ELEKTRIČNO KOČENJE

VUČNIH MOTORA

Predavač: prof.dr Željko Despotović

UVOD
z Električno kočenje vučnih motora je najefikasniji
način zaustavljanja vučnih vozila.
z Ovo kočenje se najčešće ostvaruje u kombinaciji
sa drugim načinima kočenja (najčešće mehaničkim)
i uglavnom se koristi za brzine iznad 10km/h.
z Električno kočenje vučnih motora može biti:
-reostatsko
-protivstrujno
-rekuperativno
REOSTATSKO KOČENJE
z Ovo kočenje se ostvaruje prevođenjem
vučnog motora u generatorski režim.
z U ovom režimu motor koji je sada generator
napaja sistem otpornika i sva energija koja se
dobija u generatorskom radu se troši u
otporima u toplotnu energiju.
z Ovaj način kočenja nije efikasan obzirom da
se u toku njega izgubi u toplotu veliki deo
energije.
 USLOVI ZA REOSTATSKO
KOČENJE
z Da bi iz motornog režima vučne mašine prešli u
generatorski režim potrebno je ispuniti određene
uslove:
1. Mora se zadržati isti smer obrtanja (ovo se
postiže zamenom krajeva armaturer (indukta) čiji se
krajevi označavaju sa A-B.
2. Mora se ostvariti zatvoreno strujno kolo sa
otpornim opterećenjem
3.Mora se zadržati isti smer struje u induktoru da ne
bi došlo do demagnetizacije.
 MOTORNI REŽIM

z A-B armatura (namotaj

indukta)
z E-F induktor
z Desni smer obrtanja
GENERATORSKI REŽIM

NAPONSKE JEDNAČINE:

E g = ( R + Rk ) ⋅ I k
E g = k E ⋅ n ⋅ Φ( I k )

z B-A armatura (namotaj Rk-kočioni otpornik koji "prima"

svu energiju u toku kočenja
indukta)
z E-F induktor
z Desni smer obrtanja
 KARAKTERISTIKA
REOSTATSKOG KOČENJA
-Pri ovom kočenju od neobičnog značaja je
poznavati karakteristiku magnećenja
električne mašine u generatorskom režimu
Eg = f (I )
pri konstantnom broju obrtaja n
-U preseku ove krive i jednačine otpornog
kočenja
.
E g = ( R + Rk ) ⋅ I k
se dobija ravnotežna radna tačka u
kojoj se završava samopobuđivanje.
-Prava E g = ( R + Rk ) ⋅ I
ne sme biti tangenta jer tada nema
samopobuđivanja. Drugim rečima kočioni otpor
mora da ispuni uslov :
Rk ≤ Rk (kr )
 OSNOVNI ZADATAK KOJI TREBA
REŠITI KOD OTPORNOG KOČENJA

z Zadatak kod otpornog kočenja se sastoji u

tome da se odredi zavisnost broja obrtaja od
struje pri konstantnoj vrednosti kočionog
otpornika:

n = f (I )
pri uslovu :

Rk = const
DOBIJANJE ZAVISNOSTI n=f(I)
PRI REOSTATSKOM KOČENJU
n/n1=E/E1

T01: (R+Rk)I1=E1 → n1

T02: (R+Rk)I2=E2 → n2

T03: (R+Rk)I3=E3 → n3
.
.
T05: (R+Rk)I5=E5 → n5

nkr – kritični broj ispod koga nije moguće

samopobuđivanje

•Kada počnemo kočenje od nekog

maksimalnog broja obrtaja nmax brzina
opada , takođe opada i strujno
opterećenje.

•Ako želimo da se to kočenje ostvaruje

sa konstantnom silom Fk moramo držati
konstantnu struju Ik=const.
ŠTA JE SA KARAKTERISTIKOM
SILE F=f(I)?
z Karakteristika vučne
sile tokom kočenja ima
isti oblik kao i u
motornom režimu:
E g = ( R + Rk ) ⋅ I k = k E ⋅ n ⋅ Φ ( I k )
I k = const
R = const
Φ( I k ) = const n = C1 ⋅ Rk + C2

Zavisnost promene broja obrtaja od kočionog otpora da bi imali kočenje

sa konstantnom silom strujom Ik=const, odnosno sa konstantnom silom Fk
=const
 PRORAČUN OTPORNIKA ZA KOČENJE

U istom odnosu
pri kome pri
kočenju opada
brzina,
moramo menjati
kočioni otpor Rk,
Otpornik za kočenje se da bi imali
projektuje za početne brzine konstantnu struju
kočenja, odnosno kočenja odnosno
maksimalne brzine kočenja. konstantnu silu
kočenja vučnog
vozila.

-struju I1 pri nmax sa karakteristike magnećenja dobijamo E1=knΦ=(R+Rk1)I1 i odavde

dobijamo Rk1
-struju I2 pri nmax sa karakteristike magnećenja dobijamo E2=knΦ=(R+Rk2)I2 i odavde
dobijamo Rk2
Postupak ponavljamo za ostale vrednosti struja
 MANE REOSTATSKOG
KOČENJA
z Mala energetska efikasnost (veliki utrošak
energije u beskorisnu toplotu).
z Prilikom reostatskog kočenja mi ne možemo
vozilo da potpuno zaustavimo.
z Za male brzine imamo i male napone E, tako
da pri brzinama 5-10km/h moramo primeniti
neki drugi tip kočenja, odnosno drugi tip
kočnice (najčešće mehanička) koja će da
zaustavi u potpunosti vozilo
 VREDNOSTI OTPORNIKA ZA
KOČENJE

Ukupna vrednost otpornika:

n Struja kočenja:
RkI = Σ ΔRki I + I4
i =1 Ik = 3
Vrednost pojedinih nivoa otpora: 2
n
RkI = RkII + Σ ΔRki Sila kočenja:
i =2
n
RkII = RkIII + Σ ΔRki Fk
i =3

n N-broj stepeni otpornika za kočenje

RkN − 2 = RkN −1 + Σ ΔRki
i = n −1
KOLIKA JE STVARNA SILA
KOČENJA?
z Stvarna sila kočenja Fk′ biće uvećana za
onoliki iznos koliko deluju stalni otpori vuče:
Fk′ = Fk + Σf ot ⋅ G
Ako je u pitanju jedan vučni motor stvaraju se problemi!!!!!

Kad mašina radi kao generator onda je njegova EMS veća od napona
napajanja motora U. Drugim rečima E=knΦ i n=nmax.

Ako je napon Un=600V, onda je E=1000V (kod trolejbusa na primer).

Zato se pri projektovanju motora vodi računa da li će on raditi i u režimu
generatora.
Pri ispitivanju takvih mašina se koristi ispitni napon
Ui=2Un+1000V
odnosno
Ui=2E+1000V.
 ŠTA AKO IMAMO DVA ili VIŠE
MOTORA U PARALELI?

z Kada radi više motora, na primer u paraleli, sve struje idu kroz otpornik i itekako
ga greju. Pored toga može da nastupi problem ukoliko je E1≠E2 (usled razlika u
konstrukciji samih mašina), tako da se dao struje kočenja zatvara i kroz krugove
samih mašina.
z Tako na primer ukoliko je E1>E2, može se desiti da se veći deo struje kočenja
zatvara kroz same motore, odnosno da se dođe u situaciju da je kočioni otpornik
praktično isključen iz kola.

Stoga se u ovom slučaju primenjuje unakrsno vezivanje vučnih motora tzv. "veza u krst".
UNAKRSNO VEZIVANJE VUČNIH
MOTORA PRI REOSTATSKOM
KOČENJU

z Unakrsnim vezivanjem se nakon vrlo kratkog vremena postiže

izjednačavanje EMS motora, odnosno generatora (pošto su motori u
generatorskom režimu), a samim tim i njihovih struja (E1=E2 i I1=I2).
 PROTIVSTRUJNO KOČENJE

z Protivstrujno kočenje se ostvaruje tako što se u toku vožnje promeni

smer obrtanja mašine pri čemu je i dalje mašina na mreži.
z Promena smera obrtanja se izvodi prevezivanjem krajeva.
z U ovom slučaju mašina radi kao generator i tada je naponska
jednačina data kao:
E g + U = ( R + rk ) ⋅ I
 MANA PROTIVSTRUJNOG
KOČENJA

E g + U = ( R + r) ⋅ I

Pošto se u ovom slučaju sabiraju Eg i U strujno opterećenje će biti veliko u

poređenju sa otpornim kočenjem IA>IB.
 KARAKTERISTIKA n=f(I) kod
PROTIVSTRUJNOG KOČENJA

•Ovaj tip kočenja počinje od nekog maksimalnog broja obrtaja nmax.

•Dobra strana je što se mogu postići brzine bliske zaustavljanju (n=0).
•Kada brzina padne na nulu tada je potrebno isključiti motor.
•Prednost ovog načina je ta što smo dobili ono što se nije moglo postići otpornim
kočenjem (zaustavljanje vučnog vozila).
•Obično se ovo kočenje kombinuje sa otpornim, tako što se nakon kritične brzine
koja se ima kod reostatskog kočenja (5-10km/h) primenjuje protivstrujno kočenje.
 KOMBINACIJA OTPORNOG I
PROTIVSTRUJNOG KOČENJA
z Otpornik se u ovom slučaju isključuje kao kod
otporničkog kočenja.
z Primer: Trolejbus 25kW, Un=600V, I=230A,
Ipol=300A.
z R=U/ Ipol =600/300=2Ω. Ako je EMS E=600V
z Sada je struja :
I=(E+U)/R=1200/2=600A.
z Ovo je velika struja i zato se mora dodati još neki
otpor.
z Zato je ovaj način kočenja veoma nepovoljan i
koristi se samo onda kada su potrebne velike sile
kočenja.
 REKUPERATIVNO KOČENJE
z Kod ovog tipa kočenja električna energija dobijena u
generatorskom režimu rada se vraća u kontaktnu mrežu
i može biti iskorišćena od drugih vučnih vozila.
z Pri ovom kočenju mora biti ispunjen uslov da je napon u
generatorskom režimu Eg veći od napona kontaktne
mreže U, odnosno: Eg>U.
z Pri ovome se dobija da je struja rekuperacije jednaka:
I=(Eg-U)/R
z Napon kontaktne mreže U je u principu konstantna
vrednost ali se u praktičnom pogonu menja u zavisnosti
od uslova u kontaktnoj mreži (najčešće opterećenja
mreže).
z Pri ovome ćemo razmotriti dva karakteristična slučaja u
kojima se ima nestabilan rad:
REKUPERATIVNO KOČENJE-
slučaj I:napon kontaktne mreže
(kontaktnog voda) opada

z U ovom slučaju će struja rekuperacije da raste.

z Obzirom da se radi o motorima sa rednom pobudom
doći će i do porasta pobudnog fluksa Φ, a time i do
elektromotorne sile Eg.
z Tako će u ovom slučaju i razlika napona Eg-U da
raste.
z Ovo se manifestuje kroz dalji porast struje i kao
naglo kočenje.
z Porast struje se ostvaruje dok sigurnosni uređaji
prekostrujne zaštite ne isključe mašinu.
REKUPERATIVNO KOČENJE-
slučaj II:napon kontaktne mreže
(kontaktnog voda) raste

z U ovom slučaju će struja rekuperacije da opada.

z Obzirom da se radi o motorima sa rednom pobudom
doći će i do opadanja pobudnog fluksa Φ, a time i
do elektromotorne sile Eg.
z Tako će u ovom slučaju i razlika napona Eg-U da
opada.
z Ovo se manifestuje tako što smer struje može da se
promeni i da dođe do zaletanja mašine umesto
njenog kočenja.
REKUPERATIVNO KOČENJE-
VAŽAN ZAKLJUČAK

z Mašinasa rednom pobudom

nikada ne koristi u
rekuperativnom kočenju!!!!

z Šta se onda koristi??

 NEZAVISNA POBUDA PRI
REKUPERATIVNOM KOČENJU
z Vrlo često se mašina sa rednom
pobudom prebacuje u režim sa
nezavisnom pobudom.
z Tada se induktor (pobudni namotaj)
napaja iz posebnog jednosmernog
izvora i rekuperativno kočenje se
ostvaruje kao kod klasične
jednosmerne mašine sa nezavisnom
pobudom.
z U ovom slučaju rekuperativno
kočenje je mnogo stabilnije pošto je
pobudni fluks konstantan i nezavisan
od struje rekuperacije
KOLIKA SE ENERGIJA MOŽE
DOBITI PRI REKUPERATIVNOM
KOČENJU?
1 slučaj (vuča na usponu)
z Odredićemo snagu vučne lokomotive
potrebnu da se voz mase G vuče na usponu
i ‰, brzinom v
z Ukupna potrebna vučna sila je data relacijom:
Fv1 = [∑ f ot + i ]⋅ G
z Potrebna snaga na obodu točkova, da se
ova vuča obavi je data relacijom:
P1 = Fv1 ⋅ v = [∑ f ot + i ]⋅ G ⋅ v
z Električna snaga potrebna da se vuče voz
mase G na usponu i ‰, brzinom v je data
relacijom:

Pe1 =
1
η1
⋅ [∑ f ot + i ]⋅ G ⋅ v

Stepen iskorišćenja: η1 = P1 / Pe1

z 2 slučaj (kočenje na nizbrdici)
U slučaju kretanja voza na nizbrdici jednačina vučne
sile će biti:
Fv 2 = [∑ f ot − i ]⋅ G
a snaga, pri istoj brzini v kao i u slučaju vuče na uzbrdici, je jednaka :

P2 = Fv 2 ⋅ v = [∑ f ot − i ]⋅ G ⋅ v
OBZIROM DA SE RADI O GENERATORSKOM REŽIMU:

[ ]
P2′ = i − ∑ f ot ⋅ G ⋅ v
Električna snaga u ovom slučaju je jednaka:

Pe 2 =
η2
1
[ ]
⋅ i − ∑ f ot ⋅ G ⋅ v η 2 = P2′ / Pe 2
ODNOS SNAGA PRI KOČENJU
I POGONU

Pe2 i − Σf ot
ϕ= = η1 ⋅η2 ⋅
Pe1 i + Σf ot
i = Σf ot ϕ =0

Σf ot = 5daN / t
η1 ⋅ η2 ≈ 0.8 − 0.9
ZAVISNOST ODNOSA SNAGA
φ OD USPONA TRASE

i(‰) φ

10 0.27
i→Σfot φ→0
15 0.40
20 0.48 i→∞ φ→η1η2
25 0.94