Modelado de un péndulo Analisis Dinamico de Sistemas (Teleco) Area de Ingenieria de Sistemas y Autor Escuela Politécnica Superior de Ingenieri Universidad de Oviedo Resumen El objetivo de la préctica es modelar el comportamiento dinémico de un péndulo, determinando 2 partir de las ecuaciones fisicas un modelo no lineal que lo describe con precisién en todos sus puntos. Asimismo, se obtendrén mediante el procedimiento de linealizacién por Taylor, dos modelos lineales que lo aproximan en torno a sendos puntos de equilibrio. Tanto el modelo no lineal como los dos modelos linealizados se simularan ‘mediante Simulink en distintos escenarios, comprobando la validez de las aproximaciones. Asimismo, se realizaré una animacién del péndulo que permitiré corroborer visualmente el sentido fisico de los modelos obtenidos, 1 Descripcién fisica del sistema EI sistema se compone de una bola de masa m situada en el extremo de una barra de masa despreciable con Una longitud |, Ademés, se sabe que el momento de inercia del péndulo respecto a su punto de giro es J, el coeficiente de friccién viscosa es By el par aplicado es T. El angulo girado 0, que sera la variable de salida y, se toma segin india la igure 7 LA 0 m-g Figure 1: Sstema sco a modear 2 Modelado matematico 2.1 Ecuacién fisica del sistema El éngulo © queda determinado por la ecuacién (1). El per T aplicado sobre el péndulo se invierte en Incrementar la aceleracién angular, en vencer la friccién viscosa y en compensar el par generado por el peso del sistema.T= J+ @2 a(t) +8 da(t) + m-g-l-sen A(t) o ate at Esta ecuacién diferencial no lineal de segundo orden describe el comportamiento dindmico del péndulo 2.2 Ecuaciones del espacio de estados Una representacién alternativa a la ecuacién diferencial (1) es la representacién interna o de espacio de estados. En muchos sistemas fisicos una eleccién adecuada consiste en tomar como variables de estado la salida y sus derivadas. En este caso tomaremos el dngulo girado @ y la velocidad angular, segin: x1 = a(t) x= 6) Las ecuaciones del espacio de estados serén: x, =8 @ X= AL Beg —m gsr xy #7) 3) 275 = Oy 2.3 Diagrama de bloques del sistema A partir de las ecuaciones anteriores se puede obtener fécilmente el diagrama de bloques de la figura 2 que define la variable de salida @ ante una entrada de par T. T x1 Figure 2: Diagrama de bloques 3 Simulacién del modelo Los valores de las constantes que definen al sistema son: lea % longitud en metros B= 2; % coef. de friccién viscosa en N.m / (rads/s) B= 9.8; % aceleracién de 1a gravedad m.s*2 n= 3) % masa en kg 3=m*1°2; -% monento de inercia en kg.m"2Para proceder a la simulacién del péndulo se usa la herramienta Simulink de MATLAB. La Implementacién tiene el aspecto mostrado en la figura 3. Hay que tener en cuenta que las condiciones iniciales quedan determinadas por las valores iniciales de los integradores. Asimismo, la presencia de integradores simplifica la obtencién de las derivadas y la eleccién de las variables de estado. of ie ToWlerseet =e] oo Bow Tease Lj Figure 3: Simulacién del péndulo usando Simulink Ademas, se puede simular de una forma més visual la evolucién del péndulo ejecutando el siguiente script. Figure(1); for ket:Length(t.signals. values); plot (0, 1*exp(j*(teta. signals.values(k)-(pi/2)))],"0-')s axis equal; axis(L2*[-1 2 -12))5 grid ons drawnow; end Obsérvese que se ha introducido el elemento clock en el esquema de Simulink para generar el vector de tiempos almacenandolo en el workspace. Ademas, para una correcta animacién mediante ejecucién del cédigo anterior es necesario ajustar los parémetros de simulacién a un periodo fijo de célculo eliglendo come algoritmo ‘odes (que permite definir un paso de simulacién constante) tal cémo se indica en la figura 4. inalation Pararlers pendula @lE Seva | Votes Dias Adv] Relic Wokto| Simson tne Sotin:[00 Ske [TOD Scheer Type: |Foedp >) [asst Grek) =] Feedster ao [001 News: [azo =) cu stone Figure 4: Parémetros de simulacién 4 Objetivos El alumno deberé realizar las siguientes tareas: 1, Determinar mediante Simulink la evolucién del sistema cuando se introduce durante 2 segundos un par de T=10 Nm?. Obtener una representacién gréfica de la evolucién a lo largo del tiempo del ngulo girado a2, Simular la evolucién del péndulo cuando se deja en movimiento libre (T=0), partiendo las condiciones Iniciales: 3, Realizar animacién gréfica del péndulo mediante un script de MATLAB similar al descrito en el enunciado. 4. Variar los pardmetros m, |, g y 8. Obsérvese su influencia en la frecuencia de oscilacién y en la respuesta a. 5. Obtener mediante el procedimiento de linealizacién por Taylor, modelos lineales en torno a los puntos de equilibrio definidos por (0)=0 y 4(0)=n/2 e intraducirlos en Simulink como funciones de transferencia Comparar la simulacién de los modelos linealizados con la del modelo original para zonas de trabajo préximas y para zonas alejadas de los respectivos puntos de equilibrio. File translated trom TEX By TTH, version 3.76. (0n 14 Nov 2006, 13:33,