TIPOVI DEJSTVA REGULATORA

Svaki sistem automatskog upravljanja se odlikuje određenim zakonom ili

zakonima upravljanja. Zakon upravljanja predstavlja matematičku na osnovu koje
upravljački uređaj obrađuje relevantne signale i generiše odgovarajuća upravljačka
dejstva. Najčešća forma ovakvih upravljačkih uređaja naziva se regulator.

Kod osnovnih zakona upravljanja njihovo dejstvo može linearno zavisiti od

greške, njenog integrala ili prvog izvoda greške po vremenu. Na osnovu ove
činjenice sljedi podela regulatora na proporcionalni, integralni i diferencijalni regulator.
Pomoću navedenih osnovnih regulatora moguće je formirati složenije oblike regulatora.
Bez odzira na tip regulatora i način njegove realizacije, osnovni zahtevi za regulaciju
sistema su: stabilnost, tačnost i brzina odziva.

Tip dejstva regulatora zavisi od tipova svih njegovih organa, njihovih parametara
i njihove strukturne povezanosti. Regulator jednog tipa se može tehnički izvesti
odgovarajućim prenosnim organima različite prirode, pa zato i regulator jednog tipa
može da bude pneumatski ili hidraulični ili električni ili elektronski ili kombinovani u
smislu njegove fizičke prirode.Izbor tipa regulatora je određen osobinama obejkta i
zahtjevima koji se postavljaju objektu u pogledu njegovog dinamičkog ponašanja.

Proporcionalno dejstvo (P regulator)

P regulator predstavlja najjednostavniji tip regulatora koji se opisuje jednačinom:

 u(t) = Kp•e(t) gde Kp predstavlja faktor proporcionalnog dejstva ili pojačanje
regulatora, a e(t) signal greške. 

Svaki proporcionalni regulator se odlikuje svojim proporcionalnim područjem koje

se definiše kao potrebna procentualna promena ulazne veličine da bi se izlazna
veličina promenila za 100%. Proporcionalno područje se može definisati i kao
recipročna vrijednost pojačanja Kp (%). Povećanjem pojačanja Kp, odnosno
smanjenjem proporcionalnog područja, se konstantno odstupanje upravljane
promenljive, od njene zadate vrednosti, smanjuje. U isto vreme se povećava brzina
reagovanja i smanjuje pretek stabilnosti sistema. Na slici je prikazano delovanje P
regulatora u(t) ako se na njegov ulaz dovodi signal greške e(t) u obliku jednačine
odskočne funkcije.
Integralno dejstvo (I regulator)

I regulator se opisuje jednačinom:

t

u(t) = Ki ∫ e(t )dt

0

koja proporcionalno povezuje grešku e(t) sa brzinom promene upravljačke promenljive

u(t). Recipročna vrednost pojačanja Ki je konstanta Ti i predstavlja vreme integralnog
dejstva (vreme integraljenja).

1
Ki =
Ti

Uvođenjem integralnog regulatora se povećava inertnost sistema, odnosno, sistem

sporije  reaguje na spoljne uticaje, ali zato u većini slučajeva trajno otklanja grešku rada
sistema u  stacionarnom stanju. Negativna osobina ovog tipa regulatora je i
destabilizujuće dejstvo u sistemu usled njemu svojstvenog kašnjenja. Na slici je
prikazano delovanje I regulatora, ako se na njegov ulaz dovodi signal greške e(t) u
obliku jedinične odskočne  funkcije.

1
Diferencijalno dejstvo (D regulator)

D regulator opisuje jednačina:

de( t)
u(t) = Kd
dt

Samostalno postojanje diferencijalnog regulatora nema mnogo smisla, jer je u

ustaljenom režimu rada signal greške konstantan, te je izvod ovog signala jednak nuli.
Zbog osobine da je promenljiva u(t) proporcionalna brzini promene (prvom izvodu)
greške u vremenu vidi se da bi D regulator reagovao samo na brze promene dok spore i
dugotrajne promene ne bi prouzrokovale nikakvo dejstvo ovog regulatora.
Kombinovanjem sa P i I regulatorom, ovaj regulator dobija na značaju, posebno u
prelaznom režimu rada sistema. Njegovo postojanje omogućava bolje praćenje
dinamike sistema, jer se njime prati veličina promene greške, a ne samo njena
apsolutna vrednost. Uvođenjem diferencijalnog regulatora se povećava stabilnost i
brzina reagovanja sistema.

Proporcionalno-integralni regulator (PI regulator)

Kombinacijom proporcionalnog i integralnog dejstva dobijamo PI regulator koji

sadrži neke prednosti ovih dejstava. Upravljanje PI regulatorom opisano je sledećom
jednačinom:
t

u(t) = Kpe(t) + Ki ∫ e(t )dt

0

Ako se na ulazu PI regulatora pojavi signal u obliku odskočne funkcije proporcionalni

član će trenutno postaviti izlaz u(t) na vrednost Kp, a pod uticajem integralnog  člana će
u(t) nastaviti da raste linearno i u trenutku Ti će vrednost izlaza u(t) biti jednaka 2Kp. Na
osnovu slike i jednačine PI regulatora se vidi da mora biti Ki•Ti=Kp, gde je Ti vremenska
konstanta integracije. Drugim rečima, vreme integracije je vreme potrebno da se u(t)
pod uticajem integralnog člana promeni za onu vrednost za koju se pod dejstvom
proporcionalnog člana skokovito promenilo.

2
Iz izraza za PI regulator se vidi da postoje dva podesiva parametra Kp i Ti. Pojačanje
Kp u odsustvu integralnog dejstva predstavlja promenu u(t) za jediničnu promenu
greške e(t). Podešavanje integralnog dejstva se vrši integralnom vremenskom
konstantom Ti. U slučaju velikog proporcionalnog područja se pojavljuju spore oscilacije
sa velikim amplitudama, a one su posledica smanjene brzine reagovanja usled
integralnog dejstva.

Proporcijalno-diferencijalni regulator (PD regulator)

PD regulator je opisan sljedećom jednačinom:

de( t)
u(t) = Kpe(t) + Kd =
dt

Pošto se radi o derivacijskom dejstvu pogodno je posmatrati poremećaj e(t) u obliku

nagibne funkcije (neka bude jedinična nagibna funkcija radi jednostavnijeg objašnjenja).
Ako se na ulaz PD regulatora dovodi nagibni signal tada treba da prođe vreme
derivacije ili vremenska konstanta derivacije Td da bi se izlaz iz regulatora u(t) pod
dejstvom proporcionalnog člana promenio za vrednost Kd za koju se u početku
skokovito promenio pod dejstvom diferencijalnog člana. Drugim rečima, posle vremena
Td vrednost upravljanja u(t) će biti 2Kd (a u trenutku t=0 je bilo u(t)=Kd), što daje vezu
između Kp i Kd: Kd=KpTd ⇒ Kp=Kd/Td. Sada se predhodni izraz može napisati u

3
 de( t)
obliku:  u(t) = Kp (e(t) + Td ). Pošto se PD upravljanje ne može definisati na osnovu
dt
odskočne promene greške e(t), jer je izvod odskočne funkcije u trenutku promene
jednak beskonačnosti, onda se prema gore navedenom koristi linearna promena
greške e(t)=E•t. Tada upravljački zakon PD regulatora ima oblik: u(t)=Kp•E(t+Td)
Iz ove jednačine se vidi da je za grešku e(t0)=E ⋅t0  zadatu u trenutku t0, upravljačka
promenljiva proporcionalna sa E•(t+Td), tj. sa greškom u trenutku (t+Td). Dakle, postoji
efekat pomeranja upravljačkog signala unapred u vremenu za iznos Td, te se ova
konstanta naziva još i konstanta prednjačenja. Prema tome, konstanta Td se definiše
kao vremenski interval za koji diferencijalno dejstvo prednjači u vremenu, u odnosu na
proporcionalno dejstvo, uz linearnu promenu greške.

Osnovni algoritam PID regulatora

PID regulator ima tri podesiva parametra: pojačanje Kp, integralnu vremensku

konstantu Ti i konstantu diferenciranja Td. Prisustvo proporcionalnog, integralnog i
diferencijalnog dejstva u ovom regulatoru omugućuje dobijanje željenih performansi kao
što su: stabilnost, brzina reagovanja, tačnost rada i vreme trajanja prelaznog procesa.
Na prvoj slici možete videti blok šemu PID regulatora, ispod nje je prikazana jednačina
koja opisuje upravljanje PID regulatora, dok je na drugoj slici je prikazano delovanje PID
regulatora.

4
 Tipovi dejstva regulatora za različite tipove dejstva objekata

Na sljedećoj slici je dat blok dijagram sistema automatskog regulisanja, pri svim
početnim uslovima jednakim nuli.

W O (s) W O (s) · W R (s)

Xi(s) = · Z ( s) + · Xiž(s) (1)
1+ W R (s)· W O ( s) 1+ W R (s)· W O ( s)

Neka su:

Z(t) ≡ 0 , Z(s) ≡ 0 (2)

1
Xiž(t) = h(t) , Xiž(s) = (3)
s

5
 W O (s) · W R (s) 1
Pa onda važi : Xi(s) = (4)
1+ W R (s)· W O ( s) s

Sljedeči rezultati će važiti pod uslov da je tačna sljedeća pretpostvaka:

Realni dijelovi svih nula od 1 + W R(s)∙WO(s) su ili negativni ili jednaki nuli, i tada
su i imaginarni dijelovi jednaki nuli.

Ova pretpostavka se uvodi da bi smjela da se primjeni druga granična teorema

Laplasove transformacije.

Pošto je ε(t) = Xiž(t) - Xi(t) = h(t) – g(t), dobija se iz (4) :

1 1
Ež(s) = (5)
1+ W R (s)· W O ( s) s

Pošto se smatra da važi pretpostavka, zato možemo da koristimo drugu graničnu

teoremu Laplasove transformacije:

ε s = lim
s→0
E ( s) = ε sž + ε sz

Stoga je statička greška ε sž regulisane veličine nastala usljed dejstva samo jedinične
odkočne promjene željene vrijednosti Xiž, odnosno ε sz usljed Z.

1 W O (s)
ε sž = lim ¿= i ε sz = lim ¿(- ) (6)
s→0 1+ W R (s)· W O ( s) s→0 1+ W R (s)· W O ( s)

Ovaj rezultat će nadalje biti stalno korišćen da bi se izvršila analiza tipova regulatora.
Pri tome treba imati u vidu da prenosne funkcije objekta i regulatora u opštem slučaju
imaju sljedeći vid:

6
 m ≤n

1
∑ bk sk
k =0
WO(s) = W1(s), W1(s) = , b0≠ 0, bm ≠ 0, a0≠ 0, an ≠ 0, (7)
sL n
k
∑ ak s
k =0

1
∑ c k sk
k=0
WR(s) = P W2(s), W2(s) = N , c0≠ 0, cM ≠ 0, d0≠ 0, dN ≠ 0, (8)
s k
∑ dk s
k=0

Cijeli brojevi L i P određuju kojoj vrsti sistema pripada obejakt i regulator sljedstveno.

1
lim ¿
Znači da je ε sž = s → 0 = 1+ 1 W (s) W ( s) (9)
1 2
s L+P

Na isti način se pokazuje da je pri (slika ispod)

1
Z(t) = h(t), Z(s) =
s

Xiž(t) ≡ 0 , Xiž(s) ≡ 0

Statička greška regulisane veličine:

b0 lim ¿ sP
ε sz = - ( ) s→0 (10)
a0 s L+ P +W 1 (s)W 2( s)

7
Napomena: Jednačine (9) i (10) važe jedino kada su realni dijelovi svih nula od (
s L+P +W 1 ( s ) W 2 ( s ) ) ili negativni ili su neki negativni, a ostali jednaki nuli, pri čemu moraju i
njihovi imaginarni dijelovi da su jednaki nuli.

Regulatori za objekte prve vrste

Ako objekat pripada sistemima prve vrste onda je L < 0, tj. L = - │L│.

Zato su (pod uslovom da su realni dijelovi svih nula od ( s P +s │ L │ W 1 ( s ) W 2 ( s ) ) ili svi

negativni ili samo neki negativni, a svi ostali zajedno sa imaginarnim djelovima su
jednaki nuli):

1
ε sž = lim ¿= s│ L│
(11)
s→0 1+ W 1 ( s)W 2 (s )
sP

b0 lim ¿ s │ L│ + P
ε sz = - ( ) s → 0 (12)
a0 s P + s│ L│ W 1 (s )W 2( s)

Regulatori prve vrste

Za regulatore koji pripadaju sistemima prve vrste, a to su D regulatori, je P = - │P│.

Zato su prema (11) i (12)

ε sž = 1 i ε sz = 0 (13)

Što pokazuje da se izborom vrijednosti parametara ovih regulatora ne može uticati na

statičku grešku regulisane veličine ako objekat pripada sistemima prve vrste. Lako je
provjeriti da ovo važi i kada je Z(t) = h(t).

1.Zaključak
Za objekte prve vrste regulator prve vrste ne može da utiče na statičku grešku
regulisane veličine. Ako je ona izazvana jediničnom odskočnom promjenom željene
vrijednosti regulisane veličine onda je ona uvijek jednaka jedinici (13), a ako je nastala
samo usljed jedinične odskočne promjene poremećaja, onda je ona uvijek jednaka nuli
(13).

8
Regulatori druge vrste

Za regulatore druge vrste, a to su P regulatori i PD regulatori, važi: P = 0

u jednačini 8. Zato su, prema (11) i (12)

ε sž = 1 i ε sz = 0

Znači da važi:

2.Zaključak
Ako bi objekat prve vrste bio regulisan regulatorom druge vrste onda regulator ne bi
uticao na statičku grešku regulisane veličine. Ako je ona nastala usljed dejstva samo
jedinične odskočne promjene željene vrijednosti, onda je ε sž = 1, a usljed samo
jedinične odskočne promjene poremećaja je ε sz = 0.

Regulatori treće vrste

Za regulatore treće vrste, a to su svi regulatori koji sadrže I dejstvo, PI regulatori, ID

regulatori, PID regulatori i I regulatori, je P > 0 :P = │P│.
Zato su

1 Za│ L│> P ,
ε sž =
{ a0 d 0
a 0 d0 + b0 c 0
Za │ L │=P , ε sz = 0

0 Za │ L │< P ,
(14)

3.Zaključak
Ako je objekat prve vrste regulisan regulatorom treće vrste onda regulator može da
utiče na statičku grešku ε sž jedino ako je │ L │< P , a statička greška ε sz je uvijek
jednaka nuli.

Regulatori za objekte druge vrste

Za objekte druge vrste je L = 0. Zato su (kada smije da se primjeni druga granična

teorema Laplasove transformacije):

9
 1
ε sž = lim ¿ =
s→0 1+
1
W 1 (s)W 2 (s ) (15)
sP

b0 lim ¿ sP
ε sz = - ( ) s → 0 (16)
a0 s P +W 1( s) W 2 (s)

Regulatori prve vrste

Za regulatore prve vrste, a to su D regulatori, je P < 0, tj. P = - │P│.

Zato su na osnovu (15) i (16)

b0
ε sž = 1, ε sz = - ( ) (17)
a0
4.Zaključak
Ako bi objekat druge vrste bio regulisan regulatorom prve vrste onda taj regulator ne bi
uticao ni na statičku grešku ε sž ni na statičku grešku ε sz regulisane veličine.

Regulatori druge vrste

P i PD regulatori su regulatori druge vrste. Za njih je P = 0

Zato su na osnovu (15) i (16):

a 0 d0 b 0 d0
ε sž = , ε sz = - (18)
a0 d 0 +b0 c 0 a0 d 0 +b0 c 0

5.Zaključak
Ako je objekat druge vrste regulisan regulatorom druge vrste onda regulator utiče na
obje statičke greške ε sž i ε sz (18) regulisane veličine, ali ih ne može učiniti jednakim
nuli.

Regulatori treće vrste

Svi regulatori sa I dejstvom (PI, ID, PID) su regulatori treće vrste. Za njih je osobeno da
je P > 0:

P = │P│
10
Zato se iz (15) i (16) dobijaju:
ε sž = 0, ε sz = 0 (19)

6.Zaključak
Ako je objekat druge vrste regulisan regulatorom treće vrste onda su uvijek obje statičke
greške ε sž i ε sz regulisane veličine jednake nuli.

Regulatori za objekte treće vrste

Dok objekti prve i druge vrste predstavljaju objekte sa samoizjednačenjem, dotle objekti
treće vrste čine objekte bez samoizjednačenja. Za njih je L > 0
L = │L│.

1
ε sž = lim ¿ =
s→0 1+
1
W 1 ( s)W 2 (s) (20)
│ L│+ P
s

b0 lim ¿ sP
ε sz = - ( ) s → 0 (21)
a0 s │ L│ +P +W 1 (s)W 2 (s)

Regulatori prve vrste

Ako bi objekat treće vrste bio regulisan regulatorom prve vrste (P = - │P│)
(D regulatorom) onda bi statičke greške regulisane veličine bile:

1 Za│ P│>│ L│ ,
ε sž =
{ a0 d 0
a 0 d0 + b0 c 0
Za │ P │=│ L│ ,

0 Za │ P │<│ L│ ,
(22)

ε sz = +∞ (23)

7.Zaključak
Ako je objekat treće vrste bio regulisan regulatorom prve vrste onda bi regulator uticao
na statičku grešku ε sž (22) regulisane veličine jedino pri │ P │<│ L │, a ne bi uticao na ε
sz (23) koja bi uvijek bila neograničeno velike apsolutne vrijednosti.

Regulatori druge vrste

11
Ove (P i PD) regulatore odlikuje P = 0. Zato su:

d0
ε sž = 0, ε sz = - ( ) (24)
c0

8.Zaključak
Ako bi objekat treće vrste bio regulisan regulatorom druge vrste onda je statička greška
ε sž (24) regulisane veličine uvijek jednaka nuli, a statička greška ε sz (24) zavisi samo od
parametara regulatora ali ne može da bude jednaka nuli.

Regulatori treće vrste

Ovi regulatori se odlikuju vrjednošću P > 0:

P = │P│.
Ovakvi regulatori su svi oni koji sadrže I dejstvo (I,PI,ID,PID regulatori). Za to su:

ε sž = 0, ε sz = 0 (25)

9.Zaključak
Ako bi objekat treće vrste bio regulisan regulatorom treće vrste onda bi obje statičke
greške ε sž i ε sz (25) regulisane veličine bile jednake nuli.

Opšti zaključci o izboru regulatora na osnovu ε s

Statička greška nije jedino mjerilo za izbor regulatora. Ona ne mora ni da bude
najvažnije mjerilo. Ali u svim slučajevima regulisanja objekta se zahtjeva da se
regulatorom može uticati na nju čim ona nije jednaka nuli. Zbog toga se na osnovu
1, 4 i 7 zaključka dobija:

10.Zaključak
Sa stanovišta statičke greške ε s = ε sž + ε sz regulisane veličine za objekat bilo koje vrste
ne smije se usvojiti regulator prve vrste (D regulator).

Imajući u vidu značaj statičke greške i ovaj zaključak jasno je da nema smisla
proizvoditi regulatore prve vrste. Zato se ne izvode D regulatori. Odnosno tipovi
regulatora su samo: P, PD, PI, I, ID, PID tip, bilo kojeg reda.

Ovde treba da se naglasi razlika između tipova regulatora i tipova prenosnih organa.
Prenosni organi mogu da budu D dejstva (pojedinačno), ali cijeli regulator ne smije da
bude D dejstva (Tablica).
12
Tip dejstva P PD PI D ID I PID

Prenosni Može Može Može Može Može Može Može

organ
Regulator Može Može Može Ne može Može Može Može

13