航 空 学 报 Ｊａｎ．２５ ２０１２ Ｖ０１．３３ Ｎｏ．１ １－１０

Ａｃｔａ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃａ ｅｔ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃａ Ｓｉｎｉｃａ ＩＳＳＮ １０００—６８９３ ＣＮ １１．１９２９／Ｖ

ｈｔｔｐ：＃ｈｋｘｂ．ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ ｈｋｘｂ＠ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ

譬和扣和Ｋ
文章编号：１０００—６８９３（２０１２）０１—０００１—１０ 圭综述；
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超流体陀螺仪的发展概况与研究进展
刘建业＊，谢征，冯铭瑜，赵伟，郑睿
南京航空航天大学自动化学院导航研究中心，江苏南京 ２１００１６

摘要：超流体陀螺基于低温物理量子理论发展，有望成为新一代高精度陀螺仪的重要方向。通过对超流体陀螺的
研究现状进行调研和分析，阐述了主要的几类超流体陀螺的原理和特点，分析了超流体陀螺的发展前景。对于基于交
流（ＡＣ）约瑟夫森效应的超流体陀螺的灵敏度以及温度和体积上的优势展开了分析，并针对前期研究中的原理方案设
计、加工和制冷技术以及误差分析等问题提出了思考并进行了展望，旨在加强国内研究者的交流，进一步促进新陀螺
技术的发展。

关键词：超流体；陀螺；低温；约瑟夫森效应；原理方案

中图分类号：Ｖ２４１．５；Ｕ６６６．１ 文献标识码：Ａ

自１９世纪末到现在，陀螺技术的发展与应用 激光陀螺当前精度等级大致在５×１０－３～１×１０－４
在军、民用领域发挥着重要的作用，它的进步依赖 ｏ）／ｈ，已成功应用于美国陆军战术导弹、波音各型
于物理学、电子等技术的发展［１－４］。自傅科第１次 客机、Ｆ－１５Ｅ战斗机等多种场合。光纤陀螺仪是继
公开验证陀螺仪原理起１６０多年来，陀螺技术从 激光陀螺之后发展起来的第２代光学陀螺。目前光
最初的理解原理到目前在技术方面已经取得了很 纤陀螺的研究重点已从战术级（精度量级为１０＿２
大进步。传统意义上的陀螺仪是用动量矩（由转 ｏ）／ｈ）开始向战略级（精度量级为１０－４ ｏ）／ｈ）转
子自转产生）敏感壳体相对惯性空间绕正交于自 移［３］。比较两者，目前激光陀螺的精度仍较高，但
转轴的１个或２个轴的角运动，具有稳定性和进 其存在着“闭锁”问题，且加工复杂；光纤陀螺加工
动性的特点。随着技术的进步和发展，基于光学、 则较简单，精度也在进一步提高，具有达到激光陀
微机电系统（ＭＥＭＳ）、量子学等技术的新型陀螺 螺同样精度水平的趋势，但在实际应用和发展中尚
被发明和研制出，其中，除了部分ＭＥＭＳ陀螺原 需解决其小型化和稳定性问题。
理上仍基于转子陀螺的物理效应，其他的新型陀 正如２０世纪初发现Ｓａｇｎａｃ物理效应进而将
螺在敏感壳体相对惯性空间转动的物理机理上都 其应用于陀螺的发展一样，跟随物理理论的推进，
有着本质的不同，它们已经没有高速旋转的转子， 陀螺技术目前也面临着新原理的探索，以及以高
而是利用其他新的物理效应来测量物体相对惯性 性能为目标的新原理陀螺的研究。基于低温物理
空间的角运动。 量子理论的陀螺技术，正是目前在研究并有望发
目前在高精度应用场合普遍使用的陀螺有激 展成为新一代高精度陀螺仪的重要方向ＩＳ－ｓ］。
光陀螺、光纤陀螺和传统的机械转子式陀螺仪。 低温物理学的发展让人们认识到一些低温物

收稿日期：２０１１—０５—１８；退修日期：２０１１・０６－０７；录用日期：２０１１．０７．０８
基金项目：国家自然科学基金（６１０７４１６２）ｌ高等学校博十学科点专项科研基金（２００８０２８７００１１）
＊通讯作者．Ｔｅｌ．１ ０２５－８４８９２３０４ Ｅ－ｍａｉｌＩ ＬＪＹＡＣ＠ｎｕａａ．ｅｃｌｕ．∞

｝｜甩警式Ｉ Ｌ｜ｕＪ Ｙ．ＸｌｅＺ．ＦｅｎｇＭＹ．ｅｔａｌ．Ｃｕｒｒｅｎｔ ｓｔａｔｕｓ ａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄｇｙｒｏｓｃｏｐｅ．ＡｃｔａＡｅｒｏｎａｕｔｌｃａ ｅｔＡｓｔｒｏｎａｕｔ』ｃａＳｉｎ／．

Ｃａ・２０１２・３３（１）ｔ ｌ—ｌｏ． 趣建监．谢征．冯铭璃．等．超流体陀螺仪的发展概况与研究避晨．航空学报。２０１２．３３（”｜ｌ・１０．

万方数据
 ２ 航
理效应连接了微观世界和物体宏观运动［９。１…，为
发展高精度传感器提供了全新的物理基础。近年
来，这方面的陀螺研究主要集中在冷原子束和超
流体这２个方向，原理上来说具有高灵敏度潜力。
因此，开展低温新型陀螺的研究对发展高精度陀
螺技术乃至建立超高精度的惯导系统有着十分重
要的意义。其中，冷原子束物质波干涉陀螺原理
与激光陀螺类似，用碱金属冷原子束物质波干涉
代替激光干涉产生Ｓａｇｎａｃ效应，基本原理相对成
熟简单，然而目前在激光冷却技术、对捕获原子的
方向和移动的精确控制等多方面都面临着巨大的
技术挑战；超流体陀螺利用４Ｈｅ在２．１７ Ｋ超流
相变后具有的一些特性与转动信息之间的关联构
建陀螺效应，原理和种类相对复杂，目前典型的干
涉超流体陀螺在陀螺效应的实现、体积、温度要求
等多方面都具有潜在优势，在超流体物理理论、角
速度信息提取和误差噪声处理方面有着进一步的
发展需求［１卜１４］。作者研究团队近年来在超流体陀
螺方面开展了研究工作，下面对该方面研究的现
状与发展进行概述。
１ 超流体陀螺的物理基础
１９２４年，印度物理学家玻色提出黑体辐射是
全同光子理想气体的观点，推导出不同于普朗克
方式的普朗克黑体辐射公式。爱因斯坦将这种对
光子的统计方法推广到全同原子和全同分子气
体，并有如下预言：在足够低温度时，所有粒子会
突然聚集于一种尽可能低的能量状态，这就是玻
色一爱因斯坦凝聚（ＢＥＣ）［１５］。超流体是玻色一爱因
斯坦凝聚中的一个特例。一般情况下物质的原子
都进行着无规则热运动，但液氦在低温的玻色一爱
因斯坦凝聚态中，无规则的热运动突然消失，原子
们互相协调共同进退（即状态相同），内摩擦力（即
黏性）消失了，原子可以没有阻力地自由移动，这
就是超流体。
氦气是惰性气体，直到１９０８年才由卡麦林・
昂内斯成功地将其制成液体。氦的同位素有２
种：４Ｈｅ和３Ｈｅ。１９３７年，苏联科学家Ｋａｐｉｔｓａ首
先观测到低于２．２ Ｋ温度的４Ｈｅ在流过２块圆
盘问的狭缝时突然非常顺畅，几乎没有黏滞性（即
４Ｈｅ的超流体特性）［１ ６。，并于第２年明确提出了
超流体的概念。
万方数据
空 学报
由于超流体的特殊表现，科学家们在低温氦
超流体方面展开了大量的研究，发现其除了具有
流阻小的特征外，还有量子化涡旋效应［１川，以及
类似于电流通过超导体中的约瑟夫森结产生的直
流约瑟夫森效应（ＤＣ Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ Ｅｆｆｅｃｔ）和交流约
瑟夫森效应（ＡＣ Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ Ｅｆｆｅｃｔ）Ｄ８］。同时因
为超流体处于宏观量子态，这些效应可以在宏观
量中得到反映。
超流体独特的物理特性一经发现就引起了众
多物理学家的兴趣，同时超流体应用的基础性研
究也在积极发展着，为超流体陀螺的提出提供了
物理基础。
２ ３种主要的超流体陀螺
超流体陀螺思想的提出和初期研究起始于
２０世纪９０年代，源于物理研究机构对超流体物
理特性的探索和深入研究，主要的研究机构有意
大利Ｔｒｅｎｔｏ大学、英国０ｘｆｏｒｄ大学、法国Ｐａｒｉｓ－
Ｓｕｄ大学、美国Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ大学Ｂｅｒｋｌｅｙ分校（简
称ＵＣ Ｂｅｒｋｌｅｙ）和Ｈａｒｖａｒｄ大学等。根据不同的
物理效应产生的超流体陀螺主要研究类型有３
种：基于超流体量子化涡旋陀螺效应的超流体陀
螺；基于直流约瑟夫森效应的超流体陀螺；基于交
流约瑟夫森效应的超流体陀螺。
２．１基于量子化涡旋的超流体陀螺
量子化涡旋［１７１作为玻色一爱因斯坦凝聚的直
接产物出现于低温量子冷凝系中。２０世纪５０年
代，在４Ｈｅ超流体中首次发现量子化涡旋效应。
而对于超流体中涡旋的系统研究直到１９７２年
３Ｈｅ超流体的发现才真正开展起来。
超流体在某些势阱（Ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｗｅｌｌ，粒子在
某力场中的一个有限范围空间内势能最小，称为
势阱）约束下形成的量子化涡旋可看成由超流体
原子转动而形成的微型陀螺。由于超流体流动基
本上可认为是无阻力的，所以对于转动能呈现出
非常良好的惯性。Ｔｒｅｎｔｏ大学的学者们对其进
行了原理上的研究：如图１所示，Ｏｘｙｚ为约束超
流体的势阱所在坐标系，即承载平台的坐标系，超
流体因量子化涡旋保持其旋转轴指向空间某个方
向，当某个突然的旋转作用于承载平台并使得量
子化涡旋轴与２轴的夹角为口时，超流体将产生
 刘迎业锋：超ｉＪ；（休陀螺１义的粒艘慨Ｍ与研究进胜

进动，进动角即为图中的≠。陔研究还推导给ｊＩ｛ 代先后开展ｒ超流体方面的研究，发现并提ｍ超
ｒ进动频率与旋转速度的数学天系表达式。之 流体直流约瑟夫森效应敏感角速度的关系模型，
后．Ｏｘｆｏｒｄ大学的学者们根据上述的原理模型进 进而通过理论和实验研究提Ｈ｛了如图２所示的超
行了实验分析”…，成功观察到了超流体量子化涡 流体陀螺方案”““Ｊ。
旋的陀螺效应，并测量了进动角，进一步推导出进 该方案工作介质为４Ｈｅ超流体，温度为０．３
动角与粒子数的关系。他们的研究成果与量子力 Ｋ。图２中，挡板处的微孔直径ｄ为几十纳米量
学预测的结果一致。 级，当ｄ＞｝时微｝Ｌ为强连接．其中＃为连接长度
（Ｈｅａｌｉｎｇ Ｌｅｎｇｔｈ）。根据相位滑移（Ｐｈａｓｅ Ｓｌｉｐ）
原理，当超流体流过微孔时，有
ｔ

Ｖ。一』△垂 （１）
＂ｌ＾

式中：ｙ，为超流体速度；＾一＾／（２Ⅱ），其中ｈ一

Ｊ・ｓ为普朗克常数；△垂为超流体
４
６．６２６×１０。３

的相位垂随着时间的变化，Ｖ，与△垂成正比；ｍ。
为４Ｈｅ超流体原子质量。

阿１ 超流体量子化涡旋的进动效应原理阁””
Ｆｉｇ．１ Ｐｒｅｃｅｓｓｉｏｎ ｏｆ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ
可见，超流体量子化涡旋的物理研究者在分
析了超流体特性后，对凝聚态量子化涡旋运用陀
螺动量矩定理，论证了量子化涡旋可以产生进动，
具有陀螺效应，并提出了运用超流体量子化涡旋
陀螺效应来精确测量转角的理论。这是量子尺度
当Ｕ达到临界速度（Ｃｒｉｔｉｃａｌ Ｖｅｌｏｃｉｔｙ）Ⅵ时，
会出现一个量子化涡旋，这个涡旋能够产生流阻，
使得超流体的相位产生２”的延时，这是一个突变，
ｖｏｔｅｘ ｉｎ ｒｏｔａｔｉｏｎ［１ ９］
表现在超流体的速度方面也会相应地产生定量的
速度衰减ｖ‘¨，此时ＵｈＰ的值小于Ｕ。一旦Ｖ“。使
超流体的速度小于ｌ临界速度．漩涡消失，超流体速
度义会线性增加直到达到临界速度，再重复这个
过程．这也就是超流体的直流约瑟夫森效应。
如果有由旋转导致的超流体流过小孔．超流

的陀螺效应，具备高精度测量的潜力。因此超流体 体流量小于或者大于正常的流量就会使超流体达
量子化涡旋陀螺是超高精度陀螺的一个研究方向。 到临界速度，如图２（ａ）表示由于旋转增加了流过

另外，由于超流体是一种新型的低温物质形 小７Ｌ的流量、图２（ｂ）表示由于旋转减小了流过小

态，它本身的特性仍在持续地被探索和研究中，因 孔的流量，反映到薄膜就是薄膜的振幅增大或者
此可能的量子化涡旋陀螺研究方案随着物理研究 减小。图巾：ｎ为外界转动角速度。那么由振幅

的推进还会出现新的思路。（）ｘｆｏｒｄ大学的Ｈａｌｌ— 的变化就能够解算出由于旋转而引起的流量的增

ｗｏｏｄ等””ｏ提出：将一束用光学势阱约束的超流 加或者减小，从而解算出旋转的速度。

＠＠
状态的粒子排成一个圆环，利用旋转圆环形成量
子化超流动来构成陀螺，进动时可通过检测原方
向上通过的粒子数变化来量化进动角的变化。这
一原理在理论上也可进行超高精度（量子级）的角
度测量。

总的来说，目前基于量子化涡旋效应的超流 （ａ）Ｃｕｒｒｅｎｔ ｉｎｃｒｅａｓｅ （ｂ）Ｃｕｒｒｅｎｔ ｄｅｃｒｅａｓｅ

ｆｉｎ
ｔｈｒｏｕｇｈ ａｐｅｒｔｕｒｅ ｔｈｒｏｕｇｈ ａｎ ａｐｅｒｔｕｒｅ
体陀螺研究基本上还处于理论验证和了解物理特
性的实验阶段．在原理上仍需尝试改进与突破。 刚２ 基于直流约瑟夫森效应的超流体陀螺¨。。】

Ｆｉｇ．２ Ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ｂａｓｅｄ ＯＦｔ ＩＸＴ Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ ｅｆｆｅｃｔＩ ２。

２．２基于直流约瑟夫森效应的超流体陀螺
ＵＣ Ｂｅｒｋｌｅｙ的Ｐａｃｋａｒｄ研究组在此研究的
Ｐａｒｉｓ—Ｓｕｄ大学、ＵＣ Ｂｅｒｋｌｅｙ自２０世纪７０年 基础上研制了一台陀螺实验样机，可成功敏感地

万方数据

球自转。但该方案要求超流体温度保持在０．３
左右，对低温技术有着比较高的要求，且受热噪声
的影响非常大，这对于实现量子效应原理上带来
的高精度优势是一个不可忽视因素，也可以说，热
噪声问题让该方案止步于目前的研究。
２．３基于交流约瑟夫森效应的超流体陀螺
在基于直流约瑟夫森效应的陀螺方案研究的
理论和实验基础上，ＵＣ Ｂｅｒｋｌｅｙ物理研究者在对
称布置弱链接和４Ｈｅ超流体效应的实验研究中，
发现了４Ｈｅ交流约瑟夫森效应以及其对转动角
速度的敏感，进而提出了基于超流体交流约瑟夫
森效应的陀螺新方案”“。
如图３（ａ）所示，在超流体环形腔内对称地布
置２个弱连接（开有特定微孔的隔板），通过环路
上方腔体内热源装置的加热（Ｈ端）和吸热（Ｓ
端），使得腔体内超流体的温度和压力都发生变
化，从而在弱连接两端形成恒定的势差△口一
㈨（Ａｐ／ｐ－－ｓＡＴ）（其中．△ｐ和△丁分别为弱连接
两端的压差和温差，ｐ为超流体密度，ｓ为超流体
的熵密度），这样就促使弱连接两端的波函数存在
相位差并使得超流体流过小｝Ｌ。对于４Ｈｅ，当温
度为２ Ｋ，微｝Ｌ直径ｄ为几十纳米量级时，若超流
体在小孔处的流速ｖ。大于临界流速ｙ。，小孔处
产生的量子化涡旋引起的衰减速度ｙ“。相对于
Ｖ。的值更大，使得Ｖ；在达到Ｖ。时由于衰减速度
ｙ“。的作用而瞬间反向，当速度Ｖ；因为持续的
△Ⅳ作用又达到ｖ。时，重复地发生上述现象，这样
就产生了一个交流振动，可用物质波函数来描述，
这也就是超流体的交流约瑟夫森效应。
网３（ａ）结构中，超流体流过２个完全一致的弱
连接则会产生上述交流物质波”２１并发生干涉，２个
物质波函数分别表示为Ｊ，＝Ｊ。ｓｉｎ△＾和Ｌ—Ｊ。・
ｓｉｎ△也，其中Ｌ为临界超流体强度，群。一△ｊ５２—
２Ⅱ△口ｔ／ｈ，二者在不变的结构与温度参数下为定值。
则干涉后总的流量表示为
，一，ｌ＋１２—２，，ｓｉｎ△虫
该物质波振动在腔体内传播并在腔体上部薄
膜振动上得到体现：△』一÷ｌ
１ ｒＴ
ｌｄｔ．其中．△ｊ为
”ｄ Ｊ ０
薄膜位移量，Ａ。为薄膜的面积。通过分析式（２）
可知．该物质波的频率主要取决于Ａｆｆ／ｈ（约瑟夫
万方数据
航空学报
Ｋ 森振动频率），通常在百赫兹到千赫兹量级，这是
人耳能听到的频率，故这样频率的超流体物质波
反映在薄膜的振动上，可以由薄膜的振动转变为
声波信号，因此２００５年ＵＣ Ｂｅｒｋｅｌｅｙ物理研究者
通过检测腔体柔性壁面的振动信号成功得到了超
流体的量子哨音…］。当外界存在转动时，物质波
的Ｓａｇｎａｃ效应使超流体的物质波波函数产生相
位差，表现为ｆ，与ｊｚ的干涉被角速度通量ｎ・Ａ
（其中，Ａ为环路面积）振幅调制：
，一ｚ如ｉｎ（ｚ“等ｔ）】ｃ。Ｓ（ｚ“铷“）ｌ㈤
则对式（３）积分得到的薄膜位移波形变化包含了
角速度信息”“。
随后，该小组在此研究的基础上研制了角速
度检测的原理验证器件（图３（ｂ）），其工作温度在
２ Ｋ左右，对低温技术的要求相对比较低，且热噪
声的影响也相对较小。目前，该装置灵敏度已能
达到１０１（。）／（ｈ・￣／Ｈｚ）的量级口“，并已成功地
实现了对地球自转角速度的检测。而理论上该装
置的灵敏度还可以提高５个量级，达到１０＿７（。）／
（ｈ・￣／Ｈｚ），甚至更高。
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Ｗｏｒｋｉｎｇ ｐｒｌｎｃｉｐｌｅ ｄｉａｐａｍ
图３基于交流约瑟夫森效应的双弱连接超流体陀螺…
Ｆｉｇ．３ Ｄｏｕｂｌｅ ｗｅａｋ－ｌｉｎｋｓ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏ
ｂａｓｅｄ ０１１ ＡＣ Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ ｅｆｆｅｃｔ‘１
４１
ｓｃｏｐｅ
综合以上３种陀螺的特点可以看出．基于交流
（２） 约瑟夫森效应的超流体陀螺更具潜力和发展的前
景．下面具体分析这类陀螺的优势与存在的问题。
３ 交流约瑟夫森效应超流体陀螺技术优势
１）灵敏度
超流体中的物质波干涉从原理上来说和光波
 刘建业等：超流体陀螺仪的发展概况与研究进展
的干涉一样，假设转动角速度与敏感面积矢量方
向一致，则角速度通量ｎ・Ａ可表示为标量形式
ＤＡ，那么光波的Ｓａｇｎａｃ干涉相移和物质波的Ｓａ－
ｇｎａｃ干涉相移分别为
Ｉ△札ｈ，＝警ＯＡ
｛ Ａ．ｃ
ｌ△，Ｉ。。一＿兰生ＤＡ
Ｌ ＡｍｗＵ
式中：Ａ和ｃ为光波长和光速；Ａ。。为物质波波长；７．／
为原子运动速度。
则同样的转角０下，物质波干涉相移与光波
干涉相移的关系为
△声。。：兰ｆ＿４７ｒＯＡｌ＿
Ａｍｗ可、ＡＣ ， 实验室原理验证核心部件尺寸仅为厘米量级。
．叁甜岫ｈｔ＿等甜ｌｉｇ“ｔ
式中：埘为光角频率。
由于冷原子束的传播速度远低于光速，所以
使用物质波来替代光波，同样大小的旋转速度ｎ
引起的相位差将增大ｍｃ ２／（＾叫）（约１０１０）倍，也就
是说，基于物质波干涉的测速原理可比激光陀螺
敏感１０１０倍。
２）陀螺效应的实现
图３所示的原理和实验装置最初是ＵＣ
Ｂｅｒｋｅｌｅｙ的物理研究者在进行超流体的物理研究
中设计使用的，其目的是研究超流体的一种特殊
的Ｈｅｌｍｈｏｌｔｚ效应。在实验过程中，可喜地发现
了超流体的交流约瑟夫森效应以及包含地球自转
影响的超流振动信号，从而验证了该研究方案对
敏感转动实现陀螺效应。
这里之所以认为超流体具备陀螺效应较易实
现的优势，主要是针对另一种前沿研究——原子
陀螺而言的。相比较来说，原子陀螺原理上更简
单，其基本原理完全类似于激光陀螺，不同的是原
子陀螺用冷原子束物质波来代替光波产生Ｓａ—
ｇｎａｃ干涉效应，同样具备上面分析的灵敏度优
势。但是，要控制冷原子柬在一个平面内形成环
路并产生干涉具有很大的技术挑战，这个控制通
常用激光来实现，因此在没有达到精准控制的时
候，无法明确陀螺效应是否实现或者容易失效。
而超流体陀螺在温度处于２ Ｋ附近时即能表
现出对角速度的敏感。当然目前的超流体陀螺也
万方数据
５
存在着自身待发展的问题，后文将开展相应的分
析和思考。
３）体积与温度条件
从上面的原理阐述可以看出，作为检测信号的
声波是和角速度通量ｎ・Ａ有关的。由式（３）可
知，超流体环路面积的大小可影响角速度ｎ对声
（４）
波信号振幅的影响程度，面积越小。振幅的变化越
反映ｎ的变化。另外，声波信号检测仪器（弹性振
膜和超导位置传感线圈组成的超导麦克风）也就是
将声能转化为电能的是微传声器，微型化是其主要
的发展趋势，与硅微电子技术相结合发展出的新型
微传声器技术相对成熟，因此，原理方案中的检测
系统也可以做到十分精巧紧凑。目前，图３所示的
就温度方面而言，超流体是基于玻色一爱因斯
（５）
坦凝聚态的特殊物理现象，实现超流体通常要在
２ Ｋ以下的温度。目前实现玻色一爱因斯坦凝聚
态主要依靠激光冷却技术的大力发展，可实现的
低温达ｌｏ＿６ Ｋ量级，当然要实现这样的温度对低
温技术有很高的要求。基于交流约瑟夫森效应物
质波干涉陀螺原理，温度在２ Ｋ左右便能有效产
生交流约瑟夫森效应及物质波干涉，这对低温技
术的要求相对比较宽松。根据ＵＣ Ｂｅｒｋｅｌｅｙ的制
冷方案［１２１来看，通过对封闭杜瓦瓶中的液氦进行
定期的抽氦气处理就能达到工作要求，根据ＵＣ
Ｂｅｒｋｅｌｅｙ的实验状况，维持工作温度约可保持２
个月进行一次抽氦气处理，同时由于核心工作部
件的尺寸较小，也有利于设计专门的小型低温保
持系统来满足温度的要求，以便于将来发展成具
有实用意义的陀螺系统。
４交流约瑟夫森效应超流体陀螺发展分析
上述基于交流约瑟夫森效应的超流体陀螺方
案研究工作主要是物理研究机构开展的超流体物
理效应的基础性探索，侧重基础性物理原理的研
究。已完成的工作验证了其可用于敏感小的转动
角速度。但未将转动角速度作为待测量检测，也未
考虑可实用的检测范围，且未从作为惯性元件的
角度考虑更多的问题。因此目前的工作就实用的
传感器而言，仅为超流体陀螺仪的核心原理部件
提供了基础，其面临的下一步工作就是如何从惯
性传感器的角度出发将该原理向陀螺仪的研究推
 ６ 航 空 学 报

进，建立有效的、可连续工作的完整的陀螺仪方 （３）可以看出，因为ｍ。／ｈ的数值很大（对于４Ｈｅ
案。这些都需要立足于已有的原理，进行陀螺仪 约为１０７），所以使物质波干涉陀螺可以敏感很小
方案的设计以及完整测量体系的建立，进一步分 的角速度通量Ｑ・Ａ，由幅值的变化量反算出Ｑ的
析超流体陀螺仪的性能和可能的误差因素。 大小。但是可用于反算的单调单值区间为（砣兀，
由于新原理陀螺是目前陀螺研究的一个重要 觚＋ｕ／２），当转动角速度大，且２ｍ。Ｑ・Ａ／ｈ大予
趋势，近年来，国内专家学者对基于低温物理原理 甚至远大于１／２时，有
ｎ

的陀螺研究也表示出极大的兴趣，并积极开展了 （６）
丌１ｚｍ一４ Ｑ・Ａ一咒－７【５－＋△事。画。
ｒｔ 乙

相关的研究工作。
作者所在南京航空航天大学导航研究中心 式中：７／为整数；△≯。。曲为小于丌／２的量。此时，
（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ，ＮＲＣ）自２００６年 通过振幅的变化量反算出来的就是Ａ／，。。枷，不符
开始关注超流体陀螺的研究，系统分析了该原理 合实际情况。从发展陀螺仪的角度，目前方案上
陀螺的研究现状、优势及存在的问题，并开展与 存在的量程问题是一个重要的方面，南京航空航
ＵＣ Ｂｅｒｋｅｌｅｙ研究人员的学术交流，形成了发展 天大学导航研究中心对这个问题做了理论和仿真
超流体陀螺传感器的初期研究思路和基础，为实 分析［２ ８‘，研究结果表明在常规仿真条件设定下，
现高性能超流体陀螺仪器技术的突破开展了一些 目前方案的测量范围仅为１０－６～１０叫ｏ）／ｓ。通
初步的分析和基础研究工作［８’２６。２ ８｜：通过对基本 过相关结构参数（特别是敏感面积）的调整，可使
原理建模、超流体环路结构分析和超流势差补偿 量程有略微的调整或等区间移动，要使得量程问
技术的研究，设计了可以兼顾高灵敏度和大量程 题得以解决而适用于应用场合，必须要进行扩展
的新型超流体陀螺方案，并搭建了超流体陀螺仪 角速度并兼顾其高灵敏度的方案改进和设计。
仿真系统，分析了超流体陀螺的性能、结构参数和 对于如何解决这个问题，一方面，ＵＣ Ｂｅｒｋｅｌｅｙ

相关误差因素。通过上述研究工作，作者团队对 的研究者提出了类似于超导量子干涉仪的相位锁
于将这样一个新概念原理方案发展成陀螺仪有了 定法，主要是在调制周期内通过加热反馈补偿转动
一些积极的思考。 引起的相位差将振幅控制在一个固定的工作点。
由于加热可能引起量子紊乱，该方法存在５００ｎ的
４．１原理方案的扩展与改进
补偿量上限［２ ９｜。另一方面，南京航空航天大学导
１）测量范围 航研究中心以超流体交流约瑟夫森效应双弱连接
从最初ＵＣ Ｂｅｒｋｅｌｅｙ提出的原理方案上来 结构陀螺的工作原理为基础提出了历程分析法（如
说，超流体陀螺存在工作范围很有限的问题，这是 图４所示），同样运用补偿的方法将幅值控制在线
一个关键问题，需要从方案上进行扩展与改进。 性度较好的单调区间（“，０．８６６Ａｏ）内，其中￡为
由包含旋转角速度信息的脉动流量关系式 设定的、接近于零的小量，Ａ为被调制前的原始振

………＇Ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｃｕｒｒｅｎｔ－－－－－－－－・——Ｃｉｒｃｕｉｔ

图４基于历程分析法的超流体陀螺系统原理图ｍ１

Ｆｉｇ．４ Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ。ｈｉｓｔｏｒｙ ｔｒａｃｉｎｇ”ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ［２７］

万方数据
 刘建业等：超流体陀螺仪的发肫慨Ｍ与研究进腱

幅。当被调制振幅超“｛范围时，采川定蛄反馈控
４．２加工与制冷技术
制回Ｔ作区间，通过记录止、反向控制的次数目，

和ｒ／：计算Ｈ｛总的反馈量从而得ｍ转动角速度。 １）加工

同时，进一步发展了限制补偿方法来克服５００“的 弱连接是超流体陀螺方案中实现交流约瑟夫
问题””。 森效应的关键器件，由图６的实物说明图可知，弱
２种方法均能扩展测量范围，其中采用５００” 连接是在５０ ａｍ厚的氮化硅膜上对称布置６５×

上限的补偿方法可扩展量程范围至１０“～１０
１
６５（该值可调整）的｝Ｌ阵列，每一个孔为几十纳米

（。）／ｓ，而通过限制补偿方法””在原理上对量程范 量级，ｉＬ间距为几微米。因此超流体陀螺的加工

围上限没有要求，但对于动态性能有一定的要求． 对纳米加Ｔ技术的要求很高。
主要表现在对角加速度和采样时间的限制。目前

的仿真分析表明在采样频率为ｉ０３ Ｈｚ条件下，通
常加速度不超过１０（。）／ｓ２。另外，由于原理方案
的改进处于理论和仿真的阶段，后期需要考虑开
展实验研究来进一步验证。 ■
７０ｍ
２）灵敏度

从目前的研究来看，交流约瑟夫森效应陀螺 ｆａｌ ４ ２２５ ｈｏｌｅｓｉｎ ａ ５０ ｎｍ

ｔｈＩｃｋ ｓ川ｃｏｎ ｎｉｔｒｉｄｅ
的灵敏度主要与薄膜面积Ａ、弱连接的微ｊＬ数
Ｎ。。以及敏感环路的层数～，有关。根据ＵＣ 图６ ＵＣ Ｂｅｒｋｅｌｅｙ物理实验中弱连接实物网”“

Ｂｅｒｋｅｌｅｙ研究者的研究，通过对这几方面参数的 Ｆｉｇ ６ Ｗｅａｋ ｌｉｎｋ ｕｓｅｄ ｉｎ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｏｆ ＵＣ ＢｅｒｋｅｌｅｙⅢ

调整进一步设计系统．可将现有系统灵敏度再提
纳米级加工是将待加工器件表面的一个个原
高５个数量级ｆｌ ２“１。图５所示为ＵＣ Ｂｅｒｋｅｌｅｙ实
子或分子作为直接的加工对象，因而纳米级加工
验室的原理验证实验装置，其主要用于更小的物
的物理实质就是要切断原子或分子间的结合，实
理量（如原子自转）的测量研究。另外，Ｈａｒｖａｒｄ
现原子或分子的去除或增添。而各种物质是以共
大学Ｓａｔｏ研究提出的基于费斯科（Ｆｉｓｋｅ）放大效
价键、金属键、离子键等形式结合而成，要切断原
应的４Ｈｅ量子干涉仪，将灵敏度提高到１０＿９（。）／
子问的结合需要很大的能量密度．传统的加工方
（ｈ・√Ｈｚ）［３…。从陀螺仪的角度看来，灵敏度是 法已不能实现。纳米加丁及制造的最终目标是各
超流体陀螺的优势．所以需要关注超流体原理陀 种新颖纳米功能器件的开发，它的发展为各种新颖
螺灵敏度的影响因素．在保持灵敏度的基础上扩 电子学、光学、磁学、力学的纳米功能器件的开发提
大量程范围。另外，除了考虑原理上的影响因素，
供了广阔的空间，现已出现ｒ多种纳米加工技术。
从检测角度看来，陀螺的灵敏度还取决于系统可 美国在开发纳米加工技术方面，起着先导作
榆；｜！｜１到的帚小薄瞧忙稗帚
用，研究团队有Ｈａｒｖａｒｄ大学的Ｗｈａｎｇ等”“，Ｄｕｋｅ
大学的Ｇｅｉｓｓｌｅｒｔ…。随后，西欧和日本纳米加丁技
术得到较快发展¨“。国内，清华大学已研制出１００
ｎｍ级金属一氧化物一半导体（Ｍ（）Ｓ）器件，中国科学
院半导体所、中国科学院物理所、上海交通大学微
纳米科学技术研究院等单位也从事该领域的研究．
但研究水平与国外相比有较大差距，目前国内还未
达到超流体弱连接所需的加Ｔ技术水平。
国内在后期若欲开展超流体陀螺的实验研究
罔５多层敏感环结构的超流体陀螺实验装置”１
５ Ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｆａｃｉｌｉｔｙ ｏｆ ｍｕｈｉ—ｓｅＢｓｅｒ ｌｏｏｐ
可考虑在国外加１２弱连接实验件。同时，希望各方
Ｆｉｇ

ｓｌ ｒｕｃｍｒｅｄ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ １ ４’ 面需求的增加能促进国内纳米加工技术的发展。

万方数据
 ８ 航
２）制冷
超流体涉及的制冷方面的问题主要包括２部
分：一方面是超流体的获取，另一方面是工作温度
的保持。
根据ＵＣ Ｂｅｒｋｅｌｅｙ实验室的制冷方案，超流
体的获取主要是通过对封闭环境中液氦进一步抽
取氦气，降低压力促使液氦向超流体转变，
图３（ａ）所示的核心部件就是处于超流体的环境
中。这一方法较为简单，适用于实验室的试验需
求。在制冷研究领域中，液氦冷却技术是一个专
门的研究方向：目前德国的Ｌｉｎｄｅ ＡＧ公司和法
国的Ａｉｒ Ｌｉｑｕｉｄ公司作为国际上的两大氦制冷机
生产厂家，均能生产制造大型的超流氦制冷机；美
国Ｗｉｓｃｏｎｓｉｎ Ｍａｄｉｓｏｎ大学的研究者给出过一种
小型的１．８ Ｋ过冷态氦制冷机的设计方案和测试
结果［３朝；国内，中国科学院理化技术研究所、浙江
大学制冷与低温研究所、上海交通大学制冷与低
温工程研究所和哈尔滨工业大学低温与超导技术
研究所在低温制冷领域处于领先地位，研究范围
涉及氦超流体的制冷和小型制冷等方面。这些都
能为超流体制冷方案的研究和国内开展超流体陀
螺的实验研究提供基础。
目前，针对超流体陀螺工作特点的制冷方案
研究还未系统地开展，这也是后期需要关注的一
个研究方向。
４．３误差分析
在超流体陀螺初期研究中，从原理方案的设
计到仿真与实验的验证，最终需要关注这种类型
陀螺的误差特性和精度性能。目前南京航空航天
大学导航研究中心正在开展这一方面的研究，希
望通过分析超流体陀螺仪的理论误差和器件误
差，初步建立交流约瑟夫森效应超流体陀螺的误
差模型。
该类型陀螺的高灵敏度必然使得研究者需要
考虑这样一个问题：如此高的灵敏度会不会被噪
声淹没？初步的实验数据分析［１胡表明：目前主要
的噪声源来自低温保持系统的随机振荡噪声，影
响约大于电子器件噪声一个数量级，需要建立模
型进行分析，并考虑采用滤波或其他方法来进一
步降噪处理。
另外，该类型陀螺还存在其他可能引起误差
万方数据
空 学 报
的问题：弱连接多孔的同步性问题（主要与温度控
制在小于相变温度１０ ｍＫ有关）、双弱连接的不
对称度问题（加工带来的差别）、超流体流量还存
在直流效应的问题、超流体驱动的稳定性问题、薄
膜位移检测系统的精度问题等，需要通过研究误
差源的影响特性并进一步确定补偿和矫正的
方法。
５结语
美国国防部先进研究项目局（ＤＡＲＰＡ）的网
站于２０１０年１１月公布了关于高精度惯导系统的
战略发展计划，希望利用量子效应陀螺来发展无
需ＧＰＳ辅助的惯导系统，虽然目前还存在着很多
的技术挑战和难题，但仍然说明了量子效应陀螺
的革命意义以及给人们带来的巨大期望。
超流体陀螺基于低温氦的特殊量子物理效
应，国内外的研究成果验证了其具备高精度的优
势，同时其具有体积小、动态测量范围小的特点，
可适用于深空探测、卫星、核潜艇等领域。目前在
原理方案设计、加工制造技术、制冷技术、误差分
析等方面都存在着亟待解决的问题。
超流体陀螺作为新兴的量子效应的陀螺还很
年轻，具备良好的发展前景，但也有着很长的路要
走。推进该新型陀螺研究的发展，需要加强基本
原理、制冷、加工等方面研究的交流与合作，力争
为中国自主研发出新一代超高精度陀螺仪。
参 考 文 献
［１３ Ｚｈａｎｇ Ｙ Ｈ。Ｗａｎｇ Ｌ Ｄ，Ｚｈａｎ Ｘ Ｑ，ｅｔ ａ１．Ｔｈｅ ｎｅｗ ａｄ—
ｖａｎｃｅｍｅｎｔ ａｎｄ ｔｒｅｎｄ Ｏｆ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．
Ｓｈｉｐｂｕｉｌｄｉｎｇ ｏｆ Ｃｈｉｎａ，２００８，４９（Ｓ１）：１３４—１４４．（ｉｎ Ｃｈｉ—
ｎｅｓｅ）
张炎华，王立端，战兴群，等．惯性导航技术的新进展及
发展趋势．中国造船．２００８．４９（Ｓ１）；１３４—１４４．
［２］Ｘｕ Ｑ．Ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｓｔａｔｕｓ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｔｒｅｎｄｓ ｏｆ ｉｎｅｒ—
ｔｉａｌ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｉｎ Ｃｈｉｎａ．２０１０ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ＯＯ
Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ．２０１０：ｌ一５．
［３］Ｑｉｎ Ｙ Ｙ．Ｃｕｒｒｅｎｔ ｓｔａｔｕｓ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｔｒｅｎｄ ｏｆ ｉｎｔｅｒ—
ｎａｔｉｏｎａｌ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ．Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃａｌ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ
Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００８（９）：６８—６９．（ｉｎ Ｃｈｉｎｅｓｅ）
秦永元．国际惯性器件发展现状和趋势．航空制造技术，
２００８（９）：６８—６９．
［４］Ｚｈｕ Ｂ．Ｚｈｅｎｇ Ｊ．Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ａｎｄ ｇｕｉｄａｎｃｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｄｅ—
ｖｅｉｏｐｍｅｎｔ ｉｎ Ａｍｅｒｉｃａ．Ａｅｒｏｓｐａｃｅ Ｃｈｉｎａ．２００８（１）：４３—
 刘建业等：超流体陀螺仪的发展概况与研究进展 ９

４５．（ｉｎ Ｃｈｉｎｅｓｅ） ［１９］Ｈｏｄｂｙ Ｅ。Ｈｏｐｋｉｎｓ Ｓ Ａ．Ｈｅｃｈｅｎｂｌａｉｋｎｅｒ Ｇ。ｅｔ ａ１．Ｅｘｐｅｒ—

祝彬，郑娟．美国惯性导航与制导技术的新发展．中国航 ｉｍｅｎｔａｌ ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｏｆ ａ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ｉｎ ａ ｄｉｌｕｔｅ

天，２００８（１）：４３—４５． Ｂｏｓｅ－Ｅｉｎｓｔｅｉｎ ｃｏｎｄｅｎｓａｔｅ．Ｐｈｙｓｉｃｓ Ｒｅｖｉｅｗ Ｌｅｔｔｅｒｓ，２００３．

［５１ Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ Ｅ．Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ｏｆ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ—ｈｅｌｉｕｍ ｇｙｒｏｓｃｏｐｓ． ９Ｉ（９）：０９０４０３．１—０９０４０３．４．

Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｒｅｖｉｅｗ Ｂ，１９９２．４６（６）：３５４０—３５４９． ［２０］Ｈａｌｌｗｏｏｄ Ｄ Ｗ。Ｂｕｒｎｅｔｔ Ｋ，Ｄｕｎｎｉｎｇｈａｍ Ｊ．Ｍａｃｒｏｓｃｏｐｉｃ

Ｅ５３ Ｃｌａｕｓｅｒ Ｊ Ｆ．Ｕｌｔｒａ ｈｉｇｈ ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ ａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒｓ ａｎｄ ｇＹ— ｓｕｐｅｒｐｏｓｉｔｉｏｎｓ ｏｆ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｆｌｏｗｓ．Ｎｅｗ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｐｈｙｓ－

ｒｏｓｃｏｐｅｓ ｕｓｉｎｇ ｎｅｕｔｒａｌ ａｔｏｍ ｍａｔｔｅｒ－ｗａｖｅ ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｍｅｔｒｙ． ｉｃｓ，２００６。８（１８０）：１－８．

Ｐｈｙｓｉｃａ Ｂ，１９８８．１５１（１—２）：２６２－２７２． ［２ １］Ｓｃｈｗａｂ Ｋ，Ｂｒｕｃｋｎｅｒ Ｎ，Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ．Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ａｂｓｏｌｕｔｅ

４
［７３ Ｇｕｓｔａｖｓｏｎ Ｔ Ｌ，Ｂｏｕｙｅｒ Ｐ，Ｋａｓｅｖｉｃｈ Ｍ Ａ．Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｒｏｔａ— ｒｏｔａｔｉｏｎ ｕｓｉｎｇ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ Ｈｅ．Ｌｏｗ Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ Ｐｈｙｓｉｃｓ，

ｔｉｏｎ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ ａｎ ａｔｏｍ ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｍｅｔｅｒ ｇｙｒｏ－ １９９８，２４（２）：１０２－１０４．

ｓｃｏｐｅ．Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｒｅｖｉｅｗ Ｌｅｔｔｅｒｓ。１ ９９７，７８（１１）：２０４６・ ［２２］Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ．Ｔｈｅ ｒｏｌｅ ｏｆ ｔｈｅ Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ—Ａｎｄｅｒｓｏｎ ｅｑｕａｔｉｏｎ

２０４９． ｉｎ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｈｅｌｉｕｍ．Ｒｅｖｉｅｗｓ ｏｆ Ｍｏｄｅｒｎ Ｐｈｙｓｉｃｓ。１ ９９８，

［８３ Ｘｉｅ ｚ，Ｌｉｕ Ｊ Ｙ．Ｌａｉ Ｊ Ｚ．Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｓｔａｔｕｓ ｏｆ ｎｅｗ ｈｉｇｈ－ｐｒｅ— ７０（２）：６４１－６５１．

ｃｉｓｉｏｎ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｃｒｙｏｇｅｎｉｃ ｐｈｙｓｉｃａｌ ｅｆｆｅｃｔｓ．Ｊｏｕｒ— ［２３］ Ｂｒｕｃｋｎｅｒ Ｎ，Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ．Ｌａｒｇｅ ａｒｅａ ｍｕｌｔｉｔｕｒｎ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ

ｎａｌ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ。２００７，１ ５（５）：６０６— ｐｈａｓｅ ｓｌｉｐ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ａｐｐｌｉｅｄ Ｐｈｙｓｉｃｓ，２００３，

６１ １．（ｉｎ Ｃｈｉｎｅｓｅ） ９３（３）：１７９８－１８０５．

谢征，刘建业．赖际舟．基于低温物理效应的新型超高精 ［２４］Ｓａｔｏ Ｙ，Ｊｏｓｈｉ Ａ。Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ．Ｄｉｒｅｃｔ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｏｆ ｑｕａｎ—

度陀螺仪研究综述．中国惯性技术学报，２００７，１５（５）， ｔｕｍ ｐｈａｓｅ ｇｒａｄｉｅｎｔｓ ｉｎ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ４

Ｈｅ ｆｌｏｗ．Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｒｅ－

６０６—６１１． ｖｉｅｗ Ｌｅｔｔｅｒｓ，２００７，９８：１９５３０２．１—１９５３０２．３．

［９］ Ｚｅｎｇ Ｊ Ｙ．Ｑｕａｎｔｕｍ ｍｅｃｈａｎｉｃｓ．Ｂｅｉｊｉｎｇ：Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｐｒｅｓｓ， ［２５３ Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ．Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ｏｆ ａ ｐｈａｓｅ ｓｌｉｐ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ．（１９９９—１０－

２０００．（ｉｎ Ｃｈｉｎｅｓｅ） ２５）［２０１卜０６—２０］．ｈｔｔｐ：∥ｗｗｗ．ｐｈｙｓｉｃｓ．ｂｅｒｋｅｌｅｙ．ｅｄｕ／ｒｅ—

曾谨肓．量子力学．北京：科学出版社．２０００． ｓｅａｒｃｈ／ｐａｃｋａｒｄ／ｃｕｒｒｅｎｔ—ｒｅｓｅａｒｃｈ／ｎｉｅｌｓｗｅｂ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍ．

［１０］Ｄａｖｉｓ Ｊ Ｃ．Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ Ｅ．Ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ３

Ｈｅ Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ ｗｅａｋ ［２６］Ｓｏｎｇ Ｂ ｚ，Ｚｈａｏ Ｗ，Ｘｉｅ Ｚ。ｅｔ ａ１．Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｏｆ ｎｅｗ ｑｕａｎ—

ｌｉｎｋｓ．Ｒｅｖｉｅｗｓ ｏｆ Ｍｏｄｅｒｎ Ｐｈｙｓｉｃｓ，２００２，７４（３）：７４１— ｔａｍ ｗｈｉｓｔｌｉｎｇ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｃｒｙｏｇｅｎｉｃ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ

７７３． Ａｐｐｌｉｅｄ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ－２００９．２７（３）：３２１—３２５．（ｉｎ Ｃｈｉｎｅｓｅ）

［１１］Ｈｏｓｋｉｎｓｏｎ Ｅ。Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ Ｅ，Ｈａａｒｄ Ｔ Ｍ．Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒｙ ｍｏ— 宋宝璋。赵伟．谢征，等．新型低温哨音超流体陀螺模型．

ｔｉｏｎ：ｑｕａｎｔｕｍ ｗｈｉｓｔｌｉｎｇ ｉｎ ｓｕｐｅｄｌｕｉｄ ｈｅｌｉｕｍ－４．Ｎａｔｕｒｅ， 应用科学学报，２００９，２７（３）：３２１—３２５．
２００５。４４３（７０２４）：３７６． ［２７］Ｘｉｅ Ｚ．Ｌｉｕ Ｊ Ｙ，Ｚｈａｏ Ｗ，ｅｔ ａ１．Ｔｈｅ ｅｘｐｌｏｒａｔｏｒｙ ｒｅｓｅａｒｃｈ

［１２］Ｈｏｓｋｉｎｓｏｎ Ｅ。Ｓａｔｏ Ｙ．Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ．Ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ‘Ｈｅ ｉｎｔｅｒ－ ｏｆ ａ ｎｏｖｅｌ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ ｅｆｆｅｃｔ．

ｆｅｒｏｍｅｔｅｒ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｎｅａｒ

２Ｋ．Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｒｅｖｉｅｗ Ｂ，２００６， ２０１０ ＩＥＥＥ／ＩＯＮ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｌｏｃａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｍｐｏ—

７４（１０）：１００５０９．卜１００５０９．４． ｓｌｕｍ（ＰＬＡＮＳ）．２０１０：１４—１９．

［１ ３］ ｓａｔｏ Ｙ，Ｈｏｓｋｉｎｓｏｎ Ｅ。Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓ ｏｆ ｐｈａｓｅ ［２８３ Ｘｉｅ Ｚ，Ｌｉｕ Ｊ Ｙ，Ｚｈａｏ Ｗ。ｅｔ ａ１．Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ

ｓｌｉｐｐａｇｅ ｉｎ ａｎ ａｐｅｒｔｕｒｅ ａｒｒａｙ．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｌｏｗ Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ ｍｅａｓｕｒｅ ｒａｎｇｅ ｏｆ ｄｏｕｂｌｅ ｗｅａｋ—ｌｉｎｋｓ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ ｈｉｇｈ ｓｅｎｓｉ・－

Ｐｈｙｓｉｃｓ，２００７，１４９（５）ｌ ２２２－２２９． ｔｉｖｉｔｙ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｉｎｅｒｔｉａｌ

［１４］Ｓａｔｏ Ｙ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｕｓｉｎｇ ４Ｈｅ ｗｅａｋ ｌｉｎｋｓ．Ｂｅｒｋｅｌｅｙ：Ｕ・ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．２０１１．１９（１）：１１—１５．（ｉｎ Ｃｈｉｎｅｓｅ）

ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｃａｌｌｆｏｒｎｉａ。２００７． 谢征。刘建业．赵伟．等．双弱连接结构的高精度超流体

［１５］Ｃｏｒｎｅｌｌ Ｅ Ａ。Ｗｌｅｍａｎ Ｃ Ｅ．Ｂｏｓｅ－Ｅｉｎｓｔｅｉｎ ｃｏｎｄｅｎｓａｔｉｏｎ ｉｎ 陀螺的量程分析．中国惯性技术学报，２０１Ｉ。１９（１）ｔ １１－

ａ ｄｉｌｕｔｅ ｇａｓｌ ｔｈｅ ｆｉｒｓｔ ７０ ｙｅａｒｓ ａｎｄ ｓｏｍｅ ｒｅｃｅｎｔ ｅｘｐｅｒｉ— １５．

ｍｅｎｔｓ．Ｕｓｐｅｋｈｉ Ｆｉｚｉｃｈｅｓｋｉｋｈ Ｎａｕｋ。２００３，１７３（１２）Ｉ ［２９］Ｓａｔｏ Ｙ．Ｊｏｓｈｉ Ａ，Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ．Ｆｌｕｘ ｌｏｃｋｉｎｇ ａ

ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｉｎ—

１３２０－１３３９． ｔｅｒｆｅｒｏｍｅｔｅｒ．Ａｐｐｌｉｅｄ Ｐｈｙｓｉｃｓ Ｌｅｔｔｅｒｓ。２００７，９ １（７）ｔ

［１６３ Ｘｉａｏ Ｒ Ｐ，Ｙａｎｇ Ｘ Ｎ．Ｊａｎｕａｒｙ １９３８ｌ ｔｈｅ ｄｉｓｃｏｖｅｒｙ ｏｆ ｓｕ— ０７４１０７．１－０７４１０７．３．

ｐｅｒｆｌｕｉｄ．Ｍｏｄｅｒｎ Ｐｈｙｓｉｃｓ・２００７．１９（１）ｌ ５９—６０．（ｉｎ Ｃｈｉ— ［３０］Ｓａｔｏ Ｙ．Ｆｉｓｋｅ－ａｍｐｌｉｆｉｅｄ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｍｅｔｒｙ．Ｐｈｙｓｉ－

ｎｅｓｅ） ｃａｌ Ｒｅｖｉｅｗ Ｂ。２０１０，８１（１７）ｌ １７２５０２－１一１７２５０２－４．

萧如珀．杨信男．１９３８年１月：超流体的发现．现代物理 ［３１］Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ．Ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｈｅｌｉｕｍ ４ ｗｅａｋ ｌｉｎｋｓ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａ－

知识。２００７．１９（１）ｌ ５９—６０． ｔｉｏｎ．（２００８—０８－１５）［２０１１—０６・２０３．ｈｔｔｐ∥ｗｗｗ．ｐｈｙｓｉｃｓ．

［１７］Ｓｔｒｉｎｇａｒｉ Ｓ．Ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ｗｉｔｈ ｃｏｌｄ ａｔｏｍｉｃ ｇａｓｅｓ． ｂｅｒｋｅｌｅｙ．ｅｄｕ／ｒｅｓｅａｒｃｈ／ｐａｃｋａｆｄ／ｃｕｒｒｅｎｔ—ｒｅｓｅａｒｃｈ／４ Ｈｅ／

Ｐｈｙｓｉｃｓ Ｒｅｖｉｅｗ Ｌｅｔｔｅｒｓ．２００１。８６（２１）ｔ ４７２５—４７２８． ４ Ｈｅ＿ｍａｉｎ．ｈｔｍｌ．

［１８］Ｈｏｓｋｉｎｓｏｎ Ｅ．Ｓａｔｏ Ｙ．Ｐａｃｋａｒｄ Ｒ Ｅ。ｅｔ ａ１．Ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ ［３２］ Ｗｈａｎｇ Ｄ，Ｊｉｎ Ｓ．Ｌｉｅｂｅｒ Ｃ Ｍ．ｅｔ ａ１．Ｎａｎｏｌｉｔｈｏｇｒａｐｈｙ ｕ—

ｆｒｏｍ ｐｈａｓｅ ｓｌｉｐｓ ｔｏ ｔｈｅ Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ ｅｆｆｅｃｔ ｉｎ ａ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｓｉｎｇ ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌｌｙ ａｓｓｅｍｂｌｅｄ ｎａｎｏｗｉｒｅ ｍａｓｋｓ．Ｎａｎｏ Ｌｅｔ—

‘Ｈｅ ｗｅａｋ ｌｉｎｋ．Ｎａｔｕｒｅ Ｐｈｙｓｉｃｓ．２００６．２（１）ｔ ２３・２６． ｔｅｒｓ．２００３．３（７）ｌ ９５卜９５４．

万方数据
 １０ 航空学报 Ｊａｎ ２５ ２０１２ Ｖｏｌ ３３ Ｎｏ １

［３３Ｊ Ｇｅｉｓｓｌｅｒ Ｍ，Ｘｉａ Ｙ Ｐａｔｔｅｒｎｉｎｇ：ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ａｎｄ ｓｏｍｅ ｆｌｃｗ 作者简介

ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍａｔｅｒｉａｌｓ，２００４，１６（１５）：１２４９ 刘建业 男，博士，教授，博士生导师，

１２６９ 现任南京航空航天大学自动化学院院

［３４］ Ｃｈｏｕ Ｓ Ｙ，Ｋｒａｕｓｓ Ｐ Ｒ．Ｒｅｎｓｔｒｏｍ Ｐ Ｊ Ｉｍｐｒｉｎｔ ｏｆ ｓｕｂ一２５ 长，南航导航研究中心主任．兼任中国惯

ｎｎｌ ｖｉａｓ ａｎｄ ｔｒｅｎｃｈｅｓ ｉｎ ｐｏｌｙｍｅｒｓ Ａｐｐｌｉｅｄ Ｐｈｙｓｉｃｓ Ｌｅｔ— 件技术学会理事．南京惯性技术学会副
ｔｃｒｓ．１９９５，６７（２１）：３１１ ４ 理事长，江苏省计量测试学会副理事长。

［３３３ Ｈｏｃｈ Ｄ Ｗ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｔｅｓｔ ｏｆ ａ １ ８Ｋ ｌｉｑｕｉｄ ｈｅｌｉｕｍ ｒｅｆｒｉｇ 长期从事惯性技术与多信息组合导航系

ｅｒａｌｏｔ Ｍａｄｉｓｏｎ：Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｗｉｓｃｏｎｓｉｎ—Ｍａｄｉｓｏｎ， 统的研究工作，曾获围家科技进步奖１
２００４ 项和省部缓科技进步奖４项．曾逮选为

原航空Ｔ业部有突ｆ｝ｊ贡献专家。主要研究方向；新型惯性传感技
术，卫星导航与惯性组合导航，信息融台技术，非线性滤波技

术等。

Ｔｅｌ ０２５ ８４８９２３０４

Ｅ ｍａｉｌ：Ｉ．ＪＹＡＣ＠ｎｕａＲ ｅｄｕ ｃｎ

Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｓｔａｔｕｓ ａｎｄ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ Ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ Ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ

ＬＩＵ Ｊｉａｎｙｅ。，ＸｌＥ Ｚｈｅｎｇ，ＦＥＮＧ Ｍｉｎｇｙｕ，ＺＨＡＯ Ｗｅｉ，ＺＨＥＮＧ Ｒｕ

Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ

Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎｏｎｊｉｎｇ ２１００１６，Ｃｈｉｎａ

Ａｂｅｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｌｏｗ ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ ｐｈｙｓｉｃｓ ｓｃｉｅｎｃｅ ｉｓ ａ ｎｅｗ ｋｉｎｄ ｏｆ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｈｉｇｈ ａｃｃｕｒａｃｙ ｇｙｒｏ－

ｓｃｏｐｅ Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｒｅｖｉｅｗｓ ｔｈｅ ｐｒｏｇｒｅｓｓ ｏｆ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｉｎ ｔｈｅ ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｓｕｐｅｎ＇ｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅｓ Ｆｉｒｓｔ，ｓｅｖｅｒａｌ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｔｙｐｅｓ ｏｆ

ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅｓ ａｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ ｔｈｒｏｕｇｈ ａ ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｏｆ ｔｈｅｉｒ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ Ｔｈｅｎ・ｔｈｅ ｒｅ—

ｓｅａｒｃｈ ｔｒｅｎｄ ｏｆ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅｓ ｉｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ｔｈｅ ｍｏｓｔ ｈｏｐｅｆｕｌ ｔｙｐｅ ｏｆ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａｌｔｅｒ—

ｎｏｔｉｎｇ ｃｕｒｒｅｎｔ（ＡＣ）Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ ｅｆｆｅｃｔ ｉｎ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｉｓ ａｎａｌｙｚｅｄ ｉｎ ｄｅｔａｉｌ Ｔｈｅ ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ ａｎｄ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ｉｎ ｓｉｚｅ ａｎｄ ｗｏｒｋ ｔｅｒｎ—

ｐｅｒａｔｕｒｅ ｏｆ ｓｕｃｈ ａ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ａｒｅ ｅｓｔｉｍａｔｅｄ Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅ ｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｓ ｉｎ ｗｏｒｋ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｉｓ ａｎａｌｙｚｅｄ，

ａｎｄ ｔｈｅ ｎｅｅｄｓ ｏｆ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ，ｒｅｆｒｉｇｅｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ｅｒｒｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｒｅ ｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ ｓｏ ａｓ ｔｏ ｄｅｖｅｌｏｐ ｔｈｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｓｕｐｅｒｆｌｕｉｄ

ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＡＣ Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ ｅｆｆｅｃｔ

Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｕｐｅｒＦｌｕｉｄ；ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ；ｌｏｗ ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ；Ｊｏｓｅｐｈｓｏｎ ｅｆｆｅｃｔ；ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｓｃｈｅｍａ

Ｒｅｃｅｉｖｅｄ：２０１１・０５—１８：Ｒｅｖｉｓｅｄ：２０１１—０６—０７：Ａｃｃｅｐｔｅｄ：２０１１－０７・０８
Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ ｉｔｅｍｓ：Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ ｏｆ Ｃｈｉｎａ（６１０７４１６２）：Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｆｕｎｄ ｆｏｒ ｔｈｅ Ｄｏｃｔｏｒａｌ Ｐｒｏｇｒａｍ ｏｆ Ｈｉｇｈｅｒ Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ

ｏｆ Ｃｈｉｎａ（２００８０２８７００１ １）

＊Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ａｕｔｈｏｒ．Ｔｅｌ：０２５—８４８９２３０４ Ｅ－ｍａｉｌ：ＬＪＹＡＣ＠ｆｌｕａａ ｅｄｕ ｃｎ

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