6 Estabilidad de sistemas de control lineales PALABRAS CLAVE Y TEMAS. A Definiciones de estabilidad 4 Criterio de Routh-Hurwitz & Estabilidad absoluta & Estabilidad de sistemas & Estabilidad relativa én tiempo discreto +1 Introduccién De los estudios de ecuaciones diferenciales Tineales con coeficientes constantes de sistemas SISO, se aprendié que la solucién homogénea que corresponde a la respuesta transitoria del sistema estd gobernada por las rafces de Ia ecuaciGn caraeterfstica. Basicamente, el disefio de sistemas de control lineal se puede enunciar como un problema que consiste en arreglar la localizacién de los polos y ceros de la funcidn de transferencia del sistema, para que el siste- ‘ma se comporte de acuerdo con las especificaciones prescritas Entre las muchas formas de especificaciones de desempefio utilizadas en el disefio, el requerimiento mds importante es que el sistema sea estable. Por lo general, un sistema inesta- ble se considera initil. Cuando se consideran todos los tipos de sistemas —lineal, no lineal, invariante con el tiempo y variamte con el tiempo— la definicién de estabilidad se puede dar328 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales ‘en muchas formas diferentes. En las siguientes discusiones, solamente se tratard con la ese bilidad de sistemas lineales SISO invariantes con el tiempo, Para propésitos de andlisis y disefio, la estabilidad se puede clasificar como estabilidad absoluta y estabilidad relativa, La estabilidad absoluta se refiere a la condicidn de sie sistema es estable o inestable, es una zespuesta de si 0 no. Una vez que se ha encontrado qut el sistema es estable, es intereseate determinar qué tan estable es, y este grado de estabildad tna medida de Ia estabifidad relativa Antes de definir Ia estabilidad, se definen los siguientes dos tipos de respuestas & sistemas lineafes invariantes en el tiempo: 1, Respuesta de estado cero, La respuesta de estado cero se debe ala entrada éni- camente; todas ls condiciones iniciales del sistema son cero: 2, Respuesta de entrada cero, La respuesta de entiada coro se debe ala condicin ‘nial nicamente; y todas las entradas son cer. Del principio de superposicién, cuando un sistema estd sujeto tanto a las entradas como als condiciones iniciales, la respuesta total se escribe como: [respuesta total = respuesta de estado cero + respuesta de entrada coro 4 [Las definiciones antes mencionadas se aplican para sistemas en erp continu, as ome para sistemas en tiempo discret, 6-2. Estabilidad de entrada acotada y salida acotada: Sistemas en tiempo continuo ’ Sean u(y (0.7 (0 la entrada, Ia slid y la respuesta al impulso de un sistema tines =| invariante con el tiempo, respectivamente, Con condiciones iniciales cero, se dice que a sistema es estable de entrada-acotada/salida-acotada (“Bounded Input/Bounded-Ouipa, BIBO), o simplemente estable, si su salida y(1) es acotada para una entrada u(t) acotada La integral de convolucién que relaciona u(t), y(t) y g(t) es: yt = fut — Hee) dr Tomando el valor absoluto de ambos miembros de Ja ecuacién, se obtiene: Ivol= If u(t — 1g¢2).Secci6n 6-2 Estabilidad de entrada acotada y salida acotada: Sistemas en tiempo continuo 329 u(e— ailgen|ae (63) Si u(t) es acotada, lu] SM en donde M es un némero postive fini, Entonces, lol eat" e@lar Por lo que si y() es avotada, 0 lol = < en donde Nes un niimero positive finit, 1a siguiente condicién se debe mantener: MJ" le@|drsn<@ , para cualquier Q posttiva finita, [fignldrso<% (6-8) [La condicin dada en la ecuacién (6-8) implica que era bajo la curva gt) en funcion de 1, debe ser finita 6-2-1 Relacién entre las raices de la ecuacin {stica y la estabilidad (6-8), la funcién de transferencia G(s) se escribe de acuerdo con la definicién de la transforma- dda de Laplace como: G1 #teco)= face 6» ‘Tomando el valor absoluto en ambos miembros de la Gltima ecuacién, se tiene: iow |festoe-a =[fls@lle“lar330 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales 4 Para la estabilidad BIBO, las raices de la ecuacion caracterstica deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. A Un sistema que es estable BIBO. simplemente se llama estable; de inestable, cen donde ores la parte real de s, Cuando s adopta el valor de un polo de yagve | G(s), Gis) == la ecuacin (6-10) se convene en: at (con) os {*leolle Si una o mas rafces de la ecuacién caracteristica estin en el semiplano derecho del plano so enel eje ja, 6 20; entonces: 6 La ecuaci6n (6-11) se convierte en: c= [- Migiolar= [|@colae (63 ‘que viola los requisitos de ta estabilidad BIBO. Por lo que, para la estabilidad BIBO, las raices de la ecuacién caracteristica, o los polos de G(s), no pueden estar localizados ene semiplano derecho del plano so en el eje je, o todas deben quedar en el semiplano izquierdo del plano s. Se dice que un sistema es inestable si no es estable BIBO. Cuando un sistem tiene rafces sobre el eje jo, digamos en s = ja y s = — jo, si la entrada es senoidal, sen 04, la salida serd de la forma t sen ot, que no es acotada, y el sistema es inestable. 6-3 Estabilidad a entrada cero y estabilidad asint6tica de sistemas en tiempo cont uo En esta seccién se define fa estabilidad asintétiea y la estabilidad a entrada cero y establecen sus relaciones con la estabilidad BIBO. ‘La estabilidad a entrada cero se refiere ala condicién de estabilidad cuando Ia ent dace cero, y el sistemaees llevado solamente por sus condiciones iniciales. Se demostraré que Ta estabilidad de entrada cero también depende de las raices de la ecuaciGn caracterstice Considere que [a entrada de un sistema de n-ésimo orden es cero, y la salida, debido als condiciones iniciales es y(t). Entonces v(t) se puede expresar como: = B gely"Us) ou cen donde: ay! ae | yt, (615Seccién 6-3 Estabilidad a entrada cero y estabilidad asintética de sistemas en tiempo continuo 331 ¥ Se(# indica la respuesta a entrada cero debida a yg). La estabilidad a entrada cero se ‘define como sigue: Sila respuesta a entrada cero Y0), sujeta a condiciones iniciales finitas, Ci) alcanza a cero cuando t tiende a infnito, se dice que el sistema es estable a entrada ero, 0 estable; de otra forma, él sistema es inestable, En forma matematica, la definicin anterior se puede establecer como: Un sistema It neal e invariante con el tiempo es estable de entrada cero si para cualquier conjunto finito yiM(G), existe wr niimero positivo M, que depende de yXi), tal que GQ) POs M 0 para ‘marginalmente inestable =1,2,-.-,m (Por lo menos una rafe simple, y ninguna ‘aft de orden miltiple en el ej js y no hay rafces ene semiplano derecho del plano s.) (Netense las excepciones} 0, > O para cualquier i, 0 6; = 0 para cualquier rafz de oaten rltiple. i= 1, 2,-.., m (Por lo menos una rae simple semiplano derecho del plano so por lo menos una raft, de orden mltiple sobre el eje ja. an TS OCS AASTO Inestable Bjer 6-1 6-4Seccién 6-4 Métodos para determinar la estabilidad 333, 20 GGT HETD 206+ 0) Ms) = = a (5 = 1s? +26 #2) 205 = 1) ew 10 a Inestabledebdo al plo de orden mniiple en M3)=—ygHeT iy __Inelbl debid a polo de orden mip a 10 30 +s M(s) = BIBO o asintsuicamenteestable,o simplemente estable Inestable debido al polo en Mi) Marginalmenteestable o marginalmente inestable debido a Mis) Estable si el polo en s = 0¢s colocade intencionsiment, -4 Métodos para determinar la estabilidad Las discusiones en Ias secciones anteriores llevan a la conclusién de que la estabilidad de sistemas SISO, lineales e invariantes con el tiempo se puede determinar al verificar fa ubica- cid de las raices de la ecuacidn caracteristica del sistema. Para codos los propésitos Prict cos, no hay necesidad de calcular Ia respuesta completa del sistema para determinar la estat lidad. Las regiones de estabidad e inestabilidad en el plano s se ilustran en la Fig, 6-1 Cuando se conocen todos los pardmetros del sistema, las rafces de la ecuaciGn caracteristi se pueden obtener mediante un programa para computadora de célculo de rafces que esta disponible en muchos paquetes comerciales. Por ejemplo, el archivo-Moot(c) de MATLAB resuelve las rafces de un polinomio, y eig(A) de MATLAB encuentra los valores propios de A. Varias funciones en las herramientas de CSA contienen caracterfsticas que permiten el celeulo de Tos polos de la funcin de transferencia del sistema, Lo mejor es utilizar svdesign, «que tiene la opeién de encontrar los valores propios con el sistema descrito ya sea por funcio. nes de transferencia o por ecuaciones dinémicas. En el Program CC, la instruccién zeros se plane's Region inestable Region inestble ra 6-1 Regiones estable € inestable en el plano s.334 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales puede uilizar para encontrar los ceros de un polinorio, y la instrucién stability regress ls Polos de la funcin de ransferenciaenlzo cerrado y la condiciGndeestabilidad una vez que introduce lafuncion de wansferencia en lazoabierto. Estos son meros ejemplos de qué pu den hacer los programas de computadora para encontrar las rafces dela ecuacign crater ee Para fines de diseflo, existirn parémetros desconocidos 0 variables contenidos en lt ecuacién caractersstica, y no serfa factible utilizar programas de bisqueda de rafces, Las ‘métodos detallados a continuacién son bien conocidos para determinar la estabilidad de sis temas lineales en tiempo continuo, sin involucrar la solucién de las raices. Criterio de Routh-Hurwitz, Este criterio es un mélodo algebraico que propor: iond informaci6n sobre ta estabilidad absoluta de un sistema lineal e invariante | ‘con él tiempo que tiene una eeuacign caracteristica con coeficientes constantes, El eilerio prueba si cualquiera de las raices de la ecuaciGn caracteristica esti en € semiplatio detecho del plano s, También indica el némero de raices que estan sobre © eleje jay en el semiplano derecho del plano, 2. Criterio de Nyquist. Este crterioes un método semigréfico que provee informa: cin sobre la diferencia entre el ndmeto de polos y eeros de I funci6n de transfe- renola en lazo cerrado que estin en semiplano derecho del plano. s mediante la { ‘obseryacisn del comportamiento de la grafica de Nyquist de fa funciGn de transfe- rencle de Jez0, 4 3, Diagrama de Bode, Este diagtama es una gréfica de ta magnitud de la funcién de transferencia de lazo Ga)HGa) en decibeles y de la fase d& Glia) HUa) en era dos, en funcidn de fa frecuencia w, La estabilidad del sistema en lazo cerrado se ‘puede determinar l observar el comportamiento de estas gris. Por tanto, serd evidente a lo largo del libro, que la mayoria de las téenicas de andlisisy 4 disefio sobre sistemas de control representan métodos alternatives para resolver el mismo 1 problema. El diseiiador simplemente tiene que hacer la elecciGn correcta de la mejor herr: a ‘mienta de andlisis, dependiendo de cada situacién en porticular. Los detalles del eriterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se presentan en la siguiente seccién 6-5 Criterio de Routh-Hurwitz | El criterio de Routh-Hurwitz representa un método para determinar la localizacién de ls ceras de un polinomio con coeficientes constantes reales con respecto a los semiplanos iz quierdo y derecho del plano s, sin obtener los ceros. Debido a que los programas para computadoras para encontrar ratces pueden resolver los ceros de un polinomio con fac dad, el valor del eriterio de Routh-Hurwitz estélimitado a ecuaciones con por lo menos wt ardmetro desconocido,Seccién 6-5 Criterio de Routh-Hurwitz 333, Considere que Ia ecuacién caracteristica de un sistema lineal SISO e invariante con el tiempo es de la forma de: F(s) = ays" + ayys! +++ + ays + ay (6-21) en donde todos los coeficientes son reales, Para que la ecuaci6n (6-21) no tenga raices con partes reales positivas, es necesario y suficiente que las siguientes condiciones se cumplan: 4. Todos los coeficientes de la eousci6n tienen misind Signo, 2. Ninguno de los coeficientes es igual x cero. Las condiciones antes mencionadas estan basadas en las leyes de dlgebra, que relacionan los coeficientes de la ecuacién (6-21) como sigue: Se = —¥ todas las rafces $3. productos de las races tomando dos a vex “$= _3) rodutos de as aes tomando wes avez 1)" productos de todas las raices Por lo que todas estas relaciones deben ser positivas y no cero a menos que una de las rafces tenga una parte real positiva Las dos condiciones necesarias para que Ia ecuacién (6-21) no tenga rafces en el semiplano derecho del plano s, se pueden verificar facilmente mediante la inspeccién de la cecuacién. Sin embargo, estas condiciones no son suficientes, ya que es posible que una ecuacién con todos sus coeficientes distintos de cero y del mismo signo pueda no tener todas ls rafces cn el semiplano izquierdo del plano s. 6-5-1. Criterio de Hurwitz [1] El criterio de Routh-Hurwitz esté basado en el criterio de Hurwitz, que se enuncia como sigue: La condicién necesaria y saficiente para que todas las ratces de la ecuacién (6-21)336 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lneales estén ene semiplano equiendo del plano ses que lasdeterminantes de Hurwitz de a ecuacin Dy, E= 1, 2,... ym, ean todos positivos, Los determinantes de Hurwitz de la ecuacién (6-21) estin dados por Dizaer Dr=[ OT Dy=] ay er eal ed 0 det aes lay Gea Ges +++ OI Gy der ys 0 De=]O ay aes ° 626, cen donde los cocficientes con indices mayotes que n 0 negativos deben remplazarse con ceros. A primera vista, a aplicacién de los determinantes de Hurwitz puede parecer demasia do pesada pata ecuaciones de orden superior, debido a la cantidad de trabajo involucrado en laevaluaci6n de los determinantes de Ia ecuacién (6-26). fortunadamente, Routh simplitics €l proceso introduciendo un método de tabulacién en lugar de los determinantes de Hurwitz 6.5-2, Tabulacion de Routh El primer paso en la simplificacién del criterio de Hurwita, alora Jlamado el criterio de Routh ‘Hurwitz, es arreglar los coeficientes de la ecuacién en la ecuacign (6-20) en dos renglones. El primer rengl6n consiste del primero, tercero, quinto, ..., coeficiemtes, y el segundo consis del segundo, cuarto, sexto,..., coeficientes, todos contados desde el término de orden mis alto, como se muestra en la siguiente tabulacién: = Gea Gs Og Ge Gn ans By 5 El siguiente paso es formar el siguiente arreglo de nmeros mediante las operaciones indice das, ilustradas aqut pars una ecuaciGn de sexto orden: as! + as? + ays! + ays? + ays? + ays + ay 2)de Routh-Hurwitz 337 a a a 0 yg ~ as X 0 _ a AXO~ asXO_ a Cx0-AxO_ c 0 o El arreglo anterior se conoce como tabulacién de Routh o arreglo de Routh. La co- lumna de eses en el lado izquierdo se utiliza pera propésitos de identificacién. La columna de referencia manticne el rastro de fos célculos, y el glkimo renglén de la tabulaci6n de Routh debe ser siempre ef renglén 3° Una vez que la tabulacién de Routh se ha completado, el citimo paso en Is aplicacién del criterioes investigar los signos de los coeficientes de laprimera columna de la tabulacién, ‘que contiene informacisn sobre las rafces de la ecuacién. Se hacen las siguientes conclusio- nes: Las raices de la ecuacién estén todas en el semiplano izquierdo del plano s si todos los elementos de la primera columna de la tabulacién de Routh son del mismo signo, El nimero de cambios de signos en los elementos de la primera columna es igual al nimero de ratces con partes reales positivas 0 en el semiplano derecho del plano s. La raz6n para la conclusién anterior es simple, basada en los requerimientos de los determinantes de Hurwitz. Las relaciones entre los elementos en la primera columna de la tabulacién de Routh y los determinantes de Hurwitz son:Por tanto, si todos los determninantes de Hurwitz son positivos, los elementos en la primera columna de la tabulacién de Routh deberén ser del mismo signo. Los siguientes ejemplos ilustran las aplicaciones del criterie de Routh-Flurwitz cuando la tabulacién termina sin complicaciones. ————nsiere a enn: Ejemplo 6-2 6-2 + D-H de +54 6=0 6 {que tiene un coefiviente negativo. Por tanto, de la condicién necesara, se sabe sin aplicar la puch de Routh que no todas las rafces de la ecuacin estin en el semiplano izquierdo del plano s.De hecho, de la forma factorizada de la ecuacién, se sabe que existen dos rafces en el semiplano derech. del plano s, ens =2 y s= 3. Para ilustrar la aplicaciGn del criterio de Routh-Hurwitz, le tabula Routh se realiza como sigue: s 1 l ‘Cambio de signo 4 6 ‘Cambio de signo 3 A) =) » (2.56) — (40) a 235 ‘Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacién, la ecuacion is: dos ree locaizada ene semiplan derecho de panos, Esto concuerda com el resultado eos Saeed Consiere la cousin: Ejemplo 63 dst + 9 +302 4 55-4 10=0 “ ect ‘Ya que la ecuacién no tiene términos faltantes y los coeficientes son todos dei mismo sigma satisfac la condicisn necesaria porno tener rales en ef semiplano derecho o en el eje imaginaro fl plano s, Sin embargo, atin debe verficase la condicign de suficiencia, La tabulacion de Routh st ‘como sigue: s 2 310 > 1 5 0 Cambio de signo se MD@= a5) ao T ‘Cambio de signo CDO=A0) _ 643 9 0 EPR kkSeccién 6-5 Criterio de Routh-Hurwitz 339 ‘Ya que existen dos cambios de signo en la primera columne de a tabulacién, le ecuaciGn tiene ‘dos safces en el semiplano derecho del plano s, Resolviendo las rafces de la ecuacin (6-29), se tienen ceatto races en s==1,0055 + 093311 y $= 0.7555 + jl.4444, Claramente, las sltimas dos rafces ‘stn en cl semiplano Gerecho del plano s, ue provoca que el sistema sea inestable. a 6-5-3 Casos especiales cuando la tabulacién de Routh termina prematuramente Las ecuaciones consideradas en los dos ejemplos anteriores estén disefiadas de tal forma que la tabulacién de Routh pueda Ilevarse a cabo sin ninguna complicacién. Dependiendo de los coeficientes de la eeuacidn, las siguientes dificultades pueden impedir que la tabulacién de Routh se complete apropiadamente. 1, El primer elemento en cualquiera de los renglones de la tabulacidn de Routh es 60, pero los otros no lo son. 2, Los elementos en un rengl6n de Ia tabulacion de Routh son todos cero, En el primer caso, si un cero aparece en el primer elemento de un renglén, los elemen- tos en el siguiente renglén se convertiran en infinito, y la tabulacién de Routh no puede continuar. Para remediar Ia situacién, se remplaza el elemento cero en la primera columna por un mimero pequefio positivo y arbitrario &, y después se continia con la tabulacién de Routh. Esto se ilustra mediante el siguiente ejemplo. CConsidere la ecuacign caracteritica de un sistema lineal SEP H IH WHS (630) Ya que todos Ios coeficientes son distntos de cero y del mismo signo, se necesita splicar el eriterio Routt-Hurwitz La tabulacion de Routh se realiza como sigue: Debido a que el primer elemento del renglin es cero, os elementos en el renglén s! deben ser todos Infinit, Para sobrepasar esta diffcultad, se remplaza el cero en el englén s? por un niimeto pequefio‘A. Los coeficientes de la ecuacién auxiliar son aquellos del renglon justo arriba del renglén de ceros en la tabla de Routh. A Las races de la ecuacién auxiliar también deben satisfacer la ecuacién original positive €y entonces se contin con la tabulacién, Comeszando con el rengléns3,1os resultados st como sigue: s e 3 Cambio de signo s ° Cambio de signe s 3 0 ‘Ya que existen dos cambios de signo en Ia primera columna de la tabulacisn do Routh, ta ecuscién et Ia ecwacién (6-30) tiene dos rafces en el semiplano derecho del plano 5. Resolviendo las races dea ‘ecuacidn (6-30), se abtene s = -0.09057 = j0,902 y += 0.4057 «1.2928; as dos ltimas races ett claramente en el semiplano derecho del plano s. a Debe notarse que el método €descrito puede no dar los resultados correctos si laecuacién tiene rafces imaginarias puras [2,3) Enel segundo caso especial, cuando todos los elementos en un renglén de la tabulaciénde Routh son ceros antes de que la tabla estéterminada apropiadamente, indica que una o més des siguientes condiciones pueden existr: "I, La ecuaci6n tiene al menos un par de raices reales con igual magnitud pero signos ‘opuestos, x ne | 2. La-ecuaciOn tiene uno 0 mas pates de rafees imaginarias. 3. La ecuacid tiene pares de raices complejas conjugadas que son simétricas con Fespecto sl origen del plano s(i.¢, =-1jl,s= 1/1). La situaciéncon el rengisn completo de ceros se puede remediar utilizando laecuacin auxiliar A(3) = 0, la cual se forma con los coeficientes del renglén que estiin justo arriba de renglén de ceros en la tabulacién de Routh, La ecuacién auxiliar siempre es un polinomio par; esto ¢s, solamente aparecen potencias pares de s. Las rafces de la ecuacién ausiir también satisfacen la ecuacién original. Por tanto, esolviendo ta ecuaciGn auxiliar, tambiée se obtienen algunas de las sa/ces de fa ecuacidn original. Para continuar con la tabulacidn de Routh cuando un rengién de ceros aparece, se siguen los siguientes pasos: 1. Forme la ecuacién auxiliar A(s) = 0 mediante el uso de Jas coeticientes del renglén que se encuentra justo antes def rengién de ceros. 2, Tome fa derivada de la ecuacién auxiliar con respecto a s; esto da dA(s\ds = 0, 3. Remplace el renglén de ceros con los cocticientes de dA(syds = 0.Seccién 6-5 Criterio de Routh-Hur 4, Contine con ta tabulacién de Routh en Ja forma usual con el nuevo renglén de coeficientes remplazando el renglin de ceros. 5, Interprete en la forma usual el cambio de signos, si existe alguno, de los coefi- cientes en la primera columna de la tabulacidn de Routh, CConsidere la siguiente ecuscién, que puede ser Ja ecuacién caracteristca de un sistema de control lineal: SH 4s 4 84 B+ THEO La tabulacién de Routh es: Debido a que un rengl6n de ceros aparece prematuramente, la eouacién auxiliar se forma utlizando los coeficientes en el renglén Als) = 45° +4 = 0 La derivada de A(s) com respecto as es A a5-0 ox de fa cual los coeficientes 8 y 0 remplazan a los ceros en el rengl6n sen la tabulaciGn original. La porcién restante de la tabulacin de Routh es: 5" 8 0 coeficientes de dads ‘Ya que no hay cambios de signo en la primera columna en la tbulacién de Routh, la ecuacién (6-31) no viene ninguna rafz en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo la ecuaci6n ausiliar en la ecuacién (632), se oblienen las dos rafces ens = jy s=- J, que también son dos de la rafces des ecuacién (6-31) Por lo que la ecuacién tiene dos races en el ej ja, y el sistema es marginalmente estable. Estas rices imaginavias causan que la tabulacién original de Routh tenga l gla de ceros en el renglén s!. a. Debido a que todos los ceros ocurren en un renglén que corresponde a una potencia impar de s, crean una ecuacién auxiliar que solo tiene potencias pares de s, todas las rafces de Iaecuacign auxiliar pueden estar en el eje jo. Para fines de disefio, se puede utilizar la condi-342 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales cin de todo el rengl6n de ceros para obtener el valor marginal de un parémetro del sistema 4 para lograr la estbilided. El siguiente ejemplo ilustra el valor real del eriterio de Routh FH Hurwitz en un problema de dseBo simple él F onder que un sistema de conto se tere den ene a evan craters Ejemplo 6-6 s) + 3408.35? + 1,204,005 + 15 x 107K = 0 (6-34) on El criterio Routh-Hurwiz se aplica para determinar el valor ertico de K para la estabilidad, esto se valor de para el cual por lo menos una raz est sobte el ee joy ninguna en el semiplano derecho de plano s. La tabulacién de Routh dela ecuacién (6-34) es como sigue: ° 1 1,204,000 2 3408.3 15x 1K sg) 410.36 x 10" = LS x 10K a 34083 ° x 10K Para que el sistema sea estable, todas las tafces de la ecuacién (6-34) deben estar en el semiplan ‘aquierdo del plano s, y por tanto todos los coeficientes en la primera columna de Ia tabulacién é ‘isto signo. Esto conlleva alas siguientes 2ondiciones: 410.36 x 10” ~ 1.5 x 10°K | 5 34083 =o o i y Ls x 10K >0 639) De Ia desigualdad de a ecuacin (6-35), se tiene K'< 273.7, la condicién en a ecuacin (6-26) dak > Pr tanto a condicisn de K para que l sistema sea estable es : o< Kk < 27357 om Si se considera queX = 273.57, la ecuacién caracterstca en la eeuaci6n (6-34) tendré doses nel ej Para encontrar estas rafces, se susttuye K'= 273.57 en la ecuacién auxiiar, que seobise de la tabulaci6n de Routh utilizando los coefcientes en el renglén s. Por lo que: AGS) = 3408.35? + 4.1096. 10? = 0 6) i 1097.27 y s = —j1097.27, y el valor correspondiente de K para esta acess | 273.57, la respuesta a entrada cero del sistema serdum i siseyundo. A. i ‘que tiene rafees en 273,57, También sicl sistema se opera con senoidal no amortguada con una frecuencia de 1097.2Seccién 6-6 Estabilidad de sistemas en tiempo discreto 343, Como otro ejemplo de la aplicacién del criterio Routh-Hurwitz para problemas de diseno sencillo, 0, y del rengl6n s', la condicin de estabilidad es 3K! + 6K —4>0 (6-40) 28 9 K> 0528 Cuando las condiciones de K'> Oy K'> 0.528 se comparan, es claro que el ltimo requerimiento es mis estrieto, Por lo que para que el sistema en lazo cerrado sea estabe, K debe satisfacer: K > 0528 El requerimiento de K'< ~ 2.528 se desecha, ya gue Kno puede ser negativa, Dobe reiterarse que el criterio Routh-Hurwitz es vslido solamente si la ecuaci6n car teristica es algebraica con coeficientes reales. Si cualquiera de los coeficientes es complejo, 0 si la ecuacién no es algebraica, como que contenga funciones exponenciales 0 funciones senoidales de s, simplemente el criterio de Routh-Hurwitz no puede aplicarse. tra limitacién del criterio Routh-Hurwitz es que s6lo es vilido para determinar las rafces de la ecuacién caracteristica con respecto al semiplano izquierdo 0 al semiplano dere- ‘cho del planos. B? limite de estabilidad es el eje je del plano s. El criteriono se puede aplicar ‘a ningtin otro limite de estabilidad en el plano complejo, tal como el ciculo unitario en el plano z, que es el Limite de estabilidad de sistemas en tiempo discreto, ilidad de sistemas en tiempo discreto Las definiciones de estabilidad BIBO y a entrada cero se pueden extender facilmente a sistemas de control en tiempo discreto, SISO, lineales e invariantes con el tiempo.44 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales Considere que u(&7), y(T), y g(KT) son Ia entrada, la salida y la secuencia al impulso de un sistema en tiempo discreto, SISO, lineal e invariante con ei tiempo, respectivamente. Con condiciones iniciales cero, se dice que el sistema es estable BIBO, o simplemente estable si su secuencia de salida, (KT) esté acotada para una entrada w(kT) acotada. Como en la Se. 6-1, se puede mostrar que para que el sistema sea BIBO estable, la siguiente condicién se debe cumplir: Dleani<@ 41) 6-6-2 Estabilidad a entrada cero Para la estabilidad a entrada cero, la secuencia de salida del sistema debe satisfacer Iss guientes condiciones: 1 paplem<= (642) a, fim bea = (6-43) Por tanto, Ia estbildad a entrada cero también se puede enunciar como estabilidad asintética, Se puede demostar que tanto la estabilidad BIBO como laestabilidad de entrada Ejem cero de sistemas en tiempo disereto requieren que las races de la ecuacién caractertstia 6-8 estén dentro del circulo unitario[e|=1 en el plano z. Esto no es sorprendente, ya que el ej att del plano s se mapea en el efreulo unitaro en e plan z. Las regiones de estabilidad e inst bilidad paa sistemas en tiempo discret en el plano z se muestran en la Fig, 6-2, Considee aaa pine z Inestable Inestable i Fora 62 Regn able CTreaable part sacrasen Sempo dices en plone 26-7 Pruchas de estabilidad para sistemas en tiempo discreto 345 Tabla 6-2 Condiciones de estabilidad de sistemas en tiempo discreto ISO, lineales e invariantes con el tiempo ‘Condicién de estbilidad (lores de las races Asintcamente estab 0 fesf<1 para todos i= 1, 2... (Todas las rafces estén simplemente estable dentro del efreulo unitario.) Marginalmenteestable 0 para cualquier i ara afces simples, no |z,[>1 ‘marginalmente inestable parai= 1,2,.... n-(Al menos una raz simple, y ninguna ravz de orden mliple sobre el ciclo unitario y Inestable ninguna rafz fuera de etealo,) [ei[>1 para cualquier i, fc,|= 1 para cualquier rte de ‘orden miitiple. = 1,2... (A menos una rafe simple fuera del eftculouniterioy por lo menos una rate de orden miliple sobre el circuo unitaro.) que las rafces de la ecuacién caracteristica de un sistema en tiempo discreto, SISO, lineal e invariante con el tiempo son z,, /= 1, 2, .. .m. Las posibles condiciones de estabilidad del sistema se resumen en la tabla 6-2 con respecto a las rafces de la ecuaciGn caracteristica, El siguiente ejemplo ilustra la relaciéa entre los polos de la funcién de transferencia en lazo cerrado, que son las rafces de la ecuaci6n caracteristica, y la condicidn de estabilidad del sistema, Marginalmente estable debido a Inesiable debido al polo de segundo orden en z 7 Pruebas de estabilidad para sistemas en tiempo discreto En la Sec. 6.6 se hizo mencién que la prueba de estabilidad de un sistema lineal en tiempo disereto es esencialmente un problema de investigar si todas las raices de la ecuaci6a carac- \eristicaestin dentro del circulo unitario |:|=1 en el planoz. El citerio de Nyquist, el diagrama del lugar geométrico de las raices y el diagrama de Bode, originalmente ideados para siste- ‘masen tiempo continuo, se pueden aplicara los estudios de estabilidad de sistemas en tiempo discreto, Una excepcién es el criterio de Routh-Hurwitz, cl cual en su forma original esta restringido solamente al eje imaginario en el plano s como el limite de establidad, y por tanto \inicamente se puede aplicar a sistemas en tiempo continuo.M6 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales 6-7-1_ Método de transiarmacién bilineal [9] Adin se puede aplicar el criterio de Routh- Hurwitz a sistemas en tiempo discreto si se puede fencontrar una transformacién que modifique el efrculo unitario en el plano z en el eje ims ‘ginario de otro plano complejo. No se puede usar la relacién de la transformada z= exp(Is) o5= (in 2), ya que transformarfa una ecuaciGn algebraica en zen una ecuaciGn no algebraica et s,y la prueba de Routh no se puede aplicar todavia. Sin embargo, existen muchas transforms ciones bilineales de la forma: [23 om ‘en donde a, b, , d son constantes reales, y r es una variable compleja, esto transformard ls cfrculos en el plano z en Iineas rectas en el plano r. Una de estas transformadas que conviet cl interior del cftculo unitario del plano z en el semiplano izquierdo del plano r es: Ls [rt a que se conoce como transformada r, Una vez que la ecuacién caracteristica en z se transit: ‘maenel dominio r mediante el empleo de la ecuacién (6-45), el crterio de Routh-Hurwitzse puede aplicar nuevamente a la ecuaci6n en La transformada r dada en Ia ecuacin (6-45) es probablemente la forma més simple que puede emplearse en forma manual, para transformar una ecuacién F(z) en una ecuacién nr. Otra transformada que a menudo se utiliza en el disefio de sistemas de control en temp) discreto en el dominio de la frecuencia es: am+w |-@mn=s (6.46) 2e-1 w=? 4) = | oe Fer 6-9) = {que se conoce como transformada w. Observe que Ia transformada w se convierte ent transformada r cuando T = 2. La ventaja de la transformada w sobre Ia transformada res qt el ee imaginario del plano w se parece al del plano s. Para demostrar esto, se sustituye:Seccién 6-7 Pruebas de estabilidad para sisiemas en tiempo discreto 347 ci" = cos wT + jsen wf (6-48) cen Ja ecuacién (6-47); se obtiene: Por lo que el cfrculo unitario en el plano z se mapea en el del eje imaginario w = ja en el plano w. La relacién entre Gy, ¥ ©, la frecuencia real, es 2g Ol tan MO Tae ae! cen donde @, es la frecuencia de muestreo en rad/segundo. La correlacién entre @y @y ¢s que ambas van 40 a al mismo tiempo. Por supuesto, parael crterio de Routh-Hurwitz, es mas dificil empleat la ransformada w, especialmente, ya que el periodo de muestreo T aparece en ln ecuacién (6-47), Sin embargo, si existen programas de computadora disponibles para las «ransformaciones, la diferencia es insignificante. En el Programa CC, WPLANE, G1, G2 convierte y transliere la funcién G,(2) en G,(w) empleando la ecuacién (6.46). El programa debe estar primero en el modo digital (DIG), y le preguntaré el periodo de muestreo de T. Los siguientes ejemplos ilustran la aplicaciGn de {a transformada r a una ecuacién ca- racterfstica en z para que fa ecuacién se pueda probar mediante el crterio de Routh-Hurwitz cen el dominio r. ‘Considere que la ecuaci6n caracterstca de un sistema ck control en tiempo discreto es MMe! + 7.72 ~ 0,368 Al susttur la ecuacign (6-48) en la ecuacién (6-52) y simpliicando, se obtiene: 3.128" — 11,74r2 + 2344r + 14.27 = 0348 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales Eemplo 6-10 La tabulacién de Routh de Ia tltima ecuacin es: i 3128 2.344 ‘Cambio de signa Po =1m 1427 Cambio de signo rn 61950 4427 Debido a que existen dos cambios de signo en la primera columnna de la tabulacién, la eeuavién (6-59) tiene dos rafees en el semiplano derecho del plano r. Esto corresponde a Ia ecuacién (6-52) que tow des races fuera del circulounitaro en el plano z. Este resultado se puede verificar a resolver las dos, ecuecianes enz y en. Para la ecuaci6n (6-52) 14s races son:z =~2.0,2=-3,984 yz= 0.0461. Lasts rafces correspondiente en el plano rson: r= 3.0, r= 1.67, y r= 0.9117, respectivamente. a ‘Considese un problema de diseBo que emplea la transformada bilinal y el erterio de Routh-Hluwit [La ecuacién earacteristica de un sistema de contro lineal de datos dseretos sté dada como: Fes beter + K=0 os cen donde K es una constante cea. El problema es encontrar el intervalo de valores de K para gue sistema sea estable. Primero se transforma Fie) en una ecuacién enempleando la transformada bls? de la ecuacién (6-48). El resultado es = KP +0 43K) +30 — Kr $34 K=0 5) La tabulacién de Routh de la tims ecuacién es r I=K 30-4) Po 143K 7 8Ka — K) 0 13K 34K ara un sistema estable, los nimeros en la primera columna de la tabulacién deben ser del mis signo. Se puede demostrar que estos nimeros no pueder.ser todos negativos, ya que las condicionsst contradicen unas a otras. Entonees, para que todos los nreros sean positives, se tienen las siguiemss condiciones: I-K>0 1+3K>0 K>0 34K>0 Jo cual conllevaa la condicién de estabilida: Fjem 6-11)Seccién 6-7 Pruebas de estabilidad para sistemas en tiempo discrefo. 349 6-7-2 Pruebas de estabilidad directas Existen prustas de estabilidad que se pueden aplicar drectamente a la ecuacién caracterstica en 2, con referencia al circulo unitario en el plano z. Uno de los primeros métodos que proveen las, condiciones necesarias y suficientes para que las rafces de la ecuacién caracterstica caigan dentro del ciculo unitario es el eiterio de Schur-Cohn [5]. Un método tabular mas sencllo fue creado por Jury y Blanchard [6.7] y se conoce como eriterio de estabilidad de Jury 10] Routh. H. Raible [8] disef6 una forma alterna de tabular la prucba de estabilidad de Jury. Des- afortunadamente, estas pruebas analiticas se vuelven muy tediosas para ecuaciones mayores alas de segundo orden, especialmente cuando Ja ecuacién tiene parmetros desconocidos. Entonces, no existe rardn para utilizar cualquiera de estas pruebas si se conocen todos los coeficientes de la ecuacidn, ya que siempre se puede utilizar una computadora y el programa ppara encontrar las races. Sopesando todos los pros y los contras, este autor eree que cuando laecuacién caracteristica tiene al menos un pardmetro desconocid, el método de la transfor- ‘mada bilineal es atin el mejor método manual para determinar la estabilidad de sistemas lineales en tiempo discreto, Sin embargo, es stil introducir la condicién necesaria de estabili- dad que s¢ puede verificar por inspeccién. Considere que la ecuacién caracteristca de un sistema lineal ejnvariante con el tiempo cn tiempo disereto es: FG) = at! + ayy +o Faiz tag =O (6-57) ‘en donde todos los coeficientes son reales. Entre todas las condiciones dadas en la prueba de Tury, las siguientes condiciones necesarias se deben satisfacer para que F() no tenga raices sobre o fuera del circulo unitario F)>0 FEI)> 0 entero par <0 entero impar Si una ecuacién de la forma de la ecuacién (6-57) viola cualquiera de las condiciones sefala- das, no todas las rafces estén dentro del circulo unitari, y el sistema no seria estable. Aparen- temente, estas condiciones necesarias se pueden verificar fictlnente mediante inspecciGn, Considete le eevacin: Fe) = +22 +052 +025 =0 (6-59) Aplicando las condiciones en la ecuseén (6.58), se tien: 025 <0 3, que es impar350 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales Ejemplo 6-12 Fjemplo 6-13 pear Por lo que se satisfacen todas las condiciones en la ecuacisn (6-88), pero nada puede decirse acerca de Inestabilidad del sistema, a ‘Considere la ecuacién: Fi) +t 4+ 052 +125 =0 66 Las condiciones en Ia ecuacin (6-58) son F(-1)=0.75>0 — paran=3,quees impar lad = 1.25 {que no es menor que a, que es igual a 1 Debido a que param impar, F(-1) debe ser mgativa, la ecuacién en la ecuacién (6-60) tiene por lo meoss ‘una raz fuera del cfrculo uniario. Tampoco se cumple la condicién en el valor absoluto de dy, & Sistemas de segundo orden Las condiciones en la ecuacién (6-58) se convierten en necesarias y suficientes cuando el sistema es de segundo orden. Esto es, las condiciones necesaras y suficientes para que ecuacién de segundo orden: Fg) = aya? + az + ay = 0 (6s) ro tenga rafces sobre o fuera del circulo unitario, son: 662) Considere Ia ecuscin: Fase 424025 "0 oa) ‘Aplicando as condiciones en la ecuacin (6-62), se tiene: Fay=225>0 la] = 025 0 — paran ue es par Por lo que todas las condiciones en la eezacisn (6.62) se stisfacen, Las dos races en la ecuacién (43) estin dentro del circulo untaro,y el sistema es estable,Preguntas de repaso 351 En este capitulo se dieron las dfiniciones dela estabilidad BEBO, a entrada cero y asinttica de siste- mas en tiempo diseretolineales,c invariances en el tiempo y en tiempo continuo. Se demostrs que la condiciOn para estas tpos de estabilidad se relacionadirectamente con ls rafces de la eeuaciGn carac- teristic. Para que un sistema en tiempo continuo sea estable, las rafces de Ia ecuacién caracteritica Jdeben Tocalizarse en el semiplano izquierdo del plano s. Para‘yue tn sistema en tiempo discreto sea stable, las rafces de Ia ecuacién caractertstica deben estar dentro del citoulo untario |2]=1 en el plano 2. La condicin necesaria para que un polinomio F(s) no tenga ceros sobre el eje jo y en el semiplano derecho del plano s es que todos sus coeficientes deben ser del mismo signo y niaguns puede ser cero, Mediante el critero de Routh-Hurwitz, se vertican las condiciones necesariay suficiente para que Fs) tenga ceros solamente en el semiplano izguerd det plano s El valor del criterio de Routh-Hurwitz se reduce si la ecuacién caracteriica se puede resolver utilizando un programa de computadore que cencuenize zafes, Para sistemas en tiempo discreto, se debe verificar Ip ecuacién caracteristica F(z) para races sobre y fuera del cfreulo unitario en el plano z. El eriteriolde Routh-Hurwitz no puede aplicarse directa- mente a est situacién, Sin embargo existen métodos directos similares al riterio de Routh-Hurwitz {que se pueden emplear para verificar las rafces en el plano z con respecto al Iimite dela estabili- dad, esto se convierte en algo molest, excepto para sistemas de segundo orden, Un método confiable es uilizar la transformada bilineal, que tra.sforma el efrculo unitario en ef plano z en el eje ima- ginario de oto plano de variable compleja, por Jo que ef criterio de Routh-Hurwitz se puede aplicar a 1a ecuacién transformada. guntas de repaso 1. {Puede aplicarse directamente el criterio de Rouih-Hurwitz al andliss de estailidad de los si- ‘Buiemes sistemas? (@) Sistema en tiempo continu com fa ecuacién caracterstica S84 59) 4 2s? + 30 + ee (©) Sistema en tiempo continuo con la ecuacin caractetistiea © b 2+ 052 +0150 Los primeros dos renglones de la tabulaciGn de Routh de un sistema de tercer orden son: ° 22 eo44 Seleccione la respuesta correcta de las siguientes alterativas: (2) La ecuaci6n tiene una eafzen el semiplano izquierdo del plano (b) La ecuacidn tiene dos raees sobre el eje joven s= jy $ =—j. La tecera rae estéen el semiplano izquierdo del plano.352 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales (©) Laecuacidn tiene dos races sobre el ejejw en s=2/ ys semiplans izquierdo, 1 (@)__ La ecuacién tiene dos rafces sobre el je jw en s = 2j y s=~2), La tereerarafz esté endl | semiplano derecho, 3. Silos nimeros en la primera columna dela tabulacién de Routh se conviesten en negativos, ls ‘ecuacién para la cual fue hecha la tabulacin tiene por la menos una rfzen el semiplano que | 4 do del plano s @ 4, Lasrafces dela ecuacién auiliar,A(s)=0, dela tabulacién de Routh de una ecuacién caraceri- tea deben también ser las rafces de éstatltima, ” & La siguiente ecuaciGn caracteritica de sistema en tiempo discret representa un sistema inet : ble, ya que contiene un coeficiente negative. = 24012 +05 =0 © ; 6. La siguiente ecuacién caracterftea de un sistema en tiempo continuo representa un sistema { i inestable, ya que contiene un coeficiente negative st+5e+10=0 ” © 7. Lasiguiente eeuacién caracterstica de un sistema en tiempo disereto representa un sistema ies ‘able, ya que el coeficiente del término ze cero, #5 05=0 » 8 8. La siguiente ecuacidn caracteristica de un sistema en tiempo continuo representa un sistema estale, ya que existe un coeficente cero d e4st+4=0 ” © 9. Cuando un renglén de la tabilacién de Routh contiene todos sus elementos cero ants de ial de la tabulacién, esto significa que la seuacin tiene rafces sobee el eje imaginario del plano, ” © 10. Sin realizar prucbas detalladas, es fil observar que la siguiente ecuscién carscterstica de leansformada z debe tener al menos una fal fuera del circulo unitario en el plano z 45d tet+2+2=0 © Las respuestas a as preguntas de fal y verdadero sedan después de Ia secci6n de as Problema, Referencias 1. F.R.GANTMACHER, Matrix Theory, Vol. II, Chelsea Publishing 1968. 2, K, J. KHATWANI, “On RouthHurwitz Criterion,"" IEEE Trans, Automatic Control Vol. AC-26, p. 583, Apr. 1981 Company, New York, an EPoblemas. tsabilidad | sitea. Giterio de Routh- Problemas 353 S.K. PILLAI, “The ¢ Method of the Routh-Hurwite Criterion,” EEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-26, p. 584, Apr. 1981 E. I. JURY, “The Number of Roots of a Real Polynomial Inside (or Outside) the Unit Circle Using the Determinant Method." /EEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-10, pp. COHEN, “A Set of Stability Constants on the Denominator of a Sampled-Data Filter.” IEEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-11, pp. 327-328, Apr. 1966, E. I. JURY and J. BLANCHARD, “A Stability Test for Linear Discrete Systems in Table Form,” IRE Proe., Vol. 49, No. 12, pp. 1947-1948, Dec, 1961. E. I. JURY and B. D. 0. ANDERSON, “A Simplified Schur-Cohen Test.” IEEE Trans Automatic Control, Vol. AC-18, pp. 157-163, Apr. 1973 R. H, RAIBLE, “A Simplification of Jury's Tabular Form,” IEEE Trans. Awtomatic Control, Vol. AC-19, pp. 248-250, June 1974, B.C, KUO, Digizal Control Systems, 2nd ed., Saunders Coll 1992 B. L JURY, Theory and Application of the 2-Transform Method, John Wiley & Sons, Now York, 1964. Publishing, Philadelphia, 6 62. ‘Sin ulizar el crteso de Routh-Hurwit, determine sls siguientes sstomas son asiticamente stables, marginalmenteestablesoinestable. En cada caso se proporciona la funcign de trans ferencia del sistema en laz0 cere. Ge FD 100 = 1), M9) = SSS Mis) = eM) = Ge Gee © F aa 2s los + 12.5) SFI + 50 © SA) Usilizando el erterio de Routh-Hurwitz, determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado ave tienen las siguientes ecuaciones caractefstcas. Determine el nimero de rafees de cada ecuacién que estin en el semiplano derecho del plano sy en el ee jr (a) + 258 + 10s + 450 (bys) + 25s? + 105 + 50 fe) 8° + Ws? + 2506 + 10=0 @ 2+ 10 F557 +5584 1080 (e) s+ 289 + Bet + 15s + 2057 + 165 + 16 = 0 (f) t+ 20 + 105° + 205+ 5=0254 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales ‘a Criteriode Routh- 63. Hurwitz sobre el mmargen de cestabilidad 4 Region 64, decstabilidad en el plano de pardmetros. A Margen de estabilidad, cacilaci6n sostenida 2 Estabilidad det sistema en la forma de ecuacion de estado, control por realimentacion de estado 66, ‘A Estabilidad del sistema en la forma de ecuacion de estado, control por realimentacion de estado or. Para cada ecuacién caraceristica de os sistemas de contro realimeneados proporcionados, determine el limite de K para que el sistema sea asintéticamenteestable, Determine el valor de A gara que el sistema sea marginalmente establey la frecuencia de la oscilaciGn sostenida sie plicable. (a) 84258) + 15s? + 208+ K = 0 (by st 4 Ks) +257 ++ Ie + 1020 8 +(K 4 2st + 2Ks + 10=0 (@) #4 20s + 5s + 10K =0 (©) sf 4 Ks + 5s + 108+ 0K = 0 Os 125s +s 4 See La funcién de transferenciaen lzo de un sistema de contro realimentado de un solo lazo ests dada como: Kis +5) F(s)H(s) = —KE* 9) __ COMO = ONT + TH Los pardmetros Ky T pueden estar cepresentados en el plano con K'como el eje horizontal y ‘como el ee vertical. Determine las regiones en el plano de parimetros de Fcontra K enel cul cl sistema en azo cesrado es asindticamente estable, einestable. Indique el limite en el que! sistema es marginalmente estable Dada la funcién de transferencia de la trayectoria directa de sistemas de control de realimetaciéa, unitaia: Kis + 4)(s + 20) Kis + 10ys + 20) =e |) w= sis+D) pce Brae rasa @ Gs) 315+ 10, + 20) Aplique el criterio de Routh-Hurwitz para determinar a estabilidad del sistema en lazo condo ‘como una funcién de. Determine el valor de que causaréoscilaciones sostenidas de ampli: td constante ee sscema, Determine la frecuencia dela oscilacién Un proceso controlado esté modelado por las siguientes ecuaciones de estado, dx defo) SP TO 2) FE tacit) + ul Et control u(p se obtiene de la realimentacion de esta, tal qu: ui) = ki = cen donde k, y &, son constantes reales. Determine la regién en e! plano de pardmetros db contra ken el Gua el sistema de lazo cerrado asintticamenteestable ‘Un sistema lineal nvariante con el tiempo se describe mediante las siguientes ecuaciones de esti: axe dt (G+ Butt) deAuabilizacion 6B. cn ealimentacion dessiado A Sister con elmentacion por aime EI sistema en lazo certado se implanta mediante la realimentackén de! estado, de tal forma que u@) = -Kx(9), en donde K =k, , Ky hy, ky k, som constantes reales, Determine las restricciones de los elementos de’ K de tal forma que el sistema en Jazo cerrado sea asimtétcamenteestable Dade el sistema en forma de ecuacién de estado: dx) oT 7 AN + But en donde, {Se puede estabilizar el sistema mediante larealimentacin de estado i!) = -Kax(), en donde K=[k, kk)? En Ia Fig. 6P-9 se muosera ol diagrama de bloques de un sistema de control de un motor con realimentacin por tacémetro. Encuente el intervalo de la constante del taasmeteo K, para. que cl sistema sea asintéticamente estable, ~9-bhp ea Figura 6P-9356 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de contro! lineales ‘4 Estabilidad en el 6-10, plano de parametros eee Qt eS 14 Exabilidad del control de aitud de un misil ‘A Aplicacién del crterio Routh: Hurwitz para la cstabilidad relativa ou. 6-12. El esterio convencional de Routh-Hurwitz provee solamente informacién sere la localiza En la Fig. 6P-10 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control. Encuentre regi6n en el plano X ceatra a para que el sistema sea asintdicamenteestable. (Uilice K como eleje vertical y erco:no el eje horizontal.) Figura 6.10 O* = | El control de allitud de un misil que se muestra en la Fig, 4P-13, se logra mediante el empuje vectorial. La funcisn de transferencia entre el dngulo de empuje A(s) y el éngulo de augue ({s) estdrepresentada por y= GAs) As) Sa cen donde K y @son constantes reales positivas. El diagrama de blogue del sistema de conto se muestra en la Fig. 6P-II (a) En la Fig. éP-11, considere que solamente e! lazo del detector de alttud estéen ope cidn, pero K, = 0. Determine la relia entre K, K,,y a, de tal forma que el mis oscilar hacia adelante y ards (marginalmentepstable), neventre la condicisn paraqe el misleaiga (inestabe) (b) —Considere que ambos lazas estén en operacién, Determine la relacign ene K; «, para que el misl oscile hacia adelante y atrés .Repita para que el misl caiga »Ky Aiud deseada [ detector peta PTASADE ALTIFUD x BerECTOR DE ALITTUDE, Figura 6P-11 ign de los ceros de un polinomio Fs), con respecto Ios semiplanos izquierdo y derecho de plano s, Visualice una transformacin lineal s= lp, @) en donde p es una variable complet para que el erterio de Routh-Hurwitz se pueda aplicar para determina si F(s) tiene ce¢os ala shi Ra ninA Esabilidad de un 6-13. sitena de control denivel de liquid Problemas 357 erocha de Ia linen + =a, en donde aes un niimero real postive, Aplique la transformacién ‘las siguientes ecuaciones caracteristicas para determina cudntasrafees estén ala derecha de fa linea $= 1 en el plano s @) Fs) = s+ Ss43=0 ) +384 3541 © Fas 4+4et3s+ 1050 @ stash +4s¢4=0 La Fig. 6P-13 muestra Ia versin en lazo cerrado del sistema de control de nivel de liquide descrito en el problema 5-40. En este problema se proporcionan todos los pardmeitos y ccuaciones del sistema, El detector de errr se modela com K,=1Vit et) = Kn) — (a) Dibuje un diagrama de blogues funcional para todo el sistem, mostrando larelacién de funcionalidad entre las funciones de transferenca, ‘Considere que lafunciéa de transferencia del controlador, G(s), es la unidad, Encuentre Ta funcisn de teansferenci en lazo abierto Gis) = HUsVE(s) Ia funcién de transferencia de Inzo cerrado Mis) = H(sVR(s). Encuentre la ecuacién caracteristica del sistema en Jano cerrado. Observe que seespecifican todas los parimetros del si Nel nimero de vilvulas de entrada, Gs coxrroLapor| * | AMpuinicapor a ‘Tangue Figura 6P-13,350 Capitulo 6 Estabilidad de sistemas de contol lineales ‘a. Estabilidad del sistema de control de nivel de liquido A Estabilidad det sistema de control de posicion de un transbordador espacial (©) Apligue el crterio de Routh-Hurwitz a ecuaciéa caracterfstica y determine el nimezo maximo de valvulas de admision (entero positivo) paraque el sistema sea asintstcamense stable. Considere que G(s) = 6-14. EI diagrama de bloques que se muestra en Ia Fig. 6P-14 representa el sistema de control de nivel de Iiquido descrto en el problema 6-13. Se proporciona la siguiente informacidn: K,= 50, K,= $0, K, = 0.0706, 10, K,= 10, ¥ n= £/100, Los valores de A, Wy &, st asignardn a continuacién. (@) —Suponga que! nimero de valvlas de admisién, Nye rea del tanque,A, Son parémetos variables, y K, = 40. Encuenge ls ntervalos de Ny A de tal forma que el sistema en 1az0 cersdo see asinibticament estabe,Indgue lo segi6n en c plano N cons A ex once sstema es estable Ulice el hecho de que Nes un entero. Sel fea de sein nsversal del tanque, A es ifiitamente larga cules el valor maximo de N (ets) paral estabilidad? (b) _Estilinvesigarla elacién eat laelacign de engranesn y K, que controls aentala Y sada dl Mauido, respectivamente. Encueate la region estab en el plano N conta XK, para K,ariba de 100, Considere que A = $0. (©) Consideré que N= 10y A'= 50. K,y K, son pardmetros variables. Ercuentre la en estable en el plano de &, conta K, a, Figura 6-18 65. El compartimiento de carga del sistema de control de posicisn del transbordador espacial ‘modela como una masa pura M, El compartimiento esta suspendido mediante sostenes magne ticos para que no exist friceinen el contol. La altura del compartimiento en la dieociénys¢ controla mediante los actuadores magnéticos localizados en Ia base. La fuerza total producica por los actuadores magnéticos es f(9). Los eontotes de otrus grados de movimiento son ide pendientes y auf no se consideran, Debido a que existen experimentos ubieados dentro dl compartimiento se le debe sursinistrar corviente elétrica a través de cables. El resort line! com laconstamte de resorte K, se uiliza para modelar los cables afiadidos. El modelo de sistem. indimico para ef contro! de movimiento ent cj y se muestra cn tz Fig. 6P-15. La ceuacién se fuerza del movimiento en la dircecisn yes: KO = Key + Mt cen donde K,= 0.5 N-m/m y M = 500 kg. Los actuadores magnéticos se controlan através 6 realimentacion del estado, por lo que: Ky) x, 28 a dt at sist dei ac siste disci Ags sister dligiteA Esbilidad del 6-16, sigema de contro} fe iventario 4 Gsabilidad de sétemas en tiempo ascrto ‘4 xabilidad del sssema de control gia Problemas 359 Figura 6P-15 (a) Dibuje un diagrama de blogues funcional para e sistem. () _Encventre a ecuacién caracterstica det sistema en lazo cerrado, (©) Encuentre la regién en el plano K, contra K, en donde el sistema es asinticamente stable, Un sistema de control de inventaio se modela mediante las siguientes ecuaciones diferentales: aa at edt) a) =n) + ud) ‘en donde x) ese nivel de inventaio, x,() es la tasa de venta de los productos, u(t) es ata de produccién y K una constante real. Considere que Ia salida del sistema es (0) x), y r(0 e8€l punto de auste de referencia del nivel de inventati descado. Considereu(() = r() - (), Deter restricciones en K para que el sistema en lazo cerrado Sea asintticamente estable. Apligue ta transformadaw a las siguientes ecuaciones caracteristicas de sistemas de control en tiempo discreto, y determine las condiciones de estabilidad (asintéticamente estable, rmarginalmente estable 0 inestable) por medio del crterio de Routh-Hurwitz (@) 2+ Ls @ 2+2+3+02=0 @) H-2+05=0 Verifique las respuestas resolviendo las rafces de las ecuaciones utilizando un programa de computadora para la bisqueda de rafces. Un sistema de control digital se describe mediante (a ecuacién de estado: x(k + 1) = (0.368 ~ 0.632K)x(k) + Krk) cen donde r(k) es la entrada y x(k) es la variable de estado. Determine Ios valores de K para que dl sistema sea asintsticamente estable360 Capitulo 6 Estabi lad de sistemas de control lineales A Estabilidad del 6-19. La ecuacign caracterfstica de un sistema de contol lineal digital es: sistema de control digital Dt a+ 1Ske ~ (K+ 05)= 0 Determine tos valores de K para que el sistema sea asinsticamente estab. ‘A Estatilidad del 6-20, En la Fig. 6-20, se muestra el di sistema de control en tiempo discret (a) Para T= 0.1 segundos, encuenize los valores de K de tal forma que el sistema sea asintticamente estab, (b) _Repita la parte (a) cuando el periodo de muestre es de 0.5 segundos. {e) _ Repita Ia parte (a) cuando el periado de muestreo es de I.0 segundos. sama de bloque de ua sistoma de control en tiempo disc, a O “ e i aii mais 7 Figura 6-20 Problemas adicionales para computadora 6 Uuilice un programa pata la busqueda de raices para encontrar las rafces de las siguises ‘ecuaciones caracteristicas de sistemas lineales en tiempo continuo, y determine lacondicin de estabilidad de los mismos. 1 S84 10s? + los + 130 = 0 () st 4 1+ 524254 10=0 1 sth 120 + 10s + 10s +100 (a) st + 1259+ 5 + 10610 S695 + 125s! + 10057 + 100s? + 205 + 10 = 6) 55+ 125s + 100s? + 1005? + 208 + 10 = 0 6-22, Utilice un programa para la bisqueda de rafees para encontrar las rafces de las siuietes ecuaciones caractersticas de sistemas de contol lineales de datos diseretos, y determine ‘condicién de estabilidad de los sistemas. @ +12e+0S=0 2 © #24 152405 =0 (@) 2+ 052) + 0.252! + 0.12 ~ 0.25 = 0 Respuestas a las preguntas de repaso de falso y verdadero eee 20 4) 5H 6M 27H &M 10.) )