TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HCM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

◊◊

BÁO CÁO MÔN HỌC: KĨ THUẬT ROBOT

CÁNH TAY ROBOT BỐN BẬC TỰ DO

GVHD: NGUYỄN VĂN THÁI

SVTH:

Nguyễn Chí Bảo 15151251

Phan Võ Thành Lâm 15151173

Trần Văn Sơn 15151211

1
 Tp. HCM tháng 12/2017

BÁO CÁO MÔN HỌC: KĨ THUẬT ROBOT

CÁNH TAY ROBOT BỐN BẬC TỰ DO

Giáo viên hướng dẫn: Nguyễn Văn Thái
Sinh viên thực hiện:
Nguyễn Chí Bảo 15151251
Phan Võ Thành Lâm 15151173
Trần Văn Sơn 15151211
ĐIỂM:

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN:

……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………

2
 PHẦN 1

GIỚI THIỆU VỀ CÁNH TAY ROBOT

I. Chi tiết cánh tay robot:

1.1. Đế robot:

1.2.link1:

3
1.3.link2:

1.4.link3:

1.5.link4:

4
II. Cánh tay robot:

5
 PHẦN 2

LẬP TRÌNH GIAO DIỆN GIAO TIẾP VỚI NGƯỜI DÙNG TRONG MATLAB
(GUI)

1. CÁC LỆNH DÙNG TRONG BÀI BÁO CÁO.

- Lệnh get: Lấy giá trị
+ Cú pháp: get (biến,’thuộc tính của biến’);
+ Dùng để lấy giá trị từ biến có thuộc tính bất kì.
+Ví dụ: get(handles.a,’String’);
+Giải thích lệnh: Lấy giá trị từ TAG “a” đặt ở miền TAG nằm trong GUI. Giá trị
được nhập từ bàn phím nên Matlab sẽ hiểu nó là một chuỗi kí tự.
- Lệnh Str2num: là lệnh dùng để chuyển chuỗi ký tự thành số để tính logic.
- Lệnh set: đặt giá trị
+ Cú pháp: set (biến, ‘ thuộc tính của biến’ , giá trị gán cho biến);
+ Ví dụ: set(handles.Px, ‘string’, num2str(X) : dùng để đặt giá trị X đã được chuyển
từ số sang ký tự sang biến Px hiển thị trên giao diện người dùng.
- Lệnh set_param: đặt giá trị
+ Cú pháp: set_param([Tên file ‘/Tên khối’],’Gain’ , giá trị);
+ Ví dụ: set_param([ModelName’/ Slider Gain1’], ‘Gain’, num2str(round(val)))
+Giải thích lệnh: dùng để đặt giá trị “val” đã được làm tròn vào khối “Slider
Gain1” trong file có tên ModelName, rồi hiển thị ra giao diện GUI.

6
2. GIAO DIỆN NGƯỜI DÙNG

7
 PHẦN 3:

TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CHO CÁNH TAY ROBOT

1. ĐỘNG HỌC THUẬN.

Tính toán động học thuận.

- Đặt trục tọa độ cho cánh tay robot:

- Bảng thông số Denavit – Hartenberg:

Ma trận chuyển đổi tổng quát giữa link I và i+1
cosθ −sinθ∗cosα sinθ∗sinα a∗cosθ
sinθ cosα∗cosθ −cosθ∗sinα a∗sinθ
0 sinα cosα d
0 0 0 1

BẢNG D-H
8
 a α d θ
1 L1 -90 d1 ¿ θ1
2 L2 0 0 ¿ θ2
3 L3 0 0 ¿ θ3
4 L4 0 0 ¿ θ4

L1 = 50mm
L2 = 90mm
L3 = 108mm
L4 = 62.5mm
d1 = 145mm
- a là khoảng cách giữa 2 trục z, alpha là góc giữa 2 trục z, d là
khoảng cách giữa 2 trục, theta là góc giữa 2 trục x.
- hình vẽ minh họa của cánh tay robot:

- Các ma trận chuyển đổi tính toán trên Matlab.

T1=[cosd(t1) 0 -sind(t1) 50*cosd(t1) ;sind(t1) 0 cosd(t1) 50*sind(t1) ; 0 -1 0 145 ; 0

0 0 1];

T2=[cosd(t2) -sind(t2) 0 90*cosd(t2) ; sind(t2) cosd(t2) 0 90*sind(t2) ;0 010 ;00

0 1];

9
T3=[cosd(t3) -sind(t3) 0 108*cosd(t3) ; sind(t3) cosd(t3) 0 108*sind(t3) ;0 010 ;0
0 0 1];

T4=[cosd(t4) -sind(t4) 0 62.5*cosd(t4) ; sind(t4) cosd(t4) 0 62.5*sind(t4) ; 0 0 1 0 ;00

0 1];

T=T1*T2*T3*T4;

r 11 r 12 r 13 px
r 21 r 22 r 23 py
r 31 r 32 r 33 pz
0 0 0 1

 Tìm Px bằng lệnh px= simplify(T(1,4));

py= simplify(T(2,4));

pz= simplify(T(3,4));

suy ra:

px = (cos(t1)*(125*cos(t2 + t3 + t4) + 216*cos(t2 + t3) + 180*cos(t2) + 100))/2

py = (sin(t1)*(125*cos(t2 + t3 + t4) + 216*cos(t2 + t3) + 180*cos(t2) + 100))/2

pz= 145 - 108*sin(t2 + t3) - 90*sin(t2) - (125*sin(t2 + t3 + t4))/2T=T1*T2*T3*T4;

2. ĐỘNG HỌC NGHỊCH.

Tính toán động học nghịch bằng phương pháp đại số.
Ta có:

T*T 1−1 =T 1−1 *( T1*T2*T3*T4)

¿ ¿ ¿ n1 ¿ ¿ ¿ m1
¿ ¿ ¿ n2 ¿ ¿ ¿ m2
¿ n3
=
¿ ¿ ¿ ¿ ¿ m3
0 0 0 1 0 0 0 1

10
m1 =(125*cos(t2 + t3 + t4))/2 + 108*cos(t2 + t3) + 90*cos(t2)

m2=(125*sin(t2 + t3 + t4))/2 + 108*sin(t2 + t3) + 90*sin(t2)

m3=0

n1 =px*cos(t1) + py*sin(t1) - 50

n2 =145 – pz

n3 =py*cos(t1) - px*sin(t1)

 Tính các góc theta:

Ta có:
m3=n3
 py*cos(t1) - px*sin(t1)=0
sin(t 1) py
 =
cos(t 1) px
 T1=atan2(py,px)
Ta có:
px*cos(t1) + py*sin(t1) - 50=(125*cos(t2 + t3 + t4))/2 + 108*cos(t2 + t3) +
90*cos(t2)
145 – pz =(125*sin(t2 + t3 + t4))/2 + 108*sin(t2 + t3) + 90*sin(t2)
 px*cos(t1) + py*sin(t1)-50-(125*cos(t2 + t3 + t4))/2=108*cos(t2 + t3) +
90*cos(t2)
 145 – pz -(125*sin(t2 + t3 + t4))/2 = 108*sin(t2 + t3) + 90*sin(t2)
Đặt
Nx= px*cos(t1) + py*sin(t1) – 50 – 62.5*cos(t2 + t3 + t4)
Ny=145 – pz – 62.5*sin(t2 + t3 + t4)
 Nx =108*cos(t2 + t3) + 90*cos(t2)
11
  Ny = 108*sin(t2 + t3) + 90*sin(t2)
 N x2 + N y2=108 2+ 902+ 2∗108∗90∗cos ⁡(t 3)
N x 2 + N y 2−108 2−902
 cos ( t 3 )=
2∗108∗90
 Sin(t3)=√ 1−cos (t 3 )2
 t3=atan2(sin(t3),cos(t3))

Nx =108*cos(t2 + t3) + 90*cos(t2)

Ny = 108*sin(t2 + t3) + 90*sin(t2)

 Nx=cos(t2)*(108cos(t3)+90)-108sin(t2)sin(t3)
 Ny=sin(t2)*(108cos(t3)+90)+108cos(t2)sin(t3)

Ta có L3=108, L2=90

12
13