EE4341- KỸ THUẬT robot

Lớp : 116199

TS. NguyÔn M¹nh TiÕn

(Email : tien.nguyenmanh@hust.edu.vn)

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 1

 Thảo Luận

1. Ứng dụng ROBOT trong công nghiệp và đời sống.

2. Các thông tin về ROBOT
3. Em suy nghĩ sẽ mong muốn điều gì hoặc làm gì sau khi học
môn Robot .
4. Tìm hiểu : Vai trò Robot trong thời kí cách mạng lần thứ 4

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 2

 Mục tiêu học phần và kết quả mong đợi
Sau khi học xong học phần Robot, sinh viên cần đạt được:

• Về kiến thức : Hiểu về kiến thức cơ bản kỹ thuật Robot :………………

• Về kỹ năng (thao tác) : Kỹ năng vận hành, bảo dưỡng hệ thống điều
khiển robot; nghiên cứu và thiết kế hệ thống điều khiển robot đáp ứng
nhu cầu công nghệ sản xuất tự động hóa hiện đại.
• Về thái độ : Nhận thức được vai trò quan trọng robot công nghiệp trong
các dây chuyền sản xuất tự động hóa,
Xây dựng mục tiêu nghiên cứu và phát triển cấu hình robot
đáp ứng yêu cầu công nghệ sản xuất tự động hóa hiện đại

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 3

 Lý thuyÕt (48 tiÕt)

 Ch­¬ng 1 : Tæng quan robot c«ng nghiÖp (4 tiÕt)

 Ch­¬ng 2 : Đéng häc vÞ trÝ Robot (8 tiÕt LT+2 tiết Seminar)
 Ch­¬ng 3 : Đéng häc vÞ trÝ vi sai (4 tiÕt)
 Ch­¬ng 4 : Đéng lùc häc (8 tiÕt)
 Ch­¬ng 5 : ĐiÒu khiÓn robot (16 tiÕt)
 Ch­¬ng 6 : C¬ cÊu chÊp hµnh vµ c¶m biÕn (2 tiÕt)
 Chương 7 : Lập trinh điều khiển robot (4 tiết)
 Tổng kết : 2 tiết
 Seminar : Nghiên cứu RB: 4 tiết

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 4

 Khối lượng - Đánh giá học phần

Số tiết : 60 tiết
Lý thuyết : 46 Lý thuyết: 46
Seminar : 8
Bài tập lớn : 6 (1 bài tập lớn)
Nội dung bài tập : tự chọn :
1. Tính toán : Động học vị trí, động lực học, thiết kế luật điều khiển
và mô phỏng
2. Nghiên cứu : Một cơ cấu robot trong công nghiệp

Đánh giá :
Thi (90 ph) : 75%
Quá trình : 25%
 Bài tập lớn : 80%
 Bài tập nhỏ (4 bài) : 15 %
 Thảo luận trên lớp : 5%
2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 5
 Thời gian Bài tập và Thảo luận
Tuần BT Nội dung
25 (10/2-16/2) Đăng kí BT BT NC : 3 người/nhóm
11/2 và 14/2
26 (17/2-23/2) giao BT
18/2 và 21/2
28 (2/3-8/3) Đăng kí thảo luận
3/3 và 6/3
29 (9/3-15/3) Bài tập (2t) BT : Phép biến đổi; động học thuận RB
10/3 và 13/3 (3 cơ cấu)
31 (23/3-29/3) Thu BT LT1
21/3 và 27/3
32 (30/3-5/4) NGHỈ GIỮA KÌ
35 (20/4-26/4) Đăng kí thảo luận
21/4 và 24/4
37 (4/5-10/5) Bài tập (2t) BT : Nghiên cứu robot (số nhóm ?????)
5/5 và 8/5 Đăng kí thảo luận
38 (11/5-17) BT : Nghiên cứu robot (số nhóm ?????)
12/5 và 15/5 Bài tập (4t)
39 (18/5-24/5) Thu BT LT2 Tổng kết
19/5 và 22/5 Thu BT NC
2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 6
 Tµi liÖu tham kh¶o
TiÕng ViÖt :
1. NguyÔn M¹nh TiÕn - ®iÒu khiÓn Robot c«ng nghiÖp - Nhµ xuÊt b¶n
Khoa häc Kü thuËt 2007, 2012.
2. NguyÔn ThiÖn Phóc . Robot c«ng nghiÖp. Nhµ XuÊt b¶n KHKT.2006
TiÕng Anh :
3. Paul Richard P. Robot manipulator. The MIT Press. 1982
4. Tsuneo Yoshikawa . Foundation of Robot : Analysis and control. MIT.
1990.
5. Wesley E Sneyder. Industrial Robots : Computet Interfacing and Control.
Prentice Hall.
6. J. Somlo, B. Lanto, P.T. Cat. Advanced Robot Control. Akademia Kiado.
Budapest. 1997.
7. King sun Robotics : Control, Sensing, Vision and Intelligent. McGraw Hill.
, 1987.
8. Mikell P. Groover , et al. Industrial Robotics : Technology Gramming and
Application. McGraw Hill. 1996.
9. Lorenzo Sciaviacco, Bruno Siciliano. Modeling and Control Manipulator.
The McGraw-Hill Companies, Inc. 358 trang.
10. Lewis F.L. , Abdallah C.T. , Dawson D.M. Control of Robot Manipulator.
Macmillan Publishing Company, 1993.

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 7

 Ch­¬ng 1
Tæng quan robot c«ng nghiÖp

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 8

 §Þnh nghÜa vÒ ROBOT C¤NG NGHIÖP

ThuËt ng÷ Robot xuÊt hiÖn lÇn ®Çu tiªn n¨m 1920 trong vë kÞch
cña nhµ viÕt kÞch ng­êi TiÖp Karel Capeck : Gièng ng­êi, kháe,
lµm viÖc gÊp ®«I ng­êi.
ViÖn Robot cña Hoa kú : Robot - c¬ cÊu ®a chøc n¨ng ®­îc lËp
tr×nh tr­íc víi c¸c c¶m biÕn bªn ngoµi, cã thÓ thùc hiÖn c¸c chøc
n¨ng (task) : L¾p r¸p, vËn chuyÓn.
Kü thuËt : Robot - c¸nh tay vµi bËc tù do, thùc hiÖn c¸c chuyÓn
®éng nh­ tay ng­êi vµ ®­îc ®iÒu khiÓn b»ng m¸y tÝnh.
Robot c«ng nghiÖp - C¬ cÊu lËp trinh ®­îc vµ cã thÓ thùc hiÖn tù
®éng c¸c c«ng viÖc h÷u Ých mµ kh«ng cã sù trî gióp cña con
ng­êi.
Héi nhµ chÕ t¹o - ng­êi sö dông : Robot thiÕt bÞ cã thÓ thao t¸c
c¸c chøc n¨ng nh­ con ng­êi vµ hîp t¸c nhau th«ng minh.

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 9

 Lịch sử phát triển
Sù kiÖn quan träng
Thêi gian

Gi­a thÕ kû17 J. de Vancanson chÕ t¹o mét sè bóp bª cã khÝ ®¸nh nh¹c.

1801 J. Jacquard ph¸t minh khung dÖt vai cã thÓ lËp trinh

1805 H. Maillader chÕ t¹o bóp bª c¬ khÝ biÕt vÏ tranh.

1892 S. Babbitt (Mü) ®· thiÕt kÕ mét cÇn trôc truyÒn ®éng ®éng

c¬ cã c¬ cÊu kÑp ®Ó g¾p thái thÐp ®óc ra khái lß nung.

1938 W. Pollard vµ H. Roselund (Mü) ®· thiÕt kÕ mét c¬ cÊu phun

s¬n lËp trinh cho c«ng ty DeVilbiss

1946 G.C. Devol (Mü) s¸ng chÕ thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn cã thÓ ghi l¹i

tÝn hiÖu ®iÖn b»ng tõ ho¸, sau ®ã ®­îc sö dông ®Ó ®iÒu

khiÓn mét m¸y c¬ khÝ.

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 10
1951 C¬ cÊu tay m¸y ®iÒu khiÓn tõ xa cã thÓ mang c¸c vËt liÖu phãng x¹

®­îc chÕ t¹o.

1952 MÉu m¸y ®iÒu khiÓn sè ®Çu tiªn ®­îc tr­ng bµy ë ViÖn c«ng nghÖ

Massachusetts sau mét vµi nam nghiªn cøu chÕ t¹o.

1954 G.C. Devol ®ang ký ban quyÒn ph¸t minh thiÕt kÕ Robot.

1960 Robot "Unimate" ®Çu tiªn ®­îc giíi thiÖu lµ Robot truyÒn ®éng thuû

lùc; nã sö dông d¹ng nguyªn lý ®iÒu khiÓn sè cho ®iÒu khiÓn c¬ cÊu

tay m¸y.

1961 C«ng ty Ford l¾p ®Æt Robot Unimate.

1962 C«ng ty General Motor (GM) l¾p ®Æt robot c«ng nghiÖp ®Çu tiªn (robot

Unimate) trong d©y chuyÓn san xuÊt

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 11
1966 C«ng ty Trallfa (Nauy) l¾p ®Æt Robot phun s¬n.

1968 Robot di chuyÓn "Shakey" ®­îc chÕ t¹o t¹i ViÖn Nghiªn cøu Stanford

(Mü) . Robot nµy ®­îc tr¹n bÞ mét sè cam biÕn tiÕp xóc, m¸y tinh, cã thÓ

di chuyÓn trªn mÆt sµn.

1970 Tay m¸y Stanford lµ Robot nhá ®iÒu khiÓn b»ng ®iÖn ®­îc chÕ t¹o ë

Tr­êng D¹i häc Stanford (Mü).

1971 HiÖp héi robot c«ng nghiÖp NhËt (JIRA) b¾t ®Çu ®Ò xuÊt sö dông robot

trong c«ng nghiÖp NhËt .

1973 ViÖn Nghiªn cøu Stanford (Mü) c«ng bè ng«n ngữ lËp trinh m¸y tÝnh ®Çu

tiªn cho Robot trªn : WAVE.

1974 ASEA giíi thiÖu Robot IRb6 víi hÖ truyÒn ®éng ®iÖn.

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 12

1974 C«ng ty Cincinnati Milacron giíi thiÖu Robot T3 ®iÒu khiÓn b»ng m¸y tÝnh.

1975 Robot "Sigma" ®­îc sö dông trong c«ng nghiÖp l¾p r¸p - lµ mét trong

øng dông Robot trong d©y chuyÒn l¾p r¸p ®Çu tiªn.

1976 Phßng thÝ nghiÖm Charles Stack Draper (Mü) ®· chÕ t¹o c¬ cÊu nhón cã

t©m ë xa sö dông cho Robot l¾p r¸p.

1978 Robot PUMA (m¸y l¾p r¸p v¹n năng cã thÓ lËp trinh) ®­îc trinh diÔn.

1978 Robot T3 cña h·ng Cincinnati Milacron ®­îc lËp trinh thùc hiÖn c¸c c«ng

viÖc khoan vµ hµn trªn c¸c bé phËn cña m¸y bay.

1979 Robot SCARA ®­îc s¸ng chÕ cho d©y chuyÒn l¾p r¸p ë Tr­êng D¹i häc

Yamanashi (NhËt). Mét sè Robot th­¬ng m¹i nµy ®­îc giíi thiÖu vµo 1981

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 13

1980 Robot c«ng nghiÖp b¾t ®Çu mét thêi kú ph¸t triÓn nhanh, víi c¸c robot

míi .

1981 Robot truyÒn ®éng trùc tiÕp (DDR) ®­îc s¸ng chÕ ë Tr­êng §¹i häc

Carnegie-Mellon.

1982 H·ng m¸y tÝnh IBM chÕ t¹o Robot RS-1 cho l¾p r¸p.

1984 Mét sè hÖ thèng lËp trinh "OFF-line" ®­îc trinh diÔn cho Robot.

1986 øng dông robot tiÕp tôc ph¸t triÓn m¹nh tËp trung vµo tÝch hîp robot

trong c¸c d©y chuyÒn san xuÊt linh ho¹t (FMS) vµ hÖ thèng CIM.

1991 B­íc ph¸t triÓn míi cña nÒn kinh tÕ thÕ giíi víi tËp trung s¶n xuÊt c¸c

san phÈm phøc t¹p vµ øng dông c«ng nghÖ vi ®iÖn tö vµ c«ng nghÖ hiÓn

thÞ trong robot cña d©y chuyÒn sản xuÊt tù ®éng hãa.

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 14

 Cấu tróc chung robot CN

Các khâu chính :

+ Cơ cấu robot.
+ Bộ điều khiển
+ Panel điều khiển
+ Phần mềm
+ Các khâu phụ.

1. Cơ cấu robot.
2. Ngăn trên tủ điều khiển
3. Bộ điều khiển
4. Panel điều khiển
5. Cáp nối

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 15

 Cấu tróc chung robot CN

3 Hệ thống : + Hệ thống chuyển động

+ Hệ thống điều khiển
+ Hệ thống nhận dạng

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 16

 Đặc tính Robot

1. Tải trọng : tải trọng nhỏ hơn nhiều trọng lượng

Vi dụ : Robot LR Mate (Fanuc) : 3 Kg/40 Kg
2. Tầm với : Khoảng cách “với” lớn nhất
3. Độ phân rải không gian : Lượng gia tăng nhỏ nhất khi thực hiện di
chuyển.
Ví dụ : Robot : Hệ thống điều khiển 12 bit, di chuyển 100 mm
Độ phân rải 100 100
12
  0,0244 mm
2 4096

4. Độ chính xác : Tính theo độ phân rải

5. Độ lặp lại : Độ chính xác khi di chuyển tới một điểm nhiều lần (100 lần)
Thông thường : RBCN : 0,025 mm
6. Độ nhún : Mức độ dịch chuyển cổ tay khi có lực tác dụng

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 17

 He thong chuyen dong

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 18

 Khíp robot

a Thanh ra
Thanh vµo Thanh ra
Thanh vµo

Thanh vµo Thanh ra Thanh vµo Thanh ra

c
Thanh ra Thanh vµo Thanh ra
Thanh vµo

Thanh ra

Thanh vµo Thanh ra

Thanh vµo

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 19

 Cæ tay robot

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 20

 C¬ cÊu bµn tay

+ C¬ cÊu kÑp (Gripper)

+C¬ cÊu dông cô (Tool)

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 21

 C¸c D¹NG C¬ cÊu H×nh häc

C¬ cÊu decac

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 22

 C¬ cÊu H×nh trô

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 23

 C¬ cÊu H×nh cÇu

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 24

 C¬ cÊu khíp nèi

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 25

 C¬ cÊu scara
(Selective Complian Assembly Robot Arm)

C¬ cÊu adeptone

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 26

 Cơ cấu đề các Cơ cấu hình trụ

Cơ cấu SCARA

Cơ cấu hình cầu

Cơ cấu khớp nôi

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 27

 Sơ đồ khối hÖ thèng ®iÒu khiÓn robot
x*, y*, z*

MÁY TÍNH
VI ĐIỀU KHIỂN

q 1* q *n

ĐK1 ĐKn

Uđk1 Uđkn
BBĐ1 BBĐn

UĐ1 UĐn
Đ1 Đn

M Đ1 M Đn
TL1 TLn

E1 En
K1 K2 Kn

2/9/2020 q 1thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) q n

Ky 28
 CÊu h×nh hÖ thèng ®iÒu khiÓn robot

Bé nhí M¸y in Bµn phÝm Video Bµn

ngoµi d¹y häc phÝm

M«I tr­êng
lµm viÖc
HÖ thèng
®éng häc
RB
®éng lùc
häc RB
M¸y tÝnh

I/O
Vi §K
BUS

§K SECVO §O Lùc THÞ gi¸c

K§ CS

camera Mµn h×nh

C¶m biÕn §éng c¬ C¶m biÕn

VÞ trÝ, Tèc ®é secvo Lùc

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 29

 MỘT SỐ DẠNG ROBOT

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 30

 Dang RB1

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 31

 Dang RB2

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 32

 Robot LR mate 100 (Fanuc)

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 33

 Robot LR mate 100 (Fanuc)

• øng dông : L¾p r¸p, bèc dì, hµn, gi¸o dôc

§Æc tÝnh kÜ thuËt : 5trôc ; khèi l­îng t¶I : 4 kg; §é lÆp l¹i : 0.04 mm

Trôc 1 320 o 150 o/s

Trôc 2 180 150 o/s

Trôc 3 360 180 o/s

Trôc 4 240 100 o/s

Trôc 5 400 240 o/s

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 34

 Robot KUKA
KR 1000 1300 titan PA
Thông số kỹ thuật chính :

+ Trọng tải định mức : 1300 kg

+ Tầm với lớn nhất : 3,202 m
+ Trọng lượng : 4690 kg

Trục Giới hạn làm việc Tốc độ góc

1 ± 150o 58o/s
2 + 17,5o -- -130o 50o/s
3 +145o -- - 110o 50o/s
4 ± 350o 60o/s
5 ± 118o 60o/s
6 ± 350o 72o/s

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 35

 Robot IRB 1200-7/0.7 (ABB)

Nhỏ hơn 15 %, Nhanh hơn 10 %

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 36

 Robot IRB 1200 (ABB)

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 37

 Robot IRB 1200 (ABB)

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 38

 Robot Funuc M hÖ to¹ ®é trô

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 39

 Robot Universal -15 (to¹ ®é cÇu)

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 40

 Robot Puma 760

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 41

 Ứng dụng Robot

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 42

1. Trong c«ng nghiÖp
• øng dông trong vËn chuyÓn, bèc dì vËt liÖu
• øng dông trong gia c«ng vËt liÖu
+ Hµn, gia c«ng kim lo¹i , s¬n
• øng dông trong l¾p r¸p, kiÓm tra
+ L¾p r¸p c¬ khÝ, ®iÖn tö,
+ KiÓm tra ®o kÝch thøc m¸y, chi tiÕt
+ KiÓm tra chÊt l­îng s¶n phÈm

2. Trong gi¸o dôc, y tÕ

3. LÜnh vùc kh¸c

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 43

 VËn chuyÓn, bèc dì vËt liÖu

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 44

 Phục vụ máy tiện

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 45

 Robot phối hợp làm việc trên dây chuyền tự động

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 46

 Ứng dụng trong CN hµn

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 47

 øng dông trong s¬n oto

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 48

 Robot làm việc trên dây chuyền hàn vỏ ôtô Toyota

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 49

 Ứng dụng trong lắp rắp

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 50

 Robot kiểm tra kích thước ôtô

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 51

 Máy kiểm tra kích thước

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 52

 Ứng dụng robot trong y tế

Robot RP-VITA chăm sóc bệnh nhân thông qua giao diện iPad gắn trên robot

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 53

 Số lượng robot

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 54

 Số lượng Robot sản xuất 2009-2021

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 55

 Số lượng Robot bán 2009-2021

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 56

 Số lượng Robot bán 2007-2017

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 57

 Số lượng Robot hàng năm trong các ngành
Công nghiệp

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 58

 Số lượng Robot bán 2016-2021

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 59

 Vai trò Robot trong cách mạng CM 4

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 60

 Vai trò Robot trong cách mạng CM 4

Robot ứng dụng trong nhiều ngành :

 Ngành dệt may : 86% lao động VN chịu tác động của Robot
 Giao thông vận tải : xe tự lái
 Lĩnh vực thương mại, dịch vụ, giải trí : Robot lễ tân khách sạn , nhà hàng,…
 Lĩnh vực y tế : Robot mổ, Khám chữa bệnh, Chăm sóc bệnh nhân.
 Lĩnh vực công nghiệp : Robot truyền thống, thông minh

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 61

 Vai trò Robot trong cách mạng CM 4.0

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 62

 Các Trường ĐH TG

QS World University Rankings Bảng xếp hạng đại học thế giới QS (tổ chức
giáo dục Quacquarelli Symonds (QS) - Anh Quốc

2015 1. Massachusetts Institute of Technology (MIT) (4 năm liền đứng số 1 TG)

1. Faculty of Engineering and Technology
1. Subjects : Linguistics (ngôn ngữ trong Người máy)

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 63

 Mét vµi nÐt vÒ nghiªn cøu Robot ë VN

• Phòng thí nghiệm TĐH (GS Nguyến Thiện Phúc) : Robot điều khiển khí
nén, điện, xử lý ảnh,…
• 1996-2000 : Đề tài KHCN 10-04 : Nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống
thiết bị điều khiển thông minh phục vụ TĐH và bảo vệ môI trường :
+ Robot trong xí nghiệp dược phẩm.
+ Robot sơn xe tăng.
+ Robot xúc than ở mỏ.
+ Giảng dạy robot ở Trường ĐH.
• 2001- : Đề tài NCKH cấp nhà nước : Nghiên cứu RB.
• 2008-2010 : Đề tài KC.03.06/06-10 : Nghiên cứu thiết kế và chế tạo
Robot hàn tự hành phục vụ cho ngành đóng tàu ở Việt nam"

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 64

 Đề tài KC.03.06/06-10 (2008-2010 )

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 65

 Đề tài KC.03.06/06-10 (2008-2010 )

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 66

 Mét sè h­íng nghiªn cøu vÒ robot
§iÒu khiÓn PID kinh ®iÓn
§iÒu khiÓn thÝch nghi : NhËn d¹ng tham sè + bé ®iÒu khiÓn.
§iÒu khiÓn bÒn v÷ng : + Sö dông lý thuyªt Liapunov.
+ §iÒu khiÓn mê.
+ §iÒu khiÓn tr­ît c¬ b¶n vµ n©ng cao
+ §iÒu khiÓn mê - tr­ît (FSMC)
+ §iÒu khiÓn tr­ît thÝch nghi (SMAC)
+ §iÒu khiÓn mê - tr­ît ThÝch nghi
Đồ ¸n tốt nghiệp của c¸c khãa
§iÒu khiÓn Robot xö lý ¶nh (K47, K48, K49)
§iÒu khiÓn Robot theo quÜ ®¹o néi suy (K50)
§iÒu khiÓn Robot theo quÜ ®¹o + thu thập dữ liệu (K52)
Hệ thống ĐK qui đạo + thu thập dữ liệu (K53)
• Hệ thống ĐK phân ly (K56)
• Hệ thống ĐK robot di động (K58, 59)

2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 67

 Một số luận án TS và Th.S về Robot

1. Nguyễn Như Hiển (NCS----2003) Hệ thống điểu khiển thích nghi bền vững
2. Võ Quang Vinh (NCS -----2004) Nghiên cứu hệ điều khiển mờ cho cơ cấu tay máy
2. Nguyễn Hoàng Mai (NCS 2002-2008) Nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển
động bằng phương pháp thích nghi mode trượt
3. Huỳnh Trí Thanh (CH 2002-2004) : Nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động
RB dùng phương pháp ĐK thích nghi tự chỉnh (ĐLH thích nghi)
4. Vương Thị Diệu Hương (CH 2003-2005) ĐK và mô phỏng RB dạng ngón tay
5. Bùi Khánh Hoà (CH 2003-2005) Nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động RB
dùng phương pháp ĐK bền vững.
6. Vũ Phú Cường (CH 2005-2007) Hệ thống ĐK bền vững thích nghi cho RB
7. Ngô Việt Hoà (CH 2006-2008) ĐK RB sử dụng phương pháp Jacoby xấp xỉ
8. Bùi Trung Hiếu (CH 2008-2009) ĐK Chuyển động với khử ràng buộc các khớp
9. Nguyễn Danh Tuấn (CH 2010-2012) Hệ thống ĐK vị trí độ chính xác cao cho tay
máy 2 bậc tự do.
2/9/2020 Ky thuat RB K61 ĐK-TĐH (20192) 68