RESOLUCION DEL PROBLEMA DEL PENDULO SOMETIDO A OSCILACIONES DE GRAN AMPUITUD Antonio J. Barbero Fernando Picazo Antonio Garcia Cifuentes Antonio J. Barbro, Femando Pieazo y Antonio Gar- ia Cifuentes est on ef Departamento de Fisica Aplicada, Universidad de Casita-La Mancha, RESUMEN En este trabajo se resuelve el problema de un péndulo que oscila cox gran- des amplitudes por un método numérico de Runge-Kutta, comparando después cl resullado con la solucion analitica en forma de desarrollo en serie que se en ‘euentra en la bibliografia, Se aplica también el mismo método para obtener la soluciin de algunos ejemplos que corresponden a un sistema de péndulo amor- tiguado. Se presenta un programa de ordenador que puede modificars: ficil- ‘mente para resolver otros problemas de integracion numérica con condiciones de valor inicial. INTRODUCCION LAtioreitn de hipétesssimplifcadoras es una pristica hab tual cuando se aborda el estudio cuantitativo de muchos pro- blemas fisicos, ya que la realidad es tan compleja que el trata- miento matemético de la mayoria de los sistemas ofrece unas dificultades muy considerables. El nimero de problemas que han sido resueltos de una forma exacta es muy reducido en compara- cibn con el de aquellos otros cuya solucién esta sometida a hipé- tesis restrictivas. El caso del péndulo simple ilustra perfectamente esta situa- cin. Se trata de un sistema con un solo grado de libertad que puede describirse expresando en funcidn del tiempo su distancia angular 0 a una direccién de referencia, tal como la vertical en a212 un determinado punto (elongaeién). Sin embargo, la ecuacién di ferencial (1) que describe este movimiento tiene una solucion analitica en absoluto sencilla. 20, 2 Sud =o wo? sen 0 oO La pulsacién w depende de la longitud del péndulo L y de la aceleracién de la gravedad g; el término sen @ suele tratarse en la mayoria de los textos de fisica general [Tipler 1992] simplificando para el caso de pequefias oscilaciones, es decir, cuando la ampli- tud del movimiento de oscilacién alrededor de la posicién de equilibrio es muy pequefia. Entonces puede sustituirse la funcion seno por el Angulo correspondiente, lo cual conduce a una solu- cién de la forma: = 0 c0s (wi + #) @ donde 6 representa la amplitud y es una fase inicial que puede ser elegida a voluntad para situar la elongacién en un valor con- veniente al tomar el origen de tiempos. Con esta hipétesis simpli- ficadora, el periodo de Ia oscilacidn esta dado por - rf @ Sin embargo, un estudio més cuidadoso del problema {Kittel et al. 1968; Pippard 1989; Rafiada 1990}, entrando a considerar la solucién analitica de la ecuacién (1), permite escribir el perio- do de oscilacién para cualquier amplitud 6, siendo el resultado dependiente de dicha amplitud como muestra la ecuacién (4): rem Efe Sato mnt} Es evidente que en el estudio de muchos sistemas fisicos de in- terés aparecen situaciones andlogas al ejemplo presentado aqui (no debe olvidarse que es uno de los casos més simples), en las cuales la obiencién de una solucién analitica puede ser tarea muy ardua o incluso imposible. En tales circunstancias los méto- dos numéricos ofrecen una via alternativa (y atractiva) para la resolucién del problema. El propésito de este trabajo es presen- tar un enfoque sencillo, basado en el ejemplo del pendulo, para abordar la integracion numérica de problemas de valor inicial (seconocen las condiciones iniciales que deben cumplir todas las va- riables dependientes para un valor dado de la variable inde- pendiente). El método empleado aqui para resolver un sistema de dos ecuaciones diferenciales ordinarias es facilmente generalizable para un niimero mayor de ecuaciones introduciendo pequeiias modificaciones en el programa de ordenador que se presenta en el apéndice. PROBLEMA DE VALOR INICIAL. SOLUCION NUMERICA ‘Una ecuacién diferencial como la ecuacién (1) constituye un problema de valor inicial cuando en un punto determinado se conoce el valor de 1a funcién y de sus derivadas hasta ura uni- ‘dad menos que el orden de la ecuacién; a partir de dichos datos se va construyendo la solucién sobre un conjunto de puntos (va- lores de la variable independiente) en los cuales se estiman los valores numéricos de las derivadas que son empleados pare apro- ximar el valor de la funcién en el punto siguiente. Un conjunto de métodos de integracién numérica muy utilizados para este fin son los métodos de Runge-Kutta [Bronson 1983; Carnahan et al 1979], y uno de éstos ha sido empleado en este trabajo, con el fin de coniparar la concordancia entre el método numérico y la solu- cién para grandes oscilaciones dada por la ecuacién (4). Para la resolucién numérica del problema, en primer lugar se reduce la ecuacién de segundo orden a un sistema de dos ecua- ciones de primer orden. Consideremos una ecuacién de la forma general #y - dy ot (aa) © Haciendo el cambio de variable S ~ oe anys 2 ie (6) la ecuacién (5) puede expresarse como Mm 213214 En el caso de la ecuacion del péndulo, el sistema (7) adopta la forma do n= 8; a 7s ® Gan; Bewonn dt dt A partir de aqui, el método Runge-Kutta implementado en el programa escrito en lenguaje Pascal [O’Brien 1991] que figura en el apéndice nos proporciona para cada valor del tiempo los va- lores de Ia clongacion y de su primera derivada. Tratindose de un sistema de naturaleza oscilatoria, interesa determinar el perio- do. El procedimiento a seguir puede resumirse en las siguientes etapas 1. Blegir una elongacién inicial para tomar la referencia de tiempos; en nuestro caso elegimos arbitrariamente @ = 0, lo cual equivale fisicamente a contar el tiempo desde cl mo- ‘mento en que la elongacion es méxima (ver ecuacién (2)).. 2. Dividir un intervalo de tiempo mayor que el periodo de os- cilacidn en un niimero N de subintervalos iguales y lo sufi- cientemente pequefios para ajustar bien la solucion numéri- ca a la naturaleza oscilatoria del sistema. Hemos realizado Jos ejemplos que siguen con un valor para la frecuencia an- gular w= 1, y hemos dividido un intervalo de 10 segundos fen cincuenta partes iguales; ndtese que aunque el valor exacto del periodo del sistema representado por la ecua- ibn (1) no se conoce a priori, pues es funcién de la ampli- tud 6), contamos con un valor aproximado en el dato del periodo para pequefias oscilaciones dado por la ecuacin @) 3. Calcular el periodo a partir de la solucion numérica obser yando los cambios de signo producidos en la primera deri- vada al sobrepasar cada semiperiodo de oxcilacién; el pe- riodo esti comprendido entre el valor inmediato anterior al segundo cambio de signo y el que le sigue. Para incremen- tar la precision de Ia solucién obtenida puede iterarse el proceso tomando como valor inicial de tiempo el obtenido en la aproximacién precedente y los valores de elongacion y su derivada que ha proporcionado el programa. El error el método puede considerarse igual a 1a division mas fina del subintervalo que hayamos utilizado; a diferencia delerror de la solucién analitica dada en la ecuacién (4), que depende del término en que hayamos truncado la serie y es istinto para cada amplitud, el error del método numérico es constante en todas las amplitudes. ESTUDIO DE LAS OSCILACIONES DE UN SISTEMA Con objeto de comprobar Ia coincidencia entre la solucién analitica y el cileulo numérico implementado de acuerdo con los criterios anteriores hemos usado una de las rutinas de integra- cién disponibles en la bibliografia [Press et al. 1989] escogiendo os parimetros siguientes: Intervalo base de integracién: 10 s Niimero de subintervalos N = 50 1} En Ia tabla 1 aparecen los periodos (en segundos) calculados integrando la ecuacidn (1) a partir del método numérico en s6lo dos iteraciones y su correspondiente cilculo basado en la ecua- cin (4) tomando términos hasta la sexta potencia como indica la ecuacion (10): TABLA 1. | oo. Tees) | Artec. 4) | Tum) | AT Cum oy 6.7407 15-10" | 6740 40 55 6.6642 110° 6.664 ae 50 6.5954 610" 6.556 0 45 6.5341 3.107 6.532 +e 0 6.4800 2-107 6.480 40° 35 6.43290 | 7-107 6432 40 | 30 639256 [3-107 6392 410° | 25 635677 [1+ 10" 6.386 oe 20 63317 | >1- 10° | 6328 4108 15 aia | >1- 10% | 6308 <0 | 10 629517 | >1- 10° | 6292 410° 3 2seis_| >1- 10° | 6284 1 215216 Yiempo 1 Amglitud 60 ‘© Amelitud 20 FIGURA 1. Osellacién no amortiguada, YEO pee El error del método numérico es el correspondiente a dos it raciones, que puede expresarse en la forma que indica la relacion siguiente: T 25 cont) (10) a= ——intervalo temporal 10 (rim. subintervalos)® == 50? “10 an En la figura 1 aparece una representacion grifica de las solu- ciones numéricas para dos de las amplitudes listadas en la tabla 1; obsérvese el decrecimiento del valor del periodo a medida que minuye la amplitud, tendiendo hacia el valor 21 como corres- ponde al caso de pequefias oscilaciones. OSCILACIONES AMORTIGUADAS En el problema descrito por la ecuacin (1) se supone ausente ‘cualquier tipo de proceso disipativo, de tal modo que la energia total del péndulo se conserva indefinidamente. Pero si queremos describir el caso real de movimiento de un péndulo, es necesario introducir un témino proporcional a la primera derivada, que representa fisicamente una fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad [Alonso et al, 1976; Rafiada 1990]. Cuando se trata de un oscilador arménico ideal (caso limite del péndulo cuando las oscilaciones son pequeiias), Ia ecuacin del movimiento es@0 dO, a2 + dy Os wia=0 12 Eo ae (2) donde w representa la frecuencia angular de la oscilacién no amortiguada y la cantidad y es la constante de amortiguamiento. La solucién de la ecuacién (12) puede eseribirse como una fun- cién seno o coseno cuya amplitud decrece exponencialmente con el tiempo, siempre que el amortiguamiento sea «pequefio», como se muestra en la ecuacién (13): 0 = He" cos (wt + g) (13) donde la frecuencia angular de la oscila dada por ofa «4 Es decir, por una parte decrete la amplitud, y por otra la fre- cuencia se hace menor. Sin embargo, debe hacerse notar que la solucién general de la ecuacién (12) depende criticamente de cual sea la mayor de las cantidades wo y y; de acuerdo con la ecuacién (14) pueden pre- sentarse tres casos: a) Si we > y, entonces es vilida la solucion recogida en la ecuacién (13); el término y «pequeiio» tiene sentido en este contexto: se dice que la oscilacion es subamortiguada, y la amplitud de la misma va decreciendo continuamente « me- dida que transcurre el tiempo. b) Si @» | i Y o = > wa Fay | vem . 2 4 ea FIGURA 2 Movimiento subamortiguado T~ 6.578 s. #0 , 5, d0 £8 5 yy 8. de de sen 0= 0 (sy En la figura 2 aparecen las soluciones numéricas para en el caso de amortiguamiento subcritico (y= 0.1 y y= 0.4), obte- nidas introduciendo la ecuacién (15) en la rutina derivs del pro- ‘grama del apéndice. En la figura 3 aparecen las soluciones con el mismo parimetro «wy en los casos critico (y= I y supereritico (y= 2). Los periodos correspondientes pueden obtenerse por el mismo procedimiento que se sefiala en el apartado de oscilacio- ‘nes no amortiguadas. © tecamer. 020 Hempo (9) FIGURA 3. Oscilacién eritica y sobreamortiguada.CONCLUSIONES El estudio de algunos casos coneretos ejemplifica el modo en que puede utilizarse el método numérico descrito para Ia resolu- cién de précticamente cualquier problema de valor inicial. Hay que resaltar que en los casos aqui planteados la eleccién de los parimetros del programa (especialmente el intervalo de valores de la variable independiente y el niimero de subdivisiones de este intervalo) es evidente puesto que se conoce a priori Ia forma de la solucién analitica; pero en caso de que ello no sea as: puede plantearse fécilmente una estrategia de ensayo y error eligiendo arbitratiamente los parémetros en el intervalo de interés y com- probando si el programa converge ampliando en un factor ade- cuado (un factor dos suele ser suficiente) el niimero de subinter- yalos hasta que en dos iteraciones consecutivas se obtenga la convergencia deseada. REFERENCIAS ALONSO, M. y Finn, E. J. (1976): Fisica, Vol. 1 (Mecéinica). Caracas. Fondo Educative Interamericano, BRONSON, R. (1983): Ecuaciones diferenciales modemas. México. McGraw-Hill (Schaum). CARNAHAN, B.; LUTHER, H. A. y WILKES, J. 0. (1979): Cielo numérico, Mé= todos, aplicaciones. Madrid. Ed, Rueda, Kirrel, Cj KNIGHT, W. D. y RUDERMAN, M. A. (1968): Berkeley Physics Course. Vol. I: Mecinica. Barcelona, Fal. Reverté O'BRIEN, S. (1991): Turbo Pascal 6. Manual de referencia, Madrid, MeGraw- Hil, PurPARD, A. B. (1989): The physics of vibration, Cambridge. Cambridge Univer- sity Bress ross, W. H.; FLANNERY, B. P.; TeUKOLsKY, S.A. y VerTeRLING W. T. (1989): Numerical Recipes in Pascal, The Art of Sciemifie Computing, Cam- bridge. Cambridge University Press. RARADA, A. (1990): Dindmica clisica, Madrid. Alianza Universidad Textos Turter, P.A. (1992): Fisica. Barcelona, Ed, Revert 219APENDICE Program pendulo; uses ert,printer; {SR+} constr nvar = 2; NumVeces = 50; numberstep = h= 0.2; pi= 3.141592654; type float = real; vector = array[l..nvar] of float; var ijk,n: x0,x: yO.y,dydx,yout: vector, (oe eG nate eeneeees USO DEL PROGRAMA 1, Resuelve un sistema de n ecuaciones diferen- ciales ordinarias de primer orden (ODE’s) por un método de Runge-Kutta de 4? orden, con con- diciones iniciales x0, y1 (x0), y2(x0)... datos. Cualquier ODE de orden superior al primero y con condiciones iniciales de este tipo puede reducirse a uno de tales sistemas y resolverse. 2. Partiendo del punto x0, el programa integra el sistema dando la solucin en tantos puntos como indica la constante entera NumVeces. La distan- cia entre puntos est dada por el producto numberstep*h Ejemplo: NumVeces = 10, numberstep = 1, h = O1 integra el sistema ODE para x = 0.1,0.2...1.0 3. El sistema de ecuaciones a integrar debe escri- birse en el procedimiento drivs, donde: dydx{1] contiene la derivada primera de la va- riable i-ésima. yl] contiene ta variable i-éxima. x _contiene la variable independiente, 4, Los valores iniciales de x y de las variables y deben escribirse en la tercera linea después del begin del programa principal. 5. El funcionamiento del programa ha sido verifi- cado utilizando ejemplos de R. Bronson, “E.D. modernas”, McGraw-Hill, cap. 36. eee nA SH SHORE ESSE EERE EH) procedure Teclamen; var ch : char; begin Repeat until KeyPressed;ReadKey; procedure derivs (x:float; yivector, var dydx:vector); Calcula las derivadas del sis- } tema de ecuaciones dado } end; (de derivs} procedure rk4(y,dydx:vector; VAR yout:vector); Numerical Recipes, pigina 777 Realiza un paso RK en un sis- tema de n ODE’s var iisinteger; xh,hh,h6:float; dym,dyt,yt-vector; begin hh: = 0.5; h6: = h/6; xh: = x + hh; for i: = 1 tp n do ytfiil: = ylil] + hh*dydsiils derivs(xh,yt,dyt); for ii: = 1 to n do ytfi]: = ylii] + hh*dyt{il; derivs(xh,yt,dym); for i = I tondo begi yyiliil = ylil] + h*dymfil ‘dymfill: = dyfil] + dymfii; end; derivs(x + hyt.dyt); for ii: = 1 to n.do youtliil: = yfi] + h6*(dydxlii] + dyt{il] + 2*dymfii); end; {de rk4} (TEPER A eee eee e teen e een ney begin CirSer; 1: = nvar; x0: = 0; yO{l: = 60; yO[1]: = 60*pi/180; yp[2I: = 0; {Linea que establece valores iniciales} {x0,y,y", en sistema de dos ODES} 2 {Debe modificarse para cada problema} —0; for jt = 1 ton do yb: = yOls {Asignacion de valores iniciales para} {eomenzar el cilculo} for k: = 1 t0 NumVeces do begin for i: = 1 to numberstep do begin derivs(x,y dydx)s rk4(y,dydx,n,x,h,yout); for jr = 1 to n do ylik = yout wext hy end; write (Istx = 5x fori:= Ttondo begin yli]: = youtfi}; write (ist “yt = ‘fi:7:6); end; writeln(lst); end;{de for k} Teciamen; end.