УНИВЕРЗИТЕТ У ИСТОЧНОМ САРАЈЕВУ

МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ ИСТОЧНО

САРАЈАЕВО

ФЛЕКСИБИЛНИ ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ

Графички рад 2. - Манипулациони систем WHU 160

Предметни наставник: Студент:

др Александар Кошарац, доцент Душан Јосиповић 23/14
Предметни асистент:
др Саша Продановић, доцент

Источно Сарајево, јун 2018. године

 ФЛЕКСИБИЛНИ ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ

600−50
Nu= =3,14 Nu=3 kom
125+50

800−50
Nz= =4,29 Nz=4 kom
125+50

Празан простор у правцу осе u

600−3∙ 125=225 mm

225 :4=56,25 mm
225−2∙ 56,5=112mm
112 :2=56 mm

Ro 4=Dp +56=125+ 56=181 mm

Dp
RO 3 =2∙ Ro 4 + +56,5−20=2∙ 181+62,5+56,5−20=461 mm
2

Празан простор у правцу осе z

800−4 ∙ 125=300 mm

300 : 5=60 mm

Dp
R05=60+ −20=60+62,5−20=102,5 mm
2

R06=Dp+60=125+60=185 mm

Lp−Lg 110−106
Z MW =185+ Lg+ =185+106+ =293 mm
2 2

Душан Јосиповић 23/14 2

 ФЛЕКСИБИЛНИ ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ

600

R04=181

60
60
R06=185
800

R05=102,5
56 56,5
20

20
Размјера 1:5

Душан Јосиповић 23/14 3

 ФЛЕКСИБИЛНИ ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ

Ток циклуса манипулације

Стезање радног предмета (размјера 1:5)

R12

R14
Stezna glava
manipulatora
Amerikaner Radni predmet

M W

R11

Отпуштање радног предмета (размјера 1:5)

R12
R18
Stezna
Amerikaner Radni glava
predmet manipulatora
M W

Програм

%100

N5 R03 10 R05 10 R10 1 R11 1 L970

Синхронизација хватаљки за дијелове типа диска

N10 R10 4 R03 -461 R04 181 R05 -102,5 R06 -185 R07 4
R08 12 R42 28 R43 28 L973
Позив палете, подаци о палети

Душан Јосиповић 23/14 4

 ФЛЕКСИБИЛНИ ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ

N15 H70
N20 R10 110 R11 -12 R12 240 R13 293 R14 58.5
R16 106 R17 -10 R18 58.5 L974
N25 M30
Ток манипулације

Душан Јосиповић 23/14 5