ЛЕКЦІЯ № 5

(продовження «Кінематичного аналізу механізмів»)

4.5.2.4. Визначення кутової швидкості за планом швидкостей

1. Із курсу теоретичної механіки відомо, що кутова швидкість  , с-1,

визначається за формулою:
v
 ,
l

де v - лінійна швидкість, м/с; l - довжина ланки, м.

2. Розглянемо методику визначення кутової швидкості на прикладі

шарнірно-важільного механізму (див. рис.).
2.1. Визначаємо кутову швидкість, наприклад, ланки ВА :

v B2 A2  a 2 b2   v
2  
l BA  BA  l ,
де ( a 2 b2 ),  BA – відрізки з планів швидкостей і положень, мм;  v ,  l -
відповідно масштаби швидкостей і довжини.

1
 2.2. Для визначення напрямку кутової швидкості  2 треба
перенести вектор швидкості v BA в ту точку плану механізму, яка є першою
в індексі при v (у даному випадку - у т. В ).
Вектор кутової швидкості  перпендикулярний
до площини креслення і “входить” у площину, якщо
поворот вектора v за годинниковою стрілкою
(позначка ); вектор  перпендикулярний до
площини креслення і “виходить” із площини, якщо
поворот вектора v проти годинникової стрілки
(позначка ).

Для даного прикладу - “виходить” із

площини (позначка ).

4.5.3. Властивості планів прискорень

1. Абсолютні прискорення проходять через полюс плану та спрямовані

від полюса.
2. Відносні прискорення через полюс плану не проходять.
3. Кінці векторів абсолютних прискорень точок ланки утворюють фігуру,
подібну до фігури ланки, і повернуті відносно неї на кут     , де

tg   у бік кутового прискорення  .
2
4. Полюс плану прискорень є зображуючою точкою миттєвого центра
прискорень.
5. При побудові планів прискорень застосовується векторне рівняння:

aa  ae  an  a  a K ,

де a a - абсолютне прискорення точки; a e - переносне прискорення; a r -

релятивне (відносне) прискорення; a n - нормальне (доцентрове)
прискорення; a  - тангенціальне (дотичне) прискорення; a K - прискорення
Коріоліса.

Примітка: Нормальне прискорення a n паралельне ланці;

тангенціальне a – перпендикулярне до ланки; прискорення Коріоліса a K


виникає тоді, коли є приростання радіуса-вектора.

2
 4.5.4. Методика побудови плану прискорень механізму 2-го класу

Побудова плану прискорень здійснюється за формулою будови,

починаючи з початкового механізму.

4.5.4.1. Початковий механізм

1. Визначаємо прискорення т. А1 кривошипа:

a A1O1  a O1  a nA O  a A O  a AK1O1 ,
1 1 1 1

де a O1 =0, т.щ. стояк; K

aA1O1
=0, т.щ. довжина кривошипа l AO1  const .

a A O  1 l AO1  0 , т.щ. 1  0 , т.щ. 1  const .

1 1

a nA O   2 l AO1 ,
м/с2.
1 1

2. Приймаємо масштаб плану прискорень, мс-2/мм:

a nA O
a  1 1
,
a1
де a1 - відрізок на плані прискорень, мм; приймаємо від 50 до 90 мм, усі
поради щодо вибору  a такі ж, як при виборі  v .
Із довільного полюса  проводимо відрізок a1 паралельно
кривошипу АО1 в напрямку від т. А1 до т. О1 (див. рис.)

4.5.4.2. Група 2-3

1. Прискорення a A2  a A1 , т.щ. ланки 1 і 2 зв'язані обертальною парою.

Біля т. a1 ставимо т. a 2 . Ланки 2 і 3 також зв'язані обертальною парою,
тому прискорення a B2  a B3 .
2. Для визначення прискорення т. В складаємо два векторних
рівняння, т.щ. т. В належить двом ланкам:

a n
 a A2  a B  aB 
 aB K
 B2 2 A2 2 A2 2 A2
 .
n  K
a  a B3  a O2  a B O  aB O  aB
 B2 3 2 3 2 3O 2

де a Bn
2 A2
паралельне ланці ВА , a B 2 A2 - перпендикулярні відповідно до ланки
ВА , a BK2 A2 =0, т.щ. довжина l BA  const; a O2 =0, т.щ. це стояк. a Bn3O 2  0 , т.щ.
поступальний рух – частковий випадок обертального, коли радіус
обертання дорівнює нескінченності (при поділенні на нескінченність –

нуль), a B3O 2  0 , т.щ. в поступальному русі О2  0 , aB3O2 - це і є прискорення
K

поступального руху (паралельно вісі руху повзуна, в даному випадку - х  х

).

3
 3.
Визначаємо нормальну складову прискорення a Bn A
2 2
:

v B2 2 A2  a 2 b2  v  2
a Bn A   .
2 2 l BA  BA  l

4
 4. У масштабі  a , мм:

a Bn
2A2
a2 n  .
a

5. Із т. a 2 проводимо пряму, паралельну ланці ВА у напрямку від

т.  В до т. А , відкладаємо відрізок a 2 n , ставимо т.  n , встановлюємо
перпендикуляр; із т.  проводимо пряму, паралельну вісі руху повзуна
х  х.
На перетині отримуємо т. b2 , 3 . Тоді прискорення т. B :
a B2,3   b2,3   a .

Прискорення центру мас S 2 знаходимо за подібністю: як точка

лежить на ланці, так і шукаємо її на плані.
a S2   s 2   a .

4.5.4.4. Визначення кутового прискорення за планом прискорень

1. Із курсу теоретичної механіки відомо, що кутове прискорення , с-

2
, визначається за формулою:
a
 ,
l

де a- тангенціальне прискорення ланки, м/с2,

l – довжина ланки, м.
2. Розглянемо методику визначення кутового прискорення на
прикладі шарнірно-важільного механізму.
2.1. Визначаємо кутове прискорення ланки ВА:

a B  nb2   a
2 A2
2   ,
l BA  AB   l

де  nb2  ,  AB  – відрізки з планів прискорень та положень, мм;  а ,   l -

відповідно масштаби прискорень і довжини.
2.2. Для визначення напрямку кутового прискорення  2 треба
перенести вектор тангенціального прискорення a B 2 A2 у ту точку плану
механізму, яка є першою в індексі при  a  .
Вектор кутового прискорення 
перпендикулярний до площини креслення і
“входить” у площину, якщо поворот вектора a  за

5
годинниковою стрілкою (позначка ); вектор  перпендикулярний до
площини креслення і “виходить” із площини, якщо поворот вектора a 
проти годинникової стрілки (позначка ).

6
 ТЕМА 5. КІНЕТОСТАТИЧНИЙ АНАЛІЗ МЕХАНІЗМІВ

5.1. Задачі

Визначення реакцій (тисків) у кінематичних парах механізму

з урахуванням сил інерції, а також зрівноважувальної сили або
зрівноважувального моменту, які прикладені до початкової ланки.
При цьому аналізі відомі:
 кінематична схема механізму (КСМ);
 масові характеристики ланок (маси, моменти інерції, положення
центрів мас);
 зовнішні сили, що діють на ланки механізму;
 закон руху початкової ланки.

5.2. Сили, що діють на ланки механізму

Розглянемо блок-схему, наведену на рис.

5.2.1. Рушійні сили – це сили, робота яких за цикл усталеного руху

додатна.
dA  F ds cos[ F ,  ds] .

Рушійні сили задаються у вигляді діаграм, наприклад:

7
 а. б.
а. – індикаторна діаграма для двигуна внутрішнього згоряння;
б. – механічна характеристика асинхронного двигуна

5.2.2. Сили опору – це сили, робота яких за цикл усталеного руху

від'ємна.
5.2.2.1. Сили корисного опору – це сили, для подолання яких
призначено механізм.
Сили корисного опору задаються у вигляді діаграм, наприклад:

а. б.
а. – сила різання в металообробних верстатах;
б. – сила тиску в пресах

5.2.2.2. Сили шкідливого опору – це сили, для подолання яких

необхідно витратити роботу понад тої роботи, що йде на виконання
технологічного процесу. Наприклад, сили тертя в кінематичних парах
механізму.
5.2.3. Сили тяжіння: G  m g ,
де m - маса, кг; g - прискорення вільного падіння, м/с2.
Робота сил тяжіння за цикл усталеного руху дорівнює нулю.
5.2.4. Сили пружності: Fпруж  c x ,
де c - коефіцієнт жорсткості, Н/м; x - переміщення, м.
Робота сил пружності за цикл усталеного руху дорівнює нулю.