W2:

Wprowadzenie do dziedziny
Machinery Health Management
Detekcja w oparciu o modele/metody bazujące na pomiarach
Sebastian Plamowski

Prezentacja ta została wygenerowana jako złożenie informacji z wielu publicznie

dostępnych źródeł. W przedstawionych materiałach nie ma oryginalnej pracy autora
innej niż złożenie materiałów w kolejności, która dla autora wydaje się być sensowną.

Emerson Confidential 1
 Źródła
• Machinery Health Management – Prezentacja Firmy Emerson
• https://www.issi.uz.zgora.pl/pl/didactic/ap/Diagnostyka_procesow_studia_doktoranckie_13.pdf
• http://www.par.pl/2010/files/115_134.pdf
• Korbicz J., Kościelny J.M., Kowalczuk Z., Cholewa W. (2002). Diagnostyka procesów.
Modele, metody sztucznej inteligencji, zastosowania. WNT, Warszawa.
• Kościelny J.M. (2001). Diagnostyka zautomatyzowanych procesów przemysłowych.
Akademicka Oficyna Wydawnicza Exit, Warszawa.
• Modele ilościowe i jakościowe w diagnostyce procesów przemysłowych
„Problemy, metody i obliczenia wielkoskalowe oraz wyzwania modelowania inżynierskiego i
biznesowego”. Jan Maciej Kościelny, 26.05.2015

Emerson Confidential 2
 Uszkodzenie urządzenia pomiarowego przyczyną katastrofy

Emerson Confidential 3
 Pożar platformy wiertniczej Piper Alpha

Brak odpowiedniej diagnostyki i błędy w procedurach doprowadziły do największej katastrofy

na platformie wiertniczej, w której 165 osób poniosło śmierć.

Emerson Confidential 4
 Wprowadzenie do dziedziny
DIAGNOSTYKA
Jeszcze do niedawna słowo to kojarzono tylko z medycyną, z działem zajmującym się
sposobami rozpoznawania chorów na podstawie ich objawów.

DIAGNOSIS
Termin oznacza rozpoznanie

DIAGNOSTIKOS
umiejący rozpoznawać

Emerson Confidential 5
 Wprowadzenie do dziedziny
DIAGNOSTYKA
Dziedzina, która zajmuje się rozpoznaniem badanego stanu rzeczy przez zaliczenie go do
znanego typu lub gatunku, przez przyczynowe i całościowe wyjaśnienie tego stanu rzeczy,
określenie jego fazy obecnej oraz przewidywanego dalszego rozwoju.

DIAGNOSTYKA TECHNICZNA
Dziedzina wiedzy obejmująca całokształt zagadnień teoretycznych i praktycznych
dotyczących identyfikacji i oceny przeszłych, aktualnych i przyszłych stanów obiektu
technicznego z uwzględnieniem jego otoczenia.

Emerson Confidential 6
 Wprowadzenie do dziedziny
DIAGNOSTYKA PROCESÓW PRZEMYSŁOWYCH
Diagnostyka procesów przemysłowych zajmuje się rozpoznawaniem uszkodzeń obiektów
dynamicznych w czasie rzeczywistym na podstawie sygnałów roboczych.
Przyczynami zmian stanów mogą być uszkodzenia lub inne zdarzenia destrukcyjne.
Zadaniem diagnostyki procesów przemysłowych jest wczesne wykrywanie i dokładne
rozpoznanie powstających uszkodzeń.

Uszkodzeniem (defektem) (ang. fault) jest każde zdarzenie destrukcyjne powodujące

pogorszenie jakości działania obiektu (elementu obiektu), które powinno być wykrywane w
procesie diagnozowania.

Awaria jest szczególnie groźnym w skutkach uszkodzeniem

Emerson Confidential 7
 Wprowadzenie do dziedziny
Sygnał
Przebieg dowolnej wielkości fizycznej będącej nośnikiem informacji.

Zmienne procesowe
Mierzone lub wyznaczane (wyliczane) przez układ automatyki sygnały.

Sygnał diagnostyczny
Przebieg dowolnej wielkości będącej nośnikiem informacji o stanie diagnozowanego
obiektu.

Emerson Confidential 8
 Wprowadzenie do dziedziny - przyczyny i skutki stanów awaryjnych

Emerson Confidential 9
 Wprowadzenie do dziedziny - efekty działań diagnostycznych
• Skrócenie czasu wykrycia i lokalizacji uszkodzeń
• Zwiększenie niezawodności działania obiektu
• Zwiększenie efektywności ekonomicznej procesu
• Ograniczenie skutków awarii
• Uzyskanie efektów tolerowania niektórych uszkodzeń
• Zmniejszenie kosztów remontów

Emerson Confidential 10
 Wprowadzenie do dziedziny - schemat obiektu diagnozowania

Emerson Confidential 11
 Wprowadzenie do dziedziny - fazy diagnostyki

Emerson Confidential 12
 Wprowadzenie do dziedziny - detekcja uszkodzeń
Podejście oparte o dedykowane dodatkowe pomiary (urządzenia) mające ocenić kondycję
urządzeń i maszyn - „Machinery Health Management”.

Podejście wykorzystujące tylko informację zawartą w danych procesowych bez wykorzystania

dodatkowych dedykowanych urządzeń. Detekcja następuję poprzez wykorzystanie metod
bazujących na porównaniu zmierzonych wartości procesowych z wartościami prognozowanymi z
modeli/metod (matematycznych, logicznych przyczynowo-skutkowych, statystycznych, statycznych,
dynamicznych).

Emerson Confidential 13
 Detekcja

Machinery Health Management

Emerson Confidential 14
 Machinery Health Management

Vibration: Oil: Thermography: Motor Current: Acoustic

The ‘pulse’ of the The ‘life blood’ of ‘Taking its The ‘brain waves’ Emission
machine the machine temperature’ of the machine

Diagnosing a machine is Other

like a person
Total Machinery
Health Picture
Emerson Confidential 15
 Oil Analysis
Badanie smarów dostarcza informacji

Właściwości chemiczne
Możliwość smarowania maszyny i zapobiegania
zjawisku adhezji

Zanieczyszczenie
Obecność obcych ciał może powodować zużycie
Obecność cząsteczek (np. opiłki metalu) stanowi
dowód zużycia, który już nastąpił

Emerson Confidential 16
 Oil Analysis
Analiza wibracji i zużycia oleju uzupełniają się wzajemnie
Analiza wibracji np. nie jest efektywna w przypadku łożysk poprzecznych smarowanych olejem

Warunki Oil Vibration

Naoliwienie łożysk tocznych Strong Strong W zależności od rodzaju

Naoliwienie łożysk poprzeczne/wzdłużne Strong Mixed maszyny i oczekiwanego typu
Niezbalansowanie maszyny - Strong monitorowania stanu
Woda w oleju Strong - uszkodzenia, analiza oleju może
Nasmarowanie łożysk Mixed Strong być wdrożona jako jedyne
Smarowanie zaworów silnikowych Mixed Weak narzędzie do monitorowania
Drgania ma wale - Strong stanu
Zużycie skrzyni Strong Strong

Wyrównanie/centralizacja - Strong LUB

Monitorowanie stanu smarowania Strong -

Rezonans - Strong w niektórych aplikacjach może

nie być brane pod uwagę
Emerson Confidential 17
 Termografia w podczerwieni dla sprzętu elektrycznego i mechanicznego
Mapa termiczna urządzenia może pokazać:

Zwiększona oporność elektryczna

Zwarcie,
usterki okablowania,
awaria izolacji

Zablokowany zawór lub odwadniacz

Nagrzewanie się

Wysokie tarcie
Zużycie mechaniczne

Emerson Confidential 18
 Termografia w podczerwieni
Atrakcyjność metody
• Brak kontaktu z powierzchnią
• Bezpieczny do przeprowadzenia
• Zastosowanie w obszarach niebezpiecznych
• Nie wrażliwa na fale elektromagnetyczne
• Używane, gdy system działa
• Zapewnia natychmiastowe informacje
Problemy
• Emisyjność aktywów musi być obliczona lub
znana
• Lokalne źródła energii mogą wpływać na wynik
• Odległość, warunki atmosferyczne i
temperatura mogą wpływać na wynik
Emerson Confidential
Przykładowe zastosowanie
Systemy elektryczne
Zwarcia doziemne, prądy krążeniowe, pęknięcia
izolacji.
Wszystko, co powoduje ogrzewanie rezystancyjne.
Brak równowagi między fazami w silnikach.
Problemy ze zużyciem szczotek.
Wyposażenie mechaniczne
Niewspółosiowość lub wygięte wały.
Uszkodzone zawory kompresora tłokowego.
Niewystarczające smarowanie.
Uszkodzone łożyska, łańcuchy, sprzęgła, poślizg
paska i zużycie paska.
Połączenia i siłowniki
Wyciek / przepływ przez zawór
Wyciek systemu hydraulicznego
Pomiar poziomu w zbiorniku/Wycieki
19
 Analiza prądu rozruchowego
Analiza prądu rozruchowego pozwala zebrać informacje o stanie silnika:
• Diagnostyka klatki wirnika
• Usterki stojana

Emerson Confidential 20
 Ultradźwięki/Akustyka
Zastosowanie

• Wykrywanie nieszczelności w rurociągach (różne media)

• Kontrola łożysk
• Analiza pracy zaworów
• Kawitacja pompy
• Wykrywanie defektów w przekładni
• inne

Emerson Confidential 21
 Inne metody
Analiza cząstek
• Zbieranie i analiza zanieczyszczeń wokół maszyny
dostarcza istotnych informacji na temat pogorszenia
stanu skrzyń biegów, układów hydraulicznych,
systemów posuwisto-zwrotnych
Monitorowanie korozji
• Ultradźwiękowe pomiary grubości prowadzone są na
rurociągach, konstrukcjach morskich i urządzeniach
procesowych
Monitoring wydajności
• Wydajność maszyny może być wiodącym wskaźnikiem
Badanie zależności w oparciu o modele
• Zależności pomiędzy zmiennymi procesowymi,
sterowaniami (statyczne, dynamiczne)

Emerson Confidential 22
 Click here to watch
excellent newbie video
Analiza wibracji
Usterki mechaniczne generują drgania
• Rozpoznawanie wzorca
• Systemu eksperckiego do przesiewania danych

SENSOR

TIME WAVEFORM

Analiza wibracji jest najbardziej skuteczną i rozpowszechnioną techniką diagnostyczną

Emerson Confidential 23
 The Basics

Analiza wibracji – dużo informacji Press to get the basics

Ze wszystkich parametrów, które mogą być mierzone nieinwazyjnie w dzisiejszym

przemyśle, tym, który zawiera najwięcej informacji, jest sygnał wibracji.

Wibracja to ruch ciała wokół punktu odniesienia spowodowanego siłą

mechaniczną.
Wibracja to ruch maszyny (lub jej części) w przód i w tył z pozycji spoczynku

Większość mechanizmów obrotowych ma łożyska, które podtrzymują ciężar obracających się części i przenoszą siły
związane z ruchem obrotowym i wibracjami. Generalnie duże siły są przenoszone przez łożyska. Nie jest zaskakujące,
że łożyska są często miejscem, gdzie występują uszkodzenia i gdzie pojawiają się pierwsze objawy.
Pomiary wibracji są więc zwykle wykonywane na łożyskach maszyn, z akcelerometrami zamontowanymi w łożyskach
lub w ich pobliżu.

Emerson Confidential 24
 Wibracje - fundamenty
• Amplitudy drgań przy określonych częstotliwościach wskazują na ciężkość wad

Amplitude
Velocity
or
Acceleration

time

Emerson Confidential 25
 Emerson’s AMS 2140

2x faster than CSI 2130 Patented Triax Sensor

4x faster than CSI 2120 Keyed base = Consistent Orientation

Fastest data collector on the market. 5 seconds per reading.

Do 3 measurements at one time!
Emerson Confidential 26
 Lokalizacja punktów pomiarowych
• Odczytywanie w 3 kierunkach daje więcej informacji, które pomagają w analizie, niektóre z nich
mają pewne dominujące wibracje w określonych kierunkach

Sleeve
Bearings

Rolling Element
Bearings Gear Box

Standard: 2 kierunki wibracji na łożysko + 1 osiowo na wał

Emerson Confidential 27
 Lokalizacja punktów pomiarowych
Axial Horizontal Vertical

MOV
MIV

PIV POV

MIA

POA

MOH
MIH
MOP
MIP PIH POH
PIP POP

Emerson Confidential 28
 Lokalizacja punktów pomiarowych
• Podczas pomiaru drgań musimy zawsze podłączać
akcelerator jak najbliżej łożyska. Dokładniej mówiąc,
musimy zamocować go jak najbliżej linii środkowej
łożyska, aby uniknąć odbierania zniekształconych
sygnałów.
• Montowanie za pomocą magnesu jest najbardziej
popularne, ponieważ zapewnia równowagę między
niezawodnością pomiaru a wygodą.

Emerson Confidential 29
 Sposoby mierzenia wibracji
Akcelometr Czujnik prędkości Czujnik przemieszczenia
Very common in BOP Somewhat common in BOP (aka Proximity sensors ; used in big machines. Protection)

We buy from IMI We buy from IMI We make in DE

Most popular. OK to 500ft. Best to stud mount. (although

magnetic mount is popular) Primarily for bearings and gears. Been around forever. Used on sleeve or roller beatings. Preferred for journal bearings. Used in most turbine and large
Pros Pros motor driven machines. Main turbines & Boiler feed water pumps
• Rugged • Ease of installation Also used for radial vibration, axial thrust and shaft position
• Light • Inexpensive. Pros
• Wide frequency response range • High temperature • Non contact
• No calibration ☺ • Strong signals in mid frequency range • Measures shaft motion
• • Simple calibration
Measures casing vibration • No external power required
• Measures absolute motion • Strong signals in mid frequency range
Cons • No external power required
• Easy to mount • Have to be calibrated annually
• Available in many configurations • Suitable for harsh environments
• Relatively large and heavy Cons
Cons
• Requires an external power source • Narrow frequency response • Sensitive to target material
• Does not measure shaft vibration • Moving parts • Sensitive to shaft smoothness
• One accelerometer does not fit all apps • Sensitive to magnetic fields • Must be calibrated prior to commissioning
• Sensitive to mounting techniques • Older variant. Not used that often • Not for bearings or gears
• Measures nicks in shaft
• Probes can move (vibrate)
Emerson Confidential 30
 Różnice Acceleration, Velocity, & Displacement

• Ruch poniżej 10 Hz powoduje bardzo niewielkie drgania pod względem przyspieszenia i

prędkości. Dlatego w tym zakresie należy stosować czujniki przemieszczenia
• Przy wysokich częstotliwościach (> 100 Hz) należy zastosować czujniki przyspieszenia

• Większość wibracji
analizuje się w prędkości,
ponieważ poziom energii
jest stały w całym
zakresie pasm
Amplitude

częstotliwości
Velocity
(general purpose)

0.1 1 10 100 1000

Emerson Confidential HZ 31
 Amplituda i częstotliwość
Peak
TIME AXIS (SECONDS)
Measuring Amplitude
4 CYCLES
= 4 HERTZ (4 Hz)
1 SECOND)
Measuring Frequency
0 FREQUENCY AXIS (Hz)
Emerson Confidential
+ AMPLITUDE
Peak to Peak • Amplitude – How much vibration is present
0 – Displacement – measures the total travel of the
machine, typically expressed as mils (1 mil = 0.001
inches)
- AMPLITUDE
– Velocity – measures the speed at which the machine
is moving or oscillating, typically expressed as inches
per second
– Acceleration – measures the rate of change in velocity
of the machine, typically expressed in units of g’s
• Frequency
– RPM – revolutions per minute
– 1Hz = 1 revolutions per second or (RPM)/60
– Orders – frequency normalized to running speed
– It is the most common term used in vibration analysis
to describe a disturbance
+ AMPLITUDE – Traditional analysis described frequency in cycles per
minute (cpm). This is because many assets have
running speeds expressed in revolutions per minute
(rpm)
0 – 60 cpm = 1Hz
10
32
 Wibracje - prezentacja
05 - #4 ET Plater Fume Exhaust
5580 -BH3
0.6
Trend Display
of
OVERALL VALUE
0.5
PK Velocity in In/Sec

0.4

FAULT

• Trend – graph of amplitude versus time at

0.3

0.2

0.1
discrete points in time (hours, days, months)
0

0 200 400 600 800 1000

Days: 13-MAY-94 To 10-DEC-96

• Waveform – trace of the actual vibration of the

machine, amplitude versus time (milliseconds,
seconds)

• Spectrum – plot created from the vibration

waveform through the FFT process, amplitude
versus frequency

Emerson Confidential 33
 Time waveform
Amplitude
+

0 Time

-
Rotatcja
1 Obrót

3600 RPM = 3600 cykli na minute

60 Hz = 60 cykli na sekundę

Emerson Confidential 34
 Time Waveform
+

Amplitude
0 Time

1 Revolution

1000 RPM = 1000 cykli na minute

4 Ostrza = Wibracja pojawia się 4 razy na obrót
4 X 1000 RPM = 4000 CPM

Emerson Confidential 35
 Time Waveform
+

12 zębowa przekładnia

Amplitude
0 Time

1 Obrót

1000 RPM = 1000 cykli na minute

12 X Turning Speed = 12 zęby zazębiają się z każdym obrotem przekładni
12 X 1000 RPM = 12000 CPM or 200 Hz

Emerson Confidential 36
 Time Waveform
+

0 Time

0
Time
• Jeśli wartość zadana wynosi zero, wartość
- szczytowa jest maksymalną wartością
bezwzględną sygnału.
• Amplituda Pik do szczytu jest zmianą
+ pomiędzy pikiem (najwyższa wartość
amplitudy) a najmniejszą (najniższa wartość
0 Time amplitudy).
• RMS (wartość skuteczna).
-

Emerson Confidential 37
 Time Domain ➔ Frequency Domain
+

0 Time

- Frequency
1x

0
Time

-
Frequency
4x

0 Time
Frequency
- 12x

Emerson Confidential 38
 Time Waveform

Time Waveform zawiera wszystkie różne częstotliwości zmieszane razem.

Każdy komponent maszyny generuje pojedynczą częstotliwość.

Trudno je zobaczyć w dziedzinie czasu.
Emerson Confidential 39
 Time Waveform Analysis

Typical Acceleration showing unbalance Repetitive Impacts are Obvious Typical Angel Fish Impacting Pattern

Classic signs of misalignment

Waveform with 120CPM Beating
Asymmetric around X axis

Emerson Confidential 40
 Współczynnik szczytu (crest factor)
• Współczynnik szczytu kształtu fali jest stosunkiem
wartości szczytowej kształtu fali do wartości RMS kształtu
fali. (inaczej "stosunek szczytu do RMS"). Czysta liczba
bez jednostek.
• Współczynnik szczytu czystej fali sinusoidalnej wynosi
1,4. Wyższa wartość sugeruje stopień uszkodzenia -
związane ze zużyciem łożyska wałeczkowego, kawitacją i
zużyciem zęba przekładni.
• Jest to przydatna informacja, która zostaje utracona, jeśli
ogląda się tylko widmo, ponieważ FFT nie może odróżnić
uderzenia od przypadkowego szumu.
• Dość często współczynnik szczytu prezentowany jest w
postaci trendu, aby zobaczyć, czy wpływ wzrasta, czy nie.

Time waveform with Crest Factor of 3

Emerson Confidential 41
 FFT

Przebiegi w podziale
na poszczególne
cykle

Time
Domain

Frequency
Domain

FFT przetwarza przebiegi czasowe w domenie częstotliwości. FFT jest potężnym narzędziem do
diagnozy błędów wirowania maszyn wirujących.
Emerson Confidential 42
 Dziedzina częstotliwości pozwala zobaczyć więcej

Can be quite difficult to understand

the time waveform though can be
an important tool in some cases

When machines run, they generate

vibration at different frequencies
per components used

Emerson Confidential 43
 Szybka transformata Fouriera (FFT) przyjmuje złożoną krzywą i dzieli ją
na składowe sinusoidalne

FFT

Amplitudy dla każdej fali sinusoidalnej są określane, a następnie

nanoszone na częstotliwości fali sinusoidalnej w celu wyznaczenia widma

Emerson Confidential 44
 Typowe spektrum FFT

Konkretne wartości szczytowe

zazwyczaj korelują z
określonymi błędami maszyny
związanymi z prędkością
maszyny

Emerson Confidential 45
 Usterki w dziedzinie częstotliwości

Analiza przebiegu daje ogólny stan

Shaft zdrowia
"Hej, coś jest nie tak z twoim samochodem"
Rotating
Speed
Blades Rolling Element
2x Analiza spektrum ujawnia szczegóły
Gear Bearings
„Twoja pompa wody jest zła"
3x

Frequency
Widmo w pasmach częstotliwości na podstawie typów uszkodzeń
mechanicznych, które mogą pojawić się na maszynie
Emerson Confidential 46
 Poziomy alarmowania

Sub
Harmonic 1X 2X Bearing Bearing Gears Bearing
Amplitude

1x 2x 50x
Trend of
Trend of Bearings
Balance
5
mm/sec Alarm
1
Time mm/sec Time
(Days) (Days)

Emerson Confidential 47
 Time vs FFT
Sygnał czasu: (przesunięcie w funkcji czasu)
Zastosowanie
amplitude

• niskie prędkości (<100 obr / min)

• przekładnie
• łożyska ślizgowe
• tarcia
Problemy
• niezbalansowanie
Time • niewspółosiowość

Widmo amplitudy:
Zastosowanie
• widoczność dominujących częstotliwości sygnału
wibracyjnego
• niezbalansowanie
amplitude

• niewspółosiowość
Problemy
• stany przejściowe
• wstrząsy z powtarzającą się częstotliwością

Frequency
Emerson Confidential 48
 Detekcja

Detekcja w oparciu o modele/metody bazujące na pomiarach

Emerson Confidential 49
 Detekcja w oparciu o modele/metody bazujące na pomiarach
Detekcja w oparciu o:
• model matematyczno-fizyczne procesu (z pominięcie lub uwzględnieniem dynamiki)
• metodę kontroli ograniczeń
• rozpoznawanie wzorców
• modele neuronowe
• modele statystyczne
• kontrolę związków statystycznych miedzy zmiennymi procesowymi
• Informację sygnałów sprzężeń zwrotnych
• Kontrolę relacji między zmiennymi procesowymi

Emerson Confidential 50
 Detekcja w oparciu o modele matematyczno-fizyczne procesu

Emerson Confidential 51
 Detekcja w oparciu o modele/metody bazujące na pomiarach
• u (wejście) – sygnały będące zewnętrznymi oddziaływaniami na obiekt
(MV- sterowania, DV – zakłócenia)
• y (wyjścia) – sygnały określające oddziaływanie obiektu na otoczeni.
Są to odpowiedzi obiektu, oznaczane jako CV i PV.
• stan x – reprezentuje ścisłą informację ilościową, która umożliwia
określenie, co dzieje się z układem w danej chwili (nawet jeśli nie jest
poddawany oddziaływaniom zewnętrznym) i jak może zachowywać się
w najbliższej przyszłości. Stan jest „pamięcią”, tzn. stan zawiera
informację zakumulowaną z całej przeszłości układu aż do danej chwili.
Stan nie ulega skokowym nagłym zmianą, gdyż fizycznie związany jest
z energią w układzie.
• f (uszkodzenie) – uszkodzenia w układzie, które wpływają na wartość
stanu i wyjścia.

Emerson Confidential 52
 Detekcja w oparciu o modele/metody bazujące na pomiarach
Model obiektu może być statyczny lub dynamiczny

• Układ statyczny – to taki układ w którym nie można określić ani

jednej zmiennej stanu. Przykładem może być układ dźwigni o
pomijalnej bezwładności.
• Charakterystyka statyczna – zależność pomiędzy wejściem a
wyjściem w stanie ustalonym.
• Układ dynamiczny – to taki układ w którym występuje
przynajmniej jedna zmienna stanu.
• Rząd układu n – liczba zmiennych stanu.
• Rząd n->∞ – układ o parametrach rozłożonych, jeżeli n=k to układ
o parametrach skupionych.

Emerson Confidential 53
 Detekcja w oparciu o modele/metody bazujące na pomiarach
Model mogą być liniowe lub nieliniowe
Model liniowy to taki, który spełnia zasadę superpozycji, tzn. dla
wymuszenia
u=c1*u1+c2*u2
Odpowiedź obiektu
y=c1*y1+c2*y2
gdzie y1 i y2 są wynikiem oddziaływań wymuszeń u1 i u2a c1 i c2
dowolnymi stałymi.

W opisie układu nie mogą występować operatory nieliniowe a parametry

nie mogą zależeć od zmiennych.

W rzeczywistości układy liniowe nie istnieją w szczególności, że postulat

liniowości mówi, że żadna zmienna układu nie podlega ograniczeniom.
Modele nieliniowe sprowadzane są do modeli liniowych poprzez
linearyzację.

Emerson Confidential 54
 Detekcja w oparciu o modele/metody bazujące na pomiarach
Przykład: swobodny wypływ

Emerson Confidential 55
 Detekcja w oparciu o modele/metody bazujące na pomiarach
Metody identyfikacji
• Metoda najmniejszych kwadratów LS
– Sygnały wymuszenia skorelowane z innymi sygnałami wymuszeń
(zakłóceniami)
– Nieodpowiednio dobrane okno czasowe
– Identyfikacja w pętli zamkniętej (estymator jest obciążony)
– Problemy numeryczne, źle uwarunkowana macierz
• Metoda zmiennych instrumentalnych
• Metoda graficzna

Emerson Confidential 56