Professional Documents
Culture Documents
1
yG = (0 + 4 + 6 + 0) = 1cm => G ( 2,1 ; 1 ) xG
10
r = x2 + y2
Tọa độ cực: y ⎧ x = r cos ϕ
ϕ = arctg Với ⎨
x ⎩ y = r sin ϕ
r dϕ d
+ Nếu vật rắn là mặt phẳng giới hạn bởi 2 đường thẳng: dS = dx.dy ϕ
+ Nếu vật rắn là mặt phẳng giới hạn bởi cung tròn: dS = r.dr .dϕ .
z
+ Nếu vật rắn là mặt cầu bán kính R thì: dS = R 2 sin θ .dθ .dϕ
⎧ x = r sin θ cos ϕ
⎪
Tọa độ cầu: M (r , θ , ϕ ) với ⎨ y = r sin θ sin ϕ
⎪ z = r cos θ M
⎩ θ
π 2π r
Khi tính biết mặt cầu: S = R 2 ∫ sin θ .dθ ∫ dϕ y
0 0
+ Nếu vật rắn dạng khối lăng trụ hay lập phương: dV = dx.dy.dz ϕ
+ Nếu vật rắn là khối cầu: dV = r 2 dr. sin θ .dθ .dϕ x
R R π 2π
R3 4
V = ∫ r dr ∫ sin V = ∫ r .dr ∫ sin θ .dθ ∫ dϕ =
2 2
.2.2π = πR 3
0 0 0 0 0
3 3
Vd1: Cho vật tam giác vuông OBC ( OB=a và BC=b) khối lượng m phân bố đều. Tìm G?
y m
b
y= x
1 ab a a a
1 2
C xG = ∫ σ .dx.dy = 2 ∫ xdx.. ∫ dy = ∫ x.dx. y
m VR m 0 0
ab 0
1
dy • Tương tự y G = b :
3
0 B x
dx
Vd2: Cho vật rắn khối lượng m là ¼ vòng tròn (O,R). Xác định G?
1
y xG =
M VR ∫ σ .r1.dr2.d3ϕ.r1cos
23 ϕ
dS x
M
π R2 R
π
2
4
= ∫ r dr ∫ cos ϕ.dϕ
2
y G M 0 0
3
4 R π 4
= . sin ϕ 2
= R ≡ 0,424 R
πR 2 3 3π
0
x
x
Hình đối xứng => xG = yG = 0,424R.
r
∑ Fi
III.2. Chuyển động khối tâm G
r 1 r
rG =
M
∑ mi ri r
aG
r r r G
drG 1 1 r
ϑG =
dt
=
M
∑ miϑi =
M
∑ pi r
ϑG
r
r dϑ 1 r 1 r
aG = G = ∑ mi a i = ∑ Fi r
dt M M
∑P i
Giảng viên chính ĐHBKTPHCM: Th.S NGUYỄN – MINH – CHÂU
Vd2:
r r
m PTB = PSB
M r r r r
V ( m + M )V = mϑ '+ MV '
Vd3: r
ϑ
r r
r P1 = P2
V r r
0 = mϑ + MV
A1 A2
B1 B2 A1 A2 = B1 B2 = ... = G1G2
G G ϑ A = ϑ B = ... = ϑG
C1 C2
a A = a B = ... = aG
2/ Động năng của vật rắn chuyển động tịnh tiến:
1 1
Wđ tt = ∑ Wđ i = ∑ .mi .ϑi2 = M .ϑG2
2 2
3/ Phương trình động lực học của vật rắn chuyển động tịnh tiến:
r r
∑ i = M .aG
F
r
M ⎛ L3 ⎛ L3 ⎞ ⎞ ML2
α = ⎜ − ⎜ − ⎟⎟ =
dx
x L ⎜⎝ 24 ⎜⎝ 24 ⎟⎠ ⎟⎠ 12
O O
x
d
Δ
Vd2: Cho 1 vành khối lượng M, bán kính R, U vuông góc vành qua O
d
I = ∫ dm.R = R ∫ dm = M .R
2 2 2
Δ O R
VR
Δ ∫
I = σ .r.dr.dϕ .r 2
R 2π
M
πR 2 ∫0 ∫0 dϕ
= r 3
.dr r dr
R
M r4 2π M .R 2
= . .ϕ =
πR 2 4 0 0 2
R 2π Δ
M 2
2 ∫
Vd4: Đĩa rổng bán kính R1,R2 IΔ = r 3 .dr ∫ dϕ
π ( R2 − R1 ) R1
2
0
M ⎡ R24 R14 ⎤
= ⎢ − ⎥.2π R2
π ( R22 − R12 ) ⎣ 4 4 ⎦
O R1
=
M 2
2
(R2 + R12 )
1 2
- Thanh dài: IΔ = ML2 - Cầu đặc: IΔ = MR 2
12 5
1
- Đĩa đặc, trụ đặc: IΔ = MR 2
2
2
- Cầu rỗng: IΔ = MR 2
3
3.5 Định lý Steiner-Huyghen:
Trục U đi qua G
Trục U’//U và cách U 1 đoạn d
I Δ ' = I Δ + Md 2
Vd: Thanh rắn:
Δ’ Δ 2
Δ
1 ⎛L⎞ 1
I Δ ' = ML2 + M ⎜ ⎟ = ML2
12 ⎝2⎠ 3
R
I Δ ' = MR 2 + MR 2 = 2MR 2
L/2
Lưu y: Moment quán tính có mang tính chất cộng
I (m + M ) Im IM
= +
Δ' Δ Δ
Vd: Hệ 1 niềng M, 6 căm M:
I Δ = I M / Δ + 6I m / Δ
⎛1 ⎞
= MR 2 + 6⎜ mR 2 ⎟ = (M + 2m )R 2
⎝3 ⎠
Giảng viên chính ĐHBKTPHCM: Th.S NGUYỄN – MINH – CHÂU
+ Nếu khoét đi 1 lỗ sẽ trừ đi:( M:k/l đĩa chưa khoét; M’:k/l đĩa đã khoét; m: k/l lổ khoét)
I dk/Δ = I 01 / Δ − I 02 / Δ
1 3 M σ .πR 2
= ⇒ M = 4m O1 O2
I dk/Δ = MR 2 − mr 2 m σ .π .r 2
•
2 2
1 ⎡ ⎛ R ⎞⎤ 1
13 xG = ⎢ 0 + ⎜ − m ⎟⎥ = −
I dk/Δ = M '.R 2 3m ⎣ ⎝ 2 ⎠⎦ 6
24
Moment quán tính là giá trị vô hướng dương, (là giá trị số học)
r
III.6 Moment lực. M Δ
r
1. Moment lực F đối với điểm O
r r r r
r
F
M r
F / 0
= r × F r
r r r r
Ft : làm vật rắn quay quanh U => M Ft / Δ = r × Ft
r ( r: khoảng cách từ M đến U )
r
⎧F = 0
r ⎪⎪ r
M Fr / Δ = 0 ⇔ ⎨F I Δ ≠ φ
⎪r
⎪⎩ F // Δ
3.6.4 Moment tổng ngọai lực của vật rắn đối với U:
uur r r r r r
M ΣF / Δ = ∑ ri × Fit = ∑ ri × mi .ait
uur r r r r rr r r r r
M ΣF / Δ = ∑ mi ⎡⎣ ri × ( β i × ri ) ⎤⎦ = ∑ mi ⎡⎣ (ri .ri ).β i − (ri .β i ).ri ⎤⎦
uur r r
M ΣFr / Δ = ∑ mi .ri 2 .β = I Δ .β
Giảng viên chính ĐHBKTPHCM: Th.S NGUYỄN – MINH – CHÂU
3.6.5 Phương trình động lực học cơ bản của vật rắn quay quanh U:
uur r
ΣF / Δ = I Δ .β
r
M
r
III.7. Moment động lượng. r
L
3.7.1 Moment động lượng L đối với O
r r r r
Li / O = ri × Pi ( ri : vectơ vị trí)
LTVC = LSVC
1 ϑ 1
ML2 .0 + mL2 . = ML2 .Ω'+ mL2 .ω '
3 L 3
3.8.1 Định nghĩa1: khi vật rắn lot là vừa chuyển động tịnh tiến theo khối tâm G và vùa chuyển
động quay quanh G
r r
⎧ϑG ⎧ω
Tịnh tiến ⎨ r Quay quanh G ⎨ r
⎩a G ⎩β
A AB = G1G2 = cungAB = Rθ
θ
dθ
G G ϑG = R = ωR
dt
⇒ aG = βR
A B
r
• Vectơ vận tốc của chuyển động lot tại G, A, B, C
r r r r A ϑ Att
- Xét chuyển động tịnh tiến: ϑG = ϑ A = ϑ B = ϑC r r
ϑ Aq ϑ Alot
- Xét chuyển động quay quanh G:
r r
ϑGtt=ϑAq=ϑBq=ϑCq . ϑGq=0 ϑ Gtt
G ϑ Btt
r r B
- Xét chuyển động lot: ϑ Gq ϑ Glot
r r r r
ϑlot = ϑttG + ϑqG r ϑ Blot
C ϑ Bq
r r r r r r r r r r
Vậy: ϑAlot = 2ϑGtt ; ϑGlot = ϑGtt ; ϑBlot = 2. ϑGtt ; ϑClot = 0; =ϑ ICq β ϑ Clot ϑ Ctt
ϑG
Định nghĩa 2: Lot là quay quanh tâm quay tức thời (ϑlot = 0) : ω =
R
3.8.2 Động năng của vật rắn Lot:
1 1
Wñ / lot = WñttG + WñqG = MϑG2 + I G ω 2
2 2
3.8.3 Phương trình cơ bản ĐLH của Lot:
r r
∑
uur
F i = M .a G
r
M ΣFr / Δ = I Δ .β
• Chú ý; ur
*Trong cđ Lot có lực ma sát lăn: là dạng lực ma sát tỉnh: F msl
- Điểm đặt: điểm tiếp xúc.
- Phương: phương chuyển động tịnh tiến.
ur ur
- Chiều: * F đi qua G: F msl ngược chiều tịnh tiến
ur ur
* F 0 đi qua G: F msl cùng chiều tịnh tiến
- Độ lớn:Phải tìm và 0 ≤ Fmsl ≤ kN.
* Công của
r
lực ma sát lăn bằng không (dl=0).
aG r
aG
+ r r r r r +r
r ⎧Mg + N + Fmsl + F = MaG r
N ⎪r r F
⎨M N
⎪⎩ ∑ F G
r = I G β
r
F
G G
r r
Fmsl Fmsl
Hình 1 r r
Mg Hình 2 M g
Giảng viên chính ĐHBKTPHCM: Th.S NGUYỄN – MINH – CHÂU
⎧+ Fmsl + F = MaG
⎧− Fmsl + F = MaG ⎪
⎪ ⎨ ⎛1 2 ⎞⎛ a G ⎞
⎨ ⎛1 2 ⎞⎛ a G ⎞ ⎪− Fmsl .R + F .R = ⎜ 2 MR ⎟⎜ R ⎟
⎪+ Fmsl .R = I G .β = ⎜ 2 MR ⎟⎜ R ⎟ ⎩ ⎝ ⎠⎝ ⎠
⎩ ⎝ ⎠⎝ ⎠
2 F F 4 F F
aG = Fmsl = aG = Fmsl =
3M 3 3M 3
r r r r ⎧− Fmsl + Mg sin α = MaG (1)
⎧Mg + N + Fmsl = MaG r
⎪r r ⎪ a
⎪+ Fmsl .R = I G .β = (MR )⎜ R ⎟ (2)
⎨M = I β ⎨ 2 ⎛ aG ⎞ G r
⎪⎩ ∑ F G
r G
N
⎩ ⎝ ⎠ r
+ G Fmsl
Vành: aG=1/2 gsinα Fms= MaG
Đĩa: aG=2/3 gsinα Fms= 1/2MaG
Cầu rổng: aG=3/5 gsinα Fms= 2/3MaG r
Cầu đặc: aG=5/7 gsinα Fms= 2/5MaG α Mg
III.9.Va chạm.
3.9.1 Va chạm đàn hồi:
r r
TVC m1ϑ1 , m 2ϑ2
r r
SVC m1ϑ1' , m 2ϑ2'
Trong va chạm hòan tòan đàn hồi thì động lượng của hệ và động năng hệ bảo tòan;
r r r r r r
⎧PTVC = PSVC → m1ϑ1 + m 2ϑ2 = m1ϑ1' + m2ϑ2'
⎪
⎨r r 1 1 1 1
W
⎪ ñTVC = W ñSVC = m1ϑ12 + m2ϑ22 = m1ϑ1'2 + m2ϑ2'2 (1)
⎩ 2 2 2 2
• Nếu va chạm xuyên tâm:
m1ϑ1 + m2ϑ2 = m1ϑ1' + m2ϑ2' (2) ( ϑ1 ,ϑ2 ,ϑ1' ,ϑ2' là giá trị đại số)
r r
' m − m2 2m 2 m1 ϑ1 ϑ2 m2
(1), (2) ⇒ ϑ = 1
1 ϑ1 + ϑ2
m1 + m2 m1 + m2 G1 G2
2m1 m − m1 +
⇒ ϑ2' = ϑ1 + 2 ϑ2
m1 + m2 m1 + m2
Vd:
r r
• LTVC = L SVC
1 ϑ 1 ϑ' L
⇔ ML2ω + ml 2 . = ML2ω ' + ml 2 .
3 l 3 l
• WñTVC = WñSVC l G
1⎛1 2⎞ 2 1 2 ϑ 1⎛1 2 ⎞ '2 1 2 ϑ 2
⇔ ⎜ ML ⎟ω + ml . = ⎜ ML ⎟ω + ml . 2
2⎝3 ⎠ 2 l 2⎝3 ⎠ 2 l
ϑ2 1 ⎛1 2 ⎞ ϑ '2
1⎛1
2⎝3
2⎞ 1
2
2
( )
2⎝3
2 1
⎜ ML ⎟ × 0 + ml × 2 = ⎜ ML ⎟ × Ω' + ml × 2 (2)
2
2
( )
⎠ l ⎠ l
Trong va chạm mềm chỉ có động lượng của hệ bảo toàn, động năng của hệ không bảo toàn. Động
năng trước va chạm trừ đi động năng sau va chạm bằng nhiệt lượng làm vật bị biến dạng.
r r r
m1ϑ1 + m1ϑ2 = (m1 + m 2 )ϑ '
O
r r
m1 g T2
Vd3:
m2 r
m1 ↑:
m1
> sin α + k cos α + T1
m2 r O r
m1 ↓: > sin α − k cos α r T1 T2
m1 N1
r
T2
g[m2 − m1 (sin α + k cos α )]
m1 ↑: a = r
1
m1 + m 2 + M Fms1
2 r
g[m1 (sin α + k cos α ) − m2 ] m1 g
m1 ↑: a =
1
m1 + m 2 + M
2