AUTOMATIZACION Problemuas resueltos con automatas programables PR) J, Antonio Lorite Se CuJ. Pedro Romera J. Antonio Lorite Sebastian Montoro AUTOMATIZACION Problemas resueltos con automatas programables we o J editorial Paraninfo sa 1994INDICE PROLOGO 0.0.0 e cece eee eee nee teenies vial INTRODUCCION 1 1, Definicién de automatizaci6n . 2... eee cevee Od 2. Formas de realizar el control sobre un proceso. .........----. 1 2.1. Control en lazo abierto cee 1 2.2. Control en lazo cerrado 3. Tipos de procesos industriales 3.1. Procesos continuos 3.2. Procesos discretos . 33. Procesos discontinuos o por lotes 4. Controladores secuenciales 41, Asincronos ............. Sr 8 5. Autématas programables ....... 06.5.5 Sete e eee eee HW 6. Variables en los autématas programables 2 6.1. Variables externas 12 6.2. Variables internas .. 2.00... eee eee eee ee 15 7. Sensores y actuadores conectados a un autémata programable 16 8. Programacién de autématas programables 2 8.1. Lenguaje en lista de instrucciones 22 8.2. Lenguaje en esquema de contactos 23 9. Instrucciones de programacién 2.0.0.2... eee sees 25 10. Ciclo de programa ..... coe seve eeeeee 26 11. GRAFCET (Grifico de Mando bop Transiién) ceteeeeeeeee D 11.1. Principios basicos beertweree 27 11.2. Etapas . 7 11.3. Condicién de transicién —. 28 114. Reglas de evolucién del GRAFCET 3012. Eeuaciones légicas .. 00... 00 e eee eee cece eee ents eee 30 13. Otras posibilidades del GRAFCET 13.1. Eleccién condicional entre varias secuencias . 13.2. Secuencias simulténeas ..............0-5 : 36 34 34 13.3. Salto condicional a otra etapa 7 14, Acciones asociadas alas etapas oo... eevee cece e eens 38 15. Programa de usuario 2.0... eee cee cece eee e eee es 39 16. Autémata utilizado 41 16.1. Variables del autémata sy/max. 50 43 PROBLEMAS ‘Tabla de identificacién de simbolos .......... 46 ’ Problema 1, Control de una gréa 47 Problema 2. Apiladora vee vous 55 Problema 3. Gobierno de seis cilindros neumaticos: A, B, C,D, Ey F. 66 ¥ Problema 4. Problema 5. Problema 6. Problema 7. Problema 8. Problema 9, Problema 10. Problema 11. Problema 12. Problema 13. “Problema 14. Problema 15. ¥ Problema 16. Problema 17. Problema 18. Problema 19. Problema 20. Maniobra para prensa de fundicion ingots Proceso de electrdlisis Pesado preciso de sustancias Movimiento de vaivén de un mévil Control de giro de varios motores. Taladradora automitica Deteccién y expulsidn de botellas sin tapn Estacién automitica de lavado de vehiculos Regulacién automética de un cruce por seméforos Elevador clasificador para paquetes . Control de temperatura de un liquido Dosificador mezclador automatico . Maquina de llenado y tapado Llenado de silos de cereales Llenado de contenedores Mezcladora para liquidos Cruce de calles y via férrea en diagonal regulada por semforoPROLOGO Muchos procesos existentes en la industria presentan una evolucién secuencial con el tiempo; es decir, el estado actual en que esta el proceso depende del estado en que se encontraba en el instante anterior. Estos procesos pueden automatizarse empleando un autémata programable, Todo proceso que se pretende automatizar puede descomponerse para su anilisis en dos partes: una parte operativa, que comprende las acciones que determinados elementos, como motores, cilindros neumaticos, valvulas, etc realizan sobre el proceso, y una parte de control que programa las secuencias necesarias para la actuacién de la parte operativa. Es necesario, por tanto, contar con un método o herramienta que, partiendo de las especificaciones iniciales del proceso, permita la integracién de la parte operativa y la parte de control. Cuando la parte de control est4 realizada con un aut6mata programable, ser el programa de usuario quien se encargue de realizar las secuencias que activan la parte operativa, en funcién del estado de secuencias anteriores y de la informacién suministrada por el proceso, El sistema de representacién grifica GRAFCET (Grifico de Mando de Etapa y Transicibn), est’ universalmente aceptado como método para resolver la automatizacién de procesos secuenciales con autématas programables. El nitcleo del libro esté compuesto por una serie de problemas basados en procesos industriales reales, que pertenecen al tipo de procesos discretos 0 procesos discontinuos y cuya automatizacién se realiza mediante un automata programable. Para obtener Ia evolucién de los procesos, y posteriormente el programa de usuario, se ha empleado el GRAFCET. Por otra parte, hay que tener en cuenta que el autémata programable es un sistema electrénico, basado en un microprocesador o microcontrolador, con una estructura y funcionamiento complejo, siendo su sistema operativo y lenguajes de programacién altamente especializados. Por tanto, y para utilizar una serie de conceptos bésicos en automatizacién, en la parte fundamental del libro, la resolucién de problemas de automatizacién, se dedica la primera parte del mismo auna descripcién genérica sobre automatizacién y la estructura y programacin < VILPROLOGO de los autématas programables, incidiendo precisamente en aquellos aspectos que se consideran més importantes para la comprensién de los problemas propuestos. Para realizar los programas de usuario de los problemas y comprobar su correcto funcionamiento se ha empleado un autémata de la gama media, el SY/MAX 50, comercializado por Square D. La eleccién de este automata concreto se ha realizado por su facilidad de programacién, la potencia de sus instrucciones y su configuracién de tipo modular. Todos los problemas van acompafiados del GRAFCET que representa la evolucién del proceso y del programa de usuario realizado en lenguaje de esquema de contactos. Los lectores familiarizados con el empleo de autématas programables no tendrin ninguna dificultad para transcribir estos programas de usuario al lenguaje de programacién empleado por el autémata que utilicen habitualmente. Juan Pedro Romera Ramirez Juan Antonio Lorite Godoy Sebastian Montoro Tirado Noviembre, 1993INTRODUCCION 1. DEFINICION DE AUTOMATIZACION La Real Academia de Ciencias Exactas Fisicas y Naturales define la Automatica como el estudio de los métodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitucién del operador humano por un operador artificial en la generacién de una tarea fisica o mental previamente programada. Partiendo de esta definicién y ciféndonos al Ambito industrial, puede definirse la Automatizacién como el estudio y aplicacién de la Automética al control de los procesos industriales. En funcién del tipo de proceso que se pretende controlar y de la forma en la que se realice dicho control, el operador artificial o sistema de control presentar una configuracién y caracteristicas determinadas. 2 FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO Hay dos formas basicas de realizar el control de un proceso industrial 21. Control en lazo abierto ome), fag | az me 7 a ee, «| momo] as Figura 1INTRODUCCION El control en lazo abierto (figura 1), se caracteriza porque la informacién © variables que controlan el proceso circulan en una sola direccién, desde el sistema de control al proceso. El sistema de control no recibe la confirmacién de que las acciones que a través de los actuadores ha de realizar sobre el proceso se han cjecutado correctamente. 2.2. Control en lazo cerrado El control en lazo cerrado (figura 2), se caracteriza porque existe una realimen- tacién a través de los sensores desde el proceso hacia el sistema de control, que permite a este tiltimo conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado correctamente sobre el proceso. OPERARIO 1 | coisas > SISTEMA ‘eke DE > | ACTUADORES ) | CONTROL | PRODUCTO PRopucTO DE ENTRADA ‘TERMINADO Figura 2 La mayoria de procesos’existentes en la industria utilizan el control en lazo cerrado, bien, porque el producto que se pretende obtener o la variable que se controla necesita un control continuo en funcién de unos determinados pardme- tros de entrada, o bien, porque el proceso a controlar se subdivide en una serie de acciones elementales de tal forma que, para realizar una determinada accién sobre el proceso, es necesario que previamente se hayan realizado otra serie de acciones elementales. 2»INTRODUCCION ‘Como veremos posteriormente, la configuracién del sistema de control, el niimero de variables de entrada y salida de que dispone, asi como la naturaleza de estas varia- bles, depende del tipo de proceso industrial que se pretende controlar, 3. TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES Los procesos industriales, en funcién de su evolucién con el tiempo, pueden clasificarse en alguno de los grupos siguientes: * Continuos. * Discontinuos o por lotes. * Discretos. Tradicionalmente, el concepto de antomatizacién industrial se ha ligado al estudio y aplicacién de los sistemas de control empleados en los procesos disconti- wos y los procesos discretos, dejando los procesos continuos a disciplinas como regulacién 0 servomecanismos. Este criterio es el que se ha seguido en este libro donde todos los problemas estin basados en procesos discontinuos o discretos, controlados por un controla- dor secuencial sincrono como es el autémata programable. No obstante haremos a continuacién una breve descripcién sobre los diferentes tipos de procesos y los sistemas de control que pueden emplearse en ellos. 31. Procesos continuos Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas estan constante- mente entrando por un extremo del sistema, mientras que en el otro extremo se obtiene de forma continiia un producto terminado (figura 3). Un ejemplo tipico de proceso continuo puede ser un sistema de calefaccién para mantener una temperatura constante en una determinada instalacién industrial. La materia prima de entrada es la temperatura que se quiere alcanzar en la instalacién; Ia salida seré la temperatura que realmente existe. El sistema de control consta de un comparador que proporciona una sefal de error igual a la diferencia entre la tempera- tura deseada y la temperatura que realmente existe; la sefial de error se aplica al regulador que adaptaré y amplificaré la seiial que ha de controlar la electrovélvula que permite el paso de gas hacia el quemador de la caldera. El regulador en funcién de la sefial de error y de las pérdidas de calor ‘existen- tes en la instalacién mantendré la temperatura deseada en la igstalacién, contro- lando la cantidad de gas que pasa por la electrovalvula. El actuador esta constitui- do por la electrovalvula; se utilizan dos sensores: la temperatura real existente en la sala y la temperatura programada por el operario.INTRODUCCION SISTEMA DE CONTROL —ACTUADOR, Gof maaseon | of et 4 Figura 3 A la vista de la instalacién se comprueba dos caracteristicas propias de los sistemas continuos: * El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo. * Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analdgico; dentro de unos limites determinados las variables pueden tomar infinitos valores. El estudio y aplicacién de los sistemas continuos es objeto de disciplinas como Regulacién y Servomecanismos. 3.2. Procesos discretos El producto de salida se obtiene a través de una serie de operaciones, muchas de ellas con gran similitud entre si. La materia prima sobre la que se trabaja es habitualmente un elemento discreto que se trabaja de forma individual (figura 4). 4INTRODUCCION ao ” Figura 4 Un ejemplo de proceso discreto es la fabricacién de una pieza metilica rectangular con dos taladros. El proceso para obtener la pieza terminada puede descomponerse en una serie de estados que han de realizarse secuencialmente, de forma que para realizar un estado determinado es necesario que se hayan realizado correctamente los anteriores. Para el ejemplo propuesto estos estados son: * Corte de la pieza rectangular con unas dimensiones determinadas, a partir de una barra que alimenta la sierra. * Transporte de la pieza rectangular a la base del taladro. © Realizar el taladro A. + Realizar el taladro B. * Evacuar pieza.INTRODUCCION Cada uno de estos estados supone a su vez. una serie de activaciones y desacti- vaciones de los actuadores (motores y cilindros neumiticos) que se producirén en funcién de: * Los sensores (sensores de posicién situados sobre la camara de los cilindros y contactos auxiliares situados en los contactores que activan los motores eléctricos). * Variable que indica que se ha realizado el estado anterior. 3.3. Procesos discontinuos o por lotes Figura 5 Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas discre- tas que se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las operaciones necesarias para producir un producto acabado o un producto interme- dio listo para un procesamiento posterior (figura 5). Por ejemplo, se trata de formar una pieza de una maquina partiendo de las piezas representadas en la figura 5, que se han obtenido a partir de una serie de procesos discretos; las piezas se ensamblaran como se indica en la figura; una vez colocadas se remachardn los cilindros superiores de las piezas C, D y E de forma que pueda obtenerse la pieza terminada. 6»INTRODUCCION El proceso puede descomponerse en estados, que, por ejemplo, podrian ser: * Posicionar piezas C, D y E. * Posicionar piezas B. * Posicionar pieza A. + Remachar los cilindros superiores de C, D y E. Estos estados se realizarin de forma secuencial, y para activar los dispositivos encargados de posicionar las diferentes piezas —como ocurria en el proceso dis- creto— seran necesarias: © Sefiales de sensores. © Variables de estados anteriores. CONTROLADORES SECUENCIALES Se comprueba que los procesos discretos y discontinuos, tienen una gran similitud entre si. Ambos procesos podran controlarse mediante el mismo tipo de sistema de control, que, debido a su forma de actuacidn, recibe el nombre de controlador secuencial. Podemos resumir una serie de caracteristicas propias a los procesos que se controlan de forma secuencial. * El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activarn de forma secuencial (variables internas). * Cada uno de los estados cuando esté activo realiza una serie de acciones sobre los actuadores (variables de salida). * Las sefiales procedentes de los sensores (variables de entrada) controlan la transicién entre estados. * Las variables empleadas en el proceso y sistema de control (entrada, salida ¢ internas), son multiples y generalmente de tipo discreto, sélo toman dos valores activado o desactivado. Por ejemplo, un motor sélo estar funcio- nando o parado; un sensor situado sobre un cilindro neumético estaré activado cuando esté el émbolo del cilindro situado a su altura y desactiva- do en caso contrario. En funcién de cémo se realice la transicién entre estados, los controladores secuenciales pueden ser de dos tipos: asincronos 0 sincronos. <7INTRODUCCION 4.1. Asincronos La transicién entre estados se produce en el mismo instante en que se produce una variacién en las variables de entrada (figura 6). CONTROLADOR SECUENCIAL ASINCRONO Figura 6 En la figura 6 se representa el control de un proceso mediante un controlador asincrono, formado por un circuito combinacional, que determina las acciones a realizar sobre el proceso, en funcién de las entradas procedentes de los sensores y de las variables asociadas a estados anteriores que se realimentan a través de las células de memoria. 4.2. Sincronos La transicién a un estado determinado se produce en funcién de las variables de entrada y de la variable asociada al estado anterior. Las variables de entrada y Ja variable interna (asociada al estado anterior) estén sincronizadas mediante una sefial de reloj de frecuencia fija, de forma que la transicién entre estados slo se produce para un flanco de la sefial de reloj (figura 7) BoINTRODUCCION CONTROLADOR SECUENCIAL ‘SINCRONO yeas =| ACTUADORES: ces Bewenonia | (ocr srs (me |e T Figura ? Las células de memoria que almacenan las variables de entrada se activan todas, de forma conjunta con la sefial de reloj, permitiendo el paso al circuito combina, cional de las X, variables, las células que almacenan las variables asociadas a los estados se activan mediante la sefial del contador de forma individual; a cada impulso de la seftal de relo} el contador se incrementa en una unidad permitiendo el acceso a una sola célula. La presencia de las variables de entrada y la variable interna en la entrada del circuito combinacional permiten la activacién de las variables de salida asociadas al estado activo. Este tipo de secuenciadores necesita para comenzar la secuencia entre estados la activacién del primer estado E, Los controladores sincronos y asincronos que han sido descritos podrian construir- se empleando légica cableada y elementos discretos de tecnologias como electronica, electricidad 9 neumética. El tinico requisito que tendria que cumplir el controlador <9INTRODUCCION seria que el tiempo que necesita el circuito combinacional para tomar decisiones (ciclo de trabajo), en funcién de las variables de entrada y estados anteriores, tendria que ser mucho menor que el tiempo de evolucién del proceso. Al emplear Idgica cableada, la configuracién del circuito combinacional y las operaciones Iégicas que ha de realizar, dependen de la cantidad de variables nece- sarias para controlar el proceso (variables de entrada y salida) y del numero de estados en los que se ha desglosado (variables internas). Una modificacién del proceso que suponga una modificacién en el numero de variables anteriores o en su orden de actuacidn, significa disefiar de nuevo el controlador secuencial. MICROPROCESADOR sewores | MEMORIA on Sith ° _\ UNIDADES exranon EES, Exo ana weet | scongoones |= e seams | otis se sana ce casas ee seracones Figura 8 Basdndose en un microprocesador puede construirse un controlador secuencial sincrono cuya configuracion es independiente del niimero de variables y del orden en las que éstas actuan en el proceso (figura 8), el circuito combinacional se susti- tuye por la memoria de programa y la unidad operativa del microprocesador. La 10 »INTRODUCCION memoria de programa de usuario almacena las operaciones ldgicas y con qué variables se han de realizar, la unidad operativa se encarga de realizarlas. El'conta- dor de programa del microprocesador accederi secuencialmente a las posiciones de memoria de programa de usuario. Las variables (entradas, internas, salidas), también se almacenan en memoria, desde donde son lefdas por la unidad operativa cuando ha de realizar una opera. cién Idgica. En los controladores secuenciales realizados con légica cableada, las variables empleadas son de tipo discreto, todo/nada, El empleo de un microproce- sador permite seguir trabajando con estas variables y ademés utilizar variables de tipo analdgicé previamente discretizadas. El sistema se completarfa con: ‘* Los acopladores de entrada, encargados de adaptar las seftales procedentes de los sensores al tipo de sefiales Iégicas empleadas por el microprocesador, y los acopladores de salida, que realizarian 1a adaptaciGn entre las sefiales Iogicas del microprocesador y las de gobierno de los actuadores. * Un dispositivo de comunicacién serie empleado para transferir el programa de usuario desde el dispositivo de programacién. * Sistema operativo formado por una serie de programas encargados de con- trolar el funcionamiento del dispositivo, como por ejemplo, inicializacién del sistema, chequeo del programa de usuario, comunicacidn con los perifé- ricos, intérprete entre el lenguaje empleado en el programa de usuario y lenguaje maquina, etc. 5. AUTOMATAS PROGRAMABLES La mayoria de procesos existentes en la industria pertenecen al tipo de proce- sos discontinuos 0 procesos discretos y para su control pueden emplearse sistemas comerciales basados en microprocesador. Los mis empleados son los autématas programables; el esquema basico de un autémata programable est representado en la figura 8. Una autémata programable es un equipo electrénico, basado en un microprocesa- dor 0 microcontrolador, que tiene generalmente una configuracién modular, puede programarse en lenguaje no informético y esta disefiado para controlar en tiempo real yen ambiente industrial procesos que presentan una evolucién secuencial. El sistema formado por el proceso y el autémata que se encarga de controlarlo esta representado en la figura 9.INTRODUCCION acTuaboREs | PROCESO | Sensones | — AUTOMATA [_saupas PROGRAMABLE . ENTRADAS El programa de usuario recibe las informaciones del proceso y de los estados anteriores; de acuerdo con el algoritmo que tiene implementado las procesa y determina las acciones que el automata ha de tomar sobre aquél. Las sefiales que reciben los actuadores se denominan variables externas de salida, las sefiales que suministran los sensores reciben el nombre de variables externas de entrada. 6 VARIABLES EN LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES 6.1. Variables externas Las variables externas de entrada pueden ser de dos tipos: * Variables todo/nada, como por ejemplo la sefial recibida de un final de carrera o la sefial que activa un regulador electroneumstico para desplazar un cilindro. Los autématas programables trabajan con ldgica positiva, asi por ejemplo, la sefial procedente de un pulsador ser tomada como "1" cuando el pulsador esté pulsado. Los médulos de entrada/salida todo/nada permiten trabajar con sefiales de tensién alterna o continua en las gamas existentes en la industria, siendo las mas comunes 220 V ca, 24 V ca y 4 Vcc. * Variables analégicas, como por ejemplo la seftal proporcionada por un pirdmetro o la tensién de consigna que se suministra a un variador de velocidad. Las sefiales de este tipo con las que trabaja un autémata progra- mable son, tensibn 0-10 V o intensidad 4-20 mA. Los médulos de entra- 12>INTRODUCCION das/salidas discretizan estas sefiales empleando generalmente convertidores de 8 bits. Se muestra en a figura 10 un esquema de bloques de un autémata programa- ble, desde el punto de vista de las variables que utiliza y las memorias donde se almacenan. ‘SALIOAS. ENTRADAS MEMORIA DE ESTADOS INTERNOS | | | wENORIA EWORIA oe =F enon o€ - oe ‘SALIDAS ~ - ENTRADAS: Wawona bE - 7 ssrenn oe pnoanain De USUARIO - nOGRAMAGON Figura 10 Una caracteristica propia de los autématas programables es que tienen asigna- das dos zonas de memoria independientes para las variables externas, una para las variables de entrada y otra para las de salida. Estas zonas de memoria, a su vez, pueden almacenar datos de bit cuando la variable es del tipo todo/nada o datos de byte cuando Ia variable es de tipo analdgico. Estas zonas, en funcién del tipo de variables que leven asociadas las instrucciones cargadas en el programa de usuario, pueden ser direccionadas como bit o como byte; si la variable es todo/na- da el direccionado es bit a bit; si la variables es de tipo analégico la posicién direccionada tendra un byte. Existe una relacién directa entre la posicién fisica que ocupa la conexidn de la variable en el médulo de entradas o salidas conectado al autémata y la posicién de memoria donde se almacena el dato. Por ejemplo: * La entrada todo/nada nimero cuatro almacena siempre su valor en la posicién néimero cuatro de la memoria de entradas de bit (figura 11).INTRODUCCION moouto 0€ Eero, lL acianeaal ‘MEMORIA DE ENTRADAS: (Zona de bit) (S188 CRA EL ° 7 scrnurron + CEE EPL LL jemeo senmcounn $ teers Figura 11 © La entrada analogica cero almacena un valor en cédigo binario natural en el byte cero de la memoria de entradas de byte. Previamente el conversor analégico digital transforma a cédigo binario natural la sefial de tensién que estaré comprendida en el margen 0-10 V (figura 12). MEMORIA DE ENTRADAS ona doe) ] 0 - PP [> Pop) Pen COT Figura 12 También existe una relacién directa entre la memoria dedicada a las variables de salida y la posicién de las conexiones asociadas a ellas en los médulos de salidas. Tomando como referencia lo explicado anteriormente para las entradas, para la salida todo/nada, tendrfamos la disposicién indicada en la figura 13. 14 >INTRODUCCION moouro ve SALIDAS ‘TODONADA MEMORIA DE SALIDAS 7 oF fovea eet ° 7 sieomo oF? LLL TT jen0o || Ses TTT rh I oraeraesun ees snconrra ees cence eee ° 7 3 . LTTE TTT T Jonen - © Masa Figura 13 Las salidas todo/nada pueden ser: salida a relé, salida a transistor, salida a triac. Enlos tres casos y refiriéndonos a la figura 13, cualquiera de los dispositivos actia como interruptor entre la salida cuatro y masa. La salida analdgica cero esta representada en la figura 14. MeoRIADE SALOAS ooo 0€ sAL04ANALOCICA (2a de athe comenien oe o-iev oom = + [88 [>] >) meme | . nen OT ima) Figura 14 62. Variables internas A las variables externas comentadas en parrafos anteriores hay que afiadir las variables internas, que al igual que las variables externas tienen asignada su propia zona de memoria que puede ser direccionada en funcién del dato almacenado bit abit 0 como byte. < 15INTRODUCCION Estas posiciones de memoria son utilizadas por el autémata para almacenar resultados parciales de operaciones Idgicas o aritméticas que se producen en el programa de usuario. En los programas de usuario que se realizan basindose en GRAFCET como veremos posteriormente, variables internas del tipo todo/nada se utilizan asociadas a las etapas. Dentro de la zona de memoria de variables internas exite una serie de posiciones todo/nada que puede ser utilizada por el programa de usuario y que le informan del estado en el que se encuentra el autémata o le proporcionan sefiales de reloj que pueden emplearse como base de tiempos para determinadas instrucciones del progra- ma. Todos los autSmatas tienen al menos las siguientes variables internas especiales. Impulso inicial al pasar al modo (RUN). Sefial que indica que la unidad de control est4 activa. Sefial de reloj de 1 segundo. Seftal de reloj de 0,1 segundos. Las zonas de memoria asignadas a las variables externas e internas son memo- rias de tipo lectura/escritura. Los datos almacenados en las tres zonas pueden ser procesados tantas veces como sea necesario por el programa de usuario. 7. SENSORES Y ACTUADORES CONECTADOS A UN AUTOMATA PROGRAMABLE En la figura 11, se muestra cémo un interruptor conectado a la entrada cuatro del médulo de entradas todo/nada, puede controlar una variable de entrada, Cualquier sensor que presente dos estados, conectado-desconectado, puede controlar una entrada todo/nada de un automata independientemente de cémo sea actuado este sensor; asi podemos encontrar: interruptores y pulsadores accionados de forma mecinica 0 ‘manual; contactos auxiliares de contactores activados por la bobina del contactor; contactos auxiliares de relés vérmicos; relés tipo reed, colocados sobre las camisas de los cilindros neuméticos y activados por el émbolo magnético del cilindro; finales de carrera activados por desplazamiento de piezas méviles, etc. En [a industria también se emplean otro tipo de sensores o detectores como los representados en la figura 15. Estos sensores a su vez tienen dos tipos de salidas normalizadas: PNP 0 NPN. La forma de conectarlos a los médulos de entradas todo/nada se indica en la figura 16; obsérvese que la conexién de un detector del tipo NPN requiere un médulo de entrada con el positivo de la ali- mentacién conectado a masa. 16 >INTRODUCCION DETECTORES DE TRES HILOS, CORRIENTE CONTINUA —F + rN - INDUCTIVO out nm + CAPACITIVO | OUT F — + FOTOELECTRICO |. | )) | — OUT Figura 15 Las salidas todo/nada del autémata se comportan como interruptores que controlan la activacién/desactivacién de los actuadores a ellas conectados, como por ejemplo, un contactor que controla a un motor de ca o la bobina que contro- Indl regulador de un cilindro neumitico. El dispositive que actita como interrup- tor puede ser: * Un contacto libre de potencial, cuando se emplean salidas a relé (figura 17). En este tipo de salidas la tensién empleada para alimentar al actuador puede ser alterna 0 continua y la potencia a controlar estara limitada por la inten- sidad de paso que soporte el contacto libre de potencial. * Un transistor, como se muestra en la figura 18. La tensién empleada para alimentar al actuador tendra que ser continua; la potencia a controlar ven- dr& dada por la potencia maxima que puede disipar el transistor. * Untriac como se muestra en la figura 19. La tensién empleada para alimen- tar el triac ha de ser alterna; la potencia a controlar viene dada por la méxi- ma potencia que puede disipar el triac. Dependiendo del fabricante del autémata, podemos encontrar para las salidas todo/nada la disposicién indicada en las figuras 17, 18 y 19, o bien, salidas, donde < 17INTRODUCCION ENT. TOM. MODULO DE ENTRADAS POSITIVAS MODULO DE ENTRADAS NEGATIVAS | — Figura 16 no existe un terminal comin para todos los dispositivos que actian como inte- rruptores, disponiendo cada uno de ellos de dos salidas independientes, entre los que se conectarin en serie la tensién de alimentacidn y el actuador, Esta tiltima disposicién permite que cada uno de los dispositivos pueda estar controlado por una tensidn independiente, Las entradas analdgicas del automata, como yase ha comentado anteriormente, son de dos tipos: entradas de corriente que trabajan con intensidades comprendi- das entre 4 y 20 mA.,6 entradas de tension que trabajan con tensiones comprendi- das entre O'y 10 V. Por tanto, para medir una magnitud analdgica (figura 20), es necesario utilizar alguno de los diferentes tipos de transductores existentes en el mercado, que proporcionan una sefial de tensién 0 corriente proporcional a la magnitud a medir y comprendida en el margen de 4-20 mA 0 0-10 V. 18 >INTRODUCCION MODULO DE SALIDAS. ‘TODO/NADA A” RELE ACTWAGIONDELASALIA 1 Figura 17 MODULO DE SALIDAS TODOINADA A’ TRANSISTOR ACTVAGION ELA SALIDA 4 ‘ACTUADOR Figura 18INTRODUCCION MODULO DE SALIDAS TODO/NADA A TRIAC ACTIVACION DE LA SALIDA 1 sao AUTOMATA [ss | mame | | ENTRADA ANALOGICA $ Se Saat | atom) MAGNITUD A MEDIR. a a as Figura 20 20 >INTRODUCCION ‘AUTOMATA r ACTUADORES | © -ReauaponEs BE VELOcIOAD | DE MOTORES Cc REGULADORES DE VELOCIDAD BE MOTORES CA - ELECTROVALWULAS ‘SALIDA ANALOGICA Proron DE CORRIENTE ETC. (4-20 ma) Figura 21 Las salidas analégicas del autémata también son de dos tipos de tensin 0 corriente, por tanto, el actuador que se pretenda controlar con ellas (figura 21), tendré que disponer de una entrada de tensidn o corriente que permita una sefial de entrada comprendida entre 0-10 V 0 420 mA. & — PROGRAMACION DE AUTOMATAS PROGRAMABLES El sistema de programacién, programadora u ordenador compatible permi- te, mediante las instrucciones del automata, confeccionar el programa de usuario; posteriormente se transfiere a la memoria de programa de usuario. Una memoria tipica permite almacenar como minimo hasta mil instrucciones con datos de bit, y es del tipo lectura/escritura, permitiendo la modificacién del programa tantas veces como sea necesario; tiene una bateria tampén para mantener el programa si falla la tensién de alimentacién. La programacién de un autémata consiste en el establecimiento de una sucesin ordenada de instrucciones que estin disponibles en el sistema de programacién y que resuelven el control sobre un proceso determinado. No existe una descripcién tinica para cada lenguaje, sino que cada fabricante utili- za una denominacién particular para las diferentes instrucciones y una confi- <2INTRODUCCION guracidn también particular para representar las distintas variables externas 0 internas. No obstante, los lenguajes de programacién mas empleados en la actualidad, pueden incluirse en alguno de los dos grupos siguientes: 8.1. Lenguaje en lista de instrucciones Un lenguaje en lista de instrucciones consiste en un conjunto de cédigos sim- bélicos, cada uno de los cuales corresponde a una instruccién; cada fabricante utiliza sus propios eddigos y una nomenclatura distinta para nombrar las variables del sistema, El lenguaje en lista de instrucciones es similar al lenguaje ensamblador utilizado en microprocesadores. Por ejemplo la funcién Iégica de la figura 22, programada en lenguaje de instrucciones para dos autématas comerciales diferen- tes PS.3 y SY/MAX 50, seria: PS3 SY/MAX 50 OLNOT 101 oLODN1 - 1 AND 2 3 LOD 3 Z 40 - 4OR LOD 5 = Qo1 5 OUT 201 ENTRADA 1 & ENTRADA 2 a SALIDA ENTRADA 3 | Figura 22 2»INTRODUCCION 82. Lenguaje en esquema de contactos Es un lenguaje grafico, derivado del lenguaje de relés, que mediante simbolos representa contactos, solenoides, etc. Su principal ventaja es que los simbolos bisicos (figura 23), estan normalizados segiin normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes. Los simbolos bisicos empleados son: It CONTACTO NORUALMENTEABIERTO (CONTACTO NORMALMENTE CERRADO } ASIQNACION DE SALIDA, Figura 23 Los elementos basicos que configuran la funcién se representa entre dos lineas verticales que simbolizan las lineas de alimentacién. La funcién de la figura 22 quedarfa, empleando el lenguaje de relés, como se muestra en la figura 24. 1A i { a01 }— PSs ——{ 201 'SYIMAX 50 Figura 24 Para las funciones légicas més complejas (médulos de programacién) como temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc., se emplea el forma- to de bloques. Estos no estén normalizados, aunque guardan una gran similitud < 23INTRODUCCION entre si para distintos fabricantes y resultan mucho mas expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones. Por ejemplo, un temporizador a la conexién, activado por la entrada 2 y que transcurridos 10 segundos active la salida 5, quedaria en lenguaje de instrucciones (para dos autématas comerciales distintos PS-3 y SY/MAX 50), de la forma si- guiente: PSS SY/MAX 50 _ o TRO - o LOD 2, oe 8:2 - 1T™Mo STOP: 2.100 - IW: 100 [ 3 OUT 205 _| - EQ: Qos EI mismo temporizador en esquema de contactos quedarfa como se muestra en la figura 25. l |W 100 CRONOGRAMA DE LOS DOS TEMPORIZADORES ove J LT | 1990 1089 ps3 SY/MAX 50, 10.2 To 1 | s cw : ie «| 4 0s 7, (205) | levee | + co arINTRODUCCION A pesar de que se sigue manteniendo una nomenclatura distinta para designar las variables del sistema, la igualdad en las funciones bisicas y la similitud en las complejas (médulos de programacién), unido a que el lenguaje en esquema de contactos es muy descriptivo, permite comprender facilmente como actiéan los médulos de programacién en el programa de usuario. El lenguaje de contactos necesita sistemas de programacién relativamente complejos, que visualicen varias lineas de programa en pantalla. Si sdlo se dispone de un sistema bisico, se puede programar tedricamente en esquema de contactos y posteriormente transcribirlo a lista de instrucciones. INSTRUCCIONES DE PROGRAMACION, Delo expuesto en apartados anteriores, se deduce que el aut6mata programable ¢s un sistema con lenguajes de programacién ¢ instrucciones muy especializados y orientados a la automatizacién, una descripcién de las distintas instrucciones que soporta un autémata programable, los lenguajes en los que puede programarse ylanomenclatura asignada a las variables que intervienen en la instruccién, puede obtenerse del manual del autémata que se ha empleadu para resolver los proble mas, o bien si el lector esta familiarizado con los autématas programables, del manual que utilice habitualmente. No obstante, y para ofrecer una idea de las instrucciones existentes en un autémata programable, clasificaremos las instrucciones mas comunes que pueden encontrarse en un autémata de gama media. * Instrucciones Idgicas: Funciones ldgicas basica AND, OR, NOT, XOR, SET, RESET. * Instrucciones de médulos de programacién: ‘Temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, programadores ciclicos, comparadores, etc. * Instrucciones de control: Control de marcha, condiciones de rearranque, forzado de activacion de etapas, inhibicién de salidas, saltos condicionales. * Instrucciones matemiticas: Suma, resta, multiplicacién, divisién (normalmente el bus de datos de los microprocesadores empleados es de 8 bits; el valor méximo con el que pueden operar es de 256 en decimal y no admiten néimeros negativos). * Instrucciones de comparacién: Comparacién de bit 0 de byte, funciones de igualdad y mayor que en contadores y temporizadores. < 25INTRODU ON * Instrucciones de traslacién: Traslacién de datos entre posiciones de memoria, desde la memoria a con- signas de médulos de programacién. * Instrucciones de conversién de cédigo: Los datos de byte pueden presentarse en decimal o en BCD. 10. CICLO DE PROGRAMA Basicamente todos los autématas tienen dos modos de funcionamiento (figura 26). El primero de ellos (PROGRAM) permite programar y transferir el progra- ma de usuario desde el sistema de programacién utilizado al automata; el segundo modo (RUN) permite al autémata controlar el proceso, realizando de forma continua el ciclo de programa de usuario. (PROGRAM) (RUN) 1 | a! LECTURA DE VARUBLES | ‘ConFECcION | ‘remus wreawus Toccra | oevrmoamana | | 4| : De veuARO | $| eueCUCIONOEL—) -UsTADE: bg] PROGRAMA DE USUARIO | TP*OOMUA merRuCcIONES ; 8 | ‘uence | 3 \ | TRANSFERIA | pocraua 1 Turctuna + Trnoarama + Tacruauzacon = Toro rum Figura 26 Un autémata tipico puede leer mil instrucciones de programa en 6 msg y emplea de 5 a 10 msg en leer y actualizar las variables; por tanto, puede emplearse para controlar procesos relativamente rapidos. La suma del tiempo de programa mas el tiempo de actualizacién y lectura de variables proporciona el tiempo de ciclo, para que pueda realizarse el control sobre un proceso seri necesario que se cumpla: ‘Tiempo de evolucién del PROCESO >> Tiempo de ciclo 26>INTRODUCCION 4. GRAFCET (Grdfico de Mando Etapa Transicién) El GRAFCET surge en Francia a mediados de los afios 70, debido a la colabo- racién entre alguno fabricantes de autématas, como Telemecanique y Aper con dos organismos oficiales, AFCET (Asociacién Francesa para la Cibernética, Eco- nomia y Técnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produc- cién Automatizada). Homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y poste- riormente por la Comisién Electrotécnica Internacional (norma IEC 848, aiio 1988). Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de automa- tizar procesos secuenciales de cierta complejidad con autématas programables. 11.1. Principios bisicos El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucién del proceso que se pretende automatizar, indicando la acciones que hay que realizar sobre el proceso y qué informaciones las provocan; partiendo de él se pueden obtener las fecuencias que ha de realizar cl autémata programable. Su empleo para resolver tareas de automatizacién facilita el didlogo entre personas con niveles de forma- cién técnica diferente, tanto en el momento del anilisis del proceso a automatizar, como posteriormente en el mantenimiento y reparacién de averfas, A continuacién se describen los simbolos normalizados utilizados en el GRAFCET. 11.2. Etapas Para representar Ia evolucién de un proceso con GRAFCET, se considera que ¢l proceso a automatizar y el autémata que se emplea como controlador forman un slo sistema; el nexo de unién entre las actuaciones que hay que hacer sobre dl proceso (activar un motor, cerrar una valvula, etc.) y el programa de usuario, cargado en el autémata, que da origen a aquellas es la etapa. Por tanto, la representacién gréfica de la evolucién de un proceso con GRAF- CET estaré formada por tina serie de etapas, y cada una de ellas Ilevaré asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso. Las etapas se representan con un cuadrado y un mimero o una E con un aimero como subindice; en ambos casos, el ntimero indica el orden que ocupa la etapa dentro del GRAFCET (figura 27). Para distinguir el comienzo del GRAFCET, la primera etapa se representa con un doble cuadrado. <.27INTRODUCCION REPRESENTACION DE ETAPAS: [REPRESENTACION DE ETAPAS INICALES: Figura 27 Las acciones que llevan asociadas las etapas se representa con un rectingulo donde se indica el tipo de accién a realizar (figura 28), como se ha comentado anteriormente, una etapa puede llevar asociadas varias acciones. ACTIVA I oun l PARA ‘ACTVAR ‘owen MoToR Figura 28 11.3. Condicién de transicién Un proceso secuencial se caracteriza porque una accién determinada se realiza en funcién del resultado de la accién anterior. En GRAFCET, el proceso se descompone en una serie de, etapas que son activadas una tras otra. Por tanto, tendré que existir una condicién que se ha de cumplir para pasar de una a otra etapa; en GRAFCET ce le llama condicién de transicién y se representa segin la figura 29. En la figura 29, hay dos etapas y una condicién de transicién entre ellas; para que el proceso evolucione de la etapa 4 a la etapa 5, es necesario que la etapa 4 esté activa y ademas que se cumpla la activacién de la condicién CT; entonces se produce a activacidn de la etapa 5. Sélo puede existir una etapa activa; por tanto, cuando se produce la activacién de la etapa 5 se desactiva la etapa 4, La condicion de transicién CT esta siempre asociada a la etapa posterior, en este caso, a la 5. 28INTRODUCCION cT CONDICION DE TRANSICION 4 ACTIVAR BOMBA ct CONDICION DE TRANSICION | 5 PARAR | ASOCIADA A LA ETAPA POSTERIOR BOMBA Figura 29 Lacondicién de transicién puede ser una o varias variables de las que intervie- nen en el proces; por ejemplo una sefial de un final de carrera, la activacién de uun motor, un tiempo, etc, Para la condicién de transicién se emplea logica positi- vay podemos tomar los dos valores CT = 1 y CT = 0; a continuacidn s¢ indican algunos ejemplos. * Condicién activa: CT = FA La activacién de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera Fl est activado. * Condicién inactiva: CT = Fi La activacién de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera Fl esta inactivo. * Condicién por tiempo: CT = 1/3/10 sg. La activacién se produce cuando el temporizador activado en la etapa 3 alcanza los 10 segundos. * Condicidn de varias variables: CT = F1 F2 F3 La activacién se produce si los finales de carrera F1 y F3 estan activos y F2 esta inactivo. < 29INTRODUCCION © Condicién incondicional: CT = 1 La activacién de la etapa 5 se produce al activarse Ia etapa 4. © Condicién flanco descendente: CT = Alb La activacién se produce cuando la sefial Al pasa de 10. * Condicidn flanco ascendente: CT = Alt La activacién se produce cuando la sefial A1 pasa de 0 a 1. 11.4, Reglas de evolucién del GRAPCET Partiendo de lo que ya hemos visto en apartados anteriores, podemos resumir una serie de reglas bésicas que hay que tener en cuenta para aplicar GRAFCET. 1) El proceso se descompone en etapas, que serin activadas de forma secuencial. 2) Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones sélo estén activas cuando la etapa estd activa. 3) Una etapa se hace activa cuando la precedente lo esta y la condicién de transicién entre amabas etapas ha sido activada. 4) La activacién de una condicién de transicién implica la activacién de la etapa siguiente y la desactivacién de la precedente. 5) La etapa inicial E, tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del GRAFCET, un ciclo esté formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial. 12, ECUACIONES LOGICAS Una vez representado, el GRAFCET permite obtener las ecuaciones Iégicas que controlan la activacién de cada etapa y la evolucién del ciclo. Una de las formas de obtener las ecuaciones se basa en el funcionamiento de un controlador asincrono con biestables R-S (figura 30). Suponiendo que el biestable Ey, tiene su salida Qa "1", la etapa Foy.) estd activa; si posteriormente la condicién de transicién de la etapa R, se activa, la etapa Ey se activard y se desactivaré la etapa Ey... Para desactivar la etapa Ey y activar la etapa Egyyy) » €5 necesario activar la condicién de transicién Fry, . Mientras las etapas estin activas (Q=1), las acciones que llevan asociadas también lo estén. Para utilizar este sistema en el GRAFCET, se asocia a cada una de las etapas una variable interna. La condicién de transicién, situada entre dos etapas, es la 30»INTRODUCCION encargada de activar la etapa posterior y desactivar la anterior; para ello se utili- zan las instrucciones SET y RESET del automata. CONDICIONES DE Transicion oe a] ETAPAE (ues) CONDICIONES DE TRANSICIONDELA | s 0 ETAPAEW one (+2) pes) f | | ew | i CONDICIONES DE ACCIONES ASOCIADAS rR ST ‘TRANSICION DE LA ALAETAPAEW ) Ea ETAPAE (st) $ t CONDICION DE ACCIONES ASOCIADAS A Eq.) Figura 30 Las instrucciones SET y RESET se utilizan junto con las variables internas asociadas a cada una de las etapas del GRAFCET. En la figura 31 se representan las dos instrucciones en esquema de contactos. Cuando la entrada 1 del autémata se active, la instruccién SET activard el relé imerno Ri, que permaneceré activado aunque se desactive la entrada 1; para desactivarlo ser4 necesario emplear una instruccién RESET con otra entrada distinta; cuando se active la entrada 2, R1 se desactivara hasta que de nuevo se utilice la entrada 1 para activarlo. En GRAFCET este tipo de instrucciones se utiliza de forma que es la condi- cién de transicién la que al cumplirse activa la etapa posterior y desactiva la etapa anterior. En la figura 32 se representa un ciclo de GRAFCET y las ecuaciones que permiten la activacién y desactivacién de la etapa E, . Para activarla se realiza la funcién AND entre la etapa anterior y la condicién de transicién asociada a E,, para desactivarla se realiza la funcién AND entre la propia E, y la condicién de transicién asociada a la etapa posterior. < 31INTRODUCCION | ar | 2 RST /—{ Rt 4 Figura 31 [r= PARA AGTWVAR LA ETAPA E y Y DESACTIVAR E y. °| | J Tow Toes) SET | (Few) RST Ew ) Figura 32 32 >INTRODUCCION Para que comience a ejecutarse el GRAFCET es necesario primero activar la etapa E,, puede hacerse de varias formas, como se indica en la figura 33: * Primera: En el ciclo actual del autémata, anulamos la ultima etapa activa, y si todas las etapas estén desactivadas en el préximo ciclo se activa la primera E,. , es Em Ey Egy boy i/t /t /p—| ser | &0 9 PRIMERA: ‘SEGUNDA: Ta, I } AST TERCERA: Pa [4 } SET CT om 4 - —J Figura 33 * Segunda: Con la thtima condicién de transicién activamos E, y desactiva- mos la iltima etapa activa. < 33INTRODUCCION © Tercera: Muchos autématas tienen una serie de variables internas especificas; la més comin es el impulso inicial al pasar a modo (RUN), P.1,; este impul- so inicial, en la mayorfa de Tos autématas, permanece activo durante el primer ciclo. Gualquiera de las tres formas estudiadas para activar la etapa EO es valida el empleo de una de ellas en concreto, es funcién del proceso que se pretende auto- matizar y del autémata que se utilice. 13. OTRAS POSIBILIDADES DEL GRAFCET 13.1. Eleccién condicional entre varias secuencias Suele ocurrir que en un proceso se Ilegue a un punto del ciclo en el que hay que efectuar una eleccién entre varias secuencias posibles, en funcién de las varia- bles que intervienen en el proceso (figura 34). LAS ECUAGIONES PARA EL MIO DE SECLENCIASCONDICENALES SON: A Es | Ji fio fer ie Lr lve, > Lp (es Figura 34 34>INTRODUCCION e, LA L | eA a HHH | ser | (Ee) | LAECUACION PARA I | ACTIVAR E18 ES: lee tHe frst | ey a | | | | Ri i Ew Figura 35 Partiendo de la etapa E, activada, se pueden realizar solamente una de las dos secuenci * Sise cumple la transicién A se activaré la etapa E, * Sise cumple la transicién A negada, se activard la etapa E,. La transicién condicional implica que s6lo una de las etapas posteriores se axtivard, Por tanto, la condicién de transicién asociada a la etapa 4 tiene que ser opuesta a la condicién de transicién asociada a la etapa E;. La primera de las condiciones de transicién que se cumpla desactivaré la etapa 3. El final de dos secuencias condicionadas (figura 35) se produce cuando una de has dos condiciones de transicién asociadas a la etapa E,, se cumple. Por ejemplo, sila etapa E,, esté activa y se cumple la condicién de transicién A se activars la etapa Ey, y se desactivard la E, 0 la Ey. < 35INTRODUCCION 13.2. Secuencias simultdneas Puede darse el caso de que sea necesario el desarrollo de mis de una secuencia a la vez, cuyas etapas no tengan ninguna interrelacion. Para poder representar este funcionamiento simulténeo, se utilizan un par de trazos paralelos que indican el principio y el final de esta secuencias (figura 36). El comienzo de las dos secuencias simulténeas se produce cuando se cumple la condicién de transicién F., El final se produce cuando las dos etapas E; y Ey estin activas y se cumple la condicién de transicién Fy. HH ser «Ey LU crVAGON ELAS UES EMMRTONEA & | hoe F ELFINAL DE LAS SECUENCIAS SIMULTANEAS ES: FE, OE HH fart mie a 36 >INTRODUCCION 133, Salto condicional a otra etapa El salto condicional a otra etapa permite pasar de una etapa a otra sin activar las etapas intermedias. El salto condicional se puede hacer tanto en el sentido de evolucién del GRAFCET como en el sentido inverso. El sentido del salto viene indicado por las flechas (figura 37). vt see. SALTO ASCENDENTE Ea Ae my . | eu) Figura 37INTRODUCCION 14. ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS Una vez que la etapa esta activa, las acciones asociadas pueden activarse con las correspondiente ecuaciones. Hay varias posibilidades que analizamos a conti- nuacién (figura 38). * Acciones activas mientras esté activa la etapa activa, la bomba est activa mientras E, est activa. * Acciones condicionadas por una variable. El motor 2 se activari si E, esté activa y han transcurrido 5 sg desde que se activé el temporizador T, en la etapa E,. Para que la accién se active es necesario que la condicién y la etapa estén activas conjuntamente. * Acciones activadas en una etapa y desactivadas en otra posterior. El motor 2 se activa al activarse E, y permanece activo hasta que se active la etapa Ey, que lo desactiva. ‘* Etapas que no Ievan asociada ninguna accién. BOMBA Os 29 “ACTIVAR 4 Mc | : motors j (OTOR 2) {se | .moror 2} «|_| ACTIVAR 1 MOTOR? oor] ee rE PARAR MOTOR 2 {rer |-( woron2: Figura 38INTRODUCCION Por lo general, la etapa E, no lleva asociada ninguna accidn; sdlo se emplea a Y : eu P para iniciar el ciclo una vez que ha sido activada. Cuando se realizan dos secuencias simultaneas, es posible que el tiempo que cada una de estas secuencias tarda en realizarse sea distinto, en funcidn del mime- ro de tareas asociadas a las etapas, de cuando se activen las condiciones de transi- cién, etc. Para terminar dos secuencias simulténeas es necesario que las etapas iltimas de cada una de ellas estén activas; una o las dos pueden ser etapas de espera para que la secuencia més rapida aguarde el final de la secuencia més lenta. La conclusién para activar la etapa de espera es la terminacién de todas las accio- nes asociadas a la etapa anterior a ella. 15, PROGRAMA DE USUARIO Primeramente analizamos los datos que nos proporcionan las especificaciones iniciales del proceso, secuencias que han de realizar, en qué orden se activaran, qué variables intervienen, condiciones de seguridad, etc. Partiendo de estos datos descomponemos el programa de usuario en tres apartados. 4) Las condiciones iniciales En este apartado se incluirén todas aquellas acciones que el sistema de control ha de activar con prioridad en cualquier momento de la evolucién del proceso y que no son secuenciales, como por ejemplo, las condiciones de emergencia (alar- mas de fallos, relés térmicos, etc.); con las variables utilizadas en este apartado se implementan las ecuaciones necesarias para obtener, en caso de funcionamiento correcto, la sefial que active la primera etapa del GRAFCET. En algunos casos, el apartado "condiciones iniciales" no existe o esta formado por una sola variable, dependiendo del grado de seguridad que se quiera tener sobre el funcionamiento del proceso. }) GRAFCET En este apartado se representardn las secuencias que ha de realizar el proceso y las ecuaciones necesarias para activar las etapas en funcidn de las condiciones de transicién. Las condiciones de transicién estaran formadas por las sefiales proporcionadas por los sensores a las entradas del automata y por las variables internas asociadas a otras etapas anteriores. «39INTRODUCCION 6) La asignacién de variables de etapa del GRAFCET a las salidas del autémata Las acciones que han de realizar las etapas del GRAFCET sobre el proceso a controlar se asignan a las salidas del autémata, de forma que pueda existir una conexidn fisica entre el sistema de control y el proceso a controlar. Comprobados y depurados los tres apartados, el paso siguiente sera realizar la asignacién de las variables que intervienen en el proceso a las entradas, salidas y variables internas del autémata concreto que se va a utilizar. Empleando uno de los lenguajes de programacién disponibles, esquema de contac- tos 0 lista de instrucciones, introducimos las ecuaciones que hemos obtenido en los tres apartados, cuando se transfiera el programa al aut6mata y se active el modo RUN, el ciclo que realizar’ constantemente es el representado en la figura 39. if aaINTRODUCCION 16 AUTOMATA UTILIZADO En la figura 40 se muestra la unidad central del autémata utilizado para resol- verlos problemas; la conexidn del bus permite conectar los médulos de entradas saidas necesarios para cada aplicacién. Figura 40 Un médulo de entradas todo/nada se muestra en la figura 41; todos los médu los tienen las mismas medidas y forma externa, el autémata puede soportar hasta un total de 16 tipos diferentes de médulos, bien de entradas o de salidas, del tipo todo/nada o analégicas. En la figura 42 se muestra la programadora empleada para confeccionar los programas de usuario, Este autémata también permite la programacién desde un PC mediante el programa SFW 50, suministrado por el fabricante. < 41INTRODUCCION | | [O[D|O|O|O|O|O|” | (mj) 3 8 7 M1 8 67 0 2 4 6 NCO 2 4 6 (COM) CONEXION AL BUS (CARA INFERIOR) ———=> © Het) a on Figura 42 42>INTRODUCCION Una mayor informacién sobre los médulos que pueden ser conectados, cémo se denominan las variables, las instrucciones y posibilidades de programacién, pueden encontrarse en el manual del automata SY/MAX 50 Manual de instalacién yprogramacién. La programacién con PC se explica en el manual Programacién mediante ordenador personal de sy/max 50. Ambos manuales estén editados por 4 mismo fabricante del autémata Square D. 16.1. Variables en el autémata sy/max 50 * Variables de entrada. El niimero de entradas depende del mimero de médulos que se conecten al autémata programable, como maximo pueden conectarse 128 entradas todo/nada, las direcciones son: 07, 10-17, 20,27, 30-37, 40-47, 50-57, 60-67, 70-77, 80-87, 90-97, 100-107, 110- 117, 120-127, 130-137, 140-147, 150-157. * Variables de salida, El miimero de salidas depende del mimero de médulos que se conecten al autémata, como maximo pueden conectarse 128 salidas del tipo todo/nada, las direcciones son: 200-217, 220-227, 230-237, 240-247, 250-257, 260-267, 270-277, 280-287, 290-297, 300-307, 310-317, 320-327, 330-337, 340347, 350-357. * Variables internas de memoria. El numero de variables internas es de 240, sus direcciones son: 400-407, 410-417, 420-427, 430-437, 440- 447, 450-457, 460-467, 470-477, 480- 487, 490-497, 500-507, 510-517, 520-527, 530-537, 540-547, 550-557, 560-567, 570-577, 580-587, 590-597, 600-607, 610-617, 620-627, 630-637, 640,647, 650-657, 660-667, 670-677, 680-687, 690-697. Las variables de entrada, salida y memoria estin formando grupos de 8 bits Enel caso de las entradas y salidas, las direcciones (grupos de 8 bits) estin dadas ea funcién de la posicién de conexién que ocupan en el bus con respecto a la unidad central, cada uno de los médulos que pueden conectarse al autémata ocupar uno 0 dos de estos grupos de direcciones, por ejemplo existen médulos digitales de 8 0 16 entradas o salidas el primero ocupa un grupo y el segundo dos, los médulos de tipo analdgico de entrada o salida siempre ocupan un grupo «43INTRODUCCION Si el médulo conectado es del tipo todo/nada cada uno de los 8 bits del grupo se corresponderd con una entrada del autSmata y representara una informacién de tipo todo/ nada, si el médulo conectado es de tipo analdgico los 8 bits repre- sentan para el autémata una informacién de un byte. Cuando se utilizan instruc- ciones aritméticas también es posible leer un grupo de 8 entradas todo/nada como una informacién de byte. Las variables internas, al igual que las entradas y salidas, pueden leerse bit a bit © como byte en funcién del tipo de instrucciones que se estén empleando. * Variables internas de memoria especiales. Estan situadas en las direcciones 700-707, 710-717; solo pueden ser leidas como bits y su significado es: 700 - No empleado 701 - Control de arranque/parada 702 - Control de arranque/parada 703 - Desactiva todas las salidas 704 - Pulso inicial en cl primer ciclo de programa 705 - No empleado 706 - Error numérico en operaciones de célculo 707 - Bit de acarreo en operaciones de célculo 710 - Activado cuando en una comparacién se cumple la relacién "mayor que" 711 - Activado cuando en una comparacién se cumple la relacién "igual que" 712 - Activado cuando en una comparacién se cumple la relacién “menor 713 - Puesta a cero de la sefial de reloj de 1 segundo 714 - Sefial de reloj con periodo de 1 segundo 715 - Sefial de reloj con periodo 0,1 segundo 716 - Indicador de modificacién en consigna en temporizadores o contadores 717 - Indicador de modo de funcionamiento RUN 44>PROBLEMAS‘TABLA DE IDENTIFICACION DE Si{MBOLOS En la siguiente tabla se identifica la simbologia utilizada en los problemas expuestos. TABLA _DE_IDENTIFICACION DE SiMBOLOS Elementos Simbolo | Leyenda Cli inares de dobie y Avanzando Simple efecto ——— c Aetrocediendo Avanzando Cliindre de tres _ posiciones = Repose: c Retrocediendo Valvulas de simole va Abr lendo efecto — <<< va Cerrande Valvulas de dobie Ve Abr lendo ve Cerrando Motores de un solo M heviveso sentido de giro a Hees (aus dereches Moteres con doble = — entide de giro < in Act ivada cin . F Elementos de contro! - F Desact | vacosPROBLEMAS PROBLEMA 1. Control de una grita Para la realizacién de este problema contaremos con: © Una gra. * Dos motores de doble sentido de giro, uno para el movimiento horizontal de la gria y otro para el movimiento vertical. * Cuatro finales de carrera. DESCRIPCION DEL PROCESO Se trata de controlar la gréa para que realice los ciclos representados en la figura. Partiendo de la posicién de reposo (la representada en la figura) realiza el ciclo 1, hasta llegar a la posicién de reposo 2, donde permanecerd un tiempo determinado antes de realizar el ciclo numero dos; cuando vuelva a aleanzar la posicién de reposo numero 1, la gria se parard. El sistema cuenta con un interruptor de control 0 arranque que tendra que ser activado, cada vez. que deseemos que la grita realice los dos ciclos. En Ia figura se ilustra el proceso a automatizar. : cmos oor | i] i | vosco% oto 145 Genmoio—eneroso : : Figura 43 Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El ciclo 1 comienza con la subida de la gra (EO); una vez. que ésta ha subido, se desplaza a la derecha (E1); una vez terminada esta accidn, baja la griéa (E2). A continuacién viene la temporizacién (E3). Cuando concluye esta comienza el ciclo 2, con la subida de la gra (E4), desplazamiento a la izquierda (E5), bajada de la gria (E6), y reposo (E7). Siempre que deseemos que se realicen de nuevo los dos ciclos deberemos pulsar el interruptor de arranque. < 47PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1 ° —— [ecto 8 rewromcscien > [ cawe 4) emconin | cto? 5H momma ‘eoverohGRAFCET NIVEL 2 SET 410 M1 M2 M1 RST 410 M1 M2 PROBLEMASPROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el GRAFCET nivel 2, con las utilizadas en el esquema de contactos y en la figura. ‘TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES | VARIABLES DE ENTRADA ENTRADA AL AUTOMATA, FINAL DE CARRERA 1 1 2 3 } —__4 __| INTERRUPTOR DE CONT. z TRELES INTERNOS DE MEWQRIA [TAPAS DEL GRAFCET PeL MONAT £0, aot & | - e es = - 6 ACOIONES DEL GRAFCET 'SALIDAS DEL AUTOMATA MOTOR DE SUBIDA Y BAIADA vi Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado en: * Condicién inicial: condiciones que se han de cumplir para que el ciclo comience. En este caso, las condiciones sont que todas las etapas estén desactivadas. 50 >PROBLEMAS * Condiciones de transicién, condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. * Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET, Aqui identificamos las salidas del aut6mata con las etapas del GRAFCET. Condicién inicial Harr er ri rt aie fer | Caan 1 - sor fHtaot [ser Jaro ae ee {er}PROBLEMAS Rant TMs ool so aoa - 4 est | ara 7 2 4 Rano | set | aos) 8 rst [4194 3 1 3 Rao 1 . aie est |{ao8}{ 10 Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET 4} 4202} 11 4-——! 1 ——t203}| 12 ' 52 >PROBLEMAS a 200413 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos al ntimero de la ecuacién. Ecuacién nimero 1: condicién inicial, esta condicién se cumple al activar el sistema. Ecuacién mimero 2: condicién de activacién de la etapa EO, en esta etapa activamos el relé 410, que nos permitira diferenciar el ciclo 1 del 2, median- te la combinacién de sus estados, activado durante el ciclo 1 y desactivado durante el ciclo 2; esto se hace necesario ya que la combinacién de los finales de carrera hace imposible la distincién entre los dos ciclos. Ecuacién nimero 3: condicién de transicién de EQ a El. Ecuacién numero 4; condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién mimero 5: condicién de transicién de E2 a E3. Ecuaciones mameros 6 y 7: condicién de transicién de E3 a E4, en esta fase desactivamos el relé 410, con el fin ya indicado anteriormente. Ecuacién numero 8: condicién de transicin de E4 a ES. Ecuacién mimero 9: condicién de transicién de E5 a E6. Ecuacién ntimero 10: condicién de transicién de E6 a E7. Ecuacién mimero 11: se corresponde con las etapas EO y E4. Ecuacién numero 12: se corresponde con las etapas E2 y E6. Ecuacién numero 13: se corresponde con la etapa El. Ecuacién mimero 14: se corresponde con la etapa E5. Nota: * Enlaecuacién 6 se emplea un temporizador a la conexién (el temporizador 0) que se activa mediante la variable interna de memoria 411, el valor de consigna ¢5 50, que multiplicado por la base de tiempos fija de 0,1 segundo que se < 53PROBLEMAS 54 utiliza en los temporizadores nos da un tiempo de 5 sg. Transcurridos los 5 segundos de la puesta a "1" de 411, se pondré a "1" la salida del temporizador, la variable interna de memoria 404. La entrada de validacién del temporizador est4 conectada a la variable interna 411, si ésta esta a "0" en el temporizador se almacena el valor de consigna (50), si se pone a "1", el temporizador co- mienza a descontar tiempo desde el valor de consigna hasta cero. Si durante el descuento, 411 vuelve a ponerse a "0", se interrumpe el descuento y vuelve a cargarse el valor de consigna.PROBLEMAS PROBLEMA 2. Apiladora El sistema consta de tres cilindros A, B y C. En el recorrido del vastago del cilindro A existen 5 finales de carrera: AO, Al, A2, A3, Ad. Los cilindros By C cuentan sélo con dos finales de carrera. DESCRIPCION DEL PROCESO Un impulso suministrado por un sensor M hace salir el vastago del cilindro A hasta el captador A4, y a continuacién retroceder. El sensor M, que detectara lapresencia de las piezas, slo dara un impulso cuando, ademés de existir alguna pieza, el vastago del cilindro A esté accionando el captador AO. Un segundo impulso de M, hace salir a A hasta A3, y seguidamente retroceder hasta AO. Un tercer impulso en M, hace salir a A hasta A2, y seguidamemte retroceder. Un cuarto impulso de M, hace salir a A hasta Al, y seguidamente retroceder. Cuando A llega al captador AO después del cuarto recorrido, ya no vuelve a salir, pero da la orden de retroceso del vistago del cilindro C. Allllegar C, al captador C0, ordena la salida del vistago del cilindro B, el cual retrocede al llegar al captador B1. Al llegar B al captador BO, ordena la salida de C que se para al Ilegar al capta- dor C1, terminandose asi el ciclo. A partir de este momento, se iniciaria un nuevo ciclo si el sensor M sigue caviando informacién. En la siguiente figura se ilustra el proceso.PROBLEMAS A continuacién se ilustran los cilindros utilizados en este montaje. Cilindro A Cilindros By C Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 La primera accién a realizar es el avance del cilindro A hasta la posicién A4 (E1). Una vez Ilegado a ese punto, retrocede hasta AO (E2). A continuacién se produce un nuevo avance del cilindro A hasta la posicién A3 (E3) y vuelve a retroceder hasta AO (E4). Una vez aqui vuelve a salir hasta llegar a A2 (E5) De nuevo vuelve a retroceder hasta llegar a AO (E6). Una vez que llega a este punto vuelve a salir hasta llegar a Al (E7) y retrocede por ultima vez hasta ‘AO (E8). Cuando el cilindro A llega por ultima vez a AQ, se inicia el retroceso del cilindro C hasta llegar a CO (E9) Cuando el cilindro C Mega hasta C0, se produce el avance del cilindro B hasta la posicién B1 (E10). Cuando ha Hegado a ese punto, inicia el retroceso hasta llegar a BO (E11), Cuando el cilindro B ha llegado a BO, el cilindro C avanza hasta Hegar a la posicién C1 (E12). Una vez que el cilindro C ha Iegado a la posicién C1, el programa vuelve a la etapa cero, a la espera de que el sensor M, detecte la presencia de otra pieza para iniciar un nuevo ciclo. Los avances del cilindro A sélo se producirin cuando esté activado el sensor M y el captador A. 56 >GRAFCET NIVEL 1 PA DEANE EH PN DE RETRODESO De 8 vee PNOEAVANCE OC PROBLEMASPROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 58 > RT se * aos [aor ronan oer ws uel T reife p=Tabla de variables PROBLEMAS En la siguiente tabla se identifican las variables del dibujo con las del GRAF- CET nivel 2 y el esquema de contactos. | TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES: VARIABLES DE ENTRADA [ENTRADA AL AUTOMATA gigijaeisjsecjs|e aja 2 - reo Ao en ACOONES DEL ORAFCET GuNoRO A VANE neTnoceso} ‘euNoROC vA) | meToce90) ‘eunono 8 Avance, rern0€50)PROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: © Condicién inicial: aqui se dan las condiciones que se han de cumplir en primer lugar, para que el proceso comience a desarrollarse, en este caso son, Que todas las salidas estén desactivadas, y que los relés que funcio- nan como variables internas estén desactivados, excepto los indicados, en esta condicién. * Condiciones de transicién: son las condiciones que se han de cumplir, para poder pasar de unas ctapas a otras. © Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET. En este problema hemos utilizado relés del autémata, como condiciones de transicidn interna, para poder identificar aquellas etapas que poseen las mismas condiciones de transicién. Condicién inicial 5 R407 A410 R411 Sige en 1/+-— UAV at At AV +—feer av} = 60 >Condiciones de transicién 1240 paas : set | 4400) 5 6 Ly ast |{406 3 set [Hao b set }H401}| 4 rst }{«02}| 5 ser | aos: 5 ast } aor 42 paos R401 | set fH ava) 5 rst | 4a0s}| set }-(410) ? ast | {202} 12 Rano pans / set |tana}| 8 rst |a10}| < 61PROBLEMAS 3 L4} ser [Hart 3 RST 403) 42 Rats nat0 b4ypey rt t set }{40a}} 40 fast [Har] 2 Ht ast 4404} 44 7 nats Ly ser | {ara} 12 0 ' ast [Hare 13 ast 415} +2 Ratt pag3 AMOS 1 t/t ser [Har 44 10 ara fab ser [Xara 15 ser [Har8) 62 >PROBLEMAS Ly p— rst |-tar4)] 16 Rowe 17 Pa RS Rb FJ ser Jar} 17 12 — ast |-(417 ast 4411) 18 set Ha20 ser 422}] 4 — [yp ast (420) 19 Pst ate} a1 raze Ka RS BR ts Hare ast -4a134 20 ser }4a05}] ser [HaarPROBLEMAS we? t ros est 422) pet Haas ast ‘aaa 27 ast [-415}} pst [Hats Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET meee | 22 ae 2on| 23 pr per se Pca os tue solesPROBLEMAS Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su numero. Ecuacién niimero 1: condicién inicial. Activamos los relés que acttan como variables internas, que son el 406 y el 415. Ecuacién mimero 2: condicién de transicién de EO a E1. Ecuacin nimero 3: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién numero 4: condicién de transicién de E2 a E3. Ecuacién nimero 5: condicién de transicién de E3 a E4. Ecuacién mimero 6: condicién de transicién de E4 a E5 Ecuacién ntimero 7: condicién de transicién de E5 a E6, Ecuacién nimero 8: condicién de transicién de E6 a E7. Ecuacién nimero 9: condicién de transicién de E7 a E8, Ecuaciones niimero 10, 11, 12, 14: impiden al avance de C a destiempo. Ecuacién niimero 13: desactiva el avance de C. n de transicién de E9 a E10. Ecuacién niimero 15: condi Ecuacién niimero 16: desactiva retroceso de C. Ecuacién ntimero 17: condicién de transicién de E9 a E10. Ecuacién ntimero 18: condicién de transicién de E10 a E11. Ecuacién niimero 19: desactiva retroceso de B. Ecuacién niimero 20: regula alguno de los relés de transicién interna. Ecuacién ntimero 21: desactiva resto de relés de transicién interna. Ecuacién ntimero 22: etapas 1, 3, 5, 7. Ecuacién niimero 23: etapa 12. Ecuacién ntimero 24: etapa 9. Ecuacién mimero 25: etapa 10. Ecuacin niimero 26: etapa 11.PROBLEMAS PROBLEMA 3. Gobierno de seis cilindros neumdticos A, B, C, D, Ey F Para la realizacién del siguiente problema contaremos con seis cilindros neu- miticos de doble efecto, asi como de sus correspondientes finales de carrera. DESCRIPCION DEL PROCESO. El ciclo de trabajo a realizar es el siguiente: Contacto de inicio; retroceso del cilindro A; avance del cilindro B; avance del cilindro C; retroceso del cilindro B; avance del cilindro A; avance del cilindro Ds retroceso del cilindro D; avance del cilindro E; retroceso del cilindro E; avance del cilindro D; retroceso del cifindro D; avance del cilindro E; retroceso del cilindro E; avance del cilindro D; retroceso del cilindro D; retroceso del cilindro C; avance del cilindro F; retroceso del cilindro F y fin del proceso, hasta que se vuelva a dar una nueva orden de marcha. Los cilindros y reguladores utilizados son de la siguiente forma: Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 Cuando se pulsa el contacto de marcha, la primera accién a realizar es el retroceso del cilindro A (EO). Cuando A llega al final de su recortido sale el cilindro B hasta que toca b1 (E1). A continuacién sale el cilindro C hasta que llega a cl (E2). Inmediatamente se retira el cilindro B hasta que llega a b0 (E3). Cuando éste ha concluido, sale el cilindro A hasta que Hega a a1 (E4); luego se inicia la salida del cilindro D hasta que Mega a di (£3), momento en el cual retrocede hasta llegar a dO (E6). Cuando ha finalizado sale el cilindro E (E7) hasta llegar a el, iniciando su retroce- so hasta que llegue a e0 (E8), Cuando Hega a este punto se vuelven a repetir las etapas ES, E6, E7, E8, que se corresponderin con las etapas E9, E10, E11 y E12. 66 >»PROBLEMAS Cuando la etapa E12 ha concluido, el cilindro D vuelve a salir por tiltima vez hasta llegar a d1 (E13), retrocediendo a continuacién hasta llegar a dO (E14). A continuacién retrocede el cilindro C hasta llegar a cO (E15). Sale el cilindro F hasta f1 (E16), y a continuacién retrocede hasta Megara £0 (E17), volviendo el sistema a la etapa inicial. GRAFCET NIVEL 1 _ mc) | | | |) soueen a, VPROBLEMAS 68 >PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 jos foro [ar [ace ak [ ° onset oiePROBLEMAS mar] sone naianaene wHe » 70PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables presentes en el dibujo con las presentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES TAPAS DEL GRAFCET (asa gag cg en aor e2 avo FAO 9 ‘aos az _ - ea ‘aoe naae _ es na eve rave nan? _ 7 rata Re <71PROBLEMAS ‘TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES (CONTINUACION) [ACCIONES DEL GRAFCET SALIDAS DEL AUTOMATA CILINDRO A (AVANCE) A 200 _twernocy a 201 — CILINDRO 8 (AVANCE) 8 _ 202 - - (neTAOC. 200 CCILINDRO ¢ (AVANCE) © 204 (RETROG) s z - 205 GILINDRO D (AVANCE) ° 208 - netaoc. 3 207 - ‘CILINDRO E (AVANCE) € 210 a om F ae - 2a a Esquema de contactos El esquema de contactos esté estructurado de la siguiente forma: * Condiciones de transicién (condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras). * Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. 72»Condiciones de transicién. a" 2 5 ast [Haoa} rst [Has rst [41H fast |ar7} ast {Haze} set [400 103005 Hare [BSt_} 400: {sr [4a03} set (401) 4 405 a aa Goat rst [Hara set |Hane} PROBLEMASPROBLEMAS 74 KH 1 4 K RsT 401} ‘RST 02} set (403}| 1 6 1 rst |$_ Rane 4 212)| o5 « Rang A$$ ara og <7PROBLEMAS Comentario sobre el esquema de contactos 78 El comentario, lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su numero. Ecuacién niimero 1: Ecuacién numero 2; Ecuacién mimero 3: Ecuacién numero 4: Ecuacién niimero 5: activacién de EO. condicién de transicién de EO a E1. condicién de transicién de E1 a E2. condicién de transicién de E2 a E3. condicién de transicién de E3 a E4. Ecuacién numero 6: condicion de transicién de E4 a E5, de E8 a E9, y de E12 a E13. Ecuacién nimero E13 a E14. Ecuacién ntimero 7: & Ecuacién mimero 9: condicién de transicién de E5 a E6, de E9 a E10, y de condicién de transicién de E6 a E7, y de E10 a E11. condicién de transicién de E7 a E8, y de E11 a E12. Ecuaciones niimeros 10 y 11, condiciones de transicién de E14 a E15. Ecuacién nimero Ecuacién niimero Ecuacién nimero Ecuacién nimero Ecuacién nimero Ecuacién numero Ecuacién nimero Ecuacién nimero Ecuacién numero 20: 21: 22: Ecuacién numero Ecuacién nimero Ecuacién numero > 12: 13: 14: 15: 16: 17: 18: 19: 23: : condicién de transicién de E15 a E16. condicién de transicién de E16 a E17. condicién de transicién de E17 a EO. etapa 0. etapa 1. etapa 2. etapa 3. etapa 4. ctapas 5, 9, 13. etapas 6, 10, 14. etapas 7 y 11. etapas 8 y 12.PROBLEMAS- Ecuacién niimero 24: etapa 15. Ecuacién nimero 25: etapa 16. Ecuacién numero 26: etapa 17. Nota: * En laecuacién 10 se emplea un contador ascendente con valor de consigna 3 (cl contador es el 0) que cuenta los flancos positivos de la salida 207, cuando se cuenten tres flancos se pondré a "1" la salida del contador, la variable de memoria interna 423. La entrada RESET esta conectada a la variable interna 406, para que el contador esté activo es necesario que RESET esté a "0". Si RESET se pone a "1", el flanco de subida pone el contador a "0" y no es posible contar hasta que RESET esté de nuevo a "0".PROBLEMAS PROBLEMA 4. Maniobra para prensa de fundicién inyectada Para la realizacién de este problema contamos con los siguientes elementos: * Cinco finales de carrera. © Tres cilindros neumiaticos. * Una bomba hidrdulica con su correspondiente motor. DESCRIPCION DEL PROCESO. El ciclo que debe realizar la maquina es el siguiente: Cierre del molde; dosificar el plistico fundido a inyectar; inyeccién del plisti- co. Pausa para que no queden burbujas de aire en la pieza; entrar noyos para configurar pieza; pausa para permitir la solidificacién; abrir noyos; abrir molde y expulsidn de la pieza antes de comenzar un nuevo ciclo. En la siguiente figura se ilustra el proceso a controlar. Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 ‘Al comenzar el ciclo se conecta la bomba (£0). Una vez que ésta ha sido conectada, el molde se cierra mediante el avance del cilindro A (E1). ‘Cuando el molde se encuentra cerrado, se dosifica el plistico a inyectar mediante el cilindro B (E2); cuando el material ha sido dosificado gracias a la subida del cilin- dro B, el plistico comienza a ser inyectado mediante la bajada del cilindro B (E3). Cuando el cilindro ha llegado a su posicién de reposo, esperamos un tiempo para permitir que el aire salga del molde, y a continuacién introducimos los 80 >PROBLEMAS noyos mediante el cilindro C (E4). En este punto paramos el ciclo para permitir la solidificacién de la pieza (E5). Transcurrido el tiempo que se considera necesario, pasamos a retirar el molde (£8) y también los noyos (F6). Cuando estas acciones han concluido estamos en condiciones de volver a iniciar un nuevo ciclo. Las fases de espera han sido introducidas con el fin de que la etapa mis répida espere a la etapa més lenta para poder salir de las secuencias que se ejecutan en paralelo, tal y como se explicaba en Ia introduccién, GRAFCET NIVEL 1 J Ppoceso | concerts, Eimer | Bowen’ ‘CONTACTO DE INICIO + | [avanoe ay FIN DE AVANGE DE A ‘suse PisTON 8 FFI DE SUBIOA OE 8 8) Bee | TewPone. INDE BALADA DE B ae 1 «| [Bor » sen cei roe eros 7 ewes mieage [ Hpeage «| EweAe < 81PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 82> & = |ser att a) 1PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables presentes en la figura del pro- blema con las presentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES: \VARIABLES DE ENTRADA | [ENTRADA AL AUTOMATA |_FINALES DE CARRERA A | 1 - re 2 a 5 [ Fe 3 FS 4 7 i |___eversoetorarcer EES ITERHOS CE HEWORA 0 ace, rao a | ‘Ra01 | 2 I aoe, RADY | | 8 i ao, 02, RA | a aos, 08 ss [ aos ts [ rato 8 MOT | ACCIONES DEL GRAFCET SALDAS DEL AUTOMATA CUNORO A AVANCE) A a (RETROC) a 6 CCLNDROB AVANCE) 8 me (ReTROC) a ms |_UNORO NOVO (AVAN) oy : (RETROC) Noy | oTOR BowBA ConEcr. om (RETROC,) BomPROBLEMAS Esquema de contactos: * Condicién inicial: condicién que se ha de cumplir para que el proceso comience a ejecutarse; en este caso, que todas las etapas estén desactivadas. * Condiciones de transicién que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. * Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET. Condicién inicial: ET EASES mi {ser }PROBLEMAS PROBLEMA 5. Proceso de electrélisis Para la realizacién del siguiente proceso contaremos con: * Dos motores de doble sentido de rotacidn, uno para el movimiento vertical de la gréia y otro para el movimiento transversal. * Seis finales de carrera (F2, F3, F4, F5, F6 y F7). * Un contacto de inicio de ciclo. DESCRIPCION DEL PROCESO El proceso que se va a describir a continuacién consiste en el procedimiento para el tratamiento de superficies, con el fin de hacerlas resistentes a la oxidaci6n. El sistema constara de tres bafios: * Uno para el desengrasado de las piezas. * Otro para el aclarado de las piezas. * Un tercero donde se les dara el bajio electrolitico. La griia introducirs la jaula portadora de las piezas a tratar en cada uno de los bafios, comenzando por el de desengrasado, a continuacién en el de aclarado y por ultimo les daré el bafio electrolitico; en este Ultimo, la gréia debe permanecer un tiempo determinado para conseguir una uniformidad en la superficie de las piezas tratadas, En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar. A o was RECTINCADOR ater oe seers, [7 < 87PROBLEMAS Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El ciclo se inicia al pulsar el contacto de marcha; la primera accién a realizar es la subida de la gria (E1); cuando toca el final de carrera F3, la grita comenzara a avanzar (E2), hasta llegar al final de carrera F4, en dicho punto la gnia descien- de (E3); una vez que toca el final de carrera F2, la gria vuelve a ascender (E4), hasta tocar de nuevo el final de carrera F3, momento en el cual la gréa vuelve a avanzar (E5), hasta alcanzar la posicién de F5, momento en el cual se repiten los movimientos de descenso (E6) y ascenso (E7) de la grita; cuando la griia esta de nuevo arriba avanza hasta Fé (E8); vuelve a bajar (E9) y cuando toca F2, se conec- tad proceso de electrélisis (E10). Cuando ha pasado el tiempo fijado, se desconec- ta el proceso de electrélisis (E13), y la gra comienza a ascender hasta que toca a F3 (E11), Al llegar a este punto, la griia inicia el movimiento de retroceso, hasta Hegar al final de carrera F7 (E15), momento en el cual volveré a descender hasta activar el final de carrera F2 (E16)PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1 [P]+| B88 fee —_ s— 1 Eo < 8990 >GRAFCET NIVEL 2 <= Ra ser s | fa 410 nat |ser *] aor ass last [ser [ser lato [aor fare = rer [Se oh we las [aro Feaws Le pee larz [aor [are ropa ro nat ]Ser [19 Home 7 Jars_|aor PROBLEMAS92 PROBLEMAS fe] He fe ® Rais 2 Hew x Lew FRAT - ar Hele Ele 1 [= Jas [ast [ser [=] [or [or anesPROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables presentes en el dibujo con las presentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. TABLA DE ASIGNAGION DE VARIABLES | [ENTRADAAL AUTOMATA | TRELES WTERNOS DE MEMORIA | = rece, et I cs |, ie | 2 aca, 09 2 as, a, I e acs, ma, AT & Ts ts, a6 es [ae er 2 ac, eT, = —_| 510 en 7 esa es a8 ACCONES DEL GRAFCET WOTORORUA ANCE) | am __wetnoce ih m0 (evn) | 0 - enon ie | me | Pano worones wen 2, | necnmcncon aor) fee | ee - (e840) ee EaPROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos de este problema consta de las siguientes partes: * Una condicién inicial, de indispensable cumplimiento para que el proceso comience a ejecutarse. En este caso consiste en que todas las etapas del proceso se encuentren desactivadas. * Condiciones de transicién, que son las condiciones que se han de cumplir para que podamos pasar de unas etapas a otras. © Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. En la realizacién de este problema hemos utilizado relés del aurémata como condiciones de transicién interna, ya que con las entradas del autémata no podia mos diferenciar aquellas etapas que presentan las mismas condiciones de transi- cién. Con la utilizacién de este sistema, el aut6mata puede distinguir claramente entre una etapa y otra. Son relés utilizados como condicidn de transicién interna: el 406, 407, 402, 411, 412, 400, 410, 413, 414, 415, 416, 417 y 422. Condicién inicial 02 R403 RAD4 RADS RA0E RAD7 A/F A/F A/S} fst 94 >Condiciones de transicién 1 ano foe ast [409 rst [Han AST 412} set | 4a02} |_2, pao fot RST 400} AST ao2) set | ~a02f 3. aoe [H/F set |{404} ast | (a03)| eos 4 Raz t+ /}H/t rst |-¢ana yf ser |Haosy} ser |4408)} PROBLEMAS < 95PROBLEMAS 12, pos Hitt rst [4a05)| set |(403} ‘ser 407} | 3, Rao? rit ast [+408 ast 4405) set | (a04}} set [Ha10} 5, R410 RST (404 ast |4a07} SET (aos set [471 9 >aan} aos} 407} 413) 404) ana} | ta07}| [405] tar} Preenara Kot rst [4403 asT 405) ast -4473}4 |_tser |-¢a07} set [075 ras [rimo ser [4476 so] A416 4 rst |-(415} SET 403} ser [Ha 12 14nary 3 ea waz [Hoo ast |{406)| rst |(ais} [ser_} aos set }+{420} set [Haar} > raed 4 rst | (a07}| rst |4a17} ast |(420}| [ser }Ha0s)} ser |(az2) 1S 16 < 99PROBLEMAS 100 > RsT Rst ast RST RST Ast AST (405 408 407 410 (421 Rst }{az2) 17Asignacién de salidas a las variables del autémata Rana 4 -——_____ Rava Rags -A/+/}-—————— Ra0S Rag? R412 RAZO [A A/F 4/H 1// —— rans | _ Comentario sobre el esquema de contactos Nos referiremos a las ecuaciones por su numero. Ecuacién ntimero 1: condicién inicial. En esta ecuacién manejamos dos relés que funcionan como variables internas del autémata. Ecuacién numero 2: ajuste de las condiciones de transicién interna. Ecuacién mimero 3: condicién de transicién de EO a E1. Ecuacién mimero 4: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién mimero 5: condicién de transicién de E2 a E3. Ecuacién nuimero 6: condicién de transicién de E3 a E4. Ecuacién numero 7: condicién de transicién de E4 a E5. Ecuacién niimero 8: condicién de transicién de E5 a E6. Ecuacién numero 9: condicién de transicién de E6 a E7. Ecuacién numero 10: condicién de transicién de E7 a E8. < 101PROBLEMAS Ecuacién ntimero 11: Ecuacién numero 12: condicién de transicién de E8 a E9. condicién de transicién de E9 a E10. Ecuaciones nuimeros 13 y 14: condiciones de transicién de E10 a E11 y E13. Ecuacién niimero 14: Ecuacién niimero 15: Ecuacién nimero 16: Ecuacién mimero 17: Ecuacién mimero 18: Eeuacién numero 19: Ecuacién niimero 20: Ecuacién niimero 21: Ecuacién nimero 22: ‘Nota: condicién de transicién de E13 y E14 a E15. regulacién de variables internas del autémata. condicién de transicién de E15 a E16. desactivacién de las condiciones de transicién internas. etapas 1, 4,7, 11. etapas 2, 5, 8. etapas 3, 6,9 y 16. etapa 10. etapa 15. © en la ecuacién 13 se emplea un temporizador a la conexién (ver nota sobre temporizador al final 102 >» del problema 1).PROBLEMAS PROBLEMA 6. Pesado preciso de sustancias Para la realizacién del problema contaremos con los siguientes elementos: Tres pulsadores: uno de puesta en marcha (M), otro de parada de emergen- cia (P) y otro de rearme (1). Dos compuertas: y un basculante, accionados todos ellos por cilindros de simple efecto. Un depésito con la sustancia a pesar y una bascula, DESCRIPCION DEL PROCESO El programa deberé realizar lo siguiente: Una pulsacién en M debe provocar la apertura de las dos compuertas, Cuando Ja aguja de la pesadora Iegue a L1, debe desactivarse C1, cerrando la compuerta correspondiente, Cuando la aguja Hegue a L2, deberd desactivarse C2, cerrandose la compuerta de afinado. Vaciado del contenido de la pesadora, por medio de un basculante, ésta volver4 a la posicién de reposo, sin que el paso de la aguja por delante de L1, deba provocar efecto alguno. Pulsando de nuevo M se inicia un nuevo ciclo. Al accionar el pulsador de emergencia, se deberdn cerrar las dos compuertas en cualquier momento del ciclo y se pararé éste. Para reanudar éste, bastar4 con pulsar el rearme. El ciclo deberd continuar en la fase en que se interrumpid. Si durante el ciclo se pulsase M, no deberd alterarse aquel. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar. < 103PROBLEMAS Los cilindros y reguladores utilizados son de la siguiente forma. Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 EI ciclo comienza con la pulsacién del botén M (EO), siempre y cuando la parada de emergencia no sea pulsada. A continuacidn se abren las compuerta C1 y C2 (B1 y E4); si no se pulsa la parada de emergencia P, Ia etapa 1 ser activa hhasta que la bascula Ilegue a L1, momento en el que se desactivar’ (E3), y la etapa 2 sera activa hasta que llegue a L2, momento en que también se desactivard (E5). Si antes de que leguen a L1 y L2 se pulsa la parada de emergencia, ambas com- puertas se cerrardn en el acto (E2 y E6), permaneciendo asi hasta que se pulse el rearme r, momento en que volver a abrirse (E1 y E4). Cuando la bascula llegue a L2 y las dos compuertas se cierren, el basculante comenzard a vaciar la biscula (E7); en el momento en el que toque el final de carrera 10, el basculante volver a su posicién de reposo (E9), y volveremos a (EQ); si durante el vaciado se pulsa la parada de emergencia el basculante se parara (E8) y permanecerd asi hasta que pulsemos el rearme, momento en el cual volvera a vaciar (E7). 104 »GRAFCET NIVEL 1 TAGTODE RICO «105PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 106 » ue ag 84Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el GRAFCET nivel 2 con las utilizadas en el esquema de contactos y en la figura 1. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES. \VARIABLES DE ENTRADA ENTRADA AL AUTOMATA [| INTERRUPTORES: ™ 1 Pe 2 | ' 3 FINALES DE CARRERA 4 4 5 6 is 7 7 | 10 10 TAPAS DEL GRAFCET RELES INTERNOS DE MEMORIA EL AUTOMATA |R400 R703. 5 R703 R400 RAG | _ a - Ra01 R703 | | & | aot Ra03 | = 703 R401 _| a aoe R703 | es R404 A703 ] es Fou Rao | ncoiones et GRArcET [sas bet arToMara COMPUERTAET ABRIR) 0 (cenRaR) a0 | CoMPUERTAE2 (ADAIR) ma L (CERRAR) 21 | | BASCULANDO a [recive mca 28 | < 107PROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente manera: * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para pasar de unas etapas a otras. © Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET; en este punto identificamos las salidas que activa el autémata con las etapas del GRAFCET. Condiciones de transicién — - set | ano} 01} ee a rst 1-40) -—tset | ana). 5 Rao3 IH —T set |-(404)| 4 10 — 1 + ~ rst [404 ast |{«03} 108 >[4 }——_________f, Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET oe — 2019 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo realizaremos referiéndonos a las ecuaciones por sus nimeros: Ecuacién numero 1: condicién de transicién de EO a E1 y E4. Ecuacién niimero 2: condicion de transicién de E1 a E3. Ecuacién numero 3: condicién de transicién de E4 a E5. Ecuacién numero 4: condicién de transicién de E3 y E5 a E7. Ecuacidn niimero 5: condicién de transicién de E7 a E9. Ecuacién niimero 6: condicién de parada de emergencia; cuando sea activa y dependiendo de las etapas en que nos encontremos nos puede hacer pasar de E1 a E2, o bien, de E4 a E6, o bien de E7 a E8. Ecuacién niimero 7: condicién de rearme, dependiendo de las etapas en que nos encontremos nos puede hacer pasar de E2 a El, o bien de E6 a E4, 0 bien de E8 a E7. < 109PROBLEMAS Ecuacién namero 8: se corresponde con la etapa El. Ecuacién ntimero 9: se corresponde con la etapa E4. Ecuacién némero 10: se corresponde con la etapa E7. El resto de las etapas, al no tener salidas por el autémata (son desactivaciones de las salidas del autémata), no se indican directamente, sino que se indican en las condiciones de transicidn, mediante la desactivacién de los correspondientes relés. Eneste problema hemos utilizado el relé 703, como parada de emergencia por sus especiales caracteristicas, ya que al ser activado desactiva todas las salidas del automata, pero guarda los estados de todos los relés, de manera que cuando es desactivado, el autémata contintia activando las salidas, segin el programa de usuario. 110 », PROBLEMAS V ARPETA PROBLEMA 7. Movimiento de vaivén de un mévil Para la realizacién de este problema contaremos con los siguientes elementos: * Un motor de doble sentido de giro. * Un mévil situado sobre unos railes y unido al motor mediante un tornillo sin fin. * Dos finales de carrera. DESCRIPCION DEL PROCESO Un mévil se desliza por un husillo movido por un motor de doble sentido de giro (para lo cual Ievaré un contactor Cd que le conexiona para que gire a dere- chas y otro Ci para giro a izquierdas). El mévil debe realizar un movimiento de vaivén continuado desde el momento en que el sistema reciba la orden impulsio- nal de puesta en marcha (M). Un impulso de parada sobre el actuador manual de parada (P), debe detener el motor, pero no en el acto, sino al final del movimiento de vaivén ya iniciado. Un impulso procedente del mando de emergencia (E) debe producir el retroce- so inmediato del mévil a la posicién de origen, y el sistema no podrd ponerse en marcha de nuevo con el mando (M), si previamente no se ha accionado el pulsa- dor de rearme (1). En la siguiente figura se ilustra el proceso que deseamos automatizar. Tere el) MPEr ©9o®@ | < 11PROBLEMAS Comentario sobre el GRAFCET 11 El proceso se inicia con la pulsacién de M (EQ); el motor girard a derechas hasta Hegar a Fi (E1), momento en el cual cambiaré el sentido de giro y comenza- rha girar a izquierdas hasta Fo (E2); una vez Ilegado a este punto y sino se han pulsado ni la parada de emergencia ni la parada, el motor continuard realizando el ciclo anterior hasta que pulsemos la parada o la parada de emergencia. Cuando estando en la etapa 1 se pulsa la parada de emergencia, el motor cambiar el sentido de giro, girando ahora a izquierdas (E3), hasta llegar a fin de giro Fo, momento en el que se parar4 el motor (E4), continuando parado hasta que se pulse el rearme, momento en el cual volverd a la etapa inicial Si nos encontramos en la etapa 2 y pulsamos la parada de emergencia, el mo- tor se pararé cuando termine el giro a izquierdas (E4), permaneciendo en este punto hasta que se pulse el rearme, momento en el cual volver a (EO). Al pulsar la parada, cuando Iegue a la etapa 2 y la concluya volver a (EO), siempre y cuando no hayamos pulsado la parada de emergencia. Cuando nos encontremos en (EQ), siempre tendremos que pulsar M para que el ciclo comience. GRAFCET NIVEL 1 CONTACTO DE MARCHA FN OE IR ‘sm oROEN 0 PARADA a 112 >PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 58 a, ls] gba me) tet § 8), : i ‘3 — mee é B& is] igs zy & Led < 113PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el GRAFCET nivel 2 con las utilizadas en el esquema de contactos y en la figura. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES. VARIABLES DE ENTRADA ENTRADA AL AUTOMATA INTERRUPTORES M ETAPAS DEL GRAFCET ACCIONES DEL GRAFCET GIRO A DERECHAS a 200 | PRO ae BI | [omoawauenoss SO et | Esquema de contactos El esquema de contactos del problema se ha estructurado de la siguiente forma: Condiciones de transicién: aqui se dan las condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET: donde identificamos las salidas del autémata con las etapas del GRAFCET. 114 >Condiciones de transicién 1s set |-¢00}| rst |(4a3} asco s — set | 4407 rst |~a02} b aoa) ast | aor) 2 ta bt set | 44034 rao3 5 a kf rst }aoor [est [420.4 3 + set |4<02} {est aor] a os a set |{a05)| < 115PROBLEMAS Raos mI a ST 402! ed rst |-{a00) {40s} 9 Comentario sobre el esquema de contactos | (200)}10 El comentario lo haremos refiriéndonos al numero de ecuacién. Ecuacién miimero 1: condicién de arranque. Ecuacién niimero 2: condicién de transicién de EO a El, y de E2 a E1. Ecuacién nimero 3: condicién de transicién de E1 a E2. : condicién de transicién de E2 a EO. : condicién de transicién de E2 a EO. : condicién de transicién de E1 a E3. Ecuacién numero 7: condicién de transicién de E3 a E4. Ecuacién nimero Ecuacién numero Ecuacién niimero Ecuacién mimero 8: condicién de transicién de E4 a EO. 116 >PROBLEMAS Ecuacién niimero 9: condicién de transicién de E4 a EO. Ecuacién numero 10: E1. Ecuacién ndimero 11: se corresponde con las etapas E2, E3. El resto de etapas no tiene salida a través del autémata. Los relés 403 y 405 se utilizan para bloquear el sistema cuando se conectan las paradas; funcionan como variables internas del autémata. < 117PROBLEMAS PROBLEMA 8. Control del giro de varios motores Para la realizacién de este problema contaremos con: © Tres motores. © Tres volantes acoplados a los motores: los volantes a su vez, Hevaran incor- poradas unas levas. * Tres captadores de informacién. DESCRIPCION DEL PROCESO El autémata debe cumplir el programa siguiente: el accionamiento de un pulsador de puesta en marcha M hace que se ponga en funcionamiento el motor A (cualquiera que sea la posicién de las levas). Cuando la leva del motor A, ccione por primera vez el interruptor a, se desconecta este motor y se ponen en funcionamiento los motores B y C. En el momento en que sea accionado el interruptor b, se desconectaré el motor B y se pondra en funcionamiento el motor A. A partir de este momento, cuando sea accionado ¢ se desconectarin A y C, terminando el ciclo, hasta nueva orden de M. La pulsacién o persistencia de M durante el ciclo, no deberd provocar efecto alguno; slo sera activa al principio del mismo. En este sistema las variables a, b y son aleatorias, pues al no estar sincroniza- das las velocidades de los motores A, B y C no quedan determinados los instantes de la secuencia en los que se van a accionar los interruptores. Por tanto, pueden presentarse estados transitorios que se deberdn tener en cuenta. A continuacién se muestra el dibujo que ilustra el proceso. oS 118 >Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 PROBLEMAS El ciclo comienza con la pulsacién del botén M, accionando el motor Ma (£0); cuando la leva de Ma activa al captador a, pasamos a la activacién de Mb y Mc (E2 y E3) y a la desactivacién de Ma; cuando la leva de Mb activa al captador 5, pasamos a la activacién de Ma (E4) y a la desactivacion de Mb (E5); cuando la leva de Me activa al captador ¢ pasamos a la desactivacién de Ma, y Me (E6 y E7), quedando los motores en reposo hasta un nuevo comien- z0 del ciclo. En este problema no se han introducido etapas de espera, ya que se considera que los tiempos de puesta en marcha y de parada de los distintos motores son los mismos, GRAFCET NIVEL 1 _ a |) x el fe oe) em "| vemor. a © || De mor. 8 DEMOT.c — = = DE MOT. A, || ve mor. 8. a | = i | cS. we MOTORES PARADOS < 119PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 Ma |r4o0 120 >PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el GRAFCET nivel 2 con las utilizadas en el esquema de contactos y en la figura, TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES VARIABLES DE ENTRADA ENTRADA AL AUTOMATA INTERRUPTOR M 1 FINALES DE CARRERA A 2 8 3 c 4 | croPAS oe oRarceT Ales rewos Dewewonia | £0 aor a aot ee | 6 a “Ras a Ea Réo1 - s agg 6 pao 7 R404 ‘ACCIONES DEL GRAFCET | SALIDAS DEL AUTOMATA MOTOR A (ACTIVADO) Ma 200 (DESACTIVADO) Ma 200 MOTOR B (ACTIVADO) Mo 201 (DESACTIVADO) Mb 201 MOTOR C (cTIvAd0) We 202 (PesacTIVADO) Me oe < 121PROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: * Condicién inicial: condiciones que se han de cumplir para que el ciclo comience; en este caso consiste en que todas las etapas estén desactivadas y el pulsador M activado. * Condiciones de transicién: en esta parte damos las condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. * Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET: aqui identificamos las etapas del GRAFCET con los relés que las activan y las salidas del autéma- ta que les corresponden. Condicién inicial 122 >Condiciones de transicién 1 -Ra00 Raoe ser | Xa0n] 2 Raat ast LPROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1 < 127PROBLEMAS. GRAFCET NIVEL 2 LH ta ta & 128 >PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican la variables empleadzs en el dibujo con las utilizadas en el esquema de contactos y en el GRAFCET nivel 2. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES VARIABLES DE ENTRADA, [ENTRADA AL AUTOMATA - 4 4 . ° ELES INTERNOS DE MEMORIA TAPAS DEL GRAFCET Ce hiromee 0 ‘Rao0, Rave | es | aor —_ © aoe, Rat ACCIONES DEL GRAFCET [GILINDRO A (AVANCE) (meTROC) | citinoRo B (Avance) (BETROC) “CILINDRO © (AVANCE) (RETROC) [ILINDRO D (AVANCE) (nETROC) MOTOR #41 (CONECTADO) (esconecTay < 129PROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos se encuentra estructurado de la siguiente forma: * Condicidn inicial: condicién que se ha de cumplir para que el proceso co- mience a ejecutarse. En este caso consiste en que todas las etapas del proce so estén desactivadas. * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para que se pueda pasar de unas etapas a otras. ‘* Asignacién de salidas del automata a las variables de etapa del GRAFCET. Condicién inicial | nao1 Rage Raga RA0S RADE RAO? —— RT A Sin rst }Haoa 1 | t—fast [+<419¥ Ax AX ‘ Cc {400} Ree | Condiciones de transicién — SET [4re3y, a} fr Hiren] 3 130 >soo 42 : rst |4200>| rst | set -4a0xy . Ax L4) ast }Ha07 As ser [4a02} ser |-(a09} 2 naa Ly ast ser 4 nate ser 4 5 Ra07 cy oe set | 4108} < 131ey Ls cy Ht ner [X06 set HXa07 ce set 410} ‘set 4715} 5 Ok |} Tis | Xa 10 pao SRADT = yi 4 ser Haro ravi Rare 6 a cet Hers 7 Rate cm |), 24'F set }Ha1a) co set [4414 6 R413 be Kot rst [(404 ast [Hare cy vst Ha 132 >PROBLEMAS. [Rane Ax pv rst |{402 / ast | (403y pst [4404 ast |{405}} 15 rst [4407 t rst |—(a19) pst {axa Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET Rao1 RaD3 ao [7H + S/t}- ————(2e0}| 16 FA 20) 17 Raa Raa Ra15 £7 Poy Ry Hapa) 18 < 133PROBLEMAS aos a Raia nara bo RQ {204} 20 rane {-— Raia narz Hy HA F— — Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su mimero. Ecuacién niimero 1: activacién de EO. Ecuaciones nimeros 2 y 3 : paro de emergencia. Ecuacién ntimero 4: condicién de transicién de EO a E1. Ecuacién ntimero 5: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién ntimero 6: condicién de transicién de E2 a E3. Ecuacién ntimero 7: condicién de transicién de E3 a E4. Ecuacién mimero 8: condicién de transicién de E3 a E6. Ecuacién mimero 9: condicién de transicién de E6 a E7 y E9. Ecuacién ntimero 10: condicién de transicién de E7 a E8 y E10. Ecuacién mimero 11: condicién de transicién de E8 y E10 a E11 y E13. Ecuacién numero 12: condicién de regulacién de relés de internos del autéma- ta utilizados como variables internas. 134 >PRORLEMAS Ecuacién ntimero 13: condicién de transicién de E12 y E14 a E15. Ecuacién mimero 14: condicién de transicién de E16 a E17, E19, E21, y E23. Ecuacién nimero 15: condicién de transicién de £18, E20, E22, y E23 a EO. Ecuacién numero 16: etapa 1. Ecuacién mimero 17: etapa 2. Ecuacién mimero 18: etapas 3 y 13. Ecuacién mimero 19: etapa 4. Ecuacién mimero 20: etapas 6 y 15. Ecuacién mimero 21: etapa 11. Ecuacién mimero 22: etapas 7 y 18, < 135PROBLEMAS PROBLEMA 10. Deteccién y expulsin de botellas sin tapén Los elementos que utilizaremos en este problema son: * Dos motores M1 y M2 que moverdn sus correspondientes cintas transporta- doras. * Un detector inductivo para los tapones. © Un detector fotoeléctrico para las botellas, * Un mecanismo de expulsidn para las botellas sin tapén. DESCRIPCION DEL PROCESO Una de las fases de produccién en una cadena de embotellado, consiste en la colocacién de un tapén en la botella una vez finalizada la secuencia de llenado. Las botellas se desplazan por la cinta 1, separadas por la misma distancia y a velocidad constante. Se trata de detectar y sacar de la cadena las botellas que salgan de la fase de cierre sin el correspondiente tapén; ademis, si en un determinado periodo de tiempo (en este caso 7 botellas), se rechazan mis de 3 botellas seguidas, debe activarse una alarma. Para la deteccidn de la botella defectuosa se conjugan las acciones de deteccién de un sensor inductivo, que detecta la presencia del tapn, y de un equipo fotoe- léctrico que sefiala la presencia de las botellas. En Ia siguiente figura se muestra el proceso a automatizar. 136 >PROBLEMAS Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 Alactivar el pulsador de marcha M, la cinta 1 se pone en funcionamiento (E0). Cuando se detecta una botella sin tapén se activa lavcinta 2 (E1); en el momento en que la botella sin tapén esté en la zona de expulsidn, se activard el mecanismo de Expulsion (E2), Cuando éste haya dado un giro de 90 grados, la botella sin tapén se encontrar en la cinta 2, parindose ésta (E3) y volviendo el ciclo al inicio Si en un periodo en el que pasan 7 botellas se detectan 3 sin tapdn se pararé la cinta 1 (E4) y simulténeamente se activard la alarma (E6); estas fases serin activas hasta que las botellas defectuosas sean retiradas y se pulse el rearme r. Una vez pulsado el rearme se conectar4 de nuevo la cinta 1 (F8) y simultdneamente se desconectar’ la alarma (E10). La puesta a cero de las botellas detectadas y la alarma se realiza mediante el pulsador Pe. < 137PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1 _ le [lH comet vrai oe "POSIGION DE EXPULSION ~] ‘ACTIVAR | Mec. ExT, ac i TAPAS DEESPERA 138 >PROBLEMAS < 139PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables presentes en la figura con las presentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES: | ‘VARIABLES DE ENTRADA ENTRADA AL AUTOMATA PUESTA A TENSION af | MARCHA wf . | PUESTAACERO Pe | 7 | REARME 7 r 2 | | DETECTOR INDUCTIVO [el oe DETECTOR FOTOELECTRICO 3 | RELES INTERNOS DE MEMORIA = : V4 obte pet erence, _ RAO ACCIONES DEL GRAFCET SSALIDAS DEL AUTOMATA, CINTA 1 (ACTIVADA) cin * _ 200 (DESACTIVADA) om = te __| CINTA 2 (ACTIVADA) Cina = 210 | (DESACTIVADA) Cina ~ 210 | ALARMA (ACTIVADA) ‘Sem 207 — 7 (DESACTIVADA) Som 7 5p - “208Esquema de contactos PROBLEMAS El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. © Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. Condiciones de transicién + | 4400} 4 AVANCE 4 at aro 5 { set }Haoa| 3 no naa —S—— ast |-(«o0}| | : 4 {ser [Haar 1 ast |401) i Ss [ser }H<00} nao2 _ [ser Hava 5 < 141RO RI Re AB RS H/HH/H4/t H/F ast |4a03)| 5 ? — ast |(405)} 8 Ly’ . RESET SFR 3 AVANCE . Ke 3 as 4 + set }4aos)}} 49 an rst [aos 11 Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET avo A401 Ly yt —_——_——— 200) 12 142 > 0 a Po a a a r20| 43 ba Pen ay| 14Re fas fl na | Ra Rano SS SSS ee R01 R714 eS rr Ra A Re03 be eee AS J |_| 6 $$ —________aral R? 4 AAA i} 43 16 13 20 ay 22 23 < 143PROBLEMAS Re Ro R10 Comentario sobre el esquema de contactos Para hacer el comentario nos referiremos a las ecuaciones por su mimero. Ecuacién niimero 1: activacién de la etapa EO. Ecuacién ntimero 2: el registro de desplazamiento ird contando las botellas que van pasando y al mismo tiempo nos indicar4 cudl de esas botellas va sin tapén, mediante la activacién de alguna de sus salidas. Ecuacién némero 3: condicién de transicién de EO a E1. Ecuacién mémero 4: condicién de transicién de E4 a E6. Ecuacién niimero 5: condicién de transicién de E4 y E6 a E8 y E10. Ecuacién numero 6: condicién de transicién de EO a El. Ecuacién numero 7: condicién de activacién de la etapa 3. Ecuacién ntimero 8: puesta a cero de los dos registros de desplazamiento. Ecuacién mimero 9: nos indica cuando debemos activar el mecanismo de expulsion mediante la combinacién de sus 7 bits, con los 4 bits del primer registro de desplazamiento. Ecuaciones mimeros 10 y 11: ponen a cero los registros de desplazamiento cada 7 botellas, Ecuacién niiunero 12: etapas 6 y 8. 144 >PROBLEMAS Las ecuaciones 13, 14, 15, 16 y 19 indican la posicién de las botellas y cual no lleva tapén. Ecuacién niimero 17: etapa 2. Ecuacién némero 18: etapa 4. Ecuacién niimero 20: etapa 1. El resto de las ecuaciones indica cuantas botellas del ciclo de 7 han pasado por los detectores y su posicién en la cinta 1. Notas: * En la ecuggién 2 aparece un registro de desplazamiento ascendeme de 6 bits (de RO a R4), cada vez que se produce un flanco positivo en el avance, entrada 3; el dato, entrada 4 se desplaza un bit dentro del registro comenzando por el de menos peso RO. La sefial de reset del registro la proporciona la entrada 2 y su funcionamiento es idéntico a la sefial de reset en los contadores (ver nota sobre contador al final del problema 3). El registro es ciclico, si no se activa la sefial de reset, cuando el dato est4 en R¢ el proximo flanco positivo de 3 lo llevara a RO. * En la ecuacién 9 aparece otro registro de desplazamiento ascendente de 3 bits (de R5 a R7) en el autémata SY/MAX 50 las entradas y salidas de los médulos de programacién solo pueden asignarse a una sola variable, sin embargo para simplificar las ecuaciones del problema se ha representado de esta forma. En la programacién real seré necesario realizar una operacién AND entre la variable de entrada 3 y el negado de la variable de memoria 405, el resultado se asignard a una variable interna de memoria y esta a su vez se asigna a la entrada DATO del registro (ver nota sobre temporizadores al final del proble- ma 4). «145PROBLEMAS PROBLEMA 11. Estacién automética de lavado de vehiculos Para la realizacién de este problema contaremos con cinco céhulas fotoeléctri- cas, un seméforo con dos luces alternativas, una barrera de paso, una cinta trans- portadora, un puesto para el mojado de vehiculos, otro para el detergente, un tercero para el cepillado y el aclarado y por tiltimo otro para el secado. DESCRIPCION DEL PROCESO Cuando se accione el pulsador de marcha, la cinta transportadora sera activada y los vehiculos pasarén sucesivamente por los puestos de mojado, detergente, cepillado y aclarado, y, por tltimo, por el de secado. La barrera, en condiciones normales, deberd estar levantada y el semiforo desactivado. Cuando en la estacién se detecte que hay 4 vehiculos, uno en cada puesto, la barrera debera bajar y el semiforo se activard, indicando que no se puede pasar. ‘Tanto la barrera como el seméforo permanecerin en estas condiciones hasta que se detecte que los cuatro vehiculos han abandonado la estacién, momento en el cual, el seméforo se desconectara y la barrera se levantard, pudiendo la estacién admitir de nuevo coches para el lavado. En la siguiente figura se ilustra el proceso. 146 >PROBLEMAS Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 Al accionar el pulsador de marcha se activa la cinta transportadora (FO). Cuan- do se activa la célula fotoeléctrica 1, se activa el puesto 1 (E1). Cuando se active la fotocélula 2 y la fotocélula 1 no este activada (no hay un segundo vehiculo) se desactiva el puesto 1 (E2). Cuando se active la fotocélula 2 se activard el puesto de detergente (E5). Cuan- do se active la fotocélula 3 y la 2 esté desactivada, se desactivara el puesto de detergente (E6). Cuando la fotocélula 3 se active entrara en funcionamiento el puesto de cepi- llado y aclarado (E9). Cuando se active la fotocélula 4 y la 3 esté desactivada, se desconectard el puesto de cepillado y aclarado (E10). Una vez que se ha activado la fotocélula 4, comenzaré a funcionar el puesto de secado (E13), desactivandose (E14) cuando se conecte la fotocélula numero 5 ya ndimero 4 esté desactivada. Estas etapas se repetirin siempre y cuando no tengamos las cuatro primeras fotocélulas pulsadas, Cuando tenemos los cuatro finales de carrera pulsados (cuatro coches en el tinel), se bajard la barrera (E23) y se conectara el seméforo (E22). Cuando tengamos la barrera bajada y el seméforo conectado y ninguna de las forocélulas este activada (los cuatro coches hayan terminado su proceso de lava- do), se levantard la barrera (E16) y se desconectaré el seméforo (E18). Una vez que la barrera esta levantada, estamos en condiciones de volver a comenzar el cielo. < 147PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1 148 >Neto | ee] ot [ore l resto psd | am < 149PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 150 >PROBLEMAS TABLA DE VARIABLES En Ia siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el dibujo con las utilizadas en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. La simbologfa utilizada es la normalizada, ya expuesta anteriormente. < 151PROBLEMAS ‘TABLA DE ASIGNAGION DE VARIABLES. | VARIABLES DE ENTRADA [ENTRADA AL AUTOMATA CONTACTO MARCHA 1 1 E10 e13 ea ee ee | ACCIONES DEL GRAFCET ‘CINTA (ACTIVADA BARRERA (ELEVANDOSE) (BAJANDO) 'SEMAFORO (ACTIVADO) SSACTIVADO) ale ge ale /a)PROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: * Condicién inicial: condiciones que se han de cumplir para que el proceso comience a desarrollarse; en este caso, que no haya ninguna etapa activa. | © Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. © Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. Condicién inicial t/t t/t [ser +400} < 153PROBLEMAS Condiciones de transicién + R400 ' ser | 4402 f RESET SFR ° 2 Avance 2 ci paro . Ro oR 2 Ra BADD F KH q /) ser }Hao2} ser }(403}} s—{ser |(404) ast L(a02}} ast |(a08)/ [moony ona nana nage [Aa i t/t ser [aos rst |(a01 pst [-(aoay 154 >we fur PROBLEMAS |_|, Raos ® | 1/t Set 404 ast |(404 ule rst [405 Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET — > tory rc [Ht Heorilg 202] 4 203i ,, 20012 < 155PROBLEMAS 2402 yp | aos Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su mimero: Ecuacién nimero 1: condicién inicial activa variables internas. Ecuacién mimero 2: condicién de activacién de EO. Ecuacién niimero 3: registro de desplazamiento; el estado de sus bits, a lo largo del proceso, es lo que nos determina qué puestos estdn activos y en qué momento, asi como si se debe parar Ia cinta, bajar el seméforo, etc. Ecuacién niimero 4: condicién de transici6n de E20 a E21 y E22. Ecuacién mimero 5: condicién de transicién de E22 y E24 a E25. Ecuacién mimero 6: condicién de transicién de E3, E7 E11, E15 y E25 a E16 y E18. Ecuacién niimero 7: condicién de transicién de E17 y E19 a EO. Ecuacién mimero 8: etapa 0. . Ecuacién niimero 9: etapa 1. Ecuacién mimero 10: etapa 5, Ecuacién numero 11: etapa 9. Ecuacién niimero 12: etapa 13. 156 »PROBLEMAS Ecuacién mimero 13: etapa 23. Ecuacién mimero 14: etapa 2 Ecuacién mémero 15: etapa 21. Ecuacién mimero 16: etapa 16. Nota: | | © Em la ccuacién 3 aparece un registro de desplazamiento ascendente de 5 bits (de RO a R4), un flanco positivo de la entrada 2 desplaza el dato presente en la entrada 3 un bit dentro del registro comenzando por el de menos peso RO. La seftal de reset del registro la proporciona la entrada 1 (ver nota sobre regis- tros de desplazamiento al final del problema 10). < 157PROBLEMAS PROBLEMA 12. Regulacién automtica de un cruce por seméforos DESCRIPCION DEL PROCESO El sistema regula automiticamente el cruce de dos calles perpendiculares, en las que se permite circulacién en ambos sentidos, asi como giros a derechas ¢ izquierdas de una calle a otra. Para la realizacién del control del cruce se ha dispuesto de siete seméforos, distribuidos tal y como se muestra en la siguiente figura. | = 2, I | | ae adit Resta | ae) ae sewaronos As, fa a) rode) ~ Fe wae sauce, ai Tun! a a Re Ag vie -_ - =| + -= : == - _2 = —_ a — a PEATONES \ | — sewers tly fair wale soueres woe 158 >PROBLEMAS Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El autémata controla todas las salidas por medio del tiempo, para lo cual hemos utilizado un generador de impulsos (R714) y un contador. Las salidas de los diferentes semAforos son activadas por medio de comparaciones con respecto al contador; con ello nos aseguramos de que no existen tiempos muertos a lo largo del ciclo. Como se ve en el GRAFCET, los diferentes semAforos son independientes entre si, siendo controlados por separado por el autémata. E1 se corresponde con la luz verde hacia el frente y derecha del semaforo 1; E2 se corresponde con la luz. Ambar hacia el frente y derecha del seméforo 1 y E3 con la luz roja en la misma direccién. E4 y E7 se corresponden con la luz roja de giro a izquierda del semiforo 1, E5 con la luz verde y B6 con a luz Ambar. E8 y E12, se corresponden con la luz. roja del semaforo de peatones numero 1, E9 con la luz verde, E10 con la luz verde parpadeante y E11 con la luz ambar parpadeante situada en el seméforo de peatones y referente a los coches que giren a la derecha. E15 y E18 se corresponden con la luz roja para el frente y derecha del semfo- ro 2; E14 y E17 con la luz ambar del semaforo 2 en la misma direccién, y E13 y E16 con la luz verde de dicho semaforo y en dicha direccién. E19 y E22 se corresponde con la luz. roja para giro a la izquierda del semsforo 2, E20 con la luz verde en esa direccién, y E21 con la luz Ambar, también en esa direccién. E23 se corresponde con la luz roja para peatones del seméforo 2; E24 con la luz verde de ese seméforo; E25 con la luz verde parpadeante de dicho seméforo; E26 se corresponde con la luz émbar para coches y E27 con la luz roja. E28, E31 y EM se corresponden con la luz. roja del seméforo 3 para la direccién frente y derecha; E29 y E32 con la luz verde del mismo semaforo y en la misma direceién, y E30 y E33 con la luz mbar. E35 y E38 se corresponden con la luz roja del seméforo 3 en la direccién giro a izquierdas, E36 con la luz verde, y E37 con la luz Ambar todas estas, referidas al mismo seméforo y a la misma direccién. E39 y E43 se corresponden con rojo para peatones del seméforo de peatones 3, E40 con la luz verde y E41 con la luz verde parpadeante. E42 es la luz ambar parpadeante de dicho seméforo referente a los coches que giran a la derecha. E44 y E47 se corresponden con la luz roja del semaforo 4 para la direccién frente y derecha, E45 y E48 con la luz verde el mismo semaforo, y E46 y E49 con la luz ambar de dicho semaforo. E50 se corresponde con la luz roja para giro a la izquierda del seméforo 4, E51 con la luz verde y E52 con la luz mbar, todas estas referidas al seméforo 4 y para giro a izquierdas. « 159PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1PROBLEMAS < 161PROBLEMAS sLoaue’ eee | St 4a0 [= |] itr Hie | LH ieee fer] fem | wrewomen [reo | ys | [ah ree raTiPOvERGE | (Te LL _ 162 »PROBLEMAS. GRAFCET NIVEL 2 [ " [post viiiaeg < 163PROBLEMAS 228 so warre s9 164 >»SIGUE EN BLOQUE B BLOQUE < 165PROBLEMAS 166 >PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables utilizadas en el GRAFCET nivel 2 con las utilizadas en la figura y en el esquema de contactos. | TABLA DE ASIGNAGION DE VARIABLES HERE TUNE SURG/EIS/G\8 BIE|E SUEE US| E/B\E)S\E18 < 167PROBLEMAS TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES (CONTINUACION) RELES INTERNOS DE MEMORIA ase [SALIDAS DEL AUTOMATA, I al 308 SEMA. PEATONES 1 ROJO Fe 200 - 207 220 I a6 (VERDE DERECHA Y FEN. ve m2 SEMA. PEATONES 2 ROX ea 26 — ERD. vee av SEMAFORO a ONO 2 as 223 [AMBAR DERECHA ¥ FREN. ns 2 SEMA PEATONES 3 ROJO os — —_ VEnoE ves. SEMAFO. 4 ROJO na —] AMBAR 2. nePROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras; en este caso las condiciones de transicién iran en funcién de tiempos. © Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET. Condiciones de transicién ee < 169PROBLEMAS 170 > A net [440094 3 Fun 200 set Hanh 4 . be ast /HXax2)| 5, [rus woo - ser Has ser |-(a28) ser (407 & ser Haro} aos RST (a9 : 7 mst |“o3)}) asr ans} 8 asa ars Jaraen 3 ast |Ha07}| g 10 L— ast |{«05) set }~(aoo} L* J set | 4a03 ser [408 ser [Hazen 11 < 171‘PROBLEMAS 172 » Raza rst }H azo ret [Has rst [4<30} ast }1404) FuN 100 _ ser |4aa9 set }-427} ser [Haas ser [Has7) 12 43 14 4s«173| fe He Lt est }Xar0) I | __ pnw | we Hew oer Hom ser 452) 174 > 24 22 23- ser 494) _ 1 fred cer Here cer Hea wer Las | wer Han war anal ast }aoot| PROBLEMAS 26 27 28 < 175176 » mane Hie } wer Hana) ner }Ha30 nat Haas row 108 _ set [Hae ner Haze run 300 SET |a20 set Laas] as ven net [Haas FUN 109 . set Haat set [aay] ast (432) ear [ass 23 30 34 32 a3| . — | [ser }Ha30 ser [4430 } ie [esr |Hsaf a5; re ———-B}edac FUN 700 ; = wer Htes0}| 55 Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET a nana a Rane Rasa ———20| 38 — aca) -ae FP 200 45 la il a4 «177PROBLEMAS 178 > |] ____z05f pare ppp ay 207} Rasa a7v4 42 43 44 4s 46 4? 48 43 sa S14 seJe aot pe} irs Race 4 208 Pe te 4 ive| kK -_ ir) aay firs ba ae eer 227) pa21 fap ten 33 s4 55 56 5? 58 so 60 S14 52 63 179PROBLEMAS Raza bg A ror og |= {ers)| 65 Lf (217) 55 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por sus ntimeros. Ecuacién niimero 1: activamos el sistema; empezamos a contar los impulsos generados por el relé 714. Ecuacién numero 2: condicién de transicién de EO a E1, E4, E8, E13, E19, E23, E28, E35, E39, E44, E50. Ecuacién niimero 3: desactivacién de la etapa 3. Ecuaciones ndmeros 4 y 5: condiciones de transicidn de E13 a E14. Ecuacién mimero 6: condicién de transicién de E4 a E5, de E8 a E9 y E11, de E40 a E42, de E14 a E15. Ecuacién numero 7: desactivacién de E4, E7, E17 y E14. 180 »PROBLEMAS Ecuacién mimero 8: desactivacién de E8 y E12. Ecuacién mimero 9: desactivacién de E9. Ecuacién néimero 10: desactivacién de E1 y E5 y condicién de transicién de E1aE2y de E5aE6. Ecuacién niimero 11: condicién de transicién de E6 a E7, de E2 a E3, de E10 y Ella E12, de E28 a E29, de E44 a E45, Ecuacién niimero 12: condicién de transicién de E45 a E46 y desactivacién de E28, E31, E34 y E42. Ecuacién mimero 13: desactivacién de E2, E6, E44 y E47. Ecuacién nuimero 14: vondicién de transicién de E45 a E46. Ecuacién numero 15: condicién de transicién de E40 a E41, de E35 a E36, de E46 a E47. Ecuacién ntimero 16: desactivacién de E35, E38, E46, y E49. Ecuacién nuimero 17: desactivacin de E39 y E43. Ecuacién mimero 18: condicién de transicién de E40 a E41. Ecuacién numero 19: desactivacién de E29, E35 y E36 y condicién de transi- cién de E36 a E37. Ecuacién numero 20: condicién de transicion de E15 a E16, de E41 y E42 a E43, de E29 a E30. Ecuacién mimero 21: desactivacién de E15, E18, E33, E37. Ecuacién mimero 22: desactivacién de E15, E22, E29, E32. Ecuacién miimero 23: condicién de transicién de E23 a E24 y E26 y de E31 a E32, Ecuacién ntimero 24: desactivacién de E23. Ecuacién niimero 25: desactivacién de E24 y condicién de transicién de E24 a E25. Ecuacién niimero 26: desactivacién de E20 y condiciones de transicién de E16 a E17, de E20 a E21, Ecuacién niimero 27: condiciones de transicién de E17 a E18, de E21 a E22, de E25 y E26 a E27, de E47 a E48, Ecuacién niimero 28: desactivacién de E16, E17, E19, E31 y E34. « 181PROBLEMAS Ecuacién numero 29: Ecuacién numero 30: a E33. Ecuacién nimero 31: Ecuacién numero 32: Ecuacién mimero 33: desactivacién de E21, E42, E44 y E47. desactivacién de E32 y condicién de transicién de E32 condicién de transicién de E33 a E34 y de E50 a E51. desactivacién de E33 y E50. condicién de transicién de E48 a E49, de E51 a E52 y desactivacién de E48 y E51. Ecuaciones mimeros 34, 35, 36, y 37: condicién de transicién de E3, E7, E12, E18, E22, E27, E34, E38, E43, E49 y E52 a EO. Ecuacién mimero 38: Ecuacién mimero 39: Ecuacién mimero 40: Ecuacién nimero 41: Ecuacién numero 42: Ecuacién nimero 43: Ecuacién niimero 44: Ecuacién niimero 45: Ecuacién mimero 46: Ecuacién numero 47: Ecuacién nimero 48: Ecuacién mimero 49: Ecuacién mimero 50: Ecuacién mamero 51: Ecuacién numero 52: Ecuacién mimero 53: Ecuacién mimero 54: Ecuacién numero 55: Ecuacién némero 57: Ecuacién ntimero 58: 182 > etapa 1. etapas 4 y 7. etapas 8 y 12. etapas 13 y 16. etapas 19 y 22, etapas 23 y 27. etapas 28, 31, 34. etapas 35 y 38. etapas 39 y 43. etapas 44 y 47. etapa 50. etapas 14 y 17. etapas 8 y 12. etapas 15 y 18. etapas 9 y 10. etapas 42 y 11. etapa numero 2. etapa numero 6. etapa numero 3. etapas 29 y 32.PROBLEMAS Ecuacién mimero 59: etapas 49 y 46. Ecuacién mimero 60: etapa 36. Ecuacién mimero 61: etapa 26. Ecuacién mimero 62: etapas 24 y 25. Ecuacién mimero 63: etapas 30 y 33. Ecuacién mimero 64: etapa 37. Ecuacién mimero 65: etapa 20, Ecuacién mimero 66: etapas 24 y 25. Ecuacién mimero 67: etapa 21. Ecuacién mimero 68: etapa 51. Ecuacién mimero 69: etapa 52. Notas: * Ena ecuacién 1 se emplea un contador ascendente con valor de consigna 100 (cl contador es el 0), cuenta los flancos positivos de la variable interna especial 714 (reloj de 1 segundo), por lo tanto se trata de un contador para contar 100 segundos, la puesta a cero del contador se realiza mediante la variable interna 450 (ver nota sobre contador al final del problema 3). * A partir de la ecuacién 2 aparecen en varias ocasiones las instrucciones FUN. 100. Las instrucciones FUN 1XX se emplean conjuntamente con contadores, el primer mimero "1" indica que se trata de una funcidn de "igualdad”, los dos niimeros siguientes "XX" indican el mimero de contador con el que estd aso- ciada la funcién (en este caso "00" indica que esta asociada al contador 0 que est4 programado en la ecuacién 1), El valor que aparece en la parte inferior del recuadro de la FUN 100 indica el valor de consigna que se le ha dado. Las instrucciones FUN 100 comparan su valor de consigna con el valor instanta- neo del contador, si ambos valores son iguales se activa la salida de la FUN 100 correspondiente que permanecer4 activa mientras se cumpla la igualdad. Como se ve en el problema puede programarse varias veces la FUN 1XX para un determinado contador con distintos valores de consigna. «183PROBLEMAS PROBLEMA 13. Elevador clasificador para paquetes Para la realizacién del programa tenemos: * Cinco finales de carrera (AQ, A1, BO, B1). © Dos detectores de posicién (CO, C1). © Tres cilindros: dos de simple efecto (B y C) y uno de doble efecto (A). © Una bascula encargada de la clasificacién de los paquetes. © Cuatro cintas transportadoras. * Dos luces indicadoras, que nos informarin sobre qué tipo de paquete esta- mos trabajando. DESCRIPCION DEL PROCESO El proceso se inicia con el transporte de uno de los paquetes a la biscula; una vez clasificado el paquete en la biscula, se encenderd una luz indicadora del tipo de paquete (luz 1 sera paquete grande y luz 2 serd paquete pequefio). A continus- cin el paquete es transportado por la cinta 1 hasta el plano elevador. El cilindro C eleva los paquetes. Acto seguido los paquetes son clasificados; los paquetes pequefios son colocados en la cinta 2 por el cilindro A, y los paquetes grandes son colocados en la cinta 3 por el cilindro B. El cilindro elevador C se recupera sélo cuando los cilindros A y B llegan a la posicién final. Diremos que el problema se puede resolver de dos maneras diferente, en modo digital y en modo analdgico; ambos modos aparecen resueltos en el esquema de contactos. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar. CIUNDROC 184 >PROBLEMAS A continuacién se ilustran los dos tipos de cilindros utilizados en este proble- ma. Cilindro A Cilindro By C Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El programa se inicia al pulsar $1; la primera accidn a realizar es conectar la cinta 0 (EO); cuando el primer paquete Hega a la bascula la cinta 0 se para. Cuando el paquete ha sido pesado mediante la accién sobre el pulsador de pesado S2 (E1), sale de la bascula y es transportado por la cinta 1 hasta el elevador (2). Una vez que el paquete ha sido elevado (E3 0 E11), si el paquete es grande, se activa el cilindro A (E4); cuando el paquete esta sobre la cinta 2 el cilindro A retrocede (E5) y simultaneamente se activa la cinta 2 (E7). Cuando el cilindro A esta en su posicién de reposo, el cilindro C comienza a recuperar (E9) y la cinta 2 se para (E10). Si el paquete es pequefio, se activa el cilindro B (E12); cuando el paquete est sobre la cinta 2, el cilindro B retrocede (E13) y simulténeamente se activa la cinta 3 (E15). Cuando el cilindro B esta en su posicidn de reposo, el cilindro C comien- za.a recuperar (E17) y la cinta 3 se para (E18). Las fases de espera son para asegurarnos de que al salir de las etapas que se encuentran en paralelo dichas etapas se han ejecutado. < 185PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1 186 >PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 er 7 | (peer (14 | | anes [+ co” [st 2 | lon” Jus | ue coon \ ines 8 Jorn” < 187PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables presentes en el GRAFCET nivel 2 con las presentes en el dibujo y en el esquema de contactos TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES VARIABLES DE ENTRADA | _extmann aL auroMara MARCHA oa 1 MEDIDOR ‘$2 | 3 DETECTORES 2 2 co 4 | FINALES DE CARRERA co 7 © — : - ™ 6 po a1 7 TAPAS DEL@RAFCET 'RELES INTERNOS DE MEMORIA DEL AUTOMATA 2 a a ace 2 acs 0 R04 | rae R05 e aor a & | rao? —Rat0 o rai — 3 ate ato 10 rai Raoe ey ‘R406 ‘R405 | E12 rant als E18 ait 6 para - e7 ae eta paves 188 >PROBLEMAS TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES (CONTINUACION) ACCIONES DEL GRAFCET |___SAUDAS DEL AUTOMATA ‘CINTA 1 (ACTIVADA) com? Es —_(BEBACTIV) 209 ‘CINTA (ACTIVADA) 200 | (oesactvy 200 CINTA (ACTIVADA) 210 (oesactiv) 20 CINTA (ACTIVADA) an | (@ESACTIV) an | we ore. «ser 2 wz InoIe.2 (ACT) 202 | CILINDRO A (AVANCE) 205 _ | (RETROG) 208 CALINDRO B (AVANCE) or _ (RETROC) e zor CILINDRO C (AVANCE) co 204 | | (RETROC) co | 204 Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente manera: * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras * Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET En primer lugar ird el esquema resuelto con entradas digitales, y a continua- cidn, el esquema resuelto con entradas analdgicas. < 189PROBLEMAS ENTRADAS DIGITALES Condiciones de transicién i i set [-“400) : - set [|4a02) 7 war Hos war Haeosl 5 190 >10 soa s run a47| [run 247 ‘i 4 aro - set }uaa| 6 Ped are He ser [Haae| 7 aos 2 set [Haos}| 8 aoa «5 6 paoa lt set [4206 3 ast }(405) 2 4 5 Ra0D RaDa Rada H 7 ser }Haor| 70 < 191PROBLEMAS a tit ts ser 1410) ser }Har3)| RST ‘4004 RST 4074 17,3 RAO4 4 aoa nana [FH RAR R-aE-E nsr_|Haos) ast 1410} ast 413) 2400 403 B404 ep Toner Learn} > 47 mama 4 pace faa /t-—V/ ser }Hara}| RST 400} pst 417} 3 Rapa Rana A400 4 avenge FAH /F 4/44 8st L408) ast } Har} 19 12 14 156 4 Rago 1 1/+-—4/+ RsT 403) rst | —ana 16 rst [47101 ast Fad ast f{712. Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET Rave til 8 R403 til Rava 4 | 19 rans be A$ tz} 25 «193194 >»ENTRADAS ANALOGICAS Condiciones de transicién. > 4 1/t-—/ R704 4 + Rago fer } 02 ano} 2 paoo I t ast | aoa} 3 7H ser |~ar2) rare Fun ta7] run 142 vi + 40 10 Fun a47|— feun 147 20 eno PROBLEMAS 7 < 195PROBLEMAS 196 > 3 FUN 447 FUN 147 10 a0 Fun 147 FUN 247 3 45, wor g 204)| 9 R710 F ser io a aoe 4 ser (Ra03 2 : set aoa Lye 4 5 6 R00 ser ST 7 4 5 Rao Race Recs Ly Ka F-/ ser 403) 10 ans! a4 407)| 12PROBLEMAS El resto del problema es idéntico al diseitado con entradas digitales; por eso, desde la ecuacién ultima de éste nos remitimos a la ecuacién numero 11 del disefiado con entradas digitales. Comentario sobre el esquema de contactos Para el comentario nos referiremos al numero de las ecuaciones. Ecuacién néimero 1: condicién inicial; en esta ecuacién desactivamos el relé le esta manera el contador utilizado como pesador estard activo para recibir sefales. Ecuacién nimero 2: condicién de activacién de EO; también ponemos a cero el contador mencionado anteriormente. Ecuacién nimero 3: condicién de transicién de EO a E1. Ecuacién mimero 4: es la que realiza la clasificacién de los paquetes; tenemos 4 entradas que se corresponden con cuatro impulsos mandados por la aguja de la bascula; por tanto, el peso del paquete mas grande quedara registrado como 4. Ecuacin mimero 5: compara el peso del paquete que se encuentra en la bascu- la com el valor de referencia que le hayamos indicado. Ecuaciones mimeros 6 y 7: en funcién del peso del paquete seré activa una ecuacién u otra. Ecuacién némero 8: el relé 404 actéa como condicién de transicién interna junto con el relé 403, que son los que se activaban en las ecuaciones ante- riores; la ecuacién 8 se ejecuta independientemente del relé que sea activos esta ecuacién es la condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién ntimero 9: sera condicidn de transicién de E2 a E3, si el relé activo es el 404, o bien condicién de transicién de E2 a E11, si el relé activo es el 403. Ecuacién niimero 10: condicién de transicién de E3 a E4. Ecuacién mimero 11: condicién de transicién de E4 a ES y E7. Ecuacién mimero 12: condicién de transicién de E6 y E7 a E9 y E10. Ecuacién nimero 13: condicién de transicién de E11 a E12. Ecuacién mimero 14: condicién de transicién de E12 a E13, y E14. Ecuacién mimero 15: condicién de transicién de E14 y E15 a E17 y E18. < 197izados como condiciones de transicién interna, con el fin de dejar al autémata al principio de ciclo. Ecuacién mimero 17: etapa 0. Ecuacién mimero 18: encendido de la luz de paquete grande. Ecuacién niimero 19: encendido de la luz de paquete pequefio. Ecuacién mimero 20: etapa 2. Ecuacién numero 24: etapas 3 y 11. Ecuacién mimero 22: etapa 4. Ecuacién mimero 23: etapa 5. Ecuacién némero 24: etapa 12. Ecuacién mimero 25: etapa 7. Ecuacin mimero 26: etapa 15. Las etapas no indicadas son las que no tienen salida por el autémata; son etapas de programacién. Con entradas analégicas El problema es idéntico, sélo con Ia salvedad de que en vez. de utilizar un contador, en este caso utilizamos un bloque analdgico; por lo demés es lo mismo. Notas: Entradas digitales En la ecuacién 4 se emplea un contador ascendente con valor de consigna 6, la entrada y salidas de los médulos de programacin en el autémata SY/MAX 50 solo pueden asociarse a una variable, por lo tanto en la programacién real sera necesario realizar la funcién OR entre las entradas 10,11,12,13, y 14 asig- nar el resultado a una variable de memoria interna y esta a su vez a la entrada de impulsos del contador 0 (ver nota sobre contador al final del problema 3). * En la ecuacién 5 aparecen las siguientes instrucciones numéricas: FUN147/10. Cargar el registro DRO (acumulador) con un dato de 16 bits. FUN147/900 El dato que se carga es el valor instanténeo del contador ascen- dente numero 0. 198 >PROBLEMAS FUN147/3 Compara el dato almacenado en DRO FUN247/4 Con un valor constante, en este caso 4. Entradas analégicas * En la ecuacién 5 aparecen las siguientes instrucciones numéricas: FUN147/10 Cargar el registro DRO con un dato de 16 bits FUN147/10 El dato que se carga es el valor en binario presente en el grupo de entradas 10-17 (se cargan en los 8 bits menos significativos de DRO) FUN147/20 Transfiere el dato de 16 bits desde DRO FUN147/810 Al registro DR10 En la ecuacién 7 aparecen las siguientes instrucciones numéricas: FUN147/10 Cargar el registro DRO con un dato de 16 bits FUN147/810 El dato que se carga ¢s el valor binario presente en DR10 FUN147/3 Compara el dato almacenado en DRO FUN247/15 Con el valor constante 15 © Las FUN 147/XX solo se realizan si se activan las condiciones de ejecucion que llevan asociadas a Ia entradaPROBLEMAS PROBLEMA 14. Control de temperatura de un liquido Para la realizacién del siguiente problema contaremos con: * Dos depésitos de liquido. * Dos vilvulas, con dos sensores de posicin cada una, que nos indicardn la situacidn de las valvulas. Dos sensores: uno de temperatura y otro de nivel de liquido. Un grupo calefactor, formado por un serpentin y una resistencia. * Una bomba, con su correspondiente motor. * Un equipo de bombeo de aire. DESCRIPCION DEL PROCESO Se trata de mantener la temperatura de un liquido entre unos margenes deter- minados (60 y 65 grados), y de que el nivel en los depésitos mantenga una deter- minada capacidad. Si la temperatura se encuentra dentro de los margenes fijados, la valvula 1 (E1) se abrir, y la vilvula 2 (E2) se abrird hasta que el depésito 2 alcance la capacidad fijada; cuando la alcance, la valvula 2 se cerrara, y permanecera asi hasta que el liquido contenido en el depdsito 2 se encuentre por debajo del limite fijado. Cuando la temperatura salga de los margenes de temperatura fijados, las vilvu- las de entrada y de salida se cerraran (independientemente de que el depésito 2 este recuperando su nivel) y permaneceran cerradas hasta que la temperatura sea la fijada. Siempre predominar4 la variable temperatura con respecto a la variable de nivel de liquido. En la siguiente figura se ilustra el sistema a regular. 200 »PROBLEMAS Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 La etapa EO representa el estado de equilibrio del sistema. Cuando la temperatura es menor de 60 grados y el depésito 2 esta leno, se cierra la vélvula 1 (E1) y se cierra la valvula 2 (E3), se activa la resistencia calefac- tora (E5) y se conecta fa bomba (F6). Cuando la temperatura es la fijada, se abre la valvula 1 (E7), se abre la valvula 2 (E9). También se desconecta la resistencia calefactora (E12) y la bomba (E14), volviendo el sistema al equilibrio. Cuando la temperatura permanece entre los margenes fijados, y el depdsito 2 pierde el nivel fijado, se abriré la valvula 2 (E16) hasta que se recupere el nivel fijado; si la temperatura se mantiene durante el Henado del depésito 2, pasamos al cierre de la valvula 2 (E17); si la temperatura disminuye por debajo de los 60 grados se repite el proceso anteriormente descrito para esta eventualidad. Si la temperatura es superior a 65 grados se cerraran las valvula 1 y 2 (E18 y E20), se conecta la bomba y el aire (E23 y E22), cuando la temperatura se encuen- tre de nuevo entre los mirgenes fijados, se abre la vélvula 1 (E24), se abre la valvula 2 (E26), hasta que el nivel del depésito 2 es el fijado; a continuacién se cierra la valvula 2 (E27), y se desconecta el aire y la bomba (E29 y E30), volvien- do el sistema al equilibrio. « 201PROBLEMAS. GRAFCET NIVEL 1 ic rorPROBLEMAS ed | seen renrenarona ern 002" < 203PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 r i va 204 >»Loaves 28 ale Ae 23) Bom > 7 [a He» | ze || ee ole av | oom z ue0 , 1 a} wo }{ew| [|e , 20 |e | 2387 < 205PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el dibujo con las utilizadas en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES. ‘VARIABLES DE ENTRADA ENTRADA AL AUTOMATA ‘SENSOR TEMPERATURA 160 165° 2 'SONDA NIVEL AGUA NIVEL BAJO 5 VALVULAE! _ABIERTA 3 CERRADA 4 VALVULAE2 _ ABIERTA e ‘CERRADA 7 | ELES INTERNOS DE MEMORIA [TAPAS DEL GRAFCET DEL AUTOMATA. eee | 3,10, £17, €20, £27 — | 7 Lo ereee eae eas [ a | i E14, £31 BERL2: ACCIONES DEL GRAFCET 'SALIDAS DEL AUTOMATA "BOMBA (CONECTADA) Bom (DESCONECTADA) Bom FESISTENCIA (CONEGT.) R A Ae Ae e a (CESCONECTADA) [AIRE (CONECTADO) (BESCONECTADO) VALVULA E1 (ABIERTA) (CERRADA) VALVULA E2 (ABIERTA) 2 BS BBB Riss 88 (CERRADA) 2PROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras, * Asignacion de salidas a las variables del GRAFCET. Condiciones de transicién HK ser | 42004 4 i a00) 2 1/4/11 + — set [aor 3 | |_,«0} 4 1-4 — set [|Xacoh 4 — 1 rst [aoa 5 set |H1a02} 7 2 Ly ser }400}, < 207PROBLEMAS : war Haoad 46 moo 5? [eer Haosyf 14 Pe a wer Hes ao ago ss ser Javan} 13 Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET 208 > pet py cof calf igPROBLEMAS Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su numero. Ecuacién nimero 1: condicién de transicién de EO a E6, E5. Ecuacién niimero 2: condicién de transicién de E5, £6 a E12, E14. Ecuacién numero 3: condicién de transicién de £2, E3, E5, E6, a E7. Ecuacién néimero 4: condicién de transicién de E2 a E8. Ecuacién nimero 5: condicién de transicién de EO a E6, El. Ecuacién nimero 6: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién mimero 7: condicién de transicién de EO a E17, E21, E22. Ecuacién mimero 9: condicién de transicion de EO, a E19, E15 y E16. Ecuacién niimero 10: etapa 20. Ecuacién mimero 11: condicién de transicién E16 a E17. Ecuacién numero 12: condicién de transicién de E17 a E18. Ecuacién numero 13: condicién de transicién de E26 a E25. Ecuacién mimero 14: Etapas 6 y 22. Ecuacién mimero 15: Etapa 5. Ecuacién niimero 16: Etapa 7. Ecuacién miimero 17: Etapa 1. Ecuacién mimero 18: Etapa 21. Ecuacién mimero 19: Etapas 10, 16, 26, Ecuacién niimero 20: Etapas 9, 15 y 25. « 209PROBLEMAS PROBLEMA 15. Dosificador mezclador automdtico Para la realizacién de este problema contaremos con: * Un mezclador pivotante. * Dos contenedores con diferentes sustancias. * Una biscula, © Una cinta transportadora que suministrara briquetas solubles. * Los elementos de control necesarios para la ejecucién del problema. DESCRIPCION DEL PROCESO Un mezclador pivotante recibe los productos A y B pesados por la bascula C y briquetas solubles levadas una a una por una cinta de alimentacién. El automa- tismo permite realizar una mezcla que contiene los tres productos. El ciclo a realizar seré el siguiente: La accidn sobre el botén de alimentacién provoca la pesada y alimentacién de los productos de la siguiente forma: * pesada del producto A, hasta la referencia 15 * pesada del producto B, hasta la referencia 2; * acontinuacién, vaciado de la bascula C en el mezclador; * alimentacién de dos briquetas. El ciclo se termina con la rotacién del mezclador y su pivotamiento al cabo de un tiempo t, manteniéndose la rotacién del mezclador durante el vaciado. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar: 210 >PROBLEMAS CINTA DE ALIMENTACION FIN DE CARRERA PO Mp MOTOR DEPIVOTAMIENTO DE | PNOTAMIENTO ALA DERECHA Pd OS SENTIOOS DE MARCHA: | PIVOTAMIENTO ALA IZQUIERDA Pg Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 Al accionar el pulsador de alimentacién, la primera accién a realizar sera la pesada del producto A (E0). Una vez concluida ésta, se realizan tres acciones simulténeas, que son: cierre de Va (E1), pesada del producto B (de E3 a ES) y la alimentacién de dos briquetas (de E6 a E8). Cuando estas acciones han terminado podemos pasar al vaciado de la bascula (E9). Una vez vaciada ejecutamos dos acciones simultineas, que son el cierre de la vilvula Ve (E10) y la puesta en mar- cha del mezclador (E12). Transcurrido el tiempo necesario para la mezcla, pode- mos iniciar el vaciado del mezclador (E14); cuando esta accién ha concluido paramos el motor de giro a la derecha (E17), el motor del mezclador (E15), ¢ iniciamos el giro a izquierdas (E19); cuando el mezclador ha recuperado su posi- cién paramos el motor de giro a izquierdas (E20) y volvemos a EO. < 211PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1 [v}{Seoen [= }meo= | — 212PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 ee rg 188 «213PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables presentes en el dibujo con las existentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES. (VARIABLES DE ENTRADA ENTRADA AL AUTOMATA RELES INTERNOS DE MEMORIA DEL AUTOMATA 214 >PROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos consta de los siguientes apartados: * Condicién inicial: condicién que se cumple al activar el sistema y sin la cual el programa no empezaria a correr. * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras, * Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET. Las etapas de espera, asi como la etapa de temporizacién, al no tener salida del autémata, no aparecen en el esquema de contactos, ya que las fases de espera son tapas ficticias intercaladas en el programa para asegurarnos que al salir de una serie de etapas dispuestas en paralelo se han ejecutado todas. El relé 410 ha sido utilizado como condicién de transicién interna, para me- diante la combinacién de sus estados (SET y RST), poder distinguir aquellas etapas que presentan las mismas condiciones de transicién. Condicién inicial «215PROBLEMAS Condiciones de transicién t / Ser 0} HR net} H400} t Leet I rat [ae set [Hana \_Leer [so net [4-00 | ay [aor } «02H —{ser } Xaver set} Hana} A—/ ser [/Xa0s} ast [Hao eaos [rime a ser [Have ast_[|4ar0y 216 > 2 ulPROBLEMAS Ke ser -aome foe fie |: pre = oof = Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET pre, «217PROBLEMAS Comentario sobre el esquema de contactos Ecuacién namero 1: Ecuacién némero 2: Ecuacién ntimero 3: Ecuacién nimero 4: Ecuacién niimero 5: Ecuacién mimero 6: Ecuacién nimero 7: Ecuaciones nimeros Ecuacién mimero 10: Ecuacién numero 11: Ecuacién néimero 12: Ecuacién numero 13: Ecuacién mimero 14: Ecuacién mimero 15: Ecuacién numero 16: Ecuacién numero 17: Notas: El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por sus mimeros. condicién inicial. condicién de activacién de EO. condicién de transicién de EO a E1, E3 y Fé. condicién de transicién de E6 a E7. condicién de transicién de E2, E5, y E8 a E9. condicién de transicién de E9 a E10 y E12 condicién de transicién de E13 a E14. 8 y % condicién de transicién de E14 a E15, E17, £19, condicién de transicién de E21 a EO. etapa 0. etapa 3. etapa 6. etapa 8, etapa 12 etapa 14, etapa 18, * En la ecuacién 4 se emplea un contador ascendente con valor de consigna 2 (ver nota sobre contador al final del problema 3). * En la ecuacién 7 se emplea un temporizador a la conexién (ver nota sobre temporizadores al final de los problemas 1 y 4). 218 >