Cinética plana de un cuerpo rigido: impulso y cantidad de movimiento ‘OBJETIVOS DEL CAPITULO © Desarrollar férmulas para la cantidad de movimiento lineal y angular de un cuerpo. * Aplicar los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y angular para resolver problemas de cinética plana de un cuerpo rigido que implican fuerza, velocidad y tiempo. * Analizar la aplicacién de la conservacién de la cantidad de movi- miento. * Analizar la mecénica del impacto excéntrico. 19.1 Cantidad de movimiento lineal y angular En este capitulo utiizaremos los principios de impulso y cantidad de ‘movimiento lineal y angular para resolver problemas que implican fuer- 17a, velocidad y tiempo en el contexto de su relacién con el movimiento plano de un cuerpo tigido. Antes de hacerlo, primero formalizaremos Jos métodos de obtener Ia cantidad de movimiento lineal y angular de ‘un cuerpo, suponiendo que éste es simétrico con respecto a un plano de referencia x-y inercial Cantidad de movimiento lineal. La cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rigido se determina con la suma vectorial de los ‘momentos lineales de todas las particulas del cuerpo, es decir, L = =my;, Como Imiv; = mvg (véase la seccién 15,2) también podemos escribir L= mg (19-1) Esta ecuacién establece que la cantidad de movimiento lineal del cuer- poes una cantidad vectorial de magnitud mvg, a cual comiinmente se mide en unidades de kg,*m/s 0 slug: pie/s y direccidn definida por ve la velocidad de su centro de masa,496 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO Cantidad de movimiento angular. respecto a P, figura 19-1a, Por tanto, @ (Hp); = 1X my Si expresamos ¥en funcién de vp y utilizamos vectores cartesianos, tenemos (Fip)ke = msi + yi) x [rp)ab + (or) d+ ok (ok + 9D] (Hp), = ~my(vp)s + max(vp)y + maor™ obtenemos que pé porel punto P, Como 3m = auerpo con respecto al punto P. Por tanto, Hp= Esta ecuacién se reduce a una forma mas simple si P coincide con el centro de masa G del cuerpo,* en cuyo caso ¥ = 7 guiente, ‘“Tamibign se reduce la misma forma simple Hp ~ ye, siel punto P es un punto fijo (Wea la ecuacién 19.9) 0 la velocidad de P esta dirigids alo largo de la linea PG. Considere el cuerpo que aparece en la figura 19-1a, el cual se somete a movimiento plano general, En el instante que se muestra, el punto arbitrario P tiene una velocidad conocida vp y el cuerpo tiene una velocidad angular a. Por consiguiente, la velocidad de la particula iésima del cuerpo es v= vet Wyp = vet wXe La cantidad de movimiento angular de esta particula con respecto al punto Pesigual al “momento” de sucantidad de movimiento lineal con Si m,— dm e integramos a lo largo de toda la masa m del cuerpo, Hp= -( [ramon + ( [xam)ooas + ( [ram)o En este caso Hp representa Ia cantidad de movimiento angular del «uerpo con respecto a un eje (el ee z) perpendicular al plano de movi- Sydm y %m = [xdm Fg 19-4 ‘© ulilizan las integrates del primero y segundo términos de la derecha para localizar el centro de masa G del cuerpo con respecto a P, figura 19-15, Ademés, la tiltima integral representa el momento de inercia del “Yon(up), + xm(vp)y + dpw19.1. CANTDAD DE MOV MIENTO LINEAL ¥ ANGULAR. 497 Hg = Teo (19-3) Aquila cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a Ges igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto aun eje que pasa por Gy la velocidad angular del cuerpo. Dese cuenta que Hes una cantidad vectorial de magnitud Z,o,la cual por lo comiin se mide en unidades de kg-m?/so slug-pie”/sy una direccién definida por ‘@, la cual siempre es perpendicular al plano de movimiento. Ta ecuacién 19-2 también puede reescribirse en funcién de los com- ponentes xy y de la velocidad del centro de masa del cuerpo, (¥o):¥ (vay, det momento de inercia 7 del cuerpo. Como G se ubica en las coordenadas (z,y), entonces, de acuerdo con el teorema de ejes, paralelos, Ip = Ig + m(¥* + 7), Al sustituir en la ecuacién 19-2 y reordenar los (érminos, tenemos Hp = Fm[—(vp)x + Fa] + Fm[(vp), + Fa] + Jew (19-4) A partir del diagrama cinemético de la figura 19-1b, vo puede expr sarse en funci6n de vpcomo vo = tao XE (ve)ri + (Ue),5 = (r)ei + (vp), j + ok x C+ 59) Al realizar el producto vectorial e igualar las componentes i y jrespec- tivos se obtienen las dos ecuaciones escalares (Wa)x = (op)x — Fo (a)y = (de) y + Feo Si sustituimos estos resultados en la ecuacién 19-4 obtenemos (C+) Hp = —Yn(ug), + Fm(ve)y + tow 9-5) ‘Como se muestra en Ia figura 19-10, este resultado indica que cuando lacantidad de movimiento angular det cuerpo se calcula con respecto al punto P, es equivatente al momento de fa cantidad de movimiento lineal ‘mvc 0 de sus componentes m(Wa)x¥ m(va)y, Con respecto a P mas la cantidad de movimiento angular Tow. Con estos resultados, a continua i6n consideraremos tres tipos de movimiento, Disgrama de cantidad de ‘movimiento del euerpo © Fig. 19-1 (cont)498 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO A d L=mva — é ‘Trastacion @ Ho= low Q °, Rotacin respecto de un ee jo © Fig. 19-2 Traslacién. Cuando un cuerpo rigido se somete a traslacién rec- tilinea o curvilinea, figura 19-2, entonces « = Oy su centro de masa tiene una velocidad de vg = v, Por consiguiente, la cantidad de movi- miento Tineal, y la cantidad de movimiento angular con respecto a G, convierten en L= moe Hg =0 6) Si la cantidad de movimiento angular se calcula con respecto a algdin otro punto A, el “momento” de la cantidad de movimiento lineal T, debe calcularse con respecto al punto, Como des el “brazo de momen- 0” como se muestra en fa figura 19-2a, entonces de acuerdo con la ccuacion 19-5, Ha = (d)(mve) 9. Rotacién con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rigi- do gira alrededor de un eje fijo, figura 19-26, la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de movimiento angular con respeeto a G,son L= me aoe (19-7) Enocasiones es conveniente calcular la cantidad de movimiento angu- lar con respecto al punto O, Si observamos que L (0 vg) siempre es perpendicular a rg,tenemos (G+) Ho = Igw + relmrg) (19-8) Como vg = row, esta ecuacion puede escribirse como Ho = (Ig + ‘mr)o, Al utilizar el teorema de ejes paralelos,* low (19-9) Enel célculo, entonces, pueden utilizarse la ecuacién 19.8 0 la 19-9. ‘Es importante observar la sinstud entre esta devivacign y lade la ecuaiga 17-16 (Mo ~ fort), y Inccuncion 18-5 (T= | oat). Tambien observe ue puede obtencrse tl miemo resultado con la ecuzeién 19-2 selecciona el punto Pen O,y tiene en cuenta ave (Wo) = (Vo), = 0.19.1. CANTDAD DE MOV MIENTO LINEAL ¥ ANGULAR. fA ‘Movimiento plano general o Big. 19-2 Movimiento plano general. Cuando un cuerpo rigido se some- te a movimiento plano general, figura 19-2c, la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de movimiento angular con respecto a G,son L= mug aoe (a9-10) Sila cantidand de movimiento angular secalculacon respeeto al punto A, figura 19-2c, es necesario incluir el momento de L y Hg, con respecto aeste punto, En este caso, (G+) Ha = Igw + (d)(mvg) Aqui, des el brazo de momento, como se muestra en a figura. ‘Como un caso especial, siel punto A es el centro instanténeo de velo- Gidad cero entonees, al igual que la ecuacién 19-9, podemos escribir la ecuncién anterior como Her = lei (9.11) donde Icyes el momento de inercia del cuerpo con respecto al CZ. Vea el problema 19-2, A medida que el péndulo oscila hacia abajo, su can- ‘ida de movimiento angular con respect sl punto O pucde determinarse si se calcula el momento de Tet ¥ mvc con respecto & 0. Este: (moq)d, Poesto que va = ed, entonces Ho = Jou + m(odyd = (Iq + md")o = Tow. 499500 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO aed i? En un instante dado la barra delgada de 5 kg tiene el movimiento que se muestra en la figura 19-32. Determine su cantidad de movi- miento angular con respecto al punto Gy con respecto al Cen este instante, @ SOLUCION Barra. La barra experimenta movimiento plano general, El Cl se establece en la figura 19-36, de modo que 2m/s © Gm eos 30° Ug = (05774 rad/s)(2.m) = 1.155 m/s = 05774 rad/s Por tanto, (C4) He = tow = [ (5 ke) (4 m)?](05774 rad/s) = 385 kg-m°/s DResp. Al agregar Zgwy el momento de mv con respecto al CIse obtiene 2 (C+) Her = Igo +d(mvg) = [JB(S kg) (4:m)](0.5774 rad/s) + (2.m)(5 kg)(1155 m/s) = 15.4kg- mss) Resp. ‘También podemos utilizar (C+) Her = Tero (by = [#5 (Ske) (4 m)"+ (5kg)(2 my} (05774 rad/s) Mg. 193 = 154kg-m/s> Resp.19.2. PaNciPIo DE MPULSO'Y CANTDAD DE NOVIMIENTO. 19.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento ‘Como en el caso del movimiento de una particula, el principio de impul- soy eantidad de movimiento para un cuerpo rigido puede desarrollarse si se combina la ecuacion de movimiento con cinemiatica. La ecuacién resultante daré una solucién directa a problemas que impliquen fuerza, velocidad y tiempo, Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal. La ecuacién de traslacién de un cuerpo rigido puede escribirse como. ‘=F = mag = m(dv¢/dt). Como la masa del cuerpo es constante, d BE = £ (mye) Si se multiplican ambos Iados por dre integran de t= h, vg = (¥a)i 4 1 = b, Vo = (¥e)28e obtiene z [ Fadi = mv)» — m(veh Esta ecuaci6n se conoce como principio de impulso y cantidad de movi- miiento neal, Establece que la suma de todos los impulsos creados por cl sistema de fuerzas externas que acta en el cuerpo durante el inter- valo 1 a f) 5 igual al cambio de la cantidad de movimiento lineal del ‘cuerpo durante este intervalo, figura 19-4, Principio de impulso y cantidad de movimiento angular. Siel cuerpo tiene movimiento plano general entonces SMg = Ioa = TeAdio/dt). Como el momento de inercia es constante, da 3Me = 5 (loo) Al multiplicar ambos lados por dre i @ = ogresulta tegrar de 1 = 1,0 = a a1 = by = [ Me dt = egoy — Topo, (19-12) Del mismo modo, para rotacién con respecto a un efe fijo que pasa por el punto O, la ecuacién 17-16 (3Mo = Loa) cuando se integra se escribe z f° ‘Mo dt = Ietay — Topnr (19-13) Las ecuaciones 19-12 y 19-13 se conocen como principio de impulso y cantidad de movimiento angulares. Ambas ecuaciones expresan que ia suma del impulso angular que acta en el cuerpo durante el intervalo f, a ¢s igual al cambio de la cantidad de movimiento angular del cuerpo durante este intervato. e x m(vah, Diagrama de cantidad de | movimiento inicial @ Diagrama zmovimionto final © Fig. 19-4 501502 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO = w m(va)s Dingrama de cantidad de ‘movimiento iniclal @ Para resumir estos conceptos, si el movimiento se desarrotla en el plano 1-y,las siguientes #es ecuaciones escalares pueden escribirse para escribir el movimiento plano del cuerpo. moon + & [Aydt = toss mex): + 2f Fydt = m(vey)2 (19-14) Too. + =f Me dt = Tein Los términos de estas ecuaciones pueden mostrarse gréficamente por medio de diagramas de impulso y cantidad de movimiento del cuerpo, figura 19-4, Observe que la cantidad de movimiento lineal mv.zse aplica en el centro de masa del cuerpo, figuras 19-4a y 19-4c; mientras que la cantidad de movimiento angular [ow es un vector libre, y por consi- guiente, del mismo modo que momento de par, puede aplicarse a cual- quier punto del cuerpo. Cuando se traza el diagrama de impulso, figura 19-46, las fuerzas Fy el momento M varfan con el tiempo y se indican por medio de las integrales. Sin embargo, si F y M son constantes la integracion de los impulsos da F(t - 1,) y M(t, f,), respectivamente, Tal es el caso del peso det cuerpo W, figura 19-46, Las ecuaciones 19-14 también pueden aplicarse a todo un sistema de auerpos conectados en lugar de a cada uno por separado, Esto elimina lh necesidad de incluir los impulsos de interaccién que aparecen en las, conexiones puesto que son infernos al sistema. Las ecuaciones resultan- ‘es pueden escribirse en forma simbélica como cantidad de z cantidad de mieten) + (Sephaie) = (Smite) ul (s delsistema / 1 Eel sistema J 1-2) = delsistema /2 mete) af . (seuimet) + (z Vee et, CA | omit (ormmar |= (3 cantidad de impulso lineal) el sistema ( cantidad de del sistema rm tes) 2 ‘cantidad de movimiento angular ao (en del sistema delsistema— / Diagrama ‘decantidad de ‘movimiento final © Hig. 19-4 (cont) (19-15) ‘Como se indica por medio de la tercera ecuacién, la cantidad de movi- miento angular y el impulso angular del sistema deben calcularse con respecto al mismo punto de referencia O para todos los cuerpos del sistema,19.2. PaNciPIo DE MPULSO'Y CANTDAD DE NOVIMIENTO. Los principios de impulso y cantidad de movimiento se utilizan para resolver problemas cinéticos que implican velocidad, fuerza y tiempo, puesto que estos términos intervienen en la formutaci6n, Diagrama de cuerpo libre. ¢ Establezeael marcode referencia x, y,z,inercial y trace el diagra- ‘ma de cuerpo libre para mostrar grificamente todas las fuerzas y ‘momentos de par que producen impulsos en el cuerpo, ‘* Deberdn establecerse la direcci6n y sentido de la velocidad ini- dal y final del centro de masa del cuerpo, ¥g, y la velocidad angular w de éste, Si cualquiera de estos movimientos es des- conocido, suponga que el sentido de sus componentes es en la Gireccién de las coordenadas inerciales positivas. ‘¢ Caleule el momento de inereia 15.0 To. ‘© Como un procedimiento altemativo, trace los diagramas de impuko y cantidad de movimiento del cuerpo osistema de cuer- pos. Cada uno de estos diagramas representa una figura delinea- ca del cuerpo el cual incluye grdficamente los datos requeridos para cada uno de fos tres términos de las ecuaciones 19-14 0 19-15, figura 19-4, Estos diagramas son particularmente tti- les para visualizar tos términos de “momento” utilizados en ef principio de impulo y cantidad de movimiento angular, si la aplicacién se hace con respecto al CT.o a otro punto diferente cel centro de masa del cuerpo Go un punto fijo O. Principio de impulso y cantidad de movimiento. ‘© Aplique las tres ecuaciones escalares de impulso y cantidad de movimiento. * La cantidad de movimiento angular de un euerpo rigido que gira con respecto a un eje fijo es el momento de mv mas Teo oon respecto al eje. Este es igual a Ho = Jow, donde Io es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje. © Todas las fuerzas que actden en el diagrama de cuerpo libre reardn un impulso;sin embargo, algunas de ellas no realizarin trabajo. + Las fuerzas que son funciones de tiempo deben integrarse para obtener el impulso. * Con frecuencia se utiliza el principio de imputso y cantidad de ‘movimiento angular para eliminar las fuerzas impulsoras des- conocidas que son paralelas o que pasan por un eje comtin, puesto que su momento es cero con respecto aeeste eje, Cinemitica. ‘Sie requieren mas de tres ecuaciones para una solucién com- pleta, puede ser posible relacionar la velocidad del centro de ‘masa del cuerpo con su velocidad angular por medio de cine- ‘mética.Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas cineméticos (de velocidad) pueden ser titiles para obtener la relacién necesaria, 503504 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO EJEMPLO |49, En el disco de 20 Ib mostrado en Ia figura 19-Sa actéan un momen- fo de par de 4 Ib -pie y una fuerza de 10 Ib ta cual se aplica a una auerda enrollada alrededor de su periferia, Determine la velocidad angular del disco dos segundos después de que empieza a moverse del reposo, Ademis, ;cudles son los componentes de fuerza de la reaccién en el pasador? SOLUCION Como Ia velocidad angular, In fuerza y el tiempo intervienen en tos problemas, aplicaremos los prineipios de impulso y cantidad de movimiento a la solucién, Diagrama de cuerpo libre. Figura 19-Sb. Fl centro de masa del disco no se mueve; sin embargo, la carga hace que el disco gire en di sentido de las manecillas del reloj. El momento de inercia del disco con respecto a su eje de rotacién fijo es 1 4. 201b x Sa | O75 pie)? = 0.1747 slug - pic Z (soe )O73 v7 slug: pie? Principio de impulso y cantidad de movimiento. co) (dae) + 3 [ra = max) 0+ A,(2s) a ct) mown + & [Fy de= mies o “ ap 0+ A,(2s) — 201b(2s) — 101b(2s) = +) tan + 3 [Made 0+ 4b: pie(2s) + [10 1b(25)](0.75 pie) = Alresolver estas ectiaciones resulta, A,=0 Resp. A, = 3016 Resp. , = 132 rad/s) Resp.19.2. PaNciPIo DE MPULSO'Y CANTDAD DE NOVIMIENTO. 505 au bs Fl carrete de 100 kg que se muestra en Ia figura 19-6a tiene un radio de giro ke = 0.35 m. Se enrolla un cable alrededor de ta masa central del carrete y se aplica una fuerza horizontal de magnitud variable de P = (1 + 10) N, donde testé en segundos. Si el carrete inicialmente est4 en reposo, determine la velocidad angular en 5 s. Suponga que el carrete rueda sin deslizarse en A. P=(+10)N SOLUCION Diagrama de cuerpo libre. Segtin el diagrama de cuerpo libre, figura 19-66, la fuerza wuriable P hard que la fuerza de friccion E sea variable y por tanto los impulsos ereados tanto por P como por F4 deben determinarse por integracién, La fuerza P hace que el centro de masa tenga una velocidad v-hacia ta derecha y por tanto el carrete tiene una velocidad angular wen el sentido de las mane- dillas del reloj. Principio de impulso y cantidad de movimiento. Puede obte- nerse una solucin directa para w aplicando el principio de impul- so y cantidad de movimiento angular con respecto al punto A, el CI, para eliminar e1 impulso creado por la fuerza de friccién des- conocido. (C+) Tyo + = [ated = Lawn @5(1.15) = 68.50, @ = 105 rad/s) Resp. NOTA: trate de resolver este problema con el principio de impulso y cantidad de movimiento con respecto a G y por el principio de impuko y cantidad de movimiento lineal en la direccién x. oF [ I ve +10) NN a] (0.75 m +04 m) = [100 kg (0.35 m)? + (100 kg) (0.75 m)"Joy506 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO Wa mey ik? Flcilindro que se muestra en fa figura 19-7a tiene una masa de 6 kg, Cuelga de una cuerda la cual se enrolla alrededor de la periferia de un disco de 20 kg cuyo momento de inercia es Z, = 0.40 kgm’, Si inicialmente desciende con una rapidez de 2 m/s, determine su rapi- ez en 3s, Ignore la masa de la cuerda en el edleulo, J. = y= 2m @ SOLUCION 1 Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del lindro y disco se muestran en ta figura 19-76. Todas tas fuerzas son constantes puesto que el peso del cilindro crea el movimiento, HI movimiento descendente del citindro, vp, hace que 1a velocidad angular e» del disco sea en el sentido de las manecillas del reloj, Principio de impulso y cantidad de movimiento. Podemos dliminar Ay y Ay del andlisis al aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento angular con respecto al punto A. Por con- Siguiente Disco (C+) Toy + = [made Tyo, 0.40 kg+m?(ay) + 7(3 s)(02 m) = (0.40 kgm?) ‘SA86N ®) Gilindro Fg, 19-7 Gt) mvp). + = fra = mA vp)2 —6kg(2 m/s) + T(3s) ~ 58.86 N(3s) = —6 kg(va)2 Cinemética. Como w = vp/r, entonces a = (2 m/s)/(02 m) = 10 rnd/sy o = (vp)/0.2 m = 5(vp)z. Alsustituir y resolver Ins ecua- ones simulténeamente para (vg), obtenemos (va) = 13.0 m/s 4 Resp.19.2. PaNciPIo DE MPULSO'Y CANTDAD DE NOVIMIENTO. 507 SOLUCION II Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Podemos obtener (v5): directamente al considerar el sistema compuesto del cilindro, la cuerda y el disco, Se trazaron los diagramas de impulso y cantidad de movimiento para dlarificar la aplicaci6n del princi- pio de impulso y cantidad de movimiento angular con respecto al punto A, figura 19-7c. Principio de impulso y cantidad de movimiento angular. Como @ = 10 rad/sy @, = 5(vg)s,tenemos aca erin sy(Somitban) + (snmtaazet) = (rom um) co ( Someta) + (matsace een = eat ace (6kg)(2:m/s)(02 m) + (0.40 kg-m?)(10 rad/s) + (58.86 N)(3s)(0.2 m) = (6 kg)(vs)2(0.2. m) + (0.40 kg+m*)[5(v3)(02 m)] (vs = 13.0 m/s | Rep. Gig@mA) SR6NG3s) Skala, © ‘ig, 19-7 (cont)508 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO aed? La prueba de impacto Charpy se utiliza en la prueba de materiales para determinar sus caracteristicas de absorcion de energfa durante el impacto. La prueba se realiza por medio del péndulo mostrado en Ia figura 19-8a, el cual tiene una masa m, un centro de masa en Gy un radio de giro kg con respecto a G. Determine la distancia rp del pasador en A al punto P donde el impacto con fa muestra $ deberd ocurrir de modo que la fuerza horizontal en el pasador A sea esencialmente cero durante e1 impacto. Para el célculo, suponga que la muestra absorbe toda la energia cinética del péndulo adquirida mientras cae y de ese modo detiene su oscilacién cuando @ = 0° SOLUCION Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 19-86, las condiciones de! problema requieren. que la fuerza horizontal en A sea cero. Justo antes del impacto, la velocidad angular del péndulo es w; y su centro de masa esta en movimiento a la izquierda en (vg), = Fo. Principio de impulso y cantidad de movimiento. Aplicaremos 4 principio de impulso y cantidad de movimiento angular con res- * pecto al punto A, Por tanto, A= Tyo, + Mg dt = Lo (C+) two (fFare=o muah +3 f Feds = m(ec)e (4) — men) + fra Aleliminar el impulso_f F dt y sustituir I, = mk%, + mF*se obtiene [kg + mP Jo, — m(Fa,)rp = 0 Al factorizar muy resolver 7p, obtenemos mart Resp. |B NOTA: el punto P, asf definido, se lama centro de percusién. Al colocar el punto de impacto P, la fuerza desarrollada en el pasa- dorserd mfnima, Muchos implementos deportivos, como raquetas, palos de golf, etc., se disefian de modo que el choque con el obje- fo golpeado ocurra en el centro de percusién. En consecuencia, el jugador no tendré ninguna sensaci6n de “aguijoneo” o de otra indo- ke en su mano (vea ademés los problemas 17-66 y 19-1).19.2. PaNciPIo DE MPULSO'Y CANTDAD DE NOVIMIENTO. 509 PROBLEMAS FUNDAMENTALES FI9-1, La rueda do 60 kg tiene un radio de gito con res- pecto a su contro O de ko = 300 mm, Si se somete aun momento de par de M = (3°) N-m, donde festé en segun- os, determine su velocidad angular cuando 1 = 4, a pat- tirdel reposo, M= GF)Nem Fist 19-2, Larueda de 300 kg tiene un radio de giro con res- pecto a su centro Ode ko = 400 mm, Si se somete a un ‘momento de par de M =300 N-m, determine su velocidad, angular 6s despuss de quo comicn7a a radar del reposo sin, deslizarse. Ademas, determine la fuerza de friccion que se. desarrolla entre la rucda y el suelo, dad angular del engrane interno 1 = 5 s después de que ‘comienza a moverse del reposo cuya masa es de 10 kg. EI radio de giro del engrane con respecto a su centro de masa, es £4 = 100 mm y rueda sobre el engrane externo fijo. Fl ‘movimiento se desarrolla en el plano horizontal. FI9-4. Losongranos A y B de 10 kg y 50 kg de masa tio- nen radios de giro con respecto a sus respectivos centros dde masa de K4 = 8 mm y fy = 150mm, Siel engrane A ‘© somete aun momento de par M = 10 N-m, determi- ne la velocidad angular del engrane B 5 s después de que ‘comienza a girar del reposo, F19-5, El earrote do S0 kg se somete a una fuerza hori- zontal P = 150 N. Si rueda sin desizarse, determine su ‘velocidad angular 3s después de que comienza a rodar de! reposo, Su radio de giro con respecto a su centro de masa e$ kg = 175 mm, 19-6, El carrete pesa 150 Ib y su radio de giro con res- pecto a su centro de gravedad es ke = 125 pies, Si se somete a un par de torsién M = 25 Ib pie y comienza a rodar del reposo cuando se aplica el par de torsin, dter- mine su velocidad angular en 3 segundos. Fl coeficiente de fricci6n cinética entre el carrete y el plano horizontal 68 yy = 0.15.510 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO |_| PROBLEMAS oH, ENTER on his Wella agar -oe tapes a Ghee ee ac por si pnto fie 2, Desmowte qv be memeator de ‘todas las particulas que componen el cuerpo pueden ser Tepresentadas por un solo vector de magnitud mug y que actda en el punto P, llamado centro de percusién, el cual Gheda aunt distancia fro = Ke/toyo del contro de masa G. Aqut kes ol radio dogo del curpo, clelado con sirens « uals porpued cone al pate aa mnrimlgnie alee mo ~ Yo as ° 6 Prob, 19-4 19-2. Fun instante dado, el cuerpo tiene una cantidad de movimiento lineal L. = mv y una eantidad de movi- miento angular Hg = Iga» caleulado con respecto a su cen- t1o de masa, Demuestre que la cantidad de movimiento angular del cuerpo caleulada con respecto al centro instan- tineo de velocidad cero CI puede expresarse como He Toqa,donde Icrtepresenta el momento de inercia del cuer- po caleulado con respecto al ojo instantineo de velocidad coro, Como se muestra, el CTesté a una distancia r¢j¢y Resp. “Este principio no es aplicable durante el impacto, puesto que se pierde energia ‘durante la colisi6n. Sin embargo, justo después del impacto, como en la figura 19-5, si puode utilizar @ I 093 m zh520 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO aed? La barra delgada de 5 kg que se muestra en la figura 19-102 est saijeta por medio de un pasador en 0 ¢ inicialmente esté en reposo, Si se dispara una bala de 4 g hacia la barra con una velocidad de 400 ‘m/s, como se muestra en la figura, determine la velocidad angular de la barra justo después de que la bala se incrusta en ella, SOLUCION Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. 1 impulso ‘que la bala ejerce en la barra puede eliminarse del andlisis y la veloci- dad angular de Ta barra justo después del impacto puede determinarse considerando la bala y la barra como un solo sistema, Para aclarar los principios implicados, los diagramas de impulso y cantidad de movi- miento se muestran en la figura 19-100, Los diagramas de cantidad de movimiento se trazan justo antes y justo después det impacto. Durante ef impacto, la bala y la barra ejercen impulsos internos iguales pero opuestos en A. Como se muestra en el diagrama de impulso, tos impulsos que son externos al sistema se deben a las reacciones en O ya los pesos de la bala y la barra, Como el tiempo del impacto, Ar, fs muy corto, la barra se mueve slo una pequetia cantidad, y por tanto los “momentos” de los impulsos creadas por el peso con res- pecto al punto O en esencia son cero, Por consiguiente la cantidad de movimiento angular con respecto a este punto se conserva. e a om malta spe Less, 075m) town + c = “Lec marae 307 | i +) ikea 4 0392. Ae ) Conservacién de la cantidad de movimiento angular. Segiin la figura 19-10b, tenemos (G+) (Ho) = 2(Ho)> mpl 0p): 608 30°(0.75 m) = mp(Vq)2(0.75 m) + mpl 1g)(0.5 m) + Iga, (0.004 kg)(400 cos 30° m/s) (0.75 m) = (0.004 kg)(vp)2(0.75 m) + (5kg)(vG)a(0.5 m) + [15(5 kg)(1 m)*}oy ° 1,039 = 0,003(vn)s + 250(va)e + 04167a, (1) Ne , Cinemética. Como Ia barra esté sujeta por medio de un pasador © en O, de acuerdo con la figura 19-10c tenemos ie sre (We}a = (05 mJay —(vg)2 = (0.75 m)or Si sustituimos en la ecuacién 1 y resolvemos, obtenemos @, = 0,623 rad/s) Resp.*19.4 Impacto excéntrico Los conceptos que implican el impacto central y oblicuo de partfculas se presentaron en la seccién 15.4. Ahora ampliaremos este tratamiento y analizaremos el impacto excénttico de dos cuerpos. El impacto excéntrico ‘cure cuando Ia linea que eonecta los centros de masa de tos dos euerpos zno coincide con la linea de impacto.* Este tipo de impacto suele ocurtir ‘cuando uno o los dos cuerpos estén limitados a girar alrededor de un eje fij0, Considere, por ejemplo, la colisién en C entre los cuerpos A y B. que se muestra en a figura 19-11. Se supone que justo antes de la eolisién B gira.en sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad angular («z)1 y que la velocidad del punto de contacto C localizado en Aes (uy). Los diagramas cineméticos de ambos cuerpos justo antes de la colisién se muestran enla figura 19-116, Siempre que los cuerpos sean uniformes, las fuerzas impulsoras que ejercen entre ellos estén dirigidas alo largo de la Ifnea de impacto. Por consiguiente, el componente de la velocidad del punto C en el cuerpo B, el cual est4 dirigido a lo largo de la tinea de impacto, es (vs) = (os)ir, figura 19-118. Asimismo, en el ‘cuerpo A el componente de la velocidad (u,), a lo largo de la linea de impacto es (v4)1. Para que la colisi6n ocurra (014), > (ts) - Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta Pentrelos cuerpos, la cual losdeforma enel punto de contacto. Elimpul- so resultante se muestra en los diagramas de impulso de ambos cuerpos, figura 19-L1c, Observe que la fuerza impulsora en el punto C del cuerpo ‘que gira crea reacciones impulsoras en el pasador en O. En estos diagra- ‘mas se supone que el impacto crea fuerzas que son mucho més grandes {que los pesos no imputsores de los cuerpos, Ios cuales no se muestran. ‘Cuando la deformacién en el punto C es méxima, C en ambos euerpos se mueve con una velocidad comin v a fo largo de la linea de impacto, figura 19-L1d, Ocurre entonces un periodo de restitucién durante el cual los cuerpos tienden a recuperar sus formas originales. La fase de resti- ‘tuci6n crea una fuerza impulsora igual pero opuesta R que acttia entre Jos cuerpos como se muestra en el diagrama de impulso, figura 19-t1e. Después de la restituciGn los euerpos se apartan de modo que el punto Cenel cuerpo B tiene una velocidad (¥p)2 ¥ el punto Cen el cuerpo A tiene una velocidad (u,)>, figura 19-L1f, donde (v)2> (v4) En general, un problema que implica el impacto de dos cuerpos requiere determinar las dos incdgnitas (v4)2 y (va)x: suponemos que (v4) ¥ (a); Son conocidas (0 que pueden determinarse con cinemé- tica, métodos de energia, ecuaciones de movimiento, etoétera), Para resolver problemas como ésos deben escribirse dos ecuaciones, Por lo general, la primera ecuacién implica la aplicaci6n de la conservacién de la cantidad de movimiento angular a fos dos cuerpos. En el caso de los dos cuerpos A y B, podemos formular que la cantidad de movimiento angular se conserva con respecto al punto 0 puesto que los impulses en Csson internos al sistema y los impulsos en Ocrean un momento cero (0 impulso angular cero) con respecto a O. La segunda ecuacién se obtiene pot la definicién del coeficiente de restiuci6n, e, el cual es la relacién del impulso de restitucién al impulso de deformacién. *Cuando estas lineas coineiden, ocurre el impacto central y el problema puede ana- lizarse como se vio en la seccién 15.4, 19.4 lupacto BxcENTRICO 521 \ = “Tinea ie eimpacto E 3 \ Plano de impacto ) Fig, 19-1 Hie aquf un ejemplo de impacto excéntrico que ‘ocurre entre esta bola de boliche y el pino.522 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO ‘Velocidad antes Impulso de Velocidad en et momento Impulso de dela colisiéa sdeformacion de maxima deformacién restitucién @) © Velocidad después dela eolision © Hig, 19-11 (cont) @ © Sin embargo, es importante tener en cuenta que este andlisis tiene slo ma aplicacién muy limitada en ingenieria, porque se encontré que los valores de e en este caso son muy sensibles al material, la geometria y la velocidad de cada uno de los cuerpos que chocan. Para establecer una forma dtl de la ecuacidn del coeficiente de restituci6n primero debemos plicar el principio de impulso y cantidad de movimiento angular con respecto al punto Qa los cuerpos By A por separado, Al combinar los resultados, obtenemos entonces la ecuacién necesaria. Procediendo de «sta manera, el principio de impulso y cantidad de movimiento aplicado al euerpo B desde el instante justo antes de In colisién hasta el instante de maxima deformacién, figuras 19-115, 19-11c y 19-11d, se vuelve (G4) Iolwp), + fra = Io (19-18) Donde Jo ¢s el momento de inercia del cuerpo Bcon respecto al punto 0. Asimismo, al aplicar el principio deimpulso y cantidad de movimien- to angular desde el instante de méxima deformacién hasta el instante justo después del impacto, figuras 19-11d, 19-11e y 19-11f, obtenemos (G+) Jow + rfr dt = Io(ws)2 (19-19) Si resolvemos las ecuaciones 19-18 y 19-19 para f Pdty [ R de,res- pectivamente, y formulamos ¢, tenemos [84 sar —re _ (=o fra re —r(ws): ¥ — (va): eeDel mismo modo, podemos escribir una ecuacién que relaciona las ‘magnitudes de las velocidades (v4): y (v4)2 del euerpo A, El resul- tado es v= (tab (a — 0 Al combinar las dos ecuaciones anteriores y eliminar la velocidad comin vse obtiene el resultado deseado, es decir, (va) = (vada (ea) — (va) 9-2) (+A) Esta ecuaciGn es idéntica a la ecuacidn 15-11, la cual se derivé para el impacto central entre dos particulas. Establece que el coeficiente de restituciGn es igual a la relacién de la velocidad relativa de separacion de los puntos de contacto (C) justo después del impacto a la veloci- dad relativa a fa cual los puntos se aproximan entre sf justo antes del impacto. Al derivar esta ecuacién supusimos que fos puntos de con- tacto de ambos cuerpos se movieron hacia arriba y a la derecha tanto antes como después del impacto. Si el movimiento de cualquiera de los puntos en contacto ocurre hacia abajo y a la izquierda, la velocidad de este punto debera considerarse como una cantidad negativa en la ecuacién 19-20. Muchas columnas de sefiales de carretera se disefian para que se rompan durante ‘un impacto en sus apoyos y colapsen con facilidad en sus articulaciones. Esto se ‘muestra por medio de las conexiones ranuradas en su base y las rupturas a la mitad de la columna. 4 Iupacto BXcENTRICO 523524 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO aed ik? La barra de 10 1b est colgada del pasador en A, figura 19-12a. Si se lanza una bola 8 de 2 1b contra ta barra y choca con su centro a una velocidad de 30 pies/s, determine la velocidad angular de! bea jsto después del impacto, Fl coeficiente de restitucién es e SOLUCION Conservaci6n de la cantidad de movimiento angular. Consi- Loh dere la bola y la barra como un sistema, figura 19-12, La cantidad @® de movimiento angular se conserva con respecto al punto A puesto que la fuerza impulsora entre la barra y la bola es interna, Ademés, los pesos de Ia bola y Ia barra son no impulsores. Si observamos Ins direcciones de las velocidades de la bola y la barra justo después del impacto, como se muestra en el diagrama cinemitico, figura 19-12c, requerimos j (GH) (Hah = (Hale rmg(s)x(15 pies) = ma(a)2(1S pies) + ma(dg)a(15 pies) + own I 2b 2b 15 ples (axe) pies/s) (15 pies) = (eet ae)emas pies) + ( e a) wonths Bel [ise ont ® Como (0¢)) = 1.Sw,entonces 2.795 = 0.09317(vp)2 + 093170, @ Coeficiente de restituelén. Con referencia a ta figura 19-120, tenemos (ea)2 = (ea)a = (Spies)on — (va)e (Yeap. = tech °* pies 12.0 = 1,52 ~ (v5)2 Alresolver, (Wp)2 = 6:52 pies/s = 6.52 pies/s — @ = 3,65 rad/s) Resp.19.4 lupacto BxcENTRICO 525 Pero 219-33. FI gimnasta de 75 kg se suclta de ta barra hori- zontal en una posicién totalmente estirada A,y gira a una velocidad angular de «x = 3 rad/s, Estime su velocidad angular cuando asuma una posiciéa apretada B, Considere al gimnasta en las posiciones A y B como una barra delga- a uniforme y un disco uniforme, respectivamente, 19.35. Una plataforma circular horizontal posa 300 Ib y a radio de giro es de k, = 8 pies con respecto al eje 7 ‘que pasa por su centro O. La plataforma gira libremente alrededor del eje ze inicialmente esté en reposo, Un hom- bre que pesa 150 Ib comienza a corter a lo largo del borde ‘en una trayectoria circular de 10 pies de radio, Si mantie- ne una rapidez de 4 pies/s con respecto a la plataforma, determine la velocidad angular de la plataforma, Ignore la friceion, Prob, 19-33 19-34, Un hombre de 75 kg so para en la tornamesa A y hace girar una barra delgada de 6 kg sobre su cabeza Si la velocidad angular de la barra ¢s.w, = 5 rad/s medida con respecto al hombre y se ve que la tornamesa esta girando en la direceién opuesta con tina velocidad angular de a, 3 rad/s, determine el radio de giro del hombre con respee- to aleje z, Considere la tornamesa como un disco delgado de 300 mm de radio y 5 ke de masa, 1m Prob, 19.35 49.36. Una plataforma ciroular horizontal pesa 300 tb 1ysu radio do giro 0s Kz ~8 pies con respecto al oe: que ‘pasa por su centro 0. La plataforma gira ibrementealre- odor del oe © inicilmentaest4 en reposo, Un hombre ‘que pesa 150 Ib lanza um bloque de 15 Th desde el borde de ia plataforma con tna velocidad horizontal de 5 pies), medida con respecto a ia plataforma. Determine la velo- cidad angular de la plataforma si el bloque se lanza (a) tangente a la plataforma, a lo largo del eje +fy (b) hacia fuera a lo largo de una linea radial, o eje +n, Ignore la esta- tura del hombre Prob. 19.36526 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO 19.37. Elhombre so sienta on lasilla giratoria y sostione dos pesas de 5 Ib con sus brazos extendidos, Si se pone agirar a3 radjsen esta posicion, determine su velocidad angular cuando las pesas son atraidas y se mantienen a 03 pie del eje de rotaci6n, Suponga que é! pesa 160 Ib y ‘que tiene un radio de k, = 0.55 pie con respecto al eje z. Ignore la masa de sus brazos y el tamafi de las pesas en. dlcéleulo, dena ca wae 19.38. El cuerpo C del satilito tiene una masa de 200 ke yun radio de giro con respecto al eje z de k; = 0.2 m. Si ‘el satélite gira alrededor del eje z con una velocidad angu- lar de 5 rev/s, cuando los paneles solares Ay Bestin en una posicidn de @ =0°, determine la velocidad angular de! satélite cuando los paneles solares giran a una posicidn de 6 = 90°, Considere que cada panel solar es una placa del- ‘gada de 30 kg do masa, Ignoro la masa do las barras, 419-39. Un hombre de 150 Ib sata de la plataforma con tuna velocidad de tpi» = 5 pics/s, eon respecto a la plata- forma. Determine Ia velocidad angular de Ia plataforma, Inicialmente el hombre y ta plataforma estan en reposo. ‘La plataiorma pesa 300 Ib y puede ser tratada como un disco uniforme, Prob. 19.39 19-40, La plataforma do 150 kg puedo ser considerada ‘como un disco, Dos hombres, A y B, do 60 ke y 75 kg de ‘masa, respectivamente, se paran ¢n la plataforma cuando ‘st en reposo. Si comienzan a caminar alrededor de las ‘trayectorias cireulares con velocidades de 14jp = 1.5 m/s y ‘Unjp = 2 m/s, medidas con respecto a la plataforma, deter- amine la velocidad angular de ésta.*19-41, Dosninos A y B, cada uno de 30 kg de masa, se sientan en el borde del carrusel que gira a @ = 2 rad/s. Si se excluyen los nis, el carruse! tiene una masa de 180 kg yun radio de giro de k, = 0.6 m, Determine la velocidad ‘angular del catrusel si A salta hacia fuera horizontalmen- te en Ia direceién =n con una rapidez de 2 m/s, medida on respecto al carrusel, ;Cudl es la velocidad angular del carrusel si B luego salta horizontalmento en la direecién “toon una rapidez.de 2 m/s, medida con respecto al earru- sel? Tgnore la fricciGn y la estatura de cada niiio. 19-42, Una placa cuadrada dolgada de masa m gira sobre la superficie lisa a una velocidad angular av, Determine su ‘ueva velocidad angular justo después de que el gancho en su esquina choca con la clavija Py la placa comienza a sitar con respecto a P sin rebotar. BO. 19.4 lupacto BxcENTRICO 527 19-43, Una bola de 8 kg de masa que tiene una velocidad inicial de r; =0.2 m/s rucda sobre una depresién de 30 mm de largo. Suponga que la bola rueda sobre los bordes de contacto, primero A,y luego By, sin deslizarse, v determine ‘31 velocidad final v, cuando llega al otro lado. ms f = Prob. 19-43, "19-44, Faro delgado de 15 kg golpea con un eseal6n de 20mm de alto. Determine la velocidad angular minima o>, ‘que claro pude tener de modo que apenas rucde sobre ol ‘escalon en Asin deslizarse528 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO 19-48, El posto uniforme tiene una masa do 15 kg y se cae del reposo cuando 0 = 90°, Choca con el borde en A cuando # = 60°. Si el poste comienza entonces a girar con respecto a este punto después del contacto, determine su velocidad angular justo después del impacto. Suponga que el poste no se destiza en B al caer hasta que choca con A. © A “ 7 ieeaaaal ae osm Al ° Prob. 19-45, 19-46, El bloque de 10 ib se desliza sobre una superficie lisa cuando la esquina D golpea el bloque S, Determine la velocidad mfnima v que el bloque deberd tener para ‘que se vuelque sobre su costado y quede en la posi cién que se muestra, Ignore el tamano de S. Sugerencia: durante el impacto considere que el poso del bloque es ‘no impulsor. 19-47, EL blanco os un disen circular delgado do 5 kg que puede girarlibremente alrededordelejez.Unabalade 25, que viaja a 600 my/simpacta el blanco en A ys incrusta en 41 Determine la Yelocidad angular del blanco después del Jmpacto, En principio esté en reposo. "19-48. Una masa de plastilina D de 2 kg choca con ‘un tabl6n uniforme ABC de 10 kg con una velocidad de 10 mys. Si la plastilina permanece adherida al tablén, determine el dngulo maximo 4 de oscilacién antes de que 1 tablén se detenga momentineamente, Ignore el tamanio de Ia plasttina,919-4, Una barra dolgada uniforme AB de6 kg recibe una Jeve perturbacién horizontal cuando esté en posicién verti- cal y gira con respecto a 2 sin deslizarse. Posteriormente, choca con el escaln en C. El impacto es perfectamente plistico de modo que la barra gira con respecto a C sindesli- zarse después del impacto. Determine su velocidad angular ‘cuando est en la posicién horizontal que se muestra. —15e— Prob. 19-49 19.50, _Eltablénsigido de 301 es golpeado porla cabeza del mantillo H de 15 1b, Justo antes del impacto, el marti- Io se sujeta holgadamente y tione una velocidad vertical do 75 pics/s. Si cl cocficiente de restitueion entre Ia eabo- za del martlloy el tablon es e = 0.5, determine la altu- ‘a méxima aleanzada por el bloque D de 50 Ib, F bloque puede deslizarse libremente a lo largo de las dos barras ‘guia verticales. Eltabl6n iniialmente esté en una posicién horizontal, 19.4 lupacto BxcENTRICO 529 19-51. Eldisco tiono una masa de 15 kg. Sise suolta desde ‘el reposo cuando @ = 30°, determine el dngulo maximo 0 de rebote después de que choca con Ia pared. Fl cocfi- ciente de restitucién entre el disco y la pared es e = 0.6. Cuando 6 = 0, el disco apenas toca la pared. Ignore la fricciéa en el pasador C, "19-52, El centro de masa de la bola de 3 Ib tiene una velocidad de (va), = 6 pies/scuando choca con elextremo ‘do Ia barra delgada uniformo de 5 Ib, la cual esté en ropo- ‘0. Determine la velocidad angular de la barra con respec- to al eje z después del impacto sie = 0.8.z restitucin entre el bloque y la barra en Bes ¢ = 530 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO +1953, La campana do 200 Ib ests en reposo on la posi- ion vertical antes de ser golpeada por una viga de made- rade 75 lb colgada de dos cuerdas de igual Iongitud. Sita viga se suelta del reposo a = 45°, determine la velocidad angular de la campana y la velocidad de la viga inmedia- tamente después del impacto. Eleoeficiente de resttucién entre la campana y la viga es ¢ = 06, El centro de grave dad do la campana se encuentra on el punto G y su radio de giro con respecto a G es ke = 1.5 pies. 419-85, El péndulo consta do una esfera de 10 Ib y una barra de 4 Ib, Si se suelta desde el reposo cuando @ = 90°, determine el Angulo 4 del rebote después de que la esfera ‘choca con el suelo, Considere ¢ = 0.8. 19.54, La barra AB de 4 Ib cuelga en posicién vertical Un bloque de 2 Ib, que se desliza sobre una superficie horizontal lisa con una velocidad de 12 pies/s, choca con la, barra en su extremo B.Determine la velocidad del bloque inmediatamente después de la colisi6n, El coeficiente de 8 pies 19-56. La bola solida de masa m se deja exer con una, velocidad yj sobre cl borde de! escalén. Si tcbota horizon- talmente del escal6n con una velocidad vs, determine el ‘ngulo 0 al cual ocurre el contacto. Suponga que no hay deslizamiento cuando la bola choca con el escalén, El coeficiente de restitucién ese, Prob. 19-5619-1, Ta aplanadora de tierra avanza a una velocidad constante al suministrar potencia a las ruedas traseras. ‘Use datos numéricos apropiades para las ruedas, el rodillo, yelcuerpo y calcule la cantidad de movimiento angular de teste sistema con respecto al punto A en el suelo, el punto, Benel eje trasero y el punto Gel centro de gravedad del sistema. PI9-1 19-2, El puente lovadizo so abre y cierra con un giro de 90° por medio de un motor localizado debajo del cen- ‘ro de Ia plataforma en A que aplica un par de torsion M. al puente. Si éste estuviera sostenido por su extremo B, {abriria con el mismo par el puente en el mismo tiempo, © abriria mas lento o més rapido? Explique su respuesta, por medio de valores numéricos y un anélisis del impulso, yeantidad de movimiento, También, ,cudles son los bene- ficios de que el puente tenga un peralte variable como se ‘muestra? 19.4 lupacto BxcENTRICO 531 19-3. {Por qué es necesario que las aspas del rotor de cola B del helicéptero giren perpendiculares a las ‘aspas del rotor principal A? Explique su respuesta por medio de valores numéricos y un anilisis del impulso y cantidad de movimiento. PI93 P19-4, El juego mecinico de un parque de diversiones © compone de dos g6ndolas A y By dos contrapesos Cy D que oscilan on direeciones opuestas. Con dimensiones ‘y masa realistas,calcule Ia cantidad de movimiento angu- lar de este sistema en cualquier posicién angular de Ins ‘gindolas. Explique por medio de un andlisis por qué es tuna buena idea disefiar este sistema con contrapesos con ‘ada géndola, PI94532 (Cuermul0 19. CiNeTICA PLANA DE UN CUEREO RIGDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MONIMIENTO Bree (Cantidad de movimiento lineal yangular La cantidad de movimiento lineal y angular de un cuerpo rigido puede ser referida a su centro de masa G. Si se tiene que determinar la can- tidad de movimiento angular con respecto a un eje diferente del que ‘pasa por el contro de masa, entoncos la cantidad de movimiento angular se determina por la suma del vector Hg y el momento del vector Leon respecto a este eje. Ay vo=¥ ae. Traslaion Rotacisn respecto de un ej fijo L= mic L=mve L=mve Hg =0 He = lees Hg = lew Hy = (mug) Ho = low Hy = low + (rnve)d Principio de impulso y cantidad ‘de movimiento Los principios de impulso y eanti- dad de movimiento lineal y angular 2 een rae opel ace ces (rere ‘que implican fuerza, velocidad y ; tiempo, Antes de aplicat estas ecua- : clones, es importante establecer el (voy + ® ff Fydt = m(va,)2 sistema de coordenadas inercial x, h, y, z. También se deberd trazar el ees i eran [po con todas las fuerzas y momentos hy ‘de par que producen impulsos en el ‘cuerpo.Repaso DEL CAPITULO. 533 Conservacién de la cantidad de movimiento ‘Siempre que Ia sma de los impul- 508 lineales que actian en un siste- ma de cuerpos rigidos conectados es cero en una direccién particular, entonces la cantidad de movimiento lineal del sistema se conserva en esta direccién, La conservacién de la can- tidad de movimiento angular ocurre silos impulsos pasan a través do un gje 0 son paralolos a 61. Tambicn so conserva Ia cantidad de movimiento si las fuerzas externas son pequefias y crean fuerzas no impulsoras en el sistema, Un diagrama de cuerpo libre deberé acompafiar cualquier aplicaci6n para clasificar las fuerzas ‘como impulkoras 0 no impulsoras y para doterminar un oje con respecto al cual la cantidad de movimiento angular puede conservarse, Impacto exeéntrico Si la linea de impacto no coincide ‘on la linea que eonecta los centros de masa de dos cuerpos que chocan, tentonces ocurrird un impacto exesn- ttico, Sise ha de determinar el movi- ‘miento de los cuerpos justo después del impacto, entonces es necesario considerar una ecuacién de conser- vacién de cantidad de movimiento para el sistema y utilizar la ecuacién del coeficiente de restitucién. cantidad de 2 z Symovimiento teat) ‘Smovimiento lineal el sistema cantidad de ) del sistema) cantiond do Sooners ‘ngule) = (Seger eens oe, tema =n x del sistema _ (ons = (ade © (oad = (oe)