ПРИКЛАД ВИКОНАННЯ КОНТРОЛЬНОЇ РОБОТИ № 4

Постановка задачі: Зробити заміну вищої кінематичної пари

нижчими.
1. Визначити степінь рухомості даного плоского механізму
(за методикою п. 1.2).
2. При наявності надлишкових зв'язків або місцевих рухомостей
вилучити їх і накреслити нову кінематичну схему.
3. Після виконання п.2 знов провести визначення степеня рухомості
за новою кінематичною схемою.
4. Зробити заміну вищої кінематичної пари нижчими, накреслити
остаточну кінематичну схему та провести визначення степеня
рухомості.
Основні теоретичні положення

Із метою спрощення при структурному, кінематичному та інших

аналізах механізмів вищі кінематичні пари доцільно замінювати нижчими.
Утворений механізм у структурному та кінематичному відношенні буде
адекватним вихідному механізму з вищою кінематичною парою в даний
момент часу.
Алгоритм заміни вищої кінематичної пари (КП) нижчими
1. Через точку контакту елементів вищої кінематичної пари
проводимо спочатку дотичну t  t , а потім нормаль N  N до цих
елементів.
2. У залежності від того, що є елементом кінематичної пари,
проводимо такі дії:
2.1.Якщо елементами вищої кінематичної пари є криві, то на
нормалі N  N знаходимо центри кривизни цих кривих,
поміщаємо туди обертальні кінематичні пари
і з'єднуємо їх додатковою ланкою.
2.2.Якщо один із елементів вищої кінематичної пари – пряма
(тобто центр кривизни елемента вищої КП лежить
у нескінченності), то на цій прямій, як на вісі, поміщаємо
повзун (поступальну пару).
2.3.Якщо один із елементів вищої кінематичної пари – точка
(центр кривизни елемента знаходиться в цій точці),
то в цю точку поміщаємо обертальну кінематичну пару.
3. У склад утворених нижчих пар уводимо ланки, які раніше
утворювали вищу кінематичну пару.

Приклади виконання контрольної роботи № 4

Контрольна робота виконується на картці. Визначення степеня
рухомості початкової схеми здійснюється за методикою п. 1.2. За наявності
місцевої рухомості або надлишкового зв'язку, після їхнього вилучення,

1
накреслюється нова кінематична схема та знов проводиться визначення
степеня рухомості. Всі побудови та розрахунки здійснюються на
розгорнутому аркуші з зошиту.
Задача. На рис. наведена кінематична схема плоского механізму, в якому необхідно
провести заміну вищої кінематичної пари нижчими.
1.Визначаємо степінь
рухомості механізму (рис. 1.7,
а). Позначаємо ланки і
кінематичні пари (КП). Число
рухомих ланок n  4 ; число КП:
5-го класу p 5  5 ; 4-го класу
p4  1. За формулою
Чебишева:
W  3n  2 p 5  p 4 
 3  4  2  5  1  1.
У механізмі немає
надлишкових зв'язків
і місцевих рухомостей.
а.
2. На нормалі N  N
знаходимо центри кривизни,
поміщаємо туди нижчі
обертальні пари і з'єднуємо їх
додатковою ланкою 5.
Уводимо в склад утворених
нижчих пар ланки, які раніше
утворювали вищу пару.
Степінь рухомості
утвореного механізму:
n  5; p 5  7; p 4  0 .
W  3n  2 p 5  p 4 
 3  5  2  7  0  1.
б.

Рис. Заміна вищої кінематичної

пари нижчими

ПРИМІТКА: Додаткова інформація – див. Методичні вказівки до

виконання контрольних і домашніх робіт.

2
3