Національний технічний університет України

«Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського»

Факультет інформатики та обчислюваної техніки
Кафедра технічної кібернетики

ЗВІТ ДО ЛАБОРАТОРНОЇ РОБОТИ №2

Виконала: Перевірив:
Студентка II курсу ст. в Гуменний Д.О
гр. ІК-52:
Фесенко В.І.

із дисципліни «Гнучкі комп'ютеризовані системи - 1. Проектування

компонентів гнучких комп'ютеризованих систем»

Київ
2017
 ЗМІСТ

ЗМІСТ.............................................................................................................2

ВСТУП...........................................................................................................3

МЕТОДИКА РОЗРАХУНКУ КОНСТРУКТИВНИХ ПАРАМЕТРІВ

ВАКУУМНИХ ЗП...................................................................................................4

РОЗРАХУНОК КОНСТРУКТИВНИХ ПАРАМЕТРІВ ВАКУУМНИХ

ЗП..............................................................................................................................6

ВИСНОВКИ.................................................................................................10

СПИСОК ВИКОРИСТАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ............................................11

ДОДАТКИ....................................................................................................12

Додаток 1. Схема ежектора....................................................................12

2
 ВСТУП

Тема: Проектування вакуумного захватного пристрою (ЗП)

промислового робота (ПР).
Мета роботи: Опанування навиків виконання розрахунково-графічних
схем робочих органів ПР.
Зміст завдання: Виконання схеми та розрахунку параметрів
вакуумного захвату ПР.
Порядок виконання роботи:
1. Виконання в одному з векторних редакторів (Компас-Графік або
AutoCAD) креслення схем вакуумного захвату (рис. 2.1) та його
ежектора для промислового робота.
2. Виконання в середовищі математичного редактора MathCAD 12.0
Standard (за наданою методикою) розрахунку параметрів вакуумного
захватного органу ПР.
Короткі теоретичні відомості:
До вакуумних захватних пристрїв належать такі пристрої, які утримують
об`єкт виробництва завдяки силі притягання, що виникає внаслідок різниці
атмосферного й залишкового тисків у порожнині, утвореної присосом і
поверхнею об'єкта — заготовки, деталі, виробу.

Залежно від способу створення вакууму у внутрішній порожнині

присоса розрізнюють наступні типи вакуумних захватних пристроїв:
ежекторні, насосні та безнасосні. В останньому випадку вакуум
створюється тільки через деформацію присоса при його контакті з базовою
поверхнею виробу.

3
 МЕТОДИКА РОЗРАХУНКУ КОНСТРУКТИВНИХ ПАРАМЕТРІВ
ВАКУУМНИХ ЗП

До вакуумних ЗП належать такі пристрої, які утримують ОМ завдяки

силі притягання, що виникає внаслідок різниці атмосферного й залишкового
тисків у порожнині, що утворена присосом і поверхнею об'єкта.
Залежно від способу створення вакууму у внутрішній порожнині
присоса розрізнюють наступні типи вакуумних ЗП: ежекторні, насосні та
безнасосні. В останньому випадку вакуум створюється тільки через
деформацію присоса при його контакті з базовою поверхнею виробу.
У цій роботі розглядається ежекторний ЗП. Ежектор – газострумний
насос.
Для розрахунку вакуумного ЗП необхідно визначити піднімальну силу
пристрою, що можна зробити за формулою (1):
F=S K s ( pa K a− p з ) K ,(1)

де S – площа, обмежена внутрішнім контуром присоса, м 2:

π d 2в
S= ;
4
d в – діаметр зони вакуумування, м;

K s– коефіцієнт зменшення площі присоса внаслідок деформації

ущільнення ( K s =0,95...1 для ущільнень пористих гум);
pa– атмосферний тиск;

p з – залишковий тиски всередині камери;

K a – коефіцієнт, яким ураховують зміни атмосферного тиску (Кa =0,9);

K – коефіцієнт, яким ураховують приплив повітря у місці контакту

ущільнення камери (присоса) з поверхнею об'єкта ( K = 0,65...0,85).

4
 У загальному випадку розрахунок вакуумних ЗП зводиться до
забезпечення умови утримання об'єкту виробництва, а саме:
F  kQ  mg
де k — коефіцієнт запасу (k =1,2...1,5);
Q, — сила ваги ОМ, Н;
m — маса ОМ, кг;
( g  9,8 м )
g — прискорення вільного падіння с2 .

5
 РОЗРАХУНОК КОНСТРУКТИВНИХ ПАРАМЕТРІВ
ВАКУУМНИХ ЗП

Для початку уточнимо поставлену задачу. Нехай існує деякий

вакуумний захоплюючий пристрій (далі – ЗП) ежекторного типу, що має k=3
циліндричних присосів кожен з яких переносить по одній деталі. Необхідно
розрахувати параметри ежектора ЗП та присосу, якщо відомо, шо деталь має
розміри 123,8мм х 58,6мм х 7,6мм та масу mass = 150 грам. Діаметром зони
вакуумування було обрано dobj = 45мм, висота циліндра вакуумного присоса
Lobj = 100мм.

Рис. 1 Схема присосу вакуумного захвату робота

Ми можемо розрахувати умову утримання об’єкту. А саме – необхідну
піднімальну силу. Fact ≥Kextr*Q (Kextr = 1.2 – коефіцієнт запасу). Fact =
2.059Н.
Розрахунок підйомної сили Fcalc здійснюється за формулою (1)

, де

6
Sobj = π*dobj²/4 = 1.59*10⁻ ³*m² – площа поверхні дотику об’єкту до ЗП.
Kdeform = 0.98 – коефіцієнт зменшення площі присоса внаслідок деформації
ущільнень,
patm = 101х10³ Па – атмосферній тиск,
Katm = 0.9 – коефіцієнт, яким ураховують зміни атмосферного тиску,
Kair = 0.8 – коефіцієнт, яким ураховують приплив повітря у місці контакту
ущільнення камери (присоса) з поверхнею об'єкта.
З формули (1) можемо розрахувати pextrref – необхідний залишковий тиск в
камері.
Формула (2)

Отже, ежектор повинен забезпечити у 3 камерах хоча б такий залишковий

тиск. Це означає, що напір h, що повинен утворюватись ежектором має
чисельно бути більше h > patm-pextrref = 1.175 х 10⁴ Па.
Далі приведені результати розрахунків параметрів, які знаходяться в додатку
1, враховуючи такі вхідні данні:
p1=400*103, p3=200*103 (Н/м2)— тиски повітря на виході з сопла і дифузора,
відповідно;
n=2 —середнє число подвійних ходів цих пнемо циліндрів;
Klost = 0.12 — коефіцієнт допустимої витрати стиснутого повітря;
G1 = 70*10⁻ ³ м³/с — витрати стислого повітря на виході з сопла;
γ = 1.28 кг/м³ — щільність стиснутого повітря;
α = 10° — кут конуса колектора.

7
8
Рис. 2 Схема ежектора

9
 ВИСНОВКИ

Виконавши дану лабораторну роботу ми побудували схему захвату

деталі вакуумним захватом промислового робота. Виконали розрахунки усіх
параметрів для захвату та ежектору промислового робота.

10
 СПИСОК ВИКОРИСТАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ

1. Гнучкі комп’ютеризовані системи: проектування, моделювання і

управління: Підручних / Л.С. Ямпольський, П.П. Мельничук, Б.Б.
Самотокін, М.М. Поліщук, М.М. Ткач, К.Б. Остапченко, О.І. Лісовиченко.
– Житомир: ЖДТУ,
2005, – 680с.

11
 ДОДАТКИ

Додаток 1. Схема ежектора

№ Найменування параметру Один. Розрахункова формула

№ виміру
1 Напір, що створюються ежектором Н/м2 h  p1  p3
3
2 Сумарний об`єм циліндрів, що працюють м d2
разом із захватом робота Q  Lk
4
3 Витрати стиснутого повітря на виході м3/с G  0, 25 103 Q Kn
ежектора
4 Коефіцієнт ежекції qG
G1
he  2h  1  q 
2
5 Динамічний напір ежектуючої струмини Н/м 2

6 Тиск повітря перед соплом Па pм  1,1he

7 Швидкість витікання повітря із сопла м/с 2qhe
v1  2 
1
8 Діаметр вихідного перерізу сопла М G1
d1  2 
pм
2,14
1
9 Діаметр змішувальної ділянки М d 2  2  d1  1  q 
1 Коефіцієнт динамічного напору kдин  2  1  q 2 
0
1 Довжина змішувальної ділянки М l2   3...5  d 2
1
1 Відстань від сопла до змішувальної М l1   1...2,5  d 2
2 ділянки
1 Довжина дифузора М
l3 
 d3  d 2 
3 2tg 0,5
Позначення:
p1  400  10 , p3  200  10 ( Н / м ) — тиски повітря на виході з сопла і дифузора,
3 3 2

d   25...50  103 м L   100...500  103 м k 3

відповідно; ; ; шт. — відповідно: діаметр, довжина та
кількість пнемоциліндрів маніпулятора робота, що працюють одночасно із захватом робота; n  2—
K   0,1...0,15 
середнє число подвійних ходів цих пнемо циліндрів; — коефіцієнт допустимої витрати
3
стиснутого повітря; G1  (50...100)10 , м / с
3
— витрати стислого повітря на виході з сопла;
1   1, 2...1,5  , кг / м 3
   80...120 
— щільність стиснутого повітря; — кут конуса.

12
13