21.5.2020.

PLC UPRAVLJANJE
PREDAVANJE 2

1
 21.5.2020.

Procesni regulatori
S obzirom na djelovanje: sa izravnim djelovanjem ili sa reverznim djelovanjem
S obzirom na način rada: sa diskretnim načinom rada (on/off) ili kontinuiranim
načinom rada
Regulatori s kontinuiranim načinom rada prema načinu rada mogu biti:
◦ Proporcionalni (P)
◦ Integracijski (I)
◦ Derivacijski (D)
◦ Kombinirani (PI, PID)

2
 21.5.2020.

Linearni vremenski diskretni sustavi

Vremenski kontinuirani signali

U postupku obrade kontinuiranih signala koriste se sve trenutne vrijednosti signala.
Uobičajena podjela kontinuiranih signala je na:

3
 21.5.2020.

Vremenski diskretni signali

Nastaju diskretizacijom kontinuiranih signala.

Diskretizacija (discretization, Abtastung) je proces uzimanja vrijednosti
kontinuiranog signala, a može biti:
◦ vremenska diskretizacija (engl. time discretisation × sampling, njem. Abtastung):
uzimanje uzoraka signala u diskretnim vremenima. Naziva se još i uzorkovanje
(otipkavanje, sempliranje, diskretizacija, odabiranje),
◦ amplitudna diskretizacija (quantisation) ili kvantizacija.

Ovisno o tipu diskretizacije razlikuju se:

a) relejni sustavi: diskretizacija po amplitudi tj. Kvantizacija
b) impulsni sustavi: vremenska diskretizacija tj. Uzorkovanje
c) digitalni sustavi: diskretizacija i po vremenu i po amplitudi (kvantizacija i uzorkovanje)

proces kvantizacije čini sustav nelinearnim, međutim utjecaj kvantizacije na

vladanje sustava se može zanemariti pa se digitalni sustavi mogu promatrati kao
impulsni sustavi.

4
 21.5.2020.

a) relejni sustavi: diskretizacija po amplitudi (kvantizacija)

kontinuirani signal se nadomješta

zaokruženim vrijednostima koje dostiže
u proizvoljnim vremenima,
kvantizacija se može obavljati relejnim
elementom; u jednostavnijim
izvedbama imaju 2 do 3 razine, (na
primjer: žičani otpornik, A/D
pretvornik)

5
 21.5.2020.

b) impulsni sustavi: vremenska diskretizacija (uzorkovanje)

kontinuirani signal se nadomješta nizom

diskretnih vrijednosti (uzoraka) u
trenucima uzorkovanja,
od posebnog je interesa uzorkovanje
signala u ekvidistantnim vremenima,
dakle s konstantnim vremenom
uzorkovanja. U tom se slučaju proces
uzorkovanja može prikladno tretirati
kao impulsna modulacija)

6
 21.5.2020.

c) digitalni sustavi: diskretizacija i po vremenu i po

amplitudi (kvantizacija i uzorkovanje)

kontinuirani signal se zamjenjuje

nizom diskretnih vrijednosti u
trenucima uzorkovanja čiji iznos može
poprimiti samo određene vrijednosti,
kvantizacija i uzorkovanje postiže se
amplitudno/kodnim modulatorom kao
što je A/D pretvornik,

7
 21.5.2020.

Značaj, prednosti digitalnih sustava

Značaj digitalnih sustava u:

◦ obradi i prijenosu signala,
◦ sustavima upravljanja - mikroprocesorsko upravljanje,
◦ telekomunikacijama i uopćim komunikacijama.

Prednosti digitalnih sustava:

◦ otpornost na smetnje, pouzdanost i raspoloživost,
◦ točnost,
◦ primjenjivost složenih algoritama upravljanja.

Primjeri tehničkih sustava u kojima se javlja diskretizacija po vremenu:

◦ mjerenja koja se mogu obaviti samo u određenim vremenima (radar za praćenje),
◦ signali u postavnim i izvršnim elementima (npr. mrežom vođeni usmjerivači, koračni
motori),
◦ serijsko mjerenje i obrada više veličina pomoću jednog uređaja (npr. procesno
računalo).

8
 21.5.2020.

Pretvorba kontinuiranog signala u digitalni

a) pomoću A/D pretvornika

Sve promjene kontinuiranog signala x manje od

Δx ne izazivaju promjene digitalnog signala q(x).
Općenito se može postići da:
Δx Δxmin

U tom se slučaju može zanemariti efekt

kvantizacije, odnosno efekt nelinearnosti. Dakle,
može se primijeniti teorija linearnih diskretnih
sustava.

b) mjerni pretvornik s digitalnim izlaznim

signalom (npr. davači impulsa - enkoderi,
inkrementalni i apsolutni)

9
 21.5.2020.

Vrste impulsne modulacije

Pretvorba kontinuiranog signala u vremenski diskretni signal naziva se

impulsna modulacija.

Ovisno o veličini ulaznog (modulirajućeg) signala, impulsnom se

modulacijom mijenja jedan od parametara izlaznog (moduliranog)
signala:

◦ amplituda impulsa; amplitudno-impulsna modulacija, AIM,

◦ širina impulsa; širinsko-impulsna modulacija, ŠIM (PWM),
◦ pauza među impulsima; vremensko impulsna modulacija, VIM

10
 21.5.2020.

Prikaz vrsta impulsne modulacije dijagramom

11
 21.5.2020.

Struktura digitalnog sustava upravljanja

Načelna shema
upravljanja

12
 21.5.2020.

Vrijeme uzorkovanja, brzina procesa

Procesno računalo upravlja objektima po principu raspodijeljenog vremena

(time sharing), a raspodjela vremena se obavlja preko multipleksera i
demultipleksera.
Izvršenje programa treba se obaviti u dovoljno kratkom vremenu koje je
manje od vremena uzorkovanja T
Ovisno o brzini mogućih promjena varijabli upravljanog objekta odabire se i
iznos vremena uzorkovanja T.
Načelno se procesi mogu podijeliti u:
◦ spore procese (regulacija temperature, razine, mješanja); T je nekoliko stotina ms
ili s,
◦ brze procese (npr. elektromagnetski procesi u električnim strojevima – regulacija
elektromotornih pogona, upravljnje elektroničkim energetskim pretvaračima); T
je reda veličine ms ili manje,
◦ srednje dinamične procese (npr. regulacija tlaka).

13
 21.5.2020.

Blokovska (funkcionalna) shema jednog

digitalnog podsustava

Iz funkcionalne sheme digitalnog sustava upravljanja uočavaju se dva dijela:

◦ kontinuirani (sastoji se od: D/A, objekta upravljanja, mjernog člana i A/D),
◦ digitalni, tj. diskretni (s procesorskom jedinicom u glavnoj ulozi).

Za operacije pretvorbi troši se vrijeme koje se može interpretirati kao mrtvo vrijeme
(transportno kašnjenje).

14
 21.5.2020.

Proces uzorkovanja i memoriranja

Vremenski kontinuirani signal
nadomješta se nizom brojeva
(impulsa).
U procesu uzorkovanja
kontinuiranog signala dvije su
operacije:
◦ uzorkovanje (uzimanje uzoraka i
pretvaranje uzoraka u digitalni
oblik),
◦ memoriranje.
Diskretne vrijednosti f(kT)
brojčane su digitalne vrijednosti
(kodirane vrijednosti), dane u
obliku digitalne riječi.

15
 21.5.2020.

Primjer važnosti odnosa brzine promjene i

vremena uzorkovanja

Zato se koriste praktične metode određivanja vremena uzorkovanja u

regulacijskoj tehnici.
Izbor vremena uzorkovanja može se zasnivati na:
◦ pristupu sa stajališta obrade signala,
◦ pristupu sa stajališta upravljanja (problem stabilnosti i točnosti).

16
 21.5.2020.

Analogni ulazno- izlazni moduli, AD i DA

pretvorba, skaliranje, PID algoritam

17
 21.5.2020.

Opis linearnih diskretnih sustava pomoću

jednadžbi diferencija

ulazna veličina izlazna veličina

18
 21.5.2020.

Odnos ulaznih i izlaznih veličina

 Traži se odnos između ulaznih i izlaznih sljedova impulsa

 - Za kontinuirane sustave -> diferencijalne jednadžbe
 - Za diskretne sustave -> jednadžbe diferencija
 Potrebno je diferencijalne jednadžbe prevesti u jednadžbe
diferencija.
 Aproksimacija diferencijalnog kvocijenta može biti:
 a) unazadni kvocijent diferencija (Backward diference) -
Eulerova 2. varijanta
 b) unaprijedni kvocijent diferencija (Forward diference) -
Eulerova 1. varijanta

19
 21.5.2020.

a) unazadni kvocijent diferencija (prema nazad)

20
 21.5.2020.

b) unaprijedni kvocijent diferencija (prema naprijed)

21
 21.5.2020.

Prijenosna funkcija linearnog diskretnog sustava

-Do sada su se razmatranja odnosila samo na osobine i matematički

prikaz diskretnog signala.
-Što se događa kad se diskretnim signalom pobudi kontinuirani
sustav opisan prijenosnom funkcijom G(s):
-Signal y(t) na izlazu linearnog diskretnog sustava kontinuirani je
signal.
-Digitalna vrijednost iz procesnog računala pretvara se u analogni
signal pomoću D/A pretvornika koji se nalazi ispred kontinuiranog
dijela sustava.

22
 21.5.2020.

Blokovska algebra diskretnih sustava

U blokovskoj algebri operiramo s blokovima umjesto s diferencijalnim
jednadžbama ili jednadžbama diferencija.
Korisna je za analizu sustava (stabilnost i pokazatelj kakvoće).
Predstavljeno blokovima određuju se prijenosne funkcije:
◦ Otvorenih linearnih diskretnih sustava
◦ Zatvorenih linearnih diskretnih sustava

23