oe, | aulas taller ° JCACION Cuadernillo de Campo yyEste cuadernillo pertenece a de la Institucién Educativa delmunicipiode y servird para disfrutar del tiempo en el Aula Taller Explora de Robotica del___del mes de________ al del mes de__ de 2005. Palacio de la Cultura Rafael Uribe Uribe Medellin Roboticaje Ciencia y Te Nacional as Fundaciones Fratemidad ADE ROBO autores ir yiitoviel niro de Ciencia y Tecnologia de Antioquia - CTA Todos I ados. Queda prohibida la rep i6n total 2 de sus autores 0 del Centro de Ciencia y Tecnologia de Ar s Taller Explora c on posibles gracias ¢ : das como un elemento ci e ocercam c ios, ni Toller 8 5 e la uni Sn iencia y Tecnologia de Anti Jriversic Jom 36h EAFIT a través del Servicio Social ] : ipoyo académico de las i P ie la Cultura Rafe L los Fu coterie lin, Bancolombia, bx sft = ‘ a 3 Presidencia de la Repabi Progr nputedores para Ed xfit, y la promocién de la y nay fat eet tee eae! E fe ferilo 0 diario de compo e k heres fi x lombia, Exito y Suramericana. an recizado en el Aula Taller E je Robotica, con estudiante ion besk \ materiale permita om 1ocimier focllte el eprendizaie y te di t Wiens trabajaren en sv elaboracién y oak lohan n 304K ai fe xdar P ‘enor, responderemos a Ja pregunta que, sin dude, alguno de uste mulado y ¢ r abajo que se de: nla unidad de Rabati : 4Qué se entiende por robética escolar? f e -omo la estrategia de incorp en je aprencl 3 D Au Je RODS! rategia se ado pr D \alematica: jas experimental nexion cir nel jo te 2 m yal compen inar 7 truir conocimis Se trata ¢ relodologia q 7 nla tecnk ° lo mecatrénica -mecénica mi electronica, mas cibemé ibiftando que Ios nifios, nifias y ovens inas auton mo mod f que realizan accior normalmente hace el nla, mar 2 mente se construyen ar tonémi la forma dk : 1 @ comprender y aplicar x la realizacién de cinco niveles & noc ti 4e electron la robética 5‘ ica propiame na -me i por vitimo sé posbiica Cs c ave Cac 6 mules UN 10) figacién escolar que I i al #ros es muy importante cont tu presencia, Bienvenido siempre o las Tol reel de ails reo sialment quia ~ CTAG 2 Cie n de Antiogaulas taller 0 6 o— a MAPA ORGANIZADOR DE CONTENIDOS | | | | | as ta ° NIVEL | : CONCEPTOS BASICOS DE ELECTRONICA Objefivo: Con esta actividad se pretende que los estudiantes adquieran los conocimien- fos necesarios para mentar el circuito mostrado en la Figura 1, y realizar mediciones co 10k Figura 1 Contexto tedrico o,definiciones Voltaje: Dife’ a que puede 1@5 se llama coniente eléc! potencial eléctrico suficientemente grande que genera ur a los electrones de un étomo a otro. Este movimiento de electr ica. El voltaje se mide en voltios, y se reconocen como V. Corriente: Paso de electrones de un dtomo a otto. Esto es lo que ocurre en un trozo de alambre que se conecta a los extremos de una pila. Los electrones pasan de un atomo a otro indo la coriente elécirica, que se mide en amp y se reconocen como A. tera, 1es eléctricas de dos tipos: la corrien Hay corr continua y Ia corrent e mue npre en la mis- se obtiene de una pila, como las continua los electror te eléctica Corriente continua: En Ia corer ma dire: ste es el tipo de corre! @ usan en und lintema. en Cortiente alterna: En ia coriente alterna, como su nombre lo indica, los electrones van primero para un lado y luego en direccién contraria, y asi siempre. Este es el tipo de co. @ en Ia red eléctrica de las casas y con la que funciona la televisor, entre otros iente eléctrica se obti nevera, Protebeard: Una herramienta muy uilizada en la electronica es la placa de pruebas, o protoboard, que permite insertar en ella casi todos los componentes electrénicos nece- satios para el montaje de circuitos.aulas taller ° 6 Figura 2. F En la Figura 2 se muestr rior, se encuentran de i6n interna de cone en la parte superior e inf 3s barras se pt fica hace que los buses sean voltaje (v+) y tierra (v-); entre los buses, se encuentra e! serpo del protoboard; de la Figura se ob: hay conexién vertical y en forma independiente para dc ras llarn Jas buses, mediante e: rizontal. Esta carac emente como Ia lit conexiones en forma t eu va ql ACTIVIDAD 1. Construye el siguiente circuito en el prot rd, usando resistencias de cualquier valor 10k 10k 10k Figura 3. Circuito en e! protaboar Este circuito (Figura 3) no tie correctamente el protobo: ningdn funcionamiento, con él sélo se espera que utllices Regulador de voltaje: El regulador de voltaje 7805c es un importante dispositiv da la posibiidad de obtener un voltaje equivalente a 5 voltios (voltaje de salida), siempre 9 y 12 voltios (voltaje de entrada). Existen ademés otros pueden obtener 3V, 6V, 12V, y mas (ver Figura 4) -aulas taller Ra ° Voltaje de entrada ACTIVIDAD 2. iade 9 1. Bt Cémo medir voltaje en una bateria =n marc erlo Selec: oltios Figura 4. Reguia: citcuito que se muestra en Ia Figura 5, vilizando y un LED, ro? 7805 Anods LED ~[Catodo Figura §. Ci @s importante tener en cuenta la polaridad tanto de I identifica facilmente ad ide el LED no ha suftide modifice los simbolos (+) y (-], mientras qi obertor del LED el lado todo (terminal negativa) jones, la terminal multimetro la unidad voltio: a Voltaje de | salida8 aulas taller oO: * Selecciona la escala adecuada, si tiene 5 de es qué magnitud tiene el voltaje que_ vamos a medir, e Sino se tiene selector de escala seguramente el multimetro escog medir automaticamente. {si no tenemos ide oger la escala mas grande] la escala para Conecta el multimetro a los extremos de! componente (se pone en paralelo) para obte ner [a lectura en Ia pantalla. Si la lectura es negativa significa que el voltaje en el compo nente medido tiene la polaridad al revés de la que supusimos (normaimente en los muttimetro: rj ‘er Ia: tension mas alta que el cable negr | + Bt [Multimetro| oe = Rt) | vt | [}-— Muttimetro Ra v2 Figura 6. C ACTIVIDAD 3 ividad, Recuer- n el Circuito montado en la c a. Mide el voltaje de la bater da poner las unidades V bateria = necta nuevamente la bateria y haz las siguientes mediciones: V entrada = V salida VLED Cémo medir corriente + Selecciona en el multimetro la unidad amperios de corriente altema (ACA) 0 de cortiente directa (ACD). Revisa que los cables rojo y negro estén conectados c rrectamente, por lo general negro a la conexién COM y rojo a la conexién Vuma. tor de escala (si no tenemos idea de ge Ia escala més grande). Si imetro escoge la escala * Selecciona la escala adecuada, si tienes sele: que magnitud de la corriente que vamos a medi, €: no tienes selector de escala seguramente el mul ‘autométicamente. aulas taller * Para medir una corriente el la comiente que se desea medi a coriente a medi y .o ACTIVIDAD 4 circuito montad ner las Unidas Cémo medir una resistencia + Selecciona en el muttime! ectadc ectamente. itud de la r ctor tomdticamente. Para mec se con las puntas en los ex en Ia pantalla ento or ninguna fuente de po obtene! la unidad ohmic valor de nultimetr Para est cta el multimetro ( iifica que la « medir (una resistencia en e der (V). El ohmimi es selector de esc Jbicarse er @ el circuito en el i puesto al que se habia supuesto, (normaimente se supone que por el ca: ra la coniente al multimetro y ale por el cable negro) Multimetro ircula por el LED. Recuer- escoge la escal el multime Ia escal el multimetro, éste tiene que ubi- a medir (en hace circular unaElec eo Orc Figura 8. Cér ACTIVIDAD 5 5 Consiruye el circuito que se muesira en la Figura 9, colocando resistencias (R) de diferentes valores y $ sucede con el LED. R + Figura 9. < De acuerdo al valor de la resistencia aqué sucede con Ia int EWES ° Cédigo de colores para resistencias Cédigo | de colores | bes Colores 1 Gita Gita Negro ( ) Marrén 0 jo 2 2 x I Naranja 3 ( Amarillo 4 4 x10" 5 5 x10 6 é x10 7 7 x10) | 9 9 x10 Oro x 10 Plata | x10 % Sin color 0% Figura 10. Codigo de color : Ejemplo Si los colores son: Marrén - Negro - Rojo - Oro su valor en chmios es 10x 1005 % = 10002 =1KQ Tolerancia de 5 %aulas taller ACTIVIDAD 6 Establec Verde Naranja Caté Negre Re Rojo Naranja Naranja Amarillo Violeta Caté Negro Mide alguna de los diferencia? 2 el valor de resisten después ° Rojo ro. Naranja Oro Café Ore Café Oro Rojo Plata Rojo Valor resistencia real Valor resistencia teérico guientes color responda Icias, observa su valor y comparalo con el te Recuerda escribi las unida: NIVEL II ELECTRONICA BASICA Obtencién de ecuaciones légicas a partir del funcionamiento del sistema Tabla de Verdad A| hablar de funcionamientc jieectomente con variables 16 erdad se cnotan las stema ¥ todos sus posibles valores légicos acuerdo al valor ¢ sola elvator Kigice (1'6:0] de sal mminado por el disefiador d °or ejemplo, un sistema tiene 3 interuptores y un bombil bilo se er yando la mayoria de los intenuptores estén certados tablet. = 0 ca marae 1 joapagado = el fede 1] naga 2] —enwoae (el) (e2) “e see , ; 0 0 7 0 0 0 st 0 0 | | | ) 1 i | ~ 0 i I | 1 Obtencién de la ecuacién De la Tabla de Verdad es posible obtener una ecua no posee simpificacién alguna y puede resultar, adi ciente en el manejo de energia rma de expresaric entraaulas talie ° — Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Salida 0 } 0 0 | 0 0 7 [0 C I ) Maxitérminos Un maxitérmino es la multiplic fe varias entradas. Por ejemplo, el*e2*e3. que significc 2 por 3 negado. De la lines encerrade en el @ puede obtener el primer maxitérmino del sistema, ya a salida es un 1, come Entrada 1 0, el primer ente del maxitérmir ai Entonces el primer maxitérmino seré *e2*e De lo anterior se puede deducir que I 3cl6n total del sistema e And, of, not Es importante ahora saber que lo que en la ecua: Dar), ¢ jonde a la funcién légica and: el + ( oresponde a la func or y Ia linea ~ (negativo) ‘obre alguna de las varia responde a la funcién légica net, de esta manera, la cuaci AND e2 AND e’ AND €8} OR (e1 AND e2 AND ) OR (e y la representacién grafica AND €2 AND €3) Jete2e ote Obtencién de Ia ecuacidn simplificada 1. Mapa de Karnaugh Una ve nid la ;alizar el mapa de Kamaugt para cada una de las sai J usar para sistemas que maximo 4 entradas. Para la tabla a Yemos un 83 1 i¢ o}o}]oj1)o 1 vfa]a 2, Agrupacién de téminos Teniendo el mapa de Kamaugh, se observa i ecuadros, puede haber 0, pero lo que en realidad va a importar son los recuadros que tienen 1 Suando se hayan identificado los recuadros con valor 1, se procede a encerrar en gn os tan grandes como sea posible multiples de 2 (2, 4, 6, 8, 10, etc], de lo contrario se dejaré sélo el | que no se pueda agrupaaulas taller A Salida nfinuacién se muestran las posibles formas de agrupamiento: ete2 eed 00 «Of 10 oo | 1 o|/f4 1 o | o i [Pa 1 | "1 1 0 1 |} 0 10 0 1 4 Para el caso del ejemplo la agrupacién es la siguiente Salida g1e9 3 ) oo on 10 o] o 0 0 1 0 1 1 3. Obtencién de maxitérminos Para obtener los maxitérminos es necesario fijamos en los grupos, de ma ra que haya un maxitérmino por cada grupo de unos, lo que puede asegurar que para el sistema del iemplo bré 3 maxitérminos. Typ Al observar los debemos ve maxitérmino, Salida ote9 e3 00 cudl se observa el grupo encerrado en rojo: entradas no mbian y haran parte del oo 6 10 manera que e! y e2 haci n parte del maxi encuentran en el cuadro, son 1 y 0 para el g ve cambian y no se incluiran en el maxitérmino; asi, el maxitérmino obtenido de el grupo érmino, mientras que los valores de @3 que se 30 que estamos analizando, de manera aulas taller el*e2 ya que ° ¥ le estos no varia y es 1: en caso de que no varie y fue (e1 negado mino seria @i*a: >0r €2 negado}, para conformar la ecuacién logica analizando todos los grupo AND el) Esta ecuacién e lente a la primera e: equefia, pe rda valor de entacién grafica de e uacion obtenida y cor iplificacién se ve cuando analizamos la 1 Ultima ecuacién que definiti mente representa una mayor facilidad en el montaje electronico del sistema, por la sencilla ra tener me nos componente ete? Li ete2+e2e3 2 D> ef e2+02e3+et 3 = Salida 23 EJERCICIO DE APLICACION Planteamiento del sistema pueden estar en estado ce: deseamos jerto (no Jo (pasa corriente) 3 lamparas de la siguiente mane le coriente).aulas taller 0 ¢a——_________— 8 aulas taller ° ca cémo se obtienen los maxitérminos a partir de la Tabla de Verdad Lampara 1 Lampara 2 = _ ™ : Lampara 3 a , Jagadas es cerc sncendidas es uno {1) ero (0) tan apagadas interuptores estar Os eS UF tos, todas las lam e cierra el intemuptor 1, se encienden las lmporas 1 y 2 * Cuando se cierra el interuptor 2, se encienden las lampor ran ambos interup' mbos interruptores neienden todas las lampara y las salidas ¢ Be 3, Elabora la ecuacién légica de comportamiento del sistem labora la rey fica de la ecuacién légica. Ponie un nomi 1 corresponder a uno (1) cuando va ando va Tespor fa un cero interruptor 1 = Cerrade Abier interruptor 2 errado = Abier Lampara Encendido = Apagado Lampar ncendido = Apagado = Lampara 3 = Encendido = Apagado = 1. Implementa a TablaENESeIc = al computador y si 6. gCuGntas compuertas légicas son ne Eneventra la ecuc de Karmaugh: Mapas ién légica del sistema por el método de mapas de K: o — - - la el resultado obtenido en el software de simulacién ¢ esarias para la implementacién del dis. naugh 9. Veal computador y simula el re: ic as son necesarias para la implementacién del a ra qué sitve el Método de obtencién d ione maugt 2. Para la préxima visita, desarrolla el siguiente sistema 26s UN vehiculo con 2 motore y deseas controlarlo con 2 int + Cuando ambos interuptores estén abier vehiculo se detenga + Cuando ambos interuptores estén cemados, firja h * Cuando un interuptor (cualquiera de ehi ‘ la izquierda oa inverso al anterior, que el vehiculo Recuerda que: * La forma en que se invierte la direccién de giro de un motor es invirtiendo la posi Je los terminales de alimentacion . Jas del sistema son cada una de las terminales de conexiér motor y cada motor tiene 2 terminales, de manera que habra 4 sai Software de ayuda para Ia simulacién de circuitos Iégicos 2s un software que permite la implementaci6n y simulacién de circuitos eléctri ronicos, mecénices y légic bitima coracteristica la de nuestr particular sitado obtenido en el software de simulaciénEMrSaclos = ° — ——$ y sefialamos con un A continuacién se presenta el p< culo la herramienta de incipal del software Crocodile ara la simulacién con compuertas légicas. [lie nates] s conocimientos Ddsicos acerca de compuertas légicas, como cil la utiizacién del software, porque m 1 donde se pueden identificar las 2 trabajo especifico. Una vez adquiridos simbologia, funcionamiento y clase muy nea la misma simbologia que se observa a continuac compuertas basicas y que corresponden a las de nue: See Ee Edt Yew Add Me Wiedow Help >>> > fo [aap |> [pI ‘SALIBA Elaboracién y conexién de ora 2 vitos Para la elaboracién y conexién consecutiva de circuitos | sario observar cuatro elementos basicos: entradas, compuertas, sc onexion. En el momento en @ fequiera ubicar un elemento en el tak gicos en Croc nexiones, se debe hacer “clic” sobre el elemento (compuerta, entrada o salida) y an rarlo hasta el punto deseado, y hecer “clic” nuevamente. De esta manera se pueder lementos de acuerdo a la ecuacién légica del sistema a simular e =o) xi GZ Fle EG View Add Messwe Sound Options Window Hep 18) xi Fortislp press Fl ver cuadradc portante notar de Ia anterior Figura algunas ¢ @ los cables de conexi jones: el pequ vindican que hay uno (1) lSgico © su equivalente de 5 voltios, ida seré uno (1) I6gico cuando se encuentre roja y un ¢ blanca; el estad entradas se varia presionando los bi 0 (0) logico cuan nes que las mismas entr Introduccién a circ jos integrados de compuertas légicas itos integrados son elementos que faciitan la implementacién de citcuitos elec trénicos, debido a que poseen intemamente y con un tamafio muy peaueno, circvito: @lectrénicos importantes para el montaje de circuitos més comaulas taller ° —— — Data sheet EI témino data sheet traduce hoja de datos, y es inherente a la utiizacién de circuitos integrados, porque guardan informacién acerca de las propiedades, funcionamiento y distribucién intema del circuito integrado. A continuacién se muestran las hojas de datos de los circuitos integrados 741S04 que comesponde a una compuerta NOT o inversor, 741S08 que coresponde a una compuerta AND y 741832 que corresponde a una compuerta OR, que se encuentran en Ia pagina web hitp://cs.smith.edu/~jfrankli/270s02/ datasheets.him ese a AAA Lyd Ip Dy pb) pb iis i en A pe Lo De las Figuras anteriores se observa que las patas marcadas con Vec y GND deben estar conectadas a 5 voltios y a tierra respectivamente. Ademdas como convencién los circuitos integrados, fienen Ia pata nUmero uno (1) marcada con un punto fisicamente observable. ErESicliss f NIVEL III MONTAJES USANDO CONOCIMIENTOS DE ELECTRONICA Recordando qué es el board El board © tablero es un elemento que permite interconectar dispositives electrénicos tales como resistencias, circuitos integrados, entre otros, facilitando la labor de armar sistemas elecirénicos sin necesidad de soldar componentes La légica de operacién del board es muy sencilla. Basicamente es una tabla con orficios conectados entre si en un orden coherente, con el siguiente aspecto: Figure 1. Boor Esta tableta se encuentra dividida en 4 secciones. Como podemos observar, cada un de ellas y los puntos de conexién de la tableta, se encuentran separados por un material Gislante. Los puntos de cada seccién estén conectades entre si tal como lo muestra la Figura 2 Mismio nodo conectado internamente, Figura 2. Puntos de tobletElpeielee 60.0 — —_ 26 | aulas taller | ° Se 5 Las secciones uno y cuatro estén formadas por dos lineas © nodos. Estas son nomalmente Utlizadas para conectar la alimentacién del circuito, y as! energizarlo. Por otro lado en las 90 secciones dos y tres se encuentran conectados cinco orficios de manera vertical for mando pequefios nodos independientes unos de otros. La Figura muestra cémo estén onectados internamente los orifici Por convencién se utiliza Vee para nombrar Ia linea que se ubica hacia fuera, y tiera Gnd para la linea de adentro. La siguiente Figura sugiere un tipo de conexién: Figua 4. Conexion de rock el circuito no funciona correctamente. revisa las ali ior interconexidn de nodos no estén sueltos o haciendo mal contacto, 1 Figuta 3. Conexiér dad de que ésto ocuma. Si consideras que el circuito esta bien montad pr olemas, mueve el circuito d }oard 0 c: mbialo de lugar en el bc ierras y voltajes unidos se procede a alimentorio gulador de voltaje anteriormente visto. Luego de tener el board con todas Ic con § voltios, para lo que utilizaremos el r es hacerlo en una es ottos dispositives, ya que d Una sugerencia para el montaje del regulader. sea un obstdculo para el montaje d yrar que a la salida del regulador hayan 5 ve 1. Para comprobarlo, ut ios y a demas Cémo utilizar e! multimetro Ei multimetro o téster es un instrumento de medicién con el que podemos sc ‘oni ad © magnitud del voltaje, Ia cortiente y la resistencia, entre otras. En el ado se ncuentran dos tipos de téster: el analégico y el digital. Aqui emplearemos el digital por que facil de utilizar 7 5 Voltaje de salida Voltaje de entrada cuenta que los § voltios deben ciones 1 6 4 Este montaje se debe realizar en el board, teniendo et alimentar a todo el board, es decir, conectarlo en cualquiera de las porgue segin la sugerencia de conexion, deben estar unidos La conexién entre nodos se hace mediante alambres, que deben ser lo més cortos post ble, a fin de evitar problemas de ruido en el circuito. En lo posible deben de estar aisiados, para evitar cortocircuitos por contactos con otros cables. Figure 6. Téster digitales oO: = — — 28 El téster posee una perilla que permite seleccionar el tipo de medicién que se quiere ‘¢ divide en zonas principoles: + ACV: Voltaje de alterna. Esta zona no se utilizard. * DCV tinua ntinua En cada zona | 1éster se encuentran diferentes escalas. Observa la zona que permite inva (DCY). En ella encontramos los valores: 1000V, 200V, 20V, 2000mVv mV, que son los méximos valores que se pueden medi si se coloca la pertilla sobre dimos una bateria comin de 9V, se debe elegir una escola que sea mayor y Je esté lo més cercana posible a este valor, por lo tanto Ia penilla del téster se debe 1 la zona DCY en el valor 20V. Ast igual para las demés zones. dir tensién co Cuanto més cerca se seleccione la escala respecto medir, mds precisa seré la medicién. Jeseamos medi 110 vo ios de alterna, en que seccién y en que posicién de la escala e colocar la perilla mos el va lor @ medi, para no corer con el riesgo de quemor el tés scala méxima y realizar la medici6n. Luego. si esta escala es grande o no obtener la precisién deseada, se elige otra menor y asi sucesivamente. © en Ia escala de 2000mV, indica que se fue de rango, es decir, que el est midiendo es mayor al maximo permitide en dicha escola. star mucha atencién para no sobrepasar el valor rr > quemar el téster. ximo, porque comemos >arece con signo negative, este valor indica én de nuestras punt Je los polos reales (+ y 38, @5 decir, las puntas estan trocadas Recuerda que: 41a medir cortiente debes conectar el multimetro en serie con ¢ jentos ci del circuito en donde quieres hacer la medicién. Circuito 0 los ele- * Para medir voltgje el muttimetro se conecta en le quieres hacer la mediciér alelo con el circuito 0 los elemen la resistencia eléctrica el multimetro también se conecta en p ia que vas a medir. aralelo con [Wotajs entra [Volts de sada aulas taller ore Siguiendo con el ejercicio de las tres Imparas y los dos interuptores (GUIA DE ELE NICA Il), se procede a montarlo, teniendo en cuenta cudles compuertas légicas se r cesitan. A confinuacién se muestran los simbolos de cada compuerta légica: + And: El simbolo y la suacién légica de esta compuerta e: Aay C=AandB anal jc C=AyB B C=A‘B Se lee C es igual aA por B + Or Elsimbolo y la ecu cién légica de esta comp A—y_¢ C=AorB B=-8 Gan 48 Se lee C es igual aA mas B + Not: El simbolo y la ecuacién légica de esta compuerta es: AK ack Se lee Anegada iCual es la tabla de verdad para cada compuerta? And: Not:aulas taller o- ——+80 Después de conocer cudles compuertas se van a utilizar obtenidas a partir de la ecua: cién del sistema solucionado anterior ello necesitamos los circuitos integre tra a continuacién: dos y satber su conexién inter nie, procedemos a montarlo en el board. Para namente, como se muss- r uo 1234567 eno Estos circuitos inte se muestra e Ia Figura 7 Figura 6. Circuitos en el board —31 BUEN ex > 0 este integrado, no importa nta con més voltaj id y +5v respectivamente e observa en la Figurc ado por 5 voltios; si se alin 4 se conectan a 10 funcionard. gPor qué se conecta el circuito integrado en la mitad del board, es decir, entre las sec- ciones 2 y 3? Para este ejercicio las 3 lamparas seran L Dolor 4el LED. Qué significa que un dispositivo tenga polaridad? Los LED son las sallic ema y por eso se conectan a las salidas de las compuerta {and, or, not] que se necesitan uerdo con la polaridad del LED es que se hace el monicie, ¢ nectar el dnodo a la salida de la compueria y el cétodo a la resist. como se muestra a continuaciér Y asi se hace con los otros dos LED que van conectados a 0 o mente. 2QUé hace Ia resistencia en serie con el LED?EVESIEIE 2s 0.0 5o——— ——— 32 NIVEL IV ROBOTICA ESCOLAR Breve historia del robot Por el ser humano ha construide maquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecGnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes que clamaban que el movimiento de éstos, era inspira cién de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidréu- licos ufilzadas para fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos XVII y XVIll en Europa fueron consiruidos mufiecos mecdnicos muy ingeniosos que tenian algunas caracteristicas de robots. Jacques de Vauncansos construyé varios musicos de tamafio humano a mediados del siglo XVIII, Esencialmente se trataba de robots mecénicos disefiados para un propésito espectfico: la diversién. En 1805, Henri Maillardert construyé una mufieca mecénica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilzaban como “el programa” para el dispositive en el proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones mecénicas con forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su época. Hubo otras invenciones mecGnicas durante la revolucién industrial, creadas por mentes igual mente geniales, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccién texti, Entre ellas se puede citar Ia hiladora giratoria de Hargreaves (1770), Ia hiladora mecénica de Crompton (1779], el telar mecénico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros. £1 desarrollo en la tecnologia, donde se incluyen los poderosos computadores electroni- as, los actuadores de control retroalimentados, la transmision de potencia a través de engranes, y la tecnologia en sensores, ha contribuido a fiexiblizar los mecanismos autéma- tas para desempefiar tareas deniro de Ia industria. Son varios los factores que intervinieron Para que se desarrollaran los primeros robots en la década de los 50's. La investigacién en inteligencia artificial desarrallé maneras de emular el procesamiento de informacién huma- na con computadores electrénicas e inventé una variedad de mecanismos para probar sus teorias, Sin embargo, las maquinas robéticas actuales tienen limitaciones y el concepto populor de un robot es que tiene una apariencia humana y que acta como tal. Este con cepto humanoid ha sido inspirado y estimulado por varias naraciones de ciencia ficcién Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossum's Uni- versal Robots, dio lugar al término robot. Sobre este enfoque ampliaremos esta historia, La palabra checa “Robota” significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tra dujo al inglés se convirtié en el términe “robot”. Dicha narracién se refiere a un brillante Msn =o ]orag— lg cientifico llamado Rossum y su hijo. quienes desarrollan una sustancia quimica que es simi jar al protoplasma Luego utilizan ésta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan @ Ia clase humana de forma obediente para realizar todos los trabajos fisicos. Rossum sigue realizando mejoras en el disefio de los robots, elimina érganos y otros elementos innecesarios, y finalmente desarrolla un ser “perfecto”. El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a incumplir su papel de servicores y se febelan contra sus duefios, destruyendo toda la vida humana. Entre los escritores de ciencia ficcién, Isaac Asimov contribuyé con varias narraciones sobre robots. Asimov comenz6 en 1939 y se le atriouye el uso del término “robética”. La imagen del robot que aparece en su obra es el de una maquina bien disefiada y con una seguridad garantizada que actiia de acuerdo con tres principios, denominados por él como las Tres Leyes de la Robética, y son: 1. Un robot no puede actuar contra un ser humano © mediante Ia inaccién, que un ser humano sufra dajos. 2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en conflictos con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos primeras leyes. Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de ésta forma su actitud contraviene a la de Kapek, A continuacién se presenta un cronograma de los avances de la robstica desde sus inicios: FECHA EVENTO SIGLO xvi | A mediodes del siglo J. de Vaucanson consiruyé varias mi humane que ejecutaban piezas de musica. 1801 J. Jaquard invento su tela. ora la uidimbre. Je 670 una méquine programable 1805 H. Maillardet construyS na mk necdnica capaz de hacer dioujos, El inventor americano G.C Devol desarollé un dispositive controlat ve podia reais i frar sefiales eléctricas por medios magnétices y reproducirias para accionar una maqut-| na mecénica, La patente estadounidense se emitié en 1952. _ Desarrolio de teleoperadores (manipuladores de control remota) para manejar materia: 1981 # les radiactivos, Patente de Estados Unic miticas para Goertz (1954) y Bergsiand (1958). ‘Una maquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostracién en el Instit 1952 Tecnolégico de Massachusetts después de varios afios de desarralio. Un lenguaje de programacién de piezas denorrinado APT Automatically Programmed Tooling se deso: Troll posteriormente y se publicé en 196 49 El inventor britanico C, W. Kenward solicité su patente para dsefio de robot. Patente bial briténica emitida en 1957. G.C. Devol desarolia disefios para Transferencia de arficvios prox a isa fida en Estados Unidos para el disefio en 1961 Se introdyjo el primer robo! comercial por Planet Corporation. Estaba controlado por er interuotores de fin de carrera,a BvENTO 1 x le F 4 ont numérico para rol de mai 1966 Trattfa, 1 t T staid — - = . | 1974 MPU Pr. = | 1978 ivoant Mcasiae | “ epegteott ag $ fue objel lemostracién en la Une orp. ei pairocinio de GLOSARIO Actuadores: Transductor as en movirr r s Algoritmo: C 3s para la solu e in numero fi Aigoritmos genéticos: Método de optimizacién inspirac la eval biol Util zando técnicas de mutacién y cruzamiento com 4e tienen lugar a nivel molecula! en los seres vivos, los algoritmos pueden afinar el di Je un avidn, encont i itinerar un viajero 0 incluso mejorar el funcionamiento de fed neuronal on de una variable 0 informacién mediante valores que varien continua. Se opone a numéri digital un sentido amplio, un robot di 3 humana; no tiene una imita humano, basta con que el conjunto < 1 ex y situado en el lugar correspondiente Animacién: Creacién mediante computador, de imagenes en movimientc 1 fzacién en ta pantalla Angulares: Ver Coordenadas Armadura: Conjunto de elementos del manipulador, donde se arficula el br lizar su labo Autémata: Aparato que encierra en si mismo los mecanismos necesaric jecu ciertos movimientos 0 tareas similares a los que realiza el hombre, mani e como un ser anima paz de imitar gestos Ciencia que trata de sustituir en un pro Jor humano por u! {ispositivo, generalmente electromecanico. Automatizacién: Se le denomina asi a cualquier tarea realizada por maquir lugar d personas. Es la sustitucién de procedimientos manuales por sistemas de cémputo. Autooperador: Manipulador automatico n¢ nable Asimov, Isaac: Escritor y cientifico ruso, importante autor ficciér Itliz6 Ia palabra “robética" en su obra Runaround, y se Pop ina serie < istorias breves llamadas “| Robot”, escritas desde 19: u referenc Q1los robots y a sus implicaciones en el Jel futuro. Au! eyes dk Ia Robética’ Balanceo: Ur de los ti ondie r de un eje longitudi movimie ntos pen nte movimiento inal (F rizontal) idos a la munes Jel r Uame Movimiento deaulas taller é Biénica: Término utlizado para describir el estudio cientffico de los sistemas vivos, como modelos funcionales para la construccién de mecanismos. ioré 36 Biomimética: Dado que muchos cientificos y tecnélogos buscan las intimidades de ani- males y plantas para inspirarse en la creacién de nuevos materiales y estructuras, se ha otiginado Ia disciplina biomimética que considera esa sistematica en conjunto. Asi algu- 165 estudian las vias metabélicas de formacién de compuestos quimicos naturales intere- santes, como fuente de inspiracién para su imitaci6n: otros imitan la porosidad de los hue- Sos, los adhesives de los maluscos, el mecanismo de secado de un tejido de ala de insec- tos, la conducta de insectos sociales, etc. Este es el punto de partida del desarrollo creativo Je novedades Ufiles. Brazo del robot: Una de las partes del manipulador. Soportado en la base de éste, se sostiene y maneja la mufieca (donde va instalado el Util de toma de objetos). Cabeceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la mufeca del robot. Liamade asi por similitud con el comespondiente movimiento de un barco o avin. Movimiento de gro alrededor de un eje transversal al buque Cadena cinemética: Conjunto de elementos mecénicos que soportan la herramiente o Util del robot (base, armadura, mufieca, etc.) Capek, Karel: Dramaturgo checo que mencioné la palabra “Robot” por primera vez en 1917 en una historia llamada "Opilec”’, y se difundi6 en una obra suya mas popular llama- da “Rossum’s Universal Robots", la cual data de 1921. Robot deriva de la palabra }otnik”, Con Ia cual definia al “esclavo de trabajo”, y con ella se designaba a un apa- rato mecanico con aspecto humano capaz de desarrollar incansablemente tareas que aban reservadas hasta el momento a los homires. Cartesianas, coordenadas: Ver Coordenadas Chip: Traduce postilla. Pieza pequefia de silicio sobre la cual se fabrica un circuito elec trénico integrado. Un solo chip puede reemplazar miles de transistrores, resistencias y diodos, ¢ incluso, puede contener la Unidad Central de Proceso (CPU) completa de un mi computador Cibernética: Estudio comparative de los procesos organicos y los procesos realizados por maquinas para comprender sus semejanzas y diferencias y lograr que las maquinas imiten el comportamiento humane. Cinemético: Se refiere @ los accionamientos de un manipulador que suponen una unién fisica directa entre los mandos del operador y el elemento terminal Circuito: Ciclo, camino sin intertupciones que permite por ejemplo, que la cortiente salga por un lado de la pila y regrese por el otro. También es necesario un circuito para obtener electricidad del tomacoriente. Circuito Impreso: Printed circuit board. Lamina de plastico con conectores metélicos in- tegrados y dispuestos en hileras, sobre la cual se colocan los diferentes componentes electrénicos, principalmente los chips EMESiclics ore —— = 37 Controlador: Parte del software que conirola un periférico particular Control analégico: La informacién de control es dada un modo continuo) de Nn forma de valores (variables de ierfas cantidades fisicas (analégicas) Control numérico: Los datos estén representados en forma de cédigos numéricos alma cenados en un medio adecuado. Se llaman también camino continuo. temas de punto a punto, o de Control remoto, manipulador de: Aparato que actuado por un dispositive independier fe, con lo que puede no estar unida cinematicamente al actuador del operador. Coordenadas: Sistema de ejes para el posicionamiento de un punto en el plano o en el espacio. Pueden ser: a) Angulares. Sila referencia de un punto se hace mediante la defi nicién de Gngulos a partir de los ejes (origen de los Gngulos}. 5) Polares. Se establece un punto mediante Ia indicacién de un éngulo y un valor escalar {numérico}. c} Rectangule Ci jo los puntos estan definidos por varios nUmeros (dos © tres). res, Cu Digital: Representacién de la informacién basada en un cédigo numérico di creto. positive: Mecanismo de un aparate © equipo que, una vez a forma automética la funcién que tiene asignada, ionado, desarrolla de Domética: Término cientifico que se utiliza para denominar la parte de la tecnologia {elec fronica e informética) que integra el control y supervision de los elementos existentes en un edificio de oficinas. de viviendas 0 cualquier hogar. También, un término muy familiar para todos es el de “edifcio inteligente” que aunque viene a referise a la misma cosa. normaimente tendemos a apiicarilo més al Gmbito de los grandes bloques de oficinas, bancos, universidades y edificios industriales. Eje: Cada una de las lineas segun las cuales se puede mover el robot © una parte de él Pueden ser ejes 0 lineas de desplazamiento longitudinal sobre sf misme atic) 0 ejes de giro {rotacién). Cada ej (articulacién pris lefine un grado de libertad del robot. Elemento: Cada uno de los componentes de la estructura de un manipulador. Pu: maestro, esclavo, de unién, terminal, entre otros Garra: Una de las configuraciones tipicas del elemento terminal de un manipulador. Es un elemento de precisién y potencia medias. Giro; Movimiento basico de un manipulador. Ver Eje. Grado de libertad: Cada uno de los movimientos bésicos que definen la movilidad de un determinado robot. Puede indicar un movimiento longitudinal o de rotacién. Ver Efe. Herramienta: | rumento para prolongar © ampliar alguna capacidad humana, Hidraulico: Monipulador cuya energia de movimiento vier que presiona émbolos. Consigue u Se pierde precision. 6 proporcionada por un fiuido a gran potencia en la operacién del robot, aunqueaulas taller ore — 38 Informética: Conjunto de conocimientos cientificos y técnicas que hacen posible el tra tamiento automatic de la informacién por medio de computadores. Inteligencia Artificial: Se refiere a Ia simulacién de funciones y actividades cognitivas propias de Ia inteligencia humana por medio del computador, es decir, la creacién de méquinas capaces de aprender y autoperfeccionarse. Interfase: Circuito o conector que hace posible el er hardware, esto es, que permite su comunicacién, endimiento entre dos elementos de Instrumente: Elemento que permite hacer algin tipo d funcionamiento de un artefacto 0 a veces cuando esta inc sirve para hacer un uso comecto del mismo. probar el buen orporado al propio artefacto, Interruptor: Su funcién es cortar © no el paso de Ia cortiente eléctrica por medio de distin- fos mecanismos que juntan y separan cables. La lave de la luz y el pulsador de un timbre son ejemplos de interuptores La Visién Activa: Técnica que integra visién artificial y comportamientos reactivos. EI pri mer componente viene dado por la visién foveal, que es una evolucién natural de las técnicas clasicas de visi6n artificial. Los algoritmos utilzados por éstas han estado siempre muy influenciados por el modo en que los seres vivos procesan la estimulacién visual pero por comodidad siempre se trabaja con una imagen de resolucién uniforme. El enfo- que foveal propone la utilzacién de una topologia més biolégica, con una alta concen: tracién de sensores en el centro de la imagen que va decreciendo hacia Ia periferia; esta es Ia forma en que se organiza la retina de la mayoria de los organismos superiores. Este tipo de organizacién obliga al uso de mecanismos atencionales que vienen determi- nados por los comportamientos que el agente presenta ante el medic Leyes de la Robética: Propuestas por el escritor Isaac Asimov res pero luego afiadié una cuarta, llamada Ley C un principio fueron sélo * Primera Ley: Un robot no puede dafiar a un ser humano, o a través de su inaccién mitir que se dafie a un ser humano + Segunda Ley: Un robot debe obedecer las érdenes dadas por los seres humanos excepto cuando tales érdenes estén en contra de Ia Primera Le + Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando proteccién no entre en conflicto con a Primera y la Segunda Le + Ley Cero: Un robot no puede dafar a la humanidad, 0 a través d tir qu fie a la humanidad, ta su inaccién, perri- Manipulador: Cualquier dispositive mecdnico capaz de reproducir los movimientos hu: manos para el manejo de objetos. Suele referirse a los elementos mecdnicos de un robot @ producen su adecuado posicionamiento y operacién, Méquina: Artificio 0 conjunto de aparatos combinades para recibir cierta forma de energia ransformarla y restituria en olra més adecuada o para producir un efecto determinado Mecatrénica: Disciplina que integra conocimientos de muy diversas ramas de Ia ciencia como la robética, la electrénica, la mecanica, las telecomunicaciones y Ia intormético. aulas taller Microcontrolador: Circuito integrado programable que contiene todos los componentes de un computador. Se emplea para realizar una tarea determinada para la cual ha sido progtamado. Dispone de procesador, memoria para el programa y los datos, ineas de entrada y salida de datos. Puede controlar cualquier cosa y suele estar inciuido en el mismo dispositivo que control. Ora - 39 2s llamado chip, es un conjunto de circuitos empaquetados para com putador conocidos como circuitos integrados, fabricadis en silicona a muy pequefia hechos para programas légicos (chip microprocesador 0 légico) y para memoria de computador (memoria o chips RAM). Los microchips estén hechos de tal manera que incluyen memoria y légica para propésitos especiales como conversion and loga a digital, bit slicing y salidas. Mufieca: Dispositivo donde se arficula el elemento terminal (garfio, pinza, etc.) de un manipulador. Es un elemento bésico para la definicién de a flexivilidad y precision del manipulador. Las posiciones del elemento terminal vienen dadas por los grades de liber tad de la mufieca. Neumético: Manipulador cuya energia de movimiento viene proporcionada por un siste: ma de aire comprimido como los conductos que lo contienen, émbolos de empuje. sis ma compresor, entre otros. Paso a paso, motor: Motor eléctrico muy preciso que gira un numero exacto de grades al recibir una adecuada secuencia de comandos de control. Polares, coordenadas: Ver Coordenadas polares. wza: Una de las configuraciones caracteristicas del elemento terminal de un manipula- dor 0 de un robot. Se articula con el resto de la estructura a través de la mufieca Procedimiento: Secuencia de operaciones destinadas a la resolucién de un problema determinado. Realidad virtual VR: Sistema que permite a uno o més usuarios ver, mover en un mundo simulade por ordenador o computador. y reaccionar Robot: Manipulador mecénico, reprogramable y de uso general. Sistema hibrido de cém puto que realiza actividades fisicas y de computacién. Los robots utilizan sensores analégicos para reconocer las condiciones de! mundo real transformadas por un con vertidor analégico digital en claves binarias comprensibles para el computador del ro- ot. Las salidas del computador controlan las acciones fisicas impulsando sus motores. nombre de robot procede del término checo “robota’ que significa trabajador, siervo. con el que el esctitor Karel Capek designé en su obra RUR (1920) a los androides produc! dos en grandes cantidades para liberar a la humanidad del trabajo. En la actualidad, el término se aplica a todos los ingenios mecdnicos, accionados y controlac lectrénicamente, capaces de llevar a cabo secuencias simples que permiten realizar operaciones tales como carga y descarga, accionamiento de maquinas herramienta,