Lekcija 4: Nevizualni

senzori
Prof.dr.sc.
Prof dr sc Jasmin Velagić
Elektrotehnički fakultet Sarajevo

K l ij M
Kolegij: Mobilna
bil robotika
b tik

2012/2013
 4.1. Senzori u mobilnoj robotici
ƒ Mobilni robot pomoću sistema opažanja
(percepcije)
(p p j ) sudjeluje
j j u inteligentnoj
g j interakcijij sa 2/85
okolnim objektima, kao što su pokretni i nepokretni
objekti, ljudi i drugi roboti.
ƒ Korištenje senzora u navigaciji autonomnih
mobilnih robota u nepoznatom okruženju i
dinamičkim sredinama je neizbježno, budući da
je u tim situacijama nemoguće posjedovati
kompletne a priori informacije o okolini koje bi bile
dostupne robotu prije obavljanja bilo koje operacije.
ƒ U bi
biološkim
l ški sistemima,
i t i vizualni
i l i sistemi
i t i prikupljaju
ik lj j
većinu informacija koje su neophodne za procese
navigacije zaključivanja i planiranja kretanja.
navigacije, kretanja
 Senzori u mobilnoj robotici
ƒ Isto vrijedi i za autonomne mobilne robotske sistema
kod kojih vizualni sistem postaje standardni 3/85
senzorski alat za opažanje statusa okoline.
ƒ Razvoj i unaprijeđenje tehnika obrade slike
omogućuje ekstrakciju korisnih informacija iz snimka
dobivenog sa kamere ugrađene na platformu.
ƒ Prema tome, u mobilnoj robotici se koriste dvije vrste
senzora za percepciju okoline: vizualni i nevizualni
senzori.
senzori
ƒ Vizualni senzori koriste svjetlost reflektiranu od
objekata u okolini na temelju koje se obavlja
postupak zaključavanja o strukturi objekta.
ƒ Nevizualni senzori koriste različite audio,
audio inercijalne
i druge modalitete za opažanje okoline.
 Senzori u mobilnoj robotici
ƒ Najopćenitija podjela senzora je na
proprioceptivne
p p p i eksteroceptivne.
p 4/85
ƒ Ovi senzori su poznati i pod imenima senzori
unutarnjeg
j g i senzori vanjskog
j g stanja.
j
ƒ Proprioceptivni senzori detektiraju status samog
robota,
obo a, od
odnosno
os o mjere
je e vrijednosti
jed os u unutarnjih
ua j
parametara mobilnog robota, kao što su: brzina
motora, napon baterije, opterećenje kotača, itd.
ƒ Eksteroceptivni senzori detektiraju status okoline,
odnosno prikupljaju informacije iz okruženja
mobilnog robota, kao što su mjerenje udaljenosti
do prepreke, intenziteta svjetlosti, amplitude zvuka,
itd.
itd
 Senzori u mobilnoj robotici
ƒ Druga podjela senzora je na aktivne i pasivne
senzore. 5/85
ƒ Aktivni senzori emitiraju energiju u okolinu i
nakon toga registriraju reakciju okoline
okoline.
ƒ Primjeri aktivnih senzora su: enkoderi,
ultrazvučni senzori
senzori, laserski daljinomjeri
daljinomjeri.
ƒ S druge strane, pasivni senzori primaju energiju
iz okoline i na temelju nje obavljaju mjerenja
mjerenja.
ƒ Temperaturne sonde, mikrofoni, CMOS i CCD
k
kamere predstavljaju
d t lj j primjere
i j pasivnih
i ih senzora.
 Senzori u mobilnoj robotici
ƒ Problem detektiranja tačnog statusa bilo
samog robota, bilo njegove okoline predstavlja 6/85
izazov u mobilnoj robotici.
ƒ Razlozi za ovo su:
ƒ Mjerenja realnih senzora su obično prekrivena
šumom. Često je distribucija šuma nepoznata, a
rijetko
ij tk se jjavlja
lj GGausov ššum.
ƒ Realni senzori daju nekompletan prikaz (opis)
okruženja Senzori često nisu sposobni direktno
okruženja.
mjeriti kvantitavne značajke koje su od interesa za
datu primjenu. Naprimjer, kamere mjere vrstu boje,
osvjetljenje, itd., dok je za navigaciju relevantan
iskaz tipa “vrata se nalaze ispred robota”.
ƒ Realni senzori
sen ori se ne mog
mogu u cijelosti modelirati
modelirati.
 Senzori u mobilnoj robotici
ƒ Uzimajući u obzir karakteristike i svojstva realnih
senzora, kao i složenost okruženja unutar kojeg se 7/85
roboti kreću, može se konstatirati da tačno opažanje i
navigacija mobilnog robota predstavljaju zaista veliku
poteškoću
t šk ć i zahtijevaju
htij j razvojj sofisticiranih
fi ti i ih ttehnika
h ik
opažanja, lokalizacije i gradnje mape okruženja.
ƒ Područje percepcije (opažanja) većine senzora je
ograničeno na malo područje oko robota.
ƒ Za formiranje globalne informacije
informacije, robot mora
aktivno istražiti svoju okolinu.
ƒ Tu je izražen problem rekonstrukcije okruženja
robota na temelju mjerenja senzora.
ƒ Ako se uzmu u obzir karakteristike i ograničenja
realnih senzora onda je dosta teško dobiti tačan
model okoline.
 Senzori u mobilnoj robotici
ƒ Također se i kretanje robota općenito određuju sa
greškom. 8/85
ƒ Na žalost, odometrijske pogreške se akumuliraju
sa vremenom.
ƒ Naprimjer, čak i najmanje pogreške u rotaciji mogu
imati veliki utjecaj kada se estimira pozicija robota.
ƒ Robotske okoline su po pravilu složene i dinamične,
tako da je veoma teško, a ponekad i nemoguće,
održavati njihove stvarne modele.
ƒ Vremenska ograničenja često nameću da unutarnji
model mora biti jednostavan i lahko dostupan.
ƒ Naprimjer, tačni CAD modeli složenih unutarnjih
prostorija
ij su često
č nezgodni
d i ako
k se akcije
k ij morajuj
generirati brzo.
 Senzori u mobilnoj robotici
Kod izbora senzora za odgovarajuću primjenu treba
se voditi računa o svojstvima senzora ili kriterijima, 9/85
kao što su:
ƒ Brzina rada (odziva) senzora izražava brzinu kojom
senzor mjeri i daje mjerne informacije kada on radi
kontinuirano ili kada postoji vremensko kašnjenje dok
se osigura mjerenje na temelju njegovog zahtjeva
zahtjeva.
ƒ Cijena senzora. Razlike u cijenama senzora su
drastične Tako,
drastične. Tako naprimjer
naprimjer, infracrveni senzor košta
nekoliko dolara, dok precizni žiroskop košta i po
nekoliko hiljada dolara.
ƒ Pogreška mjerenja. Različiti faktori mogu utjecati na
pogreške
pog eš e mjerenja
je e ja se
senzora.
oa O Oni mogu
ogu do
dovesti
es do
netačnog i nekompletnog mjerenja, kao i do gubitka
mjernih podataka.
 Senzori u mobilnoj robotici
ƒ Robusnost senzora. Pitanje toleriranja različitih
odstupanja okoline od idealnih radnih uvjeta je važno 10/85
za izbor odgovarajućeg senzora za danu primjenu.
Relevantni faktori za ispitivanje robusnosti su: fizički
poremećaji,
ć ji ššumovii okoline,
k li električki
l kt ički ššum, itd
itd.
ƒ Računarski zahtjevi. Jednostavni kontaktni prekidač
ne zahtjeva gotovo nikakvu računarsku moć moć, za
razliku od sistema vizije koji zahtjeva značajne
računarske resurse i moćne procesore za obradu
podataka.
ƒ Napajanje, masa i dimenzije senzora. Neki sistemi
zahtijevaju kontinuirano napajanje senzora, dok
postoji i senzori koji se aktiviraju samo u trenutku
mjerenja, a nakon toga se isključuju (troše značajnu
energiju, naprimjer, ultrazvučni senzori).
 4.2. Kontaktni senzori
ƒ Kontaktni senzori rade na principu osjećaja
dodira, odnosno mjerenja parametara kontakta 11/85
između senzora i objekta.
ƒ Kontaktni senzori na mobilnim robotima se najčeće
postavljaju u prsten oko mobilnog robota, tako da
mogu osjetiti dodir robota sa okolnim objektima sa
svih strana
strana.
ƒ Kao kontaktni senzori najviše se koriste
mikroprekidači koji na svom izlazu generiraju binarnu
vrijednost: prekidač je otvoren ili zatvoren.
ƒ Osim u mobilnoj robotici
robotici, kontaktni senzori se koriste
i kod robotskih manipulatora (smještaju se na vrh
manipulatora).
a pu a o a)
Kontaktni senzori
Prikaz i izvedba kontaktnog senzora
tok struje 12/85

sila Mjerenje
napona

ƒ Sofisticiraniji pristupi osjeta dodira koriste senzore koji

generiraju signal širokog dijapazona vrijednosti u odnosu na
primijenjenu
i ij j silu.
il
ƒ Za ovu svrhu se najčešće koriste potenciometri ili neki drugi
senzori koji rade na principu promjene otpornosti ili
kapacitivnosti usljed djelovanja pritiska.
 Kontaktni senzori
ƒ Kako će kontaktni senzori rukovati
podacima ovisi o arhitekturi pojedinačnog 13/85

mobilnog robota.
ƒ Kod
K d nekih
kih mobilnih
bil ih robota
b t ((naprimjer,
i j
Nomad 200) kontaktni senzori daju
i f
informaciju
ij o poziciji
i iji (i ttežini)
ži i) kkontakta,
t kt d dok
k
kod drugih robota se oni koriste za
ti
trigerovanjej određenih
d đ ih električkih
l kt ičkih kkrugova
kojima se zaustavlja kretanje robota
( i j C
(primjer: Cybermotion
b ti N Navmaster). t )
 4.3. Optički enkoderi
ƒ Postoje dvije vrste optičkih enkodera:
14/85
ƒ Inkrementalni,
I k t l i
ƒ Apsolutni.
ƒ Inkrementalni optički enkoderi mjere
rotacijsku brzinu i iz nje mogu izvući relativnu
poziciju.
ƒ Apsolutni optički enkoderi direktno mjere
ugaonu poziciju i iz nje mogu izračunati
brzinu.
brzinu
ƒ Apsolutni enkoderi se koriste samo kada nije
moguć gubitak referentne veličine.
 Optički inkrementalni enkoder
ƒ Mjeri ugaonu brzinu osovine na temelju isporučene
informacije o poziciji i/ili brzini.
15/85

Jednofazni enkoder

ƒ Disk je montiran na osovinu i smješten između para

emiter-detektor.
ƒ Kako osovina rotira otvori u disku presjecaju emitirane
svjetlosne zrake.
ƒ Hardver i softver, povezani na detektor, prate ove
svjetlosne pulseve i pomoću njih opažaju rotaciju osovine.
 Optički inkrementalni enkoder
ƒ Jednofazni inkrementalni optički enkoder mjeri kojom
brzinom osovina rotira, ali ne može detektirati kada
16/85
osovina mijenja smjer vrtnje.
ƒ Problem se rješava kvadraturnim kodiranjem: mjeri se
precizno
i rotacija
t ij osovine
i ibbrzina
i kkada
d osovina
i mijenja
ij j
smjer rotacije.
ƒ Za ovu svrhu koristi se dvofazni enkoder (fotopar)
(fotopar).
ƒ Generiranje pulseva proporcionalno brzini vrtnje osovine.
 Optički inkrementalni enkoder
ƒ Par enkodera se koristi na jednoj osovini.
ƒ Enkoderi se poravnavaju tako da su njihovi podatkovni 17/85
nizovi na jednoj četvrtini ciklusa (90º) izvan faze.
ƒ Kada se rapidno brzo uzorkuju podaci sa oba enkodera,
samo jedan enkoder će mijenjati stanje u jednom
vremenskom trenutku.
ƒE
Enkoder
k d kkojiji mijenja
ij j stanje
t j određuje
d đ j u kkoju
j stranu
t ćće
rotirati osovina.
Stanja enkodera

A Stanje Kanal A Kanal B

S1 Visok Nizak
S2 Visok Visok
S3 Nizak Visok
S4 Nizak Nizak

B
A prethodi B-u
Optički inkrementalni enkoder

A
18/85

Motor Svjetlosni senzor

C Krug za dekodiranje
Emiter svjetlosti
B

Ap
prethodi B-u

Kanal A

Kanal B

smjer
j

Pulsevi motora i smjer vrtnje motora

 Optički inkrementalni enkoder
Tablica prijelaza stanja
ƒ Ako je trenutno i prethodno stanje isto, tada nema 19/85
promjene u poziciji.
ƒ Bilo koja promjena pojedinačnog bita odgovara
povećanju/smanjenju vrijednosti brojača.
ƒ Ako se promijeni stanje za dva bita to odgovara stanju u
k
kome enkoderi
k d i A i B nisu
i poravnati
ti ili d
da iimamo kkretanje
t j
koje je prebrzo između dva uzastopna stanja – ilegalni
((neispravni)
e sp a ) p prijelaz.
je a

0 = nema promjenej
-1 = smanjenje vrijednosti brojača
+1 = povećanje vrijednosti brojača
X = ilegalni prijelaz

“01” = Enkoder A je 0, a Enkoder B je 1

 Optički inkrementalni enkoder
U kojem smjeru će se vrtjeti osovina?
ƒ Pretpostavimo da je prethodno stanje enkodera označeno 20/85
crnom trakom (Enkoder A u stanju 1, Enkoder B u stanju
0).
ƒ Za slijedeći korak provjera se vrši kako slijedi:
ƒ Ako se enkoderi pomiču u stanje AB=00, tada će se
povećati iznos brojača pozicije
pozicije.
ƒ Ako je enkoderi pomiču u stanje AB=11, tada će se
j iznos brojača
smanjiti j p
pozicije
j –p promjena
j smjera
j vrtnje.
j
 Optički inkrementalni enkoder
Primjene:
ƒ Upravljanje pozicijom sistema sa hvataljkom
hvataljkom, gdje 21/85
mehanika sistema limitira kretanje između dvije putne
tačke,, npr.
p rotacijske
j robotske ruke,, g
gdje
j se enkoderi
koriste za mjerenje zglobovskih uglova, i Kartezijevih
robota, gdje se pomoću pužnog prijenosa mogu
i d ži ti i skupljati
izduživati k lj ti segmenti.
ti
ƒ Mjerenje kretanja robotskih kotača, kao dio
odometrijskog
d t ij k pozicijskog
i ij k sistema.
i t
ƒ Rezultati kretanja kotača mobilnog robota se
akumuliraju
k li j i na ttemelju
lj njih
jih se estimira
ti i pređeni
đ i putt u
određenom vremenskom intervalu.
 Optički inkrementalni enkoder
Primjer: estimacija pozicije mobilnog
robota (odometrijska lokalizacija)
22/85
ƒ Mobilni robot s diferencijalnim
pogonom (dva kotača).
ƒ Pomoćni kotač služi za održavanje
pomoćni kotač
stabilnosti platforme. pogonski kotači

ƒ Naa oba kotača

otača se nalaze
aa e motor
inkremetalni enkoderi koji broje
obrtaje kotača. C
ƒ Trenutna pozicija robota u odnosu na
D
startnu se može odrediti pomoću
jednostavnih geometrijskih enkoder
jednadžbi, koristeći broj obrtaja u pomoćni kotač
sekundi za oba kotača.
 Optički inkrementalni enkoder
Primjer: estimacija pozicije mobilnog robota
ƒ Neka u nekom trenutku enkoderi prikazuju prirast pulseva
23/85
N R i NL .
ƒ Koeficijent proporcionalnosti između enkoderskih pulseva i
linijskog pomaka kotača iznosi:
πDn
cm =
nCe

gdje
g j su: Dn = nominalni ppromjer
j kotača,,
Ce = rezolucija enkodera (u pulsima po okretaju),
n = omjer redukcije zupčanika motora i pogonskog kotača

ƒ Duljine pređenih puteva kotača u datom vremenskom

intervalu iznose:
ΔU L,L i = cm N L ,i
ΔU R,i = cm N R ,i
 Optički inkrementalni enkoder
Primjer: estimacija pozicije mobilnog robota
ƒ Linearni pomak centralne tačke robota C računa se kao:
24/85

( ΔU R + ΔU L )
ΔU i =
2
ƒ Prirast promjene ugla osovine motora:

( ΔU R − ΔU L ) D – duljina osovine kotača

Δθ i =
D

ƒ Nove vrijednosti pozicije i orijentacije mobilnog robota:

xi = xi −1 + ΔUi cos θi ,
yi = yi −1 + ΔUi sin θi ,
θi = θi −1 + Δθi .
 4.4. Infracrveni senzori udaljenosti
ƒ Infracrveni senzori rade na principu emitiranja
infracrvenih pulseva i detektiranja reflektiranog 25/85
signala od objekta.
ƒ Estimacija udaljenosti do objekta se obavlja na temelju
rekonstruiranog signala i pretpostavke da se
infracrvena svjetlost
j reflektirala od objekta.
j
ƒ Da bi se izbjegla potencijalna opasnost zbog drugih
izvora infracrvene svjetlosti
j u okolini, emitirani
infracrveni signal se kodira a detektirani signali se
ignoriraju dok se ne detektira signal odgovarajućeg
valnog oblika unutar njih.
ƒ Infracrveni senzori imaju brz odziv i jako su jeftini (reda
10 k američkih
10-ak ičkih d
dolara).
l )
Infracrveni senzori udaljenosti
Vrste infracrvenih senzora
ƒ Na intenzitetu zasnovani infracrveni senzori 26/85
ƒ Refleksijski senzori.
ƒ Jednostavni za implementirati.
ƒ Osjetljivi na svjetlost ambijenta.
ƒ Modulirajući
j infracrveni senzori
ƒ Senzori blizine.
ƒ Zahtijevaju modulirajući IR signal.
ƒ Neosjetljiv na svjetlost ambijenta.
ƒ Infracrveni senzori udaljenosti
ƒ Senzori udaljenosti (distance).
ƒ Mjerenje malog rastojanja (do 1.5 m).
ƒ Nepropustljiv za okolnu svjetlost, boju i reflektivnost
objekta.
Infracrveni senzori udaljenosti
Princip rada
IR emiter + fokusne leće + pozicijski osjetljiv detektor 27/85

Lokacija svjetlosne sjene na detektoru odgovara udaljenosti

d ciljne
do ilj površine.
ši
 Infracrveni senzori udaljenosti
Određivanje karakteristike IR senzora
ƒ Koristi se Sharp GP2Y0A02YK senzor 28/85
ƒ Može prepoznati objekte na odaljenostima od 20 cm do
150 cm.
ƒ Testirana su tri IR senzora i dobivena “srednja” karakteristika.
3
Averaged characteristic
Approximating curve

2.5

2 Na temelju
izmjerenog napona
1.5
dobiva se
V (V)
Vo

informacija
i f ij o
1
udaljenosti do
0.5 objekta.

0
20 40 60 80 100 120 140

Udaljenost do objekta (cm)

 Infracrveni senzori udaljenosti
Određivanje karakteristike IR senzora
ƒ Dobivena je slijedeća aproksimacija eksperimentalne 29/85
karakteristike:
1 2
d + 57 d − 128
Vo ( d ) ≈ 21
65
d2 − d + 127
9

gdje je: d – udaljenost do objekta

objekta,
Vo – napon.
ƒ Iz gornjeg izraza dobiva se izraz za udaljenost do
objekta:
−2.88Vo + 64.62
d (Vo ) ≈
Vo − 0.01467
 Infracrveni senzori udaljenosti
Primjer: korištenje na mobilnoj platformi
ƒ Mobilni robot EMIR razvijen na ETF-u u Sarajevu
Sarajevu. 30/85

Raspored infracrvenih senzora na mobilnoj platformi

 Infracrveni senzori udaljenosti
Primjer: korištenje na mobilnoj platformi
ƒ Detektiranje prepreka u području dometa 31/85
infracrvenih senzora
15
1.5

0.5
Softver
0 razvijen u
Matlab-u.
-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
 4.5. Ultrazvučni senzori udaljenosti
ƒ Ultrazvučni senzori, poznati također i pod
imenom sonari, koriste se za mjerenje 32/85
udaljenosti robota od prepreke na temelju
mjerenja vremena prostiranja
ultrazvučnog vala kroz zrak.
ƒ Mobilni robot je najčešće opremljen
prstenom od 16 ultrazvučnih senzora
raspoređenih tako pokrivaju pun krug od
360º.
ƒ S ki od
Svaki d njih
jih jje ustvari
t i jjedan
d transducer,
t d t
to
jest senzor je istovremeno i predajnik i
prijemnik.
prijemnik
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
ƒ Ultrazvučni senzori zajedno sa laserskim senzorima
udaljenosti spadaju u tzv. grupu daljinomjera (range
33/85
finder).
ƒ Za ultrazvučne senzore je svojstven koncept putovanja
zrake:

ƒ Određivanje udaljenosti do objekta:

v ⋅t
d=
2
gdje je:
v – brzina zvuka kroz zrak
zrak,
t – vrijeme putovanja ultrazvučnog i eho signala.
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
ƒ Transducer = predajnik + prijemnik.
34/85
Elektronička ploča
(ranging module) Ultrazvučni
transducer

Na ETF-u u Sarajevu koristimo:

- POLAROID 7000 Series Transducer

- POLAROID 6500 Ranging Module
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Princip rada
ƒ Predajnik
j emitira brzi,, kratkotrajni,
j , ultrazvučni signal
g ((49 35/85
kHz).
ƒ Mjerenje putovanja signala do trenutka kada prijemnik
i di i prijem
indicira ij echo
h signala.
i l
ƒ Određivanje udaljenosti najbližeg objekta od senzora.
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Princip rada
ƒ INIT – ssignal
g a za
a ttrigerovanje
ge o a je se
senzora
o a ((+5
5 V).
) 36/85
ƒ TRANSMIT – slanje 16 pulseva (impulsa).
ƒ ECHO – detektiranje povratnog echo signala.

Udaljenost do objekta:

1
d ≈ (t ECHO − t INIT ) ⋅ c
2
c = 340 m/s.
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Model senzora
ƒ Specifikacija
p j senzora. 37/85
ƒ Profil amplitude sonara koji pokazuje snagu signala
sonara kao funkciju orijentacije u odnosu na centar zrake.
V ći snage ograničena
Većina ič jje na jjediničnu
di ič laticu
l ti ((osa na
kojoj se najbolje čuje signal) blizu centra zrake.
30°
30
Isijavanje ultrazvučnog senzora:

J1 (kη sin ϕ )
D (ϑ ) = 2
R
kη sin ϕ

gdje je J1(⋅)
( ) Besselova funkcija prvog reda
reda,
k = 2p/λ, λ je valna dužina; η je radijus klipa
i φ je azimutni ugao mjeren u odnosu na
centralnu os isijavanja.
isijavanja
Za Polaroid® transdjusere η= 0,01921 m
i λ=c/υ, gdje je υ = 49,41 kHz.
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Model senzora
ƒ Za p
praktičnu p
primjenu
j dovoljno
j jje uzeti u 38/85
obzir samo prvu laticu ove funkcije, što
nam dopušta razmatranje prostiranja
vala samo duž emisionog konusa širine
30°.
ƒ Područje čitanja je oblast gdje postoji
sigurna
i i f
informacija
ij o tome
t da
d li se jedna,
j d
ili više, prepreka nalazi bilo gdje unutar
luka konusa radijusa R i ugla 30°.
R
ƒ Jedno očitanje pruža informacije da se
30 o
jedna ili više prepreka nalazi negdje na
luku obima (π×R)/6.
R)/6 Dok se tačke
locirane blizu ovoga luka mogu smatrati
okupiranim, tačke unutar kružnog isječka
senzor
radijusa R mogu se smatrati praznim
(razmatranje vršimo u 2D prostoru xy). Emisioni konus senzora
Ultrazvučni senzori udaljenosti
Model senzora
ƒ Svako mjerenje udaljenosti praćeno je sa tri
39/85
osnovna izvora neodređenosti:
1. Senzor ima ograničenu radijalnu rezoluciju.
Standardni Polaroid® senzori mogu
detektirati udaljenosti od 0,12 do 6,5 m sa
φ
pouzdanošću od 1% unutar tog opsega.
2 Ugaona
2. U pozicija
i ij objekta
bj kt koji
k ji jje d
detektiran
t kti
unutar emisionog konusa nije određena.
Tako npr. na prethodnoj slici obje prepreke
daju istu vrijednost mjerenja.
3. U slučaju ugla većeg od kritične vrijednosti φ,
mjerenja nisu pouzdana jer su očitana nakon
više refleksija ili nikakav odjek uopće nije
očitan na prijemniku (slika desno). Ugao φ senzor

ovisi o karakteristikama refleksivne površine

površine,
i za glatke površine iznosi 7-8° a za veoma Lažno očitanje senzora
hrapave površine može iznositi gotovo 90°.
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Model senzora
Profil modela senzora 40/85

Profil područja čitanja sonara

1 Gdje su (r,α) koordinate tačke

unutar konusa sonara (pozicija i
orijentacija),
j j ), a ε označava
toleranciju za područje zauzeća.
Rmin R-ε R R+ε

α
y Profil ugla 15

r
α R 1
β I x
II
ε
ε
-15
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Model senzora
a) Područje I,
I gdje je R-ε
R ε < r < R+ε: 41/85

2 2
⎛ β −α ⎞ ⎛ε− | R − r |⎞
⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ m( P ) = 0
β ⎠ ⎝ ε ⎠ m({P, Z }) = 1 − m( Z )
m( Z ) = ⎝
2

b) Područje
od učje II,, gdje je Rmin < r < R-ε:
ε

2 2
⎛ β −α ⎞ ⎛ R −ε − r ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ β ⎠ ⎝ R −ε ⎠ m({P, Z }) = 1 − m( P )
m( Z ) = 0 m( P ) =
2
Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjena
ƒ Mjerenje
j j udaljenosti.
j 42/85
ƒ Gradnja mape kretanja: rotacijsko skeniranje blizine
(preslikava (mapira) blizinu objekata u okruženju
robota)
b t )

prolaz

gnala
a echo sig
Robot
Duljina
stol
stol

Skeniranje kretanja od lijeva prema desno

Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjena
ƒ Skeniranje sa prstenom senzora (16 43/85

komada), gdje svaki pokriva po 15° daje

najbolje rezultate
rezultate.
ƒ Sonari se aktiviraju u nizu, jedan za drugim
(
(samo jjedan
d iistovremeno
t aktivan),
kti ) zbog
b
uštede energije i da jedan senzor ne bi
ometao
t mjerenje
j j d
drugih
ih senzora (generiraju
( i j
signale jednakih frekvencija 49 kHz).
ƒ Za otprilike 0.6 sekundi se obavi mjerenje
svih 16 sonara.
Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjena: proces gradnje mape

Iz navigacijskog
g j g sistema
44/85

Opažanje okoline
(percepcija)

Obrada mjerenja
senzora

Agregacija
podataka

Fuzija
Osvježavanje
mape

U navigacijski sistem
Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjena: proces gradnje mape na temelju mjerenja
ultrazvučnih senzora – reaktivno planiranje kretanja
45/85

Mapa dobivena na temelju mjerenja ultrazvučnih senzora

(mrežaste mape zauzeća)
Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjena: proces kretanja na temelju mjerenja ultrazvučnih
senzora (nestrukturirana sredina sa statičkim preprekama)
46/85
Y

Problem lokalnog minimuma

infinite loop

10
10
8
8
6
6
4 4
2 2

y((m)
m)

0
y(m

0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8
8 -8
8
-10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 -10
x(m) -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
x(m)
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjer: korištenje na mobilnoj platformi
ƒ Mobilni robot EMIR – raspored
p niza ultrazvučnih senzora 47/85
na mobilnoj platformi.

α=15º
15º
 Ultrazvučni senzori udaljenosti
Primjer: korištenje na mobilnoj platformi
ƒ Simulator za daljinsko
j upravljanje
p j j EMIR-a. 48/85

Simulator na master računaru Simulator na slave računaru

Bežična komunikacija
4.6. Laserski senzor udaljenosti
ƒ Značajno poboljšava mjerenja u odnosu na
ultrazvučne senzore jer koristi svjetlosne signale 49/85
umjesto zvučnih.
ƒ Njegov rad se temelji na mjerenju vremena
prostiranja zrake.
ƒ Sastoji se od predajnika koji osvjetljava cilj sa
laserskom svjetlošću i prijemnika koji je sposoban
detektirati komponentu svjetlosti koja je koaksijalna
sa odaslanom zrakom
zrakom.
ƒ Postoje tri načina mjerenja vremena prostiranja
svjetlosnog vala do objekta i nazad
nazad.
ƒ Najjednostavnija i najefikasnija metoda temelji se
na mjerenju faznog pomaka između odaslanog i
primljenog, odnosno reflektiranog vala.
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Mjerenje faze između zraka.
ƒ Usmjereni snop zraka se odašilje i udara u tačku P.
P 50/85

ƒ Senzor šalje modulirani signal svjetlosti poznate

frekvencije i mjeri fazni pomjeraj između odaslane i
primljene zrake.
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Valna duljina modulirajućeg signala zadovoljava
jednadžbu: 51/85
c = λf
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Ukupna udaljenost koju je prešao emitirani signal iznosi:
52/85
θ
D′ = L + 2 D = L + λ
2π

ƒ Zahtjevana udaljenost između lasera i cilja iznosi:

λ
D= θ
4π

gdje je θ elektronički mjereni fazni pomak između

odaslane i reflektirane zrake, a λ je poznata valna
duljina.
ƒ Problem: prijenos pojedinačne frekvencije odaslanog
signala
i l može
ž rezultirati
lti ti u d
dvosmislenom
i l estimiranom
ti i
području.
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Naprimjer, ako je λ=60 m, cilj na udaljenosti od 5 m
može imati fazni pomak koji se ne može razlikovati od
53/85
onoga koji je dobijen za udaljenost do cilja od 65 m.
ƒ Da bi se to izbjeglo, može se definirati interval
dvoznačnosti za λ.λ
ƒ U praksi se područje mjerenja laserskog senzora
odabire znatno manjim od iznosa λ.
λ
ƒ Razlog za ovo je slabljenje signala prilikom prostiranja
kroz zrak.
ƒ Može se pokazati da je povjerenje u tačnost mjerenja
(estimacija faze) inverzno proporcionalno kvadratu
amplitude
li d primljenog
i lj signala,
i l ššto di
direktno
k utječe
j č na
tačnost senzora.
ƒ Tamni, udaljeni objekti neće omogućiti dobru estimaciju
Tamni
područja, za razliku od svjetlijih objekata.
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Laserski skener može imati polje gledanja od 360º
ako se koristi rotirajuće zrcalo. 54/85
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Primjer laserskog senzora udaljenosti
55/85
ƒ Područje detekcije : 2-500 metara.
ƒ Rezolucija : 10 mm.
ƒ Polje pogleda : 100 - 180 stupnjeva.
ƒ Ugaona
g rezolucija
j : 0.25 stupnjeva.
p j
ƒ Vrijeme skeniranja : 13 - 40 ms.
ƒ Imuni su na maglu
g ip prašinu.
Laserski senzor udaljenosti
ƒ Skeniranje prostora (180° polje pogleda).
56/85

Obrisi prostorije i
objekata u njoj.
Rezultati
dobiveni sa
LMS 220
laserskim
skenerom.
k

S e a je
Skeniranje
prostorije u trenutku
kretanja pokretnog
objekta
4.7. Senzor za globalno pozicioniranje
ƒ Senzor za globalno pozicioniranje (GPS – Global
Positioning System) 57/85
ƒ Osigurava informacije za pozicioniranje (2Hz) 24
sata na dan.
ƒ Prvi GPS sistem: TRANSIT od 1964. godine (vojni).
ƒ Prvi civilni GPS: STARFIX od 1986.
ƒ Postoji mnogo signala koje može koristiti kao i
različite načine korištenja
j GPS-a.
ƒ Preciznost se kreće od 0.1 cm do 0.1 km, ovisno o
tome kako se sistem koristi.
ƒ Komplementaran sa inercijalnim navigacijskim
sistemom (INS).
( )
Senzor za globalno pozicioniranje
24 satelita (+nekoliko rezervnih)
Vrijeme prostiranja radio
58/85
signala, identitet, orbitalni
parametri (širina, duljina, visina).
NAVSTAR GPS sistem ima tri
segmenta: prostorni (svemir),
upravljački i korisnički.

Prostorni segment NAVSTAR GPS sistem

Senzor za globalno pozicioniranje
Mjerenje pozicije
ƒ Princip
p rada se temeljij na triangulaciji
g j ppodručja.
j 59/85
ƒ Triangulacija određena rasporedom satelita u
zemljinoj orbiti.
ƒ Prijemnici na zemlji primaju signale od satelita.
ƒ Sateliti odašilju radio signale:
ƒ broj korisnika nije ograničen,
ƒ slobodno korištenje.
ƒ Prijemnici mjere udaljenost do satelita.
ƒ Sateliti prenose vrijednosti njihovih pozicija:

r1 = ( x − x1 ) 2 + ( y − y1 ) 2 , 3D slučaj predstavlja
presjek sfera.
sfera
r2 = ( x − x2 ) 2 + ( y − y 2 ) 2
Senzor za globalno pozicioniranje
Mjerenje pozicije
ƒ Udaljenost
j se mjeri
j na temelju j vremena p prostiranja
j 60/85
radio signala.
ƒ Osjetljivost je 1 m u 50 000 000 m.
ƒ Sateliti koriste atomske klokove (cesium atomic
oscillators) koji su sinhronizirani sa zemljanim
stanicama
t i ( d ns).
(reda )
ƒ Postoji bias (pomak) između klokova koji uzrokuju
pogreške u mjerenju
mjerenj udaljenosti
daljenosti – ove
o e pogreške se
nazivaju lažna područja (udaljenosti) (pseudo
područja).
područja)
ƒ Budući da su sateliti sinhronizirani, pogreške
klokova uzrokuju j jednake
j pogreške
p g u
udaljenosti za sve satelite.
Senzor za globalno pozicioniranje
Mjerenje pozicije
61/85

r1 = ( x − x1 ) 2 + ( y − y1 ) 2 + ( z − z1 ) 2 + cΔt
c∆t – jednaka
r2 = ( x − x2 ) 2 + ( y − y 2 ) 2 + ( z − z 2 ) 2 + cΔt odstupanja za sve
satelite.
r3 = ( x − x3 ) 2 + ( y − y3 ) 2 + ( z − z 3 ) 2 + cΔt

r4 = ( x − x4 ) 2 + ( y − y 4 ) 2 + ( z − z 4 ) 2 + cΔt
Senzor za globalno pozicioniranje
Mjerenje orijentacije
ƒ Princip se temelji na mjerenju položaja različitih antena
62/85
smještenih na vozilu.

ƒ Mjerenje fazne razlike.

ƒ Tri satelita osiguravaju
projekciju vektora
osnovne linije na
satelitsku os zrake.
Senzor za globalno pozicioniranje
Karakteristike signala
ƒ Signali se moduliraju signalima nosioca.
63/85
ƒ Koriste se dva nosioca: L1 (1575.42 MHz) i L2
(1227.60 MHz).
ƒ Ovo omogućuje mjerenje atmosferskog kašnjenja.
ƒ Modulatori uključuju:
ƒ C/A (Coarse Aquisition) PRN (Pseudo Random
Noise) kodove.
ƒ P (precise)
( i ) PRN kkod.
d
ƒ Tajni Y kod.
ƒ Navigacijsku poruku
poruku.
ƒ Svaki satelit ima svoj vlastiti, različiti kod.
Senzor za globalno pozicioniranje
Operacije prijemnika (segment korisnika)
ƒ Osnovna operacija je kodna korelacija za
64/85
rekonstruiranje vremenskog kašnjenja prouzročenog
lažnom udaljenošću.

Prijemnik duplicira
PRN kodove interno
kako bi se slagao
(poklapao) sa
primljenim
p j signalima.
g
Senzor za globalno pozicioniranje
Zemljani segment GPS sistema
ƒ Pet zemljanih stanica koje pokrivaju cijeli Svijet.
65/85
ƒ Jedna od stanica predstavlja MCS (Master Control Station)
koja veoma precizno prati satelite i održava cjelokupni sistem.
ƒ Sateliti se prepodešavaju na svoje pozicije za kasniju
retransmisiju ka prijemnicima.
ƒ Ovo prepodešavanje (osvježavanje) se obavlja na temelju
njihovih
jih ih atomskih
t kih klokova
kl k iiz GPS vremenskog
k sistema
i t za
kasniju retransmisiju ka prijemnicima.
Senzor za globalno pozicioniranje
Prostorni segment GPS sistema
ƒ 21 satelit i tri rezervna u 6 orbita.
66/85
ƒ Orbite su pod nagibom 55° u odnosu na ravninu Ekvatora.
ƒ Orbitalni krugovi imaju amplitudu 11.000 milja.
ƒ Satelit za 12 sati pređe orbitalni krug
krug.
ƒ Istovremeno su najmanje 4 satelita vidljiva (dostupna).

ƒ Četiri
Č ti i parametra
t su važna
ž za
određivanje pozicije pomoću GPS-a:
1. Vrijeme sinhronizacije između
pojedinačnih satelita i GPS
prijemnika.
2. Tačna real-time pozicija satelita.
3
3. Precizno mjerenje vremena
prostiranja signala.
4. Određeni omjer signal/šum za
izvodivost operacije u prisustvu
interferencije i prigušenja signala.
4.8. Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Osnovni pojmovi
ƒ Princip rada se temelji na konceptima zakona inercije
67/85
(Newton-ovi zakoni).
ƒ Prednosti:
ƒ mnogo su precizniji od standardnih odometrijskih sistema,
ƒ koriste se za potrebe navigacije u otvorenim, vanjskim
prostorima,
prostorima
ƒ funkcioniraju svuda gdje je informacija o gravitaciji
dostupna,
ƒ ne zahtijevaju vanjske signale i nisu radioaktivni.
ƒ Nedostaci:
ƒ ne mogu detektirati ubrzanje neenergijskih prostornih
signala,
ƒ pogreške koje se ja
javljaju
ljaj ssu vremenski
remenski o
ovisne,
isne
ƒ zahtijeva početne uvjete (ulaz).
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Princip rada
ƒ Ideja
j se temeljij na korištenju
j tri akcelometra duž tri 68/85
ortogonalne osi.
ƒ Dva puta integrirati mjerenja da bi se odredila
pozicija.

Osim akcelometara,
mogu se koristiti
žiroskopi i
žirokompasi.
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Akcelometar
ƒ Senzor, odnosno pretvornik sile koji reagira na silu u
69/85
opruzi, ne na silu mase.
F1
ƒ Drugi Newton-ov zakon:
v v v v
F = F1 + F2 = mai

ƒ Iz ove jednadžbe se dobiva izraz

za ubrzanje:
v v
v F1 F2 v v
ai = + = f1 + f 2
m m

ƒ Zahtijeva se eksplicitno poznavanje

F2 j či gravitacijskog
jačine it ij k poljalj za svaku
k
(gravitacijska sila) poziciju vozila.
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Tri koordinatna sistema:
ƒ i – geocentrični,
t ič i 70/85
ƒ e – zemljani (rotirajući),
ƒ v – sistem učvršćen na akcelometre.
ƒ Inercijalna rotacija vozila:
v v
v
ω =Ω+ρ
v
ƒ ρ označava rotaciju koordinatnog sistema vozila s obzirom na
vZemlju.
j
r
ƒ Ω predstavlja inercijalnu rotaciju koordinatnog sistema vozila brzinom ω
ƒ Vektor pozicije je isti u inercijalnom i Zemljanom koordinatnom
sistemu,
i t slijedi
lij di d
da jje iinercijalna
ij l b brzina
i vozila d k ((sa r je
il jjednaka j
označena pozicija):
v v v v v v v v
v ⎛ dri ⎞ ⎛ dre ⎞ ⎛ dre ⎞
vi = ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + Ω × re = ve + Ω × re (*)
⎝ dt ⎠ i ⎝ dt ⎠ i ⎝ dt ⎠ e
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Deriviranjem se dobije izraz za ubrzanje (akceleraciju):
71/85
v v v ⎛ drve ⎞
v ⎛ dv i ⎞ ⎛ dv e ⎞
ai = ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + Ω×⎜ ⎟
⎝ dt ⎠i ⎝ dt ⎠i ⎝ dt ⎠i
ƒ Akcelometar inherentno omogućuje mjerenja duž osi
koordinatnog
oo d at og ssistema
ste a vozila.
o a Up praksi
a s je zgodnije
god je izraziti
a t
derivacije na način da se izlaz izrazi u obliku koji se može
direktno integrirati:
v v
⎛ dv e ⎞ ⎛ dv e ⎞ v v
⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ω × ve
⎝ dt ⎠ i ⎝ dt ⎠ v
ƒ Supstitucijom ovog izraza u gornju jednadžbu dobiva se:
v
v ⎛ dv e ⎞ v v v v v v
ai = ⎜ ⎟ + (ω + Ω ) × ve + Ω × (Ω × re )
⎝ dt ⎠ v
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Korištenjem prethodnih izraza dobiva se jednadžba kretanja vozila:
72/85
v v v
⎛ dv e ⎞ v v v v v v
⎜ ⎟ = f 1 − (ω + Ω) × v e + f 2 − Ω × (Ω × re )
⎝ dt ⎠ v

ƒ Zadnja dva člana desne strane jednadžbe su funkcije samo pozicije,

pa ćemo ih grupirati i taj dio zvati gravitacija (sila gravitacije minus
centrifugalna sila):
v v v v v
g = f 2 − Ω × (Ω × re )

ƒ Rješavanjem jednadžbe (*) dobiva se izraz za brzinu i poziciju:

t
v v v v v v v
∫
ve = [ f1 −(ω + Ω ) × ve + g ]dt + ve0
0
t
v v v
∫
re = ve dt +re0
0
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Newton-ov zakon gravitacije:
73/85
v
v f2 ⎡ GM e v ⎤
F2 = = −⎢ 3 R⎥
m ⎣ R ⎦
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Dodati gravitaciju za specifičnu silu.
74/85
ƒ Ukloniti centrifugalnu silu usljed odstupanja centra mase
vozila od centra Zemlje.
ƒ Ukloniti djelovanje Coriolis
Coriolis-ove
ove sile usljed kretanja vozila po
površini Zemljine kore.
ƒ Obaviti dvostruku integraciju (uvrštavajući početne uvjete) da
bi se dobila informacija o pozicija.
v
f1
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Mehanizam inercijalnog sistema
ƒ Za vozilo koje se kreće po Ekvatoru brzinom 10 m/s i ubrzava
se sa 0
0.1g
1 vrijednosti pojedinih sila su dani u slijedećoj tabeli
tabeli. 75/85

v
f1
v
g

v v
2Ω × ve
v v v
Ω × Ω × re
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Žiroskopi
ƒ Žiroskopi spadaju u skupinu orijentacijskih senzora koji
76/85
mjere ugaono ubrzanje korištenjem Newtonovih zakona
mehanike.
ƒ Djelovanje
Djelo anje žiroskopa temelji se na načel
načelu konverzije
kon er ije
ugaonog impulsa kretanja - ukupni ugaoni impuls
kretanja
j bilo kojej čestice u sistemu s obzirom na
neku fiksnu tačku u prostoru je konstantan, ukoliko
na sistem ne djeluju vanjske sile.
ƒ Budući da je ugaoni impuls kretanja sačuvan, bilo koji
pokušaj promjene orijentacije žiroskopa rezultira u
efektivnoj sili koja će, ukoliko nije smetnja, voditi ka
precesiji.
ƒ Na temelju mjerenja ove sile određuje se promjena
orijentacije. Tako se žiroskop može opisati kao
diferencijalni kompas koji mjeri relativnu orijentaciju.
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Žiroskopi
ƒ Žiroskop je važan M Ulazna os (IA)
Primijenjeni moment 77/85
orijentacijski senzor,
osobito tamo gdje ne
postoji geomagnetsko
polje (svemir) ili je
J
jako izobličeno zbog
utjecaja
tj j lokalnih
l k l ih
magnetskih polja.
ƒ Žiroskopi se u osnovi
dijela na mehaničke i ω
optičke. Ω Os vrtnje (SA)
IIzlazna
l os (OA)
Precesija

Mobilna platforma

Mehanički žiroskop
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Žiroskopi
ƒ Precesija žiroskopa: 78/85
M
Ω=
Jω

ƒ Za rad žiroskopa je od presudnog značaja

N t
Newtonov zakon
k kretanja
k t j za vrtnju,
t j kkojiji glasi:
l i
vremenska promjena ugaonog impulsa kretanja
oko neke osi jednaka je momentu primijenjenom
oko te osi.
ƒ Mehanički žiroskopi se obično koriste u računarski
upravljanoj navigaciji, gdje mehanički žiroskop
uključuje električki pogonski motor i električki čitač
precesije, odnosno promjene orijentacije. Ovakav
uređaj se naziva brzinski žiroskop.
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Žiroskopi
ƒ Problem koji se javlja u estimaciji žiroskopske 79/85
orijentacije je pojava malih pogreški koje se
tokom vremena akumuliraju i dovode do
posmakak (d(drift).
ift)
ƒ U mehaničkim sistemima, posmak nastaje uslijed
trenja i neizbježnih nesavršenosti žiroskopa.
žiroskopa
ƒ Brzina porasta pogreške može varirati od 0.1 do
nekoliko desetaka stupnjeva po sekundi ovisno o
preciznosti strojne obrade.
ƒ Alternativni pristup mjerenja apsolutne orijentacije
koristi optički fenomen kojeg je otkrio George
Sagnac
g 1913.
3 ggodine,, kojij jje p
po njemu
j dobio naziv
Sagnacov efekat.
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Žiroskopi
ƒ Sagnacov fenomen je omogućio razvoj optičkog 80/85
žiroskopa koji ne posjeduje pokretne dijelove.
+ A _
Sagnacov efekat
S f k t se temelji
t lji na
tvrdnji da dvije svjetlosne zrake
koje ulaze u rotirajući optički
prsten u tački A imaju različita
r vremena prolaska punog kruga.
Vremena punog
p g kruga
g za
navedena dva slučaja iznose:
Ω
Kružni prsten
2πr + rΩt + 2πr − rΩt −
t+ = t− =
c c
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Žiroskopi
ƒ Razlika prijeđenih puteva (u praktičnim 81/85
situacijama vrijedi: ((rΩ)2 << c2 ):

4πr 2 Ω
ΔL = cΔt =
c

ƒ Laserski optički žiroskop (RLG – ring laser

gyros) mjeri ∆L na principu optičke rezonancije.
rezonancije
ƒ Temelji se na svojstvima "optičke šupljine"
prstena da generira koherentnu svjetlost,
svjetlost pri
čemu je prsten ispunjen svjetlećim medijem,
obično helij-neonom.
j
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Žiroskopi
ƒ Da bi se ovaj efekat pojavio, mora biti ispunjen 82/85
uvjet rezonancije: "Pređeni put svjetlosne zrake L
kroz prsten mora biti cjelobrojni višekratnik m valne
d lji λ".
duljine λ"
ƒ Ovo se može iskazati slijedećim izrazom:

mλ = L

ƒ Uvjet rezonancije se može iskazati i preko

rezonantne frekvencije (λ = c/f):

mc
f =
L
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Žiroskopi
ƒ Iz gornjeg izraza slijedi: 83/85

mc mc mcΔL ΔL
Δf = f + − f − = − ≈ 2
=f
L+ L− L L

ƒ Prema tome, laserski optički žiroskop mjeri razliku

frekvencija svjetlosnih zraka (Dopplerov efekat).
efekat)
ƒ Osim ovog žiroskopa postoji i fiber optički
žiroskop (FOG – fibre optic gyros).
gyros)
ƒ Ovaj optički žiroskop koristi tehnologiju
jednomodalnih optičkih vlakana.
vlakana
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Kompasi i inklinometri
ƒ Kompasi mjere orijentaciju mobilnog robota u 84/85
odnosu na magnetske polove Zemlje.
ƒ Oni također spadaju u skupinu orijentacijskih
senzora.
ƒ Postoje dvije vrste kompasa:
ƒ Magnetski kompasi koriste magnetsko polje
Zemlje za orijentiranje kompasa omogućujući
magnetu rotiranje u horizontalnoj ravnini i
poravnavanje sa vektorom magnetskog polja
Zemlje Važno je napomenuti da magnetsko polje
Zemlje.
Zemlje nije konstantno i uniformno. Drugim
riječima
j ono se mijenja
j j i vremenski i p
prostorno.
Inercijalni navigacijski sistemi (INS)
Kompasi i inklinometri
ƒ Žirokompas uvijek pokazuje na Sjeverni pol 85/85
Zemljine kugle.
ƒ Ako ne pokazuje na Sjeverni pol tada se
pojavljuje precesijski moment koji ga vraća natrag.
ƒ Smjer i iznos nagiba diska žiroskompasa
proporcionalan je smjeru i iznosu ugla između osi
vrtnje diska kompasa i osi vrtnje Zemlje.
ƒ U mobilnoj robotici se najčešće susreću "fluxgate"
žirokompasi.
ƒ Inklinometri mjere orijentaciju vektora gravitacije.