2@e8 Simulador para deteccién de obstaculos en vias férreas, basado en técnicas dpticas. J. Jestis Garcia, Cristina Losada, Jestis Urefia, Manuel Mazo, Alvaro Hemindez, Patricio Donato Departamento de Electronica Universidad de Alealé Alcalde Henares, Madrid, Espaiia Jesus@depeca.uah.es Absiract—En este trabajo se muestra et simulador de wn sistema de deteccion de obsticulos en vias férreas, hasada en tGenicas ‘pticas. Coneretamente, el sistema simulado esté basado en tna yarrera de eisoresinfrarrojos y otra de detectores, slendo¢l ea de viglancia la que se encuentra entre ambas barreras, EL Slmulador, ademas de detectar la existencia del obsticuo, permite informar de su posielon relativa en la via (longitudinal » ‘transversal, cumplindose ademis los requerimientos, ferroviarios impuestos a estos sistemas. Debido a que en la contemplado en ol ademds su conexin simulador. Fl software desarrollado, per al sistema hardware de control de la Barrera, Keywords: dtecciin de obsticulos mediante técnicas ipices, topolopias de deteccin, codificaciin de emisionesinfrarrgjas 1 berRopucion EI ferrocaril no es ajeno a los grandes cambios que se estén viviendo en los sistemas de transporte, cada vez. més necesarios cn la sociedad que vivimos. Valgan Ins cifras de viajeros que se ‘mueven diariamente en los tenes de cercanias. Por otra parte, la revolucion que se esti produciendo en el sector con la implantacién de lineas de alta velocidad es espectacular Dentro de toda esta transformacién aparece un concepto Fundamental: seguridad. Definir qué es la seguridad es la vez complejo y subjetivo. Se podria decir que algo es seguro ‘cuando no presenta un riesgo 0 no existe la posibilidad de que se produzca ninguna consecuencia adversa. Pero en el sector el transporte, se puede decir que cualquier circunstancia, en mayor 0 menor medida, presenta un riesgo, Indagando en las circunstancias que Hevan a accidentes ferroviaries, en gran parte de los casos, Ia razin fue le existencia de un obsticulo en la via que resultépeligroso para la circulacién. Estos obstaculos pueden ser de diversa indole: oeas que caen en la via por un desprendimiento, vehicules y Personas que cruzan indebidamente un paso a nivel o se queda atrapados en el mismo, peatones que cruzan las vias por zonas 1o habiltadas,o incluso, oto ten Aunque técnicamente Ia deteceién del obsticulo es posible [11P2, desde et punto de vista de la explotacion a veces los accidentes. son. inevtables, SAAEI05, Santa Femando Alvarez Depertamento de Ingenieria Electrénica y Electromecanica Universidad de Extremadura (Céceres. Extremadura. Espatia, podria detenerse nunca sin evitar Ia colisién si se detceta un obstéculo «100 metros de ella. E igual de imposible resuita evitar que un peatén se suicide lanzdndose a una via, Pero si se pueden disminuir los riesgos, en definitiva aumentar Ia seguridad, si se ealiza una deteccién del obsticulo on suficiente antelacién como para que el tren pueda frenar, Deesto depencden muchos aspectos: desde el simple sensor que detects el obsticulo, hasta los complejos sistemas de sefalizacién y comunicaciones que deben hacer que el tren se detenga, evitindose el impacto. En [3] se propone un sistema de deteccién de obstéculos bbasado en téenicas dpticas. Dieho sistema consta de una barrera e emisores y receptores inffarrojos. Aunque la deteccién se basa en la ausencia de una emisién en el sistema receptor, se pueden afrontar diferentes topologias de deteccién, seziin las temisiones simultineas que se eciben sobre un mismo ceptor Este sistema puede ser ubicado en cualquier parte del trayecto ferroviano, siendo las zonas de mayor nevesidad de supervisién Jos pasos elevados (tineles y puentes) o los pasos a nivel, Esto se debe a que son las zonas en las que con mayor probabitidad puede haber un absticulo, Este trabajo analiza las diferentes topologias de deteccién que se pueden establecer en una barrera infrarroja como. la Aeserita en 3}, asi como la simulacién de las mismas. como aso previo a su instalcién en la zona de vigilancia. Adetnds de las topologias, se proponen también Jos algoritmos. de Aeicccién y Tocalizacién de obsticuies, teniendo en cuenta diferentes especificaciones feroviarias. 1 SISTEMA SENSORIAL BAJO ESTUDIO. A. Especificaciones El sistema que se desea disefar, esti fuertemente condicionado tanto por las caracteristicas de su ubicacion ~ as vias fereas — como por los resultados que se espera obtener en cuanto 2 fiabilidad, disponibilidad, movilidad A contimuacién se indican los aspectos mis relevantes a tener en sistema sensorial, descrtos en su mayor parte en1) Caracter: cométricas Las caracteristieasgeomiétricas del sistema _vienen Jmpuestas por la geomet de las vias asi como por el tamaiio e los obsticulos a detetar # Distancia entre emisores: es la distancia entre dos emisores (0 receptores) consecutivos. En el caso {que nos ocupa, este valor se fija 42S eentimetros. ‘© Distancia entre emisores y receptores: el valor de «sta distancia estd condicionade por Ia anchura de las vias. En este caso se supondr que la distancia sminitya es de 14 metros. 2) Condicionantes det sistema © Tamafio. minimo del obsticulo a detect: 5045050 centimettos, ‘© Exigencia de un ficionamiento adecuado con segradacion del sistema del 90%. ‘© Inmunidad al sol, asi como a las adversidades climatologicas (lluvia, nieve, nieba, vento...) + Alta disponibilidad y modularidad ‘+ Maximo nivel de seguridad (SIL4) ‘© Posibilidad de discriminaci6n entre las situseiones de obsticulo y averia, ‘+ Tiempo de scan de $00 ms. En este tiempo se adguiere y process la informacion de todos los BL Sistema propuesto El sistema que se propone [3] esté basado en una barrera activa de infrarrojas Ia cual constituye un sistema de deteecién fe gran furcionalidad. Dicha burrera esti formada por una uunidad de emisign y otra de recepcién. Ambas unidades se encuentran enfrentadas entre sia lo largo de la distancia que se eger. La estructura de este sistema se representa en om Fepurs 1 Esquema ds En la transmision del haz de infrarojos entre un emisor up receptor, ls tn conico dene! gua 2. Dispersion de energie enlace de inftarrojoe El efecto de dispersion de la eneegia permite que la emisign generada por una fuente pueda ser detectada en varios Feceptores de forma simulténes, permitiendo distribuir tos enlaces entre emisores y receptores segin diferentes topologias. Con el objeto de permitir a diseriminacién entre tas diferentes sefiales detectudas en un receptor, $e codifica cada emisién con un conjunto. de cuatro secuencias complementarias. La peculiaridad de estos conjuntos de secuencias radica en que es posible obtener cuatro conjuntos complementarios ortogonales [5] de modo que pueden cemitirse hasta cuatro seftales de forma simultinea sin que interfieran ente si I. Torotocias. La topologia determina la disposici6n de los enlaces que ‘componen la barrera activa de infrarrojos. A la hora de elegir cuil es la distribucién mis adecuada no hay que perder de vista las especificaciones impuestas al sistema. La distancia entre detectores consecutives (25 em) junto al obstéculo rminimo detectable (de 50 cm de lado) impone que cuando se detects un obsticulo, al menos dos haces deben ser cortados {no serin recibidos en sus eorrespondientes receptores). Segiin la topologia que se elija, la fibilidad del sistema puede aumeniar considerabiemente, pudigndose incluso detectar la posicién transversal del obsticulo en la via, A continuacién se ‘eoumeran ls situaciones analizadas A. Enisién simple con haces poralelos Esta es la solucién mais inmediata, consistente en utilizar una barrea de infarrojos formada por haces paralelos entre si. En esta formacisn cada receptor debe detectar tinicamente la, sefal debida al emisor con et que se encuentra enfrentado, La caracterstica més significativa de esta topologia es ta sencillez de la misma. Sin embargo presenta algunas desventajas vinculadas a la seguridad, como puede ser la no discriminacién entre las stuaciones de deteccién y averia en el sistema. Adems, Gnicamente puede detectar’ Ia posicién longitudinal dl obsticulo, y en caso de obsticulo minimo slo se interceptarian dos haces, no siendo una solucién demasiado fable. B. Multiemision y mutideteceién Para trata rientes que plantea la cmisién simple, se propone un sistema basado en deteccién asi porque cada receptor in emisor. El uso de ‘miilple, denominada sefiales debidas a mis d miltiple prese 78 @ 900 20e0 eeeea Esta topologia presenta caractersticas simitares a las de Ta ién de anterior, ya que divide el area bajo estudio en zonas que permiten la localizacién transversal y disminuye el tamane inimo de un absticulo que es detectado a la mitad de Ia istancia entre emisores contiguos. No obstante, el aumento del rnimero de haces, proveca im aumento considerable de hs completidad ya que cada uno de los receptores debe ser capaz cage Nm te 3 emislones, Receciin 1 semsores (ey Gikemcan ime ane ene aces contiguos proced ubicacién det obstéculo de forma transversal como la diseriminacién de la situacién de dk obsticulo frente a Ia de averis, afadiendo, —ademis, Tedundancis al sistema, con el comsiguiente aumento. de Fiabilidad 5 de emisores distintos, a base de esta propuesta es la deteccidn, en cada receptor, Observando las erificas anteriores, se plantea la posibilidad de los haces asociados a tres emisores distintos. De este modo, de llegar & una solucion de compromiso, reducienderel ninene el revepior R, debe deteciar los haves det emisor al que se de hes por emisor, de modo que se reduzea la complejidad, eneventra enftentado E, (haz principal asi como tos de los dos pero manteniendo un nivel de resolucion aceplable: pare iy cemisores contiguos a éste F,,. y E,. (haces laterales) licacign, iin de 3 emisiones com re En la figura 3 se observa que los cores entre los diferentes 3). Dese cpeion en sensores rayos dividen el area bajo estudio, en dos zomas, de forma —glernadow transversal. En cuanto a los inconvenientes de este sistema, desta ol aumento dels complejidad de algrino, junto coo ay emplear receptors leradoe, con tes haces por ta mecesidad de uslizar un mero mayor de receptres. emsor, ef dnea bajo extaio. queda, dividida eo tes nor A dems dicriminacion en dos zona puede nose sulkinte untniendo la venta sue poporionete a co es enalgunas aplicaciones disomic o de obsticulo que se detects, En la Figura 5 se observan los haces que se detectarian asi ‘como las zonas resultantes al aplicar esta configuracion, Figura 3, Dtecin de tes aces conch seme cenigus 2) Deteccién de 5 emisiones. Recepcién en sensores comtiguos Figura 5, Deeci de nes ice en eceptones temadon Conet objeto de aumentr la resolucién en ls determinacisa Ln dele importante de esta propuesa,segin se muestra el psicon tansveral det obaticulo se propane la detec gig figura 5. es ue las sonas Ty Boe conespeiens enn de cinco haces de emisores eonseeutives, en cada receptor. De eee este modo, como puede observarse en la Figura 4, los cortes itecho es importante, ya que permite inforeay ‘entre haces dividen el drea de deteccién en cinco zonas. bsticulo detectado esta sobre las vies, o fuera de las mori se corresponde justo con la zona de las al se concluye que para la aplicacién mis adecunda es Ia basada en con tes haces por emisor, y dos. emisign y deteccién mit! recepeion en sensores alter IV. Atcori LOCALIZACION. itmos deben ejecutarse en cada uno de los modo que a partir de Ia informa aiferentes soluciones. La primera de ellus se basa en ef unsisis ‘Reométrica de los haces que forman la barrera: 4. Localizacién basada en el anilisis geométrico de la BI anilisis geométrica consta de dos procesos diferentes. El primero de ellos se encarga de determinar In presencia © ausencia de obsticulos grandes (tamsio mayor © igual a '50x50xS0cm) en el érea de deteccién, mientras que el segundo permite conocer, en caso de gue exista obstieulo, [a zona de posible acupacion 1) Deveccién EI algoritmo de deteseidn se ejecutari una ver, en cada periodo de muestreo del sistema, permitiendo determinar 1a presencia de un obsticulo grande en caso de que se detecte el Corte de al menos dos haces axiales de emisores consecutivos. Se detectani la situacidn de corte de un haz cuando dicho haz no supere el umbral fico en rocepeién 2) Localizacién El Algoritmo de Localizacién permite determinar la posicién transversal de obstaculo, ubicéndolo en una de las tres Zonas en que se ha dividido el rea de detecciin. En la Figus 6 se presenta Ia nomenclatura que se empleari a la hora de roferirsea las citadas zonss. Figure 6 Nomencitra de zona El primer paso para la localizacién es comprobar en que ‘mitad (superio 0 inferior) del area de deteocién se encuentra el obstéculo. Para ello, inicamente se tienen en cuenta el nimero dle emisores y receptores cuyos haces se encuentran cortados. Una vez hecho esto, y mediante un estudio geométrico de los haces cortados por ef obsticule, y los que no lo estin, se obtiene la zona en la que es posible que exista un obsticulo, ddicha zona estaré limitada por haces de infrarrojos que no hayan sido cortados por et obstéculo, En la figura 7 se representan tes etapas de este algoritmo, 8. Localizaciin basada en funciones Wégicas La base de esta propuesta ¢s la cleccién def conjunto de haces mis pequetio pars el que ¢s posible ubi tes, y que se repite longitud barrera de infrarojes, El conjunto de haces ara 8 d observar emisores y 4 receptores de infrarrojos, cen tes zonas dif via hasta form En ta estructura indicada, se asigna a cada uno’ de tos receplores tres bits, sociados a los tres haces que debe recibir iso reepon De ee mo, pai de Tos valores de fox doce bits resultantes de los custo receptores, y aplicando una sere de Fanione gies es posible determinar fa zona en la que se encuentra ef obsticulo. Siendo (Ry. Rx, Ro} los tres bits signados al receptor /(iI,2,3y 4), y toniendo en ewenta que dichos bits toman el valor I en caso de que el haz que representa se reiba correctamente 0 en caso contrario. Las Figur & Fragments sco dea bamera de TR unciones logic rminan la existencia de obsticulo en aT « 9@0 @eec2209999000 Estas funciones logicas se plican a cada uno de los fragmentos fundamentales que forman el area de deteccién, siendo la zona de ecupacidn la que resulta de la superposicidn, de las zonas obtenidas para cada fragmento. Un aspecto importante de la deteccién mediante el uso de funciones logics, es la facilidad en cuanto a la implementacion de los algoritms, pudiéndose ficilmente exporiar a plataformas hardware basadas en FPGAs, CC. Proceso de deteceiin sujeto a criterias temporales Debido a que el entomo de aplicacién de este sistema son las vias féreas, es posible que aunque algunos obsticulos permanezean inméviles, otros tengan un. comportamiento 4inimico. Por este motivo, Ia deteccion esta sujeta a erterios de temporalidad, no pudiendo asegurarse las condiciones de ‘ocupacién o ve libre con los datos de un solo periodo de sean En el simulador es posible observar esta cireunstancia ya que permite configurar obsticulos que deseriben una ttayectoria a través del drea de deteceisn, El proceso de deteccién para objetos en movimiento se basa en Ios algoritis vistos anteriormente que son ejecutados en ‘cada periodo de scan y cuyos resultados se almacenan, de ‘modo que cuando se cumple una de las condiciones de deteccidn de abstéculo, finaliza el proceso, y se muestran los V. RESULTADOS Los resultados obtenidos mediante la aplicacién de los algoritmos de detecciin y localizacién se presentan de des miaxlos diferentes SAAT Santa El primero de ellos es el que aparece durante el tiempo configurado para la simulacién, en el que se muesira en la ppantalia_una representacién en dos dimensiones del area de eteecién, en la que puede verse las vias, y sobre ellas, los haces de’ inftarrojos que forman Ia barrera, asi como el obstéculo. La zona en que la que el simulador ha determinade que es posible que se eneventre cl citado obsticulo aparece sombreada. En la figura 9 se representa la simulacién del paso. se un ten, asf como el cruce de un peatén a través del area de detec, i) Figara 9, Vert de sinus) Paso de un ren () Peat crcando Por otro lado, también se realiza un anilisis temporal de los resultados de deteccién, de modo que al finaliza el tiempo de simulacion, se muestra el informe de la deteccion similar al rmostrado en ia figura 10. En este informe se detallan las diferentes etapas temporales, ¥ se finalizaclasificando el obsticulo en uno de los escenarion de aplicacion del simulador. Estos escenarios de aplicacicn se dlividen en dos grupos fundamentales, en funcion de si la presencia del obsticulo es permanente o temporal 1. La deteccién de la presencia de un objeto de forma permanente se da cuando se detecta el corte de al menos dos haces axiales de receptores adyacentes durante un 'empo superior al empo minimo de deteccuin de objeto. 2. En cuanto ala det forma temporal, cabe n de la presencia de un objeto de nsiderar das casos distintos a deteccién va precedida, como en ef caso de un le eteceién, el tratamiento del sistema seré 8anilogo al de una circulacién. En este caso, el simulador diferencia la situacién del paso de un tre, de aquella en ef que un objeto se desplaza alo largo de las vias. Figura 10, foe de dtesin temporal ‘+ En caso de que la deteccién no vaya precedida de un movimiento de entrada, el andlisis que se realice dependerii del tiempo durante el que el objeto permanezca en el dea de deteccin, enviindose la ‘alarma de objeto presente tinicamente en el cas0 en que se supere el tiempo de permanencia configurado. VI. ConeLustones. Actwalmente 99 existe una solucién completamente satistactoria pare el problema de la deteceién de obstculos, va ‘que todos los sistemas tienen sus desventajas y casi todos los ‘meéiodos son susceptibles @ problemas causados por las condiciones del entomo, Particularizando los sistemas de deteccién de obsticulos a los basados en barreras dpticas, del andlisis de las diferentes topologias que pueden emplearse se concluye gue la topologis 4 uso propucsia en ese trabajo supone notables ventaias con respecto i la situacién actual de este tipo de sistemas basados ten emisiin simple con haces paralelos. Esto es debido 2 que, Por una parte se aumenta Ia fiabiidad de la deteccién, ya que cualquier obstéculo de dimensiones superiores » S0xS0x50 centimetros coraré al menos 6 haces de infarrojes. Por ot lado, el uso de esta topologia aumenta la precisién con que posible determinar la situacién del objeto tanto en el Transversal, en el que se sitia dentro de una zona, como je longitudinal. Ademis, d discriminar la situacion de dete fo al uso de emisién miiltiple, es posi in de obsticulo frente de SAAETOB. Sai AI ser necesaria la deteeci6n de tres haces diferentes en cada receptor se hace obligatorio ci empleo de cadificacion de las emisiones, usindose secuencias ortogonales de modo que sea posible separarlas en recepeién, Esta situacién ha. sido. contemplada en el simulador disefiad, permite analizar diferentes “in de obsticulos, como pueden. ser: jones ferroviarias, peatones © animales en movimiento uw absticulos ios, Resefar gue ef simulador esti preparade para interactuar con el sistema de control de la barera infrarroja, de forma que sirva de elemento de supervision de Ia misma, ademas de poder {generar las alarmas correspongientes hacia etapas superiones en la cadena de seguridad de la gestion feroviaria, AGRADECIMIENTOS Este trabajo ha sido posible gracias a la financiacién det Ministerio de Ciencia y Tecnologia: proyectos SILPAR (referencia DPI2003-5067) y PARMET (referencia DIP2003- (08715-C02-01). REFERENCIAS [1] hup: eww laseroptronix.comrail [2] hupsinwww.smartmicro.de/eomputer_vision html [3] Garcia, 115 Hemindez, A:Urena, J; Gareta, 1C.; Mazo, Ma Lazaro, J.L; Pérez, M.C.; Alvarez, P. Low cost obstacle election for smart railway infrastructures, IEEE Intelligent Vehictes Symposium, Parma, Italy, June 14-17, 2004 [4] Sistema de deteccign de caida de obstéculos a via, Requisitos técnicos y funcionales. GIF. 2001 {5] Femando J. Alvarez, Jesis UreRa, Manuel Mazo, Alvaro Heméndez, Juan J. Gareia, José A. Jiménez y Patticio G. Donato. Nuew Algoritmo para la Generaciin Eficiente de Conjuntos de Cuatro Secuencias Complementarias, ‘TELEC'04 Intemational Conference: ‘Telecommunications, Electronics and Control. Santiago de Cuba (Cuba), July 2004ANDER), 28:30 ce Septiembre dle 2005 Ps es Palacio de la Magdalena (SANTANDE Xl Seminario Anual de Automatica, Electronica industrial e Jnstrumentacién UNIVERSIDAD DE CANTABRIAeg 3p Se/e¥isnpuysosewabu 3p O07) 39 89 A Seeuisnpuy Guy 9p 513 satbqjouLpey uooy Selopesoqejoy saiopeutsoyjeg ave vorozug 3p owsasqog i sapueueg 9p ojuaruiezunhy +1 ap euowen wg ‘o}oe0np3 ap orarsiuyy '9oeBysonuy ap ope: 3p pepisuaqup) Ig Selopeuloojeg 130 dVOISWBAINN, Uo‘oeOIUNWOD—|a] ap A So}EIsNpUl ‘Gul ep g'y "3 ye0u21Wy eeIUEBU) ap odnug ziueBio Guiendag ap 0g A 6 ‘gz ‘uapuelueg suinsul 2 /214Snpuj e21U04399/9 ‘eoneWOINY V oueujwiag yx lavVs