Revista Ingenieria Biomédica ISSN 1909-9762, Volumen 5, nimero 10, julio-ciembre 2011, 44-50 Escuela de Ingenicria de Amioquia-Universidad CES, Medellin, Colombia Modelado y simulaci6n de un robot para cirugia endoscopica transluminal Victor Hugo Mosquera Leyton, Oscar Andrés Vivas Albin’, Carlos Felipe Rengifo Rodas, Facultad de Ingenieria Eletrénica y Telecomanicaciones, Universidad del Cauca, Popayn, Colombia Recibido 27 de enero 2012. Aprobado 17 de febrero 2012 MODELING AND SIMULATION OF A ROBOT FOR ENDOSCOPIC TRANSLUMENAL SURGERY Resumen— Este articulo presenta el diseio de un nuevo robot para cirugia endoseépica transluminal. Este tipo de cirugia, cevolucién tecnoldgica de la cirugia laparoscépica, pretende ingresar al abdomen del paciente por los orifcios naturales (boce, urera, ano 0 vagina), y desde alli acceder al sitio donde se hace necesaria la intervencién, procedimiento que conlleva muchas ‘mds ventajas respecto ala cirugia laparoseépica. El robot diseado consta de diecinueve grados de libertad y es movido por un joystick uilizando un controlador por par caleulado La simulacién muestra bajos errores eartesianos y movimientos muy precisos ‘del Srgano terminal Palabras elave—Cirugia Minimamente Invasiva, Cirugia Endose6pica Transluminal, Control de Robots, Robstica Quirirgica Abstract—This article presents the design of @ new robot for tanslumenal endoscopic surgery. Tis type of surgery, evolved from laparoscopic surgery allows the access into the abdominal cavity of the patient through natural orifices such as the mouth, urethra, anus or vagina, and from there reaches the area of the surgical intervention. This procedure has many advantages over laparoscopic surgery. The designed robot as nineteen degrees of freedom and is moved witha joystick device and controlled by a ‘computer torgue contro. Simulation shows low cartesian erors as well a accurate movements atthe end effector. ‘Keywords— Control of Robots, Minimally Invasive Surgery, Surgical Robotics, Translumenal Endoscopic Surgery. 6 convenconal, La tsparoscopia conse en la aperura I. IntRopUCCION minima de tres orificios en el abdomen, el primero de Ios euals le isla gs earbnco con el in de dapone de mayor espacio de trabajo y Ingo por este orifcio ¢s inoducido un endoscpio © mini cara con 3 respectva fuente de luz fis, Los trs dos orifcios (0 tras en alguns e200) son ildos pera. inrodvcir ls finales del siglo pasado la cirugia laparosc6pica Jnstauré una revolucién en los quiréfanos del mundo, a partir de los trabajos de Mahe [1] y Mouret [2]. Esta téeniea realizada en el abdomen del paciente, signified un avance importante respecto a a eirugia abierta " Dkeecin de corespondencia: vivas@unicaua ccoMosquera V. eal. Robot para cirugia endosedpica transluminal instrumentos quiriraicos que manejaré cl cirujano, el cual dri observar en un monitor las imégenes del interior del paviente y realizar la intervencién programada de acuerdo acllas Las ventajas de la laparoscopia son claras ya que el riesgo de complicaciones € infecciones disminuye considerablemente, la recuperacion es mucho mais ripida lo cual le conviene al sistema de salud, aparte de los beneficios esiéticos generados con la. presencia de cicatrices mas pequeflas. Entre los procedimientos mis comunes realizados con laparoscopia estin la extraccién de céleulos, del apéndice, de la vesicula biliar enferma, la colocacién de by-pass géstico, tcétera [3] Hace poco més de una década se dio un nuevo vance tecnolgico con la aparicién de los primeros robots asistentes en operaciones de laparoscopia, de los cuales sus principales exponentes son el robot Zeus [4] y el robot Da Vinei [5]. En este caso el cirujano esti ccomodamente sentado frente a una consola manipulando dos instrumentos tipo joystick, mientras el paciente en ia misma sala 0 de hecho en cualquier lugar del mundo, esti siendo operado con la ayuda de tres brazos robots: luno porta la cémara o endoscopio, y los otros dos siguen| fielmente los movimientos del eirujano, ‘Ot avance muy reciente y con un enfoque diferente en el campo de la cirugis minimamente invasiva, es la llamada cirugia endosedpica transluminal por orifcios naturales (NOTES en inglés) [6 — $], que pretende ro realizar ofiicies artficiles como en el caso de la laparoscopia, sino utilizar los orificios naturales con el fin de aveeder por medio de ellos ala cavidad abdominal, uutilizando para ello la boca, vagina, ano o uretra. Por estos orificios se introduciria tanto el endoscopio flexible como Jos dos instrumentos que utilizar el cirujano para realizar la operacidn, Las ventajas son mayores eomparando con Ia laparoseopia, ya que la incision o herida se produce al interior del cuerpo humano (por ejemplo en el esiémago para después de ahi acceder al érgano en cuestién), con luna notable disminucién del riesgo de infecciones 0 complicaciones. En pacientes obesos as. ventajas_ son ‘mucho mas claras ya que el tejido adiposo dificulta una intervencién laparoseépica, Actualmente diversos equipos ‘médicos empiezan a realizar sus primeras intervenciones de esta téenica, en seres humans 0 en animales, que junto con los mini-rabots se perfila como una de las teenologias ‘mds prometedoras para el futuro dela citugia. EI éxito de este muevo procedimiento se basa. ante todo en disponer de un endoscopio € instrumental lo suficientemente flexible y preciso a la ver, que permita Iegar a ta zona de interés y penettando por un orifcio natural, Es aqui dande la robética puede proveer de una solueién funcional a este problema, 45 Una posible solucién son los robots serpiente ya que su forma y capacidad para navegar por entomos exigentes tales como tuberias, los convierte en una fopcidn viable para el disenio de asistentes robsticos orientados a la cirugia endoscépica transluminal [9 ~ 1} Basados en éstos el presente estudio expone una nueva arquitectura para un asistente robético transluminal. El documento se estructura de la siguiente manera: la sesién I muestra e1 modelo matemitico del robot, la sesi6n IIL presenta el controlador del mecanismo, Ia sesién IV su funcionamiento en un ambiente en tres dimensiones, y por “timo la sesién V muestra las conclusiones. II, Mopetabo pet. Roaor Los robots serpiente consian de varios cuerpos unidos por articulaciones, permitiendo movimientos que son imposibles. para los robots clisicos. Fllos se pueden arrasrar,trepar 0 nadar, imitando la locomocién de esos reptiles, logrando Iegar a sitios vedados a otro tipo de ‘mecanismo aut6nomo. El aparato digestive humano, por su anatomia, se eonvierte en un laboratorio ideal para que festa clase de robots pueda mostrar sus capacidades. Sin embargo, en Jos avances que hasta ahora se han logrado con la endoscopia transluminal, se han utilizado endoscopios Aexibles que requieren del cirujano una gran habilidad, Construir un endoscopio robético basado en un robot serpiente daria al cirujano mucha mayor precision y_ seguridad en las intervenciones de endoscopia transluminal. Importante es el hecho de que se pueda Contar con un instrumento que pueda permaneeer rigido ¥y estitico respecto a una base, que ofrezca al cirujano luna imagen estable y orientable @ voluntad, que permita cambiar ficilmente el instrumento instalado en su érgano terminal, y en general, que le provea a él la comodidad de un procedimiento que por el momento es complicado, Incluso en el futuro podria pensarse en la tele cirugia endoseépica transluminal, donde el ciryjano trabajaria fen una eémoda consola y el robot y paciente estarian ubicados lejos de él y bajo la supervision de un asistente. EI meeanismo a disehar estari conformado entonces por varios grados de libertad que @ partir de una base situada en la camilla donde se encuentra el paciente y all mismo nivel de la cabeza, le permita sortear la anatomia propia del paciente en Ia boca, garganta, y esSfago, hasta IMegar al estmago, En éste timo érgano debe disponer de varios prados de libertad con el fin de tener la movilidad sufieiente para aleanzar su pared, perforarla y pasar all otto lado, donde deberd tener la suficiente capacidad de ‘movimiento y manipulacién. Ademés, el robot como tal en su Grgano terminal constaré al menos de tres ramas: una Ievard el endoscopio o eémara, y las otras dos Hlevarin los instrumentos quirirgicos para realizar la operacién.46 EI hecho de entrar por el aparato digestivo facilita la cconstruccién del robot y la intervencién en si misma, proporcionando un acceso a la cavidad abdominal seguro. Futuros trabajos podrian explorar las otras posibles vies de ‘entrada y sus particularidades mecinicas y médica. Segiin las dimensiones normales del cuerpo humano y de la anatomia del aparato digestivo, se disefié una fsiructura con diesinueve grados de libertad, conformada por una serie de eslabones que le permiten fécilmente Hegar al estémago a través del es6fago, teniendo como base fia Ia camilla sobre Ia cual se encuentra el paciente Para este primer disefio solamente se consideré la rama Fig. 1 Estructura robo tasting “Tha Paretos del robot transluminal > 0 oD 0 1 0 0 RS > 0 ° > 0 ° >. oDs ° > 0 ° >» % ~~ pw ° > 9 DM ° op ° . 9 DB ° > pM ° > 9 pis ° > Dis ° > 9 0 RIT > 0 ° > 9 0 ° [REVISTA INGENIERIA BIOMEDICA principal del endoscopio, Todas lat aticulaciones son rotacionales a excepeiin de li quinia que es prismiica ¥ que permite mayor © menor pentracin al interior de la cavidad abdominal. La Fig, | muestra la arqutectra de este robo, mientras que la Tabla | presenta Tos valores de Jos parimetos geomeics, sein la deseipcién de Khali [12]. En esta taba desgna el mimero de i articulcin,o, se refer a tipo de eniulaién (0 para las atcuaciones rotacionales, 1 para ls prismatic), se refer al angulo entre les ees zo representa la distancia entre lox es, 0, simboliza Ia veriable aicular rotacional oun éngulo entre Jos ces, por timo r, simbolza la variable articular prismaticao una distancia entre lo ejs x, A. Modelo geométrico EL modelo geométrico directo (MGD)_proporciona, la posicién y orientacién del érgano terminal en funcién de las posiciones de cada artculacién, Para hallarlo es necesario calcular la matriz de transfarmacién homogénea entre cada artculacién, segin (1) [12 ~ 13}. ©, -8 0 vp | 2,88, Ca,C8, ~Sa, ~r,Sa, vi | 6088, CaC8, ~Sa, ~1Sa, a "| sa,s0, Sace, Ca, Ca, 0 oa Finalmente todas las diceinueve matrices de transformacién se multiplican hasta obtener la matriz "T,, que proporcionaré la posicién yorientacién del Srgano terminal para determinadas posiciones articulares ddeseadas. Dado el tamaio de esta matriz ella no puede hallarse de forma simbslica sino numérica, utilizandoMosquera V. eral. Robot para cinugia endoscépica transluminal luna Matlab Funetion del programa Mailabs, donde cada tiempo de muestreo simulado eambia el valor de las articulaciones y por lo tanto de cada matriz de transformacién, hallindose finalmente la matriz °T,, para ceada instante dela tayectoria realizada, De otro lado el modelo geoméirico inverso (MGD, entrega todas las posibles posiciones aticutares que Hevan al Grgano terminal a una posiidn cartesiana deseada. Dada la muliud de soluciones posibles este modelo solamente se puede calcular de manera simbdlica para robots de hasta seis grades de libertad, Enel caso de este estudio cl cdleulo se realiz6 también de manera simbolica, pero haciendo uso de un enfoque original que involuera la ‘matriz Jacobiana del robot. Teniendo en cuenta la relacién entre las velocidad articulares (4) y eartesianas (X X=sDe Q Donde J es la matriz Jacobiana del robot, se despeja la velocidad articular para obtener la siguiente expresién: asx 6 Esto. signifiea que si se tienen las posiciones ceartesianas deseadas (posiciones en tres dimensiones efinidas por el usuario, es decir enviadas por un dispositive tipo joystick), y si se tiene la matriz Jacobiana, es posible hallar las velocidades articulares deseadas ya partir de éstas (integrando) obtener las_posiciones farticulares necesarias en cada articulacién del robot serpiente con el fin de satisfacer la posicién deseada por el usuario a través del joystic La matriz Jacobiana de un robot puede obtenerse de dos maneras diferentes. La primera consiste en utilizar herramientas de céleulo simbslico para derivar el modelo gcométrico directo con respecto al vector de posiciones ariiculares, opcién que no puede utilizarse dada la gran ceantidad de articulaciones del robot propuesto. La segunda consiste en utilizar el procedimiento iterative de céleulo de velocidades que se describe a continuacidn [12]. Para j desde j~ 1 hasta (nimero de cverpos del robot): “ Aa (Kao xR) t04/6, Donde /@, y /V, son respectivamente Ia velocidad angular y Tinear del origen del sistema de referencia j con respecto al sistema de referencia cero. Ambas velocidades se expresan en el sistema de referencia j. La matriz 7A), 47 x3) describe la orientacion del sistema de referencia jl con respecto al sistema j. El vector /1P, Gxt) deseribe Ia posicion del sistema de referencia j en el sistema de referencia j-I. ‘aes un vector constante definide por [0 0 1J°. es fa velocidad angular de la aticulacion J. Como se vio anteriomente a, representa el tipo de articulacion. La recurrencia se inicializa con “ay “Y, =0 dado que la base del robot se supone inmvi La ecuacién permite calcular las velocidades angular ¥y lineal del sistema de referencia asociado al érgano terminal. Para faciltar la notacion se define la funcién f, de Ia siguiente manera (and) 6 Dada la linealidad de (4) con respecto alas velocidades de con respecto a las velocidades angulares, la columna i de la matriz Jacobiana puede obtenerse evaluando /- en la posicién articular actual y en G=e,, siendo e, la i-ésima columna de una matriz identidad. El procedimiento del ciéleulo de la Jacobiana se reduce entonces 2 aplicar el algoritmo n veces, es decir: J, L » ) Fe) El procedimiento deserito permite el cileulo de la Jacobiana para un vector de posicién dado, Todos los ccileulos se realizan de manera numérica, logrindose una solucién para el modelo geoméirico inverso que tiene una precisin de menos de 10x10"" metros, més que suficiente para este caso, B. Modelo dinimico EI modelo dinimico inverso (MDI), necesario para la implementacién de un controlador basado en el modelo, tal como el control por par calculado [12 ~ 13], se halla ccon base al software Symoro [14], el cual entrega una cexpresign simbélica del mismo, La expresién general de este modelo es: T=Agi+C(g.9)4+ Og) a Donde [son los pares articulares que van a los motores, A es la matriz de inercia, C la matriz de Coriolis ¥ centrifugas, Q el vector de gravedad, q las posiciones articulares y q las velocidades artculares. Para el caso del modelo dinimico directo (MDD), nevesario para simular el sistema en un sofiware como48 ‘Matlab®, basta con despejar las aceleraciones articulares de (7) GA) '(T-C.di- 9) © El software Symoro entrega estos dos modelos y a partir de ellos se puede proceder a simular el sistema en el software Matlab®, IIL. Conrron. pet. ronor Para realizar el control de este robot se utiliza un control por par calculado, basado en el modelo de la planta que permite el desacoplamiento y la linealizacién dl sistema robot [12 ~ 14]. A partir de , si se agrupan la rmatriz C y el vector Q en la nueva variable HY se obtiene: T=AQ i+ H(4,4) o Asumiendo que las, matrices A y H se pueden estimar por medio de A y Hf, se realiza ta siguiente Tinealizavion: T= A(qyw(t)+ H(g,4) (10) Donde w representa Ia nueva sefial de control, Si el sistema es conocido con cierta precision, es decir A= A y HH, Ia sefal de control w(t) puede ser definida w(t) = Kptg! ~9)~ Kg) a) Donde Kp y Kv son tas ganancias proporcional y derivativa respectivamente y q* las posiciones articulares deseadas. Fl esquema de este controlador se muestra en la Fig. 2. Obsérvese que las consignas cartesianas deseadas provenientes del joystick son convertidas a consignas articulares gracias al modelo geométrico inverso (MGI) calculado en linea utilizando la matriz Jacobiana. Destcoplamientoy compesacn no lineal r an ig. 2, Fsquema control CTC. REVISTA INGENIERIA BIOMEDICA TV. RESULTADOS Con el fin de probar tanto el controlador como todos los modelos involuerades, dos tipos de pruebas se realizaron: a) con una consigna circular de un centimetro de radio (lo cual le exige bastante al controlador y prueba la capacidad del sistema para seguir consinas de reducido tamatio); b) manejo libre del robot siguiendo una trayectoria dada por un dispositivo joystick. Para el primer caso se obtuvo un error cartesiano bastante pequello (comparando el cireulo deseado con cl obtenido), del orden de 1,0x10* metros al inicio de la trayectoria (Fig. 3), y ain menor en el transitorio de la sefal Fig 8, ror easiano ste una consina circu, Pero la prueba realmente importante se da para la segunda situacién, En este caso se construyé en un ambiente virtual el robot con ayuda del toolbox Simulink 3D Animation de Matlab*, el cual permite implementar pieza por pieza el robot. La Fig, 4 muestra el robot dlisefiado en Ia_mencionada herramienta, donde puede dobservarse la curvatura que presenta en lo que seria el paso ppor la boca, garganta y es6fago del paciente, hasta llegar al cestémago. Fig 4. Robot transluminal en et mundo virtual Después se conect6 un joystick Genius modelo F-23 al sistema en Simulink aprovechando que el roothox antes ‘mencionado permite una entrada directa desde el joystick.Mosquera V e al, Robot para cirugia endosespica transluminal La idea es que el robot, en modo flexible, sea introducido por la boca hasta el estémago de manera manual como se hace con los endoscopies tradicionales. Una vez éste Hegue al estimago, se pasa a modo controlado donde el robot adopta una posicién fija que depende de la anatomia particular del paciente (similar a Ia mostrada en ta Fig 4). Cuando el 6rgano terminal del robot se encuentre al interior del estémago el joystick solamente moveri las ‘ikimas siete articulaciones, que serin las que se hallarén dentro del drgano, mientras que el resto (las que pasan por la boca, garganta y eséfago) se mantienen en una posicién fija, Esto evitaré que se generen dafios involuntarios en las paredes de los érganos no involucrados en la intervencién, El paciente por su parte deberd estar sometido a anestesia local o general, a discrecién del personal médico, Se pueden ademés implementar estrategias de control ‘mas sofisticadas que tengan en cuenta los movimientos naturales del paciente (respiracién movimientos involuntarios). La Fig. 5 muestra Ia posicién del robot cuando el usuario to dirige hacia arriba (eje 2) con la ayuda del joystick, o hacia abajo (Fig. 6). Fig. § Dirigiend ct robot hacia aba con e! joystick Fig. 6 Dirgiend el robo hacia abajo cone jystick. La Fig. 7 muestra el error cartesiano que se presenta en cl 6rgano terminal cuando éste recibe diversas consignas ceartesianas a través del joystick. Este error puede llegar 49, a ser de hasta 0,006 m (6 milimetros) euando el joystick se acciona con rapidez, © de menos de 0,003 m G milimetos) cuando el accionamiento es mas lento. Es claro que éste iltimo es el adecuado en intervenciones quirirgicas delicadas como las que se tatan en este estudio, La Fig. 8 presenta una fotografia del usuario controlando el robot a partir del joystick Fig. 7. Exo cresano ant una consign genera por el joystick, Fig. 8. Usuario mangjando ol robot parc del joystick, V. Tranasos FUTUROS EI sistema implementado hasta el momento demostrd la viabilidad del nuevo robot para servir como herramienta| 4uirirgica en cirugia endoscdpica transluminal. Hacia el futuro existen aspectos por mejorar o probar como son: Velocidad de respuesta: La herramienta con ta cual se simul el robot (Matlab/Simulink®) no es la més adecuada fen cuanto al manejo en tiempo real. Por esto se Hevard préximamente todo el disefio a Visual C++, utilizando las hherramientas de manejo grifico QT y VTK. Primer prototipo: Un siguiente paso seré la construecién de una maqueta que represente la curvatura del aparato digestivo, y sobre ésta introducir un primer prototipo del robot con el fin de probar su movilidad y50 realizar ajustes tanto de la estructura mecdnica como del controlador. Inlusive el robot podria ser movide por una interfaz haptica a fin de probar aspectos tales como la realimentacién de fuerza, la interfaz de usuatio, 0 el efeeto ‘del robot sobre las paredes del aparato digestivo, El primer prototipo permitira también evaluar la controlabilidad ‘dol dispositivo por parte del cirujano, y si es nevesario Ja implementacién de una estrategia de control mis sofisticada, Instrumentos quirirgicos: No basta solamente con ‘obtener un mecanismo que pueda llegar al estémago 2 través del aparato digestivo y que porte una cémara dde video, sino que pueda evar en su érgano terminal iversas herramientas que permitan traspasar la pared del cestémago y realizar tarcas de corte, cauterizado, pinza, 0 ssutura, Esto implica el diseno completo de las tres ramas ‘que compondtn el endoscopio, Seguridad: Una vez realizadas las _consideraciones anteriores se debe hacer un anilisis exhaustive en cuanto a a seguridad del paciente, puesto que se introduce en ‘su interior un dispositive electrénico. Una opcién que s¢ podria manejar es el uso de pocos motores externas los ‘cuales moverian las articulaciones internas por medio de bandas. VI. Coxciusion El presente artculo mostré el disco de un nuevo robot para cirugia endoseépica transluminal. Este tipo de ciruesa rmini-invasiva pretende Meyar a 1a cavidad abdominal a través de los orifcios naturales del paciente (boca, ano, uretra o vagina). El robot diseado consta de diecinueve ‘grados de libertad y permitiria llegar al estémago pasando ppor Ia boca y ct eséfago, El robot se introduciria de ‘manera manual aprovechando la flexibilidad que le dan ‘sus numeresos grados de libertad, para después adoptar la forma del aparato digestivo segin la anatomia propia del paciente Una vez aleanzado el estémago el robot puede ser movido a través de un joystick el cual controla el movimiento de sus dltimas articulaciones, las que estin precisamente al interior del estémago. Para mover el robot se utiliza un control por par ealculad, el cual arroja cerrores cartesianos del orden de Tos milimetros cuando el mecanismo es dirigido por el joystick. REVISTA INGEMIERIA BIOMEDICA Trabajos futuros implementarin el robot en una. hherramienta que funcione en tiempo real, al mismo tiempo {que se consiruiré un primer prototipo del robot que pueda ‘manejae diferentes instrumentos quirirgicos. AGRADECIMIENTO Los autores agradecen a la Universidad del Cauea el apoyo prestado para el desarotlo de este proyecto, através de uno de sus proyectos de investigacién internos. REFERENCIAS II}, mabe E Die Erste Cholcysteckionie Durch das Laparoskop Langenbecks Arh Klin Chir, 369, 808, 1986, [2], Mouret How 1 developed laparoscopic choleystsctomy. Annals ofthe Academy of Maine Singapore, 28, 744-747, 1996, [B}, Jones D.B. Laparoscopic Songer: Principles and Procedures Marcel Deter, 2008 IHL, Mareseaux J, Rubino F. The Zeus robotic system: experinental sd linia applications. 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