—-INGENIER{fA MECANICA f CFT ee [asd LEROY D. STURGES EDITORIAL REVERTE, S.A.ar ‘Magnitud SENT OS TONS] USCSasi SaUSCS. Tongitud Superficie ‘Volumen Velocidad Aceleracion Masa Momento segundo de superficie Fuerza Carga distribuida Presién o esfuerzo Momento (lector, de una fuerza 0 un pat) “Trabajo 0 energia Potencia gal BAO mm Lin./s =0,0254 m/s ft/s 13048 m/s 1 mi/h = 1,609 km/h Lin./s? 1 is Lslug lint 1b 1ib/ft I psi 1ksi 1ft-Ib it Ib Lift Tb/s bp Im =3937in. Lm =3,281 km =0,6214 mi Im? = 1350 in? Lm? = 10,76 f2 mm? =61,02(10) in? Im’ = 35,31 6° 1L =02646 gal 1 m/s =39,37 in./s 1m/s =3281 ft/s Lim /h. =0,6214 mi/h m/s? =39,37 in./s? I m/s? =3,281 ft/s kg = 0,06854 slug Imm! =2,402(00°) in 1N =02248 Ib 1KN/m = 68,54 lb/ft 1kPa = 0.1450 psi MPa = 145.0 psi | LN: m =0,7376 ft- Ib 1] =0,7376 ft Ib 1W = 0.7376 ft-Ib/s 1kW = 1,341hp "Para el ito de usan los simbolos Ly: Como” puede confundirse con el nimero 1", ebNational Inebtute of Standards and Technology recomienda para los Estados Unidos el sfmbolo"L'(v. NIST special publication 811, sept.1991) ‘onslante de Gravitacion Universal G =6,673(10 ") m?/(kg - s*) =3,439 (10 *) fe / (Id Sol Masa 1,990(10™ kg, 1,364(10) Ib -s?/ ft Radio medio 696 000 km 432.000 mi | Tierra Masa 5.976(10) kg 4,095(10%) Ib - 5? /ft Radio medio 16370 km 3960 mi Periodo de rotacién 2393h Luna Masa 7,350(107)kg. 5,037(10*) Ib + $?/ ft Radio medio 1740km 11080 mi Distancia media a la Tierra (entre centros) 384.000 km 239000 mi Excentricidad (e) 0,055. Sistema Solar i Distancia media al Sol Didmetro medio ‘Masa Planeta UAS e (relativo ala Tierra) __(relativaa la Tierra) Mercurio 0387 02206. 0380, 0,05 Venus 0723 0.007 0975, 081 La Tierra 1,000 0017 1,000 1,00 Marte 1524 0,093 0,532 on | Japiter 5203 0.038 nz 378 Saturno 9539 0,056 9.49 952 | * La Unidad Astronémica (U.A.) es igual a ls distancia media de la Tierra al Sol = 149,6 (10°) kim = 92,96(10") miLa utilizacion de cuatro colores (cuatricromias) en las ilustraciones hace que éstas sean’ mas coloridas y agradables ala vista, pero ‘ademas hace que la informacién contenica en ellas sea mds facil de entender. Por ejemplo, las fuerzas y los momentos pueden dis- tinguirse facilmente del resto de la informacién del dibujo porque siempre se indican con una flecha roja grande. Andlogamente, los vectores de posicién siempre se indican con una flecha azul de tamaiio medio; los vectores velocidad y aceleracién, mediante tuna flecha verde normal; y los vectores unitarios con una flecha negra pequefia. Los ejes de coordenadas y las acotaciones de las dimensiones (Iineales y angulares) se dibujan con lineas negras finas. Esto permite que atin queden muchos colores para describir las diferentes partes de los objetos. O EF acaiNuestro propésito al escribir este texto de Dindmica, junto a su companero de Estatica, ha sido presentar una visién nueva del tema y proporcionar un orden de presentacién més ldgico de la materia. Creemos que nuestro orden de pre- sentaci6n dard a los estudiantes una mejor comprensidn del tema y les prepa= rard mejor para abordar cursos superiores y para su posterior vida profesional. INTRODUCCION Este libro esta dirigido a los programas que se desarrollan en los cursos de ca~ sreras técnicas. Se da a los estudiantes un tratamiento extenso, claro, practi y comprensible de la teorfa que normalmente se presenta en los cursos de in- troducciéin a la Mecénica. Se pone de manifiesto la aplicacién de los principios de la Dindmica a la solucién ce problemas practicos de ingenieria, Este texto puede utilizarse también como libro de referencia para los técnicos que se de- dican a la ingenieria aeroespacial, de automocién, civil, mecénica, de minas y del petroteo. Enel texto se hace un amplio uso de los temas de Matematica y de Fisica de Jos cursos previos. Los estudiantes que inicien un curso de Dinamica que uti- lice este libro deben tener un conocimiento practico de la introduccién al Cél- culo diferencial e integral y al Algebra vectorial, y haber seguido 0 estar matriculados en un curso de Ecuaciones diferenciales Los métodos vectoriales no siempre simplifican la solucién de los proble- mas bidimensionales de Dindmica. En cambio, en el caso de problemas tridi- mensionales, el Algebra vectorial proporciona un método sistemético que frecuentemente elimina los ertores que pudieran aparecer con un enfoque m nos sistematico. En este libro, se utilizard el Algebra vectorial siempre que dé la solucién eficaz del problema. Cuando el Algebra vectorial no ofrezca vent ja, se utilizaré un método escalar. Se anima a los estudiantes a que desarrollen su capacidad de eleccién de las herramientas mas adecuadas para la solucién del problema que les ocupe.PROLOGO. ORGANIZACION Ente texto se aparta de la organizacién tradicional de tratar primeramente to- dos los aspectos de la Dindmica del punto y después tratar los de la Dinémica del cuerpo rigido. A la descripcidn de la Cinematica del punto (cap. 13) sigue inmediatamente la descripcién de la Cinematica del cuerpo rigido (cap. 14). En un curso que trate la Cinemética del punto y la del cuerpo rigido, creemos que es mis légico y eficaz tratar de golpe toda ia Cinematica. Andlogamente, al método de Fuerza-Masa-Aceleracion (segunda ley de Newton) para la resolucién de problemas de Cinética del punto material (cap. 15) sigue inmediatamente el método de Fuerza- Masa-Aceleracién para la re- solucién de problemas de Cinética del cuerpo rigido (cap. 16). Con este enfo- que, el estudiante aprende primero un método para resolver problemas de Ci- nética y lo aplica consecuentemente a una amplia variedad de problemas. Estos cuatro capitulos constituyen una introduccién completa, aun cuando breve, a la Dinémica del punto material y del cuerpo rigido. Los cuatro capitulos siguientes presentan dos métodos alternativos para re- solver ciertos tipos de problemas. Primeramente, se utliza el método trabajo- cenergia para la resolucién de problemas de Cinética del punto material (cap. 17) y del cuerpo rigido (cap. 18). A continuaciGn, se utiliza el método impulso- cantidad de movimiento para resolver problemas de Cinética del punto mate- rial (cap. 19) y del cuerpo rigido (cap. 20). Ninguno de estos métodos vale para resolver todo tipo de problemas. No obstante, cuando se puedan aplicar estos métodos particulares, suelen dar la solucién de manera mas sencilla que con el, meétodo Fuerza-Masa-Aceleracién, 1 altimo capitulo (cap. 21) presenta una introduccién al estudio de las v ‘Draciones mecénicas. En este capitulo, se utilizan los prineipios de la Cinética para tratar un tipo particular de problemas en los que interviene el movimien- to vibratoriou oscilatorio, El capitulo se ha introducido para aquellos profeso- res que crean que un curso de introduccién a la Mecanica queda incompleto si no se hace, al menos, mencién a las vibraciones. ‘Como el estudio de la Cinética del punto material del capitulo 15:no depen- de del de la Cinemética del cuerpo rigido del capitulo 14 y, andlogamente, el estudio del método trabajo- energfa del punto material en el capitulo 17 no de- pende del del cuerpo rigido de los capitulos 14 6 16, se puede impartir un curso de la manera tradicional, siguiendo los capitulos en el orden siguiente: 13, 15, 17,19, 14, 16, 18, 20, 21. CARACTERISTICAS Enfa En todo el libro se hace resaltar el significado téenico del tema junto a los mé- todos matematicos de andlisis. Se han introducido muchos ejemplos ilustrati- vos en el cuerpo principal del texto, en lugares en los que Ia ilustracién inmediata del método refuerce su presentaciGn. Los estudiantes suelen intere- ssarse mas en un tema cuando pueden ver y apreciar su valor al avanzar en él Creemos que los estudiantes pueden progresar en un curso de Mecéinica s6lo a través de la comprensiGn de los principios fisicos y matemsticos conjun- tamente y no mediante la simple memorizaciGn de formulas y la subsiguiente sustitucién de datos que les permitan obtener soluciones de problemas senci- en los aspectos técnicosIlos. Es més, creemos que es preferible ensefiar unos pocos principios Funda- ‘mentales para resolver problemas que ensefiar un gran ntimero de casos parti- culares y trucos. Por tanto, el texto pretende desarrollar en el estudiante su ca- pacidad para analizar un problema dado de manera sencilla y I6gica y aplicar ‘unos pocos principios fundamentales, bien comprendidos, a su resoluci6n. Se ha realizado un concienzudo esfuerzo para presentar la materia de ma- nera sencilla y directa, teniendo siempre presente el punto de vista del estu- diante, ‘Tratamiento de la Cinematica antes que la Cinética El proceso natural de aprendizaje comienza con situaciones sencillas y pasa luego a otras mas complicadas. Este libro est estructurado de manera que cada principio se aplica primeramente a un punto, luego a un sistema de pun- tos, luego a un cuerpo rigido sometido a un sistema de fuerzas coplanarias y por iltimo al caso general de un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas tri- dimensional. La Cinemética (estudio de! movimiento sin atender a las causas que lo ori- ginan) del punto y del cuerpo rigido se desarrolla con todo cuidado ya que el dominio de esta materia es esencial para el tratamiento de la Cinética (estudio dela relacién entre el movimiento y las fuerzas que lo originan) del punto y del cuerpo rigido. A continuaci6n, se desarrollan para su utilizacin en una gran variedad de problemas los tres métodos comunes para la resolucion de problemas de Ciné- tica, cuales son, (1) fuerza, masa y aceleracién; (2) trabajo y energfa; (3) impulso ycantidad de movimiento. Estos métodos se desarrollan uno tras otro y se apli- can primero a un punto, luego a un sistema de puntos, luego a cuerpos rigidos en movimiento plano y por tiltimo a casos tridimensionales cualesquiera. El dominio del método fuerza, masa y aceleracién proporciona un medio para re- solver todos los problemas de Dindmica. Los otros dos métodos s6lo propor cionan un método més eficaz. para la resolucién de ciertos problemas. Creemos que este enfoque da la organizacién l6gica y conveniente de la ma- teria objeto de un curso de introduccién a la Dindmica. La Cinemética se trata por completo antes de estudiar la Cinética. Esta se desarrolla totalmente, utili zando las leyes de Newton, antes de presentar al estudiante los métodos traba- jo-energia e impulso-cantidad de movimiento. De esta manera, se evita intro ducir al estudiante a dichos métodos de manera desarticulada. Ademiés, en los distintos apartados principales de este libro, la materia pro- gresa desde los conceptos de Mecénica del punto ya conocidos (en un curso, previo de Fisica) a los conceptos menos conocidos de la mecénica del cuerpo rigido bidimensional y llegando luego a los conceptos mas complejos del mo- vimiento del cuerpo rigido tridimensional. De esta manera, los temas mas atractivos quedan distribuidos de manera més uniforme a lo largo del semestre. (Otras obras organizan la materia en cuatro categorias: (1) Dindmica del punto (Cinemitica del punto seguida de una presentacién integrada de los tres, métodos de solucién de los problemas de Cinética del punto); (2) Dindmica de los sistemas de puntos (Cinematica de sistemas de puntos seguida de una pre- sentacién integrada de los tres métodos de solucidn de problemas de Cinética); (3) Dindmica del cuerpo rfgido (Cinemética del cuerpo rigido seguida de una PresentaciGn integrada de los tres métodos de solucién de problemas de Ciné- Bsviii PROLOGO tica del cuerpo rigido) en movimiento plano; y (4) Cinemética y Cinética tridi- mensionales del punto y del cuerpo rigido. Este método de presentacién adolece de tres dificultades. Primera, resulta dificil al estudiante dominar simulténeamente tres métodos de solucién para tun problema. Segunda, los conceptos faciles y conocidos (referentes a la Cine- matica y Cinética del punto) se tratan en las primeras semanas del curso y los conceptos més dificiles y menos conocidos (relativos a la Cinemaitica y Cinética del cuerpo rigido) se tratan en las iltimas semanas, Tercera, si slo se domina la parte del curso constituida por la Dinamica del punto, el estudiante no seré capaz de seguir con aprovechamiento cursos posteriores en los que sea necesa- tia competencia en la Dinmica del cuerpo rigido. Diagramas de sélido libre La mayoria de los ingenieros consideran que el diagrama de sélido libre es la herramienta mas importante para la soluci6n de los problemas de Mecénica. El diagrama de solido libre es igualmente importante en Dindmica que en Estati- ca. En nuestro método, siempre que se escriba una ecuacién de equilibrio o de movimiento, debera acompanarse del correspondiente diagrama de slide li- bre completo. Métodos de solucién de problemas El éxito en los cursos de Mecanica técnica depende, en gran manera, de seguir tun método disciplinado de solucion de problemas y de resolver muchos. Ani- ‘mamos al estudiante a que desarrolle su habilidad de reducir los problemas a tuna serie de problemas componentes mas sencillos que puedan analizarse y combinarse facilmente para dar la solucién del problema inicial. A lo largo de todo el texto, se hace hincapié en la conveniencia de presentar los resultados de manera clara, l6gica y limpia, junto con una metodologia eficaz para la des- composicién y solucién de los problemas. Un primer curso de Mecénica cons- tituye un excelente punto de partida para el desarrollo de este enfoque disciplinado que tan necesario es en la mayoria de los trabajos técnicos. Fjemplos desarrollados Los ejemplos desarrollados son valiosisimos para los estudiantes, Se han elegi- do con gran cuidado los problemas de ejemplo con el fin de ilustrar los concep- tos que se estén estudiando. A la presentacidn de un concepto sigue un ejemplo desarrollado que ilustra dicho concepto al estudiante. En este libro se han in- troducido, aproximadamente, 120 ejemplos desarrollados, Problemas para casa Este libro contiene una gran seleccién de problemas que ilustran la amplia apli- cacién de los principios de la Dindmica a los distintos campos de la Ingenieria Los problemas de cada grupo representan una amplia gama de dificultades. ‘Creemos que el estudiante profundiza su dominio de un tema mediante la apli- cacién dela teoria basica a la resolucién de problemas que presenten cierto gra- do de dificultad. El dominio no se consigue, generalmente, resolviendo un gran nuimero de problemas sencillos pero parecidos. Los problemas del texto exigen la comprensién de los principios de la Dindmica sin requerir un tiempo de calculo excesivo.Cifras significativas Los resultados deben siempre darse con toda la precisién posible. Sin embargo, no hay que dar los resultados con 10 cifras significativas simplemente porque la calculadora dé tantos digitos. Una de las tareas en todo trabajo técnico estri- ba en determinar la precisiGn de los datos de que se dispone y la precisién con que se puede dar la respuesta final. Los resultados deben reflejar la precision de los datos de partida. Sin embargo, en un libro no es posible que los estudiantes examinen o cues- tionen la precisién de los datos. Tampoco es posible, en un curso de introdue- cidn, acotar los errores de cada ntimero, Por tanto, como dificilmente es posible ‘una precisién superior a un 0.2% en los problemas técnicos, todos los datos que se mencionan en los Problemas Ejemplo y en los Problemas para Casa, inde- pendientemente del ntimero de cifras que se den, se supondra que tienen una precisién suficiente para justificar un redondeo de la respuesta final al grado de precisién mencionado (tres 0 cuatro cifras significativas). Problemas para resolver con calculadora Muchos estudiantes acuden al centro de ensefianza con calculadoras, algunas de elas programables, Habida cuenta de ello incluimos, al final de muchos ca- pitulos, problemas que pueden resolverse mejor utilizando tales herramientas. Estos problemas no constituyen un simple ejercicio de machacar ntimeros; se han elegido para ilustrar cémo la solucién de un problema puede depender de las condiciones iniciales o finales, o de algtin parametro del problema. Los pro- bblemas a resolver con calculadora figuran al final de muchos capttulos y pre- sentan una C antes de ntimero del problema. Problemas de repaso Al final de cada capitulo hay un conjunto de problemas de repaso. Estos pro- blemas tienen por misién que los estudiantes puedan comprobar cémo han captado los conceptos tratados en el capitulo, Como los problemas no se aso- cian directamente a ningiin apartado en particular, integran frecuentemente cuestiones diversas tratadas en el capitulo y por ello se refieren a aplicaciones més realistas que las que puedan figurar en un problema destinado a ilustrar ‘un concepto concreto. Unidades SI y unidades U.S.A. Las empresas técnicas mas importantes operan en un émbito internacional. Ademés, la utilizacién del Sistema Internacional de Unidades (SI) va impo- nigndose cada vez més en los Estados Unidos. A consecuencia de ello, los in- genieros deben manejar con soltura tanto el sistema SI como el sistema USCS (US. Customary System) de unidades. En la versién espafiola de este libro s6lo se utiliza en Sistema Internacional tanto en los ejemplos ilustrativos como en los problemas para casa. Restimenes de los capitulos Para ayudar a los estudiantes, hemos escrito un resumen que figura al final de cada capitulo. Estos apartados proporcionan una sinopsis de los conceptosbe principales que se han explicado en el capitulo y que los estudiantes pueden PROLOGO utilizar como repaso 0 como ayuda para el estudio, Soluciones Al final del libro se consignan las respuestas a la mitad aproximada de los pro- blemas, Creemos que la primera exposicién de un tema debe incluir algunos problemas cuyos resultados se den. Como a esta primera exposiciGn se suclen reservar los problemas mas sencillos, se dan las respuestas a los primeros pro- blemas de cada articulo y por esta razén se dan las de la mitad aproximada de los problemas restantes. Los problemas de los que se dan las respuestas estn indicados con un asterisco tras el ntimero del problema.DISENO Utilizacién del color Una de las primeras cosas que se abservan al abrir este libro es que se utilizan diversos colores. Creemos que el color ayuda eficazmente a los estudiantes de Meeénica por dos razones: Primera, los estudiantes orientados visualmente de hoy en dfa estin mas motivados por los textos que representan con mayor pre~ cisiGn el mundo real. Segunda, un eédigo de colores adecuado facilita al estu- diante la comprensi6n de las figuras y el texto,xii PROLOGO. En la pdgina anterior, pueden verse figuras de las que se encontrarén en el libro. Podemos ver que los vectores fuerza se representan en rojo y los vectores velocidad, en verde. Los vectores de posicién son azules; las dimensiones se re- presentan con lineas finas negras;y los vectores unitarios son negros y gruesos. Alo largo de todo el libro se utiliza este uso pedagsgico del color. También hemos utilizado el color para ayudaral estudiante a identificar los elementos de estudio més importantes. Asf, los problemas ejemplo se han en- marcado siempre en azul y beige y las ecuaciones importantes figuran en un cuadro azul. Mustraciones Una de las cosas mAs diffciles para el estudiante es visualizar los problemas de Ingenieria. A lo largo del tiempo, los estudiantes han luchado con la falta de realismo de los libros de Mecénica. Creemos que las ilustraciones mecénicas deben ser tan coloreadas y triclimensionales como lo es la vida. Para captat la atencién del estuciante, hemos tenido esto presente al desarvollar las ilustra- ciones del texto. Hemos partido de un esquema basico. A continuacién, un especialista en ilustracién técnica ha afiadido los detalles. Después, el estudio artistico ha creado las figuras utilizando el Adobe lilustrator®. Estas etapas han permitido ofrecer las ilustraciones mas realistas y precisas del mercado. Precision, ‘Tras muchos aftos de docencia, apreciamos la importancia de un texto preciso. Hemos realizado un gran esfuerzo para ofrecer un libro sin errores, Cada pro blema del texto se ha resuelto independientemente dos veces. Muchos de los problemas se han resuelto una tercera vez. también de manera independiente. Proceso de desarrollo Este libro es el texto més extensamente desarrollado que jamas se haya publi- cado en el mercado de la Ingenieria. El proceso de desarrollo ha implicado va- rias etapas. 1, Investigacidn del mercado Se ha formado un equipo de Wiley especia- lista en mercado para recoger informacién que ayudara a enfocar y desa- rrollar el texto, También se envis a unos 3000 ensenantes de Estatica y Dindmica una inspecciin de mercado. Se consultaron dos grupos de cate- draticos de Estética y Dindmica que aconsejaron mejoras de la compren- ‘sin en clase a medida que iban tomando forma los textos. 2. Revisiones Catedrdticos de los Estados Unidos y del Canadé revisaron concienzudamente cada borrador de este manuscrito, Se consideraron atentamente sus sugerencias y se incorporaron siempre que fue posible Otros seis revisores se encargaron de evaluar uno de los componentes cla- ve del texto: los grupos de problemas. 3. Desarrollo del manuscrito y las ilustraciones Juntoa los autores ha tra- bajacio un editor de desarrollo para llevar el manuscrito y los esquemas a su més alto potencial. Un artista especial ha colaborado con los autores y el estudio artistico para hacer resaltar los dibujos,PAQUETE TECNICO PARA EL PROFESOR Manual de soluciones ‘Tras muchos afios de docencia, reconocemos la importancia de un manual de soluciones de calidad andloga a la del texto. Por esa raz6n, hemos preparado el manual. Incluye la resolucién completa de cada problema del libro y los pro- blemas més atractivos estan marcados con un asterisco. Cada soluci6n figura con el enunciado del problema y, cuando se tercie, con la figura correspondien- te. Hacemos esto en beneficio del profesor para que, junto con el manual, no tenga que tener a mano el libro al preparar la clase. El manual también contiene transparencias que puede proyectar en clase. PARA EL ALUMNO Equipo instruccional Nuestros revisores nos han dicho que generalmente no les satisface el equipo instruceional o software que proporciona el editor. También nos han dicho que los estudiantes necesitan un equipo instruccional que sea fécil de utilizar, que refuerce los conceptos basicos y sea muy interactivo. Teniendo esto presente, hemos trabajado con Intellipro para producir un paquete que satisfaga estas demandas. El equipo instruccional consta de 30 problemas, 10 de Estética y 20 de Dindmica. El equipo instruccional resalta la importancia de los diagramas de S6lido libre dando a los estudiantes préctica de su trazado. Los problemas de Dinamica tienen una animacién que ayuda a visualizarlos, Guias de estudio El curso de Mecénica puede ser duro y frecuentemente los estudiantes preci- san de una ayuda adicional. Nuestra guia de estudio esta redactada para desa- rrollar la comprensién del estudiante y darle habilidad en la resolucin de problemas. En la guia de estudio se resaltan los conceptos principales del texto. RECONOCIMIENTOS Ena preparacién de este libro han participado, directa e indirectamente, mu- chas personas. En particular, queremos agradecer a Rebecca Sidler su cuidado~ sa revisién del manuscrito y la resolucién de muchos problemas de ambos tomos. En auxilio de los autores, muchos colegas actuales y anteriores, asi como estudiantes, han contribuido con ideas referentes a los métodos de pre- sentaci6n, problemas ejemplo y problemas para casa. No obstante, las opinio- nes finales acerca del ordenamiento de la materia y el hincapié en los temas se deben a los autores. Mucho nos gustaria recibir comentarios de los lectores e intentaremos dar personalmente las gracias por dichas comunicaciones. PROLOGOQuisiéramos agradecer a las siguientes personas sus sugerencias y los esti ‘mulos que nos han dado durante el proceso de revisién. HL J. Sneck Renssealer ‘Thomas Lardiner University of Massachusetts K.L, DeVries University of Utah John Easley University of Kansas Brian Harper Ohio State University Kenneth Oster University of Missouri-Rolla D.W. Yannitell Louisiana State University James Andrews University of lowa D. A. DaDeppo University of Arizona Ed Horsey University of Missouri-Rolla William Bingham North Carolina State University Robert Rankin Arizona State University David Taggart University of Rhode Island Allan Malvick University of Arizona Gaby Neunzert Colorado School of Mines Tim Hogue Oklahoma State University Bill Farrow Marquette University Matthew Ciesla New Jersey Institute of Technology William Lee US Naval Academy J.K. AFAbdulla University of Wisconsin Erik G. Thompson Colorado State University Dr. Kumar University of Pennsylvania William Walston University of Maryland John Dunn Northeastern University Ron Anderson Queen's University (Canada) Duane Storti University of Washington Jerry Fine Rose-Hulman Institute of Technology Ravinder Chona ‘Texas A & M Bahram Ravani University of California-Davis Paul C. Chan New Jersey Institute of Technology Wally Venable West Virginia University Eugene B. Loverich North Arizona University Kurt Keydel Montgomery College Francis Thomas University of Kansas Colonel Tezak US. Military Academy William F. Riley Leroy D. Sturgesv4 NDICE ANALITICO LISTA DE SIMBOLOS . CAPITULO 12 PRINCIPIOS GENERALES 1 12.1 INTRODUCCION A LA DINAMICA . . 12.2. LEYES DE NEWTON ... 12.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA MECANICA. . 12.4 UNIDADES DE MEDIDA... 12.5 CONSIDERACIONES DIMENSIONALES. 12.5.1 Homogeneidad dimensional... 12.6 METODO DE RESOLUCION DE PROBLEMAS . 12.7 CIFRAS SIGNIFICATIVAS DEL RESULTADO. «0.222.200.0008 RESUMEN .. CAPITULO 13. CINEMATICA DEL PUNTO 13 13.1 INTRODUCCION 13.2 POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION .......+»i INDICE ANALITICO. 13.3 134 135 13.6 13.7 RESUMEN. . MOVIMIENTO RECTILINEO . 13.3.1 Conocida x(0) 13.3.2 Conocida 4) 13.3.3 Conocida a( 13.3.4 Conocida a(x). MOVIMIENTO RELATIVO A LO LARGO DE UNA RECTA . 13.4.1 Movimiento relativo independiente 13.4.2 Movimiento relativo dependiente ...... MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO . 13.5.1 Coordenadas rectangulares ......... 13.5.2 Coordenadas polares (coordenadas radial y transversa) . 13.5.3 Coordenadas normal y tangencial . ... 13.5.4 Resumen de ecuaciones. MOVIMIENTO RELATIVO EN UN PLANO ..... 66 MOVIMIENTO CURVILINEO EN FL ESPACIO. 13.7.1, Coordenadas rectangulares . 13.7.2. Coordenadas cilindricas. . ... 13.7.3 Coordenadas esféricas .. | CAPITULO 14 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO. 75 144 142 14.3 44 145 146 147 INTRODUCCION «6... 0.0005 TRASLACION. « MOVIMIENTO PLANO ROTACION EN TORNO A UN EJE FIO. 14.4.1 Movimiento de una recta en la rotacién en torno a.un eje 14.4.2 Movimiento de un punto en la rotacién en torno a un eje fijo 80 MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA ... 14.5.1 Anilisis del movimiento absoluto. . 14.5.2. Velocidad relativa 5 14.5.3 Centro instantaneo de rotacién . .. 14.5.4 Aceleraci6n relativa...... MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACION. .... 14.6.1 Posicién . 14.6.2 Velocidad. 14.6.3. Aceleracién . MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO .... 118 14.7.1 Teorema de Euler. watae ta 14.7.2 Rotaciones finitas (no son vectores). v0...14.7.4 Rotacién en torno aun punto fijo. “1 +120 14.7.5. Cuerpo rigido en un movimiento cualquiera - 120 14.7.6 Movimiento tridimensional relativo a ejes en rotacién .... 121 RESUMEN. Boron - 133 CAPITULO 15 CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON 141 15.1. INTRODUCCION .......225 - 142 15.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO ..... = 142 15.2.1 Segunda ley de Newton... = 142 15.2.2 Ecuaciones del movimiento de un punto . 144 15.2.3. Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos...... 145 15.3, MOVIMIENTO RECTILINEO .. vee 147, 15.4 MOVIMIENTO CURVILINEO. . 165 15.4.1 Movimiento curvilineo plano. 165 15.4.2 Movimiento curvilineo en el espacio. + 167 15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCION DE UNA FUERZA CENTRAL... 177 RESUMEN. oe + 189 CAPITULO 16 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON 197 16.1 INTRODUCCION .. ane ae 198 16.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO... 198 16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA . + 202 16.3.1 Momento dk i + 202 16.3.2 Radio de giro 16.3.3 Teorema de St 16.3.4 Producto de inerci eon 16.3.5 Momentos de inercia principales... 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RIGIDO. ... + 206 = 208 16.4.1 Traslacién. Des = 208 16.4.2 Rotacién en torno a un eje fijo...... 216 16.4.3 Movimiento plano cualq anaeeoner cee ale 16.5 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO .... 246 16.6 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT —FUERZAS DE INERCIA 253 RESUMEN........ seaneTassawes 256 INDICE ANALITICOwill INDICE ANALITICO CAPITULO 17 CINETICA DEL PUNTO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA 265 17.1. INTRODUCCION . c++ 266 17.2. TRARAJO DE UNA FUERZA, rae 17.2.1 Trabajo efectuado por una fuerza constante ............ 267 17.2.2. Trabajo efectuado por la fuerza de un resorte lineal sin masa. panieesep sees AEB 17.3 TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS. 17.4 SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES . 17.4.1. Dos particulas unidas por un vinculo rigido sin masa. 17.4.2 Sistema cualquiera de particulas en interaccién 17.5 FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGIA POTENCIAL. 17.5.1 Energia potencial de una fuerza constante. 17.5.2 Energia potencial gravitatoria (g constante). 17.5.3 Energia potencial gravitatoria (fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la dista 17.5.4 Energia potencial de la fuerza elistica de un reso 17.5.5. Rozamiento 17.5.6 Fuerzas conservativas . 17.6 PRINCIPIO GENERAL DEL TRABAJO Y LA ENERGIA . . 17.7 CONSERVACION DE LA ENERGIA .. 17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO . 17.8.1 Potencit 17.8.2 Rendir RESUMEN. . . Tere eeeno nae 270 270 271 280 281 282 282 283 285 286 287 287 287 = 295 CAPITULO 18 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA 303 18.1 INTRODUCCION ....-2..22.-se0seeecerevers 18.2. TRABAJO DE FUERZAS Y PARES QUE SE EJERCEN SOBRE UN CUERPO RIGIDO ... 18.2.1 Trabajo de fuerzas 18.2.2 Trabajo de las fuerzas interiores . 18.2.3. Trabajo de pares y momentos 18.2.4 Fuerzas que no trabajan. 18.3 ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO\. +s ceocs sess ncbiunnsenssle ceiteg ss S07 18.3.1. Traslacién de un cuerpo rigido . teeeees 308 18.3.2 Rotacién de un cuerpo rigido en toro a.un eje fijo....... 308 18.3.3 Cuerpo rigido animado de un movimiento plano na TOHAIp es 1st. = Sas oandannsinonsxen at t AOE 304 304 304 305 PAR S05 ssehiaheasrc tse:18.4 TRABAJO Y ENERGIA EN EL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO............ seveeeee 309 18.5 POTENCIA.......... enaeuees 40) 18.6 ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN TRES DIMENSIONES......... = 325 RESUMEN. . ..... bet egies 88 CAPITULO 19 CINETICA DEL PUNTO MATERIAL: 19.1 19.2 19.3 19.4 19.5 19.6 IMPULSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y MOMENTO CINETICO. 341 INTRODUCCION ... IMPULSO DE UNA FUERZA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN PUNTO MATERIAL ...... 19.2.1 Cantidad de movimiento .... 19.2.2 Impulso de una fuerza . 19.2.3 Teorema de la cantidad de movimiento... . 19.2.4 Conservacién de la cantidad de movimiento SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES EN INTERACCION 19.3.1 Movimiento del centro de masa. 19.3.2 Conservacién de la cantidad de movimiento de un sistema de puntos materiales... deSeairne tal 19.3.3 Fuerzas impulsivas y no impulsivas 351 19.3.4. Problemas en los que intervienen la energia y la cat de movi CHOQUE DE CUERPOS ELASTICOS.... . 19.4.1 Choque central directo 19.4.2 Choque central oblicuo 19.4.3 Choque vinculado ... IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINETICO DE UN PUNTO MATERIAL ......000004 19.5.1, Momento cinético . 19.5.2. Impulso angular . : 19.5.3. Teorema el momento cinético . 19.5.4 Conservacidn del momento cinético . 19.3.5. Sistemas de puntos materiales . .. SISTEMAS DE MASA VARIABLE 19.6.1 Flujo de masa estacionario. . 342 342 343 ae S80 352 - 360 - 361 363 seeeeee es 364 374 374 - 374 375 375 376 382 = 383 19.6.2 Aplicaciones comunes del flujo estacionario ...... - 385 19.6.3 Sistemas que ganan o pierden masa. . porereacen SE7: 19.6.4 Casos particulares de sistemas que ganan o pieren masa... 389 REBUMEN ne tier olnc4 nuh oontomertea - 398 xix INDICE ANALITICOINDICE ANALITICO CAPITULO 20. CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: IMPULSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y MOMENTO CINETICO 403 20.1 INTRODUCCION ...... 20,2. IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO...... cr eR ites See 20.3 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINETICO DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO, . 20.3.1 Movimiento plano de un cuerpo rigido . : 20.3.2. Rotacién en torno a un eje fijo. as - 407 20.3.3 Representacién grafica de los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético ...... . 408 20.3.4 Centro de percusién....... wrt + 409 20.4. SISTEMAS DE CUERPOS RIGIDOS .... 410 20.5 CHOQUE DE CUERPOS RIGIDOS sesecee 418 20.5.1 Fuerzas impulsivas y movi 419 20.5.2 Hip6tesis para los problemas de choque ........ 2419 20.5.3 Choque excéntrico de cuerpos rigidos. ........ - 420 20,6 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINETICO DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL . 427 20.6.1. Momento cinético .... — 428 20.6.2 Teorema del momento cinético 431 20.6.3 Representacién grafica de los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético, sebteasM@l 20.6.4 Sistemas de cuerpos rigidos . he Pisa dat RESUMEN. - Sie y a 441 CAPITULO 21 VIBRACIONES MECANICAS 447 21.1 INTRODUCCION .. ete ddvenbiee 21.2 VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS. . rae 21.2.1. Vibracién libre no amortiguada de un punto material. 21.2.2 Movimiento arménico simple . A 21.2.3 Desplazamiento de la posicién de equi 21.2.4 Movimiento arménico simple aproximado. . ... 21.2.5, Vibracién libre no amortiguada de un cuerpo rigido . 21.3 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS ........ 21.3.3 Sistemas sobreamor os 21.3.4 Sistemas con amortiguat 21.3.5. Sistemas subamortiguados .21.4 VIBRACIONES FORZADAS 21.4.1 Fuerza arménica de excitacion 21.4.2 Movimiento arménico del apoyo. 21.4.3. Rotacién descompensada 21.5 METODOS ENERGETICOS. 21.5.1 Ecuacién diferencial del mo métodos energéticos . iento obtenida por 479 479 = 484 = 484 - 489 = 490 21.5.2 Frecuencia de vibracién obtenida por métodos energéticos. 490 RESUMEN APENDICEA — MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA AA MOMENTO DE INERCIA . Radio de giro Teorema de Steiner para momentos de inercia . Momentos de inercia obtenidos por integracién . Momentos de inercia de cuerpos compuestos A.2 PRODUCTO DE INERCIA ... A.3 MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA....-..6.0000000008 pPee APENDICEB CENTROIDES CENTROS DE MASA MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS MOMENTOS DE INERCIA TABLA B.1_ SITUACION DEL CENTROIDE PARA ALGUNAS LINEAS. Y SUPERFICIES CORRIENTES. ....... 022200000005 TABLA B.2_ SITUACION DEL CENTROIDE PARA ALGUNOS VOLUMENES CORRIENTES. . . TABLA B.3 MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS « TABLA B.4 ~MOMENTOS SEGUNDOS MIXTOS DE SUPERFICIES = 495 501 - 501 - 502 = 502 = 504 - 509 - 513 518 ++ 525 = 526 = 527 PLANAS ceeee cece 528 TABLA B.5 MOMENTOS DE INERCIA DE FIGURAS CORRIENTES . .... 529 TABLA 6.6 DENSIDAD p DE ALGUNOS MATERIALES ........ +++ 531 TABLA B.7_ FACTORES DE CONVERSION Y DEFINICIONES. ......-. 531 TABLA B.8 DATOS ASTRONOMICOS. . + 532 APENDICEC — METODOS DE CALCULO 533, Gl INTRODUCTION «0.2.2... 200 = 533 ©.2_ ECUACIONES ALINEALES .......... sees 594 €.2.1 Método de Newton-Raphson +534 537 ai INDICE ANALITICOiNDICE ANALITICO €.3__ SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES... . Sesaatten «BAO (C.4_ INTEGRACION NUMERICA . . srareegn es SAS 5 ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS. ......... 347 C.5.1 Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. 548 C.5.2. Problemas de valores iniciales......... ++ 550 C.5.3 Problemas de condiciones de contorno........+++0++++ 535 G6 LECTURAS ADICIONALES sc. s.scsexseseneseacesessesebs. S87 RESPUESTAS A PROBLEMAS: 559 INDICE ALFABETICO 375ISTA DE SIMBOLOS Vectores unitarios segiin las direcciones x, y, z (coordenadas rectangulares) Vectores unitarios segtin las direcciones 1, t (coordenadas nor- mal y tangencial) Vectores unitarios segtin las direcciones r, @ (coordenadas pola- res) Magnitudes cinematicas uyz v Pp MP Vere Aire Oe Oy 0, Oy Oy Os Vector de posicién Componentes rectangulares del vector de posicién Vector velocidad Componentes rectangulares del vector velocidad. Velocidad del punto B relativa al origen de un sistema de ejes de coordenadas solidarios a un cuerpo rigido (giran con él) Vector aceleracién Componentes rectangulares del vector aceleracion Aceleracién del punto B relativa al origen de un sistema de ejes de coordenadas solidarios a un cuerpo rigido (giran con él) Vector velocidad angular ‘Componentes rectangulares del vector velocidad angular Vector aceleracién angular ‘Componentes rectangulares del vector aceleraciénLSTA DE SiMBOLOS ‘Magnitudes trabajo y energia Ly Energia cinética (inicial, final) he ‘Trabajo efectuado por una fuerza y/o un momento cuando el punto material oel cuerpo pasa de la posicién 1 a la posicién 2 UR. ‘Trabajo efectuado por una fuerza conservativa U®,. ‘Trabajo efectuado por una fuerza no conservativa (0 que el po- tencial del cual deriva sea desconocido) Vi Vy Energia potencial de una fuerza (inicial, final) Magnitudes impulso, cantidad de movimiento y momento cinético L Vector cantidad de movimiento Hy Vector momento cinético (relativo al punto A) e Coeficiente de restitucién Magnitudes de las vibraciones , Pulsacién propia sin amortiguamiento oe Pulsaci6n propia con amortiguamiento Sy Frecuencia propia sin amortiguamiento fe Frecuencia propia con amortiguamiento y Periodo propio sin amortiguamiento Periodo propio con amortiguamiento é Indice de amortiguamiento Pulsacidn de la oscilacion forzada 6 Decremento logaritmico Diversas constantes fisicas m Masa de un punto material o de un cuerpo rigido w Peso de un punto material o de un cuerpo rigido ‘ Constante eldstica de un resorte Hy Coeficiente de rozamiento estatico Hi Coeficiente de rozamiento cinético Lusty lye s+ Momentos y productos de inercia k Radio de giro G Constante de la gravitacion universal M, Masa de la Tierra R. Radio de la TierraINGENIERITA MECANICA DINAMICR1 We ae GENERALES2 PRINCIPIOS GENERALES 12.1 INTRODUCCION A LA DINAMICA, Se ha definido la Mecénica diciendo que es la rama de la Fisica que trata de la respuesta de los cuerpos a la accidn de las fuerzas. Por conveniencia, se divide su estudio en tres partes, cuales son: Mecénica de los cuerpos rigidos, Mecéni- cade los cuerpos deformables y Mecénica de los fluidos. A su vez, a Mecénica de los cuerpos rigidos puede subdividirse en Estatica (equilibrio del cuerpo ri- gido) y Dindmica (movimiento del cuerpo rigido). a Estatica fue la primera parte de la Mecénica que se desarroll6 porque los principios de la Estatica se necesitan para la construccién de edificios. Los constructores de las pirdmides de Egipto comprendieron y utilizaron disposi- tivos tales como la palanca, la polea y el plano inclinado. La Dindmica se desarrollé mucho después porque las magnitudes que en ella intervienen (velocidad y aceleracién) dependen de la medida precisa del tiempo. Los experimentos de Galileo Galilei (1564-1642) de cafda de cuerpos, péndulos y cilindros rodando por un plano inclinado dieron inicio al desarro- lo de la Dinémica. No obstante, Galileo vio dificultada su labor por la falta de relojes adecuados para medir los pequeftos intervalos de tiempo que interve- infan en sus experimentos. Huygens (Christiaan ) (1629-1695) continu6 la labor de Galileo e invents el reloj de péndulo. También determin6 la aceleracion de la gravedad y presenté teoremas en los que intervenia la fuerza centrifuga. Sir Isaac Newton (1642-1727) complet6 la formulacién de los principios funda- mentales de la Mecénica con su descubrimiento de la ley de la Gravitacién uni- versal y su enunciado de las leyes del movimiento. Fl trabajo de Newton acerca de las particulas o puntos materiales, basado en la Geometria, lo extendid Euler (Leonhard) (1707-1793) a los sistemas de cuerpos rfgidos. Euler fue el pri- mero en utilizar la expresiGn momento de inercia, D’Alembert (1717-1783) intro- dujo el concepto de fuerza de inercia. Cuando se introducen las fuerzas de inercia, a suma de las fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo en movimiento es nula. Los trabajos previos en Mecénica, basados principalmente en observa- iones astronémicas y en consideraciones geométricas, fueron formalizados por Lagrange (1736-1813), quien dedujo analiticamente las ecuaciones genera- lizadas del movimiento utilizando conceptos energéticos. La deduccién de es- tas ecuaciones, que se conocen con el nombre de ecuaciones de Lagrange represent un gran avance en el desarrollo de la Mecanica clésica. Otro avance importante se debe a Coriolis (1792-1843), quien mostré c6mo la introduccién de términos adicionales permite aplicar las leyes de Newton cuando el sistema de referencia esté en rotacién. Siguieron importantisimos avances en Mecénica debidos a Max Planck (1858-1947) que formulé la Mecénica cudntica y a Albert Einstein (1879-1955) que formuls la teorfa de la Relatividad (1905). Estas nuevas teorfas no rechazan la Mecénica newtoniana; simplemente, son mas generales que ella. La Mecéni- ca de Newton eta y es aplicable a la prediccién del movimiento de cuerpos cuando su celeridad es pequefia frente a la de la luz. 12.2 LEYES DE NEWTON Los fundamentos de los estudios de Mecénica técnica son las leyes que formu- 16 y publicé Sir Isaac Newton en 1687. En un tratado titulado "The Principia”, Newton enuncis las leyes fundamentales que rigen el movimiento de una par- tfcula de la manera siguiente:Estas leyes, que hoy se conocen por el nombre de "Leyes de Newton del movi- miento”, suelen expresarse actualmente de la siguiente manera: Primera ley En ausencia de fuerzas exteriores, una particula inicialmente en reposo 0 que se mueva con velocidad constante seguira en reposo o moviéndose con velocidad constante a lo largo de tuna recta, Segunda ley Si sobre una particula se ¢jerce una fuerza exterior, aquélla se aceleraré en la direccién y sentido de la fuerza y el modulo de la aceleracién seré directamente proporcional a la fuerza e in- versamente proporcional a la masa de la particula. Terceraley Para toda accién existe una reaccién igual y opuesta. Las fuer- zas de accién y reaccién entre cuerpos en contacto son de igual médulo e igual recta soporte, pero de sentidos contra- ios. Las tres leyes de Newton se desarrollaron a partir del estudio del movi- miento planetario (movimiento de particulas). Durante el siglo XVIII, Leon- hard Euler (1707-1783) extendig a los sistemas de cuerpos rigidos el trabajo de Newton acerca de particulas. La primera ley contiene el caso en que el cuerpo esté en equilibrio. Ast pues, la primera ley nos proporciona un fundamento para el estudio de la Estética. La segunda ley trata del movimiento acelerado de un cuerpo y proporciona un fundamento para el estudio de la Dinamica, La ley que rige la atraccién mutua entre dos cuerpos aislados también fue formulada por Newton y se conoce con el nombre de "Ley de la Gravitaci6n' Esta ley es muy importante en todos los estudios referentes al movimiento de los planetas, naves espaciales y satélites artificiales. 12.3, MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA MECANICA. Las magnitudes fundamentales de la Mecanica son el espacio, el tiempo, la ‘masa y la fuerza. Tres de estas magnitudes —espacio, tiempo y masa—son ab- solutas. Esto significa que son independientes entre sf y no pueden expresarse en funcidn de las otras magnitudes ni de manera mas simple. La fuerza no es independiente de las otras tres magnitudes sino que esta relacionada con la ‘masa del cuerpo y con la manera de variar con el tiempo la velocidad del cuer- 3 12.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE UA MECANICA,4 po. Damos a continuacién una breve descripcién de estas cuatro magnitudes PRINCIPIOS GENERALES ————_ nto con algunos otros conceptos importantes en Dindmica: Espacio es la regién geométrica a la que nos referimos comtinmente Ila- | méndola "universo". Esta tegién se extiende sin limite en todas direcciones. ‘Tiempo es el intervalo entre dos sucesos. La medida de dicho intervalo se realiza comparandolo con sucesos reproducibles tales como el tiempo que tarda la Tierra en dar una vuelta alrededor de su ¢je. Materia es toda sustancia que ocupa lugar en el espacio. Un cuerpo es materia limitada por una superficie cerrada, Inercia es la propiedad de la materia que la dota de resistencia a cambiar su movimiento. Masa es una medida cuantitativa de la resistencia de un cuerpo a cambiar su movimiento, Fuerza es la accién de un cuerpo sobre otro. Las fuerzas siempre se produ- cen por parejas y las dos fuerzas son de igual médulo y sentidos opuestos. Elefecto exterior de una fuerza sobre un cuerpo es o el desarrollo de fuerzas resistivas (reacciones) sobre el cuerpo (problemas de Estatica) 0 el movi- miento acelerado del cuerpo (problemas de Dindmica). Punto material o particula es un cuerpo sin forma ni tamaiio que puede su- ponerse ocupa tin punto del espacio. Los problemas de Mecénica se simpli- fican mucho cuando el cuerpo puede tratarse como punto material (Cuerpo rigido es un conjunto de puntos materiales que se mantienen a dis- tancias invariables unos de otros en todo momento y en cualesquiera situa- jones de carga. El concepto de cuerpo rigido constituye una idealizacién de la situacién real ya que todos los cuerpos reales cambian hasta cierto punto su forma al someterlos a un sistema de fuerzas. Cuando se supone que el cuerpo es rigido (exento de deformacidn), no se necesitan las propie- dades materiales del cuerpo para analizar las fuerzas y sus efectos sobre di- cho cuerpo. En este libro, los cuerpos que tratemos, salvo el caso de resortes deformables, los consideraremos rigidos. La posicién de un punto en el espacio se especifica utilizando medidas li- neales y angulares respecto a tn sistema de coordenadas cuyo origen se si- {tia en cierto punto de referencia. El sistema basico de referencia que se utiliza como ayuda para la resolucién de problemas de Mecénica es un sis- tema inercial primario, consistente en un sistema imaginario de ejes rectan- gulares que no se trasladan ni giran en el espacio. Las medidas efectuadas respecto a este sistema se denominan absolutas. Las leyes de la mecanica newtoniana serdn vélidas en este sistema de referencia mientras las veloci- dades que intervengan sean despreciables frente a la celeridad de la luz que ‘es de 300 000 km/s. Un sistema de referencia solidario a la superficie terres- tre se mueve respecto al sistema inercial primario; no obstante, las correc- ciones que hay que realizar correspondientes al movimiento absoluto de la Tierra son insignificantes y se pueden despreciar en la mayoria de los pro- bblemas técnicos en los que intervienen maquinas y estructuras instaladas en la superficie terrestre.12.4 UNIDADES DE MEDIDA Las magnitudes fisicas que se utilizan para expresar las leyes de la Mecénica son: masa, longitud, fuerza, tiempo, velocidad, aceleracion, etc. Estas magnitu- des pueden dividirse en magnitudes fundamentales y magnitudes derivadas. Las magnitudes fundamentales no se pueden definir en funcién de otras magnitudes fisicas. El mimero de magnitudes consideradas fundamentales es el ntimero minimo necesario para dar una descripcidn coherente y completa de todas las magnitudes ffsicas que suelen encontrarse en el tema tratado. La lon- gitud y el tiempo constituyen ejemplos de magnitudes consideradas funda- mentales. Las magnitudes derivadas son aquellas cuyas operaciones de definicién se basan en medidas de otras magnitudes fisicas. Bl 4rea de una superficie, el vo- lumen, la velocidad y la aceleracién constituyen ejemplos de magnitudes deri- vadas en Mecénica. La masa y la fuerza son magnitudes que se pueden considerar o bien fun- damentales 0 bien derivadas. En el sistema de unidades internacional (SI), la masa se considera magnitud fundamental y la fuerza, derivada, En el U.S. Cus- tomary System, se considera magnitud fundamental la fuerza y la masa, deri- vada. Unidades de longitud El valor de cada magnitud fundamental se define me- diante una unidad o "patrén" elegida arbitrariamente. La yarda, el pie y la pul- gada, por ejemplo, provienen de la antigua préctica de utilizar como patrones de longitud el brazo, el pie y el pulgar humanos. El primer patrOn de longitud verdaderamente internacional ha sido una barra de platino iridiado, llamado metro patr6n,! que se conserva en la Oficina Internacional de Pesas y Medidas de Sevres, Francia. La distancia entre dos marcas finas practicadas cerca de los extremos es, por definicién, un metro. Hist6ricamente, se pretendié que el me- tro fuese la diezmillonésima parte de la longitud del meridiano de Paris. Me- diidas de precision efectuadas con posterioridad a haber construido la barra del metro patron mostraron que éste diferfa del valor pretendido en, aproximada- mente, un 0,023%. En 1961 se adopts, por acuerdo internacional, un patrén de longitud atémi- co. Se eligié la longitud de onda en el vacio de la raya anaranjada del espectro del isétopo 86 del kriptén. En la actualidad, se define el metro diciendo que es igual a 1650763,73 longitudes de onda de esta luz. La eleccién de un patrén atémico ofrece otras ventajas aparte de una mayor precisién de las medidas de longitud. El kriptén 86 se obtiene facilmente en todas partes; es relativamente barato, todos sus étomos son iguales y emiten luz de la misma longitud de on- da. La longitud de onda elegida es univocamente caracteristica del kriptén 86 y est definida muy nitidamente. La definici6n de la yarda, por acuerdo internacional, es 1 yarda = 0.9144 m, exactamente, Asi pues, 1 pulgada = 25,4 mm, exactamente: y 1 pie = 0,3048 m, exactamente. Unidades de tiempo Andlogamente, el tiempo puede medirse de diversas maneras. Desde tiempos muy lejanos, la duracién del dia se acepté como pa- {rn para la medida del tiempo. La unidad de tiempo internacionalmente acep- tada, el segundo (s),se definié diciendo que era 1/6400 de un dfa solar medio "Los Estados Unidos adoptaron el metro como pateén de longitud en 1898, 12.4 UNIDADES DE MEDIDA6 PRINCIPIOS GENERALES- ‘o bien 1/31 557 700 de un aio solar medio. EltSempe definido en funcién dela rotaciGn de la Tierra se basaba en observaciones astronémicas. Como tales ob- servaciones requerfan un tiempo de varias semanas, se necesitaba para su uti- lizacién préctica una medida terrestre secundaria, calibrada mediante observaciones astronémicas. En los trabajos centifices, se utilizan como patro- nes secundarios de tiempo relojes de cuarzo cayo funcionamiento se basa en las vibraciones propias mantenidas de una lémina de cuarzo. El mejor de estos relojes de cuarzo comete durante un afto un exror maximo de 0,02. Para satis- facer la necesidad de un patron de tiempo atin mejor, se ha desarrollado un re- oj atomico que aprovecha las vibraciones at6micas periédicas del isétopo cesio 133, La Decimotercera Conferencia General de Pesas y Medidas adopt, en 1967, como patron de tiempo el segundo basado en este reloj de cesio. Por definicién, el segundo es la duraciGn de 9 192 631 770 ciclos de vibracién det isdtopo cesio 133. El reloj de cesio introduce una importante mejora en la pre~ cisién asociada a otros métodos que se basan en observaciones astronémicas. Dos relojes de cesio diferirén en no més de un segundo después de funcionar 3000 afios. Unidades de masa y peso La unidad patron de masa, el kilogramo (kg), esté definida por un cilindro de platino iridiado que se conserva en la Oficina Inter- nacional de Pesas y Medidas en Sevres, Francia. En el Sistema Internacional de Unidades (SI), la unidad de fuerza es deri- vada y recibe el nombre de newton (N). Un newton es la fuerza que aplicada a una masa de un kilogramo le comunica una aceleracién de un metro por se- gundo al cuadrado. Asi pues, N = 1 kg + m/s* Enel US. Customary System of Units, la unidad de fuerza es la libra (Ib) y se define como el peso, al nivel del mar y a una latitud de 45° de un patrén de platino que se conserva en el National Institute of Standards and Technology (NIST) en Washington, D.C. La masa de este patrén de platino es de 0.453592 43 kg, La unidad de masa en este sistema es derivada y se denomina slug, Un slug es Ja masa que se acelera un pie por segundo al cuadrado cuando se le aplica una fuerza de una libra, o sea que 1 slug es igual a 1 Ib - s?/t, Como el peso del pa- tron de platino depende de la atraccién gravitatoria terrestre, el U.S, Customa~ ry System es un sistema de unidades gravitatorio y no absoluto. ‘Como ayuda para la interpretacién del significado fisico de las respuestas, en unidades SI. los lectores mas acostumbrados al U.S. Customary System, en la tabla 12-1 se dan algunos factores de conversion de las magnitudes mecini- cas més utilizadas. 12.5. CONSIDERACIONES DIMENSIONALES Todas las magnitudes fisicas que se encuentran en la Mecinica técnica pueden expresarse dimensionalmente en funcién de tres magnitudes fundamentales: ‘masa, longitud y tiempo, representadas, respectivamente, por M, L y T. Las di- mensiones de las demas magnitudes fisicas se deducen de su definicién 0 de leyes fisicas. Por ejemplo, las dimensiones de la velocidad se deducen de su de- finicién, cociente entre longitud y tiempo (L/T). Segtin la segunda ley de Newton, la fuerza resulta ser el producto de una masa por una aceleracién; por tanto, las dimensiones de la fuerza serén ML/T®. En la tabla 12-2 se consignan las dimensiones de otras magnitudes fisicas que suelen aparecer en la Mecéni ca técnicanaan eee IRE LOS SISTEMAS SI Y USCS Magnitud USCS.aSl SIaUSCS. Longitud 1in.= 2540 mm 1m=99,7in 1 f= 0.3048 m 1m =3,281 fe 1 mi =1,609 km 1km = 0/6214 mi Arca Lin? 645,2 mmm? 1 m= 1550 in? 1 f= 0.0929 m? 1m? 10,76 f2 Volumen Amer'= 61,02(10) in 1m? = 35,31 f° 1 L = 0,2642 gal Velocidad, 1in./s= 0.0254 m/s m/s =39,37 in./s 1 ft/s =0.3048 m/s Lm/s= 3281 ft/s TL mi/h=1,609 km/h 1am /h= 0,6214 mi/h | Aceleracion Lin [<2 = 00254 m/s? 1 m/st=39,37in./s? | ft/s? = 03048 m/s? Am/s?= 3281 ft/s | Maca 1 slug = 14,59 kg 1 kg = 0.06854 shug | Segpndincenden Hi per ic Vins =0,4162(005) mm 1 mm = 2,402(1079 mt | Puerea 1b = 4.448 N 1N=02248 1b | Carga distribuida Lib/ft= 1459 N/m LKN/m = 68,54 lb/ft Presign o tensién 1 psi = 6,895 kPa 1 KPa = 0,1450 psi 1 ksi = 6.895 MPa 1 MPa = 145,0 psi Momento flector, de un par 0 de una fuerza 1 ft: 1b =1356N-m LN m= 0,7376 feb | ere ae 1ift-1b = 1.56) 1) =0,7376 ft Ib | Potencia 1 fth/9=1,356W 1W=0,7376 f-Ib/s hp = 745.7 W 1 KW = 1341 hp * Para lito, se acepan los dos simbolos Ly | Como "puede confandlise con la cia" el National Insitute of Standards and Technology recomiende que en los Estados Unidos utile el slonbolo"L”(v. NIST spedal publication 81, septiembre 1991) 12.5.1 Homogeneidad dimensional Cuando se utiliza una ecuacién para describir un proceso fisico, se dice que aquélla es dimensionalmente homogénea si su forma no depende de las unida- des de medida. Por ejemplo, la ecuacién que da la distancia h que recorre un ‘cuerpo cuando se suelta partiendo del reposo en el campo de la gravedad es n= gP/2, donde Ir es la distancia recorrida, t es el tiempo contado a partir del instante en que se suelta y g es la aceleraciGn de la gravedad. La ecuacién esPeet seer eae: Longitud Area ‘Volumen, Tiempo Velocidad lineal ‘Aceleracién lineal L mmm in, ft a mmm? ind ee Gy m, mm? in fe tun) rad, grado rad, grado LT, m/s ft/s Lit? mis fist at rad/s rad/s aT rad/s! rad/s? M kg slug mult? N tb MLIT? Nom feb Mitt Po, kPa si, ksi aia Pa, MPa ai, ksi Mo feb vee i feb MiB/T w hp MLIT Nes Ib-s MLIT Nes Ib-s Mir N/m Ib/ee MIP kg/m? slug/#® u mmm! ind ML kgm? slug: f vélida tanto si la distancia se mide en pies, como si se mide en metros o en put- gadas y tanto si el tiempo se mide en horas, como si se mide en afios 0 en se gundos, con tal que se mida g en las mismas unidades de longitud y tiempe que iy f. Son preferibles las ecuaciones dimensionalmente homogéneas a c=: sa de la confusién potencial que entrafian las unidades de las constantes que aparecen en las ecuaciones no homogéneas dimensionalmente. 12.6 METODO DE RESOLUCION DE PROBLEMAS Los principios de la Mecénica son pocos y relativamente sencillos; sin embar go, sus aplicaciones son infinitas en ntimero, variedad y complejidad. El & depende en gran manera de seguir un método disciplinado de resolucién problemas, el cual consta de las fases siguientes,| | El método de resoluci6n de problemas indicado en este apartado resultaré ttil cen este curso, en los cursos de Ingenieria superiores y en la mayoria de las si- tuaciones que posteriormente se presentaran en la practica de la Ingenieria. Definicién e identificaci6n del problema Los problemas de Mecénica téen «a (Estatica, Dindmica y Mecanica de cuerpos deformables) tratan principal- mente de efectos exteriores de un sistema de fuerzas sobre un cuerpo fisico. La pauta que suele seguirse al resolver un problema de Mecénica técnica exige la ‘dentificaci6n de todas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo de interés, Ello puede lograrse preparando un diagrama de sélido libre que mues- tre el cuerpo problema aislado de todo otro cuerpo y que tenga aplicadas todas bas fuerzas exteriores. La mayoria de Tos ingenieros consideran que el diagrama de solido libre es la he- rramienta més importante para la resolucién de problemas de Mecénica. Esta sencilla herramienta nos da un recurso poderoso para distinguir entre causa (fuerzas exteriores) y efecto (movimiento 0 deformacién del cuerpo pro- blema) y nos ayuda a centrar nuestra atencién en los principios y la informa- «Sn necesarios para la resolucién del problema. Desarrollo y simplificacién del modelo Como las relaciones entre causa y efecto se establecen en forma matematica, la situacién fisica deberd represen- terse mediante un modelo matematico para obtener la situacién requerida. "era resolver el problema, serd necesario a menudo formular hipstesis simp Scativas o aproximaciones. La aproximacién mas comin consiste en tratar la mayoria de los cuerpos, en los problemas de Estatica y Dindmica, como si fue- can rigidos. Sin embargo, no hay ningtin cuerpo real que lo sea, pero las varia- ones de forma de los cuerpos reales suelen tener efectos despreciables sobre Ie aceleracién originada por un sistema de fuerzas o sobre las reacciones vin- calares que mantienen el equilibrio del cuerpo. En estas circunstancias, las consideraciones acerca de las variaciones de forma constituirfan una complica- én indtil del problema. Solucién matematica e interpretacién del resultado Corrientemente, un pro- bblema fisico real no se puede resolver de manera exacta 0 completa. No obs- tante, incluso en el caso de problemas complicados, con un modelo ssmplificado se pueden lograr buenos resultados cualitativos. La interpreta- sim adecuada de estos resultados puede Hlevar a predicciones aproximadas el comportamiento fisico © puede utilizarse para comprobar lo "razonables" .que sean resultados analiticos 0 numéricos mas sofisticados. El ingeniero debe consiantemente conocer el problema fisico real que se considera, asf como to~ 42s las limitaciones asociadas al modelo matematico que se utiliza. Las hipéte- ss deben evaluarse continuamente para asegurarse de que el problema smatematico que se esté resolviendo proporcione una representaci6n adecuada el dispositivo proceso fisico en cuestién. La manera mas eficaz de aprender la materia contenida en los cursos de Mecdnica técnica consiste en resolver diversos problemas. Para llegar a ser un ingeniero eficaz, el estudiante debe desarrollar su capacidad de reducir proble- mas complicados a partes sencillas que puedan analizarse fécilmente y presen- tar los resultados de su trabajo de manera clara, légica y precisa. Eilo puede lograrse siguiendo las siguientes etapas: ° 12.6 METODO DE RESOLUCION DE PROBLEMASPRINCIPIOS GENERALES En la practica de la ingenierfa se exige que el trabajo sea claro y ordenado, pues ello se dard si asf lo es el pensamiento. Las soluciones chapuceras que otros no puedan leer y comprender fécilmente, por contener detalles super- fluos 0 confusos, carecen de valor. El desarrollo de una destreza para aplicar ‘un método ordenado a la resolucidn de problemas constituye una parte impor- tante de la educacién del ingeniero. Digamos también que la identificaci6n del problema, la simplificacién del modelo y 1a interpretacién del resultado en la ‘esoluci6n de problemas técnicos son, a menudo, mas importantes que la solu- 12.7 CIFRAS SIGNIFICATIVAS DEL RESULTADO. La precisi6n de las soluciones de problemas técnicos reales depende de tres factores: La precisi6n lograda al resolver problemas técnicos précticos suele estar deter- ‘minada por la precisién de los datos fisicos, los cuales rara ver se conocen con una precisidn superior al 0.2%. Una regla préctica para “redondear” los nime- tos finales que se obtienen en los célculos que intervienen en un andlisis técni- co, el cual da respuestas de este grado de precision aproximadamente, consiste fen conservar cuatro cifras significativas en los ntimeros que comiencen con la cifra "I" y conservar tres cifras significativas en los ruimeros que comiencen con cualquier cifra de "2" a" La velocidad y precision de las calculadoras electronicas de bolsillo facilitan los edilculos numeéricos de la resolucién de problemas técnicos. Sin embargo, el nuimero de cifras significativas que fécilmente se obtienen no debe tomarse como indicacién de la precisién del resultado. Ya se ha dicho que los datos téc- nicos rara vez se conocen con tina precisién superior al 0.2%; por tanto, los re- sultados calculados deberén siempre "redondearse" al nimero de cifras significativas que den el mismo grado de precision de los datos en que se ba- san. La mayoria de los problemas ejemplo de este libro se resuelven con la hi-Potesis de que los datos proporcionados tienen tres cifras significativas exactas. En consecuencia, los célculos intermedios se efectuardn con cuatro ras significativas y las respuestas se darén con cuatro cifras significativas si el primer digito es 1 y con tres cuando el primer digito no sea 1. En los problemas een que los datos se consignen con sélo una o dos cifras significativas, las res- puestas se basardn en la hipotesis de que dichos datos son exactos. En el caso de predicciones analiticas a partir de datos fijos, la precisién de los datos y la adecuacién del modelo determinan la precisién de los resultados. Enel caso de predicciones numéricas, la precisién de calculo de los algoritmos utilizados influye también en la precisién de los resultados, Podemos definir el error diciendo que es la diferencia entre dos cantidades. Esta diferencia podria ser, por ejemplo, entre un valor medido experimental- mente y un valor teGrico calculado. Un error podria también resultar del re- ondeo de nimeros en un célculo. Una manera de describir un error seria expresarlo mediante una diferencia porcentual ("D). Asf, en el caso de dos nii- meros A y B, si se quiere comparar el ntimero A con el niimeto B, la diferencia porcentual entre los dos ntimeros se define en la forma siguiente: 4-8 100) En esta ecuacién, B es el valor de referencia con el cual se compara A. RESUMEN Los problemas de Dinamica en los que se conocen los movimientos son andlo- 08 a problemas de Estatica, por cuanto las leyes de Newton Ilevan a ecuacio- nes en las cuales pueden clespejarse las fuerzas incdgnitas. Los problemas de Dindmica en los que se desconocen ciertos aspectos del movimiento son més dificiles. En estos problemas, la aplicacién de la segunda ley de Newton da lu- gar, normalmente, a un sistema de ecuaciones diferenciales que pueden tener una resolucién relativamente fécil o muy dificil. Las magnitudes fisicas que se utilizan para expresar las leyes de la Mecéni- ca pueden dividirse en magnitudes fundamentales y magnitudes derivadas. El valor de cada magnitud fundamental viene definido por una unidad arbitra- riamente elegida o “patron”. Las unidades utilizadas en el sistema SIson el me- tro (m) para la longitud, el kilogramo (kg) para la masa y el segundo (s) para el tiempo. La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N). En el U.S. Customary System of Units las unidades utilizadas son el pie (ft) para la longitud, la libra (Ib) para la fuerza y el segundo (s) para el tiempo. La uunidad de masa es una unidad derivada llamada slug. EI US. Customary Sys- tem es un sistema de unidades gravitatorio y no un sistema absoluto, Los términos de cualquier ecuacién que se utilice para describir un proceso {fisico no deben depender de las unidades de medida (deben ser dimensional- mente homogéneos). Si una ecuacién es dimensionalmente homogénea, seré valida para cualquier sistema de unidades con tal que todas las magnitudes que figuren en la ecuacién se midan en el mismo sistema. El uso de ecuaciones dimensionalmente homogéneas elimina la necesidad de factores de conver- sién,2 PRINCIPIOS GENERALES El éxito en ingenieria depende en gran manera de seguir un método disci- plinado en a resolucién de problemas. La resolucién profesional de problemas consta de tres fases: 1. Definicién e identificacién del problema 2. Desarrollo y simplificacién del modelo 3. Solucién matematica e interpretacién del resultado La identificaci6n de todas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre un cuerpo se puede lograr preparando un diagrama de sélido libre que muestre el cuerpo problema aislado de los demés cuerpos y con todas las fuerzas exteriores apli- cadas. Para obtener la solucién de la mayoria de los problemas, debera repre- sentarse mediante un modelo matemético 1a situacién fisica real, Una aproximacién corriente para establecer dicho modelo consiste en. tratar el cuerpo como si fuera rigido. Aun cuando no hay ningtin cuerpo real que sea absolutamente rigido, las variaciones de su forma suelen tener un efecto des- preciable sobre las aceleraciones originadas por un sistema de fuerzas o sobre las reacciones vinculares que mantienen el cuerpo en equilibrio; por tanto, las consideraciones acerca de las variaciones de forma suelen constituir una com- plicacién inttil del problema. Siempre que se utilice un modelo matematico al resolver un problema, habra que llevar cuidado en asegurarse que el modelo y el problema matematico inherente que se resuelve proporcionen una represen tacidn adecuada del proceso fisico 0 del dispositive que aquéllos representen. La precision de las soluciones de problemas técnicos reales depende de tres factores: 1. Pr 2, Precisi6n del modelo fisico 3. Precisi6n de los célculos realizados Rara vez es posible una precisién superior al 0.2%. Los resultados calculados deberdn siempre "redondearse” al niimero de cifras significativas que dan el mismo grado de precisién que los datos en que se basan.Free1“ CINEMATICA DEL PUNTO. __ Trayectoria 13.1. INTRODUCCION El estudio de la Dindmica consta de dos partes: la Cinemética que estudia ‘como se mueven los cuerpos y la Cinética que estudia la relacién entre el mo- vimiento y las fuerzas que lo originan. La Cinematica describe cémo varian la velocidad y la aceleracién de un cuerpo con el tiempo y con sus cambios de posicién, La buena comprensién de la Cinematica no s6lo constituye un fun- damento necesario para el ulterior estuctio de la Cinética, sino que es, en simis- ma, un importante campo de estudio. El proyecto de muchas piezas de ‘maquinaria que deban crear movimientos concretos se basa, casi exclusiva~ mente, en la Cinemética. También se basa en ella el estudio del movimiento de proyectiles, naves espaciales y satélites artificiales. En este capitulo y el 14 se trataré la Cinemética Una particula 0 punto es un cuerpo cuyo tamafio puede ignorarse al estu- diar su movimiento. Tan s6lo hay que considerar su centro de masa. La orien- tacién del cuerpo o su rotacién no desempefian ningxin papel en la descripcién de su movimiento, Las particulas pueden ser muy pequefias 0 muy grandes. Su pequefiez no garantiza que un cuerpo pueda modelarse por una particula; un gran tamaiio no siempre impide que el cuerpo se pueda modelar mediante una particula. El que un cuerpo sea grande o pequefio esta relacionado con la longitud del camino que sigue, con la separacidn entre cuerpos 0 con ambas co- sas. En este capitulo trataremos de la Cinemética del punto o particula. En el capitulo 14 trataremos de la Cinematica de los cuerpos rigicios (cuerpos para los cuales es importante su orientacidn y rotacién). 13.2, POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION ‘Supongamos que un punto se mueve a lo largo de un cai enla figura 13-1. En un cierto instante, se hallard en la posicién P. Esta posicién viene determinada, en el sistema de coordenadas cartesianas rectangulares que se indica, por el vector de posicién de P relativo al origen O, lo cual puede escribirse en la forma Kyo = it yj +zk (13-1) donde los vectores de base i, j y k son vectores unitarios asociados, respectiva- mente, a los ejes de coordenadas x, y, z. El simbolo /O del subindice indica que las componentes (1, y, z) no slo dependen de la orientaci6n del sistema de co- ‘ordenadas sino también de la posiciGn del origen O. En funcién de otro sistema de ejes de coordenadas fijos y paralelos a los anteriores pero que tengan su ori- gen en O (fig. 13-2), el vector de posicin del punto seria +9j+2k (13-2) ‘Sega ln mega del tridimgsalo para la adicién de dos vectores, estos vectores de posicién estin elacionacios de la manera siguiente: (13-3) donde 19,5 am wectarsmmntiLa diferencia de posicién del punto en dos instantes recibe el nombre de desplazamiento del punto. Si éste se halla en P en el instante ty en Q en el ins- tante t+ At (fig. 13-3), el desplazamiento dr vendré dado por 8 = Ty9- tho (13-4) Observemos que el desplazamiento no depende de la posicién del origen de coordenadas ya que Faw "0 = a0 Fora) ~ (ero Foy) = foo Fro La velocidad de un punto es, por definicién, la variacién de posicién por unidad de tiempo: Yo = Fo = fio = Jim 13-5) Como el desplazamiento ér es independiente de la posicién del origen de co- ordenadas, la velocidad vp tambin lo seré. Ademés, resulta evidente que el sentido de la velocidad v , sera la del desplazamiento dr, 0 sea tangente a la tra- yectoria del punto, Como los vectores de base son constantes, la velocidad puede escribirse en funcién de sus componentes de la manera siguiente: Vp = Olt oj +v.k +9j+2k (13-6) El médulo del vector velocidad recibe el nombre de celeridad. La aceleracién de un punto es, por definici6n, la variacién por unidad de tiempo de su velocidad, Wp ap = SE =v, = S80. (13-7) ‘También la aceleracisn es independiente de la posicién del origen de coorde- nadas. En funcidn de sus componentes, la aceleracién se puede escribir en la forma: ap = aitajta = tit gj+ik (13-6) j,i +0j +k Si puede hallarse un sistema de coordenadas para el cual las componentes yz de la posicién, velocidad y aceleracién sean nulas en todo momento, di- temos que se trata de un movimiento rectilineo. En tal caso,el punto se mueve a lo largo de una recta (el eje x) con celeridad y aceleracién que pueden ser va- riables. En los apartados 13.3 y 13.4 se tratara el movimiento rectilineo. Si el punto no se mueve con movimiento rectilineo pero puede hallarse un sistema de coordenadas para el cual las componentes 2 de la posicién, veloci- dad y aceleraci6n sean nulas en todo instante, diremos que se trata de un mo- vimiento curvilineo plano. En los apartados 13.5 y 13.46 se tratard la Cinema- tica del movimiento curvilineo plano. Figura 13-316 CINEMATICA DEL PUNTO Cuando un movimiento sea tal que no sea posible encontrar tn sistema de coordenadas cartesianas en el cual sea nula, en todo instante, al menos una ‘componente de la posicién, velocidad y aceleracién, diremos que se trata de un movimiento curvilineo cualquiera o movimiento curvilineo en el espacio. En el apartado 137 se tratara la Cinematica del movimiento curvilineo en el espacio. 13.3 MOVIMIENTO RECTILINEO. En este caso, el movimiento tiene lugar a lo largo de una recta. El sistema de coordenadas se orientara dle manera que el eje x coincida con la recta de mo} miento, Se acostumbra a suponer esta recta horizontal, con su sentido positive hacia la derecha y el negativo hacia la izquierda ‘Como posicién, velocidad y aceleracién quedan determinadas si se conocen sus componentes x, podremos prescindir de la notaciGn vectorial. Las ecuacio- nes de la posici6n, la velocidad y la aceleracién se escribirén, sencillamente, en Ia forma To = 8x =x9-xp (13-9a,b) wound apeandad 13-960) donde el signo del nimero indica si el vector esta dirigido en el sentido posit vo del eje x 0 en el sentido opuesto. Asf, six es positiva, el punto se halla a la derecha del origen y si es negativa estaré a la izquierda. Cuando & es positivo, la posicién final Q del punto esté a la derecha de su posicisn inicial P; si fuese negativo, Q estaria a la izquierda de P. Si v fuese positiva, el punto se moveria hacia la derecha y si fuese negativa, hacia la izquierda. Cuando velocidad y aceleracion tengan el mismo signo, la velocidad aumentaré y se dice que el punto est acelerando. Cuando velocidad y aceleraci6n tienen signos opues- tos, la velocidad decrece y se dice que el punto se desacelera. Hagamos notar que el desplazamiento de un punto no es lo mismo que la distancia recorrida por él. El desplazamiento es la diferencia (vectorial) de po- sicién entre el final y el principio de la trayectoria. Si el punto parte de una po- sicién y vuelve a ella, su desplazamiento seré 0. Por ejemplo, el desplazamien- to de un tren que vaya de Barcelona a Madrid y regrese a Barcelona es 0. En ‘cambio, la distancia recorrida da cuenta de lo que sucede entre el principio y el inal del camino, Mide la longitud total de éste, sin tener en cuenta el sentido en que se recorre. La distancia recorrida es una magnitud escalar —s6lo un mi- ‘mero. En el caso del tren que va de Barcelona a Madrid (600 km) y regresa (600 km) la distancia recorrida es 1200 km. La distancia recorrida siempre es un mi- mero positivo. Las ecuaciones 13-9 relacionan las cuatro variables principales: posicién, velocidad, aceleracién y tiempo. En las aplicaciones ordinarias, se da una rela- cién entre dos de dichas variables y se desea hallar las otras dos. En los apar- tados que siguen se consideraran algunas de las combinaciones mas comunes. 13.3.1 Conocida x0 Si se da la posicién en funcién del tiempo, se hallardn la velocidad y la acelera- ci6n sin mas que derivar, ade wt) = y (13-10)13.3.2 Conocida wo Cuando se da la velocidad en funci6n del tiempo, puede hallarse la aceleracién por derivacién, como antes (ec. 13-10). La posiciGn se obtiene integrando la ecuaci6n 13-102 dx ot) =o lo cual da fi, a= fi, soar (13-41) obien xx) =f v(t) dt (13-116) 13.3.3 Conocida at Cuando se da la aceleracién en funcién del tiempo, la velocidad se obtiene in- tegrando la ecuacién 13-10 # = a(t) Jo cual da (13-12a) osea ficou (13-126) La posicién se halla, como antes, integrando la velocidad. 13.3.4 Conocida a(x) Cuando se da la aceleracién en funcién de la posicién, hay que aplicar la regla dela cadena de la derivaci6n a la definicién (ec. 13-108) de la aceleracion: (13-13) Integrando entonces (13-14) osea us fi als) ds (13-148) Ahora se conoce la velocidad en funci6n de la posicién y podemos hallar ésta en funcién del tiempo integrando la ecuacién 13-10a dx Ft = wey 7 13.3 MOVIMIENTO RECTILINEOlo cual nos da (13-15) J wm 6 1) 13.3.5 Conocida av) ‘Cuando se da la aceleracién en funcién de la velocidad, ésta se puede hallar en funcién del tiempo integrando la ecuacién 13-10 8 = aly) ate) Jo cual da fe B= fi aes tte (13-16) Una vez conocida la velocidad en funci6n del tiempo, podemos integrarla como en el apartado 13.3.2 para obtener la posicién en funcién del tiempo. De otra manera, se puede hallar la velocidad en funcién de la posici6n inte- grando la ecuaci6n 13-13 dv _ dy dx at dx ar” polar [ites fe woreze, ame 13.3.6 Conocida a= constante En el estudio anterior est incluido el caso de aceleracién constante (Ilamado movimiento uniformemente acelerado) ya que si la aceleracidn es constante se puede tratar como funcién del tiempo, de la posicidn o de la velocidad. se- iin convenga. Sin embargo, el caso particular del movimiento uniformemente acelerado (y el caso particular de éste de movimiento uniforme en el cual a= 0) aparece tan a menudo en Mecénica que vale la pena tratarlo aparte. Si la aceleraci6n es constante, las integraciones del apartado 13.3.3 son in- mediatas y dan adr=alt—t) (3-18) * [vp-talt—tp) de (13-19) = vg(t~te)+ Jatt —t,)? Andlogamente, la integracién del apartado 13.3.4.da 2B = ale xy) (13-20)Nunea insistiremos bastante en el hecho de que las ecuaciones 13-18, 13-19 y 13-20 sélo son validas cuando la aceleracién sea constante. Es frecuente el error de utilizar estas ecuaciones cuando la aceleracién no es constante, 133.7 Analisis grafico En la figura 13-4 pueden verse gréficas de la posiciGn, la velocidad y la acele- raci6n en funcién del tiempo. En dichas graficas, la aceleracién es la pendiente de la grafica de la velocidad ya que (segtin ec. 13-106) a(t) # pendiente de la gréfica de la velocidad en t Si es positivo el valor de la aceleraci6n, la velocidad ser4 creciente; si fuese ne- gativa la aceleracién, la velocidad seria decreciente. Cuanto mas positiva o més negativa sea la aceleraciGn, mas deprisa creceré o decrecerd la velocidad. Ade- més, la variacién de velocidad entre los instantes fg y 4; €> igual al 4rea (sena~ lada) bajo la grafica a-t entre dichos instantes ya que (segtin ec. 13-12h) , firea bajo la gréfica a-t v= 0% if aa) de= I entre ty f Andlogamente, la velocidad es la pendiente de la gréfica de la posicién ya que (segtin ec. 13-100) w(t) & pendiente de la grifica de la posicién en t Siel valor de la velocidad es positivo, la posicién sera creciente; si fuese nega- tivo, la posicién seria decreciente. Ademas, la variacién de posicién entre los instantes to y tyes igual al érea (seftalada) bajo la grafica v-t entre dichos instan- tes ya que (segtin ec, 13-115) wf Siel drea es positiva, el punto recorre tna distancia x, ~ xp hacia la derecha (en el sentido positivo de x). Si el drea fuese negativa, el punto recorrerfa una dis- tancia |x, ~x,| hacia la izquierda (en el sentido negativo de x). El desplaza- miento del punto entre los instantes fy y t; sera la suma de todas estas éreas positivas y negativas. El desplazamiento podra ser positivo o negativo, segtin que prevalezcan las dteas positivas sobre las negativas, o al revés. En cambio, la distancia recorrida es la suma de las éreas positivas mas el valor absoluto de las negatives. Matematicamente, la distancia recorrida se puede expresar en la forma rea bajo la grifica 2-t centre ty y fy ote ae~ { distancia recorrida =f) [o(o de Aun cuando estas relaciones érea-pendiente no suelen ser tiles para calcu- lar la posicién o la velocidad, pueden utilizarse con las graficas de la posiciGn, velocidad y aceleracién con fines de comprobacién répida de los resultados. — 13.3. MOVIMIENTO RECTILINEO. te d= at > endian = = a) * Tempe, + Figura 13-420 CINEMATICA DEL PUNTO Prrerrin nas: Un punto material se mueve a lo largo det eje y con una aceleraci6n a(t) = 5 sen at m/s? siendo «= 07 rad/s, En el instante inicial (t=0), el punto se halla 2m por encima del origen moviendose hacia abajo con una celeridad de 5 m/s. a. Determinar la velocidad y la posicién del punto en funcién del tiempo. bb. Representar graficamente la posicion, la velocidad y la aceleracién, ‘c.Determinar el desplazamiento Sdel punto entre #=Osy t=4s. dd, Determinar la distancia total recorrida por el punto entre f= 0s y 1=4. SOLUCION a, Como se da Ia aceleracién en funciGn del tiempo, la velocidad y la posiciin. se obtendran sin més que integrar las definiciones. Primeramente, do = a(t) = Seen (0.7 8) que se integra inmediatamente dando off) 5 ales 07) =11 Resp. donde se ha tomado la consiante de integraciéin de manera que satsfaga la condicin inicial v = ~ 5 m/s cuando = 0, Integrando ahora uy sie alos 079-1) 5 se tiene eo 5. Pen (O40) yu) = 2-51 al « =] Resp. Ma >. Bn la figura 13-5 se han reprosentado graficamente la posiciOn, velocidad y aceleracién del punto, Obsérvese que la aceleracién es positiva durante los ‘eta? primeros cuatro seguindos y por tanto, la pendiente de la grafica de la velo- ee ‘cidad también serd positiva durante dicho tiempo. Andlogamente, la velo- Figura 13-5, ‘idad es negativa durante los primeros 1,8 sy durante este tempo también serd negativa la pendiente de la grafica de la posicién, Después del instante 11,8 la velocidad es positiva asi como tambien la pendiente de la grifica dela posicidn. Enel instante f= 1,8 sla velocidad es nula; ) = duit =O y Ja posicién pasa por su valor minimo. €. _ Eldesplazamiento del punto entre != 0s f= 4s no esmés quela diferencia de posicidn entre dichos instantes y = yd) —y(0) 4.152 = 53 m Resp. dd. Ladistancia recorrida entre t= 01s y !=4 ses mayor que el desplazamiento. ya que el punto se ha movido primero por debajo del origen y después por‘encima de él. El lugar donde el punto invierte el sentido de su movimiento a se halla determinando cuando dy/dt = 0 (0 1o que es igual cuando o(t) = 0) 13.3 MOVIMIENTO RECTILINEO wt) =~ 5 é 9,7 Leos (0.78 leo lo cual dat = 1,809 s. Entonces = {y(1.809) ~ y(0)] + [y(4) ~ y(1,809)) = 5858+ 11,011 = 1687 m Resp. vn) ‘Un punto material que pende de un resorte se mueve con una aceleracién pro- ‘porcional a su posicién y de signo contrario. Suponiendo que a(x) =—4xm/s*y que Ia velocidad det punto es de 2.m{/s hacia arriba cuando pasa por el origen a, Determinar la velocidad del punto en furtcién de su posicién. | b. Siel punto se halla enel origen en el instante t= 1s, determinar su posiciin, 2 velocidad y aceleracién en funcin del tiempo. SOLUCION ‘a, Como se da la aceleracién en funcidn de la posicién, sera necesario escribir ladefinicién basica de la aceleracién echando mano de la regla de la cadena _ #0 _dodr_ dv, oe) Ge a di ade 4) Entonces se pocré obtener la velocidad integrando esta relacion Josto= Jas) ac= fanae lo-cual da Velocidad, v (mv) Aug? vty) 8 z = -2(2-x)) | {Usitzando las condiciones dadas de que @ =9)=2 m/s cuando 2=x)=0y resgrupande terminos, se ene 4 ] vx) = 2Ji-vt Resp. Se puede integrar ahora esta tltima expresin para obtener ta posicisn en funci6n del tiempo. La definicién da a Be w= rt @) otlereciin tn) ‘que se puede escribir en la forma L__~_*] ee Fempo, 119) =2dt Figura 13-6 JivePy Integrando esta ecuacién se tiene CINEMATICA DEL PUNTO 2t+const. 0 —_x(4) = sen(2#-2) Resp. donde se ha tomado la constante de integracién de manera que hagax = 0 cuando t=1. Aplicando esta expresin en la formula que se ha dado para laaceleracién se tiene att) = - 4x 4 sen (24-2) Resp. La ecuacién de la velocidad en funcién del tiempo se puede obtener o bien sustituyendo en la ecuacién « v(x) = 24132 = 2/1 sen? (22) = 200s (24-2) co bien por derivacign directa de la posicién w= $F = 2 0s (21-2) Resp. Estos resultados se han representado gréficamente en la figura 13-6. La aceleracién a de una bola que cae en el aire satisface la ecuacién, 1k K5p07A +m q donde g es la aceleracién de la gravedad (9,81 m/s), m es la masa de la bola, Kees su coeficiente de forma, A es el érea de la proyeccién de la bola sobre un plano normal al movimiento (A = 72), » su velocidad y p la densidad del aire, Sabiendo que m =0,500 kg, r=6,25¢m, K= 1,0, p= 1.29 kg/m'y quella bola parte 00 del reposo, determinar su velocidad en funcién de la altura. 150 SOLUCION 180 ‘Como la aceleracién viene dada en funcién de la velocidad 5 10 15 ao) = 9,81 ~0,01583 0? habré que escribir la definicign basica de la aceleracién echando mano de la re- gla dela cadena a0 do. do dx _ do, “ em Gt” da at” ds” Esta relacién se puede reordenare integrar ft carcass 180| Pease a] 1 | a Tuareg 1 (981 - 0.058302) — In (9,81) } Figura 13-72 13.3 MOVIMIENTO RECTILINEO PROBLEMAS 15-1 13-6 Seda,en funeién del tiempo, a posicién de un punto que se mueve alo largo del ee x. En cada problema: Calcular la velocidad del punto en funcién del tiempo. Caleular la acoleraci6n del punto en funeisn del tiempo. Evaluarlaposiciin, velocidad y aceeracin del punto ent ~55. Determinar la distancia total recorrida por el punto entret = 0 yin5s. ce. Representar grificamente 2(0, oy a; 051510 131e x(t) = 52—81+6m Ba x)= 33 x =3e13m Sat m 134° (0) = 4 sen tim 135 x)= 2e¥4 sen 2tm x0 13-7 a 13-12 Seda, en funcién del tiempo, la velocidad de "un punto que se mueve alo largo del eje x se da su posicion en cierto instante. En cada problema: 64 sen (3t-+ Scos 2t m) Calcular la posicién del punto en funcién del tiempo. Calcular la acoleracién del punto en funcién del tiempo. Evaluar a posicién, velocidad! y aceleracién del punto en! = 85. Determinar la distancia total recorrida por el punto entre yi=8s, Reprosentar graficamente x(t), ft) y (t),0S#<.10 137+ 2) = 10-16 mis 2x0) = 10m 13a ot) = 8220 m/s (20) = 60m 13-10 v(t) = 40 cos Bt ms x12) = 3m 117 ‘6t sen 34 mvs 10m 1342 12 e/4 sen 34 mis 13-13. 13-18 Seda, en funcién del tiempo, la aceleracion de _un punto que se mueve alo largo del ejex se dan la posicin y ve- locidad de dicho punto en cierto instante. En cada problema: a. Calcular la posicién del punto en funcidn del tiempo. b. Calcular la velocidad del punto en funcién del tiempo. ©. Evaluarla posiciin, velocidad y aceleracion del puntoen #38 . Determinar la distancia total recorrida por el punto entre = 3s yin8s ©. Representar grificamente x(t), o(t)y a(t)0S #510 5, 13-13" a(t) = 5—3e ms? x(0) = 5m (0) = Omss 13-14" aff) = ~ 981 mis? xQ)=6m 02) = 12 ms 1315 a(t) = 12 eS ms? x(8) = 60m v8) = — mis 1316" a(t) = 20 sen 2¢ mis? x(10) = 0m of) = Sms 13-17 a(t) = 6t sen 3t mis? x0) = 20m 0(0) = 10:mis 13-18 a(t) = 24 e-Y6 sen 2¢ mis? xQ)=0m 3) = Os13-19 Una bola que pende del extremo de un hilo elastico tie ne una aceleracién proporcional a su posicién pero de signo contrario hy mis? aly) Determinar la velocidad de la bola cuando y = 1 m si se suelta partiendo del reposo en y =~2 m. Figura P13-19 15-20 Un carrito unido a un resorte se mueve con una acele- raci6n proporcional a su posicién pero de signo contrario 2x mis? atx) Determinar la velocidad del carrito cuando x ~3 msi su velo- cidad era v= 5 m/s cuando x=0m. Figura P13-20 13-21 La bola del problema 13-19 pasa por el punto y = 1m con velocidad positiva cuando t= 55, Determinar la posicién, velocidad y aceleracién de la bola en funcién del tiempo. 15-22" Elearrito del problema 13-20 pasa por el punto x= 3 m «on velocidad positiva cuando t = 3 s. Determinar la posicin, velocidad y aceleracidn del carrito en funcidn del tiempo. 13-23 Una bola esté suspendlida entre dos cintas elésticas que estdn ambas estiradas hasta cerca de su limite de elasticidad. La aceleracién, en este caso, no es lineal sino que esta dada por a(x) = —3x— 529 avs? 4 Determinar la velocidad maxima de la bola si tiene una veloci- dad» =~4 m/s cuando x=1m. 13-24* Un cartito esta sujeto entre dos resortes cuyas espiras estan muy apretadas. En este caso, la aceleracién viene dada por ax) = =x 3x2 mis? Determinar la posicién maxima del carrito si tiene una veloci- dad v=2 m/s cuando x=—1m. 13-25" LaaceleraciGn de una astronave lanzada verticalmente viene dada (una vez parados los motores) por R? = SOT donde go es la aceleracion de la gravedad en la superficie te- rrestre (9,81 m/s?) R es el radio de la Tierra (6370 kim) y es la altura de la astronave sobre la superficie terestre. Determinar laaltura maxima que alcanzaré aquélla si se paran los motores a una altura = 32 km y su velocidad a esa altura es de 19 300 km/h. 13-26 _Laaceleracién de una astronave lanzada verticalmente viene dada (una vez parados los motores) por 2 RHE donde gy es la aceleracién de la gravedad en la superficie te- rrestre (9,81 m/s"), R es el radio de la Tierra (6370 km) y hes la altura de la astronave sobre la superficie terrestre. Determinar la velocidad de escape (velocidad necesaria cuando se apa sguen Tos cohetes, a =30 km, para que la altura méxima a que egue tienda a infinito), 15.27" Una bola que cae en el aire tiene una aceleracién, ufo) = 9,81 -0,00302 mvs dionde la velocidad se expresa en metros por segundo y el sen- tido positivo es hacia abajo. Determinar a velocidad de la bola cen funcién de la altura si leva una velocidad hacia abajo de 3 m/s cuando y = 0. Determinar también la velocidad de régi- men de la bola oO L Figura P13-271-28 Una bola lanzada hacia arriba verticalmente en el aire tiene una aceleracién a(e) = 9,81 ~ 0.00302 mis? donde la velocidad se expresa en metros por segundo y el sen- tido positivo es hacia arriba. Determinar la velocidad dela bola en funcidn de la altura si se ha lanzado hacia arriba con una ve- locidad inicial de 30 m/s. Determinar también la maxima altu- ra que alcanza la bola, 15-29 Elaire frena a los objetos que se mueven a través suyo con una fuerza que aumenta como el cuadrado de la velocidad. A causa de ello, la aceleracién de un ciclista que baja por una pendiente resulta ser ‘a(o) = 0,122 ~0,000702 m/s? donde la velocidad se expresa en metros por segundo. Deter- minar la velocidad del ciclista en funci6n de la distancia si la velocidad es nula cuando x= 0. Determinar también la maxima velocidad que alcanza el ciclista. Figura P13-29 13-30" Un disco de hockey sobre hielo se desliza sobre una pe- Iieula de agua horizontal animado de una aceleracisn directa- ‘mente proporcional a su celeridad. a) -050vm/s? — 9>0 donde la velocidad se expresa en metros por segundo. Si el dis- ‘o lleva una velocidad de 15 m/s cuando .x = 0, determinar su velocidad en funcién de la distancia y calcular su velocidad cuando x =20m. —~itw Figura P13-30 13:31 Para el ciclista del problema 13-29, determinar la velo- cidad en funcién del tiempo y calcular cudnto tardaré en alean- zat una velocidad de 30 km/h. 13-32* Para el disco de hockey del problema 13-30, determi- nar su velocidad y posici6n en funcién del tiempo. Calcular también lo que tarda en reducir su velocidad hasta 0,1 m/s y determinar su posiciin en este instante. (Tomese t = 0 cuando x=0). 13-33" El earsil de acceso a'una autopista tiene una longitud, dde 360 m. Un automévil inicia el acceso partiendo del reposo. Determinar la aceleracién minima que ha de llevar el auto para introducirse suavemente en el tréfico que circula a 90 km/h por la autopista, Figura P13-33 14-34 Un automovil que va a 100 km/h sale de la autopista para entrar en una érea de servicio. Determinar la minima des- aceleracin que debe tener para disminuir su celeridad a 15 km/h al final de la rampa de salida que solo tiene una longitud de 300 m. 13-25" Un automéuil tiene una aceleracién constante maxima de 3 m/s? una desaceleracién constante maxima de 45 m/s? Determinar el minimo tiempo que empleara en tecorrer 1 km suponiendo que parte del reposo y termina también parado y «que nunca supera el limite de celeridad (90 km/h). 2513-36 Un pequeio automovil eléctrico tiene una aceleracion 13-39 constante maxima de 1 m/s*. una desaceleracién. constante maxima de2 m/s y unaceleridad maxima de 80 km/h. Deter- mminar el tiempo que tardaré en recorrer un kilémetro partien- 1000) do del reposo y terminando también parado. 2000] za = 1000 -2009 O00 io gura 13-39 Figura P13-36 1340 13:37 Despreciando la resistencia de aire una bola lanzada vertcaimentehacaariba tiene una aclerackin hacia absjo de 9.81 m/s? Determinar la méxima velocidad inicial para la cual Inaltura que alcance la bola no supe Ios 18 m 13-20 Despreciando la resstncia del air, un saco de arena que se suet desde un globo de are caliente iene una acclera- ‘cién hacia abajo de 9,81 m/s*. Determinar la maxima altura 1000} desde Ia que se pusde solar el sco de manera que st vloc- dad inmediatamente antes de llegar al suelo no supere los 35 2000 kan a Figura P13-40 13-41 13-44 Dadas las gratficas de la velocidad en funcién del tiempo y las posiciones iniciales, consteuir las correspon- dientes graficas de la posiciOn en funcién del tiempo y de la aceleraciGn en funecién del tiempo. 13-41 x(0)=0m 6 » | 0 9.81 mie 6a! 40 =» Zo > 20] Figura P13-38 we 60] 13-397 13-40 Dadas las gréficas de la posicién en funcién 0 del tiempo, construir las grificas correspondientes de la velo- 0 10 20 30 40 5060 ‘idad en funcién del tiempo y de la aceleracién en funcién del ts) tiempo. Figura P13-3113-42 x(0)=0m venus) sss$ossss 10 2030 40 50 60 18) Figura P13-42 102030 4030 60 ts) Figura P13-43 13-45 2 13-48 10 2030 40-30 60 ts) : Figura P13-44 Dadas las gréticas de la aceleracién en fun- cidn del tiempo, las posiciones iniciales y las velocidades ini- ciales, construir las correspondientes graficas de la posicién en smpo y de la velocidad en funcidn del tiempo. 15-45" 2(0) = 01m; (0) =0 m/s 19] a5 £ = | 5 02030-45500 118) Figura P13-45 13-46 x(0) = 0m; 0(0) 5 zg £4 “10 0-102-304-3060 119) Figura P13-46 Om/s 13-47 x(0) =0m;0(0)=25 m/s - 1030304050607 1s) igura PI3-47 13-48 x(0)=0-m; (20) = 20 m/s 10) 010-20 3040-5060 ts) Figura P1348 aims) a0 CINEMATICA DEL PUNTO 13.4 MOVIMIENTO RELATIVO A LO LARGO DE UNA RECTA Cuando dos 0 més puntos se mueven con movimiento rectilineo, para descri- bir su movimiento podemos escribir ecuaciones separadas. Los puntos pueden moverse a lo largo de la misma recta © a lo largo de rectas diferentes. Si los 1 puntos estén descritos por sus distintas n coordenadas pero sélo m de éstas pueden variarse independientemente, diremos que el sistema tiene m grados de libertad (GDL). Si m =, cada punto podré moverse independientemente de los demas y se diré que estén en movimiento relativo independiente. Si m- fy es (Fig. 13-12) Or = tpyolts)—Fpyolty) = Lx) —x(t i+ (y(t) wt Ij Como las direcciones y sentidos, asf como el médulo de los vectores unita- rios i y j son constantes, sus derivadas serdn nulas. Por tanto, la velocidad y la aceleracién del punto serén veld) = 2,Oi+ 20} — = Fpolt) = i+ Y(DF hs apt) = a, ited YO= 301+ 90) (13-26) = = 1+ HO} respectivamente. Elsistema de coordenadas cartesianas rectangulares suele ser el mas conve- niente cuando se dan las componentes x e y del movimiento por separado, cuando no dependa una de otra 0 ambas cosas a la vez. Como ejemplos, pode- ‘mos citar los movimientos representados gréficamente sobre mapas cuadricu- lados (donde x puede ser la longitud e y la latitud del punto) y el movimiento allo largo de una trayectoria (donde x puede ser la distancia medida a lo largo del suelo e y puede ser la altura sobre el suelo). 13.5.2 Coordenadas polares (coordenadas radial y transversa) En un sistema de coordenadas polares, la posicion de un punto se describe dando su distancia a un punto fijo y su desplazamiento angular relativo @ una recta fia (fig. 13-13). Los sentidos de las direcciones coordenadas (e,y eg) se to- man radialmente en el sentido de alejamiento del punto fijo y perpendicular- mente a la recta radial en el sentido de los angulos @ recientes. En coordenadas polares, la posicién del punto P respecto al origen O viene dada por (fig. 13-13) Fold He, (13-27)donde r(t) es la componente r (dependiente del tiempo) de la posicién. El cémo depende de 01) el vector de posicién esté oculto en el vector unitario e, el cual depende de 6 (que, a su vez, puede depender del tiempo). ‘Como las direcciones de los vectores unitarios e, y egno son necesariamente fijas, habré que considerar sus variaciones al derivar el vector de posicién (ec. 13.27). La derivada de e, respecto al tiempo se calcula utilizando la regla de la cadena (13-28a) donde (13-285) Pero enel limite cuando 48 — 0 ,la distancia |e,(0+ A) ~ e,(6)| tiende ala lon- gitud del arco a lo largo de una circunferencia de radio unidad As = 1 A@y el Angulo atiende a 90° (fig, 13-14), Por tanto, el vector e,(@+ A@)~ e,(6) tiene por ‘médulo AO esté ditigido en la direccién y sentido de egy Abe, 8 lim Fee, (13-280 donde @ = d0/dt Anélogamente, la derivada de eg respecto al tiempo se puede caleular ast: Spe eo teoe (13-294) donde ¢f0+A0)~e(6) a0 ~ a0 ares Pero en el limite cuando A@ — 0, la distancia |e,(8 + A6)— e,(0)| también tien- dea Ja longitud del arco a lo largo de una circunferencia de radio unidad As =1 Ady el angulo a tiende de nuevo a 90” (fig. 13-14), Por tanto, el vector 40+ Ad) ~ed(6) tiene por médulo Ay esta dirigido en la direcci6n de e, y en sentido opuesto y es G* oie ao. (13-296) Otra manera de calcular las derivadas de e, y ey respecto a 6, que el estu- diante puede encontrar més {écil de comprender y recordar, consiste en escri- bir e, y eg en funcién de sus componentes cartesianas rectangulares y luego derivar. Con referencia a la figura 13-15, cos Oi+sen Bj (13-304) ey = -sen i+ cos 8j (13-306) a7 "MOVIMIENTO CURVILINEO Figura 13-14 Figura 13-15, PLANO38 CINEMATICA DEL PUNTO eis +85) Zi) Figura 13-17 Las derivadas son entonces de,/d0 = de/d0 = sen @i+ cos Oj = ey (13-300) cos @i-sen 6] = -e, (13-300) que es lo mismo que antes. Podemos ahora célcular la velocidad del punto voll) 2, + Bg€y= tp/oll) e, +ré, = Fe, +rbe, (13-31) Por tiltimo, calcularemos la aceleracién ay(t) = 4,¢, + aye = lt) Fe, +7é,+ (70+10) 04+ 06, Fe, +7 (@e,) + (F8 +10) e,- 10 (Be,) (F-10?)e, + (16 +210) ey (13-32) En el caso particular de un punto animado de movimiento circular, r = cons- tante, las ecuaciones 13-31 y 13-32 se reducen a p(t) a(t) = ~r6"e, + re, (13-34) roe, (13-33) El sistema de coordenadas polares suele ser el mas conveniente cuando la posicién del punto se mide respecto a un punto fijo (como en el caso del segui- ‘miento de un avi6n por radar) o cuando el punto esté fijo en un brazo giratorio © moviéndose a lo largo de él. 13.5.3 Coordenadas normal y tangencial En algunos problemas, el movimiento se especifica dando el camino que sigue el punto mévil y la celeridad de éste en cada punto de dicho camino. En cada punto del camino se toman coordenadas con vectores unitarios e, tangente al camino y ditigido en el sentido del movimiento y e, normal al camino y diri- gido hacia el centro de curvatura (fig. 13-16). La velocidad de! punto tiene la direccién y sentido de e, y por médulo la longitud de camino por unidad de tiempo. Para ver esto, dibujemos la posicién del punto en dos instantes (fig. 13-17). Si a es pequefto, el médulo del despla- zamiento seré précticamente igual a la longitud 6 recorrida a lo largo de la curva y la direccién del desplazamiento tiende a la del vector unitario tangente ¢;- La velocidad seré entonces m= or se,= 2, (13-35)donde » = § es el médulo de la velocidad y la direccién del vector unitario tangente e, varia con la posicién (la cual varia con el tiempo). Como la direccién del vector unitario e; no es constante, habré que conside- rar su variacién al derivar la velocidad para hallar a aceleracién. Utilizando la regla de la cadena, la derivada de e, respecto al tiempo sera de, _ de, ds aa a (13-36a) Caleulemos la derivada respecto a s del vector unitario tangente e,. Sea s la po- sicién del punto en el instante y sea s + As su posicién en el instante t+ At (fig, 13-18). Tracemos una circunferencia centrada en la intersecciGn de e,(s) con e,(6 + 4s) y que pase por los puntos s y s + As. En la figura 13-19 puede verse la relaci6n entre los vectores unitarios tangente y normal ens yen + As. Entonces de, 25+ A8)—e(68) a ae (13-366) Pero en el limite, cuando As — 0, la distancia |e,(s + As) ~ es), tiende a la lon- gitud del arco a lo largo de la circunferencia de radio unidad 1 A@y el éngulo @tiende a 90°. Por tanto, el vector e,(s + As) ~ e((s) tiene por médulo Ad y esta dirigido en la direccidn y sentido de e,,siendo (13-360) Pero, segtin la figura 13-18, As =p@ por lo que finalmente 6, = fim, Sey) = § ets) (13-360 donde lim S8= jim CAE = pp (13-366) aro Mt arso At Asf pues, la aceleracién de un punto, en funcidn de sus coordenadas normal y tangencial, viene dada por a(t) = ae, 44,0, = V(t) = Se, +86, sete, : . (13-37) Enel caso particular de un punto en movimiento circular, p= = constante, ~e, (ya que e, esté dirigido en el sentido de alejamiento del centro de la ircunferencia y e, lo esté hacia el centro de curvatura) y e; = ey Entonces v(t) = ve, = re, (13-31 13.5. MOVIMIENTO CURVILINEO feiss, PLANO40 CINEMATICA DEL PUNTO a(t) -e)= rey -16°e, +rbe, (13-39) Pero las ecuaciones 13-38 y 13-39 son las mismas que las 13-33 y 13-34, deduci- das para la velocidad y la aceleracién en coordenadas polares para el caso en que r fuese constante. Las coordenadas normal y tangencial son las mas convenientes cuando el punto se mueve sobre una superficie de forma conocida. En tal caso, se precisa conocer la aceleracién normal para determinar la fuerza de contacto entre el punto y la superficie. Cuando la fuerza de contacto se hace negativa, como en el disefio de las montaiias rusas, habré que utilizar vias especiales que obliguen al vehiculo a seguir la curva. Ademés, Ia fuerza normal de contacto debe a me- nudo conocerse para calcular la fuerza tangencial (rozamiento) y con ello de- terminar la aceleracién tangencial y la velocidad. 13.5.4 — Resumen de ecuaciones Resumimos a continuacién las principales ecuaciones del movimiento curvilt neo plano:Si se desprecia la resistencia del ai PROBLE wa , na bala disparada en la atmésfera tiene tuna aceleraciGn vertical y hacia abajo de 9,81 m/s#. Sila bala lleva una velocidad inicial de 225 m/s en una direccién que forme 30 con la horizontal y en sentido ‘ascendente, determinar: a. Laaltura maxima que aleanza la bala. b El aleance de la bala (es decir, donde incide sobre el suelo). SOLUCION ‘Témense coordenadas cartesianas rectangulares cuyo eje x sea horizontal (y su sentido positivo sea el del movimiento) y cuyo eje y sea vertical (y su sentido positivo sea hacia arriba). En tal caso, la aceleracién dela bala se po- dré eseribir en la forma a(t) = 981) mss? = 601+ 8 (0) Las components x e y de esta ecuacién son independientes una de otra y se podirin integrar por separado, dando 2 = ¢ nyt) = -9.810+C, Utilizando la condicién inicial de que en ¢ = 0, la velocidad es 2508 30°F:4 225 sen 30° = 194,861 + 112.50} mis? se tiene C, = 19886ms oy 112,50 ms Entonces, integrando la velocidad v(t) = 194,861 + (112,509,811) mis HOL+ WO} se tiene x(2) = 194,86 m (= (12,50 ~ 4,905/2) m cen donde las constantes de integracion son nulas porque inicialmente son nulas xe y. La altura maxima se obtiene cuando la componente y de la velocidad pasa de positiva (hacia arriba) a negativa (hacia abajo). Ello sucede cuando of) = 11250-9818 = 0 0 sea en el instante t= 11,485. La altura en ese instante es LAB) = Yggy = 648m Resp. Para hallarel tiempo en el que la bala lega de nuevo al suelo, se hace la al- tura igual a cero Mi= 112,501 4.90512 = 0 a" 13,5 MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO.a2 Jo cual da obien t= 0sobien t=22,94s. Lasolucin t=0 corresponde a la CINEMATICA DEL PUNTO posicién inicial mientras que la soluciGn t = 22,94 s corresponde a que la bala yuelve a caer al suelo. En este instante, la posicion x de la bala es x(22,94) Xijcance = 4469: Resp, Pree ov oem Despreciando la resistencia del aire, una granada disparada tiene una acelera- «Gn vertical hacia abajo g Sila velocidad inical tenia una celeridad vy y formaba un dngulo @ por encima de la horizontal, determinar el éngulo 8, que daré el maximo aleance. SOLUCION "Tomense coordenadas cartesianas rectangulares con el eje x horizontal (sentido positive el del movimiento) y el ¢je y vertical (sentido positive hacia arriba). In- tegrando la aceleracién a(t) OI +8 Yy utilizando la velocidad inicial dada Yo = Uy 008 i+, Son 6 setiene V(t) = 09 e081 + (oy sen 0-92) = I+ HO) Integrando de nuevo se tiene alt) = ugteos @ @ uit) = vot sen 0-397? © Para hallar el tiempo #, en el cual la granada llega de nuevo al suelo, se hace la altura igual a cero ut) = (ogi, sen 0—Set? Jo cual da 4, _ 2eysen i, € La posicion x de la granada en ese instante es 2g sen 8 cos 8 6) x0) = Xgeance z @ vy sen 26El dngulo que da la maxima Yancy $e halla ahora derivando en la ecuacion an- 2 terior respecto a Be igualando a cero la derivada 13.5 MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO AS gcuye _ 203 €08 26, Rene» MET locual da 4s Resp. Perit nist ite) Un radar que sigue a un avidn da las coordenadas de ésteen la forma (0) y 6?) (Gig. 13-20). En un cierto instante, @= 40° y r= 1920 m, De medidas sucesivas de ry Ose deduce que las derivadas en ese instante son = 93,6 m/s, 6 = ~0,039 rad/s, = 2.925 m/s! y 6” = 0,003807 rad /s?. Calculas la velocidad y la acelera- cin del avion en el instante considerado. SOLUCION ‘Tomando coordenadas polares centradas en el radar segiin se indica en la figura 13-20, la componente radial de la velocidad seré 13,6 mis y la componente transversa 9 = F@ = (1920) (~ 0,039) =— 74.9 mis . La resultantetendeé por médulo ' TETTAD = 11988 a Resp, y forma un angulo Resp. medido en sentido horario vespecto a la direccién radial (fg. 13-212) ‘La componente radial de la aceleracién es 7 a, = F—16? = (2,925) ~ (1920) (~ 0,039)? = 0,047 mis? Figura 13-21 y la componente transversa es ap = 10+ 21 986 ms? (1920) (0,003807) + 2 (93,6) (~ 0.039)a4 CINEMATICA DEL PUNTO 1220+ 15-cos® Figura 13-22 Fl médulo de la resultante seré pues a = 00047? 0.0086" = 0,0098 m/s? Resp. forma un éngulo = tan!2.0086 _ 6, 30 4, = tan" ROHS = 61.3 Resp, ‘medio en sentido antihorario a partir de la direccién radial (fig, 19-218). Debe advertise que los ndmeros obtenidos para Jos términos de la acelera- ‘in no seran, probablemente, muy precisos. Han resultado de restar dos niime- os que son muy precisos hasta la segunda cifra decimal, como mucho. Por tanto, la respuesta no fendré' mas de una cifra significativa. irreman uate) rt La forma de una leva viene dada por r =20 + 15 cos 8mm (fig, 13-22). El pasador P se desliza por una ranura a lo largo del brazo AB manteniéndose en contacto ‘con la leva por efecto de un resorte. El brazo AB gira alrededor de A en sentido antihorario a razén de 30 rev /min. Sabiendo que @= O.en t= 0: ‘a. Determinar la velocidad y Ia aceleracién del pasador. b. _Evaluar las expresiones del apartado a de la velocidad y la aceleracién en 150755. ‘c. Representar la velocidad y la aceleracién del apartado b en una gréfica apropiada. (Gupongase que el pasador es tan pequefio que pueda suponerse que su centro sigue el contorno de la leva.) SOLUCION a. Primeramente, integrando la velocidad angular dada 6 = GOtevimin) (25 rauieev) =n radls (60 sin) setiene 6=ntmd donde la constante de integracién es nula puesto que @= (ent =0. Ademas, ‘como la velocidad de rotaciGn es constante, é=0 ‘A continuacidn, derivando la funci6n radial ¥ = 20+ 15c08 6 = 20+ 1500s xf settiene = 1Sm sen x15n2c08 xt Ahora se pueden calcular las componentes de la velocidad -1Sn sen xt 8 = (20+ 1Sc0s zi) (n) 20n+ 15m cos xt % Anélogamente, las componentes de la aceleracién son 4, = Fa1fl” = (-1Sm2c08 mt) — (204 IScos #) (n) =#7(20 + 300s rt) 10 +218 = (20+ IScos x1)(0)+2 (15H sen x8) () ~30n? sen xt Ent =075 s, 0= 32/4 rad = 195°. Las componentes de la vel aceleracién son 0, = -15m sen 3/4 = -33,3 mm/s 29,5 mms Dp = 20x+ 15m cos 3/4 = 120 +30 cos 3n/4) = 11,97 mvs? a9 = ~ 30 n2 sen 3/4 =~ 200.4 mm/s? & Elmédulo deta velocidad es 0 = J3332420.52 = 445 mmis y la direccién de la velocidad es wet 295 Ha 33, Resp, medida en sentido horario a partir de la direccién r negativa, El médulo de la aceleracién es a= {11,972 +208,F = 200,7 mms? y la direcci6n de la aceleracion es -1 2004 i197 6, = tan 6.7" ‘medida en sentido horario a partir de Ia direccién r positiva. En la figura 13-23 se han representado estos valores. Figura 13-23 43 13.5. MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO46 CINEMATICA DEL PUNTO Titavews ane) Una curva de una autopista tiene un radio de curvatura que varia desde infnito al principio y al final hasta un valor fjg €n su punto medio. Si los newidticos deun automévil que la recorze comienzan a derrapar cuando la aceleracién not- mal aleanza los 3,6 m/s*, determinar: 2. La celeridad constante maxima a la cual el auto puede recorrer la curva si Pon 150'm. b, Elmenor pais para el cual puede el auto recorrer la curva a 100 ken /h, SOLUCION a. La componente normal de la aceleraciGn viene dada por vp Haciendo p= paicy despejando v resulta que la maxima celeridad que pue- de llevar el auto es LPoint) = [C507 35) 23.2 mis (83,5 km/h) Resp. b. _Despejando py haciendo » = 100 km/h = 27,8 m/s-se tiene el. menor Pan que puede tener la curva: rent tome ERS Una caja se desliza por un conducto que tiene forma de hipérbola (fig, 13-24). Cuando la caja llega al punto x = 5 m, lleva una celeridad de 5 m/s que dismi- nuye a raz6n de 0,5 m/s*, Determinar las componentes tangencial y normal de la aceleracion de la caja SOLUCION La direccién tangencial se halla calculandlo la pendiente de la curva : #1. £()-- Baume 10 Luego, en x= 5m Figura 13-24 (por debajo de Ia horizontal). La componente tangencial de la aceleracién seré, pues, 0,5 m/s? 21,80 Resp.La componente normal de la aceleracion es a, =p a 13.5 MOVIMIENTO CURVILINEO. PLANO donde el radio de curvatura viene dado por (v. cualquier texto elemental de Cal- culo) yelvalor absoluto se ha escrito para garantizar que p sea positivo. El efleulo de Ja segunda derivada da luego en x =5 m = 0.1281 mt [r( Por diltimo, la componente normal de la aceleracién ser a, = (5)2(01281)¢, 3,20 mis? <2 682° PROBLEM) 13-80" Un avién que vuela horizontalmente a 300 km/h suel- ta una bomba desde una altura de 2 km. La aceleracion de la bomba es de 9.81 m/s? vertical hacia abajo, Determinar la tancia horizontal que recorre la bombba antes de llegar al suelo. 13-87" Un cain que dispara contra tun blanco situado en una cumbre comunica una velocidad inicial de 180 m/s, Si la acele- racién del proyectil es de 9,81 m/s? vertical hacia abajo y las distancias horizontal y vertical al blanco son 800 m y 400 m, respectivamente, determinar el Angulo de disparo que ha de te nerel cain, 13-82 El pasador P de la figura P13-82 se desliza por ranuras (una horizontal y otra vertical) unidas a los collares A y B. El collar A corre por un plano horizontal, viniendo dada su posi cin por x(t) = 10 cos 3t mm mientras que el collar B lo hace por un plano vertical estando dada su posicién por y(t) = 10 sen 4t a. Calcularla velocidad v, del pasador. bb. Calcular la aceleracisn 4, del pasador. c. Representar graficamente la posicién del pasador para caso 0 . Ladistancia x a la cual captars el balén el receptor. c. La velocidad relativa vg, del balén respecto al receptor cuando lo capta 13-126* Dos muchachos uegan en una pendiente en la forma que se indica en la figura P13-126. El primero lanza una pelota con una celeridad inicial de 10 m/s en direccién horizontal y la pelota lleva una aceleracién constante, vertical hacia abajo, de 9481 m/s*. El segundo corre con una celeridad constante de 5 m/s, Determinar 1a, Ladistancia sala cual el segundo muchacho capta la pelo- a, b. La velocidad relativa vp, de la pelota respecto al mucha- cho en el instante que la capta. 18-127 Dos muchachos juegan en una pendiente en la forma que se indica en la figura P13-126, El primero lanza la pelota en direcci6n horizontal con una celeridad inical x y la pelota le- va una aceleracidn constante, vertical hacia abajo, de 9,81 m/s? Elsegundo parte des=6m y corre con una eleridad constante de 45 m/s.Determinar a. La celeridad inicial vg de la pelota que haria que el mucha- cho la pudiera captar en su carrera bb, Ladistancia sa la cual el segundo muchacho capta la pelota. . Lavelocidad relativa vy dea pelotarespecto al muchacho cuando éste la capta,13-128" Un avidn que remolca a un planeador (fig. P13-128) ‘vuela en linea recta horizontalmente con una celeridad cons tante de 70 m/s. Figura P13-128 13.7 MOVIMIENTO CURVILINEO EN EL ESPACIO La cuerda de remolque tiene una longitud de 50 m y forma un Angulo @= 10° con la horizontal. Si @ = 040 rad/sy 6 = 025 rad/s, determinar a, Laceleridad de ascenso 2, del plancador. by. Laaceleracién ap del planeador 13-129 Un avidn que remolca a un planeador (fig, P13-128) vuela en linea recta horizontalmente con una celeridad cons- tante de 240 km/h. La cuerda de remolque tiene una longitud de 60m y forma un dngulo @ = 10° con la horizontal. Si el pla- neador asciende segiin un dngulo ade 15°, determinar a. Lavelocidad de variacin défi del éngulo de la cuerda de remolque , La velocidad vy del planeador Para describir el movimiento a lo largo de una curva en el espacio tridimensio- nal se necesitan tres coordenadas. Los sistemas mas comiinmente utilizados son el de coordenadas cartesianas rectangulares y el de coordenadas cilindri- cas, los cuales vamos a describir en detalle, También descri el sistema de coordenadas esféricas, Aun cuando para un movimiento tridimensional cualquiera puede te un sistema de coordenadas menos corriente: mos brevemen- utilizarse una versién modificada del sistema de coordenadas normal y tan- gencial, éste no tiene gran interés porque el plano de! movimiento (llamado i plano osculador, definido por la tangente y la normal principal) varia de un punto a otro a lo largo de la curva y de un instante a otro en el tiempo. 13.7.1 Coordenadas rectangulares El sistema tridimensional de coordenadas cartesian: s rectangulares parte de y las coordenadas rectangulares x e y (apartado 13.5.1) y luego se le afiade una coordenada z: la distancia al plano x-y (fig. 13-28). El vector unitario asociado Figura 13-28 alla direccién z lo designaremos por k y el vector de posicién de un punto sera Ht) = xQi+ WO} +200k (13-43) Aligual que i y j, el vector k es constante en médulo, direecién y sentido, por lo que las derivadas del vector de posicién seran v(t) =H) = H5+ HO} HK a(t) = vi) = (ae) Hi + HO} +2(DK (13-44) (13-45) De nuevo, las direcciones de los ejes de coordenadas no tienen por qué estar en un plano horizontal o vertical. Dichas direcciones pueden ser cualesquiera mientras sean ortogonales. Sin embargo, una vez elegidas deberén mantenerse inalteradas. 59Figura 13°29 Figura 13-30 13.7.2 Coordenadas cilindricas El sistema de coordenadas cilindricas parte del sistema bidimensional de coor- denadas polares del apartado 13.5.2 al que se aftade una coordenada z que es la distancia al plano r-0 (fig, 13-29). El vector unitario asociado a la direccién z se representa también por ky es también constante en médulo, direccién y sen- tido. Como kes constante y e, y eg no dependen de la coordenada z, las com- ponentes r y @de la posicidn, velocidad y aceleracién son las mismas que en el caso de coordenadas polares planas y las componentes = son las mismas que para las coordenadas cartesianas rectangulares: x(t) = rie, +2(0k (13-46) v(t) = #(t) = Fe, +réey+zk (13-47) a(t) = V0) = et) = (F-r@ ye, + (r+ 270) ey + zk (13-48) Al igual que en el caso de las coordenadas cartesianas, las direcciones de las ‘coordenadas (r,6)no tienen por qué estar en un plano horizontal o vertical. El sis- tema de coordenadas cilindricas suele utilizarse cuando un cuerpo gira alrede- dor de un gje. Entonces, el eje z suele hacerse coincidir con el eje de rotacion. 13.7.3 Coordenadas esféricas El sistema de coordenadas esféricas describe la posicién de un punto mediante una distancia radial y dos éngulos, como se indica en la figura 13-30. La coor- denada 6 se mide en un plano, como en las coordenadas polares y cilindricas. En cambio, la distancia al plano 6 viene dada por @ que es el Angulo que forma cel vector de posicién con la normal al plano @. Los tres vectores unitarios en, ey ¥y epson perpendiculares entre sf y estén dirigicios en el sentido de aumentar las coordenadas respectivas. Esté claro que las direcciones de estos tres vecto- res unitarios dependen de los dos éngulos @y ¢ los cuales, a su vez, dependen del tiempo y en todas las derivaciones respecto al tiempo deberd tenerse en consideracidn las variaciones de los tres vectores unitarios respecto a las dos coordenadas mencionadas. Por tanto, aun cuando la expresisn de la posicién en coordenadas esféricas es muy sencilla r(t) = Rit)eg (13-49) su derivacién para obtener la velocidad y la aceleraci6n, en coordenadas esfé- ricas, no lo es tanto. No daremos dicha derivacién porque no es fundamental para la comprensi6n de la Cinemitica. No obstante, damos a continuacién los resultados: vit) = HH) = Reg + RO sen ge, + Roe, a(t) = i) (R-RG?- RE sen? 9) ey + (RO sen 6+2R6 sen @+2RGG cos 0) ey + (RG+2RG-RE sen § cos 9) ey (13-51)El sistema de coordenadas esféricas se utiliza mucho en las observaciones, con radar de aeronaves y naves espaciales y para describir la posicién y movi- miento de brazos de robot [ones a tommmnes Un punto que sigue una curva en el espacio tiene una velocidad dada por v(t) = 1271+ 1685) +500 xP ke mls Sien #=0 su posicién es r) = 4j + 3k m,hallar a. Laaceleracién a(t) del punto. b. La posicién rt) del punto, SOLUCION 2. Laaceleracién se obtiene sin mas que derivar la velocidad y se tiene a(t) = 241+ 48 [+m cos eek m/s? Resp. b. La posicidn del punto se ostiene integrando la velocidad, con lo cual HE) = 40° L44t4j— (17m) cos aE K+C donde C es una constante de integracion que se determina a partir de la condicién inicial. En t= 0 HO) = —(1/n)k+ C= ry =4)+3km Por tanto, C= 4j+ 341k m F(t) = APH E)] +13 +1/m~ (1/a) cos mt} km Resp. [rere tome La rampa de salida de un aparcamiento tiene forma de hélice: £(9) = 1543 sen Om que baja 6 m en cada revolucién completa, Para un automévil que baje por la rampa de manera que 6 = 0,3 rad/s = const. a, Determinar su velocidad y su aceleracién cuando 00°, b. Determinar su velocidad y su aceleracién cuando 0— 90° ©. Demostrar que velocidad y aceleracién son perpendiculares cuando 6= 61 13.7 MOVIMIENTO CURVILINEO EN EL ESPACIOCINEMATICA DEL PUNTO SOLUCION El vector de posicion, en coordenadas cilindricas es 1) = r(de, +210 donde rit) = 1543 sen 6m, (0) = A-(60/2n) m i) = B+03¢ rad y Ay Bson constantes, La velocidad y aceleracién vienen dadas por vit) = fe, +rOey+2k a) = Fr) e,+ (164 276) eg +z donde F = 30-cos Omis 36 cos 0-36? sen 6 m/s? 6 = 0.3 rad/s 6 = O rad/s? te ton nis dm Omit 2x Luego, cuando @= 0° reism r= Om? z ¥ = 0.9000, + 4.500e,~0.286k m/s Resp a = - 1.3800, +0.540ey m/s Resp. b. Cuando @=90° r=18m 0.270 mis 1 = 5400e,~0.286k m/s 1,890e, m/s? Resp. ‘& Buscando el producto escalar de los vectores velocidad y aceleracién del apartado b, se tiene lo que demuestra que los vectores velocidad y aceleracién son, efectiva- mente, perpendiculares. Roe63 13,7 MOVIMIENTO CURVILINEO EN EL ESPACIO en ravnua nate) Elradar dela figura 13-31 est siguiendo a un avi6n. Enel instante representado, la posicién de éste viene dada por R= 19500 m, @= 110° y @=60°. Comparando, 6sta con posiciones anteriores se estiman las derivadas R = ~ 85,5 m/s, m/s, 8 = 9,0(10) rad/s, 6 = 20(10-) rad/s?,¢ = 2,5 (10-3) rad 80(10-*) rad/s?, Para este instante, determinar: a. La velocidad y aceleracién del avién en coordenadas esféricas (R, ¢, 9 b, La velocidad y aceleracién del avién en coordenadas rectangulares tales que el eje z corresponda al eje = 0° y el eje x corresponda al eje = 90° y 6=0". © Losmédulos de la velocidad y la aceleracién del avicn. SOLUCION La velocidad de! avidn, en coordenadas esféricas, viene dada por la ecua- i6n 13-50 vl) Regt Ruan bey+R Oe, =85.5ey + 151.9969 #4875 v5 hag Figura 13:31 y la aceleracién, en coordenadas esféricas, viene dada por la ecuacién 13-51 a(t) = (R-RG?-RO sen? peg + (RO sen 6 +2RO sen 6+ 2ROG-COs 6) ey + (RE+2RJ-RO* sen G08 d) eg = 3,1ey ~0.556e,+0,449e, mis? Resp. Com referencia ala figura 13-30, los vectores unitarios del sistema de coor- denadas esféricas eg, eg ¢, se pueden relacionar con los vectores unitarios de las coordenadas rectangulares i,j y k de la manera siguiente: eg = sen @ cos Gi+sen sen Oj + cos 6k eg = ~sen Bi + cos Oj y como R-9-0.constituyen un sistema de coordenadas ortogonal directo €, = ey X eg Luego, cuando @= 110° y 6=: eg = ~02962i + 081383 +0.5000K ¢9 = - 0.93971 -0,3420} = ~0,1710% + 0,4699} ~0,8660K.64 CINEMATICA DEL PUNTO PROBLEMAS 13-10* EI movimiento tridimensional de un punto esti des- «rito por las relaciones x= 6sen6im y= 3YScos 6 m cos 6¢ m Calcular la aceleracién del punto y demostrar que tiene médu- lo constante. 13-131* El movimiento tridimensional de un punto esta des- crito por la relacién = SPH4SE{+ 15K m Caleular la velocidad y la aceleracién del punto. 13-132 Un dguila que cabalga sobre una corriente convectiva sigue una trayectoria helicoidal eliptica descrita por las relacio- = 1Scos02tm —-y = 10 sen 02t m 2 = 08 m Caleular la velocidad y la aceleracién del éguila en t= 80 5. 19-133" El movimiento tridimensional de un punto ests des- «tito por las relaciones Qsen3tm y= 15tm 2 = 2cos3t m a. Caleular la velocidad y la aceleracién del punto en el ins tante #=25 8. bb, Demostrar que la volocidad y la aceleracién son perpendi- culares para cualquier valor det. 13-134 EI movimiento tridimensional de un punto esta des- crito por las relaciones r=Si-e)m = Intmad z= 3sen 30m Caleular la velocidad y la aceleracién del punto para a. t=08 b. t=3s ©. t=100s 13-135, E1 movimiento tridimensional de un punto situado en la superficie de un cilindro de revolucién estd descrito por las relaciones ream O=ntmd — 2 = sen68m Caleular la velocidad y la aceleracién del punto en t=3 5,13-136* El movimiento tridimensional de un punto situado en la superficie de un cilindro de revolucién esta deserito por las relaciones r=2m O= Rtn — 2 = sen? 40m Calcular la velocidad y la aceleracién del punto en t= 5 8 15-137 El movimiento tridimensional de un punto est des- «tito por las relaciones Ssen30m = 2ntrad osm Calcular a velocidad y la aceleracién del punto en t= 2s. 13-138" El movimiento tridimensional de un punto situado ‘en la superficie de un cono de revolucién esté deserito por las relaciones 2 tan Bm 2nt rad donde B = 30° es el dngulo del vértice del cono y h = 0,25 mes la distancia que sube el punto al dar una vuelta alrededor de ‘cono. Calcular la velocidad y la aceleracién del punto para: a te 0s b. z=1m 13-139" El movimiento tridimensional de un punto situado en la superficie de un cono de revolucién de 3 m de altura esta escrito por las relaciones tan fm @=2ntrad 2 = 2 my donde f=20° es el éngulo del vértice del cono y = 0,5 mes la distancia que sube el punto al dar una vuelta alrededor del co- no. Caleular la velocidad y la aceleracin del punto en |. El vértice del cone. b. La parte mas alta del cono. 18-140. Unavidn desciende dando vueltas de radio constante ¢ igual a 250 m, Si lleva una celeridad horizontal de 75 m/s (constante) y una celeridad hacia abajo de5 m/s (que aumenta a razén de m/s), determinar la aceleracién del avién. Figura P13-140 13-141" Un automévil recorre Ia rampa de salida de un aparcamiento con una celeridad constante de 16 km/h. La rampa es una hélice de didmetro 36 m y paso de rosca 6 m (lo ‘que desciende cada vuelta completa). Determinar el médulo de la aceleracién del automévil cuando desciende por la ram- pa. ks 6513-142 La grda de la figura P13-142 gira en torno al ee CD a la razén constante de3 rad/min, Al mismo tiempo, el aguilén ‘AB de 20 m de largo va descendiendo a la razén constante de 5 rad/min. Calcular la velocidad y la aceleracién del punto B cuando ¢=30° Figura P13-182 13-143. Bl aguilén AB de la gria representada en la figura 13-142 tiene una longitud de 22,5 m. Cuando = 30°, la gria ‘esté girando en torno al eje CD con @ = 3rad/min, 6 = -1 rad/min?, 9 = -5 rad/miny § = 2rad/min’. Caleularla ace- leracién del punto B. 15-144" La gria de la figura P13-142 gia en tomo alee CD con celeridad angular constante ox Al mismo tiempo, el agul6n AB de 20 m de largo desciende a la razén constante de 3 rad / min. Deter- ‘minarlaceeridad de rotacn maxima para la cual a aceeracion de! punto B no supere los 0.25 m/s cuando 6= 3°. 13-145 Unavién vuela hacia el oeste con una celeridad cons- tante de 480 km/h a una altitud constante de 1500 m. La pro- ‘yeccidn sobre el suelo de la trayectoria del avidn pasa 900 m al, norte de un radar seguidor. Determinar las celeridades y ace- Teraciones de rotacién 6, 6, 6, y @ que hay que dar ata antena para seguir al avin cuando éste esté 1800 m al este de a esta- cin del radar. 480 kin 13-146" Unavién vuela hacia el oeste con una celeridad cons- tante de 100 m/s una altitud constante de 1500 m. La proyec- , Elradio de curvatura de Ia trayectoria del avin. \v0 \ Figura P13-151 13-152 Dos attoméviles se van aproximando por una carre- tera recta y estrecha, Elauto A tiene una celeridad inicial de 60 km/h y eB de20 km /h, Si ambos conductores aplican suis fr ‘nos cuando estin separaclos 45 m y ambos automéviles dismi- rmuyen la velocidad a razén de3 m/s, determinar: 2. Sichocarin. . En caso de hacerlo, la velocidad relativa de choque. 19-153" Un lanzador de peso lo lanza segtin un dngulo de 40° sobre la horizontal desde una altura de 1.8 m (lig. PI3-153). Si el peso llega al suelo a-una distancia de 15 m, determinar 4, Laceleridad inicial yp del peso. La altura maxima k aleanzada por el peso. © Ladistancia dala cua se alcanza la altura maxima 15m Figura P13-153, 13-154 Una leva tiene una forma dada por r = 20 + 15 cos @ mm (lig. P13-154). E pasador P corre por una guta dirigida a lo largo del brazo AB estando siempre en contacto con la leva poraccidn de un resorte, El brazo AB gira en sentido antihora- rio alrededor de A con velocidad angular constante de 30 rev/min, Sabiendo que 80 en #0, determina: a. La velocidad vy la aceleracién a del pasador en t=0,6 8 b. Elradio de curvatura de su trayectoria en ¢=0,6 8 T= 20-415 cos Figura P13-154 13-155° El coche y el camién representados en la figura P13- 1552 van ambos a 80 km /h cuando el coche decide adelantar al amin, Si el coche acelera a 1,2 m/s*y vuelve al carril dela de- recha cuando se halla 10.5 m delante del cami6n (fig. P13-155b), determinar: a. La distancia que recorre el coche durante el adelantamiento, b. La celeridad del coche cuando vuelve al carril de la dere- cha. 69.b 10.5 m—4 Figura P13-155 13-156" En la figura P13-156, el bloque A se esté moviendo hacia la derecha con eeleridad de 4 m/s; la celeridad disminu- yea razén de 0.15 m/s®. En el instante representado dy = 8 m Y ds = 6m, Determinar la velocidad relativa vi, y la acclera- ion relativa ap. | Figura P13-156 13-157 Unesquiadorsale del extremo de un trampolin a % km/h en una direccién que forma 10° por encima de la hori- zontal (ig, P13-157), Determinar: 2. La altura maxima que aleanzaré por encima del extremo del trampotin. |. Eltiempo de vuelo del salto. © La distancia del salto (distancia d medida a lo largo de la pendiente). Figura P19-157 15-158" Unautomévil va a 90 km/h por una carretera para lela ala via del ferrocarril cuando alcanza a un tren. Si éste tie- zne una longitud de 800m y vaa65 km/h, determinar el tiempo {que tardaré en recorrerlo si se mueven: «a. Enel mismo sentido, }. Ensentidas opuestos. 13-159 En la figura P13-159, el bloque A se esté moviendo hacia la izquierda con una eeleridad de 90 cm/s; a eeleridad ‘esté aumentando a razén de 24 em/s?. Enel instante represen- tado,d) = 180 em y dy = 240 em. Determinar la velocidad rela- tiva vq y la aceleracion relativa ayy Figura P13-159 19-160 Una particula recorre una trayectoria dada por 50 cos 38 donde Ot se expresa en radianes y ren mili rad/s (constante) y @= 0 cuando =, deter- 8. Lavelocidad v y la aceleracicn a de a particula cuando 1 =038s 6. Elradio de curvatura de la trayectoria cuando t= 0,8 5 Ti-161" Unbaloncestista lanza la pelota a una canasta situa- daa 7.5 m, segiin se indica en la figura P13-161, Determinar: 4. La celeridad inicial ij necesaria para el enceste. +. El Angulo ¢ dela trayeetoria del balén cuando penetre en a canastaFigura P13-161 13-162" Un tren répido va de Washington a Philadelphia (distancia 80 km) en 35 minutos. La celeridad maxima del tren es de 225 km/h. Sila desaceleracin del tren es el doble de sit aceleracién, determinar a. La desaceleracién del tren, +. Ladistancia que recorre el tren yendo a su velocidad maxi- 13-163 Enla figura P13-163, el bloque B esté descendiendo con una celeridad de 1,5 m/s; la celeridad disminuye a razén de 75 em/s%. Enel instante representado, dy =3,6 my dp =27 sm, Determinar la velocidad relativa vq la aceleracin relati- va aya Figura P13-163 13-164 Una particula sigue una trayectoria dada por r(t) = 125sin @cos?@donde @t) se expresa en radianes y ren milime- tros. Si 6 =2rad/s (constante) y @=0 cuando f=0, determina: 2. Lavelocidad v y la aceleracin ade la particula cuando t= 0.65. b. El radio de curvatura de la trayectoria cuando Problemas para resolver con ordenador 15-165 Lalluvia eae con una celeridad de 27 m/s forman- do un angulo de 20° con la vertical (fig, PI3-165). Representar graficamente el éngulo d de incidencia aparente de la Iluvia $o- bre el parabrisas en funcidn de la celeridad del coche 9, (0,5 130 km/h), a, Siel coche se mueve contra la Iluvia Stel coche se mueve a favor de la lluvia. Figura P13-16513-166 Ellbrazo AC del mecanismo seguidor de la leva re- presentado en la figura P13-166 gira con celeridad angular constante @ ~ 150 rev/min. Un resorte mantiene al pasador B apretado contra el contomno de la leva. Sila ecuacién que des- eribe la forma de los labusls de ésta es R = 125450 cos 30 donde R se expresa en milimetros, caleular y representar grafic ‘camente el médulo zp de la velocidad y el méculo ag de la ace- leracién del pasador B en funcidn de 6 (0s 0 180°) ,Serfa la ‘misma la forma de las curvas si la celeridad angular a fuese el doble? Figura P13-166 15-167 Un avidin A vuela hacia el norte con una celeridad constante de 768 km/h cuando va a interceptarlo un avin de caza J, segtin se indica en la figura P13-167, (Los dos aviones vuelan a la misma altitud). Si el eaza leva una eeleridad cons- tante de 960 km/h, Determinar el tiempo minimo necesatio para que el exza inter- ‘cepte al avin objetivo y a posicién en ques interceptado. bo. Una estrategia mas sencilla, que no exige ealculos compli cados, consiste en que el caza siga tna trayectoria tal que vuele Siempre apuntando hacia el blanco. Si el piloto del caza siguiera esta estrategia, calcular su posicién en fun- ci6n del tiempo hasta que interceptara al otro avién. (Para resolver las ecuaciones diferenciales que permitan calcular Ja posicién del caza, utilicese el método de Euler descrito en el Apéndice C.) Representar graficamente la posicion de ambos aviones a intervalos de I minuto hasta que el caza intercepte al otro. Determinar el tiempo y la posicion en n que tiene lugar el alcance. Comparar este resultado con el tiempo minimo que da la solucion del apartado a. 1 pa 960 knvh Figura P13-167 13-166 _Unbaloncestista lanza el balén acanasta con una ce- leridad inicial vp bajo un dngulo @, sexsi se indica en le figura PP13-168, Para que el baldn atraviese el aro, debe inci segdin tun angulo @ inferior a 70°. Ora restricciin es que la maxima al- tura que alcance el balén no debe ser mayor que h = 3.m a. Caleular y representar graficamente la celeridad inicial vp en funcién del éngulo inicial @ (30 < @, < 70° ) para lograr el enceste. (No tener en cuenta los tiros que se apoyen en el tablero y entren.) b. Como el aro es algo mayor que el balén, para logear el en- ceste no es necesario que el centro de éste pase exactamente porel centro de aquel. Ahora bien, los tiros que penetzen en la canasta bajo un dngulo ¢ pequeio deben ser més precisos ue los que lo hagan bajo un Angulo mayor. Supéngase que el balén pueda quedar corto o largo en. 10mm — para 65°< 70° 25mm — para «60 << 65° 50mm — para -S0*< 9 < 60" 100mm — para 40° << 50° 125mm para 30° 9< 40° 150mm para ——«1S*$ 930° 175mm para? $9 15° Yy representar grificamente la gama de velocidades inicia- les aceptables para cada angulo 4 (30° < @, <70° )posiciones de ambos animales a intervalos de 0.5 s hasta que el zorro cace al conejo. En vez de corriendio siempre ha- ia el conejo cual deberia ser el camino que siguiera el 20 ro para cazar al conejo en el minimo tiempo posible? bb. Repetir el apartado a para el caso en que el conejo recorra una circunferencia alejéndose del zorro (fig, P13-170b) y para el caso en que el conejo siga una trayectoria zigza- gueante alejéndose del zorvo (fig. P13-170c), Figura P13-168 13-169. Mediante un torno, se tira hacia la izquierda del ca- rro C representado en la figura P13-169. El gancho de la parte superior del carro esti curvado de tal forma que se desengan- che el cable cuando x=5.m. Si el tomo estd devanandoel cable a la razén constante de 60 ems a Calculary representar graficamente la celeridad 1c y la ace- Teracién ae del carro en funcion de su posiciin x (-60sx 180 cm), . Representar gréficamente la posicién x, la celeridad m9 y la aceleracién ac del carro en funcidn del tiempo (0<#< 38), Figura P13-169 / 13-170 Unzorro inicia la persecucién de un conejo segiin se indica en Ia figura P13-170e. El conejo corre con celeridad cons tante de 6 m/s siguiendo una trayectoria circular de 12 m de radio y el zorto corre con celeridad constante de 7 m/s. El ca- ‘mino que sigue esta siempre dirigido hacia la posicién del co- nejo en cada instante. % Utilcese el método de Buler de resolucin de ecuaciones diferenciales (v. Apéndice C) para calcular la posicisn del zorro en funcin del tiempo hasta que atrapa al conejo (su- péngase que el zorr atrapa al conejo cuando la separacién entre ellos es inferior a 0.1m), Representar graficamente las 37% CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Figura 14-1 14.1 INTRODUCCION En el capitulo anterior hemos analizado la Cinematica del punto. Vefamos que para describir perfectamente el movimiento de un punto bastaba con conocer en todo instante su situaciGn. Sin embargo, en el caso del movimiento de un s6- lido la descripcién completa de su movimiento exige que se den la situacién y la orientacién del cuerpo. En la Cinemética del cuerpo rigido intervienen mag- nitudes tanto lineales como angulares. Los s6lidos que consideraremos en este capitulo y en los restantes se supon- dra que son rigidos. En un cuerpo rigido, la separaci6n entre dos puntos cua- lesquiera es fija e independiente del tiempo (fig, 14-1). Evidentemente, si las distancias entre dos puntos cualesquiera son fijas, también lo serén los éngulos determinados por toda tripleta de puntos (fig. 14-1). Desde luego, los cuerpos reales nunca son rigidos. No obstante, en la ma- yoria de las aplicaciones téenicas, las deformaciones debidas a las fuerzas apli- cadas suelen ser relativamente pequefias y las variaciones de forma del cuerpo debidas a las fuerzas aplicadas tendran un efecto despreciable sobre la acelera- cién producida por un sistema de fuerzas o sobre las fuerzas que se precisan para producir un movimiento dado. Una vez terminado el andlisis cinético, de- berdn calcularse las deformaciones. Si son grandes, es posible que haya que re- petir los andlisis cinemético y cinético teniendo en cuenta la deformacién. Consideraremos cinco tipos generales de movimiento de un cuerpo rigi J, Traslacién En la traslacién de un cuerpo rigido, la orientacién de todo segmento rectilineo del cuerpo se mantiene constante. Es decir, las rectas horizontales se mantienen horizontales, las verticales verticales, etc. Un movimiento en el cual una recta se mantenga siempre paralela a la veloci- dad, como sucede con rectas horizontales de un automévil que recorra una carretera horizontal recta (fig. 14-22), se dice que es un movimiento de traslaci6n rectilinea. En la traslacién rectilinea, todo punto del cuerpo si- gue una trayectoria rectilinea en el sentido del movimiento. En una trasla- cién curvilinea, la orientacién de todo segmento rectilineo sigue siendo invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilineas (fig 14-28). En la traslacién coplanaria, la trayectoria de cada punto —sea recta o curva— se mantiene siempre en un plano. 2, Rotaciénen torno a un eje fijo_ En a rotacién alrededor de un ee fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotacién, estéfija. Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje (fig. 14-20). Si el eje de rotacién no corta al cuerpo, podemos imaginar que éste se extiende hasta incluir el eje de rotacién (tig, 14-2d). Es decir, a fines cinematicos, el movi- miento del cuerpo es el mismo que tendria si formara parte de un cuerpo rigido mayor que incluyera al eje de rotacién, Como cada trayectoria cir- cular est contenida en un plano, la rotacién de un cuerpo en torno a un ge fijo es un movimiento plano. Movimiento plano cualquiera En un movimiento plano, cada punto del cuerpo permanece en un plano. La traslacién coplanaria y la rotacién en toro a un ee fijo constituyen tipos concretos de movimiento plano en los cuales las rectas del cuerpo cumplen condiciones particulares. Todo otro tipo de movimiento plano entra en la categoria de movimiento plano cual- quiera (fig. 14-2e).7 14.2 TRASLACION: Traslacion retlinea Traslacion eurvilines @ b) m= Rotacion en torno a un ej fijo a @ Se » / Movimiento plano cualquiera Rotacion en tomo aun punto fio we (0 Figura 4. Rotacién en torno aun punto fijo En la rotacién en tomo a un punto fijo, ‘uno de los puntos del cuerpo esté fijo (fig. 14-21). Cada punto se mueve siguien- douna trayectoria situada en la superficie de una esfera centrada en el punto fjo. 5. Movimiento cualquiera Los demds movimientos entran en la categoria de movimiento cualquiera. 14.2: TRASLACION En la traslacién de un ewerpo rigido, la orientacién de todo segmento rectilineo se mantiene constante, Es decir, las rectas horizontales se mantienen horizon- tales, las verticales se mantienen verticales, ete. Si A y Bson dos puntos cuales-78 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO o Figura 14-3, quiera del cuerpo, sus posiciones estardn relacionadas por la regla del trigngulo para la suma de vectores: ty = Fatt aya (4-1) donde tq y ty 50n los vectores de posicién absolutos de los puntos A y B, res- pectivamente, y ry es la posicién de B relativa a A. Como la posicisn relativa zyj4 es constante tanto en médulo (ya que el cuerpo es rigido) como en direc- cidn (ya que el cuerpo est en traslacidn), su derivada ser nula y derivando respecto al tiempo la ecuacidn 14-1 se tiene simplemente nih (14-2) donde v4 ¥ vg Son las velocidades absolutas de los puntos A y B, respectiva- mente. Es decir, en un cuerpo en traslacién todos sus puntos tienen igual velo- cidad. Podemos derivar respecto al tiempo la ecuacién 14-2 y obtenemos amy (4-3) donde ay y ay son las aceleraciones absolutas de los puntos y B, respectiva- mente. La ecuaci6n 14-3 nos dice que, en un cuerpo en traslacién, todos los puntos tienen igual aceleracién. Como el movimiento de un punto es igual al de cualquier otro, no habra que establecer ninguna distincidn ente el movimiento del punto A y el del pun- to B. Se hablard, simplemente, de movimiento del cuerpo. Como la forma, ta- majo y orientacién del cuerpo no importan para describir su movimiento, la Cinemitica de los puntos que constituyen un cuerpo rigido en movimiento de traslaci6n coincide con la Cinemética del punto estudiada en el capitulo 13. To- dos los resultados obtenidos en el capitulo 13 serén aplicables, por lo que no serd necesario ir més alla en el estudio de la traslacin de un cuerpo rigido. 14.3 MOVIMIENTO PLANO En el movimiento plano, cada punto de un cuerpo permanece en un plano. Como todos los puntos de rectas perpendiculares a un plano tienen igual mo- vimiento, bastaré considerar el movimiento en un solo plano. En lo que sigue, utilizaremos el plano que contiene al centro de masa, al que llamaremos plano del movimiento. ‘Como los puntos no pueden salir del plano del movimiento, la posicién de un cuerpo rigido en movimiento plano quedara determinada al dar la situa- cién de un punto y la orientaciGn de una recta del plano del movimiento (fig, 14.3), La orientacion de la recta se puede determinar 0 bien dando el dngulo que forma con una direccién fija (fig, 14-32) 0 dando la situacién de dos puntos cualesquiera de la recta (fig, 14-30). El movimiento de todo el cuerpo podra de- terminarsea partir del movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta Importa observar que el movimiento angular de rectas del plano del movi- miento es el mismo para toda recta de un cuerpo rfgido. Por ejemplo, conside- remos el cuerpo de la figura 14-4 en el que hemos dibujado dos segmentos rectilineos separados un dngulo fijo . Ambos estan en el plano del movimien-toy los dngulos que forman con una direcciGn fija de referencia son @n ¥ Ap» respectivamente, segiin se indica. En la figura 14-4 vemos que estos ngulos es- tan relacionados en la forma Gn = Ont B @ Al moverse el cuerpo, variardn los dngulos O45 y Ocp, Sin embargo, como el cuerpo ¢s rigido, el Angulo fies constante y al derivar la ecuaci6n (a) respecto al tiempo, tendremos Mp = Bp = Ban = Oy donde @, variacién por unidad de tiempo de la posicién angular, recibe el nombre de velocidad angular. La ecuacidn (b) nos dice que todas las rectas del ‘cuerpo tienen igual velocidad angular. Por tanto, @4g = a@cp se denominars, simplemente, velocidad angular del cuerpo, Derivando respecto al tiempo la ecuacién (b) tenemos Bo Gp = We; aq = ay C) donde @, variacién por unidad de tiempo de la velocidad angular, recibe el nombre de aceleracién angular, Al igual que sucede con la velocidad angular, laaceleracién angular es la misma para todas las rectas del cuerpo y G4y= Gey se denomina, simplemente, aceleracidn angular del cuerpo. 14.4 ROTACION EN TORNO A UN EJE FIIO Hemos indicado que la posicién de un cuerpo rigido en movimiento plano queda determinada al dar la situaci6n de un punto y la orientacién de una rec- ta en el plano del movimiento. El movimiento de todo el cuerpo se puede de- terminar a partir del movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta Sin embargo, en la rotacién alrededor de un ¢je fijo. el punto del eje permanece siempre en él. Por tanto, el movimiento de todo el cuerpo se podr determinar a partir del movimiento de una recta. 14.4.1 Movimiento de una recta en la rotacién en torno a un eje fijo En la rotacién en torno a un ejefij, la posicidn del cuerpo queda determinada al dar Ia posicién angular @ de una recta cualquiera del plano del movimiento. La derivada respecto al tiempo de la posicién angular da la velocidad angular ot) do _ a) (14-4) y la segunda derivada da la aceleraci6n angular a(t) #0 _ do at) (145) del cuerpo rigido. Las ecuaciones 14-4 y 14-5 que relacionan posicién angular, velocidad an- gular y aceleracién angular de un cuerpo rigido son formalmente iguales a las que relacionan posicién, velocidad y aceleracién de un punto en movimiento Figura 14-480, ‘CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Figura 14-5 rectilineo y que se dedujeron en el apartado 133, Al igual que las ecuaciones del apartado 13.3 se integraban para obtener relaciones generales entre posi- cidn, velocidad y aceleraci6n de un punto en movimiento rectilineo, se podrén integrar las ecuaciones actuales para obtener relaciones generales entre posi- cin angular, velocidad angular y aceleracién angular de un cuerpo rigido. En particular, si conocemos la aceleracion angular en funci6n del tiempo, se podr integrar para obtener la velocidad angular 2) 0, =f, (7) or (14-6) y la posicin angular (00) fete) ae 4-7) en funci6n del tiempo. En el caso particular en que la aceleracién angular sea constante, dichas integrales son inmediatas y dan ot) = y+ at (14-8) Ai) = A+ at +5 a2 14-9) Cuando se conozca la aceleracién angular en funcion de la posicién angular y no del tiempo, la regla de la cadena para la derivacién da do _ dodo _ do = Tt do dt 88 que se puede integrar para obtener la velocidad angular en funcion de la posi- cin angular o} o} ono. JP to) ao 4-10) Las ecuaciones 14-6 a 14-10 son formalmente iguales a las que se desarrolla- ron en él apartado 13.3 para un punto en movimiento rectilineo. Todos los re- sultados que se obtuvieron allison también aplicables a la rotacién de un cuerpo rigido en tomo a un ee fijo, sin mas que cambiar x por 8 & por @y @ por a 14.4.2 Movi vento de un punto en la rotacién en torno aun eje jo, En la rotacién en torno a un eje fijo, los puntos que no estén en el eje recorren trayectorias circulares centradas en dicho eje. Si es rp el vector de posicién del punto P medido relativo al eje de rotacién (fig. 14-5), la velocidad del punto P ‘expresada mediante las coordenadas n-i! (ec. 13-38) seré Vp = rp0e, (4-114) * Las ecuaciones 14-1lay 14-122 se habrian podido escribir en funcién de las coordenades 8. En 1 apartado 13.5 se vio que cuando un punto recorre un camino circular de radio constante, las ‘expresiones de la velocidad en el sistema de coordenadas 1! ec. 13-38) y en el sistema de coor. ddenadas- (ec. 13-33) son iguales. Andlogamente, cuando un punto recorre un camino cireular de radio constante, las expresiones de la aceleracin en el sistema de coordenadas (ec. 13-38) yen el sistema de coordenadas -0 (ee. 13-33) son iguaes,donde e,= eyes un vector unitario tangente en P a su trayectoria circular (seré, Pues, perpendicular a rp). Las componentes x e y de esta velocidad se ve fécil- mente que dan Vp =~ rp sen @i+rp@cos Oj (14-115) donde 8 es el Angulo que rp forma con el eje x. La velocidad de P puede también escribirse en funcién de un vector veloci- dad angular w definido por @ = ok (ig. 14-6). La direcci6n de este vector es la del eje en torno al cual gira el cuerpo. El sentido de rotacién obedece a la regla deta mano derecha. Es decir, colocando la mano derecha con el pulgar apuntando en el sentido del vector, los otros de- dos se curvarén en el sentido de la rotacién (en este caso, antihorario cuando se mira el plano del movimiento desde encima a lo largo del ee z). Entonces, el producto vectorial oxty ‘nos da un vector b, el cual es perpendicular a @ y a fp. Por tanto, el vector b estd contenido en el plano del movimiento y tiene la direccién y sentido del vector vp. Ademas, como w y rp son perpendiculares, el médulo del vector b sera rp@sen 90° = rpc Ast pues, el vector b coincide con la velocidad del punto P, Vp = OX kp = pee, (4ate Expresando el producto vectorial de la ecuacién 14-11¢ en funcién de las coor- denadas x-y, tenemos Vp = (@k) X (rpcos @i+ry sen Oj v= Crp sen 0 j) er = —rp@sen 01+r,@c0s 0 j exactamente igual que la ecuacién 14-11b, Laaceleracién del punto P que recorre su trayectoria circular alrededor del eje de rotacién, tendré componentes tangencial y normal (fig. 14-7) ap = (ap), + (ap), = Tp, + rp ore, (14-12) Las componentes xe y de la aceleracién se obtienen de ap =~ rpcesen Bi + Pyar cos 8 j a te ‘ (14-126) ~ rp@? cos 8 i- po? sen Oj Por analogia con la velocidad de P, la componente tangencial de la acelera- ccién se podrd escribir en la forma (ap), = a % tp (14-120 donde aes el vector aceleracién angular definido por a= ak a1 14.4 ROTACION EN TORNO A UN EjE FIO Figura 14.6 Figura 14-782 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO. Figura 14-8 (fig. 14-8), La direceién y sentido del vector aes, de acuerdo con la regla de la ‘mano derecha, como para @. También, como ke, y e, son vectores unitarios perpendiculares, t X vp = (Ok) x (rp@e,) = rpe%e, = (ay), (14-12d) yen consecuencia, la aceleracién de P seré (ap), + (ap), =X tpt OX Vp (14-126) = aX ty 4@ X (eo X tp) (Nétese que en el ultimo término es necesario el uso de paréntesis ya que 0 WX (@ X t)) # (@ X @) X Ep elorden en que se efectiien los productos vectoriales es importante.) [eiunt v tommnr nd El plato de un tocadiscos alcanza su celeridad de funcionamiento de 33! rpm al cabo de 5 revoluciones'a partir del momento de ponerlo en marcha, Determinar laaceleracion angular inicial adel plato si a. La aceleracidn angular es constant ~ dp ~constante. bb. La aceleracién angular disminuye linealmente con la velocidad angular desde @ cuando @= 0 hasta @/& cuando @= 334 rpm. SOLUCION a. Primero hay que expresar la velocidad angulai en rad/s (33) sm) (2x radey) — = 3491 rads y el desplazamiento angular en radianes (5 revy(2n radtev) = 10x rad Ahora, como se busca una relacién entre desplazamiento angular y veloci- dad angular, se integraré pee y se obtendrs 2 2P 2g (10m 4 = 01939 rad/s? Resp. b. En este caso, la acoleracion angular ha de disminuir linealmente con la ve- locidad angular de manera que 0) = a(t 0, 214800); Beagle y= 0.4390 ras? Resp feist ry Una rueda dentada de 80 mm de didmetro gira en torno a un eje que pasa porsu centro O (fig, 14-9). En cierto instante, la velocidad angular de la rueda es de 2 rad/s en sentido antihorario, aumentando a razdn de | rad/s, Determinar la aceleracisn (en médulo, direccién y sentido) del diente A en dicho instante. SOLUCION La aceleracion de un punto de un cuerpo rigido en rotacién en torno aun ee fijo, ae, + rae, = (40)(1)) + (40) 2) 1604+ 40} mvs? 64.9 mms? 14,047 Resp. De otra manera, expresando la aceleracién mediante productos vectoriales aX (r+@ x (Xx) (ik) x (404) + (2K) x (2k) x (404) | = 40)+ (2k) x (80j) = 40) + 160(-) = 160% + 40 mis? 164,9 mms? 14,04" Resp. como antes, 14.4 ROTACION EN TORNO A UN FE HO 5 4 . 4 ee | PROBLEMAS L-1° La posicion angular de una rueda dentada viene dada por = Se! sen 2 rad expresando t en segundos. Determinar la velocidad angular y la aceleracién angular de la rueda en el instante |= 2 14-2" La velocidad angular de una rueda dentada viene dada por ba? +90 = 25 donde w= 6 y @= 61). Determinar a, La aceleracién angular de la rueda en funcién de la posi én angular, b. La posicion angular de la rueda en funcién del tiempo, 14-3, El motor eléetrico representado en la figura PI4-3 da a Ja muela una aceleracién angular constante cuando se pone en marcha, Si el motor aleanza su celeridad de funcionamiento de 3600 rpm en 3 s a partir de su puesta en marcha, determinar la aceleracién angular de la muelSo. Figura P14-3 ‘el! Elmotor eléetrico del problema 14-3 da a la muela una aceleracién angular constante de 150 rad /s? cuando se pone en ‘marcha. Determinar a. El tiempo que tarda el motor en alcanzar su celeridad de funcionamiento de 3600 rpm a partir de su puesta en mar- cha, b. Elniimero de revoluciones que da la muela hasta aleanzar el motor su celeridad de funcionamiento. U-5 Cuando se desconecta el motor del problema 14-3, el rozamiento en los cojinetes hace que la muela tarde 2 minutos ‘en pararse, con desaceleracién angular constante. Determinar Ia desaceleracién angular de la muela debida al rozamiento, 14-6 El rozamiento en los cojinetes del motor eléctrico del problema 14-3 origina una desaceleracién angular constante de 3 rad /s? cuando se desconecta el motor. Determinar 2. El tiempo que tardaré en pararse la muela si tenia una cele- ridad angular de funcionamiento igual a 3600 rpm. >. Elnimero de revoluciones que dard la muela antes de pa- rarse. 17" Unmotor de par variable daa un disco una aceleracin angular que varia linealmente con la posicin angular en la for- ‘ma indicada en la figura P14-7. Si la velocidad angular del dis- co es de 10 rad/s cuando @ = 0, determinar la velocidad angular del disco al cabo de 50 revoluciones. Aceleracin angular (rad2) 5 cy 30 Posicion angular, 8 (ad) Figura P14-7 18 Unmotorde par variable daa un disco una aceleracién angular inversamente proporcional a su velocidad angular — a= Eras donde «se expresa en rad/s; kes una constante y @= 0 cuando @=0. Sila velocidad angular del disco es de 40 rad/s al cabo de 25 revoluciones, determinar cual ser4 su valor al cabo de 50 revoluciones, 1-9" Unmotor de par variableda a un disco una aceleracién angular de a= (g-8) nue donde w se expresa en rad/s y 0 en t=0, Determinar |. Eltiempo que tarda el motor en hacer dar 50 revoluciones al disco, bs. La velocidad angular del disco al eabo de 50 revoluciones. 14-10" Un motor de par variable daa un disco una aceleracién angular de a= 8-050 donde «se expresa en rad/s y @ = 0=0en t= 0. Determinar a. El tiempo que tarda el motor en hacer dar 50 revoluciones al disco. >. La velocidad angular del disco al cabo de 50 revoluciones. 4-11 Un pequefio bloque B gira con el plato horizontal 4 de la figura Pl4-11, La distancia entre el bloque y el ee de rotacion 57 =75 mm, a aceleracién angular del plato es a=5 rad/s = constante y la velocidad angular inicial es nula, Determinar a. Blinstante fen el que las componentes normal y tangen- cial de la aceleracién son iguales. b. El niéimero N de revoluciones que da el plato entre los tantes t=O y t= ty © Lavelocidad angular del plato en t= ty Figura P14-11 4-12" Un pequeno bloque 8 gira con el plato horizontal A de Ia figura P14-11. La distancia entre el Bloque y el eje de rotacién 57 50mm, la aceleracién angular del plato es a= 5 rad/s? = constante y la velocidad angular inicial es nula, Determinar El instante ten el que el modulo de la aceleracién del blo- que vale 4 m/s? bo. Elntimero N de revoluciones que da el plato entre los ins- tantes t=Oy!= fy, © Lavelocidad angular del plato en t=,14-13 Un pequeiio bloque 8 gira con el plato horizontal A de la figura P14-11. La distancia entre el bloque y el eje de rotacién 25 mm, la aceleracién angular del plato es a = ~ 2 ‘const. y la velocidad angular inicial es @ = 15 rad/s. Determinar el ngulo @ que forma la aceleracidn ap del bloque con el radio OB en t= 5. Meld Un pequefo blogue B gira con el plato horizontal A de Ja figura PI4-11.La distancia entre el bloque y el ee de rotacién ‘6780 mm, la aceleracion angular del plato es = —3rad/ constante y la velocidad angular incial es «= 15 rad/s, Deter- sminarel instante f en que el éngulo ¢ que forma la aceleracién ay del bloque con el radio OB es de 30° 14-15" Un pequefio bloque B gira con el plato horizontal A de la figura PI4-11. La distancia entre el Bloque y el ee de rotacién es 7=100 mm, laaceleracion angular del plato es a=2 rad /s? ~ constante y la velocidad angulas inicial es nula. Calcular y re- presentar graficamente 2. Elmédulo de la aceleracién ay del bloque en funci6n del an- gullo de rotacién @ para las dos primeras revoluciones del plato +b. Elngulo @ que forma la aceleracién ay del blogue con el ra- , La velocidad angular «del plato en el instante en que v= m/s. ‘c. Laaceleracién ay del diente B del plato en el instante en que v4 =6m/s 14-10 Dos pesos 4 y B estén sostenidos por hilos arrollados a tun tambor escalonaco segiin se indica en la figura PI4-18. En el instante representado, el peso A lleva una velocidad vertical hacia abajo de 2 m/s, disminuyendo su celeridad a razén de 1.5 m/S. Determinar para este instante, a. La aceleracién del peso B. b. La aceleracién del punto D del borde del tambor. 150 mm D 1 00-mm Figura P14-18 14-19 Eltambor C represontado en la figura P14-19 gira sobre dos ruedecitas A y B. Cuando arranca el motor, hace girar la rueda A con una aceleracién angular constante a4. Sil tambor alcanza su celeridad de funcionamiento de 20 rpm al cabo de 3s del arranque, determinar a. Laaceleracién angular de la rueda A. . Elntimero de revoluciones que habré girado el tambor en los tres primeros segundos. Figura Pr4-19 14-20" Inicialmente, el disco B de la figura P14-20 ests en re- oso y el disco A gira a 600 rpm, Cuando llegan a tocarse, des- lizan durante 10's y en este intervalo de tiempo la aceleracién angular de cada disco se mantiene constante, Al final de los 10 5, los discos ruedan sin deslizar uno sobre otro y el disco A habré alcanzado una velocidad angular final de 250 rpm. De- terminar la aceleracién angular de cada disco y la velocidad angular final del disco B, a514-21 Inieialmente el disco B de la figura P1421 gira en sen- tido horario a 200 rpm y el disco A lo hace en sentido antihora Ho a 500 rpm. Cuando legan a tocarse, se deslizan durante 5s Yen este intervalo de tiempo la aceleracion angular de cada disco se mantiene constante. Al final de los 5s los discos rue- dan sin tocarse y ol disco B habeé alcanzado una velocidad an- gular final de 250 rpm en sentido horario. Determinar la aceleracién angular de cada disco y a velocidad angular final del disco A 14-22 Se quiere llevar los dos discos della figura P14-20 con- tacto sin deslizamiento. Inicialmente, el disco B esté en reposo 50mm, 75 mm Figura P14-21 yyeldisco A gira a 600 rpm. Si al disco A se le comunica una des- ‘aceleracién angular constante de 3 rad/s? y al disco B se le da tuna aceleracidn angular constante de 5 rad/s, determinar el tiempo que tardardn [os discos en contacto en girar sin desliza- ‘miento y la velocidad angular de cada disco en ese instante. 114-23" Se quiere levar los dos discos dela figura P14-21 a con- tacto sin deslizamiento, Inicialmente, el disco 8 esté en reposo yy el disco A gira a 750 rpm. Sial disco A se le comunica una des- laceleracién angular constante de 5 rad/s* y al disco B se le da tuna aceleracién angular constante de 8 rad/s?, determinar el tiempo que tardaran los discos en contacto en girar sin desliza- iiento y la velocidad angular de cada disco en ese instante. 14.5, MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA En este apartado nos referimos a todo movimiento plano en el cual las rectas del cuerpo giren sin que haya ningtin punto del cuerpo fijo. Veremos que los movimientos planos cualesquiera son una superposicién de una traslacin y ‘una rotaciGn en tomo a un ee fijo. Existen dos métodos generales para la solucién de los problemas del movi- miento plano cualquiera. En el primero, se escriben las relaciones geométricas que describen las ligaduras a las que esté sometido el cuerpo y su interaccién con otros cuerpos. Después se utilizan estas relaciones para describir la situa- cién y movimiento de otros puntos del cuerpo. El segundo método aprovecha el concepto de movimiento relativo de puntos que se describié en el apartado. 13.6. Como la distancia entre dos puntos de un cuerpo rigido es invariable, las expresiones de la velocidad y aceleracién relativas adoptan formas particular- mente sencillas que s6lo dependen de la velocidad angular y de la aceleracién angular del cuerpo. Para resolver un problema particular puede utilizarse uno u otro método. Algunos problemas tienen una descripcién geométrica sencilla y pueden tra- tarse fécilmente con el método del movimiento absoluto. Los problemas que no puedan describirse geométricamente con facilidad, suelen resolverse util zando el método del movimiento relativo, Para muchos problemas, la eleccién del método es cuestion de gusto. 8614.5.1 Analisis del movimiento absoluto Las ecuaciones relativas al movimiento angular del cuerpo rigido y al movi- miento de alguno de sus puntos se pueden obtener efectuando un andlisis mi- nucioso de la relacién entre puntos y rectas del cuerpo rigido, Primero se obtiene la situacién de un cierto punto del cuerpo en funcién de la orientacién angular de éste, A continuaci6n, las derivadas respecto al tiempo de esta rela- cion dan Ia velocidad y la aceleracién del punto en funcién de la orientacion angular, la velocidad angular y la aceleracion angular del cuerpo. Como el método de! movimiento absoluto se apoya totalmente en la des- cripcién geométrica del cuerpo o cuerpos del problema, no se pueden deducir formulas generales, Habré que deducir férmulas especificas para cada proble- ‘ma concreto, tal como se ilustra en el ejemplo 14-3, Deducir una expresién que relacione la posicién de un punto del borde de una rueda con la rotaci6n de la rueda euando ruede sin deslizamiiento sobre una stt- perficie horizontal en reposo. Utilizar dicha expresién para: a Darla velocidad del punto en funcién de @y +b. -Demostrarque la velocidad del punto de contacto entre la rueda y la super- ficic es instanténeamente nula. © Darla aceleracién del punto en funcién de @ wy a 4. Demostear que la aceleracién del punto de contacto con la superficie es nor- mal aésta yno es nula, SOLUCION a Sean A, B, Cy D puntos del borde de la rueda tales como los representados ‘ena figura 14-10. Cuando la rueda gire un Angulo @ su centro pasaré de O 4.0" yel punto C pasard a entrar en contacto con la superficie en C’. La po- sicion del punto A se podra escribir en funcién del éngulo @, ry = (sen Mis (rr cos Oj donde x = OO" = BC’es la distancia recorrida por el centro de la tueda al gitar ésta. Como la rueda no resbala al girar, la distancia BC° debers ser ‘igual a la longitud del arco BC ry por tanto £4 = (rO4r sen Bit (r+ 1 cos 8)j Resp. (Latrayectoviarepresentada por esta ecuacisn se denomina cicloide y pue- de verse dibujada en la figura 14-112.) La velocidad del punto A es la derivada respecto al tiempo desu vector de posicién eet 0d = rol (1 +008 6)i~sen 0] Resp. En a figura 14-11b se han representado las componentes xe y de la veloci- dad e 14.5 MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA Figura 14-10 Figura 14-7168 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO PROBLEMAS 14-24" La barra CD de la figura PI4-24 se mueve horizontal- ‘mente haciendo que gire la palanca AB, El disco tiene un radio 7=50 mm y en el instante representado, @= 30° y a velocidad del vastago es de 7 m/s hacia la derecha. Determinar la veloci- ddad angular @ de la palanca AB. a P1424 ~ 14-25" La barra CD de la figura P14-24 se mueve horizontal- ‘mente haciendo que gire la palanca AB. El disco tiene un radio r= 50mm y en el instante representado, x= 125 mm y la velo- ‘idad del vastago es de 4,5 m/s hacia la derecha. Determinar a velocidad angular «de la palanca AB, 14-26. Enel caso del mecanismo del problema 14-24, expresar Ja velocidad angular « de la palanca AB en funci6n de la velo- ‘idad v de la barra CD, el radio r del disco y el Angulo @ que la palanca AB forma con la horizontal. 14-27" Enel easo del mecanismo del problema 14-24, expresar la velocidad angular «de la palanca AB en funcigin de la velo- ‘idad de la barra CD, el radio r del disco y la distancia x. 14-20 La rotacién de la leva circular dela figura P14-28 hace {que suba y baje el émbolo. El radio de la leva es r = 50 mm y std montada en un ejesituado a una distancia b = 35 mmde st centro. En el instante representado, la leva gira con una celeri- dad angular constante «= 15 rad /sy @= 60°. Determinarla ve-~ locidad y la aceleracién del émbolo en ese instante. 14-29. Enel caso del mecanismo de la figura P14-28, expresar Ja velocidad v y la aceleraciéna del émbolo en funcién dela ve-Jocidad angular wy la aceleracién angular ade a leva, su radio ry el angulo 8. 14-30" El mecanismo representado en la figura P14-30 se uti- liza para convertir el movimiento de rotacion del brazo AB en movimiento de traslacién del véstago CD. Enel instante repre- sentado, el brazo AB de longitud b = 0.2 m esta girando en sen- tido antihorario con celeridad angular constante «@= 12 rad/s y 6~ 60”. Determinar la velocidad y la aceleracién del vastago en ese instante, ie @ |C D Figura P14-30 14-31 Enel caso del mecanismo del problema 14-30, expresar la velocidad y la aceleracién del vastago en funcion de la posi- cin angular 6, la velocidad angular ay la aceleracién angular ary la longitud b de la barra AB. 14-32" Las correderas A y B de la figura P14-32 estan obliga- das a moverse por sendas guias vertical y horizontal, respecti- vamente y estén conectadas mediante una barra rigida de ongitud d= 800 mm. En el instante representado, 9= 75° y la corredera B se mueve hacia la derecha con una celeridad cons- tante de 25 mm/s. Determinar la velocidad angular y la acele- racién angular de la barra AB en ese instante. Figura P14-32 14-35" Las correderas A y B de la figura P14-32 estén obliga das a moverse por sendas guias vertical y horizontal, respecti- vamente y conectadas mediante una barta rigida de longitud 4 =90 em. Enel instante representado, x= 30 em y la corredera B se mueve hacia la derecha con una celeridad constante de 15 cm/s. Determinar la velocidad y Ia aceleraci6n de la corze- era A en ese instant. 14-38 En el caso del sistema de la figura P1432, expresar la velocidad angular y Ia aceleracién angular de la barra AB en, fuuncién de la velocidad vq y la aceleracién ap de lacorredera B, Ja longitud d de la barra AB y el Angulo & 14:35" En el easo del sistema de la figura P14-32, expresar la velocidad y la aceleracion de la corredera A en funcién de la velocidad oy la aceleracién ap de la corredera B, la longitud @ de la barra AB y la distancia x. 14-36 La barra AB de 2.m de longitud, representada en la f- ‘pura P1436, se desliza por un escalén de altura d = 1'm. Siel ‘extremo B de la barra se mueve hacia la derecha con una cole- ridad constante de 0.25 m/s, determinar la velocidad angular de la barra en el instante en que el angulo 6 valga 50°. Figura P14-36 1437 Labarra AB de2,1 m de longitud, representada en lafi- ‘gura P1436, se desliza por un escal6n de altura d = 1,2 m. Siel extremo B de la barra se mueve hacia la derecha con una cele- ridad constante de 0,15 m/s, determinar la velocidad angular de la barra en el instante en que x=0,6 m. 14-38" En el caso de la barra del problema 14-36, determinar la velocidad del punto C de la barra que esté en contacto con el escalén, 14-39 En el caso de la barra del problema 14-36, expresar la velocidad angular de la barra AB en funcidn de la posicién x, la celeridad ¥ de B, la altura d del escalén y el angulo 8 3914-40" Al girar la leva circular de la figura P1440, la barra se- 14-41 Enel caso del mecanismo del problema 14-40, expresar guidora se mueve arriba y abajo. El radio de la leva esr, =40 la velocidad y la aceleracidn de la barra seguidora en funcién "mum y esta montada sobre un ee situado a tuna distancia b imum de su centro, El radio del disco menor es r,~30:mm. Enel los radios r y rz de los discos y el angulo @ 5 dela velocidad angular ay la aceleracién angular ade la leva, instante representado, la leva gira con una celeridad angular constante «= 10 rad/s y @= 30°. Determinar la velocidad y la aceleracion que, en este instante, leva la barra seguidora, 90 14. Velocidad relativa Si son A y B dos puntos cualesquiera, sus posiciones estardn relacionadas, se- iin la regla del tridngulo para la adicion de vectores, por thy (14-13) ' donde r4 y rp son las posiciones absolutas de los puntos A y B, respectivamente Yy ty, es la posicion de B relativa a A. Derivando respecto al tiempo la ecuacién 14-1 tenemos Va = Vat Von (14-138) donde v, es la velocidad absoluta (medida respecto a un sistema de coordena- das fijo) del punto A, vy es la velocidad absoluta del punto B y vy, es la velo- cidad relativa del punto B (medida relativa al punto A), Las ecuaciones 14-13 y 14-13b son aplicables a dos puntos cualesquiera —tanto si forman parte de un cuerpo rigido como si no. Sin embargo, si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo rigido, su separa ion seré constante y el punto B resulta recorrer una trayectoria circular alre- dedor del punto A. Por tanto, la velocidad relativa vpj, vendré dada por (ec. 14-11) Vaya = Porat, = OK X ry4 (4-130donde ty, =r ~14, e; &5 un vector unitario tangente al movimiento relativo (tangente a la circunferencia centrada en A) y @ es la velocidad angular del ‘cuerpo. Entonces Ye = Vat¥ara= Vat ForaOP V4 + OK X tp 413d Por tanto, la velocidad del punto B consiste en la suma de dos partes: v,, que representa una traslacién de todo el cuerpo con el punto A. y fy;,@e). que re- presenta una rotacién de todo el cuerpo alrededor de A (fig. 14-12). Concreta- ‘mente, la ecuacién 14-13d nos dice: La velocidad de un punto cualquiera B de un cuerpo rigido consta de una traslacin del cuerpo rigido con un punto A mds una ro- tacidn del cuerpo rigido en torno al punto A. La ecuacidn de la velocidad relativa (ec. 14-134) es una ecuacién vectorial que, en el caso del movimiento plano, tiene dos componentes escalares inde- Pendientes. Por tanto, la ecuacién de la velocidad relativa se puede utilizar para hallar las dos componentes de la velocidad vp de un cierto punto cuando se conozcan la velocidad angular « del cuerpo y la velocidad v,, de otro punto del cuerpo. También puede resolverse dicha ecuacién cuando se conozcan las direcciones de las velocidades v, y vy (por ejemplo, si A y B se deslizan a lo largo de guias fijas) y se da una de las tres magnitudes v4, 0p uo ‘Cuando dos o mas cuerpos rigidos estén unidos por un pasador, como en la figura 14-13, podran escribirse por separado las ecuaciones de la velocidad rela- tiva correspondientes a cada uno de los cuerpos. Uno de los puntos utilizados en cada ecuaciGn deberd ser el punto comin (punto B en la fig, 14-13) que une los los cuerpos; su velocidad sera la misma para cada cuerpo. El otro punto en cada kecuacidn serd distinto (A 0 C) cuya velocidad sea conocida o haya que encontrar. Entonces, las velocidades y las velocidades angulares de los cuerpos podiran re- lacionarse igualando las dos expresiones de la velocidad del punto comiin Vp = ¥a+V5ya=¥o+ Vac osea Vat yg ty 4 = Vet gel X Taye De esta ecuacién pueden despejarse dos incégnitas cualesquiera si se dan las otras cantidades. a” 14.5, MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA vaa= kt Figura 14-12 Figura 14-13 Figura 14-142 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Figura 14-15 Pero, segtin se ve en la figuta 14-15, la velocidad relativa viene dada por Vag = Seve, = 300(— cos 30°i~ sen 30°)) Ahora bien, la componente x de la ecuacién a da 0 = 2~3ecos 30% osea @ = 0,770 rads (antiborario) Resp: yla componente y da 4 = = (3)(0,770) sen 30? = ~ 1,155 rvs Osea V4 = 1155 mis | Resp. De otra manera, el término de la velocidad relativa se puede calcular utili- zando el producto vectorial ¥yyp = Ok X (-3 sen 30°1+3 005 30°j) 3wsen 30°} ~30 sen 30° gue da el mismo resultado anterior. Eire es nv comme! Larueda del mecanismo corredera-cigtienal representado en la figura 14-16 gira «en sentido antihorario con celeridad constante de 10 rad/s. Determinar la velo- ‘cidad vs de la corredera y la velocidad angular oy de la biela AB del cigitefal cuando = 60° Figura 14-16 SOLUCION ‘La rueda y la biela AB son dos cuerpos rigidos conectaclos en el punto A. La ve Jocidad del eje O de la rueda es nulay la de la corredera B slo tiene componentehorizontal. Escribiendo la velocidad del punto comiin en relacién con las velo- ‘idades de estos puntos y las velocidades angulares de cada uno de los cuerpos, settiene Ya" ‘et¥an™%0*%ar0 & ‘Tomando un sistema de coordenadas que tenga el eje rdirigido hacia In derecha y el eje ydirigido hacia arriba, y haciendo referencia a la figura 14-17, los térmi- ‘nos de las velocidades relativas son Vaya = 7500O,9(- sen 0 i~cos 6 j) mus Vajo = 225@gy(~ sen 60° i cos 60°j) mms ‘en donde se determinard el angulo ¢ mediante el teorema del seno (fig. 14-176) sen 9 _ sen 60° 25 ~ 730 ° Luego, las componentes x e y de la ecuacién b 5,06" 7500 ysen 15,06° = (225) (10) sen 60° ~ 7500, yc0s 15,06" = =(225) (10) eos 60° dan gy = 1553 rls = 1,553 rads (horario) Resp, y . Ry = 2250 mas sea Vy = 22,50 mis — Resp. A ~~ mm, kL Bey —— colt whit Thee? 9 " a 0 \ o Figura 14-17PROBLEMAS 14-42" Las comederas Ay B de la figura P14-42 estén obliga- _representado, la velocidad angular del cigiieial es de 360 rpm ddas a moverse por sendas guias vertical y horizontal respecti-_ en sentido horario. Determinar la velocidad del émbolo en ese vamente y estén conectadas por una barra rigida de longitud instante. «d= 800 mm. En el instante representado, 0 = 75° y la corredera B se mueve hacia la derecha con una celeridad constante de 2 mm/s. Determinar la velocidad de la corredera A y dad angular de la barra AB en ese instante veloci- Figura P14-44 14-45" El movimiento del niicleo del solenoide representado cn la figura P1445 hace girar una rueda dentada. Si, en el ins- tante representado, la velocidad angular de la rueda es a 4 rad/s en sentido antihorario, determinar la velocidad angu- lar ayy de la barra AB y la velocidad v, del nico. Figura P14-42 14-43° Labarra AB de longitud 2,1 m, representada en la figu- 2 P14-43, se apoya en un escal6n de 1,2. mde altura. Sic! extre. mo B de la barra se mueve hacia la derecha con celeridad constante de 0,15 m/s, determinar la velocidad angular de la barra en el instante en que x = 0,6m 325 mm —+ Figura P14-45 14-46 El brazo BC de la figura P14-46 esta unido al bloque deslizante y se le hace girar en sentido horario con celeridad angular constante de 2 rpm. Determinar la velocidad ve del bloque y la velocidad angular del enlace AB en el instante re- presentado, en el cual @= 75 Figura P14-43 1444 El émbolo de la figura P14-44 ests conectado al cigiie- fal mediante una biela de 650 mm de longitud. En el instante 9414-47 Labarra de mando BC esté unida ala manivela AB, se- ‘Gin se indica en la figura P14-47. En el instante representado, la barra de mando BC se desliza por el interior dela guia pivo- tante D a razén de375 mm/s. Determinar la velocidad angular de la manivela en ese instante a Figura P14-47 14-48 La rueda representada en la figura P14-48 gira con una celeridad angular constante de 120 rpm en sentido antihorario. Determinar, en el instante representado, la velocidad angular ‘045 de la barra AB y la velocidad vq de lacorredera A. Figura P1438 14-49 La rueda de fa figura P14-49 asciende por el plano in- clinado con una velocidad de 600 mm/s y velocidad angular de rad/s en sentido horario, Determinar la velocidad de des- lizamiento en el punto de contacto A (velocidad relativa entre el punto de la rueda y la superficie en reposo). sai 600 mas Figura P14-49 14-50* En el instante representado, el rodillo C de la figura P14-50 asciende por el canal con una velocidad de 250 mm/s, Determinar las velocidaces angulares de las dos barras y la ve- locidad del pasador B en ese instante. Figura P14-50 14-51" Lamanivela AB dela figura P14-51 tiene una velocidad angular constante de 60 rpm en sentido antihorario. Si en el instante representado @ = 40°, determinar la velocidad angular del miembro BC y la velocidad de destizamiento en el punto de contacto D (velocidad relativa entre el punto del brazo BC y el pivote en repos0). 250 mm L400 Figura P14-51 14-52. Los engranajes de un automévil de transmisién auto- matica constan de un anillo dentado R, una rueda planetaria P, Figura P14-52 95tres (0 mas) ruedas satlites S y un marco giratorio C conectado alos centros de las ruedas satéltes (fg. P14-52). Se logran di- versas razones de engranaje (razdn de la velocidad angular de salida a, ala velocidad angular de entrada digs) manteniendo fija una de las partes y accionando las otras. Determinar la ra~ zon de engranaje de la transmisin representada si se mantiene fj el anillo, el planetario es la entrada («., = as) ye! marco gi- ratorio es la salida (ay = @). 14-59" La placa triangular de la figura PL4-53 oscila cuando gira el enlace AB, Determinar la velocidad angular de ta placa la velocidad de! punto D en el instante representado, si el en- lace AB est girando a 60 rpm en sentido antihorario en el ins- tante representado. 100 mm Figura P14-53 14-54" El movimiento del mecanismo representado en la figu- 1a P14-54 esté gobernado por la accién horizontal de los cilin- dros hidréulicos unidosa élen A y C. Enel instante representa- do, A se mueve hacia la derecha con velocidad de 75 mm/s y Ctiene una velocidad de 50 mm/s hacia la izquierda. Determi nar las velocidades angulares de ambas barras y la velocidad del punto B en el instante representado. 200 my Figura P14-54 14.55 Laempufiadura del mecanismo representado en la fi- ‘gura P14-55 tiene una velocidad de 125 mm/s vertical y hacia abajo durante un corto intervalo de tiempo de su movimiento. Determinar la velocidad angular de la barra AB y la velocidad det punto 4 en el instante representado. 125 mays 125 mm Figura P14-55 14-56 Enel entramado de cuatro barras epresentado en la fi- gura P14-56, el enlace de mando AB tiene una velocidad angu- lar de 100 rpm en sentido antihorario durante un intervalo corto de tiempo de su movimiento, La barra BC estd horizontal yylaCD vertical cuando @ = 90°, Determinar la velocidad angu- lar de la barra BC y la velocidad del punto E cuando @= 90". ees 150 mm— Figura P14-56 14.57° Repftase el problema 14-55 para el caso en que la velo- ‘idad vertical del punto 8 se sustituya por una velocidad hori- zontal de 125 mm/s dirigida hacia la derecha, 14-50 Repitase el problema 14-56 para el caso = 0°. 14-59" Enel entramado de cuatro barras de la figura P14-59 el, enlace de mando CD tiene una velocidad angular constante de Figura P14-59120 rpm en sentido horario, Determinar la velocidad angular de las barras AB y BC en el instante representado en el cual B se halla directamente encima de D. 14-00 Enel caso del problema 14-50, determinar la velocidad maxima del rodillo C para la cual la velocidad del punto B sea inferior a 1 m/sy la velocidad angular de la barra AB sea me- nor que 2 rad /sen el instante representado, 15.61 En el caso del problema 1453, determinar la maxima velocidad angular del enlace AB para la cual la velocidad de punto D sea inferior a 15 m/s la velocidad angular de a pla- «a sea inferior a | rad/s en el instante representado. 14-62" Bn el caso del problema 14-56, determinar la maxima velocidad angular del enlace AB para la cual la velocidad de! punto E sea inferior a 1 m/s la velocidad angular de la barra CD sea inferior 015 rad/s cuando 0= 0°. 14-69 En el easo del problema 14-57, determinar la maxima velocidad horizontal del punto B para la cual la velocidad del punto A sea inferior a 250 mm/s en el instante representado. 14-64" En el caso del problema 14-58, determinar la maxima velocidad angular del enlace AB para la cual la velocidad del punto E sea inferior a 1 m/s y la velocidad angular de la barra CD sea inferior a 15 rad/s cuando 0= 0° 14-65" En el caso del problema 14-59, determinar la maxima velocidad angular del enlace CD para la cual la velocidad an- gular de las barras AB y BC sean ambas inferiores a 3,0 rad/s en el instante representado. 14-66 El brazo D del mecanismo representado en la figura P14-66 tiene un manguito que se desliza libremente sobre la barra BC. La barra de mando AB tiene una velocidad angular de 60 rpm en sentido antihorario cuando se halla en la posicién, que se indica. Para esta posicién, determinar 2, La velocidad angular del cuerpo del manguito D. b). La velocidad del punto C. © Lavelociclad de la barra BC relativa al cuerpo del manguito D. Figura PI4-66 14-67" El mecanismo representado en la figura P14-67 se uti- liza para originar movimiento intermitente. Las dos ruedas gi- ran en torno a ej fijos que pasan por sus centros respectivos. Sila rueda A tiene una velocidad angular constante de 30 rpm ‘en sentido horario, determinar la velocidad angular de la rue- da B cuando @= 30°. Figura P1467 14.5.3 Centro instanténeo de rotacién En un movimiento plano cualquiera de un cuerpo, no hay ningtin punto que se halle siempre en reposo. No obstante, en cada instante, es siempre posible hallar un punto del cuerpo (o de su extensi6n) que tenga velocidad nula.' Este punto recibe el nombre de centro instanténeo de rotacién o, simplemente, cen- tro instanténeo. Es importante tener presente que el centro instanténeo de un cuerpo rigido en movimiento plano cualquiera no es un punto fijo. La aceleracisn del punto " Etcasoen que sea instantaneamente mula exige que dicho punto estéen el infinito. 7