(SAYS) Con Gord S4ts 408 Merl 6 ea Pan lineal a controlarse sc asume que la respuesta de frecuencia se muestra en el diagrama de 30% le le la figura 2. También se asume que fa funcién de transferencia no contiene ceros y que no hay ningim tiempo muerio asociado a esta planta. Tema # 3 (3 puntos). Figura 2 2) Laplanta es sometida a una sefial de entrada descrita como: u(t) = 5+ sin(100¢ + 20°) “Determine y(t). (5 puntos) b) Determine la funcién de transferencia de la planta. (5 puntos) )_ Determine los margenes de ganancia y fase del sistema. (5 puntos) 6) Bosquele el gréfico de NYQUIST del sistema. (10 puntos) 2 Determine la ganancia para que el coeficiente de amortiguamiento sea aproximadamente 0,45. Bosquele fa respuesta en el tlempo (transitoria y de estado estaclonario) del sistema en lazo cerrado a una entrada escaldn unitaria, con todos los datos posibles. (20 puntos) 0.01MFac w -* ) A 24a \: 0.5 sen tort 40 ® - 5 sen (1 va) fd uN I Dw 100) ee ps Awe io) = - 2009 = 0-1 20 ba(Kl= -20 _ 20/20Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL) Facultad de ingenieria en Eloctricidad y Computacién TERCERA EVALUACION CONTROL AUTOMATICO MSc. Carlos Salazar, MSc. 0 Cortez, PhD. Douglas Plaza, : MSc, Efrén Herrera, MSc. Carlos Villafuerte Nombre: Guayaquil, 2016 Febroro 16. Compromiso ético de los estudiantes al momonto do realizar un examen escrito dela CAc-2013-108.- ESPOL. COMPROMISO DE HONOR Reconozco que el presente examen esté disefiado para ser resuelto de manera individual, y no se permite la ayuda de fuentes no autorizadas ni copier. Fimo al pie del presente compromiso, como constancia de haber leido y aceptar la decleracion anterior. Firma de Compromiso del Estudiante Tema #1 (30 puntos). ‘Sea la funcién de transferencia de lazo abierto: (s? + 20)(s +1) GH) = Heri, * %O.=*K Obtenga el gréfico del lugar geométrico de las raices, proporcionando todas las caracteristicas necesarias. (10 pyntos) b) Analice la estabilidad del sistema (5 puntos) Encuentre los valores de K para que el sistema sea estable y tenga raices complejas conjugades. (5 puntos) 6) SiG(s) = Kee a) HF determine K para que el coeficente de amortiguamiento sea FF (10 puntos)‘Toma # 2 (35 puntos). en un computador utiliza transmisién por correa para esién en la pagina impresa. Fl dispositive de En Ia figura 1 se muestra ef Una impresora de bajo coste utilizada comtinme: mover Jateralmente de un lado a otto el dispositive de impresion puede ser una impresora laser, una impresor modelo propuesto det sistema de trasmisién por correa, © Laconstante del muelic de la correa es K. © Elradio de la polea es = 0.15. © La rotacién angular del eje del motor es © Larotacién angular de la polea de mano derecha es 6 : ® Lamasa del dispositivo de impresiGn es m y su posicién es y(9. © Lasalida del sensor es 0 © El controladot proporciona un voltaje de salida v, © Laiinercia del motor y la polea es J = Jmotor + Jpotea = 0-04 kgm? © La inductancia de campo es despreciable L ~ 0. La resistencia de campo es R = 20. La constante del motor €5 Km, = 2 N-2/A. La friccién de motor y polea es b = 0.25 N-ms/A. EI sensor de luz tiene una constante ey = 4 /m. El controlador tiene una constante It, = 0.1. Figura 1 a) Encuentre las ecuaciones que definen el comportamiento del si i stem b) Sean x3, 2% yx variables de estado del sistema y Ty(s) se define a end G : mare-y 3 aD yy, 5 Move al sistema en variables de estado, (10 puntos) @ © ga el diagrama de flujo de sefial is i Ctaeen el dagen i ales del sistema, asumiendo Ta(s) como entrada y salida z= 4) Obtenga Ia funcién de transferencia del sistema ay © puntos)CAc-2013-108.- Compromiso ético de los estudiantes al momento de realizar un examen escrito de la ESPOL, COMPROMISO DE HONOR ezongce que presen examen ot toad pare se reuato de manera Individual, y no se permite la ayuda de fuentes no autorizadas ni into ale Ga presente compremiso, como constancia de haber leldoy aeptar la declaracén anterior. ‘Tema 1.- (12 puntos) En la figura adjunta se muestra la grafica de Bode asintética en magnitud de la funcién de transferencia G(s): a) A partir de la gréfica encuentre la funcién de transferencia de G(s). (4 puntos) b) Realice la gréfica de Bode asintética de fase de G(s). (4 puntos) ©) Escriba las ecuaciones necesarias para encontrar el margen de fase y de ganancia de manera anallica. (4 puntos) a J ) Ht Gli) ao log k - aologts) = & SG 1\ha iste, ho” 5 an Nes ) LZ) } Jol = walle fare) X= Aas" Wy tei (2 , Ww (ure vou nao jar" wee istheTema 2.- (12 puntos) Considere el sistema Tipo 1 con realimentacién unitaria con ta siguiente funcién de transferencia: GH1(s) =: s(s+1) El sistema trabaja en un ambiente sin ruldo de altas frecuencias y debido a esto queremos aumentar el Ancho de Banda. (o\niv) : a) Se desea que el Error de Estado Estacionario sea 10%. Sin compensacion Proporcione el Margen de Ganancia y de Fase. (3 puntos) : b) Con compensacién, y manteniendo Ia condicién del Error de Estado Estacionario se desea que el Coeficiente de Amortiguacién ¢ = 0.4. En estas condiciones Proporcione el Margen de Fase. (3 puntos) ¢) Disefie una Red de Compensacién que garantice el cumplimiento de las especificaciones dadas. (6 puntos) Tema 3.- (11 puntos) La unidad de disco flexible de una computadora es un sistema de contro! de posicién en el que una cabeza de lectura-escritura esté colocada sobre un disco magnético. El sistema responde a una orden desde una computadora para colocarse a si mismo en una pista en particular del disco. En la figura se ilustra una representacién fisica del sistema y un diagrama de bloques. Aci pion 4) I Courter | pes poston EI sistema se ha disefiado usando una realimentacion de las variables de estado. El controlador es un amplificador de ganancia dc unitaria Ga. La planta Gp, esté en cascada con el amplificador. y un tiempo de asentamiento segundo. Supéngase que las variables de estado son la posicién de sada, velocidad ac astoc y salida de amplificador.len|\= 10. 1)= 100 NF 2 13-96" wl Lon! AGH: Lao’ toa [W) Wee yno ere! MG= inf me Mfa= 40° Pur 30° x23 ~ 1g) = Td 0.57241 U's uty = wae del ume fie ipt c= Lpl uke Ve Ve Iz) { [zlz g.3641 ©” Ipje?- tow \eoH|= Sie ee _ to £CGH= te" [gan 7 { (aarome wVa i 4 sta) — : qo° — 00 [tuts 2.27) = Wi (ur) (ul+2-ta*) fax" (™) wi (i's grag wtEG0-WB, = Aun? + SOUR.BNE whet HE: 499 - 136.302< 49.40 s\ (x05 ot ft es a cry fa} ol tetNG £Gtun) Contusicn Wad Con. NG= 4/ |G tun)) ME= WO XCIm) — 1G en)|>Escuela Superior Politécnica dol Litoral (ESPOL) Facultad de Ingenieria en Electricidad y Computacién SEGUNDA EVALUACION SISTEMAS DE conTRoL (Seccién Tedrica) I TERMINO 2017-2018 MSc. Carlos Salazar, PhD. Wilton Agila, MSc. Jonathan Leén, MSc. Dennys Cortez Nombre: Avlado Guayaquil, 07 de febrero de 2018 CAc-2013-108.- Compromiso ético de los estudiantes al momento de realizar un examen escrito de la ESPOL. COMPROMISO DE HONOR FReconazco que el presente examen ests disehado para ser resuelto de manera individual, y no se permite la ayuda de fuentes no autorizadas ni copia. 0 al pie del presente compromiso, como constancia de haber leldo y aceptar la declaracion anterior. So io Firma de Compromiso del Estudlante {(S.puntos - 10 minutos) Seleccione la respuesta correcta enceréndola en un circulo claramente definido. 1. ZUn polo en el origen aporta en Ia respuesta de frecuencia del sistema con una ganancla y fase de: ? a) 20dB/dec, 0 ,-45,-90 grados b) -20dB/dec ,-45 grados ) -40dB/dec,0,-90 ,-180 grados -20dB/dec,-90 grados 2. La Controlabilldad es un concepto que relaciona: a) Las variables de estado con las salidas b) b) Las variables de estado entre si @ ¢) Las vorobles de estado con las entradas. f) 4) Las entradas con las salldas 3. SI se dispone de Ia respuesta en frecuencia de un sistema se pueden obtener las constantes de error @ partir de las mismas, por tanto, la Informacion del régimen permanente se puede obtener de: La zona de bajas frecuencias. La zona de medias frecuencias. ¢) La zona de altas frecuencia. d) La zona de frecuencias Infinitas. 4. glndique cul es e! tipo y orden del sistema mostrado? §— A8)= Tay Cero, uno ‘Uno, dos ©) Cero, cero d) Cero, dos» Guando se disefa un compensador en adelanto de fase usando Ia trayectorla de las ralces del sistema, generalmente so busca: Eliminar el efecto de un cero. Afectar la respuesta transitoria del sistema. ©} Reducir el efecto de tlempos muertos o retardos sin usar la aproximacién de Pade. @) Afectar la respuesta de estado estable del sistema, $, La Obsevabilidad es un concepto que relacion Q Las variables de estado con las salldas, °) qd) 7, Las variables de estado entre si. las variables de estado con las entradas. Las entradas con las salidas. - Al disefiar un controlador por reubicacién de polos de! modelo interno con un Integrador para un sistema SISO el vector de ganancias siempre debe tener: a) Un elemento mas que la cantidad de entradas. Un elemento més que la cantidad de variables de estado de la planta. Un elemento mas que la cantidad de salidas. ) Un elemento por cada entrada o salida. 8. Explique por qué los métodos para anallzar la establlidad do un sistema (Nyquist y Trayectoria de las Reices) se basan en analizar la ganancia de lazo del sistema de control. a) Porque siempre que los polos de lazo ablertos estén ubicados en el semiplano Izquierdo el sistema controlado es estable. b) Porque es lo mas facil de analizar y no se requlere usar escala logaritmica. Porque la ecuacién caracteristica depende de la ganancia del controlador. ) Porque ambos trabajan con variables complejas. 9. Al realizar un grafico de Bode es clerto que: a) La fase para la ganancia de 2010g(|-30|) es -90° b) Cuando se grafica la magnitud de un polo en el origen siempre se inicia en 20dB. ©) La pendiente del gréfico de magnitud de un cero es -20dB/dec. a El retraso en el tiempo aporta en fase pero no en magnitud, 10. Cuando se disefia un compensador en atraso de fase usando la trayectoria de Jas ralces del sistema, generalmente se busca: a) Eliminar el efecto de un cero, b) Afectar la respuesta transitoria del sistema. ¢) Reducir el efecto de tiempos muertos o retardos sin usar la aproximacién de Pade, 6 Afectar la respuesta de estado estable del sistema,Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL) Facultad de Ingenieria on Electricidad y Computacién ‘SEGUNDA EVALUACION SISTEMAS DE ConTROL (Seccién Problemas) MW TERMINO 2017-2018 MSc. Carlos Salazar, PhD. Wilton Agila, MSc. Jonathan Leén, MSc. Dennys Cortez Nombre: Guayaquil, 07 de febrero de 2018 ‘CAc-2013-108.- Compromise ético de los estudiantes al momento de realizar un examen escrito de la ESPOL. COMPROMISO DE HONOR Reconazco que el presente examen esti divefiado para ser reauetto de manera individual, y no se permite 4a ayuda de fuentes no autorizadas ni copiar. Firmo al pie del presente compromiso, como constancia de haber leldo y aceptar la dectaracion anterior. Firma de Compromiso del Estudlante ‘Tema 1.- (12 puntos) En la figura adjunta se muestra la gréfica de Bode asintética en magnitud de la funcién de transferencia Gis):con la Tema 2.- (12 puntos) Considere el sistema Tipo 1 con realimentacién unitaria siguiente funci6n de transferencia: GH(s) =: & D El sistema trabaja en un ambiente sin ruldo de altas frecuencias y debido a esto dueremes ‘aumentar el Ancho de Banda. 2) Se desea que el Error de Estado Estaconario sea oe Sin _compensacién Proporcione el Margen de Ganancia y de Fase. (3 punt i ») Con compensacién, y manteniendo la condicién del Eror de Estado Estacionato #8 desea que el Coeficiente de Amortiguacién ¢ = 0.4. En estas Proporcione el Margen de Fase. (3 puntos) ¢) Disene una’ Red de ‘Componsacion, que garanice el eumplimianto de. fan especificaciones dadas. (6 puntos) Tema 3.- (14 puntos) La unidad de disco flexible de una computadora es un sistema de control de posicién en el ca cabeza de lectura-escritura esta colocada sobre un disco magnético. El sistema responde a una orden desde una computadora para colocarse a si mismo en una pista en particular del disco. En la figura se ilustra una representacion fisica del sistema y un diagrama de bloques. > posicid ector de estode Ge bet a Sec Raa El sistema se ha diseflado usando una realimentacién de las variables de estado. EI controlador es un amplificador de ganancia dc unitaria Ga. La planta Gp, est en cascada con el amplificador. ‘800 ea wore = Ze 000) 14s = “Seem” 5” Disefie un controlador para obtener 10% de sobrepaso y un tiempo de asentamiento de 0.05 ‘segundo. Supéngase que las variables de estado son la posicion de salida, velocidad de salida y Salida de amplificador.: ‘fe $200k, th aul ion o eifal (t ; Ae | > | let” - Bon 0 | {Ae |+] © % = lexi ay - 200% | 4 ° : " we oP Ay |] dy ° 4 0 || % 0 : X= Xe m 2 Joi y2feo als} fe} (4) ego = BO er ° 4 4+ 90% = 20000%, % § BOOX3= oOODy, DOOD %,