UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Facultad de Ingenieria Mecanica mento Académico de Ingenieria Aplicada Curso: Control de Robots MT517 Profesor: Ing. Ivan A. Calle Flores EXAMEN SUSTITUTORIO Perlodo Académico: 2018-1 Indicaciones: © Duracién: 100min + No se permite el uso de ningtin tipo de material. Solo lapiceros En los problemas que se muestran a continuacién se asume que la ecuacién dinémica de! manipulador rob6tico tiene la forma: H(q)q+C(q,4)q+9(q) =u Donde: H(q) : Es la matriz de inercia, que es del tipo simétrica y positiva definida. €(q,4)4: Representa el vector de Coriolis y fuerzas centrifugas. G(Q): Es el vector de fuerzas gravitacionales. w: Es el vector de control PROB 01 (4 Puntos) En el problema de regulacién en el espacio de tarea demuestre que la ley de control del tipo PD con compensacién de gravedad u=Si(Q)Kp(4-%)-J2(Q)K,J.(q)4+9(q) Es estable, y hace que el sistema llegue al punto deseado. Donde J,(q) es la matriz Jacoblana, Para esto considere la siguiente funcién de Lyapunov =SaH@a+Z(%, =x) Kp (X4-%) Nota: Realice el procedimiento paso a paso PROB 02 (1 Puntos) Dibuje el esquema tipo Simulink de Ia ley de contro! descrita en el problema 02. ‘Av. Tépac Amaru 210, Lima 25, Perd ‘Teléfono.: 481-1070 Anexo 376 / Telefax: 481-9505 / E-mail: daia fim@yahoacompeUNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA cu je Ingenieria Mecénici Departamento Académico de Ingenieria Aplicada PROB 03 (5 Puntos) Halle el vector de gravedad del manipulador de 2 GDL que se muestra en la figura. Haga y explique las consideraciones necesarias PROB 04 (10 Puntos) Describa detalladamente el proceso de control del manipulador robdtico que Ud. implemento el clase. Realice una gréfica aproximada del robot, su diagrama simb6lico, los motores seleccionados y el sistema electrénico de control. Av. Tipac Amaru 210, Lima 25, Peré ‘Teléfono.: 481-1070 Anexo $76 / Telefax: 481-9505 / E-mail: daia fim@yahoo.com.pe