matrik rotasi

sumbu x

sumbu y

sumbu z
no sudut cos teta
1 60 0.5
2 60 0.5

matrik DH
 Matrik Sumbu x

Matrik sumbu y

Auvw Buvw
sin teta 4 6 Matrik sumbu Z
0.866025 3 2 0.5 -0.866025404 0
0.866025 2 4 0.866025 0.5 0
0 0 1

-0.598076 1.2679491924
4.964102 6.1961524227
2 4

PUMA
join teta i alfa i ai di sin alfa cos teta cos alfa
1 90 -90 0 0 -1 0.00 0.00
2 0 0 431.8 149.09 0 1.00 1.00
3 90 90 -20.32 0 1 0.00 0.00
4 0 -90 0 433.07 -1 1.00 0.00
5 0 90 0 0 1 1.00 0.00
6 0 0 0 56.25 0 1.00 1.00

MI M4
0.00 0.00 -1 0
1.00 0.00 0.00 0
0 -1 0.00 0 0
0 0 0 1 0 0 0

M2 M5
1.00 -1 0 431.80
 0.00 1 0 0.00
0 0 1.00 149.09 0
0 0 0 1.00 0 0 0

M3 M6
0.00

0 0
0 0 0 1 0 0 0

M12
0.00 0.00 -1.00 -149.09
1.00 -1.00 0.00 431.80
0.00 -1.00 0.00 0.00
0.00 0.00 0.00 1.00
 4
3
2

sin teta
1.00
0.00
1.00
0.00
0.00
0.00

1
1