Criterio de Nyquist El ctiterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano complejo Para un T, que encierre Z ceros y P polos de Fis) sin pasar por encima de ningun cero © polo de F(s), el Tr 1s encerraré el origen en sentido horario un numero de veces iguala N=Z-+P. a ow rr Fis) = 1 + G(s)H(s) Z = # ceros de lazo cerrado de F(s) en el semiplano derecho del plano S$ > P = # polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano S N=Z- Pel nimero de wueltas en sentido horario que Tp ;4) le Panos da al origen. Plano Fs)Criterio de Nyquist + SiP =Oentonces N Para que el sistema sea estable Z debe ser cero #0 entonces N= + P’yZ’ son os polos y ceros de lazo abierto + P’= P (polos de lazo cerrado = Polos de lazo abierto) + N' corresponde al nimero de encierros que le da el Ty) al punto (-1,0) (N’ = N) + La transformacién sobre el Plano F’(s), se realiza tomando en cuenta que el T, no debe pasar por ningtin polo o cero de F'(s) ® ElT py) Se conoce como el Diagrama de Nyquist. + Los ceros de la Ecuacién caracteristica a lazo cerrado (2) se puede conocer a partir de N’ y de P, pues N’ =Z-P’ » SiP=0 entonces N’=0 SiP#0 entonces N'=-P Para que el sistema sea estable Z debe ser cero =>Criterio de Nyquist Ejemplos K COE) = Tae Tramo | = jw (Diagrama Polar) w0 |G (ju) H Gw)| > K o=0 woe |G Uw) H (je) +0 = (m—n)(-90") = —180" Tramo Il sso a0 9°>0>-90 inc (00%) H (0%) = sim [a] = Tramo Ill jw. (simétrico al Diagrama Polar)| Criterio de Nyquist Ejemplos = : a “ ~~ G)H) = Coat) x \ h ee a a Conclusion Como P = 0 (el F, no encierra ningun polo de G(s)H(s)) y N = 0 (el Diagrama de Nyquist no encierra el punto (-1,0)), entonces Z = 0 siendo el sistema estable. Ademas, también se puede concluir que seré estable para cualquier ganancia pues nunca se encerrard al punto (-1,0)Criterio de Nyquist Ejemplos K G)H() = ae @et Tramo | » (Diagrama Polar) 0 |G Gw)H (jw)| > 20 o= 9" woo |G (jw) H (jw)| +0 = (m—n)(-90°) = Tramo II s=oe® o00 90°>0>-907 im G (ae) H (a0) = tim [——_, * ____ 2in.6 (00) (00) = 3m. [rary tae EH Fae qo Tramo II s =~ jw (simétrico al Diagrama Polar)| Criterio de Nyquist Ejemplos Tramo IV : K COO) = Tear Get) cei? Conclusion Si la ganancia es tal que el Diagrama de Nyquist queda como el que se muestra, entonces como P = 0 (el I, no encierra ningiin polo de G(s)H(s)) y N = 0 (el Diagrama de Nyquist no encierra el punto (-1,0)), entonces Z = 0 siendo el sistema estable. Si por el contrario, la ganancia fuese mayor y el punto (-1,0) quedara dentro del diagrama, entonces N = 1 por lo que el sistema seria inestable a lazo cerrado. Por lo tanto la estabilidad depende del valor de la ganancia