LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 7.1. Definicién de la transformada de Laplace 7.2. Transformadas inversas y transformadas de derivadas 7.2.1 Transformadas inversas 7.2.2 Transformadas de derivadas 7.3. Propiedades operacionales I 73.1. Traslacién en el eje s 73.2 Traslacién en el eje 1 7.4. Propiedades operacionales TI 7.4.1 Derivadas de una transformada 7.4.2. Transformadas de integrales 7.4.3. Transformada de una funcién peri6dica 7.5 Lafuncién delta de Dirac 7.6 Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales REPASO DEL CAPITULO 7 En los modelos matemiticos lineales para sistemas fisicos tales como un sistema resorte/masa o un circuito eléctrico en serie, el miembro del lado derecho o entrada, de las ecuaciones diferenciales @ ae a &q Bat e=so 0 Lt les una funcidn de conduccién y representa ya sea una fuerza externa f(0) 0 un voltaje aplicado E(). En la secci6n 5.1 consideramos problemas en los que las funciones ‘fy E eran continuas, Sin embargo, las funciones de conduccién discontinuas son comunes. Por ejemplo, el voltae aplicado a un circuito podria ser continuo en tramos y periddico tal como la funcién “diente de sierra” que se muestra arriba. En este caso, resolver la ecuacién diferencial del circuito es dificil usando las técnicas del capitulo 4, La transformada de Laplace que se estudia en este capitulo es una valiosa herramienta que simplifica la solucién de problemas como éste 255256 © CAPITULO 7_LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 71 DEFINICION DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE REPASO DE MATERIAL * Integrales impropias con limites de integracién infinitos. * Descomposici6n en fracciones parciales. INTRODUCCIGN En célculo elemental aprendié qu la derivacin y la integracign son trans- formadas, esto significa, a grandes rasgos, que esta operaciones transforman tna Cuncisn en olra Por ejemplo, a fancin fs) ~ xe transforma, a su ver en una funcion lineal y en una familia de funciones poinomiales edbicas con Ins operaciones de derivacin eintegraci6n a z 1 a Pda EP te y fray Ademés, estas dos transformadas tienen Ia propiedad de linealidad tal que la transformada de una com- binacisn lineal de funciones es una combinacisn lineal de las transformadas. Para a y B constantes a Fy laf) + Bel = af") + BC) y Jor + Bat] dx = ofroo det af sc ax siempre que cada derivada e integral exista. En esta seccién se examina un tipo especial de trans- formada integral Hamada transformada de Laplace, Ademés de tener Ia propiedad de linealidad, la transformada de Laplace tiene muchas otras propiedades interesantes que la hacen muy til para resolver problemas lineales con valores iniciales. TRANSFORMADA INTEGRAL Six, y) es una funcién de dos variables, entonces una integral definida de frespecto a una de las variables conduce a uns funcién de la otra variable, Por ejemplo, si se conserva y constante, se ve que |}2xy? dx = 3)°. De ‘gual modo, una integral definida como J2 K(s,,f(0) dt transforma una funcién f de Jn variable # en una foncién F de la variable s. Tenemos en particular interés en una transformada integral, donde el intervalo de integraci6n es el intervalo no acotado[0, ©) Sif) se define para t = 0, entonces la integral impropia {5 K(s, 0) f() di se define como un limite foc. Fo a= yn [ Ks HF Ode o Si existe el limite en (1), entonces se dice que la integral existe o es convergente; si ro existe el Kiite, la integral no existe y es divergente, En general, el Iimite en (1) existra slo para ciertos valores de la variable s UNA DEFINICION La funcién K(s, 1) en (1) se lama kernel 0 micleo de Ia trans- formada. La eleccién de K(s, 1) = e~* como el ndcleo nos proporciona una transfor- mada integral especialmente importante [DEFINICION 1 Transformada de Laplace ‘Sea funa funcién definida para 1 = 0. Entonces se dice que la integral LF) fe fh dt ® cs la transformada de Laplace de f, siempre que la integral converja,7a INICION DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE #257 (Cuando Ia integral de la defnicién (2) converge, el resultado es una funcién de s. En el andlisis general se usa una letra mindscula para denotat la funcin que se transforma y Ja letra mayéscula correspondiente para denotar su transformada de Laplace, por ejemplo, fO) =F), Ag) = Gi), LOO) = Yo. EJEMPLO 1 Aplicando la definicién 7.1 Evalie (1) SOLUCION De (2) Ly -[ 0) de = Ji eet Mim——*+ = + Mat siempre que s > 0. En otras palabras, cuando s > 0, el exponente —sb es negativo y "+0 conforme b>. La integral diverge para s <0. 7 uso del signo de limite se vuelve un poco tedioso, por lo que se adopta la no- tacién [f como abreviatura para escribir lim; ..( ) |}. Por ejemplo, vay= fh En el limite superior, se sobreentiende lo que significa e~*—+ 0 conforme te para s > 0 I EJEMPLO 2. Aplicando la definicién 7.1.1 Evalie £(1). SOLUCION Dela definiién 7.1.1 se tiene (1) = f5 e-" dt. Alintegra por partes y usando lim te~* = 0, +0, junto cone resultado del ejemplo 1 eobtiene 2) = . I EJEMPLO 3. Aplicando la definici6n 7.1.4 de Le) SOLUCION De a definicién 7.1.1 se tiene 3 resultado se deduce del hecho de que lim, Y= 0 para s+3>0 0 s> 73 /258 CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE I EJEMPLO 4 Aplicando la definicién 7. Evalie £{sen 21) SOLUCION De la definicién 7.1.1 ¢ integrando por partes se tiene que af oa : 2[-e" cos 2r - = 3 - Sx (sen20 En este punto se tiene una ecuacién con {sen 2r) en ambos lados de Ta igualdad. Si se despeja esa cantidad el resultado es £(sen 21} > . Pre ° -Z ES UNA TRANSFORMACION LINEAL Para una combinacién lineal de funcio- nes podemos eseribir [ [ FO dt + B [ siempre que ambas integrales converjan para s > c. Por lo que se tiene que Llafis) + gO} = aL(SO} + BLD) = aFis) + BGS) i) Como resultado de 1a propiedad dada en (3), se dice que es una transformacién lineal. Por ejemplo, de los ejemplos 1 y 2 “Taf + Bel de “9(0) dt a+ sy <0 4 sey 24S y de los ejemplos 3 y 4 #{4e-* — 10 sen 21} = 4£(e-*) — 108 4 __20 E(se ~ 10 sen 21) = 44(6-%) ~ 10Z{sen21) = 5 - Ae Se establece la generalizacién de algunos ejemplos anteriores por medio del si- guiente teorema. A partir de este momento se deja de expresar cualquier restriccién en ‘5; se sobreentiende que s esté lo suficientemente restringida para garantizar la conver gencia de la adecuada transformada de Laplace. TTEOREMA 7.1.1 ‘Transformada de algunas funciones basicas a» eay-4 bw 2 n= 12,3, ©) Zen} ad) P{sen ke ©) B(cos kt} = rk 1) ¥(senh kr) = 8) P{coshkt}FIGURA 7.1.1 se FIGURA 7.1.2 ‘exponential FIGURA 7.1.4 ‘exponencial ancisn continua por Met (> 0) fesde orden © noes de orden 7.1 DEFINICION DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE © 259 CONDICIONES SUFICIENTES PARA LA EXISTENCIA DE 2(/(0) La integral aque define Ia tansformada de Laplace no tiene que converger. Por ejemplo, no existe £{/1)ni ¥(e")-Las condiciones suficientes que garantizan laexistencia de #(/(0) son que f sea continua por tramos en [0.%) y que /sea de orden exponencial para f > TT Recuerde que la funcién es continua por tramos en [0,) si en cualquier intervalo 0 a5 Fb, hay un ntimero finito de puntos f, k= 1,2,....m(,., <1) en los que {tiene discontinuidades finitas y es continua en cada intervalo abierio (yf). Vea la figura 7.1. El concepto de orden exponeneial se define de la siguiente manera DEFINICION 7.1.2 Orden exponencial Se dice que fes de orden exponencial c si existen constantes c, M > 0 y T> Otales que [f(#)|= Me" para toda > T. Siffes una funcién creciente, entonces la condicién |/(0)| SMe", # > 7, simple- mente establece que la grafica de f en el intervalo (7, %9) no crece més répido que la agrifica de la funci6n exponencial Me", donde c es una constante positiva, Vea la figura 7.1.2. Las funciones f(0) = 1,/(0 = e“'y f(D = 2.008 1 son de orden exponencial ¢ 1 para t > 0 puesto que se tiene, respectivamente, se, lelse — y — |2eose] = 20! ‘Una comparacin de las grficas en el intervalo (0, ) se muestra en la figura 7.13. J) 2eoss a » ° FIGURA 7.1.3. Tres funciones de orden exponencial ¢ = 1. Una funcién como /{#) = eno es de orden exponencial puesto que. como se nuestra en la figura 71.4, su grea erece més rapido que cualquier potenca lineal poritiva dee para > ¢ > 0 Un exponente entero positivo de r siempre es de orden exponencial puesto que, parac> 0, es equivalente a demostrar que el lim... /¢ es finito para n tado se deduce con n aplicaciones de la tegla de L'Hépital, TEOREMA 7.1.2 Condiciones suficientes para la existencia Si fes una funcién continua por tramos en [0.2*) y de orden exponencial centonces A{ f(t} existe paras > «260 © CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE FIGURA 7.1.5 Funcién continua por DEMOSTRACION Por la propiedad aditiva del intervalo de integrales detnidas po- demos esribir AF O} = [- gina [ "fdr = hh + de La integral, existe ya que se puede escribir como la suma de integrals en Tos intervalos en los que e~“/() es continua, Alora puesto que fes de orden exponencial,existen cons- tantes ¢, M > 0, T> Otales que |f(0] S Me" para > T. Entonces podemos escribir ils “pol at para s>c.Puestoque [7 Me~#*" dr converge,laintegral Jf |e~" /(0)| dt convergepor laprueba de comparacién paraintegrales impropias. Esto, a su ve7, significa que J, existe paras > c.Laexistenciade/,¢ ,implicaque existe £(f(0)) = {5 e~"f() dt paras > . I EJEMPLO 5 Transformada de una funcién continua por tramos fo, O=1<3 2, 13, Evalie £(f()) donde f(t) = { SOLUCION La funcién que se muestra en Ia figura 7.1.5, es continua por tramos y de oxen ctpnencl pra 0 Pete que/se deine en dos ames.) spe como sme de dos neges £¢g0} - fe “fl dt ~ f Se concluye esta seccién con un poco més de teoria relacionada con los tipos de funciones de s con las que en general se estard trabajando. El siguiente teorema indica que no toda funcién arbitraria de s es una transformada de Laplace de una funcién continua por tramos de orden exponencial TEOREMA 7.1.3 Comportamiento de FG) conforme s—> = Si fes continua por partes en (0, ) y de orden exponencial y Fis) entonces el lim F(s) = 0. LO). DEMOSTRACION Pucsto que f es de orden exponencial, existen constantes y, M, > Oy T>Otales que [f(t] = Me" para r > T. También, puesto que fes continua por tamos en el intervalo 0'< 1 = T,exténecesariamente acotada en el intervalo; es deci, [f(0) = M, = Me" Si.M denota el maximo del conjunto {M,,M,) y ¢ denota el maximo de (0, 7), entonces [Fo eo fool ar uf eet dt = uf erode = Ae para s > ¢, Conforme s > ©, se tiene |F(3}| 0 y por tanto F(s) = 2EF() > 0. 77.1 DEFINICION DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE. © 261 COMENTARIOS {) En este capitulo nos dedicaremos principalmente a funciones que son continuas por tramos y de orden exponencial. Sin embargo, se observa que estas dos condi- 0.262 © CAPITULO 7_LATRANSFORMADA DE LAPLACE a) Demuestre que Ma + 1) b) Demuestre que £(0") 42, Use el hecho de que F'(!) = V7 y el problema 41 para contrat la transformada de Laplace de a sO=r™ wAO=M™ oO f=" Problemas para analizar 43. Construya una funcién F() que sea de orden exponen- cial pero donde fl) = F"(t) no sea de orden exponencial, Construya una funeién f que no sea de orden exponen- cial, pero cuya transformada de Laplace exista, 44, Suponga que 2{fi ARO) = F\(s) para s>e, y que (5) para s > ¢, {Cuéndo LUD) + AO) = Fs) + FO)? 45, La figura 7.14 indica, pero no demuestra, que la funcién S(t) = e* noes de orden exponencial. ;Cémo demuestra 46. 47. 48. In observacién de que # > In M + ct, paraM > Oy sul cientemente grande, ue e” > Me para cualouier ¢? Uiilice el inciso } del teorema 7.1 s—atib ora €# = ~1, Demuestre e6mo se puede usar Ia formula de Euler (pégina 134) para deducir los resultados para demostrar que Pie) donde a y b son reales Ll ee0s bt} = Lletsen bt) {Bajo qué condiciones es una funcidn lineal fx) +, m # 0, una transformada lineal?” La demostracin del inciso 6) del teorema 7.1.1 requiere el uso de la induccién matemstica, Demuestre que si se supone que 20°") = (n= 1jl/s* es cierta, entonces se deduce que #1") = n!/s™ 7.2 TRANSFORMADAS INVERSAS Y TRANSFORMADAS DE DERIVADAS REPASO DE MATERIAL ciones diferenciales ordinarias sencillas. ‘= Descomposicién en fracciones parciales INTRODUCCION En esta secién sedan algunos pasos hacia un etuti de emo se puede usar lateansformada de Laplace para resolver iets pos de ecuaiones para una foncicn deseonocda Se empieza el andisis con el concepto de transformada de Laplace inversa ons exaclament, la inversa de una uansformada de Laplace Fs). Después de algunos antecedents preliminaes in portantes sobre la transformada de Laplace de derivadas /"(9), /"(0). Juego la ansformada de Laplace y la ransfommada de Laplace inversa para resolver cits ecu. » se lustra emo entran en 7.2.1 TRANSFORMADAS INVERSAS EL PROBLEMA INVERSO Si F(s) representa la transformada de Laplace de una funcién fl es decir, £{F()) = F(s), se dice entonces que /() es la transformada de Laplace inversa de Fis) y se escribe f(t) = -'{Fis)}. Encl caso de los ejem- plos 1, 2y 3 de la seccisn 7.1 tenemos, respectivamente7.2 TRANSFORMADAS INVERSAS Y TRANSFORMADAS DE DERIVADAS * 263, Pronto veremos que en a aplicacién de la transformada de Laplace a ecuaciones no se puede determinar de manera directa una funcin desconocida 0); mas bien, se puede despejar la transformada de Laplace F(s) 0 f(t); pero a partir de ese conocimiento, se determina fcalculando f(#) = 2~+(F(s)). Laidea es simplemente esta: suponga que <2 t6 ea Fs) cs una transformada de Laplace; encuentre una funcién /() tal que LUFC} = FG). En el ejemplo 2 se muestra cémo resolver este limo problema, Para futuras referencias el andlogo del teoremsa 7.1.1 para la transformada inversa se presenta como nuestro siguiente teorema. [TEOREMA 7.2.1 Algunas transformadas inversas b r= {Zh n=123, Ot of 4) senkt = f) senh kr = 2-4 Al evaluar las transformadas inversas, suele suceder que una funcién de s que ‘estamos considerando no concuerda exactamente con la forma de una transformada de Laplace Fs) que se presenta en la tabla, Es posible que sea necesario “ funcién de s multiplicando y dividiendo entze una constante apropiada, I EJEMPLO 1 Aplicando el teorema 7.2.1 valde a) old} » of |. Pea. SOLUCION a) Para hacer coincidir la forma dada en el inciso b) del teorema 7.2.1, se identifica n + 1 = Son = 4y luego se multiplica y divide entre 4! Lyall) 1p ref} b) Para que coincida con la forma dada en el inciso d) del teorema 7.2.1, identificamos K? =y, por tanto, k = V7. Se arregla la expresiGn multiplicando y dividiendo entre V7 ‘£1 8S UNA TRANSFORMADA LINEAL La transformada de Laplace inversa es también una transformada lineal para las constantes a y B EMak(s) + BGs)} = aL-F)} + BENG), ® donde F y G son las transformadas de algunas funciones fy g. Como en la ecuacin (2) dela seccién’7.1, la ecuacién I se extiende a cualquier combinacién lineal fnita de transformadas de Laplace264 CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE | EJEMPLO 2. Division térmi ino y linealidad 6 4 SOLUCION Primero se reeseribe Ia funcén dada de « como dos expresiones divi- iendo cada uno de los términos del numerador entre el denominador y después se usa la ecuacién (1) Tncaidad y areglo de tas consanes Avisdn de cada uno de los erminos fue el denominador BF | ls-al edge] be = =2eos 2-4 3 sen 2, —sosivore) ys) gel teotema 7.2.1 con = 2 FRACCIONES PARCIALES Las fracciones parciales juegan un papel importante en la ddeterminaci6n de transformadas de Laplace inversas. La descomposicién de una expresién racional en las fracciones componentes se puede hacer répidamente usando una sola ins- ‘uceién en la mayorfa de los sistemas algebraicos de computadora, De hecho, algunos SAC tienen paquetes implementados de transformada de Laplace y wansformada de Laplace inversa. Pero para quienes no cuentan con este tipo de software, en esta secci6n y en las subsecuentes revisaremos tn poco de algebra bésica en los casos importantes donde el de- nominador de una transformada de Laplace Fs) contiene factoreslineales distintos, factores lineales repetidos y polinomios cuadrsticos sin factores reales. Aunque examinaremos cada ‘uno de estos casos conforme se desatrolla este capitulo, podria ser buena idea que consulta aun libro de célculo o uno de precélculo para una revisin més completa de esta teoria, En el siguiente ejemplo se muestra la descomposicién en fracciones parciales en el caso en que el denominador de Fis) se puede descomponer en diferentes factoreslineales I EJEMPLO 3 Fracciones parciales: diferentes factores lineales SOLUCION Existen constantes reales A, By C, por lo que 2+ 6s +9 A G06 HeFH 5-1" =2* ara Ale = 26 +4) + Bis = Dis #4) + Cle = DE = 3) @- DE-DE 4s Puesto que los denominadores son idénticos, los numeradores son idénticos: +6549 = Ale — Ils +4) +B Doe +4) + C—D-2. Comparando los coeficientes de las potencias de s en ambos lados de la igualdad, sabe- ‘mos que (3) es equivalente a un sistema de tres ecuaciones con tres inc6gnitas A, By C. Sin embargo, hay un atajo para determinar estas inc6gnitas, Si se hace s = 1, = 2ys = —4en (3) se obtiene, respectivamente, 16=A\ YS), 25= BUY) y 1 = C(-5K-6, 4. Por lo que la descomposicién en fracciones pat- y ash, A= ciales es 25/6 16/s 6/5, 25/6, 1/30. . a) st4 ‘7.2 TRANSFORMADAS INVERSAS Y TRANSFORMADAS DE DERIVADAS #265, Yor tanto, dela lincalidad de ¢~' y del inciso¢) del teorema 7.2.1 eles Ga) ea} at) 7.2.2 _TRANSFORMADAS DE DERIVADAS ‘TRANSFORMADA DE UNA DERIVADA Como se indicé en la introduecién de este capitulo, el objetivo inmediato es usar la transformada de Laplace para resolver ecuaciones dliferenciales, Paratal fn, es necesario evaluar cantidades como S(dy/dt}y 2{d°y/ df") Por ejemplo, sif” es continua para 1 > 0, entonces integrando por partes se obtiene [eovoa-esof ref = FO) + 52170) ° LUPO) = sFis) — FO). (6) ALO. pdt gut hemos supuesto que e~"f() — 0 conforme ¢— =, De manera similar, con la ayuda de la eouacign (6), con Aro) =f —F"0) stsF(s) — FO] FO) ee =e FO) + 20) ° LUO) = PFE) ~ FO) - FO o De igual manera se puede demostrar que LS") = PFS) ~ £00) ~ sf') - "0 ® La naturaleza recursiva de la transformada de Laplace de las derivadas de una foncisén Fes evidente de los resultados en (6), (7)y (8) El siguiente teorema da la transformada «de Laplace de la n-sima derivada de f Se omit la demostracién TEOREMA 7.2.2 Transformada de una derivada Sif.f’,... f-® son continuas en [0, ©) y son de orden exponencial y si (0) es continua por tramos en (0, 9), entonces LSD) = Fs) = F4F0) = -7f"0) — «= FO), donde Fis) = 2 f(0) SOLUCION DE EDO LINEALES Bs evidente del resultado general dado en el teo- rema72.2.que L(d'y/di") depende de Ys) = Z{y(0) y las n ~ 1 derivadas de ¥() cvaluadas en f = 0. Esta propiedad hace que la transformada de Laplace sea adecuada para resolver problemas lineales con valozes iniciales en los que la ecuacisn diferen- cial tiene coeficientes constantes. Este tipo de ecuaci6a diferencial es simplemente una combinacién lineal de términos y,y'.",.-y™: aty266 CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE donde las a,,i = 0,1,...,myy.yj.---+¥,- Som Constantes. Por la propiedad de linea- lidad la transformada de Laplace de esta combinaciéa lineal es una combinacisn lineal de transformadas de Laplace: + ay £9) = Agony ° Del teorema 7.2.2, la ecuacién (9) se convierte en a,[3"¥(a) ~ s1y(0) ~~» = y" PO] il T¥(8) — st Ay(O) — + «= yr ao J +o + mF) = GO) donde £(y(0) = ¥{s) y Fig(0) — G(s). En otras palabras, la transformada de Laplace de una ecuacién diferencial lineal con coeficientes constantes se convierte en tuna ecuacién algebraica en ¥(3). Si se resuelve la ecuacién transformada general (10) ppara el simbolo ¥(s), primero se obtiene P(5)¥(s) = Q(s) + G(s) y después se escribe 28), Gs) y= 28. Se, uy PG) * Pe) oo donde P(s) = a,s" + a,_,s°"! +... + dy, (8) ¢8 un polinomio en s de grado menor o igual an — I que consiste en varios productos de los coeficientes a, = 1, my Tas condiciones inicalesprescritasy,,),....),-, ¥ G(s) s la transformada de Laplace de ‘g(t Normalmente se escriben los dos términos de la ecuacién (11) sobre el minimo comin denominador y después se descompone la expresién en dos o més fracciones pparciales, Por tltimo, la solucién y(0) del problema con valores iniciales original es y(0) £-4Y(s)}, donde Ia transformada inversa se hace término a término. El procedimiento se resume en el siguiente diagrama. Bnewenie lay) AED tansformada esconocida que |—Apligue la tansformaca—>] se converte en una satisface IA ED yTas | de Laplace £ ecuacién algebraica condiciones iniiales en Ys) o_o Resutva i ecuacicn ‘Soluciéa y() A — pique fa transformada — ranstormada para anata inversa de Laplace ~! Yo) En el ejemplo siguiente se ilustra el método anterior para resolver ED, asf como la descomposicién en fracciones parciales para cl caso en que el denominador de Y(3) contenga un polinomio cuadrético sin factares reales. I EJEMPLO 4 Sotucién de un PVI de primer orden ‘Use la transformada de Laplace para resolver el problema con valores iniciales ny Be sy aissen24, yO = Fi 3y =13sen24, 00) = 6 SOLUCION Primero se toma la transformada de cada miembro de la ecuacién dife- rencial i oS} + 34(y) = 13.A{sen 20) at a2 "Bi potinomio 7%) ee igual al polioomio air de -ésimo grado en la esc (12 de ia ceeién 4.3 onde el smbolo muni se sistaye po7.2 TRANSFORMADAS INVERSAS Y TRANSFORMADAS DE DERIVADAS * 267 De (6), Z(dy/dt) = s¥(s) — y(0) = s¥(s) — 6. y del inciso d) del teorema 7.1.1 “£{sen 2) = 2/(s* + 4), por lo que la ecuacién (12) es igual que 26 26 s¥(s) — 6 + 3¥(6) = © 6 +3) =6 + Pea Pee Resolviendo la itima ecuacién para ¥(s),obtenemos Ys) = 2 + —8__ =. as P43 GH DETH HOE +H Puesto que el polinomio cuadrétioa + 4 no se factoriza usando mimeros reales, se supone ‘que el numerador ea la descomposicién de fracciones parciales es un polinomio lineal en s A numeradores, se obtiene 65° + 50 = A(st + 4) + (Bs + Cis + 3), Haciendo s = —3 se obtiene inmediatamente que A = 8, Puesto que el denominador no tiene més raices reales, se igualan los coeficientes de s*y 5:6 = A + By 0 = 3B + C. Sien la primera ‘ecuacién se usa el valor de A se encuentra que B = ~2, y con este valor aplicado a la segunda ecuacién, se obtiene C = 6, Por lo que, 6s + 50 8 CF DEFH eG Asin no se termina porque la éltima expresisn racional se tiene que escribir como dos fracciones. Esto se hizo con la divisi6n término a témino entre el denominador del ejemplo 2. De (2) de ese ejemplo, 0 = sof} ~2¥ Se deduce de los incisos c),d) y ¢) del eorema 7.2.1. que la solucién del problema con valores iniciales es y(?) = Se — 2 cos 2/ 3 sen 2 . | EJEMPLO 5. Solucién de un PVI de segundo orden, Resuelva y” — 3y" + 2y = , MO=1, yO) SOLUCION Procediendo como en el ejemplo 4, se transforma la ED. Se toma la suma de las transformadas de cada término, se usan las ecuaciones (6) y (7), las condiciones iniciales dadas, el inciso c) del teorema 7.2.1 y entonces se resuelve para Ys): - 321. rey - | a2} 2£{y} = Lle*) PY(s) — sy(0) — y'O) — 31s¥(s) — yO] + 2¥) sa st2 1 +6549 Bt Gowt DED G-De- Dery Los detalles de la descomposicisn en fracciones parciales de ¥(s) ya se presentaron en cl ejemplo 3. En vista de los resultados en (3) y (4), se tiene Ia solucién del problema ‘con valores iniciales yO = UNO)268 CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE En Jos ejemplos 4 y 5, se ilustra el procedimiento bésico de cémo usar la transfor- mada de Laplace para resolver un problema lineal con valores iniciales, pero podria [parecer que estos ejemplos demuestran un métado que no es mucho mejor que el apli- cado a los problemas descritos en las secciones 2.3 y 4.3 a 4.6, No saque conclusiones negativas de sélo dos ejemplos. Sf, hay una gran cantidad de Algebra inherente al uso de la transformada de Laplace, pero observe que no se tiene que usar la variaci6n de parmetros 0 preacuparse acerca de los casos y el Algebra en el métado de coeficien- tes indeterminados, Ademés, puesto que el método incorpora las condiciones iniciales prescritas directamente en la solucién, no se requiere la operacién separada de aplicar Jas condiciones iniciales ala solucién general y = c,y, + ey, + + cy, + y, dela ED para determinar constantes espectficas en una solucién particular de! PVI La transformada de Laplace tiene muchas propiedades operacionales. En las sec ciones que siguen se examinan algunas de estas propiedades y se ve cémo permiten resolver problemas de mayor complejidad. COMENTARIOS 4) La transformada de Laplace inversa de una funci6n F's) podria no ser ‘nica; en otras palabras, es posible que A{ fit} = (fx) y sin embargo, + f, Para nuestros propésitos, esto no es algo que nos deba preocupar. Si, y f, son con! ‘auas por tamos en [0, =) y de orden exponencial, entoncesf,y f, som esencial- ‘mente iguales. Véase el problema 44 en los ejercicios 72. Sin embargo, sif,Y son continuas en [0, ©) y A{ f()} = P{f,(9}, entonces f, =f, en el intervalo, ii) Este comentario es para quienes tengan la necesidad de hacer a mano des- ccomposiciones en fracciones parcales. Hay otra forma de determinar los coefi- cientes en una descomposicién de fracciones parciales en el caso especial cuando 2(f(0} = FCs) es una funcién racional de s y el denominador de F es un pro- ducto de distintos factores lineales, Esto se ilustra al analizar de nuevo el ejemplo 3, Suponga que se multiplican ambos lados de la supuesta descomposicién S649 A B — es G—De—He+4 s-1 s-2 sea as) digamos, por s ~ 1, se simplifica y entonces se hace s = 1, Puesto que los coefi- cientes de By C en el lado derecho de Ia igualdad son cero, se obtiene +6549 16 aoe! ees ae aan Escrita de otra forma, donde se ha sombreado 0 cubierto, el factor que se elimina cuando el lado iz- quierdo se multiplica por s — 1. Ahora, para obtener B y C, simplemente se evalta el lado izquierdo de (15) mientras se cubre, a su vez, s—2ys + 4: Sa 649 = Nea ae + 4) Zap P+ 6st9 y G= De- 24 +4)7.2 TRANSFORMADAS INVERSAS Y TRANSFORMADAS DE DERIVADAS #269 La descomposicisn deseada (15) se da en (4), Esta técnica especial para determi- nar coeficientes se conoce desde luego como método de cubrimiento. iti) En este comentario continuamos con la introduccién a la terminologfa de sis- temas dindmicos. Como resultado de las ecuaciones (9) y (10) la transformada de Laplace se adapta bien a sistemas dindmicos lineales. El polinomio P(s) = a,s* + a,_,f"! + +++ +a, en (11) esl coeficiente total de ¥(s) en (10) yes simplemente el lado izquierdo de la ED en donde las derivadas d'y/dt* se sustituyen porpotenciass, 1... ..n. Es comién llamar al recfproco de P(s),en particular W(s) = 1/P(s) funcién de transferencia del sistema y escribir la ecuacién (11) como Yo) = WEIOS) + WENGE) 8) De esta manera se han separado, en un sentido aditivo, os efectos de la respuesta debidos a las condiciones iniciales (es decir, Ws}Q(s)) de los causados por la Tuncién de entrada g (es decir, W(s)G(s)). Vea (13) y (14). Por tanto la respuesta _y{ del sistema es una superposicién de dos respuestas: YO = LNWO) + WIG} = Wl + 00. Sila entrada es g() = 0, entonces la solucisn del problema es yo() = F-4W(s) (Q(s)}. Esta solucién se Hama respuesta de entrada cero del sistema. Por otro Jado, la funciGn y,() = P-"(W(s)G(s)) es la salida debida a la entrada g() Entonces, sila condicisn inicial del sistema es el estado cero (todas las condiciones {niciales son cero) entonces O(s) = O'y por tanto la nica solucién del problemacon valores iniciales es y,(, La lima solucién se llama respuesta de estado cero del sistema, Tanto y,(#) como y,() son soluciones particulares:y,(f) cs una solucién del PVI que consiste en la ecuacién homogénea relacionada con las condiciones iniciales dadas y y,() es una solucién del PVI que consiste en la ecuacién no ho- ‘mogénea con condiciones iniciales cero. En el ejemplo 5 se ve de (14) que la fun- ign de transferencia es W(s) = 1/(s — 3s ~ 2), la espuesta de entrada cero es pr eee om, volt) = & {25}. Be + 46%, y la respuesta de estado cero es , 1 eee. no- Ey Sea | 506 0 Comprucbe que la suma de y,() y yf) es la solucion de y() en el ejemplo 5 y que yo(0) = 1, yf(0) = S, mientras que y,(0) = 0, {(0) = 0. EJERCICIOS 7.2. tar respuestas alos problemas seleccionads con nimero inpar comienzan en la pdgina RES-10 7.2.1_TRANSFORMADAS INVERSAS 8. En los problemas 1 a 30 use el Algebra apropiada y el teorema 7.2.1 para encontrar la transformada inversa de Laplace dada. 10. = 2. 14, 16.270 © CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 24, es De Fe =D AL y Hy = eM cos 24, HO al 5. F wef (s+ Problemas para analizar 39, 2y" + 3y"— By’ —2y = y¥(0) = 0, yO) = nef} Font 40, y" + 2y" = 2y = sen 31, y(0)=0, y'(0)= a } rot * Las formas inversas de los resultados del problema 46 en los 09s) ejetcicios 7.1 son ” fe = OG + 0.2)) { } ou = e“cos bt 23. oe 4) (s— ah + F " & Tr De 6) Enlos problemas 41 y 42 use la transformada de Laplace y estas ds - et (1 | ‘ 28. {5 43. a) Con un ligero cambio de notacin Ia transformada en + ae +d, 78. (6)es igual a 1 \ Pale 6s +3 LUPO) = SLAF} ~ FO). sultado junto con c) del teorema 7.1.1 para evaluar 7.2.2_TRANSFORMADAS DE DERIVADAS by Proceda como en el inciso a), pero esta vez examine En los problemas 31 240, use la transformada de Laplace para ceémo usar (7) con f(t) = # sen kt junto con d) y ¢) del resolver el problema con valores iniciales teorema 7.1.1 para evaluar <£(t sen kr} 44, Construya dos funciones fy f, que tengan la misma trans- a Bye, yo) foumada de Laplace No consider des profundes. at 45. Lea de nuevo el Comentario iii) de la pégina 269. 3.2. y20, sons Encasnte In respuesta de entrada cero y Ta respuesta de a estado cero para el PVI del problema 36, 33. y+ Gy =e, yO) =2 46, Suponga que ft) es una funcién para la que f"(0) es conic BA, y= y= 2evs5t, yO) tua por tramos y de orden exponencial c. Use los result 35. y" +5)’ +4y=0, y(0)=1, yO) -0 dos de esta seocisa y la secciGn 7.1 para justificar 36. y" —4y' = 6e* 3, y(Q) = 1, y= -1 F(0) = lim Fs), FisenVii ; 31. y+ y = VisenV21, y(0) = 10, y'0) = 0 donde Fis) = £{/(). Comprucbe este resultado con 3B y= 9y=eL =O, yO =O (0) = c0s kt 7.3 PROPIEDADES OPERACIONALES | REPASO DE MATERIAL * Continte practicando Ia descomposicisn en fraeciones parciales. * Completar el cuadrado. INTRODUCCION No es conveniente usar la definicién 7.1 cada ver que se desea encontrar Ia twansformada de Laplace de una funcidn f(). Por ejemplo, la integracién por partes requerida para evaluar (ef sen 31) es formidable en pocas palabras. En esta seccién y la que sigue se presentan varias propiedades operacionales de la transformada de Laplace que ahorran trabajo y permiten cons- tvuir una lista mas extensa de transformadas (vea Ia tabla del apéndice ID sin tener que recurs ala efinicidn basica y ala integraci6n.FIGURA 7.3.1 Desplazamiento en el 7.3 PROPIEDADES OPERACIONALES| 271 7.3.1 TRASLACION EN EL EJE s UNA TRASLACION Evaluar transformadas tales como fe?) y 2{e™?'c0s 41} es directo siempre que se conozea (y asf es) £(1°) y (cos 41}. En general, si se co- noce la transformada de Laplace de una funcién, $£{f(1)) = F(s).es posible calcular la transformada de Laplace de un méltiplo exponencial de f, es decir, 2(e* f(0), sin ningtin esfuerzo adicional que no sea trasladar o desplazar, Ia transformada F(s) a F(g — a), Bste resultado se conoce como primer teorema de traslacién o primer teorema de desplazamiento. TEOREMA 7.3.1 Primer teorema de traslacién Si Z(F() = Flo) y a es cualquier némero real, entonces Ze“f(} = Fis — a). PRUEBA La demostracién es inmediata, ya que por la definicién 7.1.1 Bef) = { Si se considera s una variable real, entonces la grafica de F(s — a) es la grafica de F(s) desplazada en el ej spor lacantidad Ja Sia > O, la grafica de F(a) se desplaza a unidades a la derecha, mientras que si a < 0, la griifica se desplaza |a| unidades ala izquierda, Véase la igura 73.1 Para enfatizar, a veces es il usar el simbolismo Ae" f0) = AF aeer donde s—>s ~ a significa que en la transformada de Laplace F(s) de f(0) siempre que aparezca el simbolo s se reemplaza por s — a. I EJEMPLO 1 Usando el primer teorema de traslacién Evakie a) Ze") b) $f ‘cos 41). SOLUCION. Los siguientes resultados se deducen de los (eoremas 7. y 7.3.1 3 6 9) MOP) = LP es =F Lars GF s42 Joca GF OP 416 by Le Moos 41) = Leos 4] ,.-0-2 16 FORMA INVERSA DEL TEOREMA 7.3.1 Para calcular la inversa de Fls — a), se debe reconocer Fis). para encontrar f(¢) obteniendo la transformada de Laplace inversa de F(s) y después multiplicar /(0) por la funcién exponencial , Este procedi- into se resume con simbolos de la siguiente manera: LMF ~ a} = LMF S)| ye) = FO. aw donde 0 = #-"(F()) En la primera parte del ejemplo siguiente se ilustra la descomposicién en fracciones paciales en el caso cuando el denominador de Y(s) contiene factores lineales repetides.272 CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE EJEMPLO 2. Fracciones parei factores lineales repetidos 2+ 5/3) [2s - é 2 (as SOLUCION a) Un factor lineal repetido es un término (s — a)", donde @ es un nti ‘mero real y nes un entero positive = 2. Recuerde que si (s ~ a)" aparece en cl denomi- nador de una expresién racional, entonces se supone que la descomposicisn contiene n fracciones parciales con numeradores y denominadores constantes 5 ~ a, (s = a), (5 — a)" Portanto, con. a = 3y n= 2 se escribe 245 A B cy & F Colocando los dos téminos del lado derecho con un denominador cormin, se obtiene el numerador 2s + 5 = A(s — 3) + By esta identidad produce A = 2 y B = 11. Por tanto, 245 ,—t » GH =3' 6-3 eo “es wt} ‘ us | ® Ahora 1/(6 — 3)° es F(s) = 1/s* desplazada tres unidades ala derecha, Ya que L-A/st) = £, se tiene de (1) que 1) = a P28} sone ‘ e-ay e o 1b) Para empezar, observe que el polinomio cuadrstico # + 4s + 6no tiene rafces reales y ‘por tanto no tiene factores lineales reales. En esta situaciGn completamos el cuadrado: ca Por thtimo, s[2+ 5/3 sf2+5/3 Peuee GtDP td? © Prae+6 Gta? El objetivo aqui es reconocer la expresi6n del lado derecho como alguna transformada de Laplace Fs) en la cual se hareemplazado spor +2. Loque se trata de hacer es simi- Jara trabajar hacia atrs del inciso ) de ejemplo 1, El denominadoren (5) ya estéen la forma comecta ex decir, s* + 2.con s+ 2enlugar des, Sin embargo, se debe aeglarel nnumerador manipulando las constantes: 4s + $= (6 +2) +3 — Ahora mediante la divisin entre el denominador de cada trmino, I linealidad de L~los incisos e)y d) del teorema 7.2.1 y por tltimo (1), sf24 5/3 _ Het 43 “G4 F27.3 PROPIEDAL I EJEMPLO 3. Un problema con valores iniciales y@=17 OPERACIONALES! © 273 Resuelvay" ~ 6)" + 9y = Fe%, yi) SOLUCION Antes de transforar Ia ED, observe que su lado derecho es similar ala funci6n del inciso a) del ejemplo 1. Después de usar la linealidad, el teorema 7.3.1 y las condiciones iniials, se simpliica y lego se resuelve para Ys) ~ #(/(0) Ely") ~ 69") + 92} = HP 2 P48) ~ 590) — YO) ~ 615¥(6) — yO] + 9%) = 5G (8 = 65 + ¥(s) = 25+ 5+ oe 2 @-3Y@) <4 54 5 = 3 G-3F G3 Yi) = primer término del lado derecho ya se ha descompuesto en fracciones parcisles en (2) del inciso a) del ejemplo (2. ro 3° G-9 U-» 1 ® vies tat he te mye De la forma inversa (1) del teorema 73.1, los dos dltimos términos de (8) son ij» Blo Por lo que (8) es y(t) = 26" + 11te + dite . I EJEMPLO 4 Un problema con valores iniciales Resuelvay" + 4y' + 6y=1 +e y(0)=0, yO) =0. Porloque y() SOLUCION Hy") + 4L0") + 6£() = LU} + He} #Y(8) — s¥(0) — y'O) + AIs¥Es) — yO] + OYE) = (+ 4s + OFS) see) eth SEF DE +45 +6) ¥%) = uesto que el término cuarético en el denominador no se factorizaenfactoreslineales reales, se encuentra que la descomposicin en fraciones parciales para Yis) es Ye, V3 s/2+5/3 Ts sel #44546 ‘Adems,en la preparacin para tomar I transformada inversa, ya se mane}é el timo ‘énmino en la forma necesaria del inciso b) del ejemplo 2, Por lo que en vista de los resultados en (6) y (7), se tiene la solucién Ys)274 © CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE FIGURA 7.3.2 Grafica dela funcién excalén unitaio, FIGURA 7.3.3. Lafunciénes A) = 2t~ 3) UE= 1) fe FIGURA 7.3.4 La funciénes Fi) = 2= 34 = 2) 4 MEE = 9), 7.3.2 TRASLACION EN EL EJE t FUNCION ESCALON UNITARIO Bn ingenieraes comin encontar funciones que esti ya sea "desactivadas” 0 “ativadas” Pr ejemplo, ua fuera extera que acta en tm sistema mecénio, oun volj apicado a un cucu, se puede desacivar después de cierto empo. Es convenient enfonces dent una facia especial que ese deo 0 (Gesactivada) hasta un ceo empo r= ay entonces el nimero 1 (ctivads) después de tse tempo La fancidn se lama funcidn exealonunitari ofuneign de Heaviside DEFINICION 7.3.1 Funcién escal6n unitario La funcién esealén unitario ‘(/ ~ «) se define como 0, Ost 0 se multiplica por %™(? ~ @), la funcién escalén unitario “desactiva” una parte de la gréfica de esa funci6n. Por ejemplo, con- sidere Ia foncisn f(t) = 21 — 3, Para “desactivar” la parte de Ia grfica de fpara 0 = 1 <1, simplemente formamos el producto (21 ~ 3) ‘Wir — 1). Véase la figura 73.3. En general, lagrfica de f{0) W(t ~ a) €5 0 (desaetivada) para 0 <1 0, g(0) = O€ (0) = 0. {Cudl es Ia co- rriente i(#)? 135. Considere una bateria de voltje consante E, que carga el capacitor que se muestra en la figura 7.39. Diva la ecta- cig (20) entre L y defina 2A = R/Ly a? = 1/LC. Use In transformada de Laplace para demostar que la solucién g(?) deg’ + 2g’ + 0g = E,/L sujetaa q(0) = 0, (0) = es cf} = (con VF =a + env aay) vee =e a) (ecu — e+ dD Ase, es = e™(cos VTS Ace A + en Vat =F) 7.3 PROPIEDADES OPERACIONALES| 279 FIGURA 7.3.9 Circuito en serie del problema 35 36, Use la transformada de Laplace para encontrar a carga q(t) en un cireuito RC en serie cuando q(0) = Oy Ei) = Eye™, > 0. Considere dos casos: k # 1/RC yk = 1/RC. 7.3.2_TRASLACION EN EL EJE ¢ En los problemas 37 a 48 encuentre Fs) 0 (0), como se indica 37. £{(r— YUE - DY 38. Le UE =D) 39. £(1 U(r — 2) 40, £(G1 + 1)AUe =) 41, L{c0s 21 Ut — =) 43. 45. 47. En los problemas 49 a 54, compare la gréfica dada con una de las funciones de los incisos a) af). La gritica de /(f) se pre- senta en la figura 7.3.10, a) £0) — FO Ut - a) b) f= HAE B 9 FUE a) ® fH) — FH UE - ©) fh Wa — a) — FO) UE - By 1D f= ga a) =F a) UE =) fi) FIGURA 7.3.10 Gritica para los problemas 49 a 54. 49. fo) FIGURA 7.3.11 Grafica parael problema 49.280 © CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 50, fo FIGURA 7.3.12. Gréfica para el problema SO sh. f0 FIGURA 7.3.13 Grifica para el problema SI Ne ao 52, S09) FIGURA 7.3.14 Gréfice para el problema 52 33. fo 54, 7 6 FIGURA 7.3.16 Grifica parael problema S4 En los problemas 55 a 62, escriba cada funcisn en términos de funciones escalén unitario, Encventre la transformada de Laplace de la funcién dada, 0, 0sr<3a/2 10-(, S 1 0sr<2 59. £0 = {r i) sen, OS 1 <2 60. f(0 lo, Qe on Ko 1 ms polo ectanglar FIGURA 7.3.17 Grdica para el problema 61 02. 1 ° rt 2 rot port tt toa fancion escalera FIGURA 7.3.18 Gratica para el problema 62, En los problemas 63 a 70, use Ia transformada de Laplace para resolver el problema con valores iniciales. Sy +7210, y= damtep= (OO! 64, y+ y= f(D, (0) = 0, donde wo [4 OS 65. y' + 2y =f), = 0, donde f, Osr<1 LO~ I, 1=1 66. y" + 4y =f(9, y(0) = 0, y'(0) = —1, donde 1 ro={t 9. yh yas (0) = 0,y"(0) = 1, donde 0, Os1 4. b) Use la transformada de Laplace para resolver el pro- bblema con valores iniciales del inciso a.282 © CAPITULO 7_LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Problemas para analizar 82. Analice cémo se podria arreglar cada una de las siguien- tes funciones, de tal forma que el teorema 73.2 se pur diera usar directamente para encontrar la transformada de Laplace dada, Compruebe sus respuestas con la ecuacién (16) de esta seccién a) £(2r+ NMED} b) HeaUe- 5) © Leos Um) a) AUP — 3D) 83. a) Suponga que el teorema 7.3.1 se cumple cuando el simbolo a se reemplaza por i, donde kes un nimero real e # = -1, Demuestre que {te} se puede t0cos kt) = {a senkt) = BF 1b) Ahora use la transformada de Laplace para resolver el problema con valores iniciales x” + wir = cos wt, (0) = 0,x/ (0) = 0. 7.4 PROPIEDADES OPERACIONALES II REPASO DE MATERIAL © Definicién 7.1.1 # Teoremas 73.1 y 7.3.2 INTRODUCCION Ea esta sect se desaollan vats propiedades operacionles mas de la anor ada de Laplace, En especial veeanoseftnoencontar a tansfommada de una funcin () que se ml plica por un monomio Ia tansformada den po especial de integral y la rnafomada de una funcién pesitlca. Las dos dmaspopiedades de vansfommada permitenfsolverecuaiones que nose han eo Contedo sa ete pn cuaconesinepales de Volta, ecuecionsinlorotifercacnet yectcioes diferencias ordnarias en las que la uncin de envada es una func pendiea defini pr ames. 7.4.1 _DERIVADAS DE UNA TRANSFORMADA MULTIPLICACION DE UNA FUNCION POR ¢* Latransformada de Laplace del producto de una funcién f(f) con t se puede encontrar derivando la transformada de Laplace de f(t). Para motivar este resultado, se supone que F(s) = 2(f(t)) existe y aque es posible intercambiar el orden de Ia derivada y dela integral, Entonces ad, af? ma . - Bong vod | slesrolar= =| es decir, af) dt = ~LUAf to}: £2.50) LUFO} =~ as Se puede usar el ttimo resultado para encontrar la ransformada de Laplace de F(t) e/a} = 20 1f(0) = dau --4(-4 0) + 210) as\ as as Los dos casos anteriores sugieren el resultado general para (1° /()) TEOREMA 7.4.1 Derivadas de transformadas SF) = ZO) yn = 2,3,...,entonces Lp) ee ap FO.7.4 PROPIEDADES OPERACIONALES Il © 283 I EJEMPLO 1 Uso del teorema 7.4. Evalie (1 sen kr}. SOLUCION Con f(t) = sen kr, Fis) ist + f°) yn = 1, el teorema 7.4.1 da 2ks GF as\F + #trsenke) = ~ 4 etsenk = 4 Si se quiere evaluar $2(1° sen kr} y {1° sen kt}, (odo Jo que se necesita hacer, @ su ver, es tomar el negativo de la derivada respecto a s del resultado del ejemplo 1 y ddespugs tomar el negativo de la derivada respecto a s de (1*sen kt), NOTA Para encontrar transformadas de funciones re”, se puede usar el teorema 7.3.1 o el teorema 7.4.1. Por ejemplo, Teorema 73.1: L(te") = F(0}, 5 =4 Teorema 74.1: £10") = = 2 ¥(e™) = = I EJEMPLO 2 Unproblema con valores iniciales Resuelva x” + 16x = cos 41, x(0) = 0, x'(0) SOLUCION El problema con valores iniciales podria describir el movimiento forzado, rho amortiguado y en resonancia de una masa en un fesorre. La masa comienza con una velocidad inicial de 1 pie/s en direcci6n hacia abajo desde la posiciGn de equilibrio. ‘Transformando la ecuacién diferencial, se obtiene (2 + 16)X() = 1 + 0 Xs) = P+ 16 +16 (2 + 16) of Bh o (8 + RP. 4) wt Fie) * 5 L = sen dr +d rsen 4 . 4 3 7.4.2__TRANSFORMADAS DE INTEGRALES CONVOLUCION Silas funciones fy g son continuas por tramos en [0, *), enton- ‘ces un producto especial, denotado por f* g, se define mediante la integral ress [rose ner 2 y se lama convolucién de fy g. La convolucién de f* g es una funcidn de 1 Por ejemplo,284 © CAPITULO 7 LATRANSFORMADA DE LAPLACE ride? FIGURA 7.4.1 Cambio del onden de integraciGn de primero ta primero 7. FG) Se deja como gjercicio demostrar que [ro gt dr= [oe ~ Deh dr: es decir, / * » — ¢ «Esto significa que la convolucién de dos funciones es conmutativa. ‘Noes cierto que la integral de un producto de funciones sea el producto de las in- tegrales. Sin embargo, es cierto que la transformada de Laplace del producto especial (2), es el producto de la transformada de Laplace de fy g. Esto significa que es posible determinar la transformada de Laplace de la convolucién de dos funciones sin evaluar en realidad la integral como se hizo en (3). El resultado que sigue se conoce como teorema de convolucién, TEOREMA 7.4.2 Teorema de convolucién Si f(0 y g(# son funciones continuas por tramos en [0, ) y de orden expo- nencial, entonces LF 2) = AIO) He) = FOG), DEMOSTRACION Sea Fis) LO) [ Sensi de y OW = (0) = [evuss ap Procediendo formalmente, tenemos FOG) = ([/« "fa a)( [eee 48) = [ “fem npoa drdp - [ “1 of APB) AB. Conservando + fija, hacemos t= 7 + B, dt rine = [nase ene 9a que fy g son continuas por tramos en (0,2) y de orden exponencial, es posible inter- cambiar el orden de integracién: f at reose— par= fe [rose - saan Lifes) I EJEMPLO 3 nsformada de una convolucién svat { [reas = ot] SOLUCION Con ft) = e'y s(t) = sen , el teorema de convolucisn establece que la cransformada de Laplace de la convolucién dey ges el producto de sus transformadas de Laplace af eseae -3 a} = Hey + Lsent) =7.4 PROPIEDADES OPERACIONALES II © = 285 INVERSA DEL TEOREMA 7.4.2. El teorema de convolucién en ocasiones es ‘til para encontrar la transformada de Laplace inversa del produeto de dos transformadas de Laplace. Del teorema 74.2, se tiene ZMFOGO) =F 8. @ ‘Muchos de los resultados de la tabla de transformadas de Laplace en el apéndice I, se pueden obtener usando a ecuaci6n (4). En cl ejemplo siguiente, se obtiene cl elemento 25 de la tabla: 2 wre I EJEMPLO 4 ransformada inversa como una convolucién: —1 | ere SOLUCION Sea Fis) = G(s) = {sen kt — kr eos kt) oy Evalie ¢ por lo que 1 Pre I= a) = 5. En este caso la ecuacién (4) da eft ‘ = adr. fad ad [antes 6 Con la ayuda de Ia identidad tigonométrica 1 sen Acos B= 7[cox(A ~ B) ~ cos(A + B)] y las sustituciones A ~ kr y B ~ k(t ~ 2) se puede realizar la integracién en (6) otatal-a [i KQQr = 1) = cos kr] di = Fal Reentor ~~ roosts — 2k Mattipticando ambos ados por 2s obviene la forma invera de (5) . TRANSFORMADA DE UNA INTEGRAL Cuando ¢()= Ly £{e(0)} = G(s) = 1/s, «leorema de convolucn implica que la ransformada de Laplace de la integral de fes Af. fo a - fe oO [rose efP2), ® dor y fo) = 2-{F()} es fell de integrar. Por ejemplo, se sabe para f() F(a) = 1/(6+ 1) y por tanto usando la ecuaci6n (8) {1 ={ = ef aig}- [imeeee if \- [/ - Saeaal > or esnae La forma inversa de (7), = eos = sent286 © CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE c FIGURA 7.4.2 Circuito RCL en serie, Po tcosr a =D etoétera ECUACION INTEGRAL DE VOLTERRA Fl teorema de convolucién y el resultado en (7) son tiles para resolver otros tipas de ecuaciones en las que una funcién des- conocida aparece bajo un signo de integral. En el ejemplo siguiente se resuelve una ecuaci6n integral de Volterra para/(), FO = 0 + f Syne ~ Aer: o Las funciones g(0) y h(® son conocidas. Observe que Ta integral en (9) tene Ta forma de convolucién (2) con elsfmbolo h jugando el papel de g I EJEMPLO 5 Una ecuacién integral [ "poe*de para flo. Resuelva f(s) = 31° — ¢ SOLUCION En la integral se identifica h(t — +) = e~* por lo que A(t) = e'. Se toma la transformada de Laplace de cada (érmino; en particular, por el teorema 7.4.2 la trans- formada de Laplace es el producto de ¥( /()) = Fishy ¥(e') = f(s — 0) FO) Después de resolver la ltima ecuacién para F(s) y realizar la descomposicisn en frac- ciones parciales, se encuentra ~§,1_ 2 # Fo = sss La transformada inversa entonces da fi) = sof - 3P- P+ 1-26 . & CIRCUITOS EN SERIE En una sols malla o circuito en serie, la segunda ley de Kirchhoff establece que la suma de las eafdas de voltaje en un inductor, resistor y ca- pacitor es igual al voltae aplicado E(), Ahora se sabe que las caidas de voltaje en un inductor, resistor y capacitor son, respectivamente, a , 1 Lo RID y i fine donde i() es la corviente y L, R y C son constantes. Se deduce que la corriente en un circuito, como el que se muestra en la figura 7.4.2, esté gobemnada por Ia ecuacién integrodiferenci di af pHs n +d [oar e0. (10J os 1 as 2 as FIGURA 7.4.3. Gritica de coriente ‘(del ejemplo 6. 7.4 PROPIEDADES OPERACIONALES II © 287 I EJEMPLO 6 Una ecuacién integrodiferencial Determine la corriente i() en un ctcuito RCL de un sola malla cuando L= 0.1 b, R= 20, €=0.1f, (0) = Oy l voltaje apicado es (0) = 1201 — 1201 r= Dp. SOLUCION Con los datos dados, a ecuacion (10) se conviere en ont + 214 tof mar 120 — 1207 uit — 1) Ahora usando (7), #(J5 i(4) dr} = I(3)/s, donde Ms) = £(i(0)), Por lo que la trans- formada de Laplace de la ecuacisn integrodiferencial es oss) +216) + 10° = 120 or (16 de cin 713 ‘Multiplicando esta ecuaci6n por 10s, usando s* + 20s + 100 = (¢ + 10} y después al despejar Is), se obtiene Hs) = 1200) (+ 10) Usando fracciones parciales, 1/100 1/100 1/10/10 13) = 1200] “00 _ M100 ° 10” G+ 108 1 100, 1/10 _ +10" "+ 107 + 107 De la forma inversa del segundo teorema de traslacién (15) de la seccién 7.3, final- mente se obtiene 12[L = W(t — Ay] = 12fe!™ = eA — 1) = 120re7!* — 1080(¢ — Le PAU — 1), i Escrita como una funcién definida por tramos, la cortiente es 9 {2 = 12e"™ — 1206", o=r<1 BOT [aire + 1209 = 120867 = LOBE = He!"—"9, EL Con esta ttima expresién y un SAC, se raza la gréfica (en cada uno de los dos interva- los y después se combinan las gréficas, Observe en la figura 7.4.3 que aun cuando la fun- cign de entrada £(0 es discontinua, la salida o respuesta i) es una funcién continua, 7.4.3 TRANSFORMADA DE UNA FUNCION PERIODICA FUNCION PERISDICA Si:una funcion persica ene petiodo 7, 7 > 0 enfonces f+ 7) = f(). El siguiente teorema muestra que la wansformada de Laplace de una {uncidn peidica se ebliene integrando sobre un peiodo TEOREMA 7.43 Transformada de una funcién periddica Si (0 es continua por tramos en [0,), de orden exponencial y periSdica con periodo T, entonces LUFO)2BB © CAPITULO 7_LA TRANSFORMADA DE LAPLACE By) FIGURA 7.4.4 Onda cundrada DEMOSTRACION Escriba la transformada de Laplace de f como dos integraes: emp de + i “etsy dt. LAF} = f Cuando se hace ¢ = uw + 7, la titima integral se convierte en Por tanto, LUO) = { “4 dt + eT SO). "(dt HP Fly + T) de fu) du Resolviendo la ecuaci6n de la Gitima linea para ( f()} se demuestra el teorema. Hl I EJEMPLO 7 Aplicacién de un voltaje perisdico Encuentre la transformada de Laplace de Ja funcién periédica que se muestra en la figura 7.4.4. SOLUCION La funciGn £() se llama de onda cuadrada y tiene periodo T = 2. Enel intervalo 0 < 1 <2, E() se puede definir por go -{h OS'1 BW 0, 1s1<2 y fuera del intervalo por f(t + 2) = f(). Ahora del teorema 74.3, EQ dr= [forum f A lneteatenaren EW) I EJEMPLO 8 _ Aplicacién de un voltaje perisdico La ecuacién diferencial para la corriente i(f) en un circuito RL en serie de una sola malla es di tosRize a2 a , f Determine la cortiente i(#) cuando i(0) = 0 y E(t) es la funcién de onda cuadrada que se muestra en la figura 7.4.4, SOLUCION Si se usa el resultado de (11) del ejemplo anterior, la transformada de Laplace de la ED es 1 LsIls) + RKs) = ———— 0 are) 3) “SGERID Tee Para encontrar la transformada de Laplace inversa de la sltima funci6n, primero se hace uso de la serie geométrica. Con la identificacién x = e~,s > 0, la serie geomé- ttiea7.4 PROPIEDADES OPERACIONALES | © 289 1 _yR__uk De st+R/L SG+RD s se puede reeseribir la ecuacién (13) como afl ds) == (= teh eh Hey ” x; , )-ean an ea) = UG = 1) + WEE 2) = UE iL — RUDE YEE — 1) + RE AUC MME GUE = 3) +9 forma equivalente i= za seni + gdcurd-ety Ut =n) Para intexpretar Ia soluci6n, se supone por Ly0=1<4,Eneste caso jones de ejemplificacion que R= 1, L i = 1 et = UE 1) 4 = 2) ME 2) — = eV UE = 9) 2s——— en otras palabras, 1s ® 1 osr<1 os , lsr<2 . i) = _— <1e3 7 ~ ee, 2et<3 TP meee Sar<4 FIGURA 7.4.5 Grafica de Ia comiente ‘(een cjeraplo 8 La gréfica de i) en el intervalo 0 = 1 <4, que se muestra en a figura 7.4.5, se obtuvo con la ayuda de un SAC. . EJERCICIOS 7.4 sas respuesas alos problemas seleccionados con nimero impar comiencan en pina RES 7.4.1_DERIVADAS DE UNA TRANSFORMADA. AL y" + 9y = cos 3, (0) = 2, y'O)=5 12. y'ty=sent, yO=1, yO==1 En los problemas 1 a 8 use el teorema 7.4.1 para evaluar cada “ , nade ies teanafonmmaoe de Laplace Ps 13. y" + 16y =f), y()= 0, y"(0) = 1. donde 1 £{te™) 2. £Pe) no ={or*" geust 3. Arcos 21) 4. Ptrsenh 37) 5. (sean) 6. Zoos 14. y" Fy=J0, y(O)=1, yO) = 0. donde 1 OSr< a/2 7. Ll0e%sen 61) 5. £{te™ cos 31 ) 7 emanate os ee En los problemas 9 a 14, use la transformada de Laplace para resolver el problema con valores iniciales dado. Use la tabla de transformadas de Laplace del apEndice II cuando sea necesatio. rsent, y(0)=0 te'sent, y(0)=0 En los problemas 15 y 16, use un programa de graficacién para trazar la grética de la soluci6n indicada.290 © CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE En algunos casos, Ia transformada de Laplace se puede usar para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coefi- cientes monomiales variables, En los problemas 17 y 18, use el teorema 7.4.1 para reducir la ecuaci6n diferencial dada a tuna ED lineal de primer orden en la funci6n transformada, Resuelva la ED de primer orden para ¥(s) = £(y(#)} y des- pués encuentre y(@) = 2 Y()) I. 1y"-y' 0) =0 18. 2y" Fy’ =2y = 10, yO) y'@)=0 7.4.2 _TRANSFORMADAS DE INTEGRALES En los problemas 19 a 30, use el teorema 7.4.2 para evaluar cada una de las transformadas de Laplace. No evalie la inte- aral antes de tansformar 19. Ze) 20, Zl + te!) W Lle*#elcost) 22, Llc sent) mffea} me of [ore 1s f[erasra} of caare] wn fieera] of fomreasr~ 4] | af feal En Ios problemas 31 a 34, use (8) para evaluar cada transfor- mada inversa, ‘Get st rt * of = a ote 5| 35. La tabla del apéndice III no contiene un elemento para _[_88s * te + a a). Use (4) junto con los resultados de (5) para evaluar esta transformada inversa. Utilice un SAC como ayuda para evaluar la integral de convolucisn. 2. A 1 [on 1 ai. b) Vuclva a analizar su respuesta del inciso a). (Podria haber obtenido el resultado en una forma diferente? 136, Emplee a tansformada de Laplace y los resultados del pro- blema 35 para resolver el problema con valores iniciales| (0) = 0, yO) = 0. Use un programa de graficacién para trazar la soluci6n, yi ty = semrt rsens, En los problemas 37 a 46, use la transformada de Laplace para resolver la ecuaci6n integral o la ecuacién integrodiferencial 38. ff) = 2r— [oenese- adr 40, f+ afro cos hdr = he + sent 41, f+ [romans apy ~ cute flor oe sf 43. f= 14 18fe-one a 44, = 2/0 = [e-« y= ade 45. y'() = 1—sent— |} y(rydr. y(0) = FF OO +9 | vadr= 1, 91) = En los problemas 47 y 48, resuelva la ecuacién (10) sujeta a (0) = O con L, R, Cy E() como se dan para cada problema ‘Use un programa de graficacién para trazar la solucidn en el interval S 1< 3, 47. L=0.1h,R=30,C= 0056, E( = 100[UEr = 1) — UE 2] 48, L= 0.005, R= 10,C = 0.028, (0) = 1oo[r = = 1) = 1) 7.43 TRANSFORMADA DE UNA FUNCION PERIODICA En los problemas 49 a 54 use el teorema 7.4.3 para determi- nar la transformada de Laplace de cada una de las funciones peri6dicas. 49. f00) if at Zat Sat aay Ae fancisn serpenteaate FIGURA 7.4.6 Grifica pars el problema 49.wv. 10) Ts re jo FIGURA 7.47. utc yane pena 50 a. wy b bw 4 ! HIGURA 748. Gena pnetten 2 we VLAN 123 4 ¢% toda ing FIGURA 7.49. cutee ena af yyy. no in an an f mst ere capt FIGURA 7.4.10 Grafica para el problema 53. af A A 4, x tn 3x ax ft tectiticacién de media onda de sear FIGURA 7.4.11 En los problemas 55 y 56 resuelva la ecuacisn (12) sujeta a (0) = 0 con E() como se indica. Use un programa de gra- ficacién para trazar la soluci6n en el intervalo 0 = 1 <4 en el ‘aso cuiando L= Ty R = 1 Grafica para el problema 54. 55. E(#) es la funcién serpenteante del problema 49 con am- plitud Ty a= 1 56. E(0) es la fancidn diente de sierra del problema 51 con amplitud 1 y 6 = En los problemas 57 y 58 resuelva el modelo para un sistema forzado resorte/masa con amortiguamiento ex dx | moat BG thy =f(0, x0) = 0, donde la funcisn forzada fes como se especifca. Utlice un pro- ‘grumna de graficaci6n para trzatx(?) en los valores indicados det xO =0, 7.4 PROPIEDADES OPERACIONALES | © © 291 57. m=4, B=1, k=5, f €s ta funcidn serpenteante del problema 49 con amplitud 10, ya = @,0S1< 2m. 58. m= 1, 6 = 2, k= 1, fes la funcién de onda cuadrada del problema 50 con amplitud 5, y a= =, 0<1< 4zr Problemas para analizar 59, Bxamine cémo se puede usar el teorema 7.4.1 para en- contrar 5-3] rris (60. En la secci6n 6.3 vimos que ty" + y' + ty = Oes laecua cin de Bessel de orden v = 0. Bn vista de (22) de esta seccién y de la tabla 6.1, una solucién del problema con valores iniciales ty" + y’ + ty = 0, (0) = 1, y"(0) = O,es y = Jit). Use este resultado y el procedimiento descrito en las instrucciones de los problemas 17 y 18 para demos- tar que fe 1 LO) = [sugerencia: Podefa ser necesario usar el problema 46 de los ejercicios 7.2) 61. a) Se sabe que la ecuacién diferencial de Laguerre ty" += dy’ bay =0 tiene soluciones polinomiales cuando m es un entero rno negativo. Estas soluciones naturalmente se lla- rman polinomios de Laguerre y se denotan por (0). Determine y = L,(0), para n = 0, 1, 2,3, 4 sise sabe que £,(0) = 1 b) Demuestre que ole her}=rn donde ¥is) = #{y} yy = L,() es una solucién poli- nomial de la ED del inciso a). Concluya que n=0,1,2, sta ultima relacién para generar los polinomios de Laguerre es el andlogo de la férmula de Rodrigues polinomios de Legendre. Véase (30) en la Tarea para el laboratorio de computacién 62. Eneste problema se indican las instrucciones de Mathema- tica que permiten obtener la twansformada de Laplace sim- Dolica de una ecuacién diferencia y la solucién del problema de valores iniciales al encontrar a transformada inversa, En ‘Mathematica ta transformada de Laplace de una funci6n (0 se obtiene usando LaplaceTransform [y{t), ts]. En cl renglin dos de la sintaxis se reemplaza LaplaceTransform, Lv{ ts] por el simbolo Y. (Si no tiene Mathematica, en- tonces adapte el procedimiento dado encontrando la sin: taxis correspondiente para el SAC que tenga a la mano.)292 © CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Considers el problema con valores iniciales y+ 6y' + 9y = sent, vl 2, y'(0) = -1 Cargue el paquete de transformada de Laplace. Repro- dduzca con precisin y después, a su ver, ejecute cada ren ald de la siguiente secuencia de instrucciones. Copie los resultados a mano o imprimal. diffequat = y"{t] + 6y'[t] + 9y{t] == t Sinft] transformdeq = LaplaceTransform [diffequat, t,s]/. (910) ~ > 2, ¥'10] — > =1, LaplaceTransform [yit], t,s] = > ¥} soln = Solveltransformdeg, ¥//Flatten Yisoln InverseLaplaceTransform[Y, 5, ] 63. Modifique de forma apropiada el procedimiento del pro- bblema 62 para encontrar una solueién de yi" By! dy = 0, (0) = 0, yO) = 0, x 64. La carga g(#) en un capacitor en un cireuito CL en serie esté dada por a +g = 1-4 =) + 6G = 40) =0, 4°) =o. Modifique de forma apropiada el procedimiento del problema 62 para determinar g(). Trace la grfica de su solucién, 75 LA FUNCION DELTA DE DIRAC FIGURA 7.5.1 INTRODUCCION En ct hime pérafo de I pégina 261, se indies que como una consecvencia inmediata del teorea 7.13, (6) = 1 no puede sel tansformada de Laplace de una funcinf que et eontinoa por ramos ea [0/)¥ de orden expovencil Hn el andlsis siguientes introduce wna fancidn que es muy diferente dela qu haestudiado en cusos anteriores Mas tarde veremos que debecho existe une funcino ms precisamesie, una funcién generalized, cuya tansformdn de Laplace es Fs) IMPULSO UNITARIO. Los sistemas mecsinicossuelen ser afectados por una fuerza ex- tema (0 fuerza eleciromottz en un cicuito eléctrco) de gran magnitud que acta sélo por tn petiodo muy cor. Por ejemplo, podria caer un rayo en el ala vibrant de un avin, un marillo de bola podria golpear con pressién una masa en un resort, una boa (de besbol olf, tenis) podria ser enviada por el aire al ser golpeada de modo violent con un bate, palo de gol o raqueta, Veal figura 7.5.1. La grfica de la nein defini por partes 6. Os10scilusiraenla igura’.5.2b.Lafunciond (0 —1,)s¢ llama impalso unitario porque tiene la propiedad de integracién [8,0 ~ 4) dt = 1 Un palo de golf aplica una fuerza de gran magnitud en la bola durante un periodo muy corto, LAFUNCION DELTA DE DIRAC En la préctica es conveniente trabajar con otro tipo de impulso unitario, una “funcién” que aproxima a 8 (t ~ 1.) y se define por el limite 80 = 1) = Him d,¢0 - 2a) grifica de 3,(t ~ 6) b) comportamiento de 6, conforme a > 0 FIGURA 7.5.2. Impulso unitari. 7S LAFUNCION DELTA DEDIRAC #293 Lait exresio, que n es una faci en abso, puede cracterizar por ls Sos ropiedaes ern 7 pane fT» nfaemsaret impulso uniter 8(¢— 1 same fancén dela de Dirac fs publ bene aansformaa de Lapac ea unis dts de Dia por suposicién formal de que {¥(8(t — t9)} = lim, . £(8,(0 — 10) TEOREMA 7.5.1 _‘Transformada de la funcién delta de Dirac DEMOSTRACION Para empezar se puede escribir 5,(¢— 1,) en términos de la funcién escal6n unitario en vrtud de (11) y (12) dela seccidn 7.3: Bt = 1) = LUE (y= @) = UE = + 0) Por linealidad y (14) de la seccién 7.3 la transformada de Laplace de esta dltima ex- presisn es Sr) Pesto que (4) ten la forma indetemminada 0/0 conforme a> 0 xe aplica la egla de LMepita: ~ Wyse tin (=) ees on L(Gglt = 0) -3 L(G ~ 19) = Him, 218, [Ahora cuando f, = 0, se puede coneluir de (3) que (810) = 1 EI sltimo resultado enfatiza el hecho de que 6(1) no es el po usual de funcién que se ha estado considetando, puesto que se espera del teorema 7.1.3 que (/( conforme s =, EJEMPLO 1 _ Dos problemas con valores les Resuelva y" + y = 48(¢ ~ 2m) sujetaa a) XO =1, yYO=0 b yO=0, yO=0 Dos problemas con valores iniciales podrian servir como modelos para deseribir el ‘movimiento de una masa en un resorte que se mueve en un medio en el cual el amor- tiguamiento es despreciable. En f = 27 la masa recibe un golpe preciso. En a) la masa se libera a parti del reposo una unidad abajo de la posicién de equilibrio, En b} la masa esté en reposo en la posicién de equilibrio. SOLUCION a) De (3) la ansformaa de Laplace de la ecuacisn diferencia es sete 0K oe fe O- arta Con Ia forma inversa del segundo teorema de trslaci6n, se encuentra SY() 5 + Ys) YD = cost + 4 sen(t = 2) Ue — 20), Puesto que sen(t — 277) = sen 1, la soluci6n anterior se puede escribir como von fee ° cost + 4 sent294 © CAPITULO 7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE FIGURA 7.5.3 Lamasaes golpeadaen 12m, FIGURA 7.5.4 Ningéin movimiento hasta que la masa e golpeada en ! = 27, En la figura 7.5.3 se ve de la grifica de (5) que la masa presenta movimiento arménico simple hasta que es golpeada en ¢ = 27r, La influencia del impulso unitario es incre- mentar la amplitud de vibracién a VI7_ para > 2m. ) En este caso la transformada de la ecuacién es simplemente yo 42" =F yas (0 = 4 sent — 2) W(t = 2) 0, O=r<2e ~ [asens, 2m, © La gréfica de (6) de la figura 7.5.4 muestra, como se esperarfa de las condiciones ini- ciales, que la masa no exhibe movimiento hasta que es golpeada en t = 27 . COMENTARIOS 4) Si 8(¢~ 1, fuera una foncién en el sentido usual, entonces la propiedad #) en la péigina 293 implicarfa [ 8(¢ — %) dr = O en ver de Jj &(t ~ h) dt = 1.De- bido aque la funciGn delta de Dirac no se “eomporta” como una funcin ordinara, ‘aun cuando sus usuarios produjeron resultados corrects, al inicio los matemicos la recibieron con gran desprecio. Sin embargo, en 1940 la controversial funcién de Dirac fue puesta en un fundamento riguroso por el matemstic francés Laurent Schwartz en su libro La Théorie de distribution y esto, asu vez, condujo una rama completamente nueva de la matemética conocida como la teoria de las distribue ciones 0 funciones.generalizadas. Fn esta teorfa (2) no es una definicin acep- tada de 6(¢—1,),ni se habla de una funci6n cuyos valores son 0 0. Aunque se deja cen pazeste tema, basta decir que lafunci6n delta de Dirac se caracteriza mejor por su efecto en otras funciones. $ifes una funcién continua, entonces [ro 80 — W) dt = fit) o se puede tomar como la definicién de 6{t ~ 1). Este resultado se conoce como propiedad de cribado, puesto que 6(t 1.) tiene el efecto de separar el valor Cf) del conjunto de valores de f en {0,2}. Note que la propiedad ii) (con ft) = 1) y G) (con f() = e°*) son consistentes con (7) i) Los Comentarios en la seccién 7.2 indicaron que la funcién de transferencia de una ecuacién diferencial lineal general de n-ésimo orden con coeficientes constantes es Wis) = 1/(P(s), donde Pls) = a,s" + a,_.¢-' +... + a, Lafun- ign de transferencia es la transformada de Laplace de la funci6n w(‘), conocida ‘como funcién peso de un sistema lineal, Pero w(#) también se puede caracterizar en términos del andlisis en cuestiOn. Por simplicidad se considera un sistema lineal de segundo orden en el que la entrada es un impulso unitario en 1 = 0: ay" + ary’ + agy = 8, y(0) = 0, yO) = 0. Aplicando la transformada de Laplace y usando £{6{()) = 1 se muestra que la ttansformada de Ia respuesta y en este caso es la funcidn de transferencia 1 1 1 Ys) = = = Ws) vast y= FN = wep De esto se puede ver, en general, que la funcién peso y ~ w() de un sistema lineal de n-ésimo orden es Ia respuesta de estado cero del sistema a un impulso unitaio. Por esta razén w({) también se llama respuesta de impulso del sistema,7.6 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES #295, EJERCICIOS 7.5. tas respuestas a los problemas seleccionades com mimero impar comienzan en la pagina RES-12, En los problemas | a 12, use la transformada de Laplace para resolver el problema con valores iniciales. Ly’ ay = 600- yity=se-D, yO (0) = 0.9°(0) = 1 40) = 0,9") = 0 i y(0) =0 2 3 y+ y= 8(t— 2m), 4, y" + Loy = 8-201), 5. ) + 3(e 6. y" by =8(t— 2m) + 604m}, y(0) = Ly") =0 7 (=D, yO) =0.y'Q) = 1 8 + 80-2. y0)=0,y'O)=1 9. y+ dy" + Sy = 802m), (0) = 0,9") = 0 10. y" + 2p Fy = 8-1), y(0) = 0, y"(0) =0 LL. y" + 4y! + 13y = 80 m) + 6-3), y (0) =0 12. y=! + by =e + 3-2) + 80-4, (0) = 0, »"(0) = 0 13. Unavigauniforme defongitud Zsoprtauna carga concen- trade nsen * ~ IL Laviga td empoada en su extreme izquierdo y libre en su extremo derecho, Use la transfor- mada de Laplace para determinar la deflexién y(x) de ay sty — 10) BIT = cde = donde y(0) = 0, (0) = 0, y"{L) = 0, yy") = 0. 14, Resuelva la ecuacién diferencial del problema 13 sujeta a (0) = 0,y"(0) = 0, y(Z) = 0, "(L) = 0. Enestecaso la viga etd empotrada en ambos extremos. Véase la figura 7.5.5 FIGURA 7.5.5. Vigaenel problema 14 Problemas para analizar 15. Alguien afiema que las soluciones de dos PVI yi+2y' + 1y=0, = 0, ¥O=1 y+ 2y' + ly = 80, 0) =O. son exactamente lo mismo, {Bsté de acuerdo 0 no? Tustifique su respuesta, 7.6 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES REPASO DE MATERIAL INTRODUCCION RESORTES ACOPLADOS ‘© Solucién de sistemas de dos ecuaciones con dos ineSgnitas, ‘Cuando se especifican las condiciones iniciales, la transformada de Laplace de cada ecuacién en un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes reduce el sistema de ED a un conjunto de ecuaciones algebraicas simulténeas en las funciones trans- formadas, Se resuelve el sistema de ecuaciones algebraicas para cada una de las funciones transfor- ‘madas y luego se determinan las transformadas de Laplace inversas en Ja manera usual, Dos masas m, y m, estén conectadas a dos resortes A y B de masa despreciable con constantes de resorte k, y k, respectivamente, A su ver, los dos resortes estén unidos como se muestra en la figura 7.6.1. Sean x,(t) y x,(0) los desplazamientos verticales de las masas desde sus posiciones de equilibrio, Cuando cl sistema est en movimiento, el resorte B esta sujeto a elongacién y compresiGn; por lo que su elongacién neta es x, ~ x,, Por tanto, se deduce de la ley de Hooke que los resortes A y B ejercen fuerzas —k,x, y k,(x, ~ x,) respectivamente, en m,, Si nin- guna fuerza extema se aplica al si ema y si ninguna fuerza de amortiguamiento est presente, entonces la fuerza neta en m, €s ~K,x, + k(x, — x). Por la segunds ley de Newton se puede escribir xy Ge 7 Tha + hele — 0).