275762.rad V PDF

6$'5ä$-
6$'5ä$- _________________________________________________________________1
POPIS SLIKA ______________________________________________________________5
POPIS OZNAKA I KRATICA ________________________________________________10
1 UVOD _______________________________________________________________13
2 SIGNALI _____________________________________________________________14
2.1 Svrstavanje signala ________________________________________________14
2.1.1 Digitalni signali ________________________________________________15
2.1.2 Analogni DC signal _____________________________________________15
2.1.3 Analogni AC signal _____________________________________________16
2.1.4 $QDORJQLVLJQDOLXIUHNYHQFLMVNRPSRGUXþMX__________________________16
2.2 Uzimanje uzoraka signala ___________________________________________17
2.2.1 Rezolucija ____________________________________________________18
2.2.2 Nyquistov teorem_______________________________________________19
2.2.3 Analogni filteri_________________________________________________22
2.2.4 Decibeli ______________________________________________________23
2.2.5 Mjerni transformatori____________________________________________24
2.2.6 Zaštitni krugovi ________________________________________________24
2.2.7 Analogni multipleksor ___________________________________________25
2.2.8 Krugovi za uzimanje uzoraka signala _______________________________26
2.3 6DåHWDN __________________________________________________________27
3 0(72'(.21$ý1,+5$=/,.$ ________________________________________29
3.1 Diferencijalne funkcije naprijed, nazad i centralna ______________________29
3.2 Operator pomaka E i operDWRUSURVMHND _____________________________31
4 INTERPOLACIJSKE FORMULE ________________________________________33
4.1 Newtonov interpolacijski polinom ____________________________________33
4.1.1 Interpolacija naprijed ____________________________________________34
4.1.2 Interpolacija nazad______________________________________________36
4.1.3 Centralna interpolacija___________________________________________37
5 180(5,ý.2'(5,9,5$1-( ___________________________________________38
6 180(5,ý.2,17(*5,5$1-( _________________________________________41
6.1 Newton-Cotesove formule ___________________________________________41
7 )81.&,-6.,23,60-(5(1,+72ý$.$ ________________________________44
7.1 Metoda najmanjih kvadrata _________________________________________44
7.2 Primjene funkcijskog opisa izmjerenih podataka _______________________47
8 FOURIEROVA ANALIZA_______________________________________________48
8.1 Fourierov red _____________________________________________________49
8.1.1 Trigonometrijski oblik ___________________________________________49
8.1.2 Kompleksni oblik_______________________________________________50
1
8.2 Fourierova transformacija __________________________________________50
8.3 Fourier u diskretnom obliku_________________________________________52
8.3.1 )UHNYHQFLMVNLUD]PDNPHÿXX]RUFLPDVLJQDOD_________________________55
8.3.2 Brza Fourierova transformacija (FFT)_______________________________57
8.3.3 Dodavanje nula ________________________________________________57
8.3.4 Primjer diskretne Fourierove analize________________________________57
8.3.5 6DåHWDN_______________________________________________________58
9 UOKVIRIVANJE SIGNALA _____________________________________________59
9.1 Funkcije okvira ___________________________________________________62
9.1.1 Pravokutni okvir _______________________________________________62
9.1.2 Hanningov okvir _______________________________________________62
9.1.3 Hammingov okvir ______________________________________________63
9.1.4 Kaiser-Besselov okvir ___________________________________________63
9.1.5 Trokutasti okvir ________________________________________________64
9.1.6 Flattop okvir___________________________________________________65
9.1.7 Eksponencijalni okvir ___________________________________________65
9.2 Primjer korištenja okvira ___________________________________________66
10 DIGITALNI FILTERI ________________________________________________67
10.1 Idealni filteri______________________________________________________67
10.2 Realni filteri ______________________________________________________68
10.3 Prednosti digitalnih filtera nad analognima ____________________________69
10.4 IIR i FIR filteri____________________________________________________70
10.4.1 Koeficijenti filtera ______________________________________________71
10.4.2 Prednosti i mane FIR i IIR filtera __________________________________71
10.5 IIR filteri_________________________________________________________72
10.5.1 Butterworth filteri ______________________________________________72
10.5.2 Chebyshevi filteri_______________________________________________73
10.5.3 Chebyshevi II ili inverzni Chebyshevi filteri__________________________73
10.5.4 (OLSWLþQLILOWHUL _________________________________________________74
10.6 Prijelazni odziv IIR filtera __________________________________________75
10.7 FIR filteri ________________________________________________________75
10.8 Primjeri korištenja digitalnih filtera __________________________________76
11 GENERATOR SIGNALA______________________________________________77
11.1 Propuštanje generiranog signala kroz algoritme zaštite __________________78
12 SINUSNI ALGORITMI _______________________________________________80
12.1 8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVGYLMHWRþNH _________________________________80
12.1.1 Izvod algoritma ________________________________________________80
12.1.2 Analiza rada algoritma___________________________________________83
12.2 8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVDWULWRþNH __________________________________86
12.2.1 Izvod algoritma ________________________________________________86
12.3 Algoritam s prvom i drugom derivacijom______________________________88
2
12.3.1 Izvod algoritma ________________________________________________88
12.4 Algoritam s dva uzorka bez derivacije ________________________________92
12.4.1 Izvod algoritma ________________________________________________92
12.5 Algoritam s tri uzorka bez derivacije _________________________________94
12.5.1 Izvod algoritma ________________________________________________94
12.6 R i X sa tri uzorka _________________________________________________96
12.6.1 Izvod algoritma ________________________________________________96
13 FOURIEROVI ALGORITMI___________________________________________98
13.1 Fourierov red s cijelim periodom _____________________________________98
13.1.1 Izvod algoritma ________________________________________________98
13.1.2 Analiza rada algoritma__________________________________________101
13.2 )RXULHURYUHGVDPRWUHüLKDUPRQLNVFLMHOLPSHULRGRP _________________103
13.2.1 Izvod algoritma _______________________________________________103
13.3 Fourierov red samo peti harmonik s cijelim periodom __________________107
13.3.1 Izvod algoritma _______________________________________________107
13.4 Fourierov red s pola perioda _______________________________________111
13.4.1 Izvod algoritma _______________________________________________111
13.5 FFT algoritam ___________________________________________________115
13.5.1 Izvod algoritma _______________________________________________115
14 ALGORITMI NAJMANJIH KVADRATA _______________________________119
14.1 Algoritam najmanjih kvadrata s generalnim polinomskim oblikom _______119
14.1.1 Izvod algoritma _______________________________________________119
14.2 LSQ 1, 3 Algoritam s više varijabli __________________________________124
14.2.1 Izvod algoritma _______________________________________________124
14.3 LSQ 1, 3, 5 Algoritam s više varijabli ________________________________129
14.3.1 Izvod algoritma _______________________________________________129
14.4 LSQ 1, 3, 5, 7 Algoritam s više varijabli ______________________________131
14.4.1 Izvod algoritma _______________________________________________131
15 $/*25,70,1$35,1&,3802'(/$â7,û(12*(/(0(17$ __________133
15.1 Zemljospoj faze __________________________________________________135
15.2 Dvofazni i trofazni kvarovi _________________________________________136
3
15.3 5H]XOWDWLUD]PDWUDQMDMHGQDGåELYRGD _______________________________136
15.4 $OJRULWDPGRELYHQLQWHJULUDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH ______________137
15.4.1 Izvod algoritma _______________________________________________137
15.5 $OJRULWDPVILOWULUDQLPWUHüLPKDUPRQLNRP___________________________140
15.5.1 Izvod algoritma _______________________________________________140
15.6 Algoritam dobiven rješavanjem diferencijalQHMHGQDGåEH _______________146
15.6.1 Izvod algoritma _______________________________________________146
16 RAD ALGORITAMA U REALNOM VREMENU _________________________151
16.1 Realno vrijeme ___________________________________________________151
16.1.1 Vrijeme kontrolne petlje ________________________________________151
16.1.2 Determinizam ________________________________________________152
16.1.3 Odstupanje ___________________________________________________152
16.1.4 .UXWLLHODVWLþQLVXVWDYLXUHDOQRPYUHPHQX _________________________152
16.2 Operacijski sustavi u realnom vremenu ______________________________152
16.3 Sklopovlje i programska podrška u realnom vremenu __________________153
16.4 Algoritmi u realnom vremenu ______________________________________153
16.4.1 Sustav za mjerenje i digitalnu obradu signala ________________________153
16.4.2 Izgled signala i algoritma________________________________________156
16.4.2.1 Sinusni algoritmi __________________________________________157
16.4.2.2 Fourierovi algoritmi________________________________________158
16.4.2.3 Algoritmi najmanjih kvadrata ________________________________159
16.4.2.4 $OJRULWPLQDSULQFLSXPRGHODãWLüHQRJHOHPHQWD _________________160
16.4.3 6DåHWDN______________________________________________________161
17 PROVJERA RADA ALGORITAMA PRI KRATKOM SPOJU _______________162
17.1 Simulirani kratki spoj _____________________________________________162
17.1.1 Sinusni algoritmi ______________________________________________162
17.1.2 Fourierovi algoritmi____________________________________________164
17.1.3 Algoritmi najmanjih kvadrata ____________________________________165
17.1.4 $OJRULWPLQDSULQFLSXPRGHODãWLüHQRJHOHPHQWD _____________________167
17.2 Pravi kratki spoj _________________________________________________168
17.2.1 Sinusni algoritmi ______________________________________________169
17.2.2 Fourierovi algoritmi____________________________________________170
17.2.3 Algoritmi najmanjih kvadrata ____________________________________173
18 =$./-8ý$. ______________________________________________________175
POPIS LITERATURE _____________________________________________________177
DODATAK ______________________________________________________________180
6$ä(7$. _______________________________________________________________192
SUMMARY ______________________________________________________________193
ä,92723,6 ________________________________________Error! Bookmark not defined.
4
POPIS SLIKA
Slika 2-1 Podjela signala_____________________________________________________15
Slika 2-2 Analogni signal prije i poslije mjerenja __________________________________18
Slika 2-3 Rezolucija AD pretvornika ____________________________________________19
Slika 2-4 Ovisnost izgleda snimljenog signala o fs _________________________________19
Slika 2-5 Frekvencijske komponente signala______________________________________20
Slika 2-6)UHNYHQFLMVNHNRPSRQHQWHVLJQDODNDNRLKYLGLUDþXQDOR ____________________20
Slika 2-7 Izgled signala ovisno o fs _____________________________________________21
Slika 2-8 Odziv idealnog i realnog filtera ________________________________________22
Slika 2-9 Analogni filter______________________________________________________23
Slika 2-10 Zaštitni krug ______________________________________________________25
Slika 2-11 'YDQDþLQDVSDMDQMDPXOWLSOHNVRUDSRMDþDODLILOWHUD______________________26
Slika 2-12 Šematski prikaz sklopa za uzimanje uzoraka _____________________________26
Slika 2-13 Blok prikaz sustava za mjerenje i digitalnu obradu signala _________________28
Slika 7-1 Metoda najmanjih kvadrata ___________________________________________45
Slika 8-1 Prikaz signala u vremenskoj i frekvencijskoj domeni________________________48
Slika 8-2 Odnos broja uzoraka u vremenskoj i frekvencijskoj domeni __________________52
Slika 8-3 Uzorci DC signala __________________________________________________53
Slika 8-4 Parna i neparna simetrija ____________________________________________55
Slika 8-5 Prikaz signala u frekvencijskoj domeni za paran broj uzoraka ________________56
Slika 8-6 Prikaz signala u frekvencijskoj domeni za neparan broj uzoraka ______________56
Slika 8-7 Dodavanje nula ____________________________________________________57
Slika 9-1 Signal kako ga vidi DFT______________________________________________59
Slika 9-2 Nema curenja frekvencije _____________________________________________60
Slika 9-3 Javlja se curenje frekvencije __________________________________________60
Slika 9-46LJQDOSRPQRåHQVD+DPPLQJRYLPRNYLURP ______________________________61
Slika 9-5 Pravokutni okvir ____________________________________________________62
Slika 9-6 Hanningov okvir ____________________________________________________63
Slika 9-7 Hammingov okvir ___________________________________________________63
Slika 9-8 Kaiser-Besselov okvir________________________________________________64
Slika 9-9 Trokutasti okvir ____________________________________________________65
Slika 9-10 Flattop okvir ______________________________________________________65
Slika 9-11 Eksponencijalni okvir _______________________________________________66
Slika 10-1 Idealan frekvencijski odziv raznih tipova filtera __________________________67
Slika 10-3RGUXþMDSURSXãWDQMDLQHSURSXãWDQMD__________________________________67
Slika 10-3 Prolaz signala kroz razne filtere ______________________________________68
Slika 10-3ULND]UD]QLKSRGUXþMDILOWHUD ________________________________________69
Slika 10-5 Impulsni i frekvencijski odziv filtera____________________________________70
Slika 10-6 Odziv Butterworth filtera ____________________________________________73
Slika 10-7 Odziv Chebyshevog filtera ___________________________________________73
Slika 10-8 Odziv Chebyshevog inverznog filtera___________________________________74
Slika 10-92G]LYHOLSWLþQRJILOWHUD ______________________________________________74
Slika 10-10 Vrijeme kašnjenja IIR filtera ________________________________________75
Slika 10-11 Frekvencijski odziv FIR filtera _______________________________________76
Slika 11-6XþHOMHJHQHUDWRUDVLJQDOD ___________________________________________77
Slika 11-2 Šematski prikaz rada releja __________________________________________79
Slika 12-1 Samo osnovni signal od 50 Hz ________________________________________83
Slika 12-2VQRYQLLLVWRVPMHUQLSULJXãXMXüLVLJQDO ________________________________84
5
Slika 12-3 Osnovni signal i drugi harmonik ______________________________________84
Slika 12-4 Visokofrekventni šum u osnovnom signalu_______________________________85
Slika 12-5 Osnovni signal od 50 Hz ____________________________________________86
Slika 12-62VQRYQLLLVWRVPMHUQLQHSULJXãXMXüLVLJQDO ______________________________87
Slika 12-2VQRYQLLLVWRVPMHUQLSULJXãXMXüLVLJQDO ________________________________87
Slika 12-8 Osnovni signal i trHüLKDUPRQLN _______________________________________88
Slika 12-9 Osnovni signal od 50 Hz ____________________________________________90
Slika 12-2VQRYQLLLVWRVPMHUQLSULJXãXMXüLVLJQDO _______________________________91
Slika 12-13 Osnovni harmonik struje i napona ____________________________________97
Slika 13-1 Osnovna komponenta signala _______________________________________101
Slika 13-2 Osnovni, drXJLLWUHüLKDUPRQLN ______________________________________102
Slika 13-4 Frekvencijski odziv algoritma _______________________________________103
Slika 13-5 Osnovni signal frekvencije 50 Hz _____________________________________106
Slika 13-2VQRYQLVLJQDOLWUHüLKDUPRQLN ______________________________________106
Slika 13-7 Visokofrekventni šum ______________________________________________106
Slika 13-9 Osnovni signal i peti harmonik ______________________________________109
Slika 13-10 Osnovni, peti i sedmi harmonik _____________________________________110
Slika 13-11 Osnovni i peti harmonik plus istosmjerna komponenta ___________________110
Slika 13-12 Osnovna komponenta signala 50 Hz _________________________________113
Slika 13-13 Osnovni, WUHüLLSHWLKDUPRQLN ______________________________________113
Slika 13-14 osnovni i drugi harmonik __________________________________________114
Slika 13-15 Frekvencijski odziv algoritma ______________________________________114
Slika 13-16 Osnovna i istosmjerna komponenta signala____________________________115
Slika 13-17 Blok šema FFT algoritma__________________________________________116
Slika 13-18 Rad FFT algoritma_______________________________________________117
Slika 13-19 Uz harmonike je prisutan i istosmjerni signal __________________________117
Slika 14-1 Blok šema algoritma_______________________________________________121
Slika 14-2 Osnovni signal frekvencije 50 Hz _____________________________________122
Slika 14-3 Osnovni i istosmjerni signal _________________________________________123
Slika 14-42VQRYQLVLJQDOLWUHüLKDUPRQLN ______________________________________123
Slika 14-5 Visokofrekventni šum ______________________________________________123
Slika 14-6 Princip rada algoritma_____________________________________________125
Slika 14-2VQRYQLLWUHüLKDUPRQLN ___________________________________________127
Slika 14-2VQRYQLWUHüLLSHWLKDUPRQLN _______________________________________127
Slika 14-2VQRYQLLWUHüLKDUPRQLNSOXVLVWRVPMHUQDNRPSRQHQWD ___________________128
Slika 14-10 Visokofrekventni šum _____________________________________________128
Slika 14-2VQRYQLWUHüLLSHWL harmonik _______________________________________130
Slika 14-2VQRYQLWUHüLSHWLLVHGPLKDUPRQLN_________________________________132
Slika 15-7URID]QLSULMHQRVQLYRGSULND]DQSRPRüXRWSRUDLLQGXktiviteta _____________133
Slika 15-)D]DYRGDSULND]DQDSRPRüXRWSRUDLLQGXNWLYLWHWD ______________________137
Slika 15-3 Osnovni harmonici napona i struje ___________________________________138
Slika 15-4 Impedancija voda _________________________________________________138
Slika 15-2VQRYQLKDUPRQLNQDSRQDLRVQRYQLLWUHüLKDUPRQLNVWUXMH ________________139
Slika 15-6 Impedancija _____________________________________________________139
Slika 15-7 Uz struju i napon prisutna je istosmjerna komponenta struje _______________139
Slika 15-8 Impedancija _____________________________________________________140
6
Slika 15-93ULND]XGDOMHQRVWLSRMHGLQLKWRþDND ___________________________________142
Slika 15-10 Osnovni harmonici napona i struje __________________________________144
Slika 15-11 Impedancija ____________________________________________________144
Slika 15-2VQRYQLKDUPRQLNQDSRQDLRVQRYQLLWUHüLKDUPRQLNVWUXMH _______________145
Slika 15-)D]DYRGDSULND]DQDSRPRüXRWSRUDLLQGXNWLYLWHWD _____________________146
Slika 15-15 Pi šema voda ___________________________________________________147
Slika 15-16 Osnovne komponente napona i struje ________________________________148
Slika 15-2VQRYQDNRPSRQHQWDQDSRQDLRVQRYQLLWUHüLKDUPRQLNVWUXMH ____________149
Slika 15-20 Uz struju i napon prisutna je istosmjerna komponenta struje ______________150
Slika 16-1 Sustav za mjerenje i digitalnu obradu signala korišten u ovom radu _________154
Slika 16-2 Blok šema programske podrške za mjerenje signala ______________________155
Slika 16-,]JOHGVLJQDODL]PUHåH _____________________________________________156
Slika 16-4 FUHNYHQFLMVNHNRPSRQHQWHVLJQDODL]PUHåH_____________________________156
Slika 16-$OJRULWDPX]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVDGYLMHWRþNHIV +] ______________157
Slika 16-6 $OJRULWDPX]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVDWULWRþNHIV +] ________________157
Slika 16-7 Algoritam prva i druga derivacija fs=1000 Hz __________________________157
Slika 16-8 Algoritam prva i druga derivacija fs=500 Hz ___________________________157
Slika 16-9 Algoritam dva uzorka bez derivacije fs=1000 Hz ________________________157
Slika 16-10 Algoritam dva uzorka bez derivacije fs=500 Hz ________________________157
Slika 16-11 Algoritam tri uzorka bez derivacije fs=1000 Hz ________________________158
Slika 16-12 Algoritam tri uzorka bez derivacije fs=500 Hz _________________________158
Slika 16-13 Algoritam Fourierov red s cijelim periodom fs=600 Hz __________________158
Slika 16-14 Algoritam FourieURYUHGVFLMHOLPSHULRGRPVDPRWUHüLKDUPRQLNIV +] _158
Slika 16-15 Algoritam Fourierov red s cijelim periodom samo peti harmonik fs=600 Hz __158
Slika 16-16 Algoritam Fourierov red s pola perioda fs=600 Hz _____________________158
Slika 16-17 FFT algoritam fs=800 Hz _________________________________________159
Slika 16-18 Algoritam s generalnim polinomskim oblikom fs=1000 Hz ________________159
Slika 16-19 LSQ 1, 3 algoritam s više varijabli fs=1000 Hz_________________________159
Slika 16-20 LSQ 1, 3, 5 algoritam s više varijabli fs=1000 Hz_______________________159
Slika 16-21 LSQ 1, 3, 5, 7 algoritam s više varijabli fs=1000 Hz_____________________159
Slika 16-22 IntegrirDQMHGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEHYRGDIV +] ___________________160
Slika 16-,PSHGDQFLMDLQWHJULUDQHMHGQDGåEH __________________________________160
Slika 16-24 Integriranje s filtriUDQLPWUHüLPKDUPRQLNRPIV +] _________________160
Slika 16-,PSHGDQFLMDLQWHJULUDQHMHGQDGåEHVILOWULUDQLPWUHüLPKDUPRQLNRP ________160
Slika 16-26 5MHãDYDQMHGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEHIV +] ________________________160
Slika 16-,PSHGDQFLMDGRELYHQDUMHãDYDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH ______________160
Slika 17-8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVGYLMHWRþNH _________________________________162
Slika 17-8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVGYLMHWRþNH _________________________________162
Slika 17-3 Uzorak i prva derivacLMDVWULWRþNH ___________________________________162
Slika 17-8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVWULWRþNH ___________________________________162
Slika 17-5 Algoritam s prvom i drugom derivacijom ______________________________163
Slika 17-6 Algoritam s prvom i drugom derivacijom ______________________________163
Slika 17-7 Algoritam s dva uzorka bez derivacije _________________________________163
Slika 17-8 Algoritam s dva uzorka bez derivacije _________________________________163
Slika 17-9 Algoritam s tri uzorka bez derivacije __________________________________163
Slika 17-10 Algoritam s tri uzorka bez derivacije _________________________________163
7
Slika 17-11 Fourierov red s cijelim periodom____________________________________164
Slika 17-13)RXULHURYUHGVDPRWUHüLKDUPRQLNVFLMHOLPSHULRGRP___________________164
Slika 17-)RXULHURYUHGVDPRWUHüLKDUPRQLNVFLMHOLPSHULRGRP___________________164
Slika 17-15 Fourierov red samo peti harmonik s cijelim periodom ___________________164
Slika 17-17 Fourierov red s pola perioda _______________________________________165
Slika 17-19 FFT algoritam __________________________________________________165
Slika 17-21 Algoritam s generalnim polinomskim oblikom__________________________165
Slika 17-23 LSQ 1, 3 algoritam s više varijabli___________________________________166
Slika 17-25 LSQ 1, 3, 5 algoritam s više varijabli_________________________________166
Slika 17-27 LSQ 1, 3, 5, 7 algoritam s više varijabli_______________________________166
Slika 17-28 LSQ 1, 3, 5, 7 algoritam s više varijabli_______________________________166
Slika 17-$OJRULWDPVLQWHJULUDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH _____________________167
Slika 17-$OJRULWDPVLQWHJULUDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH _____________________167
Slika 17-$OJRULWDPVILOWULUDQLPWUHüLPKDUPRQLNRP ____________________________167
Slika 17-$OJRULWDPVILOWULUDQLPWUHüLPKDUPRQLNRP ____________________________167
Slika 17-$OJRULWDPVUMHãDYDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH ______________________167
Slika 17-$OJRULWDPVUMHãDYDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH ______________________167
Slika 17-35 Tropolna šema postrojenja na kojem je napravljen kratki spoj _____________168
Slika 17-8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVGYLMHWRþNH ________________________________169
Slika 17-8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVGYLMHWRþNH ________________________________169
Slika 17-8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVWULWRþNH __________________________________169
Slika 17-8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVWULWRþNH __________________________________169
Slika 17-40 Algoritam s prvom i drugom derivacijom _____________________________169
Slika 17-41 Algoritam s prvom i drugom derivacijom _____________________________169
Slika 17-42 Algoritam s dva uzorka bez derivacije ________________________________170
Slika 17-43 Algoritam s dva uzorka bez derivacije ________________________________170
Slika 17-48)RXULHURYUHGVDPRWUHüLKDUPRQLNVFLMHOLPSHULRGRP___________________171
Slika 17-)RXULHURYUHGVDPRWUHüLKDUPRQLNVFLMHOLPSHULRGRP___________________171
Slika 17-56 FFT algoritam samo drugi harmonik_________________________________172
Slika 17-57 FFT algoritam samo drugi harmonik_________________________________172
Slika 17-58))7DOJRULWDPVDPRWUHüLKDUPRQLN _________________________________172
Slika 17-))7DOJRULWDPVDPRWUHüLKDUPRQLN _________________________________172
Slika 17-60 FFT algoritam samo peti harmonik __________________________________173
8
Slika 17-61 FFT algoritam samo peti harmonik __________________________________173
9
POPIS OZNAKA I KRATICA
A SRMDþDOR
A0(f) DPSOLWXGDVLJQDODRGUHÿHQHIUHNYHQFLMHSRVOLMHILOWULUDQMD
AC L]PMHQLþQLVLJQDO
ADC analogno digitalna pretvorba
Ai(f) DPSOLWXGDVLJQDODRGUHÿHQHIUHNYencije prije filtriranja
an koeficijent polinoma ili Fourierov koeficijent
An normalizirana amplituda
bn koeficijent polinoma ili Fourierov koeficijent
C kapacitet
CPU SURFHVRUUDþXQDOD
DAC digitalno analogna pretvorba
DAQ proces prikupljanja podataka (data acquisition)
DC istosmjerni signal
DFT diskretna Fourierova transformacija
DMA L]UDYDQSULVWXSPHPRULMLUDþXQDODGLUHFWPHPRU\DFFHVV
DSP digitalna obrada mjerenih podataka (digital signal processing)
E operator pomaka
f frekvencija
f(t) analogni signal u vremenskoj domeni
f0 frekvencija elektroenergetskog sustava od 50 Hz
fc JUDQLþQDIUHNYHQFLMDILOWHUD
FFT brza diskretna Fourierova transformacija
FIFO EXIIHUNRMLVHQDOD]LQD'$4SORþLFLILUVWLQILUVWRXW
fk vrijednost funkcije u trenutku k
fn normalizirana frekvencija
fs frekvencija uzimanja uzoraka
FT Fourierova transformacija
g(x) aproksimacija funkcije f(x)
h UD]PDNPHÿXL]PMHUHQLPWRþNDPDVLJQDOD
I amplituda struje
i i-WDWRþNDVLJQDOD
i(t) vrijednost struje u trenutku t
I0(•) modificirana Besselova funkcija
10
j j-WDWRþNDVLJQDOD
K amplituda istosmjernog signala ili pojedinih harmonika
k k-ti uzorak signala
kmf m-ti binomni koeficijent
L induktivitet
L(x) Lagrangeov polinom
La induktivitet faze a
Lb induktivitet faze b
Lc induktivitet faze c
LED dioda koja emitira svjetlost
Lm PHÿXLQGXNWLYLWHWSRMHGLQLKID]D
MUX multipleksor
n broj harmonika
N EURML]PMHUHQLKWRþDNDDQDORJQRJVLJQDOD
P prigušnica
Pn(x) polinom n-tog stupnja
R otpor
r SURL]YROMQDXGDOMHQRVWL]PHÿXGYLMHL]PMHUHQHWRþNHQHNRJVLJQDla
R(f) SRJUHãNDSULOLNRPQXPHULþNHLQWHJUDFLMH
Ra otpor faze a
Rb otpor faze b
Rc otpor faze c
S sklopka
S suma
s(t) vrijednost signala u trenutku t
T period signala
t vrijeme
TC vrijeme za koje se puni kondenzator
TH vrijeme za koje se mora dogoditi AD pretvorba
TS zbroj vremena TC i TH
TTL tranzistor-tranzistor logika
U1 napon na ulazu u sustav
U2 napon na izlazu iz sustava
V amplituda napona
v(t) vrijednost napona u trenutku t
Vc napon za kontrolnu sklopku
11
VF visokofrekventne smetnje
w(n) vrijednost funNFLMHRNYLUDXWRþNLQ
Wx,j koeficijenti kod Fourierovog reda za realni dio
Wy,j koeficijenti kod Fourierovog reda za imaginarni dio
X reaktancija
x(t) analogni signal u vremenskoj domeni
x[a] YULMHGQRVWVLJQDODXWRþNLDDMHFLMHOLEURM
x0 prva izmjereQDWRþNDVLJQDOD
xn n-WDL]PMHUHQDWRþNDVLJQDOD
xN ]DGQMDL]PMHUHQDWRþNDVLJQDOD
y=f(x) vrijednost funkcije u trenutku x
Z impedancija
∆f k GLIHUHQFLMDQDSULMHGXWRþNLNIXQNFLMHI
∆n f k n-ta diferencija naprijed u tRþNLNIXQNFLMHI

∇f k GLIHUHQFLMDQD]DGXWRþNLNIXQNFLMHI
∇n fk n-WDGLIHUHQFLMDQD]DGXWRþNLNIXQNFLMHI
δf k FHQWUDOQDGLIHUHQFLMDIXQNFLMHIXWRþNLN
δ n fk n-ta centralna dLIHUHQFLMDIXQNFLMHIXWRþNLN

µ operator prosjeka
∆t YUHPHQVNLUD]PDNPHÿXL]PMHUHQLPWRþNDPDVLJQDOD
εi YHUWLNDOQDXGDOMHQRVWWRþNHLRGQHNHNULYXOMH
ω0 NUXåQDIUHNYHQFLMDNRMDVHUDþXQDL]f0
Θ ID]QLSRPDNL]PHÿXGYDVLJQDOD
Fn prikaz Fourierovog reda u kompleksnom obliku
dω EHVNRQDþQRPDOLIUHNYHQFLMVNLSRPDN
F (ω ) Fourierova transformacija
∆f frekvencijska rezolucija
β parametar u Kaiser-Besslovom okviru
τ YUHPHQVNDNRQVWDQWDLVWRVPMHUQRJSULJXãXMXüHJVLJQDOD
ΘV fazni pomak napona
ΘI fazni pomak struje
∆x UD]PDNPHÿXWRþNDPDQHNHIXQNFLMH
12
1. UVOD
1 UVOD
.DNYRüD L SRX]GDQR GMHORYDQMH GLJLWDOQLK ]DãWLWQLK XUHÿDMD X QDMYHüRM PMHUL RYLVL R
NYDOLWHWL QXPHULþNLK DOJRULWDPD PMHUQLK VXVWDYD UHOHMD .DNYRüD QXPHULþNLK
algoritama oGUHÿXMH VH WRþQRãüX GMHORYDQMD RGQRVQR WRþQRãüX RGUHÿLYDQMD VWUXMD
QDSRQD L LPSHGDQFLMH SUL NYDUX X HOHNWURHQHUJHWVNRP VXVWDYX WH QHRVMHWOMLYRãüX QD
YLVRNRIUHNYHQFLMVNH VPHWQMH L ]DVLüHQMH VWUXMQLK WUDQVIRUPDWRUD 7HåLãWH UD]YRMD
GLJLWDOQRJXUHÿDMD]D]aštitu elektroenergetskog sustava, prema tome, usmjereno je
QD UD]YRM RGJRYDUDMXüHJ QXPHULþNRJ DOJRULWPD 3UL UD]YRMX GLJLWDOQRJ ]DãWLWQRJ
XUHÿDMD WDNRÿHU YDOMD LPDWL QD XPX VYH NDUDNWHULVWLNH NRMH PRUD LPDWL VYDNL ]DãWLWQL
relej, a to su: selektivnost kojD PRåH ELWL DSVROXWQD LOL UHODWLYQD VWDELOQRVW
]DGRYROMDYDMXüHYULMHPHSURUDGHLRVMHWOMLYRVW>/@
8XYRGQRPGLMHOXUDGDREUDÿHQHVXYUVWHVLJQDODRVQRYHWHRULMHX]LPDQMDX]RUDNDL
SUHWYDUDQMD DQDORJQRJ VLJQDOD X GLJLWDOQL NRMHJ ]DWLP REUDÿXMH ]DãWLWni relej te na
RVQRYL WH REUDGH GMHOXMH LOL QH GMHOXMH 7DNRÿHU VX SULND]DQH L UD]QH QXPHULþNH
PHWRGH NRMH VOXåH ]D DQDOL]X VLJQDOD X UDþXQDOX NDR QD SULPMHU LQWHUSRODFLMVNH
IRUPXOH QXPHULþNR LQWHJULUDQMH L GHULYLUDQMH PHWRGD QDMPDQMLK NYDGUDWD )RXULHrova
transformacija u diskretnom obliku i tehnike uokvirivanja i digitalnog filtriranja signala.
1DNRQWRJDMHSRPRüXQXPHULþNLKPHWRGDL]YHGHQQL]DOJRULWDPDNRMLVXSRGLMHOMHQL
XþHWLULJUXSHLWRVLQXVQLDOJRULWPL)RXULHURYLDOJRULWPLDOJRULWPLQDMPanjih kvadrata i
DOJRULWPL QD SULQFLSX PRGHOD ãWLüHQRJ HOHPHQWD 6YDNL DOJRULWDP MH WHVWLUDQ VD
simuliranim signalom u programskoj podršci ALGORITAM koja je napravljena
SRVHEQR ]D WX VYUKX L NRMD JHQHULUD VLJQDOH VWUXMD L QDSRQD UD]OLþLWLK YULMHGQRVWL L
frHNYHQFLMVNRJ VDGUåDMD ,] VLPXODFLMH VX WDGD GRELYHQH NDUDNWHULVWLNH RG]LY L
SRQDãDQMHDOJRULWPD]DQL]VLJQDODNRMLVXXVHELVDGUåDYDOLKDUPRQLNHLVWRVPMHUQH
NRPSRQHQWH L YLVRNRIUHNYHQWQH ãXPRYH 6DPLP WLP VX VH SRND]DOH UD]OLNH PHÿX
ponašanjem pojediQLK DOJRULWDPD WH UD]OLþLWH JUDQLFH WROHUDQFLMH QD SULVXWQRVW
harmonika, istosmjerne komponente i visokofrekventnog šuma.
U drugoj fazi ispitivanja algoritama simulirana je struja i napon kratkog spoja te je
SURPDWUDQRG]LYDOJRULWPDXSULMHOD]QRPSRGUXþMX, odnosno u trenutku kada nastane
kvar i kada struja naglo poraste a napon padne.
Nakon provedenih ispitivanja algoritama obavljeno je i ispitivanje algoritama sa
VWYDUQLP VLJQDORP X UHDOQRP YUHPHQX =D WR MH SRVOXåLOR RVREQR UDþXQDOR L '$4
SORþLFDSRPRüXNRMHVXSULNXSOMDQLVLJQDOLNRMLVX]DWLPREUDÿLYDQLSRPRüXDOJRULWDPD
XUDþXQDOXLWRXUHDOQRPYUHPHQXWRþNXSRWRþNX9DOMDQDJODVLWLNDNRMHSURFHVRUX
UDþXQDOXELRGRYROMQREU]GDXVSLMHREUDGLWLVLJQDOXUHDOQRPYUHPHQX
Kao zadnji dio rada izvedeni su pravi kratki spojevi na FER-u u Zagrebu u laboratoriju
Zavoda za visoki napon i energetiku, koji su pušteni kroz algoritme kako bi se
potvrdili rezultati o algoritmima dobiveni simuliranim kratkim spojem.
Valja naglasiti da su svi programi koji su korišWHQL X RYRP UDGX L]UDÿHQL SRPRüX
programskog paketa LabVIEW™ koji za programiranje koristi G jezik. Jedino
odstupanje od toga je algoritam koji koristi brzu Fourierovu transformaciju u
diskretnom obliku koji je napravljen u C-X]ERJWRJDGDEXGHEUåLWHse zatim koristi
u LabVIEW™ programu kao dll.
13
2. SIGNALI
2 SIGNALI
U poglavlju 2 Signali se govori o tome što je to signal i o svrstavanju signala u pet

NDWHJRULMDUDGLODNãHJVKYDüDQMDLGDOMQMHGLJLWDOQHREUDGHVLJQDOD
7DNRÿHUVHJRYRULRSUHWYRUELDQDORJQRJXGLJitalni signal te o putu koji signal prolazi
RGWUHQXWNDPMHUHQMDGRGRODVNDXUDþXQDOR
9HOLþLQD NRMD VH PMHUL QD]LYD VH VLJQDO RGQRVQR VLJQDO MH SULND] ELOR NRMH IL]LNDOQH
YHOLþLQH þLMD DPSOLWXGD L SURPMHQD REOLND V YUHPHQRP LOL NRMRP GUXJRP YDULMDEORP
VDGUåLLQIRUPDFLMXRWRMIL]LNDOQRMYHOLþLQL
,DNR PRåGD QLMH VDVYLP RþLWR YULMHPH MH RELþQR QDMNULWLþQLML DVSHNW JRWRYR VYDNRJ
PMHUHQMD %LOR GD VH åHOL SURPDWUDWL SURPMHQX WHPSHUDWXUH X YUHPHQX QHNRJ VWURMD
oblik struje na nekom trošilu ili zatvoriti ventile nekog kotla kada mješavina plinova
GRVHJQH QHNX RSWLPDOQX YULMHGQRVW YULMHPH MH XYLMHN NOMXþQL IDNWRU SUL SULNXSOMDQMX
podataka i kontroli sustava. Dakle, nije potrebno znati samo što se dogodilo nego i
kada se dogodilo.
Vremensko tempiranje je potrebno kada se dizajnira neki sustav za kontrolu i
upravljanje iz dva razloga. Prvi je taj da je potrebno odrediti frekvenciju uzimanja
X]RUDNDQHNRJVLJQDODNRMLVHåHOLPMHULWLRGQRVQRNDNRþHVWRUDþXQDORPMHULX]RUNH
signala. Drugi razlog je taj što jeSRWUHEQRGDWLRGUHÿHQRYULMHPHSURFHVRUXL]DGUXJH
]DGDüH NDR QD SULPMHU VSUHPDQMH L]PMHUHQLK YHOLþLQD X GDWRWHNX UDþXQDQMH
RGUHÿHQLKDOJRULWDPDLWDNRGDOMH
2.1 Svrstavanje signala
$NR VH QHNL VLJQDO åHOL GRYHVWL GR UDþXQDOD WDGD JD MH SUYR SRWUHEQR SUetvoriti u
HOHNWULþQLVLJQDONDRãWRVXQDSRQLOLVWUXMD=DWRVOXåHPMHUQLSUHWYRUQLFL$NRVHQD
SULPMHUPMHULWHPSHUDWXUDRQGDMXMHSRWUHEQRQDQHNLQDþLQSUHGVWDYLWLQDSRQRPLOL
VWUXMRP 3RVWRML QL] VRQGL PMHUQLK WHPSHUDWXUQLK SUHWYDUDþD NRMH PMHre
WHPSHUDWXUXLNRULVWHRGUHÿHQHIL]LNDOQHSULQFLSHNDNRELWXWHPSHUDWXUXSUHWYRULOLX
HOHNWULþQLVLJQDO
.DGD MH MHGQRP PMHUHQD YHOLþLQD SUHWYRUHQD X HOHNWULþQL VLJQDO WDGD MH WDM VLJQDO
PRJXüH PMHULWL SRPRüX UDþXQDOD NDNR EL VH L] QMHJD L]YXNOD NRULVQD informacija.
,QIRUPDFLMD R VLJQDOX VH GRELYD L] VOLMHGHüLK SDUDPHWDUD VWDQMH XþHVWDORVW QLYR
DPSOLWXGDREOLNLIUHNYHQFLMVNLVDGUåDM>/@
Striktno gledano svi signali su analogni signali koji variraju s vremenom. No zbog
raznih metoda mjerenja potrebno je signal svrstati u jednu od pet skupina. Ako se
VLJQDOåHOLVYUVWDWLSUHPDQDþLQXQDNRMLGDMHRGUHÿHQXLQIRUPDFLMXWDGDJDMHPRJXüH
SRGLMHOLWLQDGLJLWDOQLLDQDORJQLVLJQDO'LJLWDOQLLOLELQDUQLVLJQDOLPDVDPRGYDPRJXüD
diskretna nivoa: visoko RQ VWDQMH LOL QLVNR RII VWDQMH $QDORJQL SDN VLJQDO VDGUåL
informaciju u kontinuiranoj promjeni signala s vremenom. Digitalni se signali
svrstavaju u još dvije skupine, a to su on-RIIVLJQDOLLSXOVLUDMXüLVLJQDOL$QDORJQLVH
svrstavaju u tri skupine: gotovo nepromjenljivi u vremenu (istosmjerni ili DC signali),
VLJQDOL X YUHPHQVNRM GRPHQL $& LOL L]PMHQLþQL VLJQDOL L VLJQDOL X IUHNYHQFLMVNRM
domeni. Podjela signala je prikazana na slici 2-1.
14
2. SIGNALI
6YDNL WLS VLJQDOD SUHQRVL WRþQR RGUHÿHQ WLS LQIRUPDFLMH NRja odgovara parametrima
NRMLVXSULMHQDYHGHQLDWRVXVWDQMHXþHVWDORVWQLYRDPSOLWXGDREOLNLIUHNYHQFLMVNL
VDGUåDM

2Q2II 77/
'LJLWDOQL
%URMDþLLXNORSQR
3XOVLUDMXüLVLJQDO
LVNORSQLVDWRYL
W
6LJQDOL
$'&'$&
'&
6SRUR
W
$'&'$&
$QDORJQL 9UHPHQVNRSRGUXþMH
%U]R
W
)UHNYHQFLMVNRSRGUXþMH $'&
%U]R$QDOL]D
I
Slika 2-1 Podjela signala
2.1.1 Digitalni signali
Prvi tip digitalnog signala je on-off signal ili stanje. On daje informaciju o digitalnom
stanju signala pa je stoga instrument potreban za njegovo mjerenje jednostavni
detektor digitalnog stanja. Izlaz tranzistor-tranzistor logike sklopke (TTL sklopka) je
primjer on-off signala. Drugi primjer je stanje svjetleüHGLRGH/('NRMDLOLVYLMHWOLLOL
ne svijetli.
'UXJL WLS GLJLWDOQRJ VLJQDOD MH SXOVLUDMXüL VLJQDO LOL VLJQDO XþHVWDORVWL 2YDM VLJQDO VH
VDVWRMLRGQL]DSULMHOD]DL]MHGQRJVWDQMDXGUXJR,QIRUPDFLMDNRMXRQSUXåDVHVDVWRML
u broju prijelaza iz jednoJ VWDQMD X GUXJR XþHVWDORVWL SULMHOD]D L] MHGQRJ VWDQMD X
GUXJRIUHNYHQFLMDSURPMHQHVWDQMDLYUHPHQXL]PHÿXMHGQRJLGUXJRJVWDQMD3ULPMHU
WDNYRJVLJQDODMHRSWLþNLHQNRGHUNRMLMHSULNYDþHQQDRVRYLQXPRWRUDNRMDVHYUWL
2.1.2 Analogni DC signal
AnalognL '& LOL QLYR VLJQDO MH VWDWLþNL LOL VSRUR SURPMHQOMLYL DQDORJQL VLJQDO *ODYQD
NDUDNWHULVWLND '& VLJQDOD MH WD GD MH LQIRUPDFLMD NRMD MH YDåQD DPSOLWXGD LOL QLYR WRJ
VLJQDOD X RGUHÿHQLP YUHPHQVNLP WUHQXFLPD =ERJ WRJD ãWR VH '& VLJQDO VODER
mijenja s vrHPHQRPELWQLMDMHWRþQRVWL]PMHUHQHDPSOLWXGHVLJQDODQHJREU]LQDNRMRP
15
2. SIGNALI
VH X]LPDMX X]RUFL WRJ VLJQDOD 6NORSRYOMH NRMH GRYRGL WDM VLJQDO X UDþXQDOR UDGL QD
SULQFLSX DQDORJQR GLJLWDOQH SUHWYRUEH $'& SRPRüX NRMH VH DQDORJQL HOHNWULþQL
signal pretvara u diJLWDOQH YULMHGQRVWL NDNR EL JD UDþXQDOR PRJOR LQWHUSUHWLUDWL
detaljnije se govori o AD pretvorbi u poglavlju 2.2.
3ULPMHUL'&VLJQDODVXWHPSHUDWXUDQDSRQEDWHULMHLVWDWLþNDRSWHUHüHQMD8VYDNRP
VOXþDMX RSUHPD ]D PMHUHQMH PMeri signal i daje podatke o njegovoj amplitudi u
RGUHÿHQLPWUHQXFLPD6XVWDYNRMLPMHUL'&VLJQDOWUHED]DGRYROMDYDWLVOMHGHüHXYLMHWH
[L3]:
• 9HOLNDWRþQRVWUH]ROXFLMDPMHUHQMDQLYRDVLJQDOD
• Uzimanje uzoraka signala niskom frekvencijom (vremensko tempiranje uzimanja
X]RUDNDMHGRYROMQRQDSUDYLWLSRPRüXSURJUDPVNHSRGUãNHXUDþXQDOX
2.1.3 Analogni AC signal
Analogni AC signali, ili signali oblika, razlikuju se od ostalih signala u tome što daju
ne samo informaciju o amplitudi nego i o tome kako se mijenja oblik signala sa
YUHPHQRP .DGD VH PMHUL REOLN VLJQDOD NRML VH MRã þHVWR L QD]LYD YDOQL REOLN RG
interesa su i karakteristike koje proizlaze iz oblika, kao na primjer brzina porasta
signala, mjesta i oblici maksimuma, nul-WRþNHVLJQDODLWG
Za mjerenje AC signala potrebno je precizno odrediti trenutke mjerenja pojedinih
WRþDNDVLJQDOD7DNRÿHUIUHNYHQFLMDPMHUHQMDWRþDNDPRUDELWLWDNYDNDNRELVHL]WLK
WRþDND VLJQDO PRJDR DGHNYDWQR UHNRQVWUXLUDWL 0MHUHQMH YDOMD ]DSRþHWL L X WRþQR
RGUHÿHQRP WUHQXWNX NDNR EL se snimio koristan dio signala (valnog oblika). Iz gore
navedenog proizlazi da sustav za mjerenje AC signala mora imati AD pretvornik, sat
NRML RGUHÿXMH NDGD VH GRJDÿD $' SUHWYRUED L RNLGDþ NRML ]DSRþLQMH PMHUHQMH X
RGUHÿHQRP WUHQXWNX NDGD MH ]DGRYROMHQ QHki uvjet. Primjera za AC signal ima
bezbroj. S našeg gledišta su najzanimljiviji napon i struja u EES-u. Ono što je
]DMHGQLþNR VYLP $& VLJQDOLPD MH WR GD MH SUL PMHUHQMX RG LQWHUHVD QMLKRY REOLN
(promjena u vremenu). Iz svega gore navedenoga proizlazi da sustav koji mjeri AC
VLJQDOPRUD]DGRYROMDYDWLVOMHGHüHXYLMHWH>/@
• 8]LPDQMHX]RUDNDVLJQDODYHüLPIUHNYHQFLMDPD
• 9UHPHQVNR WHPSLUDQMH X]LPDQMD X]RUDND MH SRWUHEQR SURYHVWL SRPRüX
sklopovlja, a ne programske podrške
• Okidanje –SRþHWLPMHUHQMHXWRþQRRGUHÿHQLPWUHQXFLPD
2.1.4 $QDORJQLVLJQDOLXIUHNYHQFLMVNRPSRGUXþMX
$QDORJQL VLJQDOL X IUHNYHQFLMVNRP SRGUXþMX VX VOLþQL DQDORJQLP $& VLJQDOLPD X

YUHPHQVNRPSRGUXþMXMHUWDNRÿHUGDMXLQIRUPDFLMXRWRPHNDNRVHVLJQDOPLMHQMDVD
YUHPHQRP 1R PHÿXWLP LQIRUPDFLMD koja se dobiva iz signala u frekvencijskoj
GRPHQL ED]LUD VH QD IUHNYHQFLMVNRP VDGUåDMX VLJQDOD ]D UD]OLNX RG REOLND L RVWDOLK
NDUDNWHULVWLNDNRMHVHGRELYDMXNDGDVHVLJQDOQDOD]LXYUHPHQVNRPSRGUXþMX
.DR L NRG VLJQDOD X YUHPHQVNRP SRGUXþMX WDNR MH L ]D mjerenje u frekvencijskom
SRGUXþMXSRWUHEQRLPDWLPMHUQLVXVWDYVD$'SUHWYRUQLNRPVDWNRMLRGUHÿXMHNDGDVH
GRJDÿD $' SUHWYRUED L RNLGDþ NRML RGUHÿXMH WUHQXWDN VQLPDQMD 6XVWDY PMHUHQMD
16
2. SIGNALI
WDNRÿHU PRUD LPDWL L PRJXüQRVW DQDOL]H NDNR EL GRELR LQIRUPDFLMX R frekvenciji iz
VLJQDOD 7X YUVWX GLJLWDOQH REUDGH VLJQDOD '63 MH PRJXüH SURYRGLWL SRPRüX
SURJUDPVNH SRGUãNH X VDPRP UDþXQDOX LOL SRPRüX SRVHEQRJ '63 VNORSRYOMD NRMH
EU]R L HILNDVQR DQDOL]LUD VLJQDO NRML WDGD QDNRQ DQDOL]H ãDOMH X UDþXQDOR QD GDOMQMX
obUDGX 3ULPMHUL DQDOL]H VLJQDOD X IUHNYHQFLMVNRP SRGUXþMX VX DQDOL]D YLEUDFLMD
akustika govora, prijenosne funkcije raznih sistema te što je posebno zanimljivo;
rastavljanje struja (i napona) kvara na osnovne sinusne komponente (harmonike)
kako bi se vidjelo od kojih je harmonika sastavljena struja (napon) kvara i kolika im je
amplituda.
,] JRUH QDYHGHQRJD SURL]OD]H VOLMHGHüL XYMHWL ]D VXVWDY NRML VH NRULVWLWL ]D PMHUHQMH
signala u frekvencijskoj domeni [L3]:
• 8]LPDQMHX]RUDNDVLJQDODYHüLPIUHNYHQFLMDPD
• VrHPHQVNR WHPSLUDQMH X]LPDQMD X]RUDND MH SRWUHEQR SURYHVWL SRPRüX
sklopovlja, a ne programske podrške
• Okidanje –SRþHWLPMHUHQMHXWRþQRRGUHÿHQLPWUHQXFLPD
• 0RJXüQRVW DQDOL]H – pretvoriti vremensku informaciju u frekvencijsku
informaciju
Jedan signal – pet QDþLQDPMHUHQMD
3UHWKRGQRVYUVWDYDQMHVLJQDODXSHWYUVWDQH]QDþLGDVYDNLVLJQDOSULSDGDRGUHÿHQRM
YUVWL RGQRVQR MHGDQ VLJQDO PRåH SUXåDWL YLãH WLSRYD LQIRUPDFLMD SD JD MH VWRJD
PRJXüH VYUVWDWL X QHNROLNR WLSRYD L VDPLP WLPH PMHULWL QD YLãH QDþLQD 'Dkle, isti
VLJQDO MH PRJXüH PMHULWL VD UD]QLP PMHUQLP VXVWDYLPD RG MHGQRVWDYQH GLJLWDOQH
SORþLFHNRMDPMHULRQ-RIIVWDQMHSDGRVORåHQLKVXVWDYDNRMLUDGHIUHNYHQFLMVNXDQDOL]X
VLJQDOD7HKQLNDPMHUHQMDNRMDVHRGDEHUHRYLVLRWRPHNRMXLQIRUPDFLMXVHåHOL dobiti
iz signala.
2.2 Uzimanje uzoraka signala
$NR VH åHOL L]YUãLWL GLJLWDOQD REUDGD QHNRJ VLJQDOD WDGD MH SRWUHEQR SUYR DQDORJQL
signal pretvoriti u digitalni oblik. U praksi se za to koriste analogno-digitalni (AD)
pretvornici. Neka je x(t) analogni signDO þLML VH X]RUFL X]LPDMX VYDNLK ûW sekundi.
Vremenski interval ûW se naziva interval ili period uzimanja uzoraka. Njegova
UHFLSURþQDYULMHGQRVWûWse naziva frekvencija uzimanja uzoraka i jedinica joj je broj
uzoraka/sekunda. Svaka diskretna vrijednost valnog oblika x(t) u trenucima t=0, ûW
ûW ûW « se naziva uzorak signala x(t). Dakle x(0), x(ûW, x(2ûW) i tako dalje, su
X]RUFL VLJQDOD ,] WRJD VOLMHGL GD MH VLJQDO [W PRJXüH SULND]DWL SRPRüX GLVNUHWQRJ
skupa uzoraka
[x(0), x(ûW), x(ûW), x(ûW), …, x(NûW), …] (2.1)
Na slici 2-2 je prikazan analogni signal i verzija tog signala sa uzorcima. Period
uzimanja uzoraka iznosi ûW. Valja primijetiti da su uzorci definirani u diskretnim
vremenskim trenucima. Ako postoji N uzoraka nekog signala x(t), tadaVH[WPRåH
prikazati kao
x={x[0], x[1], x[2], x[3], …, x[N-1]} (2.2)
17
2. SIGNALI
Slika 2-2 Analogni signal prije i poslije mjerenja
7RVHMRãQD]LYDGLJLWDOQLSULND]DQDORJQRJVLJQDOD[WLOLSULND]SRPRüXX]RUaka.
,]UD]MHLQGHNVLUDQSRPRüXFLMHOLKEURMHYD«LVWRJDQHVDGUåDYD
nikakvu informaciju o frekvenciji uzimanja uzoraka. Iz toga slijedi da ako su poznate
VDPRSRMHGLQHYULMHGQRVWLX]RUDNDLEURMX]RUDNDQLMHPRJXüHVD]QDWLNROLNDMHELOD
frekvencija uzimanja uzoraka.
2.2.1 Rezolucija
5DþXQDOR VSUHPD LQIRUPDFLMH PHPRULMD GLVN X GLJLWDOQRP REOLNX V NRQDþQLP

EURMHP ELWRYD 6YDNL X]RUDN DQDORJQRJ VLJQDOD VWRJD WUHED SUHWYRULWL X NRQDþDQ
EURM ELWRYD SULMH QHJR ãWR PRåH LüL QD GDOMQMX REUDGX SRPRüX UDþXQDOD 7D
SUHWYRUED VH SRVWLåH SRPRüX $QDORJQR-digitalnog pretvornika (ADC) koji se
QDOD]L X VNORSX ]D PMHUHQMH NRML VH SDN QDOD]L QD XOD]X X UDþXQDOR 9DåDQ
parametar ADC-a je njegova rezolucija [L4] odnosno broj bitova koji ADC koristi
za prikazivaQMHDQDORJQRJVLJQDOD%XGXüLGDMHEURMELWRYDDVDPLPWLPHLEURM
NRPELQDFLMD NRQDþDQ D NRQWLQXLUDQL DQDORJQL VLJQDO PRåH LPDWL EHVNRQDþQR
PQRJR YULMHGQRVWL WDGD MH SRWUHEQR RGUHÿHQL QL] YULMHGQRVWL DQDORJQRJ VLJQDOD
PDSLUDWL QD RGUHÿHQX NRPELQDFLMX bitova. To je prikazano na slici 2-3 gdje je
analogni signal (sinusni valni oblik), sa ½peak-to-peak½ amplitudom od 1V,
prikazan u digitalnom obliku sa 3 bita. Prikaz sa 3 bita daje 2 3 PRJXüLK
NRPELQDFLMD 8 RYRP SULPMHUX DQDORJQH YULMHGQRVWL L]PHÿX -0.125 Volti su
SULND]DQH V NRPELQDFLMRP ELWRYD YULMHGQRVWL L]PHÿX -0.250 V su
SULND]DQHVNRPELQDFLMRPLWDNRGDOMHVYHGRYULMHGQRVWLL]PHÿX-1.00
V koje su prikazane sa 111.
âWR MH YHüD UH]ROXFLMD $'&-D WR MH L YHüL EURM SRGMHOMDND QD NRMH MH PRJXüH
mapirati pojedine vrijednosti signala, a samim time i detektirati manje promjene
mjerenog signala. Kao što se i vidi 3-bitni digitalni signal ne predstavlja dobro
originalni analogni signal zbog toga što se u pretvorbi izgubilo mnogo
informaFLMD1RDNRVHUH]ROXFLMD$'SUHWYRUQLNDSRYHüDVDELWDQDELWDWDGD
se broj kombinacija za prikaz signala penje sa 8 na 65536 (216), što je sasvim
GRYROMQR]DHNVWUHPQRWRþDQSULND]DQDORJQRJVLJQDOD
18
2. SIGNALI
Slika 2-3 Rezolucija AD pretvornika
2.2.2 Nyquistov teorem
9DåDQSDUDPHWDUSULX]LPDQMXX]RUDNDVLJQDODMHIUHNYHQFLMDX]LPDQMDX]RUDNDLRQD
RGUHÿXMH NDNR þHVWR VH GRJDÿD $' SUHWYRUED âWR MH IUHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUDND
YHüDWRSRVWRMLLYLãHWRþDNDXRGUHÿHQRPYUHPHQXDVDPLPWLPHMHEROMDPRJXüQRVW
prikaza izmjerenog signal nego kada je frekvencija uzimanja uzoraka manja. Ako se
uzorci signala uzimaju presporo tada se javlja loš ili potpuno krivi prikaz signala. Na
slici 2-4 su prikazana dva signala od kojih su prvome uzimani uzorci dovoljno brzo i
VDPLPWLPHMHQMHJRYGLJLWDOQLSULND]]DGRYROMDYDMXüL.RGGUXJRJVLJQDODIUHNYHQFLMD
uzimanja uzoraka nije bila dovoljno brza i zbog toga postoji izmjereni signal koji
L]JOHGDWDNRGDLPDGUXNþLMXIUHNYHQFLMu od stvarnog signala. Krivi prikaz izmjerenog
signala se naziva ½alias½.
Slika 2-4 Ovisnost izgleda snimljenog signala o fs
19
2. SIGNALI
Prema Nyquistovom teoremu [L4], kako bi se izbjegao alias, potrebno je uzimati

u]RUNH IUHNYHQFLMRP NRMD MH EDUHP GYD SXWD YHüD RG PDNVLPDOQH IUHNYHQFLMVNH
NRPSRQHQWH NRMX VDGUåL VLJQDO NRMHJ VH PMHUL =D RGUHÿHQX IUHNYHQFLMX NRMRP VH
X]LPDMXX]RUFLPDNVLPDOQDIUHNYHQFLMDVLJQDODNRMDVHPRåHWRþQRSULND]DWLDGD
se ne javi alias, se naziva Nyquistova frekvencija i ona iznosi pola frekvencije
X]LPDQMD X]RUDND )UHNYHQFLMH NRMH VDGUåL PMHUHQL YDOQL REOLN D NRMH VH QDOD]H
L]QDG 1\TXLVWRYH IUHNYHQFLMH ELW üH SULND]DQH NDR DOLDV L]PHÿX '& L 1\TXLVWRYH
frekvencije. Frekvencija alias signDOD MH DSVROXWQD YULMHGQRVW UD]OLNH L]PHÿX
IUHNYHQFLMHPMHUHQRJVLJQDODLQDMEOLåHJFLMHORJEURMDNRMLMHYLãHNUDWQLNIUHNYHQFLMH
uzimanja uzoraka. Slike 2-5 i 2-6 to ilustriraju. Ako se pretpostavi da je frekvencija
uzimanja uzoraka, fs, 100 Hz i da je kontinuirani signal koji se mjeri sastavljen od
signala frekvencija 25 Hz, 70 Hz, 160 Hz i 510 Hz, tada je na slici 2-5 prikazan
VSHNWDUWRJVLJQDODSULMHQHJRãWRVXPXVHSRþHOLX]LPDWLX]RUFLPMHULWLSRPRüX
UDþXQDOD
I I I I
+] +] +] +]
$PSOLWXGD
IV
)UHNYHQFLMD
IV
1\TXLVWRY D )UHNY HQFLMDX]LP DQMD
IUHNY HQFLMD X]RUDND
Slika 2-5 Frekvencijske komponente signala
IDOLDV IDOLDV
+] +]
IDOLDV I I I I
+] +] +] +] +]
$PSOLWXGD

IV
)UHNYHQFLMD
IV
1\TXLVWRYD )UHNYHQFLMDX]LPDQMD
IUHNYHQFLMD X]RUDND
Slika 2-6)UHNYHQFLMVNHNRPSRQHQWHVLJQDODNDNRLKYLGLUDþXQDOR
Sve frekvencije signala koje se nalaze ispod Nyquistove frekvencije (fs/2=50 Hz) su
SULND]DQH WRþQR QDNRQ ãWR VX X]HWL X]RUFL VLJQDOD )UHNYHQFLMH L]QDG 1\TXLVWRYH VX
SULND]DQH NDR DOLDV 1D SULPMHU IUHNYHQFLMD VLJQDOD RG +] MH SULND]DQD WRþQR D
frekvencije signala od 70 Hz, 160 Hz i 510 Hz su prikazane kao alias od 30 Hz, 40Hz
i 10Hz. Originalne i alias komponente su prikazane na slici 2-.DNRELVHL]UDþXQDOH
DOLDVIUHNYHQFLMHNRULVWLVHVOMHGHüDIRUPXOD>/@
20
2. SIGNALI
$OLDVIUHNYHQFLMD $%6QDMEOLåLFMHOREURMQLEURMRGIIsSRPQRåHQVD fs – frekvencija

signala)=ABS(fs puta int(f/fs)-f)
Prema tome se dobiva
Alias f2= 100 − 70 = 30 Hz

Alias f3= (2)100 − 160 = 40 Hz
Alias f4= (5)100 − 510 = 10 Hz
$NR VH VDGD SRYHüD IUHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUDND WDGD NRPSRQHQWH VLJQDOD NRMH
nisu alias ostaju iste, dok se alias komponente mijenjaju jer su one funkcije
frekvencije uzimanja uzoraka. Ako se fsSRYHüDQD+]WDGDI2 više nije alias, a f3
promijeni alias frekvenciju na 10 Hz, a f4 na 60 Hz.
,] QDYHGHQRJ EL VH PRJOR ]DNOMXþLWL GD MH najbolje uzimati uzorke maksimalnom
PRJXüRP IUHNYHQFLMRP 1R X WRP VOXþDMX VH PRåH GRJRGLWL GD QDNRQ QHNRJ
YUHPHQD QHüH ELWL GRVWD PHPRULMH X UDþXQDOX LOL PMHVWD QD GLVNX ]D WROLNL EURM
podataka. Na slici 2-VXSULND]DQLXþLQFL]DUD]QHYULMHGQRVWLIs.
a)
b)
c)
d)
Slika 2-7 Izgled signala ovisno o fs
21
2. SIGNALI
8VOXþDMXDIVL]QRVLMHGDQX]RUDNSRSHULRGXSDMHUHNRQVWUXLUDQLYDOQLREOLNDOLDVNRML
L]JOHGDNDR'&VLJQDO$NRVHIVSRYHüDQDVHGDPX]RUDNDXþHWLULSHULRGHVOXþDME
WDGD UHNRQVWUXLUDQL YDOQL REOLN YHü LPD QHNX IUHNYHQFLMX DOL MH RQD MRã XYLMHN DOLDV L
PDQMD MH RG VWYDUQH IUHNYHQFLMH VLJQDOD 3RYHüDQMHP IV QD GYD X]RUND SR SHULRGX
signala, fs=2f (Nyquistova frekvencija), digitalni oblik snimljenog VLJQDOD LPD WRþQX
IUHNYHQFLMXLPRåHVHUHNRQVWUXLUDWLNDRSUDYLDQDORJQLDOLVDPRIUHNYHQFLMVNLGRNREOLN
VLJQDOD MRã XYLMHN QLMH GREUR UHNRQVWUXLUDQ 3RYHüDYDMXüL IV ]QDþDMQR L]QDG I QD
SULPMHUINDRãWRMHVOXþDMGGRELYDVHWRþQLMLSULND]YDOQRJ oblika po izgledu.
9LGOMLYR MH GDNOH GD 1\TXLVWRY WHRUHP VOXåL NDR SROD]QD WRþND SUL RGUHÿLYDQMX IV
EDUHPGYRVWUXNRQHJRãWRMHQDMYLãDIUHNYHQFLMVNDNRPSRQHQWDNRMXVDGUåLDQDORJQL
VLJQDOýHVWR1\TXLVWRYXYMHWQLMHGRYROMDQXSUDNWLþQRMSULPMHQL6WYDUQLVLJQDOLþHVWR
VDGUåH IUHNYHQFLMVNH NRPSRQHQWH NRMH VX L]QDG 1\TXLVWRYH IUHNYHQFLMH 7H
frekvencije se nakon uzimanja uzoraka javljaju kao alias i dodaju se komponentama
signala koje su pravilno snimljene i tada se javlja neki rezultantni signal koji je u biti
iskrivljeni prikaz stvarnog signala koji se mjerio. Zbog toga se u praksi frekvencija
X]LPDQMDX]RUDNDX]LPDLGRQHNROLNRSXWDYHüDRGPDNVLPDOQHIUHNYHQFLMHVLJQDOD
SHWGRGHVHWSXWDMHWLSLþQRXSULPMHQDPD]DLQGXVWULMX
2.2.3 Analogni filteri
Frekvencija uzimanja uzoraka, kao što je prikazano u prethodnom poglavlju, mora biti
EDUHP GYD SXWD YHüD RG PDNVLPDOQH IUHNYHQFLMH DQDORJQRJ VLJQDOD NRML VH PMHUL
3UREOHP NRML VH MDYOMD MH NDNR WR RVLJXUDWL X SUDNWLþQRM SULPMHQL ýDN L DNR VH ]QD
NROLNDüHELWLPDNVLPDOQDIUHNYHQFLMDVLJQDODNRMLVHåHOLPMHULWLXYLMHNVHPRJXMDYLWL
VPHWQMH RG QHNLK RNROQLK XUHÿDMD QD SULPMHU ORNDOQD UDGLRSRVWDMD NRMH VDGUåH
frekvencije koje su više od Nyquistove, a uhvate sa mjernom opremom. One se
javljaju kao alias i tada se dobiva iskrivljena slika izmjerenog signala.
.DNR EL VH WR VSULMHþLOR RGQRVQR NDNR EL ELOL VLJXUQL X WR NRMD MH QDMYLãD IUHNYHQFLMD
NRMD VH PRåH MDYLWL NRULVWH VH QLVNRSURSXVQL DQDORJQL ILOWHUL SURSXãWDMX QLåH D
prigušuju više frekvencije) koji se spajaju u mjerni krug prije uzimanja uzoraka i prije
$' SUHWYRUEH 7L ILOWHUL VH MRã QD]LYDMX L DQWLDOLDV ILOWHUL MHU LP MH JODYQD ]DGDüD
L]EMHJDYDQMH SRMDYH DOLDVD VLJQDOD NRML NDR SRVOMHGLFX LPD QHWRþQX GLJLWDOQX REUDGX
signala. Zbog toga što oni filtriraju analogni signal prije uzimanja uzoraka i AD
pretvorbe tada su i ti filteri analogni. Idealna karakteristika antialias filtera je dana na
slici 2-8a. Prema toj karakteristici on propušta sve frekvencije ispod f1 i to sa
prigušenjem jednakim nuli (pojDþDQMHRGG%GRNRQHL]QDGI1 ne propušta nego ih
prigušuje (prigušenje od − ∞ G%'UXJLPULMHþLPDDPSOLWXGDL]OD]QRJVLJQDODL]ILOWHUD
MHMHGQDNDDPSOLWXGLXOD]QRJVLJQDODLOLMHMHGQDNDQXOLXGUXJRPVOXþDMX
3ULMHOD]QR
SRGUXþMH
,]OD]ILOWHUD
,]OD]ILOWHUD
D E
I IUHNYHQFLMD I I
Slika 2-8 Odziv idealnog i realnog filtera
22
2. SIGNALI
.DUDNWHULVWLNH VWYDUQLK ILOWHUD QLVX WDNYH YHü L]JOHGDMX NDR QD VOLFL -8b. Sa slike je
YLGOMLYRNDNRXSUDNVLQLMHPRJXüHSRVWLüLRãWUXJUDQLFXL]PHÿXSRGUXþMDSURSXãWDQMDL
SRGUXþMD QHSURSXãWDQMD VLJQDOD 3URSXVQR SRGUXþMH MH VYH GR I1 D SRGUXþMH
prigušenja sve iznad f2.
3RGUXþMH L]PHÿX I1 i f2 VH QD]LYD SULMHOD]QR SRGUXþMH L IUHNYHQFLMH NRMH VSDGDMX X
njega se propuštaju ali i postupno prigušuju. Iako sHåHOLSURSXVWLWLIUHNYHQFLMHPDQMH
od f1IUHNYHQFLMHXSULMHOD]QRPSRGUXþMXLSDNPRJXL]D]YDWLDOLDVHIHNW,]WRJUD]ORJD
kada se odabire frekvencija uzimanja uzoraka u praksi, potrebno ju je odabrati tako
GD MH GYD SXWD YHüD RG QDMYHüH IUHNYHQFLMH X SULMHOD]QRP SRGUXþMX 8SUDYR WR MH L
jedan od razlog zašto je u stvarnim mjernim sustavima frekvencija uzimanja uzoraka
YLãHQHJRGYDSXWDYHüDRGPDNVLPDOQHRþHNLYDQHIUHNYHQFLMHVLJQDODNRMLVHPMHUL
Na slici 2-9 je prikazana šema jednog od niskopropusnih filtera [L6].
5 /
8 & 5 8
Slika 2-9 Analogni filter

3UL RGDELUX DQDORJQRJ ILOWHUD NRML VH åHOL VWDYLWL X PMHUQL VXVWDY MHGQDNR VX ELWQH
QMHJRYHGLQDPLþNHLVWDWLþNHNDUDNWHULVWLNHRGNRMLKVXYDåQLMH>/@
• vrijeme rasta – WR MH LQGLNDWRU NRML QDP NDåH NROLNR MH YUHPHQD SRWUHEQR
L]OD]XILOWHUDGDGRVHJQHVYRMXNRQDþQXYULMHGQRVWDNRVHQDXOD]XQDULQXOD
step pobuda.
• ½overshoot½ – RQ SRND]XMH NROLNR üH VLJQDO QD L]OD]X ILOWHUD SUHPDãLWL
vrijednost koju ima kada se filter smiri, pod uvjetom da je na ulazu pobuda
bila u obliku step funkcije
• vrijeme prigušenja – pokazuje koliko dugo treba filteru da izlazni signal
GRVHJQHNRQDþQXVWDWLþNXYULMHGQRVW
6YHQDYHGHQHNDUDNWHULVWLNHVXYDåQH]DNRQDþQLGLQDPLþNLRG]LYGLJLWDOQRJPMHUQRJ
VXVWDYD3RVHEQRMHYDåQRDNRVXVWDYPRUDGRQLMHWLRGOXNHYHOLNRPEU]LQRP]DãWLWQL
UHOHML GD MH QLVNRSURSXVQL ILOWHU GL]DMQLUDQ WDNR GD JUDQLþQD IUHNYHQFLMD QH VWYDUD
velika kašnjenja.
2.2.4 Decibeli
Kada se crta graf neNRJ VLJQDOD UDGL DQDOL]H WDGD VH DPSOLWXGD PRåH SULND]DWL
SRPRüX OLQHDUQH VNDOH LOL SRPRüX GHFLEHOD G% 'HFLEHOL WUDQVIRUPLUDMX OLQHDUQX
skalu u logaritamsku. Razlog je taj da ako, na primjer, izmjereni valni oblik ima vrlo
velike i vrlo male amplitude kRMHVHåHOHSULND]DWLQDJUDIX$NRMHJUDIYLVRNFPL
åHOL JD VH FLMHORJ LVNRULVWLWL ]D SULND] YHOLNLK DPSOLWXGD NRMH L]QRVH 9 WDGD VH
YLVLQLRGFPSULGMHOMXMH93UREOHPQDVWDMHDNRVHQDLVWRPJUDIXåHOLSULND]DWLL
male amplitude tog signala koje primjerice iznose 0,1 V. One bi tada zauzimale visinu
od 0,1 cm što je jedva vidljivo.
23
2. SIGNALI
.DNRELVHYLGMHOHVYHDPSOLWXGHRGQDMPDQMLKGRQDMYHüLK$OH[DQGHU*UDKDP%HOOMH
L]PLVOLRMHGLQLFX%HOONRMDNRPSULPLUDYHOLNHDPSOLWXGHDL]GXåXMHPDOH3Ršto je Bell
velika jedinica koristi se njezin deseti dio ili deciBell. On je definiran kao [L5]
1dB = 10 log10 ( snaga ) ili 1dB = 20 log10 (napon) (132)
6NDODXGHFLEHOLPDVHþHVWRNRULVWLNRGSULND]DVLJQDODXIUHNYHQFLMVNRMGRPHQL.DNR
bi se ilustrLUDODUD]OLNXL]PHÿXGHFLEHODLOLQHDUQHVNDOHSRVOXåLWüHSULPMHUJGMHSRVWRML
VQLPOMHQL YDOQL REOLN QDSRQD NRML VDGUåL WRþDND L JGMH SHWD WRþND LPD QDSRQVNL
VNRN NRML QLMH YLGOMLY QD OLQHDUQRM VNDOL DOL MH YLGOMLY NDGD VH VLJQDO SULNDåH SRPRüX
logaritamske (dB) skale. Primjer se zove Decibeli.vi.
2.2.5 Mjerni transformatori
1DSRQLLVWUXMHXHQHUJHWVNRPVXVWDYXVXYUORYLVRNLLWDNYHLKVHL]RþLWLKUD]ORJD
QH PRåH GRYHVWL GR UDþXQDOD QD GDOMQMX REUDGX =DWR MH SRWUHEQR VPDQMLWL
primarne struje i naponeNRMLVHQDOD]HX((SRVWURMHQMLPD7RVHSRVWLåHSRPRüX
mjernih strujnih i naponskih transformatora koji struje smanjuju na 1A ili 5A, a
QDSRQH QD 9 LOL 9 >/ /@ 1R DNR VH WDM VLJQDO åHOL GLJLWDOQR REUDGLWL
GRYHVWL X UDþXQDOR WR MRã XYLMHN SUedstavlja prevelike struje i napone pa ih je
VWRJDSRWUHEQRMRãYLãHVPDQMLWLLWRQDYULMHGQRVWLRGRELþQRGR9]DQDSRQLOL
9LGRP$]DVWUXMHãWRVXVWDQGDUGQHYULMHGQRVWL]DHOHNWURQLþNHNUXJRYH
koji rade daljnju obradu signala.
U idealnoP VOXþDMX MH WUDQVIRUPLUDQD VWUXMD VD PMHUQLK VWUXMQLK WUDQVIRUPDWRUD
WRþQD NRSLMD VWUXMH X HQHUJHWVNRP NUXJX QR X VWYDUQRVWL PMHUQL VWUXMQL
WUDQVIRUPDWRUL VWYDUDMX RGUHÿHQX SRJUHãNX 1DMJRUH SRJUHãNH QDVWDMX NDGD
MH]JUD WUDQVIRUPDWRUD GRÿH X ]DVLüHQMH XVlijed velikih struja [L8]. Stupanj
iskrivljenosti signala i vrijeme nakon kvara u kojem nastaje iskrivljenje su najviše
ovisni o teretu koji je spojen u primarnom krugu iz kojeg mjerni transformatori
PMHUHVWUXMX8YHüLQLVOXþDMHYDDOJRULWPL]DãWLWHUDGHtako da unaprijed predvide
NYDULXWRMID]LMHLVNULYOMHQMHVLJQDODPDORSDVWRJDQLMHSRWUHEQRREUDüDWLSDåQMX
QD ]DVLüHQMH 8VOXþDMHYLPDJGMHWRQLMHWDNRSRWUHEQRMHLQDWRREUDWLWLSDåQMX
.DNR WR QLMH WHPD RYRJ UDGD QHüH ELWL YLãH JRYRUD R WRPH YHü üH VH X GDOMQMHP
WHNVWX]DVLüHQMHVPDWUDWL]DQHPDULYLP
2.2.6 Zaštitni krugovi
.DRãWRMHUHþHQRQDSRQLLVWUXMHVDPMHUQLKWUDQVIRUPDWRUDVXMRãXYLMHNSUHYHOLNLSDLKVH
VWRJD SULMH XODVND X UDþXQDOR SURSXãWD NUR] ]DãWLWQH NUXJRYH NRMLPD MH ]DGDWDN MRã YLãH
smanjiti napone i struje (10V i 20mA) i galvanski odvojiti elektroniku koja vrši uzimanje
X]RUDNDLGDOMQMXREUDGXRGYLVRNRJQDSRQDLVWUXMHXRYRPVOXþDMX9L$7LNUXJRYL
se uglavnom sastoje od kapaciteta i izolacijskih transformatora kao što je prikazano na
slici 2- >/@ 7DNRÿHU VH NRULVWH L =HQHU GLRGH >/@ NRMH LVWR ãWLWH HOHNWURQLNX RG
SUHYHOLNRJ VLJQDOD QR JGMH üH VH RQH SRVWDYLWL X NUXJX RYLVL R WRPH NDNR MH NUXJ IL]LþNL
VDVWDYOMHQ8SUDNVLMHXRELþDMHQRSUHWYRULWLL]PMHUHQHVHNXQGDUQH struje u niski naponski
VLJQDOSRPRüXNRPELQDFLMHRWSRUDLSRMDþDOD>/@
24
2. SIGNALI
VLJQDOGROD]LVD
VWUXMQLKLOL
E
VLJQDORGOD]LQD
QDSRQVNLK QLVNRSURSXVQH
P MHUQLK DQDORJQHILOWHUH
WUDQVIRUP DWRUD
Slika 2-10 Zaštitni krug
2.2.7 Analogni multipleksor
$QDORJQLPXOWLSOHNVRUMHXUHÿDMNRMLVHVDVWRMLRGQL]Dsklopnih elemenata (releja)

koji odabire signal sa jednog od mnogih ulaznih kanala i šalje ga na izlazni kanal i
samim time dopušta serijski prijenos nekolika signala preko jednog
NRPXQLNDFLMVNRJ NDQDOD L]OD] 7DNR MH PRJXüH LPDWL VWRWLQX DQDORJQLK XOD]D i
PXOWLSOHNVRUNRMLVHQDOD]LQDORNDFLMLJGMHVHYUãLPMHUHQMHDVDPRMHGQXåLFXNRMD
WDGD YRGL RG QMHJD GR RSUHPH NRMD X]LPD X]RUNH L ãDOMH LK X UDþXQDOR NRMD SDN
PRåHELWLVPMHãWHQDQHJGMHGDOMH0XOWLSOHNVRUPRåHL]D]YDWLLSUREOHPHDNRVHQH
primjeni pravilno [L10]. Na slici 2-11 su prikazane dvije konfiguracije dijela mjerne
RSUHPH 1D JRUQMRM VOLFL VH QDOD]L ILOWHU L SRMDþDOR SR NDQDOX D WHN L]D QMLK MH
PXOWLSOHNVRU GRN MH QD GRQMRM VOLFL SULND]DQD VLWXDFLMD JGMH VX SRMDþDOR L ILOWHU
smješteni iza multipleksora. Donja situacija je financijski isplativija jer je potrebno
VDPR MHGQR SRMDþDOR L VDPR MHGDQ QLVNRSURSXVQL ILOWHU DOL ]DWR VYDNL SXW NDGD
PXOWLSOHNVRUSURPMHQLNDQDOVSRULQLVNRSURSXVQLILOWHUWUHEDRGUHÿHQRYULMHPHNDNR
bi se priviknuo (smirio) na novi napon koji je na tom kanalu.
5H]XOWDWWRJDMHGDIUHNYHQFLMDX]LPDQMDX]RUDNDQHPRåHELWLYHOLNDRVLPDNRVHILOWHU
SUHPRVWL D VDPLP WLPH VH JXEL QMHJRYD NRULVQD XORJD 8 SUYRP VOXþDMX MH VLWXDFLMD
takva da filteri konstantno prate signal QD VYRP NDQDOX L QH GRåLYOMDYDMX VPHWQMH X
radu zbog sklopnih pojava multipleksora.
)LOWHUL ]DãWLWQL NUXJRYL L DQDORJQL PXOWLSOHNVRUL VH RELþQR VYL ]DMHGQR QDOD]H QD
ãWDPSDQLP SORþLFDPD NRMH VH QD]LYDMX XUHÿDML ]D SRGHãDYDQMH L SULODJRGEX
signala. Stoga QLMH SRWUHEQR VYDNL RG QMLK NRQVWUXLUDWL ]DVHEQR YHü MH GRYROMQR
NXSLWLJRWRYXSORþLFXSULþHPXWUHEDREUDWLWLSDåQMXQDQMHQHNDUDNWHULVWLNH
25
2. SIGNALI
3RMDþDOR $QDORJQLILOWHU
$ I
08;
6LJQDO$
$'&
$ I
6LJQDO%
08; 3RMDþDOR $QDORJQLILOWHU

6LJQDO$
$ I $'&
6LJQDO%
Slika 2-11 'YDQDþLQDVSDMDQMDPXOWLSOHNVRUDSRMDþDODLILOWHUD
2.2.8 Krugovi za uzimanje uzoraka signala
Na slici 2-12 je prikazan osnovni krug za uzimanje uzoraka. Ulaz je analogni signal
IWþLMLVHX]RUFLX]LPDMXIUHNYHQFLMRP7s. Uzimanje uzoraka se kontrolira naponom
Vc koji otvara i zatvara sklopku. Dok je sklopka zatvorena za vrijeme Tc, kapacitet se
nabija na vrijednost f(t). Za vrijeme Ts-Tc=THYULMHPHGUåDQMDNDSDFLWHWQDVHELGUåL
vrijednost uzorka dok ne uzmemo novi uzorak. U vremenu TH se mora dogoditi AD
pretvorba uzorka na kondenzatoru i tada se on isprazni i spreman je uzeti novi
X]RUDN3URFHVX]LPDQMDX]RUDNDLGUåDQMDX]RUDNDVHQDMEROMHYLGLL]VOLNH-12.
IW 6
&
9F
7F 7
Slika 2-12 Šematski prikaz sklopa za uzimanje uzoraka
26
2. SIGNALI
3RVWRML QL] NUXJRYD ]D X]LPDQMH L GUåDQMH X]RUND L RQL VH QDOD]H QD ãWDPSDQLP
SORþLFDPDXREOLNXLQWHJULUDQLKNUXJRYD*RWRYRVYLNRPHUFLMDOQRGRVWXSQLNUXJRYL]D
uzimanje uzoraka rade na navedenom principu, a njihove bitne karakteristike su
WRþQRVWLEU]LQDNRMRPPRJXX]LPDWLX]RUNH>/@
2.3 6DåHWDN
2QRRþHPXQLMHELORJRYRUDVX$'SUHWYRUQLFL'$SUHWYRUQLFLLGLJLWDOQLPXOWLSOHNVRUL
=D$'SUHWYRUQLNHMHUHþHQRGDMHELWDQþLPEHQLNQMLKRYDUH]ROXFLMDDWDNRÿHUMHELWQD
i brzina pretvorbe 3RãWR VH VYL QDYHGHQL HOHPHQWL QDOD]H QD SORþLFDPD X REOLNX
LQWHJULUDQLK NUXJRYD þLMH NDUDNWHULVWLNH MH GRYROMQR SR]QDYDWL QLMH SRWUHEQR XOD]LWL X
detaljna fizikalna objašnjenja njihovog rada.
Ako se u praksi primjeni sve iz poglavlja dva, tada je moguüH SULND]DWL VXVWDY ]D
mjerenje i obradu signala kao na slici 2-13.
Na slici se vidi da se prvo mjereni signal dovodi u sustav za podešenje i prilagodbu
signala. Nakon toga slijedi sustav za pretvorbu analognog signala u digitalni i kao
WUHüLVXVWDYMHUDþXQDORNRMHREUDÿXMHVLJQDO
Sustav za podešenje i pilagodbu signala se sastoji od mjernih naponskih i strujnih
WUDQVIRUPDWRUDNRMLX]LPDMXVLJQDOL]SULPDUQRJNUXJDLVPDQMXMXJDQDRGJRYDUDMXüH
napone i struje. Nakon toga se signal dovodi do zaštitnih krugova koji ga dodatno
VPDQMXMX NDNR QH EL RãWHWLR HOHNWURQLþNH NRPSRQHQWH NRMH VOLMHGH 2QL WDNRÿHU L
galvanski odvajaju ostatak mjernog sustava. Nakon njih se signal dovodi na
niskopropusne analogne filtere i analogni multipleksor. S analognog multipleksora se
analogni signal šalje u sustav za pretvorbu analognog signala u digitalni. Tu signal
SUYRGROD]LQDNUXJ]DX]LPDQMHX]RUDNDQDNRQþHJDVHQD$'SUHWYRUQLNXSUHWYDUDX
GLJLWDOQLVLJQDONRMLVH]DWLPãDOMHQDGDOMQMXREUDGXXUDþXQDOR8UDþXQDOXVHVLgnal
REUDÿXMH SUHPD SRWUHEL L]YODþH VH ]DNOMXþFL L] REUDGH VLJQDOD WH QD RVQRYL QMLK
UDþXQDOR PRåH GDWL RGUHÿHQL VLJQDO NRML VOXåL NDNR EL SRNUHQXR RGUHÿHQL SURFHV QD
SULPMHUDNRVHL]PMHULODVWUXMDNUDWNRJVSRMDGDMHVHQDORJSUHNLGDþX]DLVNORS
GornMX EORN ãHPX QH WUHED X]LPDWL XYLMHN WDNYX MHU MH QD SULPMHU PRJXüH PMHULWL
WHPSHUDWXUX SRPRüX WHPSHUDWXUQH VRQGH L WDGD QLVX SRWUHEQL PMHUQL WUDQVIRUPDWRUL
QLWL]DãWLWQLNUXJRYLYHüMHGRYROMQRGRYHVWLVLJQDOVRQGHL]UDYQRQDNUXJ]DX]LPDQMH
uzoraka. 'DNOHL]JOHGVXVWDYDüHRYLVLWLRRQRPHãWRVHPMHULLVNDNYRPRSUHPRP
se mjeri.
27
2. SIGNALI
PMHUQL
WUDQVIRUPDWRUL
VWUXMQLLLOL
QDSRQVNL
NUXJRYL]DãWLWH
RGSUHYHOLNRJ
QDSRQD
VXVWDY]DSRGHãHQMHL
SULODJRGEXVLJQDOD
QLVNRSURSXVQL
DQDORJQLILOWHUL
DQDORJQL
PXOWLSOHNNVRU
VNORS]D
X]LPDQMH
X]RUDNDVLJQDOD
VXVWDY]DSUHWYRUEX
DQDORJQRJVLJQDODX $'SUHWYRUQLN
GLJLWDOQL
GLJLWDOQL
PXOWLSOHNVRU
L]OD]QLSRGDFL PHPRULMD XOD]QLSRGDFL &38
'$SUHWYRUQLN
VXVWDY]DGLJLWDOQXREUDGX
VLJQDODUDþXQDOR
SURUDGQL
VLJQDO
Slika 2-13 Blok prikaz sustava za mjerenje i digitalnu obradu signala
28
0(72'(.21$ý1,+5$=/,.$
3 0(72'(.21$ý1,+5$=/,.$
U poglavlju 0HWRGH NRQDþQLK UD]OLND VH JRYRUL R RVQRYQLP PDWHPDWLþNLP

SULQFLSLPDEH]NRMLKMHQHPRJXüHUD]XPLMHYDQMHLL]YRGUD]QLKQXPHULþNLKDOJRULWDPD
Glavne teme su diferencijalna funkcija naprijed, diferencijalna funkcija nazad i
centralna diferencijalna funkcija.
1HND VH SUHWSRVWDYL GD VX EURMþDQH YULMHGQRVW f(xk) neke funkcije y=f(x) dane za
jednako udaljene vrijednosti x i to takve da vrijedi: x1=x0+h, x2=x0+2h, ..., xk=x0+kh.
7DNRÿHUYDOMDSUHWSRVWDYLWLGDVXYULMHGQRVWLf(xk) dobivene uzimanjem uzoraka nekog
stvarnog signala u trenutku xk6WRJDYULMHGLVOMHGHüH]Dx=xk
f ( x k ) = f ( x0 + kh) = f k (3.1)
6DGDMHPRJXüHSRPRüXEURMþDQLKYULMHGQRVWLfkVORåLWLWDEOLFXUD]OLNDLWRGRåHOMHQH
YHOLþLQHn-tog reda. U tablic 3-1 je prikazan primjer za funkciju f k = 1 / x k
Tablica 3-1. Tablica razlika petog reda
xk f k = 1 / xk ∆f k ∆2 f k ∆3 f k ∆4 f k ∆5 f k
1 1,0000
-0,2929
2 0,7071 0,1631
-0,1298 -0,1106
3 0,5774 0,0525 0,0827
-0,0774 -0,0279 -0,0656
4 0,5000 0,0246 0,0171
-0,0528 -0,0108
5 0,4472 0,0138
-0,0390
6 0,4083
8 RVQRYL SRVWRMH WUL GLIHUHQFLMDOQH IXQNFLMH GR NRMLK VH PRåH GRüL ]D RGUHÿHQL VNXS
prikupljenih uzoraka nekog signala. To su diferencijalna funkcija naprijed,
diferencijalna funkcija nazad i centralna diferencijalna funkcija. Vrijednosti koje se
GRELMXL]WLKIXQNFLMDVOXåHXGLJLWDOQRM]DãWLWLNDRXOD]QLSRGDFL]DUD]QHDOJRULWPHNRML
WDGDRGUHÿXMXSRQDãDQMHUHOHMD
3.1 Diferencijalne funkcije naprijed, nazad i centralna
Diferencijalna funkcija naprijed je definirana kao [L11]:
∆f k = f k +1 − f k
(3.2)
∆2 f k = ∆f k +1 − ∆f k
29
0(72'(.21$ý1,+5$=/,.$
Slijedi da za svaki nNRMLMHYHüLRGQXOHn-ti red funkcije poprima oblik
∆n f k = ∆n −1 f k +1 − ∆n −1 f k (3.3)
To je ilustrirano u tablici 3-1. za x=1, ..., 6 i k=1, ..., 6.

'LIHUHQFLMDOQD IXQNFLMD QD]DG MH GHILQLUDQD SRPRüX WUHQXWQRJ X]RUND VLgnala i
SUHWKRGQRJX]RUNDLWRQDVOMHGHüLQDþLQ>/@
∇f k = f k − f k −1
(3.4)
∇ 2 f k = ∇f k − ∇f k −1
n-ti red tada poprima oblik
∇ n f k = ∇ n −1 f k − ∇ n −1 f k −1 (3.5)
&HQWUDOQD GLIHUHQFLMDOQD IXQNFLMD MH GHILQLUDQD X] SRPRü X]RUDND NRML VX VNXSOMHQL X
polovici intervala uzimanja uzoraka (h/2) i to sa svake strane u trenutku t. Prema
WRPHREOLNIXQNFLMHMHGDQVOLMHGHüLPL]UD]RP>/@
δf k = f k +1 / 2 − f k −1 / 2
(3.6)
δ 2 f k = δf k +1 / 2 − δf k −1 / 2
n-ti red funkcije tada glasi
δ n f k = δ n −1 f k +1/ 2 − δ n −1 f k −1/ 2 (3.7)
3RãWRQLMHPRJXüHVNXSLWLX]RUNHQDSRODLQWHUYDODX]LPDQMDX]RUDNDWDGDMHPRJXüH
koristiti interpolaciju kako bi se procijenilo koliki bi bio uzorak u tom trenutku ili što je
MHGQRVWDYQLMHPRåHVHNRULVWLWLPHWRGDFHQWUDOQLKUD]OLNDWDNRGDVHUDEHX]RUFLSULMHL
poslije trenutnog uzorka (xk-1 i xk+1). Tada centralna diferencijalna funkcija poprima
oblik
δf k = δf k +1 − δf k −1 (3.8)
5D]OLND L]PHÿX WUL IXQNFLMH MH X WUHQXWNX X NRMHP LK MH PRJXüH NRULVWLWL 7DNR MH QD
SULPMHU GLIHUHQFLMDOQD IXQNFLMD QDSULMHG GRVWXSQD ]D UDþXQDQMH X WUHQXWNX NDGD je
dostupan k+prvi (k+1) uzorak signala, dok je diferencijalna funkcija nazad dostupna u
trenutku kada je dostupan k-ti (k) uzorak signala. O obliku signala i funkciji koju se
NRULVWL RYLVL NROLND üH ELWL WRþQD YULMHGQRVW L]UDþXQDWH SUYH GUXJH LOL QHNH Q-te
derivacije signala koji se mjeri.
8 SUDNVL WRþQRVW SRMHGLQLK IXQNFLMD RYLVL R REOLNX VLJQDOD L R WUHQXWQRM YULMHGQRVWL
VLJQDODLWHãNRMHUHüLNRMDELIXQNFLMDEROMHSULND]LYDODGHULYDFLMHSRMHGLQRJVLJQDODMHU
VHWRPLMHQMDRGWRþNHGRWRþNHVLJQDODNoji se prati.
2YHWULRVQRYQHIXQNFLMHVOXåHNDRSROD]QDWRþNDL]NRMHVHNDVQLMHGRELYDMXWRþQLMH
DSURNVLPDFLMH GHULYDFLMD PMHUHQRJ VLJQDOD SRPRüX LQWHUSRODFLMVNLK IRUPXOD R NRMLPD
üHELWLULMHþLXSRJODYOMX
30
0(72'(.21$ý1,+5$=/,.$
3.2 2SHUDWRUSRPDND(LRSHUDWRUSURVMHND
Operatori E i su povezani sa operatorima diferencijalnih funkcija ∆ , ∇ i δ i to tako

GD MH RSHUDWRU SRPDND GHILQLUDQ NDR RSHUDWRU NRML SRYHüDYD YULMHGQRVW IXQNFLMH QD
mjestu uzimanja uzorka za jedan interval (h) odnosno [L7]
E ( f k ) = f ( x k + h) (3.9)
2GQRVL]PHÿXRSHUDWRUDELRVWDOLKRSHUDWRUDVHPRåHGRELWLL]VOMHGHüLKUHODFLMD
∆f k = f k +1 − f k = Ef k − f k = ( E − 1) f k (3.10)
L]þHJDVOLMHGL
∆ = E −1
(3.11)
E = 1+ ∆
Istom procedurom dobijemo da vrijedi
∇f k = ( E − 1) f k −1
(3.12)
f k −1 = f k / E
L]þHJDVOLMHGL
∇ = 1 − E −1 (3.13)
Centralna diferencijalna funkcija glasi
δf k = f k +1 / 2 − f k −1 / 2 (3.14)
ãWRVHPRåHSLVDWLSRPRüXRSHUDWRUDE kao:
δf k = E 1 / 2 f k − E −1 / 2 f k = ( E 1 / 2 − E −1 / 2 ) f k (3.15)
odnosno
δ = E 1 / 2 − E −1 / 2 (3.16)
2SHUDWRUSURVMHNDMHGHILQLUDQQDVOMHGHüLQDþLQ>/@
µf k = 1 / 2( f k +1 / 2 + f k −1 / 2 ) (3.17)
2QR ãWR RQ UDGL MH GD RPRJXüDYD GRELYDQMH SURFMHQH YULMHGQRVWL GDQH IXQNFLMH
(mjerenog valnog oblika) iz uzoraka mjerenja uzetih u polovici intervala uzimanja
uzoraka sa svake strane nekog trenutka t u kojem je potrebna ta procjena vrijednosti.
Odnos operatora E i VHGRELYDL]VOLMHGHüLKUHODFLMD
31
0(72'(.21$ý1,+5$=/,.$
µf k = ( E 1 / 2 f k + E −1 / 2 f k ) / 2 = 1 / 2( E 1 / 2 + E −1 / 2 ) f k (3.18)
odnosno
µ = 1 / 2( E 1 / 2 + E −1 / 2 ) (3.19)
Gore navedenL RSHUDWRUL SUHGVWDYOMDMX MH]JURYLW QDþLQ SULND]LYDQMD SULNXSOMHQLK

X]RUDND QHNRJ PMHUHQRJ YDOQRJ REOLND 2QL VX WDNRÿHU YDåQL MHU RPRJXüDYDMX
MHGQRVWDYQRUXNRYDQMHXDOJRULWDPVNLPMHGQDGåEDPDVSULNXSOMHQLPX]RUFLPDVLJQDOD
i stoga se koriste u razvoju programske podrške koju rabe digitalni zaštitni releji.
32
4. INTERPOLACIJSKE FORMULE
4 INTERPOLACIJSKE FORMULE
U poglavlju 4 Interpolacijske formule prikazane su razne interpolacijske formule

NRMHNDVQLMHVOXåH]DQXPHULþNRGHULYLUDQMHL]PMHUHQRJVLJQDOD
Jedan od glavnih problema numeriþNLK PHWRGD MH QD NRML QDþLQ WUHED DSURNVLPLUDWL
zadanu funkciju f(x)L]PMHUHQLYDOQLREOLNSRPRüXIXQNFLMHg(x) koja je prikladnija za
L]UDþXQDYDQMH WH ]DWLP RGUHGLWL SRJUHãNX NRMD MH XþLQMHQD SUL WDNYRM DSURNVLPDFLML
8RELþDMHQLREOLNDSURNVLPDFLMHMH linearna kombinacija [L12]
g ( x) = a 0 g 0 ( x) + a1 g1 ( x) + .... + a n g n ( x) (4.1)
7DNRÿHUVHNRULVWHLUDFLRQDOQHIXQNFLMHREOLND>/@
a 0 + a1 x + .... + a n x n Pn ( x)
g ( x) = = (4.2)
b0 + b1 x + ....bm x m Pm ( x)
Ako se uzme neki izmjereni valni oblik i ako su poznate vrijednosti f(xk)XWRþNDPDxk,
k=0.....n, tada postRMLIXQNFLMDþLMLMHREOLNSRWSXQRQHSR]QDWDRQRãWRMHSR]QDWRVX
YULMHGQRVWLIXQNFLMHXSRMHGLQLPWRþNDPDxo...xn.
7DNRÿHU YDOMD SUHWSRVWDYLWL GD VX WRþNH x PHÿXVREQR MHGQDNR XGDOMHQH ]D QHNX
vrijednost h, GUXJLP ULMHþLPD RQH VX HNYLGLVWDQWQH 6DGD VH postavlja pitanje
L]UDþXQDYDQMDSULEOLåQLKYULMHGQRVWLIXQNFLMHfL]YDQWRþDNDxi odnosno za neki x koji
nije jednak xi . To se radi tako da se nepoznata funkcija f zamijeni sa drugom, nama
SR]QDWRPIXQNFLMRPNRMDLPDLVWHYULMHGQRVWLX]DGDQLPWRþNDPa kao i funkcija f. Od
WXGD VOLMHGL SUREOHP L]UDþXQDYDQMD LQWHUSRODFLMVNRJ SROLQRPD 2YGMH üH ELWL JRYRUD
samo o Newtonovom obliku interpolacijskog polinoma jer je on interesantan za
SURMHNWLUDQMHUD]QLKDOJRULWDPDNRMLVOXåHXGLJLWDOQRM]DãWLWL
4.1 Newtonov interpolacijski polinom
1HZWRQRY REOLN VH GRELYD L] UD]OLNH GLIHUHQFLMD =D WRþNH (x0, f(x0)) i (x1, f(x1)) se
definiraju razlike diferencija funkcije f kao [L12]
f ( x1 ) − f ( x0 ) f ( x0 ) f ( x1 )
f [x0 , x1 ] = = + (4.3)
x1 − x0 x0 − x1 x1 − x0
=DWULWRþNHVHMDYOMDUD]OLNDGLIHUHQFLMDGUXJRJUHGDIunkcije f što izgleda kao
f ( x 2 ) − f ( x1 ) f ( x1 ) − f ( x0 )
−
f [x 2 , x1 ] − f [x1 , x0 ] x 2 − x1 x1 − x0
f [x0 , x1 , x 2 ] = = =
x 2 − x0 x 2 − x0
f ( xo ) f ( x1 ) f ( x2 )
= + + (4.4)
( x0 − x1 )( x0 − x 2 ) ( x1 − x0 )( x1 − x 2 ) ( x 2 − x0 )( x 2 − x1 )
33
7DNRÿHUYULMHGLL]DUD]OLNXGLIHUHQFLMDn-togUHGDVOMHGHüH
f [x1 , x 2 , , x n ] − f [x0 , x1 , , x n −1 ]
f [x0 , x1 , , x n ] = (4.5)
x n − x0
LOLGUXJDþLMHSLVDQR
f ( x0 ) f ( xn )
f [x, x, , x ] = ++ =
( x0 − x1 )( x0 − x 2 ) ( x0 − x n ) ( x n − x0 )( x n − x1 ) ( x n − x n −1 )
n
f ( xi )
=∑ (4.6)
i =0 ∏ ( xi − x j )
i≠ j
0≤ j ≤ n
Iz Lagrangeovog polinoma, koji ovdje nije prikazan, dobije se Newtonov

interpolacijski polinom koji ima oblik s razlikama diferencija i on glasi:
L x ( x) = f [x0 ] + f [x0 , x1 ]( x − x0 ) + f [x0 , x1 , x 2 ]( x − x0 )( x − x1 ) +

(4.7)
+ f [x0 , x1 , , x n ]( x − x0 )( x − x1 ) ( x − x n −1 )
.DNR VH QHNL VLJQDO PMHUL X WRþNDPD [k NRMH VX MHGQDNR XGDOMHQH RG WRþNH V OLMeva
odnosno desna za neku udaljenost h (ekvidistantne su) tada se interpolacijski
SROLQRPPRåH]DSLVDWLLSRPRüXGLIHUHQFLMDQDSULMHGQD]DGLFHQWUDOQH
4.1.1 Interpolacija naprijed
Ako postoji neki valni oblik i njegova vrijednost fk=f(xk) WDGD MH PRJXüH L]UDþXQDWL
vrijednost fk+1=f(xk+h)JGMHMHKLQWHUYDOX]LPDQMDX]RUDNDL]MHGQDGåEHLWRQD
VOMHGHüLQDþLQ
f k +1 = f ( x k + h) = Ef k (4.8)
Isto tako je i vrijednost funkcije na mjestu x=xk+ph jednaka vrijednosti na mjestu xk

pomaknutoj za interval koji je jednak p puta interval uzimanja uzoraka h L] þHJD
proizlazi
fk+ p = E p fk (4.9)
Ako se sada E ]DPLMHQLL]UD]RPL]MHGQDGåEHGRELYDVH
[
f k + p = (1 + ∆) p f k = 1 + k1 f ∆ + k 2 f ∆2 + k 3 f ∆3 + k pf ∆ p f k ] (4.10)
gdje je kmf m-WLELQRPQLNRHILFLMHQWNRMLVHUDþXQDL]L]UDza
p ( p − 1)( p − 2) ( p − m + 1)
k mf = (4.11)
m!
34
,]JRUHQDYHGHQRJVOLMHGLGDVHSULEOLåQXYULMHGQRVWLIXQNFLMHXWRþNLpPRåHGRELWLL]
VOMHGHüHJL]UD]D
p ( p − 1) 2 p ( p − 1)( p − 2) 3
f k + p = f k + p∆f k + ∆ fk + ∆ fk +
2! 3!
(4.12)
p ( p − 1)( p − 2) ( p − n + 1) n
+ ∆ fk
n!
gdje n predstavlja red polinoma. Ako se pretpostavi da je p jednak nekom r za kojeg

vrijedi 0U, tada je fk+p=fk+r jednako vrijednosti funkcije na mjestu (argument) xk+rh i
iz toga slijedi:
r (r − 1) 2 r (r − 1)(r − 2) 3
f k + r = f ( x k + rh) = f k + r∆f k + ∆ fk + ∆ fk +
2! 3!
(4.13)
r (r − 1)(r − 2) (r − n + 1) n
+ ∆ fk
n!
-HGQDGåEDVH]RYH*UHJRU\-Newtonov interpolacijski polinom naprijed i on se

NRULVWL ]D RGUHÿLYDQMH YULMHGQRVWL IXQNFLMH L]PHÿX PMHUHQLK WRþDND L] WDEOLFH UD]OLND
QDSULMHG 1DþLQ UDþXQDQMD VH PRåH SRND]DWL ]D IXQNFLMX f k = 1 / x k ]D NRMX MH YHü
SULMHL]UDÿHQDWDEOLFDUD]OLND]DGLIHUHQFLMDOQXIXQNFLMXQDSULMHGWDEOLFD-1).
5HFLPR GD VH åHOL L]UDþXQDWL YULMHGQRVW IXQNFLMH X WRþNL x=3.5 SRPRüX WDEOLFH -1 i
NRULVWHüL MHGQDGåEX 7DNRÿHU VH åHOL SURFLMHQLWL YULMHGQRVW IXQNFLMH X WRþNL [
VDPRSRPRüXSUYDGYDþODQDL]IRUPXOH,]JRUHQDYHGHQRJVOLMHGL
f k + r ≈ f k + r∆f k , gdje je k=3 i r=0.5 (4.14)
,]WDEOLFHVHRþLWDf3 i ¨I3 i dobiva se
f 3+ 0.5 ≈ 0.5774 + 0.5(−0.0774) = 0.5387
f(3.5)=0.5345 L] þHJD VOLMHGL GD MH SRJUHãND X SURFMHQL DNR VHX]PXVDPRSUYDGYD
þODQDIRUPXOHMHGQDND$NRVHVDGUDþXQSRQRYLDOLRYDMSXWVSUYDWUL
þODQDIRUPXOHWDGDVHGRELYDL]UD]NRMLJODVL
r (r − 1) 2
f k + r ≈ f k + r∆f k + ∆ fk (4.15)
2!
Ako se sada sve vrijednosti iz tablice 3-1 uvrste u gore navedenu formulu (sada je
potreban i ¨2f3L]WDEOLFHGRELYDVHSULEOLåQDYULMHGQRVWIXQNFLMHXWRþNLNRMDL]QRVL
7RRGJRYDUDSRJUHãFLRGL]þHJDVOLMHGLGDüHJUHãNDELWLWRPDQMD
ãWRVHYLãHþODQRYDL]IRUPXOHNRULVWL.DRãWRMHYHüLSULMHUHþHQRMHGQDGåED
VH NRULVWL X GLJLWDOQRM ]DãWLWL NDNR EL VH SRPRüX QMH WRþQLMH RGUHGLOD SULEOLåQD
EURMþDQD YULMHGQRVW GHULYDFLMH PMHUHQRJ YDOQRJ REOLND ãWR üH ELWL SRND]DQR X
SRJODYOMXNRMHJRYRULRQXPHULþNRPGHULYLUDQMX
35
4.1.2 Interpolacija nazad
'R GRODåHQMD LQWHUSRODFLMVNRJ SROLQRPD SRPRüX GLIHUHQFLMDOQH IXQNFLMH QD]DG PRåH

VHGRüLLVWRNDRLXSULMDãQMHPSRJODYOMXSRPRüXRSHUDWRUDEQRVDGDüHELWLSULND]DQ
GUXJDþLML QDþLQ X NRMHPX VH QH NRULVWL RSHUDWRU E. Diferencije nazad su definirane u
IRUPXODPD L 3UYR üH ELWL SULND]DQD YH]D L]PHÿX GLIHUHQFLMD QDSULMHG L
razlike diferencija (IRUPXOD %XGXüL VX þYRURYL WRþNH PMHUHQMD HNYLGLVWDQWQL
YULMHGLVOLMHGHüH
∆f ( x) f ( x0 + h) − f ( x0 ) f ( x1 ) − f ( x0 )
= = = f [x0 , x1 ] (4.16)
h h h
L]þHJDVOLMHGL
∆f ( x0 ) = 1!⋅h ⋅ f [x0 , x1 ] (4.17)
Za razliku diferencija drugog reda dobiva se
f ( x 2 ) − f ( x1 ) f ( x1 ) − f ( x0 )
−
x 2 − x1 x1 − x0
f [x0 , x1 , x 2 ] =
x 2 − x0
f ( x 0 + 2h) − 2 f ( x 0 + h) + f ( x 0 )
= (4.18)
2h 2
∆ f ( x0 )
2
=
2h 2
L]þHJDVOLMHGL
∆2 f ( x0 ) = 2!⋅h 2 ⋅ f [x0 , x1 , x 2 ] (4.19)
Ako se tako nastavi dalje dolazi se do Newtonovog interpolacijskog polinoma

QDSULMHG.DNRVHNRULVWLGLIHUHQFLMDOQDMHGQDGåEDQD]DGVOLMHGLGDVHPRUDSRPLFDWLX
nazaGL]ERJWRJDVHNUHüHRG]DGQMHJþYRULãWD]DGQMHWRþNHPMHUHQMDWDNRGDVH
analogno formuli (4.13) sada dobiva
∇ r f (xN )
f [x N , x N −1 , , x N − r ] = (4.20)
r!h r
Ako se sada u formuli (4.7) krene od xN do x0 tada se dobiva
LN (x) = f (xN ) + f [xN , xN−1 ](x − xN ) ++ f [xN , xN−1,, x0 ](x − xN )(x − xN−1 )(x − x1 ) (4.21)
Ako se u gornju formulu uvrsti izraz (4.20) i to za r=1,2,...,n tada slijedi
∇f ( x N ) ∇ 2 f (xN )
L( x N ) = f ( x N ) + (x − xN ) + ( x − x N )( x − x N −1 ) +
1!h 2!h 2
36
∇ n f (xN )
+ ( x − x N )( x − x N −1 ) ( x − x1 ) (4.22)
n!h n
.DRLMHGQDGåEXWDNRVHLMHGQDGåEXPRåH]DSLVDWLXGUXNþLMHPREOLNX

SRPRüX LQWHUYDOD h L SRPDND NRML üH VH R]QDþLWL sa s L] þHJD VOLMHGL GDMHx=xN+sh.
7DGDVHPRåHSLVDWL
s ( s + 1) 2 s ( s + 1)( s + 2) 3
f N + s = f ( x N + sh) = f N + s∇f N + ∇ fN + ∇ fN +
2! 3!
s ( s + 1)( s + 2) ( s + n − 1) n
+ ∇ fN (4.23)
n!
*RUQMD MHGQDGåED VH ]RYH *UHJRU\-Newtonov interpolacijski polinom nazad.

2YD MHGQDGåED WDNRÿHU VOXåL ]D ãWR WRþQLMH RGUHÿLYDQMH GHULYDcije nekog mjerenog
valnog oblika (signala).
4.1.3 Centralna interpolacija
Postoje mnoge verzije centralnog interpolacijskog polinoma koje se mogu dobiti iz

FHQWUDOQHGLIHUHQFLMDOQHIXQNFLMH2YGMHüHELWLQDYHGHQHVDPRGYLMH3UYDMH1HZWRQ-
Gaussova interpolacijska formula naprijed i ona glasi [L7]:
r (r − 1) 2 (r + 1)(r − 1) 3
f ( x k + rh) = f k + rδf k +1 / 2 + δ fk + δ f k +1 / 2 +
2! 3!
(r + 1)r (r − 1)(r − 2) 4
+ δ f k +1 / 2 + (4.24)
4!
Druga je Newton-Gaussova interpolacijska formula nazad i ona glasi [L7]:
r (r − 1) 2 (r + 1)r (r − 1) 3
f ( x k + rh) = f k + rδf k −1 / 2 + δ fk + δ f k −1 / 2 +
2! 3!
(r + 2)(r + 1)r (r − 1) 4
+ δ fk (4.23)
4!
37
180(5,ý.2'(5,9,5$1-(
5 180(5,ý.2'(5,9,5$1-(
U poglavlju 1XPHULþNR GHULYLUDQMH VX SULND]DQL UD]QL QDþLQL NDNR VH PRåH
QXPHULþNL GHULYLUDWL 7R MH YDåQR VWRJD ãWR X WRP VOXþDMX QLMH SRWUHEQR IXQNFLMVNL
RSLVDWLL]PMHUHQLVNXSWRþDNDYHüMHL]QMLKVDPLKPRJXüHGRüLGRGHULYDFLMD
To dakle smanjuje brRM UDþXQDUVNLK RSHUDFLMD L VDPLP WLPH XEU]DYD SRVWXSDN
UDþXQDQMDãWRMHELWQRNDGDVHUDGLRDOJRULWPLPDNRMLPRUDMXELWLEU]L
%LORNRMDRGLQWHUSRODFLMVNLKIRUPXODL]SRJODYOMDPRåHVOXåLWL]DSURFMHQXGHULYDFLMH
nekog mjerenog valnog oblika. To se mRåH L SRND]DWL DNR VH X]PH IRUPXOD
dakle interpolacijski polinom naprijed, koji glasi
r (r − 1) 2 r (r − 1)(r − 2) 3
f k + r = f ( x k + rh) = f k + r∆f k + ∆ fk + ∆ fk + (5.1)
2! 3!
Ako se sada formula (5.1) derivira po rGRELYDVHVOMHGHüH
2r − 1 2 3r 2 − 6r + 2 3 2r 3 − 9r 2 + 11r − 3 4
hf ′( x k + rh) = ∆f k + ∆ fk + ∆ fk + ∆ fk (5.2)
2 6 12
Ponovnim deriviranjem po r dobiva se:
6r 2 − 18r + 11 4
h 2 f ′′( x k + rh) = ∆2 f k + (r − 1)∆3 f k + ∆ fk + (5.3)
12
'HULYDFLMDXWRþNLfk, xkVHPRåHGRELWLDNRVHSRVWDYLGDMHr=0 pa tada slijedi da je

prva derivacija
1 1 2 1 3 
f k′ = f ′( x k ) =  ∆ − ∆ + ∆ −  f k (5.4)
h 2 3 
'UXJDGHULYDFLMDüHWDGDELWL
1  2 11 4 
f k′′ = f ′′( x k ) =  ∆ − ∆ + ∆ −  f k
3
(5.5)
h2  12 
Isto tako kao što VH SRVWXSLOR VD IRUPXORP PRåH VH L SRVWXSLWL VD
interpolacijskim polinomom nazad (4.23) koji se derivira po s pa se dobije:
2s + 1 2 3s 2 + 6s + 2 3 2s 3 + 9s 2 + 11s + 3 4
hf ′(xN + sh) = ∇f N + ∇ fN + ∇ fN + ∇ f N + (5.6)
2 6 12
Druga derivacija glasi
38
180(5,ý.2'(5,9,5$1-(
6 s 2 + 18s + 11 4
h 2 f ′′( x N + sh) = ∇ 2 f N + ( s + 1)∇ 3 f N + ∇ fN + (5.7)
12
Ako se sada postavi da je s=0, dolazi se do izraza:
1 1 2 1 3 
f k′ = f ′( x N = k ) =  ∇ + ∇ + ∇ +  f k (5.8)
h 2 3 
1  2 11 4 5 5 
f k′′ = f ′′( x k ) =  ∇ + ∇ + ∇ + ∇ +  f k
3
(5.9)
h2  12 6 
9DOMD QDSRPHQXWL GD VH VYH JRUH QDYHGHQR PRåH SULPLMHQLWL L QD FHQWUDOQH
interpolacijske formule iz kojih se tada isto dobiju izrazi za procjenu derivacije
mjerenog valnog oblika.
1DþLQ NRULãWHQMD JRUH QDYHGHQLK IRUPXOD MH WDM GD VH L] PMHUHQLK X]RUDND VLJQDOD
pokuša odrediti derivacija signala. Ako, na primjer, postoje dva izmjerena uzorka
QHNRJ VLJQDOD WDGD VH SRPRüX LQWHUSRODFLMVNH IRUPXOH QD]DG PRåH SURFLMHQLWL
derivaciMXVLJQDODSRPRüXL]UD]DLWRWDNRGDVHL]WRJL]UD]DNRULVWHVDPRSUYD
GYDþODQD7DGDVHPRåHSLVDWL
1 1
f k′ = ∇f k = ( f k − f k −1 ) (5.10)
h h
$NR QD SULPMHU SRVWRMH WUL X]RUND VLJQDOD D åHOL VH L]UDþXQDWL GHULYDFLMX X WUHQXWNX
kada je izmjeren drugi uzorak, tada se postupa tako da se pretpostavi da je zadnji od
tri uzorka fk+1L]þHJDVOLMHGLGDMHGUXJLX]RUDNfk6DGDMHSRWUHEQRMHGQDGåEX
L]UD]LWLSRPRüXfk+18WRPHüHSRPRüLRSHUDWRUELMHGQDGåEDL]þHJDVOLMHGL
f k = (1 − ∇ ) f k +1 (5.11)
.DGDVHL]UD]XYUVWLXMHGQDGåEXGRELYDVHVOMHGHüH
1 1 2 1 3 1 3 1 4 
f k′ =  ∇f k +1 + ∇ f k +1 + ∇ f k +1 + − ∇ f k +1 − ∇ f k +1 − ∇ f k +1 − 
2
h 2 3 2 3 
1 1 2 1 3 
=  ∇ − ∇ − ∇ −  f k +1 (5.12)
h 2 6 
$NR VH X RE]LU X]PX VDPR SUYD GYD þODQD IRUPXOH WDGD VH X] SRPRü
MHGQDGåEH GROD]L GR L]UD]D SRPRüX NRMHJ VH PRåH L]PMHULWL EU]LQX SURPMHQH
PMHUHQRJVLJQDODXWRþNLkNRMDMHFHQWUDOQDWRþNDRGWULL]PMHUHQHWRþNH,]UD]JODVL
1
f k′ = ( f k +1 − f k −1 ) (5.13)
2h
$NR VH SDN L] WUL X]RUND åHOL GRELWL L GUXJX GHULYDFLMX X WUHQXWNX k, tada je potrebno
ubaciti izrD]XMHGQDGåEXLQDNRQVUHÿLYDQMDVHGRELMH
39
180(5,ý.2'(5,9,5$1-(
1  2 1 4 1 5 
f k′′ = 2 
∇ + ∇ − ∇ −  f k +1 (5.14)
h  12 12 
8]LPDMXüLXRE]LUVDPRSUYLþODQMHGQDGåEDSUHOD]LXREOLN
1 2 1
f k′′ ≈ 2
∇ f k +1 = 2 ( f k +1 − 2 f k + f k −1 ) (5.15)
h h
-HGQDGåEDGDNOHGHILQLUDSULEOLåQXYULMHGQRVWGUXJHGHULYacije mjerenog valnog

oblika u trenutku k, odnosno trenutku kada je izmjeren drugi od tri uzorka.
40
180(5,ý.2,17(*5,5$1-(
6 180(5,ý.2,17(*5,5$1-(
8VOXþDMXL]PMHUHQRJVNXSDWRþDNDQHNRJYDOQRJREOLNDQLMHSR]QDWIXQNFLMVNLRSLVWRJ
YDOQRJ REOLND $NR VH WDM YDOQL REOLN åHOL LQWHgrirati u nekim granicama tada treba
SURQDüL QDþLQ QD NRML UDþXQDOR WR PRåH QDSUDYLWL L] GLVNUHWQLK YULMHGQRVWL NRMH VX
L]PMHUHQH8SUDYRQDþLQQDNRMLVHWRUDGLRSLVXMHSRJODYOMH1XPHULþNRLQWHJULUDQMH
6.1 Newton-Cotesove formule
Ako se pretpostavi da sHVNXSL]PMHUHQLKWRþDNDPRåHRSLVDWLQHNRPIXQNFLMRPI[

NRMDQLMHSR]QDWDWDGDVH]DLQWHJUDOWHIXQNFLMHXQHNLPJUDQLFDPDPRåHQDSLVDWL
b b
∫ f (x )dx = ∫ g (x )dx + R( f )
a a
(6.1)
gdje je g(x) funkcija kojom se aproksimira nepoznata funkcija f(x), a R(f) je pogreška.
Neka g(x) bude Lagrangeov interpolacijski polinom koji glasi [L12]
∏ (x − x )
n
n n x − xj n j
g (x ) = Ln (x ) = ∑ y i ∏ = ∑ yi
j =0
(6.2)
xi − x j
(x − xi )∏ (xi − x j )
n
i =0 j ≠i i =0
j =0
j ≠i
j =0
i za kojeg vrijedi Ln(xi)=f(xi)=yi L « Q ,] MHGQDGåEH L X]
zanemarenje pogreške, slijedi da je
n n
b b n ∏ (x − x ) i n b ∏ (x − x ) i n
f (x )dx ≈ ∫ ∑ y i dx = ∑ y i ∫ dx = ∑ y i Ai
j =0 j =0
∫ (6.3)
(x − xi )∏ (xi − x j ) (x − xi )∏ (xi − x j )
n n
a a i =0 i =0 a i =0
j ≠i j ≠i
j =0 j =0
gdje je
b ∏ (x − x )
j =0
i
Ai = ∫ dx , i=0, 1, 2, …, n (6.4)
(x − xi )∏ (xi − x j )
n
a
j ≠i
j =0
Valja primijetiti kako Ai ne ovisi o funkciji f(x). Neka sada granice integriranja budu
SUYD L ]DGQMD L]PMHUHQD WRþND D [0 i b=xn, i ako postoji jednolik (ekvidistantan)
UD]PDNPHÿXWRþNDPDWDGDVHPRåHSLVDWL
41
180(5,ý.2,17(*5,5$1-(
b − a x n − x0
h= = , xi = x0 + ih , y i = f (xi ) , i=0, 1, …, n
n n
Ako se uvede novi parametar t za kojeg vrijedi
x − x0
t= , odnosno x = x0 + th (6.5)
h
WDGDVHPRåHSLVDWL
x − x0 = th
x − x1 = (x − x0 ) − (x1 − x0 ) = th − h
x − x 2 = (x − x1 ) − (x 2 − x1 ) = th − 2h (6.6)

x − x n = th − nh
7DNRÿHUVHPRåHSLVDWL
xi − x0 = ih
xi − x1 = (xi − x0 ) − (x1 − x0 ) = ih − h = (i − 1)h

xi − xi −1 = h (6.7)
xi − xi +1 = − h

xi − x n = −(n − i )h
$NRVHVDGDLXYUVWHXWDGDVHPRåHSLVDWL
th(th − h ) (th − ih ) (th − nh )

n
Ai = ∫ hdt (6.8)
0
(th − ih )ih(i − 1)h h(− h ) (− (n − i )h )
(− 1)n−i n t (t − 1) (t − n )dt = xn − x0 (− 1)n−i n t (t − 1) (t − n )dt

i!(n − i )! ∫0 n i!(n − i )! ∫0
Ai = h (6.9)
t −i t −i
Valja naglasiti da i ide od 0 do n. Ako se sada uvede nova vrijednost Hi, tada se
PRåHSLVDWL
1 (− 1) t (t − 1) (t − n )
n −i n
Ai
Hi = = ∫
x n − x0 n i!(n − i )! 0 t −i
dt , i=0, 1, 2, …, n (6.10)
,]JRUQMLKMHGQDGåELVHIRUPXODPRåHGUXJDþLMHQDSLVDWLLWDGDJODVL
42
180(5,ý.2,17(*5,5$1-(
xn n n
∫ f (x )dx ≈ (x n − x0 )∑ H i y i = (b − a )∑ H i y i (6.11)
x0 i =0 i =0
Hi se nazivaju Cotesovi koeficijenti a formula (6.11) se zove Newton-Cotesova

IRUPXOD8NROLNRVHXIRUPXOLXYUVWLGDMHQ WR]QDþLGDSRVWRMHVDPRGYLMH
WRþNH[0 i x17RMHXMHGQRLRVQRYQDWUDSH]QDIRUPXODWHVH]DWDMVOXþDMQ PRåH
pisati
t (t − 1)
1 1
1
H 0 = −∫ dt = − ∫ (t − 1)dt = (6.12)
0
t 0
2
1
1
H 1 = ∫ tdt = (6.13)
0
2
,]JRUQMHGYLMHMHGQDGåEHVOLMHGLDSURNVLPDFLMDNRMDJODVL
x1 − x0
x1
∫ f (x )dx ≈ (y 0 + y1 ) = h (y 0 + y1 ) (6.14)
x0
2 2
Iz formule (6.14) se dobije trapezna formula, što je u biti primjena osnovne trapezne
formule po dijelovima. Ona glasi
xn x1 x2 xn
∫ f (x )dx = ∫ f (x )dx + ∫ f (x )dx + + ∫ f (x )dx (6.15)

x0 x0 x1 xn −1
7RVHPRåHSLVDWLNDR
b xn
h
∫ f (x )dx = ∫ f (x )dx ≈ 2 (y 0 + 2 y1 + 2 y 2 + + 2 y n −1 + y n ) (6.16)
a x0
gdje su
b−a
a = x0 , b = xn , h= , y i = f (xi )
n
)RUPXOD VH ]RYH WUDSH]QD IRUPXOD L NRULVWL VH ]D QXPHULþNR LQWHJULUDQMH
Postoje i EURMQHGUXJHIRUPXOHNRMHVOXåH]DQXPHULþNXLQWHJUDFLMXXNOMXþXMXüLLRQH]D
NRMHQLMHSRWUHEQRGDMHUD]PDNPHÿXL]PMHUHQLPWRþNDPDHNYLGLVWDQWDQ>/@2QH
ovdje nisu navedene jer se ne koriste u ovom radu.
43
)81.&,-6.,23,60-(5(1,+72ý$.$
7 )81.&,-6.,23,60-(5(1,+72ý$.$
3URQDODåHQMH IXQNFLMVNRJ RSLVD QHNRJ YDOQRJ REOLND þLMH VX YULMHGQRVWL WRþNH
L]PMHUHQH MH UDVSURVWUDQMHQD WHKQLND NRMD VH NRULVWL X ]QDQRVWL LQåHQMHUVNLP
poslovnim i drugim problemima gdje je potrebno analizirati dobivene mjerne podatke.
7LPHVHGRELYDPRJXüQRVWSULND]DUH]XOWDWDPMHUHQMDSRPRüXNRQWLQXLUDQRJPRGHOD
XPMHVWRGLVNUHWQRJPRGHODNRMLMHSRVOMHGLFDPMHUHQMDXWRþNDPD7HKQLNDQDODåHQMD
PDWHPDWLþNH IXQNFLMH NRMRP EL VH QDMEROMH RSLVDOL SRGDFL GRELYHQL PMHUHQMHP VH
VDVWRMLXWRPHGDMHSRWUHEQRL]UDþXQDWi parametre (koeficijente) krivulje iz izmjerenih
WRþDND L WDGD VH SRPRüX WLK SDUDPHWDUD VORåL IXQNFLMVNL RSLV L]PMHUHQRJ VLJQDOD R
þHPXLJRYRULSRJODYOMH)XQNFLMVNLRSLVPMHUQLKWRþDND
3RVWRMH EURMQL PRGHOL SRPRüX NRMLK MH PRJXüH GRüL GR IXQNFLMVNRJ opisa izmjerenih
podataka. Ovdje su navedeni neki:
Linearni opis: y i = a 0 + a1 xi (7.1)
Eksponencijalni opis: y i = a 0 e a1 xi (7.2)
Generalni polinomski opis: y i = a 0 + a1 xi + a 2 x 2 i + (7.3)
Generalni linearni opis: y i = a 0 + a1 f1 ( xi ) + a 2 f 2 ( xi ) + (7.4)
Nelinearni Levenberg-Marquardtov opis: y i = f ( xi , a 0 , a1 , a 2 , ) (7.5)
Generalni linearni opis (7.4) se naziva linearnim jer je yi linearna kombinacija

parametara a0, a1, a2,.... Stoga je, na primjer, y=a0+a1*sin(x) ili y=a0+a1/x WDNRÿHU
linearan opis jer je y u linearnoj ovisnosti s parametrima a0 i a1. Iz toga slijedi da su
svi polinomski opisi uvijek linearni. S druge strane, postoji nelinearni Levenberg-
Marquardtov opis (7.5) gdje nije potrebno da su parametri ax u linearnoj ovisnosti o y.
Levenberg-0DUTXDUGWRY RSLV VH PRåH NRULVWLWL ]D OLQHDUQH L QHOLQHDUQH NULYXOMH QR
gotovo uvijek se koristi za nelinearne krivulje jer je generalni polinomski opis (7.3)
bolji za linearni prikaz krivulja. Levenberg-Marquardtov opis ne garantiUDXYLMHNWRþQH
rezultate pa ih je uvijek potrebno provjeriti [L5].
7.1 Metoda najmanjih kvadrata
Iz prethodnog poglavlja je vidljivo da je u biti potrebno odrediti koeficijente krivulje koji bi

najbolje opisivali mjerene rezultate. Glavni algoritam koji se koristi kako bi se to postiglo je
algoritam najmanjih kvadrata. Neka postoji N L]PMHUHQLK WRþDND NRMH VX GHILQLUDQH
parovima brojeva:
(x1 , y1 ), (x2 , y 2 ),, (x N , y N ) (7.6)
gdje je xiQH]DYLVQDYDULMDEODNRMDR]QDþDYDWUHQXWDNPMHUHQMDi-tog uzorka, a yi je zavisna

YDULMDEOD NRMD R]QDþDYD L]PMHUHQX YULMHGQRVW X i-tom trenutku. U digitalnoj zaštiti je
44
)81.&,-6.,23,60-(5(1,+72ý$.$
XRELþDMHQD SUDNVD GD VH PMHUHQD YHOLþLQD QSU QDSRQ PMHUL X]LPDMX VH X]RUFL X
GLVNUHWQLP WUHQXFLPD X YUHPHQX SD VH L]PMHUHQX YULMHGQRVW PRåH VPDWUDWL RYLVQRP
vaULMDEORPDWUHQXWDNNDGDMHWDYULMHGQRVWL]PMHUHQDRGQRVQRYULMHPHVHPRåHVPDWUDWL
QHRYLVQRP YDULMDEORP 6DGD YDOMD RGUHGLWL IXQNFLMX X[ NRMD üH QDMEROMH RSLVDWL L]PMHUHQL
valni oblik tako da vrijedi
y i ≈ u (xi ) , i=1,2,...,N (7.7)
7LS IXQNFLMH NRMD EL QDMEROMH RSLVDOD YDOQL REOLN RYLVL R SULURGL SUREOHPD 8 YHüLQL
SUREOHPDVNRMLPDVHVXVUHüXX]DãWLWLQDMþHãüHVHNRULVWLJHQHUDOQLSROLQRPVNLRSLV
(7.3) oblika
u = a 0 + a1 x + a 2 x 2 + + a m x m (m<N) (7.8)
Kako bi se u potpunosti definirala funkcija potrebno je odrediti vrijednosti konstanti ax

tako da opisna funkcija najbolje odgovara izmjerenim rezultatima. Kriterij koji se
QDMþHãüH NRULVWL NDNR EL VH GRELOR QDMEROMH SRNODSDQMH ]DKWLMHYD GD VXPD NYDGUDWD
XGDOMHQRVWL L]PMHUHQLK WRþDND RG NULYXOMH NRMRP VH åHOL DSURNVLPLUDWL L]PMHUHQL YDOQL
oblik (7.8) bude minimalna. Upravo to je metoda najmanjih kvadrata. Kada se govori
R XGDOMHQRVWL PLVOL VH QD YHUWLNDOQX XGDOMHQRVW L]PHÿX L]PMHUHQH WRþNH yi i
DSURNVLPLUDQHWRþNHQDNULYXOMLu(xi) kao što je i prikazano na slici 7-1.
[Q\Q
Y HUWLNDOQDXGDOMHQRVWL]P HÿX
L]P MHUHQHWRþNHLWRþNHQD
NULY XOMLGRELY HQHP HWRGRP
QDMP DQMLKNY DGUDWD
NULY XOMDGRELY HQDP HWRGRP

QDMP DQMLKNY DGUDWD
Slika 7-1 Metoda najmanjih kvadrata

9HUWLNDOQDXGDOMHQRVWWRþNHRGNULYXOMHL]QRVL
ε i = y i − u ( xi ) (7.9)
Suma kvadrata udaljenosti VYLKWRþDNDMHGDNOH
[ ( )]
N N
S = ∑ ε i2 = ∑ y i − a 0 + a1 xi + a 2 xi2 + + a m xim
2
(7.10)
i =1 i =1
45
)81.&,-6.,23,60-(5(1,+72ý$.$
Uvjet da S EXGH PLQLPDODQ SRVWLåHPR WDNR GD VH S parcijalno derivira za svaki ak i
WDGDVHWRL]MHGQDþLVQXORPGDNOH
∂S
=0 (k=0, 1, 2, ..., m) (7.11)
∂a k
$NRVHVDGDMHGQDGåEDSULPLMHQLQDMHGQDGåEXGRELYDVHVXVWDYRG1

MHGQDGåELREOLND
∂S
[ ]
N
= −2∑ yi − (a0 + a1 xi + a2 xi2 + + am xim ) = 0
∂a0 i =1
∂S
[ ]
N
= −2∑ xi yi − (a0 + a1 xi + a2 xi2 + + am xim ) = 0
∂a1 i =1
(7.12)

∂S
[ ]
N
= −2∑ xim yi − (a0 + a1 xi + a2 xi2 + + am xim ) = 0
∂am i =1
1DNRQSRMHGQRVWDYQMHQMDMHGQDGåEXMHPRJXüHQDSLVDWLXPDWULþQRPREOLNX
N ∑ xi ∑ xi2 ∑x
m
  a 0  ∑ y i 
 i
    
∑ x i ∑ x i ∑ xi3 ∑x  a1  ∑ xi y i 
m +1
2
i
  ×   =   (7.13)
     
     
 xm  a   x m y 
∑ i ∑ x i ∑ xim+2 ∑x   m  ∑ i i 
m +1 2m
i
7RMHVXVWDYMHGQDGåELNRMLVDGDWUHEDUiješiti kako bi se dobili koeficijente a0, a1, ...,

am.
$NRQDSULPMHUSRVWRMHL]PMHUHQHWRþNHNRMHL]QRVH
x -1.0 -0.1 0.2 1.0

y 1.0 1.099 0.808 1.0
LNRMHVHåHOHSRPRüXPHWRGHQDMPDQMLKNYDGUDWDDSURNVLPLUDWLSUDYFHPREOLND
u = a 0 + a1 x (7.14)
SRVWXSDVHWDNRGDVHSUYRSRVWDYLP ãWRMHLSRWUHEQRNDGDVHåHOLGRELWLSUDYDF
0DWULFDWDGDSRSULPDVOMHGHüLREOLN
 N

∑x i  a 0   ∑ y i 
×  =   (7.15)
∑ x i ∑x   a1  ∑ xi y i 
2
i
.DNR SRVWRMH þHWLUL L]PMHUHQH YHOLþLQH GRELYD VH GD MH OLPLW VXPLUDQMD 1 L L] Woga
SURL]OD]HþHWLULNRQVWDQWH
46
)81.&,-6.,23,60-(5(1,+72ý$.$
N=4
∑ x = −1 − 0.1 + 0.2 + 1 =0.1
i (7.16)
∑ x = (−1) + (−0.1) + (0.2) + (1)

2
2
i
2 2 2
= 0.25 (7.17)
∑ y = 1 + 1.099 + 0.808 + 1 = 3.907
i (7.18)
∑ x y = 0.0517
i i (7.19)
$NR VH WH NRQVWDQWH XYUVWH X PDWULFX WDGD MH PRJXüH L]UDþXQDWL YULMHGQRVWL
parametara a0 i a1 koje iznose:
a 0 = 0.9773 a1 = −0.0224
Iz toga slijedi jednDGåEDSUDYFDNRMDQDMEROMHRSLVXMHL]PMHUHQLREOLNLRQDJODVL
u = 0.9773 − 0.0224 x (7.20)
U gore provedenoj analizi se pošlo od pretpostavke da varijabla y ovisi samo o

varijabli x 8 RSüHQLWRP VOXþDMX y PRåH RYLVLWL R YLãH YDULMDEOD D QH R VDPR Mednoj.
3ULPMHU]DWRMHVOXþDMJGMHSRVWRMLWURID]QLQHVLPHWULþQLVXVWDYXNRMHPQDSRQXID]LD
va, ovisi o strujama u sve tri faze ia, ib i ic6WRJD]DRGUHÿLYDQMHva trebaju struje u sve
tri faze koje se dobiju mjerenjem. Slijedi da je napon va funkcija va=f(ia, ib, ic). Stoga je
VYDNL L]PMHUHQL QDSRQ SRYH]DQ V L]PMHUHQLP VWUXMDPD SRPRüX VNXSD L]PMHUHQLK
WRþDND(ia1, ib1, ic1, va1), (ia2, ib2, ic2, va2), ..., (iaN, ibN, icN, vaN). Ako postoji funkcija od z
YDULMDEOLRQGDVNXSWRþDNDSRSULPDREOLN(x11, x21, x31, ..., xz1, y1), (x12, x22, x32, ..., xz2,
y2), ..., (x1N, x2N, x3N, ..., xzN, yN). 1DþLQ GRELYDQMD NRHILFLMHQDWD L] PHWRGH QDMPDQMLK
NYDGUDWDMHVOLþDQJRUHQDYHGHQRP]DMHGQXYDULMDEOX
7.2 Primjene funkcijskog opisa izmjerenih podataka
Primjene sXEURMQHRGNRMLKüHELWLQDYHGHQHQDMYDåQLMH7RVX>/@
• (OLPLQLUDQMH L]PMHUHQLK WRþDND NRMH VX QDVWDOH ]ERJ UD]QLK JUHãDND QSU
šum).
• 3RSXQMDYDQMH WRþDND NRMH VX VH L]JXELOH DNR QSU GYLMH LOL WUL WRþNH QLVPR
uspjeli izmjeriti zbog neke greške u opremi.
• ,QWHUSRODFLMDRGQRVQRSURFMHQDYULMHGQRVWLIXQNFLMHL]PHÿXPMHUHQLKWRþDND
ãWRMHNRULVQRDNRYULMHPHL]PHÿXGYLMHL]PMHUHQHWRþNHQLMHGRYROMQR
• Ekstrapolacija odnosno procjena vrijednosti funkcije (valnog oblika) u
WRþNDPDNRMHQLVXELOHPMHUHQHDNRVHQDSULPMHUåHOLSURFLMHQLWLYULMHGQRVWL
funkcije prije ili poslije mjerenja).
• 'HULYLUDQMHGLJLWDOQRJVLJQDOD$NRVHWUDåLGHULYDFLMDXSRMHGLQLPWRþNDPD
WDGD MH PRJXüH L]PMHUHQH GLVNUHWQH YULMHGQRVWL DSURNVLPLUDWL VD QD
primjer, polinomom (7.3) koji se tada derivira kao i svaka druga funkcija.
• ,QWHJULUDQMH GLJLWDOQRJ VLJQDOD DNR VH åHOL UHFLPR QDüL SRYUãLQX LVSRG
krivulje kada postoje samo izmjerene diskretne vrijednosti.
• 'RELYDQMH VPMHUD SXWDQMH QHNRJ REMHNWD SRPRüX GLVNUHWQLK L]PMHUHQLK
YHOLþLQDEUzine (prva derivacija) ili akceleracije (druga derivacija).
47
8. FOURIEROVA ANALIZA
8 FOURIEROVA ANALIZA
U poglavlju 8 Fourierova analiza se govori o Fourierovom redu i rastavu signala na

)RXULHURY UHG WH R )RXULHURYRM WUDQVIRUPDFLML NRMD VOXåL ]D SUHEDFLYDQMH VLJQDOD L]
vremenske domene u frekvencijsku domenu.
Kada se mjeri neki signal tada se to radi u vremenskoj domeni, odnosno mjeri se
DPSOLWXGD VLJQDOD X RGUHÿHQLP YUHPHQVNLP LQWHUYDOLPD NRML VH MRã QD]LYDMX LQWHUYDOL
X]LPDQMD X]RUDND $NR VH PMHUL QDSRQ X XWLþQLFL X ]LGX SRPRüX RVFLORVNRSD RQGD
oblik signala koji se vidi na ekranu predstavlja oblik signala napona u vremenskoj
GRPHQL 'UXJLP ULMHþLPD SUDWL VH SURPMHQD REOLND VLJQDOD NUR] YULMHPH X RYRP
VOXþDMXMHWRVLQXVRLGD,QIRUPDFLMHNRMHVHGRELYDMXRVLJQDOXXYUHPHQskoj domeni
su maksimalna amplituda, nul-WRþNH EU]LQD SURPMHQH VLJQDOD X YUHPHQX YULMHPH
NRMHMHSRWUHEQRGDVHVLJQDOSULJXãLLWG1RVLJQDOVDGUåLLGUXJHNRULVQHLQIRUPDFLMH
GR NRMLK VH PRåH GRüL WHN NDGD VH VLJQDO SUHEDFL L] YUHPHQVNH GRPHQH X
frekveQFLMVNXGRPHQX)UHNYHQFLMVNDGRPHQDMHWDNDYQDþLQSULND]DVLJQDODL]NRMHJ
su vidljive frekvencijske komponente mjerenog signala i njihove amplitude. Taj prikaz
SURL]OD]L L] )RXULHURYRJ WHRUHPD NRML NDåH GD VH VYDNL YDOQL REOLN X YUHPHQVNRM
GRPHQL PRåH SULND]DWL NDR VXPD VLQXVD L NRVLQXVD SRPQRåHQLK V QHNLP WHåLQVNLP
IDNWRULPD>/@7DMLVWLYDOQLREOLNPRåHELWLSULND]DQXIUHNYHQFLVNRMGRPHQLWDNRGD
je na osi y vrijednost amplitude, a na osi x fazna vrijednost svake komponente
signala. Sve je mnogo jasnije ako se pogleda slika 8-1 [L15].
Slika 8-1 Prikaz signala u vremenskoj i frekvencijskoj domeni
1DVOLFLMHSULND]DQJHQHULUDQLYDOQLREOLNNRMLVHGRELR]EUDMDMXüLVLQXVQHREOLNHUD]QLK
amplituda i faza. Slika 8-1 prikazuje originalni valni oblik nazvan suma i signale
raznih frekvencija od kojih je on sastavljen. Osnovna frekvencija je f0, drugi harmonik
LPDIUHNYHQFLMXIDWUHüLKDUPRQLNLPDIUHNYHQFLMXI1DSRPHQXWRMHNDNRMHWDM
valni oblik generiran. Ako se sada izmjeri takav valni oblik i zatim ga se rastavi na
48
RVQRYQH NRPSRQHQWH L QD JUDIX SULNDåH DPSOLWXGD L IUHNYHQFLMD SRMHGLQLK

NRPSRQHQDWD WDGD VH QDOD]LPR X IUHNYHQFLMVNRM GRPHQL SULND]D VLJQDOD 1DþLQ QD
koji se signal rastavlja na osnovne komponente je upravo Fourierova analiza. Sada
üHVHSREOLåHREMDVQLWL)RXULHURYDDQDOL]D
8.1 Fourierov red

8.1.1 Trigonometrijski oblik
6YDNDSHULRGLþQDIXQNFLMDf(t)VHPRåHSULND]DWLSRPRüX)RXULHURYRJUHGDGLVNUHWQLK
KDUPRQLNDKDUPRQLNDWRþQRRGUHÿHQHIUekvencije) oblika [L16]
a0 ∞ ∞
f (t ) = + ∑ a n cos(nω 0 t ) + ∑ bn sin( nω 0 t ) (8.1)
2 n =1 n =1
gdje je &0 osnovna kutna frekvencija koja iznosi
2π
ω 0 = 2πf 0 = (8.2)
T
T je period osnovne komponente, Q&0 je n-ti harmonik kutne frekvencije i t je

SURL]YROMDQLRGDELUHVH]DåHOMHQLWUenutak u vremenu.
=D ]DGDQX IXQNFLMX IW NRMD VH X SUDNVL QDMþHãüH PLMHQMDVDYUHPHQRPNRHILFLMHQWL
a0, a1, b1, ..., an, bn se mogu odrediti iz izraza (8.3-8.5)
t1 +T
2
a0 =
T ∫ f (t )dt
t1
(8.3)
t1 +T
2
an =
T ∫ f (t ) cos(nω t )dt
t1
0 (8.4)
t1 +T
2
bn =
T ∫ f (t ) sin(nω t )dt
t1
0 (8.5)
-HGQDGåED VH PRåH SLVDWL L X GUXJRP REOLNX DNR VH JUXSLUDMX VLQXVL L NRVLQXVL
istih frekvencija. Tada se piše
∞
f (t ) = ∑ An cos(nω 0 t + Θ n ) (8.6)
n =0
gdje je
a0 b
A0 = , Θ 0 = 0 , An = a n2 + bn2 , Θ n = tan −1 n , (n=1,2,...) (8.7)
2 an
49
8.1.2 Kompleksni oblik
.RML SXWD MH SRåHOMQR LPDWL MHGQDGåEX X NRPSOHNVQRP REOLNX NRMD LPD REOLN
MHGQDGåEHLSRWSXQRMHHNYLYDOHQWQDMHGQDGåEL
∞
f (t ) = ∑F e
n = −∞
n
jnω 0t
(8.8)
gdje je
(a n − jbn )
Fn = , n = ±1,±2,±3, ,±∞ (8.9)
2
a
= 0 za n=0
2
$NRVHXMHGQDGåEXXYUVWHMHGQDGåEH-8.5) dobiva se

t1 +T
1
∫ f (t )e
− jnω 0t
Fn = dt , n = ±1,±2,±3, ,±∞ (8.10)
T t1
t1 +T
1
=
T ∫ f (t )dt
t1
za n=0
Iz poglavlja 8.1.1 i 8.1.2 je vidljivoRQRRþHPXMHELORJRYRUDXSRþHWNXDWRMHGDMH

SHULRGLþNXIXQNFLMXIWPRJXüHSULND]DWLQDGYDQDþLQDLWR
1. u vremenskoj domeni gdje je promjena funkcije u vremenu opisana nekom
MHGQDGåERPNRMDGHILQLUDIXQNFLMXIW
2. u frekvencijskoj domeni gdje je fXQNFLMDIWSULND]DQDSRPRüXID]DLDPSOLWXGDWLK
faza, odnosno amplituda i pojedinih sinusoidalnih komponenata frekvencija Q&0
(n=1, 2, ...) koje tvore valni oblik funkcije f(t). Prikaz u frekvencijskoj domeni se
SRVWLåHWDNRGDVHGHILQLUDMX)RXULHURYLkoeficijenti, bilo (an, bn), (An,n) ili Fn .
8.2 Fourierova transformacija
3RND]DQRMHGDVHELORNRMDSHULRGLþQDIXQNFLMDPRåHSULND]DWLSRPRüX)RXULHURYRJ
UHGD1RXSUDNVLVHþHVWRMDYOMDMXQHSHULRGLþQHIXQNFLMH7RMHSRJRWRYRWDNRu zaštiti
gdje pri raznim manipulacijama u postrojenjima postoje razne prijelazne pojave. Iz
WRJ UD]ORJD MH SRWUHEQR PRüL SULND]DWL L QHSHULRGLþQX IXQNFLMX SRPRüX )RXULHURYRJ
UHGD3UYRãWRWUHEDXþLQLWLMHWRGDVHQHSHULRGLþQDIXQNFLMDSURPDWUDNDRIXQNFija s
SHULRGRP7NRMLMHMHGQDNEHVNRQDþQRP T → ∞ ). Slijedi da je
f (t ) = lim T →∞ f p (t ) (8.11)
gdje je fp(t) NRSLMD IXQNFLMH NRMD VH SRQDYOMD QDNRQ SUHWSRVWDYOMHQRJ EHVNRQDþQRJ
vremenskog trenutka. Ako se pretpostavi da su Fourierovi koeficijenti Fn funkcije fp(t)
50
poznati, tada se fp(t)PRåHL]UDþXQDWLDNRVHMHGQDGåEDXYUVWLX$NRVH

još pretpostavi da je t1=T/2, tada se dobije
 T2 
∞ 1 
f p (t ) = ∑  ∫ f p (t )e − jnω 0t
dt e jnω 0t (8.12)
n = −∞  T T 
 −2 
ili
 T2 
1 ∞   jnω t 2π
f p (t ) = ∑ p
2π n = −∞  ∫T
 f (t )e − jnω 0t
dt e 0 ⋅ (8.13)
 T
−2 
Ako se pusti da T → ∞ WDGDMHPRJXüH]DNOMXþLWLVOMHGHüH>/@

2π
1. osnovna frekvencija ω 0 = = dω → 0 i nω 0 = ω
T
2. potrebno je bezbroj harmonika koji su razmaknuti za dω → 0 kako bi se
SRPRüX QMLK VORåLla funkcija f(t). U biti je vremenska funkcija predstavljena
NRQWLQXLUDQLP VSHNWURP IUHNYHQFLMD PHÿXVREQR UD]PDNQXWLP EHVNRQDþQR
malim frekvencijskim pomakom dω .
,]QDYHGHQLKUD]PDWUDQMDLMHGQDGåEHVOLMHGL
f (t ) = lim f p (t )
T →∞
 T

1 ∞  2  jnω t 2π
= lim
T →∞ 2π
∑  ∫
n = −∞  T
f p (t )e − jnω 0t
dt e 0 ⋅ (8.14)
 T
−2 
odnosno
∞
1 ∞  jω t
∫−∞ −∫∞ f (t )e dt e dω
− jω t
f (t ) = (8.15)
2π
,]UD]NRMLVHQDOD]LX]DJUDGLXMHGQDGåELMHIXQNFLMDIUHNYHQFLMHLSLãHVHNDR
∫ f (t )e
− jωt
F (ω ) = dt (8.16)
−∞
Funkcija frekvencije F (ω ) se zove Fourierova transformacija funkcije f(t). U odnosu

na Fourierovu transformaciju funkcija f(t)VHPRåHSLVDWLNDR>/@
∞
1
∫ F (ω )e
jω t
f (t ) = dω (8.17)
2π −∞
51
%LOR NRMD QHSHULRGLþQD IXQNFLMD VH PRåH SULND]DWL NRQWLQXLUDQLP IUHNYHQFLMVNLP VSHNWURP
F (ω ) SRPRüXMHGQDGåEH3RPRüXLQYHU]QH)RXULHURYHWUDQVIRUPDFLMHVHWDNRÿHU
PRåHSULMHüLL]IUHNYHQFLMVNHGRPHQHXYUHPHQVNXGRPHQX
8.3 Fourier u diskretnom obliku
.DRãWRVHLYLGLMHGQDGåEDGHILQLUD)RXULHURYUHG]DGHWHUPLQLVWLþNLLSHULRGLþki

kontinuirani vremenski signal x(t)NRML]DGRYROMDYDVOMHGHüDWULXYMHWD>//@
1. ∫ x(t ) dt < ∞
T0
2. x(t) LPD NRQDþDQ EURM PDNVLPXPD L PLQLPXPD QD ELOR NRMHP NRQDþQRP
vremenskom intervalu, i
3. x(t) LPD NRQDþDQ EURM GLVNRQWLQXLWHWD QD ELOR NRMHP YUemenskom intervalu
JGMHMHLVYDNLGLVNRQWLQXLWHWWDNRÿHUNRQDþDQ
-HGQDGåED GHILQLUD )RXULHURYX WUDQVIRUPDFLMX ]D GHWHUPLQLVWLþNL L DSHULRGLþNL
kontinuirani vremenski signal x(t) NRML WDNRÿHU ]DGRYROMDYD JRUQMD WUL XYMHWD V WRP
∞
razlikom da granice integracije iznose ∫
−∞
x(t ) dt < ∞ .
Ako mjereni signal nema neki funkcijski opis, jer ga se mjeri digitalno pa stoga postoji
VDPR GLVNUHWQL REOLN VLJQDOD YULMHGQRVWL VLJQDOD X SRMHGLQLP WRþNDPD PMHUHQMD WDGD QLMH
PRJXüH NRULVWLWL MHGQDGåEH i (8.16) u obliku kakvom su zadane jer je za njihovo
NRULãWHQMHSRWUHEDQIXQNFLMVNLRSLVVLJQDODDWRQLMHGRVWXSQR-HGDQRGQDþLQDNRMLPELVH
PRJORSRVOXåLWLMHWDMGDVHIXQNFLMVNLRSLãHL]PMHUHQLVLJQDOSRPRüXDOJRULWPDQDMPDQMLK
kvadrata (poglavljeãWRMHLGREDUQDþLQDNRVHVLJQDOåHOLDQDOL]LUDWLQDNRQPMHUHQMDQR
SUREOHP MH WDM GD MH WR YUHPHQVNL ]DKWMHYQR 7R SRJRWRYR GROD]L GR L]UDåDMD X GLJLWDOQRM
]DãWLWL JGMH MH SRWUHEQR X] ãWR PDQMH UDþXQDQMD NDNR EL VH GRELOR QD YUHPHQX GRüL GR
inforPDFLMD R VLJQDOX L] PMHUHQLK WRþDND 5MHãHQMH NRMH VH QXGL MH GLVNUHWQD )RXULHURYD
WUDQVIRUPDFLMDNRMDMHGHILQLUDQDMHGQDGåERP]DGHWHUPLQLVWLþNLLSHULRGLþNLGLVNUHWQL
N −1
vremenski signal x[n], koji zadovoljava uvjet ∑ x[n] < ∞ , gdje je N period signala (broj
n =0
WRþDND
N −1 2π N −1 2π
1 −j −j
x[i ] = ∑ X [k ]e X [k ] = ∑ x[i ]e
ik ik
N N
, , k=0...N-1 (8.18)
N k =0 i =0
Slika 8-2 Odnos broja uzoraka u vremenskoj i frekvencijskoj domeni
52
Ako postoji N izmjerenih uzoraka nekog signala i na te uzorke se primijeni diskretna

Fourierova transformacija (DFT), rezultat je isto signal od N uzoraka ali u
IUHNYHQFLMVNRPSRGUXþMX>/@7RSULND]XMHVOLND-2.
6DGD üH ELWL SREOLåH REMDãQMHQ RGQRV L]PHÿX N uzoraka u vremenskoj domeni i N
uzoraka u frekvencijskoj domeni. Ako se uzorci signala uzimaju mjerenjem i to nekom
frekvencijom fs +] WDGD YUHPHQVNL LQWHUYDO PHÿX VXVMHGQLP X]RUFLPD LQWHUYDO
uzimanja uzoraka) ûW iznosi
1
∆t = (8.19)
fs
DFT je zadana MHGQDGåERP$NRVHRQDVDGDSULPLMHQLQDN uzoraka rezultat

je prikaz signala x[i] u frekvencijskoj domeni. Valja primijetiti da signal u vremenskoj
domeni x i signal u frekvencijskoj domeni X imaju ukupno N WRþDND $QDORJQR
vremenskom razmaku ûW izPHÿX VXVMHGQLK WRþDND X YUHPHQVNRM GRPHQL WDNR L X
IUHNYHQFLMVNRMGRPHQLSRVWRMLUD]PDNL]PHÿXVXVMHGQLKWRþDNDNRMLL]QRVL
fs 1
∆f = = (8.20)
N N∆t
ûI VH MRã QD]LYD L IUHNYHQFLMVND UH]ROXFLMD >/@ $NR VH åHOL SRYHüDWL IUHNYHQFLMVNX
rezoluciju (manji ûIPRUDVHSRYHüDWLLOLEURMX]RUDNDN (s time da je fs konstantan) ili
smanjiti frekvenciju uzimanja uzoraka fs (tada N mora biti konstantan).
3UHWSRVWDYLPR GD VX L]PMHUHQD þHWLUL X]RUND LVWRVPMHUQRJ VLJQDOD '& NRML LPD
konstantnu amplitudu od +1V (slika 8-3).
DPSOLWXGD
[>@ [>@ [>@ [>@

9
YULMHPH
Slika 8-3 Uzorci DC signala

7DNRÿHU YDOMD SUHWSRVWDYLWL GD MH x[0] '& YULMHGQRVW RGQRVQR SURVMHþQD YULMHGQRVW
VLJQDOD.DVQLMHüHELWLSULND]DQHWRþQHIUHNYHQFLMHNojima odgovara N uzoraka DFT-
D'DNOHL]PMHUHQDVXþHWLULX]RUNDVLJQDODYULMHGQRVWL
x[0]=x[1]=x[2]=x[3]=1 (8.21)
8]SRPRüMHGQDGåEHL(XOHURYHMHGQDNRVWLNRMDJODVL
e − jΘ = cos(Θ) − j sin(Θ) (8.22)
53
GRELYDVHVOMHGHüH
N −1 j 2πi 0
−
X [0] = ∑ xi e N
= x[0] + x[1] + x[2] + x[3] = 4 (8.23)
i =0
 π   π    3π   3π  
X [1] = x[0] + x[1] cos  − j sin   + x[2](cos(π ) − j sin(π )) + x[3] cos  − j sin   =
 2  2    2  2 
= (1 − j − 1 + j ) = 0 (8.24)
X [2] = x[0] + x[1](cos(π ) − j sin(π )) + x[2](cos(2π ) − j sin(2π )) + x[3](cos(3π ) − j sin(3π )) =
= (1 − 1 + 1 − 1) = 0 (8.25)
  3π   3π  
X [3] = x[0] + x[1] cos  − j sin   + x[2](cos(3π ) − j sin(3π )) +
  2   2 
  9π   9π  
+ x[3] cos  − j sin    = (1 − j − 1 + j ) = 0 (8.26)
  2   2 
Osim DC (istosmjerne) komponente X[0], sve su ostale vrijednosti jednake nuli, što je
LRþHNLYDQR$OLL]UDþXQDWDYULMHGQRVWX[0] ovisi o broju uzoraka N. Izmjerena su bila
þHWLUL X]RUND 1 SD MH ;>@ LVSDR 'D MH ELOR GHVHW X]RUDND 1 WDGD EL ;>@
LVSDR2YLVQRVW;>N@R1VHWDNRÿHUMDYOMDLNRGGUXJLKIUHNYHQFLMVNLKNomponenata
pa je potrebno rezultate koji su dobiveni iz DFT-a podijeliti sa N kako bi se dobile
WRþQHDPSOLWXGHIUHNYHQFLMVNLKNRPSRQHQDWD
Kao što se vidi iz N uzoraka mjerenog signala, dobije se i N uzoraka DFT-a.
Odnosno broj uzoraka koji predstavljaju signal u vremenskoj i frekvencijskoj domeni
MHMHGQDN,]MHGQDGåEHMHYLGOMLYRGDMHEH]RE]LUDQDWRGDOLMHXOD]QLVLJQDO
[>L@ UHDODQ LOL NRPSOHNVDQ L]OD]QL VLJQDO ;>N@ MH XYLMHN NRPSOHNVDQ LDNR VH PRåH
dogoditi da je imaginarni dio jednak nuli. Iz toga slijedi da kada se nad nekim
signalom provede DFT dobiju se dvije informacije i to o amplitudi i fazi. Izlazi da je za
UHDOQH XOD]QH VLJQDOH QD SULPMHU L]PMHUHQL QDSRQ QD XUHÿDMX NRML JD PMHUL L ]DWLP
ãDOMHXUDþXQDOR')7VLPHWULþQDLWRVDVOMHGHüLPVYRMVWYLPD
X [k ] = X [N − k ] (8.27)
faza ( X [k ]) = − faza ( X [N − k ]) (8.28)
,]UD]LNRMLVOXåH]DRSLVWHVLPHWULMHLVXSDUQDVLPHWULMD]DDPSOLWXGX;>N@

i neparna simetrija za fazu (X[k]). Parna simetrija signala je ona gdje je signal
VLPHWULþDQ RNR \ RVL GRN MH QHSDUQD VLPHWULMD VLJQDOD RQD JGMH MH VLJQDO VLPHWULþDQ
RNRWRþNHLVKRGLãWD7RMHSULND]DQRQDVOLFL-4.
54
\ \
[ [
SDUQDVLPHWULMD QHSDUQDVLPHWULMD
Slika 8-4 Parna i neparna simetrija

3RVOMHGLFDWHVLPHWULMHMHWDGDXVLJQDOXRG1WRþDNDQDNRQSURYHGHQH')7SRVWRML
SRQDYOMDQMH LQIRUPDFLMD =ERJ WRJ SRQDYOMDQMD LQIRUPDFLMD SRWUHEQR MH L]UDþXQDWL L
SULND]DWLSRPRüX')7-a samo pola uzoraka mjerenog signala jer se druga polovica
PRåH GREiti iz prije navedenog ponavljanja. Ako je pak ulazni signal kompleksan,
WDGDMH')7QHVLPHWULþQDLWDGDVHQHPRåHSRVOXåLWLRYLPWULNRP>/@
8.3.1 )UHNYHQFLMVNLUD]PDNPHÿXX]RUFLPDVLJQDOD
Ako je vremenski interval skupljanja uzoraka signala ûW sekundi i ako je prvi uzorak
(k=0) u trenutku t=0, tada se k-ti (k>0, k je int.) uzorak signala javlja u trenutku NûW
sekundi. Isto tako ako je frekvencijska rezolucija (8.20) ûIHz tada k-ti uzorak DFT-a
nastupa u trenutku frekvencije NûI.DRãWRüHXVNRURELWLLpokazano, to vrijedi samo
za polovicu frekvencijskih komponenata dok drugu polovicu predstavljaju negativne
NRPSRQHQWH 2YLVQR R WRPH GD OL MH EURM X]RUDND 1 SDUDQ LOL QHSDUDQ SRVWRMDW üH L
UD]OLþLWD LQWHUSUHWDFLMD IUHNYHQFLMH NRMD RGJRYDUD N-tom uzorku DFT-a. Ako se
SUHWSRVWDYLGDMH1SDUDQLQHNDMHS 1WDGDVHPRåHVDVWDYLWLWDEOLFD-1 u kojoj je
N=8, a samim time je p=4
Tablica 8-1. Tablica frekvencijskog razmaka za paran broj uzoraka
X[0] DC
X[1] ûI
X[2] ûI
X[3] ûI
X[4] ûI1\TXLVW-ova frekv)
X[5] -ûI
X[6] -ûI
X[7] -ûI
Valja primijetiti kako p-ti element X[p] odgovara Nyquistovoj frekvenciji. Negativne
IUHNYHQFLMH VH QDOD]H L]D 1\TXLVWRYH IUHNYHQFLMH 7DNRÿHU YDOMD SULPLMHWLWL GD ;>@ i
;>@ LPDMX LVWH DPSOLWXGH ;>@ L ;>@ WDNRÿHU LPDMX LVWH DPSOLWXGH D ;>@ L ;>@ LVWR
tako. Razlika je u tome što X[1], X[2] i X[3] spadaju u pozitivne frekvencijske
komponente, dok X[5], X[6] i X[7] spadaju u negativne frekvencijske komponente. Na
slici 8-5 je prikazan i graf koji odgovara tablici 8-1.
Takav prikaz, gdje se vide pozitivne i negativne frekvencije, se naziva dvostrana
transformacija.
55
Slika 8-5 Prikaz signala u frekvencijskoj domeni za paran broj uzoraka

Ako se pak uzme da je N neparan tada ne postoji komponenta koja odgovara
Nyquistovoj frekvenciji. Neka je na primjer N =7, p=(N-1)/2=3 i tada slijedi
Tablica 8-2. Tablica frekvencijskog razmaka za neparan broj uzoraka
X[0] DC
X[1] ûI
X[2] ûI
X[3] ûI
X[4] -ûI
X[5] -ûI
X[6] -ûI
Slika 8-6 prikazuje tablicu 8-2.
Slika 8-6 Prikaz signala u frekvencijskoj domeni za neparan broj uzoraka
56
To MH WDNRÿHU GYRVWUDQD WUDQVIRUPDFLMD MHU VH MDYOMDMX SR]LWLYQH L QHJDWLYQH
frekvencijske komponente.
8.3.2 Brza Fourierova transformacija (FFT)
3ULPMHQD ')7 X SUDNVL QD 1 X]RUDND ]DKWLMHYD SULEOLåQR 12 kompleksnih operacija i

vremenski je vrlo zahtjevna [L20]. No kada broj uzoraka zadovoljava uvjet
N = 2m za m=1, 2, 3, ... (8.29)
PRåH VH UDþXQDWL ')7 VD SULEOLåQR Nlog2(N) RSHUDFLMD =ERJ WRJD MH UDþXQDQMH ')7
PQRJREUåHLWRVHWDGDQD]LYDEU]D)RXULHURYDWUDQVIRUPDFLMDLOL))7))7QLMHQLšta
GUXJRQHJREU]LDOJRULWDP]DUDþXQDQMH')7NDGDMH]DGRYROMHQXYMHW
))7 QH RPRJXüXMH VDPR EU]R UDþXQDQMH QHJR L HILNDVQLMH NRULãWHQMH PHPRULMH
UDþXQDOD MHU QLVX SRWUHEQL ½bufferi½ (dodatna memorija) u koje se spremaju
PHÿXUH]XOWDWLãWRVHMDYOMaju ako se koristi DFT.
8.3.3 Dodavanje nula
$NRSRVWRML1L]PMHUHQLKWRþDNDNRMHVHåHOHSURSXVWLWLNUR]))7DOJRULWDPDLPDLK
toliko da ne zadovoljavaju uvjet (8.29), tada se koristi tehnika dodavanja nula kako bi
se došli do N koji zadovoljava uvjet (8.29). Ako, na primjer, postoji 10 uzoraka signala
PRåHVHGRGDWLMRããHVWWRþDNDNRMHVYHL]QRVHQXOD7DGDVHGRVHJQHXNXSDQEURM
RGWRþDND4=16) i samim time se zadovolji uvjet (8.29) [L20]. To je prikazano na
slici 8-7.
Slika 8-7 Dodavanje nula

'RGDYDQMH WRþDND VD YULMHGQRVWL QXOD QD NUDM L]PMHUHQRJ VLJQDOD X YUHPHQVNRM
GRPHQLQHXWMHþHQDSULND]VLJQDODXIUHNYHQFLMVNRMGRPHQL2VLPãWRGRGDYDQMHQXOD
RPRJXüXMHNRULãWHQMH))7DOJRULWPDMRãVHLSRYHüava frekvencijska rezolucija (8.20)
MHUVHSRYHüDREURMWRþDND1
8.3.4 Primjer diskretne Fourierove analize
U poglavlju 8.3 su objašnene osnove Fourierove analize u diskretnom obliku. Kako

cilj ovog rada nije dokazivanje i izvod navedenih pretpostavki (vidi literaturu) nego
SUDNWLþQDSULPMHQDWHRULMHRYGMHMHGDQSULPMHU')7-a u LabVIEW programu. Primjer
57
se sastoji u tome da se odaberu amplitude dviju sinusoida i njihove frekvencije te ih

potom program sumira i dobije se jedan valni oblik koji je u biti izoblLþHQDVLQXVRLGD
Ako se, na primjer, odabere frekvencija za prvu sinusoidu 50 Hz, a za drugu 150 Hz
WDGDMHNRQVWUXLUDQYDOQLREOLNNRMLVHVDVWRMLRGSUYRJLWUHüHJKDUPRQLNDLSULND]DQMH
na gornjem grafu u programu. Valja napomenuti da taj signal simulira snimljeni valni
REOLNSRPRüXQHNRJGLJLWDOQRJXUHÿDMDLVDPLPWLPHMHXGLVNUHWQRPREOLNXãWR]QDþL
GD UDþXQDOR QH ]QD GD MH WR VLQXVQL YDOQL REOLN YHü LPD VDPR SRMHGLQH WRþNH NRMH
RSLVXMX WDM YDOQL REOLN X WRþQR RGUHÿHQLP YUHPHQVNLP WUHQXFLPD $NR VH sada
VQLPOMHQHWRþNHSURSXVWHNUR]')7DOJRULWDPGRELMHVHSULND]VLJQDODXIUHNYHQFLMVNRM
domeni. To je i prikazano na donjem grafu u programu. Na njemu je na osi y
prikazana amplituda pojedinih harmonika, a na osi x je prikazana osnovna frekvencija
tih hDUPRQLND9DOMDSULPLMHWLWLNDRãWRMHLUHþHQRXSRJODYOMXGDVHSRYHüDYD
IUHNYHQFLMVNDUH]ROXFLMDDNRVHSRYHüDYDEURMWRþDND1(IHNWWRJDMHWDMGDVHMDYOMD
VYH PDQMH L PDQMH IUHNYHQFLMVNRJ FXUHQMD 3UL NRULãWHQMX SURJUDPD WDNRÿHU YDOMD
obratiWLSDåQMXQD1\TXLVWRYXIUHNYHQFLMX
8.3.5 6DåHWDN
• 3ULND] VLJQDOD X YUHPHQVNRM GRPHQL VH PRåH SUHEDFLWL X SULND] X

IUHNYHQFLMVNRM GRPHQL SRPRüX DOJRULWPD NRML VH ]RYH GLVNUHWQD )RXULHURYD
WUDQVIRUPDFLMD ')7 $NR MH ]DGRYROMHQ XYMHW PRJXüH MH NRULVWLWL brzu
)RXULHURYX WUDQVIRUPDFLMX ))7 NRMD RPRJXüXMH PDQML EURM UDþXQVNLK
RSHUDFLMDL]DKWLMHYDPDQMHPHPRULMHXUDþXQDOX
• ')7 L ))7 VX NRULVQL ]D PMHUHQMH IUHNYHQFLMVNRJ VDGUåDMD NRG VWDFLRQDUQLK LOL
SUHOD]QLK VLJQDOD ))7 GDMH IUHNYHQFLMVNL VDGUåDM VLJQDla kroz cijelo vrijeme
dok je signal bio prikupljan. Iz tog razloga se ona koristi za analizu
VWDFLRQDUQLK VLJQDOD VLJQDO þLMH VH IUHNYHQFLMVNH NRPSRQHQWH QH PLMHQMDMX
]QDþDMQR NUR] YULMHPH 9HüLQD SUREOHPD VSDGD X WX NDWHJRULMX $NR VH PMHUL
frekvencija VLJQDOD NRMD VH ]QDþDMQR PLMHQMD WLMHNRP SULNXSOMDQMD VLJQDOD
SRWUHEQR MH NRULVWLWL DOJRULWPH ]D ]DMHGQLþNX YUHPHQVNR-frekvencijsku analizu
(JFTA algoritmi) [L22].
58
9. UOKVIRIVANJE SIGNALA
9 UOKVIRIVANJE SIGNALA
U poglavlju 9 Uokvirivanje signala VH JRYRUL R QDþLQX QD NRML VH PRåH VSULMHþLWL
FXUHQMH IUHNYHQFLMH QDNRQ ãWR MH L]PMHUHQL VLJQDO SUHEDþHQ L] YUHPHQVNH X
frekvencijsku domenu.
8 VWYDUQLP VLWXDFLMDPD PMHUHQMD QHNRJ VLJQDOD GRELMH VH XYLMHN NRQDþQL EURM
izmjerenih uzoraka tog signala. Kada se koristi algoritam za diskretnu Fourierovu
transformaciju za analizu signala u frekvencijskoj domeni, tada se polazi od
pretpostavke (algoritam radi na toj pretpostavci) da snimljeni signal u vremenskoj
GRPHQLSUHGVWDYOMDMHGDQSHULRGVLJQDODNRMLVHSHULRGLþNLSRQDYOMD$NRVDGDSRVWRji
snimljeni signal sa cjelobrojnim brojem perioda tog signala (na primjer 3T), tada DFT
DOJRULWDP GDMH WRþQX VOLNX VLJQDOD X IUHNYHQFLMVNRP SRGUXþMX 1R SUREOHPL QDVWDMX
ako to nije tako, odnosno ako postoji snimljen necjelobrojan broj perioda signala (npr.
7ãWRMHXVWYDUQRVWLJRWRYRXYLMHNLVOXþDM$NRVHWRGHVLWDGDVHMDYOMDVOXþDMNDR
na slici 9-1.
GLVNRQWLQXLWHWL
SHULRG7
Slika 9-1 Signal kako ga vidi DFT

Na slici je prikazan valni oblik kaNRJDYLGL')73RVWRMLVQLPLOMHQYDOQLREOLNþLMLSHULRG
QLMH XKYDüHQ X FLMHORVWL D ')7 DOJRULWDP WDM VQLPOMHQL REOLN YLGL NDR ãWR MH YHü L
UHþHQR NDR MHGDQ SHULRG VLJQDOD WH JD VWDOQR SRQDYOMD NDNR EL VWYRULR SHULRGLþQL
signal (pretpostavka za pravilan rad algoritma), kao što se i vidi na slici 9-1. Rezultat
snimljenog perioda koji nije cjelobrojan je pojava diskontinuiteta na granici susjednih
perioda. Ti diskontinuiteti koji u stvarnom signalu ne postoje imaju za posljedicu
VWYDUDQMHSHULRGLþNLKVLJQala vrlo visokih frekvencija u frekvencijskoj domeni koje su
PQRJR YHüH RG 1\TXLVWRYH IUHNYHQFLMH L RQH üH VH MDYLWL NDR DOLDV L]PHÿX L Is/2.
6WRJD VSHNWDU VLJQDOD NRML VH GRELMH SRPRüX ')7 QHüH SUHGVWDYOMDWL SUDYL VSHNWDU
originalnog signala. PosljedicaWRJDMHGDüHSULND]XIUHNYHQFLMVNRMGRPHQLL]JOHGDWL
NDR GD VH IUHNYHQFLMD VLJQDOD UDVXOD LOL NDR GD MH LVFXULOD L] VYRJ SRGUXþMD SR VYLP
GUXJLPIUHNYHQFLMDPD7RFXUHQMHIUHNYHQFLMHRYLVLRDPSOLWXGLGLVNRQWLQXLWHWDLELWüH
YHüH ãWR MH DPSOLWXGD YHüD Na slici 9-2 je prikazan sinusni signal i njegova
Fourierova transformacija.
1DJUDIXMHSULND]DQVQLPOMHQLVLQXVQLREOLNXYUHPHQVNRMGRPHQLLWRWRþQRMHGDQ
period. Na grafu 2 je prikazan model signala kojeg konstruira DFT algoritam (DFT
pretpostavljaGDVHVLJQDOSRQDYOMDEHVNRQDþQRRQVWDOQRQDGRGDMHVQLPOMHQLVLJQDO
QDYHüSRVWRMHüLVWYDUDQL].RQVWUXLUDQLYDOQLREOLNQDJUDIXQHPDQLNDNYLK
59
Slika 9-2 Nema curenja frekvencije

diskontinuiteta jeUVQLPOMHQLX]RUDNVLJQDODVDGUåDYDFMHOREURMDQEURMSHULRGDMHGDQX
RYRP VOXþDMX )UHNYHQFLMVNL SULND] VLJQDOD MH GDW QD JUDIX =ERJ WRJD ãWR QHPD
GLVNRQWLQXLWHWDXYUHPHQVNRMGRPHQLMDYOMDVHWRþDQIUHNYHQFLMVNLSULND]VLJQDOD>
Na slici 9-3 je prikD]DQ WDNRÿHU VLQXVQL YDOQL REOLN QR RYDM SXWD MH VQLPOMHQ
necjelobrojni broj perioda originalnog signala (1.232T). Signal sa grafa 1 je sada
rabljen za konstruiranje signala koji koristi DFT i on je prikazan na grafu 2. On sada
ima diskontinuitete jer nije snimljen cjeli broj perioda signala. Na grafu 3 je sada
SULND]DQ IUHNYHQFLMVNL RSLV VLJQDOD L YLGL VH GD VH X RYRP VOXþDMX IUHNYHQFLMD
(energija) signala rasula po svim ostalim frekvencijama. To rasipanje se naziva
curenje frekvencije.
Slika 9-3 Javlja se curenje frekvencije
60
-HGDQ RG QDþLQD VSUMHþDYDQMD FXUHQMD IUHNYHQFLMH MH WDM GD VH VNXSL EHVNRQDþQR
PQRJRWRþDNDVLJQDODRG − ∞ do + ∞ L]þHJDELVOLMHGLODLGHDOQDDFT. No problem je
GD MH WR QHPRJXüH L]YHVWL X VWYDUQRVWL 3UDNWLþQR UMHãHQMH SUREOHPD MH NRULãWHQMH
WHKQLNHXRNYLULYDQMDVLJQDOD3RãWRFXUHQMHIUHNYHQFLMHRYLVLRYHOLþLQLGLVNRQWLQXLWHWD
potrebno je nekako smanjiti amplitudu diskontinuiteta. Uokvirivanje signala smanjuje
DPSOLWXGX GLVNRQWLQXLWHWD 8RNYLULYDQMH VLJQDOD MH X ELWL PQRåHQMH VQLPOMHQRJ YDOQRJ
REOLNDXYUHPHQVNRMGRPHQLVQHNDNYLPYDOQLPREOLNRPNRMLLPDNRQDþDQEURMWRþDND
i amplituda koja na rubovima polako i postupno prelazi u nulu. UokviriWLVLJQDO]QDþL
GDNOH SRPQRåLWL JD X YUHPHQVNRM GRPHQL VD QHNRP IXQNFLMRP NRMD VH MRã QD]LYD L
RNYLU 3RãWR MH PQRåHQMH X YUHPHQVNRM GRPHQL MHGQDNR NRQYROXFLML X IUHNYHQFLMVNRM
domeni tada je spektar uokvirenog signala u biti konvolucija spektra originalnog
signala i spektra funkcije u okviru. Iz toga slijedi da uokvirivanje signala mijenja oblik
VLJQDOD X YUHPHQVNRM GRPHQL D XWMHþH L QD VSHNWDU VLJQDOD -HGQD RG WHKQLND
korištenja okvira je prikazana i na slici 9-4.
Slika 9-46LJQDOSRPQRåHQVD+DPPLQJRYLPRNYLURP
1DVOLFLMHSULND]DQRULJLQDOQLVLJQDONRMHJDVHåHOLSURSXVWLWLNUR]')7DOJRULWDPQR
NDNRQLMHVQLPOMHQFMHOREURMDQEURMSHULRGDMDYLOLELVHGLVNRQWLQXLWHWL'DVHWRVSULMHþL
originalan signaO VH PQRåL VD IXQNFLMRP RNYLUD X RYRP MH VOXþDMX WR +DPPLQJRY
okvir) i dobije se uokvireni signal koji sada na rubovima postupno prelazi u nulu.
Kada se sada takav signal propusti kroz DFT algoritam javlja se gotovo nikakvo ili
minimalno curenje frekvencije.
61
9.1 Funkcije okvira
3ULPMHQHIXQNFLMDRNYLUDVXUD]OLþLWHDQHNHRGQMLKVX>/@
• Definiranje duljine vremena promatranja signala
• Smanjenje curenja frekvencije
• 5D]GYDMDQMH VLJQDOD PDOLK DPSOLWXGD RG VLJQDOD YHOLNLK DPSOLWXGD þLMH VX
frekvencije vrlo blizu jedna druge
Postoje brojni tipovi funkcija okvira. Ovisno o aplikaciji koja se koristi i o tipu signala
NRML VH RþHNXMH L]PMHULWL RYLVL L RGDELU IXQNFLMH 5DGL SRWSXQRJ SUHJOHGD VDGD üH ELWL
navedene funkcije okvira koje se rabe u praksi.
9.1.1 Pravokutni okvir
Vrijednost pravokutne funkcije okvira je jedan kroz cijelo vrijeme trajanja intervala.
0DWHPDWLþNLSLVDQRVOLMHGL>/@
w[n] = 1 za n=0, 1, 2, ..., N-1 (9.1)
JGMHMH1GXOMLQDRNYLUDXWRþNDPD3ULPMHQDSUDYRNXWQHIXQNFLMHMHMHGQDND onoj kada

XRSüH QH XSRWULMHELPR RNYLU 2QD LPD QDMYHüH IUHNYHQFLMVNR FXUHQMH X RGQRVX QD
GUXJHIXQNFLMHRNYLUD1MHQDSULPMHQDMHXWRPHGDVHSRPRüXQMHPRåHRGUHGLWLNRMX
NROLþLQX VLJQDOD VH åHOL SURPDWUDWL L WDNRÿHU VOXåL X GHWHNWLUDQMX YLEUDFLMD L QMLhovih
harmonika kod strojeva. Na slici 9-5 je prikazana pravokutna funkcija okvira za N=32.
Slika 9-5 Pravokutni okvir
9.1.2 Hanningov okvir
2YDMRNYLULPDREOLNVOLþDQSRORYLFLSHULRGHVLQXVQHIXQNFLMH'HILQLUan je kao [L5]
 2πn 
w(n) = 0.5 − 0.5 cos  za n=0, 1, 2, ..., N-1 (9.2)
 N 
Hanningov okvir je prikazan na slici 9-6 za N=32.

3ULPMHQDMHXDQDOL]LSULMHOD]QLKSRMDYDNRMHWUDMXGXåHQHJRãWRWUDMHRNYLULWDNRÿHU
VHNRULVWLXRSüHQLWHVYUKH
62
Slika 9-6 Hanningov okvir
9.1.3 Hammingov okvir
2YDM RNYLU MH PRGLILFLUDQD YHU]LMD +DQQLQJRYRJ RNYLUD SD VWRJD L LPD VOLþDQ REOLN
Definira se kao [L5]
 2πn 
w(n) = 0.54 − 0.46 cos  za n=0, 1, 2, ..., N-1 (9.3)
 N 
Na slici 9-7 je prikazan Hammingov okvir za N=32.
Slika 9-7 Hammingov okvir

+DQQLQJRYD L +DPPLQJRYD IXQNFLMD VX VOLþQH QR +DPPLQJRY RNYLU X YUHPHQVNRM
domeni ne dolazi na rubovima blizu nule kao što dolazi Hanningov okvir.
9.1.4 Kaiser-Besselov okvir
Kaiser-%HVVHORY RNYLU MH IOHNVLELODQ MHU JD NRULVQLN PRåH REOLNRYDWL PLMHQMDMXüL
SDUDPHWDU 'DNOH RYLVQR R DSOLNDFLML PRåHPR PLMHQMDWL REOLN RNYLUD L VDPLP WLPH
NRQWUROLUDWLNROLNRYHOLNRFXUHQMHIUHNYHQFLMHåHOLPR0DWHPDWLþNLRblik glasi [L5]
I 0 (β 1 − a 2 )
w(n) = n za n=0, 1, 2, ..., N-1 (9.4)
I 0 (β )
n−k N −1
a= , k= (9.5)
k 2
63
gdje je I 0 (•) modificirana Besselova funkcija nultog reda. Na slici 9-8 je prikazan
oblik Kaiser-BesselovoJRNYLUD]DUD]QHYULMHGQRVWSDUDPHWUD
Slika 9-8 Kaiser-Besselov okvir

=D PDOH YULMHGQRVWL SDUDPHWUD REOLN MH VNRUR SUDYRNXWQL DNR MH WDGD LPDPR
SUDYRNXWQLRNYLUGRNVSRYHüDYDQMHPSDUDPHWUDGRELYDRNYLUþLMHVWUDQLFHWHåHN
nuli. Ovaj okvir se koristi za otkrivanje dva signala gotovo istih frekvencija ali znatno
UD]OLþLWLKDPSOLWXGD
9.1.5 Trokutasti okvir
2EOLNRYRJRNYLUDMHWURNXWDVWL]DGDQMHMHGQDGåERP>/@
2n − N
w(n) = 1 − za n=0, 1, 2, ..., N-1 (9.6)
N
Na slici 9-9 je prikazan trokutasti okvir za N=32. Trokutasti okvir se koristi za

UD]GYDMDQMHGYDVLJQDODþLMHIUHNYHQFLMHVXYUOREOL]XMHGQDGUXJHLþLMHVXDPSOLWXGH
gotovo jednake.
64
Slika 9-9 Trokutasti okvir
9.1.6 Flattop okvir
2YDM RNYLU GDMH QDMWRþQLMX DPSOLWXGX VLJQDOD X RGQRVX QD GUXJH RNYLUH 3RYHüDQD
WRþQRVW DPSOLWXGH YXþH ]D VRERP L SRVOMHGLFX NRMD VH RþLWXMH SULND]X IUHNYHQFLMD VD
VPDQMHQRPWRþQRãüX)ODWWRSRNYLUMHGHILQLUDQNDo [L5]
 2πn   4πn 
w(n) = a 0 − a1 cos  + a 2 cos  za n=0, 1, 2, ..., N-1 (9.7)
 N   N 
gdje je
a0=0.2810638602, a1=0.5208971735, a2=0.1980389663
Na slici 9-10 je prikazan flattop okvir za N=32.
Slika 9-10 Flattop okvir

Flattop RNYLU MH QDMNRULVQLML NDGD VH åHOL WRþQR L]PMHULWL DPSOLWXGX SRMHGLQH
frekvencijske komponente koja ima malo curenje.
9.1.7 Eksponencijalni okvir
Ovaj okvir ima oblik eksponencijalne funkcije koja se prigušuje što se ide dalje po osi
[LGDQMHMHGQDGåERP>/5]
 n⋅ln( f )   n 
   
N −1 
w(n) = e  = f  N −1  za n=1, 2, 3, ..., N-1 (9.8)
65
JGMH MH I NRQDþQD YULMHGQRVW 3RþHWQD YULMHGQRVW RNYLUD MH MHGDQ L SRODNR WHåL SUHPD
QXOL .RQDþQD YULMHGQRVW VH PRåH SRGHVLWL L]PHÿX MHGDQ L QXOD 1D VOLFL -11 je
prikazan eksponencijalni okvir ]D1 L]DNRQDþQXYULMHGQRVW
Slika 9-11 Eksponencijalni okvir

2NYLUVHNRULVWLXDQDOL]LSULMHOD]QLKSRMDYDVLJQDOLNRMLSRVWRMHNUDWNRYULMHPHþLMHMH
WUDMDQMHGXåHQHJRWUDMDQMHRNYLUD
9.2 Primjer korištenja okvira
8SULPMHUX2.9,5,/DE9LHZMHSULND]DQVLQXVQLVLJQDONRGNRMHJVHPRåHRGDEUDWL

EURMSHULRGD=DWLPVHUDþXQDVSHNWDUVLJQDOD,VWRYUHPHQRVHLVWLWDMVLJQDOSURSXãWD
NUR]RNYLUWHVHVDXRNYLUHQLPVLJQDORPUDþXQDVSHNWDU1DJUDIRYLma koji prikazuju
spektar signala je y os prikazana u logaritamskom obliku kako bi se bolje vidjele male
YULMHGQRVWL 9DOMD REUDWLWL SDåQMX NDGD QH SRVWRML SXQL EURM SHULRGD VLJQDOD SD VH
javljaju diskontinuiteti, te na spektar tog signala prije i poslije uokvirivanja.
66
10. DIGITALNI FILTERI
10 DIGITALNI FILTERI
U poglavlju 10 Digitalni filteri se govori o tome što su to filteri, zatim koja je prednost
digitalnih filtera nad analognim filterima, a na kraju su dati primjeri raznih digitalnih
ILOWHUDLQDþLQLQMLKRYDNRULãWHQMD
10.1 Idealni filteri
)LOWULUDQMH MH SURFHV NRMLP VH PLMHQMD IUHNYHQFLMVNL VDGUåDM VLJQDOD L SRWSXQR VH
XNODQMDMX QHåHOMHQH IUHNYHQFLMH L] VLJQDOD 2YLVQR R IUHNYHQFLMVNRP SRMDVX NRML LOL
SURSXãWDLOLSULJXãXMHVLJQDOILOWHULVHPRJXVYUVWDWLQDVOMHGHüLQDþLQ>/23]:
• Niskopropusni filteri propuštaju niske, a prigušuju visoke frekvencije
• Visokopropusni filteri propuštaju visoke, a prigušuju niske frekvencije
• 3RMDVQRSURSXVQLILOWHULSURSXãWDMXRGUHÿHQLSRMDVIUHNYHQFLMD
• 3RMDVQRQHSURSXVQLILOWHULSULJXãXMXRGUHÿHQLSojas frekvencija
Idealan frekvencijski odziv filtera je prikazan na slici 10-1. Sa slike se vidi da
niskopropusni filter propušta frekvencije ispod fc, dok visokopropusni filter propušta
DPSOLWXGD
DPSOLWXGD
DPSOLWXGD
DPSOLWXGD
IUHNYHQFLMD IUHNYHQFLMD IUHNYHQFLMD IUHNYHQFLMD
IF IF I F I F I F I F
1LVNRSURSXVQL 9LVRNRSURSXVQL 3RMDVQRSURSXVQL 3RMDVQRQHSURSXVQL
Slika 10-1 Idealan frekvencijski odziv raznih tipova filtera

frekvencije iznad fc 3RMDVQRSURSXVQL ILOWHU SURSXãWD VYH IUHNYHQFLMH L]PHÿX Ic1 i fc2,
GRNSRMDVQRQHSURSXVQLILOWHUSULJXãXMHVYHIUHNYHQFLMHL]PHÿXIc1 i fc2. Frekvencije fc,
fc1 i fc2 VH QD]LYDMX JUDQLþQH IUHNYHQFLMH ILOWHUD L SUL GL]DMQLUDQMX ILOWHUD LK MH SRWUHEQR
odrediWL 3RGUXþMH ILOWHUD NRMH SURSXãWD IUHNYHQFLMH VH QD]LYD SURSXVQL SRMDV ILOWHUD
,GHDODQ ILOWHU LPD SRMDþDQMH G% X SURSXVQRP SRMDVX SD VH VWRJD DPSOLWXGD
VLJQDODQDL]OD]XQHUD]OLNXMHRGRQHQDXOD]X1HSURSXVQLSRMDVVHQD]LYDSRGUXþMH
filtera koje QH SURSXãWD IUHNYHQFLMH NUR] VHEH YHü LK RGEDFXMH SULJXãXMH .RG
LGHDOQLKILOWHUDMHSRMDþDQMHXQHSURSXVQRPSRMDVXMHGQDNRQXOL − ∞dB ). Na slici 10-2
MHSULND]DQRSURSXVQRLQHSURSXVQRSRGUXþMH]DSRMHGLQHWLSRYHILOWHUD
3 SURSXVQRSRGUXþMH
1 QHSURSXVQRSRGUXþMH
3 1 1 3 1 3 1 3 1 3
DPSOLWXGD
DPSOLWXGD
DPSOLWXGD
DPSOLWXGD
IUHNYHQFLMD IUHNYHQFLMD IUHNYHQFLMD IUHNYHQFLMD
IF IF I F I F I F I F
1LVNRSURSXVQL 9LVRNRSURSXVQL 3RMDVQRSURSXVQL 3RMDVQRQHSURSXVQL
Slika 10-23RGUXþMDSURSXãWDQMDLQHSURSXãWDQMD
$NR SUHWSRVWDYLPR GD VLJQDO VDGUåL IUHNYHQFLMH RG +] +] L +] WH JD VH
propusti kroz razne tipove filtera od kojih niskopropusni i visokopropusni imaju
67
JUDQLþQXIUHNYHQFLMXRG+]DGUXJDGYDWLSDLPDMXJUDQLþQXIUHNYHQFLMXRG+]L
40 Hz, tada je ta situacija prikazana na slici 10-3.
8/$= ),/7 (5 ,=/$=

$ $

1LVNRSURSXVQL
I I
$ $

9LVRNRSURSXVQL
I I
$ $

3RMDVQRSURSXVQL
I I
$ $

3RMDVQRQHSURSXVQL
I I
Slika 10-3 Prolaz signala kroz razne filtere
10.2 Realni filteri
U stvarnosti situacija nije kao u prethodnom poglavlju kada se govori o propusnom,

QHSURSXVQRPSRGUXþMXLJUDQLþQRMIUHNYHQFLML*UDQLþQDIUHNYHQFLMDQLNDGQLMHRãWUDX
MHGQRM WRþNL >/ /@ YHü XYLMHN SRVWRML QHNDNYR SULMHOD]QR SRGUXþMH L]PHÿX
SURSXVQRJ L QHSURSXVQRJ SRMDVD 8 WRP SULMHOD]QRP SRGUXþMX VH SRMDþDQMH ILOWHUD
postupno mijenja od jedinice (0 dB) do nule (- ∞ dB). Valja naglasiti da je propusni
SRMDVSRGUXþMHJGMHSRMDþDQMHYDULUDRG 0 dB do –G%RYLVQRRDSOLNDFLMLPRåHVH
zahtijevati i da donja granica bude –0.5 dB, -1 dB itd.).
68
8 PQRJLP MH DSOLNDFLMDPD SULKYDWOMLYR GD SRMDþDQMH X SURSXVQRP SRMDVX PDOR

odstupa od jedinice. To odstupanje se naziva mreškanje amplitude signala i ono je
UD]OLNDVWYDUQRJSRMDþDQMDLLGHDOQRJSRMDþDQMDRGMHGDQ
3ULJXãHQMHVLJQDODXQHSURSXVQRPSRMDVXXVWYDUQRVWLQHPRåHELWLEHVNRQDþQRYHü
ima neku minimalnu vrijednost. I mreškanje amplitude i prigušenje se mjere u
GHFLEHOLPDLWRSRPRüXVOLMHGHüHIRUPule:
 A (f )
dB = 20 log10  0  (10.1)
 Ai ( f ) 
gdje su Ai(f) i A0IDPSOLWXGHRGUHÿHQHIUHNYHQFLMHSULMHLSRVOLMHILOWULUDQMD1DSULPMHU

za mreškanje amplitude od –0.02 dB, u propusnom pojasu, slijedi iz formule (10.1)
A0 ( f )
= 10 −0.001 = 0.9977 (10.2)
Ai ( f )
L] þHJD je vidljivo da je omjer amplituda blizu jedan. Ako u nepropusnom pojasu
imamo prigušenje od –60 dB, tada se dobiva
A0 ( f )
= 10 −3 = 0.001 (10.3)
Ai ( f )
ãWR]QDþLGDMHDPSOLWXGDQDL]OD]XL]ILOWHUDSXWDPDQMDRGDPSOLWXGHQDXOD]X
To je prikazano na slici 10-4 (nije u pravom mjerilu !).
P UHãNDQMHXSURSXVQRP
SRGUXþMX
G%
G%
SULJXãHQMHX
QHSURSXVQRP
SRGUXþMX
G%
Slika 10-43ULND]UD]QLKSRGUXþMDILOWHUD
10.3 Prednosti digitalnih filtera nad analognima
Analogni filter ima analogni signal na svom ulazu i izlazu, dakle i ulazni signal x(t) i
L]OD]QLVLJQDO\WVXIXQNFLMHNRQWLQXLUDQHYDULMDEOHWLPRJXLPDWLEHVNRQDþQRPQRJR
vrijednosti. Kod digitalnog prikupljanja signala i ulaz i izlaz iz filtera su dani u
69
GLVNUHWQRPREOLNXãWR]QDþLGDVXRQLIXQNFLMHRGUHÿHQLKWRþDNDXWUHQXWNXVQLPDQMD
YDOQRJ REOLND 8SUDYR ]ERJ PRJXüQRVWL GLJLWDOQRJ VQLPDQMD VLJQDOD VH MDYLOD L
PRJXüQRVW XSRWUHEH GLJLWDOQLK ILOWHUD NRG DSOLNDFLMD NRMH ]DKWLMHYDMX PRJXüQRVW
SURJUDPLUDQMDLVDPLPWLPHRGUHÿHQXIOHNVLELOQRVW3UHGQRVWLNRje imaju digitalni filteri
XRGQRVXQDDQDORJQHVHRþLWXMXXVOMHGHüHP
• 3URJUDPLUDMXVHSRPRüXSURJUDPVNHSRGUãNHQDUDþXQDOXLVWRJDLKMHODJDQR
sastaviti i testirati.
• =DKWLMHYDMX VDPR DULWPHWLþNH RSHUDFLMH PQRåHQMD L ]EUDMDQMD RGX]LPDQMD L
stoga ih je lako primijeniti.
• Stabilni su i predvidljivi (ne mijenjaju se s vremenom i temperaturom).
• Ne ovise o vlazi i ne zahtijevaju precizne komponente.
• ,PDMXEROMLXþLQDNXRGQRVXQDFLMHQX
• Ne pate od grešaka u proizvodnji i ne stare.
10.4 IIR i FIR filteri
Filteri se mogu podijeliti i ovisno o njihovom odzivu na impulsnu pobudu. Impulsna

pobuda je kada se na ulaz u filter narine impuls za koji vrijedi [L38]
x[0]=1 i x[i]=0 za svaki i ≠ 0 (10.5)
Odziv na takvu (10.5) pobudu se naziva impulsni odziv i on je prikazan na slici 10-5.
Fourierova transformacija impulsnog odziva se zove frekvencijski odziv filtera. On
NDåH NDNDY üH ELWL VLJQDO QD L]OD]X ILOWHUD ]D UD]OLþLWH IUHNYHQFLMH RGQRVQR GUXJLP
ULMHþLPDNDåHNROLNRMHSRMDþDQMHILOWHUD]DUD]OLþLWHIUHNYHQFLMH
,PSXOV ,PSXOVQLRG]LY )UHNYHQFLMVNLRG]LY

$ $ $
)RXULHURYD
)LOWHU
WUDQVIRUPDFLMD
W W I
Slika 10-5 Impulsni i frekvencijski odziv filtera

$NRLPSXOVQLRG]LYILOWHUDSDGQHQDQXOXQDNRQQHNRJNRQDþQRJYUHPHQVNRJSHULRGD
tada se taj filter naziva konDþQLP ILOWHURP LOL ),5 ILOWHU ILQLWH LPSXOVH UHVSRQVH $NR
SDNLPSXOVQLRG]LYQLNDGDQHGRVHJQHQXOXLSRVWRMLEHVNRQDþQRWDGDVHWDNDYILOWHU
QD]LYDEHVNRQDþQLPLOL,,5ILOWHURPLQILQLWHLPSXOVHUHVSRQVH'DOLMHILOWHUNRQDþDQ
LOLEHVNRQDþDQRYLVLVDPRRQDþLQXQDNRMLVHUDþXQDL]OD]QLVLJQDOILOWHUD>/@
Glavna razlika FIR i IIR filtera je u tome što izlaz kod FIR filtera ovisi samo o
trenutnim i prošlim ulaznim vrijednostima, dok kod IIR filtera izlaz ovisi ne samo o
trenutnim i prošlim ulaznim vULMHGQRVWLPD YHü L R SURãOLP L]OD]QLP YULMHGQRVWLPD
70
3ULPMHU]DWRSRWNULMHSLWLPRåHELWLQDSODWQDEODJDMQDXGXüDQX1HNDMH[>N@FLMHQDN-
tog proizvoda koji je kupljen, gdje za k vrijedi
1≤ k ≤ N (10.6)
N je ukupan broj proizvoda koji su kupljeni. Blagajna zbraja cijene svih proizvoda koji
VHNXSH=EURM\>N@R]QDþDYD]EURMGRN-WRJSURL]YRGDLPRåHVHSLVDWLNDR
y[k ] = x[k ] + x[k − 1] + x[k − 2] + x[k − 3] + + x[1] (10.7)
Ukupan zbroj cijena svih N proizvoda prema (10.7) iznosi y[N]. y[k-1] je zbroj cijena
do (k-SURL]YRGDSDVHVWRJDMHGQDGåEXPRåHSLVDWLNDR
y[k ] = y[k − 1] + x[k ] (10.8)
Ako se sada doda 22% PDV-D QD VYH SURL]YRGH WDGD MHGQDGåEH L
poprimaju oblik
y[k ] = 1.22 x[k ] + 1.22 x[k − 1] + 1.22 x[k − 2] + 1.22 x[k − 3] + + 1.22 x[1] (10.9)
y[k ] = y[k − 1] + 1.22 x[k ] (10.10)
Valja SULPLMHWLWL NDNR VX MHGQDGåEH L SRWSXQR LVWH X RSLVLYDQMX UDGD
EODJDMQH5D]OLNDMHXWRPHãWRMHGQDGåEDRSLVXMHSRQDãDQMHEODJDMQHVDPRX
VPLVOX XOD]QLK YULMHGQRVWL GRN MHGQDGåED RSLVXMH UDG EODJDMQH SRPRüX
ulaznih ali i izlD]QLK YULMHGQRVWL -HGQDGåED VH QD]LYD QHUHNXU]LYQD LOL ),5
MHGQDGåEDGRNVHQD]LYDUHNXU]LYQDLOL,,5MHGQDGåED
10.4.1 Koeficijenti filtera
8L]UD]XVYDNLVHþODQPQRåLVDNRQVWDQWRPNRMDL]QRVLDXL]UD]X

NRQVWDQWHPQRåHQMDVX]DþODQ\>N-@L]DþODQ[>N@7HNRQVWDQWHVHQD]LYDMX
NRHILFLMHQWLILOWHUD.RG,,5ILOWHUDVHNRHILFLMHQWLNRMLPQRåHXOD]QHYULMHGQRVWLQD]LYDMX
NRHILFLMHQWL QDSULMHG D RQL NRML PQRåH L]OD]QH YULMHGQRVWL VH QD]LYDMX NRHILFLMHQWL
nazad. JeGQDGåEH REOLND L NRMH RSLVXMX UDG ILOWHUD VH
QD]LYDMXMHGQDGåEHUD]OLNH
10.4.2 Prednosti i mane FIR i IIR filtera
Prednost digitalnih IIR filtera nad FIR filterima je ta da IIR filteri trebaju manji broj
koeficijenata za izvršenjHLVWHRSHUDFLMHILOWULUDQMD6WRJD,,5ILOWHULUDGHSXQREUåHLQH
]DKWLMHYDMX GRGDWQX PHPRULMX MHU UDþXQDMX WUHQXWQR 1HGRVWDWDN ,,5 ILOWHUD MD ID]QL
odziv koji je nelinearan. Ako aplikacija koja se rabi ne zahtijeva informaciju o fazi,
tada je IIR filter dovoljan. FIR filtere treba koristiti u aplikacijama koje zahtijevaju
OLQHDUQL ID]QL RG]LY 7DNRÿHU YDOMD QDSRPHQXWL GD MH ]ERJ UHNXU]LYQRJ VYRMVWYD ,,5
ILOWHUHWHåHGL]DMQLUDWLLSULPLMHQLWL>//@
71
10.5 IIR filteri
,,5ILOWHULVXGLJLWDOQLILOWHULþLMLVHL]OD]QLSRGDFLUDþXQDMX]EUDMDQMHPSULMDãQMLKL]OD]QLK
YULMHGQRVWLSRPQRåHQLKVQHNLPWHåLQVNLPIDNWRURPVWUHQXWQLPLSULMDãQMLPXOD]QLP
YULMHGQRVWLPD WDNRÿHU SRPQRåHQLP V QHNLP WHåLQVNLP IDNWRURP $NR VH XOD]QH
YULMHGQRVWLR]QDþHVD[>.], a izlazne sa y[.@WDGDVHPRåHQDSLVDWLMHGQDGåEDUD]OLNH]D
IIR filter koja glasi
[ ]
a 0 y[i ] + a1 y[i − 1] + a 2 y[i − 2] + + a N y −1 y i − (N y − 1) =
= b0 x[i ] + b1 x[i − 1] + b2 x[1 − 2] + + bN x −1 x[i − (N x − 1)] (10.11)
LOLGUXNþLMHSLVDQR
[ ]
a 0 y[i ] = −a1 y[i − 1] − a 2 y[i − 2] + − a N y −1 y i − (N y − 1) +
+ b0 x[i ] + b1 x[i − 1] + b2 x[1 − 2] + + bN x −1 x[i − (N x − 1)] (10.12)
L]þHJDVOLMHGL
1  N y −1 N x −1

y[i ] =  − ∑ a j y[i − j ] + ∑ bk x[i − k ]
 j =1  (10.13)
a0  k =0 
gdje je Nx broj koeficijenata naprijed (bk), a Ny je broj koeficijenata nazad (aj). Trenutna
izlazna vrijednost i je suma trenutnih i prošlih ulaznih vrijednosti x[i] i x[i-k] (za k ≠ 0),
SRPQRåHQLK V WHåLQVNLP IDNWRULPD L SULMDãnjih izlaznih vrijednosti y[i-j] (za j ≠ WDNRÿHU
SRPQRåHQLKVWHåLQVNLPIDNWRULPD2ELþQRMH1x jednak Ny, a red filtera je jednak Nx-1LåL
UHGILOWHUDVPDQMXMHEURMDULWPHWLþNLKRSHUDFLMDLVDPLPWLPHVPDQMXMHLJUHãNHNRMHQDVWDMu
UDþXQDQMHP 3UREOHP VD ILOWHULPD YHüHJ UHGD MH WDM GD YUOR EU]R QDVWDMX SRJUHãNH X
UDþXQDQMXNRMHVHRGQRVHQDSUHFL]QRVWUH]XOWDWD3UHSRUXþDVHRGDELUUHGDRGGRV
WLPHGDMHNUDMQMDJUDQLFD9LãLUHG]QDþLLYLãHNRHILFLMHQDWDDVDPLPWLPHLdulje vrijeme
UDþXQDQMD
,PSXOVQLRG]LYILOWHUDRSLVDQMHGQDGåERPMHEHVNRQDþQRGXJ]DNRHILFLMHQWHNRMLQLVX
jednaki nuli. U stvarnim aplikacijama pri korištenju stabilnih IIR filtera, impulsni odziv ima
prigušenje koje je gotovo nula (kada imamo NRQDþQL EURM X]RUDND PMHUHQRJ VLJQDOD 8
stvarnosti se i frekvencijski odziv filtera razlikuje od odziva idealnog filtera. Ovisno o obliku
frekvencijskog odziva, IIR filteri se dijele na [L5, L21]]:
• Butterworth filtere
• Chebysheve filtere
• Chebysheve II ili inverzne Chebysheve filtere
• (OLSWLþQHLOL&DXHURYHILOWHUH
10.5.1 Butterworth filteri
Butterworth filter karakterizira to što nema mreškanja signala niti u propusnom niti u
QHSURSXVQRPSRMDVX)UHNYHQFLMVNLRG]LYMHWDNRÿHUJODWNLQDVYLPIUHNYHQFLMDPD1D
slici 10- MH SULND]DQ RG]LY QLVNRSURSXVQRJ %XWWHUZRUWK ILOWHUD ]D UD]OLþLWH UHGRYH
72
filtera. X os je prikazana kao f/fs (fs je frekvencija uzimanja uzoraka). Prednost

%XWWHUZRUWK ILOWHUD MH WD ãWR LPD JODWNL L PRQRWRQR RSDGDMXüL IUHNYHQFLMVNL RG]LY X
prijela]QRPSRGUXþMX.DRãWRVHYLGLQDVOLFL-YHüLUHGILOWHUDSRYODþL]DVRERPL
VWUPLMLSULMHOD]L]PHÿXSURSXVQRJLSULJXãXMXüHJSRMDVD
Slika 10-6 Odziv Butterworth filtera
10.5.2 Chebyshevi filteri
Chebyshevi ILOWHUL LPDMX ]QDWQR PDQMH SULMHOD]QR SRGUXþMH ]D UD]OLNX RG %XWWHUZRUWK
filtera istog reda. No posljedica toga je mreškanje signala u propusnom pojasu.
)UHNYHQFLMVNL RG]LY NDUDNWHULVWLþDQ ]D &KHE\VKHYH ILOWHUH MH WDNDY GD X SURSXVQRP
pojasu postoji mreškanje signala koje je iste amplitude i u plus i u minus, zatim
PRQRWRQRRSDGDMXüLVLJQDOXSULMHOD]QRPSRGUXþMXLRãWULMLSULMHOD]XQHSURSXVQLSRMDV
Na slici 10-7 je prikazan odziv Chebyshevog filtera za razne redove. Valja primijetiti
NDNR VH SRYHüDQMHP UHGD VPDQMXMH ãLULQD SULMHOD]QRJ SRGUXþMD DOL WDGD VH MDYOMD
VLJQDOVYHüLPEURMHPPULMHãNDQMDXSURSXVQRPSRMDVX
Slika 10-7 Odziv Chebyshevog filtera
10.5.3 Chebyshevi II ili inverzni Chebyshevi filteri
Ovi filteri su gotovo isti kao Chebyshevi ali je razlika u tome što imaju maksimalno
ravan odziv u propusnom pojasu, dok im se mreškanje signala javlja u nepropusnom
SRMDVX.RGQMLKMHSRWUHEQRRGUHGLWLNROLNRVHSULJXãHQMHåHOLXQHSURSXVQRPSRMDVX
73
(u dB). FrHNYHQFLMVNLRG]LYNDUDNWHULVWLþDQ]D&KHE\VKHYH,,ILOWHUHMHWDNDYGDLPDMX
PUHãNDQMH VLJQDOD X QHSURSXVQRP SRMDVX PRQRWRQR RSDGDMXüX DPSOLWXGX X
SURSXVQRPSRMDVXLRãWDUSULMHOD]L]PHÿXSULMHOD]QRJSRGUXþMDLQHSURSXVQRJSRMDVD
Na slici 10-8 je prikazan odziv filtera za razne redove.
Slika 10-8 Odziv Chebyshevog inverznog filtera
10.5.4 (OLSWLþQLILOWHUL
(OLSWLþQL ILOWHUL LPDMX RãWDU SULMHOD] QD JUDQLFL L]PHÿX SURSXVQRJ SRMDVD L SULMHOD]QRJ
SRGUXþMD DOL LVWR WDNR LPDMX L RãWDU SULMHOD] QD JUDQLFL SULMHOD]QRJ SRGUXþMD L
nepropusnog pojasa. Posljedica toga je mreškanje signala u propusnom i
QHSURSXVQRP SRMDVX 8SUDYR L] WRJ UD]ORJD VH HOLSWLþQL ILOWHUL SULPMHQMXMX X
aplikacijama koje zahtijevaju usko prijelazno SRGUXþMH GRN LVWRYUHPHQR QLMH ELWQR
mreškanje signala. Na slici 10- MH SULND]DQ IUHNYHQFLMVNL RG]LY HOLSWLþQRJ ILOWHUD ]D
UD]QHUHGRYH9DOMDQDJODVLWLGDMH]DQMLKSRWUHEQRRGUHGLWLNROLNRPUHãNDQMHVHåHOLX
propusnom pojasu (u dB) i koliko se prigušHQMHåHOLXQHSURSXVQRPSRMDVXWDNRÿHUX
dB).
Slika 10-92G]LYHOLSWLþQRJILOWHUD
74
10.6 Prijelazni odziv IIR filtera
$NR VH X]PH MHGQDGåED UD]OLNH NRMD RSLVXMH UDG ,,5 ILOWHUD L XYUVWL VH GD MH
a0=1 i Nx=Ny WDGDVHPRåHSLVDWL>/@
y[i ] = − a1 y[i − 1] − a 2 y[i − 2] + b0 x[i ] + b1 x[i − 1] + b2 x[i − 2] (10.14)
7RMHMHGQDGåEDUD]OLNH]D,,5ILOWHUGUXJRJUHGD,]QMHMHYLGOMLYRNDNRMH]DUDþXQDQMH
vrijednosti na izlazu filtera (u i-tom trenutku) potrebno imati vrijednosti izlaza u
trenucima i-1 i i-2 kao i trenutnu vrijednost na ulazu (i-ti trenutak). Osim toga
potrebno je poznavati i prošle dvije vrijednosti na ulazu (trenuci i-1 i i-2).
$NRVHSUHWSRVWDYLGDMHXSUDYR]DSRþHRSURFHVILOWULUDQMDWDNRGDSRVWRMLSUYLX]RUDN
signala, tada u tom trenutku ne postoje prijašnje ulazne vrijednosti x[i-1] i x[i-2] niti
prijašnje izlazne vrijednosti y[i-1] i y[i-2], pa se stoga pretpostavlja da su njihove
YULMHGQRVWL QXOD .DGD VH VQLPL L GUXJL X]RUDN VLJQDOD WDGD YHü SRVWRML SUHWKRGQL
uzorak x[i-1] i prethodna vrijednost na izlazu y[i-@NRMXVHL]UDþXQDORL]SUYRJX]RUND
No ono što još uvijek ne postoji su vrijednosti x[i-2] i y[i-2] te se za njih ponovo smatra
GD VX MHGQDNH QXOL 7HN NDGD VH SRþQH REUDÿLYDWL WUHüL X]RUDN VLJQDOD SRVWRMH VYH
potrHEQH YULMHGQRVWL QD GHVQRM VWUDQL MHGQDGåEH ,] RYRJ UD]PDWUDQMD MH
YLGOMLYR GD SRVWRML RGUHÿHQR NDãQMHQMH SULMH QHJR ILOWHU SRþQH SUDYLOQR UDGLWL 2G]LY
ILOWHUD X WRP WUHQXWNX SULMH LVSUDYQRJ UDGD VH QD]LYD SULMHOD]QL RG]LY 'XåLQD
prijelaznog odziva ovisi o redu filtera. Posljedica je ta da je filtrirani signal pomaknut
NDVQLXRGQRVXQDXOD]QLVLJQDODNROLNRüHELWLNDãQMHQMHRYLVLRUHGXILOWHUD1DVOLFL
10-10 je prikazan prijelazni odziv filtera.
Slika 10-10 Vrijeme kašnjenja IIR filtera
10.7 FIR filteri
Izlaz kod IIR filtera ovisi o prijašnjim izlazima i o trenutnom i prijašnjim ulazima. Zbog
RYLVQRVWL R SULMDãQMLP L]OD]LPD ,,5 ILOWHU LPD EHVNRQDþQX PHPRULMX ãWR UH]XOWLUD
impulsnim odzivom NRMLWUDMHEHVNRQDþQR
S druge pak strane izlaz FIR filtera ovisi samo o trenutnom i prošlim ulazima. Zbog
toga što ne ovisi o prošlim izlazima, njegov impulsni odziv pada prema nuli u nekom
NRQDþQRPYUHPHQVNRPSHULRGX,]OD]ILOWHUDMHGDQMHGQDGåERP
75
n −1
y[i ] = ∑ hk x[i − k ] (10.15)
k =0
gdje x predstavlja vrijednosti na ulazu, y su vrijednosti na izlazu (filtrirane vrijednosti),

DKVXNRHILFLMHQWLILOWHUD9DåQHNDUDNWHULVWLNH),5ILOWHUDVXVOMHGHüH
• 3RVWLåXOLQHDUDQSULND]ID]QRJRG]LYDLVWRJDSURSXãWDMX signal bez iskrivljenja
faze.
• 8YLMHNVXVWDELOQL3ULOLNRPGL]DMQLUDQMDQLMHSRWUHEQRYRGLWLUDþXQDRVWDELOQRVWL
• Jednostavniji su i lakše ih je primijeniti od IIR filtera.
Na slici 10-11 su prikazana dva grafa koji predstavljaju frekvencijski odziv FIR filtera;
jedan prikazuje amplitudu a drugi fazu. Na osi x je normalizirana frekvencija.
Diskontinuiteti u faznom odzivu u pojasu prigušenja nastaju zbog diskontinuiteta pri
UDþXQDQMXDPSOLWXGHJGMHNRULVWLPRDSVROXWQXYULMHGQRVWNDNRELMHL]UDþXQDOL.DRšto
se i vidi na slici fazni odziv je potpuno linearan.
Slika 10-11 Frekvencijski odziv FIR filtera
10.8 Primjeri korištenja digitalnih filtera
Napravljena su tri primjera upotrebe digitalnih filtera i zovu se Filtriranje sinusnog

signala.vi, IIR filter.vi i FIR filter.vi. U prvom primjeru je snimljen visokofrekvencijski
VLJQDOXNRMHPMHVNULYHQQLVNRIUHNYHQFLMVNLVLQXVQLVLJQDOGRNRMHJVHGRÿHSRPRüX
ILOWULUDQMD 0RåH VH ELUDWL IUHNYHQFLMD VLJQDOD JUDQLþQD Irekvencija IIR filtera i red
ILOWHUD 9DOMD REUDWLWL SDåQMX QD SULMHOD]QR SRGUXþMH SUL SUYRP VWDUWDQMX SURJUDPD
1MHJRYDYHOLþLQDRYLVLRUHGXILOWHUD8GUXJRPSULPMHUXSRVWRMHUD]QL,,5ILOWHULNRMLPD
VH PRåH SRGHãDYDWL SDUDPHWUH L ]DWLP JOHGDWL LPSXOVQL odziv i frekvencijski odziv
DPSOLWXGX 8 WUHüHP SULPMHUX MH ),5 ILOWHU NRML MH NRQVWUXLUDQ SRPRüX RNYLUD 1D
grafovima su prikazani frekvencijski odzivi i to amplituda i faza. Valja primijetiti da je
ID]D OLQHDUQD 7DNRÿHU MH PRJXüH PLMHQMDWL UD]QH SUR]ore i gledati kakav je odziv u
WRPVOXþDMX1DUDYQRSREXGDILOWHUDMHLPSXOV
76
11. GENERATOR SIGNALA
11 GENERATOR SIGNALA
U poglavlju 11 Generator signalaMHSULND]DQRVXþHOMHJHQHUDWRUDVLJQDODLQDþLQQD

koji se njime koristi. Blok dijagram generatora je prikazan u dodatku A kao i svi ostali
blok dijagrami.
8 VOMHGHüD þHWLUL SRJODYOMD üH VH WHVWLUDWL UD]QL DOJRULWPL NRML VH NRULVWH X GLJLWDOQLP
]DãWLWQLPUHOHMLPD]DPMHUHQMHVWUXMHQDSRQDLID]QRJSRPDNDPHÿXQMLPD7HVWLUDQMH
VHYUãLVLPXODFLMRPQDQDþLQGDVHNUR]DOJRULWDPpropusti signal koji simulira stvarni
VLJQDO 6WYDUQL VLJQDO MH VLPXOLUDQ WRþQR QD QDþLQ NDR GD VX PX X]RUFL X]LPDQL
SRPRüX GLJLWDOQH PMHUQH RSUHPH 'UXJLP ULMHþLPD QDNRQ VLPXODFLMH SRVWRML VNXS
WRþDND NRMH VX PHÿXVREQR UD]PDNQXWH ]D RGUHÿHQL YUHPHQVNL UD]PDN ûW NRML MH
jednak inverznoj vrijednosti frekvencije uzimanja uzoraka. Generator signala, kao i
VYLRVWDOLSURJUDPLNRMLVXQDSUDYOMHQL]DSRWUHEHRYRJUDGDMHSURJUDPLUDQSRPRüX
G jezika koji je sastavni dio programskog paketa LabVIEW™. Na slici 11.1 je
SULND]DQL]JOHGNRULVQLþNRJVXþHOMDGeneratora signala.
Slika 11-16XþHOMHJHQHUDWRUDVLJQDOD
Gornji lijevi dio ekrana ima tri kontrole:

1. Broj uzoraka
2. Frekvencija uzimanja uzoraka
3. Osnovna frekvencija
77
3RPRüX NRQWUROH Broj uzoraka RGUHÿXMH VH NROLNR WRþDND VLJQDOD VH åHOL SULNXSLWL
Frekvencija uzimanja uzoraka RGUHÿXMH EU]LQX RGQRVQR XþHVWDORVW NRMRP GLJLWDOQR
VNORSRYOMH X]LPD X]RUNH VLJQDOD D VDPLP WLPH RGUHÿXMH L YUHPHQVNL UD]PDN PHÿu
L]PMHUHQLP WRþNDPD Osnovna frekvencija MH NRQWUROD SRPRüX NRMH VH RGUHÿXMH
IUHNYHQFLMD RVQRYQRJ VLJQDOD NRML VH PMHUL ãWR MH X RYRP VOXþDMX VLQXVRLGD VWUXMH LOL
QDSRQDIUHNYHQFLMH+]-HGLQLFDIUHNYHQFLMHX]LPDQMDX]RUDNDMHWDNRÿHUX+]
U donjem lLMHYLPNXWXHNUDQDVHQDOD]HNRQWUROHSRPRüXNRMLKVHRGUHÿXMHDPSOLWXGD
osnovnog signala i harmonika. Ukoliko su amplitude bilo kojeg harmonika (ili
osnovnog signala) jednake nuli tada je to isto kao da tih harmonika i nema. Princip
rada tih kontrola je takav da ako se odabere osnovni signal neke amplitude i na
SULPMHUWUHüLKDUPRQLNLVWRRGUHÿHQHDPSOLWXGHWDGDLPDPRVLJQDONRMLMHUH]XOWDQWQLL
NRML MH GRELYHQ VXSHUSRQLUDQMHP RVQRYQRJ L WUHüHJ KDUPRQLND-HGLQLFHXNRMLPDVH
mjere amplitude signala su per unit. Valja naglasiti kako je potrebno zadovoljiti uvjete
koje postavlja teorija uzimanja uzoraka, koja je podrobnije opisana u poglavlju 2, ako
VHåHOLLPDWLLVSUDYDQVLJQDO
U gornjem desnom djelu ekrana se nalazi graf na kojem se vidi oblik signala koji je
generiran. Oblik signala se stalno mijenja ovisno o parametrima pa se tako u svakom
WUHQXWNX YLGL REOLN VLJQDOD RGUHÿHQ WUHQXWQLP SDUDPHWULPD %URM WRþDND RG NRMLK VH
sastoji signal je jednak broju koji je upisan u kontrolu %URMWRþDND.
U donjem dHVQRP NXWX HNUDQD VH QDOD]H NRQWUROH NRMH RPRJXüDYDMX GRGDYDQMH
YLVRNRIUHNYHQWQRJ ãXPD LVWRVPMHUQH NRPSRQHQWH L LVWRVPMHUQH SULJXãXMXüH
NRPSRQHQWH VLJQDOD )RUPXOD SR NRMRM VH PLMHQMD LVWRVPMHUQD SULJXãXMXüD
komponenta glasi [L24, L25]
t
−
f (t ) = K ⋅ e τ
(11.1)
gdje je K konstanta i T vremenska konstanta koja opisuje kako brzo dolazi do

prigušenja istosmjerne komponente.
11.1 Propuštanje generiranog signala kroz algoritme zaštite
Kada se koristi generirani signal u provjeri rada algoritama zaštite valMDQHãWRUHüLLR

QDþLQX QD NRML DOJRULWPL NRULVWH JHQHULUDQL VLJQDO 1DLPH L] QDYHGHQRJ WHNVWD EL VH
mogla stvoriti pomisao kako algoritmi "progutaju" generirani signal u cijelosti i tada iz
QMHJD UDþXQDMX RGUHÿHQH YHOLþLQH .DGD EL WR ELOR WDNR WDGD WR ne bi bila simulacija
UDGDGLJLWDOQLKUHOHMDXVWYDUQRVWLMHURQLPMHUHWRþNXSRWRþNXLL]PHÿXPMHUHQMDGYLMX
WRþDNDUDþXQDMXRGUHÿHQHYULMHGQRVWL
3URJUDPL NRML VH NRULVWH X VOMHGHüLP SRJODYOMLPD VX SURMHNWLUDQL XSUDYR WDNR GD
X]LPDMX WRþNX SR WRþNX JHQHULUDQRJ VLJQDOD L L]PHÿX X]LPDQMD PMHUHQMD GYDMX
WRþDNDNRULVWHRGUHÿHQLDOJRULWDPNDNRELL]UDþXQDOLYULMHGQRVWLNRMHVHRGQMLKWUDåH
To je šematski prikazano na slici11-2.
=QDþLGDUDGSURJUDPDNRMLNRULVWLDOJRULWPHL]JOHGDWDNRGDVHPMHULXOD]QDYHOLþLQD
WRþND ]DWLP DOJRULWDP QD RVQRYL WH L SUHWKRGQLK QHNROLNR WRþDND UDþXQD RGUHÿHQH
YULMHGQRVWLLRGOXþXMHGDOLUHOHMWUHEDSURUDGLWLLOLQH]DWLPSRQRYRPMHULVOMHGHüXWRþNX
78
SD RSHW UDþXQD L WDNR VYH GRN QH SRWURãL VYH WRþNH JHQHULUDQRJ VLJQDOD Drugim
ULMHþLPD DOJRULWDP SURUDGL RQROLNR SXWD NROLNR LPD WRþDND X JHQHULUDQRP VLJQDOX 8
VWYDUQRVWL VH VLJQDO PMHUL EHVNRQDþQR SD L DOJRULWDP UDGL EH] SUHVWDQND QR ]D
provjeru rada algoritma dovoljno je kroz njega propustiti nekoliko perioda mjerenog
signala [L26, L15].
WH[ WH[ WH[

W
$/* 2 5,7$0 W
$/* 2 5,7$0 W
0MHUL 5DþXQD 0MHUL 5DþXQD 0MHUL
Slika 11-2 Šematski prikaz rada releja
79
12. SINUSNI ALGORITMI
12 SINUSNI ALGORITMI
U poglavlju 12 Sinusni algoritmiMHREUDÿHQRãHVWDOJRULWDPDNRMLSUHWSRVWDYOMDMXGD

su struje i naponL NYDUD þLVWRJ VLQXVRLGDOQRJ REOLND 7D SUHWSRVWDYND QDUDYQR QLMH
VDVYLPWRþQDSRJRWRYRNDGDVHUDGLRPUHåDPDYLVRNRJQDSRQD1RVWUXMHLQDSRQL
se uglavnom filtriraju analognim filterima prije mjerenja, a i u distribuciji, gdje su
manje nazivne vrijednosti struja i napona nego u prijenosu, valni oblici nakon kvara
vrlo brzo poprime sinusni oblik.
6LQXVQL DOJRULWPL VX WDNR SURMHNWLUDQL GD X VYDNRP WUHQXWNX SUHGYLÿDMX DPSOLWXGH
VWUXMDLQDSRQD2YLDOJRULWPLPRJXVOXåLWL]DRGUHÿLYDQMHLPSHGDQFLMHNYDUD što im je
SUYHQVWYHQRLELODQDPMHQDQRMHGQDNRWDNRPRJXVOXåLWL]DRGUHÿLYDQMHDPSOLWXGHL
faze struje kod diferencijalnih releja koji štite neki objekt u elektroenergetskom
postrojenju (npr. tvornica koja ima svoje generatore). Šest algoritama koji su
REUDÿHQLLNRMLVHQDOD]HXSURJUDPX$OJRULWPLVXVOMHGHüL>/@
1. 8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVGYLMHWRþNH
2. 8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVWULWRþNH
3. Prva i druga derivacija
4. Dva uzorka bez derivacije
5. Tri uzorka bez derivacije
6. R i X s tri uzorka
Kao što je vidljivo iz gore navedenog popisa algoritmi se mogu podijeliti u one koji
koriste derivacije i u one koji ih ne koriste. U daljnjem tekstu slijedi detaljna analiza i
opis algoritama te njihove prednosti i mane.
12.1 8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVGYLMHWRþNH
12.1.1 Izvod algoritma
$NRVHSUHWSRVWDYLGDPMHUHQLVLJQDOLPDþLVWLVLQXVQLREOLNWDGDMHPRJXüHL]VYDNRJ
L]PMHUHQRJ X]RUND RGUHGLWL NROLND üH ELWL DPSOLWXGD VLJQDOD 1HND SRVWRMH GYD
izmjerena uzorka s1(t) i s2W 7DGD VH SRPRüX QMLK PRåH RSLVDWL PMHUHQL YDOQL REOLN
slMHGHüLPMHGQDGåEDPD
s1 (t ) = I 1 sin(ω 0 t ) (12.1)
s 2 (t ) = I 2 sin(ω 0 t + Θ)
(12.2)
gdje su I1 i I2 amplitude mjerenog signala u trenucima uzimanja uzoraka s1(t) i s2(t), a

ω 0 MH NXWQD IUHNYHQFLMD VLJQDOD NRMD VH UDþXQD WDNR GD MH Vignal frekvencije 50 Hz.
'HULYLUDMXüLMHGQDGåEXSRYUHPHQXGGW>V1(t)] dobije se
s1′ (t ) = ω 0 I 1 cos(ω 0 t ) (12.3)
80
.YDGULUDMXüLMHGQDGåEHLWHNRULVWHüLMHGQDNRVW sin 2 x + cos 2 x = 1 dobiva

se izraz koji glasi
2
 s ′ (t ) 
I = s1 (t ) +  1 
2 2
(12.4)
 ω0 
1
Analogno izrazu (12.4) dobije se i izraz za I2 koji glasi

2
 s ′ (t ) 
I = s 2 (t ) +  2 
2 2
(12.5)
 ω0 
2
6DGD üH VH WUHQXWQR ]DQHPDULWL MHGQDGåED L SUHWSRVWDYLWL GD VH PMHUL VDPR
MHGDQYDOQLREOLNXRYRPVOXþDMXDPSOLWXGD,1) koji je u biti strujaNRMDWHþHNUR]QHNL
ãWLüHQL HOHPHQW 3UHPD MHGQDGåEL MH YLGOMLYR GD VH L] L]PMHUHQRJ X]RUND WH
VWUXMHLSUYHGHULYDFLMHWHVWUXMHXL]PMHUHQRMWRþFLPRåHGRüLGRDPSOLWXGHVLJQDOD'R
GHULYDFLMHVHGROD]LQXPHULþNLPPHWRGDPDNRMHVXRSLVDQHXSRJODvlju 5. Te metode
koriste diferencijalne funkcije naprijed, nazad i centralnu, no u praksi je najbolje
NRULVWLWLGLIHUHQFLMDOQXIXQNFLMXQD]DGMHUVHWDGDPRJXNRULVWLWLYHüL]PMHUHQLX]RUFL]D
UDþXQDQMHGHULYDFLMH.RULVWHüLIRUPXOXLSURPLMHQLYãLfk u ikGRELMHVHVOMHGHüH
1 1 2 1 3 
ik′ =  ∇ + ∇ + ∇ + ik (12.6)
h 2 3 
$NRVHNRULVWHVDPRSUYDGYDþODQDMHGQDGåEHSRWUHEQRMHL]UDþXQDWL
∇ik = ik − ik −1 (12.7)
∇ 2 ik = ∇ik − ∇ik −1 = ik − 2ik −1 + ik − 2 (12.8)
$NRVHSDNåHOLVDPRSUYLþODQMHGQDGåEHWDGDMHQMXPRJXüHSLVDWLNDR
1
ik′ ≈ (ik − ik −1 ) (12.9)
h
JGMH MH K ûW ãWR MH YUHPHQVNL UD]PDN PHÿX SRMHGLQLP WRþNDPD $NR VH VDGD L]UD]
XYUVWL X GRELYD VH DOJRULWDP NRML UDþXQD DPSOLWXGX PMHUHQRJ VLJQDOD
VWUXMHSRPRüXGYLMHL]PMHUHQHWRþke i on glasi
2
i −i 
I = i +  k k −1 
2 2
(12.10)
 2πf o ∆t 
k k
ik predstavlja trenutni uzorak, a ik-1 je uzorak koji je izmjeren upravo prije k-tog
X]RUND)L]LNDOQRREMDãQMHQMHDOJRULWPDMHWRGDXVYDNRPWUHQXWNXDOJRULWDPSUHGYLÿD
DPSOLWXGX VLJQDOD L WDNR RQ SUHGYLÿD GD üH X WUHQXWNX NDGD VH L]PMHUL WRþND N
81
amplituda signala iznositi Ik. Ik se odnosi na maksimalnu amplitudu koja se poklapa s

WRþNRP N VDPR NDGD VH PMHUQL X]RUDN X]PH VD WMHPHQD LOL PLQLPXPD VLQXVRLGH
'UXJLP ULMHþLPD X VYDNRP WUHQXWNX MH SR]QDWR NROLND üH ELWL PDNVLPDOQD YULMHGQRVW
signala (ona je poznata i prije nego nastupi).
$NRVHDOJRULWDPåHOLNRULVWLWL]DGLVWDQWQX]DãWLWXWDGDMHSRWUHEQRPMHULWLLPSHGDQFLMX
ãWR VH SRVWLåH SRPRüX PMHUHQMD VWUXMD L QDSRQD NRML VH PMHUH SUHNR VWUXMQLK L
naponskih mjernih transformatora koji se nalaze na krajevima voda. Signale koje se
WDNRPMHULPRåHVHQDSLVDWLXVOMHGHüHPREOLNX
s1 (t ) = v = V sin ω 0 t (12.11)
s 2 (t ) = i = I sin(ω 0 t + Θ) (12.12)
,PSHGDQFLMXVHPRåHL]UDþXQDWLL]DPSOLWXGHVWUXMDLQDSRQDWHQMLKRYRJPHÿXVREQRJ
ID]QRJ SRPDND $PSOLWXGD LPSHGDQFLMH VH UDþXQD NDR Z = 9, ãWR VH SRPRüX
MHGQDGåELLPRåHSLVDWLNDR
1
  v ′    2  i ′   
2 2 2
Z = v +    / i +    
2
(12.13)
  ω 0     ω 0   
Argument impedancije Θ je jednak rD]OLFLNXWDL]PHÿXQDSRQVNRJLVWUXMQRJVLJQDODL

RSLVDQMHMHGQDGåERP
Θ = ΘV − Θ I (12.14)
gdje je ΘV = ω 0 t , a Θ I = ω 0 t + Θ .XW VH PRåH L]UDþXQDWL L] MHGQDGåEL L

(12.12) tako da se ponovi postupak kao za osnovni algoritam (deriviranje) i zatim se
L]QMLKL]YXþHNXWNDRãWRVOLMHGL
v = V sin ΘV (12.15)
v ′ = ω 0V cos ΘV (12.16)
,]MHGQDGåELLVHWDGDGRELMH
 vω 
ΘV = tan −1  0  (12.17)
 v′ 
Ako se ponovi isti postupak za struju tada se dobije
 iω 
Θ I = tan −1  0  (12.18)
 i′ 
82
$NR VH VDGD MHGQDGåEH L XYUVWH X GRELMH VH YULMHGQRVW
argumenta impedancije u trenutku mjerenja i ona iznosi
 vω   iω 
Θ = tan −1  0  − tan −1  0  (12.19)
 v′   i′ 
Za derivacije od napona i struje uvrsti se izraz (12.9) i dobije se algoritam za

UDþXQDQMHDUJXPHQWDLPSHGDQFLMH
12.1.2 Analiza rada algoritma
$QDOL]D UDGD DOJRULWPD MH L]YUãHQD SRPRüX SURJUDPD $OJRULWDP NRML MH QDSLVDQ
posebno za tu svrhu. Stoga, svi podaci koji su dani u daljnjem tekstu su dobiveni iz
gore navedenog programa.
U stvarnosti naponi i struje kvara u EES-XQLNDGDQHPDMXþLVWLVLQXVRLGDOQLREOLN7R
MH SRJRWRYR WRþQR ]D VWUXMQH YDOQH REOLNH NRML RELþQR X VHEL VDGUåH GRVWD YHOLNX L
VODER SULJXãXMXüX LVWRVPMHUQX NRPSRQHQWX '& struje. Ta istosmjerna komponenta
se u cijelosti prenosi u sustav digitalne obrade i stoga treba vidjeti osjetljivost
DOJRULWPDQDQMX2QDVHQDMþHãüHMDYOMDNDGDXVWUXMQRPNUXJXLPDPRWUDQVIRUPDWRU
VDåHOMH]QRPMH]JURPNRMLQDSDMDQHNDNDYUDGQL5WHUHt.
,VWRVPMHUQX NRPSRQHQWX X VWUXMQRP VLJQDOX MH PRJXüH VPDQMLWL WDNR GD VH QD
sekundar mjernog strujnog transformatora spoji impedancija koja ima omjer X/R
SULEOLåDQ RQRPH X SULPDUQRP NUXJX 8 SUDNVL QLMH PRJXüH LPDWL ;5 WDNDY GD MH ]D
sve vrste kvarova u primarnom krugu isti, pa je uvijek prisutna nekakva pogreška
]ERJ HNVSRQHQFLMDOQR RSDGDMXüH LVWRVPMHUQH NRPSRQHQWH QDSRQD L VWUXMH ,SDN
SULPMHQRPWHWHKQLNHVHPRåH]QDWQRSURãLULWLNUXJSULPMHQHDOJRULWDPDNRMLUDGHQD
pretpostavci da struje i naponi imaju sinusni oblik.
Ako se signal sastoji od samo osnovne komponente frekvencije 50 Hz, tada
maksimalna pogreška u procijeni amplitude, pri frekvenciji uzimanja uzoraka od 1000
+] L]QRVL RG VWYDUQH DPSOLWXGH ,]JOHG VLJQDOD L DOJRULWPD X VYDNRM WRþFi je
prikazan na slici 12-1.
Slika 12-1 Samo osnovni signal od 50 Hz

$NRVHIUHNYHQFLMXX]LPDQMDX]RUDNDSRYHüDQD+]WDGDVHSRJUHãNDSULEOLåQR
prepolovi i iznosi 4.1% stvarne amplitude. Pri frekvenciji uzimanja uzoraka od 4000
83
Hz maksimalna pogreška se ponovo prepolovi i tada iznosi 2% od stvarne vrijednosti

DPSOLWXGH6OLMHGLGDVHVPDQMHQMHSRJUHãNHGRELYDSRYHüDQMHPIUHNYHQFLMHX]LPDQMD
uzoraka.
.RG LVWRVPMHUQH SULJXãXMXüH NRPSRQHQWH MH NDUDNWHULVWLND DOJRULWPD ãHWDQMH L]PHÿX
apsolutnih vrijednosti maksimuma i minimuma signala (slika 12-2) s tim da se
amplituda predvidi jednu do dvije milisekunde prije nego se javi. Što je manja
YUHPHQVNDNRQVWDQWDL.WRüHVHVLJQDOSULMHL]UDYQDWLLSRSULPLWLREOik kao na slici 12-2.
Slika 12-22VQRYQLLLVWRVPMHUQLSULJXãXMXüLVLJQDO
Ako se jave harmonici u signalu tada algoritam radi potpuno krivo, jer u pojedinim
WUHQXFLPD SUHGYLÿD DPSOLWXGX ]QDWQR YHüX QHJR ãWR ona u stvarnosti jest. Drugim
ULMHþLPD MDYOMDMX VH ãLOMFL X DOJRULWPX ãWR MH L SULND]DQR QD VOLFL -3 gdje se signal
VDVWRML RG RVQRYQRJ KDUPRQLND L GUXJRJ KDUPRQLND þLMD DPSOLWXGD L]QRVL
DPSOLWXGHRVQRYQRJKDUPRQLND=DWUHüLKDUPRQLNVXWLãLOMFLMRãYHüL
Slika 12-3 Osnovni signal i drugi harmonik

Ako je prisutan visoko frekventni šum u signalu i ako on dospije u digitalnu opremu
tada algoritam izgleda kao šum što je prikazano na slici 12-4
Kao što je i vidljivo iz gornjeg razmatranja da bi algoritam dobro radio potrebno je
SRQLãWLWL XWMHFDM LVWRVPMHUQH NRPSRQHQWH DNR VH åHOL þLVWL VLJQDO WH VH QH VPLMX
SURSXVWLWL KDUPRQLFL 7R VH SRVWLåH XJUDGQMRP QLVNRSURSXVQLK DQDORJQLK ILOWHUD SULMH
nego što se signal pusti u digitalnu opremu (na primjer filter koji ne propušta signale
iznad 53 Hz). Samim time su eliminirane i visokofrekventne smetnje koje se ni u kom
VOXþDMX QH VPLMX SURSXVWLWL X GLJLWDOQL UHOHM R þHPX MH ELOR JRYRUD X SRJODYOMX 8
daljnjim SRJODYOMLPDVWRJDQHüHELWLYLãHJRYRUDRYLVRNRIUHNYHQWQLPVPHWQMDPDMHUMH
84
Slika 12-4 Visokofrekventni šum u osnovnom signalu

LPSHUDWLY ]D GREDU UDG ELOR NRMHJ DOJRULWPD QMLKRYD HOLPLQDFLMD SRPRüX
niskopropusnih analognih filtera.
=D VOXþDM GD VH WX L WDPR MDYH QHNH OXWDMXüH VPHWQMH SRVWRML QDþLQ GD VH SRJUHãND
NRMX RQH XQRVH VPDQML 7R VH SRVWLåH GLJLWDOQLP L]UDYQDYDQMHP VLJQDOD $NR QD
SULPMHUSRVWRMHWULX]RUNDVLJQDODWDGDLKVHPRåHDSURNVLPLUDWLSravcem po metodi
najmanjih kvadrata i tada se dobije
1
Vk − 2 = (5vk −2 + 2vk −1 − vk )
6
1
Vk − 2 = (v k − 2 + v k −1 + v k ) (12.20)
3
1
Vk − 2 = (− v k − 2 + 2v k −1 + 5v k )
6
Izravnane vrijednosti Vk-x odgovaraju vrijednostima sa istim indeksom u algoritmu.

Zbog boljeg pregleda svojstava algoritma dana je tablica 12-1 koja prikazuje
QDMYDåQLMHNDUDNWHULVWLNHDOJRULWPDNRMLNRULVWLX]RUDNLSUYXGHULYDFLMXVGYLMHWRþNH
Tablica 12-1 Karakteristike algoritma
Osnovna
DC
fs komponenta Harmonici VF smetnje
komponenta
50 Hz
âHüHL]PHÿX
1000Hz greška je 8.3% apsolutne
Javljaju se
maksimalne i
šiljci koji su
minimalne Algoritam
]QDWQRYHüL
2000Hz greška je 4.1% vrijednosti izgleda kao
od
signala. smetnja
maksimalne
Situacija je
vrijednosti
4000Hz greška je 2% bolja što su K i
signala
vremenska
konstanta manji
85
12.2 8]RUDNLSUYDGHULYDFLMDVDWULWRþNH
Izvod algoritma je isti kao u prethodnom poglavlju (12.1.1) s time da se kod

UDþXQDQMDGHULYDFLMHL]IRUPXOHX]PXSUYDGYDþODQDSDVHWDGDGRELMH
1
ik′ = (3ik − 4ik −1 + ik −2 ) (12.21)
2∆t
6DGD VH WR XYUVWL X L]UD] L GRELMH VH DOJRULWDP ]D UDþXQDQMH DPSOLWXGH NRML
koristi trenutni uzorak i prethodna dva i glasi
2
 3i − 4ik −1 + ik − 2 
I = i +  k
2 2
 (12.22)
4πf o ∆t
k k
 
Razlika i]PHÿX RYRJ DOJRULWPD L DOJRULWPD L] SRJODYOMD NRMHL RSLVXMH MHGQDGåED
MHWDGDDOJRULWDPNRULVWLMHGQXWRþNXYLãHXL]UDþXQXGHULYDFLMHGDNOH
DOJRULWDPNRULVWLWULPMHUHQHWRþNHDQHGYLMHNDRSUHWKRGQL=ERJSUHFL]QLMHJL]UDþXQD
deriYDFLMH ]D SUHWSRVWDYLWL MH NDNR üH DOJRULWDP LPDWL PDQMX SRJUHãNX SUL
L]UDþXQDYDQMX DPSOLWXGH VLJQDOD RG DOJRULWPD 6DGD üH WDM DOJRULWDP ELWL
podrobnije analiziran
$QDOL]D UDGD DOJRULWPD MH L]YUãHQD SRPRüX SURJUDPD $OJRULWDm koji je napisan
$NR IUHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUDND L]QRVL +] L DNR MH VLJQDO þLVWL VLQXVRLGDODQ
odnosno ako je prisutan samo osnovni harmonik frekvencije 50 Hz bez prisutnosti
YLãLKKDUPRQLNDWDGDVHMDYOMDJUHãNDXL]UDþXQXDPSOLWXGHVLJQDODþLMDPDNVLPDOQD
vrijednost iznosi 3.2%. Ako se to usporedi sa tablicom 3 vidi se da je to više nego
pola manje od algoritma koji koristi izraz za derivaFLMXVDVDPRGYLMHWRþNH1DVOLFL-5
Slika 12-5 Osnovni signal od 50 Hz
86
MH SULND]DQ L]JOHG VLJQDOD L L]JOHG DOJRULWPD X VYDNRM WRþFL $NR VH SRJOHGD JROLP
okom slika 12-1 i 12-5 jasno se vidi razlika u pogrešci i kvaliteti algoritma. Još valja
QDJODVLWL GD SRJUHãND X DOJRULWPX V WUL WRþNH LGH VDPR SUHPD JRUH RGQRVQR
minimalna vrijednost algoritma je uvijek jednaka stvarnoj vrijednosti amplitude
VLJQDODGRNWRQLMHVOXþDMVDOJRULWPRPL]SRJODYOMD.
$NR VH IUHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUDND SRYHüD GYRVWUXNR GDNOH QD +] WDGD VH
JUHãNDXL]UDþXQXDPSOLWXGHVPDQML]DþHWLULSXWDLQMHQDPDNVLPDOQDYULMHGQRVWVDGD
L]QRVL3ULGDOMQMHPSRYHüDQMXIUHNYHQFLMHX]LPDQMDX]RUDNDQD+]MDYOMD
se maksimalna greška od 0.3%, a pri 4000 Hz maksimalna pogreška iznosi 0.2%.
'DNOH YLGOMLYR MH GD VX JUHãNH JRWRYR ]DQHPDUXMXüH SD MH VWRJD GRYROMQR NRULVWLWL
IUHNYHQFLMXX]LPDQMDX]RUDNDRG+]DWDPRJGMHVHåHOLYHüDSUHFL]QRVWNRULVWL
se frekvencija uzimanja uzoraka od 2000 Hz.
$NR MH SULVXWQD LVWRVPMHUQD NRPSRQHQWD VLJQDOD WDGD VH YULMHGQRVWL DOJRULWPD ãHüX
L]PHÿX DSVROXWQH PDNVLPDOQH L PLQLPDOQH YULMHGQRVWL VLJQDOD V WLP GD VDGD NULYXOMD
DOJRULWPD LPD EODåH SULMHOD]H QHJR X DOJRULWPX V GYLMH WRþNH ãWo se i vidi ako se
usporedi slika 12-2 sa slikom 12-6.
Slika 12-62VQRYQLLLVWRVPMHUQLQHSULJXãXMXüLVLJQDO
$NRMHVLJQDOSULJXãXMXüLDOJRULWDPüHVHSULMHL]UDYQDWLLSRSULPLWLREOLNNDRQDVOLFL-
5 štoMHPDQMDYUHPHQVNDNRQVWDQWDL.,]JOHGDOJRULWPDDNRMHXVLJQDOXSULJXãXMXüD
istosmjerna komponenta je dan na slici 12-7.
Pri pojavi viših harmonika jDYOMDMX VH ãLOMFL X DOJRULWPX NRML VX ]QDWQR YHüH RG
amplitude signala. Na slici 12-MHSULND]DQL]JOHGDOJRULWPDDNRVHMDYLWUHüLKDUPRQLN
87
þLMDDPSOLWXGDL]QRVLDPSOLWXGHRVQRYQRJKDUPRQLND9LGOMLYRMHNDNRDOJRULWDPX
SRMHGLQLPWUHQXFLPDSUHGYLÿDDPSOLWXGXNRMDMHRNRYHüDRGVWYDUQH
Slika 12-82VQRYQLVLJQDOLWUHüLKDUPRQLN
$NR VH SRYHüDYD IUHNYHQFLMDX]LPDQMDX]RUDNDWDGDVHãLOMFLVPDQMXMXDOLQH]QDWQR
(sa 63% na 60% za fs=4000Hz).
QDMYDåQLMHNDUDNWHULVWLNHDOJRULWPDNRMLNRULVWLX]RUDNLSUYXGHULYDFLMXVWULWRþNH
Osnovna
DC
komponenta
50 Hz
âHüHL]PHÿX
1000Hz greška je 3.2% apsolutne
Javljaju se
maksimalne i
šiljci koji su
minimalne Algoritam
]QDWQRYHüL
2000Hz greška je 0.8% vrijednosti izgleda kao
od
signala. smetnja
maksimalne
Situacija je
vrijednosti
4000Hz greška je 0.2% bolja što su K i
signala
vremenska
konstanta manji
12.3 Algoritam s prvom i drugom derivacijom

1HNDVHSUHWSRVWDYLGDVXYDOQLREOLFLVWUXMHLQDSRQDGDQLMHGQDGåEDPD
v(t ) = V sin (ω 0 t ) (12.23)
i (t ) = I sin (ω o t + Θ ) (12.24)
88
$NRVHVDGDMHGQDGåEHL]L]UD]DLGHULYLUDMXGYDSXWDSRYUHPHQX

dobije se
v ′ = ω 0V cos ω 0 t (12.25)
v ′′ = −ω 02V sin ω 0 t (12.26)
.RULVWHüLMHGQDNRVWVLQ2x+cos2x=1 LNYDGULUDMXüLMHGQDGåEHLGRELMHVH

izraz za amplitudu napona
1  2  v ′′  
2
V = 2 (v ′) +   
2
(12.27)
ω0 
  ω 0  
$QDORJQRWRPHVHGRELYDLL]UD]NRMLSUHGYLÿDDPSOLWXGXVWUXMHXVYDNRPWUHQXWNXLRQ
glasi
1  2  i ′′ 
2

I = 2 (i ′) + 
2
  (12.28)
ω0 
  ω0  
.RULVWHüLL]UDze (5.13) i (5.15) iz poglavlja 5 dolazi se do izraza za prvu i drugu derivaciju
1
v k′ = (v k +1 − v k −1 ) (12.29)
2∆t
1
v k′′ = (v − 2v k + v k −1 ) (12.30)
(∆t )2 k +1
JGMHMHûWYUHPHQVNLLQWHUYDOX]LPDQMDX]RUDNDDLQGHNVLN-1, k i k+1 se odnose na
skup uzastopnih uzoraka. Uvrštanjem izraza (12.29) i (12.30) u izraz (12.27) dolazi
VHGRDOJRULWPD]DL]UDþXQDPSOLWXGHNRMLJODVL
1  v − v  2  v − 2v + v  2 
V = 2
2
 k +1 k −1
 +  k +1 k k −1 

  (12.31)
ω0 

2 ∆t   ω 0 (∆ t )2
 
$QDORJQR JRUQMHP DOJRULWPX GRELMH VH L DOJRULWDP ]D DPSOLWXGH VWUXMH $NR VH åHOL
L]UDþXQDWLDSVROXWQDYULMHGQRst impedancije tada se izrazi (12.27) i (12.28) podijele te
se dobije
2
 v ′′ 
(v ′) +  
2
Z
2 V2
= 2 =  ω0  (12.32)
2
I  i ′′ 
(i ′) +  
2
 ω0 
89
$UJXPHQWLPSHGDQFLMHVHPRåHRGUHGLWLL]L]UD]DLL]NRMLKVOLMHGL

da je kut napona
 v ′′ 
ΘV = ω 0 t = − tan −1   (12.33)
 ω 0 v′ 
a kut struje je
 i ′′ 
Θ I = − tan −1   (12.34)
ω
 0  i ′
L]JRUQMLKMHGQDGåELVHGRELMHDUJXPHQWLPSHGDQFLMHLRQJODVL
 i ′′   v ′′ 
Θ = tan −1   − tan −1   (12.35)
 ω 0i′   ω 0 v′ 
3UL IUNHYHQFLML X]LPDQMD X]RUDND RG +] VLJQDOD NRML MH þLVWRJ VLQXVQRJ REOLND
frekvencije 50 Hz i bez prisustva harmonika i istosmjerne komponente, javlja se
maksimalna pogreška u radu algoritma, koja iznosi 1.6%. Ako se frekvencija uzimanja
X]RUDND SRYHüD QD +] WDGD SRJUHãND DOJRULWPD L]QRVL 3UL IUHNYHQFLML
uzimanja uzoraka od 3000 Hz pogreška algoritma u procijeni amplitude signala je samo
0.2%. StRJDMHGRYROMQRRGDEUDWLIUHNYHQFLMXX]LPDQMDX]RUDNDL]PHÿXL+]
Na slici 12-9 je prikazan izgled algoritma za frekvenciju uzimanja uzoraka od 2000 Hz.
Slika 12-9 Osnovni signal od 50 Hz

Glavna prednost ovog algoritma je digitalno filtriranje istosmjerne komponente koja se
PRåH MDYLWL X VLJQDOX NYDUD >/@ 'R ILOWULUDQMD GROD]L MHU VH X L]UD]X ]D SUYX L GUXJX
drerivaciju (12.29) i (12.30) poništava istosmjerna komponenta. Naime, ako se svakom
mjHUHQRPþODQXGRGD'&NRPSRQHQWDLDNRVHWRXYUVWLXL]UD]HWDGDVHYLGLGDVHVYH
90
DC komponente ponište. Što je vremenska konstanta manja (istosmjerna komponenta

VWUPR SDGD SUHPD QXOL WR üH L SRJUHãND DOJRULWPD ELWL YHüD MHU VYDNL VOMHGHüL PMHUHQL
uzorak ima nešto manju DC komponentu pa ne dolazi do potpunog poništenja. Ako
vremenska konstanta iznosi 60 ms (s time da je K jednak amplitudi osnovnog signala), tada
MH X SUYRM SHULRGL VLJQDOD SRJUHãND L]UDþXQD DOJRULWPD QDMYHüD L L]QRVL âWR YULMHPH
dalMHRGPLþHWRVHSRJUHãNDVPDQMXMH7DMVOXþDMMHSULND]DQQDVOLFL-10.
$NRMHSDNYUHPHQVNDNRQVWDQWDYHüDLL]QRVLPVDX]JRUHQDYHGHQHXYLMHWH,
WDGDMHQDMYHüDSRJUHãNDDOJRULWPDXSUYRMSHULRGLNYDUDLNDNRYULMHPHRGPLþH
tako sa smanjuje. To prikazuje slika 12-11.
7DNRÿHU YDOMD SULPLMHWLWL ãWR MH L ORJLþQR L] JRUQMHJ UD]PDWUDQMD GD MH JUHãND X
L]UDþXQX DOJRULWPD WR YHüD ãWR VH SRYHüDYD YULMHGQRVW . X RGQRVX QD DPSOLWXGX
signala uz istu vremensku konstantu.
3ULVXWQRVW QHSULJXãXMXüHJ LVWRVPMHUQRJ VLJQDOD QLMH SULND]DQD MHU RQ QH XQRVL
pogUHãNX]ERJWRJDãWRJDDOJRULWDPXRSüHQHYLGL
Ako se jave harmonici tada se opet javljaju šiljci kao i u prethodnim algoritmima. Ako
se pak jave visokofrekventne smetnje koje nastaju npr. zbog putnih valova, tada
DOJRULWDPMDNRJULMHãLMHUMHGQDGåEH]DSUYXLGUXJXGHULYDFLMXNULYRUDþXQDMX5MHãHQMH
NRMHVHPRåHSRVWLüLNDNRELVHWDMSUREOHPXEODåLRMHL]UDYQDYDQMHVLJQDODNDRãWRMH
RSLVDQRXSRJODYOMX7LPHVHSRVWLåHYUORGREUDHOLPLQDFLMDãXPDLVDPLPWLPH
bolja procjena impedancije.
91
QDMYDåQLMHNDUDNWHULVWLNHDOJRULWPDNRMLNRULVWLSUYXLGUXJXGHULYDFLMX
Osnovna
DC
komponenta
50 Hz
Glavna
1000Hz greška je 1.6% prednost je
filtriranje
Javljaju se istosmjerne
2000Hz greška je 0.3% šiljci koji su komponente iz
Algoritam
]QDWQRYHüL algoritma. Što
izgleda kao
od je vremenska
smetnja
maksimalne konstanta
vrijednosti PDQMDL.YHüL
4000Hz greška je 0.2% signala veüDMHL
SRþHWQD
pogreška
algoritma
12.4 Algoritam s dva uzorka bez derivacije

Neka su ik i ik+1 vrijednosti uzoraka struje koje su izmjerene u trenucima tk i tk+1.

9UHPHQVNLLQWHUYDOX]LPDQMDX]RUDNDMHûW7DGDVHPRåHSLVDWL
ik = I sin ω 0 t k (12.36)
ik +1 = I sin ω 0 t k +1 = I sin ω 0 (t k + ∆t )
ik +1 = I sin ω 0 t k cos ω o ∆t + I cos ω 0 t k sin ω 0 ∆t (12.37)
$NRVHXYUVWLXGRELMHVHVOMHGHüH
ik +1 − ik cos ω 0 ∆t
I cos ω o t k = (12.38)
sin ω 0 ∆t
.YDGULUDQMHPMHGQDGåELLWHNRULVWHüLMHGQDNRVWVLQ2x+cos2x=1 dolazi

se do izraza za amplitudu struje
ik2 + ik2+1 − 2ik ik +1 cos ω 0 ∆t

I2 = (12.39)
(sin ω 0 ∆t ) 2
Analogno gornjem izrazu dobije se da amplituda napona iznosi
92
v k2 + v k2+1 − 2v k v k +1 cos ω 0 ∆t
V2 = (12.40)
(sin ω 0 ∆t ) 2
Vrijednosti ω 0 i ûWVXNRQVWDQWQHSDVXL]UD]LNRMLUDþXQDMXNRVLQXVLVLQXVXJRUQMHP
DOJRULWPXWDNRÿHUNRQVWDQWQLWHXVWYDUQRVWLSUHGVWDYOMDMXQHNDNYHWHåLQVNHIDNWRUHV
NRMLPD VH PQRåH L]PMHUHQL X]RUFL $NR VH NRULVWH L]UDþXQDWH YULMHGQosti amplituda u
NRPELQDFLMLVX]RUFLPDVLJQDODNRMLVHPMHULPRJXüHMHGRüLGRL]UD]D]DDSVROXWQX
YULMHGQRVWLPSHGDQFLMHGMHOHüLVDWHGRDUJXPHQWDLPSHGDQFLMH7RVH
SRVWLåHQDVOMHGHüLQDþLQ
ik = I sin (ω 0 t k + Θ ) = I sin ω 0 t k cos Θ + I cos ω 0 t k sin Θ (12.41)
JGMHMH,ID]QLNXWL]PHÿXYDOQRJREOLNDQDSRQDLVWUXMH6WUXMQLL]PMHUHQLX]RUDNLk+1,
koji je uzet u vremenu tkûWVHWDNRÿHUPRåHSULND]DWLNDR
[ ]
ik +1 = I sin ω 0 t k cos ω 0 ∆t + cos ω 0 t k sin ω 0 ∆t cos Θ +
+ I [cos ω t0 k cos ω 0 ∆t + sin ω 0 t k sin ω ∆t ]sin Θ
0 (12.42)
,]MHGQDGåELLVHGRELMH
vk
sin ω 0 t k = (12.43)
V
v k +1 − v k cos ω 0 ∆t
cos ω o t k = (12.44)
V sin ω 0 ∆t
.RULVWHüL VDGD MHGQDGåEH RG GR QDNRQ UDþXQDQMD GRELYD VH
DOJRULWDPNRMLVOXåL]DUDþXQDQMHDUJXPHQWDLPSHGDQFLMHLRQJODVL
 i v + i v − (ik v k +1 + ik +1v k )cos ω 0 ∆t 

Θ = cos −1  k k k +1 k +1  (12.45)
 IV (sin ω 0 ∆t ) 
2
Iz algoritma je vidljivo da je potrebno imati samo po dva uzorka struje i napone te

SUHWKRGQRL]UDþXQDWHDPSOLWXGHVWUXMHLQDSRQDNRMLVHWDNRÿHUUDþXQDMXSRPRüXLVWD
dva uzorka.
)UHNYHQFLMDX]LPDQMDX]RUDNDVLJQDODQHXWMHþHQDUDþXQDQMHDPSOLWXGHVLJQDODSDMH
VWRJD SRJUHãND DOJRULWPD SUL UDþXQDQMX DPSOLWXGH ]D ELOR NRMH frekvencije uzimanja
X]RUDND +] +] LWG MHGQDND QXOL $NR VH åHOL ãWR QLåD IUHNYHQFLMD
93
X]LPDQMD X]RUDND WUHED SD]LWL QD 1\TXLVWRY WHRUHP L QH LüL LVSRG RGUHÿHQH
frekvencije.
$NRVHMDYHYLãLKDUPRQLFLXVLJQDOXWDGDVHXL]UDþXQXDPSOLWXGHRsnovnog signala
javljaju velike pogreške u obliku šiljaka kao što je to i sa drugim algoritmima koji rade
QD SULQFLSX VLQXVQRJ VLJQDOD 'UXJLP ULMHþLPD DOJRULWDP MH RVMHWOMLY QD KDUPRQLNH L
L]REOLþHQMHVLJQDOD
$NR VH MDYL LVWRVPMHUQL SULJXãXMXüL VLJQDO WDGD DOJRULWDP SRSULPD YULMHGQRVWL L]PHÿX
apsolutne maksimalne i minimalne amplitude algoritma kao što je i prikazano na slici
12-12. Što se istosmjerni signal prije priguši to prije algoritam poprimi oblik ravne
crte.
QDMYDåQLMHNDUDNWHULVWLNHDOJRULWPDNRMLNRULVWLGYDX]RUND
Osnovna
DC
komponenta
50 Hz
âHüHL]PHÿX
1000Hz greška je 0% apsolutne
Javljaju se
maksimalne i
šiljci koji su
minimalne Algoritam
]QDWQRYHüL
2000Hz greška je 0% vrijednosti izgleda kao
od
signala. smetnja
maksimalne
Situacija je
vrijednosti
signala
vremenska
konstanta manji
12.5 Algoritam s tri uzorka bez derivacije

Neka su ik, ik+1, i ik+2 vrijednosti uzoraka struje koje su izmjerene u trenucima tk, tk+1, i
tk+29UHPHQVNLLQWHUYDOX]LPDQMDX]RUDNDMHûW7DGDVHPRåHSLVDWL
94
ik = I sin ω 0 t k (12.46)
ik = I sin (ω 0 t k + ω 0 ∆t ) (12.47)
ik = I sin (ω 0 t k + 2ω 0 ∆t ) (12.48)
1DNRQ VUHÿLYDQMD JRUQMLK MHGQDGåEL GROD]L VH GR L]UD]D ]D DOJRULWDP NRML UDþXQD
amplitudu struje u svakom trenutku iz tri uzorka i on glasi
ik2+1 − ik ik + 2
I= (12.49)
sin ω 0 ∆t
.DR L VWUXMD WDNR VH LVWR PRåH PMHULWL L DPSOLWXGD QDSRQD V WLPH GD VH X JRUQMX
MHGQDGåEXXPMHVWRX]RUDNDVWUXMHXYUVWHX]RUFLL]PMHUHQRJQDSRQD
*UHãND NRMX SURL]YRGL RYDM DOJRULWDP SUL UDþXQDQMX DPSOLWXGH VLJQDOD je neovisna o
frekvenciji uzimanja uzoraka i jednaka je nuli za bilo koju frekvenciju uzimanja
X]RUDNDEDãNDRLDOJRULWDPVGYLMHWRþNHEH]GHULYDFLMHL]SRJODYOMD
$NR VH MDYH YLãL KDUPRQLFL SULVXWQL X VLJQDOX WDGD VH X L]UDþXQX DPSOLWXGH MDYOMDMX
šiljci kao i kod svih ostalih sinusnih algoritama no kod parnih harmonika ti šiljci nisu
RãWUL QHJR SORVQDWL NDR ]DVLüHQMH DOL VX YULMHGQRVWL DOJRULWPD WDNRÿHU ]QDWQR YHüH
nego stvarna vrijednost amplitude pa je stoga i ovaj algoritam osjetljiv na harmonike.
Pri istosmjernom signalu je situacija ista kao i kod drugih sinusnih algoritama.
QDMYDåQLMHNDUDNWHULVWLNHDOJRULWPDNRMLNRULVWLWULX]RUND
Osnovna
DC
komponenta
50 Hz
âHüHL]PHÿX
1000Hz greška je 0% apsolutne
Javljaju se
maksimalne i
šiljci koji su
minimalne Algoritam
]QDWQRYHüL
2000Hz greška je 0% vrijednosti izgleda kao
od
signala. smetnja
maksimalne
Situacija je
vrijednosti
signala
vremenska
konstanta manji
95
Glavna upotreba ovog algoritma je u tome što on za razliku od ostalih algoritama, koji
UDþXQDMX DSVROXWQX YULMHGQRVW LPSHGDQFLMH L L]QRV DUJXPHQWD UDþXQD RWSRU L
UHDNWDQFLMX1DþLQQDNRMLVHWRSRVWLåHMHRSLVDQXVOMHGHüHPSRJODYOMX5L;V
tri uzorka).
12.6 R i X sa tri uzorka

Neka se u vremenskim trenucima tk, tk+1 i tk+2 mjere vrijednosti struje i napona. Tada
SRVWRMLãHVWL]PMHUHQLKYULMHGQRVWLLPRåHVHSLVDWL]DQDSRQ
v k = V sin ω 0 t k (12.50)
(
v k +1 = V sin ω 0 t k + ω 0 ∆t ) (12.51)
vk +2 = V sin (ω t 0 k + 2ω 0 ∆t ) (12.52)
i za struje
ik = I sin (ω 0 t k + Θ ) (12.53)
(
ik +1 = I sin ω 0 t k + ω 0 ∆t + Θ ) (12.54)
ik +1 = I sin (ω t 0 k + 2ω 0 ∆t + Θ ) (12.55)
JGMH MH , NXW L]PHÿX VLJQDOD VWUXMH L QDSRQD D ûW MH YUHPHQVNL UD]PDN PHÿX
VXVMHGQLP X]RUFLPD VLJQDOD 1DNRQ SULNODGQH REUDGH MHGQDGåEL GR
GROD]LVHGRVOLMHGHüLKL]raza
ik2+1 + ik ik + 2 = I 2 sin 2 (ω 0 ∆t ) (12.56)

v k +1ik + 2 − v k + 2 ik +1 = −VI sin Θ sin ω 0 ∆t (12.57)
2v k +1ik +1 − v k + 2 ik − v k ik + 2 = 2VI cos Θ sin 2 (ω 0 ∆t ) (12.58)
5HDOQLGLRLPSHGDQFLMHRWSRUMHGDQIRUPXORP9,FRV,SDVWRJDNRULVWHüLJRUQMHWUL

MHGQDGåEH GRELYD VH L DOJRULWDP NRML UDþXQD RWSRU L] WUL L]PMerena uzorka struje i
napona i on glasi
2v k +1ik +1 − v k + 2 ik − v k ik + 2
Rf =
(
2 ik2+ 2 − ik ik + 2 ) (12.59)
Imaginarni dio impedancije, reaktancija, je dana formulom (-9,VLQ, SD VH WDNRÿHU
SRPRüXMHGQDGåELGRPRåHGRELWLDOJRULWDPNRMLUDþXQDUHDNWDQFLMXL]
tri izmjerena uzorka struje i napona i on glasi
v k +1ik + 2 − v k + 2 ik +1
X = sin ω 0 ∆t (12.60)
ik2+1 − ik ik + 2
96
Na slici 12-13 je prikazan valni oblik struje i napona koji su fazno pomaknuti te dvije
ravne linije koje pokazuju vrijednosti otpora i reaktancije u svakom trenutku. Valja
QDSRPHQXWL GD VX L VWUXMQL L QDSRQVNL VLJQDOL QD VOLFL þLsti sinusni bez prisustva
harmonika i istosmjerne komponente.
Slika 12-13 Osnovni harmonik struje i napona

)UHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUND VLJQDOD QH XWMHþH QD WRþQRVW L]UDþXQD DOJRULWPD þLMD MH
pogreška pri UDþXQDQMX RWSRUD L UHDNWDQFLMH MHGQDND QXOL ]D ELOR NRMX IUHNYHQFLMX
uzimanja uzoraka pod uvjetom da se poštuje Nyquistov teorem. Ako se pak javljaju
harmonici i/ili istosmjerne komponente tada je situacija ista kao i kod algoritma iz
poglavlja 12.5
QDMYDåQLMH NDUDNWHULVWLNH DOJRULWPD NRML NRULVWL WUL X]RUND ]D L]UDþXQ UHDNWDQFLMH L
otpora.
Osnovna
DC
komponenta
50 Hz
âHüHL]PHÿX
1000Hz greška je 0%
Javljaju se apsolutne
šiljci koji su maksimalne i
Algoritam
]QDWQRYHüL minimalne
2000Hz greška je 0% izgleda kao
od vrijednosti R i
smetnja
maksimalne X. Situacija je
vrijednosti bolja što su K i
4000Hz greška je 0% RiX vremenska
konstanta manji
97
13. FOURIEROVI ALGORITMI
13 FOURIEROVI ALGORITMI
U poglavlju 13 Fourierovi algoritmi VX REUDÿHQL DOJRULWPL NRML UDGH QD SULQFLSX
Fourierove analize. Fourierova anali]D XNOMXþXMH )RXULURY UHG L )RXULHURYX
transformaciju.
Osnovna pretpostavka pri korištenju algoritama koji proizlaze iz Fourierovog reda je
WD GD MH YDOQL REOLN NYDUD VWUXMH LLOL QDSRQD SHULRGLþDQ X QHNRP YUHPHQVNRP
intervalu od na primjer t0 do t0+T, gdje je T period osnovne komponente signala. Ta
SUHWSRVWDYNDRPRJXüDYDUD]YLMDQMHYDOQRJREOLNDX)RXULHURYUHG1DNRQWRJDVHL]
UHGD L]YODþL RVQRYQD NRPSRQHQWD LOL QHND GUXJD SR SRWUHEL VLJQDOD L NRULVWL VH ]D
UDþXQDQMHLPSHGDQFLMHNYDUD>/@LOLQDSrimjer, diferencijalnih struja.
8 VOXþDMX NRULãWHQMD )RXULHURYH WUDQVIRUPDFLMH QLMH SRWUHEQD QLNDNYD SUHWSRVWDYND R
SULURGL YDOQRJ REOLND YHü VYL SRGDFL NRML VX L]PMHUHQL XOD]H X SRVWXSDN )RXULHURYH
transformacije i prebacuju se u frekvencijsku domenu u kojoj se vidi kolika je
DPSOLWXGD SRMHGLQLK IUHNYHQFLMVNLK NRPSRQHQWL L] þHJD VH WDGD PRåH UDþXQDWL
LPSHGDQFLMD 2ELþQR VH X]LPD GD MH RNYLU X NRMHP VH VNXSOMDMX X]RUFL YHOLN NDR
SHULRGDRVQRYQRJVLJQDODPRåHLGYLMHSHULRGHWULSHULRGHLWGMHUVHWDGDdobivaju
najbolji rezultati i najmanje rasipanje frekvencije te stoga nije potrebno koristiti
XRNYLULYDQMHVLJQDODSRJODYOMHNRMHSRYHüDYDEURMUDþXQVNLKRSHUDFLMD
8 RYRP SRJODYOMX üH ELWL JRYRUD R SHW DOJRULWDPD NRML VX REUDÿHQL X SURJUDPX
Algoritmi; to su [L7]:
1. Fourierov red s cijelim periodom
2. )RXULHURYUHGVDPRWUHüLKDUPRQLNVFLMHOLPSHULRGRP
3. Fourierov red samo peti harmonik s cijelim periodom
4. Fourierov red s pola perioda
5. FFT algoritam
Iz gornjeg popisa je vidljivo da se algoritmi mogu podijeliti na one koji koriste
Fourierov red i na one koji koriste Fourierovu transformaciju. U daljnjem tekstu slijedi
izvod, opis i analiza gore navedenih algoritama.
13.1 Fourierov red s cijelim periodom

Iz poglavlja 8.1 je vidljivo da se svaki valni oblik koML MH IXQNFLMD RG YUHPHQD PRåH
razviti u Fourierov red. Naponi i struje koji se mjere su funkcije vremena te se mogu
razviti u Fourierov red. Ako postoji valni oblik napona v(t) tada ga se, prema formuli
PRåHUD]YLWLXUHGLSLVDWL
a0 ∞ ∞
v(t ) = + ∑ a n cos(nω 0 t ) + ∑ bn sin(nω 0 t ) (13.1)
2 n =1 n =1
Koeficijente an i bnVHPRJXL]UDþXQDWLL]IRUPXODLLRQLJODVH
98
t 0 +T
2
an =
T ∫ v(t ) cos(nω t )dt ,
t0
0 n=0,1,….. (13.2)
t 0 +T
2
bn =
T ∫ v(t ) sin(nω t )dt ,
t0
0 n=1,2,…. (13.3)
JGMHMH&0NXWQDIUHNYHQFLMDRVQRYQHNRPSRQHQWHD7MHSHULRG,]MHGQDGåEL (13.1),
LMHYLGOMLYRNDNRVHGRRVQRYQHNRPSRQHQWHQDSRQDLVWUXMHPRåHGRüL
DNR VH Q VWDYL GD MH MHGQDN MHGLQLFL 1DNRQ WRJD VH R]QDþL UHDOQL L LPDJLQDUQL GLR
napona sa Vx i Vy koji predstavljaju osnovnu komponentu naponskog valnog oblika
kvara v(t). Promatrani period T neka je jednak periodu osnovne komponente signala
PV ]D IUHNYHQFLMX RG +] D SRþHWQL WUHQXWDN SURPDWUDQMD VLJQDOD QHND MH W0.
Tada se za VxPRåHSLVDWLVOMHGHüH
t 0 +T
2
V x = a1 =
T ∫ v(t ) cos ω tdt
t0
0 (13.4)
Ako postoji N uzoraka po SHULRGX RVQRYQH NRPSRQHQWH L YUHPHQVNL UD]PDN PHÿX

X]RUFLPD L]QRVL ûW WDGD MH WUHQXWDN M-WRJ X]RUND MûW D GXåLQD SHULRGD RVQRYQH
NRPSRQHQWHMH7 1ûW
,QWHJUDO X MHGQDGåEL VH PRåH QDSLVDWL X QXPHULþNRP REOLNX SRPRüX
trapezoidne formule (6.16), za N uzoraka koji su ekvidistantno udaljeni, koja glasi
∆x
I= (y 0 + 2 y1 + 2 y 2 + + 2 y N −1 + 2 y N ) (13.5)
2
$NRVHVDGDWDIRUPXOXXSRWULMHEL]DUMHãDYDQMHLQWHJUDODL]MHGQDGåEHWDGDVH

dolazi do izraz za Vx koji glasi
2 ∆t
Vx = ⋅ (v0 cos ω 0 t 0 + 2v1 cos ω 0 t1 + + 2v N −1 cos ω 0 t N −1 + v N cos ω 0 t N )
N∆t 2
2  v0 v 
=  cos ω 0 t 0 + v1 cos ω 0 t1 + + v N −1 cos ω 0 t N −1 + N cos ω 0 t N  (13.6)
N 2 2 
Ako se za vremenske intervale napiše tj MûWM «1WDGDVH]DWHåLQVNHIDNWRUH

XQXWDU]DJUDGHMHGQDGåEHL]UD]LVNRVLQXVRPPRåHSLVDWL
2π 2π
cos ω 0 t j = cos ⋅ j ⋅ ∆t = cos j, j=0,1…, N (13.7)
T N
.RULVWHüL L]UD] ]DMHGQR V GROD]L VH GR DOJRULWPD ]D UDþXQDQMH
komponente napona Vx koja glasi
2  v0 v N N −1 
Vx =  +
 + ∑ v j ⋅ W x , j  (13.8)
N 2 2 j =1 
99
gdje se Wx,jUDþXQDNDR
2π
W x , j = cos ⋅ j, j=1,2,…,N-1 (13.9)
N
Analogno izrazu za Vx dolazi se i do izraza za imaginarni dio napona Vy koji glasi
2  v0 v 
Vy =  sin ω 0 t 0 + v1 sin ω 0 t1 + + v N −1 sin ω 0 t N −1 + N sin ω 0 t N  (13.10)
N 2 2 
ãWRXNRQDþQLFLPRåHPRSLVDWLNDR
N −1
2
Vy =
N
∑v
j =1
j ⋅W y, j (13.11)
gdje se Wy,jUDþXQDNDR
2π
W y , j = sin ⋅ j, j=1,2,…,N-1 (13.12)
N
Ako se sada usporede izrazi (13.9) i (13.12) vidi da u algoritmu (13.12) nema
L]PMHUHQLKYHOLþLQDY0 i vN5D]ORJWRPHMHWDMãWRVXWHåLQVNLIDNWRULNRMLVHPQRåHVD
QMLPDVLQLVLQMHGQDNLQXOL
Prema izrazu koji glasi
V = V x2 + V y2 (13.13)
UDþXQDVHDPSOLWXGDVLJQDODQDNRQãWRVXVHL]UDþXQDOL9x i Vy. Izrazi (13.8), (13.11) i

(13.13) slXåH ]D UDþXQDQMH UHDOQRJ LPDJLQDUQRJ L DSVROXWQRJ L]QRVD PMHUHQRJ
QDSRQDLOLVWUXMH3ULQFLSUDGDDOJRULWPDMHWDMGDNDGDVHSRþQHPMHULWLPMHULVHSUYD
SHULRGDLNDGDVHGRãORGRVYLKWRþDNDXSUYRMSHULRGLVLJQDODNDGDMHRQD]DYUãLOD
SRþLQMH VH V UDþXQRP 1DNRQ WRJD VH YLãH QH þHND FLMHOD SHULRGD QHJR VH L]PMHUL
QRYD WRþND VLJQDOD D RGEDFL SUYD L]PMHUHQD WRþND WH VH SRQRYR UDþXQD 'UXJLP
ULMHþLPD XYLMHN SRVWRML NRQVWDQWDQ EURM WRþDND NRMH REXKYDüD QHNDNDY RNYLU þLMX
YHOLþLQX VH XQDSULMHG RGUHGL L NRML VH SRPLþH SUL VYDNRM L]PMHUHQRM WRþFL WDNR GD
REXKYDWLWXQRYXWRþNXDL]EDFLVWDUXQDMVWDULMXXRNYLUX
.DNRELVHRODNãDORLVDPLPWLPHXEU]DORUDþXQDQMHXUHDOQRPYUHPHQXSRåHOMQRMH
XQDSULMHG RGUHGLWL WHåLQVNH IDNWRUH X L]UD]LPD L 'D EL WR ELOR PRJXüH
potrebno je unaprijed odrediti broj uzoraka po osnovnoj periodi signala, a to se
SRVWLåH WDNR GD VH RGUHGL IUHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUDND XQDSULMHG L ]D QMX VH ]DWLP
L]UDþXQDMX NRHILFLMHQWL NRMH VH XYUVWH X DOJRULWDP $NR VH QD SULPMHU åHOL 1
uzoraka po periodi osnovnog signala (koja traje 20 ms), tada ispada da frekvencija
X]LPDQMD X]RUDND PRUD ELWL +] 0RåH VH NRULVWLWL L PDQMD IUHNYHQFLMD X]LPDQMD
X]RUDND NRMD GDMH RVDP LOL þDN þHWUL X]RUND SR SHULRGL WDPR JGMH MH WR
zadRYROMDYDMXüH 0HÿXWLP SUL ãWLüHQMX GDOHNRYRGD GDNOH X SULMHQRVX QDMSULNODGQLML L
100
]DGRYROMDYDMXüL RGDELU IUHNYHQFLMH X]LPDQMD X]RUDND MH XSUDYR +] RGQRVQR
N=12. U tablici 13-VXL]UDþXQDWLWHåLQVNLIDNWRUL]D1
Tablica 13-1
j 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Wx,j 3 1 − 3 −1 −1 − 3 1 3
1 2 2 0 2 2 −1 2 2 0 2 2 1
Wy,j 1 3 3 1 −1 − 3 − 3 −1
0 2 2 1 2 2 0 2 2 −1 2 2 0
Ako se sada podaci iz tablice 13-XYUVWHXMHGQDGåEHLWDGDVHGROD]L

GR DOJRULWPD NRML UDþXQD LPDJLQDUQL L UHDOQL GLR PMHUHQRJ VLJQDOD þLMD MH RVQRYQD
frekvencija 50 Hz, s time da frekvencija uzimanja uzoraka mora biti 600 Hz. On glasi
1  v0 v12 1 3 
Vx =  + − v6 + (v 2 + v10 − v5 − v7 ) + (v1 + v11 − v 4 − v8 ) (13.14)
6 2 2 2 2 
1 1 3 
Vy = v3 − v9 + (v1 + v5 − v7 − v11 ) + (v2 + v 4 − v8 − v10 ) (13.15)
6 2 2 
$NRVHåHOLYULMHGQRVWDPSOLWXGHWDGDVHMHGQDGåEHLXEDFHX

U slXþDMXGDVHåHOLLPDWLQHNXGUXJXIUHNYHQFLMXX]LPDQMDX]RUDNDWDGDVHQDSUDYL
tablica kao što je tablica 13-1, samo sa drugim vrijednostima, a zatim se izvede
algoritam za tu frekvenciju.
$QDOL]D UDGD DOJRULWPD MH L]YUãHQD SRPRüX programa Algoritam koji je napisan
Ako je prisutna samo osnovna komponenta signala tada algoritam izgleda kao na
slici 13.1.
Slika 13-1 Osnovna komponenta signala

U prvoj periodi se javlja, trenutak stavljanja releja u pogon, pripremanje algoritma i
WDGD RQ QH UDGL SUDYLOQR QHJR WHN QDNRQ PV SRþLQMH YUãLWL VYRMX IXQNFLMX
0DNVLPDOQDSRJUHãNDSULL]UDþXQXDPSOLWXGHVLJQDOD]DIUHNYHQFLMXX]LPDQMDX]RUDND
101
600 Hz iznosi 4.5% i javlja se u trenucima maksimalne i minimalne vrijednosti signala.

âWRMHYLãHWRþDNDSRRVQRYQRPSHULRGXVLJQDODYHüDIUHNYHQFLMDX]LPDQMDX]RUDNDWR
MHLSRJUHãNDL]UDþXQDDPSOLWXGHPDQMDDOLMHGXåHUDþXQDQMHLYHüLEURMWHåLQVNLKIDNWRUD
Pri pojavi harmonika algoritam mjeri samo amplitudu osnovnog signala i izgleda, ako
VHMDYLGUXJLKDUPRQLNNRMLL]QRVLRVQRYQRJLWUHüLNRMLMHRVQRYQRJNDRQD
slici 13-2.
Slika 13-2 Osnovni, drugiLWUHüLKDUPRQLN

0DNVLPDOQDSRJUHãNDL]UDþXQDDPSOLWXGHRVQRYQRJVLJQDODNRMDVHWDGDMDYOMDL]QRVL
7R MH XMHGQR L QDMYHüD SRJUHãND NRMD MH SULPLMHüHQD ]D UD]QH NRPELQDFLMH
harmonika, jer ona vrlo malo varira ovisno o prisutnosti pojedinog harmonika (najviše
2%).
$NR VH MDYL LVWRVPMHUQD SULJXãXMXüD NRPSRQHQWD RQGD MH SRJUHãND L]UDþXQD
DPSOLWXGHRVQRYQRJVLJQDODWRYHüDãWRMHYHüL.LPDQMDYUHPHQVNDNRQVWDQWD1D
slici 13-MHSULND]DQVLJQDOVDSULJXãXMXüRPLVWRVPMHUQRPNRPSRQHQWRPJGMHMH.
isti kao i amplituda osnovnog signala, a vremenska konstanta iznosi 120 ms. U tom
VOXþDMX PDNVLPDOQD SRJUHãND L]QRVL 2QD VH VPDQMXMH ãWR VH LVWRVPMHUQD
komponenta više prigušuje.
Slika 13-3 Osnovni i istosmjHUQLSULJXãXMXüLVLJQDO

Na slici 13-4 je prikazan frekvencijski odziv algoritma iz kojeg je vidljivo kako su
istosmjerna komponenta i svi harmonici, osim prvog, filtrirani; odnosno, jednaki su
nuli. Iz toga se vidi da se ovaj algoritam u biti ponaša kao digitalni filter kojem se
SRGHãDYD Q KDUPRQLN NRML VH åHOL GRN VH VYL RVWDOL SULJXãXMX 6WRJD MH DOJRULWDP
102
SRWSXQR QHRVMHWOMLY QD LVNULYOMHQMH PMHUHQRJ YDOQRJ REOLND L DNR VH SRPRüX QMHJD
UDþXQDLPSHGDQFLMDYRGDWDGDMHUH]XOWDWSRWSXQRRþLãüHQRGVYLKVPHtnji.
Slika 13-4 Frekvencijski odziv algoritma

QDMYDåQLMH NDUDNWHULVWLNH DOJRULWPD NRML NRULVWL )RXULHURY UHG V FLMHOLP SHULRGRP za
UDþXQDQMHDPSOLWXGHVLJQDOD
Osnovna
DC
komponenta
50 Hz
Maksimalna
pogreška
ovisi o
maksimalna greška
amplitudi i Malo iskrivi
600 Hz je 4.5% Ovisi o K i o
harmonicima algoritam
âWRMHYHüDIs to je vremenskoj
koji se (oko 2%)
greška manja konstanti
javljaju. Za
GUXJLLWUHüL
harmonik
iznosi 6%
13.2 )RXULHURYUHGVDPRWUHüLKDUPRQLNVFLMHOLPSHULRGRP
$NR VH åHOL PMHULWL VDPR WUHüL KDUPRQLN WDGD MH X IRUPXOH L SRWUHEQR
XYUVWLWLEURMQDPMHVWRJGMHMHQ8WRPVOXþDMXL]UD]]DUHDOQXNRPSRQHQWXWUHüHJ
harmonika glasi
t 0 +T
2
V x ,3 =
T ∫ v(t ) cos 3ω tdt
t0
0 (13.16)
i za imaginarnu komponentu
103
t 0 +T
2
V y ,3 =
T ∫ v(t ) sin 3ω tdt
t0
0 (13.17)
gdje je T i dalje frekvencija osnovnog harmonika jer se u biti iz signala osnovne

IUHNYHQFLMHL]YODþHKDUPRQLFLXRYRPVOXþDMXWUHüL
$NR SRVWRML 1 X]RUDND SR SHULRGX RVQRYQH NRPSRQHQWH L YUHPHQVNL UD]PDN PHÿX
X]RUFLPD L]QRVL ûW WDGD MH trenutak j-WRJ X]RUND MûW D GXåLQD SHULRGD RVQRYQH
NRPSRQHQWHMH7 1ûW
3ULPMHQMXMXüLIRUPXOX]DQXPHULþNRLQWHJULUDQMHQDMHGQDGåEHL
GROD]L VH GR L]UD]D ]D UHDOQX L LPDJLQDUQX NRPSRQHQWX DPSOLWXGH QDSRQD WUHüHJ
harmonika koji su VOLþQL L]UD]LPD L VDPR X] VLQXVQL L NRVLQXVQL þODQ
imaju broj 3. Oni glase
2  v0 v 
V x ,3 =  cos 3ω 0 t 0 + v1 cos 3ω 0 t1 + + v N −1 cos 3ω 0 t N −1 + N cos 3ω 0 t N  (13.18)
N 2 2 
2  v0 v 
V y ,3 =  sin 3ω 0 t 0 + v1 sin 3ω 0 t1 + + v N −1 sin 3ω 0 t N −1 + N sin 3ω 0 t N  (13.19)
N 2 2 
Ako se za vremenske intervale napiše tj MûW M « 1 WDGD VH ]D WHåLQVNH faktore
XQXWDU]DJUDGHMHGQDGåEHLL]UD]LVDNRVLQXVRPLVLQXVRPPRåHSLVDWL
2π 6π
cos 3ω 0 t j = cos 3 ⋅ ⋅ j ⋅ ∆t = cos j = W x 3, j , j=0,1…, N (13.20)
T N
2π 6π
sin 3ω 0 t j = sin 3 ⋅ ⋅ j ⋅ ∆t = sin j = W y 3, j , j=0,1…, N (13.21)
T N
8]SRPRüJRUQMLKL]UD]DVHPRJXIRUPXOHLQDSLVDWL u obliku
2  v0 v N N −1 
V x ,3 =  +
N  2 2
+ ∑ v j ⋅ W x 3 , j


(13.22)
j =1 
za realnu komponentu, i isto tako za imaginarnu komponentu

N −1
2
V y ,3 =
N
∑v j =1
j ⋅ W y 3, j (13.23)
7R VX DOJRULWPL ]D UDþXQDQMH WUHüHJ KDUPRQLND L] PMHUHQRJ VLJQDOD 8 DOJRULWPX
QHPDL]PMHUHQLKYHOLþLQDY0 i vN. Ra]ORJWRPHMHWDMãWRVXWHåLQVNLIDNWRULNRML
VH PQRåH V QMLPD VLQ L VLQ MHGQDNL QXOL 3ULQFLS UDGD DOJRULWPD MH LVWL NDR L ]D
DOJRULWDP X SRJODYOMX =D RYDM DOJRULWDP MH WDNRÿHU SRYROMQR XQDSULMHG RGUHGLWL
frekvenciju uzimanja uzoraka i samim tiPHEURMWRþDNDSRRVQRYQRPVLJQDOXLL]WRJD
WHåLQVNH IDNWRUH $NR VH NRULVWL IUHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUDND RG +] NDR L X
SRJODYOMX WDGD 1 LVSDGD X]RUDND SR RVQRYQRP VLJQDOX +] L PRåH VH
104
napraviti tablica 13-NRMDMHVOLþQDWDEOLFL-1L]NRMHVHYLGHWHåLQVNLIDNWRUL]DM

do N.
Tablica 13-3
j 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Wx3,j 1 0 −1 0 1 0 −1 0 1 0 −1 0 1
Wy3,j 0 1 0 −1 0 1 0 −1 0 1 0 −1 0
Sada se rezultati iz tablice 13-3 uvrste u (13.22) i (13.23) i dobije se algoritam koji
UDþXQDNROLNDMHDPSOLWXGDWUHüHJKDUPRQLNDDNRJDXRSüHLPDXVLJQDOXIUHNYHQFLMH
50 Hz pri frekvenciji uzimanja uzoraka od 600 Hz. On glasi
1  v0 v12 
Vx3 =  + − v 2 + v 4 − v6 + v8 − v10  (13.24)
6 2 2 
1
V y 3 = (v1 − v3 + v5 − v7 + v9 − v11 ) (13.25)
6
I na kraju sama amplituda tUHüHJKDUPRQLNDVHUDþXQDNDR
V3 = V x23 + V y23 (13.26)
Glavna karakteristika ovog algoritma je njegovo ponašanje kao digitalni filter koji
SURSXãWD VDPR WUHüL KDUPRQLN RVQRYQRJ VLJQDOD D VYH RVWDOH XNOMXþXMXüL L RVQRYQL
harmonik, prigušuje.
Algoritam je napravljen za 12 uzoraka po periodi osQRYQRJVLJQDODãWR]QDþLGDPX
je frekvencija uzimanja uzoraka 600 Hz. Iz toga slijedi da je maksimalna frekvencija
VLJQDODNRMLVHPRåHPMHULWL+]WRMHJUDQLþQDIUHNYHQFLMDSDMHVWYDUQDNRMDVH
PRåHPMHULWLQHãWRPDQMDQDSULPMHU+]
Prema toPH DNR VH åHOL L]EMHüL QDVWDMDQMH DOLDVD X PMHUQL NUXJ WUHED SRVWDYLWL
DQDORJQLQLVNRSURSXVQLILOWHUNRMLQHSURSXãWDQLNDNDYVLJQDONRMLLPDIUHNYHQFLMXYHüX
RG+]$NRVHåHOLPMHULWLVDPRWUHüLKDUPRQLNãWRMHLVYUKDRYRJDOJRULWPDWDGD
je dovoljno postaviti analogni filter koji ne propušta ništa iznad 150 Hz.
Na slici 13-5 je prikazan sinusni signal koji ima samo osnovnu frekvencijsku
komponentu, dakle 50 Hz.
9LGOMLYR MH GD DOJRULWDP X VYDNRM WRþFL PMHUHQMD L]QRVL QXOD ãWR MH L ]D RþHNLYDWL MHr
WUHüL KDUPRQLN QLMH SULVXWDQ 3UL SURUDGL DOJRULWPD MH SRWUHEQR PV GD EL VH RQ
pripremio za rad. Stoga je u prvih 20 ms potrebno blokirati rad digitalnog releja kako
QH EL SURUDGLR SUL VDPRP XNOMXþHQMX X SRJRQ 1DMMHGQRVWDYQLML QDþLQ ]D WR MH
programsNRSRGHãHQMHNRMHüHXSUYLKPVL]EDFLWLYULMHGQRVWLQXOD]DDPSOLWXGXD
nakon toga stvarne vrijednosti algoritma.
105
Slika 13-5 Osnovni signal frekvencije 50 Hz

Na slici 13-6 je prikazan rad algoritma kadaMHXVLJQDOXSULVXWDQWUHüLKDUPRQLNþLMDMH
vrijednost 2 p.u. i vrijednost osnovne komponente 10 p.u. Vidi se da je pogreška
SURUDþXQDDPSOLWXGHWUHüHJKDUPRQLNDMHGQDNDQXOLLWRMHWDNR]DELORNRMXYULMHGQRVW
WUHüHJKDUPRQLND
3ULVXWQRVWGUXJLKKDUPRQLNDWDNRÿHUQHXWMHþHQDWRþQRVWSURUDþXQDDPSOLWXGHWUHüHJKDUPRQLND
=DQLPOMLYRMHSULPLMHWLWLGDQLVHGPLKDUPRQLNPDNDUMHL]QDGJUDQLþQHIUHNYHQFLMHRG+z) ne
XWMHþHQDUDGDOJRULWPDQR]DWRVHSULYLVRNRIUHNYHQFLMVNRPãXPXMDYOMDPDORPUHãNDQMHVLJQDOD
kao što pokazuje slika 13-7 pa je ipak potrebno imati analogne niskopropusne filtere.
Slika 13-7 Visokofrekventni šum
106
$NR X VLJQDOX SRVWRML SULJXãXMXüL LVWRVPMHUQL VLJQDO WDGD DOJRULWDP PDOR JULMHãL SD MH
tako na slici 13-8 prikazan rad algoritma pri kojem osnovni signal ima amplitudu 10
SXWUHüLKDUPRQLNWDNRÿHUSX.L]QRVLSXL7MHPV8 takvoj situaciji
PDNVLPDOQD SRJUHãND MH âWR MH 7 YHüL VSRULMH SULJXãHQMH L . PDQML WR MH L
pogreška manja.
QDMYDåQLMH NDUDNWHULVWLNH DOJRULWPD NRML NRULVWL )RXULHURY UHG V FLMHOLP SHULRGRP ]D
UDþXQDQMHDPSOLWXGHWUHüHJKDUPRQLND
DC
fs 7UHüL harmonik Harmonici VF smetnje
komponenta
Prisutnost Malo iskrivi

ostalih algoritam.
Pogreška ovisi
harmonika Koliko ovisi
600 Hz 3RJUHãNDSULUDþXQX oKio
QHXWMHþH o amplitudi
amplitude je 0% vremenskoj
QDSURUDþXQ pojedinih
konstanti (nije
amplitude WRþDNDX9)
velika)
WUHüHJ signalu
harmonika
13.3 Fourierov red samo peti harmonik s cijelim periodom

$NR VH åHOL PMHULWL VDPR SHWL KDUPRQLN WDGD MH X IRUPXOH L SRWUHEQR
XYUVWLWL EURM QD PMHVWR JGMH MH Q 8 WRP VOXþaju izraz za realnu komponentu petog
harmonika glasi
t 0 +T
2
V x ,5 =
T ∫ v(t ) cos 5ω tdt
t0
0 (13.27)
107
t 0 +T
2
V y ,5 =
T ∫ v(t ) sin 5ω tdt
t0
0
(13.28)
gdje je T i dalje frekvencija osnovnog harmonika, jer se u biti iz signala osnovne

IUHNYHQFLMH L]YODþH KDUPRQLFL X RYRP VOXþDMX SHWL ,]YRG L VYH SUHWSRVWDYNH ]D
DOJRULWDP VX LVWH NDR L ]D DOJRULWDP V WUHüLP KDUPRQLNRP SRJODYOMH SD MH
VWRJD GDQ NRQDþDQ REOLN DOJRULWPD ]D SURUDþXQ UHDOQH L LPDJLQDUQH NRPSRQHQWH
amplitude petog harmonika. Izraz za realni dio algoritma glasi
2  v0 v N N −1 
V x ,5 =  +
 + ∑ v j ⋅ W x 5, j  (13.29)
N 2 2 j =1 
a izraz za imaginarni dio glasi

N −1
2
V y ,5 =
N
∑v j =1
j ⋅ W y 5, j (13.30)
gdje Wx i Wy imaju oblik
2π 10π
cos 5ω 0 t j = cos 5 ⋅ ⋅ j ⋅ ∆t = cos j = W x 5, j , j=0,1…, N (13.31)
T N
2π 10π
sin 5ω 0 t j = sin 5 ⋅ ⋅ j ⋅ ∆t = sin j = W y 5, j , j=0,1…, N (13.32)
T N
Ako se unaprijed odredi da je frekvencija uzimanja uzoraka 600 Hz tada je ponovo

1 L PRåH VH RGUHGLWL WDEOLFX WHåLQVNLK IDNWRUD NDR L X SUHWKRGQD GYD DOJRULWPD
Tablica 13-SULND]XMHWHåLQVNHIDNWRUHNRMLVXSRWUHEQL]DSURUDþXQDPSOLWXGHSHWRJ
harmonika signala koji se mjeri.
Tablica 13-5
j 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Wx5,j 1
0 −1 3 3 −1 0 1 − 3
1 1 2 2 2 −1 2 2 2 2 1
Wy5,j 0 1
2 − 32
1 − 32
1
2
0 −1
2 3 −1 3 −1
2
0
2 2
6DGD VH SRPRüX WDEOLFH - L L]UD]D L GRELMH NRQDþDQ L]JOHG DOJRULWPD NRML
UDþXQDLPDJLQDUQXLrealnu komponentu amplitude petog harmonika (za N=12) signala i on glasi
1  v 0 v12 1 3 
Vx5 =  + − v 6 + (v 2 − v 4 − v8 + v10 ) + (v5 − v1 + v7 − v11 ) (13.33)
6 2 2 2 2 
1 1 3 
V y5 = v3 − v9 + (v1 + v5 − v 7 − v11 ) + (v10 + v8 − v 4 − v 2 ) (13.34)
6 2 2 
Apsolutna vrijednost amplitude se na kraju dobije iz izraza
108
V5 = V x25 + V y25 (13.35)
Anali]D UDGD DOJRULWPD MH L]YUãHQD SRPRüX SURJUDPD $OJRULWDP NRML MH QDSLVDQ
Glavna karakteristika ovog algoritma je njegovo ponašanje kao digitalni filter koji
SURSXãWD VDPR SHWL KDUPRQLN RVQRYQRJ VLJQDOD D VYH RVWDOH XNOMXþXMXüL L RVQRYQL
harmonik, prigušuje. Algoritam je napravljen za 12 uzoraka po periodi osnovnog
VLJQDODãWR]QDþLGDPXMHIUHNYHQFLMDX]LPDQMDX]RUDND+]
Princip rada algoritPDMHWDMGDNDGDVHSRþQHPMHULWLPMHULVHSUYXSHULRGXPLVOLVH
QDRVQRYQXSHULRGXRG+]LNDGDVHGRãORGRVYLKWRþDNDXSUYRMSHULRGLVLJQDOD
NDGD MH RQD ]DYUãLOD SRþLQMH VH V UDþXQRP 1DNRQ WRJD VH YLãH QH þHND FLMHOX
periodu nego se izmjeri noYD WRþND VLJQDOD D RGEDFL SUYD L]PMHUHQD WRþND WH VH
SRQRYRUDþXQD'UXJLPULMHþLPDXYLMHNSRVWRMLNRQVWDQWDQEURMWRþDNDNRMHREXKYDüD
QHNDNDYRNYLUþLMDVHYHOLþLQDRGUHGLXQDSULMHGLNRMLVHSRPLþHSULVYDNRML]PMHUHQRM
WRþFL WDNR GD REXKYDWL WX QRYX WRþNX D L]EDFL VWDUX QDMVWDULMX X RNYLUX 9HOLþLQD
RNYLUDPRåHL]QRVLWLELORNRMLEURMSHULRGD777LWGQRGRYROMQRMHX]HWLYHOLþLQX
okvira T, jer se kasnije sve ponavlja pa se samo gubi vrijeme na nepotrebno
UDþXQDQMH.DGDVHJRYRULRSHULRGXT misli se na period osnovne frekvencije signala
+]DQHQDIUHNYHQFLMX+]ãWRELVHPRJORSRPLVOLWLXRYRPVOXþDMX=DãWR
je to tako vidljivo je iz osnovne formule (13.1) gdje se vidi da se iz osnovnog signala
L]YODþHKDUPRQLFLD7XSUDYRSUHGstavlja frekvenciju osnovnog signala, bez obzira na
WRNRMLKDUPRQLNVHL]QMHJDåHOLL]YXüL'DNOHSRWUHEQRMHLPDWLFLMHOLVLJQDONDNRELVH
L]QMHJDPRJORGRüLGRSRMHGLQLKKDUPRQLND
Na slici 13- MH SULND]DQ VLJQDO L SURUDþXQ DPSOLWXGH SHWRJ KDUPRQLNa (fs=600 Hz,
1 þLMD DPSOLWXGD L]QRVL SX 3RJUHãND DOJRULWPD MH QXOD 8 VOXþDMX GD SHWL
KDUPRQLN QLMH SULVXWDQ WDGD MH YULMHGQRVW DOJRULWPD X VYDNRM WRþFL MHGQDND QXOL 2YDM
DOJRULWDP WDNRÿHU QH UDGL SUYX SHULRGX YULMHPH SULYLNDYDQMD RG WUHQXWND XNOMXþHQMD
NDR QLWL RVWDOL )RXULHURYL DOJRULWPL 1DNRQ SUYH SHULRGH DOJRULWDP SRþLQMH QRUPDOQLP
radom.
Slika 13-9 Osnovni signal i peti harmonik
109
3ULVXWQRVWRVWDOLKKDUPRQLNDXVLJQDOXQHXWMHþHQDUDGDOJRULtma, ali sedmi harmonik

VPDQMXMH YULMHGQRVW UDþXQDWH DPSOLWXGH SHWRJ KDUPRQLND L VWRJD L]D]LYD JUHãNX WR
QLMH VOXþDM NRG DOJRULWPD NRML UDþXQD DPSOLWXGX WUHüHJ KDUPRQLND 7R MH YLGOMLYR QD
slici 13- JGMH MH VLJQDO RVQRYQH IUHNYHQFLMH þLMD MH DPSOLWXGD 10 p.u., zatim peti
harmonik amplitude 6 p.u. i sedmi harmonik amplitude 1 p.u.
Slika 13-10 Osnovni, peti i sedmi harmonik

$OJRULWDPWDGDUDþXQDDPSOLWXGXSHWRJKDUPRQLNDNDRSXDXVWYDUQRVWLMHRQD6
SX 6SUMHþDYDQMH XODVND VHGPRJ KDUPRQLND X VXVWDY GLJLWDOQH REUDGH VH X RYRP
VOXþDMX NDR L X VYLP GUXJLP VOXþDMHYLPD SRVWLåH XSRWUHERP QLVNRSURSXVQLK
analognih filtera.
$NR MH SULVXWDQ SULJXãXMXüL LVWRVPMHUQL VLJQDO WDGD VH MDYOMD PDOD SRJUHãND SUL
raþXQDQMXDPSOLWXGHVLJQDODSHWRJKDUPRQLND2QDMHPDQMDãWRMH.PDQMLLLOL7YHüL
VSRULMHSULJXãHQMH3ULþLVWRPLVWRVPMHUQRPVLJQDOXSRJUHãNHXRSüHQHPD1DVOLFL
13-11 je prikazan izgled algoritma ako je prisutna istosmjerna komponenta. K je 40
p.u. i T je 120 ms. Amplitude osnovnog i petog harmonika su 10 p.u. Maksimalna
SRJUHãNDSULL]UDþXQXDPSOLWXGHSHWRJKDUPRQLNDNRMDVHWDGDMDYOMDL]QRVLãWR
je zanemarivo malo.
Slika 13-11 Osnovni i peti harmonik plus istosmjerna komponenta

Pri visokofrekvencijskom šumu se javlja malo mreškanje signala, kao što je to i
VOXþDM VD DOJRULWPRP L] SUHWKRGQRJ SRJODYOMD SD MH SRWUHEQR LPDWL DQDORJQH
QLVNRSURSXVQHILOWHUHNDNRELVHVSULMHþLRXOD]DNãXPDu mjerni sustav.
110
QDMYDåQLMH NDUDNWHULVWLNH DOJRULWPD NRML NRULVWL )RXULHURY UHG V FLMHOLP SHULRGRP ]D
UDþXQDQMHDPSOLWXGHSHWRJKDUPRQLND
DC
fs 7UHüLKDUPRQLN Harmonici VF smetnje
komponenta
Prisutnost
ostalih Malo iskrivi
Pogreška ovisi
harmonika algoritam.
oKio
QHXWMHþH Koliko ovisi
600 Hz 3RJUHãNDSULUDþXQX vremenskoj
QDSURUDþXQ o amplitudi
amplitude je 0% konstanti (nije
amplitude pojedinih
velika), ali je u
WUHüHJ WRþDNDX9)
principu
harmonika signalu
zanemariva
osim
sedmog
13.4 Fourierov red s pola perioda

5D]OLND L]PHÿX RYRJ DOJRULWPD L SUHWKRGQLK )RXULHURYLK algoritama je ta što se u

RYRPH NRULVWL VDPR SROD SHULRGD RVQRYQRJ VLJQDOD ]D L]UDþXQ DPSOLWXGH
frekvencijskih komponenata. U formule (13.2) i (13.3) se uvrsti za n onaj broj koji
SUHGVWDYOMDKDUPRQLNþLMXVHDPSOLWXGXåHOLUDþXQDWLãWRMHLVWRNDRLXDlgoritmima sa
FLMHOLPSHULRGRP5DþXQDQMHLL]YRGüHELWLSURYHGHQL]DQ L]þHJDVOLMHGLGDüHVH
UDþXQDWLDPSOLWXGDSUYRJKDUPRQLND3RPRüXMHGQDGåELLPRJXVHSLVDWL
izrazi za realnu i imaginarnu komponentu signala s time da sada umjesto cijelog
perioda treba uvrstiti samo pola perioda. Izrazi glase
t +T 2
2 0
(T 2) t∫0
Vx = v(t ) cos ω 0 tdt (13.36)
2
t +T 2
2 0
(T 2) t∫0
Vy = v(t ) sin ω 0 tdt (13.37)
2
.RULVWHüL L]UD] ]D QXPHULþNX LQWHJUDFLMX L SUHWSRVWDYNX GD MH 7 1ûW WH
SULPMHQMXMXüL WR QD GROD]L VH GR REOLND ]D Uealni dio amplitude signala
osnovnog harmonika koji glasi
4  v0 v 
Vx =  cos ω 0 t 0 + v1 cos ω 0 t1 + + v N cos ω 0 t N + N 2 cos ω 0 t N  (13.38)

N 2 −1 −1 2 
2 2 2 2 
ãWRVHPRåHSLVDWLNDR
111
4  v0 v N 2 N 2−1 
Vx =  −
N  2 2
+ ∑ v j W x

,j 
(13.39)
2 j =1 2 
gdje je
2π
W x 2, j = cos ⋅ j, j=1…, (N/2)-1 (13.40)
N
Analogno gornjem izrazu za amplitudu realnog dijela dolazi se i do izraza za

amplitudu imaginarnog djela (13.37) koji glasi
4  v0 v 
Vy =  sin ω 0 t 0 + v1 sin ω 0 t1 + + v N sin ω 0 t N + N 2 sin ω 0 t N  (13.41)

N 2 −1 −1 2 
2 2 2 2 
ãWRVHPRåHSLVDWLNDR
4  N 2−1 
Vy =  ∑ v jW y  (13.42)

N  j =1 
2 
, j
2
8JRUQMHPL]UD]XQHPDþODQDY0 i vN/2MHUVXWHåLQVNLIDNWRULX]QMLKMHGQDNLQXOLsin0 i

VLQ9DOMDQDJODVLWLGDVHWHåLQVNLIDNWRUL]DLPDJLQDUQLGLRUDþXQDMXNDR
2π
W y 2, j = sin ⋅ j, j=1…, (N/2)-1 (13.43)
N
Ako se sada pretpostavi da je frekvencija uzimanja uzoraka 600 Hz, onda N iznosi 12
WRþDND SR SHULRGL RGQRVQR X SROD SHULRGH 7DGD VH PRåH VDVWDYLWL WDEOLFD
XQDSULMHGL]UDþXQDWLKWHåLQVNLKIDNWRUD
Tablica 13-7
j 0 1 2 3 4 5 6
Wx,j 3 1 − 3 −1
1 2 2 0 2 2 −1
1 3 3 1
Wy,j 0 2 2 1 2 2 0
Vidljivo je da tablica ima iste vrijednosti kao i tablica 13-XNRMRMVXL]UDþXQDWLWHåLQVNL

IDNWRUL ]D DOJRULWDP V FLMHOLP SHULRGRP 6DGD VH SRPRüX YULMHGQRVWL L] WDEOLFH -7 i
L]UD]D L GROD]L GR DOJRULWPD ]D L]UDþXQ UHDOQH L LPDJLQDUQH
komponente amplitude osnovnog harmonika. On glasi
1  v0 v6 1 3 
Vx =  − + (v 2 − v5 ) + (v1 − v4 ) (13.44)
2
3 2 2 2 2 
1 1 3 
Vy = v3 + (v1 + v5 ) + (v2 + v4 ) (13.45)
2
3 2 2 
$SVROXWQDYULMHGQRVWDPSOLWXGHVHUDþXQDNDR
112
V 1 = V x22 + V y2 2 (13.46)
2
3ULQFLS UDGD DOJRULWPD MH WDM GD NDGD VH SRþQH PMHULWL PMHUL VH SROD SUYH SHULRGH L
NDGDVHGRãORGRVYLKWRþDNDXSRODSHULRGHVLJQDODNDGDMHRQD]DYUãLODSRþLQMHV
UDþXQRP 1DNRQ WRJD VH YLãH QH þHND SROD SHULRGH QHJR VH L]PMHUL QRYD WRþND
VLJQDODDRGEDFLSUYDL]PMHUHQDWRþNDWHVHSRQRYRUDþXQD'UXJLPULMHþLPDXYLMHN
SRVWRML NRQVWDQWDQ EURM WRþDND NRMH REXKYDüD QHNDNDY RNYLU þLMD VH YHOLþLQD RGUHGL
XQDSULMHGLNRMLVHSRPLþHSULVYDNRML]PMHUHQRMWRþFLWDNRGDREXKYDWLWXQRYXWRþNX
DL]EDFLVWDUXQDMVWDULMXXRNYLUX5D]OLNDL]PHÿXRYRJRNYLUDLGRVDGDQDYHGHQLKMH
WDGDMHQMHJRYDYHOLþLQDMHGQDNDSRORYLFLSHULRGD osnovnog signala za razliku od do
sada navedenih koji imaju okvir veliki kao cijeli period osnovnog signala.
Slika 13-12 Osnovna komponenta signala 50 Hz

$NR MH VLJQDO þLVWRJ VLQXVQRJ REOLND EH] YLãLK KDUPRQLND WDGD MH PDNVLPDOQD
SRJUHãNDSULL]UDþXnu amplitude osnovnog harmonika 5.2%. To je vidljivo na slici 13-
JGMHVXSULND]DQLVLJQDOLL]JOHGDOJRULWPDXVYDNRMWRþFL
Slika 13-132VQRYQLWUHüLLSHWLKDUPRQLN
113
Kada su prisutni neparni harmoniciWDGDMHSRJUHãNDVOLþQDRQRMNDGDLKLQHPDNDR

što je to prikazano na slici 13-JGMHX]RVQRYQLSRVWRMHWUHüLLSHWLKDUPRQLN-HGLQD
razlika je u tome da se maksimalne pogreške algoritma javljaju u drugim trenucima
kada su prisutni harmonici, a u drugima kad ih nema. Trenuci javljanja maksimalne
SRJUHãNHRYLVHREURMXLYHOLþLQLQHSDUQLKKDUPRQLND
$NRVXSULVXWQLSDUQLKDUPRQLFLWDGDMHVLWXDFLMDGUXJDþLMDNDRãWRWRSULND]XMHVOLND-14,
gdje se javio drugi harmonik koji iznosi 2 p.u., dok osnovni iznosi 10 p.u. Vidljivo je da u
WRP VOXþDMX DOJRULWDP GDMH X QDMYHüHP EURMX WRþDND NULYL L]UDþXQ DPSOLWXGH RVQRYQRJ
harmonika. Pogreška, naravno, ovisi o tome kolika je amplituda drugog harmonika.
Slika 13-14 osnovni i drugi harmonik

Takva se situacija javlja kada je u signalu prisutan bilo koji parni harmonik, pa je
VWRJDDOJRULWDPRVMHWOMLYQDQMLKLQHGDMHWRþQHUH]XOWDWH7RVHYLGLLQDVOLFL-15,
koja predstavlja frekvencijski odziv algoritma i na kojoj je vidljivo da se neparni
harmonici prigušuju (digitalno filtriranje), dok se parni ne prigušuju u cijelosti. Na
VOLFLMHWDNRÿHUYLGOMLYRGDMHDOJRULWDPRVMHWOMLYLQDLVWRVPMHUQXNRPSRQHQWXWHDNR
je ona prisutna isto se dobivaju krivi rezultati.
Slika 13-15 Frekvencijski odziv algoritma

Na slici 13- MH SULND]DQ VLJQDO NRML X VHEL X] RVQRYQX VDGUåL L LVWRVPMHUQX
komponentu gdje je K 10 p.u. i vremenska konstanta je 40 ms. Amplituda osnovnog
harmonikDMHWDNRÿHUSX9LGLVHGDDOJRULWDPQHGDMHVDVYLPWRþQHUH]XOWDWHãWR
MHL]DRþHNLYDWL
114
Slika 13-16 Osnovna i istosmjerna komponenta signala

Stoga, ako se usporedi algoritam koji koristi pola periodaNRMLMHVDPLPWLPHLEUåLMHU
PDQMH UDþXQD V DOJRULWPLPD NRML NRULVWH SXQL SHULRG YLGL VH GD LPD ORãLMH
karakteristike od njih jer je osjetljiv na istosmjernu komponentu i parne harmonike. No
ima i dobru karakteristiku, a to je filtriranje neparnih harmonika.
QDMYDåQLMH NDUDNWHULVWLNH DOJRULWPD NRML NRULVWL )RXULHURY UHG V SROD SHULRGD ]D
UDþXQDQMHDPSOLWXGHRVQRYQRJKDUPRQLND
DC
fs Osnovni harmonik Harmonici VF smetnje
komponenta
Iskrivi
Neparni algoritam.
Algoritam je
Maksimalna harmonici ne Koliko ovisi
600 Hz neupotrebljiv
SRJUHãNDSULUDþXQX XWMHþXGRN o amplitudi
ako se javi
amplitude je 5.2% SDUQLþLQH pojedinih
istosmjerna
algoritam WRþDNDX9)
komponenta
neupotrebljivim signalu
13.5 FFT algoritam

Izvod Fourierovog algoritma je dan u poglavlju 8 kao i Fourierova transformacija u

GLVNUHWQRPREOLNXVSUDWHüLPSULPMHrom (poglavlje 8.3) gdje je prisutan DC signal koji
VHSUHYRGLXIUHNYHQFLMVNXGRPHQXSRPRüX')78SURJUDPXDOJRULWPLNRULVWLVH))7
L]UD]ORJDãWRMHIUHNYHQFLMDX]LPDQMDX]RUDNDX]HWD+]SDVWRJDUD]PDNL]PHÿX
GYLMH WRþNH X]RUND L]QRVL PV 6WRJa u osnovnu periodu signala od 20 ms, nad
NRMRPVHYUãL)RXULHURYDWUDQVIRUPDFLMDVWDQHãHVQDHVWWRþDNDãWR]DGRYROMDYDXYMHW
WHVHVWRJDPRåHNRULVWLWLEU]D)RXULHURYDWUDQVIRUPDFLMD))7NRMDMHEUåDRG
RELþQHMHUNRULVWLSXQRPDQMHPHPRULMHLUDþXQVNLKRSHUDFLMD
115
Na slici 13-17 je prikazana blok šema algoritma. S lijeve strane je dolazni signal koji
se dovodi u algoritam za FFT.
Slika 13-17 Blok šema FFT algoritma

8PHÿXYUHPHQXVHSUHEURMDYDEURMWRþDNDNRMHXOD]HXDOJRULWDPWHVHUH]XOWDWNRML
VH GRELMH L] DOJRULWPD GLMHOL V EURMHP WRþDND NDNR EL VH GRELOD WRþQD YULMHGQRVW
DPSOLWXGHSRMHGLQLKKDUPRQLMVNLKþODQRYDYLGLSULPMHUSRJODYOMH8SRJODYOMXMH
pokazano da FFT ima ponavljanje inIRUPDFLMD R VLJQDOX MHU VDGUåL SR]LWLYQH L
negativne frekvencije pa je stoga dovoljno uzeti samo pozitivne frekvencije, jer one
VDGUåH VYH SRWUHEQH LQIRUPDFLMH ,] WRJ VH UD]ORJD REUDÿHQL VLJQDO VNXS WRþDND
dovodi do funkcije koja ga prepolovljuje, odnoVQR NRULVWL VDPR SUYLK SROD WRþDND
3ULQFLSUDGDMHWDMGDVHL]EURMLNROLNRWRþDNDLPD]DWLPVHWDMEURMSRGLMHOLVGYDWHVH
GRELYHQLEURMNRULVWL]DR]QDþDYDQMHEURMDWRþDNDNRMHVHåHOLLPDWL]DGDOMQMXREUDGX
ãWR XYLMHN LVSDGD NDR SRORYLþDQ EURM RG SUYRWQRJ EURMD WRþDND 1DNRQ WRJD VH
WUDQVIRUPLUDQL VLJQDO SUHWYDUD X SRODUQL REOLN RG þHJD MH X RYRP VOXþDMX ]DQLPOMLYD
VDPR DSVROXWQD YULMHGQRVW -Rã SULMH NUDMD WUHED SUYX WRþNX '& NRPSRQHQWX
SRPQRåLWL V GYD NDNR EL GRELOL WRþDQ L]QRV DPSOLWXGH '& NRPponente. Razlog tomu
OHåLXQXPHULþNRPLQWHJULUDQMX)RXULHURYHWUDQVIRUPDFLMHMHUMHSUYLþODQXLQWHJUDFLML
podijeljen s dva a to nije uzeto u obzir pri pisanju digitalnog oblika transformacije radi
jednostavnosti zapisa. Nakon cjelokupne obrade postoji polje u kojem se nalaze
YULMHGQRVWLDPSOLWXGDSRMHGLQLKKDUPRQLNDNRMHQDNUDMXVDPRWUHEDRþLWDWL
3ULQFLS UDGD DOJRULWPD MH WDM GD X SRþHWNX L]PMHUL ãHVQDHVW WRþDND ]DWLP LK SURSXVWL
NUR]JRUQMXEORNãHPX1DNRQWRJDL]PMHULQRYXWRþNXVHGDPQDHVWXDL]baci prvu i
SRQRYRVYHSURSXVWLNUR]DOJRULWDP'UXJLPULMHþLPDQDNRQSRþHWQRJPMHUHQMDNDGD
VDNXSL ãHVQDHVWWRþDNDYLãHQLMHSRWUHEQRVNXSLWLQRYLKãHVQDHVWYHüDOJRULWDPUDGL
NDR RNYLU NRQVWDQWQH YHOLþLQH NRML VH SRPLþH NDNR VH PMHUH QRYH WRþNH GD EL LK
REXKYDWLR L LVWRYUHPHQR L]EDFLR QDMVWDULMH 9HOLþLQD RNYLUD MH QDUDYQR PV NROLNR
iznosi i osnovni harmonik signala, jer se upravo na njemu vrši FFT i samim time se iz
QMHJDL]YODþHKDUPRQLFL
Analiza rada algoritma je izvršena SRPRüX SURJUDPD $OJRULWDP NRML MH QDSLVDQ
Frekvencija uzimanja uzoraka u simulaciji je 800 Hz. Ako je prisutan samo osnovni
harmonik koji je podeãHQ QD SX WDGD MH SRJUHãND DOJRULWPD NRML PX UDþXQD
DPSOLWXGX MHGQDND QXOL $NR VX SULVXWQL GUXJL WUHüL L SHWL KDUPRQLN V YULMHGQRVWLPD
116
SX SX L SX WLP UHGRVOLMHGRP WDGD MH SRJUHãND DOJRULWPD SUL L]UDþXQX
amplitude pojedinih harmonika takRÿHUMHGQDNDQXOLãWRMHLYLGOMLYRQDVOLFL-8, koja
prikazuje simulirani signal i izgled algoritma za pojedine harmonike.
Slika 13-18 Rad FFT algoritma

Ako se javi istosmjerni signal tada je pogreška aOJRULWPD WDNRÿHU MHGQDND QXOL 1R
SUREOHPLQDVWDMXNDGDVHMDYLSULJXãXMXüLLVWRVPMHUQLVLJQDO7DVLWXDFLMDMHSULND]DQD
na slici 13-JGMHMHYLGOMLYRGDSRVWRMLRGUHÿHQRPUHãNDQMHDOJRULWPD
Slika 13-19 Uz harmonike je prisutan i istosmjerni signal

8] RVQRYQL VLJQDO NRML L]QRVL SX SULVXWDQ MH L WUHüL KDUPRQLN DPSOLWXGH SX L
LVWRVPMHUQL VLJQDO NRMHPX MH . SX L 7 MH PV 8 WRP MH VOXþDMX QDMYHüD
SRJUHãND DOJRULWPD SUL L]UDþXQX DPSOLWXGH RVQRYQRJ KDUPRQLND D ]D WUHüL
3RJUHãND MH WR YHüD ãWR MH . YHüL L 7 PDQML 'UXJLP ULMHþLPD ãWR VH VLJQDO
sporije prigušuje (manje je strmi) to je i pogreška manja. Razlog javljanja pogreške je
WDM ãWR LVWRVPMHUQL SULJXãXMXüL VLJQDO X VHEL VDGUåL QL] IUHNYHQFLMVNLK NRPSRQHQDWD
koje se u spektru nalaze vrlo blizu frekvencijskih komponenata od 150, 100 i 50 Hz i
koje samim time stvaraju smetnju.
.DGD MH SULVXWDQ þLVWL LVWRVPMHUQL VLJQDO WDGD QDUDYQR L] JRUH QDYHGHQLK UD]ORJD
nema niti pogreške kRMD VH MDYOMD NDGD MH SULVXWDQ LVWRVPMHUQL SULJXãXMXüL VLJQDO
8NROLNRMHVLJQDOVSRURSULJXãXMXüLWDGDüHLSRJUHãNDELWLPDQMD
Zbog boljeg pregleda svojstava algoritma dana je tablica 13-9, koja prikazuje
QDMYDåQLMHNDUDNWHULVWLNHDOJRULWPDNRMLNRULVWL)RXULHURYXWUDQVIRUPDFLMX]DUDþXQDQMH
amplitude pojedinih harmonika.
117
DC
komponenta
ýLVWD'&
Pogreška komponenta
Pogreška pri
800 Hz SULL]UDþXQX nema
L]UDþXQXDPSOLWXGH
amplitude pogreške. Ako
je jednaka nuli
je jednaka MHSULJXãXMXüD
nuli tada ovisi o K i
T.
118
14. ALGORITMI NAJMANJIH KVADRATA
14 ALGORITMI NAJMANJIH KVADRATA
U poglavlju 14 Algoritmi najmanjih kvadrata se govori o algoritmima koji koriste

generalni polinomski oblik i oblik s više varijabli [L7] Sama metoda najmanjih
NYDGUDWDMHGHWDOMQRRSLVDQDXSRJODYOMXL]NRMHJVHYLGLNDNRRQDVOXåL]DIXQNFLMVNL
RSLV L]PMHUHQLK WRþDND 8SUDYR WD NDUDNWHULVWLND NRULVWL VH X DOJRULWPLPD QDMPDQMLK
kvaGUDWDSRPRüXNRMLKVHPMHUHQHWRþNHIXQNFLMVNLRSLãXL]DWLPVHL]WRJDGROD]LGR
SRMHGLQLK YULMHGQRVWL L]PMHUHQRJ VLJQDOD D WR VX QDMþHãüH DPSOLWXGD SRMHGLQLK
KDUPRQLND L ID]QL SRPDN L]PHÿX VWUXMH L QDSRQD L] NRMLK VH NDVQLMH PRåH UDþXQDWL
impedancija [L29]. Algoritama zaštite koji koriste metodu najmanjih kvadrata ima
QHNROLNRRYLVQRRWRPHNDNRVHåHOLIXQNFLMVNLSULND]DWLL]PMHUHQLYDOQLREOLN
14.1 Algoritam najmanjih kvadrata s generalnim polinomskim

oblikom
Ako se pretpostavi da izmjereQLVLJQDOVDGUåLVDPRRVQRYQLKDUPRQLNIUHNYHQFLMH

+]WDGDVHRQPRåHSLVDWLNDR
v(t ) = K sin(ω 0 t + Θ) (14.1)
gdje je K nepoznata konstanta (amplituda) koju treba odrediti. 0 je kutna frekvencija

osnovnog harmonika, a , MH ID]QL SRPDN äHOL VH SRVWLüL GD VH L]PMHUHQL VLJQDO
SRNXãDRSLVDWLIRUPXORPX]QDMPDQMXPRJXüXSRJUHãNXD]DWRXSUDYRVOXåL
PHWRGDQDMPDQMLKNYDGUDWD-HGQDGåEXVHQDNRQSURãLULYDQMDPRåHSLVDWLNDR
v(t ) = K sin ω 0 t cos Θ + K cos ω 0 t sin Θ (14.2)
Izrazi u sinusnom i kosinusnom þODQXJRUQMHMHGQDGåEHPRJXVHDSURNVLPLUDWLSUHPD

VOMHGHüLPMHGQDNRVWLPD
(ω 0 t ) 3
sin ω 0 t ≈ ω 0 t − (14.3)
3!
(ω t ) 2
cos ω 0 t ≈ 1 − 0 (14.4)
2!
Uvrštavanjem (14.3) i (14.4) u (14.2) dolazi se do izraza
K sin Θ K cos Θ
v(t ) = K sin Θ + K cos Θ ⋅ (ω 0 t ) − ⋅ (ω 0 t ) 2 − ⋅ (ω 0 t ) 3 (14.5)
2 6
*RUQMXMHGQDGåEXPRåHVH usporediti sa generalnim polinomskim opisom (7.8) koji u

RYRPVOXþDMXSRSULPDREOLN
f ( x) = a 0 + a1 x + a 2 x 2 + a3 x 3 (14.6)
119
8VSRUHÿXMXüLLGROD]LVHGRWRJDGDMHI[XVWYDULYWDRVWDOLþODQRYLVX
x = ω 0t a 0 = K sin Θ a1 = K cos Θ
K sin Θ K cos Θ
a2 = − a3 = −
2 6
Potrebno je odrediti vrijednost K što je u biti amplituda osnovnog harmonika.

7DNRÿHUMH]DQLPOMLYLNXW,NRMLMHSRWUHEQRRGUHGLWLDNRVHåHOLUDþXQDWLLPSHGDQFLMD
No da seQMLKRGUHGLSUYRWUHEDL]UDþXQDWLYULMHGQRVWNRHILFLMHQDWDD0, a1, a2, i a3. To
VHSRVWLåHSRPRüXXYMHWD]DPLQLPXPL]þHJDVOLMHGLPDWULþQDMHGQDGåED
NRMDXRYRPVOXþDMXSRSULPDREOLN
 N

∑x i ∑x 2
i ∑x 3
i
  a 0  ∑ v i 
    
 ∑ xi ∑x ∑x ∑x  ⋅  a1  = ∑ vi xi 
2 3 4
i i i
(14.7)
∑ xi2 ∑x 3
∑x 4
∑x 5  a  ∑ vi xi2 
   2 
i i i
3
 ∑ x i ∑x ∑x ∑x ∑
3 4 5 6
i i i 
  a 3  
 v i x i 
Ako se unaprijed zna frHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUDND L EURM WRþDND WDGD VH YHOLND
zagrada s lijeve strane (sa x-HYLPD PRåH XQDSULMHG L]UDþXQDWL 6WRJD RQD X
algoritam ulazi kao konstanta. Nepoznate konstante a0 do a3VHL]UDþXQDMXSRIRUPXOL
ax=X-1v (14.8)
gdje je X-1 L]UDþXQDWD X QDSULMHG L SUHGVWDYOMD WHåLQVNH IDNWRUH 9DOMD QDJODVLWL GD VH
VXPDXDVDPLPWLPHLXNUHüHRGL GR1-1 te da su vi i xi vrijednosti u
trenucima ti=iût.
Ako se uzme, kao što je i u programu Algoritmi, da je frekvencija uzimanja uzoraka
+] X] IUHNYHQFLMX RVQRYQRJ KDUPRQLND RG +] WDGD VH PRåH SRþHWL V
UDþXQDQMHPPDWULFH;8SULPMHUXVHPMHULãHVWWRþDNDSRþHYãLVQXOWRPNRMDMHXELWL
prva pa stoga postoje indeksi od nula do pet. Radi boljeg razumjevanja dat prikaz je
kako se UDþXQDMXSRMHGLQLþODQRYLPDWULFH;]DJRUHQDYHGHQHYULMHGQRVWL9ULMHGQRVW
xiVHUDþXQD]DRGUHÿHQLYUHPHQVNLWUHQXWDNLL]QRVL
xi = ω 0 ⋅ t i (14.9)
VWLPHGDVHYUHPHQVNLLQWHUYDO]DSRMHGLQXWRþNXWi dobije kao
t i = i ⋅ ∆t (14.10)
gdje je ûWYUHPHQVNLUD]PDNPHÿXWRþNDPD,]JRUQMHGYLMHMHGQDGåEHVOLMHGLGDMH
1 2πf 0
xi = ω 0 ⋅ i ⋅ = ⋅i (14.11)
fs fs
120
V WLPH GD X RYRP VOXþDMX L LGH RG GR MHU VH PMHUL ãHVW WRþDND 6LWXDFLMD MH X
principu ista kao i kada se koriste Fourierovi aOJRULWPL ãWR VH WLþH QDþLQD PMHUHQMD
'UXJLP ULMHþLPD SRVWRML RNYLU NRML REXKYDüD ãHVW L]PMHUHQLK WRþDND ]D NRMH VH ]DWLP
UDþXQDPDWULFD;WHVHQDNRQWRJDL]QMHL]UDþXQDMXSRWUHEQLNRHILFLMHQWLLL]QMLKVH
dobije amplituda. Sada se izbaci najstarija toþNDL]RNYLUD[0) i izmjeri se nova pa se
SRQRYL UDþXQVNL SRVWXSDN =QDþL L]PHÿX VYDNH L]PMHUHQH WRþNH REDYOMD VH VORåHQL
UDþXQVNL SRVWXSDN NRML REXKYDüD PDWULFX ; UDþXQDQMH NRHILFLMHQDWD LWG 9DOMD
napomenuti da ovaj algoritam za razliku od Fouriera ne mora obuhvatiti cijelu periodu
signala. Na slici 14-1 je prikazana blok šema algoritma koji iz izmjerenih napona
UDþXQD DPSOLWXGX 9DOMD QDSRPHQXWL GD MH VDPR YULMHGQRVW QDSRQD 9 WUHQXWQR
izmjerena, dok su sve ostale vrijednosti iz prethodnih mjernja. Kada se izmjeri V5
WDGDVHSRþLQMHVUDþXQRPNDRãWRWRSULND]XMHEORNGLMDJUDP1DNRQWRJD9SRVWDMH
99SRVWDMH9LWDNRGDOMH=DWLPVHL]PMHULQRYLQDSRQNRMLVHSRQRYRR]QDþLVD
9WHVHSRQRYLSRVWXSDNUDþXQDQMDNRHILFLMHQDWDLDPSOLWXGH
Slika 14-1 Blok šema algoritma

6DGD üH UDGL SULPMHUD ELWL SRND]DQ QDþLQ UDþXQDQMD þODQRYD PDWULFH ; ]D JRUH
navedene vrijednosti.
x0 = 0
1 50
x1 = 2πf 0 ⋅ ⋅ 1 = 2π ⋅ 1 = 0,1π
fs 1000
1
x 2 = 2πf 0 ⋅ ⋅ 2 = 0,2π
fs
1
x3 = 2πf 0 ⋅ ⋅ 3 = 0,3π (14.12)
fs
1
x 4 = 2πf 0 ⋅ ⋅ 4 = 0,4π
fs
1
x5 = 2πf 0 ⋅ ⋅ 5 = 0,5π
fs
,] JRUQMLK L]UD]D VH ]DWLP L]UDþXQDMX VYH VXPH X PDWULFL ; ,]JOHG NRQDþQH PDWULFH
prikazan je u blok dijagramu u dodatku.
121
,]NRHILFLMHQDWDGRELYHQLKUMHãDYDQMHPPDWULFDVHPRåHUDþunati amplituda. U programu

Algoritmi se vidi da se najbolji rezultati dobivaju ako se amplituda osnovne komponente
VLJQDODL]UDþXQDL]NRHILFLMHQDWDD0 i a1,]UD]]DQMHQRUDþXQDQMHWDGDJODVL
K = a 02 + a12 (14.13)
)D]QLSRPDNVLJQDODPRåHVH dobiti kao
 − 2a 2 
Θ = tan −1   (14.14)
 a1 
,]JRUQMLKSRGDWDNDVHNRQDþQRPRåHL]UDþXQDWLLLPSHGDQFLMDNRMDVHUDþXQDSUHPD
izrazu
K 2V ∠ΘV
Z= (14.15)
K 2 I ∠Θ I
gdje su K2I i K2VDPSOLWXGHRVQRYQLKKDUPRQLNDQDSRQDLVWUXMHNRMHVHUDþXQDMXSR

(14.13),a ,VL,IVXNXWHYLVWUXMHLQDSRQDNRMLVHUDþXQDMXL]
=D NUDM YDOMD QDSRPHQXWL GD MH EURM UDþXQVNLK RSHUDFLMD YHOLN MHU VH L X YHNWRUX X
kojem su naponi isto javljaju vrijednosti xi koje se nakon svakog novog mjerenja
PRUDMXPQRåLWLVRGJRYDUDMXüLPL]PMHUHQLPQDSRQLPD
Kao što je veü UHþHQR IUHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUDND L]QRVL +] D DOJRULWDP MH
NRQVWUXLUDQWDNRGDSUHWSRVWDYOMDGDMHVLJQDOþLVWRJVLQXVQRJREOLNDEH]KDUPRQLNDL
istosmjernih komponenti. Za signal amplitude od 10 p.u. situacija je prikazana na slici
14-2. Maksimalna pogreška algoritma koja se pritom javlja iznosi 2.94%.
Slika 14-2 Osnovni signal frekvencije 50 Hz
122
$NR VH MDYL SULJXãXMXüL LVWRVPMHUQL VLJQDO YLGOMLYR MH GD JD DOJRULWDP QH ILOWULUD MHU JD
nije niti prHGYLGLRSDVWRJDSRVWRMLLSRJUHãNDSULL]UDþXQXDPSOLWXGHRVQRYQRJVLJQDOD
kao što je i prikazano na slici 14-3.
Slika 14-3 Osnovni i istosmjerni signal

8VOXþDMXSRMDYHKDUPRQLNDWDNRÿHUVHMDYOMDSRJUHãNa jer niti njih, kao ni istosmjernu
NRPSRQHQWXDOJRULWDPQHSUHGYLÿD$NRVHMDYLWUHüLKDUPRQLNNRMLL]QRVLVDPR
RGRVQRYQRJWDGDMHSRJUHãNDXL]UDþXQXDPSOLWXGHXSRMHGLQLPWUHQXFLPDLGR
YHüDQHJRãWRMHVWYDUQDDPSOLWXGD7RMHSULND]DQRQDVlici 14-4
=DVOXþDMYLVRNRIUHNYHQWQRJãXPDDOJRULWDPWDNRÿHUL]JOHGDNDRãXPãWRVHLYLGLQD
slici 14-5
123
$NRVHåHOHL]EMHüLJRUHQDYHGHQLSUREOHPLWDGDXVDPPRGHODOJRULWPDWUHEDXYUVWLWL
VYHRQRãWRVHRþHNXMHGDüHVHSRMDYLWLRGKDUPRQLNDGRLVWRVPMHUQLKNRPSRQHQWL
Ukoliko je to sve u algoritmu tada se on ponaša kao digitalni fLOWHU L PRåH VYDNX
SRMHGLQX NRPSRQHQWX VLJQDOD L]UDþXQDWL VD WRþQRãüX 7R üH ELWL L SULND]DQR ]D
algoritme koji koriste više varijabli.
QDMYDåQLMHNDUDNWHULVWLNHDOJRULWPD
Osnovni
fs Harmonici DC komponenta VF smetnje
harmonik
Pogreška pri Pogreška je

Pogreška je
L]UDþXQX velika ako Algoritam
1000 Hz velika ako
amplitude je harmonici nisu istosmjerna WDNRÿHU
2,94% komponenta nije izgleda kao
SUHGYLÿHQLX
SUHGYLÿHQDX šum.
modelu.
modelu.
14.2 LSQ 1, 3 Algoritam s više varijabli

2YDM DOJRULWDP SUHWSRVWDYOMD GD VLJQDO NRML VH PMHUL VDGUåL VDPR RVQRYQX
frekvencijsku komponentu od +] L WUHüL KDUPRQLN +] ,] WRJD VOLMHGL GD
MHGQDGåEDNRMDRSLVXMHWDMVLJQDOL]JOHGDNDR
v(t ) = K 1 sin (ω 0 t + Θ1 ) + K 3 sin (3ω 0 t + Θ 3 ) (14.16)
JGMHVXVD.R]QDþHQHDPSOLWXGHRVQRYQRJLWUHüHJKDUPRQLNDDVD,VXR]QDþHQL
kutevi pojedinih harmonika. Ako se ima izmjHUHQQDSRQXWRþQRRGUHÿHQRPWUHQXWNX
t1WDGDVHPRåHSLVDWL
v(t1 ) = K 1 sin (ω 0 t1 + Θ1 ) + K 3 sin (3ω 0 t1 + Θ 3 ) (14.17)
1DNRQSURãLUHQMDMHGQDGåEHGRELMHVHVOMHGHüH
v(t1 ) = K1 cos Θ1 sin ω 0 t1 + K1 sin Θ1 cosω 0 t1 + K 3 cos Θ3 sin 3ω 0 t1 + K 3 sin Θ3 cos3ω 0 t1 (14.18)
-HGQDGåEDVHPRåHQDSLVDWLLXSULNODGQLMHPREOLNXNRMLJODVL
S1 = v(t1 ) = a11 x1 + a12 x 2 + a13 x3 + a14 x 4 (14.19)
gdje S1 SUHGVWDYOMD VQLPOMHQL X]RUDN VLJQDOD MHGQX WRþNX X RYRP VOXþDMX QDSRQD
Koeficijenti a su samo funkcije vremena (ovise samo o trenutku kada je izmjeren
uzorak) i oni glase
124
a11 = sin ω 0 t1 a12 = cos ω 0 t1 a13 = sin 3ω 0 t1 a14 = cos 3ω 0 t1
9ULMHGQRVWLNRMHVXR]QDþHQHVD[VXIXQNFLMHID]QLKSRPDNDLQHSR]QDWLKYDULMDEOL.
NRMH DNR VH SRJOHGD MHGQDGåED SUHGVWDYOMDMX DPSOLWXGH RVQRYQRJ L WUHüHJ
harmonika. Za x-HYHVHPRåHSisati
x1 = K 1 cos Θ1 x 2 = K 1 sin Θ1 x3 = K 3 cos Θ 3 x 4 = K 3 sin Θ 3
Za neki novi uzorak S2=v(t2) koji je izmjeren u trenutku t2 PRåH VH LVWR QDSLVDWL
MHGQDGåEXNRMDMHMHGQDNDMHGQDGåELVDPRVHSURPMHQLYUHPHQVNi trenutak t
sa t1 u t2. Sada se vidi da vrijednosti uz x ne ovise o vremenu, te ih se ostavi kakve
MHVXGRNVH]DYULMHGQRVWLNRMHR]QDþDYDNRHILFLMHQWDPRåHSLVDWL
a 21 = sin ω 0 t 2 a 22 = cos ω 0 t 2 a 23 = sin 3ω 0 t 2 a 24 = cos 3ω 0 t 2
3RãWRVHåHOLSUYRL]UDþXQDWL[D]DWLPL]QMHJDYULMHGQRVWLDPSOLWXGDLNXWHYDYLGOMLYRMH
GDWUHEDLPDWLQDMPDQMHþHWLULL]PMHUHQDX]RUNDVLJQDODMHUVHWLPHXVWYDULGRELYDMXþHWLUL
MHGQDGåEHVþHWLULQHSR]QDQLFH7HMHGQDGåEHVOLMHGHL]MHGQDGåEHLGRELMXVHQD
QDþLQQDNRMLMHWRRSLVDQRUDQLMHVWLPGDVXXWHNVWXGDQLNRHILFLMHQWLVDPRRGSUYHGYLMH
MHGQDGåEH .RHILFLMHQWL ]D GUXJH GYLMH MHGQDGåEH GRELMX VH QD LVWL QDþLQ NDR L JRUH
navedeni koeficijenti samo je potrebno uzeti neke GUXJH YUHPHQVNH WUHQXWNH ãWR üH X
RYRPVOXþDMXELWLWUHQXFLW3 i t46DGDVHPRåHSLVDWLXPDWULþQRPREOLNX
 a11 a12 a13 a14   x1   v(t1 )

a a 22 a 23 a 24   x 2  v(t 2 )
 21 ⋅ = (14.20)
 a31 a32 a33 a34   x3  v(t 3 )
     
 a 41 a 42 a 43 a 44   x 4  v(t 4 )
'DNOH YLGL VH GD MH SRWUHEQR L]PMHULWL þHWLUL X]RUND VLJQDOD L ]DWLP ULMHãLWL JRUQMX
MHGQDGåEX ]D [ 3UREOHP VX MHGLQR NRHILFLMHQWL NRMH MH QDMEROMH XQDSULMHG L]UDþXQDWL
7RMHPRJXüHDNRVHXQDSULMHGRGUHGLIUHNYHQFLMDX]LPDQMDX]RUDND
$PSOLWXGD
∆t
W W W W 9ULMHPH
Slika 14-6 Princip rada algoritma
125
,QDþH SULQFLS Uada algoritma je isti kao i kod algoritma s generalnim polinomskim
REOLNRP'UXJLPULMHþLPDSRVWRMLRNYLUNRMLREXKYDüDRGUHÿHQLEURML]PMHUHQLKWRþDND
NRMHVHNRULVWH]DUDþXQDQMH1DNRQãWRVXL]UDþXQDWHSRWUHEQHYULMHGQRVWLL]PMHULVH
QRYD WRþND SRPRüX NRMH VH UDþXQD V WLPH GD VH QDMVWDULMD WRþND SUYD L]PMHUHQD
L]EDFL L] RNYLUD WH VH VDGD SRQRYR UDþXQD 7DNR X RNYLUX XYLMHN SRVWRML LVWL EURM
WRþDND7RMHLãHPDWVNLSULND]DQRQDVOLFL-]DþHWLULWRþNHXRNYLUX
,]VOLNHMHWDNRÿHUYLGOMLYRDNRVH za ishodište prozora uzme donji lijevi kut, da se za
vremena od t1 do t4PRåHSLVDWL
t1 = 0 t 2 = ∆t t 3 = 2∆t t 4 = 3∆t
9UHPHQVNLUD]PDNPHÿXWRþNDPDVHQDUDYQRGRELMHL]IUHNYHQFLMHX]LPDQMDuzoraka.
'DNOH ]D XQDSULMHG RGUHÿHQX IUHNYHQFLMX X]RUDND YDOMD L]UDþXQDWL NRHILFLMHQWH 8
programu Algoritmi je odabrana frekvencija uzimanja uzoraka od 1000 Hz pa je stoga
]DQMXGDWVOMHGHüLSULPMHU
a11 = sin 2πf 0 ⋅ 0 = 0 a 21 = sin 2πf 0 ⋅ 0,001 = 0,309

a12 = cos 2πf 0 ⋅ 0 = 1 a 22 = cos 2πf 0 ⋅ 0,001 = 0,951
a13 = sin 6πf 0 ⋅ 0 = 0 a 23 = sin 6πf 0 ⋅ 0,001 = 0,809
a11 = cos 6πf 0 ⋅ 0 = 1 a 24 = cos 6πf 0 ⋅ 0,001 = 0,587
$NRVHVDGDL]UDþXQDLSUHRVWDOLKRVDPNRHILFLMHQDWD]DYUHPHQDW3 i t4 tada se dobije

matrica koeficijenata koja glasi
 0 1 0 1 
 0,309 0,951 0,809 0,587 
A= (14.21)
 0,587 0,809 0,951 − 0,309
 
 0,809 0,587 0,309 − 0,951
6DGD MH PRJXüH SRPRüX MHGQDGåEH GRELWL YULMHGQRVWL [ L L] QMLK L]UDþXQDWL
amplitude i fazne pomake. Iz x1 i x2 se dobije izraz za amplitudu osnovnog harmonika
i on glasi
K 1 = x12 + x 22 (14.22)
,]UD]]DDPSOLWXGXWUHüHJKDUPRQLNDVHGRELMHL][3 i x4 i on glasi
K 3 = x32 + x 42 (14.23)
Naravno, iz izraza za x se mogu dobiti i fazni pomaci ,=DRVQRYQLKDUPRQLNL]UD]

za fazni pomak glasi
x 
Θ1 = tan −1  2  (14.24)
 x1 
126
8VOXþDMXNDGDMHSULVXWDQRVQRYQLKDUPRQLNIUHNYHQFLMH+]þLMDDPSOLWXGDL]QRVL
SXLWUHüLKDUPRQLNIUHNYHQFLMH+]DPSOLWXGHSXWDGDMHWDVLWXDFLMDSULND]DQD
na slici 14-0DNVLPDOQDSRJUHãNDSULL]UDþXQXDPSOLWXGHRVQRYQRJKDUPRQLNDL]QRVL
Slika 14-72VQRYQLLWUHüLKDUPRQLN
GRNPDNVLPDOQDSRJUHãNDSULUDþXQXDPSOLWXGHWUHüHJKDUPRQLNDL]QRVL
8]SULVXWQRVWGUXJLKKDUPRQLNDMDYOMDVHSRJUHãNDSULL]UDþXQXDPSOLWXGHRVQRYQRJL
WUHüHJ KDUPRQLND ]ERJ WRJD ãWR RVWDOL KDUPRQLFL QLVX ELOL SUHGYLÿHQL X PRGHOX 1D
slici 14- MH SULND]DQ L]JOHG DOJRULWPD X VYDNRM WRþFL XNROLNR VH X] RVQRYQL L WUHüL
harmonik javio i peti amplitude 1 p.u.
8 VOXþDMX SRMDYH LVWRVPMHUQH SULJXãXMXüH NRPSRQHQWH VLWXDFLMD MH LVWD NDR L NRG
prethodnog algoritma koji koristi generalni polinomski oblik, s tim da se ovdje javlja,
RVLP SRJUHãNH SUL UDþXQX DPSOLWXGH RVQRYQRJ KDUPRQLND L SRJUHãND SUL UDþXQX
DPSOLWXGHWUHüHJKDUPRQLND. Ta situacija je prikazana na slici 14-9, gdje uz osnovni i
WUHüLKDUPRQLNMRãSRVWRMLLSULJXãXMXüDLVWRVPMHUQDNRPSRQHQWDVLJQDODâWRVHRQD
EUåH SULJXãXMH L ãWR MH . YHüL WR üH L SRJUHãND SUL L]UDþXQX DPSOLWXGD SRMHGLQLK
KDUPRQLNDELWLYHüD
127
Slika 14-92VQRYQLLWUHüLKDUPRQLNSOXVLVWRVPMHUQDNRPSRQHQWD
Pri visokofrekventnom šumu situacija je kao na slici 14-10. Situacija je ista kao i u
SUHWKRGQRPDOJRULWPXGDNOHWUHEDVSULMHþLWLGROD]DNYLVRNRIUHNYHQtnog signala do
sklopovlja koje uzima uzorke signala.

Osnovni
harmonik
Pogreška je
velika ako
harmonici nisu
Pogreška pri SUHGYLÿHQLX Pogreška je
L]UDþXQX modelu, dok velika ako Algoritam
1000 Hz
amplitude je ]DWUHüL istosmjerna WDNRÿHU
0,478% harmonik, koji komponenta nije izgleda kao
MHSUHGYLÿHQ SUHGYLÿHQDX šum.
modelom, modelu.
maksimalna
pogreška
iznosi 1,4%.
128
14.3 LSQ 1, 3, 5 Algoritam s više varijabli

Algoritam radi isto kao i algoritam iz poglavlja 14.2, s tim da je u modelu uzet u obzir i
SHWL KDUPRQLN SD VWRJD SROD]QD MHGQDGåED L] NRMH VH L]YRGL DOJRULWDP L NRMD RSLVXMH
VLJQDOSRSULPDVOMHGHüLREOLN
v(t ) = K 1 sin (ω 0 t + Θ1 ) + K 3 sin (3ω 0 t + Θ 3 ) + K 5 sin (5ω 0 t + Θ 5 ) (14.25)
Nakon proširenja gornje (14.MHGQDGåEHGRELMHVHVOLMHGHüH
v(t1 ) = K 1 cos Θ1 sin ω 0 t1 + K 1 sin Θ1 cos ω 0 t1 + K 3 cos Θ 3 sin 3ω 0 t1 + K 3 sin Θ 3 cos 3ω 0 t1 +

+ K 5 cos Θ 5 sin 5ω 0 t1 + K 5 sin Θ 5 cos 5ω 0 t1 (14.26)
$NRVHJRUQMDMHGQDGåEDXVSRUHGLVMHGQDGåERPWDGDVHYLGLGDRQDLPDGYD

GRGDWQD þODQD NRML X]LPDMX X RE]LU L SHWL KDUPRQLN $NR VH WR QDSLãH X SULNODGQLjem
obliku tada to glasi
S1 = v(t1 ) = a11 x1 + a12 x 2 + a13 x3 + a14 x 4 + a15 x5 + a16 x6 (14.27)
Postupak rješavanja je potpuno isti kao i u prethodnom poglavlju s tim da sada

matrica koeficijenata ima dva reda i dva stupca više a samim time i dvije
nepoznanice više (x5 i x66XVWDYMHGQDGåEi koji sada treba riješiti glasi
 a11 a12 a13 a14 a15 a16   x1   v(t1 )

a a 22 a 23 a 24 a 25 a 26   x 2  v(t 2 )
 21
 a31 a32 a33 a34 a35 a36   x3  v(t 3 )
 ⋅  =   (14.28)
 a 41 a 42 a 43 a 44 a 45 a 46   x 4  v(t 4 )
 a51 a52 a53 a 54 a55 a56   x5  v(t 5 )
     
 a 61 a 62 a 63 a 64 a 65 a 66   x6  v(t 6 )
1DNRQ UDþXQDQMD NRMH MH LGHQWLþQR QDþLQX RSLVDQRP X SRJODYOMX GRELMH VH
matrica koeficijenata za frekvenciju uzimanja uzoraka od 1000 Hz koja glasi
 0 1 0 1 0 1 
 0,309 0,951 0,809 0,587 1 0 
 
 0,587 0,809 0,951 − 0,309 0 −1 
A=  (14.29)
 0,809 0,587 0,309 − 0,951 −1 0 
 0,951 0,309 − 0,587 − 0,809 0 1 
 
 1 0 −1 0 1 0 
Vidljivo je da sada treba imati barem šest izmjerenih uzoraka kako bi se gornji sustav
PRJDR ULMHãLWL .DR ãWR MH YHü UHþHQR DOJRULWDP UDGL LVWR NDR L DOJRULWDP L] SRJODYOMD
129
14.2 stoga nema razloga to ovdije ponavljati. Valja samo napomenuti da se

amplituda petog harmonika dobije iz x5 i x6)RUPXODSUHPDNRMRMVHRQDUDþXQDJODVL
K 5 = x52 + x62 (14.30)
dok izraz za fazni pomak petog harmonika glasi
x 
Θ 5 = tan −1  6  (14.31)
 x5 
Analiza rada algoritma je izvršena pomRüX SURJUDPD $OJRULWDP NRML MH QDSLVDQ
6LWXDFLMD MH LVWD NDR L X SUHWKRGQRP DOJRULWPX V WLP GD RYDM DOJRULWDP SUHGYLÿD L
postojanje petog harmoniND SD X VOXþDMX GD VH RQ MDYL QHPD YHOLNH JUHãNH X
L]UDþXQX DPSOLWXGH NRMD VH MDYOMD X SUHWKRGQRP DOJRULWPX VOLND -8). Za osnovni
KDUPRQLNRGSXWUHüLRGSXLSHWLRGSXVLWXDFLMDMHNDRQDVOLFL-11.
0DNVLPDOQD SRJUHãND SUL L]UDþXQX DPSOLWXGH RVQRYQRJ KDUPRQLND MH D SUL
L]UDþXQX WUHüHJ 1DUDYQR PRJXüH MH UDþXQDWL L YULMHGQRVW DPSOLWXGH SHWRJ
harmonika prema formuli (14.30) ako se toåHOL2YDMDOJRULWDPVHXELWLSRQDãDNDR
GLJLWDOQLILOWHU]DSHWLKDUPRQLNLVDPLPWLPGDMHWRþQHUH]XOWDWHSULL]UDþXQXDPSOLWXGD
RVQRYQRJLWUHüHJKDUPRQLNDDNRVHXVLJQDOXMDYLSHWL
Za sve ostale kombinacije drugih harmonika i istosmjernog signala javljaju se
SRJUHãNHNDRLXSUHWKRGQRPDOJRULWPXLWRL]LVWRJUD]ORJDMHULKPRGHOQHSUHGYLÿD
130
Osnovni
harmonik
Pogreška je
velika ako
harmonici nisu
L]UDþXQX modelu dok velika ako Algoritam
1000 Hz
0,212% harmonik koji komponenta nije izgleda kao
modelom modelu.
maksimalna
pogreška
iznosi 0,7%.
14.4 LSQ 1, 3, 5, 7 Algoritam s više varijabli

Ovaj algoritam radi na istom principu kao i prethodna dva, s tim da uz pojavu
RVQRYQRJWUHüHJLSHWRJKDUPRQLNDSUHGYLÿDLSRMDYXVHGPRJKDUPRQLND3RãWRUDGL
QDLVWRPSULQFLSXNDRLRVWDOLDOJRULWPLQHüHELWLGHWDOMQLMHJRSLVDL]YRGDYHüüHVDPR
ELWL GDQD SRþHWQD IRUPXOD NRMD RSLVXMH RþHNLYDQL VLJQDO Lz koje se izvodi algoritam.
Ona glasi
v(t1 ) = K1 cos Θ1 sin ω 0 t1 + K1 sin Θ1 cosω 0 t1 + K 3 cos Θ 3 sin 3ω 0 t1 + K 3 sin Θ 3 cos 3ω 0 t1 +

+ K5 cosΘ5 sin5ω0t1 + K5 sinΘ5 cos5ω0t1 + K7 cosΘ7 sin7ω0t1 + K7 sinΘ7 cos7ω0t1 (14.32)
6XVWDYMHGQDGåELNRMLVDGDWUHEDULMHãLWLL]JOHGDNDR
 a11 a12 a13 a14 a15 a16 a17 a18   x1   v(t1 )

a
 21 a 22 a 23 a 24 a 25 a 26 a 27 a 28   x 2  v(t 2 )
 a31 a 32 a33 a34 a35 a36 a37 a38   x3  v(t 3 )
     
 a 41 a 42 a 43 a 44 a 45 a 46 a 47 a 48   x 4  v(t 4 )
⋅ = (14.33)
 a51 a52 a53 a54 a55 a56 a57 a58   x5  v(t 5 )
     
 a 61 a 62 a 63 a 64 a 65 a 66 a 67 a 68   x6  v(t 6 )
a a 72 a 73 a 74 a 75 a 76 a 77 a 78   x7  v(t 7 )
 71     
 a81 a82 a83 a84 a85 a86 a87 a88   x8  v(t 8 )
'DNOH VDGD VH YLGL GD MH SRWUHEQR LPDWL EDUHP RVDP L]PMHUHQLK WRþDND kako bi se
VXVWDYXRSüHPRJDRULMHãLWL9ULMHGQRVWLNRHILFLMHQDWDVHPRJXSRJOHGDWLXSURJUDPX
Algoritmi i u dodatku na blok šemi koja prikazuje ovaj algoritam.
131
$QDOL]D UDGD DOJRULWPD MH L]YUãHQD SRPRüX SURJUDPD $OJRULWDP NRML MH napisan
$NR MH X VLJQDOX X] RVQRYQL WUHüL L SHWL KDUPRQLN SULVXWDQ L VHGPL WDGD SURUDþXQ
DPSOLWXGHRVQRYQRJLWUHüHJKDUPRQLNDL]JOHGDNDRQDVOLci 14-12. Maksimalna greška
Slika 14-122VQRYQLWUHüLSHWLLVHGPLKDUPRQLN
NRMDVHSULWRPHMDYOMDXL]UDþXQXDPSOLWXGHRVQRYQRJKDUPRQLNDL]QRVLDNRG
WUHüHJKDUPRQLND
Za sve ostale harmonike i istosmjerne komponente koje se jave u signalu, a koje nisu
SUHGYLÿHQH DOJRULWPRP MDYOMD VH SRJUHãND X L]UDþXQXDPSOLWXGHNDRLXSUHWKRGQLP
algoritmima sa više varijabli. Dakle, što se bolje predvidi izgled signala to je i
algoritam bolji. No samim WLPHVHLSRYHüDYDEURMUDþXQVNLKRSHUDFLMD
Osnovni
harmonik
Pogreška je
velika ako
harmonici nisu
L]UDþXQX modelu dok velika ako Algoritam
1000 Hz
0,06% harmonik koji komponenta nije izgleda kao
modelom modelu.
maksimalna
pogreška
iznosi 0,08%.
132
15. ALGORITMI NA PRINCIPU MODELA Š7,û(12*(/(0(17$
15 $/*25,70,1$35,1&,3802'(/$â7,û(12*
ELEMENTA
Kada se koriste gore navedeni algoritmi tada nije potrebno pretpostaviti kakav je valni
oblik signala struje i napoQD NRML VH QDOD]H QD WHNX NUR] ãWLüHQRP HOHPHQWX 'R
DOJRULWDPD]DãWLWHVHGROD]LL]MHGQDGåELPRGHODãWLüHQRJHOHPHQWD1DLPHVYXãWLüHQX
opremu u EES-XVHPRåHRSLVDWLGLIHUHQFLMDOQLPMHGQDGåEDPDSUYRJLOLGUXJRJUHGD8
poglavlju 15 Algoritmi na princLSXPRGHODãWLüHQRJHOHPHQWWRüHELWLSULND]DQRQD
PRGHOXGDOHNRYRGDLDNRMHWRPRJXüHXþLQLWL]DELORNRMLHOHPHQWXVXVWDYX
0RGHOüHSULND]DWLWURID]QLSULMHQRVQLVXVWDYXNRMHPMHSUHWSRVWDYOMHQRGDNDSDFLWHWL
PHÿXSRMHGLQLPYRGLþLPD]DQHPDULYLLVWRNDRLGR]HPQLNDSDFLWHWL8WRPVHVOXþDMX
dolazi do šematskog prikaza voda kao na slici 15-1 gdje su Rk i Lk (k=a, b, c) otpor i
induktivitet po jedinici duljine voda za svaku fazu, a LmMHPHÿXLQGXNWLYLWHWSRMHGLQLK
YRGLþDSRMHGLQLFLGXOMLQHYRGD
5D /D
/P
5E /E
/P
/P
5F /F
Slika 15-17URID]QLSULMHQRVQLYRGSULND]DQSRPRüXRWSRUDLLQGXNWLYLWHWD
8] JRUH QDYHGHQH SDUDPHWUH PRJXüH MH QDSLVDWL MHGQDGåEX ]D SDG QDSRQD QD
segmentu voda duljine dx za fazu a. Izraz glasi
dia di di
dv a = (Ra dx )ia + (La dx ) + (Lab dx ) b + (Lac dx ) c (15.1)
dt dt dt
L]þHJDVOLMHGL
dv a  d di di
=  Ra + La ia + Lab b + Lac c (15.2)
dx  dt  dt dt
$QDORJQR MHGQDGåEL L GROD]L VH GR L]UD]D ]D SDGRYH QDSRQD QD
segmentu dx u fazama b i c. Izrazi glase
dvb  d di di
=  Rb + Lb ib + Lba a + Lbc c (15.3)
dx  dt  dt dt
dvc  d di di
=  Rc + Lc ic + Lca a + Lcb b (15.4)
dx  dt  dt dt
133
$NRVHSUHWSRVWDYLNDNRMHYRGXUDYQRWHåHQWDGDVOLMHGL
Ra = Rb = Rc = Rs (15.5)
La = Lb = Lc = Ls (15.6)
Lab = Lac = Lba = Lbc = Lca = Lcb = Lm (15.7)
gdje su Rs i Ls serijski otpor i induktivitet jedne faze po jedinici duljine, a Lm je

PHÿXLQGXNWLYLWHW SR MHGLQLFL GXOMLQH L]PHÿX ELOR NRMH GYLMH ID]H $NR VH VDGD L]UD]L
GRXYUVWHXGRGRELYDMXVHMHGQDGåEHNRMHJODVH
dv a  d di di
=  Rs + Ls ia + Lm b + Lm c (15.8)
dx  dt  dt dt
dvb  d di di
=  Rs + Ls ib + Lm a + Lm c (15.9)
dx  dt  dt dt
dvb  d di di
=  Rs + Ls ib + Lm a + Lm c (15.10)
dx  dt  dt dt
Ako se koriste izrazi zaGLUHNWQLLQXOWLVXVWDYWDGDVHPRåHSLVDWLGDMH
L0 = Ls + 2 Lm (15.11)
R1 = Rs (15.12)
L1 = Ls − Lm (15.13)
i a + ib + i c
i0 = (15.14)
3
gdje su R1 i L1 direktne komponente otpora i induktiviteta, L0 je nulti induktivitet, a i0 je

QXOWDVWUXMD$NRVHL]UD]LRGGRXYUVWHXMHGQDGåEHGR
WDGDVHPRåHSLVDWL
dv a  d di
=  R1 + L1 ia + (L0 − L1 ) 0 (15.15)
dx  dt  dt
dvb  d di
=  R1 + L1 ib + (L0 − L1 ) 0 (15.16)
dx  dt  dt
dvc  d di
=  R1 + L1 ic + (L0 − L1 ) 0 (15.17)
dx  dt  dt
*RUH QDYHGHQH MHGQDGåEH VH PRJX NRULVWLWL ]D UDþXQDQMH SDGD QDSRQD L]PHÿX
mjesta kvara i mjesta gdje je zaštitni relej.
134
15.1 Zemljospoj faze
Pretpostavka je da je zemljospoj nastao u fazi a na mjestu koje je za x udaljeno od

]DãWLWQRJUHOHMD7UHQXWQDYULMHGQRVWQDSRQDXID]LDQDPMHVWXUHOHMDPRåHVH dobiti
L] MHGQDGåEH X]LPDMXüL WUHQXWQX YULMHGQRVW VWUXMH L WUHQXWQX YULMHGQRVW
promjene struje s vremenom u pojedinim fazama. Tada se dobiva za va
d  L L 
v a = xRa ia + xLa  ia + ab ib + ac ic  (15.18)
dt  La La 
LOLGUXNþLMHSLVDQR
di y
v a = xRa i x + xLa (15.19)
dt
gdje je
i x = ia (15.20)
L  L 
i y = ia +  ab ib +  ac ic (15.21)
 La   La 
$NR MH X SLWDQMX XUDYQRWHåHQL YRG WDGD VH PRåH NRULVWLWL MHGQDGåED SRPRüX
NRMHVHWDNRÿHUGRÿHGRL]UD]D]DQDSRQQDPMHVWXUHOHMD-HGQDGåEDJODVL
di y
v a = xRs i x + xLs (15.22)
dt
gdje je
i x = ia (15.23)
L  L 
i y = ia +  m ib +  m ic (15.24)
 Ls   Ls 
$NR VH åHOL NRULVWLWL GLUHNWQH L QXOWH NRPSRQHQWH WDGD MH PRJXüH JRUH QDYHGHQH
MHGQDGåEHSLVDWLNDR
di y
v a = xR1i x + xL1 (15.25)
dt
gdje je
i x = ia (15.26)
135
L0 − L1
i y = ia + i0 (15.27)
L1
15.2 Dvofazni i trofazni kvarovi
8VOXþDMXNYDUDNRMLXNOMXþXMHGYLMHLOLWULID]HPRåHVHUDþXQDWLUD]OLNDQDSRQDL]PHÿX
dvije faze prema formuli
 d di  di  d 
v a − vb = x Ra + La ia + xLab b − x  Lab a +  Rb + Lb ib  (15.28)
 dt  dt  dt  dt  
QDNRQVUHÿLYDQMDVOLMHGL
di y
v a − vb = xRa i x + x(La − Lab ) (15.29)
dt
gdje je
i x = ia − (Rb Ra )ib (15.30)
(Lb − Lab )ib

i y = ia − (15.31)
La − Lab
$NRMHYRGXUDYQRWHåHQWDGDVH]DUD]OLNXQDSRQDL]PHÿXID]HDLEPRåHSLVDWL
di y
v a − vb = xR1i x + xL1 (15.32)
dt
gdje su
i x = i y = i a − ib (15.33)
15.3 5H]XOWDWLUD]PDWUDQMDMHGQDGåELYRGD
,] MHGQDGåEL X SUHWKRGQLP SRJODYOMLPD PRåH VH ]DNOMXþLWL GD VH YRG NRML MH X NYDUX
SRQDãDSUHPDRSüHQLWRMMHGQDGåELNRMDJODVL>/@
di y
v = Ri x + L (15.34)
dt
Pošto se struje i naponi mjere u sve tri faze i to u svakom trenutku u obliku uzoraka
WDGDMHPRJXüHSRPRüXUD]QLKQXPHULþNLKPHWRGDGRüLGRIRUPXODSRPRüXNRMLKVH
UDþXQDMX5L/WDNRÿHUXVYDNRPWUHQXWNX
136
8VOMHGHüLPSRJODYOMLPDüHVWRJDELWLSULND]DQLL]YRGLUD]QLKDOJRULWDPDSRPRüXNRMLK
MHPRJXüHRGUHGLWLLPSHGDQFLMXYRGDRGWRþNHUHOHMDSDGRWRþNHNYDUa.
15.4 $OJRULWDPGRELYHQLQWHJULUDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH
3UHWSRVWDYNDRGNRMHVHNUHüHMHWDGDMHãHPDNUXJDLVWDNDRQDVOLFL-2. Dakle u
SLWDQMXMHMHGQDID]DGDOHNRYRGDEH]PHÿXLQGXNWLYLWHWD>/@
5 /
LW
YW
Slika 15-2)D]DYRGDSULND]DQDSRPRüXRWSRUDLLQGXNWLYLWHWD
$NRVHVDGDMHGQDGåEDLQWHJULUDXQHNRPYUHPHQVNRPSHULRGXRGW1 do t2 i
zatim ponovo od t3 do t4WDGDVHGROD]LGRVXVWDYDMHGQDGåELNRMLJOasi
t2 t2 t2
R ∫ i (t )dt + L ∫ di = ∫ v(t )dt (15.35)

t1 t1 t1
t4 t4 t4
R ∫ i(t )dt + L ∫ di = ∫ v(t )dt (15.36)

t3 t3 t3
3RãWRVHX]RUFLVWUXMHLQDSRQDPMHUHXWRþQRRGUHÿHQLPWUHQXFLPDW1 do t4WDGDMHPRJXüH
JRUQMH GYLMH MHGQDGåEH ULMHãLWL SRPRüX QXPHULþNLK PHWRGD 1DNRQ NRULãWHQMD IRUPXOH ]D
QXPHULþNRLQWHJULUDQMHLX]XYMHWGDMHYUHPHQVNLUD]PDNPHÿXX]RUFLPDãWRPDQML
NDNRELVH]DGRYROMLODãWRYHüDWRþQRVWGROD]LVHGRL]UD]DNRMLLPDMXREOLN
i2 + i1 v + v1
R ∆t + L(i2 − i1 ) = 2 ∆t (15.37)
2 2
i3 + i 4 v + v3
R ∆t + L(i4 − i3 ) = 4 ∆t (15.38)
2 2
Pošto su struje i naponi poznati u svim trenucima jer se mjere, a i vremenski razmak
ûWPHÿXX]RUFLPDMHWDNRÿHUSR]QDWPRJXüHMHL]MHGQDGåELLGRüLGR
L]UD]D]D5L/1DNRQVUHÿLYDQMDLUMHãDYDQMDJRUHQDYHGHQHGYLMHMHGQDGåEHGROD]L
se do izraza za R i L koji glase
(v1 + v2 )(i4 − i3 ) − (i2 − i1 )(v3 + v4 )

R= (15.39)
(i1 + i2 )(i4 − i3 ) − (i2 − i1 )(i3 + i4 )
137
∆t (v1 + v 2 )(i3 + i4 ) − (i1 + i2 )(v3 + v 4 )

L= ⋅ (15.40)
2 (i2 − i1 )(i3 + i4 ) − (i4 − i3 )(i1 + i2 )
'RL]UD]D]DLPSHGDQFLMXGROD]LVHSRPRüXIRUPXOH
Z = R + j ωL (15.41)
gdje je & I0.
Situacija pri frekvenciji uzimanja uzoraka od 1000 Hz, napon od 25 p.u., struju od 5
p.u. te fazni pomak struje u odnosu na napon od 30 stupnjeva, prikazana je na slici 15-3.
Slika 15-3 Osnovni harmonici napona i struje

8WRPVOXþDMXMHSRJUHãNDDOJRULWPDSULL]UDþXQX5L/DWLPHLLPSHGDQFLMHMHGQDND
QXOL X VYDNRP WUHQXWNX 7R YULMHGL ]D VYH L]QRVH QDSRQD L VWUXMD WH ]D VYH PRJXüH
ID]QH SRPDNH PHÿX QMLPD 9ULMHGQRVW LPSHGDQFLMH MH SULND]DQD QD VOLFL -4 i ima
samo jeGQXYULMHGQRVWãWRMHL]DRþHNLYDWL
Slika 15-4 Impedancija voda
138
$NRVHMDYLWUHüLKDUPRQLNVWUXMHXL]QRVXRGSRVWRRGRVQRYQRJKDUPRQLNDWDGD
se situacija pogorša i izgled algoritma je prikazan na slici 15-5, a izgled impedancije
na slici 15-6.
Slika 15-52VQRYQLKDUPRQLNQDSRQDLRVQRYQLLWUHüLKDUPRQLNVWUXMH
Slika 15-6 Impedancija

Vidljivo je kako VH X L]UDþXQX UHDNWDQFLMH MDYOMDMX ãLOMFL D 5 SRþLQMH RVFLOLUDWL 7R MH
VWYDUDQSULND]LPSHGDQFLMHQDãWLüHQRPREMHNWXQRSUREOHPMHãWRMHþHVWRSRWUHEDQ
VDPRRVQRYQLKDUPRQLNDVYHRVWDORVWYDUDVPHWQMXâWRMHWUHüLKDUPRQLNYHüLLãWR
ih je više, to je situacija lošija.
Ako se javi istosmjerna komponenta signala tada je situacija kao na slici 15-7, gdje
su prikazani signali struje od 10 p.u., napona od 50 p.u. i istosmjerne komponente
VWUXMHþLML.L]QRVLSXD7MHPV
Slika 15-7 Uz struju i napon prisutna je istosmjerna komponenta struje
139
Vidljivo je da što se istosmjerna komponenta više prigušuje to se i algoritam prije

izravnava i nakon nekog vremena L i R opet imaju samo jednu vrijednost.
IPSHGDQFLMDMH]DWDMVOXþDMSULND]DQDQDVOLFL-8 iz koje se vidi da nema samo jednu

YULMHGQRVW QHJR YLãH QMLK NRMH VH QDOD]H QD SULND]DQRM VSLUDOL þLMH VH NDUDNWHULVWLNH
mijenjaju RYLVQRR.L72SDGDQMHPLVWRVPMHUQHNRPSRQHQWHWRþNDLPSHGDQFLMHVH
SULEOLåDYDFHQWUXVSLUDOH
=ERJEROMHJSUHJOHGDVYRMVWDYDDOJRULWPDGDQDMHWDEOLFDNRMDSULND]XMHQDMYDåQLMH
NDUDNWHULVWLNHDOJRULWPDNRMLLQWHJULUDGLIHUHQFLMDOQXMHGQDGåEXYRGDNDNRELL]UDþXQDR
impedanciju koju registrira relej.
DC
komponenta
Osjetljiv je na
DC
Velika
komponentu.
osjetljivost i na
Pogreška je Javlja se
1000 Hz minimalnu Algoritam je
jednaka nuli spirala koja se
pojavu neupotrebljiv
s prigušenjem
harmonika, no
DC
to je pravi
komponente
prikaz stanja
SULEOLåDYD
centru
15.5 $OJRULWDPVILOWULUDQLPWUHüLPKDUPRQLNRP
Ako jeSRWUHEQRLPDWLVDPRRVQRYQLKDUPRQLNVWUXMHWDGDMHPRJXüHGLJLWDOQRILOWULUDWL
sve harmonike ako se granice integracije pravilno odaberu. Tada algoritam nije na
QMLK RVMHWOMLY NDR ãWR MH WR VOXþDM VD DOJRULWPRP L] SRJODYOMD $NR SRVWRML VLJQDO
periRGD7PRJXüHMHUD]YLWLJDX)RXULHURYUHGNRMLJODVL
140
N
i (t ) = c0 + ∑ c m cos(mω 0 t + Θ m ) (15.42)
m =1
1SUHGVWDYOMDQDMYHüLKDUPRQLNSULVXWDQXVLJQDOXD&0MHRVQRYQDNUXåQDIUHNYHQFLMD
NRMD VH L]UDþXQD L] SHULRGD 7 ,QWHJULUDMXüL MHGQDGåEX X JUDQLFDPD W1=0 do
t2= α ω 0 dolazi se do izraza
t 2 =α ω 0 α ω0 N α ω0
I1 = ∫ i (t )dt = ∫ c0 dt + ∑ ∫c m cos(mω 0 t + Θ m )dt (15.43)
t1 = 0 0 m =1 0
,]MHGQDGåEHVHYLGLGDMHLQWHJUDFLMDVWUXMHRYLVQRRYUHPHQXMHGQDNDVXPLLQWHJUDOD
VYLK KDUPRQLþNLK þODQRYD NRML VX VDGUåDQL X VLJQDOX 3RãWR MH åHOMD HOLPLQLUDWL VYH
harmonike osLPRVQRYQRJ]DQLPOMLYRMHYLGMHWLãWRVHGRJDÿDNDGDVHRQLLQWHJULUDMX
Neka je In1 integral n-tog harmonika u periodu od t1=0 do t2= α ω 0 WDGD VH PRåH
pisati za integral n-tog harmonika
α ω0
I n1 = ∫c n cos(nω 0 t + Θ n )dt (15.44)

0
nakon rješavanja se dobije
cn
I n1 = [sin (nα + Θ n ) − sin Θ n ] (15.45)
nω 0
Ako sada struju i(t) ponovo integriramo i to u granicama od t3= π nω 0 do

( )
t4= π + α ω 0 tada se za n-ti harmonik dobiva izraz
n
(π n +α ) ω 0
I n2 = ∫c n cos(nω 0 t + Θ n )dt (15.46)

π nω 0
što nakon rješavanja iznosi
cn
I n2 = [− sin (nα + Θ n ) + sin Θ n ] (15.47)
nω 0
$NR VH ]EURMH MHGQDGåEH L YLGL VH GD MH WD VXPD MHGQDND QXOL 7R
QDUDYQRYULMHGL]DVYHKDUPRQLNH7RXELWL]QDþLGDVHQ-WLKDUPRQLNPRåHILOWULUDWLL]
valnog oblika struje i(t) tako da se zbroje dvije integracije od kojih prva ima granice
od t1=0 do t2= α ω 0 , a druga od t3= π nω 0 do t4= π + α ω 0 . Efekt toga je u biti taj
n
( )
da se integriraju jednake površine signala oblika sinusoide, samo imaju razne
predznake pa se ponište kada ih se zbroji. To je kao da se sinusoidu integrira od
NXWDQXODGRQHNRJNXWDDOIDL]DWLPRGGRDOID'RELMXVHMHGQDNHSRYUšine, ali
VXSURWQRJ SUHG]QDND 1D WDM VH QDþLQ PRJX HOLPLQLUDWL VYL KDUPRQLFL RGQRVQR
potrebno je na osnovnu integraciju struje dodavati nove inteJUDFLMH X WRþQR
141
RGUHÿHQLP JUDQLFDPD LQWHJULUDQMD NRMH VX NDUDNWHULVWLþQH ]D KDUPRQLN NRMHJ VH åHOL
GLJLWDOQRILOWULUDWL$NRVHGDNOHåHOLHOLPLQLUDWLP-ti i n-ti harmonik potrebno je provesti
LQWHJUDFLMXQDVOMHGHüLQDþLQ
α ω0 (α +π n ) ω 0 (α +π m ) ω0
∫ i (t )dt + ∫ i(t )dt + ∫ i(t )dt (15.48)

0 π nω 0 π mω 0
DDNOH NDR ãWR VH YLGL L] MHGQDGåEH QD RVQRYQX LQWHJUDFLMX MRã VX GRGDQH
GYLMHNRMHLPDMXJUDQLFHNRMHVXNDUDNWHULVWLþQH]DKDUPRQLNHNRMHåHOLPRHOLPLQLUDWL
3RãWRVHXRYRPSRJODYOMXNRULVWLDOJRULWDPVLQWHJULUDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEHX
koMRM MH GLJLWDOQR ILOWULUDQ WUHüL KDUPRQLN X GDOMQMHP WHNVWX üH ELWL SULND]DQ QDþLQ
dolaska do algoritma uz pretpostavke navedene u ovom poglavlju.
Neka se pretpostavi da frekvencija uzimanja uzoraka signala iznosi 600 Hz i da je
osnovni signal sinusnog oblika te da se parni harmonici ne javljaju, a sve iznad
WUHüHJMHDQDORJQRILOWULUDQR7DGDMHSRWUHEQRGLJLWDOQRILOWULUDWLVDPRWUHüLKDUPRQLN
Iz frekvencije uzimanja uzoraka slijedi da po osnovnoj periodi signala od 20 ms
postoji 12 uzoraka tog signala. Ako se signal postavi u ishodište koordinatnog
VXVWDYDWDGDMHSUYDWRþNDQDXGDOMHQRVWLRGLVKRGLšta, druga na 2LWDNRGDOMH
VYHGR]DGQMHWRþNHNRMDMHRGLVKRGLãWDXGDOMHQD]D7RMHLSULND]DQRQDVOLFL-9.
Slika 15-93ULND]XGDOMHQRVWLSRMHGLQLKWRþDND
$NRVHåHOLHOLPLQLUDWLWUHüLKDUPRQLNWDGDMHSRWUHEQRRGDEUDWLRGJRYDUDMXüHJUDQLFH
integracije koje idu od 0 do π 6 i od π 3 do π 6 + π 3 . 5DGL ODNãHJ UDþXQD
SUHWSRVWDYOMDVHGD&0LPDMHGLQLþQXYULMHGQRVWDNXW α MHRGDEUDQUDGLWRJDšto
WRþQRSUYDL]PMHUHQDWRþNDSDGDXQMHJD2VWDOLVXNXWRYLRGDEUDQLSUHPDJUDQLFDPD
NRMHVXSRWUHEQH]DILOWULUDQMHWUHüHJKDUPRQLNDkao što je opisano u ovom poglavlju.
$NRVHVYHQDYHGHQRSULPLMHQLQDMHGQDGåEXGROD]LVHGRL]UD]D
π 6 π 3+π 6
 π 6 π 3+π 6
 π 6 π 3+π 6

R  ∫ i (t )dt + ∫ i (t )dt  + L  ∫ di + ∫ di  =  ∫ v(t )dt + ∫ v(t )dt  (15.49)
 0 π 3   0 π 3    0 π 3 
$NRVHåHOLILOWULUDWLMRãNRMLKDUPRQLNWDGDELWUHEDORGRGDWLMRãLQWHJUDODVJUDQLFDPD
LQWHJULUDQMD VSHFLILþQLPD ]D WDM KDUPRQLN 1DNRQ NRULãWHQMD IRUPXOH ]D QXPHULþNR
LQWHJULUDQMHGROD]LVHGRUMHãHQMDLQWHJUDODL]MHGQDGåEHNRMHJODVL
142
 i (0 ) + i (π 6 ) i (π 3) + i (π 2 )
R +  ∆t + L[i (π 6 ) − i (0 ) + i (π 2 ) − i (π 3)] =
 2 2 
 v(0 ) + v(π 6 ) v(π 3) + v(π 2 )
= +  ∆t (15.50)
 2 2 
$NRVHSRJOHGDVOLNDWDGDVHPRåH]DNOMXþLWLGDMH
i (0) = i0 v(0 ) = v0
i (π 6) = i1 v(π 6 ) = v1
i (π 3) = i2 v(π 3) = v 2
i (π 2 ) = i3 v(π 2 ) = v3
gdje ix i vx predstavljaju izmjerene uzorke struje i napona u tim trenucima. To se

SRVWLåH XSUDYR tako da se frekvencija uzimanja uzoraka postavi na 600 Hz. Ako se
gore navedene jednakosti uvrste u (15.50) dolazi se do izraza
R ⋅ ∆t
(i0 + i1 + i2 + i3 ) + L(i1 − i0 + i3 − i2 ) = ∆t (v0 + v1 + v2 + v3 ) (15.51)
2 2
Ako se sada izraz (15.49) ponovo integrira, ali s novim granicama, koje prevedeno u
WRþNHJODVHod T2 do T3 i od T4 do T5WDGDVHX]LVWLSRVWXSDNSRPRüXNRMHJVHGRãOR
GRL]UD]DGROD]LLGRQRYHMHGQDGåEHREOLND
R ⋅ ∆t
(i2 + i3 + i4 + i5 ) + L(i3 − i2 + i5 − i4 ) = ∆t (v2 + v3 + v4 + v5 ) (15.52)
2 2
$NRVHSRJOHGDMXMHGQDGåEHLWDGDVHYLGLGDVXRQHREOLND
R ⋅a + L ⋅b = c
(15.53)
R⋅d + L⋅e = f
1DNRQ UMHãDYDQMD VXVWDYD GROD]L VH GR NRQDþQRJ DOJRULWPD L] NRMHJ VH
SRPRüX L]PMHUHQLK QDSRQD L VWUXMD PRJX L]UDþXQDWL 5 L / V WLP GD WUHüL KDUPRQLN
struje ne unosi pogrešku jer je digitalno filtriran. Dakle, izraz za R glasi
(v0 + v1 + v2 + v3 )(i3 − i2 + i5 − i4 ) − (i1 − i0 + i3 − i2 )(v2 + v3 + v4 + v5 )

R= (15.54)
(i0 + i1 + i2 + i3 )(i3 − i2 + i5 − i4 ) − (i1 − i0 + i3 − i2 )(i2 + i3 + i4 + i5 )
Za L se dobije
∆t (v0 + v1 + v 2 + v3 )(i2 + i3 + i4 + i5 ) − (i0 + i1 + i2 + i3 )(v 2 + v3 + v 4 + v5 )

L= ⋅ (15.55)
2 (i1 − i0 + i3 − i2 )(i2 + i3 + i4 + i5 ) − (i3 − i2 + i5 − i4 )(i0 + i1 + i2 + i3 )
$NR MH L]PMHUHQR ãHVW X]DVWRSQLK X]RUDND PRJXüH MH L]UDþXQDWL 5 L / 1DNRQ SUYLK
šest nije više potrebno mjeriti novih šest, nego se samo odbaci najstariji uzorak i
izmjeri novi te se u algoritmu sve pomakne za jedno mjesto. Dakle, sve je isto kao i u
143
RVWDOLPDOJRULWPLPDJGMHSRVWRMLRNYLURGãHVWX]RUDNDNRMLVHVWDOQRSRPLþH]DMHGQR
mjesto u desno i pri tome odbacuje najstariji uzorak, a uzima najnoviji te ih uvijek ima
šest. Impedancija sHUDþXQDSUHPDL]UD]X
Analiza je izvedena pri frekvenciji uzimanja uzoraka od 600 Hz, što je i uvjet da bi
algoritam ispravno radio. Amplituda napona iznosi 25 p.u., a amplituda struje 5 p.u.
Fazni pomak struje u odnosu na napon je 30 stupnjeva. Izgled signala i algoritma koji
UDþXQD5L;L prikazan je na slici 15-10. Impedancija je prikazana na slici 15-11.
Slika 15-10 Osnovni harmonici napona i struje

Pogreška pri izrDþXQXLPSHGDQFLMHMHMHGQDNDQXOLGDNOHDOJRULWDPMHEH]JUHãNH$NR
VHVDGDVLJQDOVWUXMHL]REOLþLWDNRGDVDGUåLWUHüLKDUPRQLNDPSOLWXGHSXVLWXDFLMDMH
kao na slici 15-12. Impedancija je prikazana na slici 15-13.
144
Slika 15-122VQRYQLKDUPRQLNQDSRQDLRVQRYQLLWUHüLKDUPRQLNVWUXMH

9LGL VH GD WUHüL KDUPRQLN VWUXMH QHPD QLNDNYRJ XWMHFDMD QD L]UDþXQ 5-a i XL-a, a
samim time i na L]UDþXQLPSHGDQFLMH,XRYRPVOXþDMXMHSRJUHãNDDOJRULWPDQXOD]D
ELOR NRMX YULMHGQRVW WUHüHJ KDUPRQLND L ]D ELOR NRML ID]QL SRPDN WUHüHJ KDUPRQLND X
RGQRVXQDVWUXMXDNRID]QLSRPDNXRSüHSRVWRML
3ULLVWRVPMHUQRMNRPSRQHQWLMHVLWXDFLMDVOLþQDNDRXprethodnom algoritmu pa stoga
nije dana nikakva slika.
Zbog boljeg pregleda svojstava algoritma dana je tablica 15-2, koja prikazuje
QDMYDåQLMHNDUDNWHULVWLNHDOJRULWPDNRMLLQWHJULUDGLIHUHQFLMDOQXMHGQDGåEXYRGDLSULWRP
GLJLWDOQR ILOWULUD WUHüL KDUPRQLN VWUXMH NDNR EL L]UDþXQDR LPSHGDQFLMX NRMX UHJLVWULUD
relej.
DC
komponenta
Ako se javi
WUHüi harmonik
pogreška je
Pogreška je WDNRÿHU
600 Hz Osjetljiv je na Algoritam je
jednaka nuli jednaka nuli.
DC neupotrebljiv
To vrijedi za
komponentu
sve harmonike
koji su
digitalno
filtrirani
145
15.6 $OJRULWDPGRELYHQUMHãDYDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH
Naponi i struje koje UHJLVWULUD UHOHM X RYRP VH VOXþDMX GRELYDMX UMHãDYDQMHP
GLIHUHQFLMDOQLKMHGQDGåELXPMHVWRLQWHJULUDQMHPNDRãWRMHELRVOXþDMXSUHWKRGQDGYD
SULPMHUD9RGVHPRåHSULND]DWLVHULMVNLPLOLSLPRGHORP8RYRPVOXþDMXüHYRGELWL
prikazan serijskim modelom, kao na slici 15-2.
5 /
LW
YW
Slika 15-14)D]DYRGDSULND]DQDSRPRüXRWSRUDLLQGXNWLYLWHWD
Pretpostavka za pravilan rad algoritma je da su visokofrekventne smetnje analogno filtrirane
i saPLPWLPHLPMHVSULMHþHQXOD]XNUXJ]DX]LPDQMHX]RUDND1DVOLFL5L/SUHWVWDYOMDMX
XNXSQXLPSHGDQFLMXRGUHOHMDGRWRþNHNYDUD=DQDSRQQDPMHVWXUHOHMDVHPRåHSLVDWL
di (t )
v(t ) = Ri (t ) + L (15.56)
dt
3URPMHQD VWUXMH X YUHPHQX X QHNRM WRþFL N VH PRåH GRELWL L] L]UD]D ]D QXPHULþNR
deriviranje (5.13) i tada slijedi da je
di ik +1 − ik −1
≈ (15.57)
dt 2∆t
'DNOH]DL]UDþXQGHULYDFLMHXWRþNLNSRWUHEQRMHLPDWLL]PMHUHQXN-LNWRþNX$NR
se sada (15.57) uvrsti u (15.56) tada se dobiva koliki je iznos napona u trenutku k na
mjestu releja
(ik +1 − ik −1 )
v k ≈ Rik + L (15.58)
2∆t
3RãWRVHXVWYDUQRVWLQH]QDNROLNDMHWRþNDNWDGDYDOMDVYHSRPDNQXWL]DMHGQX
WRþNXXQD]DGWDGDVOLMHGL
(ik − ik −2 )
v k −1 ≈ Rik −1 + L (15.59)
2∆t
,]JRUQMHMHGQDGåEHVOLMHGLGDVHWHNXWUHQXWNXNPRåHL]UDþXQDWLYULMHGQRVWQDSRQD
za trenutak k-=ERJMHGQRVWDYQRVWLWUHQXWQRWUHED]DQHPDULWLMHGQDGåEX8
trenutku k+1 napon iznosi
146
(ik + 2 − ik )
v k +1 ≈ Rik +1 + L (15.60)
2∆t
$NRVHEROMHSRJOHGDMXMHGQDGåEHLWDGDMHYLGOMLYRGDVXWRGYLMHMHGQDGåEHV

GYLMHQHSR]QDQLFH5L/GRNVXYULMHGQRVWLQDSRQDLVWUXMHSR]QDWHMHUVHPMHUH7DNRÿHUMH
SR]QDWLYUHPHQVNLUD]PDNPHÿXWRþNDPDNRMLVHGRELMHL]IUHNYHQFLMHX]LPDQMDX]RUDND
$NRVHWHGYLMHMHGQDGåEHVDGDQDSLãXXPDWULþQRPREOLNX tada to izgleda ovako
 ik +1 − ik −1 
 ik 2∆t  ⋅  R  =  v k 
 ik + 2 − ik   L  v k +1 
(15.61)
ik +1 
 2∆t 
Nakon rješavanja dolazi se do izraza za R i L koji glase
v k (ik + 2 − ik ) − v k +1 (ik +1 − ik −1 )
R≈ (15.62)
ik (ik + 2 − ik ) − ik +1 (ik +1 − ik −1 )
(ik vk +1 − ik +1vk )
L ≈ 2∆t ⋅ (15.63)
ik (ik + 2 − ik ) − ik +1 (ik +1 − ik −1 )
U stvarnosti nisu poznati naponi i struje u trenucima k+1 i k+2 pa gornje dvije
jHGQDGåEHWUHEDSRPDNQXWLNDRLMHGQDGåEXWDGDVOLMHGL
v k − 2 (ik − ik − 2 ) − v k −1 (ik −1 − ik −3 )
R≈ (15.64)
ik − 2 (ik − ik − 2 ) − ik −1 (ik −1 − ik −3 )
(ik −2 vk −1 − ik −1vk −2 )
L ≈ 2∆t ⋅ (15.65)
ik − 2 (ik − ik − 2 ) − ik −1 (ik −1 − ik −3 )
,PSHGDQFLMD VH SRQRYR UDþXQD SUHPD IRUPXOL $NR VH åHOL X DOJRULWDP XNOMXþLWL L
visokofrekventne oscilacije koje nastaju pULNYDURYLPDWDGDVHPRåHNRULVWLWLSLãHPDYRGD
slika 15-NDRSROD]QDWRþND]DL]UDGXDOJRULWPD3UHWSRVWDYNDRGNRMHVHNUHüH
LW 5 /
LF
YW
& &
5I
Slika 15-15 Pi šema voda

je da je Rf na mjestu kvara toliko mali da se efekt dozemnog kapaciteta na mjestu
NYDUDPRåH]DQHPDULWL8WRPVOXþDMXVHPRåHSLVDWLGDMHQDSRQQDPMHVWXUHOHMDX
nekom trenutku t jednak
147
d (i(t ) − iC (t ))
v(t ) = R(i (t ) − iC (t )) + L (15.66)
dt
Struja iC MH NDSDFLWLYQD VWUXMD NRMD WHþH NUR] GR]HPQL NDpacitet na mjestu releja i
PRåHVHL]UD]LWLSUHNRSURPMHQHQDSRQDXQHNRPYUHPHQXQDPMHVWXUHOHMDWHJODVL
dv
iC = C (15.67)
dt
Uvrštavanjem (15.67) u (15.66) dolazi se do izraza
di (t ) dv(t ) d 2 v(t )
v(t ) = Ri (t ) + L − RC − LC (15.68)
dt dt dt 2
Izrazi za prvu derivaciju struje te prvu i drugu derivaciju napona u trenutku k se mogu
dobiti iz izraza (5.13) i (5.14) i oni glase
di ik +1 − ik −1 dv v k +1 − v k −1 d 2v v k +1 − 2v k + v k −1
= = = (15.69)
dt tk 2∆t dt tk 2∆t dt 2 tk (∆t )2
Ako se sada ponovi postupak kao za gore navedeni serijski model dolazi se do izraza
za R, L i C.
Frekvencija uzimanja uzoraka je 1000 Hz Amplituda napona je 50 p.u., a amplituda
struje je 10 p.u. Fazni pomak struje u odnosu na napon je 30 stupnjeva. Na slici 90 je
prikazan izgled signala i algoritma, a na slici 15-16 prikazana je impedancija. U tom
VOXþDMX MH SRJUHãND DOJRULWPD MHGQDND QXOL L WDNYD MH ]D UD]QH IUHNYHQFije uzimanja
uzoraka i amplitude napona i struje.
Slika 15-16 Osnovne komponente napona i struje
148

$NRVHMDYLWUHüLKDUPRQNNRMLL]QRsi 10% amplitude osnovnog harmonika struje tada
je situacija prikazana na slici 15-18
Slika 15-182VQRYQDNRPSRQHQWDQDSRQDLRVQRYQLLWUHüLKDUPRQLNVWUXMH
To je pravo stanje stvari, odnosno promjena otpora i induktiviteta kako ga registrira
UHOHM3URPMHQDLPSHGDQFLMHXWRPVOXþDMXMHSULND]DQDQDVOLFL-19.

Ako se javi istosmjerna komponenta, situacija je kao i kod algoritma s integriranjem
GLIHUHQFLMDOQH MHGQDGåEH SD MH WD VLWXDFLMD SULND]DQD QD VOLNDPD -20 i 15-21 za
algoritam i signal te za impedanciju sukladno. Pretpostavka je da K iznosi 7 p.u., a T
je 60 ms.
149
Slika 15-20 Uz struju i napon prisutna je istosmjerna komponenta struje

QDMYDåQLMHNDUDNWHULVWLNHDOJRULWPDNRMLVHGRELMHUMHãDYDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH
YRGDNDNRELL]UDþXQDRLPSHGDQFLMXNRMXUHJLVWULUDUHOHM
DC
komponenta
Osjetljiv je na
DC
Velika
komponentu.
osjetljivost i na
Pogreška je Javlja se
1000 Hz minimalnu Algoritam je
jednaka nuli spirala koja se
pojavu neupotrebljiv
s prigušenjem
harmonika, no
DC
to je pravi
komponente
prikaz stanja
SULEOLåDYD
centru
150
16. RAD ALGORITMA U REALNOM VREMENU
16 RAD ALGORITAMA U REALNOM VREMENU
Algoritme koji su do sada izvedeni valja provjeriti i u realnom vremenu. To u biti nije
SURYMHUD UDGD DOJRULWPD MHU RQ V MHGQDNRP WRþQRãüX UDGL X VLPXODFLML L X UHDOQRP
vremenu, nego je to provjera sklopovlja. Kada se govori o provjeri sklopovlja tada se
PLVOLQDWRGDOLMHVNORSRYOMHXVWDQMXREUDÿLYDWLVLJQDOXUHDOQRPYUHPHQX2WHPHüH
detaljnije biti govora u ovom poglavlju koje glasi 16 Rad algoritama u realnom
vremenu.
16.1 Realno vrijeme
Postoje brojne definicije rada u realnom vremenu, od kojih jedna glasi: za neki sustav
VHPRåHUHüLGDUDGLXUHDOQRPYUHPHQXDNRPRåHJDUDQWLUDWLLVSXQMHQMHRGUHÿHQLK
]DGDüDXWRþQRRGUHÿHQRPYUHPHQX [L3].
U stvarnosti postoji mnogo sustava koji rade u realnom vremenu, kao što su kontrola
plovidbe broda, upravljanje krilcima nekog zrakoplova, zaštitni releji u
HOHNWURHQHUJHWVNLP SRVWURMHQMLPD L WDNR GDOMH 3RVWRMH UD]QL QDþLQL QD NRMH VH PRJX
opisati sustavi u realnom vremenu, poput vremena kontrolne petlje, determinizma,
odstupanja te krutosti i elaVWLþQRVWLVXVWDYD
16.1.1 Vrijeme kontrolne petlje
9HüLQD VXVWDYD X UHDOQRP YUHPHQX PRWUL QHNL SURFHV NDR QD SULPMHU GLJLWDOQL UHOHM
NRML PMHUL VWUXMX GDOHNRYRGD ]DWLP WR L]PMHUHQR WUHQXWQR VWDQMH XVSRUHÿXMH VD
åHOMHQLP VWDQMHP X VOXþDMX JRUH VSRPHQXWRJ Gigitalnog zaštitnog releja se
SURYMHUDYD GD OL MH L]PMHUHQD VWUXMD YHüD LOL PDQMD RG QHNH GR]YROMHQH VWUXMH NRMX
RGUHGL NRULVQLN L QDNRQ WRJD GMHOXMH QD VXVWDY RYLVQR R WRPH NDNDY MH ]DNOMXþDN
GRQHVHQDNRMHVWUXMDPDQMDRGGR]YROMHQHQHGRJDÿDVHQLãWDDDNRMHYHüDGDMH
VH QDORJ SUHNLGDþX GDOHNRYRGD ]D LVNORS 9ULMHPH NRMH MH SRWUHEQR GD VH VYH WR
GRJRGL QD]LYD VH YULMHPH NRQWUROQH SHWOMH 8SUDYR WR YULMHPH RGUHÿXMH GD OL VXVWDY
PRåHUDGLWLXUHDOQRPYUHPHQX=DUD]QHVXVWDYHMHLWRYULMHPHUD]OLþLWR.
8 QHNLP RG DOJRULWDPD L] SUHWKRGQRJ SRJODYOMD MH YUHPHQVNL UD]PDN L]PHÿX GYLMH
WRþNHMHGQDNMHGQRMPLOLVHNXQGL,]WRJDVOLMHGLGDVNORSRYOMHLPDQDUDVSRODJDQMXQHãWR
PDQMH RG MHGQH PLOLVHNXQGH GD L]PMHUL WRþNX ]DWLP GD L]PMHUHQX WRþNX SURSXVWL NUR]
alJRULWDPNRMLYUãLQHNXUDþXQVNXRSHUDFLMXLGD]DWLPGDSRYUDWQXLQIRUPDFLMXXVXVWDY
$NRVHVYHWRXVSLMHXYUHPHQXL]PHÿXGYDPMHUHQMDWDGDVHPRåHUHüLGDVXVWDYUDGL
X UHDOQRP YUHPHQX 1DUDYQR ãWR MH IUHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUDND YHüD NRG
algoritama ]DãWLWH WR MH L RSWHUHüHQMH QD VNORSRYOMH YHüH SUL IUHNYHQFLML X]LPDQMD
X]RUDNDRG+]PDNVLPDOQRYULMHPHNRQWUROQHSHWOMHVPLMHELWLPVDNRVHåHOL
rad u realnom vremenu).
Kod algoritama koji se koriste u zaštitnim digitalnim relejima koji štite EES frekvencija
uzimanja uzoraka je dovoljna kao što je prikazano u prethodnim poglavljima. No problem je
WDM ãWR UHOHM VOXåL L ]D UHJLVWULUDQMH QHNLK SULMHOD]QLK SRMDYD NRMH VH QDOD]H X PLNUR L QDQR
VHNXQGQRPSRGUXþMXSDVWRJDVWYDUQDIUHNYHQFLMDX]LPDQMDX]RUDNDPRUDELWLPQRJRYHüD
151
7RQDUDYQRQH]QDþLGDLDOJRULWPLXWRPVOXþDMXPRUDMXUDþXQDWL]DVYDNXL]PMHUHQXWRþNX
YHüPRJXNRULVWLWLVYDNXVWRWXL]PMHUHQXWRþNXLVDPLPWLPHRQLHIHNWLYQRUDGHRSHWVQHNRP
manjom frekvencijom uzimanja uzoraka teVHWDNRSRYHüDORYULMHPHYUHPHQVNHSHWOMH
16.1.2 Determinizam
'HWHUPLQL]DP PMHUL GRVOMHGQRVW YUHPHQVNLK LQWHUYDOD L]PHÿX SRMHGLQLK GRJDÿDMD

0QRJL DOJRULWPL]DKWLMHYDMXGHWHUPLQLVWLþNRSRQDãDQMHNDRQDSULPMHUGL]DORNRMHVH
SRVWXSQR VSXãWD GR RGUHÿHQRJ NDWD ]ERJ GHWHUPLQLVWLþNRJ SRQDãDQMD NRQWUROQRJ
DOJRULWPD %H] GHWHUPLQL]PD GL]DOR EL WDNRÿHU GRãOR GR WRþQRJ NDWD DOL EH]
stabilnosti.
16.1.3 Odstupanje
8VYLPVXVWDYLPDNRMLUDGHXUHDOQRPYUHPHQXSRVWRMLRGUHÿHQDSRJUHãNDNRMDVHQD]LYD
odstupanje. Odstupanje jeMRãMHGDQQDþLQQDNRMLVHPMHULGHWHUPLQL]DPVXVWDYDXUHDOQRP
vremenu. Odstupanje mjeri koliko je maksimalno vremensko odstupanje pojedine iteracije
NRQWUROQH SHWOMH RG åHOMHQRJ YUHPHQD NRQWUROQH SHWOMH $NR MH QD SULPMHU åHOMHQR YULMHPH
kontrolne petlje 1 ms, a peta iteracija petlje radi sa 0,9 ms, tada je odstupanje 0,1 ms.
16.1.4 .UXWLLHODVWLþQLVXVWDYLXUHDOQRPYUHPHQX
6 MHGQH VWUDQH SRVWRMH NUXWL VXVWDYL X UHDOQRP YUHPHQX NRML VX YUOR GHWHUPLQLVWLþNL L
QHSURSXãWDMXQLWLMHGDQGRJDÿDMNDRQDSULPMHUGLQDPRPHWDUQHNRJVWURMD8VOXþDMX
GDRQSURSXVWLQHNLGRJDÿDMWDGDELSRGDFLNRMLVXVNXSOMHQLELOLNULYL
6GUXJHSDNVWUDQHSRVWRMHHODVWLþQLVXVWDYLXUHDOQRPYUHPHQXNRMLQHPRUDMXLPDWL
takav stupanj determinizma i tu i tamo mogu propustiti koji GRJDÿDMDGDWRQHXWMHþH
QDWRþQRVWQMLKRYRJUDGD3ULPMHU]DWRMHVXVWDYNRMLPMHULWHPSHUDWXUXJGMHJXELWDN
jednog mjerenja ne predstavlja problem jer se temperatura ionako mijenja sporo.
16.2 Operacijski sustavi u realnom vremenu
9HüLQD RSHUDFLMVNLK VXVWDYD QH UDGL X UHDOQRP YUHPHQX 0HÿXQMLPDVXL:LQGRZV-i.

3RMHGQRVWDYOMHQR WR ]QDþL GD ELOR NRMD ]DGDüD NRMX RQL WUHEDMX L]YUãLWL PRåH WUDMDWL
UD]OLþLWR YULMHPH X UD]OLþLWLP WUHQXFLPD 1D SULPMHU QH SRVWRML JDUDQFLMD GD VH ELOR NRML
dokument u Microsoft Word-X PRåH RWYRULWL ]D PDQMH RG SHW VHNXQGL âWRYLãH QH
SRVWRMLQLJDUDQFLMDGDüHVHRGUHÿHQL]DGDWDNLNDGDL]DYUãLWLMHUVHFLMHOLVXVWDYPRåH
zaglaviti ili srušiti u svakom trenutku. No postoji i razlog zašto je to tako odnosno zašto
YHüLQDRSHUDFLMVNih sustava ne radi u realnom vremenu. Razlog je što oni (operacijski
sustavi) moraju biti dovoljno fleksibilni da obuhvate niz programa koji rade pod njima,
GRNVHEU]LQDSURFHVRULPHPRULMDLVYHXNXSQRVQDJDUDþXQDODSRYHüDYDMXL]JRGLQHX
godinu. Dakle, QHRJUDQLþHQD IOHNVLELOQRVW L UDG X UHDOQRP YUHPHQX VX GYD VXSURWQD
zahtjeva, pa i stoga postoji vrlo mali broj sustava koji rade u realnom vremenu.
152
3URFHVRU X UDþXQDOX LOL YLãH QMLK PRUD VWDOQR LVSXQMDYDWL UD]QH ]DGDüH NRMLK LPD
nekoliko istovremeno, pa ih on ispunjava naizmjenice. Aktivnosti koje vrši disk
RELþQRLPDMXYHüLSULRULWHWSDDNRVHRGUHÿHQLGRNXPHQWåHOLVSUHPLWLQDGLVNWDGDüH
VYHRVWDOHDNWLYQRVWLNRMHRYLVHRSURFHVRUXVWDWL7RXNOMXþXMHLUD]QDPMHUHQMDNRMD
VHYUãHSRPRüXUDþXQDODpa je upravo i to razlog zašto sklopovlje koje vrši mjerenje
LPD'0$L),)2'0$L),)2QHRYLVHRSURFHVRUX2QLRPRJXüXMXNRQWLQXLUDQGRWRN
L]PMHUHQLK WRþDND X UDþXQDOD L RQGD NDGD SURFHVRU SRWSXQR LJQRULUD VNORSRYOMH ]D
PMHUHQMH '$4 SORþLFD 1R QL '0$ QLWL ),)2 QH SURGXåXMX YULMHPH NRQWUROQH SHWOMH
QHJR VDPR RPRJXüXMX GD VH SRMHGLQD PMHUHQMD QH L]JXEH L GD VH VLJQDO VQLPL V
WRþQR RGUHÿHQRP IUHNYHQFLMRP X]LPDQMD X]RUDND 6WRJD DNR VH åHOL LPDWL NRQWUROQL
sustav koji na borbenom zrakoplovu upravlja krilcima za smjer aviona, tada tu ne
SRPDåX QL '0$ QLWL ),)2 MHU NRQWUROQD SHWOMD ]DKWLMHYD VWDOQX LQWHUDNFLMX V
procesorom kako bi pravilno funkcionirala [L3].
16.3 Sklopovlje i programska podrška u realnom vremenu
1DMSRX]GDQLML QDþLQ UDGD X UHDOQRP YUHPHQX MH Norištenje sklopovlja koje radi u
realnom vremenu. Princip rada je takav da se u nekom programskom jeziku napiše
programska podrška, koja se zatim downloada na sklopovlje koje na sebi ima
procesor koji radi u sustavu s realnim vremenom.
7DNRÿHU VH PRJX NRULstiti mikrokontroleri koji se programiraju za rad u realnom
YUHPHQXLNRMLNRPXQLFLUDMXVUDþXQDORPSUHNR56YH]H
Jedan od novijih otvorenih standarda je PXI sustav (PCI eXtensions for
instrumentation), koji radi na principu PCI sabirnice u osobnom raþXQDOX .RG WRJ
VXVWDYD SRVWRMH UD]QD NXüLãWD V UD]QLP EURMHP 3&, VDELUQLFD WH EURMQH NDUWLFH NRMH
VOXåH]DUD]QDPMHUHQMDNRMHVHPRJXVWDYLWLXWRNXüLãWH7YUWND1DWLRQDO,QVWUXPHQWV
je proizvela programsku podršku koja se zove LabVIEW Real Time i koja VH PRåH
downloadati na posebno sklopovlje koje zadovoljava PXI standard i koje tada radi u
UHDOQRP YUHPHQX 3;, VXVWDY PRåH NRPXQLFLUDWL V RVREQLP UDþXQDORP SUHNR
paralelnog ulaza, ali pošto radi sa svojim sustavom u realnom vremenu i pošto ima
svoje napajDQMHQLMHQLXþHPXRYLVDQRRVREQRPUDþXQDOX
16.4 Algoritmi u realnom vremenu
16.4.1 Sustav za mjerenje i digitalnu obradu signala
6DGDüHELWLSULND]DQUDGDOJRULWPDXUHDOQRPYUHPHQX1RSULMHWRJDYDOMDQHãWRUHüL
o sustavu za mjerenje i digitalnu obradu signala koji je ovdje korišten (poglavlje 2).
3RãWR QLMH SRVWRMDOD PRJXüQRVW QDEDYH 3;, LOL QHNRJ VOLþQRJ VXVWDYD WDGD VX
:LQGRZVLSRVOXåLOLNDR57VXVWDY5DþXQDORQDNRMHPVXELOLLQVWDOLUDQL:LQGRZV
(second edition) na sebi ima procesor pentium 2 Ghz pa jHELORSUHWSRVWDYOMHQRGDüH
vrijeme koje ima na raspolaganju kontrolna petlja za razne frekvencije uzimanja
X]RUDND GR +] ELWL GRYROMQR GD VH REDYH VYH ]DGDüH 'UXJLP ULMHþLPD
UDþXQDORMHWUHEDORL]PMHULWLQHNXWRþNXLUDþXQDWLSRRGUHÿHQRPDOJRULWmu prije nego
VH L]PMHUL GUXJD WRþND L WDNR VWDOQR ,] IUHNYHQFLMH X]LPDQMD X]RUDND VH YLGL GD VX
153
vremena za to bila manja od jedne milisekunde. Nakon pokusa je ustanovljeno da je

RVREQRUDþXQDORELORXVWDQMXWRL]YHVWLL]DIUHNYHQFLMHX]LPDQMDX]RUDNDGo 20 000 Hz.
1DUDYQRWRQH]QDþLGDVHXSUDNVLPRåHNRULVWLWL:LQGRZVRSHUDFLMVNLVXVWDY]DWDNYR
ãWR]ERJVYRMHQHVWDELOQRVWLL]ERJWRJDãWRQHPDJDUDQFLMHGDüHWRXYLMHNELWLWDNRYHü
je potrebno koristiti sklopovlje i programsku podršku koji rade u realnom vremenu.
Na slici 16-1 je prikazan dijagram izgleda sustava koji je korišten u pokusu. Kao izvor
signala je korišten naponski izvor efektivne vrijednosti 220 V, sinusnog oblika i
IUHNYHQFLMH +] XWLþQLFD X ]LGX 1DNRQ WRJD VH QDSRQVNL VLJQDO Govodi na
UHJXODFLMVNLWUDQVIRUPDWRU>/@NRMLQDVHELQHGRSXãWDPDNVLPDOQLQDSRQYHüLRG
9UD]ORJWRPHMHGDVHQHGRSXVWLSUHYHOLNLQDSRQQD'$4SORþLFL.DRãWRVHYLGL
nisu korišteni niskopropusni analogni filteri niti dodatni krugovi zaštite od prevelikog
XOD]QRJVLJQDODSRSXW=HQHUGLRGD2QLVHXSUDNVLPRUDMXNRULVWLWL>/@QREXGXüL
MHRYRELRSRNXVXXYMHWLPDJGMHQLMHPRJORGRüLGRSUHYHOLNRJQDSRQDQLWLVPHWQMLWD
oprema nije niti korištena.
,]YRUQDSRQDRG9
HIHNWLYQRLIUHNYHQFLMH
+]
UHJXODFLMVNL
WUDQVIRUPDWRU
VXVWDY]DSRGHãHQMHL QDSRQDRGGR
SULODJRGEXVLJQDOD PDNVLPDOQR
9
'$43ORþLFD
VXVWDY]DSUHWYRUEX 3&,0,2(
DQDORJQRJVLJQDODX 3URL]YRÿDþ
GLJLWDOQL 1DWLRQDO
,QVWUXPHQWV
L]OD]QLSRGDFL PHPRULMD XOD]QLSRGDFL &38*+]
'$SUHWYRUQLN
VXVWDY]DGLJLWDOQXREUDGX
VLJQDODUDþXQDOR
SURUDGQL
VLJQDO
Slika 16-1 Sustav za mjerenje i digitalnu obradu signala korišten u ovom radu
1DNRQ VPDQMHQMD QDSRQD VLJQDO VH GRYRGL QD '$4 SORþLFX PDUNH 3&,-MIO-16E-4,
NRMXMHSURL]YHODWYUWND1DWLRQDO,QVWUXPHQWV6DPRRWRMSORþLFLELVe mogla napisati
FLMHODNQMLJDSDVXVYLSRGDFLRQMRMSRSXWQDþLQDVSDMDQMDQDþLQDUDGDVWDQGDUGD
koje zadovoljava i ostalog, dani na CD-u koji se nalazi u koricama rada. Valja samo
napomenuti da su sklop za uzimanje uzoraka signala, AD pretvornik i digitalni
154
PXOWLSOHNVRUQDWRMSORþLFLLGDMHPDNVLPDOQDIUHNYHQFLMDX]LPDQMDX]RUDND
X]RUDND X VHNXQGL -Rã MHGDQ YDåDQ SRGDWDN MH UH]ROXFLMD SORþLFH NRMD MH ELWQD
3ORþLFD MH VSRMHQD QD 3&, VDELUQLFX RVREQRJ UDþXQDOD SURFHVRUD RG *+] QD
kojem se vrti algoritam i cijela kontrolna petlja.
2SüLL]JOHGEORNãHPHSURJUDPVNHSRGUãNHMHSULND]DQQDVOLFL-2. To je u biti kont-
Slika 16-2 Blok šema programske podrške za mjerenje signala

rolna petljD NRMD NDGD VH SRNUHQH SUYR NRQILJXULUD VNORSRYOMH L]PHÿX RVWDORJ VH
RGUHGL IUHNYHQFLMD X]LPDQMD X]RUDND L GDMH PX QDORJ ]D SRþHWDN VQLPDQMD VLJQDOD
1DNRQãWRVHL]PMHULSUYDWRþNDVWDYOMDVHX),)2bufferLL]QMHJDVHX]LPDSRPRüX
AI S-SCAN funkcije1DNRQãWRVHWRþNDSURþLWDSURSXãWDVHXDOJRULWDP$NRMLWDGD
UDþXQD1DNRQUDþXQDVHGDMHL]OD]QLVLJQDONRMLGMHOXMHQDVXVWDYDNRMHWRSRWUHEQR
,]PMHUHQD WRþND VH VSUHPD L ãDOMH VH X VOMHGHüX LWHUDFLMX SHWOMH DNR WR DOJRULWDP
zahtijeva. U toj sOMHGHüRM LWHUDFLML SHWOMH VH VDGD SRVWXSDN SRQDYOMD GDNOH X]PH VH
QRYDL]PMHUHQDWRþNDL]),)2EXIIHUDLWDNRGDOMH>///@
Ukoliko se u FIFO bufferuQDOD]LYLãHRGMHGQHL]PMHUHQHWRþNH]QDþLGDMHNRQWUROQD
petlja bila prespora i da nije uspjeOD L]YUãLWL VYRMX ]DGDüX MHU MH VNORSRYOMH L]PMHULOR
GYLMH WRþNH D X PHÿXYUHPHQX VH QLMH GRJRGLR QLNDNDY SURFHV UDþXQDQMD NRML VH
WUHEDRGRJRGLWL=ERJWRJDMHXJUDÿHQDXSURJUDP%XOORYLQGLNDWRUNRMLMDYLNDGDVHWR
GRJRGL L WDGD VH SHWOMD PRåH ]DXVWDYLWL DNR VH WR åHOL 7R QLMH XYLMHN SRWUHEQR MHU X
),)2EXIIHUVWDQHWRþDNDSDDNRVHWRLGRJRGLPRJXüHMHGDüHDOJRULWDPXVSMHWL
GRVWLüL VNORSRYOMH L LVSUD]QLWL buffer. No u praksi to nije dozvoljeno, pa je i Bullov
155
indikator nepotreban. U praksi se goUQMDSHWOMDYUWLXUHDOQRPYUHPHQXL]DWRVHWRþQR

zna koliko joj je vremena potrebno.
16.4.2 Izgled signala i algoritma
Na slici 16-MHSULND]DQDVQLPDNDVLJQDODL]PUHåHNRMLMHSURSXãWDQNUR]DOJRULWPH
dok su na slici 16-4 prikazane frekvencijske komponente tog signala.
Slika 16-3,]JOHGVLJQDODL]PUHåH
Slika 16-4)UHNYHQFLMVNHNRPSRQHQWHVLJQDODL]PUHåH
Vidljivo je da se signal sastoji od neparnih harmonika, i to sve do devetog. Amplituda
WUHüHJKDUPRQLNDL]QRVLDPSOLWXGHRVQRYQRJ$PSOLWXGDSHWRJKDUPRQLNDL]QRVL
2,54% amplitude osnovnog harmonika, dok amplitude sedmog i devetog iznose 1% i
DPSOLWXGH RVQRYQRJ KDUPRQLND 8 GDOMQMHP WHNVWX üH ELWL pokazani usporedno
snimljeni signali i simulirani signali za sve algoritme koji su prikazani u ovom radu.
âWR VH WLþH DOJRULWDPD NRML UDGH QD SULQFLSX PRGHOD ãWLüHQRJ HOHPHQWD ]D QMLK VX
korištena dva snimljena signala, od kojih su oba naponska, s tim da je na strujni ulaz
DOJRULWPDSXãWHQGUXJLQDSRQVNLVLJQDONRMLDOJRULWDPXWRPVOXþDMXYLGLNDRPMHUHQX
VWUXMX1DþLQQDNRMLVHGRãORGRGUXJRJVLJQDODMHWDMGDVHNRULVWLRMHGQRVWDYDQ5&
NUXJ NRML MH ELR VSRMHQ QD L]PMHQLþQL QDSRQ =DWLP V VD GUXJRJ NDQala DAQ kartice
mjerio napon na otporniku, što je predstavljalo taj drugi signal, dok se s prvog kanala
mjerio napon izvora. Otpornik i kondenzator su bili tako odabrani da je fazni pomak
L]PHÿXGYDVLJQDODL]QRVLRRNRVWXSQMHYD
156
16.4.2.1 Sinusni algoritmi
Slika 16-5 Algoritam uzorak i prva derivacija Slika 16-8 Algoritam prva i druga derivacija
VDGYLMHWRþNHIV +] fs=500 Hz
Slika 16-6 Algoritam uzorak i prva derivacija Slika 16-9 Algoritam dva uzorka bez
VDWULWRþNHIV +] derivacije fs=1000 Hz
Slika 16-7 Algoritam prva i druga derivacija Slika 16-10 Algoritam dva uzorka bez
fs=1000 Hz derivacije fs=500 Hz
157
Slika 16-11 Algoritam tri uzorka bez Slika 16-12 Algoritam tri uzorka bez
derivacije fs=1000 Hz derivacije fs=500 Hz
16.4.2.2 Fourierovi algoritmi
Slika 16-13 Algoritam Fourierov red s Slika 16-15 Algoritam Fourierov red s
cijelim periodom fs=600 Hz cijelim periodom samo peti harmonik
fs=600 Hz
Slika 16-14 Algoritam Fourierov red s Slika 16-16 Algoritam Fourierov red s pola
FLMHOLPSHULRGRPVDPRWUHüLKDUPRQLN perioda fs=600 Hz
fs=600 Hz
158
Slika 16-17 FFT algoritam fs=800 Hz
16.4.2.3 Algoritmi najmanjih kvadrata
Slika 16-18 Algoritam s generalnim Slika 16-20 LSQ 1, 3, 5 algoritam s više

polinomskim oblikom fs=1000 Hz varijabli fs=1000 Hz
Slika 16-19 LSQ 1, 3 algoritam s više Slika 16-21 LSQ 1, 3, 5, 7 algoritam s više
varijabli fs=1000 Hz varijabli fs=1000 Hz
159
16.4.2.4 $OJRULWPLQDSULQFLSXPRGHODãWLüHQRJHOHPHQWD
Slika 16-22 Integriranje diferencijalne Slika 16-23 Impedancija integrirane

MHGQDGåEHYRGDIV +] MHGQDGåEH
Slika 16-24,QWHJULUDQMHVILOWULUDQLPWUHüLP Slika 16-25 Impedancija integrirane

harmonikom fs=500 Hz MHGQDGåEHVILOWULUDQLPWUHüLPKDUPRQLNRP
Slika 16-26 Rješavanje diferencijalne Slika 16-27 Impedancija dobivena

MHGQDGåEHIV +] UMHãDYDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH
160
16.4.3 6DåHWDN
.DR ãWR MH L ELOR ]D RþHNLYDWL DOJRULWPL VH X UHDOQRPYUHPHQXSRQDãDMXLVWRNDRLX

VLPXODFLML 6D VDPLK VOLND VX WDNRÿHU YLGOMLYH QMLKRYH SUHGQRVti i mane koje su
istaknute pri samoj analizi pojedinih algoritama. Tako se vidi da su sinusni algoritmi
osjetljivi i na najmanje pojave harmonika koji nisu frekvencije 50 Hz. Naravno, svaki
VLQXVQL DOJRULWDP JULMHãL GUXNþLMH =D )RXULHURYH DOJRULWPH VH SRkazalo da se
ponašaju kao digitalni filteri i samim time izdvajaju pojedine harmonike, dok je
najprecizniji od njih algoritam koji radi na principu brze Fourierove transformacije. Što
VH WLþH DOJRULWDPD QDMPDQMLK NYDGUDWD YLGL VH GD ãWR VH EROMH SUHGYLGL PDWHPDWLþNL
model mjerenog signala to je i algoritam bolji (slike 16-9 do 16-21). Kada bi u
DOJRULWPXELRSUHGYLÿHQLGHYHWLKDUPRQLNNRMLVHMDYOMDXVLJQDOXWDGDELRQUDGLREH]
greške. Naravno, što signal koji se mjeri ima više harmonika to je i njegov
PDWHPDWLþNLRSLVVORåHQLMLDVDPLPWLPHMHLVORåHQLMLLGXåLUDþXQNRMLUDGLDOJRULWDP
$OJRULWPL NRML UDGH QD SULQFLSX ãWLüHQRJ HOHPHQWD X GDMX VOLNX LPSHGDQFLMH NRMX YLGL
]DãWLWQL UHOHM QD ãWLüHQRP HOHPHQWX .DNR MH þHVWR X ]DãWLWL SRWUHEQR LPDWL þLVWe
VLQXVQHREOLNHIUHNYHQFLMH+]LVWUXMHLQDSRQDMHUMH]DQMLKL]UDþXQDWDQD]LYQD
LPSHGDQFLMD NRMD VH XVSRUHÿXMH V L]PMHUHQRP WDGD MH NRG XSRWUHEH WLK DOJRULWDPD
þHVWR SRWUHEQR ILOWULUDWL PMHUHQL VLJQDO GD VH GRELMH þLVWD NRPSRQHQWD RG +]
Filtriranje se provodi bilo analogno bilo digitalno ili oboje.
Valja još jednom napomenuti da su algoritmi testirani u realnom vremenu, što ne
]QDþL GD MH VLJQDO VQLPOMHQ X UHDOQRP YUHPHQX ]DWLP VSUHPOMHQ X QHNX ED]X
podataka i kasnije pušten kroz algoritam, nHJR WR ]QDþL GD MH L]PHÿX VYDNH GYLMH
L]PMHUHQH WRþNH DOJRULWDP UDþXQDR SRMHGLQH YULMHGQRVWL QDMþHãüH DPSOLWXGX L WDNR
GRNOH JRG QLMH ELR ]DXVWDYOMHQ 'UXJLP ULMHþLPD DOJRULWPL VX UDGLOL NDR ãWR MH WR
RSLVDQRXSRþHWNXSRJODYOMDGDNOHXUHDOQRPYUHPenu. Stoga slike od 16-3 pa do
16- SUHGVWDYOMDMX VQLPNX RG QHNROLNR GHVHWDND WRþDND NRMH MH DOJRULWDP VQLPLR L
L]UDþXQDR X QHNRP YUHPHQX 7D VQLPND VH PRåH ]DPLVOLWL NDR IRWRJUDIVNL VQLPDN
DXWRPRELODXYRåQMLQDVOLFLDXWRVWRMLDOLXVWYDUQRVWLVHNUHüe.
161
17. PROVJERA RADA ALGORITMA PRI KRATKOM SPOJU
17 PROVJERA RADA ALGORITAMA PRI KRATKOM SPOJU
Poglavlje 17 Provjera rada algoritama pri kratkom spoju sastoji se od dvije cjeline.
Prvo je napravljen simulirani kratki spoj koji je propušten kroz algoritme, a nakon toga
je snimljen pravi kratki spoj koji je isto propušten kroz algoritme.
17.1 Simulirani kratki spoj
Simulirani kratki spoj je napravljen tako da se javi nagli prijelaz VD þLVWH VLQXVRLGH
frekvencije 50 Hz i amplitude 1 p.u. na sinusoidu istih karakteristika, osim amplitude
NRMDMHVDGDSX'DNOHGRELODVHVLQXVRLGDþLMDDPSOLWXGDXMHGQRPWUHQXQDJOR
SRUDVWHLVWRNDRLãWRVHWRGRJDÿDVDVWUXMRPNUDWNRJVSRMDXVWvarnosti [L8].
âWRVHSDNWLþHDOJRULWDPDNRMLUDGHQDSULQFLSXPRGHODãWLüHQRJHOHPHQWD]DQMLKVX
napravljena dva signala. Uz strujni, koji naglo poraste, konstruiran je isti takav
naponski, s tim da on naglo padne i to na vrijednost koja je gotovo jednaka nuli [L35].
17.1.1 Sinusni algoritmi
Slika 17-1 Uzorak i prva derivacija s dvije Slika 17-2 Uzorak i prva derivacija s dvije
WRþNH WRþNH
Slika 17-3 Uzorak i prva derivacija s tri Slika 17-4 Uzorak i prva derivacija s tri
WRþNH WRþNH
162
Slika 17-5 Algoritam s prvom i drugom Slika 17-6 Algoritam s prvom i drugom
derivacijom derivacijom
Slika 17-7 Algoritam s dva uzorka bez Slika 17-8 Algoritam s dva uzorka bez
derivacije derivacije
Slika 17-9 Algoritam s tri uzorka bez Slika 17-10 Algoritam s tri uzorka bez
Kao što se vidi na slikama u trenutku nagle promjene amplitude nastaju veliki šiljci u
DOJRULWPLPD RGQRVQR NULYR SUHGYLÿDQMH DPSOLWXGH 'REUD VWUDQ MHGDãLOMFLQDVWDMXX
MHGQRMLOLHYHQWXDOQRGYLMHLWHUDFLMHDQDNRQWRJDDOJRULWDPSRQRYRWRþQRUDþXQD$NR
VH DOJRULWDP åHOL NRULVWLWL X SUDNVL WDGD WUHED SUYX WRþNX DOJRULWPD NRMD MH YHüD RG
QHNH ]DGDQH NRMX SRGHVL NRULVQLN SURUDGQD WRþND ]DQHPDULWL L NRULVWLWL WHN GUXJX
NRMD WDNRÿHU PRUD ELWL YHüD RG QHNH ]DGDQH 1D WDM VH QDþLQ SUL UHFLPR IUHNYenciji
VNXSOMDQMDX]RUDNDRG+]NYDUPRåHRWNULWL]DPV
163
17.1.2 Fourierovi algoritmi
Slika 17-11 Fourierov red s cijelim Slika 17-12 Fourierov red s cijelim
periodom periodom
Slika 17-13)RXULHURYUHGVDPRWUHüL Slika 17-14)RXULHURYUHGVDPRWUHüL

harmonik s cijelim periodom harmonik s cijelim periodom
Slika 17-15 Fourierov red samo peti Slika 17-16 Fourierov red samo peti
164
Slika 17-17 Fourierov red s pola perioda Slika 17-18 Fourierov red s pola perioda
Slika 17-19 FFT algoritam Slika 17-20 FFT algoritam
)RXULHURYLDOJRULWPL]DUD]OLNXRGVLQXVQLKQHPDMXQDJOHVNRNRYHYHüEODJLSULMHOD]
sa jedne vrijednosti amplitude do druge. Iz tog razloga kod njih nije potrebno
]DQHPDULYDWL WRþNH -HGLQL SUREOHP MH ãWR VH NRQDþQD YULMHGQRVW DPSOLWXGH ]QD WHN
nakon 10 do 20 milisekundi.
17.1.3 Algoritmi najmanjih kvadrata
Slika 17-21 Algoritam s generalnim Slika 17-22 Algoritam s generalnim

polinomskim oblikom polinomskim oblikom
165
Slika 17-23 LSQ 1, 3 algoritam s više Slika 17-24 LSQ 1, 3 algoritam s više
varijabli varijabli
Slika 17-25 LSQ 1, 3, 5 algoritam s više Slika 17-26 LSQ 1, 3, 5 algoritam s više
varijabli varijabli
Slika 17-27 LSQ 1, 3, 5, 7 algoritam s više Slika 17-28 LSQ 1, 3, 5, 7 algoritam s više
varijabli varijabli
Kao što je bilo govora, algoritmi najmanjih kvadrata su to bolji što je mjereni signal
EROMH PDWHPDWLþki opisan. Kada bi se prostor oko trenutka kratkog spoja rastavio po
Fourieru vidjelo bi se da tamo ima neparnih harmonika, pa algoritam na slici 17-27 radi
QDMEROMH MHU YHüLQX WLK KDUPRQLND X]LPD X RE]LU 7R QH ]QDþL GD VX GUXJL DOJRULWPL
neupotrebljivi vHüVDPRWUHED]DQHPDULWLQHNHWRþNHNDRLNRGVLQXVQLKDOJRULWDPD
166
17.1.4 $OJRULWPLQDSULQFLSXPRGHODãWLüHQRJHOHPHQWD
Slika 17-29 Algoritam s integriranjem Slika 17-30 Algoritam s integriranjem

GLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH GLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH
Slika 17-31$OJRULWDPVILOWULUDQLPWUHüLP Slika 17-32 AlgRULWDPVILOWULUDQLPWUHüLP

harmonikom harmonikom
Slika 17-33 Algoritam s rješavanjem Slika 17-34 Algoritam s rješavanjem

GLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEH diferencijalne jednDGåEH
9DOMDSULPLMHWLWLVDVOLNDNDNRLPSHGDQFLMDNRGVYLKDOJRULWDPDQDNRQQHNROLNRWRþDND
]DYUãLEOL]XQXOHãWRMHL]DRþHNLYDWL
167
17.2 Pravi kratki spoj
.UDWNL VSRM MH VQLPOMHQ QD )DNXOWHWX (OHNWURWHKQLNH L 5DþXQDUVWYD X =DJUHEX X

laboratoriju iz elektrana i rasklopnih postrojenja. Konfiguracija energetskog postrojenja
na kojem je napravljen i zatim snimljen kratki spoj je prikazana na slici 17-35.
9 9
WH[W
WH[W
WH[W
1 1
WH[W
WH[W
WH[W
3
.UDWNL
VSRM
= 5M;
Slika 17-35 Tropolna šema postrojenja na kojem je napravljen kratki spoj

Slika pokazuje energetski transformator, spojen na sabirnice, koji napaja teret Z.
Struja koja je tekla u normalnom pogonu je iznosla 10 ampera. Nakon što je sve bilo
pušteno u pogon napravljen je kratki spoj na sDELUQLFDPDL]PHÿXGYLMHID]H7RVHX
ELWL PRåH SURPDWUDWL NDR NUDWNL VSRM L]PHÿX GYLMH ID]H WUDQVIRUPDWRUD QD NUDMHYLPD
namota tog transformatora. Kratki spoj je napravljen preko prigušnice P kako bi se
RJUDQLþLOD VDPD VWUXMD NUDWNRJ VSRMD 6WUXMX MH ELOR SRWUHEQR RJUDQLþLWL NDNR QH EL
došlo do uništenja energetskog transformatora i spojnih vodova. Struja kratkog spoja
L]PHÿXGYLMHID]HMHL]QRVLODRNRDPSHUD
6YHXNXSQR MH QDSUDYOMHQR L VQLPOMHQR NUDWND VSRMD 8 GDOMQMHP WHNVWX üH NUR]
svaki algoritam biti pušten samo jedan kratki spoj, a ne svih 22 zbog toga što bi to
]DX]HORSUHYLãHSURVWRUD$NRVHåHOHYLGMHWLRG]LYLDOJRULWPD]DVYHVQLPOMHQHNUDWNH
168
VSRMHYHWDGDMHWRPRJXüHXþLQLWLVD&'-a koji se nalazi u koricama rada i na kojem

se nalaze snimljeni kratki spojevi i svi algoritmi koji se nalaze u ovom radu.
17.2.1 Sinusni algoritmi
Slika 17-36 Uzorak i prva derivacija s dvije Slika 17-37 Uzorak i prva derivacija s dvije
WRþNH WRþNH
Slika 17-38 Uzorak i prva derivacija s tri Slika 17-39 Uzorak i prva derivacija s tri
WRþNH WRþNH
Slika 17-40 Algoritam s prvom i drugom Slika 17-41 Algoritam s prvom i drugom
derivacijom derivacijom
169
Slika 17-42 Algoritam s dva uzorka bez Slika 17-43 Algoritam s dva uzorka bez
Slika 17-44 Algoritam s tri uzorka bez Slika 17-45 Algoritam s tri uzorka bez
Valja naglasiti kako sada nema velikih šiljaka kao kod simulacije kratkog spoja.
5D]ORJ MH WDM ãWR MH RYDM NUDWNL VSRM LSDN QHãWR EODåL QHJR RQDM X VLPXODFLML GLGW MH
VSRULML 7DNRÿHU VH YLdi osjetljivost algoritma na harmonike koji se nalaze u signalu
(sve do jedanaestog), a nisu bili filtrirani jer nije korišten niskopropusni analogni filter.
17.2.2 Fourierovi algoritmi
Slika 17-46 Fourierov red s cijelim Slika 17-47 Fourierov red s cijelim
periodom periodom
170
Slika 17-48)RXULHURYUHGVDPRWUHüL Slika 17-49)RXULHURYUHGVDPRWUHüL

Slika 17-50 Fourierov red samo peti Slika 17-51 Fourierov red samo peti
Slika 17-52 Fourierov red s pola perioda Slika 17-53 Fourierov red s pola perioda
171
Slika 17-54 FFT algoritam Slika 17-55 FFT algoritam
Slika 17-56 FFT algoritam samo drugi Slika 17-57 FFT algoritam samo drugi
harmonik harmonik
Slika 17-58))7DOJRULWDPVDPRWUHüL Slika 17-59))7DOJRULWDPVDPRWUHüL

harmonik harmonik
172
Slika 17-60 FFT algoritam samo peti Slika 17-61 FFT algoritam samo peti
harmonik harmonik
17.2.3 Algoritmi najmanjih kvadrata
Slika 17-62 Algoritam s generalnim Slika 17-63 Algoritam s generalnim

polinomskim oblikom polinomskim oblikom
Slika 17-64 LSQ 1, 3 algoritam s više Slika 17-65 LSQ 1, 3 algoritam s više
varijabli varijabli
173
varijabli varijabli
varijabli varijabli
174
=$./-8ý$.
18 =$./-8ý$.
8] EURMQH NYDURYH NRML VH MDYOMDMX X HOHNWURHQHUJHWVNRP VXVWDYX QDMþHãüL VX NUDWNL
spojevi. Oni su ujedno i najopasniji, pa je stoga u ovom magistarskom radu pri
ispitivanju rada pojedinih algoritama korišten simulirani i stvarni signal struje kratkog
spoja, koji ima karakteristiku da u vrlo kratkom vremenu promijeni svoju amplitudu od
QD]LYQHSDGRDPSOLWXGHNUDWNRJVSRMDDRQDMHLGRQHNROLNRGHVHWDNDSXWDYHüDRG
nazivne struje. Kada se govori o kratkom vremenu misli se na svega nekoliko
miOLVHNXQGLDPRJXüHMHLYULMHPHQHãWRPDQMHRGMHGQHPLOLVHNXQGH
Digitalni algoritmi koji su izvedeni i ispitani u magistarskom radu imaju svoje
SUHGQRVWLLPDQHMHGQLXRGQRVXQDGUXJH6YDNLRGQMLKMHEROMLXMHGQRPSRGUXþMX
ali lošiji u drugom. Tako se pokazalo da sinusni algoritmi mogu brzo predvidjeti kolika
üH ELWL DPSOLWXGDNUDWNRJVSRMD]QDWQRSULMHQHJRVHRQDMDYLLWRXVYHJDQHNROLNR
milisekundi (jednu, dvije ili manje, ovisno o frekvenciji uzimanja uzoraka). Problem
kod njih je što su izrD]LWRRVMHWOMLYLQDKDUPRQLNHNRMLVHPRJXMDYLWLXVLJQDOXDYHüLQD
LKMHRVMHWOMLYDLQDLVWRVPMHUQHNRPSRQHQWHXVLJQDOX7DNRÿHUVXRVMHWOMLYLLQDQDJOX
SURPMHQX DPSOLWXGH VLJQDOD X NRMHP VH VOXþDMX MDYOMDMX ãLOMFL -HGQR RG UMHãHQMD MH
korištenje niskopropusnih analognih filtera, koji ne propuštaju frekvencije iznad 50
Hz, ili korištenje tih algoritama u distribucijskim sistemima gdje valni oblici vrlo brzo
SRSULPH VLQXVQL REOLN QDNRQ NYDUD âWR VH WLþH ãLOMDND WR VH ODNR UMHãDYD WDNR GD
algoritam zDQHPDULWXWRþNXLNRULVWLGUXJXL]PMHUHQXXPMHVWRQMH
Fourierovi algoritmi su bolji od sinusnih u smislu osjetljivosti na harmonike i
istosmjernu komponentu u signalu zbog toga jer su to zapravo digitalni filteri koji
filtriraju sve harmonike osim onih kRMH VH åHOL SURSXVWLWL L NRML VH SRGHVH SUL L]YRGX
DOJRULWPD 7DNRÿHU MH NDUDNWHULVWLþDQ ODJDQL SULMHOD] EH] ãLOMDND SUL QDJORM SURPMHQL
DPSOLWXGHVLJQDODNRMLVHPMHUL3RVOMHGLFDWDNYRJSULMHOD]DMHGDVHWRþQDDPSOLWXGD
NYDUD PRåH GRELWL WHN QDNRQ ãWR SURÿH FLMHOL SHULRG VLJQDOD ãWR MH X VOXþDMX
elektroenergetskog sustava 50 Hz, odnosno 20 ms. Dakle, oni su znatno sporiji od
sinusnih algoritama. Zbog toga je razvijen algoritam koji koristi pola perioda signala i
njemu je potrebno samo 10 ms da izmjeri maksimalnu amplitudu kratkog spoja, no
njegova je pak mana da je osjetljiv na parne harmonike. Problem koji se javlja zbog
laganog prijelaza i nije tako strašan, osobito ako nastupe velike struje kratkog spoja,
MHU üH WDGD DOJRULWDP PQRJR SULMH L]UDþXQDWL vrijednost struje koja je jednaka
proradnoj vrijednosti releja, a koja je manja od amplitude kratkog spoja koji je upravo
nastupio.
*ODYQL SUREOHP NRG DOJRULWDPD QDMPDQMLK NYDGUDWD MH WDM ãWR VH ãWR WRþQLMH PRUD
PDWHPDWLþNL PRGHOLUDWL VLJQDO NRML üH VH MDYLWL L ]DWLP REUDÿLYDWL SRPRüX DOJRULWPD
$NR VH DOJRULWDP PDWHPDWLþNL PRGHOLUD WDNR GD VH L]RVWDYH SRMHGLQH NRPSRQHQWH
VLJQDODNRMHVHMDYOMDMXWDGDVHSULL]UDþXQXDPSOLWXGHVLJQDODMDYOMDMXãLOMFLNDRLNRG
sinusnih algoritama. Ako se signal, koji u seELLPDKDUPRQLNH]DNRMHVH]QDGDüHVH
MDYLWL PRGHOLUD WRþQR EURM UDþXQVNLK RSHUDFLMD MH WR YHüL ãWR VLJQDO LPD YLãH
KDUPRQLND L DOJRULWDP SRVWDMH VYH YHüH RSWHUHüHQMH ]D UDþXQDOR ]ERJ YHOLNRJ EURMD
UDþXQVNLK RSHUDFLMD 'D VH VPDQML EURM UDþXQVNLK RSHUDFLMD D SRYHüD WRþQRVW
algoritma, valja ugraditi analogni niskopropusni filter koji propušta sve frekvencije
VLJQDOD GR QHNH JUDQLþQH IUHNYHQFLMH NRMD MH MHGQDND QDMYHüHP KDUPRQLNX
modeliranom u samom algoritmu. Prednost ovih algoritama je da se oni, ako su
GREUR PRGHOLUDQL SRQDãDMX NDR GLJLWDOQL ILOWHUL L ]QDWQR EUåH GRÿX GR YULMHGQRVWL
175
=$./-8ý$.
DPSOLWXGHNYDUDQHJR)RXULHURYLDOJRULWPL0DQDLPMHYHOLNEURMUDþXQVNLKRSHUDFLMD
[L36].
$OJRULWPL NRML UDGH QD SULQFLSX PRGHOD ãWLüHQRJ HOHPHQWD GDMX XSUDYR RQDNYX VOiku
LPSHGDQFLMHQDãWLüHQRPHOHPHQWXNDNYXWDMUHOHMUHJLVWULUD1RSUREOHPMHWDMGDQD
SULPMHUYRGNRMLVHãWLWLGLVWDQWQRP]DãWLWRPLPDL]UDþXQDWXYULMHGQRVWLPSHGDQFLMH]D
QD]LYQLQDSRQLVWUXMXNRMLLPDMXþLVWLVLQXVQLREOLN6WRJDDNRVHMDYHQHNL harmonici
UHOHMLPDNULYXVOLNXRYRGX,]WRJUD]ORJL]VLJQDODNRMLVHPMHULQDYRGXWUHEDL]YXüL
RVQRYQHNRPSRQHQWHQDSRQDLVWUXMHNRMLVHXVSRUHÿXMXVQD]LYQLPD7RVHWDNRÿHU
PRåHSRVWLüLSRPRüXQLVNRSURSXVQLKDQDORJQLKILOWHUD8PMHVWRQMLKVHPRåH razviti i
algoritam koji digitalno filtrira signal, kao što je algoritam s integriranjem diferencijalne
MHGQDGåEHYRGD$NRVHSDNåHOLSUDYDVOLNDLPSHGDQFLMHSRWUHEDQMHVDPRDQDORJQL
QLVNRSURSXVQLILOWHUNRMLVSUMHþDYD©DOLDVLQJªDSURSXãWDKDUPRQLNH signala.
Algoritmi su ispitani da li rade u realnom vremenu pri normalnom signalu i pri
VLJQDOLPD VWYDUQLK NUDWNLK VSRMHYD NRML VX UHDOL]LUDQL X /DERUDWRULMX ]D HOHNWULþQD
postrojenja FER-a. To je više bio test sklopovlja nego samih algoritama, koji je
zDYUãLRXVSMHãQRRGQRVQRSRND]DORVHGDMHPRJXüUDGXUHDOQRPYUHPHQX%XGXüL
WHKQRORJLMD D WLPH L L]UDGD VNORSRYOMD QDSUHGXMH VYH YHüRP EU]LQRP L L] JRGLQH X
JRGLQX VX VYH PDQMH FLMHQH YHü MH GDQDV PRJXüH ]D UHODWLYQR PDOD VUHGVWYD X
odnosu na gotovH GLJLWDOQH ]DãWLWQH UHOHMH UHQRPLUDQLK SURL]YRÿDþD L X NUDWNRP
YUHPHQX ãWR RPRJXüXMX SURJUDPVNL SDNHWL NDR /DE9,(: X ODERUDWRULMVNLP
XYMHWLPD NRQVWUXLUDWL GLJLWDOQL ]DãWLWQL XUHÿDM 3UL WRPH VX RG VNORSRYOMD SRWUHEDQL
ulazni transformatori, štampana SORþLFD NRMD QD VHEL LPD VNORSRYOMH ]D SRGHãHQMH L
SULODJRGEXVLJQDODWHGUXJDãWDPSDQDSORþLFDNRMDQDVHELLPDNUXJRYH]DX]LPDQMH
X]RUDND L SURFHVRU NRML RPRJXüXMH UDG X UHDOQRP YUHPHQX =D NUDM SRWUHEQR MH
L]UDGLWL SURJUDPVNX SRGUãNX þLML VX JODYQL dio gore navedeni algoritmi. Ova
SURJUDPVNDSRGUãNDVHL]UDÿXMHQDRVREQRPUDþXQDOXWHVHQDNRQSURYMHUHSRKUDQL
u memoriju opisanog DSP sklopovlja.
8 VNORSX RYRJ UDGD L]UDÿHQL VX XOD]QL UHJXODFLMVNL WUDQVIRUPDWRU VNORSRYOMH ]D
prihvat, prilagodbu i uzimanje uzoraka signala iz elektroenergetskog sustava, te
programska podrška za obradu signala u realnom vremenu, programske podrške za
SRMHGLQH DOJRULWPH WH SURJUDP ]D VLPXODFLMX SRPRüX NRMHJ VH LVSLWXMX REUDÿHQL
algoritmi.
176
POPIS LITERATURE
POPIS LITERATURE
1. The Electricity Training Association: Power system protection, vol. 1, IEE,
1995
2. Jeffrey Travis: LabView for everyone, Prentice Hall PTR, 2002
3. Bruce Mihura: LabView for data acquisition, Prentice Hall PTR, 2001
4. National Instruments application note 007:Dana acquisition fundamentals,

1996
5. M. L. Chugani, A. R. Samant, M. Cerna: LabView signal processing, Prentice

Hall PTR, 1998
6. C. D. McGillem, G. R. Cooper: Continuous and discrete signal and system

analysis, Holt, Rinehart and Winston, 1974
7. A. T. Johns, S. K. Salman: Digital protection for power systems, IEE, 1995
8. +UYRMH3RåDU9LVRNRQDSRQVNDUDVNORSQDSRVWURMHQMD7HKQLþNDNQMLJD=DJUHE
1963
9. National Instruments application note 048: Signal conditioning fundamentals

for computer-based measurement systems, 2001
10. Gary W. Johnson: LabView graphical programming, McGraw-Hill, 1997
11. I. M. Khabaza: Numerical analysis, Pergamon press, 1965
12. ,YDQ,YDQãLü1XPHULþNDPDWHPDWLND(OHPHQW
13. Robert H. Bishop: Learning with LabView, Addison-Wesley, 1999
14. A. F. Harvey, M. Cerna: The fundamentals of FFT-based signal analysis and

measurement in LabView and LabWindows, National Instruments application
note 041, 1993
15. National Instruments: Measurements manual, National Instruments, part

number 322661A-01, 2000
16. Murray R. Spiegel: Schaum's outline series theory and problems of advanced
mathematics for engineers & scientists, McGraw-Hill, 1971
17. Murray R. Spiegel: Schaum's outline series theory and problems of advanced
calculus, McGraw-Hill, 1963
18. Jeffrey Y. Beyon: Hands-on manual for LabView programming, data

acquisition and analysis, Prentice Hall PTR, 2001
19. Jeffrey Y. Beyon: LabView programming, data acquisition and analysis,

Prentice Hall PTR, 2001
177
POPIS LITERATURE
20. National Instruments: LabView user manual, National Instruments, part

number320999C-01, 2000
21. National Instruments: Function and VI reference manual, National Instruments,

part number 321526B-01
22. D. Koenig: Digital signal processing fundamentals, National Instruments

application note 023, 1995
23. A. A. Girgis: Application of Kalman filtering in computer relaying of power

systems, dissertation, Iowa state university, 1981
24. 9LNWRU3LQWHU2VQRYHHOHNWURWHKQLNHNQMLJDGUXJD7HKQLþNDNQMLJD=DJUHE
1987
25. 9LNWRU3LQWHU2VQRYHHOHNWURWHKQLNHNQMLJDSUYD7HKQLþNDNQMLJD=DJUHE
1989
26. D. Koenig: Digital signal processing hardware, National Instruments

application note 024, 1992
27. J. Makino, Y. Miki: Study of operating principles and digital filters for protective
relazs with digital computers, IEEE PES Winter Power Meeting, New York,
75CHO990-2 PWR, Paper C75, 197-9, pp. 1-8
28. P. G. McLaren, M. A. Redfern: Fourier-series techniquesapplied to distance

protection, Proc. IEE, 1975, 122, pp. 1301-1305
29. M. S. Sachdev, M. A. Baribeau: A new algorithm for digital impedance relays,

IEEE Trans., PAS-98, 1979, pp. 2232-2240
30. A. M. Ranjbar, B. J. Cory: Algorithm for distance protection, Developments in

power system protection, IEE Conf. Publ. 125, London, 1975, pp. 276-283
31. Syed Jaffar Shah: Field wiring and noise considerations for analog signals,
National Instruments application note 025, 2001
32. .RQþDU7HKQLþNLSULUXþQLNSHWRL]GDQMH.RQþDUHOHNWURLQGXVWULMDGG
33. National Instruments: G programming reference manual, National Instruments,

part number 321296B-01, 1998
34. National Instruments: Development guidelines, National Instruments, part

number321393C-01, 2000
35. $QWH0DUXãLü3UHGDYDQMDL]SUHGPHWDUHOHMQD]DãWLWD)(5=DJUHEãNJRG
1996/97
36. -DQH]*RULãHN0LNURUDþXQDOQLNYDSOLNDFLML]DãþLWH0DJLVWDUVNLUDG8QLYHU]DY
Mariboru Visoka tehniška šolav vto elektrotehnika, 1984
178
POPIS LITERATURE
37. äDUNR0DUNRYPrenaponska zaštita u elektronici i telekomunikacijama,

7HKQLþNDNQMLJD
38. 1HGåDW3DãDOLü2VQRYHUHJXODFLMVNHWHKQLNH)(5=DJUHE
39. D. Welbourne: Analog computing methods, Pergamon press, 1965
40. +UYRMH3RåDU3URL]YRGQMDHOHNWULþQHHQHUJLMHVYH]DN6YHXþLOLãWHX
Zagrebu, 1966
41. $QWH0DUXãLü$QDOL]DDOJRULWDPDGLJLWDOQHGLVWDQWQH]DãWLWHYLVRNRQDSRQVNLK
vodova, Magistarski rad, FER Zagreb, 1987
179
DODATAK
DODATAK
%ORNGLMDJUDPDOJRULWPDVX]RUNRPLSUYRPGHULYDFLMRPVGYLMHWRþNH
Blok dijagram aOJRULWPDVX]RUNRPLSUYRPGHULYDFLMRPVWULWRþNH
180
DODATAK
Blok dijagram algoritma s prvom i drugom derivacijom
Blok dijagram algoritma s dva uzorka bez derivacije
181
DODATAK
Blok dijagram algoritma s tri uzorka bez derivacije
Blok dijagram algoritma s Fourierovim redom koji koristi cijeli period
182
DODATAK
%ORNGLMDJUDPDOJRULWPDV)RXULHURYLPUHGRP]DWUHüLKDUPRQLNNRMLNRULVWL
cijeli period
Blok dijagram algoritma s Fourierovim redom za peti harmonik koji koristi cijeli
period
183
DODATAK
Blok dijagram algoritma s Fourierovim redom koji koristi pola perioda
Blok dijagram FFT algoritma
Blok dijagram brze Fourierove transformacije
184
DODATAK
Blok dijagram algoritma najmanjih kvadrata s generalnim polinomskim oblikom
Blok dijagram LSQ 1, 3 algoritma s više varijabli
185
DODATAK
Blok dijagram LSQ 1, 3, 5 algoritma s više varijabli
Blok dijagram LSQ 1, 3, 5, 7 algoritma s više varijabli
186
DODATAK
Blok dijagram algoritma s integriranjem diferencijalne jednaGåEHYRGD
%ORNGLMDJUDPDOJRULWPDVLQWHJULUDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEHYRGDV
ILOWULUDQLPWUHüLPKDUPRQLNRP
187
DODATAK
%ORNGLMDJUDPDOJRULWPDVUMHãDYDQMHPGLIHUHQFLMDOQHMHGQDGåEHYRGD
%ORNGLMDJUDPSURJUDPDNRMLNRQILJXULUD'$4SORþLFX
188
DODATAK
%ORNGLMDJUDPSURJUDPDNRMLVWDUWDPMHUHQMHQD'$4SORþLFL
%ORNGLMDJUDPSURJUDPDNRMLX]LPDX]RUDNLãDOMHJDXUDþXQDOR
189
DODATAK
Blok dijagram generatora signala
Blok dijagram generatora visokofrekventnog šuma
190
DODATAK
Blok dijagram generatora sinusnih oblika
%ORNGLMDJUDPJHQHUDWRUDLVWRVPMHUQRJSULJXãXMXüHJVLJQDOD
191
6$ä(7$.
6$ä(7$.
Juraj Havelka
1XPHULþNLDOJRULWPLX]DãWLWLHOHNWURHQHUJHWVNRJVXVWDYD
Numerical algorithms for power system protection
U uvodnom dijelu magistarskog radDREUDÿHQDMHWHRULMDX]LPDQMDX]RUDNDWHUD]QH

QXPHULþNH PHWRGH ]D DQDOL]X L]PMHUHQRJ VLJQDOD SRPRüX UDþXQDOD NDR ãWR VX
QXPHULþNRGHULYLUDQMHLLQWHJULUDQMHLQWHUSRODFLMVNHIRUPXOH)RXULHURYDWUDQVIRUPDFLMD
u diskretnom obliku i tehnike uokvirivanja i digitalnog filtriranja signala.
=DWLP VX L]YHGHQL EURMQL QXPHULþNL ]DãWLWQL DOJRULWPL L LVSLWDQL SRPRüX VLPXODFLMVNRJ
SURJUDPD$/*25,7$01DNRQLVSLWLYDQMDSRPRüXVLPXODFLMHL]YUãHQRMHLLVSLWLYDQMH
sklopovlja i algoritama u realnom vremenu te se pokazalRGDLXWRPVOXþDMXUDGHLVWR
kao i u simulaciji.
U zadnjem dijelu rada algoritmi su bili ispitani sa simuliranim kratkim spojem i nakon
toga s pravim kratkim spojem koji je bio izveden u laboratoriju Zavoda za visoki
napon i energetiku na Fakultetu elektURWHKQLNHLUDþXQDUVWYD6YHXþLOLãWDX=DJUHEX
.OMXþQH ULMHþL digitalna zaštita EES-a, algoritmi zaštite, digitalna obrada signala,
kratki spoj, rad u realnom vremenu, DSP sklopovlje.
192
SUMMARY
SUMMARY
Numerical algorithms for power system protection
The introductory section of the paper discusses the sampling theory and different
numerical methods for signal analysis, like, for instance, numerical differentiation and
integration, interpolation formulas, discrete Fourier transformation, and windowing
and digital signal filtering techniques.
Many numerical protection algorithms were derived and tested by ALGORITAM
simulation program. Following investigation by simulation, the testing of hardware
and algorithms carried out in real time showed that they operate in the same way as
in simulation.
The final section of the paper describes the testing of algorithms with simulated short
circuit and real short circuit, performed at the laboratory of Departmet of Power
Systems, Zagreb University Faculty of Electrical Engineering and Computing.
Key words: power systems digital protection, protection algorithms, digital signal
processing, short circuit, real time issues, DSP hardware.
193
ä,92723,6
ä,92723,6
5RÿHQ VDP JRGLQH X =DJUHEX 7DPR VDP ]DYUãLR RVQRYQX ãNROX $*
0DWRãLPDWXULUDRQD9*LPDQ]LML.ODLüHYDWDNRÿHUX=DJUHEXJRGLQH
,VWH JRGLQH XSLVXMHP )DNXOWHW HOHNWURWHKQLNH L UDþXQDUVWYD 6YHXþLOLãWD X =DJUHEX
Diplomirao sam na istom Fakultetu, na Zavodu za energetiku i visoki napon, smjer:
elektroenergetika, godine 1997. s diplomskim radom naslova: Zaštita sinkronog
JHQHUDWRUDDPHQWRUMHELRSURIGUVF$QWH0DUXãLü
2GRåXMNDUDGLPNDR]QDQVWYHQLQRYDNQD=DYRGu za visoki napon i energetiku
)DNXOWHWD HOHNWURWHKQLNH L UDþXQDUVWYD 6YHXþLOLãWD X =DJUHEX QD ]QDQVWYHQRP
SURMHNWX 0LQLVWDUVWYD ]QDQRVWL L WHKQRORJLMH 3ODQLUDQMH L YRÿHQMH VUHGQMH UD]YLMHQLK
EES-a.
Bavim se problematikom relejne zaštite energetskih sustaYD 7DNRÿHU VXGMHOXMHP X
SUDNWLþQRP GLMHOX QDVWDYH L] SUHGPHWD =DãWLWD L DXWRPDWLND ((6-a; Elektrane; i
5DVNORSQDSRVWURMHQMDNDRYRGLWHOMODERUDWRULMVNLKYMHåEL
Sudjelovao sam i u nekoliko studija koje je Zavod za visoki napon i energetiku
obavljao za HEP.
'R VDGD VDP REMDYLR NDR DXWRU L VXDXWRU WUL þODQND QD PHÿXQDURGQLP
konferencijama.
194

275762.rad V PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

275762.rad V PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

275762.rad V PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

6$'5ä$-

∆n f k n-ta diferencija naprijed u tRþNLNIXQNFLMHI

δ n fk n-ta centralna dLIHUHQFLMDIXQNFLMHIXWRþNLN

U poglavlju 2 Signali se govori o tome što je to signal i o svrstavanju signala u pet

2.1 Svrstavanje signala

Slika 2-1 Podjela signala

2.1.1 Digitalni signali

2.1.2 Analogni DC signal

2.1.3 Analogni AC signal

$QDORJQL VLJQDOL X IUHNYHQFLMVNRP SRGUXþMX VX VOLþQL DQDORJQLP $& VLJQDOLPD X

Jedan signal – pet QDþLQDPMHUHQMD

2.2 Uzimanje uzoraka signala

[x(0), x(ûW), x(ûW), x(ûW), …, x(NûW), …] (2.1)

x={x[0], x[1], x[2], x[3], …, x[N-1]} (2.2)

Slika 2-2 Analogni signal prije i poslije mjerenja

5DþXQDOR VSUHPD LQIRUPDFLMH PHPRULMD GLVN X GLJLWDOQRP REOLNX V NRQDþQLP

Slika 2-3 Rezolucija AD pretvornika

2.2.2 Nyquistov teorem

Slika 2-4 Ovisnost izgleda snimljenog signala o fs

Prema Nyquistovom teoremu [L4], kako bi se izbjegao alias, potrebno je uzimati

Slika 2-5 Frekvencijske komponente signala

$OLDVIUHNYHQFLMD $%6 QDMEOLåLFMHOREURMQLEURMRGIIsSRPQRåHQVD fs – frekvencija

Prema tome se dobiva

Alias f2= 100 − 70 = 30 Hz

2.2.3 Analogni filteri

Slika 2-8 Odziv idealnog i realnog filtera

Slika 2-9 Analogni filter

1dB = 10 log10 ( snaga ) ili 1dB = 20 log10 (napon) (132)

2.2.5 Mjerni transformatori

2.2.6 Zaštitni krugovi

Slika 2-10 Zaštitni krug

2.2.7 Analogni multipleksor

$QDORJQLPXOWLSOHNVRUMHXUHÿDMNRMLVHVDVWRMLRGQL]Dsklopnih elemenata (releja)

08; 3RMDþDOR $QDORJQLILOWHU

Slika 2-11 'YDQDþLQDVSDMDQMDPXOWLSOHNVRUDSRMDþDODLILOWHUD

2.2.8 Krugovi za uzimanje uzoraka signala

L]OD]QLSRGDFL PHPRULMD XOD]QLSRGDFL &38

Slika 2-13 Blok prikaz sustava za mjerenje i digitalnu obradu signala

U poglavlju  0HWRGH NRQDþQLK UD]OLND VH JRYRUL R RVQRYQLP PDWHPDWLþNLP

3.1 Diferencijalne funkcije naprijed, nazad i centralna

Diferencijalna funkcija naprijed je definirana kao [L11]:

Slijedi da za svaki nNRMLMHYHüLRGQXOHn-ti red funkcije poprima oblik

To je ilustrirano u tablici 3-1. za x=1, ..., 6 i k=1, ..., 6.

n-ti red tada poprima oblik

n-ti red funkcije tada glasi

δ n f k = δ n −1 f k +1/ 2 − δ n −1 f k −1/ 2 (3.7)

Operatori E i  su povezani sa operatorima diferencijalnih funkcija ∆ , ∇ i δ i to tako

Istom procedurom dobijemo da vrijedi

Centralna diferencijalna funkcija glasi

Gore navedenL RSHUDWRUL SUHGVWDYOMDMX MH]JURYLW QDþLQ SULND]LYDQMD SULNXSOMHQLK

U poglavlju 4 Interpolacijske formule prikazane su razne interpolacijske formule

4.1 Newtonov interpolacijski polinom

=DWULWRþNHVHMDYOMDUD]OLNDGLIHUHQFLMDGUXJRJUHGDIunkcije f što izgleda kao

Iz Lagrangeovog polinoma, koji ovdje nije prikazan, dobije se Newtonov

L x ( x) = f [x0 ] + f [x0 , x1 ]( x − x0 ) + f [x0 , x1 , x 2 ]( x − x0 )( x − x1 ) + 

4.1.1 Interpolacija naprijed

Isto tako je i vrijednost funkcije na mjestu x=xk+ph jednaka vrijednosti na mjestu xk

Ako se sada E ]DPLMHQLL]UD]RPL]MHGQDGåEH  GRELYDVH

[x(0), x(ûW), x(ûW), x(ûW), …, x(NûW), …] (2.1)

5DþXQDOR VSUHPD LQIRUPDFLMH PHPRULMD GLVN X GLJLWDOQRP REOLNX V NRQDþQLP

$OLDVIUHNYHQFLMD $%6QDMEOLåLFMHOREURMQLEURMRGIIsSRPQRåHQVD fs – frekvencija

Slika 2-11 'YDQDþLQDVSDMDQMDPXOWLSOHNVRUDSRMDþDODLILOWHUD

U poglavlju 0HWRGH NRQDþQLK UD]OLND VH JRYRUL R RVQRYQLP PDWHPDWLþNLP

Operatori E i su povezani sa operatorima diferencijalnih funkcija ∆ , ∇ i δ i to tako

L x ( x) = f [x0 ] + f [x0 , x1 ]( x − x0 ) + f [x0 , x1 , x 2 ]( x − x0 )( x − x1 ) +

Ako se sada E ]DPLMHQLL]UD]RPL]MHGQDGåEHGRELYDVH

-HGQDGåEDVH]RYH*UHJRU\-Newtonov interpolacijski polinom naprijed i on se

.DRLMHGQDGåEXWDNRVHLMHGQDGåEXPRåH]DSLVDWLXGUXNþLMHPREOLNX

RUQMD MHGQDGåED VH ]RYH UHJRU\-Newtonov interpolacijski polinom nazad.

Ako se sada formula (5.1) derivira po rGRELYDVHVOMHGHüH

'HULYDFLMDXWRþNLfk, xkVHPRåHGRELWLDNRVHSRVWDYLGDMHr=0 pa tada slijedi da je

.DGDVHL]UD]XYUVWLXMHGQDGåEXGRELYDVHVOMHGHüH

8]LPDMXüLXRE]LUVDPRSUYLþODQMHGQDGåEDSUHOD]LXREOLN

-HGQDGåEDGDNOHGHILQLUDSULEOLåQXYULMHGQRVWGUXJHGHULYacije mjerenog valnog

Ako se pretpostavi da sHVNXSL]PMHUHQLKWRþDNDPRåHRSLVDWLQHNRPIXQNFLMRPI[

$NRVHVDGDLXYUVWHXWDGDVHPRåHSLVDWL

th(th − h ) (th − ih ) (th − nh )

(− 1)n−i n t (t − 1) (t − n )dt = xn − x0 (− 1)n−i n t (t − 1) (t − n )dt

,]JRUQMLKMHGQDGåELVHIRUPXODPRåHGUXJDþLMHQDSLVDWLLWDGDJODVL

∫ f (x )dx = ∫ f (x )dx + ∫ f (x )dx + + ∫ f (x )dx (6.15)

Generalni polinomski opis: y i = a 0 + a1 xi + a 2 x 2 i + (7.3)

Generalni linearni opis: y i = a 0 + a1 f1 ( xi ) + a 2 f 2 ( xi ) + (7.4)

Nelinearni Levenberg-Marquardtov opis: y i = f ( xi , a 0 , a1 , a 2 , ) (7.5)

(x1 , y1 ), (x2 , y 2 ),, (x N , y N ) (7.6)

$NRVHVDGDMHGQDGåEDSULPLMHQLQDMHGQDGåEXGRELYDVHVXVWDYRG1

1DNRQSRMHGQRVWDYQMHQMDMHGQDGåEXMHPRJXüHQDSLVDWLXPDWULþQRPREOLNX

Iz toga slijedi jednDGåEDSUDYFDNRMDQDMEROMHRSLVXMHL]PMHUHQLREOLNLRQDJODVL

$NRVHXMHGQDGåEXXYUVWHMHGQDGåEH-8.5) dobiva se

Iz poglavlja 8.1.1 i 8.1.2 je vidljivoRQRRþHPXMHELORJRYRUDXSRþHWNXDWRMHGDMH