oy Ingenieria de control moderna | , | , \ Katsuhiko OgataIngenieria de control moderna Quinta edicion Katsuhiko Ogata Traduccion Sebastian Dormido Canto Profesor Titular de Ingenieria de Sistemas y Automatica, UNED Raquel Dormido Canto Profesora Titular de Ingenieria de Sistemas y Automética, UNED Revisién técnica Sebastian Dormido Bencomo Catedratico de Ingenieria de Sistemas y Automatica, UNED Rev n técnica para Latinoamérica Amadeo Mariani Profesor Titular de Sistemas de Control Modemo UTN Regional Buenos Aires Regiona/HAEDO Juan Eduardo Picco Profesor Titular de la materia Sistemas de Control, Departamento de Ingenieria Electronica Universridad Tecnolégica Regional Cérdoba, Provincia de Cérdoba, Repiblica Argentina Profesor Titular de la materia de Teoria de Control, Departamento de Ingenieria Electrénica Instituto Universitario Aerondutico, Provincia de Cérdoba, Republica Argentina Ricardo Julién Mantz Profesor Titular Dedicacion Exclusiva, Cétedra Control Modemo, ing. Electrénica Universidad Nacional de la Plata, Facultad de Ingenieria La Pleta, Provincia de Buenos Aires, Argentina Jorge Raul Rossello Profesor Titular de la Catedra Sistemas de Control 1 Departamento de Ingenieria, Universidad Nacional de la Matanza San Justo, Provincia de Buenos Aires, Argentina Prentice Hall es un sello editorial de Hatow, England «London « New Yrk «Boston «San Francico «Toronto «Sydney» Singapere + Hong Kong {aljo «Seoul aipa = New Deli = Cape Town + Madd « Menico City + Amer «Munich Pas = ManDa de aloo bografen INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, Kassabiko Ogata PEARSON EDUCACION, S.A. Mads, 2010 ISBN: 978.84-8522.660:5 “Materia: Ingenieria del conus automstica, 681.5 Formato: 195 * 250 mm Pfginss: $04 Todos los derechos reservados. Cualguier forma de reproduceién, distibucién, comunicacién piblica o trnsformacién de esta obra slo puede ser realizada con la autorizacign de sus ttulares, salvo excepcidn prevista por la ley. La infraccisn de los derechos mencionados puede ser constitutiva de delito contra la propiedad intelectual (arts. 270-ysgis. Cdigo penal) Dinfjase a CEDRO (Centro Espaiiol de Derechos Reprogrificos: www.cedro.org), si necesita fotocopiar o escanear algin fragmento de esta obra, © PEARSON EDUCACION, S.A, 2010 Ribera del Loira, 28 28042 Madrid (Espana) www pearsoneducacion.com ISBN: 978-84-8322-660-5 Deposito legal: M-19.567-2010 Authorized translation from the English language edition, entitlet INTRODUCTION TO MATERIALS SCIENCE FOR ENGINEERS, 7th Edition by JAMES SHACKELFORD, published by Pearson Education, Inc, publishing as Prentice Hall, Copyright ‘© 2009. All rights reserved. No part of this book may he reproduced or transmitted in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, recording or by any information storage retrieval system, without permission from Pearson Education, Ine. SPANISH language edition published by PEARSON EDUCATION S.A., Copyright © 2010. Equipo editorial: Editor: Miguel Martin ico editorial: Esther Martin, Disefio de cubierta: Equipo de diseio de Pearson Filucseién S.A. Composicién: Copibook Impresién: Impulso Joba olutions IMPRESO EN ESPANA - PRINTED IN SPAIN Fe bro ha sido imgreso con papel tnt ecolgicn [Nota sobre enlaces a piginas web ajenas: Este libro puede inclir enlaces a sitios web gestionads por tecerosy ajenos a PEARSON EDUCACION S.A. que se incluyen slo con finaldad informativa. PEARSON EDUCACION 8.4. no asume ningtin tipo de responsabilidad por los dais y perjicios derivados del uso de os datos personales que pueda hacer un tercero cncargaci del mantenimiento de ls paginas web ajenas a PEARSON EDUCACION S.A. y del funcionamiento,accesbilidad 0 mantenimiento de 10s sitios web no pestionados por PEARSONPROLOGO CAPITULO 1. CAPITULO 2. CAPITULO 3. Contenido Introduccién a los sistemas de control 1-1, Introduecién 1-2, Bjemplos de sistemas de control . 1-3. Control en azo cerrado en comparacién con control en 1a70 abierto 1-4. Disefio y compensacién de sistemas de control 1-5. Contenido del libro Modelado matematico de sistemas de control Introduccién Funcién de transferencia y de respuesta impulso Sistemas de control automaticos Modelado en el espacio de estados . Representacidn en el espacio de estados de sistemas de ecuaciones dife- renciales escalares 2-6, Transformacién de modelos matemiaticos con n MATLAB - 2-7, Linealizacién de modelos matemiaticos no lineales eae: Ejemplos de problemas y soluciones . Problemas Modelado matematico de sistemas mecanicos y sistemas eléctricos Introduceién ........ 53 : Modelado matematico de sistemas meciinicos 63vi Contenido CAPITULO 4. CAPITULO 5. CAPITULO 6. CAPITULO 7. 33, Modelado matematico de sistemas eléctricos ..........+ Ejemplos de problemas y soluciones . Problemas Modelado matematico de sistemas de fluidos y 4-1, Introduccién 4-2. Sistemas de nivel de liquido 4-3, Sistemas neumaticos 4-4, Sistemas hidraulicos 4-5. Sistemas térmicos . Ejemplos de problemas y soluciones Problemas femas térmicos ........ Anilisis de la respuesta transitoria y estacionaria ... Sel. Introduecién ... 5-2. Sistemas de primer orden 5:3, Sistemas de segundo orden 5-4. Sistemas de orden superior 5-3. Analisis de la respuesta transitoria con MATLAB 5-6. Criterio de estabilidad de Routh asistencia 5-7. Efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comport miento del sistema . 5-8, Errores en estado estacionario en los sistemas de control con realimenta- ci6n unitaria Ejemplos de problemas y soluciones Problemas Aniilisis y disefto de sistemas de control por el método del lugar de las raices 6-1. Tntroduccién Pe WE MEN nl : 6-2. Graficas del lugar de las raices 6-3. Graficas del lugar de las rafces con MATLAB ss 6-4. Lugar de las raices de sistemas con realimentacién positiva 65. Disetio de sistemas de control mediante el método del lugar de Tas rai- ces 6-6. Compensacién de adelanto 6-7. Compensacién de retardo . 6-8. Compensacién de retardo-adelanto 6-9. Compensacién paralela Ejemplos de problemas y soluciones Problemas Anilisis y disefio de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia Tel. Introduceisn Diagramas de Bode Diagramas polares Diagramas de magnitud logaritmica respecto de la fase 2 86 97 100 100 101 106 123 136 140 153 159 1s9 161 164, 179 183 212 218 225 231 263 269 269 270 290, 303 308 31 321 330 342 347 394 308, 398, 403 427 443Contenido vii CAPITULO 8. CAPITULO 9. CAPITULO 10. Criterio de estabilidad de Nyquist Andlisis de estabilidad ...... Andlisis de estabilidad relativa .. Respuesta en frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentacién unitaria 7-9. Determinacién experimental de funciones de transferencia ... 7-10. Disetio de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia 7-11. Compensacién de adelanto sift 7-12. Compensacién de retardo .. pane 7-13. Compensacién de retardo-adelanto Ejemplos de problemas y soluciones .. Problemas .. rarasidiacccnemar Controladores PID y controladores PID modificados Introdueci6n Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonfa de controladores PID Diseito de controladores PID mediante cl método de respuesta en fre- cuencia .. Disefio de controladores PID mediante el método de optimizacién computacional Modificaciones de los esquemas de control PID Control con dos grados de libertad : Método de asignacién de ceros para mejorar las caracteristicas de res- puesta Ejemplos de problemas y soluciones ............ Problemas Anilisis de sistemas de control en el espacio de estados 9-1. 9.2. 9.3. 9-4 9-5 9.6. 97. Ejemplos de problemas y soluciones . Problemas Disefo de sistemas de control en el espacio de estados ... Introducci6n ....-.... Representaciones en el espacio de estados de sistemas definidos por su funcidn de transferencia ‘Transformacién de modelos de sistemas con MATLAB. Solucién de la ecuacién de estado invariante con el tiempo Algunos resultados ttiles en el andlisis vectorial-matricial . Controlabilidad Observabilidad Introducci6n ........ Asignacién de polos Solucién de problemas de asignacién de polos e con MATLAB .... Disejio de servosistemas . Sennen eee ee eee eee Observadores de estado Disenio de sistemas reguladores con observadores Disefio de sistemas de control con observadores ..... 445 454, 462 477 486 491 493 502 Sil 521 561 567 567 568 377 582 590 592 595 614 641 648 648 649 656 660 668 675 682 688 720 722 22 23 135 739 751 118 786Contenido 10-8. Sistema regulador éptimo cuadrético 10-9. Sistemas de control robusto Ejemplos de problemas y soluciones Problemas APENDICE A. Tablas de la transformada de Laplace ... APENDICE B. Método de desarrollo en fracciones simples APENDICE C. Algebra vectorial-matricial BIBLIOGRAFIA DICE ANALITICO .. 793 806 818 895 859 867 874. 882 886