MÔN HỌC

Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng

Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại Học Bách Khoa Tp.HCM
Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
 CHƯƠNG 4

ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH

CỦA HỆ THỐNG
 Nội dung chương 4
4.1 Khái niệm ổn định
4.2 Các tiêu chuẩn ổn định đại số
 Điều kiện cần
 Tiêu chuẩn Routh
 Tiêu chuẩn Hurwitz
4.3 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
(QĐNS)
 Khái niệm QĐNS
 Phương pháp vẽ QĐNS
 Xét tính ổn định dùng QĐNS
4.4 Tiêu chuẩn ổn định tần số
 Khái niệm đặc tính tần số
Phương pháp quỹ đạo
nghiệm số
Định
nghĩa
Qũy đạo nghiệm số (QĐNS) là tập hợp
tất cả các nghiệm của PTĐT của hệ
thống khi có một thông số nào đó trong
hệ thống thay đổi từ 0  
 Phương pháp quỹ đạo
nghiệm số
Ví dụ
Xét hệ thống sau
QĐNS
1
R(s)
+ C(s) G(s) 
Gc(s) G(s) s4
- K
G c (s) 
s
PTĐT của hệ thống là
K 1
1  G c (s)G(s)  1  0
s s4
 s 2  4s  K  0
Phương pháp quỹ đạo
nghiệm số
Ví dụ
Nghiệm của PTĐT
QĐNSứng với vài giá trị K
khác nhau
K Nghiệm

0 s = 0, -4
4 s = -2 ± j0
8 s = -2 ± j2
16 s = -2 ± j3.26
 Phương pháp quỹ đạo
nghiệm số
Quy tắc vẽ
QĐNS N(s)
 Biến đổi PTĐT 1 K
về dạng  0(1)
D(s)
N(s)
Đặt G 0 (s)  K
D(s)
Gọi n, m lần lượt là số cực, zero của
G0(s)
(1)  1  G 0 (s)  0
 G 0 (s)  1

G 0 (s)  (2l  1)
Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Quy tắc vẽ
số
 QT1: Số nhánh
QĐNScủa QĐNS = n
 QT2:
 Khi K = 0 các nhánh của QĐNS xuất
phát từ các cực G0(s)
 Khi K  , m nhánh của QĐNS tiến
đến m zero của G0(s), n-m nhánh còn
lại tiến về  theo các tiệm cận xác
 QT3:
định QĐNS đối
bởi QT5 vàxứng
QT6.qua trục thực
 QT4: Một điểm trên trục thực thuộc
QĐNS nếu tổng số cực và zero của G0(s)
 Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Quy tắc vẽ
số
 QT5: Góc tạoQĐNS bởi các tiệm cận của QĐNS
với trục 
thực(2l  1)
 (l  0, 1, 2,...)
nm
 QT6: Giao điểm giữa các tiệm cận với
n m
trục thực (A)
p  z i i
OA  i 1 i 1

nm
 QT7: Điểm tách nhập (nếu có) của
dK của PT:
QĐNS là nghiệm
 
ds
Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Quy tắc vẽ
số
 QT8: GiaoQĐNS
điểm của QĐNS với trục ảo
được xác định bằng cách áp dụng tiêu
chuẩn Routh-Hurwitz hoặc thay s = j
vào
 PTĐT
QT9: Góc xuất phát của QĐNS tại cực
m n
phức pj
 j  180   arg(p j  zi )
0
 arg(p j  pi )
i 1 i 1,i  j
 Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Ví dụ
số
Vẽ QĐNS của hệ8thống sau khi a = 0  +
10
R(s)
+ C(s) G(s) 
Gc(s) G(s) s(s  1)
- sa
G c (s) 
s8
PTĐT của hệ
thống  s  a   10 
1  G c (s)G(s)  0  1      0)
 s  8   s(s  1) 
10
 1 a 3  0 Các cực: p = 0, p = -3,
s  9s  18s
2
1 2

p3 = -6
 Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Ví dụ
số
    / 3(l  1)
 Tiệm   (2l  1)8
 
     / 3(l  0)
cận 30    (l  1)
 
n m

p  zi i
     
OA  i 1 i 1
  
nm  
 Điểm tách
nhập s 3
 9s 2
 18s da 3s 2
 18s  18
(1)  a    
10 ds 10
da s1  3  3  1.2679
 0
ds s 2  3  3  4.7321 Loại
 Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Ví dụ
số
 Giao điểm QĐNS 8 với trục ảo
(1)  s  9s  18s  10a  0(2)
3 2

Dùng tiêu chuẩn Hurwitz  agh = s116.2

 i3 2

Thay agh = 16.2 vào (2), ta có s 2  i3 2

các giao điểm s3  9
Có thể thay s = j vào (2) để tìm các
giao điểm này.
Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Ví dụ
số
8
 Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Ví dụ
số
Vẽ QĐNS của hệ9thống sau khi K = 0  +
1
R(s)
+ C(s) G(s)  2
Gc(s) G(s) s  4s  13
- K
G c (s) 
s
PTĐT của hệ
thống  K  1 
1  G c (s)G(s)  0  1    2   0)
 s  s  4s  13 
1
 1 K 3  0 Các cực: p1 = 0,
s  4s  13s
2

p2 = -2+3i, p3 = -2-3i
 Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Ví dụ
số
    / 3(l  1)
 Tiệm   (2l  1)9
 
     / 3(l  0)
cận 30    (l  1)
 
n m

p  zi i

OA  i 1 i 1
  
nm 
 Điểm tách
nhập dK
(1)  K  s  4s  13s 
3 2
 3s 2  8s  13
ds
dK  s1  1.333  1.5986i Không có
 0
ds s 2  1.333  1.5986i điểm tách
 Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Ví dụ
số
 Giao điểm QĐNS 9 với trục ảo
(1)  s  4s  13s  K  0(2)
3 2

Thay s = j vào (2)

(2)  ( j)3  4( j) 2  13( j)  K  0

  3.6

K  52
Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Ví dụ
số
 Góc xuất phát9của QĐNS tại cực phức
p2
2  1800  arg(p 2  p1   arg(p2  p3 
180  arg(2  3i   arg(6i 
0

 1800       


 
Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Ví dụ
số
9
 Bài tập

5) Vẽ QĐNS của hệ thống vòng kín khi

 +
K = 0R(s)
+ Gc(s)
C(s)
G(s)
-

1 a)G c (s)  K
G(s)  2
s (s  1) b)G c (s)  K(s  0.5)
Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Đáp số
số
5a
Phương pháp quỹ đạo
nghiệm
Đáp số
số
5b
 Bài tập

6) Vẽ QĐNS của hệ thống vòng kín khi

 +
K = 0R(s)
+ Gc(s)
C(s)
G(s)
-

K(s  4) 1
G(s)  2 G c (s) 
 s  2s  2   s  8 s(s  6)
Phương pháp quỹ đạo
nghiệm số
Đáp số 6