . . . . 101 3-11 Inductancia Incremental o Aparente, de Bobinas ‘en Nicleos de Hierro... . 107 3-12 Reactores Saturables . . . | iit no 3-13 Reetificador Ideal en un Circuito de Reactor us 314 ‘con un Rectificador en Serie con la Carga y un Embobinado de Control Separado 123 Problemas L DEITID as0 ‘Transtormadores 136 4-1. Introducet6n 136 4-2. Un transformador Weal | 137 4-3. Transformador No Ideal de Nicleo Lineal |... 141 4-4. Concepto de Flujo de Dispersién y Circuito ivalente Parcial de un Transformador ... 142 4-5. Corriente de Magnetizacién y Circuito Equiva- lente Exacto de un Transformador - aT 4-6. Concepto de Inductancias Propia y Mutua 48 4.7. Coeticiente de Acoplamiento y Constantes asociados a un Transformador de Nicleo Lineal... : 150 4-8. Formas Moditicadas de los Circuitos Equivalentes de las Figuras 4-0 y 4-10 1st Ctreuitos Equivalentes de Transformadores de ‘Nécleos Ferromagnéticos 185 4-10, Diagramas complejos para un Transformador de ‘Nécleo de Hierro ..... cee 1ST 4-11. Circuitos Equivalentes Aproximados de un ‘Transformador de NGcleo de Hierro 160 4-12, Determinacién de los Pardmetros del Circuito Equivalente . . coos MOL 4-13. Caracteristicas de Funclonamiento de los ‘Transformadores de Potencia . se M2 1-E. Transformadores en Sistemas Eléctricos de Potencia . . 185 4-14. Caracteristicas de Operacién de los Trans~ formadores de Audio - Frecuencia...... 192 4-15. Autotranstormadores eee) 108 Contenuia Captinta 5 Capttulo 6 Capitulo 7 Conexién de Transtormadores we 205 4-16. Energia Aimacenaéa en el Campo Magnético de un Transi-rmador de Nicleo Lineal... 221 Problemas.. ss. eee sees peeeeer<) Fuerzas Mecénicas en Sistemas Magnéticos 229 SL. Introducei6n 229 5-2 Salance de Energia en un Sistema Magnético ‘No Lineal, Excitado por una Fuente ...... 229 5-3. Fuerzas Mecinicas en un Sistema Magnético No {Lineal-El Prisipio del Desplazamiento Virtual . 235 5-4, Fuerzas Mecinicas en un Sistema Magnético Lineal Exeitad6 por una Fuente . 237 5-5. Sistemas Magnéticos Lineales Excitados por Dos Fuent . 24 5-6, Sistemas Magnéticos No Lineales Excitados por Dos Fuentes... -. 249 5-1. Fuerza en un Conductor Portador de Corriente Colecado en un Campo Magnético + 250 ‘Voltajes Inducidos en un Conductor en Movi- Iaiento Coleco en un Campo Magnétco.. 252 Problemas . seeeeeees 253 Eeuaciones Dinkmicas de Sistemas Lineales Eléctricos y Mecinicos ................ 258 6-1, Introducciéa . . peeeeeeear’] Clasificactin de los Statemas | arr) Representacién Matemitica de los Sistemas Eléctricos-Representacién Convencional ¥ de Estado . o 258 6-4, Representacién Matematica de los Sistemas ‘Translacionales Mecinicos 268 6-5. Analogia Eléctriea de los Sistemas Transla- ctonales Mecénicos . . . 25 Ecuaciones de Estado del Sistema Translacional de ta Fig. 6-8 (a) . - 6-1. Un Sistema Translacional Mecdnico con doa Grados de Libertad . Sistemas Rotacionales Mecinicos | . Engranes y Acoplamiento Mecinico de los Sistemas Rotaclonales Mecinicos . . . . . 307 6-10. Modelos Matemiticos de los Sistemas Electromectnicos . a7 Problemas . . . 338 Representacién Grafica deSistemas Electromectnicos. 346 7-1. Diagramas de Bloques de Sistemas Lineal 46 7.2. Grificas de Flujo de Sefales de los Sistemas Lineales 353 Capttuto 8 CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA 7-3, Algunas definiciones Utiles Referentes 2 12s Grivicas de Flujo de Sefales.... 387 7-4. Férmula de Mason para Caleular la Ganancia ‘deuna Grifica de Flujo... ce 364 Grificas de Flujo de Senales y Condiciones Tniciales . 369 7-6, Funciones de Transferencia y Grificas Integradoras de Flujo de Setales........ 314 7-1. Repesentacin en Compitadora Analgica de ‘Sistemas Dindmicas au Problemas on aaa Dispositivos Rotatorios de Conversién de Energia Electromecinica; Maquinas de C.D. y la Maquina Generalizada... 0.0... ee. oe 386 8-1. Introduectén. . . « 386 8-2, Un Transductor de Doble Excitaciéa como una ‘Maquina Rotatoria con un Entrehierro Uniforme . . . ceceeeeee eee e es 987 Un Gonerador Elemental 000020222002. 39 Un Generador de C.D... 304 Caracterfsticas de Construcci6a de una Maquina Practica de C.D... 307 8-6, ExpresiOn para la Fem. Generads en una Miquina Préctica de C.D... 401 Caracterfsticas de Magnetizact6a de un Generador de C.D. con Exeitacién Independiente -. . 402 8-8, Una Maquina de C.D. como un Transiuetor con Doble Excitacién . . eee 408 8-0, Aniligis Lineal de un Generador de C.D. Excitaci6n Independiente 409 8-10. Anilisis Lineal de los Motores de C.D... 418 B-LL Excitacion Propia de los Generatores de C.D... 425 8-12 Tipe de Exitacion Propa de los Generadores de C.D. 432 8-19, Reaceién de Armadura on un generador de C.D... 433 B14, Caracteristicas Voltaje-Corriente en Estado Estable de los Generadores de C.D. 438 8-15. Caracteristicas de Operacién en Estado Estable e los Diferentes TiposdeMotoresde C.D... 441 3. Arranque de los Motores de C.D... . 450 Control de Velocidad de los Motores de C.D. 452 La Maquina de C.D. como un Amplificador de Potencia Rotatoria-La Amplidina........ 459 Uso de las Miquinas de C.D. en Sistemas de Control de Retroalimentactén.. . 385 8-20. Una Maquina Generalizada Sil am Problemas. . . : a1 Contentio Captisie > Apéndice 4 Apindice B Apéndice C Dispositivos Rotatorios de Conversién de Energia Electromecdnic 1. Introdueeién 2, Caracteristicas Generales de Construccién de lag Maquinas de Inducci6n . : Miquinas de C-A 9-5. Campos Magnéticos Rotatorios en Miquias ae C.A. Polifésicas - 9-4, Principio de Operacién de un Motor de 9-5, Conv: Induceién-Un Andlisis Cualitativo . sin de Energia en Maquinas de Induceién Bifésicas 9-6. Maquinas de fnduecién Bitéstcas-Operacion | ‘Bajo Condiciones Balanceadas y en Estado Estable Seooidal . . . : ‘Motor de Induceién Bifisico-Operacién en Estado Estable con Voltajes Desbalanceados 9-8. Andlisis Transitorio de un Motor de Induccién Bifasico. ss. se Sfncros-.. (0. Un Ejempio de an Sistema de Control deC.A. L. Motores de Inducci6n Triffsicos-Operacién en Estado Estable Senoldal, Condiciones Balanceadas| 9-12, Determinacién de los Parémetros dei Circuito | ‘Equivalente de una Méquina de Inducctén . 9-13. Arranque de los Motores de Induccin . 9-14. Motores de Induceiin Monotisicos 8 9-16 Maquinas Sincronas Anilisis Vectorial 18. Algunos Métodos de Arranque de loa Motore de Inducién Monotisieos « Problemas .....- Introduecién Suma de Vector Resta de Vectores : Multiplicacién de un Vector por un Escalar ‘Multiplieact6n de un Vector por Otro Vector .- || Representacién de Areas como Vectores Divergencia de un Vector... -. ++ Rotacional de un Vector Unidades y Factores de Conversién ies de Fourier . 1, Introduccion . 2. Representactin de ff enSeries de Fourier, 3. Algunas Propiedades de las Series de Fourier 4 ‘Valor Etectivo 6 Btieaz de una Funcién Periéatea - 487 407 408 489 497 so1 506 315 522 530 338 542 548 585 556 565 569 set 586 586 385 506 586 387 589 589 501 302 304 504 595 595 598 Apéndice D Apéndice E Apéndice F tT D. CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA ranatormacion de Laplace « 1. Tntroduecién 1D-2, Algunas Definiciones en Teorfa de Variable Compleja - Transtormacion de Laplace . ¥. b-3. D-4. Propiedades de la Transformacién de Laplace | D-5. Transformada de Laplace Inversa, Escalas Logaritmicas . E-1. Introduccién.. E-2, Escala de Magnitud . E-3. Escalas de Frecuencias Determinantes y Matrices F-L. Determinants... . . F-2, Solucién de un Sistema de Ecuaciones Lineales por la regla de Cramer . ... F-3. Matrices. Fed. Representacion Matriciat de Eeuaciones Lineales 600 600 600 604 807 809 819 519 619 820 22 622 624 628 620 capituo) El Concepto del Circuito Magnético V1 Intredvec Como se indicé en el pretacto, elobjetivo de este texto es exponer los rincipios de 1a conversién de energia electromecknica y del desarrollo de métodos para obtener modelos paramétricosde transductores!, los cuales ‘80n usados para este propésito. El estutio de conversién de energia electromecnica es importante ya que en esta era moderna de automatizacién, la vida diaria se hace mis confortable y effctente debido al uso de diferentes clases de artetactos, desde 12 ramradora eléctrica, y el teléfono hasta elevadores de alta ‘velocidad, aviones a reaccién etc. Se podria dectr, sin falta ala verdad, que el hombre moderno sin toda esta gama de art{culos, encontraria muy diffell el desarrollo de sus funciones. En su mayoria, estos aparatoa ‘pueden ser clasificados como transductores, desde 61 momentoque couvierten energia de ua a otra forma. Muchos de ellos son electromecinicos. Los motores elfetricos usados en los aparatos domésticos, tales como: ‘ventiladores, refrigeradores, etc., convierten energia eléctrica en enerefa ‘mecénica. Los teléfonos transmiten informacién de un lugar a otro, convirtiendo la energia mecinica originada por ondas sonoras en seta eléetricas y reconvirtiendo estas sefiales eléctricas en ondas sonoras para ‘au recepciGn. La lista de estos aparatos electromecinicos es interminable. Es fisicamente imposible agruparlaa a todos y discutirlos indtvidualmente. Ahora, no es necesario hacer eso. Es sufictente discutir los principios ‘hsicos que goblernan estos transdictores y desarrollan métodos para obtener modelos de los migmos. Estos son los objetivos de este texto. ‘Todos lostranaductoreselectromecinicos pueden considerarse como formados de partes que son eléctricas y de partes que pueden ser clasitica- dos como meg{nicas. Debe ser enfatizado que esta clasificacién no implica que las partes eléctricas y mecinicas puedan ser slempre fisicamente Separadas y operadas independientemente una de otra. La energia e Fecibida © suministrada por estas partes dependiendo de 1a naturaleza 7 aplicacién de un transductor particular. Campos magnéticos y/o eléetricos sirven como medio de acoplamiento. La representacién de un transductor ‘en un dlagrama de bloques es mostrado en la figura 1-1. El proceso de conversién de energia electromeciinica también abarca ‘usualmente el almacenamiento y transferencia de energia eléctrica. Campos * Tranaductores son aparaion que conviertenenerla de un tra forms. 2 CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA P0114 Remoting un drama de ok oun tnt ces, magnéticos y eléctricos juegan un papel importante en estos dos dltimos rocesos. i estudio de los principios de conversion de enersia electrome- ‘céniea y el desarrollo de modelos paramétricos de transductores requieren, por consiguiente, el conocimiento de las relaciones de entrada y salida que existen en Ios tres bloques componentes, mostrados on la figura i-1 ‘Antes del estudio del transduetor como un todo, es necesario desarrollar ‘miétodos para la obtencién de modelos para cada bloque componente, Una lectura culdadosa del indice de capitulos y del prefacio, indicarén al iector la forma como este texto se propone lograr lo anterior. Consecuentemente no seri repetido aquf y procederemos a discutir los objetivos de este capitulo. Fub eatablecido con anterioridadque los campos eléetricos y magnéticos juegan un papel importante en los transductores electromecanicos. Es nece- sario calcular la fuerza de estos medios de acoplamiento en estructuras Mneales y no lineales y establecer la relaciéa entre estos campos 7 los pardmetros de la parte eléetrica de los transductores, lamados voltaje Y corriente, Tales relaciones serdn derivadas para los campos magnéticos fn este texto, La mayoria de estos regultades pueden ser extendldos por analogia 2 los campos eléctricos. ‘La determinaci6n de 1a relaci6n entre laintensidad del campo magnético y los voltajes ¥ corrientes en un medio, utiliza en general calculos en ‘res dimensiones. EI problema seri mis dificil si el medio pasa a ser Yineal. Afortunadamente, por muy diffe que puedan ser considerados ios transductores electromécanicos, pueden realizarse suposiciones y aproxima- ‘clones apropiadas y el problema det campo tridimensional, “puede ser Fedueldo a un problema de redes o circuitos de una dimension; y resuelto por elusode técnicas similares lasusadas en la teoria de redes eléctricas. El propésito de este capitulo, es dar los medios necesarios para poder abordarlos; enotraspalabras, se introduce elconcepto de circuito mane, Antes de hacer ésto, serin repasadas algunas leyes basicas referidas 2 ‘campos estiticos (invariantes en el tiempo), eléctricos y magnéticos. En capftulos posteriores serin introdicidos, cuando sean necesarias, leves ¥ conceptos adicionales, referidos a campos magnéticos variables en el tiempo, El estudio relativo a electrostitica + magnetostitiea no es exahus ¥ por consiguiente muchos resultados serdn establecidos sin demostr El Concepto del Circuito Magnético 3 Estamos suponiendo que el lector tlene algunos conocimientos previos a este respecto, y la presente exposicién se hari solo como un repaso. cus do Electrostatic 1-2 Algunes Leyes 2 Ley de Coulomb. Lacleétricidades una caracterfstica de la materia, y carga es una medida de esta caracterfatica. Dos clases de carga son conoetdas, Positiva y negative . Uno de los postuladesbisices de evidencia experimental es la ley de la conservacién de la carga en donde Ia euma algebriica de todas las cargas en un sistema alslado es constante. Se han hecho experimentos que demuestran que, cargas. cuerposcargados, ejercen fuerzas unos contra otros. Estas fuerzae son lamadas fuerzas eléctricas, En 1785, Coulomb realizando una serie de experimentos con cuerpos ceargados, encontr6 la siguiente expresién para las fuerzaa eléctricas entre cargas. Esta ley Uamada Ley de Coulomb, puede ser definida como sigue: Fa Kae ay donde 4,7 dy» 8on las magnitudes de 1n8 cargas, R es la distancia entre ellas y K, €8 una constante de propor lonalidad, 1a cual, depende del me: ‘io donde’ el experimento es realizado y del sistema de unidades usado, Coulomb encontré que cargas del mismo signo se repelen y carga de signo cbntrario se atraen. Pueden ser usado cualquier sistema de unidades. El sistema raciona- zado adoptado en 1995 y legalizado por acuerdo internacional en 1048, ha ‘ido preferido por tos ingenieros. En este sistema donde el metro, Kilogra~ ‘mo, segundo y coulomb, son unidades de: longitud, masa, tiempo y carga respectivamente, la constante K tene un valor de 1/4 ¢.El simbolo el es la constante leléctrica (también Hamada capacividad 0 permitividad ) del_medio. El valor de ¢ para el vacfo es1/(S6ex 10}y es usualmente ‘representado como <.” Es conveniente escribir la ecuaci6n 1-1 en forma vectorial? (ver figu- ra 1-2). Suponiendo que el vacio es ol medio, se Henee = cy usando el sistema mks racionalizado de unidades, la ecuaci6n 1-1 puede ser escrita, en forma vectorial como a2 (dos simbolos obscuros indican las cantidades vectoriales). En las ecuaciones anteriores, se supone que los curpos cargadus son festacionarios en el espacio y ‘pueden ser considerados como cargas untuales. El vector unitario on la direccién de la een de fuerza es Fy. * EL ngtindo de ete valor srk excedo mds adelante ee cape * una breve exposicin de actores ser encntrada one peice CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA ig. 12 tanrmcin ete euncionea 9 12 La direcetén de 1a Iinea de fuerza en la figura nos indica que las dos ceargas se suponen similares. Fs Ft FeeFy 1-2 Frmenunncary debe woe carg. Cuando se presentan mis de dos cargas, la fuerza total ejercida por elias sobre una carga de prueba colocada en su veeindad puede ser obtent- da por una superposieién lineal. La fuerza total es el vector suma de las fuerzas ejercidas por cada carga del grupo, sobre la cargade prueba. Ver figura 1-3, La fuerza total en es dada por la relacién as El Concepto del Circuito Magnético 5 Fey ow ry donde el nimero total de cargas ejerciendo su fuerza eng es ¥ yD indica suma Campo Eiéetricn. Como las cargas expuestas anteriormente estin fisicamente separadas, es conventente suponer que cada carga 4, produce tun campo eléctrico que actéa como medio para ejercer su fuerza sobre otras cargas colocadas bajo su influencia; oe1 propio campo puede suponer se ejerciendo sus fuerzas sobre otras cargas. Se asume que el centro del ‘campo esth en el sitio donde we localiza la carga. Si esta interpretacion os hhecha y a carga de prueba q es suticientemente pequefia para no dis- torsionar el campo producido por las otras cargas, la intensidad de éste ‘puede ser representada por el vector E detinido por F ref 5 t “9 en térins dela ecuacién 1-4 Lyle “mE “6 En el sistema mks racionalizado, F es expresada en newtons y como q festé en coulombs, E se expresa en newtons por coulomb. Otra forma de expresar Een términos del potencial eléctrico seré menciomda mis adelante en esta seccién. En el caso de un cuerpo cargado en el vacfo, la intensidad del campo eléetrico es a fs aq pee an donde p es la densidad volumétrica de la carga y ¥ e# el votimen del ‘cuerpo sobre el cual se realiza la integracién. Una expresién similar puede ser escrita para ¢l caso donde la carga es diatribuida en una superficie. Potencial Eléctrico. Consideremos el campo eléetrico debido a una carga q, (una de las N cargas del conjunto). Ver fig. 1-4. Supongamos ‘que deseamos mover una carga positiva unitaria del punto A al punto B 2 0 largo de alguna trayectoria. Como el campo eléctrico debido a 4, ejerce una fuerza en 1a carga de prueba wailaria, se debe ejecutar um tra- ajo y consumir energia para mover la unidad de carga de A a 8. En el punto P de la trayectoria AB , la Intensidad del campo eléctrico E debido a ¢, es: CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA ro) donde re es el vector unitario y Rjp es la distancia al punto P desde ¢, ‘Aqu{ hemos supuesto que el medio es ¢i vacio. El trabajo hecho sobre la unidad de carga para moverla una distancia df ato largo de la trayectoria AB es: a,» Bae Fake “ rr ad Fig 1-4 Movinlant 6 un cae tartan wn cmpe wires an fai donde dl = @ (dU) (cos 8) = dr. El signo negativo significa que el tra~ ‘bajo es hecho sobre la carga en contra del campo eléctrico debido a q,. El trabajo hecho para mover la unidad de carga de A a Be wye[ee ‘aw . L tele” a El Concepto del Circuito Magnético 7 Si hay V cargas en un eonjunto, ol trabajo total realizado on Ia unidad de carga es: 1.1) et) En Ia ecuacién 1-11 W ef definido como la diferencia de potencial entre Ay B. Esto es 1 El potencial absoluto en el punto B dentro de un campo eléetrico es obtenido al colocar el punto A en el infinite, Como 2,,-» de la ecuacién 1-12 se obttene (eltminando el subtndice B ) v ata, a2) EL potencial ¥ es un escalar, a diferencia de 1a intensidad de! campo eléc- trico E el cual es un vector. La relacién difereacial dW = - - dl puede ser eserita dv = ~Edlcosd (tay La componente del vector E en la direccién de la tangente a la tra- yectoria AB en el punto Pes dada por. wv --# 1-15) 4--¢ sy donde V es dada por la eewacién 1-13. En ol sistema mks racionalizado, 1a unidad de potencial es el volt y ta magnitud de la intensidad del campo eléctrico puede entonces ser ‘expresada en volts por metro. Con anterioridad se indieS que Ese expresa también en newtons por coulomb. 8 CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA Fucrzas on Caruon en Mosimienta Campo Magnetostitico. Hasta ahora, hemos considerado 2 las fuerzas sobre cargas colocadas en un Campo eléetrico creado por otras cargas fijas. Si alguna o todas las cargas, incluyendo a la de prueba estin en movimiento, estas cargas movibles experimentan algunas fuerzas adicionales (ademas de 1a fuerza de coulomb), Estas fuerzas que son debidas a 1a velocidad de las cargas fen movimiento, son Wamadas fuerzas magnéticas y la regién en a cual existen es lamada como campo magnético. En otras palabras, nosotros Gefinimos un campo magnético en términos de campos eléctricos en movi- miento. Dado que la corriente eléctrica se define como la rapides de transferencia 0 de transporte de cargas eléctricas en un medio (por ejemplo una bobina o un alambre), un campo magnético esté asociado a la bobina. Un campo magnético es usualmente considerado compuesto de lineas de fuerza Hamadas IGeas de flujo oltneas de induccidn representadas por ‘s. EI nimero de Iineas de induccin por unidad de Area (el area se mide en tun plano perpendicular 12s Lfneasde induccién),es una medida de Ia fuerza {del campo magnético y ea lamada densidad de flujo, representada por 2. Daremos ahora, otra definieién de 8 relactonada con E. a. 18 Punrane qu ectian sabre carga on mevimlnts Consideremos doa cargas puntuales 4, y 4s moviéndose con velocidades ‘uniformes v; y ‘2 como se muestra ea la figura 1-5. Supongamos que Eq sea el Yector de intensidad del campo eléctrico debido a q,. Como @,, se esth moviendo con una velocidad v1, elcampo Ex estd también toh movimiento en la misma direceién, con 1a misma velocidad, Observaciones experimentales han mostrado que al lado de Ia fuerza de El Conecpto del Cirevila Magnético 9 coulomb esperada, una fuerza adicional es experimentada por la carga en movimiento q,.* Examinaremos esta fuerza adieional Sea a, el Angulo entre Ey ¥ \2. Supongamos que Nes ol vector per- pendicular a Fy 7 \;. Finalmente supongames que a, es el ingulo entre ‘este vector perpendicular y al vector velocidad v. Por medicién directa en al laboratorio, se ha demostrado que 1a magni- tud de la fuerza experimentada por ¢, #8 dada por la relacién: F~ qnsnaynnEy ena) A169) Se ha encontrado que la constante de proporeionalidad es 1/13, donde v% es la velocidad de Ia luz. En el vacio x=2<10" my seg. Por consiguiente (qin senior Senay) a7 La direccién de esta fuerza es perpendicular tamo a N como a v: y sigue la regia de la mano dereeha. Escribiendo ésto en forma vectorial tendremos. x (72 x Ex) (1-18) Es conveniente visualtzar un vector definido por la relacién (2 x En) (19) Notese que este vector tiene la direcci6n de 1a normal N . Por consiguiente 1a eeuaeién 1-18 puede ser eserita como FeanxB (1-20) La ecuaci6n 1-20 es conoeida como la ecuacién d2 la fuerza de Lorentz. ° Una justifieacién para la anterior detinict6n de 3 como densidad de flujo, * baea ana mis completa wormaciie. ver Elsctromecntic Fills por Samuel SeelY ‘ecraw Ht Book Compan ine 188) Capa 6 1a eevaciin de afuerza de Lorena alesis veces se cere incasenavtamcién a foer =a ‘te Coulomb, Respecto + soto e3 conesinte decir alguna ralabras are #1 todo de Pe Stovacin adoptaga ch te. calula, Zl enfoque Seewiso “npwaa cn ete Coulomb, [a {Sal puede aor Hamadn Is spronimactnhlatries. Soe ramos ccencheradatinente hacia 10 CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA puede ser dada, usando la ecuacion 1-19, La dimensién de ser ahora: -—_1_, (Ge metro/segundo)* __voleseguado metro cuadrado a (s metrofegundo}(E, volts / metro) - ree (2) mero cuadado jegundo es la unidad para flujo o linea de induccion, Weber 0 volt~ Campo Mognético de un Elemento de Corriente en el Vacio: Ley de MiotSuvert, Consideremos una longitud elemental di de un conductor Mevando la corriente I (Cig. 1-8). Como la corriente es la rapidez de transterencia 0 transporte de carga, 4 3 1-4 (0-22) ‘La carga en la longitud elemental di es dq= 1 dt. La intensidad del campo eléctrico debido a esta cargaenelpinto P es, de acuerdo ala ecuacién 1-6, (suponiendo ¢= « ), co tae Arq? GreqR?” aay donde ty es el vector unitario en la direcci6n y, La velocidad de 1a carga dq es (4/41) uy, donde ts es el vector unitario en la direccitn det flujo de la carga en el conductor, esto es, a a , (124) Greate Cages mis peop hee para Ee arom tours SUSUR Wad coneenscimdecaras roe sects se Cousin “sven eve emo aoe El Concepta del Circuito Magnético n Pie 1-6 campo Megndclcs de un sent 6 ovine fate De Ia ecuaciéa 1-10 el vector elemental dela densidad de flujo que describe fe campo magnético originado por el movimiento de la carga dq (25) El vector densidad de flujo d'B_esthen un plano perpendicular al eje de dt yes a su vez perpendicular al plano en el cual esti localizado diy la linea que une dl con el punto P. A causa de la simetria cireular, ae entiende que las Ifneas de induecién son cfroulos que se encuentran en el plano per- pendicular al eje de di. La direcoi6n de las Meas de induceién es igual a Ja que se tendria al girar un tornillo de cuerda derecha, de manera que su avance sea en la direcci6n del flujo de Ia corriente. Esta regla conocida ‘como la regia de la mano derecha es muy itil. En la prictica, la corriente fluye en trayectorias cerradas, Si la tra- yectoria del fujo de la corriente es representada por C entonces el cam- Po magnético total en cualquier punto del vacio debido a 1a totalidad de la Corriente se obtiene al integrar la ecuacién 1-25 a lo largo de C. "Fred < B (29 Se introduce una meva constante jg 1/qvg y la ecuactén 1-26 se puede eseribir az CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA Inn faxes be 1 wes an Esta e8 conocida como Ley de Biot-Savart. ‘La constante sp es Hamada permeabilidad del vacia.* En el sistema mks racicralizado se Ie asigna un valor de 49% 10°”. La dimension de ue fe8 webers por ampere-vuelta metros. Sel conductor por el que elrcula la ‘corriente siene golo una vuelta y por consiguiente enlaza las Iineas de induc cién solo una vez, entonces la dimensién de uy viene a ser webers por ampere metro. Puesto que el henry es detinido como enlaces de flujo por ampere para circuitos de miltiples vueltas y es expresado en webers or ampere en el caso de conductores de una sola vuelta, para conductores de una vurlta, Mp puede entonces ser expresado en henrys por metro. La diferencia entre conductores de una o miltiples yueltas debe tenerse en mente en cilculos de circuitos magnéticos (ver nota a la ecuacién 1-47), ‘Campo Magnético en el Centre de un Anillo Circular de Corriente cen ol Vavio. En muchos aparatos en los cuales se usa una corriente para r ‘ ed establecer un campo magnético (ejem: el transtormador), el conductor por fl cual circula la corriente debe ser devanado en forma de algina bobina. Por lo que no solo es itil, sinonecesario el célculo del campo magnético de * en tanto que ol valor de «fb aso co striorisd en emt canna raid arguing, fe olen 0 tom Soar epoca Sn aE ante ‘elgtiad ot ia farm ua cana que se Prue med iieamente ene ele 3 "10 Bac is chars dimenaton El Concepto del Circuito Magnético B tales configuraciones. Considerese un anillo circular de radio R por el que ‘reula una corriente I (fig. 1-7). Como la corriente tiene una trayectoria, circular, es conveniente el uso del siguiente sistemade coordenadaa: ® «7.2 donde 9 es el vector unitario en la direccién de la tangente al anillo circular fen el plano del papel. Fe e8 el vector unitario en 1a direccién radical en el plano del anillo,y Zq es el vector unitario perpendicular al plano del anillo. También axa em tox m= by x Ow te En la figura 1-7 tenemos dl=Rd9 te . La densidad de Qujo B en el punto P puede ser obtenida de la ecuacién 1-27: wl [rR ‘a al = (1-28) Note que para el flujo de corriente en direcetén contraria a las manecillas del relo}, el vector densidad de flujo est en Ia direcelén Z, St en lugar de una sola vuelta de alambre, la bobina tiene V yueltas ‘muy juntas y todas esencialmente del mismo radio, cada una contribuye de ‘manera igual al campo magnético. EI campo magnético en P st ou Campo Magnético de un Solenoide Largo. Considere él solenoide mos trado en lafigura 1-8. Supongaque la longitud L es mucho més grande que el radio R.. La densidadde fujoen cualquier punto produelda por tna corriente ¥circulando en la bobina, ya seaque el punto esth en el eje del solenoide 0 cerca de él, pero no muy cerca de los extremos, esta dada por bot B (1307 Book Compasy, Ine 108), “4 CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA Continuidad de Lineas de Inducelén. El flujo 0 Linea de inducetén producidas por las corrientes, siempre forman un elrcuito cerrado. En luna regién eapecitica, el nimero de Uineas que entra es igual al nimero de Yneas que sale. Por ejemplo en la figura 1-9, las lineas puntuadas representan una superticie cerrada. El flujo que entra a esta superticie 8 61 mismo que sale. ‘nee ig. 1-8 Moerando i continu ea na induct, Esto ae expresa matemfticamente por la relacién [rnd = (3h El Cuncepio del Circuito Magnético 45 tra forma de esta relacién es Divergencia B= 0 (0-32) ‘Las ecuaciones 1-31 y 1-32 son algunas veces llamadas Leyde Gauss para campos magnéticos.* ley de Cireuiton de Ampere, En el desarrollo del concepto det ei cuito magnético, el cual es el principal objetivo de este capitulo, se da- rf otra conelusién muy Gti En la figura 1-10, se muestra un anillo por 1 que etreula una corriente, as{ como una de las lineas de induecion ori- finadas por ésta. La direceién de las Ifneas de inducelén depende de 1a di- reccién del flujo de la corriente y es determinada por la regla de la ma~ no derecha. inane inawecion Teayecrrie CD 1-10 aerene ey de rele de Ampare. * Lan retasones correspondents prs un capo ebetico son onde p en ta denaad de carga, por otumen, es el vlumen de ls utegracén y Det 1 Sesiad de a corrente de deaplnamlena. Note que Tan Umea sl ibetico 20 208 Coviaag, emplezanyterminan om pton donde localiean ia carta is CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA La Ley de Civeuios de Ampere establece que: La integral de Ifnea del vector densidad de ‘ujo, alrededor de una trayectoria cerrada en la mis- ma dirsceién Je las ifneas de inducci6n, esti relacionada ala corrien:s Por ta seuacién (suponiendo que se encuentra en el vacto) [8-8 = sul Site enpeconiaC nla at conene | (39) =0 Sita eayecroria C no enim sie coiente| Se supone que la travectoria es escogida de tal manera que cuando enlaza la corriente, no es normal a ta direccin de B . En otras palabras, se supone que la integral B - dl noes igual a cero. En la figura 1-10, ia trayectoria C,, enlaza a la corriente mientras que la trayectoria C, no to hace Si_J_e8 1a densidad de corriente en el anillo por el que circula Ssta, entonces 1 puede ser expresada como = fanaa (34) donde nes el vector unitario normal al Area de la seceién transversal 7 Ja integracién de superticie se hace sobre el area de la seccién trans. yersal A. Sustituyendo en la ecuacién 1-34 e1 valor de la corriente I de 1a ecuactén 1-33, se obtiene [oaen snus 0 aay Esta integral también se puede escribir en forma diferencial: Rotacional B= jel 5 0 (1336) Vector de Intensidad Magnética H_ . Es convenlentedetinir a un vector 4H relacionado a B por la ecuacién B= WH asn donde H_ es el vector de intensidad magnétiea. La Ley de Circuitos de ‘Ampere, puede ser eserita en términos de Hi : fuas [aaa so (1-38) El Conceplo del Circuito Magnético ww Gependiendo de Ia trayectoria de integractén C; en forma diferenctal tenemos Rotacional H=5 6 0 (1-39) Las ecuaciones 1-38 y 1-39, son las formas mis generales de Ia ley de circuitos de Ampere, y son tiles ain cuando el medio no sea el vacfo. La Ley de Ampere ser4 ahora comprobada por un ejemplo especifico. Considere 1 campo magnético originado por un conductor recto infinitamente largo y levando una corriente I. Supongamos que el conductor esti en el vacfo (Figura 1-11). ‘Usando 1a ecuacién 1-27, se puede mostrar que la densidad de flujo B, en Ia tig. 1-11 es a fiw (40) Ahora vamos a evaluar la integral de la ecuacion 1-33 alrededor de una trayectoria C que enlaza a la corriente, Sustituyendo la ecuacién 1-40 on Is ecuelbn 130 7 ooservando que l= Bd 5, tenemos Poa Af Rae wt cay Lente " ‘Observamos que 1a integracién es indepentiente de R, y por lo tanto cualquier trayectoria de integracién que enlace 2 la corriente podria baber sido sa- tistactoria. Por consiguiente la ley de Ampere se ha verificado. 48 CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA 2 Pynone Ho Twrenaana moan A Pi 1-12 caraerraic de mugratacin pare wet, Curacteriation de Magnetizncién para el Vacio. Larelacin entre B 1 11 esti representada grifieamente en lafigura 1-12. Esta es conocida como a caracterfatica de magnetizacién ola curva de contra H en el vacio. atico de on Toreide — EI esquema de un torcide es mostrado en la figura 1-13, Puede ser ‘considerado como wn solencide enrollado en efreulo con sus terminales vunidas. Se vib con anterioridad (Ec. 1-80), que el vector de la densidad de flujo en un solenoide eg 2 lo largo del eje. Por consiguiente se deduce que las Ifneas de inducetén dentro de un toroide son circulares, Aunque Ta ecuacién 1-30 puede ser usada también en el caso del toroide, esta ex- presién para 1a densidad de flujo dentro de un toroide ser derivada de ‘muevo haciendo uso de la ley de circuito de Ampere en lugar de la ley de ‘Biot-Savart. Considerese una trayectoria circular dentro del torolde. Considerese el radio de esa trayectoria igual a/R, Por simetr{a, B 9s constante en todos los puntos de esta trayectoria y mu direccién es a lo largo de la tangente de la trayectoria en cada punto, Una aplicacién directa de lz ‘ecuacién 1-33 di [a= wnt (1-2) donde C es la trayectoria circular deradio R, Notese que esta trayectoria enlaza a la corriente /, V veces, lo cual explica la presencia de Nen el lado derecho de la Ee. 1-42, El Concepto del Circuito Magnético 19 Fig 1-13 Un seria con 9 wate palace uitomanan, constante 10 largo de la trayectoria de integracton y B= 39g 49 8, 1a ecuacién 1-42, se reduce a [nate saek =n ct 2B varia inversamente con el radio de la tra valor de B no es constante en todos log puntos de una seceién transversal del toroide. Ahora, si el espesor del torotde (el diémetro de la bobina), es pequefo comparado con las demas dimensiones del toroide (0 sea, si d<

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