MÔN HỌC

Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng

Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại Học Bách Khoa Tp.HCM
Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
 chương)
(14 tuần = 42 tiết LT + 14 tiết BT)

Chương 1: Giới thiệu về hệ thống điều

khiển tự động
Chương 2: Mô hình toán học hệ thống
liên tục
Chương 3: Đặc tính động học
Chương 4: Khảo sát tính ổn định của hệ
thống
Chương 5: Chất lượng hệ thống điều
khiển
Chương 6: Thiết kế hệ thống tuyến tính
 Tài liệu tham khảo
Giáo trình: Lý thuyết điều khiển
tự động
Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng
NXB Đại Học Quốc Gia TpHCM

Bài tập: Bài tập điểu khiển tự

động
Nguyễn Thị Phương Hà

Tài liệu:
Automatic Control System
Modern Control System Theory
and Design
 CHƯƠNG 4

ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH

CỦA HỆ THỐNG
 Nội dung chương 4
4.1 Khái niệm ổn định
4.2 Các tiêu chuẩn ổn định đại số
 Điều kiện cần
 Tiêu chuẩn Routh
 Tiêu chuẩn Hurwitz
4.3 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
(QĐNS)
 Khái niệm QĐNS
 Phương pháp vẽ QĐNS
 Xét tính ổn định dùng QĐNS
4.4 Tiêu chuẩn ổn định tần số
 Khái niệm đặc tính tần số
 Khái niệm ổn định
Xét ví dụ
 Khái niệm ổn định
Ví dụ
 Khái niệm ổn định

Định nghĩa ổn định BIBO

Hệ thống được gọi là ổn định BIBO
(Bounded Input Bounded Output) nếu
ngõ ra hệ thống bị chặn khi ngõ vào bị
chặn.
 Khái niệm ổn định
Cực và
Zero
Xét hệ thống có hàm
truyền sau b 0s m  b1s m 1    b m 1s  b m
G(s) 
a 0s n  a1s n 1    a n 1s  a n

Đặt B(s)  b 0s m  b1s m 1    b m 1s  b m

A(s)  a 0s n  a1s n 1    a n 1s  a n

Zero là nghiệm của pt B(s) = 0. Ký

hiệu:
Cực làznghiệm
i (i=1÷m)
của pt A(s) = 0. Ký hiệu:
pi (i=1÷n)
 Khái niệm ổn định
Giản đồ Cực -
Zero
Giản đồ Cực – Zero là đồ thị biểu diễn vị
trí các cực và zero của hệ thống trên
mặt phẳng phức.
Im

Zero
Cực

Re
 Khái niệm ổn định
Điều kiện ổn
định
 Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc
vị trí các cực
 Hệ thống có tất cả các cực với phần
thực âm (tất cả các cực ở bên trái mp
phức): hệ thống ổn định
 Hệ thống có cực với phần thực bằng 0,
các cực còn lại có phần thực âm: hệ
thống ở biên giới ổn định
 Hệ thống có ít nhất một cực với phần
 Khái niệm ổn định
Ví
dụđịnh sự ổn định của hệ thống có các cực như sau:
Xác
a) -1, -2 e) -2 + j, -2 - j, 2j, -2j
b) -1, +1 f) 2,-1,-3
c) -3,-2,0 g) -6,-4,7
d) -1 + j, -1- j h) -2 + 3j, -2 -3j, -2
Khái niệm ổn định
Ví
dụ
 Khái niệm ổn định
Phương trình
 Phươngđặc
trìnhtrưng
đặc trưng : A(s) = 0
 Đa thức đặc trưng : A(s)

R(s)
+ G(s)
C(s)
  Ax(t)  Bu(t)
 x(t)
- 
 y(t)  Cx(t)  Du(t)
H(s)

Phương trình đặc Phương trình đặc

trưng trưng
1  G(s)H(s)  0 det(Is  A)  0
Tiêu chuẩn ổn định đại
số
Điều kiện
 Điều kiện cần
cần để hệ thống ổn định là
tất cả các hệ số của PTĐT phải khác 0 và
cùng dấu.
 Ví dụ hệ thống có PTĐT
 s3 + 2s2 + 5s - 1 = 0 : Không ổn
định
 s4 + 3s2 + 6s + 1 = 0 : Không ổn
định
 s3 + s2 + 4s + 7 = 0 : Chưa kết
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Quy tắc lập bảng
 Cho hệ Routh
thống có PTĐT sau
a 0s n  a1s n 1    a n 1s  a n  0

sn c11 = a0 c12 = a2 c13 = a4 …

sn-1 c21 = a1 c22 = a3 c23 = a5 …

α3= c11/c21 sn-2 c31 = c12 – α3c22 c32 = c13 – α3c23 c33 = c14 – α3c24 …

α4= c21/c31 sn-3 c41 = c22 – α4c32 c42 = c23 – α4c33 c43 = c24 – α4c44 …
… … … … … …
αn = cn1 =
s0
cn-2,1/cn-1,1 cn-2,2 – αncn-1,2
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Điều kiện cần và đủ để hệ thống
ổn định là tất cả các phần tử ở
cột 1 bảng Routh phải cùng
dấu.
Số lần đổi dấu của các phần tử
ở cột 1 bảng Routh bằng số
nghiệm không ổn định của
PTĐT.
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Ví dụ
 Cho hệ thống1có PTĐT sau
s  s  4s  7  0
3 2

s3 1 4

s2 1 7

α3 = 1 s1 -3 0

α4= -1/3 s0 7

Hệ thống không ổn định, có 2 cực ở nửa

phải mp phức
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Ví dụ
G = tf([1],[1 1 4 7]);
1 pzmap(G); step(G)
Giản đồ cực zero Đáp ứng
nấc
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Ví dụ
 Cho hệ thống2có PTĐT sau
s  2s  4s  7  0
3 2

s3 1 4

s2 2 7

α3= 1/2 s1 0.5 0

α4 = 4 s0 7

Hệ thống ổn định
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Ví dụ
G = tf([1],[1 2 4 7]);
2 pzmap(G); step(G)
Giản đồ cực zero Đáp ứng
nấc
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Ví dụ
3 kín sau ổn định
Tìm K để hệ thống vòng
s2
R(s)
+ G(s)
C(s) G(s)  3
s  4s 2  5s  3
-
K
H(s) H(s) 
s2
PTĐT của hệ thống

s  4s  5s  3  K  0
3 2
Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Ví dụ
s3  4s 23 5s  3  K  0
s3 1 5

s2 4 3+K

α3= 1/4 s1 5 – (3+K)/4 0

α4= 16/(17-K) s0 3+K

Điều kiện để hệ thống ổn định

5  (3  K) / 4  0
  3  K  17
 3 K  0
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Ví dụ
Sơ đồ
3 Simulink

K = 10 K = 17
K = 30
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Các trường hợp đặc
biệt
Trường hợp 1
Nếu hệ số ở cột 1 của hàng nào đó của
bảng Routh bằng 0, các hệ số còn lại của
hàng đó khác 0, ta thay hệ số bằng 0 ở
cột 1 bởi số dương  nhỏ tùy ý, sau đó
quá trình tính toán được tiếp tục
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Ví dụ
 Cho hệ thống4có PTĐT sau
s  2s  2s  4s  8  0
4 3 2

s4 1 2 8

s3 2 4 0
0 8 0
α3= 1/2 s2
>0 8 0
α4= 2/ s1 4-16/ < 0 0 0

s0 8 0 0

Hệ thống không ổn định, có 2 cực ở nửa

 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Các trường hợp đặc
biệt
Trường hợp 2
Nếu tất cả các hệ số của hàng nào đó
của bảng Routh bằng 0, ta thực hiện như
sau
• Thành lập đa thức phụ từ các hệ số của
hàng trước hàng có tất cả các hệ số
bằng 0, gọi đa thức đó là A0(s)
• Thay hàng có tất cả các hệ số bằng 0
bởi một hàng khác có các hệ số là hệ số
 Tiêu chuẩn ổn định
Routh
Ví dụ
 Cho hệ thống5có PTĐT sau
s5  s 4  4s3  24s 2  3s  63  0
s5 1 4 3
s4 1 24 63
α3= 1 s3 -20 -60 0
α4= -1/20 s2 21 63 0
0 0 0
α5= -20/21 s1
42 0 0
α5= 1/2 s0 63 0 0

Hệ thống không ổn định, có 2 cực ở nửa

 Tiêu chuẩn ổn định
Hurwitz
Ma trận
 Cho hệ thống
Hurwitzcó PTĐT sau
n 1
a 0s  a1s    a n 1s  a n  0, a 0  0
n

 Ma trận Hurwitz có dạng sau

 a1 a 3 a 5 a 7  0
a a a a  0
 0 2 4 6 
 0 a1 a 3 a 5  0
 
 0 a0 a2 a4  0
     0
 
0 0 0 0  an 
 Tiêu chuẩn ổn định
Hurwitz
Điều kiện cần và đủ để hệ thống
ổn định là tất cả các định thức
con chứa đường chéo chính ma
trận Hurwitz phải dương
 a1 a3 0
 a1 a3  a
1  a1  0,  2     0,   a2 0   0,...
a 0 a2  3  0 
 0 a1 a 3 
 Tiêu chuẩn ổn định
Hurwitz
Ví dụ
 Cho hệ thống6có PTĐT sau
s  2s  4s  7  0
3 2

Ma trận Hurwitz
 2 7 0   1  2  0
1 4 0      1  0
   2
 0 2 7   3  7  0

Hệ thống ổn định
 Tiêu chuẩn ổn định
Hurwitz
Ví dụ 7 làm lại
 Hệ thống
vícódụ
PTĐT
3
s  4s  5s  3  K  0
3 2

4 3  K
Ma trận Hurwitz 0 
1 5 0 
 
 0 4 3  K 

 1  4  0

   2  17  K  0  K  17  3  K  17
  (3  K)  0  K  3
 3 2
 Bài tập
Xét tính ổn định của các PTĐT
sau
1)s  2s  2s  4s  11s  10  0
5 4 3 2

ĐS: Không ổn định với hai cực nằm bên phải mp phức

2)s  s  s  s  K  0
4 3 2

ĐS: Không ổn định với mọi K

 Bài tập

3) Tìm điều kiện của K, a để hệ thống

vòng kín sau ổn định
 Bài tập

4) Tìm KP, KI, KD để hệ thống vòng kín

sau ổn
R(s)định
+ PID(s) G(s)
C(s)

1 KI
G(s)  PID(s)  K P   K Ds
s(s  1) s
 Bài tập
5) Tìm điều kiện để hệ thống vòng kín
sau ổn định