! " # $ !

T
2
- : -

, 2006
 2 2

1. 5
1.1. % & ' $ ( '! ( ) 6
1.2. % & ) $ ( '! ( ) 8
1.3. % & ' ! 9
1.3.1. ) " * 9
1.3.2. + *, ( $ ,$ - . # 10
1.3.3. + *,# & ! / !, $ / , # 12

2. 13
2.1. -! & ' $ ( ! 13
2.2. -! & ) $ ( ' ! 13
2.3. -! & , ( , $ '$ - 14
2.4. 0 # & $ $ ( # $ *# 14
2.4.1. 0 %# & 15
2.4.2. ( / * $ * % 16
2.4.3. E( $ ( / * 20
2.4.4. + * $# & ! % $ !# $ # 21
2.4.5. 0 # & !( ) 22
2.4.6. + , ) ) ( !$ * #. ). $ " * 25
2.4.7. + , ) # & ! 27

3. 34
3.1. ) $ $ $ # $ $ ( $ * 34
3.2. ! * & !, $ / $ # ) ' , * ,! $ $ ( $ * 36
3.3. % $ ) $ $ ( $ * 40
3.3.1. % $ ) $ $ ( $ * ! 1 # !$ # $ $ ) & *. 40
3.3.2. % $ ) $ $ ( $ * . # $ ( # !, ). & 40

3.4. o, " , # (, # $ . ), # #$ $ ( $ * 41
3.4.1. , , $ ). & # $ ( '$ - 42
3.4.2. 1 ) & , ( $ - $ . $ $ ( # $ *# 43
3.4.3. + # $ . $ $ ( # $ *#, ( ## $ o# # & 44

4. 48
4.1. , + # $ 48
4.1.1. + * , ( ! $ ( $ 48
4.1.2. + #, ! ! 48
4.1.3. + , ). & # & ! ( !$ * 0 - ) 48
4.1.4. ) #, $ + 48
4.1.5. $ ! $! + ( 50

4.2. # & , ! ! 52
4.2.1. # $ ) & , # + ( 52
4.2.2. 2 - ' , & , ! ! 53

4.3. ' , (!$ , * & 55

4.3.1. * , # $ # & ' ) $ 55
4.3.3. * , # $ , # ## $ # & ' ) $ 56
4.3.4. *$ - $ 57
4.3.5. " # * $ $ - * $ - !( ( $ $ # 58
4.3.6. -! & ) ( $ $ # $ $ ( $ (dilution of precision) 58
4.3.7. +( & + # & 59

4.4. % & , ! ! , & #" '$ ( 59

4.4.1. + ) $" , - ( 60
4.4.2. # & # ( (carrier beat signal) 61
4.4.3. $ " 1 $ 61
4.4.4. $ , $ * " 1 $ 62
4.4.5. ,( ) " $ 62

- . , . . .
 2 3

4.5. % ( , & " $ ( 63

4.5.1. % (/ $ " ( 63
4.5.2. % (" # & ! 64
4.5.3. % ( , & 64
4.5.4. % ( ) & 0 - ) 65
4.5.5. * # ( " # & * , # $ - ) 65

4.6. ' " * & + , & 65

4.6.1. % ( $ ! '" ' ( 65
4.6.2. % ( ) $ ! '" ' ( 66
4.6.3. % ($ $ ! '" ' ( 67

4.7. ' ( $ ) , * & , # #" '# & 67

4.7.1. ) $ , & 67
4.7.2. * ,$ "$ $ ( $ 68
4.7.3. * ,$ "$ $ * 68
4.7.4. 2 $) 0 & 68
4.7.5. 0 & / ( , # # , & ) $ ! '" ' ( 69
4.7.6. ( # $ * "* $ - , , ) (# $ * ) 70
4.7.7. % # ( / , & 71

4.8. $ ' $ - # ( + , & 71

4.8.1. $ $ $ - ) $ , & ) $ ! '" ' ( 71
4.8.2. % $ * $ , & ) $ ! '" ' ( 71
4.8.3. ) * # $ * * , # $ 72

4.9. + # # !, # ! 73
4.9.1. 0& ) GPS 73
4.9.2. ' " * ( GPS , * & 74
4.9.3. * ,$ # , # $ ' $ * 75
4.9.4. - #! * !- $ # 76
4.9.5. RTK GPS ) # , # $ ' $ * ,!/( / 77
4.9.6. + # * ,$ # , # ' $ * ! , # ! #. 0$ 78

: 83
1. ( - $ " # - , ) 83
1.1. + ) $ ', $ # # 83
A1.2. ,0$ - , ) 83
A.1.3. + ) , ( ( $ # # 84

- . , . . .
 2 4

) ! ) , # $ , / , & , ) $ ) # # $ !# $ # ! 1 #
$ !, # ! - !, $ / - , ( , ) &! $ - $ " $ .
!, $ !# $ $ ) $ , , ) ' ( : 1) $ $ ( $ * 2) + , # *. ) !
) ! / ) , * , & ' ) "! * & # $ , , / #
$ *& # ' # $ $ ' ! ( ) # , # &! ! ! $ , " #, $ $ #
& # , # !.

, ) # ( $ '$ $ ( ' $ * , # ! - # !$ # $ ) . 2 $ ) #
! ) & #, !$ # $ / ). , ( , * , & ( ,, * ) & ,
-! & , , ) (. ) # - ( - ! ! !$ * , $ $ ( & !
) 0 # & , # / $ ) 0 - .

$ ( $ * , $ ). #/ * ! ( $ $ ( $ . # . ) ) ( -
# $ $ ( # $ *# !: !" , # $!% "& '"! ($&! '"! ) . ) $ (
) $ ) ! ) $ .

% ( # $ , * $ $ !# $ ) , # & , * ! # & . + * ! !
" , *" * # , $ ). ! ( - ! ) *! $ ) $ # # #
) 0 $ $ ! * $ !# $ , !$ * , $ , ). $ ) , ) 0
" * ,- # ! - # $) ,' $ $ - $ !($ $ # & .

+ $ ' ( ( $ ) , - ( $ ! , # !. % 1!$ #, / )
( $ $ ( #! * - ! !/ ( ) ( / ( '$ ' ( ,$ +
, ) ' # ' , - $ ' # , # $ ' $ # $ !
, # !. + $ ' ( ) ) , - ( # $ ' 20. ) , , ) # $ )
, $ / # ( / ( * ) ' '$ ) . ( / , $ ) ( ! , - $ *. ) &
!) 1 / ( , # ,$ ) $ ' ( - # 0 ( ) - ) & .

- . , . . .
 2 5

1.

$ ( $ * $ $ !# $ # # ( ) ( - ( ( 1):
3 $ ( ! (α);
$ ! (z);
! (dk).

X
Z=H

∆h
dK
z

dh
ν

'! 1:

+ ) ' ( ) # & !( ) ! ,$ $ ( $ * , ! ) ( # $
) ! ! ( - $ ( $ , $ # , * . % , *
( $ ! 1 # ! ! ) 1 & ( - $ ' # $ # $ - ' , * ( , # ,
-! & & ) $ # & !( , ! , 1 ) & ) $ ( ' ! ( ) '
( , 1 ) & $ , $ ' $ - , ) , $!, - ' / $ , -! &
, , ) $# " ' !$ * (.). $ ( $ * # , ! $ $ $
, $ ) # ) $) # # ! $ # -! ! / # !, ) $ ) ,'
, # (COGO, TopSurv, …) ( * ! ( - $ ' $ ', ( ) .

$ 0$!, # ! $ ) 0 , ) 1 - (Leica, Sokkia, Nikon, Topcon, Trimbl )

- / ( - $ '$ , ) $ $ ( ' $ * ( ( - ,# $ ) , / !, $ / , #
(.).

- . , . . .
 2 6

1.1.
3 $ ( ! # , - $ , )* ' $ ( ( #/ . + - $ , ) *# / $ :
( / (, ) . " ), (
( / -! , " (, ( ( " $ $ $ # -
$ X , ( , ( ( , * & # ! )
, * $) ! ) & # $ ' $ - $ ) , # ! 0 & #
-! $ ) $ * ! ( $ !" # $ * ) ! $ - ).

( , - $ , ) * ( / $ , / , ( , $ ' $ - !
# $ # $ # $ #!, # , )* ,' , ' $ $ , $.
,' $ ( . $ * , $ ).
( ! " $ , )* $ $ # !($ , ( ( #/ $ ( $ . (
" $ , ) * $ $ # , $ ) # X ) $ $ # ,
$ , $ '$ - -! ! ! ) # $ #! ! - ) , * .

+ ( ## & ! ( ) $ $ ( # $ *# $ ) # $ :
, (!$ ;
# $ ( .

, ) ' # ( $ $ ( ' $ * - / 0& ' $ $ ).

- $ & !( ) . $ !# $ $ ) $ $ ,$ - - * & , )
"$ ( $ - # # ,!$ # & - $ & ( #/ ) (' $ ( ) $ ( )
, ( # 0 360 $ , ( ( 0 400 ). , !# ) # & ! (
( $ ) ! ! " $ ! $ - ! ( !($ ) - ! # ( #/!.

0$ , , ).! ! $ !# $ - $ & ! ( ) $ .
$ !# $ $ $ , , !! , * ( ! ( #/ ) ' - $ & ! ( )
( ! #!($ # & # / $ ( #/ . ( #/ $ $ !)
!, #, ! !, $ # # ( #/ . !($ $ !, #, * $ ! , # !
"$ ( - -! ) $ ! ( . # $ ( -
& ! ! ! /( ! !# ' 0 $ , / 0 $ !) $
!( 1! & # *( ( #/ . + $ # $ ( # $ ! ! $ # 0$
, ). ) $ # & $ ! * ! , / $ ( ) ( $ $ # & )! $ ) #
0 & # & / . $ # $ $ ( ' $ * $ # $ ( !# $ !
& . / # $ , # ! , $ ) $ 0 ( / ( . ! (, ) *) , - $
) ! . (!* , - $ & ' $ ( ' ) $ ( ' ( #/ ) 0.03 ″ 20 ″.
2 ! 1 $ ) $ # $ ( $ $ ( $ WILD - 2000. #/ ) !
$ ( , - 52 mm , . ! 1024 # $ . $ # $ * !- ) ,
"$ , $ ). ' ) # $ ( !, $ ( #/ . 2 "
, $! !($! $ - !, ! , $ $ ! / #. ) # # & ! ( )
( #/ $ $ $ #/ #- # 1 , - 0 , ( # $ (
$ ( = ) $( , . + $ # , . ). φ - # ! !) $ # $ ,
# ! ( / ϕ = nφ + δφ, n/ *( ' , # 1! " , $ "$ , δφ
! " ( ! ) ! , . + ) nφ , $ ). !/ # & /
/ & # *( ' , # 1! " , $ "$ . $ δφ , $ ). "
# & / # & #" ( ) ! , . + # &! y ( ) , ) , * !
, ( ( ) ! #, !" $ . ) / $ ( #/ , ) 512 !($ $ # &
!( ) # ( ) # ( #/ , - # ( # 0 0 , ( ( #/ # ! ! / &
!($ $ ) ( ) #, * 0 !. % " ( , $ ) # ( *
∆ (∆ ⇔δφ).

0 , $ ( ( # $ ), $

- . , . . .
 2 7

δφ ∆T φ
= δφ = ⋅ ∆T ,
φ T0 T0
φ
= const .
T0
*( ' $ ( ' ! n 1! $ ). !/ # # & #. $! ) '! ( #/! , $
" $ # *. $ !$ ! $ $ , $) # " $ $ ! , (
" $ # *, ( $ / -, - & / & *( ' $ ( ) " $ # *
$ ! –, $ $ $ (" $ ). ) # & !( ) ) !/
# & . ) # & ! # 1! / ( ,# & , ). .
( * 3. , 0 # $ ! *
!($ # ( $ $ ( $ Wild 2000.
! .!- & $ !# $ , * $ )
# $ . + ( , $ & / ( #/ ,
$ ) # , - & " !/ # &
! ( . ( # ( $ ( !!
0 .! !( ( $ (
$ /! !!# ( , ) " !/
ϕ # & .2 # & ! ( $ 0.3s, - $ &
) ! ( $ / ( * # $ $ !
! !, 1s. + * , # !, ).
'! 2:
WILD2002 ) # , * ! # ! .!-! ! $ (!
, * $ !($ $ # & .
- ) $∆ !- $ ) / 1! ! , * !, ! .!-! ! ! !, " $ $ $ .
$ ! $ * ( #/ ) 0 512 ( # $ '# & . ! 0.3 s / -
!($ $ ) ' , - ' # & . $ $!, & # & , )* 2000
0″.5.

) $ (
( #/
!
(
' . "
# &

# $ !/
# &
) $.
(

, *
$ * $ (
' $ ( , *
( #/

'! 3: 2000
#, $ ( $ ' $ ( $ ($ $ ( ' $*) ! ) $ (
' $ ( ( #/ - !( $ - ( - ' ,$ - ' ! 1 . + # #
# -! # ! ! !$ # $ * # & ! .!-! ! , , ) ! !$ * /
) $ ( ( (' ) . / $ , $ ( , #, $ ! , # , * $ $ ,
" 0 ) $ $ - #, $ / ) $ ( – ! ! # ! ) ! )
( #, * ) $ ( !( ) !, ) &! (! # ! ' $ ( $ ( $ –
#, * ' $ ( ! ( ), / - ! $ #, $ / ( )
.+ ) $ !# $ $ ) # #, $ #/ ( $ $ ( $ * HP 3820A (1977).
#, * ( # $ (! ( , ! , ) # ! ,
, $ ). " . #, $ # , ,

- . , . . .
 2 8

! , # ( # $ . $!, & ) $ ( / ( # ! $ , * 0 !
0″.3. ! $ $ - (!- $ ( $ $ ( $ 2 # #, *
( # $ ( - ,$ - $ ( $ %2 , ( ( ! %2 0 & , )
#, $ , ) , / ( # $ , $ ). ,$ - - ( $ $ # .
( * 4 , , *,
. ) ) $( $ ((!# * $
6 -2) , # ! ,$ - $ # (1), (5) (4)
, ( ) , ) 0 "$ (3)
5
- $ ( $ (!
1 ) # ( , * $ $ .
$ $ ( # "( # / , ) 0
#, * ( # $ (6)
2
" # * ! !$ $ . , ) 0
4
$ $ (5) $) $ - $ ( (,
' $ ( / $ ) ! ( $ #
3 0 $ ! $ - - / !$
, , * ( ! . $ $ - $ (
!, ( (' " $ $ -
– !($ $ - #, $ ! ,
4 , ) , ( ) $ ( $ !# $ .

'! 4: #$% #2
( ) & # #, $ $ ! $ (
(' !($ $ - (, ) , (
# ' $ ( ) $ )!) ! ) #, $ ( ( 5).
2 #, $ # / ('
# ! / ! # ! ) ! ) , ! !, ) &!.
-! & # ) $ / (' ,
# & $ ' ! ( ) ' $ ( '
, ) * !$ # $ , , ). ! )!
" $ /(
$ -
z = z'+i v
H = H'+i H ⋅ ctgz .
! iV iH ) $ ( ' $ (
#, $ / (' , z’ H’
# & $ ' $ ( , )* .
'! 5:

1.2.
$ ( ! ( ) # ! ! ( ( , ) *) $ ( ' 0º , ! / !
! # #) $ ( , ) ! !( ) # .

% & ) $ (
'! ( ) '$ ) $ !) $ ( $ $ !# $ , 0$ , $ - ) # $ 0
$) $ ) ! # , * 0 !. $ ( $ *, (
) ! $ &! ! $ $ ) $ $ ) # # ( $ ( (' $ !# $
!$ # $ , , ) $ # ) $ ' $ ( ' ) $ ( '!( ) . #, $
! ( ). , !- # #, * , 0$ - * $ - # ( / ( # $ !# $ , $'
$ / ' $ $ . ( $ !# $ ) $ ' $ ,) $ $ ( ' $ *

- . , . . .
 2 9

$ !, ) (tilt error message). + # &! ) $ ( ' !( ) , ) $ ,$ - -

# ' - $ # # & ' $ ( ', ! $ - & ( #/ .

1.3. *
( $ # & ! , ) ,!$ , ).! $ # , $ ' ) $ ) (1950;
Geodimeter). + ) $ !# $ ! / ( ) ( ' / $ , #,( ) $ ! * )
/ ) * . ) ( $ # # !$ $ ' ) ( ! , ) ( 0 ',
, * ' ( )$ ' # ( . 1 ! ! , - $ ! / ( .!- ) # & # &!
# ! , ! #/ ) ( $ # $ ( $ # ! ) ! $ # $ $ (
$ *. 0& # ( ! 1 ( $ # & ! ( % – Electronic Distance
Measurament) $ ( $ " *) , ( ( # -$ ( . % $ (
$ # / ! ! # # ! , # - 0 . -, " *) (
$ # # ! # ! 0 . -, ! # # , #! ( /
0 . -!.

+ # #,( $ . # , $ ). ! # ! # !
# $ ) ( / ) 0 . -! ( % $ !# $). + # , * (
/ 1 . $ " ! ) #/ # / !0 ' ) ', ) 0 $ &
# $ ) ( ! 0$ ! # ,! , ( ( ) $ 0 . -!, / !/ $ .
+ # , $ ). , $ . $ # $ $ ). )! ,$ - ) * $ 0
$ - . # $ $ ), , # # , $ ) $ - , # ! /( ! 0$ , ( 0 ,
, $ * $ - ( / ( # 0$ , ) ! ) $ ( $, & # , $ -
* $ 0 , # . ) ! - $ !, # ! $ . .

( . # # !# $ $ ! ( 100 m 350 m) / , # , / & #

# $ ) ( / ( ) , ) 0 ( / $ ). % $ ( ! 1 - 0 $
! ' " # , # ! # ! # $ 50 km. # $ ( . # # !
$ $ ! ( 0 # ) # # ! ( ) # " *) ' ( ( ', $ ) !$ *
)( $ , * $# & & ' ( ) . , ( & ) # , !# $ # $ ( '
$ !# $ $ + $ ' ( .

+ # # $!, " * ) ( . # ! ( ) # !, ( $ $ $ :
! # $ ( 10 km 20 km);
& # $ ( 3 km 10 km);
$ # $ (0.5 km 3 km).

+ # - ! $ ! * # ! / $ : 1) ) ( , / ! 1 !$ ( $!) ( 2)
#, $ $ ( $ . $ - $) ! # ! $ ! * '# & !
' ( ! ( ) $ ( ! ) .

+ ( # # & ! , % $ !# $ "( $ , # # # ! / $ , ) .
# $ ) ( , - & $ & ( $ * $ % $ !# $ ( , #
) . ( # 1! ( $ * $ % $ !# $ ) $ ( $ - #
( "/ - #, ! . $ $ , # (30 mm 40 mm) ( # 0 ( "/ - (
( # ! $ ! / , ( # -! & - ! .

+ # # $ ) & # (Kavanagh, 2003) ,0$ , # %, ) 0 90% ! !, /

# & ! , , ! # 1000 m, , ( ) # / ( ) & # (, 0 &
, $ ) $ & $ )) 0 95% (!- ) ! !) 400 m.

1.3.1. " "( (+!"!,!-(

) * ( f " 0 / *( * ! ! . ( ! λ , $ ).
! ! # 1! ) ! # #!# ( ( # #!# ) ! $ (
! / , $ & $ ( (! ) # (!- ! / ) $( $ ) " ) * $ ( .

- . , . . .
 2 10

#, $! ) ! $ , # 4 ( ! ) #. # 1! $ , 4 ( ! ) ',
' $ ) ' ( () ) ' (
5
°C = ⋅ (°F − 32),
9 (1)
°K = °C + 273.2°
+ $ # ! (″″Hg ), (mmHg) (
(bar), , - #!

1bar = 750.06 mmHg . (2)

# ( $# " , $ 1.01325 bar (760 mmHg ( 29.92 ″Hg).

1.3.2. $!",!. $ ('( &$ .&!/ ) 0!" 1($

) / $ ' ( $ ,$ - ' $ !# $ # & ! ( %) )
, * ,! # & ! . $ ( - 0 $ " *) ) $( $ !
, ) ( !#- . $ ( # !( 0 ) ( ) 0 ( - $ '
" ) * 0 . "( $ ! / . + !( ! ! $ !# $, /
( - yR , - ) !, 1! " $ # ( # - yE ( 3) #! # #
. # !, - 1! ) $" ( (" , # ) - ∆φ . )! !($ $
# & -! ) # , ,!$ ) & ) $( $ ( $ !# $ "( $
.

# 1! $ ( ! λ " ) * $ ( f " 0
c
λ= (3)
f

( 6: (Rueger, 1987)

y E = A sin(ω ⋅ t ) = A sin φ
. (4)
y R = A sin ω ( t + ∆t ) = A sin(φ + ∆φ )

/ # ( $ ! ,) $ yR yE ) # # & ! ∆φ ( ∆t )
$ $ . ! # 1! $ !# $ "( $
c
d= ⋅ ∆t' . (5)
2
!, ) # 0& & ( ∆ t' # # $ , $ # , 1 & # " # '
$ ( . , # , $!, # $ / ) # 0& & ( ∆t ! ) !

- . , . . .
 2 11

) $ $ ( ! . / / ( ! !, ) # 0& & ( , ) # !
∆t $ / $ ) # ) ) ( $ , 1 # ,!$! ( , # "( $ ,
! !, #/ #$ ( ' ! N, (

∆t' = N ⋅ t * + ∆t , (6)

t* ) # ( , 1 ,!$ $ ( ! # $ ( . ! (6), N
∆ t' ! , $ . $ ∆t # / $ )! /(
∆φ ⋅ λ
∆t = , (7)
2π ⋅ c
λ$ ( ! # !( * (# ) ( . # # ∆φ ! (7) 2π /
λ
t* = , (8)
c
(5), ! # ! ! / (6), (7) (8) # , $
c c λ ∆φ λ λ ∆φ λ
d= ( Nt * + ∆t ) = ( N + ⋅ )=N + ⋅ , (9)
2 2 c 2π c 2 2π 2
# N , $ ) ( - . λ # # U ( - ! ), ∆φ ⋅λ L,
2 2π 2
(9) # & !

d = N⋅U+ L. (10)

$ N #
, $ ) 0 - . 2 & ' $ , # # ) 0 - '
!() 0 # '" ) * ) $ !, $ # ! ( , # 1:100 (.). # &
- ) $ ) . ) ) " ) * & ) 0 )
, * $E D $ !# $ .

/ #" ) * " # & #& ' ) ' ( / ) ! $ ( !

" 0 # $ E D ! 1 (200 m, 2000 m ().

$ # , # !, " ( $ ( " ) * 1.70 π, 0$ , $

! 1.70π x 40/2π = 34 m, ! !, # ! d = N x 40 + 34.
% & ! " ) * ) 0 , ) $) / 1 ) & / *( ' $ ( ' !
N.

# ,
φA φ
d = N A ⋅ λA + ⋅ λ A = N E ⋅ λE + E ⋅ λE . (11)
2π 2π
! .$ !' : φ A > φE , $ NA = NE, φ A < φ E , NA = NE + 1.
! 0 #, # ! φA > φE ) , ) (!- , $ . NA = NE # ! !) ! ! !/
154 m, # #d 154 ! (11) NA = 3.

- . , . . .
 2 12

( * 7 , ! )
# !( * " ) *
" 0& & (
, 0 ! ! d. (
! !$ / !
! 200 m , $
$ ( ' !
" ) * , - $
$ ( ! ! ( )
" ) * . $ !
$ (
! / ( )
" ) * . %
( " ) " ) *
" $ ( /
( ) " ) * .
) # (!- !, ! #
! d "
( 1.54π (1.70π
- 0.16π), $ . 1.54π x 200/2π
= 154 m.

( 7: $ & '

- $# & " ( 10 −3 − 10 −4
* (! . $ - $# & " (
−4
3 ⋅ 10 * (! # !( * " ) * , , # , 14.9854 MHz ( , $
$ ( ! 10 m – ) ) ! 0& ' ) 0 # & " 0.003 m.
# $ ( # ! # , 0 # & " ! - # & . , # ,
* ! λ/2 0.3 m, $ ! # ! # $ , * 0 ! 0.0001 m.

1.3.3. $!",!. 1($(2 !" 3(% . &$(3( .$!%1(

# , # , # $ ) ( # / $ ! , ) 0 . $ !# $ # ! $!
/ !, ) ) $( $ $ " *) ( #,!( , *, )
# &! ) # ,' # $ ) #,!( , 1 ,!$ $ !# $ / $ .
) ) $ . # # ! $ $ ) * ( ! 1 , ( ## & $
, # $ # # $ 4 km. , # ,# # ( ! 300 m, # $
) ) # ' ! ( ) ! $# " . , # # ,, * $ # ± (3 mm + 1 ppm), /
, # , * $ # & ± 10 mm1.

% $ !# $ ) ) $ # !! 0.8 s (/ - ), 0.3 s ( ! * ) # & ), 0$ -

!# ! # & ! ,#! ! , $!. 1 , ) $ !# $ , !!) . ) (
, # , $ " * *. # ! ( ) ! . / # !# !
, ,! $ , ( # ) & *. ) / # & , , / ! , &! $ / , ) $ $
$ " * *. / 0( # & , 0 # $ ( , # ,! ( # 1!
$ !# $ / $ ( 0& ) $ ,# ! ( / ( 0 (.).

1
) , * , * $ # & ( $ ) ! # & ! ) #$ ' ( . ) , * !
$ ( , 2003. .

- . , . . .
 2 13

2.

0$ , $ !$ , $ $ ( # $ *# # $ ) ( - , $ :( ,
( ( $ ) . ) # & ( ! , ! , "
# $ , ) ( # , ( - $ # ) # 0 . , ) ' -! '
, * , , $, $ ) ( , - $ ) !- $ & ( / 1 0 .

2.1. *
/ -! ( $ ( ) , $ $ - , ,' ! ! ! ) $
' $. ( * 8 (! $ ) (dk) ' $ ( ! (dh) (

d h = d k ⋅ sin Z , (12)

Z # $ ! . + ( # -! & $ , $ '$ - ,' !

' $ ( ! .

2.2. *
) !
( - $ $ , ) $ ( ' ! , $ : (5h) (5H).
( , $ ). ) $ ( $ & ) ) , ) 0 , ) $ ( (
) $ ( $ & # 1! ) ', ) 0 / $ $ !# $ / $ "( $ .
/ -! ( ) ( # 1! ) $ - , ,' # $ ) ! / $
$ !# $ i, ) !* $ "( $ l, ! ! ! dk $ ! Z.

l
dk
zZ 5H
dh
∆h

ii

8:

$ ( ( -!
∆H = dk cosZ. (13a)

- . , . . .
 2 14

,) (
∆h = ∆H + i − l . (13b)

2.3. *
$ , ( ) ! ( , $ )$ - # ! $ $ $ ( # $ *# ! ( !
, $ :
$ , ( ) $ $ - ;
$ * ( #/ ;
! ,' $ ( , ) * $ ! , $ $ - .

( , ( $ $ - " ! ! - ) , * ) $
$ # , ( #/ $ ! , )*! , $ ) # X , ) $ $ - , , $ #!
) ! !, $ / , $ ) , $ '$ - !$ # $ -! !, $
/(

X B = X A + d k ⋅ sin Z ⋅ cosν AB
YB = YA + d k ⋅ sin Z ⋅ sinν AB , (14)
H B = H A + d k ⋅ cos Z + i − l

!: YA, XA, HA $ , ( ) $ $ - ( $ $ ( $ * , YB,

XB, HB $ , $ $ - ( "( $ .

$ * ( #/ (, ) * ) ) ) & # # & ) , $ $ - , $ $
# . ) ! $! $ - ! -! ! $ * !. ) . $!, & , ) $
!( $ * ! & ) $ ) , * $ # & , ) * 0 $ '
) ( - .
1: $ $!, & -! $ ) $ !( $ * !σ =
7″. ( ! -! $ ) $ ) ! ( , $!, & , ) $
# / $ ) 3σs = 15″, , - #! σs = σ /√2 = 4.95″.

2.4. 4
( # * ' ) 0 # & '$ ) , # ! , , , * ! # & . / #
$ $ ( $ * , ( # # & $ ,$ !, !($ $ # & !$ * (
$# " '" $ . ). $ #. !$ * # & ) ( ! # 1!
$ - , " * ) $( $ $ - $ ) & . / ( / # &
$ *, " * # ! , $,! $ ( # $ .+ , ) !$ * " * #
$ # & # / ! ( # $ # $ - # # ( ) & # !$ * .

) $ ) (, ( ) !$ * , 0 # & $ $ ( # $ *## !/ $ :
$ !# $ ( $ ;
0 , $ -! , $ ;
0 ! ( !$ * , . 0 .

$ ! !$ * , ' 0 ! ) $ ) !$ * / ( ) 0 - ! ) !
, # $ 1.

- . , . . .
 2 15

) $ , !$ * , $ ! ) $ , 0 # & $ $ ( # $ * #, $ :
!/ 0 ;
$ # $ 0 ;
(!- 0 .

$ 3( )$(5 ( $ ! , ( * , & ! ! , $ (! , 0 ', $ ,, 0

- $ & $ #, $! , $ , 0 - $ ) & ( $ * ). ) ) 0 #
$ ( $ , . ) # , 0$ ) & # , * ! ( 0 & # !$ # $ $ $
, $ .

! &(1 & ( )$(5 ( ( " " - # ! ! , $ ( $ ( / ,

, # # & #! ) , ( ! / , # $ & # # 1! & , & ( $) (..
$ # $ 0 ( # 0! # $ # # & !) 1 & # , , ) # & , ) !
$ $, 0 & , ' ) 0 .

' / -"( )$(5 ( $ ! ! ( ) . ) 0 ' / , $ $ !# $ . 6 ' )

!$ * - ! ! , ). & # # & . ( - $ , , ). & # & / .
* ) ( $ $ ( $ ( ), - $ $ ! , $ , 0$ ! ,!& ) &
# $ # $ - ! ( ) ( / ! ( ) ! $ ! (!, $) , ( (.).

2.4.1. $(5 ( 1($(2

$ 0 # & $ $ EDM ! 1 # ! , ) $ . , -
1! ! ! # ! ! / , ( # / # & . # ' ) 0 , ( , / ) $ !
( :
* $ $ ,
* ( - 0 ,
0 # ,
0 ' # $ " # $! ! "$ ,
0 # & ( " .

,! " " & "&

* $ $ $ , ( *
, ( , & ) $ ( $ !# $ " * $
# $ ) & $ ( . ( - $ , )
$ $ , ! ! ( # 1! ) $ (
"( $ $ - / .
$ ( !, ) $ * $ $ 1!
$ , ) 1 - , # , ( & ) $ ) # # # & $ # , -
, $ ) $ . $ !# $ - , * $ ± 5 mm, ) $ * $ $ 1
, * 0 ! ± (1-2) mm (Reuger, 1987). * $ $ , , (!
$ !# $ ( $ , , , # # $ $ # $ ( (!- $ .

'! 9: ) (e+r)

- . , . . .
 2 16

! '!/" )$(5
+ # Kahmenu (! Reuger, 1987), ! ) $ - / ( ,, $ ) )
) $ * ( - ' 0 , $ : , ) - ) - , ) $ ( ! - )
( $ # # & " .

+ ) $ # 0 & # " $ / ( ! ,$ - # $ #! # 1! 0 . -
, # ,$ (! !$ EDM). ). ) ' EDM ) , # & $ #
# & " . 0 - ! ! $ # $ ( # ,!$ & ( 0 ! "
$ ! * $ !# $ . #,( $! * ( - ' 0 $ !# $ #
$ ! , * 0 ! ± 5 mm, 5 mm (Reuger, 1987).

$ !# $ # & " $ $ ). () , $. ) ! , )! ! ) $
* ( - ' 0 . ) ) $ 0 , $ - ) 0 $ $ ! * $ !# $ , ,
, # ( ) $ $ # $ (!- .

$(5 $ %1($(
0 # (scale faktor ( #!($ ,( * $ $ ) $ , ( * $ / ( $
# !( * " ) * *( $ . / , ) ( - ! 10 m, # !( *
" ) * # $ 15 MHz. ) * ) /( ) ( - , # &
$ ( ) * ( - 0 $ ). + # $ #, $! $ $ ) * ) !, #
" ) * *( $ . / !$ * $ #, $! ) ( # &! # ! ! # !, $
*( $ # $ , ) # $ #, $! #, * ( - (.). ( $ & $ (
, ) # ! " ) * !, , # " ) * # ! 0& $ 5 ppm.

) ) $ 0 , $ - ) 0 $ $ ! * $ !# $ , , , # ( ) $
$ # $ (!- .

$(5 '( "(# 1 )(" &! + %( (1!& - 6( ! (

2 ) ' $ # $! ! " $ $ / / $ / ( ! " ! # $! ! $ ( .
$ ) * ( - ( 0 ) ! , ,
* "( $ ) !# &! ) ( - # ! # . 0 ) ) $ !
/ $ - $ ) ! * ( - # 0 # , ) # # ! . ,
, ) /( , ) ( - / , # "( $ . 0 - $ 1!
* $ $ $ !# $ . 0 # ) $ ! ) $ ) ( $ $
) & , $ , , !-! , * ' # & $ !# $ # ! / $ , $
) " ) .

) ) $ 0 , $ - ) 0 $ $ ! * $ !# $ , , , # ( ) $
$ # $ (!- .

$(5 1($(2 $ %'! ( + %

+ 0 ) $ / ( 0 ! # $! ! , - # & " ' ( $
$ 1 ) 0 # & . ) 0 ) ) 0 $ $ ! *
$ !# $ / - # & λ/10 λ/1000. 0 (!- $
) ) ( - ! # .

2.4.2. '!3$ ,!- ! & " $ !% ,!-

+ , !# ) 1 ) & $ !# $ , ,
# $ 1 ) & (Reuger, 1987). ) $ !# $ # , -
( / $ , , / 1 ' $ ) * ( , , ) .

- . , . . .
 2 17

- $ # & $ $ ( # $ * # , $, $ ). ! $ !# $ # 1! / !, ) .
% 1!$ #, $ - 0 (!- . 7 , ) , & , ) 1 - ( $
) '! ( ) . #$ , # ) - !, $ / $ !# $ ! ! !, ) $
( ) ' . $ # - 0 ( !:
, # # $ #, $! ,
! # , $ , $!
, $ # , ( # # ( !, $ / .

+ $ # & ) * # !, ! ) $ 0 , ) ( ( !$ - $
$ !# $ , ) ( ! $ !# $ # ' - ( ( $ ( , ) 1 -!
, $ &!. ) ( $ ' $ !# $ , ) * # ! $ $ # *.

$(7! 2( !,! "( " & "&(

$ , $!, 1 ) &! * $ $ ) # & ! ! ) #
#/ * # / # 6 8 $ *. % # ( ! / ) # # ( !
# & EDM $ !# $ # !, #!, , # ( #) # #! ( ) # . $ & # 1!
$ * / ! $ ) ! - # ! # (, ) - ' ! ), /
" $ !$ * * ( - ' 0 ! ) ( .

) $ $ ( , $ ! , $! $ !# $, , $ ) -
1 ) & * $ $ . ( ! / , $ , * $ $ " $
# * &! ! , # # # $ # & ' ) $ . ( ! , $ ,$ #
# ! $ * ! $ $! ! , # 1! $ *.

2: ! BCDEFG $ - ( . # # G, B BG, )!
/( (AG + 1) = (AB + 1) + (BG + 1), # -! $ ) $ * $ $ 1=AG-
(AB+BG). % & # ! ! $ ( # #/ * # ,) $ * $ $ /
$# $ - , $ .a = (AG - ( B + BC + CD + DE + EF + FG))/(n-1), n / # &
! . )! !($ $ # & $ '!$ / ( , -! $ ) ) $ !) $ *
$ $ , AG=505.091 m.

A B C D E F G

- ! (m) - ! (m)
A-B 191.733 B-G 313.466
A-C 222.247 C-G 282.953
A-D 252.740 D-G 252.461
A-E 283.262 E-G 221.940
A-F 313.673 F-G 191.526
: a = - 0.109

- . , . . .
 2 18

3: $ * $ $ # -! $ ) & #. # , !# !
$ $ , ( ! ! ( # ' ! ( ) $ - ' ) $ -! $ , $ , # # # (
/( : v = Ax + Bz + f # ! * $ * ! #!($ ,( * ! $ $!.

x
v = A ⋅ x + B ⋅ z + f = [A B ]
2
1 +f =
z
3 = C⋅y + f
6
x̂ 0
5 ŷ 0
4 ŷ = −(C T P ⋅ C) −1 C T ⋅ P ⋅ f = =
â 5
- f ν m̂ −4
-1 59 mm 270° [
C 6 X 4 = − cos ν i
T − sin ν i
T 1 di ]
-2 27 mm 330° σ o2
P = diag ( ) = diag ( 0.04 0.13 0.33 0.64 0.33 0.13)
-3 11 mm 30° σ i2
-4 3 mm 90° σ d = 3mm + 1mm / km
-5 11 mm 150°
-6 27 mm 210°

$(7! 2( . .$ (% &!, - ,! '!/"( )$(5 (

EDM .

"( $

# $

> 0.5
100 m λMOD

'! 10: " &

EDM $ !# $ , $ ). 100 m , ) , ) 0 ( , $!/ ) (.) !
, $ ). # $ ( 0 $ #, $! $ / ( - ( - # $ (, ( 1 cm) ,
"( $ . "( $ , $ ). , $ . # , # $ ! $ ! 1 #
$ ) ( # $ & ( , # , 1 m, 0.5 m ( 0.25 m, ! ) $ $ $ - $
* ! $ !# $ ) ! , - $ ) $ * - ! ! *! !

- . , . . .
 2 19

EDM $ !# $ . ( $ !# $- "( $ , ( ( & #, ) 0 #

! ! , , ). $ .

$ / ( 1 $ ! !($ $ # & ! - 0 ! 10 m, ) # $ .

3(' 1 : (% '& &! 1($(2

# !# & ! )
! - d (m) ! -
$ * (m) dsr*
(m) (m)
1 100.032 0 100.032
2 101.032 1 .032
3 102.026 2 .026
4 103.022 3 .022
5 104.018 4 .018
6 105.016 5 .016
7 106.016 6 .016
8 107.020 7 .020
9 108.026 8 .026
10 109.030 9 .030
& ! dsr* = 100.0238m

+ , ) * $ $ dc ) # ! / $ & &
! ! ) * ( - 0 ,, # $ , - $ ! ,! , * !
$ !# $ ( , # , * ! 10 m, , , ) * $ $ , ).
, ( ) ' 10 m ! ). + , ) dc , $ ) ) ( dsr*, $ )
, & .

100,035
100,030
dc dc
100,025 dsr*

100,020 cy
100,015
100,010
100,005
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

'! 11: " &

, # ,, # $ ! ! d=100m d=110 m, ) , , ) * $ $
8 mm. , ! !, * $ $

a ukupno = a + d c . (14)

$ * ( - 0 cy $ 1 # $ - $ $ # $ &
* ( - ) & ! 1 # # $! * ! . cy , $ )
) , ! dsr*, $ ) & . $ ) 0 $ $ # &

- . , . . .
 2 20

! ) $ # ! . , # ,, # $! * ( * 10, ) $* ( - 0
! ! 107.5 m +7 mm.

" $ ) # ! ,! # ! ! / , , ) ! * $ $ ) $* ( -
0

d = d mereno + a ukupno + c y . (15)

) $* ( - 0 # $ # & , , ) $ , $! / . ( # ! )
( # $ 0 ! " $ !# $ . % 1!$ #, ) ( / ) ' $ , ) EDM
$ !# $ , ! * ( - 0 0 - 10 mm. * ( - 0 ) ' #,( $!
, ) # ). !, , - #! # ! , # #,( $! , EDM $ !# $ # !, ) #
, $ ) $ , $ $ * ( - 0 . + ! $ & 1 ) & $ & #
$ ) ( , # & "( $ , , # # $ ' !# - ' # $ * (!# $
" - ').

& " $ !% ,!- !" &$ 1("&

+ $ ) - $ * EDM $ !# $ , $ : # & # " ) * 0 & #
/ , $ ! . ( " $ # 1! # & # " ) * , $ # - $
, ( - $ # $ #, $! # , / 0 ) $ #, $! . (
$! ( " ) * (fakt) , ! - ! ( !! ! # ( ! " ) * ! (fnom)
! $ !# $ , 0 , # ! # , , ) $ ( - :
f nom
d= ⋅ d mereno , (16)
f akt
(
(f nom − f akt )
d = d mereno + ⋅ d mereno . (17)
f akt
f nom
=m ) #!($ ,( * # $ $ #. - # & " ) * $ $
f akt
, ) 1 - $ !# $ .

! - 1 ) & " $ # $ # & # , $ ' ! , , - #! ,

" $ # * &! & ) * $ $ .

2.4.3. E'( &$ " '!3$ ,!-

) # ' $ $ ( ' $ * , $ ) & ( / * $ !# $ # ) 0 $ !
/ !. ( $ # ( / * # # ! !$) $ ( ) ! $ , $ :
!, ) $ ) ! / $ ,
!, ) $ / $ ) $ ( ,
) 0 $ $ ! * #, $ ,
, ( ) $ (
) 0 $ $ ! * ! 1 !$ # $ $ ) & * . (ATR zero point error).

+ ) ' ) ! $ # & ,) ( / $! , $! ! :
"! * ( $* $ - ( / (
, ( ( (Red Laser – RL EDM).

# ! $ # & , $ -! ) $ $ ( / * , $ - $ # & !$ -!
0:

- . , . . .
 2 21

$ , 0$ $ $ !# $ ! - ) - & ,
, # ! $# " ) " * ,
) $ $ #, $! #, * $ !# $ (.

( / * !, * ,! ) :
, , ) !, $ / $ $ ( $ *,
, ( ! ,( $ * ,
! , 0 & ,
! ( - ( ! $ #, $! , ( # !, $ / ( / * $ !# $ ,
! $ , $ ,
! ) $ '$ ) $ - $ , # .

+ ( # ( / * $ !# $ ,' / / $ ( ! ( ) :
$ / ( $ $# " '! ( ) ( $ / ( $ #, $! ) # , ( ),
$ !# $ # / $ $ ' $ ,
$ $ ) ,, $ . ,$ # !/ $ , $ ,
, ( ) $ !# $ ( $ $ ) # !/ $ ( ! - ) # *# ,
$ !# $ # , $' $ #, $! ,$ $ ( 2 20 # !$ ,
1°°C $ #, $! ( # 1! #/ $ ( 0$ , $! ).

2.4.4. $(,!%" &1($(2 !" !" &$ 1("&!1

+ * $ # & ! % $ !# $ # " ) #, $ , , ) # -
, $ ). $ $ ! $ !# $ ( ! 0 ! ! # – , , * ( # # ! .
, - /( # , * $ ! ( ± (s1 mm + s2 mm/km).

$ s1 s2 , $ ). ! $ $!, & ( #, $ ) )! ' )

! !, , # & ! ,

s d2 = s 12 + s 22 ⋅ d km
2
, (18)

!: s12 - #, $ , ) ) ( - ! $ !# $ (
2
, s $ #, $ 2- , , , * ( # ! , d - # ! ,
! ( # $ # . , , * $ ) 0& ' # ( . # ± (3
mm + 1 ppm2) ± (10 mm + 10 ppm).

' ! ( , # , 100 m) , ) #, $ ( ,
! # # $ / !$ - ! ( ! ) ( () 0 ( # $ ) (
! #, $ .+ ) #, $ ) , * $ # & " ) 0 $ $ ! *
$ !# $ . ! #, $ ) , * $ # !( * , * $ *
) $ " * . / # ( / * # $ !# $ , 0 " ) * #
$ $ - 0 !/ . # 1 ppm, ) # $ 0 $ ( $ , * $ *
" * . % 1!$ #, ! ( $ ,$ - . # # & $. ) )( $, $ '
! (! , ( # ) ! #, $ - $ # ! , ! !
$ !( * $ ) , $, $ ) # ! ) $ .

2
ppm - parts per million (mm/km)

- . , . . .
 2 22

2.4.5. $(5 ( 1($(2 )'

$(5 ( 1($(2 )' -( . &!/ !" &$ 1("&

Kao ( - '$ ( $ $ $ ( $ *, , ) ,' $ )

- ($&! '" , 3$&" !% $" - /! ! # 1! / !, ) ( ( 12). 0 # & , $ -!
$ !# $ $ ! , ( *:
!, ) $ ) ! / $ ,
!, ) $ / $ ) $ (
, ! $ ) $ ( $ !# $ , ) , ( ) $ ( .

) !
) $ ( ( #/

/ $

c
) $ (

' $ ( ( #/

'! 12: (

$(5 .$ " &! !% $"( ! 3$&"( (- '!1 ,! " )$(5

!, ) $ ) ! / $ ) , )! ) !
( # * 0 ( 13). 6 !$ * )
$ !( ) ! ) ( - ( # *
0 c, $ .
c
∆H z = . (19)
sin Z
0 $ !$ - # & ' $ ( ' / $
! ( ) .8$ $ ! ) , !$ * # & .6
!$ * # & ) $ ( ' ! ( ) , $ -
# . ).

'!,! 14, ( - $ ) $ $ '! ( )

, !) $ 0 # & ' $ ( ' '! 13: %
!( ) ! ! # , ( # * 0
c = 10

0 ( # 0 , & # ! ) , (
! / ( !) 1 & # , , ) .

- . , . . .
 2 23

4: )! , $, $ ). ' ) $ ( # * 0 c = 4″″ !$ $
/ $ = 6″″ #!( ! !($ $ # & ' $ ( ', ) * $ $ ( # $ * #,
, ( - $ #) $ # $ '! ( ) .+ * #!( * , !! & $ / ( .
* $ ) ) $ ! ) $ '!1 ,! "( )$(5 ( )$(5 "( .$ " &! 3$&"( !
($&! '"( ( , $ $ & ' )! ( $ , $, $ ). #) $ # .

I II ½(I-II-180) Z (5(2(:
1 00 00 28 180 00 02 13″ 40° ĉ = 4′′
2 30 00 38 210 00 22 8″ 60°
3 90 00 25 270 00 15 5″ 80° σˆ C2 = 0.04
4 130 00 20 310 00 14 3″ 100° â = 5.74′′
5 180 00 42 360 00 38 2″ 120°
6 210 00 30 30 00 32 -1″ 140°
σˆ a2 = 0.11
σˆ 2 = 0.40
8 " ,! " '"! 1 (':
f =4
c a I − ( II − 180)
+ =
sin Z tan Z 2

& # &!/ ! 1 (': P = I.

350"

300

250

200

150

100

50"

0
2 10 20 30 40 50 60 70 80 90º
0
'! 14: (
& c=10″

- . , . . .
 2 24

$(5 .' - !" ( ($&! '" ) '!13

0 , ( ) $ ( ( #/ i $
! ( !( ) $ ( ( #/ , ( ,
) $ ( # # $ !# $ . 0 , ! $ $
$ # $ 0 !$ - # & ) $ ( '
!( ) , ) !$ $ ) ! . 0 ) $ (
!$ - # & ' $ ( ' !( ) .
( # 0 # & #! ) , ( ! / -! & #
( -! & # , , ) .

'! 15: &

$(5 .$ " &! 3$&"( ! ($&! '"( (

+ $ & a !$) 1!
0 $ & # ! / ) $ (
/ $ ! ! -. ) ) $ ( ) * / $
/ $ . $ * ) ) 0 # & ) $ ( '
!( ) , $ - / - , !$ * # &
' $ ( '! ( ) - , # $
a
∆H z = . (20)
tan Z
( # 0 # & #! ) , ( ! / -! & #
.
'! 16 : &

$(5 !" ( 1.("% & $

+ *, ( $ #, $ ( -
* $ - ( / ( . $) , ! , ') .! !
#. ) $ * , , * ( $ - $ !
' $ ( , ( . # ,
" # * !$ $ $ !# $ ! !
, ( " $ ' $ ( , ) 0 , ! , )*!
, , - ) ! !. )! -! $ ' ) $
$ ( , , , ). ! - $ & ' $ ( '
) $ ( '! ( ) .
'! 17 : &

$(5 (Automatic Target Recognation)

0 , $ ). ! ( ) ! ) * ! # 1! ) ! #, $
ATR CCD # . 0 , ) ' $ ( ! * $
) $ ( ! #, $! !$ - # & ' $ ( ' , #

) $ ( ' ! ( ) . # - ) $ , (!$
, ( , & * $ # , # . 0 $ ( & ) $ (
#, $
, $ ) & # $ !# $ ! 0 & #, , ) .

, (
) !

'! 18 : ) $ &

- . , . . .
 2 25

2.4.6. .$ ! !" ( $ %'! ( % &!, - %(10!"( % $! 0(" &! ! $(+$ ,!-(

). $ ) ' , ) 0 " * # ! # $ - !$ * # & ) '
( . / # !, # ! $ $ $ #! ) , #. ). ,
, ( # -! & ) ' ( $ - & * # ! $ ! / . $ $ , , ( #
/ # & # ! $ ! / " * . + # ( # ) # # , ( #
) $( ) #. , ) 0 - # ! ! 18% !$ * ). $ .
$ ( , ). $ " * / &! ! $ 0 ' , ( # / # &
) $ . " $ !$ * ). $ # (! ! # /(

K 1 = 0.0785 ⋅ d h2 , (21)

: K1 , , ) ) ( !$ * ). $ ! m, dh ' $ ( ! ! km.
! ! 1 km, , , ) !$ * ). $ K1 = 0.0785 m ( 8 cm. !
100 m , , ) # & 1 mm, 200 m, 3 mm, $ . ( , $' , 0 # !
/( !,
K1
dh = , (22)
0.0785
% -! $ ! , $ ) $, , ) !$ * ). $ , (
) . !) $. 1 , K1 = 1 cm dH = 357 m, , $ 0 ! ( 6″.
( * 19 $ / ( 2 , ! ) $ , , ) !$ * ). $ ! #
0.1 km 1 km.

0.09
0.08 / ( 2
0.07 d K1
0.06 0.1 0.0008
0.05 0.2 0.0031
0.04 0.3 0.0071
0.03 0.4 0.0126
0.02 0.5 0.0196
0.01 0.6 0.0283
0 0.7 0.0385
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 0.8 0.0502
0.9 0.0636
!" (km)
1 0.0785

'! 19: * ! 1

+ , ) !$ * " * K2 # & , , ) ). $ !, $ .
#/ ) !$ * / 0 ( ( 20, $ / ( 3)

K 1 + K 2 = K 12 = 0.0675 ⋅ d h2 . (23)

!$ * ). $ " * # ! -! $ ( * $ ), - & ' ) $

( # * $ #!($ ## & #) $ ( '! ( ) / ! . , &
$ - ! ) ! ) ! ( !, , & ) 0 ! ) ! ( ! # &
$) ,$ & ' ) , (! / , $ ). ) ) $ ! * !) $ ( , -
#!($ / $ , & ).

- . , . . .
 2 26

$ * #/ ) , , ) # ( # $ !) 1 & # , , ) # & $ ! ,$.

(1 − k ) ⋅ d k
Z′ = Z − , (24)
2R
Z′′ , , ). $ ! ! # , Z # $ ! ! # , dk
! , R , (!, - ). $ #. , k " * $ " * (! ) ) $
0.13). $k # & ) 1.5 m # # $ ) $ -1.5 + 2.5.

0.08

0.07

0.06 / ( 3
d K12
0.05 (km) (m)
0.1 0.0007
0.04
0.2 0.0027
0.03
0.3 0.0061
0.4 0.0108
0.02 0.5 0.0169
0.6 0.0243
0.01 0.7 0.0331
0.8 0.0432
0
0.9 0.0547
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 1 0.0675

'! 20: * K12 , km

+ , ) # & $ . 10-7 ,, , * ( ) $ #
! . + # (24), k = 0.20, , , ) 1 , $ ! 45 m 0$ )
, , )* ) ( 0.00021 m, , , ) ! ( 5 ) ! 222.5 m,
) ( * 5 mm.

) (!- ) , , , ) ). $ " * ! !) ! ' 300 m.

#!($ ## & # / ! -! & # & ) $ ) ( !$ *
) , , ) # !- $ / - #. ( ) 0 # $ # & , 0$
(!- , ( # 0 & $ $ ( ' $ *, ) " #!( / / 1! ! , ') $. ) 0 & .

- . , . . .
 2 27

16

14

12

10

0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

!" (km)

'! 21: * (
! , s) km (k =0.13)

2.4.7. .$ ( 1($(2 !"

d1 - ! (! ,!$ & $ ( ( % ! , , ). $# " !$ * –
, ) , , ) / , $ & $ ( ), d2 ! $ $ ) ,!$ & $ ( ( ! ( / 1
!$ * ! , , ) / ! , ) # $ , , ) - ) 1 & (! $ $ )!), d4
! (! , $ ) ) ( , , d3 ! $ $ ) (! , $ ) ( , ,
d5 ' $ ( ! $ $ ) ) $ * $ !# $ , dG ! # 1!
" $ ' $ - ( # ' $ ' $ - ). / # , $ - / - !
( ! # 1! ! (! $ $ ) , ! ) # , $ - # (!- ) # ) $ dedm = d1 = d2,
d( = d3 = d4.

d1 B
A
d2

dG
d3

A d4

'! 22 :

- . , . . .
 2 28

% ! , , ). ! :
!$ * * $ $ ,
!$ * ( # (#!($ ,( * $ $ ),
!$ * $# " ( , ) , , ) / , $ & $ ( ,
) 1 & ! ! # 1! ) $ (/ ( ),
) 1 & , ) 0 ( , ,
) 1 & ! ) , * .

+ , ) !$ * * #!($ ,( * $ $ !$) 1! ! ! ! , $!, ! ( / *

% $ !# $ .

+ , ) !$ * ( , $ & $ ( (! ) 1 &
# & ! ! ! (! " * ) # $ ( $ , ( *
, ) & $ - / , $ & $ ( ! $ !$ ! # & . ( ) 0 # & ) ( '
! , , / # $ ( # . # # , !) $ ). . % 1!$ #,
/ & / - !$ * $ # ! # ,, / ( $ ,$ - ' . # , )
, , ) , / # $ $ .

# & ! ) !$) $ #/ # , $ $ ( !$ !# & . / !

, $ & $ ( ) 0 !$ - ! $ $# " # $ # & #:
$ #, $! ,
, $ ,
)( $ .
+ $ / ) $( $ ! ) !!#! c 0 = 299792458 m / s ± 1.2 m / s . ) $( $
! #. $# " ) ! # c = 299702532 m / s (! ! ( ) # $
$# " ). ( , ( 300 ppm (, , ) / - ) !# ( # $ # ,
( # $ !# ! ( ppm - parts per million; , # , # ! 100 m
$# " , , ) 5 ppm, $ , ( * !$ * $# " # - ) $ 0
0.5 mm). / ) !$ * ! ! / ,! / - , # , $ $ #, $!
/ ! ( ( $ ,$ - ' . # ! ) , $ - ' ) )( $ #
- !$ * ). # 1! / ) $( $ ($ ( ) ! ) !!#! $! ( , $
, # # !" ( $(+$ ,!-( -!
c0
n= . (25)
c
, ) , # , n = 1.0003 . 7 $ ) ) $ ) $(+$ ,! "! 3$ - !
* N , , - #!
N = (n − 1) ⋅ 10 6 , (26)
$ , n = 1.0003 , N = 300 .
" * ) # ! ( ) ! $# " ,) $ ( ! ,$.
48.864 0.680 µm 4
(n g − 1) ⋅ 10 7 = N g ⋅ 10 = 2876.04 + + , (27)
λ 2
λ4
: ng " * $ ( !! ( ) # $# " ,, $ #, $!
0°C , , $ ! 760 mmHg * $ * / 0.03% , $ ( !
% $ ( ! # # $ # - m. $ # ! ( ) # $# " , ) $
" * / -!

- . , . . .
 2 29

N g ⋅ p − 41.8 ⋅ e
N= , (28)
3.709 ⋅ T
: Ng " * / !, $ ( , $ #, $! ! $ , # () , p , $ !
# ( / # , ( , * ( , $ ) , , ! # ( / # . / ( #
, * 0 ! ,' # $ , # $ $# " ,, $ / " * $ , ( & ,
$.
∂N 1 Ng
=− 2( ⋅ p − 11.3 ⋅ e) ⋅ ∂T
∂T T 3.709
∂N Ng
= ⋅ ∂P (29)
∂p 3.709 ⋅ T
∂N 11.3
=− ⋅ ∂e
∂e T
( " $ ! $ # & , # $ $# " * ! N ) 0 ! ) $
, ! , $ :
$ ! ( 3 km, - $ - $ σ N = 2 ⋅ 10 −6 ),
& ! ( 3 km 12 km , - $ - $ σ N = 1 ⋅ 10 −6 ),
) ( ! (, 12 km, - $ - $ σ N = 0.5 ⋅ 10 −6 ).

/ # ! , # ! - 0 # ! # 3 km, ( # /!') $ $
" $ !$ * ! $ # & $# " ', # $ , * $# & $ ' ! .
( !! ) ) $ N = 294 $ # & ! ± ( 5 mm + 5 ppm ) . /
0 1 ) & N/ ( / - , N$ / $ # # ( #$ - 0 ! ± 2 ppm .
/ , $ ( ) $ - $, ,' , # $ $# " # $ ( # $ #
( 29): σ T = ±1 ° C, σ p = ±3 mbar σ e = ±39.3 mb . + , $, $ ) # t = 30 °C
)( $ 90%, # ) . #$ - 0 !! $ !$ * )( #, $ ( # . ),
$ N -!

0.2696 ⋅ N g ⋅ p
N= , (30)
273.15 + t

p ! mb , t ! °C .

$ $ ( ' $ * # ! , !- $ ! " $ !) $ " * / Nk , $

, , ) # & ! , $ ( * N k − N (ppm ) . , # , $ !# $
Topcon DM-C3 , , ) -!

106.0 ⋅ p
K ( ppm ) = 1 + ( 279.6 − ) ⋅ 10 −6
273.2 + t . (31)

$ 279.6 , $ ). ! , ! $! " $ !) $ Nk , N g = 295 .

+ # & ,$ / , ) $ ( $ $ ( $ * '$ ) ! $# " ', # $ (

( ,' -! $ ! $ , , ) ! .7 $ ,' # $ # $ #, $! !,

- . , . . .
 2 30

, $ -! )! # ) .+ /( " #!( -! & / # $

, $ (
92670 − H
p = log −1 , (32)
62737
H # : ) ! feet ( 1 m = 3.2808398 ft ), ! ″Hg p /
(1.01325 bar = 760 mmHg = 29.92′′Hg ). + ( & $ ) 1 & , $ )
# ( # $! ! ) 0$ # ) # !) $! ( ! ) !. + , ! $ #, $! #
! '( ! ( * ) ( # $ ! &! ) !' ) . ) #. , ) -!
,' $ #, $! $ / ( $ – ) # # ! ( ) # . , $ $ #, $!
, ! ) $, # # ) . , # , $, # $ #, $! , -
0.0065 °C/m. $ ' ! , ) . $ $ & ) $ $ #, $!
, $ / ). $ . ( $ ) 0 $ - $ , , , !-! !
$ !# $ ! ) $ 0 ppm, $ #, $! , $ $ !! ! , ,
$# " , , ) !# ! / .+ ) 1 - , # ,! $ , $ !# $ ,0$ )
-! & , , ) $# " !$ * .

% & , # $ $# " $ * ) $ , , ) $ ' ! . ) ( '

! , , / !) ( - ,, # $ $ / # $ / ! ,
! ( ! , # ! $# " / , ! $ # (!- ! $ ) ( $ * $ / ! ( $
/ #, # . ( '$ ) ) , * $# & ) ( ' ! ,- $ ! # &
, # $ $# " $ ' ( ,$ ( / ( .

$ ( , , ) , ! ! $ ). . + ) & ' , , ) ) 1 &

! ! # 1! ( )( (& ( %" ( (3('()(). ) ! ) /( , ,
, * ,) $ !# $ ( ) "( $ $ ) ) ( , ' ) & .
# $ , $ ) ! !, 1 & ! # / # , # # +
$ ' ( . $ ' ( , , . $ ! ( ) ) $ " - ! , ) 0 (/ ( ).
+ , ) ) 1 & # $ ! ( " - ! , ) 0 $ / ( ) ' $ '
-! (! # )
(l − i ) ⋅ sin Z
∆Z = , (33)
dG
Z G = Z + ∆Z ,
: l ) ( , i ) $ $ ( $ *, Z# $ ! , dG ! # 1! )
$ , ZG $ ! ! ! $ ! !. (33) , /( , (
# , # $ ! ) #, $ - #, # # ( l − i ≤ 0.5m .

! # 1! ) $ -! , # ! /(
d edm
dG = . (34)
2
(i −l ) 2(i − l )
1 + edm 2 R − edm R ⋅ cos Z G
dG dG
/ $ / dG $ (34) $ ) $ $ , -! &! Z G .
/ & $ 0 & $ $ $ ) , $!, . % 1!$ #, ! ( ( )
$ * "( $ # & 0.5 m ! ! ) 30 m, $ dG # # $
d edm , ZG Z. 0 ). , ( * , # * ) 1 mm.

( !# $ $ '! ( ) $ ) ( ( !, $ ) dG -! ,

- . , . . .
 2 31

d G = d edm + ∆d, (35)

, - #!
( H 2 − H 1 ) ⋅ (h 2 − h 1 ) d edm ⋅ h m
∆d = − + , (36)
d edm R
: H2 , (!$ ) ) 0 $ - , H1 , (!$ ) $ - , h2 )
$ !# $ / "( $ ) 0 $ - , h1 ) $ !# $ / "( $ $ - , d edm
# ! , , ). !$ * * , #!($ ,( * $ $ $# " ,
h m = (h 1 + h 2 ) / 2 , R , (!, - ). $ #. 0 ! ( ) R = 6377 km.

(36) ) , , $, $ ) # $ ) "( $ ( , $ $ (
$ * %. ( $ (!- ($ ( $ ) % $ !# $ ) ) (
∆h 2
d TS = d edm + ∆h ⋅ cos Z TS − , (37)
2d edm

∆h = i edm − i TS + l S − l R . (38)

( , , ) !) $ , , ) ) 1 & " . $5 ('!. ! . / )

, , ) -! ( , ,' , ) $ ( , ) . % 1!$ #, / # $ ) #
, *# 0 !) , ( , !# $ ( , , ! ) " '& "! . $5,
" $ !, ) 0 $ # ) $ !$ ! !, $ / (, /( & )
2 # ). 0 ! * , $ # , ).! ) ( ( ,
(! !( * ). 6m ( ,- 0 1 ppm.

) 1 & & ) # # ) 0 $ ) - , $ :
)! # & ! !" !# $ %'! ,
)! # & %("!&"!# )' .

( ! , $ ) $ - ( )! # & ) ' ( ), ! * !
$ $ ) (! " * ) $ $ )! (! !($ ) , ) 0 (! # ! , ) , , )
(! " * ) $ $ )! , $ - / - ) (

d G2 − ( H 2 − H 1 ) 2
de ≅ , (39)
H1 H2
(1 + ) ⋅ (1 + )
R R
H1 - ) $ - , H2 )$ $ - ! # ! ! , R = 6377km . (39)
$! $ - $ ! * 1 ppm ! ( ! !, 12 km !) (
# & 3000 m. -! & / ). , $ # ! ! ( $ ! d edm , ( $
) H1 ) $ !# $ , ) H2 ) ( .

) 1 & ! (! " * ) d1 (! !($ ) , ) 0 ( ( ( , !),

# ) 0 $ , # ! /( ( $ 0 & ),

- . , . . .
 2 32

d 1 ⋅ k k 2 ⋅ (H 2 − H 1 ) 2
R 2 ⋅ sin 2 ( )−
d 4 = 2 ⋅ R ⋅ arcsin 2⋅R 4 . (40)
k 2 ⋅ (R + H 1 ) ⋅ (R + H 2 )
( ! * ! $ $ ! ( ) , , , !-! ! *, - # & .
) 1 & ! dG !($! ) !, ) 0( ( ( , ,! ( !, $ ( , ) )
(
dG ⋅ k
d G ⋅ sin( Z G + ε +
)
d e = R ⋅ arctan( 2R , (41)
dG ⋅ k
R + H 1 + d G ⋅ cos(Z G + ε + )
2R
: ZG - $ ! ! ! $ ! !, H 1 - , (!$ ) $ $ - .
# $ ZG # $ $ Z 1 , !# $ d G , d edm , ( $ ) H1 # $ )
$ !# $ . 1 ,) $ $ ( ) $ ( ε !, $ - #, # # - $ # !
( # ! ,( #$ # ), # ,/ , , $ . $ $ , # $
!( ) / $ , !# $ Z1 $ (Z1 + Z 2 ) / 2 $ ! ! (41) / *! -(
dG ⋅ k
.
2R

+ ,' # ! ! ) $ # $!% "& '" $ ". ! , - 0

, # &! /(
d H = d k ⋅ sin Z . (42)

, # (42) $ / ! $ ! / ( :
#. ) ) ). , ) 0;
! ). ! ( !$ * " * ;
% $ !( ) ! # ) ,$ $ # $ # !$ * # .

) # - & *# $ / ) $ -! , ( # / # & ( ! / ! # $ # & .

# $ , , ! # &! ! / " * , $ ) $ " * $ k = 0.13, $
) $ - 0 ) $) # ! ( ) # . + /( # , ) ( # & # $ '
!( ) / $ (, # ! $)! #!($ ) $ &! ) $ # & , .
-! & ! ! ) ' $ $ $ - (
2
d edm ⋅ ( 2 − k ) ⋅ sin( 2Z 1 )
d 5 = d edm ⋅ sin Z 1 − . (43)
4R
$ , " # , # ! ! -( (43) / ( $ ) # ( !$ * , / - ! # !
/ . # , Z1 = 800, d = 1000 m, k = 0.13, R = 6377 000 m, ) $ ! -( 2.5
cm).

) 1 & ' $ ( ! ) ( , ( ( & ) # ! ( , (

( , #) # ) -!
d5
de = d3 = , (44)
H1
(1 + )
R
, - #! H1 - ) ! , (!$ ) $ $ - .

- . , . . .
 2 33

+ ( & , , ) $ , , ) ) 1 & !$ " .$ -( ,!-(. ! * ! ( ,

( ( , !($ ) , ) 0 ) de ) , * - d GK ( ! #*( !) -! , #
!

Y1 + Y2
Ym = ,
2 (45)
( Y − 500000)
Y= ,
M
M = 0.9999,
:

Ym - & ) $ # !( ( #*( !) $ & '$ - ! , Yi -

# !( ( ! #*( !) $ $ - i , - # !( # , R – , (!, - #.
). $ (6 377 000.00 m).

) $ ) ( - # ! ) ( - , , ) , ) , $ / -! & #
, , ) ) 1 & ) , * .

- . , . . .
 2 34

3.

3.1.

$ # $ $ ( ' $ * # !/ $ :
% !( ;
#, $ .

$ ( , ! # !( !/ # $ * ' ,$ - ,!$ & % $ !# $

) ,$ - ,!$ & $ ( $ . #, $ ' $ # $ $ ( ' $ *, % $ !# $
, ( ! / $ ( $ $ ! % $ ( $ ( (, ! ! ).
% !( , !! % ) # # $ # # & ! , ( # ! $! # ! ! , * !
# & -! & # & !$ # $ ) . , ! # 1! 1996. 1997. , $ 0$!
# ( , , 100 ( - $ '# ( $ # $ $ ( ' $ *. # - $ ) $ / (
# !( $ , . $ , ! . # $ $! , / , & / , ( & #, $ # ( / & #
$ # # .

! ( ) #, $ #, $ ' $ # :
% * # & ! ;
( $;
% , * .

0$ # ) $ ( , % * - 0 $ " * ) ! ) $( $
(. , # & ! ) $ , . # / !, $ /. ' , #
( $ $ # $ ( ( # $ . !, $ & # , % ( # #
$ ( # # !( $ # # ) # $ 22 000 m, # 40 000 m,
$ , # . # # & , - ! 0.25 s 5 s.

% & !( ) ( $ #$ ( $ #. 3 $ ( ) $ ( ( #/ ) ! ,
& ' ) & ) 0 , # ! "$ ( $ - ' ( , ' ( (
) $! ! ! ( ) ! ) ( - ! – # & , $ ( # $ !# & .

( * 23 , $ $ ( $ * ) ( ( - ( $ #$ ( $!, # 0$
$ # ) .

- . , . . .
 2 35

'! 23: Topcon GTS-304

'! 24: Sokkia Set 2

- . , . . .
 2 36

'! 25:

3.2. 8

$ ) ( )$ )$ $ ( $ * # : ( (# $!% "& '"() !"(, # $!% "& '"(

%("!&"( () $ ( ) ! ( ) . + # $ $# " # ! ! $ ! $ *! $ %# &
# !/ $ ! ( / 1 $ ) $ $ # $ ' !$ * * . , ) $ $ ( $ * # ! !!
, .!- & ( $ ' $ $ # ! !! $ * !$ ) 1 & 1 '
-! ' , * , *# # & .

( , ( - !,. , $ # $ $ ( ' $ * , !! - ) # ! $ .
, # $ # !! , ! $ !$ $ ( ! $ *! !: ,
( , , ), (
), , "
" . #, # # , # $ , - # ! $ -! &
, *# # & ! !( ) .

-! , * ! # (' $ ( ) $ ( ):
% & ! , $ "( $ ! 1 #) # # $ ) ( # ( , #
) ' 0.4 s) ;
/ ( ) & $ - (, - ', ( ( , ) 0 ) )! ! $ ! ;
!$ # $ , , ). & # & !$ * " * ). $ ;
-! & & ) $ ! ! , " / , ). & # & ;
# $ ) (# ; ... .

-! , * ! ( ) # :
-! & $ * , , ) !$ * ( # * ) $ ( # &
! ) , ( ! / ;
!$ # $ $ * / ' $ ( ( / $ & ! # & ! /
, ( ## & ' $ ( '! ( ) ;
, $ ). # $ ( !, $ ) ( #/ ) ( # 0! 0
* $ * $ $ ( #/ ) , # &! ! ( ) ;
-! & & ) $ !( ! , " / , ). & # & ; ...

- . , . . .
 2 37

+ ) ', , 0 # 0 "! * $ $ ( ' $ *. 6 ' ) # $ # $ - ) $

! & .

$ ( "! * , # &!, / ( ) &! ( $ ) &! $ - :

$(7! 2( .$ "!# !" (& 0"!# & / , "" $(+($("&" '!"!- -
(+!"!5 ( &( & / ( (B,C). , # , ! ( $ $ - # !( )
! $ . '$ - ,$ !$ # $ # ! -! $ !, ) $ & , )
BC $ . '$ - ;

'! 26: $ " (

" !$( &" $(7! 2( !" ! ! !" !# $ %'! . , # , ! ( , $

$ - # # ! !( ) $ - 1 z, $ !# $ !$ # $ # -! $
! ! ) ! ( ! # 1! $ - 1 z;

'! 27: +

$(7! 2( ! !"( "(.$! & . /"( & / ( ( ( 28). $ - # ! A’B’, z1, z2, AB,
A3 ! A’3. $ * ! / , $ $ - . )! , $ # &
-! $ ! ) $ ( ! B’1, B’2, ! B’3.

- . , . . .
 2 38

'! 28: ' " "

($(2 . '!) " 1 ' & 1 & !1 $ / " 2(1 $ !" & "(. %" &!#
&/ . ( * 29 , )( $ - # 1-2-3-4 , ( # $ !# $ $ *
3, , ( # # & $ - # 2 4. ( ! , - $ ! # & ! )( ! ! $
$ , $ $ - 1, $ , ( #, & # & $ - 3, $ $ - 4
!$ # $ -! ! $ !!!# # !.

'! 29:
$(7! 2( $ !" & "(. %" &( & / ( .$( (, 2(1 " % . % , )* , $
$ - , $ # $ - # ($ ) 0 ) # ! -! $ $ , $ $ -
( ( 30). $ $ ( # $ *# ! ( # # ! , ! ) . ) $
$ - , , - #! $ / # $ ! # 1! & ' ! ) .

- . , . . .
 2 39

'! 30:

$(7! 2( $ !" & "(. %" &( & / ( - ( " ' %! .$ " " . %" &! .$ ,.
"( $ , $ ) !, ) ! ,!0$ $ . ( ! (( ! # !
, ) *, $ $ - ) # ! , ) * "( $ , $ # # , ) *
* $ $ . ( ( * 31, ) ). )! , $ # & -! ! $ * $
$ . .

'! 31: , !

3('( 2( )( 1(&$!-( 3-( &. # # !$ $ ( $ * ! ! ) $ , $

$ - # $ / $ $ / / ( $ . )! $ !$ # $ -! !
( # $ / ( ) & - , )* ! $ - $ / / ( $ , , $!,
/ ( ) & , $,! !$ # $ ) ) ) 1 & , # ! $ , ) *
1 ! ! !.

- . , . . .
 2 40

'! 32

3.3.

2 ) ' $ ( - #$ $ ( # $ *# ! ) # $ .+ # ! ) # $
) ' $ ( ) $ ( $ & $ !# $ . % $ ) $ !# $
! , $ / !$ # $ $ & , # - ) 0 , * , ) ) & *. #
$ - #, !$ # $ -! ! )! ! $ ' $ *. !$ # $ # & ! ( ) !
) 0 ! (! / , ( ! / ). #/ * $ # # . !, ). & -
# &! / $ , .

3.3.1. & $!% "( & & '"( & "!,( $(7 -(1 % &1 & & $! 2( ,!0
, ) 1 - ( ! 0 $ – $ !$ # $ , , ) & *.
(ATR – Automatic target Recognition). $ # $ " * ) ! ) $( $ 0 .
( ! / $ !# $ . ! / , /( ) * . ( !- ( "$) ),
$ ) !$ # $ ) . # !( $ $ ( # $ ! , #
/ ( , - ! / , # !$ # $ , ) - - $
( $ , $ ) . * .. $ , $ !# $ - $ ! ! !.
, # $ ( !($ $ , !! ) # - #) & ) # # & # # & $
, ( ) !) # ,' , # &! ( - # - #) & .

"! * 0 , * ,! $ , ) $ , !# ) #! , $ )
) ! ,$ $ !# $# !$ # $ # , $ $ , #! # , # $ $ *
$ *!. / ! ( $ $) ! , , ) 1 - ! $ ! ( , * ( , #
# ! , $ $ ) ' ! ( ) . ( 1 , ( !/ $ ) ! ( , , )
,' ) 0 $ , ) ) & ,# ! ( .+ # ! # ! , $ $ , #!
1000 m.

3.3.2. & $!% "( & & '"( & "!,( 0!" 1 "&$ ' 1 .$ 0 2
/ $ ) $ $ ( $ * . # $ # # !, ). & $ ) #, $ : 1)
( ) ! $ *! ) 1 ! , # ! ) # $ (main station unit) 2) *! , * &
. # !, ). & # (RPU – remote positioning unit). ( ) * $ ! , $' #
, ( ).! , $ $ ( $ * ) $ ( ' $ ( , # & ! / )
, # ! ) # $ )! ! , , # ' "! * . ( ) * # 0$ -!
$ ! # # ! 0$ ( "$) ! ) # # , * !. RPU * , $ ).

- . , . . .
 2 41

#/ * !, # * . ! $ (! )( $ $ # $ $ $! # # , * #.
/ * ! , ) ) # $ , * # & RPU # ! , ( $ ( )
$ *. ( * 33 , ! ( ) $ * RPU * $ # Geodimeter System 600.

( ) $ * , ! ) #, $ , $ # ( $ ' $ & (
$. ) 0 ! 6″), #, * ! !$ * ( # * 0 , $ # ) 1 & ( / ( ) &
$ - ( ), # $ $ ( - $ $ ( $ *.

'! 33: RPU

+ ( # 0 & $ # . #! ). & #, , ) , $ ). ( ) $ * ) 0
& $ * ! , $ '$ - . $ $ ) "! * . $ ( ,
! , # RPU ) 0 # & ( / ( ) & $ - , - #! . / $ *
!, ). . # !, ). - # RPU. ! / ( ) $ * , # $ , ( RPU,
!$ # $ ) # & ) 0 & ' )! $ * !! ( ) !# # ! RPU (# $ ) $
, 10 000 $ - ). + , $ # & , , $ RPU # ! $ ) ! ,'
$ /!$ ) , * # & .

+ ( # / ( ) & , $ $ - ! ! $ ! # # ! ( ) $ *.
, $ ! RPU ! / $ - ! $ / / ( $ , ! / ( ) $ * !$ # $
! # ) ! , ) *$ - !$ / / ( $ . , $ RPU , # ! ,* ) 1 & ( )
$ * . , ) *(point guiding system) ) / ( ) & .

/ (!- ( # & / ( ) & ) , $!, !$ # $ ) & # !, ). , $

RPU $ *. , "! * & $ # 500 m.

3.4. TO 8 ( 9 )

+ " * $ , " , # /!') $ 1 ) & , ( ) / ' $ -

" - , ) 0 #. & ' ) , ! ) $ , " ,( . + ( , / $
, !!! ( ) # *# , , ) – $ # , $! #( # ( ', # ).

, " , # ( ! ( " :
, $ ). & # $ ( '$ - (# $ # $ - ( $ ) ; ! , $ ).
, * ## & #! ( ) ! !# );

- . , . . .
 2 42

1 ) & , ( / '$ - $ , " $ . ,# & # $ - $

) .

, " , # ( ,, # # $ , " ' ,( ) # , ( $ !$ ( :

+ # , $ / ,( ) !, # (1:1000 !, );
+ # , $ / ,( ) & # ( 1:1000 1:10 000);
+ # , $ / ,( ) $ # (1:10 000 $ );

, " , # # ( ) $ :

$ # $ # # $ # (,( ) – $ $ & # , , !,
# );
( - ## $ # # & ;
+ $ ' ( #

/ - '# ! $ , # "$ # $ '# $ , ( - # $ , # 0

!) ! - # $ # & # ( ) # $ $ , , / , # ! !,
# .

/ # $ , ( * $ , " , # ) :
# ,( ( $ );
( - $ $ , # ;
# ,( ( $ );
( - $ ) ( $! '( ( ) $ * ' , ).

3.4.1. . . & 0 2( 1$( ( "&$ '"!# & /

% $ ( '$ - (# $ # $ - , $ ) ) $ :
% $ - 1 ', , ( ! (' $ ( # );
% $ - 1 ', ) () $ ( # ).

, $ ). # $ ( ' $ - " 0 )! ( ) , eng. frame) # &

$ - $ , " $ . ( / $ , ) 0 $ . % $ ( ' $ -
, ) # & $ . # / $ ) :
+ # # ;
! # .
( , ) 0, # # & , ) . ) $ # , # !# !.

3 $ ( # ! , $ ). :
+ $ ' ( #;
$ ( # $ *# # $ #, ( # $ ;
"$ # $ ## $ # ;
( $ * #;
!( * #.

+ # $ , ( # $ $ $ ( # $ *# $ , ) &! , # '
! ' # , ( # ( * !, # , # . $ , *" *
, # !# $ ( '$ - / 1! ! ! ) ! $ , # 1 2, " !
# $ ) # !# $ # ! ( $ ! ,!/( - $ ) .

0$ , $ ,) $ ( # ( ! :
# $ # ) (# #;
# $ # ) (# #.

- . , . . .
 2 43

$ / ( 2 , ! ) $ ) . ' $!, & ) . ) ! , $ / &

!, # $ & . ) $) ( $ ) ) $ ) $ * #
0.5 m # & , ) 0 ) $ , # &! ! ! ) # ! # (!- ) # .
3
/ ( 2: -
% # (
# $ # / # 0
, ( - km $) &
, (
& + # 2 – 30 12 – 72 km
! 2–8 24 – 120 km
!, + # 2–8 12 – 24 km
! 1-5 12 – 24 km

( , $# ( , 1 ) & ) $ - $ ( # # $ $
+ $ ' ( . - $ $ - , $ 3 cm 5 cm. , *" *
$ - $ , # + $ ' ( " 0 ,!/( - $ ) .

$ ( $ * # $ $ ! / ( # $ ,! , # , # & ! # $ ( '
$ - / ( ) & .6 ' ) , / , # , / 0!$ , " # , # !.
& ' ) , # ! $ # (!- ! ) # " ,& ,! # ( $ ! #/ *
$ # # / ! $ & #. $ . . !$ # $ # $ * # ) '
$ " ( ' , $ – $ ) $ - – - , " $
, ! $ # & . % 1!$ #, # 0$ # ! / $ , *, * # &
# ! , $,! ! !$ .

3.4.2. $(7! 2( . ' - &/ (& 0 & & '" 1 & "!, 1
+ # $ . , , , ) (!, , - & ! , $ ). & # $ ( ' $ - – )
, # $ . . + ( # # & (, # ) $ - $ . , # $ ! !( ! # ! $ $ (
$ *. + *, ( , * ! , !,. & , $ $ , " # $ . # $ !
, ( ) # , # # ($ $ ( $ *, + ,$ ( $ (.) ) , # $ ). , (
# $ .

+ * $ " & , ( ) ' / $ ( , # $ ) , * , (.)

$ $ , * $ $ & - 0 ) ! ) ( - ! ! ,( ! 0.5
mm. ! $ . ,, * $ # & 0.9 mm, ! # ,( .

! ) , $ & , ( # $ , " , # $ $ - $ # $! (
, $! ! # ( $ . - $ ) :
- $ , * $ , & ;
, & ;
, $ - .
0 $ '# & ,( ! $ / $ $ 0 #) ( $ /
/ $ # & 1/5 ' $ ( $ & # 1! ' , . ! $ 0 , ) /
# / $ ) 1/5 ) $ ) $ * . ,0$ , *, $ , ( # /
/ , ( $ - $ ) –( , ) / $ - $ # / $
( , , ) 0 $ ) 0 $ ) ( ( ) $ * ).

8$ $ - , * $ # & ! ( ) , ( #, # $ . , , # &! ! ( $ ) ,
$. '$ ) , * $ 1 ) & , ( ! $ $ ( $ * $ - $ . .

3
+ , * # & !! ) $ ) #$ ' ( '$ ) # $ - $ , # .

- . , . . .
 2 44

, # ,! ( ) . , * $, ( $ . 0.09 m, ! 300 m, # # (
) . 0 # & ! ( 1′.

3.4.3. $(1($ (& 0 & & '" 1 & "!, 1 . ' $" 1 1(& o1 "!1 2
!
,! - : , $ $ !# $!, , # ) " ! $ . ) $ -
# ) $ , $ ( , # , & ) , $ . ,, & ) (.), $ . $ " ) $
, ! $ ) ! $ /!$ . + * $ - # # ! / $ (" !# - (
!# - - . , , *, # 1! $ ( $ , ( # ,( $ ) & .
$ $ , #. !/ - - $ - # ! #/ * , , #. # #
# / / 1! ! $ !$ ! , ', $ .+ # , $ ! $ * , $ $
, $ # & # ! $ ) $ ! $ # # ( # # $ *.

+ # $! * ( * 34, , !0 # #, # # / $ , * ! !# & $ $ ( #
$ *# , ( # # & $ $ ( # $ *# ( $ - $ . ! (
/ $ ( / * (.).

$ . $ - / $ 3

142 ( & ) )
2 143

1
$) , (

144
(+ & ) )
141 ( $ *)

'! 34:
+ * ! :
, $ $ * – $ $ -* 141 ( , $ ,) ,) $ !# $
( );
) $ &! ) ! $ *! 142 (BS – Back Station), ! $ ,' , $ & (
, $) $ $ - ! $ !# # ! $ * , $ ) $ ) $
' $ ( ( #/ !(! ( * ! ( $ 141-142;
# $ ! $ ) ! , # - "( $ (HR). ( !) $ * )
"( $ $ ) $ , / ,!$ ! $ $! ) $ ( , # , 1 #);
+ $ !$ . $ $ # & , , # , ! ,' $ ( ! ,
) $ ( ! ;
+ $ !$ $ $ $ * ! ) $ # & # & $ ) # ( ) $ *
, !!$ $ / & ) ) $ , ) # & );
$ * , $ $ * & ) ! ($ - 141 142), ! # $ ) ! !
$ - 144 (, & ) ! , FS –Fore Station),
$ $ - 141 , , # $ - # $ . (1, 2, 3 4; / ) $ - $ .
# ! !$ # $ " $ ( / ) $ - ! # ! ( );
, & ) ' $ . '$ - $ !# $ , ( ! $ *! (144)
) , ) * , ). ! , , $ / ) # & $ . & .
+ # $ . ) ( " # ( ) $ $ $ ( # $ *# , # # , ( # $ .
+ ) " , # 1 $ $ $ ! , $ ). & # $ ( '$ - , - #!
$ - - 0 1! ! ! ) ! , ( )( ( $) , $) ( ( , ). 0$ !
, $' # , ( ).! , , $ $ ( $ * , $ ). $ ( ! $ - ! ! #
$ * # & ! $ ( ! $ - ! (, # 0 #, , # '$ ) ! ) $ $ -

- . , . . .
 2 45

' – . , ) , ! $ ( ). $ & , $ !# $ (( #/ ),
# & # !, - $ .+ ( # $ , !# ) 1 ) & $ $ - $ . # & #
' $ ( ! ( ,) $ ( ! ( ! $ * (, () $ - $ , " $ . .

3(' 3: (
$ * ! 3 .! $ ! !
(
141 142 10°12′34″
i = 1.56 144 100°11′30″
1 190°02′14″ 89°02′34″ 345.33 1.56
2 210°11′14″ 88°17′14″ 342.45 1.56
3 240°10′34″ 87°02′14″ 357.34 1.60
4 270°16′37″ 86°16′42″ 370.41 2.00
142 10°12′24″

0°00′00″

α1

α ν Y
B

'! 35: $ " ( ! ( "

- . , . . .
 2 46

Z= X

i l

1
dK ∆h

z
dh

i A Y

HA

'! 36: $ " ! ( "

! ,! - ) $ $ !-& ) $ " ! $ .2 ) * $ !-&

! ) ( * , & ) $ ( :
) *! , # ( ( 36/);
! " ! $ ;
0 $ ( # & (" $ ) , , , - # & .);
+ !,. , , $ / $ # ;
1! , # # (! ( 1! / $ . $ - * / # $ ) #!
# # $ $ ( $ * ).

* ! $ $ !-& (, # ) ! ( :
+ $ ). $ !# $, ! ,' , $ ! $ *! ) # & $ . #
$ - # ;
1! ! ) *# $ , , . ) , $ $ & " ! $ .

+ $!, -! & :
-! & $ * !( (α - # ' $ ( ! )

o i = α i − ν i , i = A , B,...
n
oi
o= n
i =1

-! & * '! ( ) $ . '$ - (ν)

νj =αj −o
-! & $ ) $ . '$ - ( $ # - 14)

- . , . . .
 2 47

X i = X A + d k ⋅ sin Z ⋅ cosν Ai
Yi = YA + d k ⋅ sin Z ⋅ sinν Ai
H i = H A + d k ⋅ cos Z + i − l

'! 363: - ! ( )

- . , . . .
 2 48

4.
4

4.1.
+ # $ , * & $ , *, $ ( $ * , !# ) 1 ) & , (
+ , # # & # ! $ - ( $ ( $ )- ! $ , ( , $ . /
# -! $ , ( , $ $ - ,' # $ # # ( $ ! $
( - $ , $ $ - . / # + , $ , $ $ (X,Y,Z) # $
, , ) !, # ) - ) , !# $ $ # - $ , ! ! - $ $ ( $ .

)! $ , $ ). ! ) , $ & :, ) –& ! –
. !( & ! $ . ,! $ # ) $ , $ ). , $ & .

4.1.1. ,! .' - &('!&

( ) # $! $ ( $ ! , )*! #. . ( ! / $ ).
! ! $ &! + , # - $ $ . ) * , ! , # $
/ $ $ ( $ ( # $! ! "# ) )! ' -! ! $ $ ( $ (X,Y,Z) !
* $ - # , ) ! ( # $ # $ #!, , $ # WGS84. $ , - $
WGS84 $ # ( !* $ !# #. , Z ! # ) # , (!, X - #
# !, Y !, ) X ! ( ! ) ) $ . ( $ #, #
-! ! , # $ / $ ! $ #! WGS84 ! / ( #) # # $ !$ ! ) – ( $ #
-! & " # (Ephemeris Algorithm) # , , , # ! (Leick, 1991).

4.1.2. - 1.( !"(

#
$ !$ # $ ) & ( $ ( $ $ ! ! ! - ) ! $ ( $!
" # * 0 . ! #. . $ !$ ! , # ( , ') .! ! ) #
- ) !, + , # $ ! # # $, # . , # ( $ !$ , #
$ !$ # $ ) & ( / #, $ & ( / ! # 1! $ ( $
, # . ( !$ * 0 - ) , !# $ ! $
.

4.1.3. .$ 0 2( 1($(2 '( &!, - )$(5 / "!

0 - ) ! $ ( $! # $! ! !$ ) * , ! ! " # " * $
, ( # . 0 - ) !, # ! * &! , ( # 1 ) & , (!$ ' $
, $ $ - , $ ' ( !# $ $ , $ # # ( - $ # &
, ! ! .

4.1.4. " "( 1. "("&(

+ - $ # $ :
# - ;
$ ( ;

4
% $ (, $ ). #, ( * ! ,!/( * : Basics of the GPS Technique – Observation Equations,Geoffrey
Blewitt, Department of Geomatics, University of Newcastle, 1997.

- . , . . .
 2 49

- .
+ $ ) # $ ,! ( ) # & # $ - $) $ , $
- # + $ * / / 1! ! , * # "# # " * ( #
, , ) # ,' #!, # " * ( # $ # & .

1!/ ! ()1("&
$ ( * $ ( $ $ / / *# #. # & 4) . )
$ ( $ ,! ) #) # # $ !$ !. ( $ ) $ !$ * ( ! ! !, / $ ( $ /! 24
$ ( $ /! ! , 1 !6 / $ ( ' ) . ( ! ,( ) # # / $ (
$ & , ) / $ ( , $ /( - , ( , * $ # # #. .
* $ *$ $ + / $ ) # # ( 0.02, ! ) ( , (! 26600
# - $ ,!$ ! , (!, - #. . 8 $ / $ ( ' ) !$ ! ! !
#. ) $ 55°. - / $ ! $ ( $ , ( ) $ ! ! )
' # " ) " , & ), ( " 0 " .
# 1! / $ ( ' ) 60°. ) ) 4 $ ( $ , , ( $ ( $ !
) / $ " !( # ) # ! ! !
, ( , ($ - / $ /( #. , ) 0 ). $ + $ !
) ( - # , ! $ & $ ( $ , / $ , # 1!$ #, , $ - ' ( - $
!# $ ! ( ) ' ) ( - , $ & $ ( $ , ! $ !$ # , ( $ ( $ ,
, $ # # $ & $ ( $ , / $ . - ,, ( # ( , " ! ( #
, ( )! ! ) #. ) $ ) . ,
- !# # , / $ $ ( $ " 0 0 $ , # $ : 1) * $ * $ $ #, 2) ) ( #
, (! #, 3) ( * # 4) $ * #!( -) , 5) ) # # , ( $ ( $
, 6) !# $ # , . ) '0 $, # $ , $ !, - # ) #
,( ) ( # $ . ( ! , $ ,! 1 #) # # $ !$ ! ( , ' ) # !
-! $ $ $ ( $ . % 1!$ #, $ / # $ ! ) ! $ ( $ , ! ,
( # ( , # ( , # ,( ) # ( # $ # ), $ / , # $ # $)
$ & $ ( $ , * , ! , ) ) , ( $ / $ ). , # $ & $ ( $
! , # $ ) ,!/( * .

( ) ', ( * , ( )! , , ', # $ / $ ,( ) '

$ & .

+ ) , ( * - $ ( $ ( # -! $ 4 km/s, ( $ ) !
! * $ #. . / # ) $ ( $ ! ! # ! #. $ * ,
( $ ) / $ ( $ ! ! #. , 0$ # & )
) $ (4 km/s). , - ) $ ( $ ) / $ ( $ ! , )* –
$ ( $( ( / , rangerate) 1 km/s.
! , ( * – +!$ & $ ( $ ) ) , ). !. + / $ 11
- ) 58 # !$ , 0$ - ) ,! / $ $ ( $ , ) 23 - 56 # !$
(, $ & ) ! $ ). ) #) # !) # ,! ! $ * #. ;
# , ! - ) 24 - ) $ * 360° !$ ! , ( ! *
/! , # 1/365.25 ! ( 4 # !$ , 0$ , ( * $ & #.
! * ). - ) $ ( $ $ " , ( , ).! 4
# !$ . ( , $ - , # $ & , ! !, # $ $ ( $ )
() ) , ). . 0 , $ -! # $ $ ( $
, ). ! ! . 2 , # ) 0 $ ) $ $ !$ * "(
(multipath) ( ( ' / $ , 0$ - ! , , )* # & , $
, ). ) . ) 0 - !$ * $ , * $, , ). ) $ *
$ # & ) , $ $ # $) $ $ - $ *
$ ! , $ &!.
, ( * – $ !, $ ( $ ! !, / (24 $ ( $ ) ) . ) )
$ " , ( . , !# ) , # * $ ( # $

- . , . . .
 2 50

$ # # !/ $ ) # , 1 ! #. ! ( / ) $ ( $/
$ $ .

# ( / $ ( $ 24, ( / $ $ # ! # ( $ ( $
! #, # ! ! , $,! $ ' ) $ . ) , $ $ , ) , ) /( $ ( $ (Block I)
# & !. , ! 1989. 1994. ( 24 $ ( $ ! /( (Block II). 1995.
, - ( ( & /( IIR (Block IIR). # ( , *" * + $ ( $
, !# ) :
, $ ) ) $ & : 7.5 ;
% :1$ ( $ ( $ ! /( : 2 $ );
( - :5# $ ;
: ( ,( - 7.5 m2 + NiCd / $ ;
$ # - ) * : 2 !/ !# 2 * !# .
$ * $ ( $ # & $ ( ( /! ! ! *!, $ ! # #. .

"&$ '"! ()1("&

$ ( + $ ( 0! !' ,( ) , ! )
"! * & + . ( ) $ ( * $ ( ! ) !' ,( ) / ! (
, !. ( ) # - , 1 ' $ * ! *( #. , # $ , $ $ ( $ ,
, !,. ! , $ ) 0 .!. )! , !,. ' , $ -! ! , !
(, $! !) $ ( $ / $ 0 - ) , )! 0 .! $ ( $ # .

4.1.5. &$ & $ !)" '

+ ( 0! , # ! $ # ' - ) ( / - * !# '). ! # $ (
" ) * ( 10.23 MHz. % & # "! # $ ( " ) * 154 / L1
( " ) * 1575.42 MHz $ ( ! 19.0 cm, ,# & # 120 / L2
( " ) * 1227.60 MHz $ ( ! 24.0 cm. ) 1 & ! " ) * # *.
( # & !$ * " . ) " # * ! !/ " # (binary bits) "
! # !( #" ) * # . $ , ) # !( # ( # ,
$ :
C/A ;
P ;
) * , ! .
C/A # !( L1 (! , $ ). ! ) *! , ). ) 1 ms.
, ! (!- $ , $ # $ # $ - " , L1 (! / #
1.023 Mbps (# ( / $ ! ! ). + $ ) / , , $ ( ! / $
293 m. ) " # * ! C/A $ ,!0$ &
$ ( $ ) ) * ( . - $ * $ !$ ,!0$ & $ ( $ , $
! / $ (293 m). ) $ ( $ ( - $! " #! C/A ,$ , # !
& ) $ ( $# ) # ( $ " ) $ .

P (, * ) # !( / ) * ( /
" ( , L1 L2). C/A
, , ) $ $, # + ( #, P # ! ! , * , * & .
+ , ). & P 267 , . # ( ) , , - #! )
. - , / # $ ). + / # , *" - ) # $ ( $ .P
, / # 10.23 Mbps # $ ( ! ! ! 29.3 m. # $! !( ! C/A , $.
! $ !$ # $ ) & ( , ( ( ! & , (!* P $ ,!$ )
29.3 m.

- . , . . .
 2 51

'! 37: , - C/A P

) * , ! # !( # L1 (! # $! / # 50 bps. + $ ).
1500. / $ ! ) *!, ) # & # $ ) & 30 s. ) * , ! :
(, # $ / $ $ ( $ ), " , ( ( !/ " # ),
.

- . , . . .
 2 52

'! 38: -

4.2. *
+ / 0& & - # & , ! ! , / # - & ) . (
# #) $ +1 ( -1, ) ' ! # - , (293 m C/A , 29.3 m
P ). #!($ ,( $ +1 -1 # $ , $ $ / '*" 0 1.
/ ' *" 0 , " # ( $#! ! , # , / ' ! 1 (linear
feedback register). linear feedback register ) $ ). XOR (Exclusive OR)
) !( / * " , $) ! ! ( !/ ! * " ! (0 ( 1). Linear
feedback registeri 0! , ! (!- ) * / ) , ). ! ) /
*" . $ $ $ - / ) * !) # $ / ( !& # $ ). , #
/ $ 0$ ) 0 - .

C/A , ! $ ). GOLD ) 0 #/ * # ) $ . ! ) *
C/A 1023 / $ (L(10) = 210 - 1), - , ). . # $ ) & C/A
) , " ) * 1.023 MHz, $ - , $,! ) * 1023 / $ # $! 1 ms,
) * , ). 1000 ,!$ ! ! . ! - , ( ! # 1! )
/ $ ) 293 m, * ( ) * 300 km.

) * P $ 1 0! #/ * # ) $ . ) * , ). ) ' 267
, , - #! # - ( ) , ! ! , / PRN ) 0$ $ 1 , # ! ! $) !
$ " * ! $ ( $ . $ ( $ - $ $ " !!, + / ) ,, $ !
) $ $ " * $ $ ). / (Satellite Vehicle Numbers). !
, + / ) # # $ ( $ , ). !.

4.2.1. 1!& 2( ! .$!-(1 !)" '

+ ( # $! $ ( $ * ( * "! # $ ( " ) * 10.23 MHz. (
# 154 120, )! - ! ) ( L1 L2. ( .
# +1 -1 , , / # ( $#!, - 0! C/A ( L1) P ( L1

- . , . . .
 2 53

L2), $) ! ! ) $ ( $. !, ) 0 # !( & ) * , ! .
( . , - ) ! ( $ # $ $ ( 0 . - # 0 .! , # #. .

( $ # $ $ ( , ( , $ #. ! $# " ! / # /( /
) $( $ ! ) !!#!, ) $ + , # . , # , ( , - ) !( !
, # , * # !$ ( * ) # & . + $!, !$ ( * )
( - .

+ , # 0 + (, $ # ( $#! $ ( $. + # , * ″ ″
( + ( ! ) #) # # $ !$ ! )( $ $ # - ) # 0 $ (,
) .+ # . !, 1! ) ( , 0$ + ( ! $ ( $! 0$
( 0.07 s) , # ) ( # , # $ (! , $ ) / ) 0 ( & ' )
' * . $ ( !, # ! $ 0$ , # ! ) # .
, $ ) # !, $ / # ( , 1 ,!$ $ ( $ , # . /
!$ * ' ) 0 !$ -! , $ & ( , ! .!-! ! 0 )
- ) (! $ ( $! , # !). # ( -! , $!, # & $(' ,!-(. + )
/ $ (- ,) , ) ( ( $ ( $ ) # , ) # / $ # ! ( (, # ) ).
( ! / / $ -1 ) $ , !($ $ & ' ) # & (-1) x (-1) = + 1. $ /
!($ $ / / , ) / $ # !) $ +1. ( !) $ , ) '/ $ ) ( - $ ,
!($ $ # & -1. + * $ - , ). ( #, ) # ) *.
!($ $ # 0 & ) ( / ) * ) $ +1( !, ) $ ) -1
( !, ) ( - $ ). ) * . / ( ! !, # / #/ $ #!
) # (!. , # , ( ( (+1, -1, -1, +1, -1), ( (+1, +1, -1, -1, +1),
# & # / (+1, -1, +1, -1, -1) - / -1, , , ( / # / $ (5)
) $ -0.2. / ) ( / ( , $,! ' ) !($ $ / ( +1.
, $ ) #, !($ $ !$ ( * / $ /( 0. + $!, !$ ( * $ ). )
, # # ! ( , $ !($ $ /( ) $ + 1 ( / , ! $) ( - $ '
) 0 !($ $ !$ ( * $ ( ) $ +1). 8 $ ) / / $
!, 1! , 0 & , ! .

4.2.2. ( " /!"( "!# . 2 .( !"

+ # * $ !! , $ ! ) # # ) # # $ ) ( # ( , . 30 s). #
$ * - ) # # $ ! # & " # $ ! ! $! $ $ !
, * # # & ($ / , #$ $ $ - ) # # & , $ ). $! (
, & $ ( $ S# , $ ( # # ( #:
P S = (T − T S ) ⋅ c , (46)
S
) $ - $ & , # ) - ) ! $ !$ ! , # ( , T - $ &
$ ( $ - ) !$ !$ ! # $ ) & ( , c / , $ & ) $( $ ! ) !!#!
(c = 299792458 m / s ).

( t - $ - ) # - ) !, # !, δt , , ) - ) ,$
T = t + δt
, (47)
T S = t S + δt S
# # (47) ! (46) /

P S (t ) = ((t + δt ) − (t S + δt S ) ⋅ c =
= (t − t S ) ⋅ c + c ⋅ δt − c ⋅ δt − c ⋅ δt S , (48)
= ρ (t , t ) + c ⋅ δt − cδt
S S S

- . , . . .
 2 54

ρ S (t , t S ) $ & , # (! $ !$ ! , # ) $ ( $ (! $ !$ ! # $ ) & ).
% ( (48) , $ ). , !# ) / ) $( $ $# " ! /
$ & ! ) !!#!, 0 $ ! ( $ ) $ $ , ( , ! ( ) $ !) ! , *, + .

'! 39: ,

! # 1! $ ( $ , # # , $ ) $ ( ## ( #:
ρ S (t , t S ) = ( x S (t S ) − x(t )) 2 + ( y S (t S ) − y (t )) 2 + ( z S (t S ) − z(t )) 2 , (49)

) * , ! # ! ! -! ! , ( $ ( $ ( xS , y S , z S ) 0
- ) ! $ ( $! δt , $ . - $ S
, $ .

% 1!$ #, , /( # 0$ #,( ) , , ,' -! $ , ( $ ( $ !

S
# # $! # $ ) & ( t . - & * ) , $ & $ ( $ !, !
$ !$ , # ( ( 0.07 s) , # 60 m. ( / $ ( ) #
, ! - ) ! , # !, 0 -! $ ! # 1! , # $ ( $ / ( /
) 0 $ # $ . , 1 # ) # , # ( t, ) # # $ ) & ( tS
# -! $ $ $ ) ## $ #, $ ( :
t S (0) = t = (T − δt )
ρ S (t , t S (0))
t S (1) = t −
c
ρ (t , t S (1))
S
t S ( 2) = t − − , (50)
c
.
.
.
, ( $ ( $ ( $ & ρ S ( t , t S ) ) -! ! ) # !, $ ( # $
,( ) / $ ! ) * , !* . + $!, ) 0 ) ) . &
$ !# ) * . / ! - $ ) ( $ # , - & $ $ # ) # #
- ) !, # !, 0$ , !# ) , $' , ) & ( 1 ) & ), , ) - ) .
/ - ) ) $ , $ ! , , ( $ , ( ) ( - ! (

- . , . . .
 2 55

# ( ! . ( , $, $ ) # & ) $ !( , 0 $
, ( * $ ( # $ # # $ , / - #
# & # . " '# & , # # $ .

+ ( , & - $ $ ( $ (/ # & – $ ( $ # / $ ( )
- $ ), # (, ! ! ( :
1

P 1 = (( x 1 − x ) 2 + ( y 1 − y ) 2 + ( z 1 − z ) 2 ) 2 + c ⋅ δt − c ⋅ δt 1
1
P = (( x − x ) + ( y − y ) + ( z − z ) ) + c ⋅ δt − c ⋅ δt 2
2 2 2 2 2 2 2 2
. (51)
1

P = (( x − x ) + ( y − y ) + ( z − z ) ) + c ⋅ δt − c ⋅ δt
3 3 2 3 2 3 2 2 3

P 4 = (( x 4 − x ) 2 + ( y 4 − y ) 2 + ( z 4 − z ) 2 ) 2 + c ⋅ δt − c ⋅ δt 4

4.3.
4.3.1. ,(" . 1(& ! " -1 2!# $&

+ ) ! 0 &! , /( # * , (!$ ' , ( $ - + $ ' ( # $

( * - , & , $ , # &! # $ # & ' ) $ .

# , & / # ( ) # & 0 ,$.

Pmereno = Pmod el + 5 1
'
. (52)
= P( x, y , z , δt ) + e
+ # # ( ) $ # , ) 0 # ( * ! , $' # ( ! /( , /( '
) $ $ , # , 0! -( ) ! ) 0 ,
∂P ∂P ∂P ∂P
P( x, y , z , δt ) ≅ P( x 0 , y 0 , z 0 , δt 0 ) + ( x − x 0 ) + (y − y 0 ) + (z − z 0 ) + (δt − δt 0 ) =
∂x ∂y ∂z ∂δt
(53)
∂P ∂P ∂P ∂P
Ppribližno + ∆x + ∆y + ∆z + ∆δt
∂x ∂y ∂z ∂δt
+ * ( ) ! (53) ! $ 1 -! $ $ , /( ) $ $
, # ( x 0 , y 0 , z 0 , δt 0 ). )! (53) " # ! - , , ) /( ,
∂P ∂P ∂P ∂P
∆P = Pmereno − Ppribližno = ∆x + ∆y + ∆z + ∆δt + e , (54)
∂x ∂y ∂z ∂δt
( !# $ - # /( !,
∆x
∂P ∂P ∂P ∂P ∆y
∆P = ( ) +e. (55)
∂x ∂y ∂z ∂δt ∆z
∆δt
( , $, $ ) # , m $ ( $ ,$ # , $ $ # m - !
# $ - # /( !, $ .

- . , . . .
 2 56

∂P 1 ∂P 1 ∂P 1 ∂P 1
∂x ∂y ∂z ∂δt
∂P 2 ∂P 2 ∂P 2 ∂P 2
∆P 1 ∆x e1
∂x ∂y ∂z ∂δt
∆P 2 ∂P 3 ∂P 3 ∂P 3 ∂P 3 ∆y e2
∆P 3 = ⋅ + e3 , (56)
∂x ∂y ∂z ∂δt ∆z
... ... ...
∆P m ∆δt e m

∂P m ∂P m ∂P m ∂P m
∂x ∂y ∂z ∂δt

( ,
b = Ax + e , (57)
) ( ! ) ! # 1! , , ) # & b (# – , /( ) , $ '
, , ) , # $ x = ( ∆x ∆y ∆z ∆δt ) . ( ) $ e ! !, !$ * ) 0
# & . (57) ) # .

4.3.2. &$!, !% -" (1 &$!, ! &(1 '!"( $"!# -( " /!" )

" * $ !# $ * (# $ * ) !, * ( ) , & ,
, - # , # $ # # ( ( $ # , , ) # ). ( # $ *
/ ! , $ ', # $ , / ) $ / ! , & . ,( * $ /( # $ *
(
x 0 − x1 y0 − y1 x 0 − x1
c
ρ ρ ρ
x0 − x2 y0 − y2 z0 − z2
c
ρ ρ ρ
A = x0 − x3 y0 − y3 z0 − z3 . (58)
c
ρ ρ ρ
...
x0 − x m
y0 − y m
z0 − zm
c
ρ ρ ρ
( # $ # $ * ! "! * , ) * ) $ ( $ , , # $ $ $ - –
, # .

4.3.3. ,(" . $ 1(& $ .$!1(" 1 1(& ( " -1 2!# $&

x̂ ( * , , ) ) 0 & $ # ( ' - , & " 0
(
, /( ' $ 0 - ) , # ( / ' )! ) '
# & , (!$ ## $ #, * & ) & ' ) ' * .+ ( ( " # (57),
* , , ) -! !
ê = b − Ax̂ . (59)
* , # $ # ( () $ , # $ x̂ ) / # # & # !# ) $
, , ) , - , # !! $ , (

x̂ = ( A T A ) −1 A T b . (60)

- . , . . .
 2 57

+ $, $ ). , $ ) # $ * ATA , ,' ! ( ) $ $ / $ ( $
m≥4 ( ) . ! ( )). + /( # # ! $ $ , , # ,! ( , $ ( $ ( ! $ #
, )*! ( ! ( ! ) $ ( $ ! $ / $ ( ) . ) #, $ - # $! * # ,
m≥5 # $ ) . # ! ( ) #.

4.3.4. ,(" & /" &!

$!- ,! " ! + &$ 1 &$!,

) * # $ * " 0
C ij = E(e i e j ) . (61)

( ( # $ ) * # $ * ) ! ! * C ii = E(e i2 ) = σ i2 .

# $ - , ) * # $ * (
C = E(e ⋅ e ) . T
(62)
# , $, $ ) $ 0 , & # , $ / #, $ . ) # σ = E(e 2 )
2

* !, m , & . + $, $ ) # 0 $ , & ! ( ,
E(e i e j ) = 0 , (i ≠ j) . + ( ) ' , $, $ ) , ) * # $ * , & $
( , /( C = σ 2I , I - m×m # $ * ,
σ2 0 ... 0
0 σ 2
... 0
C= . (63)
... 0
0 0 ... σ2 m×m

+ $ ) # , $, $ ) # , - ) ) * , # $ , # $ # & ' ) $ ,
-! ! ( * , # $ CX)
C X = σ 2 ( A T A ) −1 (64)
T −1
% $ *! ( A A ) ) # * , # $ .

% $ * , $ ). "! * ! # $ $ ( $-, # ! $ !$ ! , & . $ ,

" $ # $ * # , / - & # * &! ( $ ) ) ( $ $ # $
$ ( $ ! ) $ " ! , 0 & 0 # & . $ ' ( # $ * )
# $ *# , , ( & ! $ &! # $ , # ( / $ , # &
(.) $ $) # '$ ) !, * $, * & .

"&($.$(& ,!- $!- ,! "( 1 &$!,(

) * # $ * ( ) 0 ) * # # $ *# * , # $ ) *
, # $ # , $ ! ) # /( !,
σ x2 σ xy σ xz σ xδt
σ xy σ y2 σ yz σ yδt
C x = σ 2 ( A T A ) −1 = σ 2 . (65)
σ xz σ yz σ z2 σ zδt
σ xδt σ yδt σ zδt σ δ2t
( ( # $ ! !! $ , ( $ # 1! , # $ . (
σ yz $ ) ,$ - , $ ) 0 , * y / $ ) ) $ , $ ) #

- . , . . .
 2 58

0 #, * z, / !$ . % ( * ) " * $ # ( * " 0

σ ij
ρ ij = (66)
σ i2σ j2
" * $ ( * ! .!- ) "! * " $ # $ * ) )
, & σ .
2
$ " * $ ( * ) ! -1 + 1. $0! ! #
( * + 1 ! ! , $,! ! ( $ ($ . ) , # $ ! , $ - $ - ).
+ " * $ ( * , ( # $ " $ # $ * $ , ( # -! &
( , 0 .

4.3.5. $ " + $1 ,!- $ !" & & / !% )( ,("&$!/" ) ' '"! $ !" &"!
! &(1
, #
# - 0 , & , ( & * # ' $ ( ) $ ( , ( . *
) , , ) (! # & , * * , ( , 0$ , *" - $ + $ # .
+ , ( $ 0 $ - !( ( # $ # $ #!. $! # !
,' $ " # $ * $ - $ (u,v,w) ! ( ( $ , * $ - (n, e, h).
# $ , ,' $ , 0 & 0 , $ " # $ ) * !
# $ *!. + # ! # $ * $ * G $ " # 0 ( $ ) ) $ * $ - !
( ( $ #, $ .
∆L = G∆X
∆n − sin ϕ cos λ − sin ϕ sin λ cos ϕ ∆x
. (67)
∆e = − sin λ cos λ 0 ⋅ ∆y
∆h cos ϕ cos λ cos ϕ sin λ sin ϕ ∆z
+ # ! $ # $ *,$ " # 0! 0 ,$.
eL = G ⋅ eX . (68)
" # * ) * # $ * $ $ - * $ - ! ( ( $ #
( ! )! /(
C L = GC X G T . (69)
( ( # $ #!, ) * # $ * CL # ( /(

σ n2 σ ne σ nh
CL = σ 2 σ en σ e2 σ eh , (70)
σ hn σ he σ h2
)! & -! ! ( # $ ( , 0 !' $ ( ) .

4.3.6. / " 2( '!&(& )( 1(&$!-( &('!& (dilution of precision)

)! ) * # $ *, ! ( ( # $ #! # ! " $ ( , $ .
, * $
VDOP = σ h
HDOP = σ n2 + σ e2
PDOP = σ n2 + σ e2 + σ h2 (71)
TDOP = σ δt
GDOP = σ n2 + σ e2 + σ h2 + c 2σ δ2t

- . , . . .
 2 59

!: VDOP - , $ .) $ ( , * $ , HDOP - , $ ., * $ ' $ (

, ( , PDOP - , $ . , * $ , $ , ( , TDOP - , $ . , * $
* , # $ - ) GDOP - , $ . ! !, ( # $ ) , * $ . + $ .
, * $ # ! $ , $ $ ( - . # , ! ( $ $!, &
, & , ! ! 1 m, $ $ $!, & , , # , ' $ ( , (
$ - HDOP , (. - ( , " $ # $ *, $ # ) $ DOP !
"! * # $ $ ( $ ,, # $ , ( $ $ - . / # $ ,, !# )
) $ DOP , / !$ . ,0$ , ) ( , # &! ( –
PDOP 5 & .

4.3.7. ' "!$ 2( 1($(2

+( & # & , !# ) , $' ! ( ! # $ $ ( $ 1 ) #
, # & . + $!, -! & , $ . ) ( $ $ # $ $ ( $ ) ! ) !
, $ ' # * ( ' "$) , , ( * #, & . + ( ) ( $ $ # $
) , $ & $ ! ( ) * # ! ' , , ! ! &! + , # . / -
) $ ! ( ( ) * 15 $ , . ( ,' , ) ! $ - ! , -
# -! $ , ) . , ) . ) $ / , ) /( , , .

4.4. * * 8 :
, & " ' $ ( , ! ( ) ! $) ) & ) , * $ * . , - $ !,
$ / , - & - – + % – , ) , *, # $ " # $ ,
,( ) # " $ #. , # , * , & " ' ( " # & # ( , & .
, - $ !, # ( # !, $ $ $ ) # 0$ # ) , () ( , $ , #
, ! ! . # (! , & , !# $ ! * (! # , " ! # $ !( # *#
– # $ # . % 1!$ #, # 1! , & " '$ ( , ! ! , $ "! # $ (
( ( ! , # ) # – + %" "( $(7(" & (phase ambiguity) ,! ' "! !
(cycle slips).

! $ * ! + ( # ) ! ″* (! # ″. + # $ # $ - !
!, $ $ &! . $! , ! ! # ( # ( ! , * $ ! $ - !
, # $ & . 0$ ( 40 , ! ,!/ ( #) # # $ !$ ! t , " ϕ (t ) " 0
!( # $ * # 0. ( .

) , ) * ,$ # ) # , !) , ) #) $ #, -
$ & ( , # , $ * #. ) , $ * #. ! * - # - ) # (
*( * ) * $ ( - $ # - ) ). ( ,! $ * ## !) # .
$ - " # # ( $ # ) # ( ) ! ) ! * ), (
T(t ) = k (ϕ (t ) − ϕ 0 ) , (72)
: T( t ) ) # , ! 0- ) (/ ( )!$ !$ ! t , ϕ 0 = ϕ (0) - ) - $ &
- ) (- $ & !( ) ! t = 0 , k ( / * $ $ # ) $! ! * (!
! ! . (72) , $ ). " * ! ) # - ) . ( - ) , !
) $ $ $ / , # " . # , $ - ) !( # ! , # " ) * .

) * ) ! * (! # , ! , $ ). / ( ,! ' $ * ,
) ( , * $ ! * $ - ! , & , ) ! ! .
,0$ " * " ) * " ) * , ) ) " , ) # !, $ . " 0
! / , /(
dϕ ( t )
f= . (73)
dt

- . , . . .
 2 60

. , " ! # # $ $ "! # $ ( # ) ( - #, " ) * ! ) #. , # ,

# # " ) * $ $ ,! ( " !, # $ # ( ! , # . )! !
"! * ) # . $ $ " ) * / ( - ) . ( " ) * !
# $ # $ $ #, ! * f0 , $ " ! ( - ) # # , $ ) $ #
/(
ϕ idea ln o = f 0 t + ϕ 0 , (74)
o ,
Tidea ln o = k ⋅ f 0 ⋅ t . (75)

!) , . ! 0 - ) /! ! , " -
) * ( ! ( Tidea ln o = t) , ! / - ) $ ( / * $ $ $ (
k = 1 / f0 , f0 # ( " ) * *( $ . ( ) $ # ( -
) # - ) (72), ) # - ) # # " $ ( -
ϕ (t ) − ϕ 0
T(t ) = (76)
f0

'! 40: +

4.4.1. (% " &+ %( ! .($! !/" ) !)" '

$ !$ ! t , ) $ - A( t ) * $ ! ( * 40
A(t ) = A 0 sin[2πϕ (t )] , (77)
A0 ! ! . * ,$ " - $ , # &! , - ( , A( t ) #
) $ , A0 ( . , # , ! (!- ! $ ( , A( t ) / ( /
- ( $ - , . ) # * (! $ ( ( . ) $ ) & # &
" #!( , ! ( # # ( A( t ) # ! $ " ! ϕ (t ) .

( - ) , ( , $ ! "! * /(
A idea ln o = A 0 sin 2πϕ idea ln o = ... = A sin ω 0 t + A cos ω 0 t ,S
0
C
0 (78)
ω 0 = 2πf 0 ! " ) * ! # , ! (rad/s).

( - ) , ( ( - ! "! * , ! ( 1 ) # # ( #
, # ) - ) /(

- . , . . .
 2 61

A(T) = A S0 sin ω 0 T + A C0 cos ω 0 T . (79)

# ( + ( # ( - /( (79), $ # ( # 0$ + ( # !(
S C
# & # #,( $! A 0 ( C/ A ) A0 ( P ) , ! (!- # ) *# + 1
– 1. / ! ( " 0 " (6! !)" ' (carrier signal) - " # ! !
/ & , * " # * ) # !- ) ! $ ( $!, $ # , $ /
, * , * & .

4.4.2. 8 $1!$ 2( 1($" ) !)" ' (carrier beat signal)

+ ( G (t ) ( $ ( $ # 0 (# ) ( - # # ( #
#! + , # ! R(t ) . !($ $ # 0 & , ( * 41.

'! 41: , &

+ $ ). ,# ( / " ($ & #) " ) $ #, $ ( ,$.

G 0R0
B(t ) = Filter{R (t ) ⊗ G (t )} = cos 2π (ϕ R (t ) − ϕ G (t ))
2 , (80)
= B 0 cos 2π (ϕ B (t ))
, - #! ϕ B (t ) 3!& + %( " (6() & ' (carrier beat phase) " 0 ( " !
, # ! ( + ( ,
ϕ B (t ) ≡ ϕ R ( t ) − ϕ G ( t ) . (81)
" * & # (81) , ) # !, / " ) * / $ ( (beat frequancy)
( * " ) * ) !( (
dϕ B
fB ≡ = f R − fG . (82)
dt
, ) , # &! ! / / # !( * ! ' $ ( ( + (
( !, # !).

4.4.3. &" + %"( "( $(7(" &!

, # (" $ ( , $,! ! ( ! / " / $ $ (
( 1 *( / * (! (N), / ( / $! ) $/ $ ( . + $, $ ) #
# !, ) , ' # & $ ) ( " . , $ - ( !) $
N $ / $ $ ) ) $ $ /! ( * " , #. +
( ( ! + , # !, ) . ) ) $! * ) #

- . , . . .
 2 62

# ! ) ! , ! # $ - # & ! !, " , , ( + ( .
% $ # $ - ,$ # , $ ( - :
Φ + N = ϕR − ϕG (83)
! (83) - # ( ) # Φ - ) $" $ ) !, # !. # ! !
) ! , # $ ! / *( * ( $ !$ ! , # ( !, ) , ' ,$
- # " / $ / $ , $ $ ) $. % 1!$ #, ! !, / N ! !($ , '
. , $. ( 0 ) ! ( $, ! # ! / ) $N $ $ )
# & ,! ( !$ !# & / ( , !, #! ( . , $ ) #, ! # ( #
!) $ ), # $ 1 $ , , ) $ !$ , ) $ ) , # ( .
$ ! $ $!, #! , $ # & " ) (cycle slips).

4.4.4. "&($.$(& ,!- + %"( "( $(7(" &!

1 , $, $ ) , $ ).! ! # ( " ' , & ,# ! $ # $ !
$ , $ * !) $ 1 $ N. + " * , , $ ) $N # , $
:
N = (deo neodredjenosti od ϕ R − ϕ G ) − (deo neodredjenosti od Φ ) .
! , $,! ( / ) ( $# ! , # !. , # * $! ) $
, ) # & - ) ! !( #. $ # (!- / * # $ -( . + $, $ ) #
- ) * ! , # ! $ ( $! "! * 0! / 0 . + $ # ( $ # , , )
/ (! * ( / 1 $ , $ # / ! *( * $) ! !
, # ! $ !$ # $ ) & ( $ ( $ $ !$ , # ( . )!
) ,N # # $ $ #/ !$ ( ' ! $ ( # 1! , # (!
# # $! , # ,# & !, ) , ' ) $ ( $ (! # # $! # $ ) & ( ). ( , ) )
.!- !$ # . , , $, $ ) # , " $ "! * & - ) .

4.4.5. .'($ (+( &

+ / ) , $ & $ - # " $ , ( ## & ! .
, ) , ( # .!- $ , # ! " !$) 1! $ - ) # - ) ,$ # (
# & " # ) $ ( - - # ( # & , ! ! . ! -
, # $ & " # & ) , )! ,( ) " $ . # ( # ) , " $
- ) , ( ! , $ # ! ( !, $ # / $!,
, ( , ) #. ( " ) * " $ ( ( # $! , $ / $
$ , , * ( / , /( ) & . ( !, # !, # 0 !$ ) (
# beat ( ,$ / ) $ beat / # / $ & / $ .

+ !0 # / $ * (! $ / beat ( , # # " ! (* (! + ( )
* (! ) / $ ( .2 $ ) ," / $ / # , # $ & , $ / $ .
)! - ,# ! " $ ( : 3!&+ %( = !" %!' + " & "& .

) - , " / $ # $ $ , * # & , # ! # 1! )
) # $ !$ , , $ , $
$ $ # ! ! , ) & ! !, ) $
! . # (! $ ) $ $ 0$ , $ / $, # , , # 10 # $
, - $ , ( , , # $, ) . ,( ) " $ / $ - , / , $ ( '
* (! / $ .+ - $ , # . ) # " / $ / ( - $ , ( , # *
! .+ & , ! !, / *( / ' * (! $ / $ # &! ! , ) , '
. , $.

- . , . . .
 2 63

4.5. * 8 :

4.5.1. (' 3!& + %( " (6() !)" '

+ !0 # # ( , & / $ " ( 0$ $ , # $ $ . # , )
, $ ) ( # 0 !! + , # ! ) 0 & ' ) " ($ & / $ ).
beating ( ( . $ / ( ( * " " $
( ( , , ( + $ ( $ , 1 0 ! ! !, # / ! * (! .
$ # !) ! . # $ $! # $ ) ) $
( ) $ # " , , ( ( .

, & $ ( $ S " 0 , & " $ ( Φ S /( :

Φ S ( T ) = ϕ ( T) − ϕ S ( T ) − N S , (84)
ϕ " " $ ( !, # !, # !, # ) - ) , ϕS
" , , ( ( $ ( $ S. % & ) !) # # $ !$ ! " 0
- ) !, # !.

# ( # " , $ ( ( ! , # ! ! $ !$ ! , ) & , # )
- ) " ( # $ ) $ ( $ ! ) # # $ !$ ! , !
$ ( $ )- ) TS , $ .
ϕ ( x, y , z , T) = ϕ emitovan
S S
( x S , y S , z S , Temitovan
S
). (85)
( $ ) , $, $ ) , ') $ , # $ # # ( , ! ,' ) #
$ ( " $ $ $ " , 1 ,!$ $ ( $ , # )! / #
# ( ) $ ) # $ !$ # $ ) & ( $ ( $ ! " $ #) # !- ) !
S
$ ( $! T .

0$ - , ) # - ) ! "! * " # ( " ) * #

, $ ) $ ( ## ( #:
ϕ (t ) − ϕ 0
T(t ) = , (86)
f0
( ,
ϕ ( T) = f 0 T + ϕ 0
. (87)
ϕ emitovan
S
(T S ) = f 0 Temitovan
S
+ ϕ 0S
!, ' ! (84), , & " $ ( # - /(
Φ (T) = f 0 T + ϕ 0 − f 0 T − ϕ − N
S S S
0
S

, (88)
= f 0 ( T − T S ) + ϕ 0 − ϕ 0S − N S
) !) # - ) !, # ! $ ( $! ( - $ .

) -( (88) ! !S ( - $ ) $ ( $, ! $ ( -( )
$ - . + # * ! $ ! ( / $ " $ $ ϕ0 )
$ ( $ $ . ) # , # *,, , ) (!, , !,. ! , $ (# " ! ( )
) ') . ) ' $ ( $ ! $ #) # # $ !$ !. # TS ) $ ( $ $ ( $
$ $ ) # , #. ( # ! ( - $ ) # # $ ) & ( ,!0$ & $ ( $ ).
(88) , ( & $ -( ! $ $ # ! # 1! / ) $ !
) ! # # # – , # " $ ( (carrier phase bias) - (
*( / ) ( - .

- . , . . .
 2 64

( # # ) 0 $ ( $ (j, k, l,…) ) 0 , # (A,B,C,…), ) , , # –

$ ( $# ! , $ # ( /( ( , # , , # $ ( $ ),
Φ Aj (TA ) = f 0 (TA − T j ) + ϕ 0 A − ϕ 0j − N Aj . (89)
+ * # & ) 0 , # $ / ( / $ ) # $ !$ ( , '!),
$ !) $ TA $ - $! , '!. % 1!$ #, , $ - ) * !, # *#
! ' ) $ # / #. 1 , $ / # $ ! ) ! ) $
1 $ ( - $ ) , , # - $ ( $.

4.5.2. (' + %" ) 1($(2 !"(

/ - ) $ ) $ # ( # & " ! ( * ( ! !). #
, $ ). ! * ,$ , # ( , # / . ! ( # & # " !
$ ( # ( #) 0 !$ ( ! ,$.
LjA (TA ) = λ0Φ Aj (TA ) = λ0 f 0 (TA − T j ) + λ0 (ϕ 0 A − ϕ 0j − N Aj ) =
, (90)
= c (TA − T j ) + λ0 (ϕ 0 A − ϕ 0j − N Aj ) = c (TA − T j ) + B Aj

, - #! LjA ( TA ) ) $ ) – " $ ( ) ! # $ # . %
) $ (90) $ - ! , ! ! !, $ ) # , # !"
$ ( B Aj # $ !# $ # - ) $
B = λ0 (ϕ 0 A − ϕ − N ) .
j
A
j
0
j
A (91)
j
+ # !" B A *( / ) $ ! / ) 0 $ $ ! * , #
$ ( $ .

# , # & ( / ( )! ( ! # 1! " '$ ( L1 L2 ( # .

( - $ # " ) * # , ! ( # *# # ( ! # ( # . ( )
( , $ - $ ! # & ! / !$ * $# " "! * ( )
" ) * .

4.5.3. (' . 2
0$ , ) - , , ) -( !# (! " # & , $ ). , ! ! !,
! -( $ $ .% (" # & # , $ ! ( " #
LjA (TA ) = c(TA − T j ) + B Aj =
. (92)
= ρ Aj (t A , t j ) + cδt A − cδt j + Z Aj − I Aj + B Aj
! (92) ! .!- ! !$ * $ , " Z Aj " − I Aj ( # ! ) /
" , ) ) ) & # ! ) # ! ! . ) $ .

% (, ! ! # ( - - , 0 $ , $ # ( # 0$ # & ,
-( !$ * " ,$.
PAj (TA ) = c(TA − T j ) =
. (93)
= ρ Aj (t A , t j ) + cδt A − cδt j + Z Aj + I Aj

- . , . . .
 2 65

4.5.4. (' 2( )$(5 / "!

$ !$ , ) $ # # (! , ! ! $ # $ $ ) # , # (
tA , $ ,' $ / , * -! ( $ & # 1!
, # $ ( $ ρ Aj ( t A , t j ) . - ) # , #
t A = TA − δt A , (94)
$ ) # TA, $ ! ) # - ) ! " (! , *# , &
( 0 time-tag). + # ( $ & ) - )
) ! , # ! , $ * ( / -
( # ( ! . % 1!$ #, , /( # $ # ) ! ( $ & $ ( $ $ *
#. $ & # & , ( # $ !, ! # ( # ( ! $ $
- & * # , $ ) $ , ( # ( # ( , & . , , # , / , $ (
, * $ 1 mm, ) $ δt A # / $ , $ , * 0 ! 1 µs .

/ !$ * 0 - ) ( # ( !- / - #, , # &! ! ( - $
- $ #/ * ! ( '# $ :
-! & # 0 - ) , # (! # & , ! ! , , (!$ #
, * &!;
$ $ ) , $!, , # 0 ) $ / " ' '# & ;
j
0 & # * t̂ $ - ) $ , # $ ) & tj , -! &! , (
$ ( $ , t̂ = T̂ − δt = ( TA − P / c) + δt , , - #!
j j j j
A $!, & - ) j
! $ ( $! τ j
/ ) * , ! . $ $ -! ! $ - ) # , #
( ,, ! ( ) # , ( $ * , $ $ - 0 ! 300 m ( , $
0* 1 µs ). '$ ) $ - $ , $ ). )! $ " ) # # ! !
-! & $!, & , # ) - ) $ # & , ! ! #
$ ( $ (! ( '$ ) ) $ - $, $ ) 0 $ ( $ );
) & ## ( # & ) #! ( ) , .!- , ) # $ , #. )
, $!, - 0 , # & ,, $ , / / $ .

4.5.5. !"( $!% ,!- 1 (' + %" ) 1($(2 ! ,(" . $ 1(& $ / "!
2 - , & # !, 0 , $ ! ( # /( !:
L ( TA ) = ρ ( t A , t ) + cδt A − cδt + Z − I + B =
j
A
j
A
j j j
A
j
A
j
A

= ρ Aj ( TA − δt A , t j ) + cδt A − cδt j + Z Aj − I Aj + B Aj =
, (95)
≈ ρ Aj ( TA , t ' j ) − ρ Aj δt A − cδt j + Z Aj − I Aj + B Aj
= ρ Aj ( TA , t ' j ) + (c − ρ Aj )δt A − cδt j + Z Aj − I Aj + B Aj
) $ !$ * - ) # " # ( ) $ , # ! , # ! ( ( $ )
j
/ $ ( $ ). t' ( $ , ( # -! & $ , ( $ ( $ ) - )
) # # $ ) & -! $ )! # ( ) # , # ( TA . ) ! ( )
) , ) $ , / / 1! ) $ !$ - $ ! ) # (!- ) # $!, & - ) !
, # ! ) 10 # ( ! .

4.6. 8 *
4.6.1. (' -( " &$ !# + %"!# $ %'!
4 ." # & $ ! " ( (SDO – Single Difference Observable) $ ( # &
0 - ) ! $ ( $!. + # $ # - , & ) , # (A, B) $ ( $
(j)

- . , . . .
 2 66

LjA = ρ Aj + cδt A − cδt j + Z Aj − I Aj + B Aj

. (96)
LjB = ρ Bj + cδt B − cδt j + Z Bj − I Bj + B Bj
, & $ ! " ( " 0 ( ) - (96)
∆L j
AB = L − L = ∆ρ
j
A
j
B
j
AB + c∆δt AB + ∆Z j
AB − ∆I j
AB + ∆B j
AB . (97)

'! 42 : SDO
! (97) ) ( # 0 - ) ! $ ( $!. # 0 - ) !
$ ( $!, !$ * $# " - ! ! , , 0$ ! , # * # 1! / /(
! # - $ !$ * # & . ( $ ) !$ * $ , " # 1! / $ & )
, # # & 30 km # $ / - #, # ! (!- ! - ) ( # 1!
'$ - . - " ,! ( # 1! / $ & ', # # &
30 km, !$ * , $ - / - . ( ! ! ) , ,' $ $
) " ) $ + , # . SDO # ( - ! ! !$ * , ' )
0 , $ ! !$ * # ! $ . $ # , ( !, !) . $
# ( ) $ ! '" ' ( (DDO – Double Differencing Observable)

4.6.2. (' &$ !# + %"!# $ %'!

+ # # # ( ) $ ! ' " ' ( ( # 0 0 , # ) - ) .
% ( " 0 ( ) $ ! " ( (, # * A,B $ ( $ j,k), $ .
∆LjAB = LjA − LjB = ∆ρ AB
j
+ c∆δt AB + ∆Z AB
j
− ∆I AB
j
+ ∆B AB
j

. (98)
∆LkAB = LkA − LkB = ∆ρ AB
k
+ c∆δt AB + ∆Z kAB − ∆I kAB + ∆B kAB

! # & # ! , ) - /
∇∆LjkAB = ∆LjAB − ∆LkAB = ... = ∇∆ρ AB
jk
+ ∇∆Z AB
jk
− ∇∆I AB
jk
+ ∇∆B AB
jk
(99)

# (! DDO, # ( # & 0 - ) , 40% ! ! # ( SDO

( # 0! !$ * $# " , ! 0 $ !# $ ( $ - .

'! 43 : DDO

DDO #/ * # 0 ! ,! !, $, $ 1 $ *( / ) ( - ,
$.
∇∆B AB
jk
= ∆B AB
j
− ∆B kAB = ... = −λ∇∆N AB
jk
, (100)
)! - # DDO , $ ! ( # /( !

- . , . . .
 2 67

∇∆LjkAB = ∇∆ρ AB
jk
+ ∇∆Z AB
jk
− ∇∆I AB
jk
−λ∇∆N AB
jk
(101)

4.6.3. (' &$ &$ !# + %"!# $ %'!

# & $ $ ! ' " ' ( # *. ( # & , $ *( /
1 $ .

'! 44 :
$ ! " ( " # ( ) , & ) $ ! '" ' (
) ! * ) , ' ,

δ (i , i + 1)∇∆LjkAB ≡ ∇∆LjkAB (i + 1) − ∇∆LjkAB (i ) . (102)

# # (101) ! (102) # , $ 0( ( # &

1 $ 0$ ) # ! (!- ! # 1! , ' 0( , # ) $
1 $ ( / ( , !, #! ( ).

$ $ , # $ $ ! ' ( $ ! $ # 0$ ! , & ( !( ) #
$ , # , -! &! , - $ ' ) $ , # $ ,' '
! , 0 !, # ! ) $ ! '" ' ( .

4.7. 8

4.7.1. !"( $" % ! " & . 2

# $ ( ' DDO ! / # & " # ! $ #/ * .

'! 45:

( * 45 , !$ $ ( $ (j, k, l) ) , # (A,B). )! ,
$! * , # ! " # $ $ - ) $ ! '" ' (

LjkAB = ( LjA − LjB ) − ( LkA − LkB )

LjlAB = ( LjA − LjB ) − ( LlA − LlB ) . (103)
L lk
AB = (L − L ) − (L − L )
l
A
l
B
k
A
k
B

- . , . . .
 2 68

4.7.2. ",(.&$(+($("&" ) &('!&

( - ! (103) # $ ( #/ * ! ) (
, # , LjkAB = LjlAB + LlkAB , $ .). / , ( # 0 & , /( # , # # $
# & ' ) $ , ,' $ $ # ) # & ,$.

{L jk
AB }
, LjlAB = Λj
{L kj
AB , LklAB }= Λ
k
. (104)
{L lj
AB ,L lj
AB }= Λ
l

* ,$ , !# ) , # ! !, , !1 ') $
( 104), / ( $ , !1 , $ !($ $. , # * ,$
" $ $ ( $ , !# ) " $ $ ( $ # / $ , ! ) #
, ' # , 0$ # / $ , /( # # & " $ * ' , # / !. $
( , - 0 " $ / $ ( $ ! # , # , & . .
0 & / " $ $ ( $ ) ! , '! , / , ( , * ! 0$
#,( ) .

# # ) , # , ! 5 $ ( $ . ( $ ( $ / 4 / #
41 42 43 45
" $ , / # 4 ) , & ( L AB , L AB , L AB , L AB ), ( # .!- $
!/ !( !/ ( ) ' ) $ ! '" ' ( ( s − 1 ),
s/ $ ( $ , .

4.7.3. ",(.&$(+($("&"( & "!,(

( # ) 0 ) , # , ! !,! ) ' # ! '/ '( #
# $ ! ) ! , $ ( ) $ # 1! DDO. $ # (!- ! !) * ,$
, 0$ , !# ) !, DDO , ! - ! " $ !
$ *!. $ - $! ) $ , & . , # , $
, # (A,B,C) , 4 $ ( $ (1,2,3 4), " $ $ ( $3 " $
$ * , # B, $

Λ3B ≡ {L31BA , L32BA , L34BA , L31BC , L32BC , L34BC } , (105)

$./ ( ' ) ' , & (s − 1)(r − 1) , s/ , ' $ ( $ ,

r/ + , # ,, ! ( ) # ) ' $ * # $ , $ ) $ ( $ .
* ,$ " $ $ * ,$ # ( , ( #, ) ) '# # ! $ $
/ . #,( * . $ # (!- ) # / . 0 & $ / '/ '( ,
) -! & ' ) ( ) $ . , * ,!, # 1! , ) $ * #
/ $ # ) ,!$ & , # / !! / # ! ! .!- ! $ )!
,* !.

4.7.4. ( !" & (" $(5(2(

/ $ ! ( ) ' $ * , $ !, $ ( $ ! ) # , ' # , /
" $ $ * " $ $ ( $ , $ ). ) , /( #, - 0 &
/ $ - , / / / . + !# ) # $ * $ ) !
" !/ 0 ! .!- .

- . , . . .
 2 69

+ /( # ( ) $ / - ) $) $ 0 & , !, ) /
) . ) & , , # !$ ' , $, $ ) . !, / ( ( - !, # &
0 & ,! ( ) $ ! '.

+ $ - $ / $) 0 & $ " *
, & , , - #! * , # $ - ) ) 0 ! ) , ' # & . )
0 & $ - 0 & # $ , & ) $ ! '" ' ( , # !
( # ! ( ) # . + # $ " * # & / - !
# * ( , , $ ! , $ $ , # / !
$ , & ) $ ! ' ( . 0$ # * ( , # , / ) !:
, ( ,
( ( & .

4.7.5. (5(2( 3 %"( '!"!-( .$!1(" 1 . 2 &$ !# + %"!# $ %'!

-( " & 0("( -( " /!"( . 2

+ # - ( $ ) $ # 1! ) , # # ! * $
( $ ) $ , & ) $ ! '" ' ( .+ # , $ ). '
, , $, $ ). ! !$ * $# " # . ), $ & # 1!
, # $ . #$ , $ ) , / * # ! ∇∆ , $
) $ ! " ( (

LjkAB = ρ AB
jk
− λ0 N AB
jk
. (106)

.5& .$ ,( $
!($ $ / (, * & ) , & ) $ ! '" ' ( # 1! ) , #
$ 0 & ( * ) / ( . + # $ * " 0! ) $ # 1! )
, # , ) ! ( # $ # ∆ x , ∆y , ∆z , , * ) $ - 0
, # $ $ , " # ( ! # ! ! / . # $ , ) !, ) $ ! '
" ' ( , *" * , $ ( $ ( j, k ) , # ! * $ , # $
jk
1 $ N AB .

/ 0( $) 0 & , , - $ , - , & # !
( ) $ , ) # , $ #, # $ # . / - $ * " ) #
, /( # $ # ' - $ ( , (!$ # 0 & # )! '
# & .+ . , /( $ /! ! 0$ $ - 1 (/ . 20 m).

( " , , # $ - ,$ * ) $ / ( ) ) ( $
* $ $ * B. / - , /( # " #!( $ !, # $ *
(x B , y B , z B ) . , # , !, # * $ - # B # , ! $ ( $
1,2,3 4 ! ) , ' $ & , - $ ( $2 " $ . )
, ' i # # $ ( ) , & ) $ ! '" ' ( /(

Λ2 (i ) = {L21AB (i ), L23AB (i ), L24AB (i )}. (107)

)! (107) # ) $ ( !, , $ ' , # $
{xB , y B , z B , N 21
AB , N 23
AB , N 24
AB . ( } ! $ ! , & 1 , , # (
(* (! ), ( $ , # $ ) , $ 1 $.

- . , . . .
 2 70

( - ! (5.3.2), ( - , & # ! , $ ( # #

b = Ax + e , (108)

, - #! ) $ b , $! , & (# – , /( ) # # d ×1,
d/ ( ) ' , & ) $ ! ' " ' ( . % $ * #
# d×p, p/ , $ ' , # $ , x ) $ , $ ' , # $
# p ×1, e ) $ 0 , & $ ' # b.

+ # # ! ,0$ , *, # & ' ) $ (/ ( $ , &

) $ ! '" ' ( ) 0 & (

x̂ = ( A T WA ) −1 A T Wb , (109)

W# $ * $ .

) * # $ * * , # $ (

K x = ( A T WA ) −1 . (110)

) * # $ * # $ $ !$) 1 ) & ( - ) , * $
,
( , * ) . / 0 ( ) , # $ 1 $ .
& # 1 $ !# ( # , & *( / !) $, $ /
/ ( , * 0 & / , / * , # $ 1 $ . + * /
! ) ) * ! # $ *!, !# &! ! - ) 0 $ $ *. ) )
- * - !$ # $ / . 0 & , ( $ $ $ - $ ,, ! ( ) #
!*( / ) $ $ !$) 1 ! # ( # ! .!- (" ).

4.7.6. %)'( 1 &$!,( (+!,!-(" & -( " /!" . .$ (1 &$!, !% -" )

" * $ # $ * # ! (! $ ) $ ) & # # # $ *,
, # , $ , &! L24AB ( i ) , $ .

∂L24AB ( i ) ∂L24AB ( i ) ∂L24AB ( i ) ∂L24AB ( i ) ∂L24AB ( i ) ∂L24AB ( i )

A 24
AB ( i ) =
∂x B ∂y B ∂z B ∂N 21
AB ∂N 23
AB ∂N 24
AB
. (111)
∂ρ AB
24
( i ) ∂ρ AB
24
(i ) ∂ρ AB
24
(i )
= 0 0 − λ0
∂x B ∂y B ∂z B

, # ! $ , (! $ ) # - -! & , * ( ' )

- . , . . .
 2 71

∂ρ AB
24
(i ) ∂
= ( ρ A2 ( i ) − ρ B2 (i ) − ρ A4 ( i ) + ρ B4 (i ))
∂x B ∂x B
∂ρ A2 ( i ) ∂ρ B2 ( i ) ∂ρ A4 ( i ) ∂ρ B4 ( i )
= − − +
∂x B ∂x B ∂x B ∂x B
(112)
∂ρ 4 ( i ) ∂ρ 2 ( i )
= B − B
∂x B ∂x B
x B 0 − x 4 ( i ) x B 0 − x 2 (i )
= −
ρ B4 (i ) ρ B2 (i )

4.7.7. !"!1 ' " 3$ - . 2

/ , # #, *, # & ' ) $ 0( 0 & ,/ , & # / $
( ) / , $ ' , # $ , $ . d ≥ p. + , $, $ ) # )
, # * , $ $ $ ( $ ! ) , ' , / ( ) ' , &
) $ ! '" ' ( !q , ' d = q(r − 1)(s − 1) . ( / ( * (! '
) ,/ , $ ', # $ p = 3 + (r − 1)(s − 1) , , - #! / , # $
1 $ (r − 1)(s − 1) . - ) q(r − 1)(s − 1) ≥ 3 + (r − 1)(s − 1) (
(q − 1)(r − 1)(s − 1) ≥ 3 , 0$ - # # ( ! " ! * ! 2 , # 2
$ ( $ ,/ , ' # & q ≥4. , ' # & # / $ # & ) ,
# ! ( , # $ *( / 1 $ * &! ! - .
, $ ) #, ,' - $ , # ! # $ $ ( $ / / (
) . ) ! , * 0 & .

! / ! ( ! r = 2 , # &! ! 2 , ' ( q = 2 ; , $, $ ). # !
) . ) # ) )# # ( / $ ( $ ) 0 & s≥4,
0$ ! ,' ! ( ) , (!$ , * & . ( * &!
, # $ $ , " ,' ! ( ) ( s≥5. ) , / , ' ) 2,
! ( ) ! - , ) . .

4.8. *
4.8.1. & &! &!/ % ! " & . 2 &$ !# + %"!# $ %'!
+ # )
) $ ! ' " $ ' ( , ( *! / -
21 23 24
, # - $ ( $ . , ! $ , ' , , & L AB , L AB , L AB !
2
( , & $ ! " ( L AB - . # , ) 0
2
# & ! , &! L AB , ! $ # ! , ) 0 ! ) #
, & ) $ ! '" ' ( . 1 ,! ( !# $ - $ # " $
$ ( $ j " $ , # , ) ) $ ! ( !( ) # !,!
, & / $ $ $ - ) ! ( 0 & , & LjA .

4.8.2. &$!, &( !" . 2 &$ !# + %"!# $ %'!

! , & ( $ $ ). ! ,0$ # $ # & ' ) $ .% $ *
$ W , ) , $ ). , ! $ $ $ - ! , !

- . , . . .
 2 72

, & , (! ! , $ ). $ # $ -
# 1! , & , $ ', # $ .

% $ * $ ) ) * # $ * , & ) $! ' ( :
W = C ∇−1∆ # # q(r − 1)(s − 1) × q(r − 1)(s − 1) .

+ 1 # ) * # $ * " * ' , $ ( ) ' $ * )

# qrs × qrs . + $, $ ). ( , # , !,. (
) $ ( $ , ) . , $ ) * # $ * " * '
# & ,, # # , $ & 0 , ) * # $ * , & ) $ ! '
" ' ( (

C ∇∆ = DCD T , (113)

D # $ * $ " # 0 ( ! ) $ ) ' # & ! ( ! ) $

) $ ! '" ' ( ,$.

∇∆L = DL . (114)

2 , D , ) ! ( # $ * / # ) $ # / !( ) '
, & ) $ ! ' ( , / ( ! !, # / ! ) ' , & .
+ ( !) ' , $, $ ) , D # q(r − 1)(s − 1) × qrs ) $ # +1, -1
0 , 1 '$ 0! !, ( ) ' , & ) $ ! '" '
( . - ,# $ * $ (

W = ( DCD T ) −1 . (115)

4.8.3. $!- ,! " 1 &$!, ,(" . $ 1(& $

) * # $ * * , # $ (

C X = ( A T WA ) −1 , (116)

C X = ( A T ( DCD T ) −1 A ) −1 . (117)

(!-" * ', $ , ) * # $ * C ( # $ *,
, # ) 0 ! $ $!, & , & , - 0 ,
( # ( # $ . , # # # $ " ! ) #, * 0 !
# ( # $ , * ) & , !! $ $!, & , (
# ( # $ . , ( *,, ) ', !$ * "( ( ( ' / $ .

+ ) , ) * # $ * * $ ( . , ( *:
( . 2 $ ) - $ 1! ! "
- , ) ( & $ ) , /( # ) # & - ) *
# $ * $ # #, #" $ # (scaling factor).

- . , . . .
 2 73

4.9. *

+ $ GPS $ ' ( / / 1! $ - $ , * $ - ( # $
( # ( # $ , ) $ , , # , # & $ ' # & . + *
" * ( , * & ,, !# ) $ , $ GPS , #
1! ! ! ! / GPS , # . , # , $ ). $ *! - !
$ , $' 1 ! $ #! " $ $ ) . + *,
" * ( GPS , * & (DGPS) , ) # RTK * ,$ / #
, # $ ' $ *, ) # # , $ ! . $ # , # $ ' $ * $!
* $ # $ !$ - $ $ , $ , # !, - & * !, $
, # /( $ * , - # $ &! ) 0 $ ( # $ .

" $, $ ) $ # - $, # * ,$ RTK ! # , # $ '

$ *, , $ ). , $ ! 0 ) &! , /( # , * & ! /( $ , # ,
) * , & ' ) $ . + ) ' , $ , ) $ # #
- & : ) ( - # 1! / $ & (, $ , # -, # $ $ * ),
) ( $ $ # $ $ ( $ ! $ !$ ! # & , $. ) $ , # ! 1
, $ ). ! ) ( $ # $ ' - & , $ $ /( $ ! # (! ) $ *
! $ ) 0$ - ' / $ , - ) ! , # ( !$ -! ) ( $ $
, * & , $ .

4.9.1. 8 %( 52() $ % - GPS

7 $ ), # (a & $ # ! $ '# ($ # $ ,, ( ,
) (# $ ). + ( & ' * ) GPS $ ' ( ! ( ) , # !
, $!, ! ) &! $ ) , # . $ ( $ ) * $ ' (
, - & ) # ransit–Dopler $ # e $ ) o *# $ ! $ - $,
$ ). 0& # ! ) 0 # # $ - # $ # # # ( # $ $ - $
, * & .3 ( 0 , # $ ) GPS $ # # , ( $ ! (
" :
1 " – , - $ 1950. e, $ 0 ,( # # & # # '
* $ - $ ;
2 " – , - $ 1980. e, $ 0 , $ & # ) $ - $
) $ $ - # $ # & ! , # ! ) $ ! '" ' ( !
, # & .
3 " – , - $ 1990. e, , # # " * ( RTK GPS # &
* $ # $ $ - $ . + * & , $ , # ) 0 ! ( #
) # !! ! / , # # 1! / # $ &! 10 km.
4 " – , - $ 2000. e, $ 0 , ) # * ,$ RTK ! #
, # $ ' $ * . % 1! / , $ $ & # 1! $ *
80 km. , - , # ) $ ' $ $ #
(VRS) (VRC)

- $ GPS , * & ! "! * , # & ( ( 46) ! /

( ( ( 47).

- . , . . .
 2 74

'! 46. - $ GPS , * & ! "! * , # &a (Willgalis i dr.,2003)

'! 47. - $ GPS , * & ! "! * ! / ( (Willgalis i dr.,2003)

4.9.2. (#"! ( !+($(",!- '" ) GPS . %!,! "!$ 2

" * (, * & # $ , * # & ( $ ) ' , * )

, # , $ $ GPS ( . " * ( GPS (DGPS) $ ' #
, / .0 ) $ - $ GPS # & !, $ / # 0 , ! ! -! $ ' , $
( * ( " $ $ - ), ! * .! , / .0 & # & / ' ! #, $ # GPS
, # * # ! /( $ , ) $ ( #. ( , DGPS !) / , #
, $ ). " $ (, $ , / ) $ - (! -! & , , )
# & ) & # & , $ , # , $ $ $ ! $ #
) # #, !. 0 , ( / , # $ !$ - ) ( $ $ *
, ( , $ , # ,, ) 0 # & ) ! * , , )

- . , . . .
 2 75

$ / ( . $ # # " $ # $ * #, * , ( ! $ 5
, $ '$ - (, $ , # ), , * ( # 1! / # $ &! # 1!
) , # (/ , $ ).

+ $ GPS # & , $ ) ( / ( - $ ' ) 0 !$ -!

$ - $ , ! $ , & . ) ) 0 # & !: - ) * !
, # *# $ ( $ # , $# " , ! $ $ ( $ ' / $ , "(
( $ !# $ ( 0 . ) ) 0 , $ ( ,
" * ( $ ' , * & # ! !! & ' ) " $ /! ! -
! ) .

$ $ ' RTK GPS , !# ) , # ! / , $ , #

! ( #) # ! $ n-the-fly6 $ ' ! 0 ) & 1 $ . RTK , #
) , * ,! ) # 1! / $ * , $ , # /
! , $ ) ) $ , ( ! ( # ) # !. , # ) # ) ! RTK, & )
, $ - , # - $ - , ! $) # 0 ) ' !$ * #: "( ,
!/ $ , # $ ( $ ( , $# " , , *$ $ / - #! *
$ .

) , ( ). ! !- # , $ - # # (! , $ ). , ) * ,$ ) $! (
" $ $ *, / # , # DGPS - # 1! / # $ & #
# 1! , $ / , # ! ! 10 km.

4.9.3. ",(.&1$( ( .($1 "("&"!# & "!,

+ ( & $ ) & ! , ( $ * ,$ RTK DGPS, # !

, / .0 $ , # # # , # $ ' $ * ) # * ,$ # , $ # ,
# # – ) $! ( " $ $ * (Virtual reference station – VRS) ) $! (
" $ ( (Virtual Referennce Cell - VRC). VRS * ,$ , !# ) , $ ). &
, # $ ' $ * # 1! / # $ &! 80 km ( !! #, #
* ( * , ! # * # , # $ ,/ / ) ( $ & # 1!
$ *. , $ !$ ) # "$) ! .!-! ) # ( * , , )
, $,! # ( ) & ( ) ' ) 0 ( / $ , " ,$ , " - ) *
!, # ! $ ( $!). VRS $ #- $ # 1! / , ) # $ :
+ # $ $ *;
#! * ;
- # $
+!$ # #! * , * GPS # &
) , # $ ' $ * 0 .!
* $ ( -! * ) 0 # ( ) & , $ ' !$ * &
, , ) # & 1 ! $ $ !. , , GPS , # , # / ( #
$ ( " #, ) * $ ( !, * ! *!, 0 . , $ ) #, ( ! '$ )
, ! # & ,' ' , , ) . '$ ), * $ ( , * * 0
, , ) ! ! ) $! ( ! " $ ! $ *! - , ( ) , ( $ #
, /( # $ # , $ , # , ! ! ! 1! ! ( $ )

5
! $, $ ). * ,$ ) ( $ $ !($ $ # & ( ! , # ! $ .
# ! $ # !/ $ $ - $ $ ) ( . $ - $ ' - 0 $ $ $!, &
) . $ $!, & 0 !, # ) $ ) , # ( # $ / ' !/! !
( ) $ . 0 ! $!, & $ $ ') $ # ! ) # ! - $ $ $ - - &
! $ .
6
On-the-fly , $ $ ' 0 ) & , $ ', # $ 1 $ (ambiguities) ! # ( # GPS
, & .

- . , . . .
 2 76

, ** , $ , # (Zhang and Roberts, 2003). ! # - # , )

VRS $ " - ) . )! , !$! () $! ( !) GPS $ *!
#!( / ! $ *! ! /( , $ , # . / # ( ) ( , $
!$ * , ,' ! # & $ , # $ $ *. ) $ ! -, ) 0
# ! -! $ , # $ -! ) & * , ! ! , $ , #
/ ( ( * ! !$ , !- /!') , # $ # $ * # (area correction
parameters; Wanninger, 2000). ! $ ) ! ! , $ ). &! # ) ) $ ,! !! #
, # $ ' $ * # / / $ $ - $ , * & 2 cm, ! ( #
) # !.

0 & # # , # $ ' $ * !, $ !,! ) ' , # $ '

* , $) !
$ ) , *$ $$ $ ( , ) $ ,, ) ) , ! $
$ - $, * & # & #/ # " $ ' $ *.

+ $ VRS RTK ! ! $ RTK ( ! ! ( #:

% ! $ , $ & * $ # $ $ - $ , * & 0 & # #
GPS , # $ (rover);
% ! $ 0 & " ) $ ', $ ' GPS , # ;
% 1! / $ & # 1! $ * 40 km 70 km;
+ ! #! * # 1! # / ( , # $ * # $ ) &
* ;
+ ) & , ! $ # ! $ , & $ $ $ $ # ;
#, # * ( * ;
+ ) & $ ( ) ( $ $ / ' * .

$ - $ $ VRS $ ,' $ ) # #! * 0$ # - $
/! $ $ $ # , ) $ & )! ! !, ! * !, , / # ! ! ) ! , *$ $
$ 0 ) GSM # / ( $ ( " , ! ( $ $) #! * .
+ /( # ( , ) ( 0 & # * ,$ ) $! ( " $ ( - VRC.
VRC, " # * , , ) # 0 , / VRS,
) 1 ! ( !7 DGPS # .+ $ , # , ) /( ! ( !
! ) $! ( $ * , $ $ & , $ , # . , $
, # ,! $ ) ! ! ( !, ) ! ! !. + $ ) $ # !!
- # / ! , $ / $ ) # #! * . + (
$ - $ # & VRS VRC ! ( ) # $ WADGPS ) (Zhang and
Roberts, 2003).

+ /( # #! * "! # $ ( - ! "! * &! # $ *

$ # ,$ # , / ( $ ! ) !, $ '$ ( #! *
) # ) !.

4.9.4. /!"! 1 "! ,!-( /( "! ! &(1

'$ ) $ # VRS $ ) # #! * . $ , $
, # 0 . , /( , $ ) #, ( ! #, !$ #* $ ! ( /(

7
7 $ ) $ $ !, ) DGPS # ( ( /( ) $ -! !, , )
GPS # & . $ # (!- ! - $ ) ( VRS.

- . , . . .
 2 77

, # $ $ * !) $! ( # & $ ( # , , ) #
" # * # $! ! () !) !.

!$ , , ( &! ( # ' # #! * !:
# # V" ) * ;
GSM # ;
F% " " * ( ( ' $ *;
$ $;
$ ( $ #! * .
+ ( # / #! * ( ! ( " $ :
4 # ! $ / ) ;
# $ , ) $ ( #;
, # $ ) & ,, $ 0& & ( ;
! $ #! * ) ;
% ! $ / & ) ( " ) * ;
% ! $ #,( # $ * ! ) ! , $ ' "$) ' ,( * $ # .

+ / ! ( ! '$ ) #! * # 1! - #! * # $ .
+ /( # 0$ ( 0 ! ( $ $ #! * $ ( $ , GPRS8 (
UMTS9.

GPRS ) # ! ! ( & " # * , # # / ( $ ( " . )

, ! ) ( # ! $ / , , $ " # * , 171.2 KB,
0$ - $ ,!$ / ( - #! * , GSM # . / /
, , $ , GPRS # - ) # ! ! $ ) , # ( &
, $ . GPRS # "! * $ $ # $ $ ) #.

+ ) ) UMTS ) , ) ) , *$ $ #! * " $ ,
" # * . !-) $ $ , 0 $ 0& # ! $ # / ( ' $ ( " ,
# ! !! / , " # * 2 %PS (Zhang and Roberts, 2003).

4.9.5. RTK GPS % " " " 1$( ! .($1 "("&"!# & "!, (. 3'! ( $3!-(

,!/( * / , $ ) # , # $ ' $* , # # .
+ # * . ! , $ ). & # , $ *# / / $ -
, ! , * & ! $) # $ # $ #! - $ ) $ $
,!/( / ! ( # ) # !. + $ # $ ( )
$ $ $ ,!/( / ! ( $ ,!/( - $ )
( ) $ # $ :
34 , # $ $ *;
#! * ;
- # $.
+ $ ( ) , - $ # 2006. .

8
General Packet Radio Service
9
Universal Mobile Telecommunication Standards

- . , . . .
 2 78

+ - # 1! / $ & # 1! $ - 70 km. + # ) - #
" # * # ( (! / , ! , $ ). & # - $) ( / ! ( ) :
( * ! * ( $ " $ ) ;
+ $ & ' # $ ) , # ;
, ! , # ! $ - # ) $ , ) , # ($ , " , $ ( ,
$ $ , & , .);
+ & ) ', $ ' / $ () ( ,/ ) ,) !' ,( ) .);
+ & " - '" # ;
) & $ /!* ! (! / $ - ) # .
,# $ ! , $ /! ' ) GPS , $ ,' $ - ! * !
, ( ! / (post processed) # & , ! $ ! ! ) 0 ) &!
, /( # , * & ! ( # ) # ! (RTK). - ! RTK / / $
* $ # $ !$ - $ # GPS , # # ! RTK #! .

'! 48: " )$ - .

4.9.6. $!1(" ",(.& 1$( ( .($1 "("!# & "!, .$(1($ %(10!5&

+ # , !# ) $ " * !, 0 " * !, # & $ & * , '

) 0$ - ' / $ #. , ) 0 . $ , # & , !
! $ # ! (! / ) # $ * $ $ , $ $ . $ $
, $ $ $ ) & , $ ). ) ! ) * ! , $ $ #
10
, ) # & # .

10
7( 4. ) #, # ! $ $ ! !, # , ) , $ $ # ( . . . . / . 83/92,
53/93, 67/93, 48/94, 12/96, 15/96, 34/01, 25/02)

- . , . . .
 2 79

+ # $ 0 $ $ - , $ ( $ , "$ # $ $ # # & ,
!, $ / # ) ! ' # $ # $ - ' # ( , ! * .! " & , $ ', # $ .
, $ / , # $ $ , ) ( - , $ & $ # $ -
, ) - $ )! $ $ ! ) . % !, ) & '. ,
" $ '$ - , # !$ # , # $ ' $ *, ) . , ) $ *(
$ $ / , $ / , # ! # & # /( $ # .

, $ ). & $ " $ $ # , $! # $ ! , $ $ ) '

# $ , # ! !$ / " $ $ # . " $ $
) $ / $ ' $ ( ' ) $ ( ' $ ( ' $ - ,
) ! $ $ ' , $ / # ) - # ( , $ ). & $ - ) #
) . . $ $ , $ $ ,!/( / ) - # ( $ .
K $ $ -$ , " , # - " ! ( , !,. & , $ !
$ ( " # . # ) ! ( * , $ $ ) . )! , $'
( & ,# .!- $ ! !- & - , $ ) &! ! ( ) , # !
GPS ! $ $ -$ , " # , # !. 0&! $! * !, ! $ # # (!, $ 0 :
% ! $, !,. & , $ !, $!;
- # & & ) # , & ;
% ! $, * & ! $) # $ # $ #!;
% ! $, * & ! ( # ) # !.
/ , / ' '$ ) $ $ , # - ! , &! $ / , ) $ $
# $ ( 0 # / / 1 &! $ # / GPS # & . + # ) !, $ /
RTK # $ , # ) * ,$! RTK # , ,' :
( $ ) 0 # & & ' ) !$ * ! RTK # ;
" $ # $ !$ $ & GPS , # !$ #! ( ) # ;
+ , $ $ ) " * ! GPS , # –# ( ;
$ $ , # RTK GPS ) RTK # ! /( $ $ $ -
$ , " , # , *" * $ , * ! $) ) & , , $ ;
+ , # $ ,' !,!$ $) ! ! $ !- ! ( $ $! ! ! * !

- . , . . .
 2 80

'! 49 : ( ) $ -

$ $ # $ $ , !# ) , $ & $ ) . ( / / (
$ ! )! $ $ , # ) $ ) $ # ) 0
. # / / 1! * ( !, $ $ $ , # - $ ) ) $ $ .
,!/( * / , " " $(+($("&" GPS 1$( , $ ). ( * !
$ $ - * $ - " $ $ # . / , $ / , # , )
" $ GPS # , !0 $ - # $ "( $(+($("&"( GPS 1$( (,
& , !, / / 1! ' # $ , $ $ $ $)
" * & ) ' ( # $ , $ ! ( # ) # !.

) # , / ) , ) ) ' # $ # & '$ ) , # $ !

$ ) $ # # ,! # , $ ' $ , *" * . $ # , .!
, $ / ) # , . ) $ !- , $!, ) /!') $ ( $ ) !-
! $ #!. $ # ! ) , !) 1 &! ) ' $ ' ( # , $ $ # ,!
, , / ) /! ) ' !- ! $ #!. ) 0 * ) ,
$ ( * / ) # $ ' - # $ ( #.

- . , . . .
 2 81

) 0 $ $ , " , # $ $ $ , $ / $ , " ,( !
# 1:500.

$ ) $ '$ - :
X Y H

) $!.$(1"! $ !
+ ! # & $ ) $ '$ - $ $ ( 0$
# 1:10 000 ( $! 3 " # $ ! ( / " # $ #
$ #! $ , ( $ '$ - * $ $ , (! ( $ ) * $ .
, $ # ( $! ! ( $ ) $ . $ $ !, #
# & * $ . ( ! ,
)
# & !, #,( $ & ,' $ , # , /

) (+!"! 2( 1 &(1 &!/ ( " ( .$(1($

/ , ( $ - $ )

2 d2
3
d3 detalj
d1

% & !# $ - $ )

) $(1($ & / (& 0

+ , # & –! - ) & ) $ $ . $ ) & $ '$ -
+ $ ). & $ $ ( $ * $ $ - (
( & -
( ).

- . , . . .
 2 82

# & $ . (! ( ! $ . , ! $ 0 " !- $ . ).
) $ $ , $ $ ( $ *, ( - $ ! - # & $ * .
* # & $ . ,) -! / ) * /! ! $ -
! $ *.
# & ) ' $ . , ) 0 $ , ) ! $ * $ !# $ ( ) 0
) ! ).
) 0 $ , , $ ! -! .

) %$ (' 3 $ & .$(1($

$ ' - ) 0$ ( , $ ( 0$ , # ! , # , $ !# $
, / , $ ) * ! $ ' , , $ !$ !($ $ ),
/ , $ # & , ( ( , * # & , , * / ,
* $ . , * # , ( ,( ( 0$ , , $ )
$ ' ) 1 ' $ - ),
#,( $ & , ) ) & ( / $ .

- . , . . .
 2 83

1. 8

) 0 - # ( / $ , ) ( ! ) . ( - $ /( *
- , ) ) ( ! ) $ ! , # !. . # ( &! ,
, # - 0 ! !!, .

1.1. $ &!# .$( ( $ !" &"!1 1

2 - , ) ( :
Y X
+ =1
Y0 X 0 ( 1.1-1)
X 0 ⋅ Y + Y0 ⋅ X = Y0 ⋅ X 0
!: Y0 , X 0 , * , ) Y, X # , ) ! ( $ $ # ( ( 1.1-1)

Y0XX0Y+ +X Y0X
0Y ==XY0 Y0X
0 0
X0X0

aY +
aX + bY + cc ==00
bX +
Y

0 Y
XY00
0

'! 1.1-1:

A1.2. .5& -( " /!" .$ (

( (A1-1) , 0 ! ! # /( !, /

X 0 ⋅ Y + Y0 ⋅ X − Y0 ⋅ X 0 = 0 , (A1.2-1)

( , ! ,0$ " #

a⋅Y +b⋅X +c = 0. (A1.2-2)

) $ - " 0! , )! ! ) , # ! ) $ ) " * $
) . ( (A1.2-2) , ( # " * $ #c /

a b
⋅Y + ⋅X +1 = 0 ,
c c

a′ ⋅ Y + b′ ⋅ X + 1 = 0 . (A1.2-3)

$, , ) $ # # / ) , # . ) ' Y,X
! ! (A1.2-2) # 0 -! ) $ ! ,

- . , . . .
 2 84

c
Y=−
, (A1.2-4)
a
c
X=− .
b
/, ) -! ( -
a
m = tan θ = − . (A1.2-5)
b

A.1.3. $ . $ '('" $ !" &"!1 1

2 - , ) , ( ( $ Y (

X = k1 , ( .1.3-1)

k1 $ & # 1! , ) Y. ( - $ # , - , ) , ( (
$ X (

Y = k2, ( .1.3-2)

k2 $ & # 1! , ) X.

$ %
& ) " )!3 ! .$( ( X 1
, ) $ / # m = tan θ , # X #, X = c. , ) (
$ - P- ! $ Y,X.

X−c
m = tan θ = , (A.1.3-3)
Y
(
X−c = m⋅Y, (A.1.3-4)

a, - , ) (

X = m ⋅Y + c. (A.1.3-5)

X
X = mY + c
P (X,Y)
P(Y,X)

ν
X-c
θ
θ Y Y
c Y

'! A.1.3-1: X

( $ * ! , - , ) (

- . , . . .
 2 85

X = Y ⋅ ctgν + c . (A.1.3-6)

$ % & ) " )!3 - .$ ' %! $ % % & &/

+ ) $ / m = tan θ , ( $! $ - ! P1 ( ( A.1.3-2). ( $ -
P # $ Y,X, $ / , ) P1P

X − X1
m = tan θ = , (A.1.3-7)
Y − Y1

a, - , ) (

X − X 1 = m( Y − Y1 ). (A.1.3-8)

!# $ ! ( / $ * ! , - , ) (

X − X 1 = ( Y − Y1 ) ⋅ ctgν . (A.1.3-9)

( $ $ - ' 0$ $ $ # , (A.1.3-8) (A.1.3-9) !

0$ , $ (

X = m⋅Y
. (A.1.3-10)
X = Y ⋅ ctgν
0$ - ,, ) " ) $ - ( , # , P1 P2). (
, ) # ( # ! $ - ! P (Y,X), $ - , ) # , $ ! ( #
/( !

X − X1 X 2 − X1
= , (A.1.3-11)
Y − Y1 Y2 − Y1

, $ ). " #! - , ) " ) $ - .

X
P2(Y2,X2)
P
ν (X – X1)
X1
Y 1
θ
` P1 Y1 (Y – Y1)
Y

'! A.1.3-2: "

$ .$ " " .$ % &( !"( ! " )!3 - . ' %! !% $ !" &" ) . /(&
( * A.1.3-3, ! p ! ( / θ, ( $ , - $ !, )
$ ! , )!. )! ( A.1.3-3 ( ! , * , ) Y,X #
p / cosθ p / sin θ , , $ ) . ' A.1.1-1 - , ) (

- . , . . .
 2 86

Y X
+ = 1, (A.1.3-12)
p / cos θ p / sin θ

(
Y ⋅ cos θ + X ⋅ sin θ = p . (A.1.3-13)

A.1.3-13 , $ - , ) .

X
ν

θ
p/sinθ p
θ
O Y
p/cosθ
'! A.1.3-3:/

$ - . ' %! !% $ !" &" ) . /(& ! .$ " -( " %a & .$

,0$ " # - , ) (

a⋅Y +b⋅X+c = 0, (A.1.3-14)

(
a ⋅ Y + b ⋅ X = −c . (A.1.3-15)

X
aa
ab
ab
θ
cc aa22 ++bb2 2
−
− b p
b θ Y
cc
−− a
a
'! A.1.3-4: /

, 1! ! (A.1.3-14) (A.1.3-15) ) ! " * $ Y X)

$ # $ # "! * # ! ( . )! ( A.1.3-3 ( ! !
!( / # ( θ -! ! ( -

- . , . . .
 2 87

−a
cos θ =
a + b2
2
. (A.1.3-16)
−b
sin θ =
a2 + b2

. & # / $ (A.1.3-15) a2 + b2 , / /(

a b c
⋅Y + ⋅X = , (A.1.3-17)
a +b 2 2
a +b
2 2
a + b2
2

,! ( !# ! / (A.1.3-16) /

c
Y ⋅ cos θ + X ⋅ sin θ = . (A.1.3-18)
a + b2
2

- , ' (A.1.3-17) (A.1.3-18), ,0$ - , ) , (

$ , - $ !, ) $! , )! (

c
p= . (A.1.3-19)
a + b2
2

/ ) & # ! "! " * $ c, , ( & #

, $ ! ( # /( !
c
p= . (A.1.3-20)
a + b2
2

)! (A.1.3-20) ( - ! ( c = 0 p = 0, $ , ) , (
$ , - $ .
+ % A.1.3-1: $ ! - - $ , ) ( . )! $ ' , $ -! $
& ' )! ! . $ $ , - $ ( ! ! !, ) , ( $ , - $
, ) ).

A: Y+X−4 = 0
B: Y−X+3=0
C: Y+X+5 = 0
D: Y−X−3 = 0

8 6 :
' ! (A.1.3-20) (

- . , . . .
 2 88

−4 4
pA = = =2 2
1+1 2
3
pB = = 1. 5 2
2
5
pC = = 2. 5 2
2
3
pD = − = 1.5 2
2

X B
Y+X−4 = 0
Y−X+3=0
pA
C pB
Y
pC pd
A
Y+X+5 =0 Y−X−3 =0

'! A.1.3-5: / ! ( (

+ % A.1.3-2: $ ! ! ! ( ) / - $ !, ) :
pA = 2 2, θ A = 45°
p B = 1.5 2 , θ B = 135°
p C = 2.5 2 , θ C = 225°
p D = 1.5 2 , θ D = 315°

+ $ ! $ , ) $ - , ) # + % A.1.3-1 ( ( A.1.3-5).
8 6 :
Y X
A : Y ⋅ cos 45° + X ⋅ sin 45° = p A !'! + = 2 2 !'! Y + X - 4 = 0
2 2
Y X
B : Y ⋅ cos 135° + X ⋅ sin 45° = p B !'! − + = 1.5 2 !'! Y − X - 3 = 0
2 2
Y X
C : Y ⋅ sin 225° + X ⋅ cos 225° = p C !'! − − = 2.5 2 !'! Y + X + 5 = 0
2 2
Y X
D : Y ⋅ sin 315° + X ⋅ cos 315° = p D !'! − − = 1.5 2 !'! Y − X - 3 = 0
2 2

- . , . . .
 2 89

$ .$ ' %! $ % % & & / ! .$ " -( " % & .$

( * A.1.3-6 , , ) - # aY + bX + c = 0 $ - P
$ # Y1 , X 1 . ,' !, ) ! ! ! d , ( $ - !P
( , ) . ($ $ ) - , ) (
Y ⋅ cos θ + X ⋅ sin θ − p = 0 ,

−a −b c
cos θ = , sin θ , p= . (A.1.3-21)
a +b
2 2
a +b2 2
a + b2
2

2 - , ) B, ( ( , ) , ( $ - !P ( Y ⋅ cos θ + X sin θ = p + d .
- P ( , ) B, $ & $ Y1,X1 ) . ) !

Y1 ⋅ cos θ + X 1 ⋅ sin θ = p + d . (A.1.3-22)

# # (A.1.3-21) ! (A.1.3-22) /

aY1 + bX 1 + c
d=− . (A1.3-23)
a2 + b2

$ / * # / $ , $ ) $ ) , 0$ ) , ( $ - P !
! , )! . / # d , $ ) , $ (A.1.3-22) # , $ !
( # /( !

aY1 + bX 1 + c
d= . (A.1.3-24)
a2 + b2

X
B

A Y cos θ + X sin θ = (p + d )
P(X
P(E1, Y11) X cos θ + Y sin θ = ( p + d )
1 ,N
)
c d
− p Y cos θ + X sin θ = p
b
cosθ
EXcos θ =θ p= p
θ ++YNsinsin
θ
c Y
−
a
'! A.1.3-6:

+ % A.1.3-3: $ , ) - ! Y ! Y0 = 3 X X0 = -2. ! . $ d1 d2 $ -
P1(4,4) P2(9,2) , ) .

8 6 : ' A.1.3-14, - , ) (
− 2Y + 3 X = −6, !'!
.
2Y − 3 X − 6 = 0
P1(4,4)
- . , . . .
 2 90

X
. a 2 + b 2 = 4 + 9 = 3.61 .
d1 P2 (9,2)
$ - ! P1(4,4) ( d2
B 3
aY1 + bX 1 + c = 2 ⋅ 4 − 3 ⋅ 4 − 6 = −10 , .
-2 Y
− 10 A
d1 = − = 2.77
3.61 C
$ - ! P2(9,2) (

aY2 + bX 2 + c = 2 ⋅ 9 − 3 ⋅ 2 − 6 = 6 , .

6
d2 = − = −1.66
3.61

$ - .$ ' %! $ % % & &/ ! . $ '('" -( % & - .$ -

- ! ,0$ # /( ! " (A.1.3-22), Y ⋅ cos θ + X ⋅ sin θ = p

- $ , ) , d !, ) $ $ - $ , ) . $d # !
$ ! , (!$ # # (! ! (!- ! (A.1.3-24). ) # (!- ! d #
" $ . / $ * ) $ - , ) / $ , $ ) )
$ - $ , ) $ ) ) $ - ! $ . # (! $ ) $
, # # , ) " - # 2Y − 3 X − 6 = 0 , -! $ ) $ d
$ - ! P1 , $ ) , $ - ! P2 $ ) (-1.66). - P1 $ $
$ , - $ . 1 ,! ( ! (8.7-28) !) $ # $ $ , - $
a ⋅ ( 0) + b ⋅ ( 0 ) + c
(0,0) / d0 = = 1.66 , , $ ) ) $ ! (!- ! $ - P1 !
a2 + b2
+ % A.1.3-3.

+ ( (A.1.3-21) (A.1.3-23) / /(

a b −c aY1 + bX 1 + c
Y+ X= + ,
a +b
2 2
a +b
2 2
a +b2 2
a2 + b2

aY + bX − (aY1 + bX 1 ) = 0 , (A.1.3-25)

, $ ). $ ! - !, ) . " * $ a, b , , ! $ , ) , Y1
X1 ! $ $ $ - .

+ % A.1.3-4: , $ - !, ) , ( $ - P1 P2 , ( ( , )
, ( * !+ % A.1.3-3, $ , $ $ , # .

8 6 :+ ) B , ( $ - ! P1 (4,4) " - #

2Y − 3 X − [( 2)(4) − ( 3)(4)] = 0 , (
2Y − 3 X + 4 = 0 .

- . , . . .
 2 91

+ ) C , ( P2 (9,2) " - #
2Y − 3 X − [( 2)(9) − ( 3)( 2)] = 0 , (
2Y − 3 X − 12 = 0 .

$ - .$ ' %! $ % % & &/ ! .$ " -( " % & .$

( * A.1.3-7 , $ , ) ,0$ # # aY + bX + c = 0 $ $ - P
$ # Y1,X1. - , ) B , ( $! $ - ! !, )
, )! . /, )

a
m A = tan θ A = − .
b

' ( * .1.3-7, ! / θB , ) B -! )! /(

θ B = θ A + 90° ,

! / , ) B (

m B = tanθ B = tan(θ A + 90°) = −ctgθ A , (

1
mB = − . ( .1.3-26)
mA
+ ( ( .1.3-8) , ) B (
-
b
X − X 1 = m B ( Y − Y1 ) = ( Y − Y1 ) ,
a
(
aX − aX 1 = bY − bY1 ,

bY − aX − (bY1 − aX 1 ) = 0 . (A.1.3-27)

B P (Y1,X1)
γ

θB
θA θA

Y
'! .1.3-7:
"

) !%1(7 ( .$ (
( * .1.3-7 $ ! ) , ) ! γ " # !. )! ( (

- . , . . .
 2 92

γ = θ 2 − θ1 ,
! θ 2 ,θ 1 ! ( ) / ) , ) . ! "! * & ' ) ' / (

tan γ = tan(θ 2 − θ 1 ) ,

$.

tan θ 2 − tan θ 1 m 2 − m1
tan γ = = . (A.1.3-28)
1 + tan θ 1 ⋅ tan θ 2 1 + m 1 ⋅ m 2

$( ( ( .$ (
) , ) !!$ - I. / # $ - , , ) # , ) # ) . )
& ' ) - . , / -! ( $ $ - I (YI,XI) $ / 0 $ $ #
-
a 1 YI + b 1 X I + c 1 = 0
. (A.1.3-29)
a 2 YI + b 2 X I + c 2 = 0
( , )! - !, # # b2 , !! b1 !# # ! ! , ) /

a 1b 2 YI + b 1b 2 X I + c 1b 2 = 0
a 2 b 1 YI + b 1b 2 X I + c 2 b 1 = 0
(a 1 b 2 − a 2 b 1 )YI = c 2 b 1 − c 1 b 2

, ( - !- ! ! X / ! - -! & $
$ - , ) , )

c 2 b 1 − c 1b 2
YI =
a 1b 2 − a 2 b 1
. (A.1.3-30)
c a − c 1a 2
XI = 2 1
a 2 b 1 − a 1b 2

- . , . . .
 2 93

1. () , .: $ ( $ , 1 ) " !($ $, , 9/ !
, , # : ,$ , 1994.
2. , ., + , ) , 2.:: ' $ ' # & 1, 1 ) " !($ $,
, 9/ !, , # : ,$ , 2005.
3. , ., + , ) , 2.: $ , # 1, 1 ) " !($ $, , 9/
!, , # : ,$ , 2005.
4. , .: ( / ( $ # , * & , 0 1 ) - $ 0 ( ,
, 2001.
5. , .: + # , $ $ , # # $ ' ( ( / ( $ #
, * & , 1 ) " !($ $ ) $ $ ! !, 2005.

- . , . . .
 2 94

+ 6 :
1. % 6 % 4 % – # & ' $ ( '
) $ ( '! ( ) !
2. 7 + 4 2
4 – -! & ' $ ( ! , ) $ ( ' ! $
, $ '$ -
3. 8 % 6 % 4 %– 0 %# & , ( / *
$ * , ( $ ( / *
4. 8 % 6 % 4 % - 0 # & !( )
5. + + % 6 4 2 :
4 2
6. + + % 6 ;
7. % 4 – ) $ $ , "! * &
!, $ /
8. % 4
9. + % : + % % 4
10. + + %
11. + ; 6 + ;
12. 3 + + + 4 6 – * , # $ * ,
) * " $ # $ *, $ ! ( ( # $ #!, ) ( $ $
# $ $ ( $ , ,( & + # &
13. + ; 6 < 3 – " # & # ( , "
1 $, ,( ) " $
14. % + ; 6 < –# (/ $ " ,# (# &
! ,# ( ) & 0 - ) ,( * # (
15. 3 4 6 – $ ! , ) $ ! $ $ ! (
16. 3 + 4 6 – ( ) $ , & ,
* ,$ " $ $ ( $ " $ $ *, $) 0 & , 0 &
) $ / ( , # $ *,# # ( / , &
17. 3 7 % + + ; 6 – $ $ $ - ) $ , &
) $ ! '" ' ( ,# $ * $ , ) * # $ * , # $
18. + + + % + 3 2 + % +
+ 4 2 – $ ' , *" * , # , ! , $ ). &!
# $ # $ - ) ,$ ' , *" * , , # ! $ . , $ ' -
!# $ * ( * + , # ,, # #
19. + % + % ; + % – * ,$ # , # $ ' $ *,
#! * ! # , + # , , # + # ( ) !
, # !

- . , . . .