Hệ phi tuyến

Ví dụ 1: Bồn nước


1
y  t   ku  t   aCD 2gy  t 
A

Hệ phi tuyến
bậc 1
 Hệ phi tuyến

Ví dụ 2: Cánh tay máy

  t    B  ml  Mlc 1
2  
 t  gcos     2  
u t
J  ml J  ml 2
J  ml
Hệ phi tuyến
bậc 2
 Hệ phi tuyến

Ví dụ 3: Hệ thống lái tàu

1 1  1  3  k  
 t    
   t        t     t    
 3  t     t  
 1 2   12   12 
Hệ phi tuyến
bậc 3
 Mô tả hệ phi tuyến dùng
PTTT
Hệ phi tuyến có thể được mô tả bởi PTTT
sau:
 x  t   f  x  t  ,u  t  

 y  t   h  x  t  ,u  t  

Trong đó: y(t) : tín hiệu ra

u(t) : tín hiệu vào
x(t) : các biến trạng thái
f(.), h(.) : các hàm phi
tuyến
 Mô tả hệ phi tuyến dùng
PTTT
Ví dụ 1: Bồn nước


1
y  t   ku  t   aCD 2gy  t 
A

Đặt x1(t) = y(t)

 aCD 2gx1  t  k
 x  t     u t
PTTT :  A A
 y  x  t
 1
 Mô tả hệ phi tuyến dùng
PTTT
Ví dụ 1: Cánh tay máy

  t    B  ml  Mlc 1
2  
 t  g cos     2  
u t
J  ml J  ml 2
J  ml

Đặ x1  t     t  , x 2  t     t 
t
 x2  t  
 x t   
   ml  Mlc B 1
PTTT :  



J  ml 2
gcos  x 1  t   
J  ml
x
2 2  t  
J  ml 2
u  t  



 y  x1  t 

 Phương pháp tuyến tính
hóa
Xét hệ phi tuyến được mô tả bởi PTTT
sau:
 x  t   f  x  t  ,u  t  

 y  t   h  x  t  ,u  t  

Trạng thái x được gọi là dừng nếu hệ đang x

ở trạng thái và u tác động điều khiển cố
định không đổi thì hệ giữ nguyên trạng
 x,u  đó.
thái : điểm làm việc
f x  t  ,u  t   
0
tĩnh x  x,u  u
 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến
xung quanh điểm làm việc tĩnh

Xét hệ phi tuyến được mô tả bởi PTTT

sau: 
 x  t   f x  t  ,u  t  

 y  t   h  x  t  ,u  t  

Khai triển Taylor f(.) và h(.) xung quanh

điểm làm việc tĩnh ta có thể mô tả hệ
thống bằng PTTT tuyến tính.
 x  t   Ax  t   Bu  t  x  t   x  t   x  t 
 u  t   u  t   u  t 
 y  t   Cx  t   Du  t 
y  t   y  t   y  t  , y  t   h  x,u 
 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến
xung quanh điểm làm việc tĩnh
Các ma trận trạng thái:
 f1 f1 f1 
 f1 
 x x 
x n   u 
 1 2
  
 f 2 f 2 f 2 
 f n 

A   x1 x 2 x n  B   u 
   
    
 
 f f f n   f n 
 n n
   u 
 x1 x 2 x n   x,u   x,u 

 h h h   h 
C   D 
 x1 x 2 x n   x,u   u   x,u 
 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến
xung quanh điểm làm việc tĩnh

Ví dụ 1: Bồn nước

 x  t   0.3544 x1  t   1.5u  t 
PTTT : 
 y  x1  t 
Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc y(t)
= 20cm ?
Điểm tĩnh:
x  20
f  x,u   0.3544 20  0.9465u  0  u  1.0567
 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến
xung quanh điểm làm việc tĩnh

Ví dụ 1: Bồn nước (tt)

Các ma trận trạng thái:
f1 f1
A  0.0396, B   1.5
x1  x,u  u  x,u 

h h
C  1, D 0
x1  x,u  u  x,u 

Vậy PTTT quanh điểm y = 20cm:

 x  t   0.0396x  t   1.5u  t 

 y  t   x  t 
 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến
xung quanh điểm làm việc tĩnh

Ví dụ 2: Cánh tay máy

 x2  t  
 x  t    
PTTT :   32.7cos  x1  t    0.1111x 2  t   22.2222u  t  

 y  x1  t 
Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc y(t)
= π/6 rad
Điểm tĩnh:?
 
x   6  , u  1.2744
 0 
 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến
xung quanh điểm làm việc tĩnh

Ví dụ 2: Cánh tay máy (tt)

Các ma trận trạng thái:

 0 1   0 
A  , B 
16.35 0.1111  22.2222 
C   1 0 , D   0

Vậy PTTT quanh điểm y = π/6 (rad):

 x  t   Ax  t   Bu  t 

 y  t   Cx  t 
 Mô tả hệ phi tuyến dùng
PTTT
Ví dụ 3: Cho hệ bồn nước đôi

L 1  t   0.2260 L1  t   0.2964Vp



L 2  t   0.0156 L2  t   0.0051 L1  t 

Tuyến tính hóa

quanh điểm làm việc L2 =
15cm?
 Mô tả hệ phi tuyến dùng
PTTT
Ví dụ 4: Cho hệ
bồn nước

Fin  t   4 L  t 
L  t  
314  36L  t   L2  t 

Tuyến tính hóa

quanh điểm làm việc L =
15cm?