caPiTuLo fol Tae a ame tant ne) * Analizar la wibracin.no amortiquada de un’ grado. de libertad de un cuerpoirigido usando la ecuacion le mavimiento y/métodos de energia. * Estudiarel analisis de vibraciones forzadas no amortiguadas y de vibraciones forzadas.con amartiquamiento viscoso, * Intraducir el Concepto de las analogias de circuito eléctrico para estu- dist el movimiente vibratario *22.1 Vibracion re sin amortiguamiento Una vibracién es el movimiento periddico de un cuerpo o de un siste- ma de cuerpos conectatlus desplacadus desde una posicin de equilibrio, En general, hay dos tipos de vibracion: libre y forzada. La vibracién lt bre ocurre cuundy el movimiento es mantenide por tuerzas restaurado- ras gravitatorias elfsticas, como el movimiento oscilatorio de un pén- dulo o la vibracién de una barra elastica. La vibracién forzada proviene de una fuerza externa periddica o intermitente aplicada al sisteina. Aut- bos tipos de vibracién pueden ser amortignada a no amortiguada. Las vibraciones no amortiguadas pueden continua indefinidamente debido a que los efectos de la friccivin san cespreciados en el andlisis, De hecho, ya que tanto las fucrzas de friceiOn externas como las internas estén pre- sentes, el movimiento de todos los cuerpos en vibracién es en realidad amoriiguado.606 » CAPITULO 22 Vibraciones Posi de ‘equiibrio nm w Bake Ny © Fig. 22-1 K _Posicion de Teauitieio @ » i w o Fig. 222 Ti tipo més simple de movimiento vibratorio es la vibracién libre no amartignada, la cual se representa mediante el modelo mastrado en la figura 22-1. El blogue tiene masa m y esta unido a un resorte con ri- gidez £, El movimiento vibratorio ocurre cuando el bloque es liberado desde una posicién desplazada x de manera que el resorte tire de él. El bloque alcunzaré una velocidad tal que no estaré en equilibrio cuando x= U.y sila superficie de soporte es lisa, la oscilacién continuard in- definidamente. La trayectoria de movimiento dependienta del tiempo del hloque puede ser determinada aplicando 1a ecuacin de movimiento al blo- que cuando esté en la posicién desplazada. El diagrama de euerpo libre se muestra en la figura 22-1b. La fuerza elastica restauradora F = kx esté dirigida siempre hacia la posicién de cquilibrio, mientras que la ace- leracion a se supone actuando en la direccisn del desplazamiento posi- tive, Observando que a = d*x/d? — %, tenemos SUF = ma, —kr = m¥ Advierta que la aceleracién es proporcional al desplazamiento del blo- que. Fl movimiento descrito de esta manera se denomina movimiento urménico simple. Reordenando los términos en una “forma estindar” ‘obtenemos ¥+ ox =0 (2-1) La constante w, es llamada frecuencia circular o frecuencia natural, ex- presada en rad/s, y en este caso La ecuacién 22-1 también puede obtenerse considerando que el bloque esté suspendido y midiendo el desplazamiento y desde la posicién de equi- Thrio del bloque, figura 22-2a. Cuando el hlagne esti en equilibria, ol ro~ sorte ejetve una fuerza hacia arriba de F = W = mg sobre el bloque. Por consiguiente, cuando el bloque es desplazado una distancia y hacia abajo desde esta posicién, la magnitud de la fuerza en el resorte es F = W + ky, figura 22-2b, Aplicando la ecuacién de movimiento resulta 4+ |Z, = may; —W - ky + W = mi o bien +agy =0 que es de la misma forma que la ecuaci6n 22-1, donde w, esta definida por la ecuacién 22-2,Secciow 22.1. Vibré Ta ecuacién 22-1 es ima ecuacién diferencial, lineal, homogénea, de segundo orden, con cveticientes constantes, Se puede mostrar, usando los métodos de las ecuaciones diferenciales, que la solucién general es x wnt | Bos ont (22-3) donde A y B representan dos constantes de integracion. La velocidad y la aceleracién del bloque son determinadas tomando derivadas sucesi- ‘vas con respecto al tiempo, lo que resulta en = A%, cos anf — BY, sen at (22-4) Aw,? sen Wt — Bay? C08 wpt (22-5) Cuando las ecuaciones 22-3 y 22-5 son sustituidas en la ceuacién 22-1, la couaci6n diferencial esta efectivamente satisfecha, mostrando que la ecuacién 22-3 es la solucién de Ia ccuacién 22-1. Las constantes de integracién A y B en la ecuacién 22-3, generalmen- te son determinadas a partir de las condiciones iniciales del problema. Por ejemplo, suponga que el hloque en la figura 22-1a ha sido desplaza~ do una distancia x, hacia la derecha desde su posici6n de equilibrio y se le ha dado una velocidad inicial v, (positiva) dirigida hacia la derecha. Sustituyendo x = x; en = 0 en la ecuacién 22-3 se obtiene B = xy. C v; en t = 0, usando la ecuacién 22.4 obtencmos A = v1/'w,. Si estos valores son sustituidos en la ecuaci6n 22-3, la ecuacién que descri- be el movimiento es x= ol SCM Og + Xy COS wyl (22-6) 1.8 ecnacién 22-3 también puede ser expresada en términos de un mo- vimiento senoidal simple. Sea A=Coosd (2-7) Csend (22-8) donde C y @ son nuevas constantes por determinar en vez de A y B. Sus- tituyendo cn la ccuacién 22-3 resulta Cos dysen ont + Cen 400s wf Como sen (0 |) = sen 0 cos # + cos 0 sen, entonces Si esta ecuacién es graficada sobre un eje x contra un eje wy, se obtie- ne la grdfica mostrada en la figura 22-3. El desplazamiento maximo del libre sin amortiguamiento 607CAPITULO 22 Vibraciones bloque desde su posicién de equilibrio es definido como la amplitud de la I ciclo 2 — aye vibracion. A partir de la figura, o de la ecuacién 22-9, la amplitud es.C. El Angulo @ se llama dngulo de fase ya que representa la cantidad que la cur- va es desplazada desde el ongen cuando 1 = U, Las constantes C'y estén relacionadas con A y B mediante las ecuaciones 22-7 y 22-8, Elevanlo al cuadrado y sumando estas dos ecitaciones, la amplitnd se convierte en CaVA+R (22-10) Si la ecuacin 22-8 es dividida entre la ecuaci6n 22-7. él éngulo de fase es. B = tan | oti (22-11) Observe que la curva seno, ecuacién 22-9, completa un ciclo en el tiem- pot=7 cuando wr — 2z,0 (27-19) Este intervalo de tiempo se llama periodo, figura 22-3. Usando la eciin- cién 22 2, el periodo puede ser representado tambigu como t zn (22-13) La frecuencia f ¢s definida como et riémeio de ciclos completados por unidad de tiempo, y es el recipraca del periodo: (22-14) o bien (22415) La frecuencia es expresada en ciclos/s, Esta raz6n de unidades se ama hentz (Hz), donde 1 Hz = 1 ciclo/s = 27 rad/s. Cuando un cuerpo, o un sistema de cuerpos conectados, experimenta un desplazamiento inicial desde su posicién de equilibrio y es liberado, vibrard con la frecuencia natural, w,. Si el cuerpo tiene un solo grado de libertad, esto es, si tinicamente reqniere de una eoordenada para espe- cificar completamente la posiciGn del sistema en cualquier momento, entonces el movimiento vibratorio del cuerpo tendré las mismas caracte- risticas que ¢l movimiento arménico simple del bloque y el resorte que acabamos de presentar. En consecuencia, el movimiento del cuerpo es descrito por una ecuacién diferencial de la misma “forma estandar” que Ja eeuacién 22-1, esto es, (22-16) Por tanto, si la frecuencia natural w, del cuerpo st eonoce, el periodo de vibracién r, la frecuencia natural fy otras caracterfsticas vibratorias del cuerpo pueden ser establecidas usando las ecuaciones de la 22-3 a la 22-15Seccion 22.1 Vibracién libre sin amortiguamiento PUNTOS IMPORTANTES vibracin ‘ocurre cuando el movimiento es mantenido. THOSE ates Sepa oe ~~ La amplitud es el desplazamiento maximo del cuerpo. » El periodo es el tiempo requerido para completar un ciclo. » La frecuencia es el ndmero de ciclos efectuados por unidad de tiempo, donde 1 Hz = 1 ciclo/s. es necesaria Sees un grado de libertad. desoribir la PROCEDIMIENTO DE ANALISIS Como en el caso del bloque y el resorte, la frecuencia natural w, de un cuerpo rigido o sistema de cuerpus rigides conectados con un solo grado de libertad, puede ser determinada usando el siguiente procedimientu: Diagrama de cuerpo libre * Dibuje el diagrama de cuerpo libre del cuerpo cuando éste es des- plazado una pequeria cantidad desde su posici6n de equilibrio. * Ubique el cuerpo con respeeto a su posicién de equilibrio usando luna coordenada inercial q apropiada. La aceleracién del centro de masa ag del cuerpo o la aceleraci6n angulat a del cuerpo deben tener un sentido en Ia direecién positiva de la coordenada de posicin, © Sila ecuacién de movimiento rotacional Mp = Z(AM,)p se va a usar, puede ser conveniente trazar también el diagrama cinético ya que ahf se toman en cuenta gréficamente las componentes ma). m(ag)y,€ Loa, ¥ por eso resulta ttil para visualizar los términos necesarios en la suma de momentos 2(Al,)p. Leuacién de movimiento, ® Aplique la ecuacion de movimiento para relacionar las fuerzas 0 los momentos de par restauradores clisticos © gravitatorios que actiian sobre el cuerpo al movimiento acelerado del cuerpo. Cinemiticw. * Con ayuda de la cinemética, exprese el movimiento acelerado del cuerpo en términos de Ia segunda derivada con respecto al tiem- pode la coordenada de. pasicién, 7. © Sustituya el resultado en ta ecuacisin de mavimienta y determine , teordenando los téiminoy de manera que la ecuaciOn resullan- te sea de la “forma estindar”,j + w,2q = 0. 609610 - CAPITULO 22 Vibraciones Be - T ] my TOT | Determine el periodo de vibracién para el péndulo simple mostrado en la figura 22-4a. La particula tiene masa m y esta unida a una euer- da de longitud /. Desprecie cl tamafo de la particula. MG 1 Solucién | Diagrama de cucrpo libre, El movimiento del sistema sera relacio- be nada con la coordenada de posicién (g =) 6, figura 22-4b. Cuando la particula es desplazada un dngulo 9, la fuerza restauradora que acta ls sobre ella es generada por la componente del peso mg sen 0. Ade- mas, a, acta en la direcciGn de la s (0 #) creciente. Ecugeion de movimiento. Aplicando la ecuacién del movimiento en la direccién rangencial, ya que implica « la fuerza testauradora, obtenemos. S23 = maz =mg sen ® = may ay Cinemitice a, = @sidt = %, Ademés, s puede ser relacionada con a 9 mediante la ecuacién s = 10, de manera que a, = (0, Por consi- guiente, la ecuacion 1 se reduce a Bt Bagi + fren 0 Q) La solucion de esta ecuacién implica el uso de una integral eliptica. Sin embargo, para desplazamientos pequefios, scr. 0 ~ 0,<¢n cuyo caso We mg © Mig. 224 é+ ‘ =o @) Comparando esta ecuacion con la 22-16 (¥ + w,°x = U), se observa que w, = Vgil. A partir de la ccuacién 22-12, el periodo requerido Para que la particula efectie una oscilacién completa es, por tanto, rate rele Res 8 Este interesante resultado, originalmente descubie:to por Galileo Ga- lilei a través de experimentas, indica que el periodo depende sélo de Ja Tongitud de lu cuerda y no de la masa de ta particula del péndulo ni del angulo 6. { La solucion de la ecuacién 3 es dada por la ecuacién 22-3, donde 4 ~ Vgil y 8 es sustituida por x. Como en el bloque y el resorte, las constantes A y B en este problema pueden ser determinadas si, por cjemplo, conocemos el desplazamiento y la velocidad de la particula en un instante dado,SECOON 22.1 Vibracién libre sin amortiguamiento + 611 ‘La placa rectangular de 10 mitra nt intra 225 eat sper dida en su centro de una barra que tiene rigide7 torsional k = 15 N+ m/rad, Determine el periodo natural de vibracién de la placa cuando | se da un pequeno desplazamiento angular 9 en el plano de la placa. ! solucion Diagrama de cuerpo libre. Figura 22-56, Como la placa es despla- zada en su propio plano, el momento torsional restaurador creado por a barra es M = k#, Este momento actiia en la direccién opuesta al desplazamiento angular 9. La aceleracién angular 6 actua en direc- cidn de la 6 positiva Ecuacion de movimiento. 2Mo = lows ko = Igf o bien Como esta ecuaciGn esté en la “forma esténdar™, la frecuencia matu- ral es wy =VElIo. ‘A partir de la tabla proporcionada en la cubierta interna posterior de este libro, el momento de inercia de la placa sobre un eje coinci- dente con Ia barra es Lo = jm(a" + b°). Por consiguiente, lo= Ave) (02m? + (0.3.m)"] = 0.108 kg- m EL perivdo natural de vibraviGn es, por tanto, | ! ope atl 2 2, [B a bie a ie Resp. TewLa barra doblada que muestra Ja figura 22-6u tiene masa insignifican- fe y soporta un callarin de 5 kg en su extremo, Determine el periodo |p Matural de vibraciGn del sistema, Solucién Diagramas de cuerpo libre y éinéti¢o, Figura 22-6h. Aqnt ta barca es desplazada una pequefia cantidad @ desde la pusiciou de equilibrio. Como el resorte esté sometido a una compresién inicial de x,, por equilibrio, entonces, cuando el desplazamiento x > x,, €l resorte ejerce una fuerzaide F, = kx — kx,, sobre la barra, Para obtener la “forma esténdar”, ecuacion 22-16, Sa, actua hacia arriba, lo que es cansisten- te con un desplazamiento @ positivo. Peuacion de movimiento. Los momentos serén sumados con respec- to al punto B para eliminar la reaceién desconocida en este punto, Como la cantidad @ es pequefia, Fea beky: (+ EMa = E (Meda ‘x(0.1 m) ~ kxg(0.1 m) + 49.05 N(0.2m) = (5 kg)a,(0.2m) EI segunda término del lado izquierdo, —kx,(0.1 m), representa el tuomento generado por la fuerza del resorte que es necesario para mantener el collarin en equilibrio, esto es, cn x = 0. Como este momen- to es igual y opuesto al momento 49.05(0.2) generada par el peso del collarin, estos dos términos sc cancelan en la ecuaciéu anterior, de manera que i kex(01) = —Sa,(0.2) a) Cinematica. Las posiciones del resorte y el collarin pueden relacio- narse con el angulo 0, figura 22-e. Como @ es pequefia, x = (0.1 m)# yy = (0.2 m)A. Por tanta, a, = ji = 0.26. Sustituyendo en la ecuacién 1 obtenemos l 400(0.16)0.1 = —S(o.28 02 F Reescribiendo esta ecuacion en la “forma esténdar” resulta i NBS ane 01014) , ‘Comparada cont + wo * 0 (Be. 22-16), tenemos o2 = 20 = 447 tad/s El periodo natural de vibracién es, por tanto, Mela Hath Pion ieee nh)Seecidn 22.1 Vibracién libre sin amortiguamiento - 61 Un bloque de 10 Ib esta suspendido de una cuerda que pasa sobre un disco de 15 Ib como se muestra en la figura 22-7a, El resorte tiene rigidez k = 200 Ib/pie. Determine el periodo natural de vibracién. para cl sistema. Solucion Dingramas de ewerpo libre y cinéiico, Figura 22 7b. El sistema cons- ta del disco, que experimenta una rotacion detinida por el Angulo 0, y del bloque, cl cual se traslada una cantidad s. El vector Z9@ acta en la direcci6n positiva de A, y en consecuencia mya, actiia hacia aba- jo en la direccién positivu de ». Eowaeion de movimiento. Sumando momentos con respecte al punto para eliminar las reacciones O, y O,,y observando que In = obtenemos (+2Mo ~ Z(Mi)os 10 1h(075 pies) ~ F,(0.75 pies) 115th 10 1b Salaam aoe hetene i+ (= PE) 175 pi 1 2 ea ae Py 9 peg OT Pies) CY Cinemétien. Como s¢ muestra cn ¢l diagrama cinematico de la figu- a 22-7c, un pequetio desplazamiento positivo 6 del disco causa que el bloque descienda una canticlad » — 0.754, por consiguiente, a, = ¥ = 0.254. Chanda 4 = 0°, la fuerza requerida en el resorte para equi- libriv del disco es de 10 Ib, actuando hacia la derecha. Para la posicién 6, la fuerza en el resorte es F, = (200 Ib/pie)(0.750 pies) + 10 Ib. Sus. tituyendo estos resultados en la ecuacién 1 y simplificando resulta 6 + 3680-0 Por consiguiente, oq ~ 368 a ~ 19.2 rad/s Por tanto, ¢1 periodo matural de vibracion es 2a tw Dee Gos 7 OSes Rep. 0780.614 - CAPITULO 22 Vibraciones PROBLEMAS 22-1. Cuando un peso de 20 Ib esté suspendido de cierto resorte, éste s¢ estira una distancia de 4 pulg. Determine la frecuencia natural y el periodo de vibracién para un peso de 10 Ib unido al mismo resorte. 22:2, Clerto resorte tiene tigidez de 600.N /an. Si un blo- que de 4 kg que esté unido al resorte es empujado 50 mm por arriba de su posicién de equilibrio y liberado del re- oso, determine la ecuacion que describe el movimiento del bloque. Suponga que los desplazamientos positives se imiden hacia abajo, 225, Cuando ua bloque de 3 kg es suspendido de un resorte, éete se estira una distancia de 60 mm, Determi- ne la frecuencia natural y el pertodo de vibracién para un bloque de 0.2 kg unido al mismo resorte. °224, Un bloque de 8 kg esté suspendido de un resorte que tiene rigidez k = 80 N/m. Si al bloque se le impri- ‘me una velocidad hacia arriba de (0.4 m/s cuando csté a 90 mm por arriba de su posicion de equilibria, determi- ne la ecuacién que describe el movimiento y el maximo desplazamiento del bloque hacia arriba medido desde la posicisn de equilibria. Suponga que los desplazamientos positives son medidos hacia abuaju. 22:5, Un peso de 2 Ib esta suspendido de un resorte con tigidez k = 2 Ib/pulg, Si el peso es empujado 1 pulg hacia arriba desde su posicidn de equilibrio y luego es liberado del reposo, determine la ecnacidn que describe el movi- miento, ;Cual ¢s la amplitud y la frecueneia natural de ta vibracién? ‘22.6 Un peso de 6 Ib esta suspendido de un resorte con rigidea k = 3 1b/pulg. Si al peso se le imprime una velocidad hacia arriba de 20 pies/s cuando esta 2 pul por arriba de su posicién de equi deteunine ta ecuacién que describe el movimiento y el méximo despla- zamiento hacia arriba del peso, medido desde la posicién de equilibrio. Suponga que los desplazamientos positivos son hacia abajo, 227, Un bloque de 6 kg esta suspendido de un resorte ‘con rigidez k = 200 N/m. Si al bloque se le imprime una velocidad hacia arriba de 0.4 m/s euando esté a 75 mm or arriba de su posicion de equilibrio, determine la ecua- cién que describe el movimiento y el desplazamiento ximo del bloque hacia arriba, medido desde 1a posicién dle. equilibrio. Suponga que los desplazamientos positivos som hacia abajo, 22-4. Un bloque de 3 kg esid suspendido de un resor- lev k = 200 N/m, Si el blaque es empujado 50 sin hacia arriba desde su posicién de equilibrio y luego ¢s liberado del reposo, determine la ecuacién que describe ¢l movimiento. ;Cudles son la amplitud y lu frecuencia natural de la vibracién? Suponga que los desplazamien- tos positivos son hacia abajo. 229. Determine la freeueneia de vibracién para el blo- gue, Los resortes estan comprimidos originalmente una eantidad A Prob, 22-9 22-10 Clerto péndulo tiene una cuerda de 0.4 m de lon- gitud y se le imprime nna velocidad tangencial de 0.2m/s hacia la vertical desde unt posicitim # = 03 rad. Dever- mine la ecuacién que describe el movimiento angular. 22-11, Unable se usa para suspender una caja fuerte de ‘800 Ib. Si In caja desciende a 6 m/s cuando cl motor que controla al cable se detiene repentinamente, determine la tensién mdxima en el cable y la frecuencia de vibracién de la caja. Desprecie 1a masa del cable y suponga que ¢s elistico, de tal manera que se alarga 20 mm cuando est sometido @ una tension de 4 kN. ms Prob. 22-11©2212 La viga uniforme esti soportada en sus extre- mos mediante dos resortes A y D, cada uno con la mis- ma rigidez , Cuando la viga no tiene carga, presenta un periodo de vibracién vertical de 0.83 5, Si se coloca una masa de 50 kg en su centro, el periodo de vibracion ver- tical es de 1.$2 s, Caleule la rigidez de cada resorte y la masa de ls vig Prob, 22-12 22-13. Fl enerpa de forma arhitraria tione masa m,cen- tro de masa en G, y radio de giro con respectu a G de Ko, Sies desplazado un pequetio angulo 0 desde su posi- ci6n de equilibrio y liberado, determine cl period natu- ral de vibracion. Prob, 22-13 Prowiemas - 61 22-14. Fl aro delgado de masa m esta soportado en vi borde de cuchillo, Determine ¢l periodo natural de vibr cin para pequefias amplitudes de oscilacién. Prob. 22-14 22.15, Eldisco semicircular pesa 20 Ib. Determine el p siudo natural de vibracion sl ¢s desplazado una pequer cantidad y Inego liherada Prob, 22-18 ©2216, La placa cundrada tiene masa m y est6 suspe dida en su esquina por el pasador U. Determiné el pen do natural de vibracién si la placa es desplazada una p quefla cantidad y luego liberada. Y YW Prob. 22-16616 + CAPITULO 22 Vibraciones 22.17. El disco tiene un peso de 10 Ib y rucda sin destizar sobre la superficie horizontal cuando oseila con respecto a su posicion de equilibrio. Si el disco es desplazado ha- ciéndolo rodar 0.4 rad en sentido contrario al de las ma- necillas del reluj, determine la ecuacion que describe su movimiento oscilatorio al ser saliacin ‘= 100 Thipie Prob, 22-17 22-18, El apuntador de un metrénomo soporta un des- lizador A de 0.4 Ib, el cual se ubica a una distancia fija del pivote O del apuntador. Cuando el apuntador es des- plazado, un resorte torsional que se localiza en O ejerce ‘una par restauradora, subre el apuntador, de magnitud M = (1.20) Ib pie. donde # representa el Angulo de desplazamiento desde Is vertical medido en sadianes. Determine el periodo natural de vibracién cuando el apuntador esta desplazado und pequefia cantidad 0 y cs liberado. Desprecie la masa del apuntador, e212 Ib pizirad Prob, 22-18 22:19. La hiela ect soportada mediante un borde de cu- chillo ubicado en A y el period de vibracién es 74 = 3.38 ss Entonces es retirada y se gira 180° de manera que que- da soportada mediante cl borde de cuchillo situado en B. En este caso el periodo de vibracién es rp = 3.96 s. De- termine la ubicacién d del centro de gravediad G, y cal- cule el radio de gito ke: ©22:20. El disco pesa 15 Ib, esté sopertado mediante un pasador que se localiza en su centro O. y snstiene el blo- que A que tiene un peso de 3 Ib. Si la bauda que pas sobre el disco no desitza en su superficie de contacto, de- termine el periodo natural de vihracién del sistema, k= 80 Ibvpie22-21. Un hombre de pie en un elevador sostiene un péndulo que consta de una cuerda de 18 pulg y una par- tienla de 015 th Si el elevador esti descendienda con ace= eracién w = 4 pies/s’, deterinine el periodo natural de vibracién para pequetias amplitudes de oscilaci6n. Prob, 22-21 (22-22, Elcarrete de 50 Ib esta unido a dos resortes. Sies. desplazado una pequefia cantidad y liberado, determine el periodo natural de vibracion, EI radio de giro det ea rete es kg = 1.5 pies El carrete rueda sin deslizar. k= Lbvpie Proh. 22-22 Prostenas + 617 22.23. La plataforma AB, cuando esté vacia, tiene ma sa de 400 kg, centro de masa en Gi, ¥ periodo natural de oscilacién 7; = 2.38 s. Si un carro, con masa de 1.2 Mg y centiy de masa ext Gp, es colucado sobre la plataforma, el periodo natural de oscilacién se convierte en 7, = 3.16 Detormine ¢! momento de inercia del carro con respec: toa un eje que pasa par G, ©2224. La harra uniforme tiene masa m y estd sopor- tada mediante el pasador O. Sia la barra se Ie imprime un pequefto desplazamiento y luego es liherada, determi. ne el periodo natural de vibracién. Los resortes nu estin estirados cuando 1a barra se encuentra en la posicién mostrada. Prob, 22-04 22-25. La rueda de 50 Ih tiene un radio de giro con especto a su centro de masa G de kg = 0.7 pies Deter ‘mine la frecuencia de vibracién sila rueda es desplazada ligeramente desde su posicién de cquilibrio y liberada. ‘Suponga que no hay deshzamiento,618 CAPITULO 22 Vibraciones *22.2 Métodos de energia El movimiento arménico simple de un cuerpo. analizado en la séccién anicrior, cs debido sélo a las fuerzas restauradoras gravitaturias y clis- ticas que actéian sobre el cuerpo. Como estos tipos de fuerzas son con- servarivas, también es posible usar la ecuaciGn de la conservaciéin de Ia energia para obtener la frecuencia natural o el periody Ue vibracion del cuerpo. Para mostrar “imo hacer esto, considere de nuevo el bloque y el resort de la figura 22-8, Cuando el bloque es desplazado una canti- dad arbitraria x desde la posicién de cquilibrio, la energia cinétiva es T =} me = Lm? y la energfa potencial es V = 1kx*. Por medio de la ceuacién de la consei vaciGu de la energfa, ecuacidn 14-21. es nece- sari que T + V = constante mi? + Lex? = constante (22:17) La ecuacicu diferencial que describe €l movimiento aceterado del blo- que se puede obtener diferenciando esta ecuacién con respecto al tiem- Po; esto es, mii + kxt = 0 x(mx + kx) =0 Como la velocidad + no siempre es cero en un sistema vibratoria, ¥+orx=0 wo, = Ve la cual es la misma que la ecuacién 22-1. Si la ecuacion de la energia se escrihe para un sistema de ewerpos conectados, la frecuencia natural de la ecuacién de movimiento puede determinarse también por diferenciacién con respecto al tiempo. Aqui no es necesario desmembrar el sistema para tomar en cuenta las fuerzas reactivas y conectivas que no trabajan. Posicién de equilibriarer ae Lasusponsién de un vagén de ferrocarril eons ta de unt conjumo de resortes montados entre el bastidor del vagén y el tren de ruedas Esto daré al vagén una frecuencia natural de vi- bracion que puede ser determinada. PROCEDIMIENTO DE ANALISIS La frecuencia circular o natural w, de un cuerpo, 0 de un sistema de cuerpos conectados, puede ser determinada aplicando la ecna- cién de la conservacién de la energia mediante el siguiente proce- dimiento. Feuacién de energia. * Dibuje cl cuerpo cuando esta desplazado una pequenta cantidud desde sn posicién de equilibrio, y defina la ubieacién del cuerpo desde su posivién de equilibrio por medio de una coordenada q de posicién apropiada. + Formule la ecuacién de cnergfa para cl cuerpo, T | V = constan- te, en términos de la coordenada de posici6n. * En general, a energia cinética debe tomar en cuenta los movimien- ‘tos traslacional y rotacional del cuerpo, T = j mvt + 3 Tami, ecua- cién 18-2, * La energfa potencial cs la suma de las energias potenciales gra- vitatoria y eldstica del cuerpo, V = V, + V,, ecuacién 18-16, En particular, V, debe medirse desde un datum para el cual g = 0 (posicién de equilibrio). Derivada com respecte al tlempa. » Tome la derivada con respecto al tiempo de la ceuacién de la energfa usando la regla de la cadena del célculo y factarice los (énminos comunes. La ecuacién diferencial resultante represen- ta la ecuacién de movimiento para el sistema, El valor de w, se obtiene después de reordenar los términos en la “forma esténdar”, G+ oq = 0. Secci6N 22.2. Métodos de energia 619620 « CAPITULO 22 Vibraclones @ El aro delgado que muestra Ia ligura 22-a est4 sopartado mediante una espiga colocada en O. Determine el periodo natuiul de uscilacién Para pequefias amplitudes de la oscilacién, El aro tiene masa m. Solucion i i Eewacién de energie, Un diagrama del aro cuando esté desplazado una pequefta cantidad (g =) @ de la posicidn de equilibrio se mues tra en la figura 22-9b, Usando la tabla pruporcionada en la cubierta Posterior interna de este libro y el teorema de los ejes paralelos para determinar Zp, podemos expresar la energia cinética como T = Flom? = Yar? + me] — me? Si un datum horizontal se coloca a través del centro de giavedad del aro cuando # = 0, entonces el centro de gravedad se mneve hacia arri- ha r(1 ~ cos @) en la posicién desplazada, Para dngulos pequeos, cos # pucde ser reemplazado por los primeros das términos de su desarro Ilo en serie, cos@ = 1 P/2 ++. La energia total en el sistema es TV = mr + merS Derivada con respecto al tiempo, my?266 + merbb = 0 mro(2ré + g@) = 0 Como @ no siempre es igual a cero, a partir de los términos entre pabéntenis, Por comsiguieute,‘Un bloque de 10 kg esta suspendido de una cuerda enrollada alrededor de un disco de 5 kg, como se mucstra en Ia figura 22-10a. Si el rescite tiene ngidez k = 200 N/m, determine el periodo natural de vibracién para cl sistema. Solucion Leuacitin de energia. Un diagrama del bloque y el disco cuando estén desplazados las cantidades s y # desde la Posicion de equili- — brio se muestra en la figura 22 10b, Como s = (0.15 m)0, la energia cinética del sistema es T = dye} + Lge} = 2(10 kg)[(0.15 m)OP + 31365 kg)(0.15 my"](0y” { = 0.141(6)? Si estahlecemos el datum en la posicién de equilibrio del bloque, y observando que el resorte se estira 5,, por equilibrio, podemos escri- bir la energia potencial como V = fk(s_ + 8) — Ws. = 3(200.N/m)[s,, + (0.19 m)@F? — 98.1 NI(0.15 m)4] La energia total del sistema es, por tanto, T +V — 0.141) + 100(s4 + 0.150)? ~ 14.728 Derivada con respecto al tiempo, 0.281 (4)6 + 200(s, + 0.159)0.150 — 14.728 = 0 ‘Como s, = 98.1/200 = 0.4905 m, la ecuacién anterior se reduce a la “Turma esténdar™ 6+ 168 =0 de modo que 4, = VAG = 4 rads Entonces, Resp.622» CAPITULO 22 Vibraciones PROBLEMAS 22-26. Resuelva el problema 22-13 usando métodos de energia, 22-27, Resuelva el probletia 22-15 usando métodos de energia. 922-28, Resuelva el problema 22 16 usando métodos de energia. 22.29, Resulva el problema 72.70 usando métodos de energia, 22-3), La barra unitorme de masa m esté soportada me- diante un pasador en A y un resorte en B. Si el extremo Brecibe un pequeno desplazamiento hacia abajo y es li- herado, determine el periodo natural de vibracién. A B et Prob, 22-30 ‘2.31, Determine la ecuacién diferencial del movimiento del bloque de 3 kg cuando éste es desplazado ligeramente ylliheracia. 1a superficie es lisa y originalmente los resor- tes uo esta estirados. Prob. 22-81 ©2232, La maquina tiene masa m y estd soporiada uni- formemente por euatro resortes, enda uno con rigider k Determine el periodo natural de vibracign vertical. 22.33, El disco de 7 kg esta soportado mediante un pasador conectado en su punto medio. Determine el pe- ‘Hada natural ce vihracién lel disea si los resnrtes tienen suficiente tensiGn Com pata impedir que la eueida resba- le sobre el disco al oscilar éste. Sugerencia: Suponga que cada resorte esté cstirado inicialmentc la longitud 3p Este término se cancelaré después de tomar la derivada can respecto al tiempo cn la ecuacién de energia. 22-34, Determine el periodo natural de vibracién del péndulo. Considere las dos barras como esbeltas,cada una con peso de 8 Ih/pie. Pros 22-34Prosieimas - 623 22.38. Tetermine el perinda natural de vibracién del dis- 29.38._Determine la frecuencia natural de vibracién del ‘eo que tiewe masa y tadio r. Suponga que el diseu nv des disco de 20 1b. Suponga que el diseo no destiza sobre la Su= liza sobre la superficie de contacto cuando oscila. perficie inclinada. ‘ 10 Ibipul. Prob. 22-35 922M. Determine el periodo natural de vibracién de la esfera de 3 kg. Despracie la masa de la harea y el tamatio , de la esfera. a” Prob, 22-36 22.09, Si el disco tiene masa de 8 kg, determine la fre- cuiencia natural de vibracidn. Originalmente Ins resortes no estén estirados, 200m —} 300 Prob, 22-36 2-37. La barra esbelta tiene masa m y estd articulada ‘en su extremo O, Cuando se encuentra en posicién vor- tical, los resortes no estan estirados. Determine el perio- do natural de vibracién Prob. 22 39 ©2240, Determine la ecuacion diferencial del movimien- to del carrete de 3 kg, Suponga que no destiza en la sv- perficie de contacto cuando oscila, El radio de giro del carrete con respecto a su centro de masa es ke = 125mm, Prob, 22-37 Prob, 22-40624 - CAPITULO 22 Vibraciones *22.3 Vibracion forzada sin amortiguamiento La vibraci6n forzada sin amortiguamiento es considerada uno de los ti- pos mds importantes de movimiento vibratorio en los trabajos de inge- nieria. Los principios que describen la naturaleza de este movimiento F= Fysenor Pueden ser usados para analizar las fucrzas que causan vibraciones en muchos tipos de maquinas y estructuras. Posicién de - Fuerza periddica, El bloque y el resorte mostrados en la figura 22-11a proporcionan un modelo conveniente que representa las caracteristicas vi- bratorias de un sistema sometido a una fucrza periédica F — Fy sen wl. Esta fuerza tiene una amplitud de Fy frecuencia farzada wy El diagra- —— ma de cuerpo libre para cl bloque cuando esta desplazado una distancia x se muestra en la figura 22-11. Aplicando la ecuacién de movimiento hx F= Fo scnwt resulta ASR = ma, Fo sen wt ~ kx = m¥ o bien yew * k Fo o) ¥+ me = 7m Se wot (22-18) Esla ecuacién es una ecuacién diferencial de segundo orden no homo- génea. Su solucién general consta de una solucién complementaria, x;, mds una solucién particular, x, La solucin complemenaria es determinada haciendo el término del lado derecho de la ecuacién 22-8 igual a cero y resolviendo la ecuaci6n homogénea resultante, que es equivalente a la ecuacion 22-1. La solu- cidn es definida mediante la ecuacién 22-3, esto cs, He = ASen ot + Boos wt (2-19) donde w,, cs la frecuencia natural, w, — Alm, ecuacion 22-2. Como él movimienta es periddico, la salucién particular de la ecua- cin 22-18 puede ser delerminada suponiendo una solucién de la forma tp = C8en any (22-20) donde C es una constante. Tomando la segunda derivada con respecto al tiempo y sustituyéndola en la ecuacién 22-18 obtenemas > k Fo Ca xen uph + 7 (C sem apt) = [Psen ont Factorizando sen wt y despeyando C resulta Fim Fy (kim) = @ 1 = (wlio, (22-21) Sustituyendo en la ecuacién 22-20, obtenemos la solucién particular Las mesas vibratorias proporcionan vibra ciones forzadas y se usan para Separar ma- teriales granulares, (22-22)Sreciou 22.3 Vibracién forzada sin amortiguamienta «62 ® % @ Fig. 22-12, La solucién general es, por tanto, Fk Xx, tx, — Asena, + Boose, + ae (22-23) Aquf x describe dos tipos de inovimientu vibratorio del bloque, La so- lucién complementaria x, define la vibracién libre, que depende de la frecuencia circular «, = Vkimt y de las constantes A y B, figura 22-124, Valores especificos de A y B se obtienen evaluando la ecuacién 22-3 en un instante dado cuando el desplazamiento y la velocidad son conoci- dos. La solucién particular x, deseribe la vibracién forzada del bloque causada por la fuerza aplicada F = Fy sen of, figura 22-12h, La vibracién resultante 4 se muestra en la figura 22-2c. Como todos los sistemas vi- bratorios estdn sometidos a friceién, la vibyracién libre, x,, desaparecers con el tiempo. Por esta razon, a la vibracidn libre se le llama transivoria, y a la vibracin forzada se le denomina de estado estable ya que es 1a unica vibracion que permanece. figura 22-12d. A partir de Jn councién 22-1 sc observa que la amplizud de una vi bracién forzada depende de la raz6n de frecuencias «/w,. Stel factor de amplificacién TA se define como la razén de la amplitud de la vibracién « de estado estahle, (¥,)muix la deflexién estética Fy/k que seria produ- cida por la amplitud de la fuerza periddica Fo, entonces, a partir de la ecuacién 22-22, (xp)max 1 or Ta te (22-24) © o Bl compactador de suelo upera median vibraciones forzadas desarrolladas por | ‘motor interno. Es importante que la frecuc tia forzada no sea cercana a la frecuens natural de vibracién, la cual es determina nando se apaga el motar: de otra mane! ‘ocurtird resonancia y no se podré control la maquina,626 . CAPITULO 22 Vibraciones Esta ecuaci6n esté praficada en Ia fignra 92-13. Advierta que para wy = 0, el FA ~ I, Eneste caso, debido a la muy baja frecuencia © < w,, la mag- 4 nitud de la fuerza F cambia lentamente y entonces la vibracién del bloque estara en {ase con la fuerza F aplicada. Si la fuerza o el des- plazamiento son aplicados con una frecuencia cercana a la frecuencia natnral del sistema, esto es, w/w © 1,la amplitud de vibracién del blo | que resulta extremadamente grande. Esto ocurre porque la fuerza K es | aplicada al bloque de mancra que siempre sigue el movimiento del blo- que. Esta condicidn se llama resonancia, y en la préctica, las vibraciones en resonancia pueden causar esfuerzos enormes y una falla rapida de las partes. Cuando la fuerza cfelica Fy sen w0 es aplicada a altas frecuen- clas (w > w,). el valor del FA resnita negativo, indicando que el movi | miento del bloque esta fueru de fase con la fuerza. Bajo estas condiciones, cnando el bloque se desplaza hacia la derecha, la fucrza actia hacia la iaquierda, y viceversa. Para trecuencias extremadamente altas (@ > w,), el bloque permancee casi estacionariv, y por consiguiente el FA es aproxi- madamente igual a cero. | Desplazamiento periédico del soporte. Las vibraciones forzadas Fg. 22-13 también pueden originarse a partir de la excitacién periddiea del soporte de un sistema, El modelo mostrado en la figura 22-14a representa la vi- braci6n periddica de un bloque que es causada por cl movimiento armé- nico &= dj sen wet del soporte. En este caso, el diagrama de cuerpo libre para el bloque se muestra en Ia figura 22-14. La coordenada x es medi- * da desde el punto de desplazamiento cero del soporte, esto es, cuando la ae linea radial OA coincide con UB, tigura 22-14a, Por tanto, el desplaza- oman miento general del resorte es (x &) sen wf). Aplicanuo la ecuacion de mo= é x vimiento resulta ppd = Sosen eas b SP, = mag —k(a — 8) sen wr) = m¥ bien @ ah at ge (22-25) m En comparacion, esta ecuacton es idéntica a la forma de la ecuacién 22-18, wane si Fy es reemplazada por kép. Cuando se efectia esta sustitucion en las saluciones definidas mediante las ecuaciones 22-21, 22-22 y 22-23, los Hea Oypeu in) Tesultados son apropiados para describir el movimiento del bloque cuando est sometido al desplazamiento 3 = 4, sen wt del soporte. “Un columpio tiene un periodo natural de vibracton, como se determing en el ejemplo 22.1. Si se empuja al columpio slo cuando alcanza sh punta mAs alta, desprecinndo la resistencia de la rieeino del viento, se produces resonamncia ya que las frecuencias natural Fig 221s Y forauda serén iguales.Seccion 22.3. Vibracién forzada sin amortiguamiento EIEMPLO 27 62: Fl instramento mostrado en la figura 22-15 esté rfgidamente unido @ una plataforma P, que a su Vez estd soportada mediante cuatro resortes, cada uno con rigidez k = 800 N/m, Inicialmente la plata- forma esté en reposo cuando el piso es sometido a un desplazamien- to 6 = 10 sen (8¢) mm, donde t est en segundos. Si el instrumento esta restringido a moverse verticalmente y la masa total de ins- trumento y plataforma cs de 20 kg, determine cl desplazamiento vertical y de la plataforma cn funcidn del tiempo, medida desde la posicisn de equilibrio. ,Qué vibracién del piso se requiere para cau- sar resonancia? Solucién ‘Como Ia vibracién inducida es causada por el desplazamiento de los soportes, el movimiento es descrito mediante la ecuacién 22-23, con Fi teemplazada por kd), esto es, y= Aseniont + Bos ant + a inne giant eet = 10mm w= 8rad/s as ies, fat Se 12.6 rad/s A partir de la ecuacién 22-22, eon kd reemplazando a Fy la ampli- tud de la vibracion causada por el desplazamiento del piso es be Ww. 1 = (wy/@,)* 1 — [(8 rad/s)/(12.6 rad/s) Por consiguiente, la ceuacién 1 y su derivada con respecto al tiempo son y = Asen(12.6t) + Bcos(12.6r) + 16.7 sen(8t) = A(12.6) cos(12.6r) — B(12.6) sen(12.6r) + 133.3 cas(8r) (uy, Das =16.7 mm (2) Las constantes A y # son evaluadas con estas ecuaciones. Como y = 0 y ¥= Oenr=O,entonees 0=0+B+0 B=0 0 = A(QI26)- 041333 A=-105 £1 movimiento vibratonio es descrito. por tanto. mediante la ecuacion y = -105 sen(12.6r) + 16.7 sen(8e) Resp. ‘La resonancia ocurrird cuando la amplitud de la vibracién causada Ppor el desplazamiento del piso tienda a infmito. A partir de la ecua- cidn 2, esto requicre @ = @, = 12.6 rad/s Resp. Hg zs628 - CAPITULO 22 Vibraciones *22.4 Vibracion libre con amortiguamiento viscoso Wg N=w ) Tig. 22-16 EI andlisis de vibraciones considerado hasta ahora no ha incluido los efectos de friccién o amortiguamiento en el sistema, y en consecuencia, las soluciones obtenidas son s6lo aproximaciones del movimiento real. Como todas las vibraciones desaparecen con el tiempo, la presencia de fuerzas amortiguadoras debe incluirse en él anilisis. En muchos casos, cl amortiguamiento es atribuido a la resistencia crea- da por la sustancia, digamos agua, aceite o aire, en que vibra el sistema, Si el cueipo se mueve lentamente a través de Ja sustancia, la resistencia al movimiento es directamente proporcional a la rapidez del cuerpo. EL lipo de fuerza desarrollada bajo esas condiciones se lama fuerza de amortiguamiento viscoso. La magnitud de esta fuerza es expresada por ‘una ecuaci6n de la forma F-ck (22-26) donde la constante ¢ se lama cvefictente de amortiguamtento viscoso y tie- ne unidades de N + s/m 0 Ib + s/pie, El movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema con amortiguamiento viscoso puede ser caracterizado por el bloque y el resorte mostiadus en la figura 22-16a. El efecto de amortiguamiento es proparcionado mediante el amortiguador conectado al bloque en su lado derecho. El amortigua- miento ocurre cuando el piston P se mueve a la derecha o a la izquierda dentro del cilindro cerrado. El cilindro contiene un Muido, y el movi- miento del pistén se retarda ya que el fluide debe fluir alrededor oa través de un pequetiv orificiv lovalizado en el pistén. Se supone que el amortignador tiene un coeficiente c de amortiguamiento viscoso. Si el bloque es desplazado una distancia x desde su posicion de equi- librio, el diagrama de cuerpo libre resultante sc muestra cn la figura 22-166. Tanto la fuerza del resorte kx como la fuerza de amortiguamien- to ck se oponen al movimiento hacia delante del bloque, por lo que al aplicar la ecuacién de movimiento resulta + 3F, = may kx ~ ck = mk o bien mx + ck + kx =0 (22-27) Esta ecuaci6n diferencial lincal homogénea de segundo orden tiene soluciones de 1a forma =e’ donde ¢ es la base de los logaritmos naturales y A es una constante. El valor de A se puede obtener sustituyendo esta solucién en la ecacién 22-27, 1o cual resulta en mide + che + ke = o bien "(ma + cA +k) =0Scccin 22.4 Vibracién libre con amortiguamiento viscoso - 625 Como e* nunca es cero, es posible encontrar una soluciGn siempre que me + cA +k Por consiguiente, mediante la formula cuadritica, los dos valores de A son (22-28) La soluci6n general de Ia eeuacién 22-27 es, por tanto, una eombinacion neal de tunciones exponenciales que contienen estas dos rafces. ten tres combinaciones posibles Ue A; y Ay que deben ser consideradas. Sin embargo, antes de estudiarlas, definiremos primero el coeficiente de umortiguamiento critica ¢, como el valor de c que vuelve al radical pre- sente en las ecuaciones 22-28 igual a cero; es decir, obien (22-29) Aqui el valor de a, es la frecuencia natural w, = Vkim, ccuacién 22-2, sistema sobreamortiguado. Cuando ¢ > ¢,,ambas raices 4; y 4y son reales, La solucién general de la ecuatiéu 22-27 puede evcribirse como x= Act + Be (22-30) EI movimiento correspondiente « esta soluciéu no ex vibraiorio. El efecto del amortiguamiento es tan fuerte que cuando el bloque es desplazado y liberado, simplemente regresa a su posicidn original sin oscilar. El sistema se llama sobreamortiguado. Sistema amortiguado criticamente. Sic = c,,entonces Ay = 4, = ~¢./2m = ~w,, Esta situacién se conoce como amortiguamiento critico, _ _ yaque representa una condicién donde c tiene el minimo valor necesario para que el sistema no vibre. Usando los métodos de las ecuaciones dife- renciales, se puede mostrar que la solucién de la ecuacién 22-27 para el amortiguamiento critico es = (A+ Breer (22-31)630 CAPITULO 22. Vibraciones Sistema subamortiguado. Muy amenudoc < ¢,,en cuyo caso al sis- temase le llama subamortiguado. En esta circunstancia, las raices Ay y A; son timers complejos, y se puede mostrar que la soluci6n general de la ecua- cién 22 27 puede escribirse como [er Die (2 sen( wat + o) (22-32) doude D y & son consiantes generalmente determinadas a partir de las condiciones iniciales del problema, La constante wy se llama frecuencia natural amortiguada del sistema, Esta constante tiene un valor de (22-33) donde la razén c/c, se llama factor de amortiguamiento. La grafica de la ecuucién 22-32 sc muestra en la figura 22-17. El limite inicial de movimiento, D, disminuye eon eada ciclo de vibracién, ya que cl movimicnto esté confinado dentro de los limites de la curva exponen- cial. Usando la frecuencia natural amortiguada w,el periodo de vibracion. amortiguada puede escribirse como cs (22-34) | aa Como wy < w_, ecuacion 22-33, el periodo de vibracién amortiguada, 74. serd mayor que el de la vibracién libre, 7 = 277/w,. Deon ig. 22-17Seccion 22.5 Vibracién forzads con amortiguamiento viscoso * 63 *22.5 Vibracion forzada con amortiguamiento viscoso El caso unés general de nuvimieut vibratorio de un solo grado de liber- tad ocurre cuando el sistema incluye los efectos de movimiento forzado y amortiguamiento inducido, EI andlisis de este po particular de vibra- cién es de valor préctico cuando se aplica a sistemas con caracteristicas importantes de amortiguamiento, Si un amortiguador es unido al bloque y al resorte mostrados en la figura 22-114, la ecuacidn diferencial que describe el movimiento se con- verte en mi + cx + kx = Fosen ot (22-35) Una ecuacion similar puede ser eserita para tin bloque y un resorte que tienen desplazamicuto periéuico en un soporte, figura 22-14a, la cual in- cluye los efectos de amortiguamiento, Sin embargo, cn exe caso Fy cs reem- plazada por k6,, Como la ecuacién 22-35 es no homogénea, la salucién general cs la suma de una solucién complemeultatia,x,,y una solucién par- ticular, x,. Ta solucién complementaria es determinada haciendo el lado derecho de la ecuacién 22-35 igual a cero y resolviendo Ja ecuacién ho- mogénea, que es equivalente a Ia ceuacién 22-27. La solucién esté, por tanto, dada por las ecuaciones 22-30, 22-31 o 22-32, dependiendo de los valores de Ay A>. Sin emburgo, como todos los sistemas contienen friecién, esta solucién desaparecer con el tiempo, Sélo permanecerd In solucién particular, la cual describe la vibracién de estado estable del sistema. ‘Como la funcién aplicada de forzamiento es aimdnica, el movimiento de estado estable seré también arménico. En consecuencia, la solucién par- ticular tendré la forma Xp = A’ sen ot + B’ cos wt (22-36) ‘Las cunstantes A’ y B’ son delerminadas tomando las derivadas con tes- pecto al tiempo necesarias y sustituyéndolas en la ecuacién 22-35. que despues de simpliticar toma fa forma (-A'ma? — cB’w + kA’) sen ot + (-B'ma’ + cA'w + KB’) cos wt = Fy sen ct Com esta ecuavion es valida en todo momento, los coeficientes cons- tantes de sen wt y cos wt pueden ser igualados; esto es, Alar — Bln + KAT = Fy —B'mw? + cA’w + KB632 Fa CAPITULO 22. Vibraciones Despejando A’ y BY, observando que w,,” = k/r, resulta # (Felon) (04? — oo") me = a? + (cool)? 99” 7" Filet) (22-37) (@4? = oF + (coolm)? También cs posible expresar la ecuaciéu 22-36 en una forma similar ala de la eeuacién 22-9, C’ sen(wt — 4’) (22-38) en cuyo caso las constantes C” y 4! son (2-29) El ngulo 4’ representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada y la vibracién resultante de estado estable del sistema amortiguado. El factor de amplificacién FA fue definido en la scccién 22.3 como la razon de la amplitud de Ja detlexin causada por la vibracién forzada a la deflexién causada por una fuerza estdtica Fy. A partir de la ecuacion 22-38, la vibracién forzada tiene una amplitud de C’; entonces,, — (22-40) V1 = (wlan) + [2(clee) (ole)? EI FA esld graficado en la figura 22-18 contra la razon de frecuencia «w/a, para varios valores del factor de amortiguamiento c/c,. En esta grafica se puede ver que la amplificacién de la amplitud aumenta con- forme el factor de amortiguamiento disminuye, La resonancia oeurre na- turalmente solo cuando el factor de amortiguamiento es cero y la razén de frecuencia ¢s igual a 1. 3% Fig. 2248El motor eetion de 30 ky mostrado en la figura 22-19 esta soportado mediante cuatro resortes y cada resorte tiene rigidez de 200 N/m. Si el rotor R estd desbalanceado de manera que su efecto es equivalente auna masa de 4 kg ubicada a 60 mm del eje de rotacién, determine Ja amplitud de vibracion cuando el rotor esta girando a w = 10 rad/s, El factor de amortiguamicnto es c/¢, = 0.15. La foe periédica apotabe Hs que el motor vibie es la fuerza i _ eentrffiga debida al rotor pores, ‘Esta fuerza tiene: ae constamte de f Fy= ma, = lal = 4kg(0.06 m)(10 rad/s)? = aN I Como F = Fy sen at, donde w = 10 rad/s, entonces = 24sen Ue Larigides de todo el sistema de cuatro resories es k = 4(200 N/mm) = 800 N/m. Por tanto la frecuencia natural de vibracion es ay =f. aes me = 5.16 rad/s Como el factor de amortiguamiento es conocido. la amplitud de es- tado estable puede ser determinada con la primera de las ccuacioncs 22.39, esto es, Filk Vib (wien) P 1 [(elee) (olen)? 24/800, [1 — (10/5.16)?? + [2(0.15)(10/5.16)?° = 0.0107 m = 10.7mm Resp.634 = CAPITULO 22 Vibraciones *22.6 Analogias con el circuito eléctrico Fo @ oo Fig. 22-20 Las caracleristicas de un sistema mecanico en vibracién pueden ser re- presentadas mediante un circuito eléctrico. Considere el circuito mostrado en la figura 22-204 que consta de un inductor L. un resistor Ry un capa- itor C. Cuando un voltaje £(¢) cs aplicado, sc genera una corriente de magnitud / que fluye por el circuito. Cuando la corriente fluye por el inductor, la caida de voltaje es L(di/di), cuando fluye por el resistor la caida es Ri, y cuando Ilega al capacitor la caida es (1/C)f i dt. Como la corriente no puede fluir por el capacitor, s6lo es posible medir la carga 4 que actiia sobre el capacitor, Sin embargo, la carga puede ser ielaciv- hada a la corriente por medio de la ecuaciGn i = dq /dr Asi, las caidas de voltaje que ocurren a través del inductor, del 1esistur y del capacitor, pueden escribirse como L d?q/d?, R dq/dt, y q/C, respectivamente. De acuerdo con la ley de voltaje de Kirchhoff, el voltaje aplicado equilibra la suma de las caidas de voltaje alrededor del circuito. Por tanto, Ko éq da pop eB + 1 Ga ~ E) (2241) Considere ahora el modelo de un sistema mecénico de un solo grado de libertad, figura 22-20b, que esta sometido a una funcion general for- zadora F(#) y amortiguamiento. La ecuacién de movimiento para este sistema fue establecida en la seccién previa y puede escribirse como @x dx ‘i mae + CG, + Re = FU) (22-42) Por comparacién, se observa que las ecuaciones 22-41 y 22-42 tienen la misma forma, y por tanto, mateméticamente el problema de analizar un circuito eléctrico es el mismo que el de analizar un sistema mecdnico en vibraciéin Tas analogias entre las dos ecuaciones se dan en la Tabla 22 1. Estu unulogfa tiene importantes aplicaciones en el trabajo experimental ya que es mucho més facil simular la vibracién de un sistema mecénico complejo usando un circuito eléctrico, el cual puede ser construido en una ‘computadora analdgica, que construir un modelo mecdnico equivalente de resorte y amortiguador. TABLA 22-11 * Analogias electro-mecanicasProstcmas = 63 PROBLEMAS 22-41, Bl bloyue niostvado en la figura 22-16 tiene masa de 20 kg y el resorte tiene rigidez k = 600 N/m. Cuando el bloque es desplazado ¥ liberado, se miden dos ampli- tudes sucesivas: x; = 15 mm y x5 = 8/ mm. Determine el coeficiente de amortiguamiento viscoso, 2242, El bloque de 20 Ib estd unido aw un resurte que tiene rigidez de 20 Ib /pie. Una fuerza F = (6 cos 24), don- de ¢ esté cn segundos, es aplicada al bloque. Determine la rapidez maxima del bloque después que las fuerzas de friccién que causan las vibraciones libres deseparceen. Prob. 22-42 2243. Un bloque de d kg estd suspendido de un resorte (que tiene rigides & = 600 N/m. BI bloque es jalado hacia abajo 50 mm desde la posicién de equilibrio y liberado del reposo cuando t = 0. Si cl soporte se mucve con un desplazamiento impreso de 6 = (10 sen 41) mm, donde f estd en segundos, determine la ecuacién que describe el ‘movimiento vertical del bloque. Suponga que los despla- zamientos hacia abajo son positivos. S224, Si-el bloque esta sometide a la fuerza impiesa F = Fcos wt, demuestre que fa ecuaci6n diferencial del ‘movimiento es | (kim)y = (Eiynt) cos at, donde y se mide desde la posicion de equilibrio del bloque. ;Cual es la solucién general de esta ecuacién? FaFycocar Prob. 22-44 22-45, La barra elstica ligeta soporta una esfera de 4 k ‘Cuando se aplica tna fuerza vertical de 18 N a la esfera, barra se deflexiona 14 mm. Si la pared oscila con frecuet cia arménica de ? Hz y tiene amplitnd de 15 mm, determ ne la amplitud de vibracién para la esfera. Prob, 22-45 2246. Un bloque tiene masa de 0,8 kg y estd suspendic de un resorte con rigidez de 120 N/m. Si un amortiguad proporciona una fuerza de amortiguamiento de 2 cuando la rapidez del bloque es dle 0.7 m/s, determine petiodo de vibracién libre, 2217. Un bloque de 9 kg esta susperidido de un resor que tiene rigidez de 300 N/m. Si sobre el bloque act una fuerza vertical F = (7 sen 81) N,donde testa en segu dog, determine In eenaciéin que describe el movimien dct blogue cuando es jalado hacia abajo 100 mn des su posicién de equilibrio y liberado del reposo en t = Suponga que los desplazamicntos hacia abajo son p sitivos, k= 300 Nim F=T e008 Prob, 22-47636 - CAPITULO 22 Vibraciones “2248. Fl motor eléctricn tiene masa de SO kg y est soportado mediante cuatro resertes, cada unu oon rigid de 100 N/m. Si el motor hace girar un disco D que esta momtado exeéntricamente a 20 mm del centro del diseo, determine la rolacion angular w a la que ocurre la teso- ‘nancia, Suponga que el motor sélo vibra en la direccién vertical. 22-49. El insirumento esta centrado uniformemente sobre una plataforma P que a sn vez se encuentra so- Portada por cuatro resortes, cada resorte licue rigides & = 130 N/m. Siel piso esta sometido a una vibracién @ ~ 7 Hz con amplitud de desplazamicnto vertical 5) = 0.17 pies, determine a amplitud del desplazamiento ver- tical de la plataforma y el instrumento. El instrumento y Ja plataforma tienen un peso total de 18 Tb. Prob. 22-49 22.50, El ventilador tiene masa de 25 kg y est fijo al ex trem de una viga horizontal de masa insignificante. Las spas del ventilador estn montaclas excéniricamente sobre Ia flecha de manera que esto es equivalente a una masa desbalanceada de 3.5 kg que se encuentra a 100 mm del eje de rotacién. Si la deflexidn estitica es de $0: mm como resultado del peso del ventilador, determine la amplitud de la vibracién de estado estable del ventilador cuando lu velocidad ungular de éste es de 10 rad/s. Sugerencia: Vea la primera parte del ejemplo 22.8, 22-51. {Cudl es ta amplitud de Ja vibracién de estado estable del ventilador tratada en el problema 22-50 si Ja velocidad angular dei ventiladu: es de 18 rad/s? Su- gerencta: Vea la primera parte del ejemplo 22.8, Probe. 22-50/51 “22-52. Elmotor eléetrico hace girar un volante excén- trico que es equivalente s un peso desbalanceado de 0.25 Ib situado a 10 pulg del eje de 10taciéu. Si lu deflexion estdtica de la viga es de 1 pulg debido al peso del motor, determine In velocidad angular del yolante a la qué se presentara la resonancia, El motor pesa 150 Ib, Despre~ cie la masa de la viga, 22-59. ,Cual sera la amplitud de la vibracién de estado estable del motor anatizado en el problema 29-5? si la velocidad angular del volante es de 20 rad/s? 22-54. Determine la velocidad angular del volante men- cionado en el problema 22-52 que produciré una ampli lud de vibracidn de 0.25 pulg. Probs. 22-52/55V5422-55, La méquina est montada sobre un bloque de ci ‘mentacidn soportado mediante resortes, Describa la vi- bracién de estado estable del sistema si el bloque y la ‘maquina tienen un peso total de 1500 Mb y la dquima, al estar funcionando, crea una fuerza impresa F = (50 sen 21), donde ¢ esta en segundos, Suponga que cl sistema vi- bra solo en la direccion vertical, con el desplazamiento positivo medido hacia abajo, y que la rigidez total de los tesortes puede ser representada como & = 2000 Ib/pie. 22.56, Determine la rapidez rotatoria « del motor tra- tado en el problema 22-55 que causaré resonancia. Prob. 22-5556 22.57. El bloque con peso do 15 th esté inmerso en un liquido tal que la fuerza de aumortiguaniento que acta sobre el bloque tiene una magnitud de F = (0.8!0|) th, donde v estd en pies /s Si se tira del bloque hacia abajo 08 pies y se le libera del reposo, determine su posicién como funcién del tiempo, El resorte tiene rigidex k ~ 40 1b/pie. Suponga que los desplazamientos hacia abajo son ivos Preah 92-87 22.5%, Un bloque de 7 Th esté suspendido de un reso ‘te que tiene rigidez k = 75 Ib/pic. El sopute al cual resorte esté unido recibe un movimiento arménico simp {que puede ser expresado coma 8 ~ (0.15 sen 21) pies, do de r estd en segundos, Si el factor de amortiguamiento ¢/ec = 08, determine el éngulo de fase ¢ de la vibracic forrada. 22:59, Determine el factor de amplificacién de la comt nacién bloque, resorte y amortiguador del problema 22-5 ©22-00. El bloque de 30 Ib esté unido a dos resorte cada uno can rigite2 de 10 Tb /pie. Una fuerza F = (8 34) Ib, donde ¢ esta en segundos, es aplicada al bloqu Determine la rapidez maxima del bloque despmés que i fuereas de friceién eausan que las vibraciones libres d saparezcan,638» CAPITULO 22 Vibraciones 22.61. Un blogue con masa de 7 kg estd suspendido de un resorte que tiene rigidez k = 60) N/m. Si al bloque se Je imprime una velocidad hacia arriba de 0.6 m/s desde su posicién de equilibrio en r = 0, determine su posicion ‘como funciéin del tiempo Suponga que el desplazamiento del bloque havia abajo es positivo y que el movimiento tie~ ‘ne lugar en un medio que proporciona una fuerza de amor- tiguamiento F = (50 ||) N,donde v esté en m/s 22-62, El factor de amortiguamiento, c/¢., puede ser de- terminado experimentalmente midiendo las amplitudes suvesivas del movimiento vibratorio del sistema, St dos de esos desplazamientos méximos pueden ser aproxima- dos por 2, y x3, como se muestra en la figura 22-17, de~ muestre que la raz6n In x; /x) = 2a(cie,)/V1=(e/e)* La cantidad In x /x, se llama decremento logariimico. 22.463, Dibuje el circuito eléctrico que es equivalente al sistema mecénieo mostrado, Determine In ecuacién dife- rencial que describe la carga q em el cireuito. "22-64. El bloque de 20 kg est sometido a la accion de Ia fucrza arménica F ~ (90 cos 6¢) N, donde / esté en se. gundos. Escriba la ecuacion que describe el movimiento de estado estable. Prob, 22-04 +2265, Determine la ecuacion diferencial de movimien- to para el sistema vibratorio amortiguado que se mues- ué Lipo de movimiento ocurre? Considere. = 200N + s/m,m = 95 kg 22-06, El sistema de bloque, esuite y amurtiguador, de 10 kg, es amortiguado continuamente. Siel Bloque es des- plazado ax = $0: mm y liberado del reposo, determine el tiempo requerido para que regresea la posicion x = 2 mm.Renaso ori carituio - 639 — qq“ _ — REPASO DEL CAPITULO * Vibracién libre no amortiguada. Un cuerpo tiene vibracién libre si las fuerzas restaurndoras gravitato- ius 0 eldsticas son 1a causa del movimiento. Este movimiento no es amortiguado cuando las fuerzas de friecién son despreciadas. EI movimiento periddico de un cuerpo vibrando libremente, sin amortiguamiento, puede ser estudiado desplazando el cuerpo desde la posicién de equilibrio y aplicanda Inego la ecuacién: de movimiento a lo largo de la traycctoria. Para un sistema con un grado de libe tad, la ecuuci6u diferenci resultante puede ser escrita en la forma ¥ + «,?7x = 0. Aqui w, es la frecuencia circular o natural: si cs conocida esta frecuencia, el periodo es 7 = 27/a,, Ademds, la frecuencia, o numero de ciclos por unidad de tiempo, es Sf eagle * Métodos de energia Silas fuereas restauradoras que actian solne el cuerpo son gravitatorias y elasticas, entonces la conservacion de la energia también puede ser usada en determinar su movimiento arménico simple, Para hacer esto, el cucrpo es desplazado una pequemta distancia desde su posicion de equilibrio, y se eseribe una expresiGn para su energia cinética y potencial. La derivada com respecto al tiempo de esta ceuacién puede ser reordenada en la forma estandar ¥ + «,°x = 0. $1 se conoce w,, es posible obtener las otras propiedades del movimiento, f * Vibracion forzada no amortiguada. Cuando la ecuacién de movimiento es aplicada a un cuerpo so- metido a una fuerza periédiea o a un desplazamiento periddico de soporte con frecuencia «, entonces el desplazamiento consta de una solucién complementaria més una solucién particular. La solucién com plementaria cs causada por la vibracién libue y puede ser despreciada, La solucién particular se debe a la vibracién forzada. Ia resonancia ocurrird si el periodo natural de vibracién, w,, es igual a la freeucn- cia forzada, w. Esto debe eviturse, ya que el movimiento resulta no acotado, * Vibracién libre con amortiguamfento viscoso, Una fuerza de amortiguamiento viscuso es eausuda por la resistencia de un tluido sobre el sistema cuando éste vibra. Si el movimiento es lento, esta fuerza re- sistente es entonees proporcional a la velocidad, esto es F — ci. Aqui c es el coeficiente de amortigua- miento viscoso. Comparando su valor con el coeficiente de amortiguamiento eritico ¢ ~ 2ymu,, podemos especificar el tipo de vibracitu que ocutte. Si c > c, se trata de un sistema sobreamortiguado: si ¢ = ¢,. tenemos un sistema eriticamente amortiguado; si ¢ <¢, el sistema es subamortiguado, © Vibracion Jorzada con amortiguamiento viscose, El tipo més general de vibracién para un sistema de un grado de libertad ocurre cuando cl sistema es amortiguado y esté sonietido a un movimiento periddi- co forzado. La solucién nos proporciona informaciéin acerca de camo el factor de amortiguamiento, c/c., y In raz6n de frecuencia, w/w, afectan a la viluacién, Lu resonancia se evita si ¢/c, #0 Y @/t #1. + Analogias oom un eirewico eléctrico, El movimiento vibratorio de un sistema complejo pucde ser estu- diado modeldndoio como un circuito eléctrico. Esto es posible ya que las ecuaciones diferenciales que ri- gen el comportamiento de cada sistema son las mismas,