Równania Różniczkowe Zwyczajne PDF

Równania różniczkowe
zwyczajne
Autorzy:
Vsevolod Vladimirov
Julian Janus
2019
Spis treści
Skalarne równania różniczkowe zwyczajne. Pojęcia wstępne
Równania różniczkowe rzędu pierwszego o zmiennych rozdzielonych
Równania różniczkowe rzędu pierwszego, które sprowadzają się do równań o zmiennych rozdzielonych
Przykłady równań różniczkowych wykorzystywanych w naukach przyrodniczych
Zagadnienie początkowe (zagadnienie Cauchy'ego). Poprawność zadania warunków początkowych
Liniowe równania różniczkowe rzędu pierwszego
Metoda Eulera
Równania różniczkowe liniowe wyższych rzędów - podstawowe pojęcia
Liniowa zależność i niezależność funkcji
Fundamentalny zbiór rozwiązań dla równań różniczkowych liniowych wyższych rzędów
Wyznaczanie fundamentalnego zbioru rozwiązań równań różniczkowych liniowych jednorodnych drugiego rzędu, gdy znamy
jedno rozwiązanie
Wyznaczanie fundamentalnego zbioru rozwiązań równań różniczkowych liniowych jednorodnych drugiego rzędu o stałych
współczynnikach
Wyznaczanie fundamentalnego zbioru rozwiązań równań różniczkowych liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach
rzędu wyższego niż dwa
Rozwiązywanie równań różniczkowych liniowych niejednorodnych wyższych rzędów metodą uzmieniania stałych
Przykłady rozwiązywania równań różniczkowych liniowych niejednorodnych wyższych rzędów o stałych współczynnikach
metodą uzmienniania stałych
Rozwiązywanie równań różniczkowych liniowych niejednorodnych wyższych rzędów o stałych współczynnikach metodą
przewidywań
Przykłady zastosowań równań różniczkowych liniowych rzędu drugiego
Równania różniczkowe rzędu drugiego sprowadzalne do równań rzędu pierwszego
Równania różniczkowe Eulera
Rozwiązywanie układów równań różniczkowych metodą operatorową (sprowadzanie układu równań do równania
zwyczajnego rzędu wyższego)
Przykłady rozwiązywania układów równań różniczkowych metodą operatorową
Przykład rozwiązywania układów równań z warunkami początkowymi metodą operatorową
Układ normalny równań różniczkowych rzędu pierwszego
Układy równań różniczkowych liniowych rzędu pierwszego
Rozwiązywanie układów równań liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach, gdy wartości własne są rzeczywiste i
jednokrotne
Rozwiązywanie układów równań liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach, gdy wartości własne są jednokrotne, ale
nie wszystkie rzeczywiste
Rozwiązywanie układów równań liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach, gdy macierz układu jest
diagonalizowalna
Rozwiązywanie układów równań liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach, gdy macierz układu nie jest
diagonalizowalna
Przykłady rozwiązywania układów równań liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach, gdy macierz układu nie jest
diagonalizowalna
Macierz wykładnicza i jej własności
Wyznaczanie macierzy wykładniczej
Przykłady rozwiązywania układów równań liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach przy użyciu macierzy
wykładniczej
Przykłady rozwiązywania układów równań liniowych niejednorodnych o stałych współczynnikach metodą uzmienniania
stałych
Rozwiązywanie układów równań liniowych niejednorodnych o stałych współczynnikach metodą przewidywań
Przykłady rozwiązywania układów równań liniowych niejednorodnych o stałych współczynnikach metodą przewidywań
Przykłady zastosowania układów równań różniczkowych
Układy dynamiczne. Klasyfikacja punktów stacjonarnych na płaszczyźnie
Pojęcie całkowania jakościowego. Układy hamiltonowskie na płaszczyźnie
Analiza jakościowa równania Duffinga
Analiza jakościowa równania opisującego ruch płaski wahadła matematycznego
Nieliniowe rozwiązania okresowe w dwuwymiarowym układzie dynamicznym
Warunki powstania cyklu granicznego w równaniu typu Van der Pola
Skalarne quasiliniowe równanie cząstkowe
Rozwiązanie ogólne równania quasiliniowego w przypadku funkcji dwóch zmiennych niezależnych
Przykłady znajdowania rozwiązania ogólnego równania quasiliniowego o dwóch zmiennych niezależnych
Rozwiązywanie zagadnienia początkowego równania quasiliniowego o dwóch zmiennych niezależnych
Skalarne równanie quasiliniowe dla funkcji n zmiennych niezależnych
Twierdzenia o istnieniu i jednoznaczności dla równań różniczkowych zwyczajnych
Stabilność rozwiązań równań różniczkowych zwyczajnych
Skalarne równania różniczkowe zwyczajne. Pojęcia
wstępne
Czym są równania różniczkowe i do czego one służą? Zacznijmy od pewnych analogii. W kursie matematyki elementarnej
rozwiązuje się równania algebraiczne. Przykładem może służyć układ równań liniowych
{
x + y = 1, (1)
x−y = 0
lub równanie
x2 − x − 6 = 0,
zwane równaniem kwadratowym. Rozwiązywanie obu równań polega na znalezieniu liczb, które po podstawieniu do
odpowiednich równań czyniły by z nich tożsamości. W przypadku układu równań w naszym przypadku są to liczby x = y = 1/2,
które są określone jednoznacznie. Podane równanie kwadratowe spełniają dwie liczby: x = 3 oraz x = −2. W przypadku równań
różniczkowych nie chodzi o znalezienie rozwiązań liczbowych. Rozwiązaniami są funkcje różniczkowalne spełniające równanie,
przy czym niejednoznaczność rozwiązania jest raczej regułą niż wyjątkiem. Przejdźmy jednak do definicji.
DEFINICJA
Definicja 1:
Równaniem różniczkowym zwyczajnym (RRZ) nazywamy równanie
F (t, x(t), x′ (t), … , x(n) (t)) = 0, (2)
gdzie F jest funkcją różniczkowalną w każdym ze swoich argumentów. W równaniu ( 2 ) niewiadomą jest n− krotnie
różniczkowana funkcja x = x(t), zatem równanie ( 2 ) jest równaniem funkcyjnym.
Jeżeli jesteśmy w stanie rozwiązać równanie ( 2 ) względem ostatniej zmiennej, wówczas możemy go napisać w postaci
równoważnej
x(n) = Ψ (t, x(t), x(t), . . . , x(n−1) ) , (3)

zwanej postacią kanoniczną skalarnego RRZ n-tego rzędu.
Rozwiązać równanie ( 2 ) oznacza znaleźć n razy różniczkowalną funkcję x = φ(t), która, będąc podstawioną do równania ( 2 ),
uczyni z niego tożsamość. Rzędem równania ( 2 ) nazywamy największy rząd pochodnej szukanej funkcji x = φ(t), występującej
w tym równaniu.
Najprostsze równanie różniczkowe dyktuje problem znalezienia funkcji pierwotnej x(t) do zadanej funkcji ciągłej f(t):
dx
dt
= f(t). (4)
Zatem rozwiązanie tego równania dane jest wzorem
x(t) = ∫ f(t) d t,
opisującym nieskończenie wiele funkcji pierwotnych funkcji x(t), rózniących się o dowolną stałą.
X(t)
12
10
t
- 4 - 2 0 2
Rysunek 1: Fragmenty funkcji pierwotnych funkcji cos t
PRZYKŁAD
Przykład 1:
Dane jest równanie różniczkowe zwyczajne rzędu pierwszego z funkcją niewiadomą x(t):
dx
dt
= cos t. (5)
Powyższe równanie można zapisać w sposób równoważny jako równość różniczek
dx = cos t d t ≡ d sin t.
Jak wiadomo, równość różniczek implikuje równość odpowiednich całek, w danym przypadku równość ta będzie miała
postać
∫ d x = ∫ cos t d t.
Licząc odpowiednie całki otrzymamy
x(t) = sin t + C.
Zatem funkcja x(t), spełniająca RRZ ( 5 ) nie jest zadana jednoznacznie, lecz z dokładnością do dowolnej stałej (stałej
całkowania).
Sens geometryczny stałej występującej w powyższym wzorze wynika z interpretacji pochodnej jako tangensa kąta
nachylenia do osi O X prostej stycznej do wykresu funkcji w dowolnym punkcie (t, x(t)) (zob. Rys. 1). Stąd funkcją
pierwotną będzie również każda funkcja postaci x(t) + C, gdzie C = const.
Równania różniczkowe rzędu pierwszego o

zmiennych rozdzielonych
(6)
Równanie rzędu pierwszego F (t, x(t), x′ (t)) = 0 można na ogół rozwikłać względem zmiennej x′ (t), przedstawiając go w
postaci równoważnej
dx
dt
= φ(t, x), (7)
zwaną postacią kanoniczną RRZ rzędu 1. Takiego równania nie można scałkować przy dowolnej prawej stronie. Poniżej
przedstawimy podstawowe typy funkcji, dla których potrafimy podać rozwiązanie bądź to w postaci analitycznej bądź w postaci
całek (kwadratur).
1. Funkcja φ nie zależy od zmiennej t:
dx
dt
= φ(x).
dx
= dt
Przepisując równanie w postaci d x = d t, a następnie całkując, otrzymujemy rozwiązanie w postaci uwikłanej:
φ(x)
∫ dx
φ(x)
= t + C, C ∈ R.
2. Funkcja φ nie zależy od zmiennej x:
dx
dt
= ψ(t).
Przepisując równanie w postaci d x = ψ(t) d t, a następnie całkując, otrzymujemy rozwiązanie w postaci:
x = ∫ ψ(t)d t + C.
3. Równanie typu
P(t)
dx
dt
= Q(x)
.
Rozwiązanie sprowadza się do warunku
∫ P (t) d t = ∫ Q(x) d x.
Oznaczenie. Wszystkie równania rozpatrzone w tym punkcie nazywamy RR rzędu 1 o zmiennych rozdzielonych.
Równania różniczkowe rzędu pierwszego, które

sprowadzają się do równań o zmiennych
rozdzielonych
Całkowanie równań różniczkowych (RR) rzędu pierwszego wiąże się, na ogół, z przedstawieniem ich w postaci równań o
zmiennych rozdzielonych.
1. Równanie postaci
dx
dt
= f(a t + b x). (8)
Stosujemy podstawienie z = a t + b x. Różniczkując z względem t, otrzymamy z ′ = a + b x′ i wówczas wyjściowe równanie ma

postać
dz
dt
= a + b f(z),
lub, po rozdzieleniu zmiennych,
dz
a+b f(z)
= d t.
Całkując powyższe wyrażenie, otrzymamy
∫ dz
a+b f(z)
= t + C.
PRZYKŁAD
Przykład 2:
dx
dt
= 2 t + x.
W tym przypadku z = 2 t + x, z ′ = 2 + x′ , zaś f(z) = z. Podstawiając to do

powyższego równania, otrzymujemy:
2+z
∫ dz
2+z
= ln C
= t.
Stąd otrzymujemy rozwiązanie
x = C et − 2 (t + 1).
2. Równania jednorodne. Są to równania, które nie zmieniają kształtu przy transformacjach x → α x, t → α t, gdzie α jest
dowolną stałą nie równą się zeru. Równanie takie może być sprowadzone do postaci
dx
dt
= f ( xt ) .
Stosujemy podstawienie z = xt . Wówczas x = z t i x′ = t z ′ + z. Otrzymamy wtedy
t x′ −x f(z)−z
dz
= = ,
dt t2 t
a po rozdzieleniu zmiennych
dt
t
= dz
f(z)−z
.
Całkując stronami, otrzymamy:
log[ Ct ] = ∫ dz
f(z)−z
.
PRZYKŁAD
Przykład 3:
dx
dt
= xt (1 + xt )
Zgodnie z powyższym wzorem f(z) = z(z + 1), więc mamy do policzenia całkę
∫ dz
f(z)−z
=∫ dz
z+z 2 −z
= − 1z .
Wracając do zmiennej wyjściowej otrzymamy równość

t
x
= − log[ Ct ] ≡ log C − log t.
~
Wprowadzając dogodną stałą zgodnie ze wzorem C = log C, po elementarnych przekształceniach otrzymujemy
rozwiązanie
x= ~
t
.
C −log t
3. Do jednorodnego równania sprowadza się równanie postaci
dx
dt
= f ( aa1 t+ b1 x+c1
t+b x+c
). (9)
2 2 2
Rozpatrzmy najpierw przypadek szczególny
a1 t+b1 x+c1
dx
dt
= a2 t+b2 x+c2
. (10)
Wprowadzamy podstawienie:
t = r + α, x = p + β.
Ponieważ x = x(t), więc p = p(t), zatem zmienną r będziemy traktować jako nową zmienną niezależną, zaś funkcja p będzie
nową zmienną zależną. Zauważmy że zachodzą równości d t = d r, oraz d x = d p. Równanie można zatem przepisać w postaci
dp a1 r+b1 p+h1
dr
= a2 r+b2 p+h2
, (11)
gdzie
h1 = a1 α + b1 β + c1 , h2 = a2 α + b2 β + c2 .
Przypomnijmy kiedy układ równań liniowych
a1 α + b1 β + c1 = 0,
{
a2 α + b2 β + c2 = 0
można rozwiązać względem zmiennych α, β. Postać macierzowa tego układu jest następująca:
^ ⋅ ( α ) = [ a1 ,
M
b1
] ⋅ ( ) = −( 1 ).
α c
β a2 , b2 β c2
Z twierdzenia Cramera wynika, iż układ ma jedno rozwiązanie α, β, o ile
^ = a1 b2 − a2 b1 ≠ 0.
J = det M
Jeżeli warunek powyższy zachodzi, wówczas możemy w sposób jednoznaczny dobrać stałe α, β w taki sposób że h1 , h2 znikną.
Dzieląc licznik i mianownik prawej strony równania ( 11 ) przez r, otrzymamy wtedy
p
dp a1 +b1 r p
dr
= p = F (r).
a2 +b2 r
p
Jest to jednorodne równanie, które poprzez podstawienie z = r sprowadza się do równania o zmiennych rozdzielonych.
Jeżeli det M = a1 b2 − a2 b1 = 0, wówczas nie można wyeliminować opisanym wyżej sposobem parametrów h1 , h2 . Niemniej
jednak ten przypadek również jest całkowalny. Rzeczywiście, równość J = 0 oznacza, że współczynniki są proporcjonalne, tzn.
istnieje stała k ≠ 0 taka że a1 = k a2 , b1 = k b2 . A zatem równanie ( 10 ) można przepisać w postaci równania ( 8 )
k(a2 t+b2 x)+c1

dx
dt
= a2 t+b2 x+c2
= F (a2 t + b2 x).
I tak jak w równaniu ( 8 ) wprowadzamy podstwienie z = a2 t + b2 x, otrzymując równanie
dz
dt
= b2 F (z) + a2 ,
które jest równaniem o zmiennych rozdzielonych.

Przypadek ogólny, czyli równanie ( 9 ), przekształcamy w podobny sposób: jeżeli a1 t + b1 x ≠ k(a2 t + b2 x), to wówczas
przechodzimy do zmiennych ξ = t − t0 , η = x − x0 , gdzie stałe t0 , x0
określamy jako rozwiązania układu równań
a1 t0 + b1 x0 + c1 = 0, (12)
a2 t0 + b2 x0 + c2 = 0. (13)
W wyniku dla funkcji η(ξ) otrzymujemy równanie
=f( 1 ξ+ 1 η
)=f( 1 + 1 η/ξ
)=F[ ]
= f ( a1 ξ+b1 η ) = f ( a1 +b1 η/ξ ) = F [ ξ ]
dη a ξ+b η a +b η/ξ η
dξ 2 2 2 2
jest to równanie jednorodne.

W przypadku gdy a1 t + b1 x = k(a2 t + b2 x), równanie ( 9 ) można zapisać jako
=f( ) = f2 (a2 t + b2 x).

dx k(a2 t+b2 x)+c1 (14)
dt a2 t+b2 x+c2
Podstawienie z = a2 t + b2 x, sprowadza go do równania o zmiennych rozdzielonych:
dz
dt
= b2 f2 (z) + a2 = F (z).
UWAGA
Uwaga 1:
W przypadku gdy a1 t + b1 x = k(a2 t + b2 x), równanie ( 9 ) sprowadza się do równania postaci ( 14 ).
4. Równania jednorodne uogólnione. Jest to klasa równań, które się nie zmieniają przy jednoczesnym skalowaniu zmiennej
zależnej i niezależnej t → α t, x → αk x, gdzie 0 ≠ α, k-stałe. Równania takie można przedstawić w postaci
dx
dt
= tk−1 f ( xk ) . (15)
t
Podstawienie z = x t−k sprowadza równanie ( 15 ) do równania o zmiennych rozdzielonych:
f(z)−k z
dz
dt
= t
.
Przykłady równań różniczkowych wykorzystywanych

w naukach przyrodniczych
PRZYKŁAD
Przykład 4:
Model maltuzjański. W biologii ważnym problemem jest określenie dynamiki populacji bakterii.
Otóż: niech P (t) ≥ 0 oznacza liczebność populacji w chwili czasu t. W sytuacji, gdy zasoby pokarmowe są nieograniczone,
liczebność populacji w chwili t + Δt w dobrym przybliżeniu opisuje wzór
P (t + Δt) = P (t) + k P (t) Δ t, (16)
gdzie k jest stałą. Równość tę można przedstawić w postaci
P(t+Δt)−P(t)
Δt
= kP (t).
Dokonując w powyższym równaniu przejścia granicznego
P(t+Δt)−P(t) dP(t)
lim Δt
= dt
,
Δt→0
otrzymujemy równanie różniczkowe
dP(t)
dt
= kP (t), (17)
zwane modelem maltuzjańskim dynamiki populacji. Równanie to można przedstawić w postaci równości różniczek
dP
P
= d (log |P |) = k d t = d (k t) .
dla P ≠ 0. Całkując wyrażenie d (log(P )) = d (k t)
(ponownie wykorzystujemy to iż równość różniczek implikuje 1 równość odpowiednich całek), otrzymamy równość
~
log |P | = k t + C ,
~ ~
gdzie C ∈ R . Kładąc C = log C, C > 0 mamy
P = C ek t . (18)
Jednakże P = 0 spełnia równanie ( 18 ), więc spełnia równanie ( 17 ) przy dowolnej stałej C ∈ R.

Faktycznie uzyskaliśmy nieskończenie wiele rozwiązań naszego problemu. Są one wyznaczone poprzez dobór dowolnej
stałej C (zgodnie z sensem biologicznym rozwiązania, C ≥ 0). Całość rozwiązań można przedstawić na płaszczyźnie ( t, x),
zwanej płaszczyzną fazową (zob. Rys. 2). W jaki sposób można interpretować wzór ( 18 )? Ewolucja populacji będzie zależeć
od tego, jaka była liczebność populacji w chwili początkowej t0 .
Zadając wielkość P (t0 ) = P0 pozbywamy się niejednoznaczności, gdyż wykorzystując warunek
P (t0 ) = P0 = C ek t0 ,
otrzymamy wzór
P (t) = P0 ek(t−t0 ) , (19)
który już jednoznacznie określa ewolucję takiej populacji, która w chwili t0 liczyła P0 bakterii
2
x
Rysunek 2: Graficzna reprezentacja zbioru rozwiązań równania (2), odpowiadających różnym wartościom parametru C ≥ 0, na płaszczyźnie fazowej (t, x)
PRZYKŁAD
Przykład 5:
Dynamika punktu materialnego. Innym prostym przykładem jest równanie dynamiki punktu materialnego o masie m .
Drugie prawo Newtona daje następujący znany związek pomiędzy masą m , siłą F ⃗ a przyspieszeniem a⃗ :
m a⃗ = F ⃗.
W przypadku jednowymiarowym wszystkie trzy wielkości są wielkościami skalarnymi. Oznaczamy je wówczas przez
m, F , a.
Jeżeli założymy że F = 0, to dostaniemy, po podzieleniu przez m ≠ 0, równanie
a = 0. Jak wiadomo, przyspieszenie określa szybkość zmiany prędkości v punktu materialnego
w chwili t, a jego precyzyjna definicja jest następująca:
v(t+Δt)−v(t) d v(t)
a(t) = lim Δt
= dt
= v′ (t). (20)
Δt→0
Z kolei, prędkość v(t) określa się jako szybkość zmiany położenia przestrzennego x(t)
punktu materialnego:
x(t+Δt)−x(t) d x(t)
v(t) = lim Δt
= dt
= x′ (t).
Δt→0
Daje to zatem równanie
d d x(t) d 2 x(t)
a= d
v(t) = = = 0,
dt dt dt d t2
2
czyli d x2 = 0. Mamy więc w tym przypadku do czynienia z równaniem różniczkowym zwyczajnym rzędu drugiego.
dt
d v(t)
Równanie to całkuje się w dwóch krokach. Pierwszym krokiem jest całkowanie równania d t = 0, które jest równoważne
równaniu d v = 0 ∗ d t = 0. Całkując je otrzymamy
d x(t)
v(t) = dt
= C1 , (21)
gdzie C1 jest dowolną stałą całkowania.

Na drugim kroku wykorzystujemy to że z ( 21 ), wynika równość różniczek d x = d (C1 t),
która z kolei implikuje równość całek
∫ d x = x = ∫ d (C1 t) = C0 + C1 t,
gdzie C0 , C1 są dowolnymi stałymi. Zatem ruch jednowymiarowy punktu materialnego w przypadku braku sił
( F = 0) określa się wzorem
x(t) = C0 + C1 t, (22)
C0 , C1 ∈ R.
Ważnym wnioskiem wynikającym z powyższego przykładu jest, że przy znajdowaniu rozwiązania równania d 2 x(t)/d t2 = 0,
które jest najprostszym skalarnym równania różniczkowego zwyczajnego rzędu 2, musieliśmy dwa razy zastosować procedurę
całkowania i stąd w rozwiązaniu
( 22 ) pojawiły się dwie dowolne stałe. Należy więc założyć, iż w przypadku równania n-go rzędu
znalezienie rozwiązania będzie wymagać n-krotnego całkowania, a to z kolei wyprodukuje nam n dowolnych stałych.
Domniemanie to jest jak najbardziej słuszne: prawdziwe jest następujące twierdzenie.
TWIERDZENIE
Twierdzenie 1:
Rozwiązanie ogólne skalarnego równania różniczkowego zwyczajnego rzędu n zależy
od n dowolnych stałych (tzw. stałych całkowania). Stałych całkowania jest dokładnie tyle, ile wynosi rząd równania.
Wróćmy teraz do rozwiązania ( 22 ), równania ( 21 ) i zadajmy sobie pytanie odnośnie jego praktycznego
wykorzystania w celu przewidywania położenia punktu materialnego w ruchu jednostajnym prostoliniowym. Otóż, żeby
wyeliminować nieoznaczoności tkwiące w tym
równaniu w postaci dowolności stałych całkowania, musimy dodatkowo znać zarówno położenie x0 , w którym znajdował się
punkt materialny w chwili początkowej t0 , jak i prędkość v0 , z jaką punkt się
porusza. Daje to układ równań algebraicznych
x(t0 ) = C0 + C1 t0 = x0 , x′ (t0 ) = C1 = v0 ,
z którego możemy łatwo określić stałe C0 , C1 :
C0 = x0 − v0 t0 , C1 = v0 .
A zatem położenie w czasie t punktu materialnego spełniającego zadane warunki początkowe
x(t0 ) = x0 , x′ (t0 ) = v0
jest jednoznacznie określone wzorem
x(t) = x0 + v0 (t − t0 ).
Przypisy
1. Teza ta jest poprawna tylko wówczas gdy po różne strony równości stoją funkcje tylko jednego argumentu, innymi słowami,
zmienne się nie mieszają
2. Rozwiązanie ( 19 ) mówi nam, iż populacja bakterii rośnie z czasem w sposób wykładniczy. Prowadzi to do
wiadomego paradoksu: w skończonym czasie niewielka populacja bakterii rozrasta się do tego stopnia, iż pokrywa metrową
warstwą kulę ziemską. Jest to związane
z założeniem o nieograniczonej bazie pokarmowej oraz braku czynników powodujących kurczenie się populacji. Oba te założenia
nie są prawdziwe, niemniej jednak
równanie ( 17 ) jest użyteczne, gdyż opisuje poprawnie początkowe stadium rozwoju populacji, w którym 'walka' o pokarm oraz
inne
czynniki powodujące spowolnienie wzrostu nie są jeszcze istotne. Bardziej realistycznym modelem uwzględniającym powyższe
czynniki naturalnego spowolnienia
jest równanie postaci
= k P (t) (1 − ) = 0,
dP(t) P(t) (23)
dt C1
zwane równaniem logistycznym.
Zagadnienie początkowe (zagadnienie Cauchy'ego).

Poprawność zadania warunków początkowych
Powstaje pytanie: co należy zrobić, by rozwiązanie skalarnego RRZ nie zależało od dowolnych stałych? W innym sformułowaniu
pytanie to brzmi następująco: przy jakich warunkach rozwiązanie RRZ będzie jednoznaczne? Otóż, skoro rozwiązanie ogólne
skalarnego RRZ n-go rzędu zależy od n dowolnych stałych, to, żeby otrzymać rozwiązanie jednoznaczne, wystarczy, jak się
wydaje, podać n dodatkowych warunków algebraicznych. Domniemanie to jest słuszne w większości przypadków, z którymi
stykamy się w praktyce.
Jednak w pewnych wyjątkowych sytuacjach, a mianowicie wówczas, gdy dane początkowe są zadane niepoprawnie, rozwiązanie
wciąż będzie niejednoznaczne. Może też powstać sytuacja, że przy źle postawionych danych początkowych rozwiązanie nie
będzie w ogóle istnieć.
Dla przykładu rozpatrzmy następujące równanie:
dx
dt
= xt . (24)
Równanie to można przepisać w postaci równości
dx
x
= dt
t
,
które ma równowazną postać różniczkową
d log x = d log t.
Implikuje to następujący ciąg równości:
∫ d log x = ∫ d log t ⇔ log x = log t + log C ⇔ x = C t, C ∈ R. (25)
Podstawiając funkcję x = C t do równania wyjściowego, możemy przekonać się, że czyni ona z niego tożsamość.
Lewa strona:
d (C t)
dt
= C,
Prawa strona:
x(t)
t
= Ct
t
= C.
Zatem
zadając warunek początkowy w postaci
x(t0 ) = a, gdzie t0 ≠ 0,
i rozwiązując równanie algebraiczne x(t0 ) = a = C t0 względem C, otrzymamy jedyne rozwiązanie x(t) = a tt .

0
Zadając warunek początkowy
x(0) = b ≠ 0,
otrzymamy niedorzeczność: b = C ⋅ 0. Przyczyną tego jest nieokreśloność prawej strony równania przy t = 0.
Warunek początkowy
x(0) = 0,
jest spełniony przy dowolnej wartości stałej C.Przyczynę tego można zrozumieć, gdy rozpatrzymy zbiór wszystkich możliwych
rozwiązań równania ( 24 ) postaci ( 25 ). Obrazuje go na płaszczyźnie fazowej (t, x) pęk linii prostych przechodzących przez
początek współrzędnych, (zob. Rys. 3). Widzimy że początek współrzędnych jest jedynym punktem na płaszczyźnie, przez który
przechodzą wszystkie rozwiązania równania. Dlatego właśnie zadanie warunków początkowych w tym punkcie prowadzi do
nieijednoznaczności.
f(t) -> x
x
10
t
- 3 - 2 - 1 1 2 3
- 5
- 10
Rysunek 3: Graficzna reprezentacja zbioru rozwiązań równania ( 24 ) odpowiadających różnym wartościom parametru C, na płaszczyźnie fazowej (t, x)
Podsumowując to co powiedzieliśmy, wprowadzimy następujące oznaczenie: Punkt (t0 , x0 ) płaszczyzny fazowej nazywa się
punktem osobliwym, jeżeli w tym punkcie prawa strona RRZ
dx
dt
= f(t, x)
przybiera wartość zerową, lub jest nieoznaczona. Ogólna reguła więc brzmi następująco:
Postawienie warunków początkowych w punkcie osobliwym prowadzi do niejednoznaczności rozwiązania zagadnienia

początkowego, lub do niedorzeczności.
Liniowe równania różniczkowe rzędu pierwszego

Liniowym niejednorodnym równaniem różniczkowym rzędu pierwszego nazywamy równanie postaci
d x(t)
dt
+ p(t) x(t) = q(t),
gdzie p(t), q(t) - wiadome funkcje, przy czym zakładamy że q(t) nie równa się tożsamosciowo zeru.
Stowarzyszonym równaniem jednorodnym nazywamy równanie postaci
∘ ∘
dx
dt
+ p(t) x(t) = 0.
Po przemnożeniu tego równania przez dt

∘
otrzymujemy równanie o zmiennych rozdzielonych:
x
∘
dx
∘
= −p(t) d t.
x
Stąd, po stałkowaniu otrzymjemy

∘
x = C e− ∫ p(t) d t , C ∈ R.
Rozwiązanie problemu niejednorodnego uzyskujemy metodą uzmienniania stałej . Polega ona na zamianie stałej C w
powyższeym wzorze przez pewną nieznaną funkcję C(t).
Rozwiązanie poszukujemy w postaci x(t) = C(t) e−F(t) , F (t) = ∫ p(t) d t. Po
podstawieniu do równania wyjściowego otrzymamy:
dC
dt
= q(t)eF(t) lub dC = q(t)eF(t) dt.
Zatem C(t) = C0 + ∫ q(t) eF(t) d t. Stąd już łatwo można otrzymać postać rozwiązania ogólnego problemu niejednorodnego:
x(t) = e−F(t) (C0 + ∫ q(t) eF(t) d t) , F (t) = ∫ p(t) d t. (26)

PRZYKŁAD
Przykład 6:
dx
dt
+ x(t) = t (27)
Z postaci równania odczytujemy że p(t) = 1, natomiast q(t) = t. Do policzenia mamy całkę
F (t) = ∫ p(t) d t ≡ ∫ d t = t.
oraz całkę
∫ eF(t) q(t) d t = ∫ et t d t = et (t − 1).
Rozwiązanie
Rozwiązanie ogólne równania ( 27 ) ma postać x(t) = e−t (C0 + et (t − 1)).
Metoda Eulera
Omówiliśmy , których rozwiązania można uzyskać za pomocą procesu całkowania. Niestety, nawet jeśli ograniczymy się do RRZ
rzędu pierwszego, to większości z nich nie jesteśmy w stanie rozwiązać poprzez ich całkowanie, co więcej, rozwiązania takich
równań nie są funkcjami elementarnymi. Dlatego powinniśmy w dalszym ciągu omówić bardziej uniwersalne metody.
Rozpatrzmy parę x, y, gdzie x jest zmienną niezależną, natomiast y jest pewną różniczkowalną funkcją zmiennej x. Zadamy sobie
pytanie, co oznacza równość
y ′ = f(x, y). (28)
Odpowiedź, którą już znamy, brzmi następująco: prawa strona równania zadaje w każdym punkcie (x0 , y0 ) płaszczyzny fazowej
wielkość pochodnej rozwiąznia y = ϕ(x; C) przechodzącego przez ten punkt. Można to przeformułować jeszcze w taki sposób:
prosta
y = (x − x0 ) f(x0 , y0 ) + y0 (29)
jest styczna do rozwiązania y = ϕ(x; C) równania ( 28 ) spełniającego warunek początkowy y(x0 ) = y0 . Rozwinięcie tego
rozwiązania w szereg Taylora
y(x) = y0 + (x − x0 ) f(x0 , y0 ) + O(|x − x0 |2 ) (30)
pozwala wnioskować że "dokładne" rozwiązanie w małym otoczeniu punktu x0 różni się od linii prostej ( 29 ), o wyraz który jest
2
rzędu |x − x0 | . A więc, dokładne rozwiązanie można przybliżać odcinkami prostej postaci
yk = (x − xk ) f(xk , yk ) + yk (31)
gdzie (xk , yk ), k = 0, 1, . . . . - zbiór punktów leżących w pobliżu poszukiwanej krzywej. W poszukiwaniu takiego przybliżenia
korzystamy z pojęcia pola kierunków, które można określić jako pole taz zwanych infinitezymalnych odcinków zadanych w
każdym punkcie (x, y) za pomocą wzoru
(d x, d y) = d x (1, f(x, y)) . (32)
Obraz graficzny takiego pola kierunków można uzyskać w każdym z dostępnych pakietów matematyki komputerowej ( MathCad,
MathLab, Maple, Mathematica ). Tutaj i dalej będziemy przytaczać "orfografię" pakietu Mathematica. Zobrazujemy, dla przykładu,
pole kierunków funkcji
f(x, y) = x − y.
Komórka 1.1.
In[1] := [V ector F ieldP lots′ ]
f[x− , y− ] = x − y;
V F 1 = V ectorF ieldP lot[{1, f[x, y]}, {x, 0, 4}, {y, −3, 3},
Axes → T rue, ScaleF unction → (1&), AxesLabel → {x, y}]
Wynikiem jest wykres pola kierunków przedstawiony na Rys. 4

y
1 2 3 4 x
-1
-2
-3
Rysunek 4: Graficzna reprezentacja pola kierunków funkcji f(x, y) = x − y
Na Rys. 5 przedstawione zostało pole kierunków z kilkoma rozwiązaniami dokładnymi równania
y ′ = x − y,
które dane są wzorem
y = C0 e−x + x − 1. (33)
Widać na nim wyraźnie, że pole kierunków jest styczne do rozwiązania w każdym punkcie.
y
1 2 3 4 x
-1
-2
-3
Rysunek 5: Graficzna reprezentacja pola kierunków funkcji f(x, y) = x − y oraz rozwiązania dokładne (6) odpowiadające stałym całkowania C0 = 4, C0 = 1 oraz C0 = −4
Znajomość pola kierunków w celu konstrukcji przybliżonego rozwiązania równania różniczkowego wykorzystał po raz pierwszy
Leonard Euler. Jego algorytm dotyczy poszukiwania rozwiązania przybliżonego zadadnienia Cauchyego
y ′ = f(x, y), y(x0 ) = y0 . (34)
Traktując stałe x0 , y0 oraz funkcję f(x, y) jako znane wielkości, Euler zaproponował opis łamanej przybliżającej rozwiązanie na
odcinku [a = x0 , b] w postaci następującego algorytmu:
1 = 0 + h f( 0, 0 ),
y1 = y0 + h f(x0 , y0 ),
y2 = y1 + h f(x1 , y1 ),
y3 = y2 + h f(x2 , y2 ),
..........................
yk+1 = yk + h f(xk , yk ),
.........................
yN = yN−1 + h f(xN−1 , yN−1 ),
gdzie h = b−a
N
.
Do tego, by przybliżenie dostatecznie dobrze opisywało poszukiwane rozwiązanie, należy stosować dostatecznie mały krok h
(czyli duże N ). Do zastosowania powyższego algorytmu, w zasadzie, wystarczy umieć posługiwać się kalkulatorem, jednak
odpowiednie obliczenia są bardzo żmudne. Podamy, zgodnie z 3,
dwie wersje algorytmu Eulera, zaimplentowane w pakiecie Mathematica dla rozwiązywania zagadnienia początkowego
y ′ = x − y, y(x0 ) = 0. (35)
na odcinku (0, 4) z krokiem h = 0.2 .
Prosty kod wygląda następująco:

Komórka 1.2.
x[n− ] := nh;
y[n− ] := y[n − 1] + hf[x[n − 1], y[n − 1]]/; n > 0&&n ∈ Integers;
h = 0.2;
y0 = 0;
f[x− , y− ] = x − y;
UWAGA
Uwaga 2:
Warunki n > 0 n ∈ Integers są potrzebne by uniknąć nieskończonej rekursji, która mogłaby powstać, jeżeli
pozwolilibyśmy n przybierać dowolne (w tym również ujemne) wartości.
Jeżeli teraz dodać moduł

Komórka 1.3.
sol = T able[{x[n], y[n]}, {n, 0, 4/h}],
to otrzymamy poszukiwane przybliżone rozwiązanie w postaci tabelki.

Powyższy algorytm przy dużej liczbie iteracji N będzie pracować wolno, ponieważ przy każdej kolejnej liczbie n obliczenia
rozpoczynają się od punktu y[0]. Algorytm można jednak zmodyfikować w taki sposób że wielkości v[0], v[1], . . . v[n] będą
zapamiętywane, co znacznie usprawni obliczenia. Kolejną rzeczą jest zastąpienie tabelki sol przez funkcję interpolacyjną
vEul[t− ] = Interpolation[sol][t]. Wszystko to razem wzięte tworzy następujący szybko działający algorytm:
Komórka 1.4.
t[ −] := nh;
t[n− ] := nh;
v[n− ] := (v[n] = v[n − 1] + hf[t[n − 1], v[n − 1]])/; n > 0&&n ∈ Integers;
v[0] := v0;
h = 0.2;
f[t− , v− ] = t − v;
v0 = 0;
sol = T able[{t[n], v[n]}, n, 0, 4/h];
vEul[t− ] = Interpolation[sol][t]
vExact[t− ] = Exp[−t] + t − 1;
p1 = P lot[{vEul[t], vExact[t]}, {t, 0, 4}, P lotStyle → {{T hick, Dashed}, Black}]
y
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
1 2 3 4 x
Rysunek 6: Przybliżone rozwiązanie równania (2) uzyskane metodą Eulera (linia przerywana), na tle rozwiązania dokładnego (linia ciągła)
W wyniku implementacji tego algorytmu uzyskujemy rozwiązanie przybliżone na tle rozwiązania dokładnego, co ilustruje Rys. 6.
Przypisy
inne
= k P (t) (1 − ) = 0,
dP(t) P(t) (36)
dt C1
3. D. Dubin, Numerical and Analytical Methods for Scientists and Enginneers Using Mathematica, John Wiley and Sons, New
Jersey, 2003
Równania różniczkowe liniowe wyższych rzędów -

podstawowe pojęcia
DEFINICJA
Definicja 2: Równania liniowego rzędu n-tego
Równaniem różniczkowym liniowym rzędu n nazywamy równanie postaci
an (t)y (n) (t) + an−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + a1 (t)y ′ (t) + a0 (t)y(t) = f(t) (37)
gdzie y(t) jest szukaną funkcją y : I → R, a dane funkcje f(t) i ai (t), i = 0, … , n są ciągłe i określone w
przedziale I ⊂ R o wartościach rzeczywistych. Przez przedział I rozumiemy jeden z następujących zbiorów:
(a, b), (−∞, a), (a, +∞) lub R.
UWAGA
Uwaga 3:
Jeżeli f(t) = 0 dla każdego t ∈ I, to równanie ( 37 ) będziemy nazywać równaniem jednorodnym , w przeciwnym razie
równaniem niejednorodnym.
DEFINICJA
Definicja 3: Rozwiązania
Rozwiązaniem równania ( 37 ) nazywamy funkcję y(t) określoną w przedziale I i n -krotnie różniczkowalną, spełniającą
dla każdego t ∈ I równanie ( 37 ).
DEFINICJA
Definicja 4: Problemu początkowego
Zagadnienie polegające na znalezieniu rozwiązania równania ( 37 ), które dla ustalonego t0 ∈ I spełnia n -równości:
y(t0 ) = b0 , y ′ (t0 ) = b1 , … , y n−1 (t0 ) = bn−1 , (38)
gdzie b0 , … , bn−1 są danymi stałymi, będziemy nazywać problemem początkowym.

PRZYKŁAD
Przykład 7:
Pokażemy, że funkcja y(t) = sin(2t) jest rozwiązaniem problemu początkowego postaci
y ′′ (t) + 4y(t) = 0, y(0) = 0, y ′ (0) = 2, gdzie t ∈ R.
Rozwiązanie: y ′ (t) = 2 cos(2t) i y ′′ (t) = −4 sin(2t), więc y ′′ (t) + 4y(t) = −4 sin(2t) + 4 sin(2t) = 0, czyli
funkcja y(t) jest rozwiązaniem równania.
Ponadto y(0) = sin(0) = 0 i y ′ (0) = 2 cos(0) = 2 , zatem funkcja y(t) spełnia waruneki początkowe.
PRZYKŁAD
Przykład 8:
Pokażemy, że funkcja y(t) = ct2 + t + 1 jest rozwiązaniem następującego problemu początkowego
t2 y ′′ (t) − 2ty ′ (t) + 2y(t) = 2, y(0) = 1, y ′ (0) = 1
w przedziale (−∞, ∞), dla dowolnego parametru c.

Rozwiązanie: y ′ (t) = 2ct + 1 i y ′′ (t) = 2c zatem
t2 y ′′ (t) − 2ty ′ (t) + 2y(t) = t2 2c − 2t(2ct + 1) + 2(ct2 + t + 1) = 2.
Ponadto y(0) = 1 i y ′ (0) = 1 , co kończy dowód, że y(t) jest rozwiązaniem problemu początkowego.
TWIERDZENIE
Twierdzenie 2:
ZAŁOŻENIA:
Niech funkcje y1 (t), … , yk (t) będą rozwiązanimi równania jednorodnego
an (t)y (n) (t) + an−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + a1 (t)y ′ (t) + a0 (t)y(t) = 0. (39)
TEZA:
Wtedy dowolna liniowa kombinacja tych funkcji
y(t) = c1 y1 (t) + ⋯ + ck yk (t),

gdzie c1 , … ck
są dowolnymi stałymi, jest również rozwiązaniem równania ( 39 )
DOWÓD:
Dowód przeprowadzimy w przypadku, gdy k = n = 2 , (dla dowolnego k, n ∈ N dowód jest analogiczny).
Niech y1 (t), y2 (t) będą rozwiązaniami równania
a2 (t)y ′′ (t) + a1 (t)y ′ (t) + a0 (t)y(t) = 0. (40)
Definiujemy y(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) gdzie c1 , c2 są to dowolne stałe, wtedy
y ′ (t) = c1 y1′ (t) + c2 y2′ (t) i y ′′ (t) = c1 y1′′ (t) + c2 y2′′ (t).
Podstawiając teraz y(t), y ′ (t), y ′′ (t) do równania ( 40 ) otrzymujemy
a2 (t) (c1 y1′′ (t) + c2 y2′′ (t)) + a1 (t) (c1 y1′ (t) + c2 y2′ (t)) + a0 (t) (c1 y1 (t) + c2 y2 (t)]) =
c1 (a2 (t)y1′′ (t) + a1 (t)y1′ (t) + a0 (t)y1 (t)) + c2 (a2 (t)y2′′ (t) + a1 (t)y2′ (t) + a0 (t)y2 (t)]) = 0.
Zatem y(t) jest rozwiązaniem równania ( 40 ).
PRZYKŁAD
Przykład 9:
Funkcje y1 (t) = e−t i y2 (t) = e−3t są rozwiązaniami równania y ′′ + 3y ′ + 2y = 0.

Zatem na mocy twierdzenia 2, funkcja y(t) = c1 e−t + c2 e−3t , gdzie c1 , c2 - są to dowolne stałe, jest też rozwiązaniem
tego równania.
TWIERDZENIE
Twierdzenie 3: O istnieniu i jednoznaczności rozwiązania problemu Cauchy'ego
ZAŁOŻENIA:
Niech funkcje f(t) i ak (t), gdzie k = 0, … , n, będą ciągłe i określone w przedziale I ⊂ R , ponadto an (t) ≠ 0, dla
każdego t ∈ I.
TEZA:
Wtedy problem początkowy

an (t)y (n) (t) + an−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + a1 (t)y ′ (t) + a0 (t)y(t) = f(t), t ∈ I,
{
y(t0 ) = b0 , y ′ (t0 ) = b1 , … , y (n−1) (t0 ) = bn−1
gdzie t0 ∈ I , zaś b0 , . . . , bn−1 - są to dowolne stałe, posiada dokładnie jedno rozwiązanie określone w przedziale I .
Dowód tego twierdzenia jest przedstawiony w module Twierdzenia o istnieniu i jednoznaczności dla równań różniczkowych
zwyczajnych.
Liniowa zależność i niezależność funkcji
DEFINICJA
Definicja 5: Liniowej zależności zbioru funkcji
Mówimy, że zbiór funkcji f1 (t), … , fn (t) określonych na przedziale I ⊂ R jest liniowo zależny, jeżeli istnieją stałe
c1 , … , cn nie wszystkie równe zero, takie że c1 f1 (t) + ⋯ + cn fn (t) = 0 , dla każdego t ∈ I .
DEFINICJA
Definicja 6: Liniowej niezależności zbioru funkcji
Mówimy, że zbiór funkcji f1 (t), … , fn (t) określonych na przedziale I jest liniowo niezależny jeśli nie jest liniowo
zależny. Inaczej mówiąc, równość c1 f1 (t) + ⋯ + cn fn (t) = 0 zachodzi dla każdego t ∈ I jedynie w przypadku, gdy
wszystkie współczynniki ci , i = 1, … , n są równe zero.
UWAGA
Uwaga 4:
Z liniowej zależności funkcji f1 (t), … , fn (t) wynika, że jedną z nich można przedstawić jako kombinację pozostałych. Na
przykład: jeśli c1 ≠ 0, to
f1 (t) = − cc2 f2 (t) − c3

f (t)
c1 3
−⋯− cn
f (t).
c1 n
1
Stąd wynika, że dwie funkcje f(t) i g(t) są liniowo zależne wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje stała c taka, że
f(t) = cg(t) .
PRZYKŁAD
Przykład 10:
Funkcje f1 (t) = t, f2 (t) = t2 , f3 (t) = 4t − 3t2 określone na R są liniowo zależne.
Istotnie jeśli weżmiemy c1 = −4, c2 = 3, c3 = 1, to otrzymamy tożsamość
−4f1 (t) + 3f2 (t) + f3 (t) = −4t + 3t2 + 4t − 3t2 = 0

co oznacza, że funkcje f1 (t), f2 (t), f3 (t) są liniowo zależne.
PRZYKŁAD
Przykład 11:
Pokażemy, że funkcje f1 (t) = 1, f2 (t) = t, f3 (t) = t2 są liniowo niezależne.

Należy zatem pokazać, że następująca tożsamość
c1 f1 (t) + c2 f2 (t) + c3 f3 (t) = 0 dla t∈R (41)
zachodzi jedynie w przypadku gdy c1 = c2 = c3 = 0.

Z równości Liniowa zależnośc i niezależność funkcji-( 1 ) dla t = 0, wynika, że c1 = 0 . Uwzględniając, że c1 = 0 i
podstawiając do równości Liniowa zależnośc i niezależność funkcji-( 1 ) za t kolejno −1 i 1, otrzymujemy następujący
układ równań
{
−c2 + c3 = 0
c2 + c3 = 0,
którego jedynym rozwiązaniem jest c2 = 0 i c3 = 0, co kończy dowód liniowej niezależności.

TWIERDZENIE
Twierdzenie 4:
ZAŁOŻENIA:
Zakładamy, że funkcje f1 (t), … , fn (t) określone na przedziale I ⊂ R są n − 1 krotnie różniczkowalne i wyznacznik
∣ f1 (t) f2 (t) … fn (t) ∣ (42)

∣ ∣
∣ f1 (t) f2′ (t) … fn′ (t)
′
∣
∣ ∣
∣ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣
∣ (n−1) ∣
∣ f1 (t) f2(n−1) (t) … (n−1)
fn (t) ∣
nie jest równy zero przynajmniej dla jednego t z przedziału I .
TEZA:
Wtedy funkcje f1 (t), … , fn (t) są liniowo niezależne. Powyższy wyznacznik będziemy oznaczać W (f1 (t), … , fn (t)) i
nazywać Wrońskianem , inaczej wyznacznikiem macierzy Wrońskiego.
DOWÓD:
Dowód twierdzenia podamy w przypadku, gdy n = 2. Dla większych n dowód jest podobny.
Zakładamy, że istnieje t0 ∈ I, dla którego W (f1 (t0 ), f2 (t0 )) ≠ 0.
Dla dowodu nie wprost zakładamy, że funkcje f1 (t) i f2 (t) są liniowo zależne. To oznacza, że istnieją stałe c1 , c2
jednocześnie nie równe zero takie, że dla każdego t ∈ I zachodzi równość
c1 f1 (t) + c2 f2 (t) = 0. (43)
Różniczkując stronami równość Liniowa zależnośc i niezależność funkcji-( 3 ) dostajemy
c1 f1′ (t) + c2 f2′ (t) = 0. (44)
Dla t = t0 , z równości Liniowa zależnośc i niezależność funkcji-( 3 ) i Liniowa zależnośc i niezależność funkcji-( 4 )
otrzymujemy układ równań
c1 f1 (t0 ) + c2 f2 (t0 ) = 0
{
c1 f1′ (t0 ) + c2 f2′ (t0 ) = 0
o niewiadomych c1 i c2 , dla którego wyznacznik W (f1 (t0 ), f2 (t0 )) ≠ 0.

Zatem układ ten posiada jedynie rozwiązanie zerowe c1 = 0 i c2 = 0, co jest sprzeczne z założeniem, że c1 i c2 nie
są jednocześnie równe zero.
Oznacza to, że funkcje f1 (t) i f2 (t) są liniowo niezależne.
WNIOSEK
Wniosek 1:
Jeżeli funkcje f1 (t), … , fn (t) są n − 1 - krotnie różniczkowalne na I i są liniowo zależne, to

W (f1 (t), … , fn (t)) = 0, dla każdego t ∈ I.
UWAGA
Uwaga 5:
Z tego, że wrońskian dla funkcji f1 (t), … , fn (t) jest równy zero dla każdego t ∈ I nie wynika, że funkcje
f1 (t), … , fn (t) są liniowo zależne. Na przykład: funkcje f1 (t) = t2 , f2 (t) = t|t| są różniczkowalne w R i
W (f1 (t), f2 (t)) = 0, dla każdego t ∈ R . Funkcje te są liniowo niezależne, ponieważ nie istnieje c ∈ R takie, że
f1 (t) = cf2 (t), dla każdego t ∈ R .
PRZYKŁAD
Przykład 12:
Pokażemy, że funkcje f1 (t) = e2t , f2 (t) = te2t i f3 (t) = et są liniowo niezależne. W tym celu obliczamy ich wrońskian
∣ e2t te2t et ∣ ∣ e2t te2t et ∣

∣ 2t ∣ ∣ 2t ∣
W (f1 (t), f2 (t), f3 (t)) =∣ 2e (2t + 1)e 2t
e ∣=∣ e
t
(t + 1)e2t
0 ∣=
∣ 2t ∣ ∣ ∣
∣ 4e (4t + 4)e2t et ∣ ∣ 3e2t (3t + 4)e2t 0 ∣
∣ e2t (t + 1)e2t ∣
et ⋅ ∣ 2t ∣ = et [e4t (3t + 4) − (3t + 3)e4t ] = e5t ≠ 0.
∣ 3e (3t + 4)e2t ∣
Stąd, na mocy twierdzenia Liniowa zależnośc i niezależność funkcji-1, funkcje f1 (t) = e2t , f2 (t) = te2t i f3 (t) = et są
liniowo niezależne.
PRZYKŁAD
Przykład 13:
Pokażemy, że funkcje f1 (t) = sin t, f2 (t) = cos t, f3 (t) = sin(t + π6 ) są liniowo zależne.
√3 √3
Ponieważ f3 (t) = sin(t + π6 ) = sin t cos π6 + cos t sin π6 = 2 sin t + 12 cos t = 2 f1 (t) + 12 f2 (t), zatem
√3
f (t) + 12 f2 (t) − f3 (t) = 0 dla każdego t ∈ R.
2 1
Ponieważ współczynniki przy f1 (t), f2 (t), f3 (t) nie są równe zero, więc funkcje f1 (t), f2 (t), f3 (t) są liniowo
zależne.
PRZYKŁAD
Przykład 14:
Pokażemy, że dla dowolnego n funkcje 1, t, t2 , … , tn są liniowo niezależne.
I-sposób:
Należy pokazać prawdziwość następującej implikacji:
c0 1 + c1 t + ⋯ + cn tn = 0, t ∈ R ⟹ c0 = c1 = ⋯ = cn = 0.
Wynika ona bezpośrednio z faktu, że wielomian niezerowy o współczynnikach rzeczywistych stopnia n ma co najwyżej n
różnych pierwiastków rzeczywistych. Ponieważ wielomian c0 1 + c1 t + ⋯ + cn tn ma nieskończenie wiele pierwiastków
więc musi być wielomianem zerowym, czyli wszystkie jego wspóczynniki są równe zero.
II-sposób:
Ponieważ wrońskian funkcji 1, t, t2 , … , tn :
∣1 t t2 t3 … tn ∣
∣ ∣
∣0 1! 2t 3t2 … ntn−1 ∣
∣0 0 2! 3!t … n(n − 1)tn−2 ∣
W (1, t, … tn ) = ∣∣ 0 0 0 3! … n(n − 1)(n − 2)tn−3
∣ = 1!2!3! … n!
∣
∣ ∣
∣⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣
∣ ∣
∣0 0 0 0 … n! ∣
jest różny od zera, więc liniowa niezależność funkcji wynika z twierdzenia Liniowa zależnośc i niezależność funkcji-1.
WNIOSEK
Wniosek 2:
Z przykładu Liniowa zależnośc i niezależność funkcji-5 wynika, że funkcje eλ , teλ , t2 eλ , … , tn eλ są liniowo niezależne.
PRZYKŁAD
Przykład 15:
Funkcje
sin(αt), t sin(αt), … , tn sin(αt), cos(αt), t cos(αt), … , tn cos(αt)
są liniowo niezależne.
Jeżeli weźmiemy liniową kombinację tych funkcji i przyrównamy ją do zera
n
∑ ti (ci sin(αt) + di cos(αt)) = 0, t ∈ R
(45)
i=0
(k ∈ Z) wówczas sin(αtk ) = 1 i cos(αtk ) = 0. Zatem

π(4k+1)
a w miejsce t podstawimy tk = 2α
,
c0 1 + c1 tk + ⋯ + cn tnk = 0, k ∈ Z
równość ta zachodzi, gdy c0 = c1 = ⋯ = cn = 0, ponieważ niezerowy wielomian c0 1 + c1 t + ⋯ + cn tn może mieć

co najwyżej n różnych pierwiatków rzeczywistych.
Analogicznie, jeżeli w tożsamości Liniowa zależnośc i niezależność funkcji-( 5 ) w miejsce t podstawimy
~t = 2πk
, (k ∈ Z), dla których sin(α ~t k ) = 0 i cos(α ~t k ) = 1, to otrzymujemy równość
k α
d0 1 + d1 ~t k + ⋯ + dn ~t k = 0, k ∈ Z,
n
a ta zachodzi, gdy d0 = d1 = ⋯ = dn = 0 i to kończy dowód liniowej niezależności danego zbioru funkcji.
WNIOSEK
Wniosek 3:
Z przykładu Liniowa zależnośc i niezależność funkcji-6 wynika, że funkcje
eλ sin(αt), eλ t sin(αt), … , eλ tn sin(αt), eλ cos(αt), eλ t cos(αt), … , eλ tn cos(αt)
PRZYKŁAD
Przykład 16:
Funkcje eλ1 t , eλ2 t , … , eλn t są liniowo niezależne, jeżeli λi ≠ λj , gdy i ≠ j.
W celu pokazania liniowej niezależności powyższych funkcji, liczymy ich wrońskian
∣ ∣ ∣ ∣
∣ ∣ ∣ ∣
∣ ∣ ∣ ∣
∣ ∣= it
∣ ∣=
∣ eλ1 t eλ2 t …eλn t ∣ ∣ 1 1 … 1 ∣
∣ ∣ ∣ ∣
λ t
∣ λ1 e 1 λ2 eλ2 t … λ t
λn e n ∣ n ∣ λ1 λ2 … λn ∣
W (e , … , e ) = ∣
λ1 t λn t
∣ = ∏ eλi t ∣ ∣=
∣ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣ i=1 ∣ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣
∣ n−1 λ t ∣ ∣ ∣
∣ λ1 e 1 n−1 λ2 t
λ2 e ⋯ λn e ∣
n−1 λn t
∣ λn−1
1
λ(n−1)
2
… λn−1
n ∣
∣ 1 1 … 1 ∣
∣ ∣
n ∣ λ1 λ2 … λn ∣
e∑i=1 λi t ⋅∣ ∣.
∣ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣
∣ n−1 ∣
∣ λ1 λn−1
2
… λn−1
n ∣
Ostatni wyznacznik w powyższej równości liczymy następująco: mnożymy i -ty wiersz przez λ1 i odejmujemy od i + 1
wiersza, i = 1, … , n − 1 i następnie korzystamy z własności wyznacznika
∣ 1 1 … 1 ∣ ∣1 1 … 1 ∣
∣ ∣ ∣ ∣
∣ λ1 λ2 … λn ∣ ∣ 0 λ2 − λ1 … λn − λ1 ∣
∣ ∣=∣ ∣=
∣ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣ ∣ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣
∣ n−1 ∣ ∣ ∣
∣ λ1 λn−1
2
… λn−1 n ∣ ∣ 0 λn−1 2
− λn−22
λ1 … λn−1 n − λn−2
n λ1 ∣
∣1 1 … 1 ∣
∣ ∣ ∣ λ2 − λ1 … λn − λ1 ∣
∣ 0 λ 2 − λ1 … λ n − λ1 ∣ ∣ ∣
∣ ∣=∣ ⋮ ⋱ ⋮ ∣=
∣⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣ ∣ ∣
∣ ∣ ∣ λn−1 (λ2 − λ1 ) … λn−1 n (λn − λ1 ) ∣
∣ 0 λ2 (λ2 − λ1 ) … λn (λn − λ1 ) ∣
n−2 n−2 2
∣ 1 … 1 ∣
∣ ∣
∣ λ2 … λ n ∣ n
∣ ∣ ∏ (λi − λ1 ).
∣ ⋮ ⋱ ⋮ ∣ i=2
∣ n−2 ∣
∣ λ2 … λn−2 n ∣
Mnożąc teraz w ostatnim wyznaczniku w powyższej równości i -ty wiersz przez λ2 i odejmując od i + 1 wiersza,
i = 1, … , n − 2, otrzymamy analogicznie, jak powyżej, następującą zależność:
∣ 1 1 … 1 ∣ ∣ 1 … 1 ∣
∣ ∣ ∣ ∣
∣ λ2 λ3 … λn ∣ ∣ λ3 … λn ∣
∣ ∣=∣ ∣ ∏ni=3 (λi − λ2 ).
∣ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣ ∣ ⋮ ⋱ ⋮ ∣
∣ n−2 ∣ ∣ n−3 ∣
∣ λ2 λn−2
3
… λn−2
n ∣ ∣ λ3 … λn−3
n ∣
Postępując tak dalej otrzymamy
∣ 1 1 … 1 ∣
∣ ∣
∣ λ1 λ2 … λn ∣ n n n
∣ ∣ = ∏ (λi − λ1 ) ∏ (λi − λ2 ) ⋯ ∏ (λi − λn−1 ).
∣ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣ i=2 i=3 i=n
∣ n−1 ∣
∣ λ1 λn−1
2
… λn ∣
n−1
Stąd wynika, że W (eλ1 t , … , eλn t ) ≠ 0 i kończy to dowód liniowej niezależności funkcji eλ1 t , eλ2 t , … , eλn t .
Fundamentalny zbiór rozwiązań dla równań

różniczkowych liniowych wyższych rzędów
Niech
an (t)y (n) (t) + an−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + a1 (t)y ′ (t) + a0 (t)y(t) = f(t) (46)
będzie równaniem różniczkowym liniowym rzędu n, gdzie y(t) jest nieznaną funkcją a dane funkcje f(t) i
k (t), k = 0, … n
ak (t), k = 0, … n są ciągłe i określone w przedziale I ⊂ R.
Przez przedział I rozumiemy jeden z następujących zbiorów: (a, b), (−∞, a), (a, +∞) lub R .
UWAGA
Uwaga 6:
Jeżeli współczynnik an (t) przy pochodnej najwyższego rzędu w równaniu ( 46 ) jest różny od zera dla każdego t ∈ I, to
równanie to można zapisać w postaci
y (n) (t) + bn−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = g(t) (47)
ak (t) f(t)
gdzie bk (t) = , k = 0, … , n − 1 i g(t) = .
an (t) an (t)
TWIERDZENIE
Twierdzenie 5:
ZAŁOŻENIA:
Funkcje bk (t), k = 0, … n − 1 są ciągłe w przedziale I ⊂ R.
TEZA:
Wtedy dla równania jednorodnego

y (n) (t) + bn−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = 0, t∈I (48)
istnieje n -liniowo niezależnych rozwiązań y1 (t), … , yn (t) .
DOWÓD:
Niech t0 będzie dowolnym ustalonym punktem z przedziału I i niech yk (t) będzie rozwiązaniem równania ( 48 ) z
warunkiem początkowym:
yk(i) (t0 ) = {
1 dla i = k−1
, gdzie i = 0, 1, … , n − 1.
0 dla i ≠ k−1
Istnienie takiego rozwiazania wynika z twierdzenia 2 .

Z twierdzenia 1 wynika, że funkcje y1 (t), … , yn (t) są liniowo niezależne ponieważ wrońskian
∣1 0 … 0∣
∣ ∣
∣0 1 … 0∣
W (y1 (t0 ), … , yn (t0 )) = ∣ ∣=1
∣⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ∣∣
∣
∣0 0 … 1∣
jest różny od zera.
UWAGA
Uwaga 7:
Jeżeli funkcje y1 (t), … , yn (t), są rozwiązaniami równania ( 47 ) i istnieje t0 ∈ I takie, że

W (y1 (t0 ), … , yn (t0 )) ≠ 0
to
W (y1 (t), … , yn (t)) ≠ 0 dla każdego t ∈ I.
Wynika to z faktu, że
t
W (y1 (t), … , yn (t)) = W (y1 (t0 ), … , yn (t0 )) ⋅ e− ∫t0 bn−1 (s)ds
.
Powyższą zależność wykażemy dla n = 2.

Niech y1 (t), y2 (t), będą rozwiązaniami równania
y (′′) (t) + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = 0.
Oznaczmy przez w(t) := W (y1 (t), y2 (t)). Różniczkując w(t) i uwzględniając, że y ′′ (t) = − b1 (t)y ′ (t) − b0 (t)y(t)
otrzymujemy
w′ (t) =(y1 (t)y2′ (t) − y1′ (t)y2 (t)) ′ = y1′ (t)y2′ (t) + y1 (t) (−b1 (t)y2′ (t) − b0 (t)y2 (t)) −
.
(−b1 (t)y1′ (t) − b0 (t)y1 (t)) y2 (t) − y1′ (t)y2′ (t) = −b1 (t)w(t)
Przekształcamy powyższe równanie i całkujemy w przedziale (t0 , t)
= − ∫t0 b1 (s)ds ⟺ ln∣∣ w(t ) ∣∣ = − ∫t0 b1 (s)ds.

t w′ (s) t w(t) t
∫t0 w(s)
ds
0
Zatem
t
w(t) = w(t0 )e− ∫t0 b1 (s)ds
.
DEFINICJA
Definicja 7: Fundamentalnego zbioru rozwiązań
Zbiór rozwiązań {y1 (t), … , yn (t)}, równania ( 47 ) będziemy nazywali fundamentalnym zbiorem rozwiązań , jeżeli dla
każdego t ∈ I wrońskian W (y1 (t), … , yn (t)) jest różny od zera.
UWAGA
Uwaga 8:
Fundamentalny zbiór rozwiązań nie jest wyznaczony jednoznacznie. Dla danego równania istnieje nieskończenie wiele
różnych fundamentalnych zbiorów rozwiązań.
PRZYKŁAD
Przykład 17:
Dla równania y ′′ (t) + y ′ (t) − 2y(t) = 0, t ∈ R fundamentalnymi zbiorami rozwiązań są na przykład zbiory
{et , e−2t } , {et + e−2t , e−2t } lub {et + e−2t , et − e−2t }
TWIERDZENIE
Twierdzenie 6:
ZAŁOŻENIA:
Niech zbiór {y1 (t), … , yn (t)} będzie fundamentalnym zbiorem rozwiązań równania ( 48 ).
TEZA:
Wtedy dowolne rozwiązanie y(t) równania ( 48 ) jest kombinacją liniową fundamentalnego zbioru rozwiązań, co możemy
zapisać następująco:
y(t) = c1 y1 (t) + ⋯ + cn yn (t)
gdzie c1 , … cn ∈ R .
DOWÓD:
Niech funkcja y(t) będzie dowolnym rozwiązaniem równania ( 48 ) i niech {y1 (t), … , yn (t)} będzie fundamentalnym
zbiorem rozwiązań tego równania. Dla dowolnego ustalonego t0 ∈ I rozważmy następujący układ równań
⎧ c1 y1 (t0 ) + ⋯ + cn yn (t0 ) = y(t0 )

⎪
⎪
⎪
⎪ c1 y1′ (t0 ) + ⋯ + cn yn′ (t0 ) = y ′ (t0 )
⎨
⎪
⎪
⎪
⎩
⎪
⋮
c1 y1(n−1) (t0 ) + ⋯ + cn yn(n−1) (t0 ) = y (n−1) (t0 )
gdzie niewiadomymi sa c1 , … , cn .
Ponieważ wyznacznikiem powyższego układu jest wrońskian, który jest różny od zera, więc układ posiada dokładnie jedno
rozwiązanie.
Definiujemy funkcję
Y (t) = c1 y1 (t) + ⋯ + cn yn (t), t ∈ I,
gdzie współczynniki c1 , … , cn są rozwiązaniem powyższego układu. Z twierdzenia 1 wynika, że funkcja Y (t) jest
rozwiązaniem równania ( 48 ) i spełnia warunek początkowy Y (i) (t0 ) = y (i) (t0 ), i = 0, … , n − 1 . Z twierdzenia 2
wynika, że równanie ( 48 ) z powyższym warunkiem początkowym posiada dokładnie jedno rozwiązanie, zatem
Y (t) = y(t) dla każdego t ∈ I, co kończy dowód twierdzenia.
UWAGA
Uwaga 9:
Pokażemy, że stałe c1 , … , cn w twierdzeniu 6 określone są jednoznacznie. Dla dowodu nie wprost przypuśćmy, że mamy
dwa różne przedstawienia
y(t) = c1 y1 (t) + ⋯ + cn yn (t)

y(t) = c~1 y1 (t) + ⋯ + c~n yn (t).
Odejmując stronami powyższe równania otrzymamy
0 = (c1 − c~1 )y1 (t) + ⋯ + (cn − c~n )yn (t).
Ponieważ funkcje y1 (t), … , yn (t) są liniowo niezależne, więc
c1 − c~1 = c2 − c~2 = ⋯ = cn − c~n = 0,
co kończy dowód.
UWAGA
Uwaga 10:
Z twierdzenia 5 i twierdzenia 6 wynika, że zbiór wszystkich rozwiązań równania ( 47 ) jest przestrzenią wektorową wymiaru
n. Zbiór fundamentalny rozwiązań tego równania jest bazą tej przestrzeni.
TWIERDZENIE
Twierdzenie 7:
ZAŁOŻENIA:
~(t) są rozwiązaniami równania ( 47 )

Zakładamy, że funkcje y(t) i y
TEZA:
~(t) jest rozwiązaniem równania jednorodnego ( 48 ).

Wtedy różnica tych funkcji y(t) − y
DOWÓD:
~(t) są rozwiązaniami równania ( 47 ) więc zachodzą następujące równości:

Ponieważ funkcje y(t) i y
y (n) (t) + bn−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = g(t)
y~(n) (t) + bn−1 (t)y~(n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)y~′ (t) + b0 (t)y~(t) = g(t).
Odejmując stronami powyższe równości otrzymujemy
y (n) (t) − y~(n) (t) + bn−1 (t) [y (n−1) (t) − y~(n−1) (t)] + ⋯ + b0 (t) [y(t) − y~(t)] = 0.
Uwzględniając fakt, że pochodna różnicy dwóch funkcji jest równa różnicy pochodnych tych funkcji, powyższą równość
możemy zapisać następująco
(y − y~) (n) (t) + bn−1 (t)(y − y~) (n−1) (t) + ⋯ + b0 (t) (y − y~) (t) = 0,
co kończy dowód twierdzenia.
WNIOSEK
Wniosek 4:
Z twierdzeń 5 i 6 wynika, że jeżeli Y (t) jest rozwiązaniem równania ( 47 ) to dowolne rozwiązanie y(t) równania ( 47 )
jest postaci
y(t) = Y (t) + c1 y1 (t) + ⋯ + cn yn (t)
gdzie {y1 (t), … , yn (t)} - jest fundamentalnym zbiorem rozwiązań jednorodnego równania ( 48 ).
PRZYKŁAD
Przykład 18:
Funkcje y1 (t) = et i y2 (t) = e2t są rozwiązaniami równania
y ′′ (t) − 3y ′ (t) + 2y(t) = 0, t ∈ R. (49)
Pokażemy, że funkcje y1 (t) i y2 (t) stanowią fundamentalny zbiór rozwiązań. W tym celu liczymy ich wrońskian
∣ et e2t ∣
W (y1 (t), y2 (t)) = ∣ t ∣ = 2e3t − e3t = e3t ≠ 0 , t ∈ R.
∣e 2e2t ∣
Zatem funkcje y1 (t), y2 (t) stanowią fundamentalny zbiór rozwiązań równania ( 49 ).

Stąd, na mocy twierdzenia 6, dowolne rozwiązanie równania ( 49 ) możemy zapisać w postaci
y(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) = c1 et + c2 e2t

gdzie c1 , c2 są dowolnymi stałymi.
Wyznaczmy rozwiązanie równania ( 49 ) spełniające warunek początkowy
y(0) = 1 i y ′ (0) = −1.
Liczymy pochodną rozwiązania ogólnego która wynosi y ′ (t) = c1 et + 2c2 e2t .

Uwzględniając warunek początkowy otrzymujemy następujący układ równań
y(0) = c1 e0 + c2 e0 = c1 + c2 = 1,
{
y ′ (0) = c1 e0 + 2c2 e0 = c1 + 2c2 = −1
którego rozwiązaniem jest c1 = 3 i c2 = −2 . Zatem rozwiązaniem problemu początkowego jest funkcja
y(t) = 3et − 2e2t .
PRZYKŁAD
Przykład 19:
Funkcje y1 (t) = t2 i y2 (t) = t3 są rozwiązaniami równania jednorodnego
3t2 y ′′ (t) − 2ty ′ (t) − 2y(t) = 0, t ∈ (0, +∞).
Stanowią one fundamentalny zbiór rozwiązań dla tego równania, ponieważ ich wrońskian nie jest równy zero
∣ t2 t3 ∣
W (y1 (t), y2 (t)) = ∣ ∣ = 3t4 − 2t4 = t4 , dla t ∈ (0, ∞).
∣ 2t 3t2 ∣
Zatem rozwiązanie ogólne tego równania ma postać
y(t) = c1 t2 + c2 t3 .
Rozważmy teraz równanie niejednorodne
3t2 y ′′ (t) − 2ty ′ (t) − 2y(t) = −4t, t ∈ (0, +∞).
Funkcja y0 (t) = t2 + t jest rozwiązaniem równania niejednorodnego. Stąd, na mocy wniosku 4 rozwiązanie ogólne
równania niejednorodnego ma postać
y(t) = t2 + t + c1 t2 + c2 t3 ,
gdzie c1 , c2 są dowolnymi stałymi.

Wyznaczanie fundamentalnego zbioru rozwiązań
równań różniczkowych liniowych jednorodnych
drugiego rzędu, gdy znamy jedno rozwiązanie
Wyznaczenie fundamentalnego zbioru rozwiązań równania
y (n) (t) + an−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + a1 (t)y ′ (t) + a0 (t)y(t) = 0, t ∈ I, (50)
gdy współczyniki ai (t) nie są stałymi, jest z reguły trudnym zadaniem. Jeżeli znamy jedno rozwiązanie y1 (t) równania ( 50 ) to
kolejne, liniowo niezależne rozwiązanie szukamy w postaci y(t) = u(t)y1 (t), gdzie u(t) jest nieznaną funkcją. Metoda ta
prowadzi do wyznaczenia rozwiązania równania różniczkowego liniowego rzędu n − 1, gdzie niewiadomą jest funkcja u(t) .
W praktyce metoda ta jest użyteczna dla równań rzędu drugiego.
TWIERDZENIE
Twierdzenie 8: Liouville'a
ZAŁOŻENIA:
Zakładamy, że funkcja y1 (t) jest rozwiązaniem równania

y ′′ (t) + a1 (t)y ′ (t) + a0 (t)y(t) = 0, t ∈ I, (51)
gdzie a0 (t), a1 (t) są funkcjami ciągłymi określonymi w przedziale I i y1 (t) ≠ 0, dla t ∈ I .
TEZA:
Wtedy funkcja
e− ∫ a1 (t)dt
y2 (t) = y1 (t) ∫
(52)
dt
y12 (t)
jest rozwiązaniem równania ( 51 ) i wówczas oba rozwiązania y1 (t), y2 (t) są liniowo niezależne .
DOWÓD:
Szukamy rozwiązania równania ( 51 ) liniowo niezależnego z y1 (t) w postaci y(t) = u(t)y1 (t), gdzie u(t) jest
nieznaną funkcją. Liczymy y ′ (t) , y ′′ (t) i podstawiamy do równania ( 51 ).
y ′′ + a1 y ′ + a0 y = uy1′′ + 2u′ y1′ + u′′ y1 + a1 (uy1′ + u′ y1 ) + a0 uy1 =
y1 u′′ + (2y1′ + a1 y1 )u′ + u(y1′′ + a1 y1′ + a0 y1 ) = 0.
Uwzględniając, że y1 + a1 y1′ + a0 y1 = 0, otrzymujemy równanie
′′
y1 (t)u′′ (t) + (2y1′ (t) + a1 (t)y1 (t))u′ (t) = 0

, w którym dokonując podstawienia v(t) = u′ (t) dostajemy równanie różniczkowe rzędu pierwszego o zmiennych
rozdzielonych:
y1 (t)v′ (t) + [2y1′ (t) + a1 (t)y1 (t)]v(t) = 0.
Po rozdzieleniu zmiennych otrzymujemy równanie
y1 (t)
= − (2 ′
dv
+ a1 (t)) dt,
v y1 (t)
które następnie całkujemy obustronnie. Wtedy
ln |v(t)| = −2 ln |y1 (t)| − ∫ a1 (t)dt + c.
Uwzględniając, że c można przedstawić w postaci c = ln c1 i przenosząc logarytmy na prawą stronę równania

otrzymujemy, że
|v(t)y12 (t)|
ln( ) = − ∫ a1 (t)dt.
c1
Stąd wynika, że
e− ∫ a1 (t)dt
v(t) = c1
y12 (t)
gdzie stała c1 może przyjmować wartości dodatnie jak i ujemne.
Całkując powyższą równość otrzymujemy
e− ∫ a1 (t)dt
u(t) = ∫ v(t)dt = c1 ∫ dt + c2 .
y12 (t)
Zatem
e− ∫ a1 (t)dt
y(t) = u(t)y1 (t) = c1 y1 (t) ∫ dt + c2 y1 (t).
y12 (t)
Przyjmując c1 = 1 i c2 = 0, dostajemy drugie rozwiązanie równania ( 51 ) postaci
e− ∫ a1 (t)dt
y2 (t) = y1 (t) ∫ dt.
y12 (t)
Funkcje y1 (t), y2 (t) są liniowo niezależne ponieważ wrońskian
∣ e− ∫ a1 dt ∣
∣ y1 y1 ∫ dt ∣
y12
W (y1 , y2 ) = ∣∣ ∣ = e− ∫ a1 dt
∣
e− ∫ a1 dt e− ∫ a1 dt
∣ y1′ y1′ ∫ dt + ∣
∣ y12 y1 ∣
nie jest równy zero.
PRZYKŁAD
Przykład 20:
Wyznaczyć rozwiązanie problemu początkowego
{
t2 y ′′ (t) − 3ty ′ (t) + 4y(t) = 0, t ∈ (0, +∞) (53)
y(1) = 0, y ′ (1) = −1
jeżeli wiadomo, że y1 (t) = t2 jest rozwiązaniem równania jednorodnego.

Równanie jednorodne w ( 53 ) po podzieleniu stronami przez t2 można zapisać w postaci
y ′′ (t) − 3t y ′ (t) + 4
t2
y(t) = 0, t ∈ (0, +∞). (54)
Najpierw wyznaczymy drugie liniowo niezależne rozwiązanie równania ( 53 ).

Na podstawie twierdzenia Liouville'a szukane drugie rozwiązanie y2 (t) ma postać
3 3
e∫ dt
e3 ln t eln t 1
y2 (t) = t2 ∫ dt = t2 ∫ dt = t2 ∫ dt = t2 ∫ dt = t2 ln t.
t
t4 t4 t 4 t
Ponieważ wiadomo, że y1 (t) i y2 (t) są to rozwiązania liniowo niezależne, więc rozwiązanie ogólne równania ( 54 ) ma
postać
y(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) = c1 t2 + c2 t2 ln t.
Uwzględniając warunek początkowy otrzymujemy następujący układ równań
y(1) = c1 + c2 ln 1 = c1 = 0,
{
y ′ (1) = 2c1 + c2 (2 ln 1 + 1) = 2c1 + c2 = −1
którego rozwiązaniem jest c1 = 0 i c2 = −1 .

Zatem rozwiązanie problemu początkowego ( 53 ) ma postać y(t) = − t2 ln t.
PRZYKŁAD
Przykład 21:
Funkcja y1 (t) = eat jest rozwiązaniem równania
y ′′ − 2ay ′ + a2 y = 0.
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne tego równania.

Drugie liniowo niezależne rozwiązanie wyznaczamy ze wzoru ( 52 )
e∫ 2adt e2at
y2 (t) = eat ∫ dt = eat ∫ dt = eat ∫ dt = eat t.
e2at e2at
Zatem ogólne rozwiązanie ma postać
y(t) = c1 eat + c2 eat t = eat (c1 + c2 t),
gdzie c1 , c2 są to dowolne stałe.

równań różniczkowych liniowych jednorodnych
drugiego rzędu o stałych współczynnikach
DEFINICJA
Definicja 8:
Równaniem różniczkowym liniowym jednorodnym rzędu drugiego o stałych współczynnikach nazywamy równanie postaci
a2 y ′′ (t) + a1 y ′ (t) + a0 y(t) = 0. (55)
gdzie a0 , a1 a2 są stałymi i a2 ≠ 0 .
Rozwiązania równania ( 55 ) szukamy w postaci funkcji y(t) = eλt .
Wtedy, podstawiając y(t) = eλt , y ′ (t) = λeλt i y ′′ (t) = λ2 eλt do równania ( 55 ) dostajemy
a2 λ2 eλt + a1 λeλt + a0 eλt = 0.
Dzieląc powyższe równanie przez eλt dostajemy tak zwane równanie charakterystyczne
a2 λ2 + a1 λ + a0 = 0. (56)
Zauważmy, że równanie charakterystyczne można otrzymać podstawiając do równania ( 55 ) w miejsce y ′′ (t), y ′ (t), y(t)
odpowiednio λ2 , λ, 1 .
Równanie kwadratowe może mieć deltę dodatnią, równą zeru lub ujemną.
Gdy Δ > 0 wtedy równanie ( 56 ) ma dwa różne rzeczywiste pierwiastki
−a1 −√a21 −4a0 a2 −a1 +√a21 −4a0 a2

λ1 = 2a2
, λ2 = 2a2
.
Mamy wtedy dwie funkcje będące rozwiązaniem równania ( 55 )
1 (t) = i 2 (t) = .
λ1 t λ2 t
y1 (t) = eλ1 t i y2 (t) = eλ2 t .
Funkcje te są liniowo niezależne, więc rozwiązanie ogólne równania ( 55 ) ma w tym przypadku postać
y(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) = c1 eλ1 t + c2 eλ2 t .

a
Gdy Δ = 0 wtedy równanie ( 56 ) ma jeden pierwiastek rzeczywisty λ = − 2a1 .
2
Funkcja y1 (t) = eλt jest rozwiązaniem równania ( 56 ). Drugie liniowo niezależne rozwiązanie wyznaczamy na podstawie
twierdzenia Liouville'a i ma postać
a1 a1
−∫ dt t−
e a2 e a2 e2λt
y2 (t) = eλt ∫ dt = eλt ∫ dt = eλt ∫ dt = eλt ∫ dt = eλt t.
e2λt e2λt e2λt
Rozwiązanie ogólne równania ( 55 ) ma w tym przypadku postać
y(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) = eλt (c1 + tc2 ).
Gdy Δ < 0 wtedy równanie ( 56 ) ma dwa różne pierwiastki zespolone wzajemnie sprzężone
a1 √4a0 a2 −a21 a1 √4a0 a2 −a21

λ1 = − 2a − 2a2
i, λ2 = − 2a + 2a2
i.
2 2
Wtedy mamy dwie funkcje będące rozwiązaniem równania ( 55 )
y1 (t) = eλ1 t i y2 (t) = eλ2 t .
Funkcje te są liniowo niezależne. Zatem rozwiązanie ogólne równania ( 55 ) ma w tym przypadku postać
y(t) = c1 eλ1 t + c2 eλ2 t .
Niedogodnością tego przedstawienia jest to, że funkcje y1 (t) i y2 (t) są funkcjami o wartościach zespolonych.
Wyznaczymy teraz liniowo niezależne funkcje o wartościach rzeczywistych, spełniające równanie ( 55 ).
W celu uproszczenia zapisów wprowadzamy następujące oznaczenia
a1 √4a0 a2 −a21
α = − 2a , β= 2a2
.
2
Wtedy pierwiastki λ1 , λ2 możemy zapisać następująco
λ1 = α − βi, λ2 = α + βi.
W dalszym rozumowaniu będziemy korzystać z następującej zależności Eulera
eθi = cos θ + i sin θ, θ ∈ R.
Stąd mamy, że
y1 (t) = eλ1 t = e(α−iβ)t = eαt e−iβt = eαt (cos(βt) − i sin(βt))

y2 (t) = eλ2 t = e(α+iβ)t = eαt eiβt = eαt (cos(βt) + i sin(βt)).
Na podstawie twierdzenia 1 dowolna kombinacja liniowa rozwiązań równania ( 55 ) jest rozwiązaniem tego równania, stąd
następujące funkcje są rozwiązaniami równania ( 55 ).
Y1 (t) = 12 y1 (t) + 12 y2 (t) = eαt cos(βt)

Y2 (t) = 2i y1 (t) − 2i y2 (t) = eαt sin(βt).
Na podstawie wniosku 3 funkcje te są liniowo niezależne.

Zatem rozwiązanie ogólne równania ( 55 ) w tym przypadku ma postać
y(t) = eαt (c1 cos(βt) + c2 sin(βt)).

PRZYKŁAD
Przykład 22:
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne równania
y ′′ (t) − 3y ′ (t) + 2y(t) = 0.
Równanie charakterystyczne dla tego równania jest następujące
λ2 − 3λ + 2 = 0.
Pierwiastkami tego równania są λ1 = 1 i λ2 = 2 .

Zatem rozwiązanie ogólne ma postać
y(t) = c1 et + c2 e2t .
PRZYKŁAD
Przykład 23:
Wyznaczyć rozwiązanie problemu początkowego
y ′′ (t) − 4y ′ (t) + 4y(t) = 0, y(0) = 1, y ′ (0) = 4.
Równanie charakterystyczne dla tego równania jest następujące
λ2 − 4λ + 4 = 0.
Równanie to ma tylko jeden pierwiastek λ = 2. Stąd rozwiązanie ogólne jest postaci
y(t) = e2t (c1 + c2 t).
Ponieważ
y ′ (t) = 2e2t (c1 + c2 t) + e2t c2 = e2t (2c1 + c2 + 2c2 t),
więc z warunków początkowych dostajemy następujący układ równań
1 = y(0) = c1 , 4 = y ′ (0) = 2c1 + c2 ,
którego rozwiązaniem jest c1 = 1 i c2 = 2 .

Zatem rozwiązaniem problemu początkowego jest funkcja
y(t) = e2t (2t + 1).

PRZYKŁAD
Przykład 24:
Znaleźć rozwiązanie problemu początkowego
y ′′ (t) − 4y ′ (t) + 5y(t) = 0, y(0) = −1, y ′ (0) = 2.
Równanie charakterystyczne ma postać
λ2 − 4λ + 5 = 0.
Równanie to ma dwa pierwiastki zespolone λ1 = 2 − i i λ2 = 2 + i gdzie α = 2, β = 1.

y(t) = e2t (c1 cos t + c2 sin t).
Ponieważ
y ′ (t) =2e2t (c1 cos t + c2 sin t) + e2t (−c1 sin t + c2 cos t) =

e2t ((2c1 + c2 ) cos t + (2c2 − c1 ) sin t) ,
więc z pierwszego warunku początkowego dostajemy
−1 = y(0) = e2⋅0 (c1 cos 0 + c2 sin 0) = c1 ,
zaś z drugiego warunku początkowego mamy
2 = y ′ (0) = e2⋅0 [(2c1 + c2 ) cos 0 + (2c2 − c1 ) sin 0] = 2c1 + c2 .
Stąd wynika, że c1 = −1 i c2 = 4 .
Zatem rozwiązanie problemu początkowego jest postaci
y(t) = e2t (− cos t + 4 sin t).

równań różniczkowych liniowych jednorodnych o
stałych współczynnikach rzędu wyższego niż dwa
DEFINICJA
Definicja 9:
Równaniem różniczkowym liniowym jednorodnym rzędu n o stałych współczynikach nazywamy równanie postaci
L(y(t)) := an y (n) (t) + an−1 y (n−1) (t) + ⋯ + a1 y ′ (t) + a0 y(t) = 0, t∈R (57)
gdzie a0 , … , an są stałymi i an ≠ 0 .
Chcąc wyznaczyć rozwiązanie ogólne równania ( 57 ) musimy wyznaczyć układ fundamentalny rozwiązań równania ( 57 ). Tak jak w
przypadku dla n = 2, szukamy rozwiązania równania ( 57 ) w postaci funkcji y(t) = eλt .
Równanie charakterystyczne odpowiadające równaniu ( 57 ) ma postać
ϕ(λ) := n
n
+ n−1
n−1
⋯+ 1λ + 0 = 0.
ϕ(λ) := an λn + an−1 λn−1 ⋯ + a1 λ + a0 = 0. (58)
Analogicznie jak w przypadku n = 2, rozpatrzymy trzy przypadki.
Przpadek I. Jeżeli λ1 , … , λk są rzeczywistymi jednokrotnymi pierwiastki równania ( 58 ) wtedy z przykładu 7 z modułu

"Liniowa zależność i niezależność funkcji" wynika, że funkcje
y1 (t) = eλ1 t , … , yk (t) = eλk t

stanowią liniowo niezależny zbiór rozwiązań równania ( 57 ).
Przpadek II. Jeżeli λ0 jest k - krotnym pierwiatkiem równania ( 58 ) wtedy funkcje
y1 (t) = eλ0 t , y2 (t) = teλ0 t , … , yk (t) = tk−1 eλ0 t ,

są liniowo niezależnymi rozwiązaniami równania ( 57 ).
Istotnie, dla dowolnej liczby naturalnej i, 1 ≤ i ≤ k − 1 prawdziwa jest następująca zależność:
L(yi+1 (t)) = ϕ(i) (λ0 )eλ0 t + ϕ(i−1) (λ0 )teλ0 t + ⋯ + ϕ′ (λ0 )ti−1 eλ0 t + ϕ(λ0 )ti eλ0 t .
Ponieważ λ0 jest k - krotnym pierwiatkiem równania ( 58 ) więc
ϕ(l) (λ0 ) = 0 dla 0 ≤ l ≤ k − 1.
Zatem funkcja yi+1 (t) jest rozwiązaniem równania ( 57 ).

Liniowa niezależność rozwiązań y1 (t), … , yk (t) równania ( 57 ) wynika z wniosku 2.
Przpadek III. Niech λ = α + βi będzie jednokrotnym zespolonym pierwiastkiem równania ( 58 ). Wtedy liczba sprzężona
λ̄ = α − βi też jest pierwiatkiem jednokrotnym równania ( 58 ) gdyż współczynniki równania ( 58 ) są rzeczywiste.
Analogicznie jak dla równań rzędu drugiego pokazuje się, że pierwiastkom tym odpowiadają następujące linowo niezależne
rozwiązania równania ( 57 ):
y1 (t) = eαt sin(βt), y2 (t) = eαt cos(βt).
Przpadek IV.Niech λ = α + βi będzie pierwiastkiem zespolonym równania ( 58 ) o krotności k, Wtedy liczba sprzężona
λ̄ = α − βi też jest pierwiatkiem równania ( 58 ) o krotności k, gdyż współczynniki równania ( 58 ) są rzeczywiste.
Analogicznie jak w "Przypadku II" dowodzi się, że następujące funkcje
y1 (t) = eλt , y2 (t) = teλt , … , yk (t) = tk−1 eλt , yk+1 (t) = eλ̄t , yk+2 (t) = teλ̄t , … , y2k (t) = tk−1 eλ̄t ,
są liniowo niezależnymi rozwiązaniami równania ( 57 ).
Postępując tak samo jak dla równań rzędu drugiego można wykazać, że rozwiązaniom
yl (t) = tl−1 eλt , yk+l (t) = tl−1 eλ̄t dla 1 ≤ l ≤ k,

równania ( 57 ) odpowiadają nastepujące funkcje
y1 (t) = eαt sin(βt), y2 (t) = eαt t sin(βt), … , yk (t) = eαt tk−1 sin(βt),
yk+1 (t) = eαt cos(βt), yk+2 (t) = eαt t cos(βt), … , y2k (t) = eαt tk−1 cos(βt)
będące rozwiązaniami równania ( 57 ). Na podstawie wniosku 3 wynika, że powyższe rozwiązania równania ( 57 ) są liniowo
niezależne.
PRZYKŁAD
Przykład 25:

y ′′′ − 2y ′′ − y ′ + 2y = 0.
Równanie charakterystyczne odpowiadające temu równaniu jest następujące
λ3 − 2λ2 − λ + 2 = 0.
Pierwiastkami równania charakterystycznego są liczby −1, 1, 2. Stąd na podstawie przykładu 7 funkcje
y1 (t) = e−t , y2 (t) = et , y3 (t) = e2t
stanowią układ fundamentalny dla naszego równania różniczkowego i rozwiązanie ogólne ma postać
y(t) = c1 e−t + c2 et + c3 e2t
gdzie c1 , c2 i c3 są dowolnymi liczbami rzeczywistymi.
PRZYKŁAD
Przykład 26:
y ′′′ − 5y ′′ + 3y ′ + 9y = 0, y(0) = 3, y ′ (0) = 4, y ′′ (0) = 13.
Równanie charakterystyczne odpowiadające temu równaniu ma postać
λ3 − 5λ2 + 3λ + 9 = 0.
Ponieważ
λ3 − 5λ2 + 3λ + 9 = (λ + 1)(λ − 3)2 ,
więc równanie charakterystyczne ma dwa pierwiastki rzeczywiste: λ1 = −1 (pierwiastek jednokrotny) i λ2 = 3

(pierwiastek dwukrotny). Zatem następujące funkcje
y1 (t) = e−t , y2 (t) = e3t , y3 (t) = te3t
są rozwiązaniami rozpatrywanego równania różniczkowego.

Pokażemy, że stanowią układ fundamentalny rozwiązań rozpatrywanego równania.
Musimy zatem wykazać, że wyżej wymienione funkcje są liniowo niezależne. Wystarczy sprawdzić czy ich wrońskian jest
różny od zera
∣ e−t e3t e3t t ∣ ∣ 1 1 t ∣

∣ −t ∣
W (y1 (t), y2 (t), y3 (t)) = ∣ −e 3e3t e3t (1 + 3t) ∣ = e−t e3t e3t ∣∣ −1 3 1 + 3t ∣∣ =
∣ −t ∣
∣ e 9e3t e3t (6 + 9t) ∣ ∣ 1 9 6 + 9t ∣
∣1 1 t ∣
∣ 4 1 + 4t ∣
e5t ∣ 0 4 1 + 4t ∣ = e5t ∣ ∣ = e5t [4(6 + 8t) − 8(1 + 4t)] = 16e5t ≠ 0.
∣ ∣ ∣ 8 6 + 8t ∣
∣ 0 8 6 + 8t ∣
y(t) = c1 e−t + e3t (c2 + c3 t).
Ponieważ
y ′ (t) = −c1 e−t + 3e3t (c2 + tc3 ) + e3t c3 = −c1 e−t + e3t (3c2 + c3 + 3tc3 )
y ′′ (t) = c1 e−t + 3e3t (3c2 + c3 + 3tc3 ) + 3e3t c3 = c1 e−t + e3t (9c2 + 6c3 + 9tc3 ),
więc z pierwszego warunku początkowego dostajemy
3 = y(0) = c1 + c2 ,
zaś z drugiego warunku początkowego mamy
4 = y ′ (0) = −c1 + 3c2 + c3 .
Z trzeciego warunku początkowego otrzymujemy
13 = y ′′ (0) = c1 + 9c2 + 6c3 .
Wówczas rozwiązaniem układu równań
⎧ c1 + c2 = 3
⎨ −c1 + 3c2 + c3 = 4
⎩
c1 + 9c2 + 6c3 = 13
jest c1 = 1, c2 = 2 i c3 = −1.
Zatem rozwiązaniem problemu początkowego jest funkcja
y(t) = e−t + e3t (2 − t).

PRZYKŁAD
Przykład 27:
y (4) + 8y ′′ + 16y = 0.
Równanie charakterystyczne odpowiadające temu równaniu jest następujące
λ4 + 8λ2 + 16 = (λ2 + 4)2 = 0.
Pierwiastkami dwukrotnymi tego równania charakterystycznego są
λ1 = −2i, λ2 = 2i.
Pierwiastkom tym odpowiadają następujące funkcje
y1 (t) = cos(2t), y2 (t) = t cos(2t), y3 (t) = sin(2t), y4 (t) = t sin(2t),
które są rozwiązaniami rozpatrywanego równania.

Z przykładu 6 wynika, że są liniowo niezależne i tym samym stanowią układ fundamentalny rozwiązań rozpatrywanego
równania.
Zatem rozwiązanie ogólne równania jest postaci
y(t) = c1 cos(2t) + c2 t cos(2t) + c3 sin(2t) + c4 t sin(2t),
gdzie c1 , c2 , c3 , c4 są to dowolne stałe.
Rozwiązywanie równań różniczkowych liniowych

niejednorodnych wyższych rzędów metodą
uzmieniania stałych
W module tym omówimy wyznaczanie rozwiązań dla równań liniowych niejednorodnych postaci
y (n) (t) + bn−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = g(t), (59)
gdy znamy fundamentalny zbiór rozwiązań równania jednorodnego
y (n) (t) + bn−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = 0. (60)
Zachodzi następujące twierdzenie:
TWIERDZENIE
Twierdzenie 9:
ZAŁOŻENIA:
Niech funkcje y1 (t), … , yn (t) będą fundamentalnym układem rozwiązań równania jednorodnego ( 60 ).
TEZA:
Wtedy rozwiązanie równania ( 59 ) jest określone następująco

y(t) = c1 (t)y1 (t) + ⋯ + cn (t)yn (t).
1 (t), … , n (t)
Gdzie współczynniki c1 (t), … , cn (t) są dowolnymi rozwiązaniami układu równań
⎧ y1 (t)c′1 (t) + ⋯ + yn (t)c′n (t) = 0

⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ y1 (t)c1 (t) + ⋯ + yn (t)cn (t) = 0
⎪
′ ′ ′ ′
⎨⋮
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
y1(n−2) (t)c′1 (t) + ⋯ + yn(n−2) (t)c′n (t) = 0
⎪
⎩ (n−1)
⎪
y1 (t)c′1 (t) + ⋯ + yn(n−1) (t)c′n (t) = g(t).
DOWÓD:
Dowód twierdzenia podamy w przypadku gdy n = 2, dla większych n dowód jest podobny.
Niech funcje y1 (t), y2 (t) będą układem fundamentalnym dla równania jednorodnego
y ′′ (t) + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = 0. (61)
Szukamy rozwiązania równania niejednorodnego
y ′′ (t) + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = g(t) (62)
w następującej postaci
y(t) = c1 (t)y1 (t) + c2 (t)y2 (t)

gdzie c1 (t), c2 (t)
są nieznanymi funkcjami. W celu wyznaczenia nieznanych funkcji c1 (t), c2 (t) podstawiamy y(t), y ′ (t) i y ′′ (t), gdzie
y ′ (t) =c′1 (t)y1 (t) + c1 (t)y1′ (t) + c′2 (t)y2 (t) + c2 (t)y2′ (t),
y ′′ (t) =c′′1 (t)y1 (t) + c′1 (t)y1′ (t) + c′1 (t)y1′ (t) + c1 (t)y1′′ (t)+
c′′2 (t)y2 (t) + c′2 (t)y2′ (t) + c′2 (t)y2′ (t) + c2 (t)y2′′ (t)
do równania niejednorodnego ( 62 ) otrzymujemy
c′′1 y1 + c′1 y1′ + c′1 y1′ + c1 y1′′ + c′′2 y2 + c′2 y2′ + c′2 y2′ + c2 y2′′ + b1 (c′1 y1 + c1 y1′ + c′2 y2 + c2 y2′ ) + b0 (c1 y1 + c2 y2 )
= (c′1 y1 + c′2 y2 )′ + b1 (c′1 y1 + c′2 y2 ) + c1 (y1′′ + b1 y1′ + b0 y1 ) + c2 (y2′′ + b1 y2′ + b0 y2 ) + c′1 y1′ + c′2 y2′ = g(t).
Do znalezienia dwóch niewiadomych funkcji potrzebujemy dwa niezależne warunki. Więc jeżeli przyjmiemy, że
c′1 (t)y1 (t) + c′2 (t)y2 (t) = 0
i uwzględnimy fakt, że funkcje y1 (t), y2 (t) są rozwiązaniami równania ( 61 ) czyli
y1′′ (t) + b1 (t)y1′ (t) + b0 (t)y1 (t) = 0, y2′′ (t) + b1 (t)y2′ (t) + b0 (t)y2 (t) = 0,
to dostaniemy zależność
c′1 (t)y1′ (t) + c′2 (t)y2′ (t) = g(t).
Ponieważ wrońskian W (y1 (t), y2 (t)) ≠ 0, więc układ równań
y1 (t)c′1 (t) + y2 (t)c′2 (t) = 0

{
y1′ (t)c′1 (t) + y2′ (t)c′2 (t) = g(t)
posiada dokładnie jedno rozwiązanie określone wzorami
Cramera
w1 (t) w2 (t)
c′1 (t) = w(t)
, c′2 (t) = w(t)
,
gdzie
∣ y1 (t) y2 (t) ∣ ∣ 0 y2 (t) ∣ ∣ y1 (t) 0 ∣
w(t) = ∣ ′ ∣ , w1 (t) = ∣ ∣ , w2 (t) = ∣ ′ ∣
∣ y1 (t) y2′ (t) ∣ ∣ g(t) y ′ (t)
2 ∣ ∣ y1 (t) g(t) ∣
Po scałkowaniu dostajemy
1 (t) 2 (t)
1 (t) =∫ dt + 1, 2 (t) =∫ dt + 2
w1 (t) w2 (t)
c1 (t) = ∫ w(t)
dt + c1 , c2 (t) = ∫ w(t)
dt + c2
gdzie c1 , c2 są to dowolne stałe. Stąd ogólna postać rozwiązania równania niejednorodnego jest następująca
y(t) = y1 (t) (∫ dt + c1 ) + y2 (t) (∫ dt + c2 )

w1 (t) w2 (t)
w(t) w(t)
PRZYKŁAD
Przykład 28:
Funkcje y1 (t) = t2 i y2 (t) = 1t stanowią fundamentalny układ rozwiązań równania jednorodnego
t2 y ′′ (t) − 2y(t) = 0 dla t ∈ (0, +∞).
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne równania niejednorodnego
t2 y ′′ (t) − 2y(t) = 3t2 − 1 dla t ∈ (0, +∞).
Dzieląc powyższe równanie przez t2 , otrzymujemy

2 1
y ′′ (t) − y(t) = 3− .
t2 t2
Ponieważ g(t) = 3 − 12 , więc

t
∣ t2 1 ∣
w(t) = ∣∣ t ∣
1 ∣
= t2 (− 12 ) − 2t 1t = −1 − 2 = −3,
∣ 2t − t2 ∣
t
∣ 0 1 ∣ ∣ t2 0 ∣
w1 (t) = ∣∣ t ∣
1 ∣
= −3 + t13 , w2 (t) = ∣ 1 ∣ = 3t − 1.
2
∣ 3 − 1
− t
∣ 2t 3 − t2 ∣
t2 t2 ∣
Stąd
w1 (t) dt 1 dt 1
c1 (t) = ∫ dt = ∫ − ∫ 3 = ln t + 2 + c1
w(t) t 3 t 6t
i
w2 (t) 3t2 −1 1 3
c2 (t) = ∫ w(t)
dt = ∫ −3
dt = − ∫ t2 dt + 3
∫ dt = − t3 + t
3
+ c2 .
Rozwiązanie ogólne rozpatrywanego równania ma postać
y(t) = t2 (ln t + + c1 ) + 1t (− t3 + + c2 ) = t2 ln t −
3
1 t2 1
t
3 3
+ 2
+ t2 c1 + 1t c2 .
6t2
TWIERDZENIE
Twierdzenie 10:
ZAŁOŻENIA:
Jeżeli funkcje y1 (t), … , yn (t) są układem fundamentalnym rozwiązań równania jednorodnego
y (n) (t) + bn−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = 0, t∈I
i funkcje Yi (t), i = 1, … , k są odpowiednio rozwiązaniami równań
y (n) (t) + bn−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = gi (t), t ∈ I, i = 1, … , k.
TEZA:
Wtedy dla dowolnych stałych c1 , … , cn funkcja
y(t) = c1 y1 (t) + ⋯ + cn yn (t) + Y1 (t) + ⋯ + Yk (t)
jest rozwiązaniem równania
y (n) (t) + bn−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = g1 (t) + ⋯ + gk (t), t ∈ I.
DOWÓD:
Z założeń twierdzenia wynika prawdziwość następujących zależności
yj(n) (t) + bn−1 (t)yj(n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)yj′ (t) + b0 (t)yj (t) = 0, j = 1, … , n

(n) (n−1)
Yi (t) + bn−1 (t)Yi (t) + ⋯ + b1 (t)Yi ′ (t) + b0 (t)Yi (t) = gi (t), i = 1, … , k.
Z własności pochodnych i powyższych zależności mamy
n
∑ cj (yj(n) (t) + bn−1 (t)yj(n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)yj′ (t) + b0 (t)yj (t))+
j=1
k
∑(Yi
(n) (n−1)
(t) + bn−1 (t)Yi (t) + ⋯ + b1 (t)Yi ′ (t) + b0 (t)Yi (t)) =
i=1
(n)
y (t) + bn−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + b1 (t)y ′ (t) + b0 (t)y(t) = g1 (t) + ⋯ + gk (t),
co kończy dowód twierdzenia.
Przykłady rozwiązywania równań różniczkowych

liniowych niejednorodnych wyższych rzędów o
stałych współczynnikach metodą uzmienniania
stałych
Jedną z metod rozwiązywania równań różniczkowych liniowych niejednorodnych o stałych współczynnikach jest metoda
uzmienniania stałych opisana jest w module .
Podamy teraz przykłady jej zastosowania do równan liniowych o stałych współczynnikach.
PRZYKŁAD
Przykład 29:
y ′′ + 2y ′ + y = e−t ln t.
Krok 1. Wyznaczamy układ fundamentalny rozwiązań równania jednorodnego
y ′′ + 2y ′ + y = 0.
Równanie charakterystyczne odpowiadające temu równaniu
λ2 + 2λ + 1 = 0
ma jeden pierwiastek λ = −1 o krotności 2.

Zatem następujące funkcje
y1 (t) = e−t i y2 (t) = te−t

stanowią układ fundamentalny rozwiązań równania jednorodnego.
Krok 2. Szukamy rozwiązania równania niejednorodnego w postaci funkcji
y(t) = c1 (t)y1 (t) + c2 (t)y2 (t) = c1 (t)e−t + c2 (t)te−t .
Zgodnie z twierdzeniem 1, pochodne c′1 (t), c′2 (t) są rozwiązaniem układu równań
y1 (t)c′1 (t) + y2 (t)c′2 (t) = 0

{
y1′ (t)c′1 (t) + y2′ (t)c′2 (t) = e−t ln t
i są określone następująco
w1 (t) w2 (t)
c′1 (t) = i c′2 (t) = ,
w(t) w(t)
gdzie
∣ y1 (t) y2 (t) ∣ ∣ 0 y2 (t) ∣ ∣ y1 (t) 0 ∣

w(t) = ∣ ′ ∣ , w1 (t) = ∣ −t ∣ , w2 (t) = ∣ ′ ∣.
∣ y1 (t) y2′ (t) ∣ ∣ e ln t y2′ (t) ∣ ∣ y1 (t) e−t ln t ∣
Obliczamy w(t), w1 (t), w2 (t)
∣ e−t te−t ∣
w(t) = ∣ −t ∣ = e−2t (1 − t) + te−2t = e−2t ,
∣ −e e (1 − t) ∣
−t
∣ 0 te−t ∣
w1 (t) = ∣ −t ∣ = −te−2t ln t,
∣ e ln t e (1 − t) ∣
−t
∣ e−t 0 ∣
w2 (t) = ∣ −t ∣ = e−2t ln t.
∣ −e e−t ln t ∣
Po scałkowaniu c′1 (t), c′2 (t) dostajemy
du = − 1t dt
dt = ∫ (−t ln t)dt = {
u = − ln t
}=
w1 (t)
c1 (t) = ∫ 2
w(t) dv = −tdt v = − t2
t2 1 t2 1 t2
ln t − ∫ tdt = ln t − t2 + c1 = (2 ln t − 1) + c1 ,
2 2 2 4 4
oraz
w2 (t) u = ln t du = 1t dt
c2 (t) = ∫ dt = ∫ ln tdt = { }=
w(t) dv = dt v=t
t ln t − ∫ dt = t ln t − t + c2 = t(ln t − 1) + c2

Zatem rozwiązanie ogólne rozpatrywanego równania ma postać
t2
y(t) = e−t ( (2 ln t − 1) + c1 ) + te−t (t(ln t − 1) + c2 ).
4
y(t) = ( (2 ln t − 1) + )+t (t(ln t − 1) + ).
ZADANIE
Zadanie 1:
Treść zadania:
Znaleźć rozwiązanie ogólne równania

1
y ′′ + y ′ − 2y = et +1
.
Rozwiązanie:

y ′′ + y ′ − 2y = 0.
λ2 + λ − 2 = 0
ma dwa różne pierwiastki rzeczywiste λ1 = 1 i λ2 = −2 .

Następujące funkcje
y1 (t) = et i y2 (t) = e−2t

y(t) = c1 (t)y1 (t) + c2 (t)y2 (t) = c1 (t)et + c2 (t)e−2t .
Zgodnie z twierdzeniem 9 c′1 (t), c′2 (t) są rozwiązaniem układu równań
y1 (t)c′1 (t) + y2 (t)c′2 (t) = 0

{
y1′ (t)c′1 (t) + y2′ (t)c′2 (t) = et 1+1 .
Z układu tego wyliczamy
w1 (t) w2 (t)
c′1 (t) = w(t)
i c′2 (t) = w(t)
gdzie
∣ et e−2t ∣
w(t) = ∣ t ∣ = −2e−t − e−t = −3e−t ,
∣ e −2e−2t ∣
∣ 0 e−2t ∣ −e−2t
w1 (t) = ∣ 1 −2t ∣
= ,
∣ et +1 −2e ∣ et + 1
∣ et 0 ∣ et
w2 (t) = ∣ t 1 ∣= t .
∣e et +1 ∣
e +1
Całkując c′1 (t), c′2 (t) otrzymujemy
w1 (t) 1 1
= (∫ )=
dt dt dt
c1 (t) = ∫ dt = ∫ t t −∫ t
w(t) 3 e (e + 1) 3 et e +1
1 et + 1 − et 1
(∫ dt) = (∫
dt dt et
−∫ − ∫ dt + ∫ dt) =
3 et e +1
t 3 et et + 1
1
(−e−t − t + ln(et + 1)) + c1 ,
3
oraz
2 (t) u=
={ }=
t t t
dt
∫ dt = ∫ ∫ =
w2 (t) −1 u = et −1
={ }=
et et dt udu
c2 (t) = ∫ dt = ∫ t ∫ =
w(t) 3 e +1 du = e dt
t 3 u+1
−1 u+1−1 −1 −1
(∫ du − ∫ )=
du
∫ du = (u − ln(u + 1)) + c2 =
3 u+1 3 u+1 3
−1 t
(e − ln(et + 1)) + c2
3
Zatem rozwiązanie ogólne rozpatrywanego równania ma postać
y(t) = et ( 13 ( − e−t − t + ln(et + 1)) + c1 ) + e−2t ( −1

3
(et − ln(et + 1)) + c2 ) .
ZADANIE
Zadanie 2:
Treść zadania:
Znaleźć rozwiązanie równania

y ′′′ − 3y ′′ + 3y ′ − y = et
które spełnia warunki początkowe
y(0) = 0, y ′ (0) = 1, y ′′ (0) = −2.
Rozwiązanie:

y ′′′ − 3y ′′ + 3y ′ − y = 0.
λ3 − 3λ2 + 3λ − 1 = 0
ma jeden pierwiastek rzeczywisty λ = 1 o krotności 3.

y1 (t) = et , y2 (t) = tet i y3 (t) = t2 et

y(t) = c1 (t)y1 (t) + c2 (t)y2 (t) + c3 (t)y3 (t) = c1 (t)et + c2 (t)tet + c3 (t)t2 et .
Zgodnie z twierdzeniem 9 c′1 (t), c′2 (t), c′3 (t) są rozwiązaniem układu równań
⎧
⎪ y1 (t)c1 (t) + y2 (t)c2 (t) + y3 (t)c3 (t) = 0
′ ′ ′
⎨ y1′ (t)c′1 (t) + y2′ (t)c′2 (t) + y3′ (t)c′3 (t) = 0

⎩
⎪ y ′′ (t)c′ (t) + y ′′ (t)c′ (t) + y ′′ (t)c′ (t) = et ,
1 1 2 2 3 3
czyli
⎧ et c′1 (t) + tet c′2 (t) + t2 et c′3 (t) = 0
⎪
⎨ et c′1 (t) + et (t + 1)c′2 (t) + et (t2 + 2t)c′3 (t) = 0
⎩ t ′
⎪ e c1 (t) + et (t + 2)c′2 (t) + et (t2 + 4t + 2)c′3 (t) = et .
Po podzieleniu stronami przez et równań tego układu otrzymamy układ równoważny
⎧ c′1 (t) + tc′2 (t) + t2 c′3 (t) = 0

⎪
⎨ c′1 (t) + (t + 1)c′2 (t) + (t2 + 2t)c′3 (t) = 0
⎩ ′
⎪ c1 (t) + (t + 2)c′2 (t) + (t2 + 4t + 2)c′3 (t) = 1.
Z układu tego wyliczamy

1 (t) 2 (t) 2 (t)
(t) = , (t) = , (t) =
w1 (t) w2 (t) w2 (t)
c′1 (t) = w(t)
, c′2 (t) = w(t)
, c′3 (t) = w(t)
gdzie
∣1 t t2 ∣ ∣1 t t2 ∣ ∣ 1 t t2 ∣
∣ ∣ ∣ ∣ ∣ ∣
w(t) = ∣ 1 t + 1 t2 + 2t ∣ = ∣ 0 1 2t ∣ = ∣ 0 1 2t ∣ = 2,
∣ ∣
∣ 1 t + 2 t2 + 4t + 2 ∣ ∣ 0 1 2t + 2 ∣ ∣ 0 0 2∣
∣0 t t2 ∣
∣ ∣ ∣ t t2 ∣
w1 (t) = ∣ 0 t + 1 t + 2t ∣ = ∣
2 ∣ = t2 ,
∣ ∣ ∣ t + 1 t2 + 2t ∣
∣ 1 t + 2 t + 4t + 2 ∣
2
∣1 0 t2 ∣
∣ ∣ ∣1 t2 ∣
w2 (t) = ∣ 1 0 t + 2t ∣ = − ∣
2 ∣ = −2t,
∣ ∣ ∣ 1 t2 + 2t ∣
∣ 1 1 t2 + 4t + 2 ∣
∣1 t 0∣
∣1 t ∣
w3 (t) = ∣ 1 t + 1 0 ∣ = ∣ = 1.
∣ ∣ ∣ 1 t + 1 ∣∣
∣1 t + 2 1∣
Całkując c′1 (t), c′2 (t), c′3 (t) dostajemy
w1 (t) 2
c1 (t) = ∫ w(t)
dt = ∫ t2 dt = 16 t3 + c1 ,
w2 (t)
c2 (t) = ∫ w(t) dt = ∫ −2t2
dt = − 12 t2 + c2 ,
w3 (t)
c3 (t) = ∫ w(t) dt = ∫ 12 dt = 12 t + c3
gdzie c1 , c2 , c3 są to dowolne stałe.

Rozwiązanie ogólne rozpatrywanego równania ma postać
y(t) = et ( 16 t3 + c1 ) + tet (− 12 t2 + c2 ) + t2 et ( 12 t + c3 ) = et (c1 + tc2 + t2 c3 + 16 t3 ).
Krok 3. Wyznaczamy teraz rozwiązanie które spełnia warunki poczatkowe.

Z warunku y(0) = 0 wynika, że c1 = 0 .
Ponieważ
y ′ (t) = et (c1 + c2 t + c3 t2 + 16 t3 + c2 + 2c3 t + 12 t2 )
to z warunku y ′ (0) = 1 mamy, że c1 + c2 = 1, czyli c2 = 1.

Druga pochodna funkcji y(t) wynosi
y ′′ (t) = et (c1 + c2 t + c3 t2 + 16 t3 + c2 + 2c3 t + 12 t2 + c2 + 2c3 t + 12 t2 + 2c3 + t)
więc z warunku y ′′ (0) = −2 dostajemy c1 + 2c2 + 2c3 = −2, skąd wynika, że c3 = −2.
Rozwiązanie problemu początkowego ma zatem postać
y(t) = et (t − 2t2 + 16 t3 ).
Rozwiązywanie równań różniczkowych liniowych

niejednorodnych wyższych rzędów o stałych
współczynnikach metodą przewidywań
Metodę przewidywań można stosować jedynie do rozwiązywania równań różniczkowych liniowych niejednorodnych o stałych
współczynnikach. Zaletą tej metody jest to, że unika się całkowania, jak to ma miejsce w metodzie współczynników
nieoznaczonych. Natomiast wadą jest to, że ma zastosowanie tylko dla pewnego typu funkcji.
Rozważmy równanie
an y (n) (t) + an−1 y (n−1) (t) + ⋯ + a1 y ′ (t) + a0 y(t) = f(t), t∈R (63)
gdzie prawa strona jest funkcją postaci
f(t) = eαt [Pk (t) cos(βt) + Rm (t) sin(βt)] , (64)
k (t) m (t)
a Pk (t) i Rm (t) są wielomianami odpowiednio stopnia k i m.
Oznaczmy przez ϕ(λ) wielomian występujący po lewej stronie równania charakterystycznego
ϕ(λ) = an λn + an−1 λn−1 ⋯ + a1 λ + a0 = 0.
Przypadek gdy β = 0 .
W tym przypadku funkcja f(t) ma postać
f(t) = eαt Pk (t).
1. Jeżeli α nie jest pierwiastkiem równania charakterystycznego, to przewidujemy rozwiązanie szczególne równania ( 63 ) w
postaci
Y (t) = eαt Wk (t),
gdzie Wk (t) jest nieznanym wielomianem stopnia k.

2. Jeżeli α jest pierwiastkiem równania charakterystycznego o krotności r, to przewidujemy rozwiązanie szczególne
równania ( 63 ) w postaci
Y (t) = tr eαt Wk (t),
gdzie Wk (t) jest nieznanym wielomianem stopnia k.

Przypadek gdy β ≠ 0 .
W tym przypadku funkcja f(t) ma postać ( 64 ).
1. Jeżeli α ± βi nie jest pierwiastkiem równania charakterystycznego, to przewidujemy rozwiązanie szczególne równania ( 63 )
w postaci
Y (t) = eαt [SN (t) cos(βt) + TN (t) sin(βt)] ,

gdzie SN (t) i TN (t) są nieznanymi wielomianami stopnia N = max {k, m}.
2. Jeżeli α ± βi jest pierwiastkiem równania charakterystycznego o krotności r, to przewidujemy rozwiązanie szczególne

Y (t) = tr eαt [SN (t) cos(βt) + TN (t) sin(βt), ]

gdzie SN (t) i TN (t) są nieznanymi wielomianami stopnia N = max {k, m}.
PRZYKŁAD
Przykład 30:
y ′′ − 3y ′ + 2y = e−t (t2 + t). (65)
Krok 1. Wyznaczamy rozwiązanie ogólne równania jednorodnego
y ′′ − 3y ′ + 2y = 0.
ϕ(λ) = λ2 − 3λ + 2 = 0
ma dwa różne pierwiastki rzeczywiste λ1 = 1 i λ2 = 2 .

y1 (t) = et i y2 (t) = e2t

stanowią układ fundamentalny rozwiązań równania jednorodnego, więc rozwiązanie ogólne równania jednorodnego jest
postaci
y0 (t) = c1 et + c2 e2t .
Krok 2. Wyznaczamy rozwiązanie szczególne Y (t) równania ( 65 ).

Ponieważ f(t) = e−t (t2 + t) więc α = −1 i β = 0.
Uwzględniając fakt, że ϕ(−1) ≠ 0 , szukamy rozwiązania szczególnego Y (t) w postaci
Y (t) = e−t (b2 t2 + b1 t + b0 ).
Wyznaczamy Y ′ (t) i Y ′′ (t)
Y ′ (t) = e−t (−b2 t2 + (2b2 − b1 )t + b1 − b0 ),

Y (t) = e−t (b2 t2 + (b1 − 4b2 )t + 2b2 − 2b1 + b0 ).
′′
Podstawiając teraz Y (t), Y ′ (t) i Y ′′ (t) do równania ( 65 ) dostajemy
e−t (b2 t2 + (b1 − 4b2 )t + 2b2 − 2b1 + b0 ) − 3e−t (−b2 t2 + (2b2 − b1 )t + b1 − b0 )+

2e−t (b2 t2 + b1 t + b0 ) = e−t (t2 + t).
Dzieląc powyższą równość przez e−t otrzymamy równanie
6b2 t2 + (6b1 − 10b2 )t + 2b2 − 5b1 + 3b0 = t2 + t.
Porównując współczynniki przy odpowiednich potęgach dostajemy układ równań
⎧ 6b2 = 1
⎨ 6b1 − 10b2 = 1
⎩
2b2 − 5b1 + 6b0 = 0
którego rozwiązaniem jest b0 = 17

54
, b1 = 4
9
i b2 = 16 . Rozwiązanie szczególne równania ( 65 ) Y (t) jest wówczas
postaci
Y (t) = e−t ( 16 t2 + 49 t + 17
54
).
Ponieważ rozwiązanie ogólne równania ( 63 ) jest sumą rozwiązania szczególnego i jednorodnego, więc ma postać
y(t) = Y (t) + y0 (t) = e−t ( 16 t2 + 49 t + 17

54
) + c1 et + c2 e2t .
PRZYKŁAD
Przykład 31:
y ′′′ − 4y ′′ = t2 + 3t − 1. (66)
y ′′′ − 4y ′′ = 0.
ϕ(λ) = λ3 − 4λ2 = 0
ma dwa różne pierwiastki rzeczywiste λ1 = 0 o krotności 2 i λ2 = 4 .

y1 (t) = e0t = 1, y2 (t) = e0t t = t, y3 (t) = e4t

postaci
y0 (t) = c1 + c2 t + c3 e4t .

Ponieważ f(t) = t2 + 3t − 1 więc α = 0 i β = 0.
Uwzględniając fakt, że zero jest dwukrotnym pierwiastkiem równania charakterystycznego, szukamy rozwiązania
szczególnego równania ( 66 ) , Y (t) w postaci
Y (t) = t2 (b2 t2 + b1 t + b0 ) = b2 t4 + b1 t3 + b0 t2 .
Wyznaczamy Y ′ (t), Y ′′ (t) i Y ′′′ (t)
Y ′ (t) = 4b2 t3 + 3b1 t2 + 2b0 t, Y ′′ (t) = 12b2 t2 + 6b1 t + 2b0 , Y ′′′ (t) = 24b2 t + 6b1 .
Podstawiając teraz wyrażenia na Y (t), Y ′ (t), Y ′′ (t) i Y ′′′ (t) do równania ( 66 ) dostajemy
24b2 t + 6b1 − 4(12b2 t2 + 6b1 t + 2b0 ) = −48b2 t2 + (24b2 − 24b1 )t + 6b1 − 80 = t2 + 3t − 1.
Porównując współczynniki przy odpowiednich potęgach po obu stronach powyższej równości dostajemy układ równań
⎧ −48b2 = 1
⎨ 24b2 − 24b1 = 3
⎩
6b1 − 8b0 = −1
którego rozwiązaniem jest b2 = −1
46
, b1 = −748
, i b0 = 641 .
Zatem rozwiązanie szczególne równania ( 66 ) Y (t) jest postaci
−1 4 7 3 1 2
Y (t) = 46
t − 48
t + 64
t .
Rozwiązanie ogólne równania ( 66 ), ma postać
−1 4 7 3 1 2
y(t) = Y (t) + y0 (t) = 46
t − 48
t + 64
t + c1 + c2 t + c3 e4t .
PRZYKŁAD
Przykład 32:
y ′′ + y = t cos t. (67)
y ′′ + y = 0.
ϕ(λ) = λ2 + 1 = 0
ma dwa pierwiastki zespolone sprzężone ze sobą λ1 = i i λ2 = −i .

y1 (t) = e0t cos t = cos t, y2 (t) = e0t sin t = sin t

postaci
y0 (t) = c1 cos t + c2 sin t.

Ponieważ f(t) = t cos t więc α = 0 i β = 1.
Uwzględniając fakt, że ±i są jednokrotnymi pierwiastkami równania charakterystycznego, szukamy rozwiązania
szczególnego Y (t) w postaci
Y (t) = t[(a1 t + a0 ) cos t + (b1 t + b0 ) sin t].
Wyznaczamy Y ′ (t) i Y ′′ (t)
Y ′ (t) = [b1 t2 + (2a1 + b0 )t + a0 ] cos t + [−a1 t2 + (2b1 − a0 )t + b0 ] sin t,

Y (t) = [−a1 t2 + (4b1 − a0 )t + 2a1 + 2b0 ] cos t + [−b1 t2 − (4a1 + b0 )t + 2b1 − 2a0 ] sin t.
′′
Podstawiając teraz wyrażenia na Y (t), Y ′ (t) i Y ′′ (t) do równania ( 67 ) otrzymamy
(4b1 t + 2a1 + 2b0 ) cos t + (−4a1 t + 2b1 − 2a0 ) sin t = t cos t.
Przenosząc wszystko na lewą stronę i grupując odpowiednio wyrazy, dostaniemy
(2a1 + 2b0 ) cos t + (4b1 − 1)t cos t + (2b1 − 2a0 ) sin t + (−4a1 )t sin t = 0. (68)
Z przykładu 6 wynika, że funkcje
cos t, t cos t, sin t, t sin t
są liniowo niezależne, więc wszystkie współczynniki w równości ( 68 ) są równe zero
⎧
⎪
⎪ 1
2a + 2b0 = 0
⎨ 1
4b − 1 = 0
⎪
⎩ 1
⎪
2b − 2a0 = 0
−4a1 = 0.
Rozwiązaniem tego układu jest a1 = 0, a0 = 14 , b1 = 14 , b0 = 0.

Zatem rozwiązanie szczególne Y (t) ma postać
Y (t) = 14 t cos t + 14 t2 sin t
a rozwiązanie ogólne równania ( 67 ) wyraża sie wzorem
y(t) = Y (t) + y0 (t) = 14 (t cos t + t2 sin t) + c1 cos t + c2 sin t.

PRZYKŁAD
Przykład 33:
y ′′ + 2y ′ + 2y = et sin t + t2 + 2e−t . (69)
Do rozwiązania tego równania wykorzystamy twierdzenie 2 o superpozycji rozwiązań.

Krok 1. Wyznaczamy rozwiązanie ogólne y0 (t) równania jednorodnego
y ′′ + 2y ′ + 2y = 0.
Krok 2. Wyznaczamy rozwiązanie szczególne Y1 (t) równania
y ′′ + 2y ′ + 2y = et sin t. (70)
y ′′ + 2y ′ + 2y = t2 . (71)
y ′′ + 2y ′ + 2y = 2e−2t (72)
Na mocy twierdzenia 2 o superpozycji rozwiązań, rozwiązanie równania ( 69 ) jest równe sumie wyżej wymienionych
rozwiązań
y(t) = y0 (t) + Y1 (t) + Y2 (t) + Y3 (t).
Ad 1. Równanie charakterystyczne ma postać
λ2 + 2λ + 2 = 0
jego pierwiastki to liczby zespolone λ1 = −1 + i, λ2 = −1 − i.

Zatem rozwiązanie ogólne równania jednorodnego ma postać
y0 (t) = e−t (c1 cos t + c2 sin t).
Ad 2. Ponieważ f1 (t) = et sin t więc α = 1 i β = 1.

Liczby 1 + i i 1 − i nie są pierwiastkami równania charakterystycznego, szukamy więc rozwiązania szczególnego Y1 (t)
Y1 (t) = et (a cos t + b sin t).
Obliczamy pochodne Y1′ (t) i Y1′′ (t)
Y1′ (t) = et [(a + b) cos t + (b − a) sin t], Y1′′ (t) = 2et (b cos t − a sin t).
Podstawiając teraz wyrażenia na Y1 (t), Y1′ (t) i Y1′′ (t) do równania ( 70 ) otrzymamy
4et [(a + b) cos t + (b − a) sin t] = et sin t.
Dzieląc obustronnie powyższą równość przez et i przenosząc wszystko na lewą stronę dostajemy
4(a + b) cos t + [4(b − a) − 1] sin t = 0.
Ponieważ funkcje cos t, sin t są liniowo niezależne, więc współczynniki w powyższej równości są równe zero
4(a + b) = 0
{
4(b − a) − 1 = 0.
Rozwiązaniem tego układu jest a = −1

8
, b = 18 i rozwiązanie szczególne Y1 (t) ma postać
Y1 (t) = 18 et (sin t − cos t).
Ad 3. Ponieważ f2 (t) = t2 , więc α = 0 i β = 0.
2 (t)
Uwzględniając fakt, że 0 nie jest pierwiastkiem równania charakterystycznego, szukamy rozwiązania szczególnego Y2 (t)
Y2 (t) = a2 t2 + a1 t + a0 .
Liczymy Y1′ (t) i Y1′′ (t)
Y2′ (t) = 2a2 t + a1 , Y2 ′′(t) = 2a2 .
Podstawiając teraz wyrażenia na Y2 (t), Y2′ (t) i Y2′′ (t) do równania ( 71 ) i przenosząc wszysko na lewą stronę, otrzymamy
(2a2 − 1)t2 + (4a2 + 2a1 )t + 2a2 + 4a0 = 0.
Ponieważ funkcje t2 , t, 1 są liniowo niezależne, więc współczynniki w powyższej równości są równe zero
⎧ 2a2 − 1 = 0
⎨ 4a2 + 2a1 = 0
⎩
2a2 + 4a0 = 0.
Rozwiązaniem tego układu jest a2 = 12 , a1 = −1, a0 = −1

4
i rozwiązanie szczególne Y2 (t) ma postać
Y2 (t) = 12 t2 − t − 14 .
Ad 4. Ponieważ f3 (t) = 2e−t , więc α = −1 i β = 0.

Liczba −1 nie jest pierwiastkiem równania charakterystycznego, szukamy więc rozwiązania szczególnego Y3 (t)
Y3 (t) = ae−t .
Podstawiając do równania ( 72 ) Y3 (t), Y3′ (t) = −ae−t , Y3′′ (t) = ae−t dostajemy równość
ae−t − 2ae−t + 2ae−t = 2e−t .
Stąd wynika, że a = 2 i wówczas rozwiązanie szczególne Y3 (t) ma postać Y3 (t) = 2e−t .

Rozwiązaniem ogólnym równania ( 69 ) jest zatem funkcja
y(t) = e−t (c1 cos t + c2 sin t) + 18 et (sin t − cos t) + 12 t2 − t − 1

4
+ 2e−t .
ZADANIE
Zadanie 3:
Treść zadania:

y ′′ + 3y ′ + 2y = 10 cos 2t, y(0) = 1, y ′ (0) = 0. (73)
Rozwiązanie:

y ′′ + 3y ′ + 2y = 0.
λ2 + 3λ + 2 = 0
ma dwa pierwiastki rzeczywiste λ1 = −2 i λ2 = −1 .

y1 (t) = e−2t , y2 (t) = e−t

postaci
y0 (t) = c1 e−2t + c2 e−t .

Ponieważ f(t) = 10 cos 2t, więc α = 0 i β = 2.
Uwzględniając fakt, że ±2i nie są pierwiastkami równania charakterystycznego, szukamy rozwiązania szczególnego
Y (t) w postaci
Y (t) = a cos 2t + b sin 2t.
Podstawiamy Y (t), Y ′ (t) = −2a sin 2t + 2b cos 2t i Y ′′ (t) = −4a cos 2t − 4b sin 2t do równania ( 73 ) i
otrzymujemy
−4a cos 2t − 4b sin 2t + 3(−2a sin 2t + 2b cos 2t) + 2(a cos 2t + b sin 2t) = 10 cos 2t.
Przenosząc wszystko na lewą strone równania i grupując odpowiednio wyrazy dostajemy
(−2a + 6b − 10) cos 2t + (−2b − 6a) sin 2t = 0.
Ponieważ funkcje cos 2t, sin 2t są liniowo niezależne, więc współczynniki przy nich muszą być równe zero
{
−2a + 6b − 10 = 0
−2b − 6a = 0.
Rozwiązaniem tego układu jest a = −1

2
, b = 32 , zatem
−1
Y (t) = 2
cos 2t + 32 sin 2t.
Rozwiązanie ogólne równania ( 73 ) jest postaci
−1
y(t) = c1 e−2t + c2 e−t + 2
cos 2t + 32 sin 2t.
Uwzględniając warunki początkowe otrzymujemy następujący układ równań
y(0) = c1 e0 + c2 e0 − 12 cos 0 + 32 sin 0 = c1 + c2 − 12 = 1

{
y ′ (0) = −2c1 e0 − c2 e0 + sin 0 + 3 cos 0 = −2c1 − c2 + 3 = 0
którego rozwiązaniem jest c1 = 32 , c2 = 0. Rozwiązaniem problemu początkowego ( 73 ) jest funkcja
y(t) = 32 e−2t − 12 cos 2t + 32 sin 2t.

Przykłady zastosowań równań różniczkowych
liniowych rzędu drugiego
Przy pomocy równań liniowych rzędu drugiego opisuje sie wiele zagadnień fizycznych, np. zagadnienia związane z ruchem
drgającym. Drganiami harmonicznymi nazywamy drgania wykonywane przez ciało, na które działa siła: F ⃗ = −kr⃗. W
jednowymiarowym przypadku Rys. 7 można ją zapisać jako: F = −kx, gdzie k to stała dodatnia, a x jest to wartość
wychylenia z położenia równowagi. Znak minus związany jest z tym, że siła działająca na ciało jest przeciwnie skierowana, niż
wychylenie z położenia równowagi.
Rysunek 7:
PRZYKŁAD
Przykład 34:
Równanie ruchu wynikające z drugiej zasady dynamiki Newtona dla jednowymiarowych drgań harmonicznych ma postać:
mx′′ (t) = −kx(t), (74)
gdzie t oznacza czas, a m masę ciała.

−−
Po podzieleniu obu stron równania ( 74 ) przez m i przyjęciu oznaczenia ω0 = √ m
k
dla częstotliwości drgań własnych,
dostajemy równanie:
x′′ (t) + ω20 x(t) = 0.
Równanie charakterystyczne odpowiadające temu równaniu jest następujące:
λ2 + ω20 = 0,
jego pierwiastkami są λ1 = iω0 , λ2 = −iω0 .

Zatem roziązanie ogólne równania ( 74 ) ma postać
x(t) = c1 cos(ω0 t) + c2 sin(ω0 t).
Ponieważ istnieje φ takie, że
c1 c2
−−−−−− = cos φ i √c2 +c2 = sin φ
√c1 + c2
2 2 1 2
−−−−−−
i przyjmując oznaczenie A = √c21 + c22 , rozwiązanie x(t) możemy zapisać:
−−−−−− ⎛ ⎞
x(t) =√c21 + c22 ⎜ −−− ⎟=
c1 c2
−−− cos( ω t) + −−−−−− sin( ω t)
⎝ √c21 + c22 ⎠
0 0
√c21 + c22
A( sin φ cos(ω0 t) + cos(φ) sin(ω0 t)) = A sin(ω0 t + φ),
gdzie A oznacza amplitudą drgań, a φ ich fazę.

PRZYKŁAD
Przykład 35:
Równanie opisujące drgania harmoniczne tłumione, w przypadku gdy opór jest proporcjonalny do prędkości, jest postaci:
mx′′ (t) = −kx(t) − βx′ (t), (75)
gdzie β jest dodatnią stałą (współczynnik oporu ośrodka).

Po podzieleniu obu stron powyższego równania przez m i przyjęciu oznaczeń
−−
i ω0 = √ m
β
γ= 2m
k
, równanie ( 75 ) można zapisać w postaci
x′′ (t) + 2γx′ (t) + ω20 x(t) = 0.
Równanie charakterystyczne odpowiadające temu równaniu jest następujące:
λ2 + 2γλ + ω20 = 0. (76)
Możemy wyróżnić trzy przypadki w zależności od znaku wyrażenia γ 2 − ω20 .

Przypadek I
Jeśli γ 2 − ω20 > 0.
Wtedy pierwiastkami równania ( 76 ) są
−−−−−− −−−−−−
λ1 = −γ + √γ 2 − ω20 , λ2 = −γ − √γ 2 − ω20
Roziązanie ogólne w tym przypadku ma postać
x(t) = c1 eλ1 t + c2 eλ2 t .
Przypadek II
Jeśli γ 2 − ω20 = 0 .
W tym przypadku równanie ( 76 ) ma jeden pierwiastek podwójny λ = −γ i rozwiązanie ogólne ma postać
x(t) = e−γt (c1 + c2 t).
Przypadek III
Jeśli γ 2 − ω20 < 0.
W tym przypadku pierwiastki równania charakterystycznego są zespolone
−−−−−− −−−−−−
λ1 = −γ + i√ω20 − γ 2 , λ2 = −γ − i√ω20 − γ 2
i rozwiązanie ogólne ma postać

−−−−−− −−−−−−
x(t) = e−γt (c1 cos(t√ω20 − γ 2 ) + c2 sin(t√ω20 − γ 2 )) .
Używając tych samych oznaczeń, jak w przykładzie 34, rozwiązanie x(t) można zapisać w postaci:
−−−−−−
x(t) = Ae−γt sin(t√ω20 − γ 2 + φ).
PRZYKŁAD
Przykład 36:
Drgania wymuszone dla zewnętrznej siły wymuszającej zmieniającej się okresowo F = F0 cos(ωt), kiedy nie występuje
tłumienie, opisane są równaniem
mx′′ (t) = −kx(t) + F0 cos(ωt), (77)

gdzie F0 jest stałą.
−−
Dzieląc obu stronie powyższe równanie przez m i przyjmując oznaczenia ω0 = √ m
k
(częstotliwość drgań własnych) i
F0
A0 = m
, dostajemy równanie:
x′′ (t) + ω20 x(t) = A0 cos(ωt). (78)
Rozważymy dwa przypadki:

Przypadek I
Dla ω0 ≠ ω.
Rozwiązanie równania jednorodnego jest takie samo jak w przykładzie 34;
x0 (t) = c1 cos(ω0 t) + c2 sin(ω0 t).
Szukamy rozwiązania szczególnego równania ( 78 ) w postaci funkcji
X(t) = a cos(ωt) + b sin(ωt).

Podstawiamy X(t) i
X ′′ (t) = −aω2 cos(ωt) − bω2 sin(ωt)
do równania ( 78 )
X ′′ (t) + ω20 X(t) = a(ω20 − ω2 ) cos(ωt) + b(ω20 − ω2 ) sin(ωt) = A0 cos(ωt).
Powyższa tożsamość zachodzi gdy A0 = a(ω20 − ω2 ) i b(ω20 − ω2 ) = 0.

Stąd wynika, że
A0
b = 0 i X(t) = ω20 −ω2
cos(ωt).
Zatem rozwiązanie ogólne równania ( 78 ) ma postać:
A0
x(t) = ω20 −ω2
cos(ωt) + c1 cos(ω0 t) + c2 sin(ω0 t).
Zauważmy, że rozwiązanie to jest ograniczone

−−−−−−
+ √c21 + c22 .
2A0
|x(t)| ≤
|ω20 −ω2 |
Przypadek II
Dla ω0 = ω.
Ponieważ pierwiastkami równania charakterystycznego
ϕ(λ) = λ2 + ω20 = 0
są liczby iω0 , −iω0 a funkcja po prawej stronie równania ( 78 ) jest postaci A0 cos(ω0 t), więc szukamy rozwiązania
szczególnego w postaci:
X(t) = t (a cos(ω0 t) + b sin(ω0 t)) .
Wyznaczamy pierwszą i drugą pochodną funkcji X(t):
X ′ (t) = a cos(ω0 t) + b sin(ω0 t) + ω0 t (−a sin(ω0 t) + b cos(ω0 t))

X (t) = 2ω0 [−a sin(ω0 t) + b cos(ω0 t)] − ω20 t [a cos(ω0 t) + b sin(ω0 t)] .
′′
Podstawiając X(t) i X ′′ (t) do równania ( 78 ) otrzymujemy następującą tożsamość
−2aω0 sin(ω0 t) + 2bω0 cos(ω0 t) = A0 cos(ω0 t).

A
Powyższa równość zachodzi gdy a = 0 i b = 2ω0 , zatem
0
A0 t
X(t) = 2ω0
sin(ω0 t).
Rozwiązanie ogólne równania ( 78 ) ma postać
A0 t
x(t) = 2ω0
sin(ω0 t) + c1 cos(ω0 t) + c2 sin(ω0 t).
Amplituda tego rozwiązania jest następująca
−−−t−−−−−−−−−−
√( A0
2ω
+ c2 )2 + c21
0
i rośnie do nieskończoności z czasem. W takim przypadku mamy do czynienia ze zjawiskiem rezonansu .
PRZYKŁAD
Przykład 37:
Przeanalizujemy rozwiązania równania ( 77 ), gdy m = 0.25kg, F0 = 0.5N, k = 4N/m, z warunkiem poczatkowym

−−
x(0) = 0, x (0) = 0 dla ω = 3.6s
′ −1
ω = 3.8s−1
ω = 4s . W naszym przypadku ω0 = √ mk = 4.
−1
Dla ω = 3.6s −1
rozwiązaniem problemu początkowego jest funkcja
x(t) = 0.657895(cos(3.6t) − cos(4t)).
Dla ω = 3.8s−1 rozwiązaniem problemu poczatkowego jest funkcja
x(t) = 1.28205(cos(3.8t) − cos(4t)).
W obu przypadkach amplitudy drgań są ograniczone, ale im ω jest bliżej ω0 , tym amplitudy drgań są większe.
Dla ω = 4s−1 rozwiązaniem problemu początkowego jest funkcja
x(t) = 0.25t sin(4t).
Amplituda drgań w tym przypadku wynosi 0.25t i zmierza z czasem do nieskończoności .

Rys. 8 przedstawia wykresy omawianych rozwiązań
Rysunek 8:
Równania różniczkowe rzędu drugiego sprowadzalne

do równań rzędu pierwszego
W module tym będziemy rozpatrywać równania rzędu drugiego postaci
F (t, y, y ′ , y ′′ ) = 0,
gdzie F jest funkcją ciągłą ze względu na wszystkie swoje zmienne. Rozpatrzymy trzy przypadki.
Przypadek I.
Jeśli F (t, y ′ , y ′′ ) = 0.
W tym równaniu y nie występuje w sposób jawny.
Dokonujemy podstawienia:
y ′ (t) = u(t) (79)
wtedy y ′′ (t) = u′ (t) i rozpatrywane równanie sprowadza się do równania rzędu pierwszego
F (t, u, u′ ) = 0.
PRZYKŁAD
Przykład 38:
Rozwiązać równanie
(1 + t)2 y ′′ = (y ′ )2 . (80)
Zauważmy, że funkcja y(t) ≡ c , gdzie c jest to dowolna stała, jest jednym z rozwiązań równania ( 80 ).
Szukamy teraz rozwiązań równania ( 80 ), które nie są tożsamościowo równe stałej.
Stosujemy podstawienie ( 79 ) i wówczas otrzymujemy równanie
(1 + t)2 u′ = u2
które jest równaniem rzędu pierwszego o zmiennych rozdzielonych. Po przekształceniu do postaci formy różniczkowej i
rozdzieleniu zmiennych otrzymujemy
du
u2
= dt
.
(1+t)2
Całkując obustronnie powyższe równanie, dostajemy
− u1 = − 1+t
1
+ c1
gdzie c1 jest dowolną stałą. Stąd wynika, że
1+t
y ′ (t) = u(t) = 1−c1 (1+t)
.
Całkując obustronnie powyższe równanie, otrzymujemy
1+t 1 c1 (1 + t) − 1 1 −c1
y(t) = ∫ ( ) dt = ∫ ( − 2 ) dt =
1 − c1 (1 + t) c1 1 − c1 (1 + t) c1 1 − c1 (1 + t)
1 1 −c1 1 1
− ∫ dt − 2 ∫ ( ) dt = − t − 2 ln |1 − c1 (1 + t)| + c2 .
c1 c1 1 − c1 (1 + t) c1 c1
Przypadek II.
Jeśli F (y, y ′ , y ′′ ) = 0.
W tym równaniu t nie występuje w sposób jawny.
Dokonujemy podstawienia:
y ′ (t) = u(y(t)). (81)

Wtedy, ze wzoru na pochodną funkcji złożonej, mamy
du dy
y ′′ (t) = dy dt
= u du
dy
i rozpatrywane równanie sprowadza się do równania rzędu pierwszego
F (y, u, u du
dy
) = 0,
gdzie u jest funkcją zależną od y .

PRZYKŁAD
Przykład 39:
(y ′ )2 (82)
y ′′ − = 0.
y
Funkcja y(t) ≡ c jest jednym z rozwiązań równania ( 82 ).
Stosujemy podstawienie ( 81 ) i otrzymujemy równanie
du u2
u − = 0.
dy y
Ponieważ u nie jest tożsamościowo równe zero, więc powyższe równanie jest równoważne równaniu
du u
− = 0.
dy y
Jest to równanie o zmiennych rozdzielonych, które po przekształceniu do formy różniczkowej i rozdzieleniu zmiennych
można zapisać następująco
du dy
= .
u y
Całkując obustronnie powyższe równanie, otrzymujemy
ln |u| = ln |y| + ln c,
gdzie c jest to dowolna stała większa od zera.

Stąd mamy, że
y ′ = u = y ⋅ c,
gdzie c dowolna stała różna od zera.

Po rozdzieleniu zmiennych dostajemy równanie
dy
y
= c ⋅ dt,
które następnie obustronnie całkujemy i wówczas otrzymujemy
ln |y| = ct + ln |c1 |.
Rozwiązaniem równania ( 82 ) jest zatem funkcja
y(t) = c1 ⋅ ect .
Przypadek III.
Równania różniczkowe jednorodne rzędu drugiego.
DEFINICJA
Definicja 10:
Równanie
F (t, y, y ′ , y ′′ ) = 0 (83)
nazywamy równaniem jednorodnym stopnia n, jeżeli dla każdego λ ∈ R mamy
F (t, λy, λy ′ , λy ′′ ) = λn F (t, y, y ′ , y ′′ ).
W celu rozwiązania równania ( 83 ) dokonujemy podstawienia
y(t) = eu(t) . (84)
Po dwukrotnym zróżniczkowaniu powyższej funkcji: y ′ = eu u′ , y ′′ = eu ((u′ )2 + u′′ ) i podstawieniu do równanie ( 83 )

przyjmuje ono postać
F (t, eu , eu u′ , eu ((u′ )2 + u′′ )) = 0.

PRZYKŁAD
Przykład 40:
yy ′ + t(y ′ )2 − tyy ′′ = 0. (85)
Zauważmy, że funkcja y(t) ≡ c jest jednym z rozwiązan równania ( 85 ).

Równanie ( 85 ) jest równaniem jednorodnym ( 80 ), ponieważ
F (t, λy, λy ′ , λy ′′ ) =λyλy ′ + t(λy ′ )2 − tλyλy ′′ = λ2 (yy ′ + t(y ′ )2 − tyy ′′ ) =

λ2 F (t, y, y ′ , y ′′ ).
Stosujemy podstawienie ( 84 ) i otrzymujemy równanie
e2u u′ + t(eu u′ )2 − te2u ((u′ )2 + u′′ ) = 0.
Po przekształceniach otrzymujemy
tu′′ = u′ .
Jest to typ równania omawiany w przypadku I, zatem stosujemy podstawienie z = u′ i otrzymujemy równanie rzędu
pierwszego o zmiennych rozdzielonych
tz ′ = z ⟺ dz
z
= dt
t
.
Po scałkowaniu stronami ostatniego równania, mamy
ln |z| = ln |t| + ln c1
gdzie c1 jest to dowolna stała większa od zera.
Stąd u′ = z = tc1 , gdzie c1 jest to dowolna stała różna od zera. Po scałkowaniu ostatniej równości otrzymamy
t2
u= 2 1
c + c2 , gdzie c2 jest to dowolna stała.
Rozwiązanie równania ( 85 ) ma zatem postać
t2
y(t) = e 2 c1 +c2 .
Równania różniczkowe Eulera
DEFINICJA
Definicja 11:
Równaniem różniczkowym Eulera rzędu n nazywamy równanie postaci
an tn y (n) (t) + an−1 tn−1 y (n−1) (t) + ⋯ + a1 ty ′ (t) + a0 y(t) = f(t) (86)
gdzie: a0 , … , an są to stałe, an ≠ 0 i f(t) jest funkcją ciągłą określoną w przedziale I ⊂ R.
Chcąc wyznaczyć rozwiązanie ogólne równania ( 86 ) musimy najpierw wyznaczyć układ fundamentalny rozwiązań równania
jednorodnego
an tn y (n) (t) + an−1 tn−1 y (n−1) (t) + ⋯ + a1 ty ′ (t) + a0 y(t) = 0. (87)

Omówimy wyznaczanie fundamentalnego zbioru rozwiązań dla n = 2, czyli dla równania:
a2 t2 y ′′ (t) + a1 ty ′ (t) + a0 y(t) = 0. (88)
Rozwiązania równania ( 88 ) szukamy w postaci funkcji y(t) = tk gdzie k jest stałą.

Wtedy y(t) = tk , y ′ (t) = ktk−1 i y ′′ (t) = k(k − 1)tk−2 podstawiamy do równania ( 88 ) i dostajemy
a2 k(k − 1)tk + a1 ktk + a0 tk = 0.
Dzieląc powyższe równanie przez tk otrzymamy równanie
a2 k2 + (a1 − a2 )k + a0 = 0. (89)
Rozważymy trzy przypadki w zależności od Δ = (a1 − a2 )2 − 4a2 a0 .

Przypadek I. Δ > 0. Równanie ( 89 ) ma wtedy dwa różne rzeczywiste pierwiastki
a2 −a1 −√(a1 −a2 )2 −4a2 a0 a2 −a1 +√(a1 −a2 )2 −4a2 a0

k1 = 2a2
, k2 = 2a2
.
y1 (t) = tk1 i y2 (t) = tk2 .
Funkcje te są liniowo niezależne ponieważ ich wrońskian
∣ tk1 tk2 ∣
∣ k −1 ∣ = tk1 +k2 −1 (k2 − k1 ) ≠ 0, dla t ≠ 0,
∣ k1 t 1 k2 t k2 −1
∣
Zatem rozwiązanie ogólne równania( 88 ) w tym przypadku ma postać
y(t) = c1 tk1 + c2 tk2 .

a2 −a1
Przypadek II. Δ = 0. Równanie ( 89 ) ma wtedy jeden pierwiastek rzeczywisty k = 2a2
. Funkcja y1 (t) = tk jest
rozwiązaniem równania ( 88 ).
Dzieląc obustronnie równanie ( 88 ) przez a2 t2 otrzymujemy
a1 ′ a0
y ′′ (t) + a2 t
y (t) + a2 t2
y(t) = 0.
Drugie liniowo niezależne rozwiązanie wyznaczamy na podstawie twierdzenia Liouville'a

a1 a
−∫ dt − a1 ln t
e a2 t
e a1
dt
dt = tk ∫ t− a2 t−2k dt = tk ∫
2
y2 (t) = t ∫
k
dt = t ∫ k
= tk ln t.
t2k t2k t
Rozwiązanie ogólne równania ( 88 ) w tym przypadku ma postać
y(t) = c1 tk + c2 tk ln t.
Przypadek III. Δ < 0. Równanie ( 86 ) ma wtedy dwa różne pierwiastki zespolone wzajemnie sprzężone
−−−−−−−−−−−−−−− −−−−−−−−−−−−−−−
a2 − a1 − i√4a2 a0 − (a1 − a2 )2 a2 − a1 + i√4a2 a0 − (a1 − a2 )2
k1 = , k2 = .
2a2 2a2
y1 (t) = tk1 i y2 (t) = tk2 .
Funkcje te są liniowo niezależne. Uzasadnienie jest identyczne jak w przypadku pierwszym.

Zatem rozwiązanie ogólne równania ( 88 ) w tym przypadku ma postać
y(t) = c1 tk1 + c2 tk2 .
Niedogodnością tego przedstawienia jest to, że funkcje y1 (t) i y2 (t) są funkcjami o wartościach zespolonych.
Wyznaczymy teraz funkcje liniowo niezależne o wartościach rzeczywistych, spełniające równanie ( 88 ).
W celu uproszczenia zapisów wprowadzamy następujące oznaczenia
−−−−−−−−−−−−−−−
a − a1 √4a2 a0 − (a1 − a2 )2
α= 2 , β=
2a2 2a2
Wtedy pierwiastki k1 , k2 równania ( 89 ) możemy zapisać następująco
k1 = α − βi, k2 = α + βi.
W dalszym rozumowaniu będziemy korzystać z następującej zależności Eulera
eθi = cos θ + i sin θ, θ∈R
i faktu, że t = eln t . Stąd otrzymujemy
y1 (t) = tk1 = t(α−iβ) = tα t−iβ = tα e−iβ ln t = tα [cos(β ln t) − i sin(β ln t)]

y2 (t) = tk2 = t(α+iβ) = tα tiβ = tα eiβ ln t = tα [cos(β ln t) + i sin(β ln t)]
Na podstawie twierdzenia 1 dowolna kombinacja liniowa rozwiązań równania ( 88 ) jest rozwiązaniem tego równania, stąd
następujące funkcje są rozwiązaniami równania ( 88 ).
Y1 (t) = 12 y1 (t) + 12 y2 (t) = tα cos(β ln t),

Y2 (t) = 2i y1 (t) − 2i y2 (t) = tα sin(β ln t).
Ponieważ funkcje te są liniowo niezależne, więc rozwiązanie ogólne równania ( 88 ) w tym przypadku ma postać
y(t) = tα [c1 cos(β ln t) + c2 sin(β ln t)].
W przypadku gdy n > 2, postępuje się analogicznie jak dla równań o stałych współczynnikach. Szuka się rozwiązania równania
w postaci funkcji y(t) = tk . Licząc kolejno pochodne y ′ (t), … , y n (t) i podstawiając do równania ( 87 ) otrzymuje się
wielomian stopnia n zmiennej k, który będziemy oznaczać ψn (k) .
Analogicznie jak w przypadku n = 2, rozpatrzymy trzy przypadki, w zależności od pierwiastków równania
ψn (k) = 0. (90)
Przypadek I. Pierwiastki k1 , … , ks równania ( 90 ) są rzeczywiste i jednokrotne.

Wtedy funkcje
y1 (t) = tk1 , … , ys (t) = tks
stanowią liniowo niezależny zbiór rozwiązań równania ( 87 ).

Przypadek II. Niech k będzie pierwiatkiem rzeczywistym równania ( 90 ) o krotności r gdzie r > 1. Wtedy funkcje
y1 (t) = tk , y2 (t) = tk ln t, … , yk (t) = tk (ln t)r−1
są liniowo niezależnymi rozwiązaniami równania ( 87 )

Przypadek III. Niech k = α + βi będzie pierwiastkiem równania ( 90 ) o krotności r gdzie r ≥ 1 . Wtedy liczba sprzężona
k̄ = α − βi też jest pierwiatkiem tego równania o krotności r . Pierwiastkom tym odpowiadają nastepujące funkcje
tα sin(β ln t), tα ln t sin(β ln t), … , tα (ln t)r−1 sin(β ln t),

tα cos(β ln t), tα ln t cos(β ln t), … , tα (ln t)r−1 cos(β ln t)
będące liniowo niezależnymi rozwiązaniami równania ( 87 ).

PRZYKŁAD
Przykład 41:
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne równania Eulera
t2 y ′′ − 6y = 5 ln t. (91)
Równanie charakterystyczne ( 86 ) odpowiadające równaniu ( 86 ) jest następujące
k2 − k − 6 = 0,
jego pierwiastkami są k1 = −2, k2 = 3.
Rozwiązaniem ogólnym równania jednorodnego odpowiadającego równaniu ( 91 ) jest funkcja
y0 (t) = c1 t−2 + c2 t3 .
Szukamy rozwiązanie równania ( 91 ) metodą uzmienniania stałych
y(t) = c1 (t)t−2 + c2 (t)t3 .
Funkcje c′1 (t), c′2 (t) wyznaczamy z układu równań
1 ′
{
c (t) + t3 c′2 (t) = 0
t2 1
−2 ′
c (t) + 3t2 c′2 (t) = 5 ln2t
t3 1 t
i są one odpowiednio równe
w1 (t) w2 (t)
c′1 (t) = w(t)
i c′2 (t) = w(t)
gdzie
∣ 12 t3 ∣
w(t) = ∣∣ −2
t ∣ = 1 3t2 − −2 t3 = 3 + 2 = 5,
2∣
∣ t3 3t ∣ t
2 t3
∣ 0 t3 ∣
w1 (t) = ∣ ln t ∣ = −5t ln t,
∣ 5 t2 3t2 ∣
∣ 12 0 ∣
w2 (t) = ∣∣ t ∣ = 5 ln t .
−2 ln t ∣ t4
∣ t3 5 t2 ∣
Stąd c′1 (t) = −t ln t , c′2 (t) = ln4t i po scałkowaniu otrzymujemy

t
du = 1t dt
c1 (t) = − ∫ t ln tdt = {
u = ln t
}=
t2 1
ln t − ∫ tdt =
dv = tdt v= t2 2 2
2
2 2
t t
ln t − + c1
2 4
du = 1t dt
c2 (t) = ∫ 4 dt = {
u = ln t
}=−
ln t ln t 1 dt
+ ∫ 4 =
t dv = t14 dt v = − 3t13 3t3 3 t
1 ln t 1
− ( + ) + c2 .
t3 3 9
Zatem rozwiązanie ogólne równania ( 91 ) ma postać
y(t) = ( t2 ln t − + c1 ) t−2 + (− t13 ( ln3 t + 19 ) + c2 ) t3 .

2
t2
4
Rozwiązywanie układów równań różniczkowych

metodą operatorową (sprowadzanie układu równań
do równania zwyczajnego rzędu wyższego)
DEFINICJA
Definicja 12:
Przez układ równań różniczkowych będziemy rozumieli dwa lub więcej równań zawierających pochodne dwóch lub więcej
nieznanych funkcji jednej zmiennej.
PRZYKŁAD
Przykład 42:
Niech x1 , x2 , x3 będą funkcjami zmiennej t, to
⎧
⎪ x1 + 2x2 + x1 − x3 = 1
′′ ′
(92)
⎨ x′′2 + x′′1 − x1 + x2 + x′3 = t
⎩ ′′
⎪ 2x3 + x′2 − x′1 + x3 = 0
jest układem równań różniczkowych o niewiadomych funkcjach x1 , x2 , x3 .
Przez D będziemy oznaczać operator różniczkowania - przyporządkowujący funkcji x(t) jej funkcję pochodną:
Dx(t) := x′ (t).
Przez Dk będziemy oznaczać k -krotne złożenie operatora D i Dk x(t) := x(k) (t).
Jeżeli L jest operatorem określonym następująco
L := ak Dk + ak−1 Dk−1 + ⋯ + a1 D + a0 (93)
gdzie a0 , … , ak -są to dowolne stałe, to dla dowolnej funkcji x(t) k -krotnie różniczkowalnej mamy:
Lx(t) = ak Dk x(t) + ak−1 Dk−1 x(t) + ⋯ + a1 Dx(t) + a0 x(t) = ak x(k) (t) + ⋯ + a1 x′ (t) + a0 x(t).
UWAGA
Uwaga 11:
Składanie operatorów postaci

L1 = ak Dk + ak−1 Dk−1 + ⋯ + a1 D + a0 , L2 = bn Dn + bn−1 Dn−1 + ⋯ + b1 D + b0
jest przemienne :
L1 ∘ L2 = L2 ∘ L1 .
PRZYKŁAD
Przykład 43:
Dla operatorów L1 = D2 − D + 1 i L2 = D + 2 wyznaczamy złożenia:
L1 ∘ L2 = (D2 − D + 1) ∘ (D + 2) = D3 + 2D2 − D2 − 2D + D + 2 = D3 + D2 − D + 2,
L2 ∘ L1 = (D + 2) ∘ (D2 − D + 1) = D3 − D2 + D + 2D2 − 2D + 2 = D3 + D2 − D + 2
stąd wynika, że L1 ∘ L2 = L2 ∘ L1 .
Stosując powyższe oznaczenia układ równań ( 92 ) można zapisać następująco:
⎧ L11 x1 + L12 x2 + L13 x3 = 1

⎨ L21 x1 + L22 x2 + L23 x3 = t
(94)
⎩
L31 x1 + L32 x2 + L33 x3 = 0
gdzie : L11 = D2 + 1, L12 = 2D, L13 = −1, L21 = D2 − 1, L22 = D2 + 1, L23 = D, L31 = −D,
L32 = D, L33 = 2D + 1.2
Omówimy teraz rozwiązywanie układów równań postaci:
⎧
⎪ L11 x1 + L12 x2 + ⋯ + L1n xn = f1 (t) (95)
⎨⋮
⎩
⎪
Ln1 x1 + Ln2 x2 + ⋯ + Lnn xn = fn (t)
gdzie operatory Lij są postaci ( 93 )
Powyższy układ rozwiązuje się podobnie jak układ równań liniowych, z wykorzystaniem wzorów Cramera:
W xi = Wi , i = 1, … , n (96)
gdzie
i
⎡ L11 … f1 (t) … L1n ⎤
Wi = det ⎢
⎢ ⋮ ⋮ ⋮ ⎥⎥,
⎣L … fn (t) … Lnn ⎦
⎡ 11 … L1n ⎤
n1
L
W = det ⎢
⎢ ⋮ ⋱
⎥
⋮ ⎥.
⎣L … L ⎦
n1 nn
Mnożeniu elementów przy liczeniu wyznacznika W odpowiada złożenie operatorów. Przy liczeniu wyznaczników Wi najpierw
składamy odpowiednie operatory, a następnie wyliczamy wartość tak otrzymanego operatora dla funkcji fk (t) . Na przykład
mnożąc elementy na przekątnej dostajemy :
Lnn ∘ ⋯ ∘ Li+1i+1 ∘ Li−1i−1 ∘ ⋯ ∘ L11 (fi (t)).
Pokażemy prawdziwość wzorów ( 95 ) dla n = 2 .

Rozważmy układ równań
L11 x1 + L12 x2 = f1 (t)

{
(97)
L21 x1 + L22 x2 = f2 (t).
Pierwsze równanie układu ( 97 ) obkładamy obustronie operatorem L22 a drugie operatorem L12 i otrzymujemy następujący
układ równań:
L22 ∘ L11 x1 + L22 ∘ L12 x2 = L22 f1 (t)

{
L12 ∘ L21 x1 + L12 ∘ L22 x2 = L12 f2 (t).
Uwzględniając fakt, że L22 ∘ L12 = L12 ∘ L22 i po odjęciu tych równań stronami,
dostajemy równanie różniczkowe zwyczajne o stałych współczynnikach odpowiedniego rzędu zmiennej x1 :
( 22 ∘ 11 − 12 ∘ 21 ) 1 = 22 1 (t) − 12 2 (t).
(L22 ∘ L11 − L12 ∘ L21 )x1 = L22 f1 (t) − L12 f2 (t).
Stąd mamy
f1 (t)
det [ ] x1 = det [ ] ⟺ W x1 = W1 .
L11 L12 L12
L21 L22 f2 (t) L22
Analogicznie jeżeli pierwsze równanie układu ( 97 ) obłożymy obustronnie operatorem L21 a drugie L11 i odejmiemy
stronami to otrzymamy
(L22 ∘ L11 − L12 ∘ L21 )x2 = L11 f2 (t) − L21 f1 (t).
Stąd mamy
f1 (t)
det [ ] x2 = det [ 11 ] ⟺ W x2 = W2 .
L11 L12 L
L21 L22 L21 f2 (t)
Zauważmy, że równania charakterystyczne
W x1 = 0, W x2 = 0
dla obu równań
W x1 = W1 , W x2 = W2
są takie, same.
Przykłady rozwiązywania układów równań

różniczkowych metodą operatorową
PRZYKŁAD
Przykład 44:
Rozwiązać układ równań
{
2x′ + y ′ − 5x = 0 (98)
x′ + y ′ − x = 0.
Układ ten zapisany przy użyciu operatorów ma następującą postać
(2D − 5)x + Dy = 0
{
(D − 1)x + Dy = 0.
Na podstawie zależności 5, szukane funkcje x, y są rozwiązaniami następujących równań:
∣ 2D − 5 D∣ ∣0 D∣ ∣ 2D − 5 D∣ ∣ 2D − 5 0∣ (99)
∣ ∣x = ∣ ∣, ∣ ∣y = ∣ ∣.
∣ D−1 D∣ ∣0 D∣ ∣ D−1 D∣ ∣ D−1 0∣
Ponieważ
∣ 2D − 5 D ∣
∣ ∣ = (2D − 5) ∘ D − D ∘ (D − 1) = 2D2 − 5D − D2 + D = D2 − 4D,
∣ D−1 D∣
∣0 D ∣ ∣ 2D − 5 0 ∣
∣ ∣ = D(0) − D(0) = 0, ∣ ∣ = (2D − 5)(0) − (D − 1)(0) = 0
∣0 D ∣ ∣ D − 1 0∣
więc równanie ( 99 ) można zapisać następująco:
(D2 − 4D)x = 0, (D2 − 4D)y = 0.
Zatem x i y są rozwiązaniami następujących równań rzędu drugiego
x′′ − 4x′ = 0 i y ′′ − 4y ′ = 0. (100)
Równania charakterystyczne dla obu równań ( 100 ) są takie same, a mianowicie
λ2 − 4λ = 0.
Pierwiastkami tego równania są λ1 = 0 i λ2 = 4 więc rozwiązania ogólne równań ( 100 ) są następujące:
x(t) = c1 + c2 e4t i y(t) = c3 + c4 e4t .
Podstawiając teraz x(t) i y(t) do układu ( 98 ) i dokonując redukcji wyrazów podobnych, dostajemy układ równań:
(3c2 + 4c4 )e4t − 5c1 = 0

{
(3c2 + 4c4 )e4t − c1 = 0.
Uwzględniając fakt, że funkcje 1 i e4t są liniowo niezależne otrzymujemy
c1 = 0 i 3c2 + 4c4 = 0.
Zatem rozwiązania x(t) i y(t) układu ( 98 ) są następujące
x(t) = c2 e4t i y(t) = c3 − 34 c2 e4t
gdzie c2 i c3 -są to dowolne stałe.
PRZYKŁAD
Przykład 45:
Rozwiązać układ równań
{
x′ − x + y ′′ + y = 1 (101)
x′′ − x + y ′ + y = 2.
(D − 1)x + (D2 + 1)y = 1

{
(D2 − 1)x + (D + 1)y = 2
i z mamy
∣ D−1 D2 + 1 ∣ ∣1 D2 + 1 ∣ ∣ D−1 D2 + 1 ∣ ∣ D−1 1∣ (102)

∣ 2 ∣x = ∣ ∣, ∣ 2 ∣y = ∣ 2 ∣.
∣D − 1 D+1 ∣ ∣2 D+1 ∣ ∣D − 1 D+1 ∣ ∣D − 1 2∣
Ponieważ
∣ D−1 D2 + 1 ∣
∣ 2 ∣ = (D − 1) ∘ (D + 1) − (D2 + 1) ∘ (D2 − 1) = D2 − D4 ,
∣D − 1 D+1 ∣
∣1 D2 + 1 ∣
∣ ∣ = (D + 1)(1) − (D2 + 1)(2) = D(1) + 1 − D2 (2) − 2 = −1,
∣2 D+1 ∣
∣ D−1 1∣
∣ 2 ∣ = (D − 1)(2) − (D2 − 1)(1) = D(2) − 2 − D2 (1) + 1 = −1
∣D − 1 2∣
więc x i y są rozwiązaniami następujących równań rzędu czwartego
−x(4) + x′′ = −1 i − y (4) + y ′′ = −1. (103)
Równanie charakterystyczne dla równania jednorodnego
−x(4) + x′′ = 0 (104)
ma postać
−λ4 + λ2 = 0
i jego pierwiastkami są λ1 = 0 pierwiastek dwukrotny, λ2 = −1 i λ3 = 1.

Zatem rozwiązanie równania jednorodnego ( 104 ) ma postać
x0 (t) = c1 + c2 t + c3 e−t + c4 et .
Rozwiązanie szczególne równania niejednorodnego ( 103 ) wyznaczamy metodą przewidywań.

Ponieważ obie funkcje po prawej stronie równań są równe −1, zaś 0 jest pierwiastkiem dwukrotnym równania
charakterystycznego, więc szukane rozwiązanie jest postaci xp (t) = At2 . Podstawiając xp (t) do pierwszego równania
układu ( 103 ) otrzymujemy, że A = − 12 , więc xp (t) = − 12 t2 .
Zatem rozwiązanie ogólne pierwszego równania z układu 6 ma postać
x(t) = x0 (t) + xp (t) = c1 + c2 t + c3 e−t + c4 et − 12 t2 .
Rozwiązanie drugiego równania z ( 103 ) ma taką samą postać
y(t) = y0 (t) + yp (t) = c5 + c6 t + c7 e−t + c8 et − 12 t2 .
Podstawiając x(t) i y(t) do układu ( 101 ) otrzymujemy układ równań
c2 − c1 + c5 − 1 + (c6 − c2 − 1)t + (2c7 − 2c3 )e−t + 2c8 et = 1

{
−c1 + c6 + c5 − 1 + (c6 − c2 − 1)t + 2c8 et = 2.
Ponieważ funkcje 1, t, e−t , et są liniowo niezależne, więc dostajemy następujący układ równań
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
⎧ −c1 + c2 + c5 − 1 = 1
⎪
⎪
⎪
(105)
⎪ −c1 + c5 + c6 − 1 = 2
⎨ −c2 + c6 − 1 = 0
⎪
⎪
⎪
⎩ 2c7 − 2c3 = 0
⎪
2c8 = 0
z którego wynika, że
c8 = 0, c7 = c3 , c6 = c2 + 1, c5 = c1 − c2 + 2.
Zatem rozwiązaniem układu ( 101 ) są funkcje
x(t) = c1 + c2 t + c3 e−t + c4 et − 12 t2 ,
y(t) = c1 − c2 + 2 + (c2 + 1)t + c3 e−t − 12 t2
gdzie c1 , c2 , c3 i c4 są to dowolne stałe.
Przykład rozwiązywania układów równań z

warunkami początkowymi metodą operatorową
PRZYKŁAD
Przykład 46:
Rozwiążemy następujący problem początkowy

⎧
⎪
⎪
⎪ y ′ + y − z = et
x′ + x − z = 1 (106)
⎨ z′ + x − y = t
⎪
⎪
⎩ x(0) = 1 , y(0) = − 9 , z(0) = 1 .
4 4 2
⎧ (D + 1)x − z = 1
⎨ (D + 1)y − z = et
⎩
x − y + Dz = t
i z zależności 5 , mamy, że x, y i z spełniają równania:
∣D + 1 0 −1 ∣ ∣1 0 −1 ∣
∣ ∣x = ∣ t ∣
∣ 0 D + 1 −1 ∣ ∣ e D + 1 −1 ∣ ,
∣ 1 −1 D∣ ∣t −1 D∣
∣D + 1 0 −1 ∣ ∣ D + 1 1 −1 ∣
∣ ∣ ∣ ∣
∣ 0 D + 1 −1 ∣ y = ∣ 0 et −1 ∣ ,
∣ 1 −1 D∣ ∣ 1 t D∣
∣D + 1 0 −1 ∣ ∣D + 1 0 1∣
∣ ∣z = ∣ t ∣.
∣ 0 D + 1 −1 ∣ ∣ 0 D + 1 e ∣
∣ 1 −1 D∣ ∣ 1 −1 t∣
Ponieważ
∣D + 1 0 −1 ∣
∣ 0 D+1 −1 ∣∣ = (D + 1)2 ∘ D + D + 1 − (D + 1) = D3 + 2D2 + D,
∣
∣ 1 −1 D∣
∣1 0 −1 ∣
∣ t ∣
∣e D+1 −1 ∣ = (D + 1) ∘ D(1) + et + (D + 1)(t) − 1 = et + t,
∣t −1 D∣
∣ ∣
∣ ∣ = (D + 1) ∘ D( t ) − 1 + t
+ (D + 1)(t) = 3 t
+ t,
∣ ∣
∣ ∣
∣D + 1 1 −1 ∣
∣ 0 et −1 ∣∣ = (D + 1) ∘ D(et ) − 1 + et + (D + 1)(t) = 3et + t,
∣
∣ 1 t D∣
∣D + 1 0 1∣
∣ ∣
∣ 0 D+1 et ∣ = (D + 1)2 (t) − (D + 1)(1) + (D + 1)(et ) = 2et + t + 1
∣ 1 −1 t∣
więc x, y i z są rozwiązaniami następujących równań zwyczajnych rzędu trzeciego
(D3 + 2D2 + D)x = x′′′ + 2x′′ + x′ = et + t, (107)

(D3 + 2D2 + D)y = y ′′′ + 2y ′′ + y ′ = 3et + t, (108)
(D3 + 2D2 + D)z = z ′′′ + 2z ′′ + z ′ = 2et + t + 1. (109)
Równanie charakterystyczne dla równania jednorodnego
x′′′ + 2x′′ + x′ = 0 (110)

ma postać
λ3 + 2λ2 + λ = 0
i jego pierwiastkami są λ1 = 0 i λ2 = −1 pierwiastek dwukrotny.
Rozwiązanie równania ( 110 )
x0 (t) = c1 + (c2 + c3 t)e−t .
Rozwiązanie szczególne równania niejednorodnego ( 107 ) wyznaczamy metodą przewidywań. Ponieważ funkcja po prawej
stronie równania ( 107 ) jest sumą funkcji et i t, więc musimy wyznaczyć rozwiązania szczególne dla równań:
x′′′ + 2x′′ + x′ = et , (111)

x′′′ + 2x′′ + x′ = t. (112)
Z uwagi na to, że liczba 1 nie jest pierwiastkiem równania charakterystycznego, szukamy rozwiązania szczególnego
równania ( 111 ) w postaci xp1 (t) = Aet . Podstawiając xp1 (t) do równania otrzymujemy ( 111 )
4Aet = et .
Stąd wynika, że
1
A= 4
i xp1 (t) = 14 et .
Ponieważ liczba 0 jest jednokrotnym pierwiastkiem równania charakterystycznego, szukamy rozwiązania szczególnego
równania ( 112 ) w postaci xp2 (t) = t(Bt + C). Podstawiając xp2 (t) do równania ( 112 ) otrzymujemy
2Bt + 4B + C = t.
Stąd wynika, że
B = 12 , C = −2 i xp2 (t) = 12 t2 − 2t.
Rozwiązanie ogólne równania ( 107 ) ma zatem postać
x(t) = x0 (t) + xp1 (t) + xp2 (t) = c1 + (c2 + c3 t)e−t + 14 et + 12 t2 − 2t.
Ponieważ lewe strony równań ( 107 ) i ( 109 ) są takie same, a prawe są tego samego typu, więc postępując analogicznie
wyznaczamy rozwiązania równań ( 108 ) i ( 109 )
y(t) = c4 + (c5 + c6 t)e−t + 34 et + 12 t2 − 2t,

z(t) = c7 + (c8 + c9 t)e−t + 12 et + 12 t2 − t.
Podstawiając teraz x(t), y(t) i z(t) do układu ( 106 ) otrzymujemy układ równań
⎧ c1 − c7 − 2 + (c3 − c8 )e − c9 te = 1
−t t
⎨ c4 − c7 − 2 + (c6 − c8 )e − c9 tet = 0
⎩
−t
c1 − c4 − 1 + (c9 − c8 + c2 − c5 )e−t + (c3 − c6 − c9 )tet = 0.
Ponieważ funkcje 1, e−t , te−t są liniowo niezależne, dostajemy następujące zależności:
{
c1 − c7 − 2 = 1, c3 − c8 = 0, c9 = 0, c4 − c7 − 2 = 0, c6 − c8 = 0,
c1 − c4 − 1 = 0, c2 − c5 − c8 + c9 = 0, c3 − c6 − c9 = 0.
Stąd, po prostych rachunkach, otrzymujemy
c4 = c1 − 1, c5 = c2 − c3 , c6 = c3 , c7 = c1 − 3, c8 = c3 , c9 = 0.
Zatem rozwiązanie ogólne układu ( 106 ) ma postać
⎧ x(t) = c + (c + c t)e−t + 1 et + 1 t2 − 2t
⎪
⎪
⎪
(113)
1 2 3
⎨ y(t) = c − 1 + (c − c + c t)e−t + 3 et + 1 t2 − 2t
4 2
⎪
⎪
⎩
1 2 3 3 4 2
z(t) = c1 − 3 + c3 e−t + 12 et + 12 t2 − t.
Uwzględniając warunki początkowe, otrzymujemy układ równań
⎧
⎪
⎪
1 1
⎪ x(0) = c1 + c2 + 4 = 4
⎨ y(0) = c − 1 + c − c + 3 = − 9 ,
⎪
⎪
⎩
1 2 3 4 4
z(0) = c1 − 3 + c3 + 12 = 12
którego rozwiązaniem jest c1 = 1, c2 = −1, c3 = 2.

Podstawiając wyliczone c1 , c2 i c3 do ( 113 ) dostajemy rozwiązanie problemu początkowego ( 106 )
⎧
⎪
⎪
1 t 1 2
⎪ x(t) = 1 + (−1 + 2t)e + 4 e + 2 t − 2t
−t
⎨ y(t) = (−3 + 2t)e−t + 3 et + 1 t2 − 2t

⎪
⎪
⎩
⎪
4 2
z(t) = −2 + 2e−t + 12 et + 12 t2 − t.
Układ normalny równań różniczkowych rzędu

pierwszego
DEFINICJA
Definicja 13:
Układem normalnym równań różniczkowych rzędu pierwszego nazywamy układ równań postaci
⎧
⎪
⎪
x′1 (t) = f1 (t, x1 (t), … , xn (t))
⎪ x′ (t) = f2 (t, x1 (t), … , xn (t))
(114)
⎨
2
⎪
⎪
⎩ ′
⎪
⋮
xn (t) = fn (t, x1 (t), … , xn (t))
gdzie x1 , … , xn są nieznanymi funkcjami zmiennej niezależnej t ∈ I, a f1 , … , fn są danymi funkcjami określonymi
w I × U, gdzie I = (a, b), , a i b mogą być nieskończonościami, U ⊂ Rn .
DEFINICJA
Definicja 14:
Przez rozwiązanie układu równań rózniczkowych ( 114 ) rozumiemy funkcje różniczkowalne

x1 , … , xn spełniające dla każdego t ∈ I układ równań ( 114 ).
DEFINICJA
Definicja 15:
Jeżeli x1 , … , xn są rozwiązaniem układu ( 114 ) to trajektorią rozwiązania nazywamy zbiór punktów w przestrzeni Rn
określony następująco
{(x1 (t), x2 (t), … , xn (t)), t ∈ I}.
DEFINICJA
Definicja 16:
Problem początkowy (Cauchy'ego) dla układu ( 114 ) polega na znalezieniu w przedziale I rozwiązania
x1 (t), x2 (t), … , xn (t) układu ( 114 ) spełniającego warunki początkowe
x1 (t0 ) = x01 , x2 (t0 ) = x02 , … , xn (t0 ) = x0n , (115)
gdzie x01 , … , x0n są dane, a t0 jest ustalonym punktem przedziału I .
TWIERDZENIE
Twierdzenie 11: o istnieniu i jednoznaczności
∂fi
Jeżeli funkcje fi (t, x1 , … , xn ), dla i = 1, … , n, są wraz z pochodnymi cząstkowymi , (i, j = 1, … , n) ciągłe w
∂xj
I × U ⊂ Rn+1 i (t0 , x01 , … , x0n ) ∈ I × U, to układ równań ( 114 ) z warunkami początkowymi (2) posiada dokładnie
jedno rozwiązanie w pewnym otoczeniu punktu t0 .
Dowód tego twierdzenia podany jest w module "Twierdzenia o istnieniu i jednoznaczności dla równań różniczkowych
zwyczajnych".
PRZYKŁAD
Przykład 47:
Pokazać, że układ równań
x′1 = tx1 + x22

{
x′2 = x1 + sin(x2 ) + et
z warunkiem początkowym x1 (0) = 1, x2 (0) = 0 posiada w pewnym otoczeniu punktu t0 = 0 dokładnie jedno
rozwiązanie.
Istotnie, funkcje f1 (t, x1 , x2 ) = tx1 + x22 , f2 (t, x1 , x2 ) = x1 + sin(x2 ) + et są ciągłe w R3 ponadto ich pochodne
∂f1 ∂f1 ∂f2 ∂f2

∂x1
= t, ∂x2
= 2x2 , ∂x1
= 1, ∂x2
= cos(x2 )
są również ciągłe w R . Zatem, na mocy twierdzenia o istnieniu i jednoznaczności, problem początkowy posiada dokładnie
3
jedno rozwiązanie w pewnym otoczeniu punktu t0 = 0 .

UWAGA
Uwaga 12:
Każde równanie rzędu n
x(n) = F (t, x, x′ , … , x(n−1) ) (116)
można przekształcić do układu postaci ( 114 ).
Istotnie, określmy następująco nowe zmienne
x1 = x, x2 = x′ , … , xn = x(n−1) .
Wtedy równanie ( 116 ) można zapisać w postaci układu równań
⎧ x′1 = x2
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ x2 = x3
′
⎨ ⋮
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ n−1
⎪
x′ = xn
x′n = F (t, x1 , … , xn ).
PRZYKŁAD
Przykład 48:
Przekształcić problem początkowy
t
{
(117)
x′′′ = 2x′′ + + x2 + t3
x′
x(0) = 0, x′ (0) = 1, x′′ (0) = −1
do postaci ( 114 ), ( 115 )

Określmy nowe zmienne x1 , x2 , x3 w następujący sposób
x1 = x, x2 = x′ , x3 = x′′ .
Stąd mamy, że
x′1 = x′ = x2 , x′2 = x′′ = x3 , x′3 = x′′′ = 2x3 + t
x2
+ x21 + t3 .
Zatem problem początkowy ( 117 ) można zapisać w postaci problemu początkowego dla układu:
⎧
⎪
⎪
x′1 = x2
⎪ x′ = x
⎨ 2′
3
⎪
⎪
⎩
⎪
x3 = 2x3 + xt + x21 + t3
2
x1 (0) = 0, x2 (0) = 1, x3 (0) = −1.
PRZYKŁAD
Przykład 49:
Przekształcić układ równań
{
x′′ + y ′ + x = t
y ′′ + y + x′ = 1
do postaci ( 114 )
Określmy nowe zmienne w następujący sposób
x1 = x, x2 = y, x3 = x′ , x4 = y ′ .
Wówczas
x′1 = x3 , x′2 = x4 , x′3 = −x1 − x4 + t, x′4 = −x2 − x3 + 1.
Układ wyjściowy można zatem zapisać następująco w postaci układu
⎧
⎪
⎪
x′1 = x3
⎪ x′
⎨ 2′
= x4
.
⎪
⎪
⎩ 3′
x = −x1 − x4 + t
x4 = −x2 − x3 + 1.
Układy równań różniczkowych liniowych rzędu

pierwszego
DEFINICJA
Definicja 17:
Układem normalnym równań różniczkowych liniowych rzędu pierwszego nazywamy układ równań postaci
⎧ x′1 (t) = a11 (t)x1 (t) + ⋯ + a1n (t)xn (t) + f1 (t)

⎪ (118)
⎨ ⋮
⎩ ′
⎪
xn (t) = an1 (t)x1 (t) + ⋯ + ann (t)xn (t) + fn (t)
gdzie x1 , … , xn są nieznanymi funkcjami zmiennej niezależnej t ∈ I, a współczynniki aij (t) i funkcje fi (t) są
danymi funkcjami określonymi w przedziale I = (a, b) , gdzie a i b mogą być nieskończonościami.
DEFINICJA
Definicja 18:
Jeżeli fi (t) = 0, i = 1, … , n, t ∈ I, to układ ( 118 ) nazywamy jednorodnym.

DEFINICJA
Definicja 19:
Rozwiązaniem układu ( 118 ) nazywamy funkcje x1 , … , xn ciągłe i różniczkowalne w przedziale I, spełniające układ (
118 ) dla każdego t ∈ I.
DEFINICJA
Definicja 20:
Warunkiem początkowym dla układu ( 118 ) nazywamy układ równości :
x1 (t0 ) = x01 , x2 (t0 ) = x02 , … , xn (t0 ) = x0n (119)
gdzie x01 , … , x0n są danymi stałymi, a t0 jest ustalonym punktem przedziału I .
Zapis macierzowy układu ( 118 ) . Wprowadzając następujące oznaczenia:
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ a11 (t) … a1n (t) ⎤

⎡ f1 (t) ⎤ ⎡ x01 ⎤
x(t) = ⎢ ⎢ ⎥ , f(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥ , A(t) = ⎢ ⋮ ⋱ ⋮ ⎥ ⎢ ⋮ ⎥ ⎥ , x0 = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥,
⎣ x (t) ⎦ ⎣ a (t) ⎦ ⎣ fn (t) ⎦ ⎣ x0n ⎦
n n1 … ann (t)
układ ( 118 ) można zapisać w postaci
x′ (t) = A(t)x(t) + f(t), (120)
a warunek początkowy ( 119 )
x(t0 ) = x0 . (121)
TWIERDZENIE
Twierdzenie 12: o istnieniu i jednoznaczności
Jeżeli A(t), f(t) są ciągłe w I × Rn , to istnieje dokładnie jedno rozwiązanie x(t) układu ( 118 ) określone w całym
przedziale I i spełniające warunek początkowy ( 119 ).
Dowód tego twierdzenia jest przedstawiony w module "Twierdzenia o istnieniu i jednoznaczności dla równań różniczkowych
zwyczajnych".
UWAGA
Uwaga 13:
Twierdzenie to jest szczególnym przypadkiem twierdzenia 1 o istnieniu i jednoznaczności dla układów równań. Istotna
różnica między twierdzeniami jest taka, że w twierdzeniu ogólniejszym rozwiązanie istnieje w pewnym otoczeniu punktu
t0 a w przypadku układu równań liniowych istnieje i jest określone na całym przedziale I .
Struktura zbioru rozwiązań układu jednorodnego:
x′ (t) = A(t)x(t), t ∈ I. (122)
Niech
V = {x(t) : x′ (t) = A(t)x(t), t ∈ I}
będzie zbiorem wszystkich rozwiązań układu (5) .
TWIERDZENIE
Twierdzenie 13:
TEZA:
Zbiór wszystkich rozwiązań układu ( 122 ) jest przestrzeń wektorową n -wymiarową nad zbiorem liczb rzeczywistych.
DOWÓD:
Niech
⎡ x11 (t) ⎤ ⎡ x21 (t) ⎤
x1 (t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥ , x2 (t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥
⎣ x (t) ⎦ ⎣ x (t) ⎦
1n 2n
będą dowolnymi rozwiązaniami układu ( 122 ) i λ1 , λ2 będą dowolnymi liczbami rzeczywistymi. Korzystając z własności
pochodnej dostajemy następującą tożsamość:
(λ1 x1 (t) + λ2 x2 (t)) ′ = λ1 x′1 (t) + λ2 x′2 (t) = A(t) (λ1 x1 (t) + λ2 x2 (t))
więc λ1 x1 (t) + λ2 x2 (t) jest rozwiązaniem układu ( 122 ).

Zatem zbiór V jest przestrzenią wektorową nad ciałem R .
Pokażemy teraz, że wymiar przestrzeni V jest n . Niech t0 będzie dowolnym ustalonym punktem przedziału I .
Definiujemy odwzorowanie liniowe L
L : V ∋ x → x(t0 ) ∈ Rn .
Pokażemy, że odwzorowanie L jest izomorfizmem.

Istotnie
ker L = {x(t) ∈ V : x(t0 ) = 0} = {0}
wynika to z twierdzenia o istnieniu i jednoznaczności rozwiązań układów równań, ponieważ funkcja tożsamościowo równa
zero jest rozwiązaniem układu ( 122 ) i spełnia warunek początkowy x(t0 ) = 0 .
Zatem odwzorowanie L jest różnowartościowe.
Z twierdzenia o istnieniu i jednoznaczności wynika, że dla dowolnego x0 ∈ Rn istnieje x ∈ V takie, że x(t0 ) = x0 .
Stąd wynika, że L jest odwzorowaniem na zbiór i kończy to dowód, że L jest izomorfizmem.
Ponieważ przestrzenie izomorficzne maja ten sam wymiar, więc dim V = dim Rn = n.
DEFINICJA
Definicja 21:
Dowolną bazę x1 (t), … , xn (t) przestrzeni V będziemy nazywać układem fundamentalnym dla równania ( 122 ).
UWAGA
Uwaga 14:
Jeżeli x(t) jest rozwiązaniem układu ( 122 ) i x1 (t), … , xn (t) jest układem fundamentalnym dla układu ( 122 ) to
istnieją liczby rzeczywiste c1 , … , cn takie, że
x(t) = c1 x1 (t) + ⋯ + cn xn (t).
UWAGA
Uwaga 15:
Jeżeli funkcje
⎡ x11 (t) ⎤ ⎡ x21 (t) ⎤ ⎡ xn1 (t) ⎤
x1 (t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥, x2 (t) = ⎢ ⋮ ⎥ , … , xn (t) = ⎢
⎢ ⎥ ⎢ ⋮ ⎥ ⎥
⎣ x (t) ⎦ ⎣ x (t) ⎦ ⎣ x (t) ⎦
1n 2n nn
stanowią układ fundamentalny dla równania (5), to
∣ x11 (t) x12 (t) … x1n (t) ∣

∣ ∣
∣ ⋮
∣ ⋮ ⋱ ⋮ ∣∣ ≠ 0 dla każdego t ∈ I.
∣ xn1 (t) xn2 (t) … xnn (t) ∣
DEFINICJA
Definicja 22:
Jeżeli x1 (t), … , xn (t) jest układem fundamentalnym dla układu (5), to macierz
⎡ x11 (t) x12 (t) … x1n (t) ⎤
X(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
⎥
⎥
⎣ x (t) xn2 (t) … xnn (t) ⎦
n1
nazywamy macierzą fundamentalną i spełnia ona równanie macierzowe
X ′ (t) = A(t) ⋅ X(t).
Podamy teraz jak wyznacza się rozwiązanie układu niejednorodnego ( 120 ) gdy znamy już układ fundamentalny rozwiązań układu
jednorodnego ( 122 ).
TWIERDZENIE
Twierdzenie 14:
TEZA:
Niech X(t) będzie macierzą fundamentalną układu jednorodnego ( 122 ) to rozwiązanie ogólne układu niejednorodnego
( 120 ) jest postaci
x(t) = X(t) ⋅ C + X(t) ⋅ ∫ X −1 (t) ⋅ f(t)dt (123)
gdzie C = [c1 , … , cn ]T , c1 , … , cn - są dowolnymi stałymi i X −1 (t) oznacza macierz odwrotną do macierzy X(t) .
Natomiast rozwiązanie układu ( 120 ) spełniające warunek początkowy ( 121 ) jest postaci
x(t) = X(t) ⋅ (X −1 (t0 ) ⋅ x0 + ∫tt X −1 (s) ⋅ f(s)ds) . (124)

0
DOWÓD:
Niech X(t) będzie macierzą fundamentalną układu ( 122 ). Z uwagi 14 mamy, że dla dowolnego rozwiązania x(t) układu
( 122 ) istnieje macierz C taka, że
x(t) = X(t) ⋅ C.
Rozwiązania równania ( 120 ) szukamy metodą uzmienniania stałej C, to znaczy że C traktujemy jako funkcię zmiennej
t
x(t) = X(t) ⋅ C(t). (125)
Różniczkując powyższą równość otrzymujemy
x′ (t) = X ′ (t) ⋅ C(t) + X(t) ⋅ C ′ (t). (126)
Podstawiając teraz ( 125 ) i ( 126 ) do równania ( 120 ) otrzymujemy
X ′ (t) ⋅ C(t) + X(t) ⋅ C ′ (t) = A(t) ⋅ X(t) ⋅ C(t) + f(t). (127)
Ponieważ X ′ (t) = A(t) ⋅ X(t) więc z ( 127 ) mamy, że
X(t) ⋅ C ′ (t) = f(t).
Z uwagi 15 wynika, że macierz X(t) jest odwracalna dla każdego t ∈ I, więc z powyższej równości otrzymujemy
C ′ (t) = X −1 (t) ⋅ f(t). (128)
Całkując obustronnie powyższą równość ze względu na t dostajemy, że
⎡ c1 ⎤
C(t) = ∫ X −1
(t) ⋅ f(t)dt + C, gdzie C = ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥.
⎣c ⎦
n
Podstawiając prawą stronę powyższej równości do równania ( 125 ) otrzymamy równość ( 123 ).
Jeżeli uwzględniamy warunek początkowy, to całkujemy obustronnie równanie ( 128 ) od t0 do t i dostajemy
C(t) − C(t0 ) = ∫tt X −1 (s) ⋅ f(s)ds.

0
Podstawiając wyliczone C(t) do równania ( 125 ) otrzymamy
t
x(t) = X(t) ⋅ C(t0 ) + X(t) ⋅ ∫t0 X −1 (s) ⋅ f(s)ds. (129)
Ponieważ
x0 = x(t0 ) = X(t0 ) ⋅ C(t0 ),
więc
C(t0 ) = X −1 (t0 ) ⋅ x0 .
Stąd i ( 129 ) dostajemy równość ( 124 ) i kończy to dowód twierdzenia.
Rozwiązywanie układów równań liniowych
jednorodnych o stałych współczynnikach, gdy
wartości własne są rzeczywiste i jednokrotne
Rozważmy układ równań postaci
x′ (t) = A ⋅ x(t), (130)
gdzie
⎡ a11 ⋯ a1n ⎤ ⎡ x1 (t) ⎤

A=⎢
⎢ ⋮ ⋱
⎥
⋮ ⎥, aij ∈ R, x(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥.
⎣a ⋯ ann ⎦ ⎣ x (t) ⎦
n1 n
Omówimy wyznaczanie układu fundamentalnego rozwiązań dla układu równań różniczkowych ( 130 ) gdy wartości własne
macierzy A są rzeczywiste i jednokrotne.
Rozwiązania układu ( 130 ) szukamy w postaci funkcji
⎡ v1 ⎤
x(t) = ve ,
λt
gdzie v=⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥.
⎣v ⎦
n
Podstawiamy x(t) i x (t) = λve

′ λt
do równania ( 130 )
λveλt = A ⋅ (veλt ) = eλt A ⋅ v.
Dzielimy powyższą równość obu stronie przez eλt
A ⋅ v = λv.
Stąd wynika, że λ jest wartością własną macierzy A a v - wektorem własnym odpowiadającym tej wartości własnej.
Z powyższych rozważań wynika, że chcąc wyznaczyć układ fundamentalny rozwiązań układu ( 130 ) należy w pierwszej kolejności
wyznaczyć wartości własne macierzy A i odpowiadające im wektory własne.
Wartości własne macierzy A są pierwiastkami wielomianu:
|A − λI| = pn λn + pn−1 λn−1 + ⋯ + p1 λ + p0 = 0, (131)
gdzie I oznacza macierz jednostkową a p0 , … , pn - są to liczby rzeczywiste.

Jeśli λ jest wartością własną macierzy A to przez
Vλ = {x : (A − λI)x = 0}
oznaczać będziemy zbiór wektorów własnych odpowiadających wartości własnej λ .

TWIERDZENIE
Twierdzenie 15:
TEZA:
Jeżeli λ1 , … , λn są różnymi rzeczywistymi wartościami własnymi macierzy A i v1 , … , vn sa odpowiednio

odpowiadającymi im wektorami własnymi to funkcje
x1 (t) = v1 eλ1 t , … , xn (t) = vn eλn t
stanowią układ fundamentalny rozwiązań układu równań różniczkowych ( 130 ).
Rozwiązanie ogólne układu ( 130 ) jest postaci
x(t) = c1 x1 (t) + … + cn xn (t),
gdzie c1 , … , cn - są to dowolne stałe.
DOWÓD:
Oznaczmy przez V zbiór wszystkich rozwiązań układu ( 130 ).

Z twierdzenia 2 wiemy, że V - jest przestrzenią wektorową n - wymiarową.
Z kursu algebry liniowej wiadomo, że wektory własne odpowiadające różnym wartością własnym są liniowo niezależne.
Zatem wektory v1 , … , vn są liniowo niezależne a w konsekwencji funkcje x1 (t), … , xn (t) należące do przestrzeni
V są też liniowo niezależne i stanowią bazę tej przestrzeni, czyli są układem fundamentalnym rozwiązań układu równań
różniczkowych ( 130 ).
Stąd wynika, że jeżeli x(t) jest dowolnym rozwiązaniem układu ( 130 ) to istnieją stałe rzeczywiste c1 , … , cn takie, że
x(t) = c1 x1 (t) + … + cn xn (t).
PRZYKŁAD
Przykład 50:
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne układu ( 130 ) gdy

⎡1 0 0⎤
A = ⎢2 3 1⎥.
⎣0 2 4⎦
Wyznaczamy wartości własne macierzy A
∣1 − λ 0 0 ∣
∣3 − λ 1 ∣
|A − λI| = ∣ 2 3−λ
∣
1 ∣ = (1 − λ) ∣ ∣=
∣ ∣ 2 4−λ∣
∣ 0 2 4−λ∣
(1 − λ)((3 − λ)(4 − λ) − 2) = (1 − λ)(λ − 2)(λ − 5) = 0
zatem wartościami własnymi są liczby λ1 = 1, λ2 = 2, λ3 = 5. .
Wyznaczamy teraz kolejno podprzestrzenie własne V1 , V2 i V3 odpowiadające tym wartościom własnym.
Jeśli λ1 = 1.
Wtedy
⎡ x1 ⎤
V1 = {x : (A − I) ⋅ x = 0, } gdzie x = ⎢ x2 ⎥ .
⎣x ⎦
3
Rozwiązujemy układ równań:
(A − I) ⋅ x = 0
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥⋅⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⟺ { ⟺ {
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢2 1 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ { 1
2x + 2x2 + x3 = 0 x1 = x3
2 ⟺ {
⎣0 2 3 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦
2x2 + 3x3 = 0 x2 = − 32 x3 .
Zatem
⎧
⎪⎡ x3 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎫
⎪ ⎡ 1 ⎤
V1 = ⎨⎢ −1.5x3 ⎥ = ⎢ −1.5 ⎥ x3 , x3 ∈ R ⎬ i v1 = ⎢ −1.5 ⎥ .
⎩⎣
⎪ ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎭
⎪ ⎣ 1 ⎦
x 3
Jeśli λ2 = 2.
Wtedy
V2 = {x : (A − 2I) ⋅ x = 0.}
Rozwiązujemy układ równań:
(A − 2I) ⋅ x = 0 :
⎡ −1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ −x1 = 0
⎢ 2 1 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ ⎨ 2x1 + x2 + x3 = 0 ⟺ {
x1 = 0
⎩
1
⎣ 0 2 2 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ 2x2 + 2x3 = 0
x2 = −x3 .
Zatem
⎧
⎪⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎫
⎪ ⎡ 0 ⎤
V2 = ⎨⎢ −x3 ⎥ = ⎢ −1 ⎥ x3 , x3 ∈ R ⎬ i v2 = ⎢ −1 ⎥ .
⎩⎣
⎪ ⎭
⎪
x3 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦
Jeśli λ3 = 5.
Wtedy
⎡ x1 ⎤
V3 = {x : (A − 5I) ⋅ x = 0, } gdzie x = ⎢ x2 ⎥ .
⎣x ⎦
3
Rozwiązujemy układ równań
(A − 5I) ⋅ x = 0 :
⎡ −4 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ −4x1 = 0
⎢ 2 1 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ ⎨ 2x1 − 2x2 + x3 = 0 ⟺ {
x1 = 0
⎩
−2
⎣ 0 2 −1 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ 2x2 − x3 = 0
x3 = 2x2 .
Zatem
⎧⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎪ ⎫
⎪ ⎡0⎤
V3 = ⎨⎢ x2 ⎥ = ⎢ 1 ⎥ x2 , x2 ∈ R ⎬ i v3 = ⎢ 1 ⎥ .
⎩⎣
⎪ ⎭
⎪
2x2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣2⎦
Stąd wynika, że funkcje
⎡ 1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0⎤
x1 (t) = v1 et = ⎢ −1.5 ⎥ et , x2 (t) = v2 e2t = ⎢ −1 ⎥ e2t , x3 (t) = v3 e5t = ⎢ 1 ⎥ e5t
⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣2⎦
stanowią układ fundamentalny rozwiązań dla układu ( 130 ) i rozwiązanie ogólne tego układu układu ma postać
⎡ 1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0⎤
x(t) = c1 ⎢ −1.5 ⎥ et + c2 ⎢ −1 ⎥ e2t + c3 ⎢ 1 ⎥ e5t ,
⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣2⎦
gdzie c1 , c2 , c3 są to dowolne liczby rzeczywiste.

wartości własne są jednokrotne, ale nie wszystkie
rzeczywiste
Rozważmy układ równań różniczkowych postaci
x′ (t) = A ⋅ x(t), (132)
gdzie
⎡ a11 ⋯ a1n ⎤ ⎡ x1 (t) ⎤

A=⎢
⎢ ⋮ ⋱ ⋮ ⎥
⎥ , a ∈ R, x(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥.
⎣a ann ⎦ ⎣ x (t) ⎦
ij
n1 ⋯ n
Omówimy wyznaczanie układu fundamentalnego dla układu ( 132 ) gdy wartości własne macierzy A są jednokrotne, ale nie
wszyskie rzeczywiste.
UWAGA
Uwaga 16:
Niech
w(λ) = pn λn + pn−1 λn−1 + ⋯ + p1 λ + p0 (133)
będzie wielomianem o współczynnikach rzeczywistych.

¯¯
Jeżeli λ = α + βi jest miejscem zerowym tego wielomianu to liczba sprzężona λ̄ = α − βi jest również miejscem
zerowym tego wielomianu.
Istotnie, z własności sprzężenia dla liczb zespolonych mamy
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯n ¯¯n−1 ¯¯

0 = pn λn + pn−1 λn−1 + ⋯ + p1 λ + p0 = pn λ̄ + pn−1 λ̄ + ⋯ + p1 λ̄ + p0
¯¯
więc λ̄ jest mniejscem zerowym wielomianu ( 133 )
Wartości własne macierzy A są miejscami zerowymi wielomianu:
|A − λI| = pn λn + pn−1 λn−1 + ⋯ + p1 λ + p0 = 0

¯¯
Z uwagi 16 wynika, że jeżeli λ jest zespoloną wartością własną macierzy A to λ̄ jest też wartością własną macierzy A .
UWAGA
Uwaga 17:
Jeżeli λ jest zespoloną wartością własną macierzy A i v jest wektorem własnym odpowiadającym tej wartości własnej
¯¯ jest wektorem własnym odpowiadającym wartości własnej sprzężonej λ̄ . ¯¯
to v̄
Istotnie, z własności sprzężenia dla liczb zespolonych mamy
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯
0 = (A − λI) ⋅ v = (A − λI) ⋅ v̄¯¯ = (A − λ̄I) ⋅ v̄¯¯
¯¯
¯¯ jest wektorem własnym odpowiadającym wartości własnej λ̄
więc v̄ .
Niech λ = α + βi będzie zespoloną wartością własną macierzy A a v wektorem własnym odpowiadającym tej wartości
własnej.
¯¯
Z uwagi 17 wynika, że funkcje veλt , v̄
¯¯eλ̄t są liniowo niezależnymi rozwiązaniami układu ( 132 ).
Korzystając z zależności
eλt = eαt+βti = eαt eβti = eαt (cos(βt) + i sin(βt)),
¯¯
¯
v λt
, t
¯¯
funkcje veλt , v̄
¯¯eλ̄t można zapisać następująco:
veλt = (R(v) + iI(v))eαt (cos(βt) + i sin(βt)) = eαt [R(v) cos(βt) − I(v) sin(βt) + i(R(v) sin(βt) + I(v) cos(βt))],
¯¯
v̄¯¯eλ̄t = (R(v) − iI(v))eαt (cos(βt) − i sin(βt)) = eαt [R(v) cos(βt) − I(v) sin(βt) − i(R(v) sin(βt) + I(v) cos(βt))]
gdzie R oznacza część rzeczywistą a I część urojoną.

Ponieważ zbiór rozwiązań układu równań różniczkowych ( 132 ) jest przestrzenią wektorową to następujące funkcje,
¯¯
x1 (t) = 12 (veλt + v̄¯¯eλ̄t ) = R(veλt ) = eαt (R(v) cos(βt) − I(v) sin(βt)), (134)
¯¯
1
x2 (t) = 2i
(veλt − v̄¯¯eλ̄t ) = I(ve ) = e (R(v) sin(βt) + I(v) cos(βt))
λt αt (135)
są liniowo niezależnymi rozwiązaniami tego układu.
¯¯
Stąd wynika, że dla wartości własnych zespolonych λ i λ̄ wystarczy wyznaczyć tylko wektor własny v dla wartości własnej
λ.
PRZYKŁAD
Przykład 51:
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne układu równań różniczkowych ( 132 ) gdy

⎡ 1 −1 2⎤
A = ⎢ −1 1 0 ⎥.
⎣ −1 0 1⎦
Wyznaczamy wartości własne macierzy A
∣1 − λ −1 2 ∣
|A − λI| = ∣ −1 1−λ
∣
0 ∣ = (1 − λ)[(1 − λ)2 + 1] = 0
∣
∣ −1 0 1−λ∣
więc λ1 = 1, λ2 = 1 + i, λ3 = 1 − i są jednokrotnymi wartościami własnymi macierzy A.
Wyznaczymy teraz kolejno podprzestrzenie własne V1 i V2 odpowiadające wartościom własnym λ1 , λ2 .
Jeśli λ1 = 1.
Wtedy
⎡ x1 ⎤
V1 = {x : (A − I) ⋅ x = 0, } gdzie x = ⎢ x2 ⎥ .
⎣x ⎦
3
(A − I) ⋅ x = 0
⎡ 0 −1 2 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ −1 0 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ {
−x2 + 2x3 = 0
⟺ {
x2 = 2x3
0
⎣ −1 0 0 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦
−x1 = 0 x1 = 0.
Zatem
⎧
⎪⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎫
⎪
V1 = ⎨⎢ 2x3 ⎥ = ⎢ 2 ⎥ x3 , x3 ∈ R ⎬ .
⎩
⎪⎣ ⎭
⎪
x3 ⎦ ⎣ 1 ⎦
⎡0⎤
Niech v1 = ⎢ 2 ⎥ , wtedy funkcja
⎣1⎦
⎡0⎤
x1 (t) = v1 et = ⎢ 2 ⎥ et ,
⎣1⎦
jest rozwiązaniem układu ( 132 ).
Jeśli λ2 = 1 + i.
Wtedy
V2 = {x : (A − (1 + i)I) ⋅ x = 0}.
(A − (1 + i)I) ⋅ x = 0 :
⎡ −i −1 2 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ −ix1 − x2 + 2x3 = 0
⎢ −1 0 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ ⎨ −x1 − ix2 = 0 ⟺ {
x1 = −ix3
⎩
−i
⎣ −1 0 −i ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ −x1 − ix3 = 0
x2 = x3 .
Zatem
⎧
⎪⎡ −ix3 ⎤ ⎡ −i ⎤ ⎫
⎪ ⎡ −i ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ −1 ⎤
V2 = ⎨⎢ x3 ⎥ = ⎢ 1 ⎥ x3 , x3 ∈ R ⎬ i v2 = ⎢ 1 ⎥ = ⎢ 1 ⎥ + ⎢ 0 ⎥ i.
⎩⎣
⎪ ⎭
⎪
x3 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣1⎦ ⎣ 0 ⎦
Ponieważ
⎡0⎤ ⎡ −1 ⎤
R(v2 ) = ⎢ 1 ⎥ i I(v2 ) = ⎢ 0 ⎥ .
⎣1⎦ ⎣ 0 ⎦
to z zależności ( 134 ) i ( 135 ) wynika, że funkcje
⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ −1 ⎤ ⎞
x2 (t) = ⎜⎢ 1 ⎥ cos t − ⎢ 0 ⎥ sin t⎟ et ,
⎝⎣ 1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎠
⎛⎡ ⎤
0 ⎡ −1 ⎤ ⎞
x3 (t) = ⎜⎢ 1 ⎥ sin t + ⎢ 0 ⎥ cos t⎟ et .
⎝⎣ 1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎠
są liniowo niezależnymi rozwiązaniami rozpatrywanego układu, odpowiadające wartościom własnym λ2 i λ3
Rozwiązanie ogólne układu ( 132 ) ma postać:
⎡0⎤ ⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ −1 ⎤ ⎞ ⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ −1 ⎤ ⎞
x(t) = c1 ⎢ 2 ⎥ et + c2 ⎜⎢ 1 ⎥ cos t − ⎢ 0 ⎥ sin t⎟ et + c3 ⎜⎢ 1 ⎥ sin t + ⎢ 0 ⎥ cos t⎟ et
⎣1⎦ ⎝⎣ 1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎠ ⎝⎣ 1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎠
gdzie c1 , c2 i c3 są to dowolne stałe rzeczywiste.

macierz układu jest diagonalizowalna
x′ (t) = A ⋅ x(t), (136)
gdzie
⎡ a11 ⋯ a1n ⎤ ⎡ x1 (t) ⎤

A=⎢
⎢ ⋮ ⋱
⎥ ⎢
⋮ ⎥ , aij ∈ R, x(t) = ⎢ ⋮ ⎥ .
⎥
⎣a ⋯ ann ⎦ ⎣ xn (t) ⎦
n1
Z kursu algebry liniowej wiemy, że macierz A jest diagonalizowalna jeżeli dla każdej watrości własnej wymiar podprzestrzeni
własnej odpowiadającej tej wartości jest równy jej krotności.
Niech λ będzie wartością własną macierzy A o krotności k > 1 i wymiar podprzestrzeni własnej
Vλ = {x : (A − λI) ⋅ x = 0}
jest równy k.
Jeżeli układ wektorów {v1 , … , vk } jest bazę przestrzeni Vλ to następujące funkcje
x1 (t) = v1 eλt , … , xk (t) = vk eλt

są liniowo niezależnymi rozwiązaniami układu (1).
UWAGA
Uwaga 18:
Przyjmujemy następujące oznaczemia dotyczące operacji na macierzach : zapis a ⋅ wi + b ⋅ wj oznacza, że mnożymy

wiersz i-ty przez a i wiersz j-ty przez b i wynik zapisujemy w wierszu j -tym. Analogicznie w przypadku kolumn zapis
a ⋅ ki + b ⋅ kj oznacza, że mnożymy kolumnę i-tą przez a i kolumnę j-tą przez b i wynik zapisujemy w kolumnie j-
tej.
PRZYKŁAD
Przykład 52:
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne układu (1), gdy

⎡ 1 −2 2⎤
A = ⎢ −2 1 2 ⎥.
⎣ 2 2 1⎦
Wyznaczamy wartości własne macierzy A:
∣1 − λ −2 2 ∣ ∣ 3 − λ −3 + λ 0 ∣
|A − λI| = ∣ −2 ∣ w1=
− w2 ∣
2 ∣∣ 1= 2
k +k
∣ 1 − λ 2 ∣ ∣ −2 1 − λ
∣ 2 2 1−λ∣ ∣ 2 2 1−λ∣
∣3 − λ 0 0 ∣
∣ ∣ ∣ −1 − λ 2 ∣
2 ∣ = (3 − λ) ∣ ∣ = −(λ − 3)2 (λ + 3) = 0,
∣ −2 −1 − λ
∣ 4 1−λ∣
∣ 2 4 1−λ∣
λ1 = −3 jest wartością własną o krotności jeden i λ2 = 3 jest wartością własną o krotności dwa.
Wyznaczymy teraz kolejno podprzestrzenie własne V1 i V2 odpowiadające wartościom własnym λ1 i λ2 .
Jeśli λ1 = −3.
Wtedy
⎡ x1 ⎤
V1 = {x : (A + 3I) ⋅ x = 0, } gdzie x = ⎢ x2 ⎥ .
⎣x ⎦
3
(A + 3I) ⋅ x = 0 :
⎡ 4 −2 2 ⎤ ⎡ 1⎤ ⎡ ⎤
x 0 ⎧ 4x1 − 2x2 + 2x3 = 0
⎢ −2 4 2 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ ⎨ −2x1 + 4x2 + 2x3 = 0
⎩
⟺
⎣ 2 2 4 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ 2 x1 + 2 x2 + 4 x3 = 0
⎧ 2x1 − x2 + x3 = 0
⎨ −x1 + 2x2 + x3 = 0 ⟺ { 1
2x − x2 + x3 = 0
⟺ { 1
w3 + w2 x = −x3
⎩ 3x2 + 3x3 = 0 x2 = −x3 .
x1 + x2 + 2x3 = 0
Zatem
⎧⎡ −x3 ⎤ ⎡ −1 ⎤
⎪ ⎫
⎪ ⎡ −1 ⎤
V1 = ⎨⎢ −x3 ⎥ = ⎢ −1 ⎥ x3 , x3 ∈ R ⎬ i v1 = ⎢ −1 ⎥ .
⎩⎣
⎪ ⎭
⎪
x3 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦
Funkcja
⎡ −1 ⎤
x1 (t) = v1 e−3t = ⎢ −1 ⎥ e−3t
⎣ 1 ⎦
(1)
jest rozwiązaniem układu (1) odpowiadającym wartości własnej λ1 .
Jeśli λ2 = 3.
Wtedy
V2 = {x : (A − 3I) ⋅ x = 0}.
(A − 3I) ⋅ x = 0 :
⎡ −2 −2 2 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ −2x1 − 2x2 + 2x3 = 0
⎢ −2 2 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ ⎨ −2x1 − 2x2 + 2x3 = 0
⎩
−2 ⟺ x1 = −x2 + x3 .
⎣ 2 2 −2 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ 2x1 + 2x2 − 2x3 = 0
Zatem
⎧
⎪⎡ −x2 + x3 ⎤ ⎡ −1 ⎤ ⎡1⎤ ⎫
⎪
V2 = ⎨⎢ ⎥ = ⎢ 1 ⎥ x2 + ⎢ 0 ⎥ x3 , x2 ∈ R ⎬ .
⎩⎣
⎪ ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣1⎦ ⎭
⎪
x2
x3
Przestrzeń V2 jest generowana przez wektory
⎡ −1 ⎤ ⎡1⎤
v2 = ⎢ 1 ⎥ i v3 = ⎢ 0 ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣1⎦
które są liniowo niezależne. Więc wymiar przestrzeni V2 jest równy krotności wartości własnej λ2 .
Stąd wynika, że następujące funkcje
⎡ −1 ⎤ ⎡1⎤
x2 (t) = ⎢ 1 ⎥ e3t , x3 (t) = ⎢ 0 ⎥ e3t
⎣ 0 ⎦ ⎣1⎦
są liniowo niezależnymi rozwiązaniami układu (1) odpowiadającymi wartości własnej λ2 .
Fundamentalnym zbiorem rozwiązań dla układu (1) są funkcje {x1 (t), x2 (t), x3 (t)}.
Rozwiązanie ogólne układu (1) ma postać
⎡ −1 ⎤ ⎡ −1 ⎤ ⎡1⎤
x(t) = c1 ⎢ −1 ⎥ e + c2 ⎢ 1 ⎥ e + c3 ⎢ 0 ⎥ e3t
−3t 3t
⎣ 1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣1⎦
gdzie c1 , c2 , c3 są to dowolne liczby rzeczywiste.

macierz układu nie jest diagonalizowalna
x′ (t) = A ⋅ x(t) (137)
gdzie
⎡ a11 ⋯ a1n ⎤ ⎡ x1 (t) ⎤

A=⎢
⎢ ⋮ ⋱
⎥
⋮ ⎥, aij ∈ R, x(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥.
⎣a ⋯ ann ⎦ ⎣ x (t) ⎦
n1 n
Z algebry liniowej wiadomo, że macierz nie jest diagonalizowalna, jeżeli istnieje wartość własna, której krotność jest większa niż
odpowiadający jej wymiar podprzestrzeni własnej.
Niech λ będzie wartością własną macierzy A o krotności k > 1 i wymiar podprzestrzeni własnej
(0)
Vλ = {x : (A − λI)x = 0}
jest mniejszy niż k .
Na początek wprowadzimy pewne oznaczenia:
(i)
= {x : (A − λI i+1
x = 0}, i = 1, 2, … .
Vλ(i) = {x : (A − λI )i+1 x = 0}, i = 1, 2, … .
(i)
Zbiory Vλ i = 1, 2, … - są podprzestrzeniami wektorowymi przestrzeni Rn i będziemy nazywać je podprzestrzeniami
wektorów głównych rzędu i .
Podprzestrzenie wektorów głównych dla wartości własnej λ tworzą ciąg wstępujący
(0) (1) (2) (m)

Vλ ⊂ Vλ ⊂ Vλ ⊂ … ⊂ Vλ .
Dokładniej mówiąc, istnieje liczba naturalna m taka, że
(0) (1) (2) (m) (m) (m) (l)

Vλ  Vλ  Vλ  …  Vλ , dim Vλ =k i Vλ = Vλ dla m ≤ l.
TWIERDZENIE
Twierdzenie 16:
ZAŁOŻENIA:
Niech v(m) ∈ Vλ(m) ∖ Vλ(m−1) i wektory v(m−1) , v(m−2) , … , v(1) , v(0) będą określone następująco:
⎧
⎪
⎪
⎪
v(m−1) := (A − λI)v(m)
⎪
(138)
⎪ v(m−2) := (A − λI)v(m−1)
⎪
⎨⋮
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
⎪ (0)
v(1) := (A − λI)v(2)
v := (A − λI)v(1)
TEZA:
(0) (j) (j−1)

1. v(0) ∈ Vλ ∖ {0} i v(j) ∈ Vλ ∖ Vλ , gdzie j = 1, … , m.
2. Wektory v(0) , v(1) , … , v(m) - są liniowo niezależne.
DOWÓD:
Z założenia o wektorze v(m) i zależności (2) wynika, że
v(j) = (A − λI )m−j v(m) gdzie j = 0, … , m (139)

i
0 = (A − λI )m+1 v(m) = (A − λI )j+1 ⋅ (A − λI )m−j v(m) = (A − λI )j+1 v(j) .
Stąd wynika, że
v(j) ∈ V (j) gdzie j = 0, … , m.
Pokażemy teraz, że
v(0) ≠ 0 i v(j) ∉ V (j−1) , gdzie j = 1, … , m.
Dla dowodu nie wprost przypuśćmy, że v(0) = 0. Z zależności (3) dla j = 0 wynika, że
0 = v(0) = (A − λI )m v(m) .
(m−1)
Zatem v(m) ∈ Vλ co jest sprzeczne z założeniem o v(m) .
Przypuśćmy teraz dla dowodu nie wprost, że v(j) ∈ V (j−1) . Z zależności ( 139 ) wynika, że
0 = (A − λI )j v(j) = (A − λI )j ⋅ (A − λI )m−j v(m) = (A − λI )m v(m) .

Analogicznie jak wcześniej otrzymujemy sprzeczność z założeniem o v(m) i kończy to dowód punktu pierwszego.
Wykażemy teraz prawdziwość punktu drugiego.

Niech
m
∑ αj v(j) = 0,
(140)
gdzie α0 , … αm ∈ R.
j=0
(A − λI m (j)
=0 (A − λI m (m)
= (0)
j=0
Uwzględniając fakt, że (A − λI )m v(j) = 0 dla j = 0, … , m − 1 i (A − λI )m v(m) = v(0) otrzymujemy
0 = (A − λI )m (∑m
j=0 αj v ) = ∑j=0 αj (A − λI ) v = αm v ,
(j) m m j (0)
zatem αm = 0.
Teraz zależność ( 140 ) można zapisać następująco:
∑m−1
j=0 αj v
(j)
= 0, gdzie α0 , … αm−1 ∈ R.
Obkładając obustronie powyższą równość operatorem (A − λI)m−1 otrzymujemy
0 = (A − λI )m−1 (∑m−1
j=0 αj v ) = ∑j=0 αj (A − λI )
(j) m−1 m−1 vj = α
m−1 v .
(0)
Zatem αm−1 = 0.
Postępując analogicznie w ten sam sposób kolejno dla j = m − 2, m − 3, … , 1, 0 wykazuje się, że wszystkie
współczynniki αj są równe zero, co kończy dowód twierdzenia.
TWIERDZENIE
Twierdzenie 17:
ZAŁOŻENIA:
(m) (m) (m) (m−1) (m) (m)

Niech v1 , … , vl będą dowolnymi wektorami z Vλ ∖ Vλ takimi, że dla dowolnych α1 , … , αl ∈R
nierównych jednocześnie zero spełniony jest warunek:
l (141)
∑ αk vk
(m) (m) (m−1)
∉ Vλ .
k=1
(m−1)
Dla k = 1, … , l wektory vk , v(m−2)
k
, … , v(1)
k
, v(0)
k
określone są zależnością :
(j) (m)
vk := (A − λI )m−j vk , j = 0, … , m − 1.
.
TEZA:
Wektory
(0) (m) (0) (m) (0) (m)
v1 , … , v1 , v2 , … , v2 , … , vl , … , vl
DOWÓD:
Niech
l m (142)
∑ ∑ αk vk = 0,
(j) (j) (j)
gdzie αk ∈ R.
k=1 j=0
(j)
Uwzględniając fakt, że (A − λI )m vk = 0 dla j = 0, … , m − 1, k = 1, … , l i
(m) (0)
(A − λI )m vk = vk otrzymujemy
0 = (A − λI )m (∑ ∑ αk vk ) = ∑ ∑ αk (A − λI )m vjk = ∑ αk vk .
l m l m l (143)
(j) (j) (j) (m) (0)
k=1 j=0 k=1 j=0 k=1
(m)
Jeżeli nie wszystkie αk , k = 1, … , l były by równe zero, to z założenia ( 139 ) i twierdzenia 16 wynika, że
(A − λI )m (∑ αk vk ) = ∑ αk vk ∈ Vλ
l l
(m) (m) (m) (0) (0)
∖ {0}
k=1 k=1
(m)
co daje sprzeczność z ( 143 ). Zatem α1 = … = α(m)
k
= 0 i zależność ( 142 ) można zapisać następująco:
l m−1
= 0.
l m−1
∑ ∑ αk vk = 0.
(j) (j)
k=1 j=0
Obkładając teraz powyższą równość operatorem (A − λI)m−1 i uwzględniając, że

(j) (m−1) (0)
(A − λI )m−1 vk = 0 dla j = 0, … , m − 2, k = 1, … , l i (A − λI )m−1 vk = vk otrzymujemy
0 = (A − λI )m−1 (∑ ∑ α(j) v(j) ) = ∑ ∑ α(j)

l m−1 l m−1 l (144)
k k k
(A − λI )m−1 vjk = ∑ α(m−1)
k
v(0)
k
.
k=1 j=0 k=1 j=0 k=1
(m−1)
Jeżeli nie wszystkie αk , k = 1, … , l były by równe zero to z założenia ( 141 ) i twierdzenia 16 wynika, że
(A − λI )m (∑ αk vk )
l l
= ∑ αk
(m−1) (m) (m−1) (0) (0)
vk ∈ Vλ ∖ {0}
k=1 k=1
(m−1)
co daje sprzeczność z ( 144 ). Zatem αk = 0, k = 1, … , l.
(j)
Postępując analogicznie kolejno dla m − 2, m − 3, … , 0 wykazuje się, że αk = 0 dla
(j)
j = 0, … , m , k = 1, … , l, co oznacza, że wektory vk , j = 0, … , m , k = 1, … , l, są liniowo niezależne i
kończy to dowód twierdzenia.
TWIERDZENIE
Twierdzenie 18:
ZAŁOŻENIA:
(m) (m) (m) (m−1)

Niech k < m i v1 , … , vn są dowolnymi wektorami z Vλ ∖ Vλ takimi, że dla dowolnych liczb
α(m)
1
, … , α(m)
l
∈ R nierównych jednocześnie zero spełniony jest warunek
(m) (m) (m−1)
∑ni=1 αi vi ∉ Vλ .
(j)
Dla j = 0, … , m − 1, i = 1, … , n wektory vi określone są następująco:
(j) (m)
vi := (A − λI )m−j vi .
Ponadto zakładamy, że istnieją wektory
(k) (k) (k) (k−1)
u1 , … , us ∈ Vλ ∖ Vλ
(k) (k) (k) (k)
takie, że dla dowolnych liczb α1 , … , αn , β1 , … , βs spełniony jest warunek
n s
∑ αi vi + ∑ βi ui
(k) (k) (k) (k) (k−1) (145)
∉ Vλ .
i=1 i=1
(j)
Dla j = 0, … , k − 1, i = 1, … , s wektory ui określone są następująco:
(j) (k)
ui := (A − λI )k−j ui .
TEZA:
Wektory
v(0)
1
, … , v(m)
1
, … , v(0) (m) (0) (k) (0) (k)
n , … , vn , u1 , … , u1 , … , us , … , us
DOWÓD:
Niech
n m s k (146)
∑ ∑ αi vi + ∑ ∑ βi ui = 0.
(j) (j) (j) (j)
i=1 j=0 i=1 j=0

Uwzględniając, że
(j)
(A − λI )k+1 vi = 0, i = 1, … , n, j = 0, … , k,
(j) (j−k−1)
(A − λI )k+1 vi = vi , i = 1, … , n, j = k + 1, … , m,
k+1 (j)
(A − λI ) ui = 0, i = 1, … , s, j = 0, … , k
z zależności ( 146 ) otrzymujemy
0 =(A − λI )k+1 (∑ ∑ αi vi + ∑ ∑ βi ui ) =
n m s k (147)
(j) (j) (j) (j)
i=1 j=0 i=1 j=0

n m s k
∑ ∑ αi (A − λI )k+1 vi + ∑ ∑ βi (A − λI )k+1 ui =
(j) (j) (j) (j)
i=1 j=0 i=1 j=0

n m
∑ ∑ α(j)
i
v(j−k−1)
i
.
i=1 j=k+1
(j)
Ponieważ z twierdzenia 17 wynika, że wektory vi , j = 0, … , m i = 1, … , n, są liniowo niezależne, więc
(j)
αi = 0 dla i = 1, … , n, j = k + 1, … , m.
Zatem zależność (10) można teraz zapisać następująco:
∑ (∑ αi vi + ∑ βi ui ) = 0.
k n s (148)
(j) (j) (j) (j)
j=0 i=1 i=1
Po obłozeniu obustronnym równania ( 147 ) operatorem (A − λI)k otrzymujemy
0 = ∑ (∑ α(j) ) = ∑ α(k)
k n s n s
i
(A − λI )k v(j)
i
+ ∑ βi(j) (A − λI )k u(j)
i i
v(0)
i
+ ∑ βi(k) u(0)
i
.
j=0 i=1 i=1 i=1 i=1
(k) (k)
Jeśli nie wszystkie αi , βi były by równe zero to mielibyśmy sprzeczność z założeniem ( 145 ). Zatem
α(k)
i
= 0, i = 1, … , n i βi
(k)
= 0, i = 1, … , s.
(j)
Postępując analogicznie kolejno dla k − 2, k − 3, … , 1 wykazuje się, że αi = 0 dla j = 0, … , m, i = 1, … , n,
(j)
i βi = 0 dla j = 0, … , k, i = 1, … , s, co kończy dowód twierdzenia.
UWAGA
Uwaga 19:
Jeżeli wektory v(0) , v(1) , … , v(m) są określone zależnością ( 138 ) to następujące funkcje są liniowo niezależnymi
rozwiązaniami układu ( 137 ).
t2 (0) λt (149)
x1 (t) = v(0) eλt , x2 (t) = (v(1) + tv(0) )eλt , x3 (t) = (v(2) + tv(1) + v )e , … ,
2
t2 (m−2) t(m−1) (1)
xm+1 (t) = (v(m) + tv(m−1) + v )e .
tm (0) λt
v +⋯+ v +
2 (m − 1)! m!
Istotnie, liniowa niezależność funkcji x1 (t), … xm+1 (t) wynika z liniowej niezależności wektorów
v(0) , v(1) , … , v(m) . Pokażemy teraz, że funkcje
xk+1 (t) = (v(m) + tv(m−1) + ⋯ + tm (0)

m!
v ) eλt , k = 0, 1, … , m
są rozwiązaniami układu równań ( 137 )
Pochodna funkcji xk+1 (t) jest równa:
x′k+1 (t) = (v(m−1) + tv(m−2) + ⋯ + tm−1 (0)

m−1!
v + λ (v(m) + tv(m−1) + ⋯ + tm (0)
m!
v )) eλt .
Z zależności ( 138 ) mamy, że
A(v(0) ) = λv(0) , A(v(i) ) = v(i−1) + λv(i) , i = 2, … , m.
Stąd wynika, że
A(xk+1 (t)) = (A(v(m) ) + tA(v(m−1) ) + ⋯ +

tm
A(v(0) )) eλt =
m!
(v(m−1) + tv(m−2) + ⋯ + v + λ (v(m) + tv(m−1) + ⋯ + v )) eλt = x′k+1 (t)

tm−1 (0) tm (0)
m − 1! m!
zatem xk+1 (t) jest rozwiązaniem równania ( 137 )
UWAGA
Uwaga 20: Wyznaczanie układu fundamentalnego rozwiązań układu ( 137 )
Chcąc wyznaczyć układ fundamentalny rozwiązań układu równań różniczkowych ( 137 ) postępujemy następująco:
1. Wyznaczamy wartości własne macierzy A.
(m)
2. Dla każdej wartości własnej λ wyznaczamy maksymalną podprzestrzeń niezmienniczą Vλ .
(m)
3. Wyznaczamy odpowiednią bazę przestrzeni Vλ . Poniżej przedstawiam algorytm wyznaczania tej bazy:
(i)
Wprowadzamy następujące oznaczenia: ni = dim Vλ − dim Vλ(i−1) . Liczby ni tworzą ciąg nierosnący :
1 ≤ nm ≤ nm−1 ≤ ⋯ ≤ n2 ≤ n1
. Krok 1. Wybieramy nm wektorów
(m) (m) (m) (m−1)
v1 , … , vnm ∈ Vλ ∖ Vλ
(m) (m)
w ten sposób, że dla dowolnych liczb α1 , … , αnm nierównych jednocześnie zero, spełniony jest warunek
∑ni=1
m
α(m)
i
v(m)
i
∈ Vλ(m) ∖ Vλ(m−1)
. Następnie dla każdego i = 1, … , nm korzystając z zależności ( 141 ) definiujemy wektory
v(m−1)
i
, v(m−2)
i
, … , v(1)
i
, v(0)
i
.
Z twierdzenia 17 wynika, że wektory
(0) (1) (m) (0) (0) (m) (0) (1) (m)

v1 , v1 , … , v1 , v2 , v2 , … , v2 , … , vnm , vnm , … , vnm
Krok 2.
i. Jeżeli n1 = ⋯ = nm to układ wektorów zdefiniowanych w kroku 1 uzupełniamy wektorami własnymi tak, aby
(m)
otrzymany układ wektorów stanowił bazę przestrzeni Vλ .
(0) (0)
Wystarczy w tym celu do wektorów własnych z kroku 1 v1 , … , vnm dołączyć takie wektory własne aby otrzymany
(0)
układ wektorów stanowiły bazę przestrzeni Vλ .
(m)
Wektory zdefiniowane w kroku 1 uzupełnione o te dodatkowe wektory własne stanowią bazę przestrzeni Vλ .
ii. Jeżeli nie wszystkie liczby n1 , … , nm są sobie równe, to z tych liczb biorę najmniejszą, która jest większą od nm .
Dla przykładu niech nj będzie taką liczbą. Niech
v(0)
1
, v(1)
1
, … , v(m)
1
, v(0)
2
, v(1)
2
, … , v(m)
2
, … , v(0) (1) (m)
nm , vnm , … , vnm
(j) (j−1)
będą wektorami zdefiniowanymi w kroku 1 i niech kj := dim Vλ − dim Vλ .
(j) (j) (j) (j−1)
Wybieramy kj wektorów u1 , … , uk ∈ Vλ ∖ Vλ w ten sposób, że dla dowolnych liczb
j
(j) (j) (j) (j)
α1 , … , αnm , β1 , … , βkj nierównych jednocześnie zero spełniony jest warunek
(j) (j) k (j) (j) (j) (j−1)

∑ni=1
m
αi vi + ∑i=1
j
βi ui ∈ Vλ ∖ Vλ
.
Następnie dla każdego i = 1, … , kj korzystając z zależności ( 138 ) definiujemy wektory

(j−1) (j−2) (1) (0)
ui , ui , … , ui , ui .
Z twierdzenia 18 wynika, że wektory

(0) (m) (0) (m) (j) (0) (j)
v1 , … , v1 , … , vnm , … , vnm , u1 , … , u1 , … , uk … , uk
j j
(m)
Jeżeli n1 = ⋯ = nj to otrzymany układ wektorów stanowi bazę przestrzeni Vλ , gdy liczba tych wektorów jest
równa krotności wartości własnej λ.
W przeciwnym razie układ tych wektorów uzupełniamy wektorami własnymi tak, by nowo powstały układ był bazą
(m)
przestrzeni Vλ .
Jeżeli nie wszystkie liczby n1 , … , nj są sobie równe to z tych liczb biorę najmniejszą, która jest większą od nj i
postępujemy analogicznie jak wcześniej.
(m)
4. Dla tak skonstruowanej bazy przestrzeni Vλ korzystając z uwagi 19 wyznaczamy rozwiązania liniowo niezależne
układu równań różniczkowych ( 137 )
5. Ponieważ wektory własne odpowiadające różnym wartościom własnym są liniowo niezależne. Więc zbiór rozwiązań
układu ( 137 ) określony w punkcie 4 dla każdej wartości własnej jest liniowo niezależny i stanowi układ fundamentalny
rozwiązań układu ( 137 ).
Przykłady rozwiązywania układów równań liniowych

macierz układu nie jest diagonalizowalna
x′ (t) = A ⋅ x(t) (150)
gdzie
⎡ a11 ⋯ a1n ⎤ ⎡ x1 (t) ⎤

A=⎢
⎢ ⋮ ⋱ ⋮ ⎥
⎥ , aij ∈ R, x(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥.
⎣a ⋯ ann ⎦ ⎣ xn (t) ⎦
n1
PRZYKŁAD
Przykład 53:

⎡ 2 1 1 ⎤
A=⎢ 1 2 1 ⎥.
⎣ −2 −2 −1 ⎦
Wyznaczamy wartości własne macierzy A:
∣2 − λ 1 1 ∣ ∣1 − λ −1 + λ 0 ∣
|A − λI| = ∣ 1 ∣ −w=
2 + w1 ∣ ∣ k1=
+k2
∣ 2 − λ 1 ∣ ∣ 1 2−λ 1 ∣
∣ −2 −2 −1 − λ ∣ ∣ −2 −2 −1 − λ ∣
∣1 − λ 0 0 ∣
∣ ∣ = (1 − λ) ∣∣ 3 − λ 1 ∣
∣ = (1 − λ)3 = 0
∣ 1 3 − λ 1 ∣ ∣ −4 −1 − λ ∣
∣ −2 −4 −1 − λ ∣
zatem λ = 1 jest 3-krotnym pierwiastkiem.
Wyznaczymy teraz podprzestrzeń własną odpowiadającą wartości własnej λ = 1
⎡ x1 ⎤
V (0) = {x : (A − I) ⋅ x = 0, } gdzie x = ⎢ x2 ⎥ .
⎣x ⎦
3
Rozwiązujemy układ równań (A − I) ⋅ x = 0:
⎡ 1 1 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ x1 + x2 + x3 = 0
⎢ 1 1 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ ⎨ x1 + x2 + x3 = 0
⎩
1 ⟺ x3 = −x1 − x2 .
⎣ −2 −2 −2 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ −2x1 − 2x2 − 2x3 = 0
Zatem
⎧⎡
⎪ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎫
⎪
V (0) = ⎨⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥ x2 , x1 , x2 ∈ R⎬ .
1
[ ]
⎩⎣
= +
⎪ ⎭
⎪
x
⎦ ⎣ −1 ⎦
x2 1
0 −1
−x1 − x2
Wymiar przestrzeni V (0) wynosi 2 i jest mniejszy od krotności wartości własnej. Musimy więc wyznaczyć podprzestrzeń
główną rzędu pierwszego:
V (1) = {x : (A − I )2 ⋅ x = 0}.
Ponieważ
⎡ 1 1 1 ⎤ ⎡ 1 1 1 ⎤ ⎡0 0 0⎤
(A − I )2 = ⎢ 1 1 1 ⎥⋅⎢ 1 1 1 ⎥ = ⎢0 0 0⎥
⎣ −2 −2 −2 ⎦ ⎣ −2 −2 −2 ⎦ ⎣ 0 0 0⎦
więc V (1) = R3 .
Bazę w V (1) wyznaczamy następująco:

⎡1⎤
∈ V (1) ∖ V (0) . Niech v1 = ⎢ 0 ⎥ , wyznaczamy teraz wektor własny v1 z zależności
(1) (1) (0)
bierzemy dowolny wektor v1
⎣0⎦
2 w twierdzeniu 1 :
⎡ 1 1 1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡ 1 ⎤
=⎢ 1 1 ⎥ ⋅ ⎢0⎥ = ⎢ 1 ⎥.
(0) (1)
v1 = (A − I) ⋅ v1 1
⎣ −2 −2 −2 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣ −2 ⎦
(0) (1) (0) (0) (0) (1)
Należy teraz do wektorów v1 , v1 dobrać wektor v0 ∈ V (0) , tak by wektory v0 , v1 , v1 były liniowo
niezależne.
⎡ 1 ⎤
v(0) = ⎢ 0 ⎥ , wektory v(0) , v(0) , v(1)
⎣ −1 ⎦
Niech 0 0 1 1
są liniowo niezależne, bo wyznacznik którego kolumnami są te wektory
∣ ∣
∣ ∣=1
∣ ∣
∣ ∣
∣ 1 1 1∣
∣ ∣
∣ 0 1 0∣= 1
∣ −1 −2 0∣
Stąd wynika, że układ fundamentalny rozwiązań układu ( 150 ) jest następujący:
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
x1 (t) = v0 et = ⎢ 0 ⎥ et , x2 (t) = v1 et = ⎢ 1 ⎥ et
(0) (0)
⎣ −1 ⎦ ⎣ −2 ⎦
⎛⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤⎞
x3 (t) = (v1 + tv1 )et = ⎜⎢ 0 ⎥ + t ⎢ 1 ⎥⎟ et .
(1) (0)
⎝⎣ 0 ⎦ ⎣ −2 ⎦⎠
Rozwiązanie ogólne układu ( 150 ) ma postać
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎛⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤⎞
x(t) = c1 ⎢ 0 ⎥ e + c2 ⎢ 1 ⎥ e + c3 ⎜⎢ 0 ⎥ + t ⎢ 1 ⎥⎟ et
t t
⎣ −1 ⎦ ⎣ −2 ⎦ ⎝⎣ 0 ⎦ ⎣ −2 ⎦⎠
PRZYKŁAD
Przykład 54:
⎡1 0 0 0 0 ⎤
⎢1 0 ⎥
⎢ ⎥
1 0 0
A=⎢
⎢1 0 ⎥
⎥.
⎢ ⎥
1 1 0
⎢0 0 0 3 1 ⎥
⎣0 0 0 −4 −1 ⎦
Wyznaczamy wartości własne macierzy A :
∣1 − λ 0 0 0 0 ∣
∣ ∣
∣ 1 1−λ 0 0 0 ∣
|A − λI| = ∣ 1 1 1−λ 0 0 ∣=
∣ ∣
∣ 0 0 0 3 − λ 1 ∣
∣ 0 0 0 −4 −1 − λ ∣
∣1 − λ 0 0 ∣
∣ ∣ ∣3 − λ 1 ∣
∣ = (1 − λ)3 (1 − λ)2 = (1 − λ)5 = 0
∣ 1 1−λ 0 ∣⋅∣
∣ −4 −1 − λ ∣
∣ 1 1 1−λ∣
więc λ = 1 jest wartością własną o krotności pięć.
Wyznaczymy teraz podprzestrzeń własną odpowiadającą wartości własnej λ = 1
V (0) = {x : (A − I) ⋅ x = 0}.
Rozwiązujemy układ równań (A − I) ⋅ x = 0 :
⎡0 0 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎧
⎪
⎪ 1 ⎧ x1 = 0
x =0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1 0 0 0
⎢1 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎥ ⋅ ⎢ x3 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ ⎨ 2x + x = 0 ⟺ ⎨ x2 = 0
x1 + x2 = 0
⎢ ⎩
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1 0 0 .
⎢0 ⎪
⎩ 4
⎪
1 ⎥ ⎢ x4 ⎥ ⎢ 0 ⎥
5
0 0 2 x5 = −2x4
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
−4x4 − 2x5 = 0
0 0 0 −4 −2 x5 0
Zatem
⎧⎡
⎪ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎫
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪⎢⎢
⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥
⎥
⎢
⎢
⎥
⎥ ⎪
(0)
= ⎨⎢⎢
⎥=⎢
⎥ ⎢
⎥
⎥ 3 +⎢
⎢
⎥
⎥ 4, 3, 4 ∈ R⎬ .
⎧⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎪ ⎡ 0 ⎤ ⎫
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪⎢⎢
0 ⎥ ⎢0⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎪
V (0) = ⎨⎢ ⎥
⎢ 3 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ x4 ,
⎢ ⎥ x3 , x4 ∈ R⎬ .
⎢
⎢ x4 ⎥ ⎥ ⎢
=
⎢0⎥
+
⎪ ⎢
⎢ 1 ⎥ ⎪
x 1 x
⎪ ⎥ ⎥ ⎪
3
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎩⎣
⎪ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎪
⎭
⎪
−2x4 0 −2
Wymiar przestrzeni V (0) wynosi 2 i jest mniejszy od krotności wartości własnej, która wynosi 5. Musimy wyznaczyć
podprzestrzeń główną, której wymiar będzie wynosił 5.
Wyznaczamy podprzestrzeń główną rzędu pierwszego
V (1) = {x : (A − I )2 ⋅ x = 0}.
Ponieważ
⎡0 0 0 0 0 ⎤ ⎡0 0 0 0 0 ⎤ ⎡0 0 0 0 0⎤
⎢1 0 ⎥ ⎢1 0 ⎥ ⎢0 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 0 0 0 0 0 0 0 0
(A − I ) = ⎢
2
⎢1 0 ⎥
⎥⋅⎢
⎢1 0 ⎥
⎥=⎢
⎢1 0⎥⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1 0 0 1 0 0 0 0 0
⎢0 0 0 2 1 ⎥ ⎢0 0 0 2 1 ⎥ ⎢0 0 0 0 0⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0 0 0 −4 −2 0 0 0 −4 −2 0 0 0 0 0
więc
⎡0 0 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢0 0 ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 0 0
(A − I )2 ⋅ x = ⎢
⎢1 0⎥⎥⋅⎢
⎢ x3 ⎥
⎥=⎢
⎢ x1 ⎥
⎥=⎢
⎢0⎥ ⎥ ⟺ x1 = 0 i x2 , x3 , x4 , x5 ∈ R.
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 0 0
⎢0 0 0 0 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
x4
0 0 0 0 0 x5 0 0
Stad wynika, że przestrzeń główna rzędu pierwszego ma postać:
⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0⎤ ⎡0⎤ ⎡0⎤ ⎞

⎜⎢ x2 ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢0⎥ ⎢0⎥ ⎢0⎥ ⎟
⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎟
V (1) =⎜⎢ x3 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ x2 + ⎢ 1 ⎥ x3 + ⎢ 0 ⎥ x4 + ⎢ 0 ⎥ x5 ,
⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ x2 , x3 , x4 , x5 ∈ R⎟
⎟.
⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎟
⎜⎢ x4 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢0⎥ ⎢1⎥ ⎢0⎥ ⎟
⎝⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎠
x5 0 0 0 1
Ponieważ wymiar podprzestrzeni V (1) jest równy 4 i jest mniejszy niż krotność wartości własnej, więc musimy wyznaczyć
podprzestrzeń wektorów głównych rzędu drugiego:
V (2) = {x : (A − I )3 ⋅ x = 0}.
Ponieważ (A − I )3 = 0 więc V (2) = R5 i dim V (2) = 5 .

Bazę w przestrzeni V (2) wyznaczamy następująco:
(2)
1. Ponieważ dim V (2) − dim V (1) = 5 − 4 = 1 więc ze zbioru V (2) ∖ V (1) bierzemy dowolny wektor v1 .
Następnie wyznaczamy wektor główny rzędu pierwszego i wektor własny
(1) (2) (0) (1)
V (1) ∖ V (0) ∋ v1 := (A − I) ⋅ v1 , V (0) ∋ v1 := (A − I) ⋅ v1 .
(0) (1) (2)
Oczywiście tak określone wektory v1 , v1 , v1 są liniowo niezależne.
Przyjmując:
⎡1⎤ ⎡0⎤ ⎡0⎤

⎢0⎥ ⎢1⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
=⎢
⎢ ⎥
⎥ to v(1) = (A − I) ⋅ v(2) = ⎢ 1 ⎥ i v(0) = (A − I) ⋅ v(1) = ⎢ 1 ⎥ .
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
(2)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
v1 0
⎢0⎥ ⎢0⎥ ⎢0⎥
1 1 1 1
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0 0 0
(1)
2. Ponieważ dim V (1) − dim V (0) = 4 − 2 = 2 więc ze zbioru V (1) ∖ V (0) biorę dowolny wektor v2 taki, że dla
(1) (1)
dowolnych liczb α1 , α2 , nierównych jednocześnie zero, zachodzi warunek: α1 v1 + α2 v2 ∈ V (1) ∖ V (0) .
(0) (1) (2) (0) (1)
Tak określone wektory v1 , v1 , v1 , v2 , v2 są liniowo niezależne i stanowią bazę przestrzeni V (2) .
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Gdy =⎢
⎢
⎥ to
⎥ = (A − I) ⋅ =⎢
⎢
⎥.
⎥
⎡0⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢0⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
=⎢
⎢ ⎥
⎥ to v(0) = (A − I) ⋅ v(1) = ⎢ 0 ⎥ .
⎢ ⎥
(1)
Gdy v2
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0
⎢0⎥ ⎢ 1 ⎥
2 2
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
1 −2
Z uwagi 1 wynika, że układ fundamentalny rozwiązań układu ( 150 ) jest następujący:
⎡0⎤ ⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤⎞
⎢ ⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥⎟
⎢ ⎥ t ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟ t
0 1
x1 (t) = v1 e = ⎢ 1 ⎥ e , x2 (t) = (v1 + tv1 )e = ⎜⎢ 1 ⎥ + t ⎢
⎢ ⎥ ⎜ ⎢ ⎥ ⎥⎟
⎢ 1 ⎥⎟ e
(0) t (1) (0) t
⎢ ⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
⎢0⎥ ⎜⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥⎟
⎣ ⎦ ⎝⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎠
0 0 0
⎛⎡ ⎤ 1 ⎡ ⎤
0 ⎡ ⎤⎞
0
⎜ ⎢ 0⎥ ⎢
⎢ ⎥ 1 2⎢
1⎥
⎢ ⎥
0 ⎟
1 2 (0) t ⎜⎢ ⎥ ⎥⎟ t
x3 (t) = (v(2) + (1)
+ ) = ⎜ ⎢
⎜⎢ 0 ⎥ ⎥ ⎢
⎢1⎥ 2 ⎢1⎥
⎥ ⎢ ⎥⎟
⎟e
⎜⎢ ⎥
+
⎢ ⎥
+
⎢ ⎥⎟
tv t v e t t
⎜⎢ 0 ⎥ ⎢0⎥ ⎢ 0 ⎥⎟
1 1
2 1
⎝⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎠
0 0 0
⎡ 0 ⎤ ⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤⎞
⎢ 0 ⎥ ⎜⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥⎟
⎢ ⎥ t ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
x4 (t) = v2 et = ⎢ ⎢
⎥ e , x5 (t) = (v(1) + tv(0) )et = ⎜⎢ 0 ⎥ + t ⎢ 0 ⎥⎟ et .
⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
(0)
⎢ ⎥ ⎜ ⎢ ⎥ ⎢
⎢ 1 ⎥⎥⎟
0
⎢ 1 ⎥ ⎜⎢ 0 ⎥ ⎟
2 2
⎣ −2 ⎦ ⎝⎣ 1 ⎦ ⎣ −2 ⎦⎠
Zatem rozwiązanie ogólne układu ( 150 ) ma postać
x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + c3 x3 (t) + c4 x4 (t) + c5 x5 (t)
gdzie c1 , c2 , c3 , c4 , c5 dowolne stałe.
ZADANIE
Zadanie 4:
Treść zadania:
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne układu ( 150 ), gdy

⎡1 4 0 0 0⎤
⎢
⎢
0 3 0 0 0⎥
⎥
A=⎢
⎢1 0⎥⎥.
⎢ ⎥
−4 1 0
⎢3 −1 1 2 1⎥
⎣ ⎦
1 2 1 1 2
Rozwiązanie:
∣ ∣
∣ ∣
∣ ∣
|A − λI| = ∣ ∣=
∣1 − λ 4 0 0 0 ∣
∣ ∣
∣ 0 3−λ 0 0 0 ∣
|A − λI| = ∣ 1 −4 1−λ 0 0 ∣=
∣ ∣
∣ 3 −1 1 2−λ 1 ∣
∣ 1 2 1 1 2−λ∣
∣1 − λ 0 0 0 ∣
∣ ∣ ∣1 − λ 0 0 ∣
1 1−λ 0 0 ∣
(3 − λ) ∣∣ ∣ = (3 − λ)(1 − λ) ∣ 1 2−λ 1 ∣∣ =
3 1 2 − λ 1 ∣
∣ ∣ ∣ 1 1 1−λ∣
∣ 1 1 1 2−λ∣
∣2 − λ 1 ∣
(3 − λ)(1 − λ)2 ∣ ∣ = (1 − λ)3 (3 − λ)2 = 0
∣ 1 2−λ∣
zatem mamy dwie wartości własne λ1 = 1 o krotności 3 i λ2 = 3 o krotności 2.
Wyznaczymy podprzestrzeń własną dla wartości własnej λ1 = 1.
V1(0) = {x : (A − I) ⋅ x = 0, }.
⎡0 4 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎧ 4x2 = 0
⎪
⎢0 0 ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎪
⎪
⎢
2 0 0
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪ 2x2 = 0
⎢1 0⎥ ⎢ x3 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ ⎨ x1 − 4x2 = 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⋅
⎪
−4 0 0
⎢3 1 ⎥ ⎢ x4 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎪
⎪
−1 1 1 ⎩
⎪ 1
3x − x2 + x3 + x4 + x5 = 0
⎣1 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
.
2 1 1 1 x 0 x1 + 2x2 + x3 + x4 + x5 = 0
5
⎧ x1 =0
⟺ ⎨ x2
⎩
=0 x3 , x4 ∈ R
x5 = −x3 − x4
Zatem
⎧
⎪ ⎡ ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎫
⎪
⎪ ⎪
0
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎪
⎪
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0
= ⎨⎢⎢
⎥=⎢
⎥ ⎢ 1 ⎥ 3 ⎢
⎥ ⎥
⎢ 0 ⎥ x4 , x3 , x4 ∈ R⎬ .
(0)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
+
⎪ ⎢ ⎥ ⎪
V1 x3 x
⎪
⎪⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩⎣
⎪ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎭
⎪
x4
−x3 − x4 −1 −1
(0)
Wymiar przestrzeni V1 wynosi 2 i jest mniejszy od krotności wartości własnej. Musimy więc wyznaczyć podprzestrzeń
główną rzędu pierwszego.
Wyznaczamy podprzestrzeń główną rzędu pierwszego dla λ1
(1)
V1 = {x : (A − I )2 ⋅ x = 0}.
Rozwiązujemy układ równań (A − I )2 ⋅ x = 0.
⎡0
8 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎧
⎪
⎪
8x2 = 0
⎢0 0 0 0 ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎪
⎪
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
4 4x2 = 0
⎢0 0 0 0⎥ ⎢ x3 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ ⎨ −4x2 = 0
⎢
⎢ ⎥
⎥ ⎢
⋅
⎢ ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎥ ⎪
−4
⎢5 2 2 2 ⎥ ⎢ x4 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎪
⎪
7 ⎩ 5x1 + 7x2 + 2x3 + 2x4 + 2x5 = 0
⎪
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 5x1 + 5x2 + 2x3 + 2x4 + 2x5 = 0
55 2 2 2 x5 0
=0
⟺{ 2
x
, x3 , x4 , x5 − dowolne liczby rzeczywiste.
x1 = − 25 (x3 + x4 + x5 )
Zatem
⎛⎡ − 5 (x3 + x4 + x5 ) ⎤ ⎡ − 25 ⎤ ⎡−5 ⎤ ⎡−5 ⎤ ⎞

2 2 2
⎜⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎟
⎜⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎟
=⎜⎢
⎜⎢
⎥=⎢ 1
⎥ ⎢
⎥ x3 + ⎢ 0 ⎥ x4 + ⎢ 0 ⎥ x5 ,
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ x3 , x4 , x5 ∈ R⎟
⎟
(1)
⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎟
V1 x3
⎜⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎟
⎝⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎠
x4
x5 0 0 1
(1)
a więc wymiar podprzestrzeni V1 wynosi 3 i jest równy krotności wartości własnej λ1 .
⎡− ⎤
2
⎢ ⎥
⎢ ⎥
=⎢ ⎥
⎡−5 ⎤
2
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
(1)
∈ V1(1) ∖ V1(0) . Jeżeli v(1) =⎢
⎢ 1
⎥ to odpowiadający jemu wektor własny v(0)
⎥
⎢ ⎥
Bierzemy dowolny wektor v1
⎢ 0 ⎥
1 1
⎣ ⎦
0
wyznaczamy z zależnośc:
⎡0 0 ⎤ ⎡ − 25 ⎤ ⎡ ⎤
4 0 0 0
⎢0 0⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎥ ⎢ ⎥
0
⎢ ⎥ ⎢
2 0 0
=⎢ 0⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥.
⎢1 ⎥⋅⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥
2
⎢
−
⎥
(0) (1)
v1 = (A − I) ⋅ v1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1
−4 0 0
⎢3 1⎥ ⎢ 0 ⎥
5
−1 1 1 ⎥ ⎢−5 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 3 ⎦
1 2 1 1 1 0
5
(0) (1) (0) (0) (0) (0) (1)

Do wektorów v1 , v1 należy teraz dobrać wektor v0 ∈ V1 tak, by wektory v0 , v1 , v1 były liniowo
niezależne.
⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
=⎢
⎢ 0 ⎥
⎥
(0) (0) (0) (1)
⎢ ⎥
Jeśli v0 , to łatwo sprawdzić, że wektory v0 , v1 , v1 są liniowo niezależne.
⎢ 1 ⎥
⎣ ⎦
−1
Z uwagi 19 wynika, że natępujące funkcje są liniowo niezależnymi rozwiązaniami układu ( 150 ):
⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ t ⎢ 2 ⎥
x1 (t) = v0 et = ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥e , x2 (t) = v1 e = ⎢
⎢−5
⎥ et
⎥
⎢ ⎢ 1 ⎥
⎢ 1 ⎥
t
⎥ ⎢− ⎥
⎢ 5 ⎥
⎣ −1 ⎦ ⎣ 3 ⎦
5
⎛⎡ − 25 ⎤ ⎡ 0 ⎤⎞
⎜⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥⎟
⎜⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥⎟
+ tv1 )e = ⎜
⎜⎢ ⎥ + t⎢
⎢−5
⎥⎟ et .
⎥⎟
⎜⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥⎟
(1)
x3 (t) = (v1
⎜⎢ ⎥
t
1
⎢ ⎥ ⎢− ⎥⎟
⎜ 0 ⎢ 5 ⎥⎟
⎝⎣ 0 ⎦ ⎣ 3 ⎦⎠
5
Wyznaczymy teraz podprzestrzeń własną dla wartości własnej λ2 = 3 :
(0)
V2 = {x : (A − 3I) ⋅ x = 0, }.
Rozwiązujemy układ równań (A − 3I) ⋅ x = 0 :
⎡ −2 4 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎧ −2x1 + 4x2 = 0
⎪
⎢
0 0 0
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪
⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 ⎥ ⋅ ⎢ x3 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⟺ ⎨ 1
x − 4x2 − 2x3 = 0
⎢
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
−4 −2 0
⎢ 3 ⎪
⎩ 1
⎪
1 ⎥ ⎢ x4 ⎥ ⎢ 0 ⎥
3x − x2 + x3 − x4 + x5 = 0
−1 1 −1
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
x1 + 2x2 + x3 + x4 − x5 = 0
1 2 1 1 −1 x5 0
stosując metodę Gaussa
⎡ −1 2 0 0 0 ⎡ −1 2 | 0 ⎤ w1 + w2
0 0 0 | 0 ⎤ 5 w +w
⎢ 1 ⎢ 0 −2 −2 0 0 ⎥ 3w1 + w3 0 ⎥ 2w2 + w4
w1 + w4 2 2 3
⎢ ⎢ ⎥ ⟺ ⎥ ⟺
−4 −2 0 0 | 0 |
⎢
⎢ 3 −1 1 −1 1 | ⎢
⎢ 0 5 0⎥⎥
1 −1 1 | 0⎥⎥
⎣ 1 2 1 1 −1 | ⎣ 0 4 0⎦
1 1 −1 | 0⎦
⎡ −1 2 0 0 0 | 0⎤ ⎡ −1 2 0 0 0 | 0⎤
⎢ 0 0 | 0 ⎥ −3w3 +4w4 ⎢ 0 −2 −2 0 0⎥
⎢ ⎥ ⟺ ⎢ ⎥⟺
−2 −2 0 0 |
⎢
⎢ 0 0 −4 −1 1 | 0 ⎥ ⎥ ⎢
⎢ 0 0 −4 −1 1 | 0⎥
⎥
⎣ 0 0 −3 1 −1 | 0 ⎦ ⎣ 0 0 0 7 −7 | 0⎦
⎧
⎪ ⎧ 1
⎪ ⎧
⎪
⎪ ⎪ x = −x ⎪ 1
−x1 + 2x2 = 0 x = 2 x2 x =0
⎨ ⟺⎨ ⟺⎨ 2
−2x2 − 2x3 = 0 2 3 x =0
.
⎪
⎩
⎪
−4 x3 − x4 + x5 = 0 ⎪
⎪
⎩
⎪
x3 = − 14 x4 + 14 x5 ⎪
⎩ x3 = 0
⎪
7x4 − 7x5 = 0 x4 = x5 x4 = x5
Zatem
⎧⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎪ ⎫
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪⎢ 0 ⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪
= ⎨⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ x5 , x5 ∈ R⎬ .
(0)
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪
V2
⎪
⎪
⎪ ⎢ ⎥ ⎢1⎥ ⎪
⎪
⎪
⎪ x5
⎩
⎪ ⎪
⎭
⎪
⎣x ⎦ ⎣1⎦
5
(0)
Wymiar przestrzeni V2 wynosi 1 i jest mniejszy niż krotność wartości własnej λ2 .
Wyznaczamy teraz podprzestrzeń wektorów głównych rzędu pierwszego
V2(1) = {x : (A − 3I )2 ⋅ x = 0}.
Rozwiązujemy układ równań (A − 3I )2 ⋅ x = 0 .
⎡ 4
−8 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎧ 4x1 − 8x2 = 0
⎪
⎢
0 0 0 0
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪
⎢ −4 4 0 0 ⎥ ⋅⎢ x3 ⎥ =⎢ 0⎥ ⟺⎨
−4x1 + 12x2 + 4x3 = 0
⎢
⎢
1 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −7 ⎪
⎩
⎪
1 −2 2 −2 ⎥ ⎢ x4 ⎥ ⎢ 0 ⎥
−7x1 + 11x2 − 2x3 + 2x4 − 2x5 = 0
1
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
x1 − 3x2 − 2x3 − 2x4 + 2x5 = 0
.
1
−3 −2 −2 2 x5 0
⎧
⎪
⎪ 1
x − 2x2 = 0
⟺⎨
−x1 + 3x2 + x3 = 0
⎪
⎩
⎪
−7x1 + 11x2 − 2x3 + 2x4 − 2x5 = 0
x1 − 3x2 − 2x3 − 2x4 + 2x5 = 0
Rozwiązujemy powyższy układ, stosując metodę Gaussa
⎡ 1 −2 0 0 0 | 0 ⎤ w1 +w2 ⎡ 1 −2 0 0 0 | 0⎤
⎢ 0 | 0 ⎥ w1 + w4 ⎢ 0 1 0 ⎥ w2 + w4
7w1 + w3 3w2 + w3
⎢ ⎥ ⟺ ⎢ ⎥ ⟺
−1 3 1 0 1 0 0 |
⎢
⎢ −7 11 −2 2 −2 | 0 ⎥ ⎥ ⎢
⎢ 0 −3 −2 2 −2 | 0⎥⎥
⎣ 1 −3 −2 −2 2 | 0 ⎦ ⎣ 0 −1 −2 −2 2 | 0⎦
⎡ 1 −2 0 0 0 | 0⎤ ⎡ 1 −2 0 0 0 | 0⎤
⎢0 1 0 | 0 ⎥ w3 + w4 ⎢ 0 1 1 0 0 | 0⎥
⎢ ⎥⟺ ⎢ ⎥⟺
1 0
⎢
⎢0 0 1 2 −2 | 0 ⎥ ⎥ ⎢
⎢ 0 0 1 2 −2 | 0⎥
⎥
⎣ 0 0 −1 −2 2 | 0 ⎦ ⎣0 0 0 0 0 | 0⎦
⎧ x1 − 2x2 = 0 ⎧ x1 = 2x2 = 4x4 − 4x5
⎨ x2 + x3 = 0 ⟺ ⎨ x2 = −x3 = 2x4 − 2x5
⎩ ⎩
, x4 , x5 ∈ R.
x3 + 2x4 − 2x5 = 0 x3 = −2x4 + 2x5
Zatem
⎧⎡ 4x4 − 4x5
⎪ ⎤ ⎡ 4 ⎤ ⎡ −4 ⎤ ⎫
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪⎢⎢
2x4 − 2x5 ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎢ −2 ⎥
⎢ ⎥ ⎪
= ⎨⎢⎢ x4 + 2x5
⎥ = ⎢ −2 ⎥ x4 + ⎢ 2 ⎥ x5 ,
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ x4 , x5 ∈ R⎬ .
(1)
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢ 0 ⎥ ⎪
V2 −2
⎪
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎥ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩⎣
⎪ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎭
⎪
x4
x5 0 1
(1)
Wymiar przestrzeni V2 wynosi 2 i jest równy krotności wartości własnej λ2 .
⎡ 4 ⎤
⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥
=⎢
⎢ −2 ⎥
⎥
(1) (1) (1) (0)
∈ V2 ∖ V2 . Jeżeli v2
⎢ ⎥
Wybieramy dowolny wektor v2 to wyznaczamy teraz wektor własny v2 z
⎢ 1 ⎥
⎣ ⎦
0
zależności:
⎡ −2 4 0 0 0 ⎤ ⎡ 4 ⎤ ⎡0⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 0 0
=⎢
⎢ 0 ⎥⎥ ⋅ ⎢ −2 ⎥ = ⎢0⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎥ ⎢ ⎢ ⎥
(0) (1)
v2 = (A − 3I) ⋅ v2
⎢ ⎢ ⎥
1 −4 −2 0 .
⎢ 3 −1 1 −1 1 ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢7⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
1 2 1 1 −1 0 7
Następujące funkcje są liniowo niezależnymi rozwiązaniami układu ( 150 ):
⎡ ⎤ ⎛⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎞
⎢ ⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
⎢ ⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
4 (t) = 2
3t
=⎢
⎢
⎥
⎥
3t
, 5 (t) =( + t 3) 3t
=⎜⎢
⎜⎢
⎥ + t⎢
⎥ ⎢
⎥⎟
⎥⎟
3t
.
⎡0⎤ ⎛⎡ 4 ⎤ ⎡ 0 ⎤⎞
⎢0⎥ ⎜⎢ 2 ⎥ ⎢ 0 ⎥⎟
⎢ ⎥ 3t ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
x4 (t) = v2 e3t = ⎢ ⎥
⎢0⎥e , + tv3 )e3t = ⎜⎢ −2 ⎥ + t ⎢ 0 ⎥⎟ e3t .
⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
(1)
⎢ ⎥
x5 (t) = (v2
⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟
⎢7⎥ ⎜⎢ 1 ⎥ ⎢ 7 ⎥⎟
⎣ ⎦ ⎝⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎠
7 0 7
Funkcje x1 (t), x2 (t), x3 (t), x4 (t), x5 (t) są liniowo niezależne i stanowią układ fundamentalny układu ( 150 ).
Zatem rozwiązanie ogólne układu ( 150 ) ma postaci
x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + c3 x3 (t) + c4 x4 (t) + c5 x5 (t)

gdzie c1 , … , c5 dowolne stałe.
Macierz wykładnicza i jej własności

Przez M(n × n, C) będziemy oznaczać zbiór macierzy o wymiarach n × n i wartościach zespolonych.
DEFINICJA
Definicja 23:
Normę w przestrzeni M(n × n, C) określamy następująco:
∥A∥= max{|aij |, i, j = 1, … , n}.
Łatwo zauważyć, że zachodzi nierówność
∥An ∥≤ ∥A∥n .
Dla t ∈ R definiujemy ciąg macierzy {Sk (t)}
k
ti i
Sk (t) = ∑ A.
i=0
i!
(k)
Elementy macierzy Sk (t) będziemy oznaczać bij (t)
⎡ b11 (t) … b1n (t) ⎤

(k) (k)
Sk (t) = ⎢
⎢
⎥.
⎥
⎢ ⋮⋱⋮ ⎥
⎣ b(k) (t) … b(k) (t) ⎦
n1 nn
UWAGA
Uwaga 21:
Dla dowolnego ustalonego t ciąg {Sk (t)} jest ciągiem Cauchy'ego to znaczy, że dla dowolnego ε > 0 istnieje N
takie, że dla k, m ≥ N zachodzi nierówność
∥Sm (t) − Sk (t)∥≤ ε. (151)
Istotnie dla m > k mamy
m
ti i
m
|t|i (152)
∥Sm (t) − Sk (t)∥= ∥ ∑ A ∥≤ ∑ ∥A∥i .
i=k+1
i! i=k+1
i!
Z kryterium zbieżności d'Alemberta wynika, ze szereg liczbowy
∞
|t|i
∑ ∥A∥i
i=0
i!
jest zbieżny. Zatem istnieje N , że dla k ≥ N zachodzi nierówność:
∞
|t|i
∑ ∥A∥i < ε.
i=k+1
i!
Stąd i z ( 152 ) wynika ( 151 ) co kończy dowód uwagi 21.
Ponieważ dla każdego i, j = 1, … , n mamy nierówność

(m) (k)
|bij (t) − bij (t)| ≤ ∥Sm (t) − Sk (t)∥,
(k)
więc z uwagi 21 wynika, że ciąg {bij (t)} jest ciągiem Cauchy'ego.
Zatem istnieje granica tego ciągu
(k)
bij (t) = lim bij (t).
k→∞
DEFINICJA
Definicja 24:
Macierz wykładniczą etA definujemy jako granicę ciągu macierzy {Sk (t)} :
⎡ b11 (t) … b1n (t) ⎤ ⎡ b11 (t) … b1n (t) ⎤

(k) (k)
=⎢ ⎥ = lim ⎢ ⎥ = lim S (t) = ∑ t Ai .

∞
⎢ ⎥
i
etA ⎢ ⋮⋱⋮ ⎥ k→∞ ⎢ ⋮⋱⋮ ⎥ k→∞
⎣ b (t) … b (t) ⎦
k
i!
⎣ b (t) … b (t) ⎦
i=0
(k) (k)
n1 nn nn
n1
UWAGA
Uwaga 22:
d tA (153)
(e ) = AetA = etA A.
dt
Istotnie, ponieważ szereg
∞
ti i
∑ A
i=0
i!
jest zbieżny niemal jednostajnie w R, więc możemy różniczkować go wyraz po wyrazie. Zatem mamy, że
∞ ∞ ∞
(e ) = ∑ ( Ai ) = ∑
d tA d ti ti−1 ti−1
Ai = A ∑ Ai−1 = AetA .
dt i=0
dt i! i=1
(i − 1)! i=1
(i − 1)!
Zauważmy ponadto, że zachodzi równość AetA = etA A.
UWAGA
Uwaga 23:
Dla dowolnej macierzy M(n × n, C) i dowolnych liczb s, t ∈ R zachodzi równość
e(s+t)A = esA etA . (154)
Istotnie, ze wzoru na pochodną iloczynu i uwagi 22 mamy:
d (s+t)A −tA d d
(e e ) = (e(s+t)A ) e−tA + e(s+t)A (e−tA ) =
dt dt dt
e(s+t)A Ae−tA − e(s+t)A Ae−tA = 0.
Zatem wartość iloczynu e(s+t)A e−tA nie zależy od t i jest równa wartości dla t = 0
e(s+t)A e−tA = e(s+0)A e−0A = esA I = esA , bo e0 = I. (155)
Stąd dla s = 0 mamy
etA e−tA = I,
więc e−tA jest macierzą odwrotną do macierzy etA
e−tA = (etA )−1 . (156)
Mnożąc obie strony równości ( 154 ) przez etA , otrzymujemy równość (3) .
UWAGA
Uwaga 24:
Dla dowolnych macierzy A, B ∈ M(n × n, C) : jeżeli AB = BA, to
et(A+B) = etA etB . (157)
Istotnie z uwagi 22 mamy
d t(A+B) −tB −tA

(e e e )=
dt
et(A+B) (A + B)e−tB e−tA − et(A+B) Be−tB e−tA − et(A+B) e−tB Ae−tA .
Ponieważ AB = BA, to ABi = Bi A, dla i = 1, … , n, więc

∞ ∞ ∞
(−t)i i (−t)i (−t)i i
e−tB A = ∑ B A=∑ ABi = A ∑ B = Ae−tB .
i=0
i! i=0
i! i=0
i!
Zatem
d t(A+B) −tB −tA

(e e e ) = 0,
dt
czyli et(A+B) e−tB e−tA nie zależy od t, więc jest równe wartości dla t = 0
et(A+B) e−tB e−tA = I.
Mnożąc obustronnie powyższą równość kolejno przez etA i etB otrzymamy zależność ( 156 )
UWAGA
Uwaga 25:
Macierz etA jest macierzą fundamentalną układu równań
x′ (t) = A ⋅ x(t), (158)
gdzie
⎡ a11 ⋯ a1n ⎤ ⎡ x1 (t) ⎤

A=⎢
⎢ ⋮ ⋱ ⋮ ⎥
⎥ i x(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥.
⎣a ⋯ ann ⎦ ⎣ x (t) ⎦
n1 n
Wynika to bezpośrednio z uwagi 22.
Zatem rozwiązanie ogólne układu ( 157 ) przy użyciu macierzy etA można zapisać następująco:
⎡ c1 ⎤ (159)
x(t) = e tA
⋅C gdzie C=⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥, c1 , … , cn ∈ R.
⎣c ⎦
n
⎡ x01 ⎤
Natomiast rozwiązanie równania ( 157 ) z warunkiem początkowym x(t0 ) = x0 gdzie x0 = ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥ można zapisać
⎣x ⎦
0n
⎣ ⎦
0n
następująco:
x(t) = etA ⋅ e−t0 A ⋅ x0 = e(t−t0 )A ⋅ x0 .
Wyznaczanie macierzy wykładniczej

Do wyznaczania macierzy wykładniczej etA wykorzystamy następujące twierdzenie:
TWIERDZENIE
Twierdzenie 19:
ZAŁOŻENIA:
Niech A będzie dowolną rzeczywistą lub zespoloną macierzą kwadratową wymiaru n × n.
TEZA:
Wtedy istnieje nieosobliwa macierz P , taka że

A = P J P −1 ,
gdzie J jest tak zwaną macierzą Jordana macierzy A . Macierz Jordana ma postać:
⎡ J1 0 … 0 0 ⎤
⎢0 0 ⎥
⎢ ⎥
J2 0
⎢ ⎥.
⎢ ⋮ ⋮ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⋱
⎢0 0 0 ⎥
⎣0 J ⎦
Jk−1
0 … 0 k
elementy Ji macierzy J są zwane klatkami Jordana .
Omówimy teraz jak wyznacza się klatki Jordana i macierz nieosobliwą P.
Niech A będzie rzeczywistą macierzą kwadratową wymiaru n × n, a λ1 , … , λk , k ≤ n będą wartościami własnymi

macierzy A .
Niech
Vi (0) = {x : (A − λi I) ⋅ x = 0},
będzie podprzestrzenią własną odpowiadająca wartości własnej λi .

Rozważymy następujące przypadki.
(0)
1. Wymiar przestrzeni Vi jest równy krotności wartości własnej λi . Niech m - oznacza krotność wartości własnej λi i
(0) (0) (0) (0)
niech układ wektorów {vi , … , vi } będzie bazą przestrzeni Vi . Każdemu wektorowi vi odpowiada pojedyncza klatka
1 m j
Jordana, którą będziemy oznaczać Jij = [λi ]. W tym przypadku mamy m jednakowych pojedynczych klatek Jordana.
(0)
2. Wymiar przestrzeni Vi jest mniejszy od krotności wartości własnej λi . Jeżeli m - jest krotnością wartości własnej λi a
(0) (0) (0)
r - wymiarem przestrzeni własnej Vi , wtedy mamy m wektorów {vi1 , … , vim }, z których tylko pierwszych r stanowi
(0)
bazę przestrzeni Vi a pozostałe m − r wektorów są wektorami głównymi odpowiednich rzędów związanymi niekoniecznie
(0) (0) (0) (0)
ze wszystkimi wektorami własnymi {vi , … , vi } . Każdemu wektorowi własnemu vi , … , vi odpowiada odpowiednio
1 r 1 r
klatka Jordana Ji1 , … , Jir .
(0) (0)
Jeżeli wektorowi vi - nie odpowiada żaden wektor główny, to klatka Jordana odpowiadająca wektorowi vi jest
j j
jednoelementowa Jij = [λi ].
(0) (1) (k) (0)
Jeżeli natomiast wektorowi własnemu vi odpowiadają wektory główne vi , … , vi związane z wektorem vi
j j j j
zależnościami:
⎧
⎪
⎪
⎪
(0) (1)
= (A − λI)
⎪
⎪
⎪
⎨
⎧ v(0) = (A − λI)v(1)
⎪
⎪
⎪
⎪
(160)
⎪
⎪ v(1) = (A − λI)v(2)
ij ij
⎨ ij ij
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⋮
⎩ v(k−1) = (A − λI)v(k)
⎪
i j i j
(0)
to klatka Jordana odpowiadająca wektorowi vi ma wymiar (k + 1) × (k + 1)
⎡ λi 0 ⎤
j
1 … 0
⎢0 0 ⎥
⎢ ⎥
λi 0
Jij = ⎢
⎢ ⋮
⎥.
⋮ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⋱
⎢0 0 1 ⎥
⎣0 λ ⎦
λi
0 … 0 i
(0) (1)
W macierzy Jij jej pierwszej kolumnie odpowiada wektor własny vi , drugiej wektor główny vi , odpowiednio k + 1 -
j j
(k)
kolumnie wektor główny vi .
j
Kolumnami macierzy nieosobliwej P są wektory własne i główne.
Konstrukcje macierzy P wyjaśnimy na przykładzie.
(0) (1) (2)
Niech macierz A wymiaru 5 × 5 ma dwie wartości własne: λ1 o krotności 3, której odpowiadają wektory v1 , v1 , v1
(0) (1)
określone zależnością ( 160 ) oraz wartość własną λ2 o krotności 2 , której odpowiadają wektory v2 , v2 określone
zależnością ( 160 ).
Wówczas klatki Jordana odpowiadające wartościom własnym λ1 (odpowiednio λ2 ) mają postać
⎡ λ1 1 0 ⎤
J1 = ⎢ 0 1 ⎥,
1
J2 = [ ].
λ2
⎣0 λ1 ⎦
λ1
0 λ2
0
Macierz Jordana J ma wtedy postać:
⎡ λ1 1 0 0 0 ⎤
⎢
⎢
0 λ1 1 0 0 ⎥
⎥
]=⎢ 0 ⎥
0
J=[ ⎢0 ⎥
J1
⎢ ⎥
0 λ1 0
⎢0 1 ⎥
0 J2
0 0
⎣ ⎦
λ2
0 0 0 0 λ2
(0) (1) (2) (0) (1)
a kolumnami macierzy P są odpowiednio współrzędne wektorów v1 , v1 , v1 , v2 , v2 .
Macierz Jordana J można zapisać też w postaci
0
J=[ ],
J2
0 J1
(0) (1) (0) (1) (2)
ale wtedy kolumnami macierzy P są odpowiednio współrzędne wektorów v2 , v2 , v1 , v1 , v1 .
UWAGA
Uwaga 26:
Jeżeli A = P ⋅ J ⋅ P −1 to etA = P ⋅ etJ ⋅ P −1 .
Istotnie, ponieważ P ⋅ P −1 = I więc
(P ⋅ J ⋅ P −1 )k = P ⋅ J ⋅ P −1 ⋅ P ⋅ J ⋅ P −1 ⋯ P ⋅ J ⋅ P −1 = P ⋅ J k ⋅ P −1 .
Zatem
(At)2 (At)3 (At)n

etA =I + At + + +⋯+ +⋯=
2! 3! n!
t2 tn
P ⋅ P −1 + P ⋅ J ⋅ P −1 t + (P ⋅ J ⋅ P −1 )2 + ⋯ + (P ⋅ J ⋅ P −1 )n +⋯=
2! n!
2 n
t t
P ⋅ P −1 + P ⋅ J ⋅ P −1 t + P ⋅ J 2 ⋅ P −1 + ⋯ + P ⋅ J n ⋅ P −1 + ⋯ =
2! n!
2 n
t t
P ⋅ (I + Jt + J 2 + ⋯ + J n + ⋯) ⋅ P −1 = P ⋅ etJ ⋅ P −1
2! n!
co należało wykazać.
UWAGA
Uwaga 27:
Jeżeli
⎡ J1 … 0 ⎤ ⎡e … 0 ⎤
tJ1
J=⎢
⎢ ⋮ ⋱
⎥
⋮ ⎥ to e tJ
=⎢
⎢ ⋮ ⋱
⎥
⋮ ⎥.
⎣0 … Jk ⎦ ⎣ 0 … etJk ⎦
Wynika to bezpośrednio z faktu, że m -ta potęga macierzy J jest równa
⎡ J1 … 0 ⎤
m
=⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥.
⎢ ⋮ ⎥
Jm ⋱
⎣ 0 … Jkm ⎦
Niech Ji będzie klatką Jordana wymiaru s × s
⎡ λi 1 … 0 0 ⎤
⎢0 0 ⎥
⎢ ⎥
λi 0
Ji = ⎢
⎢ ⋮
⎥.
⋮ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⋱
⎢0 0 1 ⎥
⎣0 λ ⎦
λi
0 … 0 i
Macierz Ji możemy zapisać jako sumę macierzy
Ji = Di + Mi
gdzie
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
=⎢ ⎥ i =⎢ ⎥.
⎡ λi 0 … 0 0 ⎤ ⎡0 1 … 0 0⎤
⎢0 0 ⎥ ⎢0 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
λi 0 0 … 0
Di = ⎢
⎢ ⋮
⎥
⋮ ⎥ Mi = ⎢
⎢⋮
⎥.
⋮⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
i
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⋱ ⋱
⎢0 0 0 ⎥ ⎢0 0 … 0 1⎥
⎣0 λ ⎦ ⎣0 0⎦
λi
0 … 0 i 0 … 0
Ponieważ Di ⋅ Mi = Mi ⋅ Di więc na mocy uwagi 4 mamy
etJi = et(Di +Mi) = etDi ⋅ etMi .
UWAGA
Uwaga 28:
Min = 0 dla n ≥ s.
Prawdziwość tej zależności pokażemy na przykładzie, gdy s = 3
⎡0 1 0⎤ ⎡0 0 1⎤ ⎡0 0 0⎤
Mi = ⎢ 0 0 1 ⎥ , Mi 2
= ⎢0 0 0 ⎥ , Mi3 = ⎢ 0 0 0⎥
⎣0 0 0⎦ ⎣0 0 0⎦ ⎣0 0 0⎦
Policzymy teraz etDi .

Ponieważ
⎡ λi … 0 ⎤
m
Di = ⎢
⎢ ⎥
⋮ ⎥
⎢ ⋮ ⎥
m
⋱
⎣ 0 … m ⎦
λi
więc
(tDi )2 (tDi )3 (tDi )n

etDi =I + tDi + + +⋯+ +⋯=
2! 3! n!
⎡ ∑k=0 ⎤ ⎡ eλi t … 0 ⎤
∞ 1
(λi t)k
… 0
⎢ ⎥=⎢ ⎥
k!
⎢ ⎥ ⎢ ⋮ ⋮ ⎥.
⎢ ⋮ ⋱ ⋮ ⎥ ⋱
⎣ 0 ∞ 1
… ∑k=0 k! (λi t)k ⎦ ⎣ 0 … eλi t ⎦
Policzymy teraz etM i .
Z uwagi 3 mamy
(tMi )2 (tMi )3 (tMi )s−1
etMi =I + tMi + + +⋯+ =
2! 3! (s − 1)!
⎡1 ⎤
1 2
t t … ts−2 ts−1
⎢ ⎥
2! (s−2)! (s−1)!
⎢0 ⎥
⎢ 1 … ⎥
ts−3 ts−2
⎢ ⎥.
t
⎢ ⎥
(s−3)! (s−2)!
⎢⋮ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
⎢0 0 0 … 1 ⎥
⎣0 ⎦
t
0 0 … 0 1
Zatem
⎡ ⎤
s−2 s−1
it it
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢
⎢ ⎥
⎥
⎡e i … ⎤
λt ts−2 ts−1
teλi t eλi t eλi t
⎢ ⎥
(s−2)! (s−1)!
⎢ 0 ⎥
⎢
⎢
… ⎥
⎥
ts−3 ts−2
eλi t eλi t eλi t
=⎢ ⎥.
(s−3)! (s−2)!
etJi = etDi ⋅ etMi ⎢ ⎥
⎢ ⋮ ⎥
⎢ ⎥
⎢
⋮ ⋱ ⋮ ⋮
⎥
⎢ 0 0 … eλi t teλi t ⎥
⎣ 0 0 … 0 eλi t ⎦
Wyznaczymy teraz macierze J, P , i etJ dla niektórych przykładów z następujących modułów: "Rozwiązywanie układów
równań liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach, gdy wartości własne są różne, ale nie wszystkie rzeczywiste",
"Rozwiązywanie układów równań liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach, gdy macierz układu jest diagonalizowalna",
"Przykłady rozwiązywania układów równań liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach, gdy macierz układu nie jest
diagonalizowalna".
PRZYKŁAD
Przykład 55:
⎡ 1 −1 2⎤
Niech A = ⎢ −1 1 0 ⎥ będzie macierzą z przykładu 1 .
⎣ −1 0 1⎦
Wartościami własnymi macierzy A są λ1 = 1, λ2 = 1 + i, λ3 = 1 − i , a odpowiadające im wektory własne
(0) (0) (0)
generujące podprzestrzenie własne V1 , V2 , V3 są odpowiednio równe:
⎡0⎤ ⎡ −i ⎤ ⎡i⎤
v1 = ⎢ 2 ⎥ , v2 = ⎢ 1 ⎥ , v3 = ⎢ 1 ⎥ .
(0) (0) (0)
⎣1⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣1⎦
(0) (0) (0)
Klatki Jordana odpowiadające wektorom v1 , v2 , v3 są odpowiednio równe:
J1 = [ 1 ] , J2 = [ 1 + i ] , J3 = [ 1 − i ] .
Zatem
⎡ J1 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ 0 −i i⎤
J=⎢ 0 J2 0 ⎥ ⎢ 0 1 + i
= 0 ⎥ , P = ⎢2 1 1 ⎥.
⎣0 0 J3 ⎦ ⎣ 0 0 1−i⎦ ⎣1 1 1⎦
Uwzględniając fakt, że eαt+βti = e e = e (cos(βt) + i sin(βt)) otrzymujemy
αt βti αt
⎡e 0 0 ⎤ ⎡ et 0 0 ⎤
tJ1
e =⎢ 0
tJ
etJ2 0 ⎥ = ⎢ 0 et(1+i) 0 ⎥=
⎣ 0 0 etJ3 ⎦ ⎣ 0 0 et(1−i) ⎦
⎡e 0 0 ⎤
t
⎢ 0 e (cos t + i sin t)
t 0 ⎥.
⎣0 0 et (cos t − i sin t) ⎦
PRZYKŁAD
Przykład 56:
⎡ 1 −2 2⎤
Niech A = ⎢ −2 1 2 ⎥ będzie macierzą z przykładu 1. Wartościami własnymi macierzy A są
⎣ 2 2 1⎦
⎡ −1 ⎤
= ⎢ −1 ⎥ a
(0) (0)
λ1 = −3 i λ2 = 3 - o krotności 2. Podprzestrzeń własna V1 jest generowana przez wektor v1
⎣ 1 ⎦
⎡ −1 ⎤ ⎡ ⎤
1
= ⎢ 1 ⎥ i v3 = ⎢0⎥.
(0) (0) (0)
V2 v2
⎣ 0 ⎦ ⎣1⎦
podprzestrzeń własna ma wymiar 2 i generowana jest przez wektory
(0) (0) (0)

Wektorom własnym v1 , v2 i v3 odpowiadają odpowiednio następujące klatki Jordana:
J1 = [ −3 ] , J2 = [ 3 ] , J3 = [ 3 ] .
Zatem
⎡ J1 0 0 ⎤ ⎡ −3 0 0 ⎤ ⎡ −1 −1 1⎤
J=⎢ 0 0 ⎥ = ⎢ 0 3 0⎥, P = ⎢ −1 1 0 ⎥,
⎣0 J3 ⎦ ⎣ 0 0 3 ⎦ ⎣ 1 1⎦
J2
0 0
⎡e 0 0 ⎤ ⎡ e−3t 0 0 ⎤
tJ1
etJ =⎢ 0 etJ2 0 ⎥=⎢ 0 e3t 0 ⎥.

⎣ 0 0 etJ3 ⎦ ⎣ 0 0 e3t ⎦
PRZYKŁAD
Przykład 57:
⎡1 0 0 0 0 ⎤
⎢1 0 ⎥
⎢ ⎥
1 0 0
Niech A = ⎢
⎢1 0 ⎥
⎥ będzie macierzą z przykładu 2 . Pięciokrotną wartością własną macierzy A jest
⎢ ⎥
1 1 0
⎢0 0 0 3 1 ⎥
⎣ ⎦
0 0 0 −4 −1
⎡0⎤
⎢0⎥
⎢ ⎥
λ = 1. Podprzestrzeń własna V (0) jest dwuwymiarowa i generowana jest przez wektory v1 = ⎢ ⎥
⎢1⎥ i
(0)
⎢ ⎥
⎢0⎥
⎣ ⎦
0
⎡ 0 ⎤
⎢
⎢
0 ⎥
⎥
v2 = ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ . Wektorowi włąsnemu v1 odpowiadają następujące wektory główne rzędu pierwszego i drugiego
(0) (0)
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
⎣ ⎦
−2
⎡ ⎤
0 ⎡1⎤
⎢
⎢ ⎥
1
⎥ ⎢
⎢ ⎥
0
⎥
v(1) = ⎢
⎢ ⎥ ⎥ (2)
⎢
⎢0⎥ ⎥ a wektorowi własnemu v2 odpowiada następujący wektor główny rzedu pierwszego
(0)
⎢ ⎥
, =
⎢ ⎥
1 v
⎢0⎥ ⎢0⎥
1 1
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0 0
⎡ ⎤
0
⎢0⎥
⎢ ⎥
v(1) = ⎢
⎢0⎥ ⎥.
⎢ ⎥
⎢0⎥
2
⎣ ⎦
1
(0) (0)
Wektorom własnym v1 i v2 odpowiadają odpowiednio następujące klatki Jordana:
⎡1 1 0⎤
J1 = ⎢ 0 1 ⎥ , J2 = [
1 1
1 ] . Zatem
⎣0 0 1⎦
0 1
⎡1 1 0 0 0⎤ ⎡0 0 1 0 0⎤
⎢
⎢
0 1 1 0 0⎥
⎥ ⎢
⎢
0 1 0 0 0⎥
⎥
J=[
0 ⎢
] = ⎢0 0 0⎥ ⎢ 0⎥
⎥, P = ⎢1 ⎥,
J1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 1 1 0 0
⎢0 1 1⎥ ⎢0 0⎥
0 J2
0 0 0 0 1
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
0 0 0 0 1 0 0 0 −2 1
⎡ e te 0 ⎤
1 2 t
t t
t e 0
⎢ 0 et 0 ⎥
2
⎢ ⎥
tet 0
]=⎢ 0 ⎥
0
etJ = [
etJ1
⎢0 0 ⎥.
⎢ ⎥
et 0
⎢0 0 tet ⎥
0 etJ2
0
⎣ ⎦
et
0 0 0 0 et
PRZYKŁAD
Przykład 58:
⎡1 4 0 0 0⎤
⎢0 3 0 0 0⎥
⎢ ⎥
Niech A = ⎢ ⎢ 1 −4 1 0 0 ⎥ ⎥ będzie macierzą z zadania 1. Wartościami własnymi macierzy A są λ1 = 1 - o
⎢ ⎥
⎢ 3 −1 1 2 1 ⎥
⎣ ⎦
1 2 1 1 2
krotności 3 i λ2 = 3 - o krotności 2. Podprzestrzeń własna odpowiadająca wartości własnej λ1 jest dwuwymiarowa i
⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 2⎥
generowana jest przez wektory v0 = ⎢ ⎥ ⎢ − ⎥.
⎢ 0 ⎥ i v1 = ⎢ ⎢ 51 ⎥
⎥
(0) (0)
⎢
⎢ 1 ⎥⎥ ⎢− ⎥
⎢ 5⎥
⎣ ⎦ ⎣ 3 ⎦
−1
5
Podprzestrzeń własna odpowiadająca wartości własnej λ2 jest jednowymiarowa i generowana jest przez wektor
⎡0⎤ ⎡ 4 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0
v2 = ⎢ 0 ⎥ . Wektorowi włąsnemu v2 odpowiada następujący wektor główny rzędu pierwszego v2 = ⎢
⎢ ⎥ ⎥
⎢ −2 ⎥.
(0) (0) (1)
⎢
⎢7⎥ ⎥ ⎢
⎢ 1 ⎥⎥
⎣7⎦ ⎣ 0 ⎦
(0) (0) (0)
Wektorom własnym v0 , v1 i v2 odpowiadają odpowiednio następujące klatki Jordana:
1 1 3 1
J0 = [ 1 ] , J1 = [ ] , J2 = [ ].
0 1 0 3
Zatem
⎡ 0 − 25 4 ⎤
⎡1 0⎤
0 0 0 0 0
⎢ 0 2 ⎥
⎡ J0 0 ⎤ ⎢0 0⎥ ⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 1 1 0
J=⎢ 0 0 ⎥=⎢⎢0 0⎥⎥, P =⎢
⎢ 0 − 25 1 0 −2 ⎥
⎥,
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 1 0
⎣0 ⎦
J1
⎢0 1⎥ ⎢ 1 1 ⎥
0 0 0 3 ⎢ − 15 0 1 ⎥
⎣ ⎦
J2
0 0 0 0 3 ⎣ −1 3
0 1 0 ⎦
5
⎡e 0 0 0 0 ⎤
t
⎡e 0 ⎤ ⎢0 0 ⎥
⎢ ⎥
tJ0
0 et tet 0
=⎢ 0 0 ⎥=⎢ ⎢ 0 ⎥⎥
⎢ ⎥
e tJ tJ1
e 0 0 et 0 .
⎣ 0 0 etJ2 ⎦ ⎢ 0 0 0 e3t te3t ⎥
⎣0 0 0 0 e3t ⎦

jednorodnych o stałych współczynnikach przy użyciu
macierzy wykładniczej
PRZYKŁAD
Przykład 59:
Wyznaczyć rozwiązanie problemu początkowego:
⎡ (t) ⎤ ⎡ ⎤ ⎡
x(t) ⎤ ⎡ x(0) ⎤ ⎡ ⎤
′
⎢ ⎥=⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ , ⎢ ⎥=⎢ ⎥.

⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ x (t) ⎤ ⎡ 2 1 ⎤ ⎡ x(t) ⎤ ⎡ x(0) ⎤ ⎡ 1 ⎤
′
−1 (161)
⎢ y ′ (t) ⎥ = ⎢ −1 2 −1 ⎥ ⋅ ⎢ y(t) ⎥ , ⎢ y(0) ⎥ = ⎢ −1 ⎥ .
⎣ z ′ (t) ⎦ ⎣ 1 1 2 ⎦ ⎣ z(t) ⎦ ⎣ z(0) ⎦ ⎣ 0 ⎦
W pierwszej kolejności wyznaczamy wartości własne macierzy A
⎡ 2 −1 1 ⎤
A = ⎢ −1 2 −1 ⎥ ,
⎣ 1 1 2 ⎦
∣2 − λ −1 1 ∣ ∣1 − λ 1 − λ 0 ∣
|A − λI| = ∣ −1 2 −λ
∣ w2 + w1 ∣
−1 ∣ = ∣ −1 2−λ
∣ −k1 +k2
−1 ∣ =
∣
∣ 1 1 2−λ∣ ∣ 1 1 2−λ∣
∣1 − λ 0 0 ∣
∣ ∣ ∣3 − λ −1 ∣
∣ −1 3−λ −1 ∣ = (1 − λ) ∣ ∣ = (1 − λ)(2 − λ)(3 − λ) = 0
∣ 0 2−λ∣
∣ 1 0 2−λ∣
zatem λ1 = 1, λ2 = 2, λ3 = 3 są jednokrotnymi wartościami własnymi macierzy A.
Wyznaczamy teraz podprzestrzenie własne dla λ1 , λ2 i λ3 .
Dla λ1 = 1.
(0)
V1 = {X : (A − I) ⋅ X = 0},
⎡ 1 −1 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ x1 − x2 + x3 = 0
(A − I) ⋅ X = 0 ⇔ ⎢ −1 1 −1 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⇔ ⎨ −x1 + x2 − x3 = 0
⎩
⇔
⎣ 1 1 1 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ x1 + x2 + x3 = 0
{ 1
x − x2 + x3 = 0
⇔{ 1
x − x2 + x3 = 0
⇔{ 1
x = −x3
.
x1 + x2 + x3 = 0 2x2 = 0 x2 = 0
(0)
Zatem podprzestrzeń własna V1 ma postać
⎧⎡ −x3 ⎤ ⎡ −1 ⎤
⎪ ⎫
⎪
= ⎨⎢ 0 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ x3 , x3 ∈ R⎬
(0)
⎩⎣
⎪ ⎭
⎪
V1
x3 ⎦ ⎣ 1 ⎦
⎡ −1 ⎤
i wektorem własnym generującym tę podprzestrzeń jest v1 = ⎢ 0 ⎥ .
(0)
⎣ 1 ⎦
Dla λ2 = 2.
(0)
V2 = {X : (A − 2I) ⋅ X = 0},
⎡ 0 −1 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ −x2 + x3 = 0
(A − 2I) ⋅ X = 0 ⇔ ⎢ −1 −1 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⇔ ⎨ −x1 − x3 = 0 ⇔{
x3 = x2
⎩
0 .
⎣ 1 1 0 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ x1 + x2 = 0
x1 = −x2
(0)
⎧
⎪⎡ −x2 ⎤ ⎡ −1 ⎤ ⎫
⎪
= ⎨⎢ x2 ⎥ = ⎢ 1 ⎥ x2 , x2 ∈ R⎬
(0)
⎩
⎪⎣ ⎭
⎪
V2
x2 ⎦ ⎣ 1 ⎦
⎡ −1 ⎤
(0)
⎣ 1 ⎦
Dla λ3 = 3.
(0)
V3 = {X : (A − 3I) ⋅ X = 0},
⎡ −1 −1 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ −x1 − x2 + x3 = 0
(A − 3I) ⋅ X = 0 ⇔ ⎢ −1 −1 −1 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⇔ ⎨ −x1 − x2 − x3 = 0
⎩
⇔
⎣ 1 1 −1 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ x1 + x2 − x3 = 0
{
−x1 − x2 + x3 = 0
⇔{ 2
x = −x1
.
−x1 − x2 − x3 = 0 x3 = 0
(0)
⎧⎡
⎪ ⎤ ⎡ ⎤ ⎫
⎪
= ⎨⎢ ⎥=⎢ ⎥ ∈ R⎬
⎩⎣
1,
⎪ ⎦ ⎣ ⎦ ⎭
⎪
1
⎧⎡ x1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎪ ⎫
⎪
= ⎨⎢ −x1 ⎥ = ⎢ −1 ⎥ x1 , x1 ∈ R⎬
(0)
⎩⎣
⎪ ⎭
⎪
V3
0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
⎡ 1 ⎤
i wektorem własnym generującym tą podprzestrzeń jest v3 = ⎢ −1 ⎥
(0)
⎣ 0 ⎦
Macierze J, P i P −1 mają więc postać:
⎡1 0 0⎤ ⎡ −1 −1 1 ⎤ ⎡ −1 −1 0⎤
J = ⎢0 2 0⎥, P =⎢ 0 1 −1 ⎥ , P −1
=⎢ 1 1 1 ⎥.
⎣0 0 3⎦ ⎣ 1 1 0 ⎦ ⎣ 1 0 1⎦
Ponieważ A = P ⋅ J ⋅ P −1 , więc
⎡ −1 −1 1 ⎤ ⎡ e 0 0 ⎤ ⎡ −1 −1 0⎤
t
etA
=P ⋅ e ⋅ P = ⎢ 0
tJ −1
1 −1 ⎥ ⋅ ⎢ 0 e2t 0 ⎥ ⋅ ⎢ 1 1 1⎥=
⎣ 1 1 0 ⎦ ⎣ 0 0 e3t ⎦ ⎣ 1 0 1⎦
⎡e − e + e −e2t + e3t ⎤
2t 3t
t
e −e
t 2t
⎢ e2t − e3t e2t e2t − e3t ⎥ .

⎣ −et + e2t −e + e
−t 2t
e2t ⎦
Rozwiązanie problemu początkowego ( 161 ) jest zatem postaci
⎡ x(t) ⎤ ⎡ x(0) ⎤ ⎡ e − e + e −e2t + e3t ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ e3t ⎤
2t 3t
t
et − e2t
⎢ y(t) ⎥ = e ⋅ ⎢ y(0) ⎥ = ⎢ e2t − e3t
tA
e2t e2t − e3t ⎥ ⋅ ⎢ −1 ⎥ = ⎢ −e3t ⎥ .
⎣ z(t) ⎦ ⎣ z(0) ⎦ ⎣ −et + e2t −e + e2t
−t
e2t ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
UWAGA
Uwaga 29:
Jeżeli szukamy rozwiązania ogólnego układu równań
x′ (t) = A ⋅ x(t)
i wartości własne macierzy A są rzeczywiste, to rozwiązanie ogólne jest postaci:
⎡ c1 ⎤
~
~ ~ ⎢ ⎥
x(t) = e tA
⋅C=P ⋅e ⋅P tJ −1
⋅C=P ⋅e ⋅CtJ
gdzie C=⎢ ⋮ ⎥
⎣ c~ ⎦
n
c~1 , … , c~n są to dowolne stałe rzeczywiste.

W takiej sytuacji nie ma potrzeby wyznaczać macierzy odwrotnej: P −1 , ponieważ dla dowolnego stałego wektora C
~ ~
istnieje C takie, że C = P −1 ⋅ C.
PRZYKŁAD
Przykład 60:
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne układu równań:
⎡ ⎤
′
(t) = A ⋅ x(t) gdzie A=⎢ ⎥.
⎣ ⎦
⎡ 2 −1 2 ⎤
x (t) = A ⋅ x(t)
′
gdzie A=⎢ 1 0 2 ⎥.
⎣ −2 1 −1 ⎦
∣ 2 − λ −1 2 ∣ ∣ 1 −λ λ − 1 0 ∣
|A − λI| = ∣ 1 ∣ −w= 2 + w1 ∣ ∣ k1=
+k2
∣ −λ 2 ∣ ∣ 1 −λ 2 ∣
∣ −2 1 −1 − λ ∣ ∣ −2 1 −1 − λ ∣
∣1 − λ 0 0 ∣
∣ ∣ = (1 − λ) ∣∣ 1 − λ 2 ∣
∣ = (1 − λ)(λ2 + 1) = 0
∣ 1 1−λ 2 ∣ ∣ −1 −1 − λ ∣
∣ −2 −1 −1 − λ ∣
zatem λ1 = 1, λ2 = i, λ3 = −i są jednokrotnymi wartościami własnymi macierzy A.
Wyznaczamy teraz podprzestrzenie własne dla λ1 , λ2 i λ3 .
Dla λ1 = 1.
(0)
V1 = {X : (A − I) ⋅ X = 0},
⎡ 1 −1 2 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ x1 − x2 + 2x3 = 0
(A − I) ⋅ X = 0 ⇔ ⎢ 1 −1 2 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⇔ ⎨ x1 − x2 + 2x3 = 0
⎩
⇔
⎣ −2 1 −2 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ −2x1 + x2 − 2x3 = 0
{
x1 − x2 + 2x3 = 0
⇔ { 1
x − x2 + 2x3 = 0
⇔{ 2
r1 +r2 x = 2x3
.
−2x1 + x2 − 2x3 = 0 −x1 = 0 x1 = 0
(0)
⎧⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎪ ⎫
⎪
V1(0) = ⎨⎢ 2x3 ⎥ = ⎢ 2 ⎥ x3 , x3 ∈ R⎬
⎩⎣
⎪ ⎭
⎪
x3 ⎦ ⎣ 1 ⎦
⎡0⎤
i wektorem własnym generującym tą podprzestrzeń jest v1 = ⎢ 2 ⎥ .
(0)
⎣1⎦
Dla λ2 = i.
(0)
V2 = {X : (A − iI) ⋅ X = 0},
⎡2 − i −1 2 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
(A − iI) ⋅ X = 0 ⇔ ⎢ 1 −i 2 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⇔
⎣ −2 1 −1 − i ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦
⎧ (2 − i)x1 − x2 + 2x3 = 0
⎨ x1 − ix2 + 2x3 = 0
(1 − i)x1 + (i − 1)x2 = 0 x1 = x2
⇔ { ⇔{
−r2 +r1
⎩
.
−2x1 + x2 − (1 + i)x3 = 0 x3 = i−1 x2
−2x1 + x2 + (−1 − i)x3 = 0 2
(0)
⎧⎡ 2x2 ⎤ ⎡ 2 ⎤
⎪ ⎫
⎪
= ⎨⎢ 2x2 ⎥ = ⎢ 2 ⎥ x2 , x2 ∈ R⎬
(0)
⎩⎣
⎪ ⎭
⎪
V2
(i − 1)x2 ⎦ ⎣ i − 1 ⎦
⎡ 2 ⎤
(0)
⎣i − 1 ⎦
Dla λ3 = −i.
⎡ 2 ⎤
= v2 = ⎢ 2 ⎥ .
(0) ¯¯¯¯¯(0)
¯¯¯¯ (0) ¯¯¯(0)
¯¯¯¯
W tym przypadku V3 = V2 i v3
⎣ −1 − i ⎦
Macierze J, P i P −1 mają więc postać:
⎡1 0 ⎤ ⎡0 2 ⎤ ⎡ −2 0 ⎤
1 1
0 2
2 ⎥ , P −1 = ⎢ − 12 i ⎥
2
J = ⎢0 0 ⎥, P = ⎢2 2 ⎢ 4 − 2i
1 1 1
i ⎥.
⎣0 −i ⎦ ⎣1 −1 − i ⎦
i
⎣ 1 + 1i i ⎦
4
0 −1 + i −4i1 1
4 2 2
Wyznaczamy macierz etJ
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
t t
tJ
=⎢ ⎥=⎢ ⎥.
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡e 0 0 ⎤ ⎡ et 0 0 ⎤
t
e tJ
=⎢0 eit 0 ⎥=⎢0 cos t + i sin t 0 ⎥.
⎣0 0 e−it ⎦ ⎣ 0 0 cos t − i sin t ⎦
Zatem
⎡0 2 2 ⎤ ⎡ et 0 0 ⎤
e tA
=P ⋅e ⋅P
tJ −1
= ⎢2 2 2 ⎥ ⋅ ⎢ 0 cos t + i sin t 0 ⎥⋅
⎣ 1 −1 + i −1 − i ⎦ ⎣ 0 0 cos t − i sin t ⎦
⎡ −2 0 ⎤
⎡ 2 sin t ⎤
1 1
2 sin t + cos t − sin t
⎢ 1 − 1i − 12 i ⎥
2
⎢4 ⎥ ⎢ 2 sin t ⎥ .
1
i = − et
+ 2 sin t + cos t e t
− sin t
⎣ 1 + 1i ⎣ (−e − 3 sin t + cos t) 2 (e + sin t − cos t) cos t − sin t ⎦
i ⎦
2 4
1 1 1 t 1 t
4 2
−4i 2 2
Zatem rozwiązanie ogólne ma postać:
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ 2 sin t + cos t − sin t 2 sin t ⎤ c1

⎡ ⎤
⎢ x2 (t) ⎥ =⎢ −e + 2 sin t + cos t e − sin t 2 sin t ⎥ ⎢ c2 ⎥ =
t t
⎣ x (t) ⎦ ⎣ 1 (−et − 3 sin t + cos t)

3 2
1 t
2
( e + sin t − cos t) cos t − sin t ⎦ ⎣ c3 ⎦
⎡ (2 sin t + cos t)c1 − sin tc2 2 sin tc3 ⎤
⎢ (−et + 2 sin t + cos t)c1
⎢ (e − sin t)c2
t
2 sin tc3 ⎥
⎥
⎣ 1 (−et − 3 sin t + cos t)c1 1 t
(e + sin t − cos t)c2 (cos t − sin t)c3 ⎦
2 2
gdzie c1 , c2 , c3 są to dowolne stałe rzeczywiste.
Przykład 60 pokazuje, że jeżeli macierz A ma wartości własne zespolone, to macierz P ⋅ etJ jest zespolona, natomiast macierz
P ⋅ etJ ⋅ P −1 jest rzeczywista, dlatego musimy wyznaczyć macierz P −1 , bo inaczej otrzymalibyśmy rozwiązanie zespolone
układu.
ZADANIE
Zadanie 5:
Treść zadania:
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne układu równań:

⎡4 0 −1 ⎤
x′ (t) = A ⋅ x(t), gdzie A = ⎢1 1 0 ⎥.
⎣3 −1 1 ⎦
Rozwiązanie:
Obliczamy wartości własne macierzy A :

∣4 − λ 0 −1 ∣
∣ ∣
∣ 1 1−λ 0 ∣ = (4 − λ)(1 − λ)2 + 1 + 3(1 − λ) = −(λ − 2)3 = 0
∣ 3 −1 1−λ∣
zatem λ = 2 jest 3-krotną wartością własną macierzy A.
Wyznaczymy podprzestrzeń własną odpowiadającą wartości własnej λ = 2.
V (0) = {X : (A − 2I) ⋅ X = 0, }
⎡2 0 −1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ 2x1 − x3 = 0
⎢1 0 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⇔ ⎨ x1 − x2 = 0 ⇔{
x3 = 2x1
⎩
−1
⎣3 −1 −1 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ 3x1 − x2 − x3 = 0
x2 = x1
zatem
⎧⎡
⎪ ⎤ ⎡ ⎤ ⎫
⎪
(0)
= ⎨⎢ ⎥=⎢ ⎥ ∈ R⎬ .
⎩⎣
1,
⎪ ⎦ ⎣ ⎦ ⎭
⎪
1
⎧⎡ x1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎪ ⎫
⎪
(0)
= ⎨⎢ x1 ⎥ = ⎢ 1 ⎥ x1 , x1 ∈ R⎬ .
⎩⎣
⎪ ⎭
⎪
V
2x1 ⎦ ⎣ 2 ⎦
Wymiar podprzestrzeni własnej V (0) jest równy 1 i jest mniejszy od krotności wartości własnej. W związku z tym,
wyznaczamy podprzestrzeń główną rzędu pierwszego
V (1) = {X : (A − 2I )2 ⋅ X = 0, }
⎡1 1 −1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧ x1 + x2 − x3 = 0
⎢1 −1 ⎥ ⋅ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⇔ ⎨ x1 + x2 − x3 = 0
⎩
1 ⇔ x3 = x1 + x2
⎣2 2 −2 ⎦ ⎣ x3 ⎦ ⎣ 0 ⎦ 2x1 + 2x2 − 2x3 = 0
zatem
⎧⎡ x1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎪ ⎡0⎤ ⎫
⎪
V (1) = ⎨⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ x1 + ⎢ 1 ⎥ x2 , x1 , x2 ∈ R⎬ .
⎩⎣
⎪ ⎭
⎪
x1 + x2 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣1⎦
Wymiar podprzestrzeni głównej rzędu pierwszego V (1) jest równy 2 i jest mniejszy od krotności wartości własnej. W tej
sytuacji wyznaczamy podprzestrzeń główną rzędu drugiego
V (2) = {X : (A − 2I )3 ⋅ X = 0, }.
Ponieważ (A − 2I )3 = 0, więc V (2) = R3 .

⎡1⎤
Bierzemy teraz dowolny wektor v(2) ∈ V (2) ∖ V (1) . Niech v(2) = ⎢ 0 ⎥ wtedy
⎣0⎦
⎡2 0 −1 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ 2 ⎤
v(1) = (A − 2I)v(2) = ⎢ 1 −1 0 ⎥ ⋅ ⎢0⎥ = ⎢1⎥
⎣3 −1 −1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣ 3 ⎦
i
⎡2 0 −1 ⎤ ⎡ 2 ⎤ ⎡ 1 ⎤
v(0) = (A − 2I)v(1) = ⎢ 1 −1 0 ⎥ ⋅ ⎢1⎥ = ⎢1⎥.
⎣3 −1 −1 ⎦ ⎣ 3 ⎦ ⎣ 2 ⎦
Wektory v(0) , v(1) i v(2) są liniowo niezależne. Stąd wynika, że macierze J i P są postaci:
⎡2 1 0⎤ ⎡1 2 1⎤
J = ⎢0 2 1⎥, P = ⎢1 1 0⎥.
⎣0 0 2⎦ ⎣2 3 0⎦
Zatem macierz etJ jest następująca
⎡e ⎤
2t 1 2 2t
te2t t e
=⎢ 0 te ⎥
2
etJ e2t 2t
⎣ 0 0 e2t ⎦
i rozwiązanie ogólne rozważanego układu można zapisać następująco :
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡1 1 ⎤ ⎡ e2t ⎤ ⎡ c1 ⎤
1 2 2t
2 te2t t e
⎢ x2 (t) ⎥ =P ⋅ e ⋅ C = ⎢ 1 0⎥⋅ ⎢ 0 te ⎥ ⋅ ⎢ c2 ⎥ =
2
tJ
1 e2t 2t
⎣ x (t) ⎦ ⎣2 0⎦ ⎣ 0 ⎣ ⎦
3 3 0 e2t ⎦ c3
⎡e t e + 2te2t + e2t ⎤ c1
⎡ ⎤
2t 1 2 2t
te2t + 2e2t
⎢ ⎥
2
⎢e ⎥ ⋅ ⎢ c2 ⎥ .
2t 1 2 2t
te2t + e2t t e + te2t
⎣ 2e2t ⎦ ⎣ c3 ⎦
2
2te2t + 3e2t t2 e2t + 3te2t
gdzie c1 , c2 , c3 są to dowolne stałe, należące do zbioru liczb rzeczywistych.

niejednorodnych o stałych współczynnikach metodą
uzmienniania stałych
Rozważmy układ równań:
x′ (t) = A ⋅ x(t) + f(t) dla t ∈ I ⊂ R (162)
gdzie
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ a11 … a1n ⎤ ⎡ f1 (t) ⎤

x(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥, A=⎢
⎢ ⋮ ⋱
⎥
⋮ ⎥, f(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥.
⎣ x (t) ⎦ ⎣a … ann ⎦ ⎣ f (t) ⎦
n n1 n
Jeżeli funkcje
⎡ x11 (t) ⎤ ⎡ x21 (t) ⎤ ⎡ xn1 (t) ⎤

x1 (t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥, x2 (t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥ , …, xn (t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥
⎣ x (t) ⎦ ⎣ x (t) ⎦ ⎣ x (t) ⎦
n1 n2 nn
stanowią układ fundamentalny rozwiązań dla układu jednorodnego :
x′ (t) = A ⋅ x(t) , (163)

to macierz
⎡ x11 (t) x12 (t) … x1n (t) ⎤
X(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
⎥
⎥
⎣ x (t) xn2 (t) … xnn (t) ⎦
n1
nazywamy macierzą fundamentalną układu ( 163 ) .

Z twierdzenia 3 wynika, że rozwiązanie ogólne układu równań ( 162 ) jest postaci
x(t) = X(t) ⋅ (C + ∫ X −1 (t) ⋅ f(t)dt) (164)
⎡ c1 ⎤
gdzie C = ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥ , a c1 , … , cn -są to dowolne stałe.
⎣c ⎦
n
Natomiast rozwiązanie układu równań ( 162 ) spełniającego warunek początkowy
x1 (t0 ) = x01 , x2 (t0 ) = x01 , … , xn (t0 ) = x0n , (165)
gdzie x01 , … , x0n , są dane, a t0 jest ustalonym punktem przedziału I, jest postaci:
x(t) = X(t) ⋅ (X −1 (t0 ) ⋅ x0 + ∫t X −1 (s) ⋅ f(s)ds) .

t (166)
0
PRZYKŁAD
Przykład 61:
2 1 1
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne układu ( 162 ) gdy A=[ ] i f(t) = [ t ] .
2 3 e
∣2 − λ 1 ∣
|A − λI| = ∣ ∣ = (2 − λ)(3 − λ) − 2 = λ2 − 5λ + 4 = 0
∣ 2 3−λ∣
więc λ1 = 1 i λ1 = 4 są pierwiastkami tego równania.
Dla λ1 = 1 wyznaczymy podprzestrzeń własną
= {x : (A − I) ⋅ x = 0, } gdzie x = [ ].
(0) x1
V1
x2
[ ]⋅[ ]=[ ] ⟺ { ⟺ 2 =− 1.
(A − I) ⋅ x = 0
1 1 0
[ ]⋅[ 1]=[ ] ⟺ { 1
x x + x2 = 0
⟺ x2 = −x1 .
2 2 x2 0 2x1 + 2x2 = 0
Zatem
1
= {[ ]=[ ] x1
(0) x1
V1 x1 ∈ R} .
−x1 −1
1
=[ ].
(0) (0)
Podprzestrzeń V1 jest generowana przez wektor własny v1
−1
Dla λ1 = 4 wyznaczymy podprzestrzeń własną
x=[ ].
x1
V2(0) = {x : (A − 4I) ⋅ x = 0, } gdzie
x2
Rozwiązujemy układ równań (A − 4I) ⋅ x = 0:
−2 1 0
[ ]⋅[ 1]=[ ] ⟺ {
x −2x1 + x2 = 0
⟺ x2 = 2x1 .
2 −1 x2 0 2x1 − x2 = 0
Zatem
1
V2(0) = {[ ] = [ ] x1
x1
x1 ∈ R} .
2x1 2
1
= [ ].
(0) (0)
Podprzestrzeń V2 jest generowana przez wektor v2
2
Wyznaczymy teraz macierz etA , która jest macierzą fundamentalną rozważanego układu.
Ponieważ A = P ⋅ J ⋅ P −1 , gdzie
2
− 13
P −1 = [ ]
1 0 1 1
J=[ ], P =[ ], 3
0 4 −1 2 1
3
1
3
więc
2
− 13 2 t
e + 13 e4t − 13 et + 13 e4t
]⋅[ ]=[ ].
1 1 0
etA = P ⋅ etJ ⋅ P −1 = [ ]⋅[
et 3 3
−1 2 0 e4t 1
3
1
3
− 23 et + 23 e4t 1 t
3
e + 23 e4t
Ponieważ macierz odwrotną do macierzy etA jest macierz e−tA , więc rozwiązanie rozważanego układu jest postaci
x1 (t)
x(t) = [ ] = etA ⋅ (C + ∫ e−tA ⋅ f(t)dt) =
xn (t)
2 t
e + 13 e4t − 13 et + 13 e4t 2 −t
e + 13 e−4t − 13 e−t + 13 e−4t
[ 32 ] ([ [ ]⋅[
1
] ] dt) =
c1
⋅ + ∫ 3
− 3 et + 23 e4t 1 t
3
e + 23 e4t c2 − 23 e−t + 23 e−4t 1 −t
3
e + 23 e−4t et
2 t
e + 13 e4t − 13 et + 13 e4t 1 −4t
e + 13 e−3t + 2 −t
e − 13
[ ] ([ ] [ ] dt) =
c1
3
⋅ + ∫ 3 3
− 23 et + 23 e4t 1 t
3
e + 23 e4t c2 − 23 e−t + 23 e−4t + 2 −3t
3
e + 13
2 t
e + 13 e4t − 13 et + 13 e4t ∫( 13 e−4t + 13 e−3t + 2 −t
e − 13 )dt
[ 32 ] ([ ] [ ]) =
c1 3
⋅ +
− 3 et + 23 e4t 1 t
3
e + 23 e4t c2 ∫(− 23 e−t + 23 e−4t + 2 −3t
3
e + 13 )dt
2 t
e + 13 e4t − 13 et + 13 e4t − 121 e−4t − 19 e−3t − 23 e−t − 13 t + c1
[ 32 ] ⋅ [ ]=
− 3 et + 23 e4t 1 t
3
e + 23 e4t 2 −t
3
e − 16 e−4t − 29 e−3t + 13 t + c2
1
[ 361
(−27 + 12(c1 + c2 )e4t − 4et (1 − 6c1 + 3c2 + 3t))
].
18
(9 + 12(c1 + c2 )e4t + 2et (−2 − 6c1 + 3c2 + 3t))
PRZYKŁAD
Przykład 62:
1 −1 sin t 2t
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne układu ( 162 ), gdy A=[ ] i f(t) = [ ]e .
1 1 cos t
A
∣1 − λ −1 ∣
|A − λI| = ∣ ∣ = (1 − λ)2 + 1 = 0
∣ 1 1−λ∣
więc λ1 = 1 − i i λ2 = 1 + i są pierwiastkami tego równania.
Dla λ1 = 1 − i wyznaczymy podprzestrzeń własną
= {x : (A − λ1 I) ⋅ x = 0, }, gdzie x = [ ].
(0) x1
V1
x2
Rozwiązujemy układ równań (A − (1 − i) ⋅ I) ⋅ x = 0:
−1 0
[ ]⋅[ 1]=[ ] ⟺ { 1
i x x i − x2 = 0
⟺ x2 = x1 i.
1 i x2 0 x1 + x2 i = 0
Zatem
1
= {[ ] = [ ] x1
(0) x1
V1 x1 ∈ R} .
x1 i i
1 1 0
Podprzestrzeń V1
(0)
jest generowana przez wektor własny v1
(0)
= [ ] = [ ] + [ ] i.
i 0 1
Do wyznaczenia układu fundamentalnego rozwiązań dla układu jednorodnego wykorzystamy zależności 3 i 4.
Ponieważ α = 1 i β = 1, więc
1 0
R(v1 ) = [ ] i I(v1 ) = [ ] .
0 1
Stąd z zależności 3 i 4 mamy następujące rozwiązania liniowo niezależne, odpowiadające wartościom własnym λ1 i λ2 :
1 0
x1 (t) = ([ ] cos t − [ ] sin t) et ,
0 1
1 0
x2 (t) = ([ ] sin t + [ ] cos t) et .
0 1
Macierz fundamentalna układu jednorodnego ma postać:
et cos t et sin t
X(t) = [ ].
−et sin t et cos t
Ponieważ macierz odwrotna do macierzy X(t) jest następująca
e−t cos t −e−t sin t

X −1 (t) = [ ],
e−t sin t e−t cos t
więc rozwiązanie rozważanego układu jest postaci
x1 (t)
x(t) =[ ] = X(t) ⋅ (C + ∫ X −1 (t) ⋅ f(t)dt) =
xn (t)
et cos t et sin t e−t cos t −e−t sin t sin t 2t
[ t ] ([ ] [ ]⋅[ ] e dt) =
c1
⋅ + ∫
−e sin t et cos t c2 e−t sin t e−t cos t cos t
et cos t et sin t 0 et cos t et sin t
[ t ] ⋅ ([ 1 ] + ∫ [ t ] dt) = [ t ]⋅[ ]=
c c1
−e sin t e cos t
t
c2 e −e sin t et cos t c2 + et
et (c1 cos t + (c2 + et ) sin t)
[ t ].
e (−c1 sin t + (c2 + et ) cos t)

przewidywań
Rozważmy układ równań:
′
(t) = A ⋅ x(t) + f(t) dla t∈I ⊂R
x′ (t) = A ⋅ x(t) + f(t) dla t∈I ⊂R (167)
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ a11 … a1n ⎤ ⎡ f1 (t) ⎤

gdzie x(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥, A=⎢
⎢ ⋮ ⋱
⎥
⋮ ⎥, f(t) = ⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥.
⎣ x (t) ⎦ ⎣a … ann ⎦ ⎣ f (t) ⎦
n n1 n
Jeżeli xc (t) jest rozwiązaniem ogólnym układu jednorodnego:
x′ (t) = A ⋅ x(t)
i xp (t) jest rozwiązaniem szczególnym układu ( 167 ) to rozwiązanie ogólne układu ( 167 ) jest postaci:
x(t) = xc (t) + xp (t).
UWAGA
Uwaga 30:
Jeżeli f(t) = f1 (t) + ⋯ + fk (t) i dla każdego j = 1, … , k funkcja xpj jest rozwiązaniem szczególnym układu
równań
x′ (t) = A ⋅ x(t) + fj (t),
to rozwiązaniem ogólnym układu ( 167 ) jest następująca funkcja
x(t) = xc (t) + xp1 (t) + ⋯ + xpk (t).
Metoda przewidywań ma zastosowanie , jeżeli elementy macierzy f(t) są wielomianami, funkcjami wykładniczymi, funkcjami
sinus lub cosinus, ewentualnie sumami lub iloczynami wymienionych funkcji.
UWAGA
Uwaga 31:
1. Jeżeli funkcja f(t) w równaniu ( 167 ) jest postaci:
⎛⎡ b1k ⎤ ⎡ b11 ⎤ ⎡ b10 ⎤⎞ (168)

f(t) = e ⎜
⎜⎢
⎢ ⋮ ⎥
λt
⎥t + ⋯ + ⎢
k
⎢ ⋮ ⎥
⎥t + ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥⎟
⎟, gdzie bij − są stałymi,
⎝⎣ b ⎦ ⎣b ⎦ ⎣b ⎦⎠
nk n1 n0
to wtedy, gdy λ nie jest wartością własną macierzy A, szukamy szczególnego rozwiązania równania ( 167 ) w postaci
⎛⎡ d1k ⎤ ⎡ d11 ⎤ ⎡ d10 ⎤⎞ (169)

xp (t) = e ⎜⎢ ⋮ ⎥ t + ⋯ + ⎢
⎜⎢ λt ⎥ k
⎢ ⋮ ⎥
⎥t + ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥⎟
⎟
⎝⎣ d ⎦ ⎣d ⎦ ⎣d ⎦⎠
nk n1 n0
Jeżeli natomiast λ jest wartością własną macierzy A o krotności m, to szukamy szczególnego rozwiązania równania (
167 ) w postaci
⎛⎡ d1k+m ⎤ ⎡ d1k+m−1 ⎤ ⎡ d11 ⎤ ⎡ d10 ⎤⎞ (170)

xp (t) = e ⎜
⎜⎢
⎢ ⋮
λt ⎥
⎥t
k+m
+⎢
⎢ ⋮
⎥
⎥t
k+m−1
+⋯+⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥t + ⎢
⎢ ⋮ ⎥⎟
⎥⎟ .
⎝⎣ d ⎦ ⎣d ⎦ ⎣d ⎦ ⎣d ⎦⎠
nk+m nk+m−1 n1 n0
2. Jeżeli funkcja f(t) w równaniu ( 167 ) jest postaci:
⎛⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎞
αt ⎜
⎜⎢
⎢ ⎥
⎥
k
+⋯+⎢
⎢ ⎥
⎥ t + ⎢
⎢ ⎥
⎥⎟
⎟ cos(βt)+
⎝⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎠
⎛⎡ b1k ⎤ ⎡ b11 ⎤ ⎡ b10 ⎤⎞ (171)
f(t) =e ⎜
⎜⎢
⎢ ⋮ ⎥
αt
⎥t + ⋯ + ⎢
k
⎢ ⋮ ⎥
⎥t + ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥⎟
⎟ cos(βt)+
⎝⎣ b ⎦ ⎣b ⎦ ⎣b ⎦⎠
nk n1 n0
⎛⎡ c1j ⎤ ⎡ c11 ⎤ ⎡ c10 ⎤⎞

αt ⎜⎢ ⎥ ⎟
e ⎜⎢ ⋮ ⎥ t + ⋯ + ⎢
j
⎢ ⋮ ⎥
⎥t + ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥⎟ sin(βt),
⎝⎣ c ⎦ ⎣c ⎦ ⎣c ⎦⎠
nj n1 n0
to wtedy gdy α ± βi nie jest wartością własną macierzy A, wówczas szukamy szczególnego rozwiązania równania ( 167
) w postaci
⎛⎡ c1N ⎤ ⎡ c11 ⎤ ⎡ c10 ⎤⎞ (172)

xp (t) =e ⎜
⎜⎢
⎢ ⋮
αt ⎥
⎥t + ⋯ + ⎢
N
⎢ ⋮ ⎥
⎥t + ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥⎟
⎟ cos(βt)+
⎝⎣ c ⎦ ⎣c ⎦ ⎣c ⎦⎠
nN n1 n0
⎛⎡ d1N ⎤ ⎡ d11 ⎤ ⎡ d10 ⎤⎞

αt ⎜⎢ ⎥
e ⎜⎢ ⋮ ⎥t + ⋯ + ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥t + ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥⎟
⎟ sin(βt),
N
⎝⎣ d ⎦ ⎣d ⎦ ⎣d ⎦⎠
nN n1 n0
gdzie N = max{j, k}.

Jeżeli natomiast α ± βi jest wartością własną macierzy A o krotności m, to szukamy szczególnego rozwiązania
⎛⎡ c1N+m ⎤ ⎡ c11 ⎤ ⎡ c10 ⎤⎞ (173)

xp (t) =e ⎜
⎜⎢
⎢ ⋮
αt ⎥
⎥t
N+m
+⋯+⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥t + ⎢
⎢ ⋮ ⎥⎟
⎥⎟ cos(βt)+
⎝⎣ c ⎦ ⎣c ⎦ ⎣c ⎦⎠
nN+m n1 n0
⎛⎡ d1N+m ⎤ ⎡ d11 ⎤ ⎡ d10 ⎤⎞

αt ⎜⎢ ⎥ ⎟
e ⎜⎢ ⋮ ⎥t
N+m
+⋯+⎢
⎢ ⋮ ⎥ ⎥t + ⎢
⎢ ⋮ ⎥
⎥⎟ sin(βt).
⎝⎣ d ⎦ ⎣d ⎦ ⎣d ⎦⎠
nN+m n1 n0
Algorytm postępowania przy wyznaczaniu rozwiązania układu ( 167 ) metodą przewidywań.
1. Wyznaczamy rozwiązanie ogólne xc (t) układu jednorodnego:

x′ (t) = A ⋅ x(t).
2. Funkcje f(t) przedstawiamy jako sumę funkcji

f(t) = f1 (t) + ⋯ + fk (t),
gdzie każda z tych funkcji jest postaci ( 168 ) lub ( 171 ).
3. Dla każdej funkcji fi (t), i = 1, … , k wyznaczamy rozwiązanie szczególne xpi (t) układu równań
x′ (t) = A ⋅ x(t) + fi (t). (174)
W zależności od postaci funkcji fi (t) przewidujemy rozwiązanie szczególne xpi (t) w postaci ( 169 ), ( 170 ) i ( 172 ) lub ( 173 ).
Podstawiając xpi (t) i x′pi (t) do równania ( 174 ) otrzymamy równanie macierzowe, z kórego wyliczamy stałe dlj , clj .
4. Rozwiązanie ogólne układu ( 167 ) zapisujemy jako sumę wyżej wymienionych rozwiązań:
x(t) = xc (t) + xp1 (t) + ⋯ + xpk (t).

przewidywań
PRZYKŁAD
Przykład 63:
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne układu równań
x′1 (t) 2 1 x1 (t) 1

x′ (t) = [ ]=[ ]⋅[ ]+[ t]
(175)
x′2 (t) 2 3 x2 (t) e
metodą przewidywań.
Rozwiązaniem ogólnym xc (t) równania jednorodnego
x′1 (t) 2 1 x1 (t)

x′ (t) = [ ]=[ ]⋅[ ]
x′2 (t) 2 3 x2 (t)
jest
2 t
e + 13 e4t − 13 et + 13 e4t
xc (t) =etA ⋅ C = [ ]⋅[ ]=
3 c1
− 23 et + 23 e4t 1 t
3
e + 23 e4t c2
( 23 et + 1 4t
e ) c1 + (− 13 et + 13 e4t ) c2
[ 3
]
(− 23 et + 23 e4t ) c1 + ( 13 et + 23 e4t ) c2
patrz: 61.
Funkcję f(t) można zapisać następująco:
1 1 1 0
f(t) = [ ] = f1 (t) + f2 (t), gdzie f1 (t) = [ ] = e0t [ ] , f2 (t) = et [ ] .
et 0 0 1
Szukamy rozwiązania szczególnego dla następującego układu równań
x′1 (t) 2 1 x1 (t) 1

[ ]=[ ]⋅[ ]+[ ].
(176)
x′2 (t) 2 3 x2 (t) 0
Ponieważ liczba 0, czyli współczynnik przy t w funkcji wykładniczej, nie jest wartością własną macierzy A, to szukamy
rozwiązania szczególnego układu ( 176 ) w postaci:
xp1 (t) = [ ].
a1
a2
Po zróżniczkowaniu xp1 (t) i podstawieniu do ( 176 ) otrzymujemy
0 2 1 1 2a + a2 + 1
[ ]=[ ]⋅[ 1]+[ ]=[ 1 ].
a
0 2 3 a2 0 2a1 + 3a2
Stąd układ równań ma postać:
{
2a1 + a2 = −1
2a1 + 3a2 = 0
a jego rozwiązaniem jest a1 = − 34 , a2 = 12 . Zatem rozwiązanie szczególne ma postać
xp1 (t) = [
− 34
1
].
2
Teraz szukamy rozwiązania szczególnego dla układu równań
x′1 (t) 2 1 x1 (t) 0

[ ]=[ ]⋅[ ] + [ ] et .
(177)
x′2 (t) 2 3 x2 (t) 1
Ponieważ liczba 1 - współczynnik przy t w funkcji wykładniczej, jest wartością własną jednokrotną macierzy A, to
szukamy rozwiązania szczególnego układu ( 177 ) w postaci:
xp2 (t) = [ ] tet + [ 1 ] et .

a1 b
a2 b2
Po zróżniczkowaniu xp2 (t) i podstawieniu do ( 177 ) otrzymujemy
2 1 0
([ ] (t + 1) + [ 1 ]) et = [ ] ⋅ ([ 1 ] t + [ 1 ]) et + [ ] et .
a1 b a b
a2 b2 2 3 a2 b2 1
Po podzieleniu obu stron powyższej równości przez et i wymnożeniu macierzy otrzymujemy
a t + a1 + b1 (2a1 + a2 )t + 2b1 + b2 (a1 + a2 )t + b1 + b2 − a1 0
[ 1 ]=[ ]⇔[ ] = [ ].
a2 t + a2 + b2 (2a1 + 3a2 )t + 2b1 + 3b2 + 1 (2a1 + 2a2 )t + 2b1 + 2b2 − a2 + 1 0
Stąd dostajemy układ równań:
⎧
⎪
⎪
⎨ ,
⎪
⎩
⎪
⎧ a1 + a2 = 0
⎪
⎪
⎨ 1
−a + b1 + b2 = 0
,
⎪
⎩ 1
⎪
2a + 2a2 = 0
−a2 + 2b1 + 2b2 = −1
którego rozwiazaniem jest a1 = − 13 , a2 = 13 , b1 = − 13 − b2 , gdzie b2 jest dowolną liczbą rzeczywistą. Przyjmując
b2 = 0, rozwiązanie szczególne układu ( 179 ) jest dane wzorem
−1
xp2 (t) = [ 1 3 ] tet + [ 3 ] et .
−1
3
0
Zatem otrzymujemy rozwiązanie ogólne układu ( 175 ) postaci
( 23 et + 13 e4t ) c1 + (− 13 et + 13 e4t ) c2
x(t) =xc (t) + xp1 (t) + xp2 (t) = [ ]+
(− 23 et + 23 e4t ) c1 + ( 13 et + 23 e4t ) c2
− 13
[
− 34
]+[ ] tet + [
− 13
1
] et .
1
2 3
0
PRZYKŁAD
Przykład 64:
Wyznaczyć rozwiązanie ogólne układu równań

x′ (t) = A ⋅ x(t) + f(t), (178)
gdzie
⎡ 1 −1 2⎤ ⎡ 2 cos t + 1 ⎤
A = ⎢ −1 1 0⎥ i f(t) = ⎢ sin t ⎥ .
⎣ −1 0 1⎦ ⎣ et − 2 ⎦
Równanie jednorodne
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ 1 2 ⎤ ⎡ x1 (t) ⎤
′
−1
x (t) = ⎢ x′2 (t) ⎥ = ⎢ −1
′
0 ⎥ ⋅ ⎢ x2 (t) ⎥
1
⎣ x′ (t) ⎦ ⎣ −1 1 ⎦ ⎣ x3 (t) ⎦ 0
3
jest rozważane w 51. Jednokrotnymi wartościami własnymi macierzy A są λ1 = 1, λ2 = 1 + i, λ3 = 1 − i i
rozwiązanie ogólne układu jednorodnego jest wówczas postaci
⎡0⎤ ⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ −1 ⎤ ⎞ ⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ −1 ⎤ ⎞
x(t) = c1 ⎢ 2 ⎥ et + c2 ⎜⎢ 1 ⎥ cos t − ⎢ 0 ⎥ sin t⎟ et + c3 ⎜⎢ 1 ⎥ sin t + ⎢ 0 ⎥ cos t⎟ et ,
⎣1⎦ ⎝⎣ 1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎠ ⎝⎣ 1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎠
gdzie c1 , c2 i c3 są to dowolne stałe, należące do zbioru liczb rzeczywistych.

Funkcję f(t) można zapisać następująco :
⎡ 2 cos t + 1 ⎤ ⎡ 2 cos t ⎤ ⎡0⎤ ⎡ 1 ⎤

f(t) = ⎢ sin t ⎥ = f1 (t) + f2 (t) + f3 (t), gdzie f1 (t) = ⎢ sin t ⎥ , f2 (t) = et ⎢ 0 ⎥ , f3 (t) = ⎢ 0 ⎥ .
⎣ et − 2 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣1⎦ ⎣ −2 ⎦
Wyznaczamy rozwiązanie szczególne dla następującego układu równań
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ 1 −1 2 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ 2 cos t ⎤
′
x (t) (179)
= ⎢ x′2 (t) ⎥ = A ⋅ x(t) + f1 (t) = ⎢ −1 1 0 ⎥ ⋅ ⎢ x2 (t) ⎥ + ⎢ sin t ⎥ .
x′ (t)
⎣ x′ (t) ⎦ ⎣ −1 0 1 ⎦ ⎣ x (t) ⎦ ⎣ 0 ⎦
3 3
Ponieważ liczby i, −i nie są wartościami własnymi macierzy A, to szukamy rozwiązania szczególnego układu ( 179 ) w
postaci:
⎡ a11 ⎤ ⎡ a12 ⎤
xp1 (t) = ⎢ a21 ⎥ cos t + ⎢ a22 ⎥ sin t.
⎣a ⎦ ⎣a ⎦
31 32
Po zróżniczkowaniu xp1 (t) i podstawieniu do ( 179 ) a następnie po przeniesieniu na lewą stronę otrzymujemy
następującą tożsamość:
⎡ −2 − a11 + a12 + a21 − 2a31 ⎤ ⎡ −a11 − a12 + a22 − 2a32 ⎤ ⎡0⎤
⎢ a11 − a21 + a22 ⎥ cos t + ⎢ −1 + a12 − a21 − a22 ⎥ sin t = ⎢ 0 ⎥ ,
⎣ a11 − a31 + a32 ⎦ ⎣ a12 − a31 − a32 ⎦ ⎣0⎦
która jest prawdziwa dla dowolnego t, jeżeli a11 , a12 , a21 , a22 , a31 , a32 spełniają układ równań
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ .
⎧ −2 − a11 + a12 + a21 − 2a31 = 0
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ 11
a + a12 − a22 + 2a32 = 0
⎨ 11
a − a21 + a22 = 0
.
⎪
⎪
⎪a − a + a = 0
1 − a12 + a21 + a22 = 0
⎪
⎪
⎪
⎩ 11
⎪ 31 32
−a12 + a31 + a32 = 0
Rozwiązaniem powyższego układu jest
a11 = − 85 , a12 = 15 , a21 = − 65 , a22 = 25 , a31 = − 107 , a32 = 9
10
i wtedy rozwiązanie szczególne ma postać
⎡ −5 ⎤ ⎡ ⎤
8 1
xp1 (t) = ⎢ ⎥ cos t + ⎢ ⎥ sin t.

5
⎢ −5 ⎥ ⎢ ⎥
6 2
⎣− 7 ⎦ ⎣ ⎦
5
9
10 10
Wyznaczamy teraz rozwiązanie szczególne dla następującego układu równań
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ 1 −1 2 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
′
x (t) (180)
x (t) = ⎢ x2 (t) ⎥ = A ⋅ x(t) + f2 (t) = ⎢ −1 1 0 ⎥ ⋅ ⎢ x2 (t) ⎥ + ⎢ 0 ⎥ .
′ ′
⎣ x′ (t) ⎦ ⎣ −1 0 1 ⎦ ⎣ x (t) ⎦ ⎣ et ⎦
3 3
Ponieważ liczba 1 - współczynnik przy t w funkcji wykładniczej, jest jednokrotną wartością własną macierzy A, to
szukamy rozwiązania szczególnego układu ( 179 ) w postaci:
⎛⎡ b11 ⎤ ⎡ b12 ⎤ ⎞
xp2 (t) = ⎜⎢ b21 ⎥ + ⎢ b22 ⎥ t⎟ et .
⎝⎣ b ⎦ ⎣ b ⎦ ⎠
31 32
Po zróżniczkowaniu xp2 (t) i podstawieniu do równania ( 180 ) oraz przeniesieniu na lewą stronę otrzymujemy następującą
tożsamość:
⎡ (b12 + b21 − 2b31 + (b22 − 2b32 )t ⎤ ⎡0⎤
⎢ b11 + b22 + b12 t ⎥ e t
= ⎢0⎥,
⎣ −1 + b11 + b32 + b12 t ⎦ ⎣0⎦
która jest prawdziwa dla dowolnego t, jeżeli b11 , b12 , b21 , b22 , b31 , b32 spełniają układ równań
⎧
⎪
⎪
b12 + b21 − 2b31 = 0
⎪
⎪ b11 + b22 = 0
⎨ −1 + b11 + b32 = 0 ,
⎪
⎪
⎪
⎩
⎪ 22
b − 2b32 = 0
b12 = 0
którego rozwiazaniem jest b11 = 2, b12 = 0, b22 = −2 b31 = 12 b21 , b32 = −1, gdzie b21 jest dowolną liczbą
rzeczywistą. Przyjmując b21 = 0, rozwiązanie szczególne układu ( 180 ) ma wtedy postać
⎛⎡ 2 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎞
xp2 (t) = ⎜⎢ 0 ⎥ + ⎢ −2 ⎥ t⎟ et .
⎝⎣ 0 ⎦ ⎣ −1 ⎦ ⎠
Pozostaje nam wyznaczyć rozwiązanie szczególne dla układu równań
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ 1 2 ⎤ ⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ 1 ⎤
′
−1 (181)
x (t) = ⎢ x2 (t) ⎥ = A ⋅ x(t) + f3 (t) = ⎢ −1
′ ′
1 0 ⎥ ⋅ ⎢ x2 (t) ⎥ + ⎢ 0 ⎥ .
⎣ x′ (t) ⎦ ⎣ −1 0 1 ⎦ ⎣ x3 (t) ⎦ ⎣ −2 ⎦
3
Szukamy rozwiązania szczególnego układu ( 181 ) w postaci:
⎡ c1 ⎤
xp3 (t) = ⎢ c2 ⎥ .
⎣c ⎦
3
Po zróżniczkowaniu xp2 (t) i podstawieniu do równania ( 181 ) otrzymujemy następujący układ równań
⎧ c1 − c2 − 2c3 = −1
⎨ −c1 + c2 = 0
⎩
,
−c1 + c3 = 2
którego rozwiazaniem jest c1 = − 52 , c2 = − 52 , c3 = − 12 . Rozwiązanie szczególne układu ( 181 ) ma postać
⎡−2 ⎤
5
xp3 (t) = ⎢ 5 ⎥
⎢−2 ⎥.
⎣−1 ⎦
2
Zatem rozwiązanie ogólne układu ( 178 ) jest następujące:
⎡ ⎤ ⎛⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎞
c (t) + (t) + (t) + (t) = ⎢ ⎥ + ⎜⎢ ⎥ cos t − ⎢ ⎥ sin t⎟ +
t t
⎣ ⎦ ⎝⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎠
1 2 3 1 2
⎡0⎤ ⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ −1 ⎤ ⎞
x(t) =xc (t) + xp1 (t) + xp2 (t) + xp3 (t) = c1 ⎢ 2 ⎥ e + c2 ⎜⎢ 1 ⎥ cos t − ⎢ 0 ⎥ sin t⎟ et +
t
⎣1⎦ ⎝⎣ 1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎠
⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ −1 ⎤ ⎞ ⎡ −5 ⎤ ⎡ 5 ⎤ ⎛⎡ 2 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎞ ⎡−2 ⎤
8 1 5
c3 ⎜⎢ 1 ⎥ sin t + ⎢ 0 ⎥ cos t⎟ et + ⎢ 6 ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ 5
⎢ − 5 ⎥ cos t + ⎢ 5 ⎥ sin t + ⎜⎢ 0 ⎥ + ⎢ −2 ⎥ t⎟ e + ⎢ − 2
t ⎥.
⎥
⎝⎣ 1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎠ ⎣− 7 ⎦ ⎣ 9 ⎦ ⎝ ⎣ 0 ⎦ ⎣ −1 ⎦ ⎠ ⎣−1 ⎦
10 10 2
Przykłady zastosowania układów równań

różniczkowych
Układy równań różniczkowych mają zastosowanie przy opisie wielu zagadnień fizycznych, technicznych i ekonomicznych.
PRZYKŁAD
Przykład 65: Przepływy i mieszanie cieczy
Rysunek 9:
Mamy trzy zbiorniki A, B i C połączone jak na Rys. 9. Zbiornik A zawiera 60 litrów roztworu, w którym rozpuszczono 30 kg
soli, natomiast zbiorniki B i C zawierają czystą wodę. Zbiornik A zasilany jest czystą wodą wlewaną z prędkością v1=4 l/min.
Ze zbiornika A do B następuje przepływ z prędkością v2=6 l/min, a ze zbiornika B do A z prędkością v3=2 l/min. Ze zbiornika
B do C następuje przepływ z prędkością v4=6 l/min, a ze zbiornika C do B z prędkością v5=2 l/min. Ponadto ze zbiornika C
wydalany jest roztwór z prędkością v6=4 l/min. Przyjmuje się, że ciecze mieszają się natychmiastowo, czyli stężenie soli w
każdej części zbiornika jest takie samo. Określić ilość soli (w kilogramach) w zbiornikach A, B i C w zależności od czasu.
Rozwiązanie
Niech xA (t), xB (t) xC (t) oznacza ilość solii odpowiednio w zbiornikach A, B i C w chwili t.
Wtedy x′A (t), x′B (t) x′C (t) oznacza szybkość zmiany ilości soli odpowiednio w zbiornikach A, B i C.
x (t) x (t)
W chwili t do zbiornika A wpływa 2 B60 kg/min i wypływa 6 A60 kg/min soli.
Zatem przebieg procesu w zbiorniku A można opisać równaniem
1 1
x′A (t) = x (t)
30 B
− x (t).
10 A
x (t) xC (t)
Analogicznie, w chwili t do zbiornika B wpływa 6 A60 +2 60
kg/min soli i jednocześnie wypływa z niego
x (t) x (t)
6 B60 + 2 B60 kg/min soli.
W zbiorniku B przebieg procesu można zatem opisać równaniem
1 1 2
x′B (t) = x (t)
10 A
+ x (t)
30 C
− x (t).
15 B
x (t) x (t)
Podobnie jak wcześniej, do zbiornika C wpływa 6 B60 kg/min soli i wypływa 6 C60 kg/min soli.
W związku z powyższym przebieg procesu w zbiorniku C opisany jest równaniem
1 1
x′C (t) = x (t)
10 B
− x (t).
10 C
Ponadto, mamy następujący warunek początkowy
xA (0) = 30, xB (0) = xC (0) = 0. (182)
Zatem zawartość soli w poszczególnych zbiornikach opisana jest następującym układem równań:
⎧
⎪ (t) = 1
B (t) − 1
A (t)
⎨ ,
⎪
⎩
⎧ x′A (t) =
⎪
1
x (t) − 1
x (t) (183)
⎨ x′B (t) =
30 B 10 A
1 1 2
x (t) + x (t) − x (t) ,
⎪
⎩ x′ (t) =
10 A 30 C 15 B
1 1
C
x (t)
10 B
− x (t)
10 C
z warunkiem początkowym ( 182 ). Wartościami własnymi macierzy układu
⎡ − 10 0 ⎤
1 1
A=⎢ 1 ⎥
30
⎢ 10 30 ⎥
1
− 152
⎣ 0 1
−1 ⎦
10 10
są liczby: λ1 = − 15 , λ2 = − 10
1 1
, λ3 = − 30, a odpowiadające im wektory własne są następujące:
⎡ 3 ⎤ ⎡−3 ⎤ ⎡3⎤
1 1 1
v1 = ⎢ −1 ⎥ , v2 = ⎢ 0 ⎥ , v3 = ⎢
⎢3⎥
2
⎥.
⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣1⎦
Zatem rozwiązanie ogólne układu ( 183 ) ma postać:
⎡ xA (t) ⎤ ⎡ 3 ⎤ ⎡−3 ⎤ ⎡3⎤

1 1 1
⎢ xB (t) ⎥ = c1 e 5 ⎢ −1 ⎥ + c2 e 10 ⎢ 0 ⎥ + c3 e 30 ⎢
⎢3⎥ ⎥,
1 1
− t − t − 1t 2
⎣ x (t) ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣1⎦
C
Uwzględniając warunek początkowy ( 182 ) otrzymujemy, że funkcje xA (t), xB (t), xC (t) określone są wzorami:
⎧
⎪
⎪ xA (t) = 3e− 5 (2 + 5e 10 + 3e 6 )
⎪
⎪
t t t
⎪
⎨ xB (t) = 18e 5 (−1 + e 6 )
−t t
.
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ x (t) = 9e− 5t (−1 + e 30t ) (2 + 4e 30t + 6e 15t + 3e 10t )
⎪
2
C
PRZYKŁAD
Przykład 66: Obwód elektryczny
Rysunek 10:
Rozważmy obwód elektryczny jak na Rys. 10 skłądający się z dwóch cewek o indukcyjności L1 = L2 = 1[H] oraz dwóch
oporników R1 = 8[Ω], R2 = 3[Ω] i prądu zmiennego którego siła elektromotoryczna zmiennia sie zgodnie z zależnością
E(t) = 100 sin t[V ]. Wyznaczyć natężenia prądów i2 (t) i i3 (t) po zamknięciu klucza K.
Rozwiązanie
Z pierwszego prawa Kirchhoffa wynika zależność
i1 (t) = i2 (t) + i3 (t). (184)
Z drugiego prawa Kirchhoffa dla oczka ABEFA otrzymujemy zależność
di1 (185)
R1 i1 (t) + R2 i2 (t) + L2 = E(t),
dt
zaś dla oczka BCDEB
di3 (186)
L1 − R2 i2 (t) = 0.
dt
Z równości ( 184 ), ( 185 ) i ( 186 ) po podstawieniu za L1 , L2 , R1 , R2 i E(t) podanych wartości, otrzymujemy
2 (t) 3 (t)
następujący układ równań ze względu na zmienne i2 (t) i i3 (t)
⎧
⎪
⎪ 2 = −14i2 (t) − 8i3 (t) + 100 sin t
di (187)
⎨ dt
⎪
⎩ 3 = 3i2 (t)
⎪
di
dt
z warunkiem początkowym
i2 (0) = i3 (0) = 0. (188)

Macierz układu ( 187 )
−14 −8
A=[ ]
3 0
ma wartości własne λ1 = −12, λ2 = −2 i wówczas odpowiadające im wektory własne są następujące:
−4 −2
v1 = [ ] , v2 = [ ] . Zatem rozwiązanie ogólne układ jednorodnego
1 3
i′ (t) −14 −8 i2 (t)
[ 2 ]=[ ]⋅[ ]
i3 (t)
′ 3 0 i3 (t)
ma postać:
ic2 (t) −4 −2
[ ] = c1 e−12t [ ] + c2 e−2t [ ],
ic3 (t) 1 3
gdzie c1 , c2 , są to dowolne stałe.
Rozwiązania szczególnego równania ( 187 ) szukamy w następującej postaci
ip2 (t)
a1 cos t + a2 sin t
[ ]=[ ].
ip3 (t) b1 cos t + b2 sin t
Po podstawieniu powyższej funkcji do równania ( 187 ) i wyliczeniu a1 , a2 , b1 , b2 , otrzymujemy
92
cos t + 56
] = [ 29
sin t
].
ip2 (t)
[ 29
ip3 (t) 168 276
− 29 cos t + 29 sin t
Zatem rozwiązanie ogólne równania ( 187 ) jest następujące
92
cos t + 56
] + [ 29
sin t
].
ic2 (t) −4 −2
[ ] = c1 e−12t [ ] + c2 e−2t [ 29
ic3 (t) 1 3 − 168 cos t + 276 sin t
29 29
Uwzględniając warunek początkowy ( 188 ) rozwiązaniem układu ( 187 ) są funkcje i2 (t), i3 (t), określone wzorami:
{
i2 (t) = 294 e−12t (6 − 29e10t + 23e12t cos t + 14e12t sin t)
i3 (t) = − 296 e−12t (1 − 29e10t + 28e12t cos t − 46e12t sin t. )
PRZYKŁAD
Przykład 67: Układ drgających mas
Rysunek 11:
Mamy dwie masy m1 = m2 = 1kg połączone trzema sprężynami o stałych sprężystościach k1 = k2 = k3 = 1N/m,
tak jak na Rys. 11. Niech x1 (t) i x2 (t) określają położenie poszczególnych mas w stosunku do położenia równowagi,
mają wartość dodatnią, gdy wychylenie jest na prawo i ujemną, gdy wychylenie jest na lewo. Drgania powyższego układu
opisane są następującym układem równań
m1 x′′1 (t) = −k1 x1 (t) + k2 (x2 (t) − x1 (t))
{
(189)
m2 x′′2 (t) = −k2 (x2 (t) − x1 (t)) − k3 x2 (t).
W postaci macierzowej powyższy układ można zapisać następująco:
M ⋅ X ′′ (t) = K ⋅ X(t), (190)

gdzie
1 (t)
M=[ ], K=[ ], X(t) = [ ].
0 −k1 − k2 x1 (t)
M=[ ], K=[ ], X(t) = [ ].
m1 k2
0 m2 k2 −k2 − k3 x2 (t)
Jeżeli wprowadzimy nowe zmienne
⎡ y1 (t) ⎤ ⎡ x1 (t) ⎤
⎢ y2 (t) ⎥ ⎢ x2 (t) ⎥
Y (t) = ⎢
⎢
⎥=⎢ ⎥,
⎢ y3 (t) ⎥
⎥ ⎢
⎢ x′1 (t) ⎥
⎥
⎣ y (t) ⎦ ⎣ x′ (t) ⎦
4 2
to układ ( 190 ) można zapisać w postaci układu liniowego jednorodnego rzędu pierwszego:
⎡1 0 ⎤ ⎡ y1 (t) ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ y1 (t) ⎤
′
0 0 0 0 1 (191)
⎢0 0 ⎥ ⎢ y2′ (t) ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ y2 (t) ⎥

⎢ ⎥⋅⎢ ⎥=⎢ ⎥⋅⎢ ⎥.
1 0 0 0 0
⎢0 0 ⎢ ⎥
0 ⎥ ⎢ y3 (t) ⎥ ⎢ −k1 − k2 0 0⎥ ⎢⎢ y3 (t) ⎥
⎥
⎣ ⎦ ⎣ ′
′
⎣ ⎦ ⎣
m1 k2
0 0 0 m2 y (t) ⎦
4
k2 −k2 − k3 0 0 y (t) ⎦
4
Podstawiając za m1 , m2 , k1 , k2 , k3 wartości liczbowe, otrzymujemy następujący układ
równań:
⎡ y1 (t) ⎤ ⎡ 0 0 ⎤ ⎡ y1 (t) ⎤
′
0 1 (192)
⎢ y2′ (t) ⎥ ⎢ 0 1 ⎥ ⎢ y2 (t) ⎥
⎢ ⎥ ⎥⋅⎢ ⎥.
⎢ y ′ (t) ⎥ = ⎢
0 0
⎢ 3 ⎥ ⎢ −2 1 0 0⎥ ⎢⎢ y3 (t) ⎥
⎥
⎣ y ′ (t) ⎦ ⎣ 1 −2 0 0
⎦ ⎣
y (t) ⎦
4
4
Macierz powyższego układu
⎡ 0
0 1 0⎤
⎢ 0 1⎥
A=⎢ ⎥
0 0
⎢ −2
1 0 0⎥
⎣ 1
−2 0 0⎦
ma wartości własne λ1 = i√3, λ2 = −i√3, λ3 = i, λ4 = −i
⎡ √3 i ⎤ ⎡ − √3 i ⎤
1 1
⎡ −i ⎤ ⎡i⎤
⎢− 1 i ⎥ ⎢ 1 i ⎥ ⎢ −i ⎥ ⎢i⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
i odpowiadające im wektory własne są następujące: v1 = ⎢ √3 ⎥ , v2 = ⎢ √3 ⎥ , v3 = ⎢
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ , v4 = ⎢ ⎥ .
⎢ −1 ⎥ ⎢ −1 ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢1⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣1⎦
1 1
Na pdstawie zależności (3) i (4) z (Rozwiązywanie układów równań liniowych jednorodnych o stałych współczynnikach, gdy
wartości własne są jednokrotne, ale nie wszystkie rzeczywiste) następujące funkcje
⎡ √3 ⎤ ⎡ √3 ⎤
⎡ 0 ⎤
1
⎡ 0 ⎤
1
⎢− 1 ⎥ ⎢ 1 ⎥
Y1 = ⎢
0 ⎥ ⎢ ⎥ sin( 3t), Y = ⎢ 0 ⎥ sin( 3t) + ⎢ − √3 ⎥ cos( 3t),
⎢ ⎥ cos(√3t) − ⎢ √3 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ −1 ⎥ ⎢ ⎥
√ √ √
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
2
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
1 ⎣ ⎦ 1 ⎣ ⎦
0 0
⎡ ⎤
0 ⎡ −1 ⎤ ⎡ ⎤
0 ⎡ −1 ⎤
⎢0⎥ ⎢ −1 ⎥ ⎢0⎥ ⎢ −1 ⎥
Y3 = ⎢ ⎥ cos t − ⎢ ⎥ sin t, Y4 = ⎢ ⎥ sin t + ⎢ ⎥ cos t,
⎢1⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢1⎥ ⎢ 0 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
1 0 1 0
stanowią układ fundamentalny rozwiązań dla układu równań ( 192 ). Zatem rozwiązanie ogólne układu ( 192 ) jest postaci:
⎡ x1 (t) ⎤
⎢ x2 (t) ⎥
Y (t) =⎢ ⎥
⎢ x′ (t) ⎥ = c1 Y1 (t) + c2 Y2 (t) + c3 Y3 (t) + c4 Y4 (t) =
⎢ 1 ⎥
⎣ x′ (t) ⎦
2
⎡ − √3 sin(√3t) ⎤ ⎡ √3 cos(√3t) ⎤
1 1
⎡ sin t ⎤ ⎡ − cos t ⎤
⎢
⎢ 1 sin(√3t) ⎥ ⎥ ⎢
⎢ − 1 cos(√3t) ⎥
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ − cos t ⎥
c1 ⎢ ⎥ + c2 ⎢ ⎥ + c3 ⎢ ⎥ + c4 ⎢ ⎥,
sin
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
t
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ sin t ⎥
√3 √3
⎢ − cos(√3t) ⎥ ⎢ − sin(√3t) ⎥ cos t

⎣ cos t ⎦ ⎣ sin t ⎦
⎣ cos(√3t) ⎦ ⎣ sin(√3t) ⎦
gdzie c1 , c2 , c3 , c4 są dowolnymi stałymi. Stąd wynika, że rozwiązanie układu ( 189 ) ma postać:
⎡ − √3 sin(√3t) ⎤ ⎡ ⎤
1 1
x1 (t) cos(√3t) sin t − cos t
[ ] = c1 + c3 [ ] + c4 [ ].
√3
⎣ ⎦
+
⎣ − 1 cos(√3t) ⎦
c2
x2 (t) 1
sin(√3t) sin t − cos t
√3 √3
Układy dynamiczne. Klasyfikacja punktów

stacjonarnych na płaszczyźnie
Rozpatrzmy układ n równań różniczkowych zwyczajnych, których prawe
strony nie zależą od zmiennej t:
d x1
dt
= f1 (x1 , x2 . . . , xn ) ; (193)
d x2
dt
= f2 (x1 , x2 . . . , xn ) ;
........................................................
d xn
dt
= fn (x1 , x2 . . . , xn ) .
Będziemy zakładać, że funkcje fi , i = 1, . . . n, są różniczkowalne w sposób ciągły po wszystkich zmiennych xi .

Układ ( 193 ) nazywa się układem autonomicznym, albo też układem dynamicznym.
DEFINICJA
Definicja 25:
Punkt (x1,0 , x2,0 , . . . xn,0 ) ∈ Rn nazywa się punktem stacjonarnym układu ( 193 ), jeżeli
fi (x1,0 , x2,0 , . . . xn,0 ) = 0, i = 1, . . . n.
Zamiast pełnego układu ( 193 ), w małym otoczeniu punktu stacjonarnego można rozpatrywać jego linearyzację . Rozpatrzmy
prawą stronę tego układu. Każdą funkcję fi (x1 , x2 , . . . xn ) można w otoczeniu punktu (x1,0 , x2,0 , . . . xn,0 ) przedstawić,
zgodnie ze wzorem Taylora, w postaci
∂fi
fi (x1 , x2 , . . . xn ) = ∑nk=1 ∂ xk
(x1,0 , x2,0 , . . . xn,0 ) (xk − xk,0 ) + O(|ξ|2 ),
−−−−−−−−−−−−−−
gdzie ξ = √∑k=1 (xk − xk,0 ) oraz
n 2
O(|ξ|2 )
lim |ξ|
= 0.
|ξ|→ 0
Zatem zachodzi
LEMAT
Lemat 1:
Układ dynamiczny w otoczeniu punktu stacjonarnego (x1,0 , x2,0 , . . . xn,0 ) da się przedstawić w postaci
⎡ ξ1 ⎤ ⎡ a11 a12 ... a1n ⎤ ⎡ ξ1 ⎤ (194)
d ⎢ ξ2 ⎥ ⎢ a21 ⎥ ⎢ ξ2 ⎥
dt ⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ + O(|ξ| ),
a22 ... a2n
⎢. . . .⎥ ⎢. . . . . . . . . . . . ⎥ ⎢. . . .⎥
2
..... .....
⎣ ξ ⎦ ⎣a an2 ... ann ⎦⎣ ξ ⎦
n n1 n
gdzie
∂ fi
ξk = xk − xk,0 , ai,j = ∂ xj
(x1,0 , x2,0 , . . . xn,0 ), i, j = 1, 2, . . . . n.
Układ (2) nazywa się linearyzacją układu dynamicznego ( 193 ) w otoczeniu punktu stacjonarnego (x1,0 , x2,0 , . . . xn,0 ).
Okazuje się, że przy pewnych warunkach, rozwiązania układu ( 193 ) oraz rozwiąznia układu liniowego ( 194 ) są w małym
otoczeniu punktu stacjonarnego "jakościowo identyczne". Ponieważ rozwiązywać (analizować) układ liniowy jest na ogół
niezmiernie prościej, niż układ pełny, opłaca się spróbować znaleźć warunki umożliwiające taką podmianę. To, czy zachowanie
pełnego układu w otoczeniu punktu stacjonarnego jest rzeczywiście reprezentowane przez jego linearyzację, zależy od wartości
własnych macierzy linearyzacji układu ( 194 ).
Przeanalizujemy to na przykładzie układu w R2 , podając przy okazji klasyfikację prostych punktów stacjonarnych.
Rozpatrzmy zatem układ równań
[ ] = [ 11 ] [ ] = A^ [ ] .
d ξ a a12 ξ ξ (195)
dt
η a21 a22 η η
DEFINICJA
Definicja 26:
Zbiór zmiennych (ξ, η) ∈ R2 nazywamy płaszczyzną fazową układu ( 195 )
Portretem fazowym układu ( 195 ) nazywamy zbiór krzywych sparametryzowanych
ξ = ξ[t],
C:{
(196)
η = η[t],
które tworzą rozwiązania tego układu. Posługując się terminologią zapożyczoną w mechanice punktu materialnego, krzywe ( 196
) nazywają też często trajektoriami lub trajektoriami fazowymi.
Przystępujemy do klasyfikacji punktów stacjonarnych układu ( 195 ).
^ są rzeczywiste, różne, dodatnie.

1. Przypadek, gdy wartości własne λ1 , λ2 macierzy A
Niech na przykład 0 < λ1 < λ2 . Wtedy punkt (0, 0) przestrzeni fazowej nazywa się źródłem . Wówczas da się znaleźć taką
liniową zamianę zmiennych
[ ] = [ 11 ] [ ],
y1 b b12 ξ
y2 b21 b22 η
że układ ( 195 ) przybierze postać
0
[ ]
d y1
=[ ] [ 1].
λ1 y (197)
dt
y2 0 λ2 y2
Rozwiązaniem tego układu są wówczas funkcje
y1 = C1 eλ1 t , y2 = C2 eλ2 t .
W przypadku, gdy C1 ≠ 0, rozwiązanie to można przedstawić w postaci równoważnej, przedstawiając y2 jako funkcję y1 poprzez
wyrugowanie t:
λ2
y2 = C3 y1λ1 ,
gdzie
C3 = C2 ⋅ {
1/(C1 )λ2 /λ1 gdy C1 > 0, (198)
−1/ (|C1 |)λ2 /λ1 gdy C1 < 0.
Portret fazowy układu ( 197 ) wygląda w tym przypadku tak, jak jest to pokazane na Rys. 12.
y2
y1
Rysunek 12: Portret fazowy układu (5)
Zwróćmy uwagę na to, że osie współrzędnych są trajektoriami fazowymi układu. Oś pozioma odpowiada przypadku C2 = 0, zaś
oś pionowa odpowiada przypadkowi osobliwemu C1 = 0. Te dwie trajektorie fazowe nie są ujęte we wzorze ( 198 ).
^ są rzeczywiste, różne, ujemne.

2. Wartości własne λ1 , λ2 macierzy A
Niech na przykład λ2 < λ1 < 0. Punkt (0, 0) przestrzeni fazowej nazywa się wówczas zlewem. Podobnie jak w przypadku
poprzednim, istnieje liniowa zamiana zmiennych (ξ, η) → (y1 , y2 ) taka, że w nowych zmiennych układ ( 195 ) ma postać
0
[ ]
d y1
=[ ] [ 1].
λ1 y (199)
dt
y2 0 λ2 y2
Zauważmy teraz, że zamiana zmiennej niezależnej t → τ = −t odzworowuje układ ( 199 ) w układ
|λ1 | 0
[ ]=[ ] [ 1],
d y1 y (200)
dτ
y2 0 |λ2 | y2
równoważny układowi ( 197 ). Przekształcenie t → τ = −t nazywa się odbiciem zmiennej czasowej. Prowadzi ono do tego, że
ruch wzdłuż każdej trajektorii fazowej odbywa się w przeciwnym kierunku. Poza tym portret fazowy pozostaje bez zmian. Wynika
stąd, że portret fazowy układu ( 199 ) będzie taki, jak pokazano na Rys. 13.
y2
y1
^ są rzeczywiste, niezerowe i mają różne znaki.

3. Przypadek gdy wartości własne λ1 , λ2 macierzy A
λ1 > 0 > λ2 (0, 0)

Niech, na przykład, λ1 > 0 > λ2 . Wtedy punkt (0, 0)
przestrzeni fazowej nazywa się siodłem. Wówczas istnieje liniowa zamiana zmiennych (ξ, η) → (y1 , y2 ) taka że w nowych
zmiennych układ ( 195 ) ma postać
0
[ ]
d y1
=[ ] [ 1].
λ1 y (201)
dt
y2 0 −|λ2 | y2
Rozwiązanie tego układu dane jest wzorami
y1 = C1 eλ1 t , y2 = C2 e−|λ2 | t .
W przypadku, gdy C1 ≠ 0, rozwiązanie to można też przepisać w postaci równoważnej, przedstawiając y2 jako funkcję y1
poprzez wyrugowanie zmiennej t:
−|λ2 /λ1 |
y2 = C3 y1 , (202)
gdzie
C3 = C2 ⋅ {
1/(C1 )λ2 /λ1 , gdy C1 > 0,
−1/ (|C1 |) λ2 /λ1
, gdy C1 < 0.
Portret fazowy układu ( 201 ) w tym przypadku wygląda tak, jak to jest pokazane na Rys. 14. Zwrócmy uwagę na to, że osie
współrzędnych są również trajektoriami fazowymi układu ( 202 ). Oś pozioma odpowiada przypadkowi C2 = 0; oś pionowa
odpowiada przypadku osobliwemu C1 = 0. Te dwie trajektorie fazowe nie są wyrażone poprzez wzór ( 201 )
y2
y1
^ są czysto urojone i róznią się znakiem: λ = ± i ω.

4. Przypadek gdy wartości własne λ1 , λ2 macierzy A 1,2
W tym przypadku punkt (0, 0) przestrzeni fazowej nazywa się środkiem. Istnieje liniowa zamiana zmiennych (ξ, η) → (y1 , y2 )
taka, że w nowych zmiennych układ ( 195 ) ma postać
0 −ω
[ ]
d y1
=[ ] [ 1].
y (203)
dt
y2 ω 0 y2
Rozwiązanie tego układu dane jest wzorami
y1 = A cos ω t + B sin ω t, y2 = ω [B cos ω t − A sin ω t] . (204)
Rozwiązania te są funkcjami okresowymi. W płaszczyźnie fazowej na rysunku Rys. 15 są one przedstawione w postaci krzywych
(orbit) zamkniętych.
y2
y1
5. Przpadek gdy wartości własne λ1 , λ2 macierzy A^ są zespolone, czyli λ = α ± i ω.

1,2
W tym przypadku punkt (0, 0) przestrzeni fazowej nazywa się ogniskiem niestabilnym w przypadku gdy α > 0
oraz stabilnym gdy α < 0.
Portret fazowy ogniska niestabilnego przedstawionno na Rys. 16. Portret fazowy ogniska stabilnego wygląda podobnie, przy
czym trajektorie są tu skierowane do początku układu współrzędnych.
y2
y1
Rysunek 16: Obraz ogniska niestabilnego na płaszczyźnie fazowej.
Zachodzi
TWIERDZENIE
Twierdzenie 20:
Charakter punktów stacjonarnych oraz przebieg trajektorii w ich małym otoczeniu jakościowo nie zmienia się przy dodaniu
członów nieliniowych, odrzuconych pod czas przejścia do układów zlinearyzowanych, dla wszystkich wymienionych
przypadków za wyjątkiem środka.
UWAGA
Uwaga 32:
Klasyfikację podobną do podanej dla przypadku n = 2, stosuje się również do zlinearyzowanego układu n-wymiarowego (
194 ). Analog sformułowanego wyżej twierdzenia mówi, że układ wyjsciowy oraz jego linearyzacja posiadają podobne
jakościowo portrety fazowe w małym otoczeniu punktu stacjonarnego, gdy macierz linearyzacji nie posiada wartości
własnyh o zerowych częściach rzeczywistych.
Pojęcie całkowania jakościowego. Układy

hamiltonowskie na płaszczyźnie
Kompletne badanie układu dynamicznego polega na znalezieniu rozwiązania analitycznego dla dowolnego dobrze postawionego
zagadnienia początkowego. Cel ten, jednak, jest osiągalny dla bardzo niewielkiej rodziny układów liniowych i to zwykle o stałych
współczynnikach oraz tylko dla niektórych układów nieliniowych, które udaje się w ten czy inny sposób scałkować, wykorzystując
ich szczególną sprzyjającą całkowaniu postać. W teorii jakościowej układów dynamicznych badania układu równań traktuje się
nieco inaczej, gdyż główny nacisk w tym podejściu kładzie się na opis rozwiązań chzrakterystycznych dla danego układu. Badania
jakościowe układu dynamicznego włączają takie elementy jak odnajdywanie punktów stacjonarnych oraz badanie ich charakteru,
czy też badanie istnienia trajektorii okresowych oraz obserwacje zachowania się rozwiązań, przy wartościach argumentu
dążących do nieskończoności. Zatem, zamiast próby scałkowania układu, która rzadko kiedy bywa skuteczna, usiłujemy uzyskać
informację o charakterze rozwiązań jedynie na podstawie samej postaci układu dynamicznego. Okazuje się że analiza jakościowa
jest wyjątkowo skuteczna w sytuacji, gdy układ dynamiczny jest hamiltonowski. Analizie pewnej rodziny układów
hamiltonowskich, ważnej z punktu widzenia zastosowań, poświęcony jest w całości niniejszy moduł.
1. Układy zachowawcze. Badanie jakościowe układu o jednym stopniu

swobody.
Układ dynamiczny
ẋ = F (x, y), ẏ = G(x, y) (205)
nazywa się układem hamiltonowskim, jeżeli istnieje różniczkowalna funkcja H(x, y) taka, że zachodzą równości
∂H
F (x, y) = ∂y
, G(x, y) = − ∂∂Hx . (206)
LEMAT
Lemat 2:
Funkcja H(x, y) zachowuje stałą wartość na trajektoriach fazowych (rozwiązaniach) układu hamiltonowskiego.
Dowód Niech funkcje x(t), y(t) będą rozwiązaniami układu hamiltonowskiego. Wówczas, różniczkując funkcję H[x(t), y(t)]
względem t, otrzymamy:
∂H ∂H
d
dt
H[x(t), y(t)] = ∂x
ẋ(t) + ∂y
ẏ (t) = (207)
= ⋅ + ⋅ [− ] = 0.
= ∂H
∂x
⋅ ∂H
∂y
+ ∂H
∂y
⋅ [− ∂∂Hx ] = 0. (208)
Równaniem które można sprowadzić do układu hamiltonowskiego, jest równanie
ẍ(t) = ϕ(x), (209)
opisujące ruch punktu materialnego o masie jednostkowej w polu sił potencjalnych . Wprowadzając zmienną y(t) = ẋ(t),
równanie to można przedstawić w postaci układu dynamicznego
ẋ = F = y, ẏ = G = ϕ(x). (210)
UWAGA
Uwaga 33:
Układ postaci ( 210 ) w literaturze fizycznej często nazywają układem o jednym stopniu swobody.
LEMAT
Lemat 3:
Układ ( 210 ) jest układem hamiltonowskim.
Dowód Rozpatrzmy układ równań
∂H
∂y
= y, − ∂∂Hx = ϕ(x).
Całkując względem zmiennej y pierwsze równanie otrzymamy funkcję
y2
H(x, y) = 2
+ V (x), (211)
gdzie nieznana funkcja V (x) pełni rolę stałej całkowania. Podstawiając ten wynik do drugiego równania, otrzymamy
V˙(x) = −ϕ(x).
Zatem nieznaną funkcję można przedstawić w postaci

x
V (x) = − ∫0 ϕ(ξ) d ξ + C1 .
Jak widać ze wzoru ( 206 ), dodanie do funkcji Hamiltona stałej adytywnej nie wpływa na postać funkcji F (x, y) oraz G(x, y).
Dlatego, bez straty ogólności, możemy przyjąć, że C1 = 0.
UWAGA
Uwaga 34:
Człon y 2 /2 we wzorze ( 211 ) nazywa się energią kinetyczną, natomiast funkcja V (x)-energią potencjalną pola sił.
Własności ogólne układu o jednym stopniu swobody
1. Wszystkie punkty stacjonarne (zob. moduł ) układu ( 210 ) znajdują się na osi OX . Współrzędna x0 punktu stacjonarnego
spełnia równanie ϕ(x0 ) = 0.
2. Każdą trajektorię fazową układu ( 210 ) można przedstawić w płaszczyźnie fazowej (x, y) w postaci poziomicy funkcji H(x, y);
y2
H(x, y) = 2
+ V (x) = C
przy pewnej stałej C.
3. Funkcja Hamiltona układu ( 210 ) nie zmienia się pod działaniem transformacji ȳ = −y.
Własność ta wynika bezpośrednio ze wzoru ( 211 ).
WNIOSEK
Wniosek 5:
Krzywe fazowe układu ( 210 ) są symetryczne względem odbić od osi poziomej OX .
4. Trajektorie fazowe przecinają oś OX pod kątem prostym, wszędzie za wyjątkiem, ewentualnie, punktów stacjonarnych.
Dowód. Z ( 210 ) wynika równość
dy ϕ(x)
dx
= y
.
Prawa strona tej równości dąży do ±∞, gdy y dąży do zera, chyba że ϕ(x) = 0 (czyli x jest punktem stacjonarnym). Ponieważ
dy
dx
pokrywa się z tangensem kąta stycznej do trajektorii, więc w miarę zbliżania się do punktu (x, 0) kąt ten dąży do ±π/2.
5. Następująca własność jest bardzo przydatna z punktu widzenia konstrukcji portretów fazowych. Z tego, że hamiltonian
przybiera stałą wartość na rozwiązaniach układu dynamicznego, wynika równość
y2
2
= H0 − V (x), H0 = const.
Ponieważ człon po lewej stronie (energia kinetyczna) nie może być ujemny, więc trajektoria nie może mieć współrzędnej x, której
odpowiada wartość funkcji V (x) > H0 . Dlatego jeśli założymy, na przykład, że V (x) monotonicznie rośnie, to wówczas dla
danej trajektorii istnieje maksymalna wartość xM współrzędnej x, określonej jako współrzędna przecięcia się wykresów
odpowiednich funkcji, zob. Rys. 17.
y
H0
V(X)
xM
Rysunek 17: Wykres energii potencjalnej V (x) z zaznaczoną maksymalną wartością xM , którą może przybierać współrzędna x rozwiązania cechującego się energią całkowitą H0
Z własności ( 207 ), ( 208 ), z kolei, wynika, że w punkcie xM trajektoria fazowa doznaje odbicia, zob. Rys. 18
xM
Rysunek 18: Fragment trajektorii fazowej doznającej odbicia w punkcie xM , w którym energia potencjalna V (x) osiąga wartość energii całkowitej H0
6. Współrzędna x punktu stacjonarnego odpowiada ekstremum funkcji V (x). Punkt stacjonarny (x0 , 0) jest środkiem, jeżeli V
ma w x0 minimum lokalne; punkt stacjonarny (x1 , 0) jest siodłem, jeżeli w V (x1 ) ma w x1 maksimum lokalne.
Dowód. Jeżeli xν jest punktem stacjonarnym, to ϕ(xν ) = 0. Stąd V ′ (xν ) = −ϕ(xν ) = 0, a zatem punkt xν jest podejrzany o
to, że jest on punktem ekstremalnym dla funkcji V (x). Licząc dalej macierz linaryzacji układu w punkcie xν , otrzymamy:
0, 1
M |x=xν = [ ].
−V ′′ (xν ), 0
Jak wiadomo, charakter punktu stacjonarnego zależy od wartości własnych macierzy linearyzacji. Obliczamy więc warości własne
macierzy M |x=x :
ν
−−−−−−−
det [Mx=xν − λ I] = λ2 + V ′′ (xν ) = 0, ⟹ λ = ±√−V ′′ (xν ) . (212)
Zatem
jeżeli w xν jest minimum lokalne, wówczas V ′′ (xν ) > 0,

−−−−−−−
λ = ±i√|V ′′ (xν )|
i punkt (xν , 0) jest środkiem;
jeżeli w xν jest maksimum lokalne, wówczas V ′′ (xν ) < 0,

−−−−−−−
λ = ±√|V ′′ (xν )|
i punkt (xν , 0) jest siodłem.

UWAGA
Uwaga 35:
Wykorzystując to, że układ jest hamiltonowski, można pokazać że środek zachowuje swój charakter przy dodaniu członów
nieliniowych.
V(X)
X
X0
X0
X
Rysunek 19: U góry: jama potencjalna oraz poziomice funkcji V (x); u dołu: trajektorie fazowe w płaszczyźnie (x, y) odpowiadające tym poziomicom
7. Trajektoria odpowiadająca poziomicy H = H0 , przecinającej jamę potencjalną (zob. Rys. 19, góra) jest trajektorią zamkniętą
(zob. Rys. 19, dół), reprezentującą rozwiązanie okresowe.
Analiza jakościowa równania Duffinga

W r. 1918 G. Duffing wyprowadził równanie, opisujące drgania rdzenia sprężystego, podwieszonego w silnym polu
magnetycznym (zob. Rys. 20):
ẍ = x − x3 . (213)
Równanie to jest równoważne układowi hamiltonowskiemu
ẋ = y,
{
(214)
ẏ = x − x3
z funkcją Hamiltona
y2 x2
H(x, y) = 2
+ 4
(x2 − 2) . (215)
Rysunek 20: Rdzeń sprężysty, drgający w polu magnetycznym

Przeanalizujemy energię potencjalną
x2
V (x) = 4
(x2 − 2) . (216)
Ponieważ V ′ (x) = x (x − 1) (x + 1), więc ekstrema funkcji V (x) mogą się znajdywać w punktach x0 = 0, x± = ±1. Badanie
drugiej pochodnej pozwala orzec że w punkcie x0 jest maksimum lokalne, natomiast w punktach x± = ±1 znajdują się minima
lokalne. Konsekwentnie, w punkcie (0, 0) płaszczyzny fazowej (x, y) znajduje się siodło, natomiast w punktach (±1, 0) znajdują
się środki. Przebieg zmienności funkcji V (x) jest przedstawiony na Rys. 21.
V(X)
0,3
0,2
0,1
- 1,5 - 1,0 - 0,5 0,5 1,0 1,5 X
- 0,1
- 0,2
Rysunek 21: Wykres energii potencjalnej układu (2)
Funkcja V (x) ma dwa minima lokalne (zwane jamami potencjalnymi). Dąży ona asymptotycznie do +∞, gdy |x| → ±∞. Na Rys.
21 przedstawione są również poziomice funkcji H0 = H(x, y). Na Rys. 22 przedstawione są trajektorie fazowe odpowiadające
tym poziomicom. Trajektorie okresowe otaczające środki odpowiadają poziomicom leżącym wewnątrz jam potencjalnych;
trajektorie homokliniczne, bi-asymptotyczne do siodła, odpowiadają poziomicom przechodzącym przez maksimum lokalne
(pogrubione linie przerywane na Rys. 21; poziomicy najwyżej położonej odpowiada trajektoria okresowa otaczająca oba środki.
0,5
- 1,5 - 1,0 - 0,5 0,5 1,0 1,5 X
- 0,5
Interpretacja fizyczna omawianych rozwiązań jest następująca: ruchy okresowe dookoła punktów środkowych odpowiadają
sytuacji, gdy rdzeń dokonuje małych drgań wokół jednego ze stabilnych punktów równowagi, które w obecności pola
magnetycznego rdzeń posiada, gdy jest on odchylony od pionu w kierunku jednego z biegunów magnesu. Duże trajektorie
okresowe otaczające oba środki odpowiadają dostatecznie dużym odchyleniom początkowym rdzenia. Trajektorie homokliniczne
odpowiadają ruchom granicznym, oddzielającym małe lokalne drgania od dużych.
Omówione rozwiązania wyczerpują wszystkie możliwe ruchy rdzenia wyprowadzonego z położenia równowagi w polu
magnetycznym.
Analiza jakościowa równania opisującego ruch płaski

wahadła matematycznego
Rozpatrzmy model opisujący ruch płaski (czyli dwuwymiarowy) punktu materialnego o masie m, podwieszonego na
nierozciągliwej nici długości L, w polu grawitacyjnym. Model fizyczny przedstawiony jest na Rys. 23.
L
mg
Rysunek 23: Model wahadła matematycznego zawieszonego na nierozciągliwej nici w polu grawitacyjnym
Na punkt materialny działa siła grawitacyjna Fgr = m ⋅ g skierowana w dół oraz siła naciągu nici T , która w każdej chwili
rekompensuje współrzędną podłużną siły grawitacji (warunek nierozciągliwości nici). Siłą wypadkową działającą na punkt
materialny jest wówczas składowa poprzeczna siły grawitacji, wynosząca m ⋅ g ⋅ sin x, gdzie x oznacza kąt odchylenia nici od
pionu. Punkt materialny porusza się wzdłuż okręgu o promieniu L; jego prędkość i przyspieszenie wynoszą odpowiednio Lẋ(t) i
Lẍ(t). Zgodnie z Zasady dynamiki Newtona-Druga zasada dynamiki Newtona, równanie ruchu ma postać
d2 x
m⋅L⋅ = −m ⋅ g ⋅ sin x.
d t2
Znak minus w prawej stronie wzoru odzwierciedla to, że siła poprzeczna, skierowana ku położeniu równowagi wahadła
przeciwdziała wzrostowi kąta odchylenia.
Napiszmy równanie ruchu w postaci:
d2 x −−−
+ ω2 sin x = 0, ω = √g/L. (217)
d t2
W przypadku gdy |x| << 1 (relacja |x| << 1 oznacza, że wartość bezwzględna x jest znacznie mniejsza od jedynki), sin x można
zastąpić funkcją x. Wówczas otrzymamy dobrze znane równanie liniowe, opisujące małe drgania punktu wokół położenia
równowagi:
d2 x −−−
+ ω2 x = 0, ω = √g/L. (218)
d t2
Ogólne rozwiązanie równania ( 218 ) dane jest wzorem x(t) = A sin (ω t + ϕ). Poniżej przedstawiamy analizę zbioru rozwiazań
równania ( 217 ). Ponieważ rozwiązań tych nie można opisać dokładnie poprzez funkcje elementarne, do ich analizy stosuje się
metody jakościowe.
Napiszmy równanie ( 217 ) w postaci równoważnego układu równań rzędu pierwszego:
dx
dt
= −y, (219)
dy
dt
= ω2 sin x.
LEMAT
Lemat 4:
Układ (3) można przepisać w postaci hamiltonowskiej
dy
dx
dt
= − ∂∂Hy , dt
= ∂H
∂x
. (220)
z funkcją Hamiltona
1
H(x, y) = 2
y 2 − ω2 cos x.
Dowód przeprowadza się bezpośrednim sprawdzeniem.
LEMAT
Lemat 5:
Funkcja Hamiltona układu (3) ma następujące własności:
1. H(x, −y) = H(x, y);

2. H(−x, y) = H(x, y);
3. H(x ± 2 π, y) = H(x, y).
Dowód wynika z niezmienniczości funkcji Hamiltona względem odbić x → −x, y → −y oraz okresowości funkcji cosx.
Przypomnijmy sobie, że każdą trajektorię fazową układu hamiltonowskiego można przedstawić w postaci H(x, y) = C, przy
pewnej stałej C. Trajektorie układu (3) są symetryczne względem odbić od obu osi współrzędnych. Ponadto, na mocy trzeciej
własności funkcji H , wystarczy przeanalizować przebieg trajektorii fazowych na odcinku (−π, π) i dalej przedłużyć je na kolejne
sąsiadujące ze sobą odcinki krotności 2 π.
Wszystkie punkty stacjonarne układu (3) leżą na osi poziomej. Współrzędna x punktu stacjonarnego należy do zbioru
{0, ±π, ±2 π, . . . , ± k π, . . . } {0, ±π, ±2 π, . . . , ± kπ, . . . } , k ∈ N . Typy poszczególnych punktów stacjonarnych określa
zachowanie funkcji
V (x) = −ω2 cos x,
opisującej energię potencjalną układu. Z wykresu tej funkcji, przedstawionego na Rys. 24 odczytujemy że punkty stacjonarne o
współrzędnych (±2 k π, 0) są środkami, wtedy gdy punkty stacjonarne o współrzędnych (±(2 k + 1) π, 0) są siodłami.
V
1.0
0.5
-4 -2 2 4 x
- 0.5
- 1.0
Rysunek 24: Wykres energii potencjalnej V (x) = −ω2 cos x. Poziomicom niebieskiego koloru odpowiadają rozwiązania okresowe; poziomicy czerwonego koloru - trajektorie
heterokliniczne łączące ze sobą punkty siodłowe (± π, 0); poziomicy leżącej powyżej wykresu funkcji V (x) odpowiada ruch nieograniczony.
Fragment portretu fazowego układu (3) jest przedstawiony na .

y
- 10 -5 5 10 x
-1
-2
Fragmenty, nie pokazane na przedstawionym rysunku, uzyskuje się przeniesieniem portretu odpowiadającego odcinkowi
(−π, π) o 2 π w lewo i w prawo. Zauważmy że trajektoriom zamkniętym (oznaczonym kolorem niebieskim) odpowiadają
nieliniowe rozwiązania okresowe, trajektoriom łączącym siodła (oznaczonym kolorem czerwonym) - rozwiązania heterokliniczne,
trajektoriom leżacym poniżej lub powyżej heteroklinik (oznaczonym kolorem zielonym) - rozwiazania nieograniczone względem
współrzędnej x.
Nieliniowe rozwiązania okresowe w

dwuwymiarowym układzie dynamicznym
W nie wchodząc w szczegóły wspominaliśmy o tym, że wszystkie omawiane punkty stacjonarne, poza środkiem, są odporne na
małe zaburzenia. Zaburzenia takie mają rozmaity charakter. Zauważmy przede wszystkim, że układy dynamiczne służące do
modelowania procesów naturalnych, uwzględniają zależności od rozmaitych parametrów, jak na przykład masy, przyspieszenia
siły grawitacyjnej, współczynnika tarcia i wielu innych, dlatego typowy układ dynamiczny należałoby zapisać w postaci
ẋ(t) = Fμ (x), x ∈ Rn ,
gdzie μ = (μ1 , . . . μm ) ∈ Rm - zbiór parametrów. Charakter punktu stacjonarnego w ogólnym przypadku zależy od tego, jakie
konkretne wartości przybierają parametry.
Innym źródłem zaburzeń jest dodanie do układu zlinearyzowanego w małym otoczeniu punktu stacjonarnego odrzuconych
członów szeregu Taylora:
ξ˙ = DF [x0 ]ij ξ j + O(|ξ|2 ) = DF [x0 ]ij ξ j + D2 F [x0 ]ij k ξ j ξ k +. . . ,

i
gdzie ξ i = xi − xi0 , DF [x0 ]ij , D2 F [x0 ]ijk , , . . .- są to odpowiednio pierwsza, druga oraz wyższe pochodne cząstkowe i-tej
skladowej wektor funkcji F obliczone w punkcie x0 .
Otóż środek zmienia swój charakter pod wpływem zaburzeń zarówno pierwszego jak i drugiego rozaju.
Rzeczywiście, przejście od macierzy niezaburzonej
0 −ω
DF0 [x0 ] = ( )
ω 0
do macierzy zaburzonej
−ω
DFμ [x0 ] = ( )
μ
ω μ
czyni ze środka ognisko niestabilne przy dowolnie małym μ > 0.
Dodanie do układu zlinearyzowanego, opisujacego środek części nieliniowej, może mieć podobny efekt, jak w przypadku układu
′
0 −ω
( ) =( ) ( ) − ε (x2 + y 2 ) ( ) ,
x x x
0 < ε << 1,
y ω 0 y y
który opisuje ognisko stabilne. Można się o tym przekonać przechodząc do zmiennych biegunowych
−−−−−−
ρ = √x2 + y 2 , ϕ = arctan(y/x). W zmiennych tych układ przekształca się w parę równań od siebie niezależnych
ρ′ = −ε ρ3 , ϕ′ = ω.
Rozwiązania tych równań, jak łatwo się można przekonać, mają postać
2
ρ(t) = , t > t0 ,
√ε (t−t0 )
ϕ(t) = ω(t − t1 ).
Widać, ze zmienna ρ(t) dąży do zera gdy t dąży do +∞, a więc portret fazowy układu w płaszczyźnie zmiennych ( x, y) powinien
przypominać ognisko stabilne.
Zauważmy też że przy μ > 0 efekt zaburzenia części liniowej oraz efekt od dodania wyżej opisanej nieliniowości działają niejako
w przeciwnych kierunkach. W wyniku takich jednoczesnych zburzeń, pojawia się nieliniowe rozwiązanie okresowe, zwane cyklem
granicznym. Przebieg powstania takiego rozwiązania jest opisany niżej.
1. Sprowadzenie układu do postaci kanonicznej

Rozpatrzmy układ dwuwymiarowy
′
( ) = Fμ (x1 , x2 ) .
x1
x2
^ ma parę czysto
Zakładamy, że układ ma punkt stacjonarny w zerze oraz, że przy μ = 0 macierz linearyzacji D F0 (0) = A
urojonych wartości własnych λ1, 2 = ± i ω, natomiast przy |μ| << 1 — parę zespolonych wartości własnych
λ1, 2 = μ ± i ω(μ). Zakładamy ponadto, że |ω| = O(1) oraz, że ω(μ) w sposób różniczkowalny zależy od parametra μ, a zatem
ω(μ) = ω + O(|μ|).
UWAGA
Uwaga 36:
Jeżeli którekolwiek z powyższych założeń nie jest spełnione, na przykład, punkt stacjonarny ma niezerowe współrzędne
(x10 , x20 ), wówczas zamianą zmiennych x̄1 = x1 − x10 , x̄2 = x2 − x20 punkt ten można przesunąć do początku układu
współrzędnych. To samo dotyczy parametru μ: jeżeli macierz linearyzacji układu ma parę czysto urojonych wartości
własnych przy μ = μ0 ≠ 0, wówczas powyższe założenia można spełnić, przechodząc do parametru μ̄ = μ − μ0 .
Opiszemy poniżej procedurę przejścia do współrzędnych kanonicznych, w których macierz linearyzacji ma specyficzną postać.
Punktem wyjścia będzie dla nas układ
′
f1 (x1 , x2 )
( ) = A^ ( 1 ) + [ ],
x1 x (221)
x2 x2 f2 (x1 , x2 )
^ = D F [0]. Zakładamy, jak wyżej, że macierz ma parę zespolonych wartości własnych λ = μ ± i ω(μ), którym
gdzie A μ ±
odpowiada para zespolonych wektorów własnych V± = R ± i I , R, I ∈ R2 . Założenie to można przedstawić w postaci wzoru
A^ (R ± i I) = (μ ± i ω) (R ± i I),
lub, zapisując osobno część rzeczywistą i urojoną dla tej równości, w wposób następujący:
A^ R = −ω I + μ R, A^ I = ω R + μ I. (222)
Określmy macierz P = (R, −I) oraz macierz P −1 do niej odwrotną
R−1
P −1 = ( ),
−I −1
gdzie R−1 = (a1 , a2 ), I −1 = (b1 , b2 ) są to wektory spełniające warunki
R−1 ⋅ R = 1, R−1 ⋅ I = 0, I −1 ⋅ R = 0, I −1 ⋅ I = 1. (223)
Wykorzystując powyższe wzory, łatwo możemy wykazać następujący

LEMAT
Lemat 6:
Zamiana zmiennych
( ) = P −1 ( 1 )
x x
y x2
^ do postaci
sprowadza macierz A
~ −ω
A=( ).
μ
ω μ
Dowód Działając na równanie ( 221 ) operatorem P −1 z lewej strony otrzymujemy:

′ ′
( ) = P −1 ( 1 ) =
x x
y x2
f1 (z1 , z2 )
= P −1 A^P ( ) + P −1 F [(P (x, y)tr )] , F ( 1 ) = [ ],
x z
y z2 f2 (z1 , z2 )
gdzie (z1 , z2 )tr oznacza operację transponowania wiersza. Rozważmy teraz macierz linearyzacji układu. Wykorzystując wzory (
222 ) oraz relacje ortogonalności ( 223 ) otrzymamy:
−1
−ω
P −1 A^P = P −1 A^(R, −I) = ( ) ( −ω I + μR, −ω R − μI ) = ( ).
R μ
−I −1 ω μ
Zatem w nowych zmiennych układ przyjmuje postać

′
−ω
( ) =( ) ( )+( ),
x μ x f(x, y) (224)
y ω μ y g(x, y)
gdzie
f(x, y) = ∑a+b=2 fa2 b xa y b + ∑m+n=3 fm

3
n x y +. . . .
m n
g(x, y) = ∑a+b=2 ga2 b xa y b + ∑m+n=3 gm

3
n x y +. . . .
m n
2. Sprowadzanie układu ( 224 ) do postaci kanonicznej. Kryterium

powstania cyklu granicznego
Kolejnym krokiem jest sprowadzenie części nieliniowej układu ( 224 ) do postaci kanonicznej, umożliwiającej analizę powstania
cyklu granicznego oraz jego stabilności (zob. też moduł ). Najprościej można to zrobić, przechodząc na zmienne zespolone
z = x + i y. Przejście to pozwala przedstawić układ ( 224 ) w postaci
⎧ z = λ z + F [z, z̄ ] ≡ (μ + i ω) z + F [z, z̄ ], (225)

⎨
⎩
z̄ = λ̄ z̄ + F¯[z̄ , z] ≡ (μ − i ω) z̄ + F¯[z̄ , z],
gdzie
F [z, z̄ ] = f ( z+z̄
2
, z−z̄
2i
) + i g ( z+z̄
2
, z−z̄
2i
).
Interesować nas będą dwa pierwsze człony rozkładu funkcji F [z, z̄ ] w szereg Taylora, dlatego funkcję F [z, z̄ ] przedstawimy jako
F [z, ] = a+b=2
a b
+ m+n=3
m n
+ O (|z 4 ) .
F [z, z̄ ] = ∑a+b=2 Fa2b z a z̄ b + ∑m+n=3 Fm3 n z m z̄ n + O (|z|4 ) .
Dokonamy zamiany zmiennej
( ) = ( )+ ( 2 ),
z w P (226)
z̄ w̄ P¯2
gdzie P2 = ∑a+b=2 Pa2b wa w̄b , Pa2b będą na początek oznaczały dowolne współczynniki zespolone. Podstawiając ten wzór do
równania ( 225 ), otrzymamy:
[I2 + D P2 ] ( ) = Λ(w + P2 ) + F 2 [w, w̄] + O(|w|3 ),

w (227)
w̄
gdzie I2 jest to dwuwymiarowa macierz jednostkowa,
μ+ iω 0
Λ=( ),
0 μ− iω
∑a+b=2 a Pa2b wa−1 w̄b ∑a+b=2 b Pa2b wa w̄b−1
D P2 = [ ].
∑a+b=2 b P¯a b w̄a wb−1 ∑a+b=2 a P¯a b w̄a−1 wb
2 2
Odtąd będziemy traktować przekształcenie ( 226 ) jako asymptotyczne, zatem obliczenia będziemy dokonywali z dokładnoscią do
O(|w|3 ). Mnożąc równanie ( 227 ) przez operator [I2 − D P2 ] + z lewej strony, otrzymujemy z żądaną dokładnością równanie
′
( ) = Λ ( ) + R2 + O(|w|3 ),
w w (228)
w̄ w̄
gdzie
R12 = ∑a+b=2 [(λ − aλ − bλ̄) Pa2b + Fa2b ] wa w̄b , R22 = R¯12 . (229)
Załóżmy, że λ = iω. Założenie to nie wpłynie na wynik ostateczny, gdyż parametr μ jest niezależny i można go wybrać jako
dowolnie mały. W nowych zmiennych współczynnik przy jednomianie wa w̄b zniknie jeżeli dokonamy następujacego wyboru Pa2b :
F2 (230)
Pa2b = − i ω(1−a+b)
ab
.
Wzór ( 230 ) ma sens, jeżeli 1 − a + b ≠ 0.

Jednomiany dla których wzór ( 230 ) nie jest dobrze określony, noszą nazwę jednomianów nieusuwalnych, lub jednomianów
rezonansowych. Obecność takich jednomianów drugiego stopnia można przeanalizować, rozwiązując układ równań
1 − a + b = 0,
a+b=2
Układ powyższy ma jedyne rozwiązanie a = 3/2, b = 1/2, więc nie spełnia go żadna para liczb a, b ∈ N ⋃ {0}. Wynika stąd,
że wszystkie jednomiany stopnia 2 są usuwalne i przy odpowiednim doborze stałych Pa2b , układ ( 228 ) da się sprowadzić do
postaci
w′ = i ω w + ∑m+n=3 R3m n wm w̄n + O(|w|4 ), (231)
3
w̄ = −i ω w̄ + ∑m+n=3 R̄m n w̄m wn + O(|w|4 ).
W celu usunięcia nierezonansowych jednomianów stopnia trzeciego, wykorzystamy zamianę zmiennych
w = v + P3 ≡ v + ∑m+n=3 Pm3 n vm v̄n .
Po podstawieniu tego wyrażenia do ( 231 ) oraz po przemnożeniu uzyskanego wyrażenia przez operator I2 − D P3 , otrzymamy
układ (zob. też moduł )
′
( ) = Λ ( ) + R3 + O(|v|4 ),
v v (232)
v̄ v̄
gdzie
R13 = ∑m+n=3 [i ω (1 − m + n) Pm3 n + Fm3 n ] vm v̄n , R23 = R¯13 . (233)
Zatem co najmniej niektóre z jednomianów trzeciego stopnia da się wyeliminować, dobierając Pm3 n w postaci
−Fm3 n
Pm3 n = i ω (1−m+n)
.
W celu sprawdzenia obecności jednomianów rezonansowych, rozważmy układ równań
1 − m + n = 0,
m + n = 3.
Układ ten ma jedyne rozwiązanie m = 2, n = 1, które, tym razem, należy do zbioru N ⋃ {0}.
Tak więc, przy odpowiednim doborze współczynników Pm3 n , pierwsze równanie układu (z ponownym uwzględnieniem
parametru zaburzającego) można przedstawić w postaci
v′ = (μ + i ω) v + (a + i b)|v|2 v + O(|v|4 ).
Zmienną v można zapisać w postaci trygonometrycznej:
v[t] = ρ(t) exp [ϕ(t)].
Wstawiając to do powyższego wzoru, a następnie zapisując odpowiednie równania dla części rzeczywistej i zespolonej,
otrzymamy układ dynamiczny
ρ′ = ρ(μ + aρ2 ) + O(|ρ|4 ),

ϕ′ = ω + O(|ρ|2 ).
Parametr a, występujący w dwóch poprzednich wzorach, jest częścią rzeczywistą tzw. pierwszego indeksu Floqueta. Odgrywa on
wiodącą rolę w badaniu narodzin cyklu granicznego oraz określeniu jego stabilności.
Rozważamy równanie
ρ′ = ρ(μ + a ρ2 ).
−−−
Ma ono zawsze punkt stacjonarny ρ0 = 0, a oprócz tego punkt stacjonarny ρ1 = √− a jednakże pod warunkiem, że − a > 0.
μ μ
Zachodzą tu dwa przypadki:
1. Dla a < 0, μ > 0. W tej sytuacji punkt stacjonarny ρ0 jest niestabilny natomiast ρ1 jest stabilny. Trywialne rozwiązanie
ρ(t) = ρ1 , (234)
wraz z rozwiązaniem przybliżonym
ϕ = (t − t0 ) ω
drugiego równania układu reprezentują na płaszczyźnie zmiennych fizycznych (Re(v), Im(v)) stabilne rozwiązanie okresowe.
Ze względu na stabilność punktu stacjonarnego ρ1 , wszystkie pobliskie trajektorie w trakcie ewolucji są przyciągane do
opisanego wyżej rozwiazania okresowego, co właśnie cechuje jego stabilność.
1. Dla a > 0, μ < 0. W tej sytuacji punkt stacjonarny ρ0 jest stabilny, natomiast ρ1 jest niestabilny. Rozwiązaniu
ρ(t) = ρ1 > 0, ϕ = (t − t0 ) ω
odpowiada na na płaszczyźnie zmiennych fizycznych (Re(v), Im(v)) niestabilne rozwiązanie okresowe.
Na zakończenie tego punktu, przedstawimy wzór pozwalający określić parametr a. W zmiennych występujących we wzorze ( 224
), można go policzyć zgodnie z następującym wzorem 4
1
a= [f
16 xxx
+ fxyy + gxxy + gyyy ] + (235)
1
+ 16w [fxy (fxx + fyy ) − gxy (gxx + gyy ) − fxx gxx + fyy gyy ] ,
gdzie
∂2 f ∂2 f
fxx = ∂ x2
(0, 0), fxy = ∂x∂y
(0, 0) i t. d.
Przypisy
inne
= k P (t) (1 − ) = 0,
dP(t) P(t) (236)
dt C1
Jersey, 2003
4. Szczegóły wyprowadzenia tego wzoru mozna znaleźć w dopełnieniu do rozdziału 3.4 książki J. Guckenheimer and Ph. Holmes,
Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems and Bifurcations of Vector Fields,Springer, NY, 1987.
Warunki powstania cyklu granicznego w równaniu

typu Van der Pola
Rozpatrzmy równanie (zob. też moduł ):
d2 v
d t2
+ (βv2 − 2α) dv
dt
+ v = 0.
Równanie to można przedstawić w postaci układu dynamicznego

′
0 1 0
( ) =( )( )+ ( ).
v v (237)
w −1 2α w −β v2 w
Rozwiązując równanie charakterystyczne
−λ 1
det ( ) = λ2 − 2 α λ + 1 = 0,
(238)
−1 2α − λ
otrzymamy:
−−−−−
λ± (α) = α ± i √1 − α2 = α ± i + O(|α2 |).
Zatem, przy α = 0, macierz linearyzaji układu ( 238 ) w punkcie stacjonarnym (0, 0) ma parę czysto urojonych wartości własnych
λ± (0) = ± i.
Przeanalizujemy teraz warunki powstania cyklu granicznego w otoczeniu tego punktu, kładąc α = 0. Obliczmy w tym celu
macierz
P = (R, −I),
której kolumny R = (R1 , R2 )tr , −I = −(I1 , I2 )tr spełniają równanie
0 1
( ) (R + i I) = iR − I.
−1 0
Równanie to jest równoważne układowi
0 1 0 1
( ) R = −I, ( ) I = R.
−1 0 −1 0
Zapiszmy pierwszy układ w postaci
R2 = −I1 , (239)
R1 = I2 , (240)
I2 = R1 , (241)
−I1 = R2 , . (242)
Zatem uklad ( 239 )-( 242 ) jest spełniony gdy R1 = I2 , R2 = − I1 , przy czym I1 , I2 mogą być wybrane w dowolny sposób
(eliminujemy, oczywiście, przypadek I1 = I2 = 0).
Przyjmując, że I1 = −1, I2 = 0 otrzymujemy następujący wzór:
0 1
P = (R, −I) = ( ) = P −1 .
1 0
Mnożąc układ ( 237 ) z lewej strony przez P −1 = P oraz stosując zamianę zmiennych
v = y, w=x
otrzymujemy
′
0 −1 −βxy 2
( ) =( )( )+ ( ).
x x (243)
y 1 0 y 0
Zatem
f(x, y) = −βxy 2 , g(x, y) = 0. (244)
Wykorzystując wzór na obliczenie pierwszego indeksu Floqueta 5
1
a= [f
16 xxx
+ fxyy + gxxy + gyyy ] +
+ 161 [fxy (fxx + fyy ) − gxy (gxx + gyy ) − fxx gxx + fyy gyy ] ,
gdzie
∂2 f ∂2 f
fxx = ∂ x2
(0, 0), fxy = ∂x∂y
(0, 0) i t. d.
otrzymujemy, że
1 β
a= f
16 xyy
= − 8.
W
1.0
0.5
V
- 1.0 - 0.5 0.5 1.0 1.5
- 0.5
- 1.0
- 1.5
Rysunek 26: Portret fazowy układu uzyskany w eksperymentach numerycznych przy α = 0.2, β = 1: pogrubiona linia czarna obrazuje rozwiązanie okresowe; lina czerwona oraz
niebieska opisują trajektorie nawijające się na trajektorię okresową z obszaru wewnętrznego i zewnętrznego (odpowiednio).
Z powyższego wzoru wynika, że w przypadku, gdy β > 0, układ posiada stabilne rozwiązanie okresowe przy małych α > 0. Przy
β < 0 oraz przy małych ujemnych wartościach α, w układzie realizują się niestabilne rozwiązania okresowe.
Poniżej przedstawiono implementację w pakiecie "Mathematica" symulacji numerycznej równania Van der Pola. Na Rys. 26
przedstawiony jest portret fazowy ilustrujący przebieg rozwiązań w otoczeniu stabilnej trajektorii okresowej.
Clear[α, β, z]
z = 1;
β = 1;
α = 0.2;
row1 = ∂t V [t] == z ∗ W [t];
row2 = ∂t W [t] == −z ∗ ((βV [t]∧ 2 − 2α)W [t] + V [t]);
warV = V [0] == 0.01; warW = W [0] == 0.0;
rozw = NDSolve[{row1, row2, warV, warW}, {V , W }, {t, 0, 100},
AccuracyGoal → 13, PrecisionGoal → 13, MaxSteps → 10∧ 5];
h30 = ParametricPlot[{Evaluate[{V [t], W [t]}/.rozw]}, {t, 0, 50},
PlotRange → Full, PlotStyle → {Red}, AxesLabel → {V , W }];
warV1 = V [0] == 1.75; warW1 = W [0] == 0.0;
rozw2 = NDSolve[{row1, row2, warV1, warW1}, {V , W }, {t, 0, 100},
h31 = ParametricPlot[{Evaluate[{V [t], W [t]}/.rozw2]}, {t, 0, 30},
PlotRange → Full, PlotStyle → {Blue}, AxesLabel → {V , W }];
warV2 = V [0] == 1.27; warW2 = W [0] == 0.0;
rozw2 = NDSolve[{row1, row2, warV2, warW2}, {V , W }, {t, 0, 100},
h32 = ParametricPlot[{Evaluate[{V [t], W [t]}/.rozw2]}, {t, 0, 20},
PlotRange → Full, PlotStyle → {Black, Thick}, AxesLabel → {V , W }];
fig2A = Show[h31, h30, h32]
Przypisy
inne
= k P (t) (1 − ) = 0,
dP(t) P(t) (245)
dt C1
Jersey, 2003
4. Szczegóły wyprowadzenia tego wzoru mozna znaleźć w dopełnieniu do rozdziału 3.4 książki J. Guckenheimer and Ph. Holmes,
Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems and Bifurcations of Vector Fields,Springer, NY, 1987.
5. Szczegóły wyprowadzenia tego wzoru można znaleźć w dopełnieniu do rozdziału 3.4 książki J. Guckenheimer and Ph. Holmes,
Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems and Bifurcations of Vector Fields, Springer, NY, 1987
Skalarne quasiliniowe równanie cząstkowe

Równania cząstkowe, są to równania wiążące funkcje wielu zmiennych oraz ich pochodne cząstkowe. Rozwiązywanie równań
cząstkowych (w tych przypadkach, gdy jest to możliwe) wymaga opracowania metod istotnie różniących się od tych, które stosuje
się w przypadku równań zwyczajnych. Istnieje jednak ważna klasa równań cząstkowych, która jest ściśle związana z układami
równań zwyczajnych i których rozwiązywanie w dużej mierze opiera się na podejściach stosowanych w teorii równań zwyczajnych.
DEFINICJA
Definicja 27:
Skalarnym niejednorodnym równaniem cząstkowym quasiliniowym nazywa się równanie postaci
∂z ∂z
P1 (x1 , x2 , . . . xn ; z) ∂x +. . . +Pn (x1 , x2 , . . . xn ; z) ∂x = R(x1 , x2 , . . . xn ; z). (246)
1 n
Jeżeli funkcje {Pj }j=1 nie zależą od zmiennej z, natomiast prawa strona równania ( 246 ) jest tożsamościowo równa zeru,
n
wówczas równanie nazywa się liniowym jednorodnym.

Wśród równań quasiliniowych wyróżniamy ważną podklasę równań o dwóch zmiennych niezależnych, dopuszczającą klarowną
interpretację geometryczną. Będzie ona rozpatrzona w pierwszej kolejności, a następnie metody opracowane dla niej zostaną
przeniesione na równania quasiliniowe o dowolnej ilości zmiennych niezależnych.
Problem poszukiwania powierzchni wektorowej w przestrzeni

trójwymiarowej
Rozpatrzmy równanie postaci
P (x, y, z) ∂∂ zx + Q(x, y, z) ∂∂ zy = R(x, y, z), (247)
gdzie z = z(x, y). Zakładamy że P , Q, R — są funkcjami ciągłymi w pewnym zbiorze otwartym U ⊂ R3 . Ponadto zakładamy,
że w zbiorze U nie ma żadnego punktu, w którym te funkcje zerują się jednocześnie. Rozpatrzmy funkcję wektorową
F ⃗(x, y, z) = P (x, y, z) i ⃗ + Q(x, y, z)j ⃗ + R(x, y, z)k⃗ , (248)
gdzie i ,⃗ j,⃗ k⃗ są to wektory o jednostkowej długości, skierowane odpowiednio wzdłuż osi OX, OY , OZ. Mówimy wówczas, że
(x, y, z) U ⊂ 3
wzór ( 248 ) przyporządkowujący każdemu punktowi (x, y, z) pewien wektor przestrzenny, zadaje w obszarze U ⊂ R3 pole
wektorowe.
DEFINICJA
Definicja 28:
Liniami pola wektorowego F ⃗(x, y, z) nazywamy rozwiązania zagadnienia początkowego
⎧
⎪
⎪
= P (x, y, z), x(t0 ) = x0 ,
⎪
dx (249)
⎪
⎪
⎪
dt
⎨
dy
⎪
= Q(x, y, z), y(t0 ) = y0 ,
⎪
⎪
⎪
dt
⎪
⎩
⎪ dz
dt
= R(x, y, z), z(t0 ) = z0 ,
gdzie (x0 , y0 , z0 ) ∈ U. Z interpretacji geometrycznej układu wynika, że pole wektorowe F ⃗ = (P , Q, R) jest styczne do
krzywej całkowej (x(t), y(t), z(t)) w każdym jej punkcie.
Rozpatrzmy teraz krzywą sparametryzowaną
Γ = (x0 (s), y0 (s), z0 (s)), s ∈ (t0 − ε, t0 + ε), x0 (t0 ) = x0 , y0 (t0 ) = y0 , z0 (t0 ) = z0 ,
która w całości leży w U oraz spełnia warunek transwersalności
⎡i⃗ j⃗ k⃗ ⎤ (250)
det ⎢ x0 (s) y0 (s) z0 (s) ⎥ ≠ 0, ρ0 s = (x0 (s), y0 (s), z0 (s)) .
⎣ P (ρ ) Q(ρ0 s ) R(ρ0 s ) ⎦
0s
Warunek ( 250 ) oznacza, że krzywa Γ w żadnym punkcie nie jest styczna do pola F ⃗(x, y, z).
W dalszym ciągu rozpatrzmy dwuparametrową rodzinę funkcji x(t, s), y(t, s), z(t, s) będących rozwiązaniami zagadnienia
początkowego
⎧
⎪
⎪
= P (x, y, z), x(t0 , s) = x0 (s),
⎪
dx (251)
⎪
⎪
⎪
dt
⎨
dy
⎪
= Q(x, y, z), y(t0 , s) = y0 (s),
⎪
⎪
⎪
dt
⎪
⎩
⎪ dz
dt
= R(x, y, z), z(t0 , s) = z0 (s).
Rodzina ta opisuje powierzchnię Σ ( tzw. powierzchnię wektorową pola F ⃗) , która cechuje się tym, że pole F ⃗ = (P , Q, R) jest
styczne do niej w każdym punkcie. Potocznie mówi się że powierzchnia Σ = (x(t, s), y(t, s), z(t, s)) jest utkana z trajektorii
pola wektorowego F ⃗.
Opis powierzchni Σ można oprzeć na takiej obserwacji: jeżeli wzór
Φ(x, y, z) = C
opisuje pewną gładką powierzchnię w R3 , wówczas pole wektorowe
∇⃗Ψ(x, y, z)|Φ(x, y, z)=C ≡ ( ∂Ψ

∂x
, ∂y
, ∂z ) |Φ(x, y, z)=C,
∂Ψ ∂Ψ
zwane polem gradientowym powierzchni Φ = C, jest prostopadłe do tej powierzchni. Warunek prostopadłości można
przedstawić w następującej postaci:
F ⃗ ∇⃗Ψ(x, y, z) = 0.
Powyższy warunek wynika z tego, że pole F ⃗ jest styczne do powierzchni Σ. Wówczas pole gradientowe jest w każdym punkcie do
tej powierzchni prostopadłe. Powierzchnię tę można przedstawic w postaci funkcji
z = ϕ(x, y; C).
Wówczas można przyjąć, że Φ = ϕ(x, y) − z i warunek styczności przybiera postać równania
P ϕx + Q ϕy − R = 0,
które po dokonaniu podstawienia ϕ(x, y; C) = z oraz po przeniesieniu ostatniego wyrazu na prawą stronę, pokrywa się z ( 247
). Jeżeli dla pewnego punktu ρ0 = (x0 , y0 , z0 ) spełniony jest warunek
Φz (x0 , y0 , z0 ) ≠ 0,
wówczas w pewnej kuli otwartej

−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
K(ρ0 , ε) = {(x, y, z) : √(x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 < ε}
wzór Φ(x, y, z) = C zadaje w postaci uwikłanej pewną funkcję z = ψ(x, y), która jest określona w sposób jednoznaczny, przy
ustalonej wartości parametru C. Warunek prostopadłości zapisuje się wówczas w postaci jednorodnego równania liniowego
P (x, y, z) ∂∂ Φx + Q(x, y, z) ∂∂ Φy + R(x, y, z) ∂∂ Φz = 0. (252)
Między quasiliniowym niejednorodnym równaniem ( 247 ), a liniowym jednorodnym równaniem ( 252 ) istnieje ścisły związek,
który jest przedstawiony poniżej.
TWIERDZENIE
Twierdzenie 21:
Jeżeli funkcja Φ(x, y, z) będąca rozwiązaniem równania ( 252 ) spełnia warunek Φz ≠ 0, to wówczas funkcja
z = ϕ(x, y; C), zadana w postaci uwikłanej równaniem Φ(x, y, z) = C = const, spełnia równanie ( 247 ).
Dowód
Rzeczywiście, załóżmy że funkcja z = ϕ(x, y; C) jest określona równaniem
Φ(x, y, ϕ(x, y; C)) = C.
Wówczas, różniczkując powyższą tożsamość najpierw względem x, a następnie względem y, otrzymamy:
∂Φ ∂Φ ∂ϕ ∂Φ ∂Φ ∂ϕ
∂x
+ ∂z
⋅ ∂x
= 0, ∂y
+ ∂z
⋅ ∂y
= 0.
Stąd mamy, że
∂Φ ∂Φ
∂ϕ ∂ϕ
=− , =− .
∂x ∂y
∂x ∂Φ ∂y ∂Φ
∂z ∂z
Podstawiając te wzory do ( 247 ) i mnożąc wynik przez −∂ Φ/∂ z otrzymamy, po elementarnych przeksztalceniach, żądaną tezę.
Rozwiązanie ogólne równania quasiliniowego w

przypadku funkcji dwóch zmiennych niezależnych
Ponieważ każda powierzchnia całkowa równania
P (x, y, z) zx + Q(x, y, z) zy = R(x, y, z) (253)
może byc utkana z rozwiązań ( 247 )
dy
dx
dt
= P (x, y, z), dt
= Q(x, y, z), dz
dt
= R(x, y, z),
to znalezienie rozwiązania ogólnego równania quasiliniowego sprowadza się do scałkowania stowarzyszonego z nim układu
dynamicznego.
DEFINICJA
Definicja 29:
Układ
dy
dx
P(x,y,z)
= Q(x,y,z)
= dz
R(x,y,z)
= dt (254)
nazywa się postacią charakterystyczną równania ( 253 ).
Algorytm uzyskania rozwiązania ogólnego układu jest następujący:
1. Rozwiązując układ ( 254 ), znajdujemy dwie niezależne całki pierwsze
ψ1 (x, y, z) = C1 , ψ2 (x, y, z) = C2 .
Funkcje te nazywamy charakterystykami. Sprawdzając, czy otrzymane charakterystyki sa niezależne, stosujemy następujące
kryterium:
∂ (ψ1 , ψ2 )
rank ∂ (x, y, z) |(x, y, z) ∈ U = 2, gdzie U − zbiór otwarty w R3 .
2. Wybieramy dowolną gładką funkcję dwóch zmiennych Φ(z1 , z2 ), następnie rugując stałe C1 , C2 z układu
Φ(C1 , C2 ) = 0, ψ1 (x, y, z) = C1 , ψ2 (x, y, z) = C2 ,
otrzymujemy równanie opisujące (dowolną) powierzchnię całkową
Φ [ψ1 (x, y, z), ψ2 (x, y, z)] = 0. (255)
Należy oczywiście sprawdzić, czy wzór rzeczywiście w sposób niejawny zadaje funkcję z(x, y), spełniającą równanie. Dla
sprawdzenia zrózniczkujmy więc wzór ( 255 ) względem x i y:
0 = Dx Φ [ψ1 (x, y, z), ψ2 (x, y, z)] = Φ1 (ψ1x + ψ1z zx ) + Φ2 (ψ2x + ψ2z zx ) ,

0 = Dy Φ [ψ1 (x, y, z), ψ2 (x, y, z)] = Φ1 (ψ1y + ψ1z zy ) + Φ2 (ψ2y + ψ2z zy ) ,
gdzie
∂ ∂z ∂
Dx = ∂x
+ ∂x ∂z
jest to pochodna zupełna względem x, Dy określa się analogicznie; Φ1 , Φ2 są to odpowiednio pochodne cząstkowe względem
pierwszej i drugiej zmiennej funcji Φ. Pochodne cząstkowe funkcji z mają wówczas postać
Φ1 ψ1x +Φ2 ψ2x Φ1 ψ1y +Φ2 ψ2y

zx = − , zy = − .
Φ1 ψ1z +Φ2 ψ2z Φ1 ψ1z +Φ2 ψ2z
Podstawiając powyższe wzory do lewej strony równania ( 253 ), otrzymamy:
Φ1 (P ψ1x +Q ψ1y )+Φ2 (P ψ2x +Q ψ2y ) (256)

P zx + Q zy = − .
Φ1 ψ1z +Φ2 ψ2z
Ponieważ ψi dla i = 1, 2 spełniają układ ( 254 ) , zatem
P (x, y, z) ψix + Q(x, y, z) ψiy = −R(x, y, z) ψiz , i = 1, 2.
Podstawiając je do prawej strony wzoru ( 256 ), otrzymujemy równanie ( 253 ) i to konczy dowód.
Przykłady znajdowania rozwiązania ogólnego

równania quasiliniowego o dwóch zmiennych
niezależnych
PRZYKŁAD
Przykład 68:
Rozwiążemy równanie
∂z ∂z
∂x
+ ∂y
= 1. (257)
Rozwiązanie
1. Identyfikujemy współrzędne pola wektorowego:
P = Q = R = 1.
2. Przechodzimy do postaci charakterystycznej:
d x = d y = d z.
3. Całkując równość d x = d y, otrzymujemy pierwszą charakterystykę ψ1 : x − y = C1 . Całkując równość

d y = d z otrzymujemy drugą charakterystykę: ψ2 : z − y = C2 .
4. Obliczamy macierz Jacobiego
1 −1 0
=( ).
∂(ψ1 , ψ2 )
J= ∂(x, y, z)
0 −1 1
Widać zatem, że J ma rząd stały równy 2. Wynika to z tego, że główne minory (odpowiednio rzędu 1 i 2 ) są niezerowe.
5. Zakładając że Φ(t1 , t2 ) jest funkcją różniczkowalną w sposób ciągły, przedstawiamy rozwiązanie ogólne w postaci
uwikłanej:
Φ(x − y, z − y) = 0.
Zakładając dodatkowo, że ∂ Φ(t1 , t2 )/∂ t2 ≠ 0, możemy rozwikłać tę funkcję względem drugiego argumentu, zapisując
rozwiązanie w jawnej postaci:
z − y = φ(x − y) ⇒ z = y + φ(x − y),
gdzie φ(t) jest dowolną gładką funkcją jednej zmiennej.
6. Podstawiając rozwiązanie jawne do lewej strony równania, otrzymujemy:
∂ ∂
∂x
(y + φ(x − y)) + ∂y
(y + φ(x − y)) = φ(x − y) + 1 − φ(x − y) = 1.
Zatem uzyskana funkcja spełnia rzeczywiście równanie wyjściowe, a ponieważ φ(t) jest dowolną funkcją różniczkowalną,
jest ona rozwiązaniem ogólnym wskazanego problemu.
ZADANIE
Zadanie 6:
Treść zadania:

∂z ∂z
x ∂x
+y ∂y
= 0. (258)
Rozwiązanie:
P = x, Q = y, R = 0.
dy
dx
x
= y
= dz
0
.
dy
3. Całkując równość dxx = y , otrzymujemy charakterystykę
~1 ~
ψ : log x = log y + C1 .
~
Używając oznaczenia C1 = log C1 , można tę całkę przedstawić w postaci ψ1 : x/y = C1 .
Całkowanie drugiej równości o postaci dxx = d0z wymaga komentarza. Jak wiadomo, dzielenie przez zero jest operacją
niewłaściwą i dlatego, ściśle rzecz biorąc, prawa strona równości nie ma sensu. Możemy jednak napisać układ
charakterystyczny w postaci równoważnego mu ukladu dynamicznego
dy
dx
dt
= x, dt
= y, dz
dt
= 0.
Ostatnie równanie całkuje się bezpośrednio, dając drugą charakterystykę ψ2 : z = C2 .
Drugą charakterystykę można również uzyskać, mnożac lewą i prawą stronę równości dxx = d0z przez zero.
Otrzymamy przy tym równość
0⋅ dx
x
= 0⋅ dz
0
.
Zera występujące w liczniku oraz mianowniku prawej strony możemy formalnie skrócić (pamiętajmy, że jest to ogólnie rzecz
ujmując operaja niewłaściwa), natomiast lewa strona przy x ≠ 0 daje nam zero. Wtedy otrzymujemy równanie d z = 0,
które daje charakterystykę ψ2 . Zatem w tym oraz analogicznych przypadkach, niewłaściwa operacja dzielenia zera przez
zero pozwala uzyskać poprawny wynik.
4. Podobnie jak w poprzednim przykładzie, obliczamy macierz Jakobiego
1/y −x/y 2 0
=( ).
∂(ψ1 , ψ2 )
J= ∂(x, y, z)
0 0 1
Rząd tej macierzy jest równy 2 wszędzie za wyjątkiem osi OY , na której macierz staje się nieokreślona. W pozostałych
punktach przestrzeni R3 charakterystyki są niezależne.
5. Zatem rozwiązanie ogólne ma postać
z = φ ( xy ) . (259)
6. Ze względu na to, że jedną z charakterystyk można uzyskać poprzez zastosowanie niewłasciwej operacji dzielenia zera
przez zero, warto i w tym przypadku sprawdzić, czy uzyskana funkcja spełnia równanie ( 258 ). Podstawiając do lewej strony
tego równania funkcję ( 259 ) otrzymamy:
(x x +y y) φ( ) = ′
( ) (x + y ) = 0,
(x ∂x + y ∂y ) φ ( xy ) = φ′ ( xy ) (x 1y + y −yx 2 ) = 0,
tak więc funkcja ( 259 ) jest ogólnym rozwiązaniem równania ( 258 ).
ZADANIE
Zadanie 7:
Treść zadania:

∂z ∂z
z ∂x
−y ∂y
= 0. (260)
Rozwiązanie:
P = z, Q = −y, R = 0.
dy
dx
z
= −y
= dz
0
.
3. W tym przykładzie ważna jest kolejność całkowania. Najpierw musimy rozpatrzeć równanie zawierające różniczkę funkcji
dy
z: −y
= dz
0
. Mnożąc lewą i prawą stronę przez zero, a następnie skracając formalnie zera w liczniku i mianowniku prawej
strony, otrzymamy przy y ≠ 0, równanie dz = 0, które daje pierwszą charakterystykę ψ1 : z = C1 .
dy
4. Rozpatrzmy teraz równanie dzx = −y . Nie możemy go bezpośrednio scałkować, gdyż nie jest to równanie o zmiennych
rozdzielonych. Możemy natomiast skorzystać z tego, że na poszukiwanej powierzchni całkowej równania zmienna z jest
dy
wielkością stałą. Wykorzystując to, otrzymujemy równanie d x = −y . Całkując je dostaniemy charakterystykę
C1
ψ2 : x/z + log y = C2 .
=( ).
∂(ψ1 , ψ2 ) 0 0 1
J= 1 1
∂(x, y, z)
z y
− zx2
Rząd macierzy J wynosi 2 wszędzie, za wyjątkiem osi współrzędnych. Ogólne rozwiązanie równania ( 258 ) przedstawia się
zatem w postaci uwikłanej za pomocą wzoru
Φ( xz + log y, z) = 0. (261)
6. Sprawdzamy, czy funkcja spełnia równanie
(z∂x − y∂y + 0∂z ) Φ = 0,
równoważne równaniu wyjściowemu ( 260 ). Podstawiając ( 261 ) do powyższego równania otrzymujemy:
(z∂x − y∂y + 0∂z ) Φ( xz + log y, z) = Φ1 ⋅ (z 1z − y 1y ) = 0,
gdzie symbol Φ1 oznacza pochodną cząstkową funkcji Φ względem pierwszego argumentu.
Przekonaliśmy się więc, że dowolna gładka funkcja postaci ( 261 ) rzeczywiście spełnia równanie ( 260 ).
Rozwiązywanie zagadnienia początkowego równania
quasiliniowego o dwóch zmiennych niezależnych
Zanim przejdziemy do konkretnych przykładów, przypomnijmy sobie, że rozwiazanie ogólne równania
P (x, y, z) zx + Q(x, y, z) zy = R(x, y, z) (262)
opisuje rodzinę powierzchni wektorowych pola F ⃗ = (P , Q, R) (zob. moduł ) lub, innymi słowy, rodzinę powierzchni gładkich, do
których pole F ⃗ jest styczne w każdym punkcie. Powierzchnie te są utkane z krzywych całkowych stowarzyszonego z równaniem
układu dynamicznego
dy
dx
dt
= P (x, y, z), dt
= Q(x, y, z), dz
dt
= R(x, y, z). (263)
Konkretna powierzchnia będzie zadana w sposób jednoznaczny, jeżeli wskazana będzie gładka krzywa przestrzenna, w całości
należąca do tej powierzchni. Ponieważ krzywa w R3 jest miejscem geometrycznym przecięcia się pary powierzchni, można ją
zadać podając parę równań
Φ1 (x, y, z) = 0, Φ2 (x, y, z) = 0, (264)
opisujących te krzywą. Procedura znalezienia powierzchni całkowej pola F ⃗, przechodzacej przez krzywą zadaną układem ( 264 ),
polega na wspólnym rozwiązaniu układu
Φ1 (x, y, z) = 0, Φ2 (x, y, z) = 0, (265)

ψ1 (x, y, z) = C2 , ψ2 (x, y, z) = C2 , (266)
Drugą parę równań tego układu stanowią równania niezależnych charakterystyk, spełniających układ
dy
dx
P
= Q
= dz
R
.
Techniczne znalezienie powierzchni, przechodzącej przez linię zadaną równaniami, polega na wykluczeniu współrzędnych
(x, y, z) z układu ( 265 ),( 266 ). Daje to w efekcie funkcję, wiążącą stałe C1 i C2 .
ZADANIE
Zadanie 8:
Treść zadania:
Znaleźć powierzchnię całkową równania

x zx + 2 y zy = 0,
przechodzącą przez linię
y = 1, z = x2 .
Rozwiązanie:
1. Zapisujemy równania charakterystyk
dy
dx
x
= 2y
= dz
0
.
i znajdujemy dwa niezależne rozwiązania:
x2
ψ1 : z = C1 , ψ2 : y
= C2 .
2. Zapisujemy wspólny układ:
x2
z = C1 , = C2 ,
y
y = 1, z = x2 .
Z drugiego i trzeciego równania otrzymujemy x2 = C2 . Z pierwszego i czwartego równania otrzymujemy równość
x2 = C1 . Będą one spełnione jednocześnie gdy C1 = C2 . I to jest właśnie równanie poszukiwanej powierzchni, które, w
postaci jawnej, przybiera postać
x2
z= y
.
3. Przekonujemy się, że przy y = 1 powyższy wzór przekształca się w warunek z = x2 , zatem znaleziona powierzchnia
rzeczywiscie przechodzi przez linię y = 1, z = x2 .
Spełnienie równania wyjściowego przez dowolną funkcję postaci z = Φ(x2 /y), jest równie proste do pokazania:
(x ∂x + 2 y ∂y ) Φ(x2 /y) = Φ′ (x2 /y) (x ⋅ 2 x/y + 2 y ⋅ (−x2 /y 2 )) = 0.
ZADANIE
Zadanie 9:
Treść zadania:
Znaleźć powierzchnię całkową równania

x zy − y zx = 1,
przechodzącą przez linię
z = 1, x2 + y 2 = 4.
Rozwiązanie:
1. Zapisujemy równania charakterystyk
dy
dx
−y
= x
= dz
1
.
Przyrównując do siebie pierwsze i drugie wyrażenie, rozdzielając zmienne, a następnie całkując, otrzymujemy
charakterystykę
ψ1 : x2 + y 2 = C1 .
Rozpatrzmy teraz równanie
dy
x
= dz
1
.
W takiej postaci nie jest to równanie o zmiennych rozdzielonych. Możemy jednak przedstawić znalezioną całkę pierwszą w
postaci
−−−−−−
y = √C1 − x2 ,
i potraktować zmienną x, jako funkcję y. W ten sposób uzyskujemy następujące równanie o zmiennych rozdzielonych:
dy

= d z.

2
√C1 1−[ ]
⎷
y
√C1
−−
Dokonując zamiany zmiennej τ = y/√C1 , a następnie całkując, uzyskamy drugą charakterystykę:
y
ψ2 : z − arcsin = C2 .
√ x2 + y 2
2. Zapisując układ czterech równań
y
x2 + y 2 = C1 , z − arcsin −−−−−− = C2 ,
√x2 + y 2
z = 1, x2 + y 2 = 4
widzimy, że czwarte równanie pokrywa się z pierwszym, przy C1 = 4, zatem z układu tego nie da się wyeliminować
zmiennych x, y, z.
3. Na końcu chcielibysmy się przekonać, czy funkcja

y
z = arcsin + Φ(x2 + y 2 )
√ x2 + y 2
spełnia równanie wyjściowe. Rozdzielimy to zadanie na dwa. Najpierw pokażemy, że funkcja Φ(x2 + y 2 ) spełnia równanie
jednorodne:
(x ∂y − y ∂x ) Φ(x2 + y 2 ) = Φ′ (x2 + y 2 ) [x ⋅ 2 y − y ⋅ 2 x] = 0.
Dalej, działając operatorem stojącym po lewej stronie na pierwszą funkcję, otrzymamy:

−−−−−−
y √x2 + y 2 x2 + y 2 − y 2
(x ∂y − y ∂x ) arcsin −− −−−− = x −−−−−− −
√x + y
2 2 x (x + y 2 ) √x2 + y 2
2
−−−−−−
√x2 + y 2 −x y
−y −−−−−− = 1,
x (x + y ) √x2 + y 2
2 2
zatem równanie wyjściowe jest spelnione.

UWAGA
Uwaga 37:
Powyższy przykład pokazuje w jaki sposób można źle postawić warunki brzegowe. W dobrze postawionym zagadnieniu
brzegowym żadna z funkcji układu ( 264 ) nie może się pokrywać z charakterystyką.
Skalarne równanie quasiliniowe dla funkcji n

zmiennych niezależnych
Schemat rozwiązywania równania quasiliniowego można uogólnić na przypadek funkcji zależnej od n zmiennych ( n > 2).
Rozpoczniemy od rozwiązywania równania liniowego jednorodnego
∂z ∂z ∂z
P1 (x1 , x2 , . . . . xn ) ∂ x1
+ P2 (x1 , x2 , . . . . xn ) ∂ x2
+. . . +Pn (x1 , x2 , . . . . xn ) ∂ xn
= 0. (267)
Załóżmy że Pi , i = 1...n, są funkcjami ciągłymi, które nie zerują się jednocześnie w żadnym punkcie pewnego zbioru U ⊂ Rn .
Schemat rozwiązania równania jest następujący: zapisujemy układ równań
d x1 d x2 d xn
P1
= P2
.... Pn
= dt (268)
i znajdujemy n − 1 niezależnych całek pierwszych
ψ1 (x1 , x2 , . . . . xn ) = C1 , ψ2 (x1 , x2 , . . . . xn ) = C2 . . . . , ψn−1 (x1 , x2 , . . . . xn ) = Cn−1 ,
tego układu.
Funkcje ψ1 , . . . . ψn−1 nazywane są charakterystykami . Żeby przekonać się, że charakterystyki są niezależne, wystarczy
sprawdzić, czy rząd macierzy Jacobiego
∂ (ψ1 , ψ2 ,...ψn−1 )
J= ∂ (x1 , x2 ,...xn )
w każdym punkcie (x1 , x2 , . . . xn ) ∈ U jest maksymalny, czyli równy n − 1.

Wykażemy
LEMAT
Lemat 7:
Funkcje charakterystyczne
ψk (x1 , . . . xn ), k = 1, . . . n − 1
spełniają równanie ( 267 ).
Dowód Różniczkując równanie ψk (x1 , x2 , . . . . xn ) = Ck , otrzymujemy
d xi = (∑ni=1 Pi ) d t.
∂ ψk ∂ ψk
0 = d ψk = ∑ni=1 ∂ xi ∂ xi
Ponieważ różniczka d t nie jest równa zeru, więc
∂ k
i = 0.
∂ ψk
∑ni=1 Pi ∂ xi
= 0.
WNIOSEK
Wniosek 6:
Dowolna gładka funkcja Φ (ψ1 , ψ2 , . . . ψn−1 ) zachowuje stałą wartość na krzywych całkowych układu ( 268 ).
Dowód Każda charakterystyka zachowuje stałą wartość na każdym rozwiązaniu układu ( 268 ), więc każda funkcja gładka, zależna
wyłącznie od charakterystyk danego układu, również zachowuje stałą wartość na jego rozwiązaniach.
WNIOSEK
Wniosek 7:
Dowolna różniczkowalna funkcja
z = Φ (ψ1 , ψ2 , . . . ψn−1 ) (269)
spełnia równanie ( 267 ).
Dowód Skorzystajmy ze wzoru na pochodną cząstkową złożonej funkcji
∂z ∂Φ ∂ ψk
∂ xi
= ∑n−1
k=1 ⋅ ∂ xi
.
∂ ψk
Zatem
∂z ∂Φ ∂ ψk
∑ni=1 Pi ⋅ ∂ xi
= ∑ni=1 Pi ⋅ ∑n−1
k=1 ⋅ ∂ xi
.
∂ ψk
Zmieniając kolejność sumowania, otrzymamy
{∑ni=1 Pi ⋅ } = 0.
∂z ∂Φ ∂ ψk
∑ni=1 Pi ⋅ ∂ xi
= ∑n−1
k=1 ∂ xi
∂ ψk
Ostatnia równość wynika stąd, że, na mocy lematu 7, suma w nawiasach klamrowych jest równa zeru.
Zachodzi również
TWIERDZENIE
Twierdzenie 22:
Dowolne rozwiązanie równania ( 267 ) można przedstawić w postaci ( 269 ).
Dowód tego twierdzenia pomijamy.

PRZYKŁAD
Przykład 69:
Rozwiążmy równanie
∂z ∂z ∂z
x1 xn ∂ x1
+ x2 xn ∂ x2
+. . . +xn−1 xn ∂ xn−1
= 0.
Rozwiązanie
1. Zapisujemy układ charakterystyczny:
d x1 d x2 d xn−1 d xn
x1 xn
= x2 xn
=. . . = xn−1 xn
= 0
= d t.
Całkując ostatnie równanie układu, otrzymujemy charakterystykę
ψ1 : xn = C1 .
Przyrównując teraz po kolei pierwsze wyrażenie do drugiego, trzeciego i t.d., otrzymamy całkując pozostałe charakterystyki:
x1 x1 x1
ψ2 : x2
= C2 , ψ3 : x3
= C3 , . . . ψn−1 : xn−1
= Cn−1 .
⎛ 0, 0, 0, .... 0, 0, 1 ⎞
⎜ 1/x2 , 0 ⎟
⎜ ⎟
−x1 /x22 , 0, .... 0, 0,
J=⎜
⎜ 1/x3 , 0, −x1 /x23 , .... 0, 0, 0 ⎟ ⎟
⎜ ⎟
⎜. . . ... ... ... ... ... . . .⎟
⎝ 1/x , 0, 0, ... 0, −x1 /x2n−1 , 0 ⎠
n−1
Skreślając pierwszą kolumnę macierzy J , otrzymamy macierz kwadratową wymiaru (n − 1) × (n − 1)
⎛ 0, 0, .... 0, 1 ⎞
⎜ −x1 /x2 , ⎟
⎜ ⎟
2
0, .... 0, 0
J1 = ⎜
⎜ 0, −x1 /x23 , 0.... 0, 0 ⎟.
⎟
⎜ ⎟
⎜. . . ... .... .... ......⎟
⎝ 0, ... 0, −x1 /x2n−1 , 0 ⎠
Rozwijając wyznacznik tej oraz kolejnych macierzy względem pierwszej kolumny, otrzymamy:
x1 x1 x xn−2
det J1 = x22 x23
. . . . x2 1 = 1
.
n−1 (x2 x3 ...xn−1 ) 2
Wyrażenie to nie jest równe zeru i jest dobrze okreslone w dowolnym obszarze, który nie przecina żadnej z osi współrzędnych.
3. Przedstawiamy rozwiązanie ogólne równania w postaci
z = Φ (xn , , ,.... x 1 ).
x1 x1 x
x2 x3 n−1
Okazuje się, że rozwiązywanie quasiliniowego niejednorodnego równania skalarnego zawsze można sprowadzić do
rozwiązywanie równania liniowego jednorodnego, w którym poszukiwana funkcja ma o jedną zmienną więcej.
Rozpatrzmy równanie postaci u
∂z
∑ni=1 Pi (x1 , x2 , . . . . xn ; z) ∂ xi
= R (x1 , x2 , . . . . xn ; z) . (270)
Analogicznie, jak dla przypadku funkcji zależnej od dwóch zmiennych, można poszukiwać rózwiązania równania ( 270 ) w postaci
uwikłanej
u (x1 , x2 , . . . . xn ; z) = 0,
dodając warunek uz (x1 , x2 , . . . . xn ; z) ≠ 0, który umożliwia przejście do jawnej postaci. Traktując w powyższym wzorze z
jako funkcję zmiennych x1 , x2 , . . . . xn i różniczkując względem xi lewą i prawą stronę wzoru
u [x1 , x2 , . . . . xn ; z(x1 , x2 , . . . , zn )] = 0, (271)
otrzymamy:
∂u ∂u ∂z
∂ xi
+ ∂ z ∂ xi
= 0, i = 1, 2, . . . . , n.
Zatem
∂z ∂ u/∂ xi
∂ xi
=− ∂ u/∂ z
. (272)
Podstawiając ( 272 ) do równania ( 267 ), mnożąc przez −uz i przenosząc wszystkie wyrazy na lewą stronę, otrzymamy liniowe
jednorodne równanie względem funkcji u:
∂u ∂u
∑ni=1 Pi (x1 , x2 , . . . . xn ; z) ∂ xi
+ R (x1 , x2 , . . . . xn ; z) ∂z
= 0. (273)
Żeby zatem określić rozwiązanie równania ( 270 ), należy rozwiązać równanie ( 273 ) wzlędem funkcji u, a następnie, o ile jest to
możliwe, uzyskać jawną postać z = φ(x1 , . . . xn ), rozwikłując wzór u (x1 , x2 , . . . . xn ; z) = 0 względem ostatniej zmiennej.
Procedura rozwiązania równania ( 273 ) jest nam już znana z poprzednimch rozważań: zapisujemy stowarzyszone równanie
charakterystyczne
d x1 d x2 d xn
P1
= P2
=. . . = Pn
= dz
R
,
znajdujemy n niezależnych całek pierwszych
ψ1 (x1 , . . xn ; z) = C1 , . . . . , ψn (x1 , . . xn ; z) = Cn ,
a następnie konstruujemy z nich rozwiązanie ogólne postaci
Φ (ψ1 , . . . . ψn ) = 0, (274)
gdzie Φ jest to dowolna funkcja n zmiennych, różniczkowalna w sposób ciągły po każdym ze swoich argumentów.
UWAGA
Uwaga 38:
Oprócz rozwiązania ogólnego ( 274 ) , równanie ( 273 ), a zatem również i ( 270 ) może posiadać rozwiązania specjalne
Φk (x1 , x2 , . . . . xn ; z) = 0, k ∈ I, (275)
dla których
∂ Φk ∂ Φk
∑ni=1 Pi (x1 , x2 , . . . . xn ; z) ∂ xi
+ R (x1 , x2 , . . . . xn ; z) ∂z
≠ 0,
Wówczas jednak lewa strona powyższego wzoru zeruje się przy uwzględnieniu warunku ( 275 ) . W pewnym sensie
rozwiązań takich nie jest dużo, i dlatego indeksujemy je, na ogół skończonym, podzbiorem I ∈ N. Co więcej, rozwiązań
takich może nie istniec wcale.
Pokażemy że pole wektorowe skojarzone z rozpatrzonym wcześniej układem, w którym, na skutek bifurkacji Hopfa (zob. moduł ),
powstaje nieliniowe rozwiązanie okresowe, posiada co najmniej jedno rozwiązanie osobliwe.
X
-3 -2 -1 1 2 3
-1
-2
-3
Rysunek 27: Wizualizacja pola wektorowego określonego przez prawe strony układu ( 276 )-( 277 ). oraz trzy różne rozwiązania tego układu. Jedynie rozwiązanie x2 + y2 = μ
(czerwony okrąg) ma prostą geometryczną strukturę, jako że nie zależy od zmiennej kątowej ϕ.
Rozpatrzmy znany z układ dynamiczny
dx
dt
= μ x − ω y − x (x2 + y 2 ) , (276)
dy
dt
= ω x + μ y − y (x + y ) , 2 2 (277)
dopełniony równaniem
du
dt
= 0. (278)
Układ jest postacią charakterystyczną równania
∂u ∂u
[μ x − ω y − x (x2 + y 2 )] ∂x
+ [ω x + μ y − y (x2 + y 2 )] ∂y
= 0. (279)
Ponieważ analiza problemu w układzie katrezjańskim jest bardzo trudna, skorzystajmy, jak wyżej przy rozpatrzeniu bifurkacji
Hopfa, z reprezentacji biegunowej. Najprościej można do niej przejść, wprowadzając zmienną zespolonąc z = x + i y i zapisując
postać zespoloną układu ( 276 ), ( 277 ) :
dz
dt
= (μ + i ω) z − z |z|2 (280)
(równanie ( 278 ) przy tym, oczywiście, nie ulegnie zmianie). Przechodząc dalej do reprezentacji biegunowej z = r ei φ ,
otrzymamy równanie:
dφ
dr
dt
ei φ + dt
r ei φ = (μ + i ω) r ei φ − r3 ei φ .
Przyrównując do siebie części rzeczywiste i zespolone występujące w równaniu, oraz dodając ( 278 ), otrzymamy następujący
układ charakterystyczny:
dr
dt
= r (μ − r2 ) , (281)
dφ
dt
= ω, (282)
du
dt
= 0. (283)
Układowi temu odpowiada biegunowa reprezentacja równania ( 279 ):
∂u
r (μ − r2 ) ∂r
+ ω ∂∂ φu = 0. (284)
Przyrównując do siebie i całkując najpierw pierwszy i drugi, a następnie, na przykład, drugi i trzeci wyraz układu charakterystyk
dφ
= =
dφ
dr
r (μ−r2 )
= ω
= du
0
otrzymamy następujące całki pierwsze:
r2 −μ 2μ
ϕ1 : r2
exp ω
φ = C1 , ϕ2 : u = C2 .
Zatem równanie
Φ[
r2 −μ 2μ
r2
exp ω
φ, u] = 0, (285)
gdzie Φ jest to dowolna różniczkowalna funkcja dwóch zmiennych, określa w postaci niejawnej rozwiązanie ogólne równania (
284 ).
Rozpatrzmy teraz funkcję
Φ1 : r2 − μ = 0.
Działając na nią operatorem występującym w ( 284 ) otrzymamy, że
{r (μ − r2 ) ∂
∂r
+ ω ∂∂φ } Φ1 = 2 r2 (μ − r2 ) |Φ1 =0 = 0.
Równanie Φ1 = r2 − μ = 0 określa zatem rozwiązanie osobliwe nie należące do rodziny ( 285 ).

Interpretację geometryczną wyjaśniającą genezę rozwiązania osobliwego można pokazać na Rys. 27. Jest tam pokazane pole
wektorowe, odpowiadające prawym stronom układu ( 276 ) - ( 277 ) oraz trajektoria fazowa, odpowiadająca rozwiązaniu
okresowemu, które jest reprezentowane równaniem r2 − μ = 0.
Twierdzenia o istnieniu i jednoznaczności dla równań

różniczkowych zwyczajnych
Niech x = (x1 , … , xn ) ∈ R, przez ∥x∥ będziemy oznaczać normę w Rn określoną następująco:
∥x∥ = max{ |x1 |, … , |xn | }.
Niech I × Ω ⊂ Rn+1 gdzie I przedział w R a Ω podzbiór w Rn .
DEFINICJA
Definicja 30:
Mówimy, że funkcja f :
I × Ω ∋ (t, x) → f(t, x) = (f1 (t, x), … , fn (t, x)) ∈ Rn
spełnia warunek Lipschitza ze względu na x jeżeli
~) ∈ I × Ω : ∥f(t, x) − f(t, x
∃L > 0 ∀(t, x), (t, x ~)∥ ≤ L∥x − x
~∥.
UWAGA
Uwaga 39:
∂fi
Jeżeli funkcja f jest ciągła i pochodne cząstkowe
∂xj
, i, j = 1, … , n są ciągłe i ograniczone w I × Ω gdzie Ω jest
zbiorem wypukłym, to funkcja f spełnia warunek Lipschitza ze względu na x.
~) ∈ I × Ω definiujemy funkcję
Istotnie dla dowolnego i ∈ {1, … , n} i dowolnych ustalonych punktów (t, x), (t, x
Fi : [0, 1] → R następująco:
~).
Fi (s) := fi (t, s ⋅ x + (1 − s) ⋅ x
Funkcja Fi spełnia założenia Twierdzenia Lagrange'a o wartości średniej. Istnieje Θi ∈ (0, 1), taka, że
Fi (1) − Fi (0) = Fi′ (Θi ).
Stąd i definicji funkcji Fi wynika, że
~) =
fi (t, x) − fi (t, x
∂fi ~) ⋅ (x − x~ ) + ⋯ +
(t, Θi ⋅ x + (1 − Θi ) ⋅ x
∂fi ~) ⋅ (x − x~ )
(t, Θi ⋅ x + (1 − Θi ) ⋅ x
∂x1 1 1 ∂xn n n
Przyjmując
∂f
M = sup{ | ∂xi (t, x)|, (t, x) ∈ I × Ω, i, j = 1, … , n}
j
otrzymujemy, że
~)| ≤ n ⋅ M∥x − x
|fi (t, x) − fi (t, x ~∥.
Dla L = n ⋅ M zachodzi nierówność:
~)∥ = max{ |f (t, x) − f (t, x

∥f(t, x) − f(t, x ~)|, … , , |f (t, x) − f (t, x
~)| } ≤ L∥x − x
~∥
1 1 n n
co należało dowieść.
UWAGA
Uwaga 40:
Problem początkowy
x′ (t) = f(t, x(t)), x(t0 ) = x0 (286)
jest równoważny następującemu równaniu całkowemu
t
x(t) = x0 + ∫
(287)
f(s, x(s))ds.
t0
TWIERDZENIE
Twierdzenie 23: O istnieniu i jednoznaczności
ZAŁOŻENIA:
Niech f(t, x) będzie funkcją ciągłą określoną na zbiorze Ω = { (t, x) ∈ R × Rn : |t − t0 | ≤ a, ∥x − x0 ∥ ≤ b } o

α = min{ a, b
}.
wartościach w Rn i M = max{ ∥f(t, x)∥, (t, x) ∈ Ω }, α = min{ a, b
M
}. Ponadto zakładamy, że funkcja
f spełnia warunek Lipschitza ze względu na x
TEZA:
Problem poczatkowy ( 286 ) ma dokładnie jedno rozwiązanie x(t) określone na przedziale I = [t0 − α, t0 + α].
Rozwiązanie x(t) jest granicą jednostajną następującego ciągu przybliżeń Picarda:

t
xn+1 (t) = x0 + ∫
(288)
x0 (t) = x0 , f(s, xn (s))ds.
t0
DOWÓD:
Ponieważ f jest funkcją ciągłą więc funkcje określone zależnością ( 288 ) są ciągłe.
Pokażemy, że dla każdego n = 0, 1, … zachodzi nierówność:
∥xn (t) − x0 ∥ ≤ b, t ∈ I. (289)
Istotnie
t t t
∥xn+1 (t) − x0 ∥ = ∥ ∫ f(s, xn (s))ds∥ ≤ | ∫ ∥f(s, xn (s))∥ds| ≤ | ∫ Mds| = M|t − t0 | ≤ b.
t0 t0 t0
Korzystając z zasady indukcji matematycznej wykażemy, że dla każdego n ∈ {0, 1, 2, …}
M Ln |t − t0 |n+1 (290)
∥xn+1 (t) − xn (t)∥ ≤ , t ∈ I.
(n + 1)!
Dla n = 0 mamy, że
t y t
∥x1 (t) − x0 (t)∥ = ∥ ∫ f(s, x0 )ds∥ ≤ | ∫ ∥f(s, x0 )∥ds| ≤ | ∫ Mds| = M|t − t0 |, t ∈ I,
t0 t0 t0
zatem dla n = 0 nierówność ( 290 ) jest prawdziwa.

Zakładamy teraz prawdziwość nierówności ( 290 ) dla k = 1, … , n − 1. Z powyższego założenia i własności funkcji
f wynika prawdziwość ( 290 ) dla n :
t t
∥xn+1 (t) − xn (t)∥ =∥ ∫ (f(s, xn (s)) − f(s, xn−1 (s))) ds∥ ≤ | ∫ ∥f(s, xn (s)) − f(s, xn−1 (s))∥ds| ≤
t0 t0
t t
M Ln−1 |s − t0 |n MLn
|∫ L∥xn (s) − xn−1 (s)∥ds| ≤ L| ∫ ds| = |t − t0 |n+1 ,
t0 t0 n! (n + 1)!
zatem z zasady indukcji matematycznej wynika prawdziwość ( 290 ) dla wszystkich licz naturalnych.
Z nierówności ( 290 ) wynika, że
∞ ∞ ∞ ∞
M Ln |t − t0 |n+1 MLn αn+1
∥ ∑(xn+1 (t) − xn (t))∥ ≤ ∑ ∥xn+1 (t) − xn (t)∥ ≤ ∑ ≤∑ , t ∈ I.
n=0 n=0 n=0
(n + 1)! n=0
(n + 1)!
Z kryterium d'Alamberta wynika, że szereg liczbowy
∞
MLn αn+1
∑
n=0
(n + 1)!
jest zbieżny, więc szereg funkcyjny
∞
∑(xn+1 (t) − xn (t))
n=0
jest jednostajnie zbieżny w I.

Ponieważ
n−1
n (t) = 0 + ( n+1 (t) − n (t)),
n−1
xn (t) = x0 + ∑(xn+1 (t) − xn (t)),
k=0
zatem ciąg funkcji {xn (t), n = 0, 1, …} jest zbieżny jednostajnie w I. Granicę tego ciągu oznaczmy przez x(t).
Jeżeli w zależności ( 288 ) przejdziemy z n do nieskończoności to otrzymamy:
t t t
x(t) = lim xn+1 (t) = x0 + lim ∫ f(s, xn (s))ds = x0 + ∫ lim f(s, xn (s))ds = x0 + ∫ f(s, x(s))ds.
n→∞ n→∞ t0 t0 n→∞ t0
Stąd i uwagi 2 wynika, że x(t) jest rozwiązaniem problemu poczatkowego ( 286 ) i kończy to dowód istnienia rozwiązania
problemu ( 286 )
Pokażemy teraz, że problem poczatkowy ( 286 ) posiada dokładnie jedno rozwiązanie.
Niech y(t) będzie dowolnym rozwiązaniem problemu ( 286 ) zatem na mocy uwagi 2:
t
y(t) = x0 + ∫ f(s, y(s))ds.
t0
Stosując zasadę indukcji matematycznej pokażemy, że
M Ln |t − t0 |n+1 (291)
∥xn (t) − y(t)∥ ≤ , t ∈ I, n = 0, 1, … , .
(n + 1)!
Dla n = 0 mamy, że
t t t
∥y(t) − x0 (t)∥ = ∥ ∫ f(s, y(s))ds∥ ≤ | ∫ ∥f(s, y(s))∥ds| ≤ | ∫ Mds| ≤ M|t − t0 |, t ∈ I,
t0 t0 t0
więc nierówność ( 291 ) jest prawdziwa.
Zakładamy teraz prawdziwość nierówności ( 291 ) dla k = 1, … , n − 1. Stąd i własności funkcji f wynika prawdziwość
( 291 ) dla n :
t t
∥xn (t) − y(t)∥ =∥ ∫ (f(s, xn−1 (s)) − f(s, y(s))) ds∥ ≤ | ∫ ∥f(s, xn−1 (s)) − f(s, y(s))∥ds| ≤
t0 t0
t t
ML n−1
|s − t0 |n MLn
|∫ L∥xn−1 (s) − y(s)∥ds| ≤ L| ∫ ds| = |t − t0 |n+1 ,
t0 t0 n! (n + 1)!
zatem z zasady indukcji matematycznej wynika prawdziwość ( 291 ) dla wszystkich licz naturalnych n .
Ponieważ ciąg funkcji {xn (t), n = 0, 1, …} jest zbieżny jednostajnie w I. do x(t), więc z ( 291 ) wynika, że
M Ln |t − t0 |n+1 MLn αn+1

∥x(t) − y(t)∥ = lim ∥xn (t) − y(t)∥ ≤ lim ≤ lim = 0,
n→∞ n→∞ (n + 1)! n→∞ (n + 1)!
zatem x(t) = y(t) co kończy dowód jednoznaczności.
UWAGA
Uwaga 41:
Z zależności ( 291 ) wynika następująca ocena dokładności n− tego przybliżenia ciągu Picarda od rozwiązania
rzeczywistego:
M Ln |t − t0 |n+1
∥xn (t) − x(t)∥ ≤ , t ∈ I.
(n + 1)!
TWIERDZENIE
Twierdzenie 24: O istnieniu i jednoznaczności rozwiązań dla równań liniowych

rzędu wyższego
ZAŁOŻENIA:
Niech funkcje f(t) i ak (t), gdzie k = 0, … , n, będą ciągłe i określone w przedziale I ⊂ R , ponadto an (t) ≠ 0, dla
każdego t ∈ I.
TEZA:
Wtedy problem początkowy
an (t)y (n) (t) + an−1 (t)y (n−1) (t) + ⋯ + a1 (t)y ′ (t) + a0 (t)y(t) = f(t), t ∈ I,
{
(292)
y(t0 ) = b0 , y ′ (t0 ) = b1 , … , y (n−1) (t0 ) = bn−1
gdzie t0 ∈ I , zaś b0 , . . . , bn−1 - są to dowolne stałe, posiada dokładnie jedno rozwiązanie określone w przedziale I .
DOWÓD:
Wprowadzając następujące zmienne:
x1 = y, x2 = y ′ , … , xn = y (n−1) ,
problem początkowy ( 292 ) można zapisać w postaci układu równań
⎧
⎪
⎪
x′1 (t) = x2 (t)
⎪
⎪
(293)
⎪
⎪
⎪ 2
x′ (t) = x3 (t)
⎨ ⋮
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
x′n−1 (t) = xn (t)
⎪
⎩ x′ (t) = − a0 (t) ⋅ x (t) − ⋯ −
⎪ an−1 (t) f(t)
n a (t) 1 an (t)
⋅ xn (t) + an (t)
n
z warunkiem początkowym
x1 (t0 ) = b0 , … , xn (t0 ) = bn−1 . (294)
Z twierdzenia 1 wynika, że problem początkowy ( 293 ), ( 294 ) posiada dokładnie jedno rozwiązanie, co kończy dowód
twierdzenia.
Stabilność rozwiązań równań różniczkowych

zwyczajnych
Powyższy moduł jest poświęcony określeniu stabilności rozwiązań równań skalarnych i wektorowych rzędu pierwszego.
Potocznie mówiąc rozwiązanie równania różniczkowego rzędu pierwszego jest stabine jeżeli niewiele zmieni się warunki
początkowe to rozwiązania też niewiele się różnią od siebie.
Rozważmy równanie:
x′ = f(t, x) (295)
gdzie x = (x1 , … , xn ), t ≥ t0 i f(t, x) = (f1 (t, x), … , fn (t, x)).

DEFINICJA
Definicja 31: Stabilność w sensie Lapunowa
Rozwiązanie y(t) równania ( 295 ) jest stabilne w sensie Lapunowa, jeśli dla dowolnego ε > 0 istnieje δ > 0, że każde
rozwiązanie x(t) tego równania, gdy warunki początkowe spełniają nierówność
∥x(t0 ) − y(t0 )∥ < δ
to
∥x(t) − y(t)∥ < ε dla każdego t ≥ t0 gdzie określone są oba rozwiązania.
DEFINICJA
Definicja 32: Asymptotyczna stabilność
Rozwiązanie y(t) równania ( 295 ) jest asymptotycznie stabilne jeżeli
i. jest stabilne w sensie Lapunowa

ii. określone jest na przedziale [t0 , ∞]
iii. istnieje δ > 0, że każde rozwiązanie x(t) równania ( 295 ) jest określone na przedziale [t0 , ∞] gdy
∥x(t0 ) − y(t0 )∥ < δ i lim ∥x(t) − y(t)∥ = 0.

t→∞
UWAGA
Uwaga 42:
Jeżeli funkcja y(t) jest rozwiązaniem równania ( 295 ) to funkcja tożsamościowo równa zero jest rozwiązaniem równania:
x′ (t) = f(t, x(t) + y(t)) − f(t, y(t)). (296)
Rozwiązanie y(t) jest stabilne (asymptotycznie stabilne) wtedy i tylko wtedy gdy rozwiązanie zerowe równania ( 296 ) jest
stabilne (asymptotycznie stabilne).
Istotnie, rozwiązanie y(t) jest stabilne w sensie Lapunowa to dla dowolnego ε > 0 istnieje δ > 0 taka, że
∥x(t) − y(t)∥ < ε gdy x(t) jest rozwiązaniem równania ( 295 ) i ∥x(t0 ) − y(t0 )∥ < δ.
Niech z(t) := x(t) − y(t). Ponieważ
z ′ = x′ − y ′ = f(t, x) − f(t, y) = f(t, z + y) − f(t, y),
więc z jest rozwiązaniem równania ( 296 ) ponadto ∥z(t0 ) − 0∥ < δ i ∥z(t) − 0∥ < ε. Zatem rozwiązanie zerowe jest
stabilne w sensie Lapunowa. W drugą strone rozumowanie jest analogiczne.
Ponieważ
lim ∥x(t) − y(t)∥ = lim ∥z(t) − 0∥ = 0

t→∞ t→∞
więc jak rozwiązanie y(t) równania ( 295 ) jest asymptotycznie stabilne to rozwiązanie zerowe równania ( 296 ) również
jest asymptotycznie stabilne.
PRZYKŁAD
Przykład 70:
Rozważmy następujące skalarne równanie różniczkowe
x′ + x = e−t . (297)
Funkcja y(t) = te−t jest rozwiązaniem powyższego równania z warunkiem początkowym x(0) = 0.
Zbadać stabilność w sensie Lapunowa rozwiązania y(t).
Na mocy uwagi 42 wystarczy zbadać stabilność rozwiązania zerowego następującego równania:
x′ + x = 0. (298)
Rozwiązaniem powyższego równania z warunkiem początkowym x(0) = x0 jest funkcja
x(t) = x0 e−t .
Bierzemy dowolne ε > 0. Szukamy δ > 0, że prawdziwa będzie implikacja
|x0 − 0| < δ ⇒ |x0 e−t − 0| < ε. (299)
Ponieważ
|x0 e−t | = |x0 |e−t ≤ |x0 | dla t ≥ 0
więc dla δ = ε implikacja (5) jest prawdziwa, zatem rozwiązanie zerowe równania ( 298 ) jest stabilne w sensie
Lapunowa.
Ponieważ
lim |x0 e−t − 0| = |x0 | lim e−t = 0

t→∞ t→∞
więc rozwiązanie zerowe równania ( 298 ) jest asymptotycznie stabilne.
PRZYKŁAD
Przykład 71:
Rozważmy równanie
x′ = t(x + 1). (300)
Rozwiązaniem tego równania z warunkiem początkowym x(0) = y0 gdzie y0 ≠ −1 jest funkcja
t2
y(t) = (y0 + 1)e 2 − 1.
Zbadać stabilność w sensie Lapunowa rozwiązania y(t).

Funkcja po prawej stronie równania ( 300 ) jest postaci f(t, x) = t(x + 1), więc na podstawie uwagi 42 wystarczy zbadać
stabilność rozwiązania zerowego następującego równania:
x′ = f(t, x + y) − f(t, y) = tx. (301)
t2
Rozwiązanie równania ( 301 ) z warunkiem początkowym x(0) = x0 ma postać x(t) = x0 e 2 .
t2
Ponieważ |x0 |e zmierza do nieskończoności jak t zmierza do nieskończoności, więc dla dowolnego ε > 0 nie można
2
znależć δ > 0 takiej, że prawdziwa byłaby implikacja:
t2
|x0 | < δ ⇒ |x0 e 2 | < ε dla t ≥ 0.
Zatem rozwiązanie zerowe równania ( 301 ) nie jest stabilne w sensie Lapunowa.
PRZYKŁAD
Przykład 72:
Rozważmy równanie
x′ = f(t, x), gdzie x = (x1 , x2 ) i f(t, x) = (−x2 + 1, x1 ). (302)
Funkcja
y(t) = (a1 cos t − a2 sin t, a1 sin t + a2 cos t + 1)

jest rozwiązaniem równania ( 302 ) z warunkiem poczatkowym x(0) = (a1 , a2 )
Zbadać stabilność rozwiązania y(t).

Na podstawie uwagi 42 wystarczy zbadać stabilność rozwiązania zerowego następującego równania:
x′ = f(t, x + y) − f(t, y) = (−x2 , x1 ). (303)
Rozwiązaniem równania ( 303 ), które spełnia warunek początkowy x(0) = (b1 , b2 ) jest następująca funkcja
x(t) = (b1 cos t − b2 sin t, b1 sin t + b2 cos t).
Bierzemy dowolne ε > 0. Szukamy δ > 0, że zachodzić będzie implikacja
∥x(0) − (0, 0)∥ < δ ⇒ ∥x(t) − (0, 0)∥ < ε. (304)

−−−−−− −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− −−−−−−
Ponieważ ∥x(0)∥ = √b21 + b22 i ∥x(t)∥ = √(b1 cos t − b2 sin t)2 + (b1 sin t + b2 cos t)2 = √b21 + b22 .
Zatem dla δ = ε implikacja ( 304 ) zachodzi, więc rozwiązanie zerowe równania ( 303 ) jest stabilne w sensie Lapunowa.
Rozwiązanie zerowe nie jest asymptotycznie stabilne ponieważ
−−−−−−
lim ∥x(t) − (0, 0)∥ = √b21 + b22 ≠ 0.
t→∞
Publikacja udostępniona jest na licencji Creative Commons Uznanie autorstwa - Na tych samych warunkach 3.0 Polska. Pewne
prawa zastrzeżone na rzecz autorów i Akademii Górniczo-Hutniczej. Zezwala się na dowolne wykorzystanie treści publikacji pod
warunkiem wskazania autorów i Akademii Górniczo-Hutniczej jako autorów oraz podania informacji o licencji tak długo, jak tylko
na utwory zależne będzie udzielana taka sama licencja. Pełny tekst licencji dostępny na stronie
http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/pl/.
Data generacji dokumentu: 2019-04-09 21:43:44
Oryginalny dokument dostępny pod adresem: http://epodreczniki.open.agh.edu.pl/openagh-podreczniki_view.php?

categId=4&handbookId=63

Równania Różniczkowe Zwyczajne PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Równania Różniczkowe Zwyczajne PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Równania różniczkowe

Równaniem różniczkowym zwyczajnym (RRZ) nazywamy równanie

F (t, x(t), x′ (t), … , x(n) (t)) = 0, (2)

x(n) = Ψ (t, x(t), x(t), . . . , x(n−1) ) , (3)

Zatem rozwiązanie tego równania dane jest wzorem

Rysunek 1: Fragmenty funkcji pierwotnych funkcji cos t

Powyższe równanie można zapisać w sposób równoważny jako równość różniczek

Licząc odpowiednie całki otrzymamy

Równania różniczkowe rzędu pierwszego o

1. Funkcja φ nie zależy od zmiennej t:

2. Funkcja φ nie zależy od zmiennej x:

Przepisując równanie w postaci d x = ψ(t) d t, a następnie całkując, otrzymujemy rozwiązanie w postaci:

Rozwiązanie sprowadza się do warunku

Równania różniczkowe rzędu pierwszego, które

Stosujemy podstawienie z = a t + b x. Różniczkując z względem t, otrzymamy z ′ = a + b x′ i wówczas wyjściowe równanie ma

lub, po rozdzieleniu zmiennych,

Całkując powyższe wyrażenie, otrzymamy

W tym przypadku z = 2 t + x, z ′ = 2 + x′ , zaś f(z) = z. Podstawiając to do

Stąd otrzymujemy rozwiązanie

Stosujemy podstawienie z = xt . Wówczas x = z t i x′ = t z ′ + z. Otrzymamy wtedy

Całkując stronami, otrzymamy:

Wracając do zmiennej wyjściowej otrzymamy równość

3. Do jednorodnego równania sprowadza się równanie postaci

Przypomnijmy kiedy układ równań liniowych

Z twierdzenia Cramera wynika, iż układ ma jedno rozwiązanie α, β, o ile

k(a2 t+b2 x)+c1

I tak jak w równaniu ( 8 ) wprowadzamy podstwienie z = a2 t + b2 x, otrzymując równanie

które jest równaniem o zmiennych rozdzielonych.

W wyniku dla funkcji η(ξ) otrzymujemy równanie

jest to równanie jednorodne.

=f( ) = f2 (a2 t + b2 x).

Podstawienie z = a2 t + b2 x, sprowadza go do równania o zmiennych rozdzielonych:

W przypadku gdy a1 t + b1 x = k(a2 t + b2 x), równanie ( 9 ) sprowadza się do równania postaci ( 14 ).

Podstawienie z = x t−k sprowadza równanie ( 15 ) do równania o zmiennych rozdzielonych:

Przykłady równań różniczkowych wykorzystywanych

P (t + Δt) = P (t) + k P (t) Δ t, (16)

gdzie k jest stałą. Równość tę można przedstawić w postaci

Dokonując w powyższym równaniu przejścia granicznego

otrzymujemy równanie różniczkowe

dla P ≠ 0. Całkując wyrażenie d (log(P )) = d (k t)

Jednakże P = 0 spełnia równanie ( 18 ), więc spełnia równanie ( 17 ) przy dowolnej stałej C ∈ R.

Zadając wielkość P (t0 ) = P0 pozbywamy się niejednoznaczności, gdyż wykorzystując warunek

P (t) = P0 ek(t−t0 ) , (19)

Jeżeli założymy że F = 0, to dostaniemy, po podzieleniu przez m ≠ 0, równanie

a = 0. Jak wiadomo, przyspieszenie określa szybkość zmiany prędkości v punktu materialnego

w chwili t, a jego precyzyjna definicja jest następująca:

Daje to zatem równanie

gdzie C1 jest dowolną stałą całkowania.

która z kolei implikuje równość całek

( F = 0) określa się wzorem

Rozwiązanie ogólne skalarnego równania różniczkowego zwyczajnego rzędu n zależy

punkt materialny w chwili początkowej t0 , jak i prędkość v0 , z jaką punkt się

porusza. Daje to układ równań algebraicznych

z którego możemy łatwo określić stałe C0 , C1 :

A zatem położenie w czasie t punktu materialnego spełniającego zadane warunki początkowe

jest jednoznacznie określone wzorem

jest równanie postaci

Zagadnienie początkowe (zagadnienie Cauchy'ego).

Dla przykładu rozpatrzmy następujące równanie:

Równanie to można przepisać w postaci równości

które ma równowazną postać różniczkową

Implikuje to następujący ciąg równości:

∫ d log x = ∫ d log t ⇔ log x = log t + log C ⇔ x = C t, C ∈ R. (25)