Capitulo Arranque motor Presentacién: + Funciones necesarias para construir un arranque motor * Tabla de seleccién5 - Arranque motor Sumario EPR ceds ceed 5.2 _Las funciones basicas de las unidades de arranque motor ER MEN nee ene niet UIEetes eran emus meen A ER CRTs PRM eee PEM Gu ke hema arn Regulador de tensién para motores asincronos RM een ee ened AMC eee meen Serene Brahe Beware nse sgser %5 - Arranque motor Introduccién Una unidad de arranque motor tiene cuatro funciones bésicas: emteaviciarnan — ~Se@¢i0namiento dela carga dela red de alimentacién, Seine SEN BRUERC + proteccion contva cortcieuitos, oat ~~ ~ proteccién contra sobrecargas, {al = conmutacién o control (marcha - paro) ‘Gada unidad de arranque motor se puede mejorar con funciones adcionales on om funcién de los requerimientos. Estos pueden ser: ~ potencia:variador de velocidad, aranque suave, inversion de fses. et, ie, bY = chequeo: contactos auxiliare, temporizacién, comunicacion, et. “ De acuerdo con la estructura de la unidad de arranque motor, las funciones se pueden distribu de ciferentes maneras Py ABA. SES — J. in ie LT Stow aq ee [EERE Lee ctorontes tunciones y sus combinaciones ‘para conetnurun srranque motor 5.2 Ei ie ee ee ee me ‘= Seccionamiento El seccionamiento es obligatorio y se debe situar en la cabecera de todos los ‘ircuitos (normas de instalacién NF G15-100, IEC 60364-5-53). Sin embargo, no es ‘obligatorio pero si recomendado para cada unidad de arranque motor. Su funcién ‘consiste en aislar crcuitos de forma segura de su fuente de energia (red de ‘alimentacién) para asegurar la proteccién de bienes y personas si hay trabajos de mantenimiento y reparacién, o alteraciones en circuitos eléctricos aguas abajo. El seccionamiento debe cumplir con las especificaciones que estipulan: la conmutacion omnipolar y simulténea, ~ las distancias de aistamianta en funcién de la tensién de alimentacié ~ el entrelazado, - un corte visible o aparente, - el "corte visible" significa que la apertura de polos es completamente visible para el operador, el ‘corte aparente" se puede Mentficar tanto por la posicién de la palanca de ‘maniobra como por el indicador de posicién que, de acuerdo con la normativa, ‘s6lo puede indicar la posicién “sin tensién’ silos contactos estén separados a tuna distancia adecuada tal y como se especifica en las normas. Los fabricantes, ‘recen un gran ndmero de dispositivas con estas funciones. A menudo un nico dispositive puede desarrollar las funciones de seccionamiento y de pproteccion contra cortocircuitos. Para ello, ciertas maquinas basicas deben ‘ucxor< I) ¥ abi el crcuito que falla. Require de cispositvos electréricos (roles de sobrecarga) 0 electromecdnices asaciados a un cisposttvo de corte (un 1,6. fy (con rt aguas arriba de 12); + “sellim" o "energética’, en el érea de la distribucién eléctrica, donde un disyuntor limitador aguas arriba se abre el tiempo necesario para que el disyuntor aguas, abajo funcione, y después se cera; * l6gica, on este caso, y como su nombre indica, se pasa de un disyuntor a otvo la informacién relativa al mite alcanzado para permitrla apertura del disyuntor situado mas aguas abajo. Para més informacién sobre la selectividad, ver el Cuademo Técnico de Schneider Electric 167. © La selectividad dentro del proceso Para el equipamianta de control de process (fabrioacién en cadena, 5 unidades de produocléa quimieas, ete), las tSenicas de selectvidad mee fempleadas entre as unicades de arranque Ia alimentacién eléctrica de los procesos son la amperimeétrica y la cronométrca, En muchos casos, la selctvided Se asegura mediante un limitador de potencia en los arrancadores, Ex Variadores de velocidad Esta seccin deseribe al tall todos le aspects de los variadores tecnologias especificas como es el eas de ls cicloconvertdoreso de ls inversores de onda de lacidad. Algwnas errente para motores sinerones 0 asineronos, por deir algunas, nose expicarin en ingot ‘momento. El wio de estos variadores de velocidad es muy especifco yesté rexervado a ‘mercados especiales. Existe gran cantdad de bibiografa expecialisada dedicada a lle. La variacion de velocidad en mowres de CC, a pesar de gue ha sido susinido amplianente ‘or comveridores de frecuencia, se describe pus la comprension de st principio de furcionaniento permite abordar faclmente cieras caracteristicas especiales de la variaciin ide velocidad en general. ™ Historia y recordatorios 2 Histor En el arranque de motores eléctricos y en el control de su velocidad, las primeras soluciones pasaban por arrancadores reastaticos, variadores mecanicos y grupos rotativos (tipo Ward Léonard). Mas tarde, aparecioron los arrancadores y los varladores electrénicos como una solucian moderna, econémica y fable Un arrancador © variador electrénico es un convertidor de energia diseflado para modular la energia eléctrica suministrada al motor. Los arrancadores electronicos estan disefiados exclusivamente para motores asincronos. Pertenecen a la familia de los reguladores de tensién. Los variadores de velocidad aseguran una aceleracion y deceleracién graduales. Permiten alustar la velocidad de manera precisa a las condiciones de funcionamiento. Los variadores de velocidad de CC son de tipo rectificador ‘controlado. Por otra lado los variadores de velocidad de CA son de tipo convertidores de frecuencia,5 - Arranque motor ‘Comparator Set speed 4, Speed sensor TEBE Principio de rogulacin de fa velocidad Historicamente, la primera solucién del mercado, fue el variador de velocidad ‘lectronico para motores de CC. El avance en los semiconductores de potencia y en la microelectrénica ha dado lugar al desarrollo de convertidores de frecuencia fables yy econémicos. Los convertidores permiten a los motores asincronos estandar funcionar con unas prestaciones similares a las de los mejores variadores de CC. Algunos fabricantes incluso offecen motores asinconos con variadores de velocidad ‘lectr6nicos incorporados en un terminal adaptado. Esta solucién esta disponible en ‘casos de baja potencia (del orden de algunos kW) Recientes avances en los variadores de velocidad electrénicos se verdn al final de ‘esta seccién, ademas de la tendencia que adoptan los diferentes fabricantes. Estos avances amplian de forma considerable la oferta y las posibiidades de los vvariadores. 1 Recordatorios: funciones principales de los arrancadores y de los variadores de velocidad + Acoleraci6n controlada La aceleracion del motor se controla por medio de una rampa de aceleracién lineal (en forma de S. Generalmente, la rampa puede regularse y, por tanto, permite variar el tiempo de aceleracion. * Variacién de velocidad Un variador de velocidad puede no ser al mismo tiempo un regulador. En este caso, ‘se trata de un sistema dotado de un control con amplficacion de potencla pero sin bucle de retorno, Es lo que se conoce bajo el nombre de ‘sistema en lazo abierio" Se puede construir un sistema mejor utiizando la tensién y la corriente del motor. Esta informacion se utiliza en /o que se conace como un'sistema en lazo cerrado”. La velocidad del motor queda determinada por una magnitud de entrada (tensién 0 ccortiente) denominada consigna o referencia, Para un valor dado de la consigna, a velocidad puede variar en funcién de las perturbaciones (variacionas de la tensién de alimentacion, de la carga o de la temperatura). Elrango de velocidad se expresa en funcién de la velocidad nominal ‘+ Regulacién de la velocidad Un requlador de velocidad (x. 10) dlspone de un sistema de control con _ampliicacion de potencia y bucle de retorno. Es un "sistema en lazo cerrado", La velocidad de! motor queda determinada por una consigna. El valor de la consigna se compara permanentemente a una sefial de retomo que representa la volocidad del motor. Generaimente, la sefial procede de un generador ‘tacométrico 0 de un generator de impulsos montado en el extremo del eje del motor, ‘© bien de un estimador que determina la velocidad del motor a través de los valores ‘eléctricos disponibles en el variador de velocidad. Los convertidores de frecuencia de altas prestaciones estén normalmente ‘equipados con estos estimadores electronicos. Si se datecta una dasviacion como consecuencia de la varlacién de la velocidad, el valor de la consigna se corrige autométicamente para ajustar la velocidad a su valor inital, La regulacién permite que la velocidad sea practicamente insensible alas perturbaciones (variacion de carga, temperatura, et. Generalmente, ia precision de un regulador se expresa en 9% del valor nominal de la magnitud regulada. + Decoleracion controlada Cuando se corta la almentacién de un motor, su deceleracién se debe Gnicamente al par resistente de la maquina (deceleracién natural), Los arrancadores y variadares electrénicos petmiten controlar la deceleracién por medio de una rampa lineal o en forma de S, que suele ser independiente de la rampa de deceleracion. Soper5 - Arranque motor Es posible regular la rampa para que el tlempo de transicion entre la velocidad en regimen estable y una velocidad intermedia o nula sea’ inferior al tiempo de daceleracien natural el motor debe desarrollar un par resistente que se afiade al par resistente de la maquina. Esto normalmente se conoce como frenado electronica y se puede realizar de dos maneras diferentes, una de elas 6s enviando la energia de vuelta a la red y la otra consiste en disiparia en una resistencia, ‘superior al tiempo de deceleracién natural: el motor debe desarrollar un par motor Inferior al par resistente de la maquina y continuar arastrando la carga hasta llegar a pararse, ‘+ Inversién del sentido de marcha La inversién de la tensién de alimentacién (variadores de motores de CO) o la inversion del orden de las fases de alimentacién se realiza automaticamente ya sea Poor inversion de la consigna de entrada, © por orden légico en una borna, 0 usando luna informacién enviada por un bus de campo. Esta funcion es estandar en la mayoria de variadores de velocidad para motores de CA. + Frenado de parada Este frenado supone parar e! motor sin controlar la rampa de deceleracién, Para arrancadores de motores asincronos y de convertidores de frecuencia de CA, esto se reaiza de una forma econémica inyectanco corrente continua Es en ef motor con un funcionamiento particular de la fase de potencia. Toda la ‘energia mecinica se dispersa en rotor de la maquina, de tal manera que el frenado sélo puede ser intermitente. En ol variador de un motor de CC, esta funcién la puede realizar una resistencia conectada a los terminales del inducido. + Proteccién integrada Generaimenta, los varladores modernos garantizan tanto la proteccién témica de los motores como la suya propia. Un microprocesador utliza la medida de a corrient ¥ de la velocidad (esta ultima, solo sila ventilacién del motor depende de su ‘velocidad de rotacion) para calcular el aumento de la temperatura del motor. En ‘caso de recalentamiento excesivo, genera una sefal de alarma o de fallo, Por otra parte, os varladores, especialmente los convertidores de frecuencia, suelen inclu proteccién contra: = cortacircuitos entre fases y entre fase y tierra: ~ sobretensiones y caidas de tension; ~ desequilibrios de fases; funcionamiento monotasico, '™ Principals modos de funcionamiento y variadores de velocidad electrénicos mas importantes 15 Principales modos de funcionamiento Los variadores de velocidad pueden hacer rotar un motor en un Gnico sentido, lo ‘que s@ conoce como funcionamiento “unidireccional’, o pueden controlar ambos sentidos de rotacién, lo que se conoce come funcionamiente "bidireccional’. Los variadores pueden ser "reversibles" cuando pueden funcionar como un ‘generador (modo de frenad),5 - Arranque motor La reversibilidad se consigue ya sea enviando la energia que genera el motor de ‘yuolta 2 la red (puente de entrada reversible) 0 disipandola en una resistencia con tun chopper ("troceador’) de frenadi o, para bajas potencias, en pérdidas en la maquina. La jr // usta las cuatro situaciones posibles en el diagrama , ; par-velocidad de una maquina, resumidas en la tabla de debajo. woe * Unidireccionat Este tipo de variador, esta destinado a: 5 5 = motores de CC, con un convertidor de CC 0 un rectificador controlade (CA => CO) con un puente mixto con diodos y tiristores = Fe. !2 1, = un motor de CA con un convertidor indirecto (con transformacién intermedia en e * Ccortiente continua) con un puente de diodos en la entrada seguido de un inversor que hace trabajar la maquina en el cuadrante 1 Fe 12 1) En ciertos casos, esta disposicién se puede usar en un variador bidireccional Bee [me [eer [avons [roa ol ont (cuadrantes 1 y 3) [nnn TF] _ Un convertdor indirecto con un chopper de frenado y una resistencia correctamente [ene Er = ‘dimensionada es perfecto para frenados momenténeos (en decelerar 0 en Las cuatro situaciones posites para una aplicaciones de elevacién cuando el motor tiene que desarrollar un par de frenado al ‘maquina en un diagrama par-velocidad bajar la carga para retenerla) Para usos protongados con una carga arrastrante, un convertidor reversible resulta ‘esencial en ser la carga negativa, por ejemplo en un motor usado como freno en tun banco de pruebas. + Bidireccional Este tipo de variador puede ser un convertidor reversible 0 no-reversibla Si es reversible, la maquina funciona en los cuatro cuadrantes | Fy //) y puede usarse para un frenado permanente. Sino es reversible, la méquina sélo funciona en los cuadrantes 1 y 3. El gisefo y las dimensiones del variador © del arrancador estan directamente ‘afectadas por la naturaloza de la carga accionada, especialmente en lo que se 0 feflere a su capacidad para desarrollar un par adecuado permitiendo la aceleracién. a Las familias de méquinas y sus curvas tipices estan perfectamente explicadas en el capitulo 4 (que trata sobre motores y carges). 10 Variadores de velocidad electrénicos mas importantes ~ Como ya se ha mencionado, en esta saccién sélo se dascriben los variadores y las tecnologias més comunes. Exquemas () convetidor de CO con puente ‘micto; () convertor incirecto con (1) puente {Ge dlodos ala enirads, (2) cispostivo de fenado fesistonci ychopoe).@) conver de5 - Arranque motor + Rectiicadores controlados para motores de CC Suminista coriente continua a parr de Una re altema monotésica 0 tifésica y f controlae valor mado def tension, ~ (*) Los semiconductores son dispuestos en un puente de Graétz (puente rectificador) ¥ monofisico otrfésioo El puente puede ser una combinacién de diodos Y tistores, 0 slo de tistores. Esta ultima solucién es la mas frecuente ya que permite obtener un mejor factor de. EEEEEN Puente de Grasiz forma de la onda de corriente suministrada. Los motores de GG con devanados son los mas comunes, excepto en los casos de baja potencia donde los motores de imanes permanentes son usuales. Este tipo de variador se adapta bien a cualquier requerimiento. Los tnicos limites los impone el motor de CC, en particular la cificultad de alcanzar altas velocidades yy el mantenimiento requerido (por la sustitucién de escobilas). Los motores de OC y sus variadores fueron las primeras soluciones industriales. En los timos diez afios, su uso ha disminuido de forma estable en aumentar el uso de los convertidores de frecuencia. Ademas, e! motor asincrono es més robusto y ‘econémico que un motor de CC. A diferencia de los motores de CC, estandarizados ‘como IPS5, los motores asincronos son practicamente insensibles al ambiente (luvia, polvo, etc). 5 * Convortidor de frecuencia para motores asincronos ‘Suministra tension altema titésica con valor eficaz y frecuencia variables. Pig 14), La red de alimentacion puede ser monoféssica en casos de baja potencia (del orden de algunos kW] y trifésica para potencias mas elevadas. ‘Algunos variadores de baja potencia funcionan tanto en mono como en trifésica, La salida siempre es tritésica ya que los motores asincronos monotasicos se adaptan ‘de una manera pobre ala salida de un convertidor de frecuencia. Los convertidores ‘almentan los motores de jaula estandar, con todas las ventajas que ello supone: ‘estandarizados, de bajo coste, robustos, herméticos y libres de mantenimiento, Dado que estos motores son autoventilados, su ‘nica imitacidn es que no se pueden TEEINER —Esquema de un converticor de frecuencia utiizar durante mucho tiempo a baja velocidad. Si se requiere de este tino de {uncionamiento, se necesitara un equipo de ventiacién independiente. + Regulador de tensién para arrancar motores asincronos Este tipo de variador (comuinmente conocido como arrancador suave) es ‘exclusivamente utlizado para arrancar motores. En el pasado, combinados con Ciertos motores (motores de jaula resistente), se utiizaban para varia la velocidad de éstos. Este dispositive suministra una corriente alterna de una red de CA a una frecuencia igual ala de ésta y controla el valor eficaz de la tensién modificando e cebado de los semiconductores de potencia, La disposicion més comin tiene dos trstores ‘conectados en antiparalelo en cada fase del motor, tal y como se puede ver en el esquemadela | Fis 1S. TEER Arancacor ce un motar asnerana y forma ‘de onda de fa corrionte suminstada oe5 - Arranque motor Estructura y componentes de arrancadores y variadores de velocidad = Estructura Los arrancadores y variadores de velocidad electrénicos constan de dos médulos, normalmente integrados en un mismo sistema: ¢s.16): ~ un médulo de control, que gestiona el funcionamiento del aparato, - un médulo de potencia, que suministra energia eléctrica al motor. 2 Médulo de control ‘Todas las funciones de los variadores y arrancadores modemos se controlan por medio de un mictoprocesador que utiliza los alustes, las Grdenes transmitidas por tun operador 0 por una unidad de tratamiento y los resultados de las medidas de velocidad, corriente, et. La capacidad de calculo de los microprocesadores y circuitos dedicados (ASICs) han dado lugar al desarrollo de potentes algoritmos de control y, en particular, del econocimiento de los pardmetros de la maquina accionada. Con esta informacién, ‘el microprocesador gestiona las rampas de aceleracién y de desaceleracion, ‘contola la velocidad y limita la corriente y genera la orden para los componentes de potencia. La proteccién y la seguridad son tarea de un circulto especial (ASIC) ‘© bien de un circulto que se halla integrado dentro de los médulos de potencia (pm, Segin el tipo de producto, los ajustes (consignas de velocidad, rampas, imitaclén de corriente, etc.) se realizan por medio de potenciémetros, teciados, o desde autématas o PCs a través de un enlace serie, Las érdenes (marcha, paro, frenado, etc.) pueden darse a través de interfaces de didlogo hombre-maquina, automatas, programables, PCs, etc. Los pardmetros de funcionamiento y los datos de alarmas ¥ de fallos pueden visualizarse a través de pilotos, diodos luminosos, visualizadores de 7 segmentos o de cristal liquide, pantallas de video, ete. En muchos casos, es posible contigurar los relés para obtener informacion de: + fallos (de la red, térmicos, del producto, de secusncia, sobrecarga, etc), ‘control (umbral de velocidad, prealarma o final de arranque), Control module fee \Z La tensiin requerida para todos ls citcutos de mecida y de control a suministra una aimentacén itegrada en el varador y separada elcticamente dela red de alimentacisn principal 1 Médulo de potencia Los elementos pincpales del médulo de potencia son: EERE Estructura general de un varidor de” 19 componentes de potencia (diodes, tistores, IGBTS, etc) “los interfaces de tension /0 de cortient, ~ en aparatos de gran calle, un eonjunto de ventlacion + Componentes de potencia Los componentes de potencia son semiconductores y, por tanto, son similares a los interruptores estéticos de dos estados: conduccién y bloqueado, Estos componentes, integrados en un médulo de potencia, forman un convertidor ‘que alimenta un motor eléctrice can tension y/o frecuencia variables a partir de la red de tensin y frecuencia fjas. Los componentes de potencia son las piedras angulares de los variadores de velocidad, y el progreso realizado en los ultimos afos ha dado lugar al desarrollo de variadores econémicos. Los materiales semiconductores, como el silcio, tienen una capacidad resistiva que puede cambiar entre la de un conductor y la de un aislante,5 - Arranque motor Diode EEE Componentes de potencia Thyristor Sus tomas tionen 4 electrones periérices. Cada tomo se combina con los 4 ‘@toos vecinos para former una estructura estable de 8 electrones. Un semiconductor de tipo P se obtiene incorporando en el slicio una pequefia, proporcién de un elemento cuyos étomos tienen 3 electrones periéricos. Por tanto, hay un electron que falta para formar una estructura de 8, lo que supone un exceso de carga positva Un semiconductor de tipo N se obtisne incorporando un elemento cuyos tomos tienen 5 electrones periféricos. Ello supone un exceso de electrones 0, lo que es fo mismo, un exceso de carga negativa. Diode P01 El diodo es un semiconductor no controlado que consta de dos zonas, P(énodo) y N (caitodo), y que sélo permite que la corrientefluya en un sentido, del énodo al cétode. El diodo es conductor cuando Ia tensién del énodo es més posttiva que la del ‘cétedo, actuando como un intecruptor cerrado. Cuando la tensién del énodo as menos postiva que la del cétodo, el diode bioquea, la corriente y funciona como un interruptor abit. El diode tiene las siguientes caractersticas principales: + en estado de conduccion ~ una caida de tensién compuesta por un valor umbral y una caida enla MBO} resistencia interna, ~ una corriente maxima permanente admisible (del orden de 5000A de valor eficaz para los componentes de mayor potencia *+ en estado bloqueado: ~ una tensién maxima admisible que puede sobrepasar los 5O00V. Tiistor | P.17 Es un semiconductor controlado que consta de cuatro capas alternas PNPN. Funciona como un interruptor astatico cuyo cierre se controla mediante ol envio de Un imauiso eléctrico a un electrode de control denominado puerta, El cierre (0 3 KV) y grandes ‘corrientes (del orden de centenars de amperios). EI IGBT tiene las siguientes caracteristicas principales: + tensién de control: ‘que permite la conduccién 0 el bloqueo del componente, + en estado de conduccién: ~ una caida de tensién compuesta por un valor umbral y una caida en la resistencia, - una corriente maxima permanente admisible. + en estado bloqueado: 5 ~ una tensién directa maxima admisible. Los IGBTs utlizados en variadores de velocidad pueden funcionar a frecuencias de varias docenas de kHz Transistor MOS (Metal Oxide Semiconductor) | 1 )) Este componente funciona de una manera totalmente diferente al IGBT, alterando el ‘campo electtiog en ol semiconductor a través de la polarizacién de una puerta alstada, de ahi el nombre de ‘Metal Oxide Semiconductor’ Su uso en variacores esta limitado a beja tensién (variadores de velocidad ‘alimentados por beteria) 0 baja potencia, dado que la superficie de silcio requerida para una gran tensién de bloqueo con una caida de tensién minima en estado ‘de conduccién es econdmicamente inviable. El transistor MOS tiene las siguientes caracteristicas principales: + tensién de control : ~ que permite la conduccién 0 el bloqueo del componente. + en estado de conduccién: ~ una resistencia interna, - una corriente maxima permanente admisible. + en estado bloqueado: ~ una tension directa maxima admisible (que puede sobrepasar los 1000 V). Los transistores MOS utilizados en variadores de velocidad pueden funcionar a ‘recuencias de varios centenares de kHz. Se pueden encontrar de forma practicamente Universal en las fases de alimentacién conmutada, en forma de componentes: discretos © como circultos prefabricados de potencia (MOS), control y ajuste.5 - Arranque motor DC input oP Us bn ve To motor re wo—— Braking resistance Inteligant Power Modtle (P14) 1PM (Intetigent Power Module) Estrictamente hablando, no es un semiconductor sino un conjunto de IGBTs. Este modulo (~ s./®) agnupa un puente inversor con IGBTs y electronica de bajo nivel para controlar los semiconductores. En el mismo cispositivo, hay: = 7 componentes IGBTS, de los cuales 6 son para el puente ondulador y 1 para el frenado, los circuitos de control de los IGBTs, 7 diodes de potencia de rueda libre, ~ protecciones contra cortocircuitos, sobreintensidades y excesos de temperatura, = aislamiento eléctrico del médulo. Un puente rectificador de diodos se integra generalmente en este médul. Este montaje permite gobernar mejor los problemas de cableado y control de los IGBTs. WeneCes PIT = Principio general El precursor de los variadores de velocidad para motores de CC es el grupo Ward Léonard a sec sob Este grupo, que constaba de un motor de arranque (generalmente asinorono) y de tun generador de CC de excitacién variable, alimentaba un o mas motores de CC. La excitacién se requlaba a través de un dispositivo electromecanico (amplidyne, rototrol, regulex) o un sistema estitico electronico (amplificador magnético 0 regulador electrénico), ‘Actualmente, este dispositive ha sido completamente abandonado en beneficio de los variadores de velocidad con semiconductores que efectiian de manera estatica las mismas operaciones y con mejores prestaciones. Los varladores de velocidad electrénicos se alimentan con una tensién fja a partir de una red de CA y proporcionan al motor una tensién continua variable. Un puente de diocos o un puente a tiristores, generalmente monofésico, permite alimentar el circuito de excitacién. El circulto de potencia es un rectiicador. Puesto que la tension a suministrar ha de ser variable, este rectificador debe de ser de tipo controlado, es decir, tener componentes de petenoia cuya conduccién pueda ser controlada {trstores). La varlacién de la tensién de salida se obtiene limitando mas o menos el tiempo de conduccién durante cada semiperiodo. Cuanto mas se retarda el encendido del tristor respecto al cero de la semionda, mas se reduce el valor medio de a tensi6n y por tanto también la velocidad del motor (Fecordemos que la excitacién de un tiristor se corta automaticaments ‘cuando la corriente pasa por cero). Para los variadores de baja potencia, o los variadores alimentados por una bateria, de acumuladores, el circuito de potencia, a veces constituido por transistores de potencia (chopper), hace variar la tensién continua de salida ajustando el tlempo de conduccién. Este funcionamiento se denomina PWM (Pulse Width Modulation). Soper5 - Arranque motor TERRE Esquoma do un variador con verso: ‘marcha y con tenado per recuperacién «de eneraa para un motor de CC = Regulacion La regulacién consiste en mantener con precisién la velocidad en el valor exigido a pesar de las perturbaciones (variacién del par resistente, de la tensién de alimentacién, de la temperatura). Sin embargo, durante las aceleraciones 0 en caso de sobrecarga, la intensidad de corriente no debe alcanzar un valor peligroso para {1 dispositive de alimentacién, Un bucle de regulacién intemo del variador mantiene la cortiante en un valor aceptable. Este valor se puede regular para permitir el ajuste en funcién de las ccaracteristicas del motor. La velocidad de consigna se fila mediante una sefial, analégica o digital, ransmitida mediante un bus de terreno o cualquier otro dispositive que proporcione una tension imagen de esta velocidad deseada La referencia puede ser fila 0 vatiar durante el curso del ciclo de funcionamiento de la maquina arrastrada, Estas rampas de aceleracién y deceleracién requlables aplican, de manera progresiva, la tension de referencia correspondiente a la velocidad deseada. El aluste de las rampas define la duracion de la aceleracién y de la deceleracién, En bucle cerrado, la velocidad real ae mide permanentemente mediante una dinamo tacométrica 0 un ganerador de impulses y se compara con la referencia. Si ‘se constata una desviacin, la electronica de control realiza una correccién ay de la velocidad. La gama de velocidad se puede extender desde algunas ‘yuoltas por minuto hasta la velocidad maxima. En esta horauilla de variacién, se obtienen faciimente precisiones mejores que 1% con regulacién analégica y mejores del 1/1000 con regulacién digital, teniendo presentes todas las Esta regulacién puede también efectuarse a partir de la medida de la tensién dol ‘motor, teniondo en cuenta la corriente que lo atraviesa. Las prestaciones en margen de velocidad y precision son sensibiemente inferiores en este caso (algunos % entre funcionamiento en vacio y en carga). ™ Inversién del sentido de giro y frenado por recuperacion Para invertr el sentido de marcha, hay que inveti la tensién de inducido. Esto puede realzarse mediante contactores (esta solucion es actualmente obsoleta) 0, on semiconductores, por inversién de la polaridad de salida de los variadores de velocidad o de la polaridad de la corriente de excitacién. Esta utima solucion se utliza poco debido a la constante de tiempo del inductor. Cuando se desea tener un frenado controlaco 0 cuando la naturaleza de la carga lo impone (par mantenido), hay que reenviar la energia a la red. Durante el frenado, el variador funciona como ondulador, en otras palabras, la potencia que transite ‘es negativa Los variadores capaces de efectuar estas dos funciones (inversion y frenado por recuperacion de energia) estén dotados de dos puentes conactados en antiparalelo Cada uno de estos puentes permite invert la tension y la comiente asi como el signo de la energia que circula entre la red y la carga5 - Arranque motor EE eee eee = Modos de funcionamiento posible 5 Funcionamiento llamado "a par constante" Gon excitacién constante, la velocidad del motor es tuncién de la tensién aplicada al nducido. La variacién de velocidad es posible desde e! paro hasta la tension nominal del motor que se escogen en funcién de la tension altema de alimentacion. El par motor es proporcional a la corriente de inducido y el par nominal de la maquina puede obtenerse de forma continua a cualquier velocidad. 15 Funcionamiento llamado "a potencia constante” Cuando la maquina se alimenta a tension nominal, es posible todavia aumentar su velocidad, reductendo la corriente de excitacién, En este caso, el variador de velocidad de tener un puente rectificador controlando que alimente el circuito de excitacion, La tensién de inducido se mantiene entonces fia e igual a la tension nominal y la Corriente de excitacion se ajusta para obtener la velocidad deseada. La expresién do la potencia es: P-E.I siendo: E su tensién de alimentacion, y 1a cortiente de inducido. Por tanto, la potencia, para una corriente de incucido dada, es constante en toda la gama de velocidad, pero la velocidad maxima queda limitada por dos parémetros: el limite macénico ligado al inducido y, en particular, la fuerza centritiga maxima que puede soportar el colector, - las posibliidades de conmutacion de la maquina, en general mas restritivas, Por consiguiente, para escoger un motor adecuadamente, hay que solicitar la informacisn del fabricants, en especial en cuanto a su gama de velocidad a potencia constant Cronos ‘= Principio general El convertidor de frecuencia, amentado a tensién y frecuencia fas por la red ‘suministra al motor, en funcisn de las exigencias de velocidad, alimentacion en cortiente alterna a tensién y frecuencia vatiables. Para alimentar correctamente un motor asincrono a par constante, sea cual sea la velocidad, es necesario mantener el flujo constante, Por tanto, necesita que la tensién y la frecuencia varien ‘simultaneamente y en las mismas proporciones. Soper5 - Arranque motor TERETE Esqueme de un converidor de recuencia V ar Trmotor TERETE, Fuse weeth Mocuiation Pw ‘= Constitucion El circuito de potencia est constituido por un rectficador y un ondulador, que a parti de la tensién rectificada, produce una tensién de ampitud y frecuencia variables (> Pie. 20), Para respetar la directiva CE -Comunidad Europea y las normas asociadas a ésta, se coloca un filtro “de red* situado aguas arriba del puente rectificador, 1 Elrectificador El rectficador consta generalmente de un puente rectificador de diodos y de un Circuito de fitro constituido por uno o varios condensadores en funcién de la potencia. Al conectar el variador, un ci imitador controla la intensidad. Ciertos convertidores utlizen un puente de tiistores para limitar la corriente de carga de los condensadores de filtro, que se cargan con una tensién de un valor sensiblemente igual al valor de pico de la senoide de red (alrededor de S60 V en una red tifasica de 400 Y). Nota: a posar de I evstonicta de crcutos de dascarga, estos condensadores ‘pueden conservar una tensiin peigrosa en auisencie de la fensién ce red, Una lactuaciOn en su interior debe ser siempre efectuada por parsonas formades y que ‘onazcan perfectamante las precauciones de segundad indispensables a teier en ‘cuenta (crculto de descarga aalional ¢ conocimiento dal ternpo de espera). © Elinversor 5 El pusnte ondulador, conectado a estos condensadores, utiliza 6 semiconductores (ndrmalmente IGBTs) y diodos asociados. Este tipo de variador esta destinado a la almentacién de los motores asineronos de jaula, Asi, el Alvar, de Telemecanique, permite crear una mini-red eléctrica de tensién y frecuencia variables capaz de alimentar uno o varios motores conectados en paraleo. Se compone a ~ un rectificador con condensadores de filtro, ~ un ondulador can 6 IGBTs y 6 diodos, lun chopper 0 troceacior que est conectado a una resistencia de frenado (en general exterior al equipo), los circultos de mando de los transistores |GET, una unidad de contro! gobernada por un microprocesador, - captadores interos para medir la corriente del motor, la tensién continua en ‘bores de los condensadores y, en ciertos casos, las tensiones presentes en el puente rectificador y en el motor, asi como todas las magnitudes necesarias para el control y la proteccién del conjunto motor-variador, Una alimentacién para los cirouitos elactronices de baja intensidad, Esta alimentacion se efectda mediante una fuente conmutada (switching) conectada en los bomes de fos condensadores de fitro para aprovechar esta reserva de energia, Esta disposicién permite al Altivar superar las fluctuaciones de la red y los cortes de tension de corta duracién, lo que le confiere notables prestaciones en presencia de redes muy perturbadas. = Variacién de velocidad La generacicn de la tensién de salida se obtiene por corte de la tensién rectiicada por medio de impulsos cuya duracién, por tanto anchura, se modula de manera que la| Ccortiente alterna resultante sea lo mas senoidal posible «Ps Esta técnica, conocida bajo el nombre de PWM (Pulse Width Modulation), condictona la rotacién regular a bala velocidad y limita los calentamientos. La frecuencia de modulacién que se aplica es un compromiso: debe de ser suficientemente elevada para reducir el rizado de corriente y el ruido actstico en el motor, pero sin que aumenten sensiblemente las pérdidas en el puente ondulador y en los semiconductores. La aceleracion y la dacelera nse ragula mediante dos rampas.5 - Arranque motor = Protecciones integradas El variador se autoprotege y protege al motor contra calentamientos excesivos desconectindose hasta que se alcanza una temperatura aceptable. Se desconecta también con cualquier perturbacién o anomalia que pueda alterar el ‘uncionamiento del conjunto, como las sobretensiones o la subtensién, el fallo de una {ase de entrada o de salida, En ciertos calibres de rectificadores, el ondulador de ‘troceado, el mando y las protecciones contra los cortocirouites estan integrados en lun Gnico médulo IPM intelligent Power Module 'm Leyes de funcionamiento en variadores de velocidad Los variadores de velocidad de primera generacién para motores asincronos utlizaban una ley de funcionamiento con U/f constante o funcionamiento escalar Por aque! entonces, era la Unica opcién econéiicamente viable. La aparicion de los microprocesadores abre la puerta al control vectorial de flujo, de grandes prestaciones. Hoy en dia, los fabricantes mas importantes ofrecen en un mismo producto e! funcionamiento escalar y vectorial con y sin captador. 1 Funcionamiento en U/t En este tipo de funcionamiento, la referencia velocidad” impone una frecuencia al cndiulador, y per tanto al motor, que es la que determina la velocidad de rotacion. La tensién de alimentacin esta en relacion directa con la frecuencia, como se ve en la F19), Ee el funcionamiento con UN constante o funcionamiento escalar. Sino se efecttia ninguna compensacién, la velocidad real varia con la carga, lo que limita el margen de funcionamiento. Se puede utilizar una compensacién sencilla que tenga en cuenta la impedancia interna del motor y limite la pércida de velocidad de la carga. 1 Variador con control vectorial de flujo sin captador Mediante diversos sistemas electrénicos, utlizando el denominado control vectorial de flujo, se meforan mucho las prestaciones ( Fis.22 Current | Vatiege | linittions limitation Teen Veen Vain Direct current 2 as Direct voltage releronce reterence | Magnetic — | It Direct Meret ‘current ca) current mn k Vol ‘Current in op peer ase quadrature ference |eference in Sot speed ferns ameate) | S80" [euscatre Diss Speed [lee _vp_ ogy} _Jquacraure Veet loop loop &: estimation Speed Slip Direct and in correction compensation ‘quadrature ttt Esquema de funcionamiento de un variador con control vectorial de fyjo sin captedor5 - Arranque motor La mayor parte de los variadores de velocidad modernos tienen integrada esta funcién en la version estandar. En la mayor parte de aplicaciones, e! conocimiento 0 valoracién de los parémetros de la maquina permite omit el captador de velocidad. Se puede utilizar un motor estander, si se evita que éste gire a bajas velocidades durante mucho tiempo. El variador elabora las informaciones necesarias a partir de las medidas en os bomes de la maquina (tension y corrente), Este modo de control proporciona prestaciones suficientes sin un aumento del cost. Para obtener estos resultados, deben de conocerse clertos parémetros de la maquina. Al conectar, el operador de la maquina debe, ante todo, introducir las ceracteristicas dela placa del motor en los parametros de reglae dl variador, tales come: ~ tensién nominal del motor, = frecuencia nominal del estator, - cortiente nominal del estator, velocidad nominal ~ coseno motor. A pattr de estos valores, ol variador calcula las caracteristicas del rotor: Lm, Tr (Lm: Inductancia magnética, Tr: momento del par) ‘Alconectarlo, un variador con control vectorial de fujo sin captador (tipo 'ATVSAF, de Telemecanique) se autoajusta, lo que le permite determinar los MO} parametros estatsricos Ris y Lt, Esta medida puede hacerse con la carga mecénica acoplada. La Guracién varia en funcién de la potencia (1 a 106). Los pardmetros Ris y Lt son memorizados y permiten elaborar los criterios de mando. Eloscilograma (~ fs 2) representa la aceleracién de un motor, cargado a su par ‘nominal, aimentado por un variador sin ceptador. Hay que indicar que se alcanza répidamente, tanto el par nominal (menos de 0,2 s) como la inealidad de la acsleracion. La velocidad nominal se alcanza en 0,8. 3 0 02 te) 4 Moter current 2- Speed motor = —— 3 Torque motor [EEE Caractoristicas do fa coneniin do un motor medlanta un variador con ‘contol vectorial ce fujo sin eaptador fio ATVSAF, de Telernecantque) Soper5 - Arranque motor 0 02 7 1+ Motor current —§ —— 2. Speedmotor = —— 3+ Torque motor Spend ‘iranian a tis) Caracteriaticas dela conexién de un ‘motor mediante un variador con contro! VVectoria do fujo con captador (to ATVS8F, de Telemecanicue) Saar comoel | vite tants Sncaner serons | ratee | soesaue 1 Variador con control vectorial de flujo con captador tra posibilidad es el control vectorial de flujo con bucle cerrado con captador. Esta aplicacién utilza la transformacién de Park y permite el control independiente de la corriente (1d) asegurando el flujo en la méquina y la corriente (Iq) asegurando el par (igual al producto Idtq). EI mando del motor es similar al de un motor de Ccorriente continua. Esta solucién (Fis. 2¥) es adecuada para aplicaciones con exigencias especiales: {gran dinamica en el transitorio, precisién de velocidad y par nominal en el arranque. Geet” (intel mT [EEE Exquema de funcionamianto de un variedor con control vectonal We Majo ‘con captador Segin él tipo de motor, el par nominal transitorio es igual a 2 6 9 veces el par nominal ‘Ademas, la velocidad maxima llega @ alcanzar frecuentemente el doble de la velocidad nominal, o incluso mas si el motor lo permite mecénicamente, Este tipo de control permits bandas pasantes muy elevadas y prestaciones iguales € incluso superiores a las de los mejores variadores de CC. En contrapartida, e! motor utilizaco no es da construccisn estandar debido a la existencia del captador y, Si se da el caso, la existencia de la ventilacion forzada, El oscilagrama ( Fis.25) representa la aceleracién de un motor, cargado con su ppar nominal, mediante un variador con control vectorial de flujo y con captador. La escala de tiempos es de 0,1 s/division. Es importante la mejora de prestaciones respecto al mismo producto sin captador. El par nominal se consigue en 80 ms y el ‘tiempo de aumento de la velocidad, en las mimas condiciones de carua, es de 05s. En conclusién, fa tabla (v.26) compara las prestaciones de un variador en las ‘res configuraciones posibles, 'm Inversi6n del sentido de marcha y frenado Para cambiar el sentido de marcha, una orden externa (que puede proceder de una entrada dedicada a este fin, 0 de una sefial del bus de comunicaciones) provoca la inversién en el orden de funcionamiento de los componentes del ordenador, y Por tanto, el cambio del sentido de rotacién del motor. Hay varias posiblidades de funcionamiento. Conjunto de prestaciones de un variador fen las tres configuraciones posibles {ipo ATVSEF, de Telemecanique)5 - Arranque motor 5 Caso 1: inversién inmediata de mando de los semiconductores Si, en el momento de invertr el sentido de giro, el motor esta siempre en rotacién, esto se traduciré en un deslizamiento importante y la corriente en ol variador pasara 2 ser la maxima posible imitacién intema). El par de frenado es bajo debido al gran desiizamiento y la regulacién intema lleva la consigna de velocidad a un valor bajo. Cuando el motor alcanza la velocidad nula, la velocidad se invierte siguiendo la rampa. El excedente de energia no absorbido por el par resistente y ol rozamiento se disjoa en el rotor, 1 Caso 2: inversion del sentido de mando de los semiconductores precedido de una deceleracién con o sin rampa Siel par resistente de la maquina es tal que la deceleracién natural es més répida ue la de ia rampa fiiada por el variador, éste continua proporcionando eneraia al motor. La velocidad disminuye progresivamente y se invierte. Por el contrario, si el par resistente de la maquina es tal que la deceleracion natural es menor que la de rampa fjada por el variador, el motor actila como un generador hipersincrono y ‘dewuelve energia al variador; pero la presencia del puente de diodos impide el reenwio de energla hacia la red: los condensadores de filro se cargan, la tensién aumenta y ol variador se bloquea. Para evitar esto, hay que disponer de una fesistencia, conectada a los barnes de los condensadores para, mediante ey Un chopper, limita fa tensién a un valor aceptable. El par de frenado solo {queda limitado por los condensadores del variador de velocidad: la velocidad disminuye progresivamente y se invierte Para este cometico, el fabricante del variador proporciona resistencias de frenado ddimensionadas en funcion de la potencia del motor y de las energias a disipar. Puesto que, en la mayor parte de casos, el chopper se encuentra incluido en la, configuracién de origen del variador, un variador capaz de asegurar un frenado controiado sdlo se distingue por a existencia de resistencias. Por tanto, este modo de trenado permite ralentizar un motor hasta su parada sin invert necesariamente su sentido de rotacién, 15 Caso 3: funcionamiento prolongado en frenado Un caso tipico de aplicacién se encuentra en los bancos de ensayo de motores. La eneraia producida no se puede cisipar en resistencias, dado que su valor es inaceptable y la disipacion de calor constituria un problema. La mayoria de fabricantes ofrecen combinaciones que permiten retornar la energia a la red. En general, e! puente de diodes es sustituide por un puente de semiconductores ‘controlados compuesto por IGBTs, El funcionamiento, mediante un contro! MLI apropiado, se realiza generalmente con una onda de Corriente senoidal. 1 Frenado de ralentizacién por inyeccién de corriente continua ‘Se puede conseguir de forma econémica un frenado haciendo funcionar la etapa de salida del variador como chopper que inyecta una CC en los devanados. El par de frenado no esta controlado y el frenado es poco eficaz, sobretodo a gran velocidad, ¥¥ por tanto, la rampa de deceleracién tampoco esta controlada. Sin embargo, es una solucién practica para disminuir el tiempo de parada natural de una maquina. Puesto que la energia se disipa en el rotor, este modo de ‘uncionamiento sdio puede ser ocasional5 - Arranque motor ° 70 30 10 F (He) Par de un motor asinerono can carga ‘constanto aimentago con un converigor de frecuencia (a) func. a "par ctanto" 4% 30 10 F (He) Par de un motor asincrono con carga ‘constante aienentago con un convertor (de frecuencia (2) fune. a “potencia ctante = Los posibles modos de funcionamiento 15 Funcionamiento a "par constante" Come la tensién suministrada por el variador puede cambiar, y en la medida en que el fujo de la maquina es constante, (razon U/f constante 0, mejor todavia, con el Control vectorial de flujo), el par motor sera aproximadamente proporcional ala coriente y sara posible hacer funcionar la maquina en toda su gama de velocidades, ‘como se puede ver en la (27 parvew Sin embargo, no es posible el funcionamiento prolengado a par nominal y a bala velocidad més que si el motor tiene ventilacién forzada, lo que requiere un motor ‘especial Los variadores modemos disponen de circuitos de proteccion que proporcionan una imagen térmica del motor en funcién de la corriente, de los ciclos de funcionamiento y de la velocidad de rotacién: su proteccién esta asegurada. 1 Funcionamiento a "potencia constante" Cuando la maquina se alimenta a su tensién nominal, es posible todavia aumentar su velocidad, alimentandola a trecuencias superiores a la de la red. Sin embargo, puesto que la tensién de salida del convertidor no puede sobrepasar la de la red, el paar disponible disminuye en funcién invarsa al aumento de la velocidad, como se puede ver en la / Mas alla de su velocidad nominal, 6! motor ya no funciona a par constante, sino a potencia constante (P = Cav), en tanto que su caracteristica natural lo permita. La velocidad maxima esta limitada por dos parémetros: ~ el limite mecanico que depende del rotor, - la reserva de par disponible. Para una maquina asincrona alimentada a tensién constante, el par maximo varia ‘cone! cuadrado de la velocidad (vr [seid sobre moiore); @funcionamiento a *potencia constante" sélo es posible en un margen imitado de velocidad limitado de velocidad determinado por la caracteristica del par propio de la maquina.5 - Arranque motor OTE ee ene) TEEN tranque suave asincrono y forma de ‘onda de a comente 1m Presentacién general Este dispostivo de variacién de tension, utlizado para alumbrado y caletaccién, ‘6lo puede utlizarse con motores asincronos.(.2)..Se conoce como regulador de tensién de arranque suave. E| modo de funcionamianto se ilustra en la (Fis 29) [EEE Par cisponible de un motor asincrono alimentado con tensisn variable {¥.cuyo receptor presenta un par resistenteparabdico wenlador) (a) motor asinerano con rotor de jaule ear (b)— motor asinerono con rotor resistente Estos motores asincronos son la mayor parte de veces trtésicos, y sélo en algunas ‘ocasiones monofasicos para pequefias potencias (hasta alrededor de 3 KW), ‘Sino es imprescindible un par de arranque elevado, el regulador se utiliza frecuenterente como arrancador ralentizador progresivo; ademas, permite limitar la Ccortiente de conexién, y por tanto la caida de tension y las sacudidas mecénicas debidas a la aparici6n brusca del par motor. Entre las aplicaciones mas frecuentes pueden citarse el arranque de bombas centritugas y los venttladores, las cintas transportadoras, etc. y como variacion de velocidad, en las motores de muy baja potencia o en los motores universales, como €7 los utllzados en herramientas eléctricas portatiles. Pero para ciertas aplicaciones, como la variacién de velocidad de pequerios ventiladores, los reguladores casi han desaparecido para dejar paso a los convertidores de frecuencia, mas econsmicos. En el caso de las bombas, la funcién de ralentizacion permite también eliminar los golpes de atiete, Pero, la eleccidn de este dispositivo de variacion de velocidad requiete clertas precauciones. En efecto, cuando hay deslizamianto, las pérdidas en el motor son proporcionales al par resistente e inversamente proporcionales a la velocidad; ahora bien, el principio de funcionamiento de un regulador consists en reducir el par motor reduciendo la tensién, para equllbrar el par resistente con la, velocidad deseada. EI motor de rotor resistente debe por tanto ser capaz, a baja velocidad, de disipar estas pérdidas (los pequefios motores de hasta 3 kW responden bien). Para mayores potencias, hay que utlizar normalmente un motor moto-ventilador. Para los motores de jaula, las resistencias asociadas deben estar bien dimensionadas para soportar los ciclos de funcionamiento. En el mercado se pueden encontrar tres tipos de arrancadores: o con una sola fase controlada para pequetias potencias, o con dos fases controladas (la tercera queda en conexin directa). Los dos primeros sistemas s6lo se utlizan en ciclos de funcionamiento poco severos debido a que su tasa de arménicos es mayor.5 - Arranque motor = Principio general El circuito de potencia consta de 2 tiristores por fase montados en antiparalelo Fig. 28). La variacién de tensién se consigue haciendo variar el tiempo de conduccién de ‘estos tiristores a lo largo de cada semiperiodo. Cuanto mas se retrasa el disparo, menor as el valor de la tension resultante. El disparo de los tristores se controla mediante un microprocesador que efectia ademas las siguientes funciones: ~ controla as ramipas de subida en tensién y de disminuci6n de la tensién ajustables; la rampa de deceleracién sélo podra seguirse si el tiempo de deceleracién natural del sistema arrastrado es mayor, ~ limtacién de corriente graduable, ~ sobrepar de arranque, ~ control de frenado por inyeccién de corriente continua, = proteccién de los varladores contra las sobrecargas, -proteccién del motor contra el sobrecalentamiento, debido a sobrecargas oa arranques demasiado frecuentes, eteccién de desequilbrios de red, ausencias de fase o defectos en los tiristores. El cuadro de mando tiene un display que permite visualizar diversos parametros de ‘unclonamiento para ayudar en la instalaclén, explotacién y mantenimiento. iertos reguladores, como el Attistart (de Telemecanique), pueden controlar e! arranque y la deceleracién: = de un solo motor, de varios motores simulténeamente, dentro del limite de su calibre, de varios motores sucesivamente por conmutacién. Este tipo de funcionamiento es comin en estaciones de bombeo, dado que un tnico arrancador se utiliza ppara der velocidad a una bomba adicional de acuerdo con las necesidades de lated de aplicacién. En estado estacionario, cada motor es alimentado de forma directa por la red de alimentacion a través de un contactor. Solo el Altistart dispone de un dispositivo, patentado, que mediante una estimacién del par motor, permite efectuar aceleraciones y desaceleraciones lineales, y si es necesaro,limitar el par motor. 1m Inversién del sentido de giro y frenado Lo primero se consigue invirtiendo la secuencia de fases de entrada del arrancador. Lo segundo se efectiia entonces a contracorriente y toda la energia se disipa en el rotor de la maquina. Por tanto, esta forma de funcionamiento debe ser intermitente. = Frenado de ralentizacién por inyeccién de corriente continua Puede efectuarse un frenado econémice haciendo functonar la etapa de salida del arrancador como rectificador que inyecta de esta manera una CC en los devanados. El par de frenado no esta controlado y el frenado es poco eficaz, sobre todo a grandes velocidades, y por tanto, la rampa de deceleracion tampoco esta controlada. Sin embargo, es una solucion practica pare disminuir 9 tiempo de parada natural de tuna maquina. Pussto que la energia se disipa en el rotor, este modo de funcionamiento debe ser ocasional Soper5 - Arranque motor EERE —Varacior oe velocidad ce motores snerones (Lexum Contrellry moter de Schneider Elects) = Motor El,rotor del motor esta hecho con imanes permanentes de tierras raras para ‘obtener un campo elevado en un volumen reducido. El estator tiene un devanado trifésico F 1 Principio general Los variadores de velocidad de motores sincronos ( un convertidor de frecuencia y un motor sincrono de iman permanente con ccaptador. Estos motores se denominan "brushless". Estos motovariadores se destinan a maquinas especticas como los robots o las iméquinas-herramienta en las que se requiere un pequerio vokimen del motor, acoleraciones répidas y una ampli banda pasante. & TERETE Feprecentacién cimpiiicads de un moter ‘serene con estator de mmanes permanentes (motor “brushiess") PE eed Fis Fig. 30) estan formados por Estos motores, para realizar aceleraciones muy répidas, pueden soportar importantes corrientes de sobrecarga. También disponen de un captador para asegurar la conmutacién de los devanados. 32). N s se Drie EDEN Aepresontacién simpilicada de un motor sinerono con estétor {de imanes permanentes (motor "brushless") con un captador que ‘muestra fa pasion angular de for5 - Arranque motor = Variador En su constitucién, el variador es similar a un convertidor de frecuencia. Estd constituido también por un rectificador y un ondulador transistorizado para PWM que reconstruye la corriente de salida a su forma senoidal. Es frecuente encontrar varios variadores de este tipo alimentados por una misma fuente de CC. Esia fuente de alimentacion comin alimenta en paraleio a todos estos variatores. Este tipo de instalacién permite poner a disposicién del conjunto Ia energia procedente det {renado de uno de los ejes. Como en los convertidores de frecuencia, una resistencia de frenado asociada a un chopper permite evacuar la energia de frenado en exceso. Las funciones de control electrénico y las breves constantes de tiempo mecainicas y eléctricas, permiten aceleraciones y, muy frecuentemente, bandas pasantes muy elevadas, a la vez que una gran dinémica de velocidad. eed ™ Principio general Los variadores de motores paso a paso se componen de una etapa de slectténica {de potencia (como en un convertidor), y de un motor paso a paso (Fs. 7. Funcionan en bucle abierto (sin captadon y estén destinados a aplicaciones de posicionamiento, = Motor Puede ser de retuctancia variable, de imanes permanentes 0 ambos (rls i = Variador En su constitucién, el variador es similar a un convertidor de frecuencia (rectificador, fiir y un puente formado por semiconductores de potencia}. ‘Sin embargo su funcionamiento es sustancialmente diferente, puesto que su objetivo es inyectar una cortiente constante en los devanados. [EERE “Esquema oe un variador para un motor paso a paso bipolar5 - Arranque motor i ‘Avveces ulliza la medulacton por ancho de impulso (PWM) para conseguir las mejores prestaciones, en especial el tiempo de subida de comriente (1's), [0 que permite amplar su margen de funcionamiento Elfuncionamiento en micropasos (~ F:*5) (ver la seccién sobre motores para ras detalles) permite multipicararificialmente el ndmero de posiciones posibles Gel rotor generando escalones sucesivos en las bobinas durante cada secuencia. Las cortientes en las dos bobinas se asemejan a dos corientes alternas a 80°. 3 Dy, Ny, 4 EEE Gvitica dela comiente resutante ‘mediante contre! PYM EEEEE Dagrama, cunas de corriente y principio de escalonamiento para un contol fen "micropasos" de un variador para motores paso a paso El campo resultante es la composicién vectorial de estos campos creados por las dos bobinas. Asi, el rotor toma todas las posiciones intermedias posibles, La grafica representa las corrientes de alimentactén de las bobinas B1 y B2: las posiclones del rotor quedan representadas por ol vector. Bee ee ee eR er ™ Opciones de didlogo Para asegurar un funcionamiento corracto del motor, los variadores tienen intagrados captadores para supervisar la tensién, la comtiente y el estado térmico. Esta informacién es indispensable para el variacor y puede ser ttl para el usuario. Los nuevos variadores y arrancadores tienen integradas funciones de dialogo que utiizan buses de campo. Ademas, es posible generar informaciones que pueden ‘ser utlizadas por un automata y un supervisor para controlar la maquina, De la misma manera, la informaciones que envia el automata retorian por el mismo ‘canal, De entre estos datos, se pueden citar: ~ las consignas de velocidad, las érdenes de marcha y de paro, los ajustes iniciales del variador 0 sus modificaciones durante el funcionamiento, cl estado del variador (marcha, paro, sobrecarga, defecto), - las alarmas, = elestado del motor (velocidad, par, intensidad, temperatura) Estas opciones de comunicacién se utlizan también para enlazar con un PC para, simpliicar os alustes de puesta en servicio y almacenar los alustes iniciales. Soper5 - Arranque motor = Funciones integradas Para abarcar eficazmente una gran numero de aplicaciones, os variadores tienen Una cantidad importante de ajustes y reglajes, como: ‘el tiempo de las rampas de aceleracién y deceleracién, la forma de las rampas (ineales, en S 0 en U), - los cambios de rampas que permiten obtener varias rampas de aceleracién o de deceleracién para conseguir, por ejemplo, una aproximacién muy suave, - la reduccién del par maximo controlado por una entrada légica 0 por una cconsigna, la marcha paso a paso, la gestion del mando de un freno para aplicaciones de elevacién, =a eleccion de velocidades pressleccionadas, Ia existencia de entradas sumadoras de las consignas de velocidad, la conmutacién de referencias presentes en la entrada del variador, - la presencia de un regulador PI para servocontrol simple, ~ la parada automatica al producirse un corte de red, pero efectuando el trenado del motor, la recuperacién automatica con busqueda de la velocidad del motor para un rearranque al vuelo, la proteccién térmica del motor a partir de una imagen generada en el propio vatiador, - la posibilidad de conexién de sondas PTC integradas en el motor, la omisién de la frecuencia de resonancia de la maquina (la velocidad critica se obvia para que resuite imposible su utlizactén), ~ el bloqueo temporizado a bala velocidad en aplicaciones como bombeado en las quo el fuido participa en su reftigeracién para evitar el agarrotamiento. En variadores sofisticados, estas funciones son prestaciones estandar, como pasa cen el Ativar (ATV7'), de Telemecanique. = Tarjetas opcionales Para las aplicaciones mas complejas, os fabricantes ofrecen tarjetas opcionales que permiten 0 funciones particulares, por ejemplo, ol control vectorial de flujo con captador, 0 tarjetas especiticas para una aplicacién concrete. Entre ellas, por ejemplo = tarjetas de *conmutacién de bombas" para instalar una estacion de bombeo ‘econémica que, con un Gnico variador, almente sucesivamente varios motores, ~ tarjetas "mult-motores", - tarletas “multi-parémetros* que permiten cambiar automaticarnente tos parémetros predetindos del variador, = tarjetas especiticas deserroliadas bajo demanda de un usuario particular. Ciertos fabricantes disponen también de tarjetas-autémata, integradas en el variador que faciltan aplicaciones simples. Entonces, el operador dispone de instrucciones de programacién de entradas y salidas para la realizacién de equetios automatismos, cuando no se justifica la existencia de un autémata Soper5 - Arranque motor ERT een Cen ene) 1m Factor de desfase 5 Recordatorio El actor de desfase, 0 cos @, ¢s el coseno del angulo de desfase de la corriente ‘comparado con la tensién. El factor de desfase s6lo es signiicante para tensiones y cortientes senoidales de la misma frecuencia. Si hay corrientes arménicas en la fuente, como ocure en la mayoria de varladores de velocidad, el factor de potencia sera, por definicin, el desfase de la corriente fundamental (0 primer arménico) ‘comparado con la tension fundamental, 2 Caso 1: el circuito de entrada consta de semiconductores controlados por tiristores: os ol caso de un variador de un motor de CC. El factor de desfase es obviamente igual al coseno del angulo de cebado. En otras palabras, sila tensién de salida es baja (bajas velocidades), el cos @ es bajo. Sila tensién de salida es alta (altas velocidades), entonces el cos. es préximo a la Unidad. En un variador de velocidad reversible, el cos @ se convierte en negative si ‘al vatiacor devuelve energia a la red. 13 Caso 2: puente de diodes constituido por diodos: es el caso de un cconvertidor de frecuencia para motores asincronos. La corriente fundamental esta practicamente en fase con la tensién de alimentacién y 0l cos # es proximo a la unidad, 2 Caso 3: el circuito de entrada consta de semiconductores controlados por IGBTS Esta disposicién se utiliza para muestrear la corriente senoidal. Con un control PWM adecuado, a! cos ¢ es igual o proximo a la unidas, Un convertor de fracuencia en un motor asincrona tee un factor de destase ‘mejor que ef dl propio moto. puente de chodos incorporado neste too ds Convertor tone un factor de destase priximo a la unidad. Los condensadores Incomorados en el vaiador actusn como una “reser de energi reactive, & = Factor de potencia 1 Recordatorio El factor de potencia os la rlacién entre fa potencia aparente $ y la potencia activa P. F,=P/S La potencia activa P es 6! producto de la tensién fundamental por la corriente fundamental y el cos P=UxIxcoso La potencia aparente S es igual al producto del valor eficaz de la tension por el por el valor eficaz de la corriente. Sila tensién y la cortiente estan distorsionadas, 80 deberd calcular la summa cuadtatica de los valores eficaces do la tensién y la cortionte, Sila impedancia de la red es baja (que generalmente es el caso), a tension de alimentacin seré similar a una senoide, pero la corriente absorbida por los semniconductores es rica en arménicos, y cuanto mas rica es, mds bala os la impedancia de la red. El valor eficaz de la corriante se expresa de la siguiente manera: op Uy bet ssn I) OS YY la potencia aparente $ Seguin: $= Ver x ler © aproximadamente: S=Vx lap Soper5 - Arranque motor Formas de onde de la comonte ‘absorbida por un varador de velocidad otra V oar Toit Funclonamiento PHIM Tensién y coniente del motor Si P/S es bajo significa que existe una sobrecarga de la red debido a arménicos, ‘que puede sobrecalentar el conductor, si esté no esta bien dimensionado. 1 Caso 1: el circuito de entrada consta de semiconductores controlados Por tiristores: es | caso de un variador de un motor de CC. El muestreo de cotriente es aproximadamente cuadrético. El factor de potencia es bajo a bajas tensiones de salida y mejora sila tension de salida aumenta, legando ‘aun valor de aproximadamente 0,7. 2 Caso 2: puente de diodos constituido por diodos: es el caso de un corvertidor de frecuencia para motores asincronos, El muestreo de corriente es rico en arménicos (— Fs. 36) y el factor de potencia es bajo independientemente de la velocidad del motor. Este fenémeno es adecuado para bajas potencias pero es inaceptable si se incrementan. Para reducir este ‘fenémeno, se requieren las inductancias de linea y las incluidas en el circuito de la fuente de CO en serie con los condensadores de firado. Pueden reducir la _amplitud de los arménicos y mejorar el factor de potencia. Los convertidores de frecuencia con un puente de diodos, pero sin inductancias ni de linea ni del circuito de la fuente de CC, alcanzan factores de potencia de alrededor de 0.5, 1 Caso 3: el circuito de entrada consta de semiconductores controlados por IGBTs El uso del control de tipo PWM se utiliza para muestrear una corriente con forma {de onda senoidal E| método de muestreo da una onda de corriente préxima una senoide y un factor de potencia aproximadamente igual al facior de desfase y préximo a la unidad. Dado el precio de esta solucién, este tipo de muestreo se encuentra poco en la ‘oferta de los fabricantes. 1 Perdidas en el variador Cuando se considera Ia eficiencia de un convertidor, se deben tener en cuenta las érdidas en él y las pérdidas en el motor que acciona. Los semiconductors son la principal causa de pérdidas energéticas, de dos tipos: ~ pérdidas de conduccién debido a la tensién residual de aproximadamente 1V y la resistencia interna, - pétdidas por conmutacién relacionadas con la frecuencia de conmutacién. Los semiconductores con tiempos rapides de conmutacién son los que registran Imenores pérdidas; es el caso de los IGBTs, que permiten olevadas frecuencias. Debido a ollo, los convertidores tienen una excelente eficiencia, superior al 90%. 5 Pérdidas en el motor Los motores con convertidores sufren pércidas adicionales debido a los cambios ‘en la tensidn de funcionamiento. Sin embargo, dado que la frecuencia de ‘conmutacion es elevada, la Corriente absorbida es casi senoidal por lo que estas pérdidas adicionales pueden ser consideradas insignificantes (Fix 38) Soper5 - Arranque motor 4 Variadores de velocidad y ahorro en energia y mantenimiento m Elecci6n del motor Los convertidores de frecuencia pueden alimentar motores estdndar sin ninguna precaucién especial ‘Sin embargo, siempre es preferible escoger un motor con la mayor eficiencia y el mayor factor de potencia, Para bajas potencias, una eleccién deseable es un variador para motores sincronos ‘dada su gran eficiencia El coste adicional se amortiza rapidamente, Tipos de carga Los convertidores de frecuencia son la mejor solucién para el control de bombas y ventiladores. En el capitulo anterior se puede ver una explicacién detallada, Comparados con los sistemas disoretos o los sistemas de control que requieren valvules, compuertas, etc. ios variadores aseguran un ahorro sustancial de energia. Este ahorro solo se puede gestionar con un conccimiento perfecto de la aplicacién: los expertos de los fabricantes tienen este conocimionto para guiar a los usuarios en su eleccién, 5 = Mantenimiento reducido ‘Tanto convertidores como arrancadores suaves (vr u de arvangue motor ‘liminan la fatiga mecanica en la maquina por lo que se puede optimizar de forma directa en la fase de diseno. Para el control de varios motores (es el caso de una estacién de bombeo), una adecuada monitorizacién de éstos equilbra las horas de funcionamiento de cada Uno de ellos y aurenta la disponibilidad de la planta ‘= Conclusion ‘Ala hora de elegir un variador de velocidad, se tendrd en cuenta especialmente la naturaleza de la carga arrastrada y de las prestaciones previstas. Por tanto, ‘cualquier eleccién 0 estudio debe de pasar por un andlisis de las exigencias funcionales de los equipos y de las prestaciones exigidas por el motor en sf mismo, La documentacién de los fabricantes de variadoras de velocidad utiliza siempre ‘términos como par constante, par variable, potencia constante, control vectorial de flujo, variador reversible. Estos conceptos caracterizan todos los datos necesarios para deducir el tipo de variador mas adaptado a cada necesidad. Asimismo, hay que tener en cuenta la gama de velocidades necesaria para escoger convenientemente el conjunto vvariador-motor. Una elecoién incorrecta del variador puede llevar a un funcionamiento decepcionante,5 - Arranque motor Tabla de elec: [eke Moco lierks oko) Fen] Varador | Rot de [Proteccan] Fusble sunve | veloisse | "costo Tnterupter | Diyuntor | Dieyuntor Tarancador sais en funibla| ce nea | motor [eontreacor Soper