Машинска визија

1. Спецификација и прецизно одређивање задатка

2. Пројектовање система
3. Прорачун трошкова
4. Развој система и пуштање у рад

За успшено пројектовање система неопходно је прецизно дефинисати задатак тог

система и окружење у ком ће систем радити.

Пројектовање система:

 одабир camera scan type

 одређивање field of view
 прорачун резолуције
 одабир сочива
 одабир модела камере, frame grabber и hardware platform
 одабир осветљења
 addressing aspects of mechanical and electrical interfaces
 пројектовање и одабир софтвера

СПЕЦИФИКАЦИЈА И ПРЕЦИЗНО ОДРЕЂИВАЊЕ ЗАДАТКА

СИСТЕМА

Пре почетка са радом на пројекту неопходно је одредити задатак система и услове, као
што су брзина и прециснот, и опис самог дела над којим се врши инспекција. Све
операције, захтевани резултати и прецизност морају бити прецизно дефинисани.

Опис дела над којим се врши инспекција:

Прецизан опис дела је неопходан за остваривање захтеваног задатка инспекције.
Наведене особине морају бити дефинисане:

 дискретни делови или континуалан материјал

 минималне и максималне димензије
 промене облика
 description of the features that have to be extracted
 површинска обрада
 боја
  корозија, oil films, или адхезиви
 changes due to part handling, i.e., labels, fingerprints

Различити делови

Потребно је детаљно описати делове и њихове разлике. На који начин се разликују,

димензије, облик, боја...

Већи број различитих делова захтева комплексније handling. Стога треба узети у
обзир фреквенцију промене делова, који вид производње је у питању (mixed type or
batch production). Често је пре инцпекције производа или дела, потребно одрадити
процес идентификације.

Part presentation

Јако је битно дефинисати кретање делова, толеранцију позиционирања и број делова

који се налазе у кадру.

Код дефинисања кретања делова потребно је одредити да ли постоји појединачно

позиционирање или континуално кретање делова. Код појединачног
позиционирања потребно је дифнисати тренутак и трајање заустављања дела, што је у
директон вези са временом аквизиције слике. Код континуалног кретања делове
неопходно је знати брзину и убрзање делова, јер они значајно утичу на аквизицију
слике.

Што се тиче позиционирања, потребно је знати толеранције при транслацији и

ротацији. Сума ових толеранција утиче на field of view и depth of view.

Ако постоји више од једног дела у кадру, потребно је водити рачуна о следећим
стварима: број делова у кадру, делови који се преклапају, делови који се
додирују. Код преклапања и додиривања делова проблем то што они нису потпуно
видљиви и то ствара даље проблеме ако се користи contour-based algorithms.

Захтеви перформанси

Прецизност и временски захтеви.

Неопходно је дефинисати тражену прецизност јер то утиче на избор потребне

резолуције.

Како је систем машинске визије део производног система, његови задаци морају бити
обављени у одређеном временском интервалу. Временски захтеви имају утицај на
избор хардвера и ограничавају избор алгоритама. Потребно је дефинисати:
  време циклуса
 почетак аквизиције
 максимално трајање обраде слике
 број производних циклуса од инспекције до коришћења резултата инспекције

Последња ставка може бити проблем ако се делови транспортују на conveyor belt а
резултат инспекције се не користи одмах, неко након што део пређе одређену
дистанцу. FIG. 2.1

Информациони интерфејси

Како систем визуелне инспекције није самосталан систем, непходна је употреба неког
интерфејса. То може бити човек машина интерфејс где човек оператер управља процесом, као
што су TCP/ IP, fieldbus, серијски или дигитални I/O интерфејси за machine to machine
комуникацију. Такође користе се различите базе података и протоколи за чување и размену
информација. Интерфејси се најчешће користе за

 user interface за управљање и визуелизацију резултата

 декларисање тренутног дела или врсте производа
 почетак инспекције
 складиштење података насталих као резултат иснпекције у log files или базама података
 generation of inspection protocols for storage or printout

Простор за инсталацију

Потребно је одредити простор за инсталацију система. Проверити и ускладити осветљење и

камеру. Одредити најмању и највећу могућу удаљеност камере од дела. Такође је потребно
проверити удаљеност између камере и processing unit, како би се одредила неопходна дужина
кабла.

Окружење

Поред неопходног простора за систем, потребно је проверити и

 амбијентално осветљење
 прљавштина и прашина од које треба заштити систем
 удари и вибрације који утичу на функционисање опреме
 температура
 неопходна класа заштите
 доступност напајања електричном струјом
Пројектовање система машинске визије

Врста камере

Избор камере са просторним или линијским скенирањем је једна од најбитнијих одлука при
пројектовању система. Тај избор битно утиче на врсту хардвера и аквизицију слике који ће се
користити. Просторне камере су заступљене у аутоматици и пружају одређене предности у
односу на камере са линијским скенирањем. Постављање камере са просторним скенирањем
је лакше јер овај тип скенирања не захтева кретање дела над којим се врши инспекција или
камере, за разлику од камера са линијским скенирањем. Осим компликованијег и захтевнијег
постављања, код камера са линијским скенирањем потребно је обратити пажњу и на the
triggering of a line scan camera.

Камере са линијским скенирањем нуде бољу резолуцију и у смеру скенирања и у смеру

управном на њега, при чему је резолуција дефинисана scan rate ом. Коришћење овог типа
камера омогућава процесуирање of a continuous image data stream за разлику од просторних
камера које хватају само један фрејм. Због тога се камере са линијским скенирањем користе у
процесима у којима постоји континуалан проток делова или материјала, и омогућавају
инспекцију непрекидног протока материјала без процесирања појединачних фрејмова. Такође
линијско скенирање се користи за инспекцију покретних делова – пример за ово је инспекција
површине цилиндра који се ротира.
Видно поље (Field of View)

Видно поље представља опсег посматраног света који се види у било ком тренутку. У случају
оптичких уређаја или сензора видно поље представља угао кроз који уређај може да детектује
електромагнетне таласе.

Видно поље се одређује на основу следећих фактора:

 максималне димензије дела

 максималних варијација у погледу транслације и оријентације дела
 маргина које се узимају у обзир (margin as an offset to part size)
 односа приказа сензора камера

На слици се може видети црна фигура обележена са 1 која представља максималне димензије
дела. Услед позиционирања дела може се догодити да део изађе из опсега максималних
димензија, што је приказано сивом фигуром обележеном бројем 2. Оквир 3 је одређен на
основу максималних диментија и варијација при позиционирању. Оквир 4 је дефинисан на
основу потребе за маргинама, односно одстојањем између дела и ивица слике које је често
неопходно за обраду слике. Оквир 4 представља жељено видно поље. Видно поље се даље
мора прилагодити резолуцији сензора камере. Камере најчешће пружају однос приказа 4:3

На основу свеа наведеног, видно поље у сваком правцу се може израчунати као:

ВИДНО ПОЉЕ = максималне димензије дела + толеранције при позиционирању + маргине +

прилагођавање односу приказа сензора камере

Резолуција
Када се говори о резолуцији, неопходно је направити разлику између:

 резолуције сензора камере,

 просторне (spatial) резолуције и
 прецизности мерења.

Резолуција сензора камере

Број редова и колона које камера обезбеђује (даје на свом излазу) је одређен
карактеристикама сензора камере и мери се у пикселима. Код камера са линијским
скенирањем резолуција је дефинисана само за једну димензију. Осим броја пискела, величина
једног пискела је важна за дизајн сочива.

Просторна резолуција
Просторна резолуција се мери у mm/ пиксел и представља меру најмањег објекта које сензор
може да разликује. Ова резолуција зависи од сензора камере и од видног поља. Треба имати у
виду да неке површинске камере не дајуквадратне пискеле, па тако просторна резолуција није
једнака у хоризонталном и вертикалном правцу. Код камера са линијским скенирањем
резолуцију у правцу управном на правац скенирања одређује сочиво. У правцу скенирања,
резолуција зависи од фреквенције и брзине скенирања.

Прецизност мерења
Прецизност мерења представаља особину целокупног система – најмањи облик/детаљ који
може бити измерен. У зависности од алгоритма који се користи, прецизност мерења може бити
различита од просторне резолуције.