Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal indice INDICE A-AUTOMATOS PROGRAMAVEIS 1- INTRODUCAO 1.1. O que é um PLC. Arquitectura dos PLCs. 1 1.1.1 Introdugio 1.1.2. Funcionamemo 1.2 Classificagao das linguagens 5 1.3 A electronica das entradas e saidas, . 1.3.1 Entradas digitais ~ ° - Emcee, - Emea, 3 8 1.3.2. Entradas analogicas —- i 1.3.3. Saidas digitais = saidas por relé - saidas de estado sdlido 1.4 Directivas para instalagao de PLC’s - 13 1.4.1 Prevencdio do ruido electromagnético — 13 1.4.2 Ligagao da alimentacao o 1.4.3 Disposigdo da cablagem --. 15 1.4.4 Supressio do ruido na carga 16 1.5 Consideragdes gerais sobre o Projecto de Quadros Eléctricos ~ 20Departamento de Electrotecnia — Escola Secundaria de Pombal indice 2. PROGRAMAGAO DO PLC 2.1 Funeionamento da consola a 2.2 Programagao Booleana - 29 elnstrugdes basicas + Temporizagao *Contagem Bits de sistema _ 2.3 Ligagoes das entradas e saidas ~ 2.4 Exercicios — 45 2.5 Aplicagoes ~ 75 3. PROGRAMACAO EM GRAFCET 3.1 Elementos do GRAFCET ~ n 3.1.1. Btapa 3.1.2. Acgo 3.1.3. Transigio ¢ receptividade 3.1.4. Ligagdes # Divergéneia em OU © Convergéncia em OU © Divergéncia em E © Convergéncia em E 3.2 Implementagao de um automatismo~ 7 3.2.1 Regras de evolugdo 3.2.2 Equagao Geral de Etapa 3.3. GRAFCET nivel 1 e de nivel 2 no ambito do projecto 99 3.4, Exercicios 100 3.5. Aplicagaes 108 ut 3.6. Programagao 3.6.1 Instrugdes 3.6.2 ExerciciosDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal B~ELECTROPNEUMATICA 1. CIRCUITOS BASICOS E LOGICOS 1.1 Funcionamento de Vilvulas Solendid 1.2 Actuadores pneumaticos lineares - 1.3. Esquemas electropneumaticos para comando de cilindros 2. IMPLEMENTAGAO DO GRAFCET COM SEQUENCIADORES, 2.1 Esquema interno de um Sequenciador ~ Acgies — Exercicios ~ Aplicagées C—SENSORES/TRANSDUTORES 1. TEMPERATURA - 2. FORGA/PRESSAO/ACELERAGAO Sensores Nivel/Pressiio Sensores Forga/Binario 23 Sensores de Aceleragao -- 3. MEDIGAO DE PROXIMIDADE/PRESENCA 3.1 Interruptores de Fim de Curso 32 Reed Detectores indutives 34 Detectores capacitivos ~ 3.5 Detectores optoelectronicos indice 7 123 129 138 139 142 151 156 167 180 184 194 197 198 203 203Departamento de Blectrotecnia — Escola Secundéria de Pombal Introdugao UNIDADE 1 1.1. - O QUE E UM PLC. ARQUITECTURA DOS PLCs 1.1.1.- Introdugae Os autématos programaveis aparecem nos Estados Unidos em 1969 ¢ foram concebidos a pedido dos fabricantes de automéveis, que pretendiam automatizar as suas fabricas, com material que se pudesse adaptar & evolugdo do fabrico de um modo mais simples ¢ a custo mais baixo do que os sistemas cablados geralmente utilizados até essa altura. Um Autémato Programivel Industrial (PLC: programmable logic controller) € um eguipamento electronico programavel em linguagem no informética, desenhado para controlar em tempo real ¢ em ambiente de tipo industrial processos sequenciais destinados a automatizar operagdes préprias de determinado processo produtivo. E pois ume ferramenta muito util para a automatizagiio de processos nos mais variados tipos de industrias (clectrénica, mecanica, téxteis, papel, quimica, etc.) ¢ esto concebidos para funcionar em ambientes industriais severos, Podem ser ligados directamente aos detectores © pré-accionadores gragas as entradas/saidas industriais. © seu cardcter programavel confere-Ihe uma grande flexibilidade de uso, adaptando-se quer a mudangas de métodos, a meios de produgo ¢ inclusivamente a mudangas de produtos. De salientar que as linguagens de programagio dos autmatos so bastante mais simples do que as linguagens de programagao convencionais, estando © seu emprego ao alcance da maioria dos técnicos nfo havendo necessidade de recorrer a especialistas em informatica. Hoje em dia, existem inémeros modelos de autématos programaveis: desde os nano-autématos, indicados para méquinas e instalagdes simples com um pequeno numero de entradas/saidas, até aos autématos multifungdes, capazes de gerar varios milhares de entrada/saidas e destinados a pilotar processos complexosDepartamento de Electrotecnia — Escola Secundéria de Pombal Introdugdo. 1.1.2. - Funcionamento Do ponto de vista do utilizador, 0 funcionamento interno do PLC pode ser imaginado como 0 de um mais ou menos complexo conjunto de relés de varios tipos devidamente interligados e funcionando todos em conjunto. Muitos instaladores utilizadores, com experiéncia prévia no project ¢ execugiio de quadros eléctricos a el, a relés preferirio pensar 0 autémato nestes termos, Uma das linguagens dispor ladder, presta-se bem a esta filosofia. No entanto, 0 PLC real € controlado por um microprocessador que interpreta uma sequéncia de instrugées que especificam as acgdes a realizar em fungdo do estado das varidveis de entrada ¢ das outras varidveis, internas, entretanto avaliadas. Todos os PLCs actuais tém uma arquitectura de hardware electrénico que compreende: => Unidade Central de Processamento (CPU) => Memoria RAM, EPROM e EEPROM, => Dispositivos de E/S => Periféricos O diagrama de blocos representado mostra esta arquitectura tipica ‘ALIMENTAGAD MEMORIA SINAIS T SINAIS DE E Ss A SENSORES. L»} “oes ACTUADORES PeRIFERICOSDepartamento de Flectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugio ‘A CPU: Tem como fungo principal o tratamento das instrugdes que constituem o programa. A sua performance esti directamente ligada ao fempo de resposta: tempo necessirio para levar a cabo as distintas operagdes de controlo, Em particular, 0 tempo de resposta de um sistema (activagiio de um sinal de saida em relage a uma entrada) vem determinado principalmente por: # ciclo de scan: conjunto de tarefas que o autémato efectua quando esti 2 controlar um processo: => tarefas comuns: supervisto geral => ler entradas ¢ actuar saidas => execugde das instrugdes: tempo parcial de processamento de cada instrugao, normalmente os fabricantes indicam valores entre 30 e 0,4 ms. para 1K de instrugdes (1K = 1024 instrugdes) => servigo a periféricos tempo de ON/OFF dos médulos de E/S A Meméria destina-se a armazenar as instrugées que constituem 0 programa de funcionamento do automatismo © outros dados. Sao utilizadas duas familias de memérias + Vivas ou memérias RAM (Random Access Memory). O seu conteiido pode ser lido e modificado sempre que se queira, mas sio voliteis ¢ perde-se toda a informago em caso de falha de energia. # Mortas, cxjo contetido € conservado em caso de falha de energia ¢ podem apenas ser lidas. Para poderem ser escritas novamente ¢ necessério fazer um apagamento total, por um proc ial, exterior a0 PLC, através de raios ultravioletas (EPROM) ou eléctrico (EEPROM). A solugo EPROM é preferivel FEPROM, ainda que pois ¢ mais econdmica e mais robusta electricamente. A remotamente é susceptivel de alteragdo extemporanea, em caso de situagdes de ruido electromagnético,stamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Introdugao. Os Dispositivos de entrada/saida destinam-se a aquisigao de sinais vindos do exterior. Podem ser bindrios, analégicos ¢ futuramente “fuzzy” (vagos ou difusos) '¢ médulos digitais podem ser a relé, transistor ou triac. As saidas a relé sto normalmente preferidas porque na maior parte das vezes dispensam os relés de acoplamento aos actuadores # médulos analégicos destinam-se por exemplo, a valvulas proporcionais ou a variadores de velocidade, executam a conversio digital/analégica sendo as gamas mais comuns: 4-20 mA/1-$V/0~10V. ¢ médulos especiais destinam-se por exemplo a0 posicionamento de um ou mais eixos num motor passo-a-passo ou a reconhecer sinais de alta frequéncia geradores de impulsos (encoders) ou fotocélulas que geram sinais cujo periodo & de milisegundos. 4 médulos fuzzy, esto a ser desenvolvidos pare tornar os computadores capazes de fugir A tradicional légica bindria. O objectivo final € copiar 0 raciocinio humano € conseguir desenvolver processos logicos partindo de indicagées pouco precisas, mais qualitativas que quantitativas do tipo “esta sala estd pouco quente”. Esta expressdo ¢ fuzzy ¢ est entre 0 “tudo” e 0 “nada”, numa escala repartida (0 /0.1 /0.2 /0,3/0.4/0.5/0.6/0.7/0.8/0.9/ 1) Periféricos so dispositivos que realizam tarefas complementares ao funcionamento do autémato € estio em constante comunicagdo com este. Usam-se tanto para programar como para visualizar 0 estado do autémato. © computador, consola de programagao, interface de impressora, gravador de EPROM so alguns exemplos de periféricos.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugao 1.2. CLASSIFICACAO DAS LINGUAGENS. Diversas linguagens de programagiio para PLC, foram aparecendo, originadas em fabri intes de autématos e obtendo mais ou menos sucesso conforme o utilizador, tipo de aplicagao e mesmo a regio geografica. A linguagem de contactos (Ladder Network), mais préxima da “cultura” dos relés. O GRAFCET, desenvolvido e muito utilizado em Franga, € uma linguagem também conhecida como diagrama de etapas ou Sequencial Function Chart. Finalmente um conjunto de linguagens poderosas so englobadas no conceito de blocos funcionais, muito baseadas nos principios Booleanos, Em 1992 apareceu a primeira norma internacional, respeitante & normalizagao das linguagens de PLC. Trata-se da norma da Comissdo electrotécnica Intemacional, LE.C- 1131-3 Esta norma admite 5 tipos de linguagem ¢ determina a forma como elas devem ser implementadas. As linguagens so: - SFC (Sequential Function Charts), ou seja GRAFCET - EBD (Function Block Diagrams) - LD (Ladder Diagram) - ST (Stretured Text) - TL (Intruetion List)Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugio 1 - AELECTRONICA DAS ENTRADAS SAIDAS ‘A propria razio de ser do autémato programavel esté ligada a capacidade de adquirir geralmente estados de dispositivos situados a "momante” da sua lgica de controlo, isto é, estados que constituem as “entradas” do PLC, ¢ a capacidade de actuar sobre dispositivos a "jusante", isto é, sob comando das suas "saidas". Torna-se portanto indispensavel conhecer suficientemente a electronica das entradas e saidas do PLC, para se conseguir ligar eficazmente a este 0s referidos dispositivos extemnos de aquisigdo ¢ de ‘comando, 1.3.1. - Entradas Digitais Entradas em Corrente Continua Destinam-se a determinar se um par de contactos externos esta fechado ou aberto. Esse par de contactos pode ser um comutador, uma botoneira, , umn interruptor de fim-de- curso, ou qualquer outro dispositive cujo estado "ldgico" seja relevante para a fungdo a desempenkar pelo PLC. circuito mais amplamente utilizado para entrada dos PLCs pressupe uma fonte de tensfo continua exterior de 24V. A figura seguinte mostra os elementos indispensaveis a este tipo de circuito. LL aa ‘ACOPLADOI ‘oPtico Plc Quando 9 interruptor SW1 esta fechado, fecha-se 0 circuito de entrada ¢ logo D1 emite a luz necesséria para saturar o Fototransistor Q1, levando a entrada de inversor Jogico INV | a um nivel baixo de tensio, ¢ portanto a sua saida ao nivel alto. De umDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugao modo geral, © fecho de um par de contactos ds entrada é considerado uma entrada de nivel légico 1 no esquemta l6gico programado dentro do PLC. O LED D2 serve como sinalizador visual do estado da entrada I] Repare-se que nfo existe nenhum contacto fisico entre a malha do circuito de entrada ¢ a alimentagtio a 5 VDC da parte logica (CPU, Meméria, etc.) do PLC. Este isolamento, muito benéfico em termos de robustez fiabilidade, é conseguido gragas a0 acoplador éptico, As outras tensdes continuas utilizadas, se bem que menos frequentemente do que os 24 V DC, so: 12 V DC, 48 V DC e 110 V DC. Hé ainda fabricantes, que além das, entradas convencionais a 24 V DC, oferecem um certo numero de entradas com niveis, TTL (0 2 5V), nao isoladas opticamente. Destinam-se a fazer interface com dispositivos logicos Entradas em Corrente Alternada ‘Nalgumas aplicagdes torna-se preferivel utilizar sinais de entrada em corrente alternada, provenientes de certos dispositivos. Alguns fabricantes de PLCs oferecem circuitos de entrada para tensdes alternadas, conforme se exemplifica na figura abaixo ~ — —2 exrenor | rc Qs elementos fundamentais adicionados a este circuito séo, uma malha de resisténcias para baixar o valor eficaz da tensdo, e uma ponte rectificadora que juntamente com o condensador de filtragem, oferecem ao restante circuito um sinal idéntico ao do caso de entrada em corrente continua. As tensdes mais comuns em C.A. silo os 220V AC, 110V AC € 24V AC. Quem necessita de usar um pequeno nimero de entradas AC numa aplicago em que a maioriaDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugao das entradas sejam os “standard” 24V DC, pode facilmente conciliar as duas necessidades, construindo externamente ao PLC, e para as entradas AC, 0 teferido circuito Resisténcia-Ponte-Condensador ¢ alimentar com a saida desta a entrada normal de 24V DC. 1.3.2. - Entradas Analogicas As entradas analogicas tm como fungdo detectar niveis analdgicos ¢ fazer a converstio analégica/numérica e conversio numérica‘analdgica. Na deteogdo de niveis analdgicos 0 sinal analégico é comparado com dois niveis Tegulaveis, alto e baixo e o resultado da comparago enviado ao programa do utilizador. Estes médulos (2, 4, 8 ou 16 entradas) existem em trés verses: detectores de nivel alto, para termopares e para sondas com resisténcias, Na conversdo analdgica/numérica 0 sinal analégico é convertido em informagao numérica (12 ou 16 bits) que € transmitida a0 programa do utilizador. Estes médulos podem adguirir a totalidade das grandezas analégicas utilizadas nas aplicagdes industniais: normalizadas nivel alto, nivel baixo, termopares, sondas com resisténcias. Na conversdo mumérica/analégica a informagio numérica (8 ou 12 bits) emitida pelo programa do utilizador é convertida em sinal analégico normalizado 0-10 V, 4-20 mA ou 0-20 mA, para o comando de variadores de velocidade, valvulas, ete. A titulo de exemplo, apresentamos 0 esquema do circuito intemo ao PLC. referente a um canal de entrada analégica.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secunsiria de Pombal Introdugo 1.3.3. - Saidas digitais Saidas por Relé Ea tipo de saida mais comum nos autématos programaveis. Considera-se digital este tipo de saida, pois cada relé s6 pode tomar um de dois estados: contacto fechado ou contacto aberto, O relé € um dispositive Electromecénico, que apresenta varias vantagens: - garante um bom isolamento galvanico (por construgio), entre a bobine e os contadores; ~ conduz qualquer tipo de sinal, quer em corrente continue camo alterna, tipicamente admitindo 250V de tenso com 0 contacto aberto. E um componente electricamente robusto ¢ bem compreendido pela maioria dos utilizadores Por outro lado, o relé fem, em relago aos semicondutores, dois pontos mais sensiveis = necessita de uma corrente minima fluindo através do contacto, isto €, se com 0 contacto fechado a corente imposta pela carga for extremamente pequena, ele comporta-se como estando aberto; - um componente com partes moveis € tem portanto uma durago limitada, O numero de aplicagdes ¢ tipicamente da ordem das dezenas de milhio, Como exemplo apresenta-se 0 esquemaDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugao. A bobine do relé montagem Darlington. Este circuito obedece ds ordens do microcontrolador. posta & condugdio por um circuito integrado com saida por uma Na utilizaggo pratica das saidas por relé fi que ter em atengZo alguns factores, que se passam em revista: - Quando a carga comutada por um relé do PLC ¢ alimentada a DC ¢ contém uma bobine, ¢ imprescindivel instalar entre os terminais da bobine da carga um diodo, com o cétodo a tensio positiva, conforme se mostra no desenho. Este diodo destina- se a promover a circulacao de corrente ¢ portanto a dissipagiio de energia da bobine quando se dé 0 corte do relé, evitando assim o arco entre os contactos e respectiva deterioragdo e ainda interferéncia electromagnética produzida, - Por cada saida ow seja, por cada relé existem dois terminals. $0 eles 0 Comum. (COM) ¢ 0 normalmente Aberto (NO). - No PLC, todos os Comuns dos relés so independentes, podendo-se figar cargas & saida dos relés referidos a potenciais todos eles distintos uns dos outros. © desenho abaixo exemplifica istoDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Introdugdo - Quando uma saida esta “activa” correspondendo a um nivel logico 1 do Programa, 0 LED respectivo acende ¢ o relé fecha 0 contacto Comum (NO). - Quando 0 relé esta aberto, mas com uma tensto de 220 V AC, aquela malha consome uma corrente residual de cerca de 1 mA. muitos modelos, os terminais "comum" dos relés sfo interligados aparecendo a0 utilizador apenas um dinico terminal “comum" no autémato por cada grupo de varios relés de saida, Esta filosofia poupa o niimero de terminais de aperto e 0 seu espago nalguns casos simplifica a cablagem (quando todas as cargas tém a mesma alimentago). Por outro lado, torna menos flexivel o autémato quando se utilizam cargas alimentadas a potenciais diversos, Mostra-se como exemplo 0 caso do HPLC, em que cada 3 relés partitha o terminal "comum” Saida de estado s6lido Alguns modelos de autématos programaveis apresentam saidas através de dispositivos semicondutores. Para cargas alimentadas a corrente continua utilizam-se transistores, ou montagens em darlington de transistores.Departamento de Electrotecnia ~Escola Secundaria de Pombal Introdugio. Para cargas alimentadas a corrente alterna utilizam-se triacs. Apresenta-se 0 esquema de um circuito de saida deste tipo. cpu Saidas analégicas Alguns modelos de PLC dispdem de saidas analdgicas, isto é, saidas em que a tensio ¢ a corrente tomam em cada momento um valor possivel de entre um numero de patamares, compreendidos entre um minimo € um maximo, que constituem os extremos da gama. O patamar de tensio (ou corrente) é a tradugdo analégica de uma grandeza numérica computada pelo programa que corre no autémato. As saidas analégicas podem servir no posicionamento de valvulas, no controlo da velocidade de um motor ou no comando de outros tipos de accionadores que admitam wma entrada analégica, ‘As gamas mais utilizadas para os sinais analégicos de saida sio * em tensdo, 0a 10V;, 0a SV, -SVat5V; -10V a +10V. © emcorrente, 4a 20 mA ¢ 0 a 20 mA. No caso das saidas em tensio, hd que ter em atengdo a capacidade de fornecimento de corrente dessa saida. Normalmente restringe-se a algumas dezenas de mA, pelo que pode ser necessério utilizar amplificador DC de corrente, antes do accionador.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Introdugo 1.4.- DIRECTIVAS PARA INSTALACAO DE PLCS 1.4.1.- PREVENCAO DO RULDO_ELECTROMAGNETICO Ligagio a Terra Os PLC apresentam uma caixa externa em material nfo metélico, poliuretano ou poliamida. No entanto, todos os modelos incluem uma chapa em aluminio que forma uma superficie continua com area nao inferior 4 do circuito impresso. Esta superficie metdlica tem duas fungdes importantes serve de dissipador ao regulador de tens intemo ao PLC, ¢ simultaneamente serve de plano de massa para efeitos de protecgdio contra ruido electromagnético. Em todos 0s modelos de PLC, a referida chapa metdlica esta ligada fisicamente & massa J6gica (relativa 4 alimentagdo interna a 5 V DC) do circuito electrinico do PLC. Para obter os melhores resultados da referida blindagem deve respeitar-se o seguinte 1, Em todas as instalagdes em que seja incorporado um PLC, deve dispor-se de uma boa terra. 2. Ligar o negativo da tensiio de alimentagao do PLC 4 terra, através de um condutor de cobre de 2,5 mm? de didmetro (no minimo)Departamento de lectrotecnia Escola Secundéria de Pombal Introdugéo 1.4.2. -LIGACAO DA ALIMENTACAO Introducao A situagdo ideal é a de se utilizar uma alimentago exclusiva para o PLC. Em AC sera uma fase ou um secundario destinada ao PLC, e portanto diferentes daquelas que alimentam os dispositivos de poténcia. Em DC terd uma alimentagiio exclusiva de 12 V DC ou 24 V DC. Caso isto nfo seja vidvel devem seguir-se as indicagdes que se seguem Autématos alimentados a DC PLCs alimentados a tens6es continuas, tipicamente 12 VDC ou 24 VDC, deve-se utilizar um par de cabos desde a fonte de alimentagio até ao PLC, exclusivamente para esse efeito. Caso existam outros dispositivos alimentados com a mesma tens, eles deverdio de dispor de cablagem independente As fontes de aiimentagao devem ter o seu terminal de terra ligado a terra da instalagao.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugio- Autématos alimentados a 220 AC Neste caso existe dentro da caixa do autémato ou aa sua proximidade imediata uma fonte que transforma os 220 VAC em tensio inferior e depois a rectifica e filtra O cuidado a ter é 0 de deixar um espago de 20 cm entre os cabos de 220 VAC € 0 PLC. P —-Mentagem Correcta 4 Montagem Incorrect Os cabos de alimentagdo nao devem ser encaminhados pelas mesmas colunas dos cabos de sinais de entrada ou saida, 1.4.3. - DISPOSICAO DA CABLAGEM Para além dos principios atras expostos relativos aos cabos de alimentagio, ha a respeitar a directiva de no misturar na mesma caleira cabos de saidas com cabos de entradas dos PLC. No quadro de comando, utilizar uma caleira para ¢s cabos que transportam os sinais de entrada (sensores, micro-interruptores, etc.) € uma outra caleira para os sinais de saida do PLC. Além disto todas as possiveis fomtes de ruido (contactores, relés de poténcia, valvulas, ete.) devem estar montadas no quadre, pelo menos a 20 em do autémato e da caleira dos sinais de entrada.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugao. f Fee rate} c= ‘SAINI “ft F ‘J INSTALAGAO CORRECTA A INSTALACAO INCORRECTA Quando for imperioso passar cabos de entrada e de saida na mesma caieira, isso pode ser feito desde que num percurso limitado, ¢ blindando com fita de blindagem o conjunto dos cabos de entrada, Neste caso, um extremo da fita de blindagem sera ligado terra, 14. - SUPRESSAO DE RUIDO NA CARGA Proteceao dos contactos do relé do PLC. Quando a carga comutada pelo relé de saida do PLC ¢ alimentada a corrente continua, existem dois efeitos nocivos que devem ser minimizados através de uma malha RC de amortecimento entre os contactos do relé. Os dois efeitos referidos sao + A formagiio de um arco eléctrico entre os contactos, 0 qual provoca ruido electromagnetico. +O deslocameato de material de um contacto para outro, 0 que reduz a vida itil do reléDepartamento de Electrotceni - Escola Secundiria de Pombal Inirodugao Existem fabricantes que equipam os PLC com uma matha RC (designada também por “snubber" ). Os valores so de R = 68 Qe C= 15 nF No PLC em que o espago interior é muito limitado, ndo existem."snubbers" Portanto, recomenda-se que, nas saidas que atraquem cargas alimentadas a corrente continua se instalem exteriormente os respectivos “snubbers" 2uv0e aaovac cancas a Hate ie The #1 (ronagoe proxime {foe soioe So WPL) Em AC. nao 400 see SRB CMS Fo SPSOPPSPS) al TT iL Th] || ae | » Seo 5Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugao Controlo do ruido Gerado na carga Externa do PLC Cargas alimentadas a Corrente Continua Quando a carga comutada por um relé é alimentada a DC e contém uma bobine & imprescindivel instalar entre os terminais da bobine da carga um diodo, com o catodo a tensto positiva, conforme se mostra no desenho, Este diodo destina-se a promover a circulagao da corrente e portanto a dissipago de energia da bobine quando se dé 0 corte do relé, evitando assim © arco entre os contactos e respectiva deterioragio ¢ interferéncia electromagnética. oro} i 1 eer | Semmes as, 32 i eewcree or ext = Ntvocage ma Cargas Alimentadas a Corrente Alterna Mesmo com bobines alimentadas em AC, a maioria dos dispositivos clectromagnéticos, como relés auxiliares, contactores, vilvulas € motores so geradores de ruido pois a sobretensio na bobine no momento do corte provoca um arco no relé Assim deve instalar-se um supressor de sobretensio em paralelo com 0 circuito que constitui a carga de saida do PLC, nomeadamente uma bobine. Esse supressor permite a circulagdio da corrente na bobine assim dissipar a energia armazenada na mesma, evitando o arco. Ha diversos tipos de circuito para 0 feito, mas os dois mais recomendados sio:Departamento de Eiectrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Introdugtio, + Varistor © Mata Re Consoante as caracteristicas do circuito de carga assim devem ser escethidos os elementos supressores. Assim (para carga 220 VAC), 0 varistor deve ter uma tensio normal de operagdo maxima na ordem dos 250 V a 300 V, e uma tensdo de limitagao. (em que comega a conduzir) da ordem dos 390 V a 470 V, A capacidade de absorgiio de energia do varistor também pode ser escolhida em face do tipo de carga. ‘Quando se opta pela malha RC, hi que fer em conta a poténcia da resisténcia ¢ a tensio do condensador, que deve ser superior a 300 V. A corrente no condensador também um pardmetro a ter em contaDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugdo. 1.5. - CONSIDERACOES GERAIS SOBRE O PROJECTO DE QUADROS ELECTRICOS Sendo os autématos programaveis baseados em circuitos integrados, eles so muito mais performantes do que os circuitos Iégicos implementados com base em relés mas por outro lado so obviamente mais sensiveis as interferéncias electromagnéticas. Assim, todos os cuidados j4 descritos nos parigrafos anteriores, sio de facto necessérios. Apresentam-se de seguida, os principios mais gerais relativos ao projecto de quadros eléctricos de comand. Sempre que o espaco o permita, deve dividir-se 0 quadro eléctrico em dois, ou pelo menos, em duas zonas distintas: ‘A Zona de Comando, onde normalmente as tensdes em jogo Vao até aos 24 VDC € as correntes so pequenas, e a Zona de Poiéncia onde se devem localizar os érgios que comutam maior poténcia Em relagZo ao local (dentro do quadro) em que ¢ instalado 0 PLC, seja sobre calha DIN seja com outro tipo de fixagdo, ¢ aconseihavel deixar algum espaco a esquerda € & direita do PLC, com dois objectivos © Possibifitar futura expansibilidade, deixando 0 espago para instalar um segundo autémato ou uma expansio do primeiro. © Facilitar a remogio do automato, se necessario. © Ajudar a cumprir as normas relativas a distancia as fontes de ruido.Departamento de Efectrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Programagdo de PLC 2. PROGRAMACAO DO PLC 2.1, = FUNCIONAMENTO DA CONSOLA ~ OMRON FUNCOES DA CONSOLA A consola permite executar as seguintes fungdes ‘+ Edicdo: introdugao e alteragao de programas + Monitorizagao: visualiza e altera em tempo real o valor das variaveis internas * Controlo: run/stop da execugéio de um programa instalado + Transferéneia: gravacZo de programas em cassetes audio * Comunicacao: recepgAo © emissio de mensagens com o autémato a executar um programaDepartamento de Electrotecni Escola Secundéria de Pombal Programagio do PLC ELEMENTOS D4 CONSOLA A consola é constituida pelos seguintes elementos * DISPLAY: Permite a visualizagdo de dados, instrugdes do programa e mensagens de diagnéstico * SELECTOR: determina 0 modo de operagio da CPU «PROGRAM», «MONITOR», «RUN» - PROGRAM: permite escrever 0 programa em meméria - MONITOR: permite a simulagao do programa e: + Alteragiio de dados + Activagdio ¢ desactivagio de E/S + Alteragao de SV de TIM/CNT - RUN: executa 0 programa e permite a visualizagio de mensagens de diagnéstico * TECLADO Permite a interacgdo entre 0 autémato e 0 operador e é composto por: - Teclas Numéricas - Para introduzir enderegamentos, dados, constantes, etc = Tecla CLR - Cancela a operagaa em curso - Teclas Operativas Para as fungdes de edigdo de programas. [EXT __|Externo | [PLAY/SET— |Ler/ligar CHG ——_|Modificar (REC/RESET (Gravar/desligar SRCH[Procurar INS ___[Inserir [VER | a [WRITE “Confirmar DE Apagar t Para tras R_ [Monitor | (PParaa frenteDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Programago do PLC Teclas de Instrugiio- Para seleccionar as instrugdes de programagiio do PLC. SHIFT+CONT/# LD/AND/OR/NOT/OUT | Fungées logicas basicas [FUN ____s i Fungdesespeciais } {Bit ou contacto genérico SHIFT=CH/* Canal genérico de 16 bits TIM Temporizador CNT - Contador DM_ Data Memory — canal de memoria [SFT ‘Shifi- deslocamento de dados HR Holding relais —relés de retengio TR Temporary relais — relés temporarios LR ‘Link relais — canais de comunicacio ‘Tecla SHIFT - Selecciona a opgio superior das teclas de dupla fungao,Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Programagao do PLC PROGRAMACAO COM A CONSOLA - (ANEXO A) PASSWORD Depois de especificar 0 modo PROGRAM, a consola de programagio visualiza a mensagem “PASSWORD”. A password ¢ necessiria para evitar eros de manuseamento acidentais quando se inicializa 0 funcionamento da consola Pulsando as teclas: ; . DESBLOQUEIA 0 CLR | cp | MONTR | 2p | DESBLOG! CLR ~ Limpeza MONTR- Confirmagao LIMPEZA DA MEMORIA Antes de escrever um novo programa, € necessirio apagar todos os dados em memria, uma vez que est protegidos por uma bateria Pulsando as teclas T] [rec | er | | RESET = _— — > | Monte | => | aPacao procrama | EM MemOrIA eaeDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagiio do PLC ESCRITA DO PROGRAMA ‘A escrita de um programa em memoria faz-se no modo PROGRAM. Para se escrever 0 programa utilizam-se as teclas numéricas € de instrugdo. O valor numérico ou instrugdo s6 validado quando se pulsar a tecla WRITE. Ex. Endereyo | Instrugéo | CANAL 0000 LD ‘00000 0001 OR |o1000 (0002 AND NOT 00001 0003 OUT (01000 0004 ENDO1) ob Rao af) oC Jot) © HCCI S ks Bo Wteots LEITURA DO PROGRAMA. Em mado MONITOR ou RUN posiciona-se no inicio do enderego da instrugdo a partir da qual se pretende visualizar 0 programa e com asteclas | + podera mover-se dentro do programaDepartamento de Electroternia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagio do PLC TESTE DO PROGRAMA Uma vez eserito 0 programa, ¢ conveniente testé-lo para comprovar que esta escrito conforme as regras predeterminadas, Pulsando as teclas CER | >| sect | => em modo PROGRAM se o programa tiver erros, visualiza-se uma mensagem de erro assim como 0 seu enderego ¢ dados onde se encontra. BUSCA DE INSTRU Para ter acesso a uma instrugdo basta especificar essa instrugdo e pulsar SRCH. Pulsando continuamente a tecla SRCH, todos os enderegos que contenham a instrugio especificada se visualizam sucessivamente. Esta operagao pode realizar-se em qualquer modo de funcionamento ——» [=] <3[ §] APAGAR INSTRUCAO Em primeiro deve-se procurar 0 enderego da instrugdo a eliminar, de seguida pulsando a tecl DEL elimina-se a instrugdo pretendida.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Programaggo do PLC FORCAR A SET/RESET © estado dos pontos de E/S, relés auxiliares internos, relés de reteng0 ¢ ou a RESET, mediante PLAY/SET ou REC/RESET. Esta operagio nao pode realizar-se em modo RUN. TIMICNT podem forgar-se a SI PLAY REC Forgar — seT RESET ON OFF Ex.: Colocar o LED da si ia. 01000 activado Pulse | CLR I =| ovr |= 0 PLAY > | moyrr | >> SETDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secunditia de Pombal PROGRAMACAO BOOLEANA Programagao do PLC INSTRUCOES NOME _ SIMBOLO FUNCAO _ [OPERANDO | LOAD = Inicia cada linha ou bioco com o bit numa posigao \LD | determinada | LD B | (SR HR t —— je ‘LOAD NOT | A- Inicia cada linha ou bloco | com o bit na situagao | LD NOT. | | inversa | iwNoT |B AND | Realiza um AND com 0 I | operando especitficado | AND | | AND, B | A. Real ss NAND | AND NOT = | Realiza um NAl como | | operando especificado | ) AND NOT | [axpwor |B | — ; —-——| OR | Realiza um OR com 0 | sal | operando especificado OR | | OR B | | (OR NOT Realiza um NOR com o —_y—~ operando especificado | OR NOT | OR NOT BDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagao do PLC NOME SIMBOLO |. FUNCAO __ | OPERANDO. AND LOAD Realiza um AND entre | dois blocos | ANDLD | | ‘AND LD | JOR LOAD Realiza um OR entre dois j blocos ORLD | OR LD | a | ourreur | : Indica um bit de saida ON | B OUT IR | HR | | [our » || TR a | OUTPUT NOT Indica um bit de saida | OFF OUT NOT | | | | | | ournor |B | TIMER | Realiza um temporizador | N: | a acgdo (0.1 2.99.9 s) | ‘TIM | Te [ik | HR | | TIM N a | | = = | | | | | _ |Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Programago do PLC | o Realiza um contador N sv: | COUNTER Leu! descendent [7 | R sv SV (set value): 0 a 9999 ot CNT CP (count pulse) | | R (reset) No Operation, Nada mais ¢ executado e a préxima instrugiio é NOP (00) movida Indica o fim do programa END END (01) END (01) ] Se IL estiver ON INTERLOCK | __ [a @zy (resultado da matha anterior), a secco do IL (02) | programa entre IL. e ILC | € processada | normalmente. _ Se TLestiver OFF,as | INTERLOCK saidas na secgao do CLEAR —J mc @) programa entre IL e ILC | | ‘sao colocadas na forma ILC (03) seguinte: | OFP— Bits de saida | RESET - Temporizadores | ‘N/Modificadas - | | Contadores, registos de | deslocamento, LatchesDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagtio do PLC T IMP (04) | Salto para JME se 0 Nr resultado da malha antes IMP (04) for OFF. Todas as saidas |00 299 | mantém o estado anterior ‘Nao devem usar-se as seguintes instrugdes entre | IMP e JME: JUMP END IME (05) + DIFUeDIFD | - RDM IME (05) - HDM JUMP | Nr STEP (08) | Indica o inicio de uma. } STEP (08) etapa de GRAFCET. ER - Uma etapa no deve | conter as instrugdes: END, IL, ILC, JMP, IME, SBN - STEP sem operando indica o fim do GRAFCET Define o fim da malha das — ere) condigdes de transigao0 I — _ if Realiza um registo de i “Shift Register deslocamento comegando no | SUE: | — canal B e terminando no canal | SFT (10) © SFT (10) E. IR A IN: Entrada de dados HR CP Transigdo de desiocamento R: Reposigaio 5. oO 15, 0 IN, E a SNXT(09) EDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Programagio do PLC Realiza um registo de deslocamento Reversible com CARRY entre 0 canal Be E | C/B/E Shift Register | num sentido ou noutro de acordo |p com o conteiido do canal de HR SFTR (84) SFTR (84) | controlo. DM IN: Entrada de dados iS CP. Transigao de deslocamento a | R: Reposicao | F Is 0 Is 0 | j | | SRE | Z | | cy | | | | | 5. 150 | | IN | Pr B | | a + L | oo - a | | | Jeane realiza um relé ® RELAY le KEEP B S-Set IR HR | oe) | R- Reset | |e | KEEP(I1) |B | | | | Reversivel |! | Counter Realiza um contador Ne ie | o ascendente-descendente. Tl Ginere TOR | | CNTR (12) Re ‘increment input) lie | DI (decrement input) | | R (reset) |Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Programagio do PLC Teosee ss — pra) Colca a saida ON durante | | um ciclo de scan, no R DIFU (13) Ei seguimento de uma |HR | transigao OFF > ON da | | entrada | : | : Diferentiation | iB: | Down (4) | —]_DIFDAA) Coloca a saida ON durante um ciclo de scan, no R DIFD (14) 2 seguimento de uma HR |transiggo ON OFF da | | | entrada High Speed Realiza um temporizador a SV: pumer | acgaio (0.01 a 99.99 s) TC IR TIMH (15) | lar | TIME (15) | | f- I sv | L ee —{_wsrr.06) | | Desioca os dados entre os | B/E : canais B e E, canal por | A , eo) fp" canal. Sto introduzidos | j E zeros no primeiro canal e | PRY | \perde-se ocontetidedo =|” j ultimo, Bul 6 3452] 1029Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Programagio do PLC { Compare —__ or any ‘Compara dois conjuntos de | C1/C2: 4 digitos em BCD e coloca CMP (20) cL as fiagsGR,EQeLEde | IR acordo HR C2 Tc Pee eee cee er Ce DM S: |D: a [eo] Rransfre ocoteudo do MOV (21) canal S,ouumaconstante |p |yR | s | de 4 digitos paraocanalD Jui |HR D | TC |DM DM | ‘Move Not Ss Dp | ovenet TaN Ge] _|Inverte 0 contetide do canal MVN (22) S,ouumaconstantede¢ yp |p s digitos etransfere parao’ up | HR | > canal D tc |DM | DM Bindi | De en | econ Converte os 4 digitos BCD |® BIN@3) do canal $ paraBindrioe |i {yp s transfere para R lor IER | A 7 bs tc |DM (BCD) @N) |p x10" x16 | x10" xié! | x10 x16 | j | LJ x1o' LI xi6* = : . I = ___JDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Programagao do PLC T indrio - — s: |D: a! BoD es) Converte 0 conteiido BCD (24) Bindrio canal S paraBCDe|yR | yR s transfere para R nr |HR S —» R TC |DM e (BIN) (BCD) ar | x16" x10 x6" xlo! x16" x10 x16 x10° jaa pp G0) | [Soma dois operandos de a |“*/*** | digitos em BCD e coloca 0 | ADD (30) R oR ‘Au resultado no canal R ea iS [ HR Ag Auradfor >Re ||re [PM R DM | a sun iy | | Subtrai dois operands ae “S* SUB (31) digitosem BCD ecolocao Rig | Mi resultado no canal R- SR HR HR a Mi-Suey fr [er ]lqq [DM R | DM 4 4 — — ‘Multiplicagai 5 a MUL G2) | | Multiplica dois eperandos i MUL G32) [deddigitosemBCDe yp lig Md coloca o resultado no canal |S |e ReR+l HR Me j DM _pf ra |fe | {TC 5 Ma x Mr» DM | #Departamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Programagao do PLC | piviss |e Divisio — Taian) | [Divide dois operandos de 4 | MVS |B DIV (33) |digitosemBCDecolocao |jR yp Dé auocientenocanal REO [sR JiR = Testo no R+1 JER |DM | Rel ] x | jtc | | R DM Set Carry |Coloca a flag (CY) de « —J sre roy STC (40) ‘transporte a ON | | | [eae | . aiid Sacer Colocaa flag (CY) de | OLe (41) | ransporte a OFF | | N High Speed | Reversible {Romy |_| Realiza um comador | jDrum reversivel UP-DOWN R Counter B HR | |DM |RDM (60) } | ] i— - == | meas —Towey ) | Realiza um contador Dp canter |ascendente de alta IR | i Pp | HR | HDM (61) velocidade, para impulsos | py ‘com frequéncia até 2 KHz | —> —. End Wait | In: —Pinowen | |Ferva o tempo de ciclo a0 ENDW (62) | valor especificado HRDepartamento de Flectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagio do PLC Network Identifier NETW (63) ENDW (63) N Usado como identificador no programa, Nao tem | qualquer efeito | Descodificador 4-16 MLPX (76) —jompx (76) Descodifica até 4 conjuntos de 4 bits (valor em hexa) do Ss Di canal S, para um valor decimal entre Oe 15 coloca ON o(s) bit(s) correspondente a esse valor | no canal RB (e seguinte), S: Canal de origem | | Di: Designador de digitos RB: Canal inicial de destino is | 3] 2] 1] 0 lo~F Di | Codificador DMPX (77) DMPX (77) SB RB | |e coloca a esse valor 0 | Determina a posigto do bit |S* | PURE: mais significative a ON no canal S, codifica-a em hexa | |! | digito especificado do canal [HR | TC Di DM RB, Podem ser codificados | 6° até 4 canais consecutivos, S: Canal de origem Di: Designador de digitos Rb: Canal inicial de destino sB|Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagao do PLC Subroutine N Chama a subrotina N para Call —J sesonn execugio jooais SBS (91) | Subroutine Inicia a subrotina N. I SBN (92) N SBN (92) ae ead Return —- 7 Indica o fim da subrotina. RET (93) RET (93) —____! VO REFRESH Refresca os canais de E/S Ss JORE (97) ‘entre Be E IORF (97) B 00.099 EDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiéria de Pombal Progremagao do PLC 2.3. —LIGACOES DAS ENTRADAS E SAIDAS Exemplo 1: PARAGEM E ARRANQUE DE UM MOTOR ASSiNCRONO ‘TRIFASICO i) Esquema de poténcia/comando Th u R @ 534+ 1 —_©—— v —r———C—C_= 1 QS bp 4+ 1 *— KM © — ~ PB PB t “Te vs KM ii) LADDER 000.00 000.01 010.00 it 1 PB1-Start PB2-Stop Mg-Motor 010.00 Ma-Motor HEND@!) EndDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Programagaio do PLC iii) Ligagao ao PLC = Channel ob spot = Channel itt ContactorDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagio do PLC Exemplo 2: CIRCUITO DE COMANDO GE! =RICO i) Esquema de comando Entradas: PBI (NA), LSJ (Fim de curso), LS2 (Fim de curso) e PB2 (NF) Saidas: CR1 (Motor) e Sinalizador; electrovalvula (cilindro pneumatico) ¢ Besouro (fim de ciclo). Fo gam su N are Pa cere Inicio Be cote 233.7 Contactor (Motor) Lur de mareha Saida interna Blectrovalvula Contador H 4 Besouro (Fim de cicloyDepartamento de lectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagao do PLC ii) LADDER 000.00 009.03 cwroor o1s.00 PBL PE2 inieio 015.00 Tricio 015,00 919.00 mmacie cont /Sinas 00.62 016.00 [4 1s 16.00 920.03 ElectFovaly 182 0r0.02 PEEDepartamento de Flectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Prograntagao do PLC iii) Ligagao ao PLC pemy Besouro (Fim de ciclo) ElectrovalvulaDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Exercicios TEMA: OPERANDOS LOGICOS ELEMENTARES Operadores LOAD, AND, OR . NOT e OUT Exercicio 1 Pretende-se que a saida kl (relé) ligada a saida 010.00 actue, quando se pressiona os interruptores 10 eH ligados respectivamente as entradas 000.01 € 000.02. Cronograma F No ph 1 | mo uw. Ki ‘ | u-——_~ ————— é 1.1 Preencha a tabela de enderegamentos. Tabela de enderegamentos | Entradas/saidas | EnderegosDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Exercicios 1.2 Estabelega o diagrama de contactos ¢ respectiva lista de instrugdes. Lists de instrugdes N° de linha Tnstrugdo Operando OS Y 2 3 | |p? oe | o5 | 13 Desenhe o esquema de ligagdes das entradas saidas, 1.4. Edite’o programa. teste-o ® Obs: A meméria encontra-se organizada em canais e cada um é um registo de 16 bits. Os digitos da esquerda especificam o canal e os da direita 0 ponto dentro do canal, Por exemplo 001.04 especifica 0 quinto ponto do segundo canal Io 7 st bir am 99 gohan 4.2~Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Exercicios Exercicio 2: Pretende-se que a saida S ligada a saida 010,00 actue, quando se pressiona os interruptores JO e If ou 2 ligados respectivamente as entradas 000.01, 000.02 ¢ 000.03. F N we Ne t 2.1 Apague o programa anterior (consulte a lista de procedimentos da consola) 2.2 Preencha a tabela de enderegamentos ¢ desenhe o esquema de ligagdes das entradas saidas 23 Estabelega 0 diagrama de contactos e respectiva lista de instrugdes. 24 Bdite o programa e teste-oDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Exercicios Exercicio 3: 000.00 001.00 0 so 000.01 001,01 " St 000,02 001.02 | 2 S2 HEND(O1) End 3.1 Escrevae teste o programa correspondente ao esquema, 3.2 Desenhe o esquema de ligagdes das entradas saidas. © Obs: «A direita de uma saida no se pode programar nenhum contacto, ‘Uma saida niio pode ser ligada directamente a barra de inicio. A solugo passa por inserir uma flag sempre a ON. Consulte a lista de special relais (SR) KO mm E-0 fluxo de sinal vai da esquerda para a direita e de cima para baixo E aconselhavel nao programar uma saida, como saida, mais do que uma vez Pode-se utilizar livremente 0 contacto de uma saida como uma entrada auxiliar.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Exercicios Operadores AND-LD. OR-LD Exercicio 4: 4.1 Bscreva e teste o programa correspondente ao esquema, 000. ve 000.04 000.06 f— 000.03 ooo0s §=| coor 4.2 Escreva e teste o programa correspondente ao esquema i 000.02 000.03 010.01 | 1 ! oul ay 000.04 000.05 4.3. Escreva e teste o programa correspondente ao esquema ono ooo. om.02 ooo.03 oon 00.05 v0.00 it | VA 1 t | \ 1 1 f 1 1} 1 Ts 2 [Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Sugestio: comece por dividir o circuito em pequenos blocos 00000 0001 = 00004 00005 aH 01000 01001 slicin 00006 : Far} |] Sr 00200 sR Exercicios Programe cada bloco de cima para baixo ¢ depois da esquerda para a direita LP wooo AND ova oo900 e900 = 91000 01001 hate Lb bioad AND 91001 a Gente ® 2 oom — AND 0002 AND NOT 0003 | @- me T ——_-__---—e‘Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Exercicios 4.4 Escreva e teste o programa correspondente ao esquema a 000.02 00. 3 001.02 i ia 1 1 [oo pos amos f 1 VE 1 00.97 00.08 ye pope ‘ CASOS ESPECIAIS A) : dun 00.01 001.00 58 Sane re o01.00 001.01 Wheat A“ © A saida 101 nunea vai a OF! OF Solugio: 000.01 001.00 001.01 Hl r 1 J 000.01 001.05 : 1Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal B) 000.01 000.05 010.00 03 000.02 0.04 010.01 ©) Impossivel de programar !!! Solugio: 000.01 000.05 010.00 1 000.02 000.03 000.01 000.03 ie ¢ 010.01 oco.42 ExerciciosDepartamento de Electrotecnia - Escola Secundéria de Pombal Exercicios Geracao e memorizacao de impulsos B Obs: * Fungao DIFU e DIFD sao utilizadas para activar um bit durante um sé ciclo de programa, A 1 7 } DIFU GS) B A CX \ f Tempo de um ciclo de programa Exercicio 5: Estabelecer um automatismo que cumpra a seguinte fungao: = sempre que se actua no botdo de pressio P a lampada L acende se apagada, ou apaga se estiver acesa Entrada PDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Exercicios ® Obs: « Fungao KEEP funciona como um relé biestavel que é activado com S e desactivado comR iy \KEEP (nl KEEP()] — §.Set s RReset A a BBit FR B LL Este circuito de retengiio pode-se escrever conforme a figura a seguir representada: 001.00 ' 1 Exercicio 6: Pretende-se comandar 0 arranque € a paragem de um motor assincrona triffsico, através de dois interruptores de posigao $1 (arranque) e SO (paragem). A acedo sobre 0 interruptor $1, leva ao arrangue do motor, mantendo-se nessa situagGo até uma ordem de paragem por ac¢ao no interruptor SO.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundatia de Pombal Exercicios Lye so sl KMI C Tabela de enderegamentos | Cronograma jidas | Enderegos |" Entradas! Roto de pressio S| 000.00 |Botdo de pressio S;| 000.01 Contactor KMI | 010.02 6.1 Estabelega o diagrama de contactos e respectiva lista de instrugdes 6.2 Desemhe 0 esquema de ligagSes das entradas saidas,Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Exercicios Exercicio 7 FCI FC2 carrinho da figura destina-se ao transporte de objectos. Em situagao de repouso 0 carrinho encontra-se no limite esquerdo do seu percurso (situago da figura. O sistema € posto em funcionamento quando se pressiona SI (direita) ~Quendo-se-actua-no-botde-$2-0-sistema completa 0 ciele-c para-na posigao inicial FCA | Botdo de pressio (paragem) Fim de curso 1 (Esq) — F Fim de curso 1 (Dir.) — Pré-actuador de marcha a direita—KM1_| [Pré actuador de marcha a esquerda ~ KM2/ 1003 Estabelega 0 diagrama de contactos e respectiva lista de instrugdes.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Exercicios Exercicio 8: ‘Um carro deve iniciar a sua marcha por actuago de $1. Ao chegar A posigiio Dt © movimento deve ser interrompido durante 4 s, apés 0 que continua a marcha até a posig&o final FC_2 Tabela de enderegamentos ~~ Entradas/saidas Enderegos | {nN | Botiio de pressdo SI ‘0000 | [Detector de posiglo iniermédiaI——|—‘O00T —| [Fim de curso (Dir)—FC 2 | 0002 it IDepartamento de Elestrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Exercicios Relés temporarios ® Obs: Existem oito relés temporais de memoria: de TRO a TR7, Utilizam-se em circuitos com duas ou mais bobinas no circuito de saida O mesmo relé s6 se pode utilizar uma tnica vez no mesmo bloco ou nos blocos seguintes Exercicio 9: Escreva e teste 0 programa correspondente ao esquema 000.01 cooc2 iz, o0003 rs oo004 0710.00 loo a! KS k——OoH 000.05 oot 000.08 10.02 ——| }——O7] ovt AnD 0! Lp We heb o CASO ESPECIAL Circuito com derivagao igual ao da figura: 00.02 00.05 001,00 1 OH 000.03 yR9 000.04 Vt L 000.08 001,05 1Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Exercicios © sotucao: 000.03 000.04 009,05 001,00 ET | 000.02 000.03 000.06 001.05 -O- Relés de retengao © Obs: * Estes relés retém o seu estado durante uma falha de alimentago. « Existem 160 relés de retengao distribuidos por 10 canais (de HR 000 a HR 915) com 16 relés cada um_ Exercicio 10: Este exemplo tem como objectivo activar uma saida de controlo quando se activa uma entrada, e desactiva a saida quando a mesma entrada se volta a activar pela segunda vez. Quando se produz uma falha de slimentago, a saida de controlo manteré o estado, Escreva e teste 0 programa correspondente ao esquema,Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Exercicios 900.00 DIFUCI3) lo15.00 015.00 HROO.00 015.00 HROO.00 -— J 015.01 1 | |KEEP(11) 015.02 HR200.00 HROO.00 019.00 HEND@1) End ly eo DiFu 01200 Differentiate Up 015.01 on 015,02 OFF KeopDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombel Exercicios B Obs + A instrugdo TIM (Temporizador) utiliza-se para gerar uma temporizagiio 4 operagdo centre um contacto (ou condigao légica) de arranque (Start) ¢ um contacto auxiliar. +O atraso ( set value SV) pode variar entre 0 € 999.9 s e é programavel em unidades de 0.1 s no caso do TIM € 0.001 s no caso do TIM H + Quando Start fica a ON, o valor actual do TIM (PV, inicialmente posto a SV) comeya.a decrementar-se + Quando PV = 0, 0 contacto TIM fica a ON c liga a saida + Quando Start passa a OFF, 0 contacto TIM fica a OFF, PV = SV ¢ 0 temporizador inicializado e pronto a ser usado de nove. + Nao se podem programar TIM e CNT com o mesmo enderego (nimero) Start ee Start | f--_TIM_| Start Lif TIM A N N sv i sv sv Exercicio 10 Escreva e teste os seguintes programas 1, Temporizacdo a operacto . lp 900,00, ——— —| /—fim Timer | bio e000 bu030 bed sai 001.00Departamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Exereicios B Obs ‘* 10 #30 significa: o nimero do contador 10 € 0 tempo de contagem 3 s 2, ‘Temporizacio a desoperacio 091.91 00.04 Li ee fri Timer awn vot 7 ier Ae jo10 Ee }#0030 aoa la20 bea conns 001.01 4 1 3, Temporizacao a operacdo/desoperacio Lo a4 aa fren be Fon a a joo 6 : Wooo et eta con o7 freee rr kone bao ves | mojo tms 003.01 jo oor 9Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Exercicios 4, Temporizagao de impulso 000.02 (p 02 IM Timer or on : Ate fotrse | 002.00 loro Ak wel, Ae #0030 1680 bed Tivo1 002.00 5. Cascata de temporizadores A saida 010.00 ¢ comandada pela entrada 000.00 com um atraso a operagao de 7 s. 000.90 Tiwi Timer |w0030 ly da fo030 bed dub 7 roo —— vy fri Tirmer j#0040 loo bed Timoo1 010.00Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Exercicios 6. Intermitente A saida 010.03 deverd ficar intermitente sempre que a entrada 000.03 estiver activada. O ciclo de intermiténcia sera de 3s 0 tempo ON sera de 1s ¢ 0 tempo OFF sera de? s Lp 2 00.03 Tiyoge ee 1 F fiw Tier Rup nc p pe dine 03, fa #0010 { ¢ 10 bee Lo THvO03, fw? i -—1 kT Timer “ i out boos fi jaca bed 0.03 ons 001.93 7. Intermitente interno A saida 010.02 deverd ficar intermitente sempre que a entrada 000,02 estiver activada, O ciclo de intermiténcia ser de 1s 0 tempo ON sera de 0.5s ¢ tempo OFF sera de 0.5 s ® Obs: * SR Area CPMIA: 255.02 * SR AreaC..K: 1902Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Exercicios Contadores B Obs + A instrugo CNT realiza um contador decrescente com pré-selecgo. © Ovalor de pré-seleceaio (set value SV) pode variar entre 01...9999 * Os contadores CNT (a) dispdem de duas entradas, respectivamente entrada de impulsos para decrementagao der ¢ de reset rst. Se 0 contador for reversivel CNTR (b) dispde de outra entrada de impulsos para incrementagao ine. * Tal como os temporizadores, so também decrementais, isto é, por cada impulso OFF-ON no bit der o valor SV ¢ decrementado de uma unidade desde 0 valor pré- seleccionado até zeto, fechando 0 contacto associado ao contador (CNT flag) ON. ‘Um impulso na entrada de reset (rst) coloca o valor SV no valor inicial. a) der t ae Of 0 Wt é i N rst L | } sv CNTN _ a * Se 0 contador for reversivel CNTR (b) dispoe de outra entrada de impulsos para incrementago ine. b) jiner CNTR der N rst sv + Nao se pode programar um TIM e um CNT / CNTR com o mesmo enderegoDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Exercicios Exercicio 11 Escreva e teste os seguintes programas 1, Contador CNT Numa linha de montagem um sensor indutivo detecta a passagem de pegas num tapete rolante, Ao fim de 5 pegas deve fazer-se avango de um extractor que retira as pegas do tapete, O sensor que detecta o avango deve fazer recuar o extractor e iniciar nova contagem, 7 Tabela de enderepamentos ! Entradas/saidas Enderegos \ Sensor indutivo 0 000.00 boa ls Sensor de recuo il 000.01 Sensor avango 2D 000.02 } al “Avango do extractor | C= o1004 i Recuo do extractor Cc 010.05 - 2. Contador CNTR 00003 = > | }—enrr12) Reversible Counter incr oo0.04 47 fo ICNT_flag der 900. . jeo007 1 rst poor bes | cnToa? a10.08 CNT_flagDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Exercicios B Obs Contador ampliado '* Contagem até 20,000 (9999 + 9999) 000.00 000.01 cs [J }-——_$$flenr Counter 000.09 Jooo enTa1 lworoo Count_lmp 100 bed _ entoat py} fon Counter Count_imp . ooo.co oor 1A ount_imp jac200 200 bed cNog2 010.00 ‘Temporizador retentivo Retém PV (Preset value) quando falta a alimentago usando um contador ¢ 0 intermitente interno de 1s. A entrada de activagdo do temporizador é aqui a entrada de Reset do CNT 255.02 = tf ICNT. Counter }_SEC_PULSE 009.00 263.15 ooo START _FIRST_SCAN | Ha020 L | 020 hes enTooo 018.00Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Exercicios Registo de deslocamento B Obs: ‘* A instrugo SFT realiza a fungiio de registo de desiocamento em série. O deslocamento afecta os bits no sentido do menos significative para o mais significativo ‘+ Se os canais de deslocamento utilizados forem da area de HR, no caso de falha de alimentagao os dados so mantidos Ex 000.02 000.03 yy ISFT(10) Shift Register 000.04 cr (001 1 -— B 00.08 foot E 001.00 003,00 IN ~ Entrada de dados. O estado desta entrada é colocado no bit menos significativo do registo de deslocamento SP ~ Impulso de clock provoca o deslocamento dos dados R - Reset coloca todos os bits do canal a zero B,E ~ Primeiro e ultimo canal da drea de dados sobre @ qual se pretende efectuar 0 registo de deslocamento + No exemplo anterior os 16 bits do registo de deslocamento (0100 a 0115) podem ler-se bit a bit utilizando a instrugao LD. CP 0.00 101 eee tole ores) ie to 103 radia Stan CH looloajoz] Tis} [oo] SeesDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Instruco IL e ILC Exercicios B Obs: cumprirem. Ex: 000.02 02) 00.04 leone! 072.05 002,06 TL e ILC ficam desactivadas, Interlock Clear ‘+ A instrusdo IL utilizam-se sempre em combinagdo com ILC ¢ desactiva todas as bobinas de saida entre ambas as instrugdes, se as condig6es anteriores a IL néo se Interlock 002.04 Se 0002 estiver OFF as saidas (incluindo TIM/CNTS ¢ relés de retengao) situadas entreDepartamento de Electrotecnia — Escola Secundiria de Pombal Exercicios Instrugéo JMP e JME ® Obs: * A instrugdo JME (salto) utilizam-se sempre em combinagdo com JME (fim de salto) ¢ a poredo de programa entre ambas se ignora, segundo se cumpra ou no a condigao dada Ex. 200.02 090.93 + + Mews | dump b onp.04 002.90 000 05 02.01 002,02 {imie=qo5) Jump End Os contactos 0002 € 0003 servem como condigiio de salto (JMP). = Se ambos estiverem a ON, ignoram-se as instrugdes JMP ¢ JME executando-se as instrugdes compreendidas entre elas. = Se um dos contactos estiver OFF, o programa compreendido entre IMP © JME (incluindo TIM/CNTS e relés de retengao) nao se executa,Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Exereicios Instrugaéo MOV B Obs: ‘* A instrugdo MOV (21) realiza a cépia de um dado de 16 bit, de um canal para outro. * Oconteiido do canal fonte “S” é transferido para o canal destino “D” EX, 253.13 IMove@1) Move ON jooo « s [200 D ‘Transfere 0 contetido do canal 000 para o canal 200. (*) Pode ser uma constante hexadecimal por exemplo F&8C2 SOURCE DESTINATION INPUT oureur CH 0 Cpt ono ne aes np cay 7 | Paar |. a ~TA ‘stsDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Exercicios Instrugao CMP ® Obs: ‘+ A instrugiio CMP (20) compara o dado de um canal (16 bit) ou uma constante (em BCD ou hexadecimal), com o contetido de outro canal + Através do resultado da comparagio, activar-se-4 uma s6 Flag do sistema: - GR (maior >) - EQ(igual =) = LE (menor <) Ex 25313 mmo } (mPa) | Compare on lvotra 1FO hex poo 256.05 010.90 a= OMEATER THAN 256 oro EQUALS 255.07 org.02 LESS THAN 7 Se a constante #01F0 for igual ao valor do canal 000 0 relé especial 25506 fica a ON - Se aconstante #01F0 for maior que o valor do canal 000 o relé especial 25505 fica aON - Sea constante #01FO for menor que o dado do canal 000 o relé especial 25507 fica a ONDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Exercicios ofefefofefofofils eps ]ilo fo] o]e] pam Contant comgare with Channel Fam ll jos font 4 0043 1000009 rons rn 12}o00u pooo0 | CH 000 I ti | rT | | I ofofofofofeje}il: fifi rfofo} s/o | pat L 1 Oe |e ere | 0. | 4 |Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundria de Pombal Aplicagaes: Aplicacaio PROGRAMA PARA DETERMINAR A PRIORIDADE, Apresentador ogador 1 D> _ sogador2 iL ay Youador 3 (Campainha 7 ¢ Este jogo exige os seguintes requisitos: 1. Oapresentador coloca as questdes Depois de ter terminado os trés jogadores, pressionam 0 botdo correspondente, tentando responder em primeiro lugar Dez. segundos apés 0 primeiro jogador ter pressionado 0 botiio 0 besouro toca ¢ a luz correspondente ao jogador acende-se 4. A luz sera apagada por um bot colocado junto ao apresentador do concurso. (“input | Designagiio_ [ Output Designaczo_ | 00000 PBI = 01000 Campainha [00001 [ps2 01001 [ogador 1 [00002 PB3 [00003 S|Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Aplicagdes Aplicacao CONTROLO DE UMA LINHA DE EMPACOTAMENTO r Stor (oo001y PF Passndcira Stoo) ae Passadctra | ‘Sontentores (1001) Quando o botdo de inicio (PB1) € pressionado a caixa contentora move-se. Ao ser detectada por SE2 pira e a passadeira transportadora das magas inicia 0 movimento. sensor SE1 inicia a contagem das dez magas que cada contentor leva. Apés a contagem a passadeira dos contentores move-se novamente e é feito um RESET ao contador. © processo repete-se ¢ s6 para quando o operador pressiona 0 bot PB2 (STOP)Departamento de Eiectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Aplicagdes Passadeira O circuito controlador ¢ usado para detectar e contar 0 mimero de produtos que so transportados na linha de montagem. Quando sto contados cinco o cilindro & activado durante 2 segundos, apés 0 qual volta 4 sua posigdo inicial “Input__|__Designagio_ c Designagao _| 00000 | Sensor | |Passadeira | 1001 Cilindro |__Outs a CNT 047 | Contador produr |__TIM 000 —_|Temp. CilindroDepartamento de Etectrotecnia - Escola Secundéria de Pombal Aplicagdes Aplicacao CONTROLO AUTOMATICO DE ENCHIMENTO/DRENAGEM mvt Control Panel om os o TLBr pee o a PBs (on @ PL 2004) Procedimentos: 1. Quando 0 botio PBI ¢ pressionado a valvula MV1 abre (enchimento do tanque) € 0 motor M comega a trabalhar. Quando o liquido ultrapassa 0 sensor TLB2 ¢ atinge TLBI, a valvula MVI é fechada © 0 motor M patra. A vilvula MV2 € aberta e inicia-se a drenagem do liquido. Quando 0 liquido desce abaixo de TLB2, a valvula MV2 ¢ fechada 4, Apés quatro operagdes de enchimento/drenagem o sinal END acende-se e 0 besouro toca durante 20 segundos. O processo inicia-se pressionando PB3 (Reset do contador) seguidamente PBI inicia um novo ciclo de quatro operagdes, [Anpat Designacao { (00000 Start (PBI) ‘iy | 00001 [Stop (PB2) __ | or001 ‘alvula drenagem (MV 1) | 00002 |Reset(PB3) [01002 | Motor (M) aman (00005 [Sensor nivel mix (TLBI) | [01004 _|Sinalizador END | (00006 [Sensor nivel min. (TLB2) 01005‘Departamento de Electtotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Aplicagdes Aplicacao CONTROLO DE UM TRANSPORTADOR AEREQ (PROCESSO DE DECAPAGEM) Esquerda (1001) > ireita (1003) (ss) Sensor subida ($3) 4 Sensor descida (S2) 3 5 start) #Deseida (1002) 4 <9 i CC) PR2( a LX Operador “Tanqute de deeapagem ‘operator Besouro (1008) Procedimentos’ 1. Quando PBI (START) é pressionado a pega suspensa num gancho sob até aetivar 0 sensor 33, ups 0 que inicia o seu movimento para a esquerda. Quando $4 é activado o gancho inicia a descida até activar o sensor S2 ¢ um temporizador que faz permanecer a pega durante 20 segundos no tanque. Apés este tempo o produto inicia a subida e de seguida desloca-se para a esquerda até o sensor $5 ser pressionado, Nesta posigd0 inicia a descida até 0 sensor $2 ser activado € em simulténeo um besouro € activado, pelo que o operador retiraré 0 produto. 4. O operador apés pressionar PB? leva o transportador a iniciar o seu movimento pata a posigdo inicial (direita. [input —Designagio {Output 7 Designacho | [00000 | Start (PBI) 01000 _| Subida motor. | (700001 {Stop (PB2) (“‘o100i | Esquerda motor | (00002 _/Sensor 1 (S1) | (01002 |Deseida motor | {00003 | Sensor descida (S2) 7 1003 | Direita motor 00004 | Sensor subida (S1) | [01005 | Besouro | 100005 | Sensor de decapagem (S4)_| 00006 | Sensor de Fim ($5) 10007 _| Reset (RST) . 2007 4 Reset RSD (00008 | Stop (Stop _|Departamento de Electroteenia ~ Escola Secundéiria de Pombal Aplicagées plicacio 6: DETECGAO E SELECGAO DE PECAS DEFEITUOSAS PAL (00002) ‘eu ? (01000) / y Cy ~ nr a (00003) Deieituosos A célula fotoeléctrica (PH1) serve de Input para o registo de deslocamento e se ON detecta uma pega defeituosa OFF —a pega est em perfeitas condigdes A célula fotoeléetrica (PH2) gera um impulso (clock) para o registo de deslocamento quando a pega se desloca uma distancia predeterminada, No momento em que 0 produto defeituoso ¢ detectado por PHU, ¢ assinalado no registo de deslocamento numa posigdo predeterminada (04) ¢ injectado nurn recipiente por intermédio de uma electrovalvala MV «Departamento de Electroteenia ~ Escola Secundaria de Pombal Aplicagdes Aplicacdo. CONTROLO DO MOVIMENTO DE UM ROBOT, Detector ia pega Ae trabatho Puna) —— SS Femadsna ios) SSG © Robot retira pegas da passadeira A e coloca-as na passadeira B, As operagdes e condigGes so as seguintes: 1. Quando o botde PBI (Start) é pressionado, 0 robot roda no sentido dos ponteiros do relégio para a passadeira A. 2. Quando o brago se posiciona na posigao de trabalho A a Garra apanha a pega 3, Quando 0 brago termina o trabalho na passadeira A, roda no sentido inverso aos ponteiros do relogio para a passadeira B. 4. Quando 0 brago se posiciona na passadeira B, completa o seu trabalho libertando a pega. (tnput Designacio [Output Designagdo 00000 | Start (PBI) (01000 TRotaciio directa (Sol 1) 00001 [Sensor rotagao directa (LS1) | [01001 | Rotagdo inversa (Sol 2) [00002 T'Sensor rotacdo inversa(LS2) 701002 | Trabalho da Garra (00003 | Sensor (LS3) (01003 [Passadeira A J (00004 |'Sensor (PHI)Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secumdaria de Pombal Aplicagaes Aplicacio 8: SEQUENCIA DE CONTROLO SIMPLES 1s1(0) 18242) Stop PB Stat PB. U “eg HOME = 1000 (Motor direita) 1001 (Motor esquerda) Procedimentos 1. Quando 0 botde PB(Start) ¢ pressionado, 0 motor (M) move 0 carro da esquerda para a direita Quando LS2 ¢ pressionado (ON), 0 motor para durante 5 segundos e de seguida inicia 0 movimento para a posigao inicial (Home) Quando LS1 (Home) é pressionado (ON) 0 motor pira completando a sequéncia, Input Designagio |= {__ Output Designagiio ia | 0000 _|Stop (PB) ____ 91000" | Motor (direita), 00001 _|LS1 (Home) 01001 [Motor (esquerda) ("00002 [Ls2 00 PB alDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Aplicagdes Aplicacio 9: CONTROLO AUTOMATICO DE UM PORTAO. © detector ultra-sénico, destina-se a detectar a presenea e aproximagzo do veiculo, O detector fotoeléctrico detecta a passage do veiculo por interrupgao do feixe. Em resposta a estes dois sensores 0 circuito de controlo abre e fecha o portéo, (Anput | Designagio | «| Ompat__—| (700000 [Sensor ultra-sonico [00001 [Sensor fatoeléctrica (00002 [Encoder ( Subida da porta) | (00003 [Encoder (Descida da porta) | Designagic 01000 “| Motor abre porta 01001 [Motor fecha portaDepartamento de Electroteenia ~ Escola Secundiria de Pombal Aplicagdes Diagrama Temporal 00000 Sensor ultra-sénico (90002 encoder limite da subida 10000 motor abre porta 00001 cétuta fotoetectrien 04900 DIFP —— 00003 encoder fimite da deseida 10001 motor fecha porta -—~ aDepartamento de Eletrotecnia~ Escola Secundira de Pombal Aplicegdes Aplicacio 1 CONTROLO DE UMA PASSADEIRA FRAGMENTADA Nesta aplicagdo 0 PLC € usado para iniciar e parar os motores das diferentes passadeiras, de forma a que so 2 que tiver @ placa metalica trabalhe. A posigdo da placa & detectada por um sensor colocado em cada passadeira actuando assim 0 motor correspondente, Se existir um desvio da placa, um temporizador & activado (20 segundos) e se o problema nio for corrigido o motor dessa passadeita para. Operagdes: 1. Motor? €activado quando o sensor 3 detecta o produto 2. Motor 2 esta activado enquanto 0 Motor | esti activado € 0 produto esta fora do raio de acgdo do sensor 2 3. Motor | esta activado quando o sensor 2 detect o produto 4, Motor } esti activade enquanto o produto estiver fora do raio de acgdo do sensor | [Output Designagio (01000 Motor 1 | 01001 | Motor 2 01002 | Motor 3 Sensor 1 00001 “Sensor? (00002 Sensor 3Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Aplicagdes Aplicagao 11: DISPLAY VISUALIZADOR DO CODIGO DE ERRO DE UMA MAQUINA Cédigo de erro Condigdes de funcionamento: 1. A activagdo de uma entrada o cédigo de erro ¢ visualizada de 01 a 04 ¢ & acompanhado a0 mesmo tempo de um alarme sonoro, 2. A Input 05 faz o RESET do display, [Tapa TDesianasio [Codie] 00001 PBI 007 | 0005 PB2 002) [700003] BB 003 ‘0000~S=~Sti“‘<«i iwSSSCSTCi(‘i SSC” (00005 Reset 000 Output | Designacio 01000 AlarmDepartamento de Electroteenia ~ Escola Secundiria de Pombal Aplicagoes Start (0) | 7 01000 — 1 | rT I o1001 — AY Stop (1) 1002 —| | > Buzzer io0s) - | | 9 OF QW | Nesta aplicagdo 0 Display e 0 besouro s4o conectados ao PLC. Quando 0 botio START € pressionado 0 Display inicia-se em “9” e comega a contagem decrescente até “0” activando o besouro. | inpet ‘Designagio | { Output ‘Designagiio. 00000 Start PB {01000 a 01003 Display » [00001 Stop PB i 01005 BuzzerDepartamento de Flectroteenia - Escola Secundaria de Pomibal Aplicagdes MEDICAO DA VIDA DE UMA GUILHOTINA. Start (4) Produto A, Bou C \ Guilhotina en Besouro (1000) ‘Maquina de cortar A guilhotina & usada para cortar 0s produtos A, Be C ¢ sera mudada quando cortar 1000 pegas do produto A, 50D pegas do produto B e 100 pegas do produto C. Os produtos sdo cortados aleatoriamente. Um besouro indica quando a lamina da guilhotina deve set substituida ‘Trés sensores diferer jam os trés produtos e outro sensor ¢ usado para sssinalar © final do cone. Existe um botdo para inticiar todo 0 processo. (input [~~ Designagio | [Output] __Designagio _| 00000 | Sensor Guilhotina I 01000 Besouro 01001 GuilhotinaDepartamento de Electotecnia ~ Escola Secundiria de Pornbal Aplicagées PARQUE DE ESTACIONAMENTO CONTROLADO. [CAR PARK | | FULL. Entrada | Y © parque esté dimensionado para um maximo de 100 carros. Em qualquer momento 0s casros podem entrar ¢ sair. O PLC soma (S1) ou subtrai (S2) sempre que entra ou sai um carro, Quando sto registados 100 carros, o parque € considerado completo ¢ acende um Placard a informar que ndo podem entrar mais carros, Output Designagio | 01000 Pargue cheio | Input | Designa | 00000 _| Sensor $1 00001Departamento de Electrotecnia - Escola Sei undiria de Pombal Prograragio em GRAFCE 3. PROGRAMACAO EM GRAFCET /ENTOS DO GRAFCET O GRAFCET "Grafo de Comando Etapa-Transig&o" descreve os ciclos de uma sucesso de tapas ¢ de transigdes. As etapas estdo associadas as Aecdes, as transigdes esto associadas as Receptividades. © funcionamento de um automatismo pode ser representado graficamente, As regras definigdes anotagdes foram definidas pela ADEPA (Agence Nationale pour te Développement de la Production Automatisée), cr a by Uma etapa corresponde um estado de residéncia de um automatismo, o que quer dizer que enquanto estamos “parados” numa etapa do GRAFCET o autamatismo esti a desenvolver uma ou mais sequéncias de acgdo, Uma etapa representa-se por um quadrado ou um rectdngulo, com um nimero de identificago no interior. Uma etapa pode estar activa ou inactiva, Num determinado instante, 0 estado do automatismo & inteiramente definido pelo conjunto de etapas activas.Departamento de Electrotecnia - Escola Secundania de Pombal Programazio em GRAFCI ETAPA 2 ETAPA 312. ~ 4CCAO Para cada etapa tim de ser conhecidas as acgdes a efectuar. As acgdes esto em execugio sempre que, ¢ 56 quando as respectivas etapas estejam activ AS acgdes a efectuar quando uma etapa esté activa podem ser deseritas em notaedo literal (nivel 1) ‘ou simbdlica (nivel 2), no interior de rectangulos ligados ao lado direito da etapa. [>] Ei Aconde 3.1.3, + TRANSICAO E RECEPTIVIDADE ‘Uma transicio indica a possibifidade de evolugio entre duas etapas, mas so é possivel quando a receptividade a que esté associada essa transigdo é validada. A cada transigZo associa-se uma condigao logica chamada receptividade. A receptividade, escrita sob a forma de uma preposi¢do ldgica, € uma fungdo combinatéria de informagdes logicas (entradas, s \das, imemorias, times, etc.) e determina 0 fim da etapa que a precede, Uma etapa permanece activa até que a receptividade que Ihe esta associada seja verdadeiraDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal A matuigne 5-0 mae esta valicada, estado a stops innetiva Spo ees 1 transigae Sat esta valida ai ho pode ser transposta porque a reeeptividade arene + Urano naw alicia niga alata Programagdo em GRAFCET Avransigao Sot eta ransposts poraie a receptividade atbeermh oaricao warsposta As transigdes representam-se por um trago curto © grosso situado sobre ceda uma das ligagdes entre etapas. As ligagbes entre etapas sio orientadas ¢ irreversiveis, Devem ser representadas por linhas verticais de cima para baixo e podem ser: - Divergéncia em OU Convergéncia em OU Divergéncia em E Convergéncia em EProgramagio em GRAFCET DIVERGENCIA EM OU ‘Umma divergéncia em OW representa-se por wm trago de ligase horizontal onde chega uma ligagao de entrada, e de onde partem duas ou mais ligagdes de saida, Numa ligago divergente em OU, a transigdo diz-se validada quando a etapa precedente (etapa 7) esti activa, Para que a transi¢do seja efectuada é necessdrio que esta esteja validada, que uma das Receptividades (BI ou B2) seja verdadeira. Neste caso, a etapa 7 & desactivada e é activada a etapa 8 ou a etapa 9, de jendo da receptividade (BI ow B2), que primeiro ficar verdadeira. CONVERGENCIA EM OU [@ | PSDesod Po Des = BI BR 10 =e Ma AvinceDepartamento de E| m GRAFCET Uma convergéncia em OU representa-se por um trago horizontal de ligag3o onde chegam as ligagdes de entrada e de onde parte a ligagtio de saida. Numa ligagdo convergente em OU a transigdo diz-se validada quando uma das etapas precedentes (ctapas & ou 9) esta activa. Para que a transigdo seja efectuada € nec 10 que esta esteja validada, ¢ que a receptividade associada (B1 ou B2) seja verdadeira, Neste caso a etapa activa ¢ desactivada, e ¢ activada a etapa 10. DIVERGENCIA EME. Pe Dese Uma divergéneia em E representa-se por wm trago horizontal duplo onde chega uma ligagdo de entrada e de onde partem duas ou mais ligagdes de saida, Numa ligagdo divergente em E a transigdo diz-se validada quando a etapa precedente (etapa 7) esta activa. Para que a transigdo seja efectuada é necessério que esta esteja validada e que a receptividade associada (B) seja verdadeira. Neste’ caso a etapa 7 desactiveda e so activadas simultaneamente as etapas 8 € 9Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagdo em GRAFCET Convergéncia em E 10 TrAcente) ME Avarch Uma convergéncia em E represerta-se por um trago horizontal duplo onde s de entrada ¢ de onde parte 2 ligagdo de saida, Numa ligado chegam as liga convergente em E a transigio diz-se validada quando todas as etapas precedentes (etapas & € 9) estdo activas. Para que a transi¢do seja efectuada é necessario que esta esteja validada ¢ que a receptividade assovieda (B) seja verdadeira, Neste caso as etapas 8 €9 so desactivada simultaneamente e a etapa 10 € activadaDepartamento de Electrotecria ~ Escola Secuntiria de Pombal Programagio em GRAFCET = IMPLEMENTACAO DE UM AUTO. 3.2] REGRAS DE EVOLUGAO E> 1° A etapa inicial esta sempre activa XD 2° Uma transigdo pode estar validada ou nao, @ diz-se que esti validada se a etapa precedente esté activada. $6 se pode efectuar se a receptividade associada estiver activa, Caso se verifiquem estas duas condigdes entfo a transigdo tem de se executar. D> 3° a execuedo de umta transicho activa a etapa seguinte e desactiva a anterior. Quer isto dizer que sé podemos ter uma etapa activa de cada vez, exceptuando-se etapas activas em “ramos” diferentes, => 4° Se tivermos ramos em paraiclo entéo podemos executar transigdes simmultaneamente, mas 6 em ramos paralelos. 2D 5° Se uma etapa for activada e desactivada simultaneamente entio permanece activa, 3.2.2 EQUACAO GERAL DE ETAPA Muitas vezes existe a necessidade de transformar 0 GRAFCET numa equagdo Yigica que traduza o seu funcionamento e implementé-lo de seguida com linguagem LADDER. Um exemplo a seguinte sequénciaDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal GRAFCET COM MODULOS DE FTAPA GENERICOS, Eur ===> Receptividade Ej T Satisfeita =] ( Ei o B= Ema. Ga. T+5) Programagio em GRAFCET DIAGRAMA DE ESTADOS DAETAPAE) Bj Activavel Activagio da Etapa Est B=0 Tnactiva Movimento para 2 activaedo da Etapa BistDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Prouramagdo em GRAFCET ‘A equagdo traduz que a etapa E; é verdadeira (esté activa) se a etapa E.1 estiver activa & a transigto T; for verdadeira e se a etapa Ej,1 nfo estiver activa, ou enti, se no instante anterior for activa e a etapa Eje1 petmanecer no activa, Esta tltima condigao funciona como uma retengdo da etapa até a préxima etapa estar activa VEL 1: Todo o proceso no GRAFCET € descrito por fases explicativas de como 0 processo se desenrola, . [VEL 2: Neste as frases explicativas sao substituidas por “simbolos” que representam 4 acgiio e a actuagdo efectuada, Estes simbolos sio as variaveis do. processo que Ihe garantem uma descrigao simbélica,Departamento de Bectrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal em GRAFCET 34. EXERCICIOS Exercicio 1 - Comrolador ‘ © carrinho da figura destina-se a0 transporte de objecios. Em situagio de repouso 9 catTinho encontra-se no limite esquerdo seu percurso (situagio da figura) © deslocamento do carrinho € conseguido pelo accionamento dos motores Mi & M2 - MI desloca o carrinho da direita para a esquerda, - M2 desloca o carrinho da esquerda para a direita. Os sensores de fim de curso A e B detectam a presenga do carrinho respectivamente no extremo esquerdo e direito do percurso. O transporte da carga é iniciado quando o operador pressiona 0 contacto P, deslocando o carrinho para a direita. Quando o carrinho atinge o limite direito do seu percurso (B accionado), é iniciado 0 deslocamento para a esquerda, Regressando 4 posigtio de repouso, 0 casrinho permaneceré parado aguardando nova ordem de arranque.Departamento de Elecwotecnia ~ Escola Programagia em GRAFCET Resolucéo GRAFCET- Nivel GRAFECET- Nive ill Espera BotSopressionado Posigdo de repousoDepartamento de Electroteenia ~ Escola Secunditria de P sagio em GRAFCET Exereicio 2 - Controlador Sequencial Os carrinhos da figura destinam-se ao transporte de objectos. Em situagdo de repouso ambos os carrinhos se encontram no limite esquerdo sew percurso (situagdo da 4@ @& FO . Oly figura), © deslocamento dos carrinhos & conseguido pelo accionamento dos motores MA, M2, M3 e M4 - MI desloca o carrinho ¥ da direita para a esquerda. - M2 desloca o carrinho T da esquerda para a diseita ~ M3 desloca o carrinho If da direita para a esquerda ~ MG desloca o carrinho Hf da esquerda para ¢ direita. Os sensores de fim de curso A e B detectam a presenga do carrinho I respectivamente no extremo esquerdo direito do percurso. O mesmo acontece com os sensores C ¢ D relativamente ao carrinho I © transporte da carga ¢ iniciado quando 0 operador pressiona o contacto P, deslocando o cazrinho I para a direita. Quando o carrinho I atinge o limite direito do seu percurso (B_ accionado), é iniciade o deslocamento para a direita do carrinho Ii, permanecendo 0 carrinho I no extremo direito. Quando © carrinho If atinge o limite direito do seu percurso (D accionado), € iniciado 0 regresso do carrinho I, permanecendo 0 carrinho I no extremo direito. O regresso do carrinke I sé é efectuado quando o carrinho I se encontrar na posigdio de repouso. Depois de ambos os carrinhos se encontrarem na posigdio de repouso. © sistema iniciard uma nova viagem assim que surgir uma nova ordem do operador. Pretende-se controlar, através de um PLC, o funcionamento de M1, M2, M3 ¢ M4.Departamento de Flectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagio em GRAFCET soxugio | M,=0 | Mo=6 ‘| Me-o | Mo fieeeeee| M=0 | Ms=0 a=1 | Meo M=0 | M=0 M=0 | Ma=1 | | a)Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Programagao em GRAFCET Exereicio 3 - Funcionamento alternativo A figura mostra um carro de transporte de carvdo que deve servir dois grupos de utilizadores situados em diferentes posigdes (B e C). Se um utilizador colocado no ponto B accionar o botdo PI o carro efectua o percurso ABA. Se um utilizador usar o botio P2 0 carro efectua o percurso ACA, Regressando a A 0 carro permanece em repouso aguardando nova ordem de qualquer um dos utilizadores, Sdo ignoradas as ordens se 0 carro niio estiver na posigiio de repouso. O carro dispde de dois motores: MI serve para deslocar 0 carro da esquerda para a direita e M2 para deslocar « carro no sentido contrario, V1 controla a aguthagem da linha, Quando V1=0, a agutha orienta-se para o destino C. Quando V1 Dispomos de sensores de fim de curso nos pontos A,B € © . a agulha orienta-se para o destino B.Departamento de Flectroteenia ~ Escola Secundiria de Pombal RESOLUCAO Programagao em GRAFCETDepartamento de Electtotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal amagio em GRAFCI Exereicio 4 - Paralelismo Os carrinhos da figura d inam-se ao transporte de objectos. Em situagdo de repouso ambos os carrinhos encontram-se no limite esquerdo dos seus percursos (situagao da figura) wy 0.0 cl@ @'p O deslocamento dos carrinhos & conseguido pelo accionamento des motores M1, M2, M3 ¢ M4 - MI desloca o carrinho I da direita para a esquerda. = M2 desloca 0 carrinho I da esquerda para a direita. ~ M3 destoca o carrinho I da direita para a esquerda, -M4 di joca o carrinko IT da esquerda para a direita Os sensores de fim de curso A, B, C e D detectam a presenga do carrinho respectivamente no extremo esquerdo e direito do percurso. Quando o operador pressiona o contacto P, ambos os carros devem efectuar uma viagem de ida e volta ao extremo direito. Dependendo da carga utilizada, qualquer um dos carrinhos pode ser mais rapido do que e outro. Os carrinho devem no entanto ser independentes um do outro. Isto é, um carrinho deve iniciar a viagem de regresso logo que atinge o extremo direito, independentemente da posig&o do outro carrinhoDepartamento de Electotecnia ~ Eseota Secundarla de Pombal Programagio em GRAFCET Resolugdo: 4 poe = TTDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagdo em GRAFCET 3.5, APLICACOES Aplicagdo 1: Torno (semi-automético) para acabamento de buchas (dlidimetro internoj As buchas so conduzidias na frente da placa por intermédio de um carrinho que avanga, mediante o cilindro 1.0 (A). Quando o carrinho chega na posi¢ao final dianteira, © cilindro 2.0 (B) empurra a bucha entre as castanhas da placa. O eilindro 3.0 (C) acciona a placa ¢ a bucha é fixada, A unidade de avango hidro-pneumatica 4.0 (D) movimenta 0 carro porta-ferramenta executando 0 trabalho. A pega € solta e retirada manualmente Gilindre 3916 SSS NSIT ON Saino 42.61 Diagrama trajecto-passo Citindro 1.0 141 citindro 2.9 (8) ° citnseo 99 «2 cuindrasor | || ° Estabelega o GRAFCET correspondente a este automatism.Departamento de Electrotecria ~ Escola Secundaria de Pombal Programagdo em GRAFCET Aplicagato 2: Dispositivo para montagem de rolamentos (nna bancada de montagem deve-se montar rolamentos e engraxa-los) Apos a montagem das pegas individuais vs rolamentos sio fixados por um cilindro 1.0 (A), Um outro cilindro 2.0 (B) aceiona uma bomba que introduz a graxa no rolamento, © néimero de bombeamentos € regulivel, uma vez que, neste dispositive podem se montar rolamentos de diversas medidas eles : po -araxsdelra ‘Desenhe 0 GRAFCET correspondente a esfe automatismo.Depanamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Programagao em GRAFCET Aplicacao 3: Dispositivo de rebordear Os tubos de cobre para instalagdes devem ser rebordeados em duas etapas. O tubo ¢ colocado manualmente num dispositive com encosto. Apis o sinal de partida, 0 cilindro de fixago 1.0 (A) avanga. Através de um cilindro 2.0 (B) ¢ executada a primeira operacdo. Apés a execugdo, 0 cilindro 3.0 (C) avanga e coloca o dispositive em posicdo para a segunda operagdo. O cilindro 2.0 (B) avanca novamente @ executa a segunda operagia de acabamento. O cilindro 2.0 (B) retoma a posigao inicial. O cilindro 1.0 (A) solta a peca ¢ simulanzamente 0 cilindro 3.0 (C) recoloca 0 dispositive na posicao da primeira operacao. Tatar Brago 0101 101 (0003 (SW3) 5 Actuar solendide 2 e} 001,02 (0004 ¢sW4)GRAPOL.EMP 21-09-99 00:35:01 Pagina 1 Diagrana tadder ~ 2:2 Principal 1-1 controle Sequencial 000,01 019.00 ps a |_[srxevosr 710.08 000.02 smn 03) se 10.02 |_feanecoay oi0.o2 000.03 sr (08) ae 310.02 |_fsreroey 200,08 sac3 105) . a18.00 29.00 001,00 —4 n1g.01 01,03 010.02 oor.02 010.01 010,02 Ea)Disgroma Ladder ~ 1:12 GRAFOL-SHP 21-09-89 00:35:01 pagina 2 |_[exoco2ySRRPOL.SMP 21-08-89 00:25:01 Pagina 2 [ Principal 1 - 1 controls Sequencial 0000 0002 0003 0008 00s 0006 0008 9008 0010 0023 0013 0014 015 ooote 0017 eas oars: 90020 00023 SND Not sree Sixt ster our Pry 000.02 10:00 10.03 010/02 010/00 10.00 000.02 broler 10.01 000.03 biolae, 010.02 018700 010.00 0100 010.01 002.01 10.02 bor 02 sw 010.00 O10c01 010/02 010200 010.00 sw 010.02 10.02 010.02 o10.02 018.00 010.00 02:00 010.0 olan 020.02 an 202Programagio em GRAFCET AUTOMATOS PROGRAMAVEIS 2) Controlo de ramo seleccionado (alternativo) 0 ono swan) + (0002 (SWBI) Processo C Processo A ai 1000) + (0003 (SWA2) a, Processo € 001 Gp GeDiagrams Ladder - 1:1 Principal 1-2 GRAFOR.SMP 21-09-99 00:51:33 Pagina 1 Contzolo de reno seleccionado (alternative) 019,00 020.01 000,02 SHA 020.02 19.01 909.01 og.a2 000,02 mee cos) [ster (08) foi0.00 009,03 ser 109), Sake 1.02 |_[ereeioa) 010.08 009,04 seer 109) ‘ewe ore. |_fsraesoe, foro.o1 009,08 ie S10 (08) 018.00 sreP (08) ‘Sue Ec fo10.02Lista de érdenes GRAPO2.SHP 21-09-95 00:51:93 Pagina 2 controle de reno seleccionado (alternative) ‘09000 ‘9001 0002 oes 000 60006 0007 oooos 0008 ooo10 0011 oor 0012 014 bovis, 0016 0017 boos 0019 Principal 1-2 AnD No BND No ‘ee up xor AND Nor BND Nor BND w » yer sree o10 O10! 00 600 ore. o10. 600 800. a0. o10. 000. n10. 10. 000 ono. 000 00 on 02 00 02 01 On 02 00 OL 02 on 01 05 00 010.00 020/01 Suni Swat 010,00 010.02 010203, Suni ws 010,02 0210.00 10.02 010.02 se 10-01 010.02, se 18.00Departamento de Electroteenia ~ Escola Secundaria de Pombal Programacdo em GRAFCET 3) Controlo de ramo paralelo (Paralelismo) 0 + veer (SWI e SW2 aN) Proceso C Proceso A iis 1900 Eee 3 Fo» (sway Processo B ProcessoD. rao Hol a 0004 (SWS ¢ SW a ON) Proceso E 1002 L 0005 (sw 7)Diagrama tadder ~ 1:1 | GRAFOS.SWP 23-09-99 91:07:59 pagina 2 Principal 1 - 2 controle de fano paralelo (Paraletisna) 10,90 ou9,01 011,00 orzo 019.02 009, ie ma/5w2 « sme 108) 010.00 net (09) 013-00 |_[sexe oa 10.00 000, 02 snr (08), sir o18.01 IL L-[srzeios) 30.02 021.02 000.04 sw o1ga |_[szee coe:Dsagroma Ladder — 1:7 0g-63 ane) we ai \ sre=(08) ont Eo 10.2 000,08 ol a cre 20 [eerie] GRAFOS.SwP 21-08-99 01207259 Pagina 2AUTOMATOS PROGRAMAVEIS Programagao em GRAFCET 3.6 PROGRAMACAO DO PLC - OMRON Instrugéio STEP (08) e SNXT (09) Exemplos de aplicagao da instrugdo STEP e SNXT: 1) Controlo sequencial Passadcirs A Pasadera B ee Proceso A cocoa Carregamento instalagiio hive ! Inspecgao 0 +t oon01 sw) , Acuarelindro 1 HROO OI ero FL ooo2ysu2) . Actua Braga HR00 02 a eb 00003 «sw3) Acuar Cilindro 2 HRO0 03 10.03 (000 04 (Sw)Diagrams ladder — 1:2 GRAFOL.SHP 26-08-99 17:22:08 Pagina 1 Principal 2-2 controle sequencial 000,02 HRO9.02 uR09.02 RO0.03 Ey ow aROOo1 L_ [sree os) aR00.01 000.02 sir (08) ROO.O2 [[sreeDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Circuitos bésicos e logicos A figura seguinte simboliza o simbolo CETOP. 4@) \ 2(A) ep + Lp — x VM 1.2, ACTUADORES PNEUMATICOS LINEARES zwrropucao ‘Os motores pneuméticos si 0 "coragao” da maior parte dos equipamentos pneuméticos. Sao unidades leves e compactas que produzem traballio de forma suave € ilimitadas ou isenta de vibragdes, Nao podem ser danificados por sobrecarga, reversdes operago continua, Também param e partem instantaneamente e permitem controle com grandes variagdes no binério motor e na velocidade. ssificar-se em Lineares (vulgarmente designados por cilindros) Motores pneumaticos de Engrenagem Volumétricos de Palhetas de Piston Rotativos Turbinas .Departamento de lectrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Cireuitos basicos ¢ légicos Dentro destes motores, os mais utilizados so os lineares, de palhetas, de piston ede turbina © cilindro pneumético (actuador linear) tem como energia 0 ar camprimido ¢ pode executar operagées até 30 000 Newton. Acgdes como transportar, fechar, abrir, apertar, cortar, prensar, puxar, elevar, sto algumas das aplicagdes do movimento linear. Ao necessitar de um actuador um construtor deve escolher com discernimento a técnica mais apropriada, em fungao das performances que pretende obter, de acordo com a: = forga mecdnica a desenvolver; ~ — natureza e velocidade do movimento a execatar, ~ regularidade e preciso a obter; - seguranga e facilidade de manutengao. CILINDROS Como maquina ou érg40 de poténcia, 0 cilindro é 0 componente mais simples que conhecemos, basicamente ¢ constituido pelas partes a seguir indicadas Camisa - ¢ a parte mais importante, devendo ser lisa, perfeitamente circular € com uma parede suficientemente grossa para nao permitir deformagdo com 0 manuscio © pancadas sofridas em servigo; Amortecedores - so embutidos no cilindro para evitar choques no fim do curso; Tampas - fecham as extremidades do cilindro, proporcionam meios de apoio e de montagem; G Retentores - previnem o vazamento, podem ser feitos de varios materiais, a penetrago da sujidade colada 4 haste é eliminada com 0 "retentor raspador’.; isto - proporciona a forga oriunda do fluido sob pressao;Departamento de Flectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Circuitos bisicos e légicos Anéis do pistio - asseguram a vedaco entre o lado sob pressio ¢ © lado oposto; Haste do pistio - transmite a forga exercida pelo pistio até ao ponto de aplicagao, pode set simples(saindo s6 de um lado do cilindro) ou dupla (saindo dos dois lados do cilindro): Mola de retorno - assegura o regresso do pistio nos cilindros de efeito simples, EFEITO SIMPLES/EFEITO DUPLO Um cilindro de efeito simples (ver figura) é um actuador que pode servir para empurrar ou puxar. O fluido sob presto age somente de um lado, permitindo exercer a forca numa 86 direcg#o. © retorno do pistio para a sua posi¢o normal ¢ feito por uma forca externa, por exemplo, um peso apoiado na ponta da haste, ou, por acgo da mola que pode ser embutida no préprio cilindro, Se for utilizado para empurrar cargas, a sua posigao normal ¢ de cilindro recolhido, se servir para puxar a posigZio normal é de cilindro estendido. CILINDRO DE EFEITO SIMPLI Por outro lado, um cilindro de efeito duplo (ver figura 2) é um actuador em que a forca pode ser exercida em dois sentidos (para empurrar e para puxar). Notar-que as areas do pistdo sujeitas & pressdo sao diferentes, j4 que umo parte da area esquerda & ocupada pela haste. Assim sendo, a foga para extensio é maior do que a fora em retracgdo, Na mesina proporgo mudard a velocidade, mas no sentido inverso.Departamento de Electrotecnia - Escola Secundaria de Pombal Circuitos bisicos e logicos Havendo uma disponibilidade constante da bomba a extensio sera mais lenta do que 0 recothimento. ae EP CILINDRO DE DUPLO EF! REGULACAO DA VELOCIDADE A velocidade de deslocamento do émbolo é determinada pelo débito de fluido da camara a jusante. Este dltimo é fungio das perdas de carga do circuito de escape. Num cilindro pneumstico a perda de carga ¢ induzida pela passagem de ar através de uma secgfio de restrig&o regulivel por parafuso-pungao. Apresenta-se de seguida um regulador de velocidade usualmente utilizado.Departamento de Electrotecna - Escola Secundiria de Pombal Circuitos basicos e logicos BLOCAGEM Por vezes & necessirio interromper 0 funcionamento de um cilindro numa posigdo intermédia, tanto para posicionar 0 mével como, por exemplo, para assegurar uma paragem de emergéncia. A soligio mais simples consiste em fechar simultaneamente a admissio de fluido na cAmara a montante e a fuga na cdmara a jusante. A paragem faz-se em trés tempos’ - tempo de comutagio do sistema bloqueador, que permite um trajecto do cilindto a partir da posigtio que ocupava quando foi dada a ordem; - tempo de compresso da cdmara a jusante, sob o efeito da pressio motriz.¢ da energia cinética do equipamento mével ; = tempo de oscilagio ou de salto para tras até ao equilibrio das presses a montante © a jusante Apresenta-se de seguida um dispositive de blocagem usualmente utilizadeDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Circuitos basicos e logicosDepartamento de Electrotecnia Escola Secundaria de Pombal Circuitos bisicos ¢ logicos 1.3. ESQUEMA ELECTROPNEUMATICOS PARA COMANDO DE CILINDROS EXERCICIO 1: Comando de um cilindro de acgio simples Solucio 1 Mediante 0 accionamento do botdo $1, fecha-se o circuito. A valvula é accionada e da-se a passagem de ar de 1 para 2 ¢ 0 cilindro desloca-se para a posigdo diamteira, Ao soltar-se $1, 0 circuito € desligado ¢ a vélvula 3/2 toma a sua posiglio de repouso, colocando em conexiio a saida 2 com o escape 3. Nesta situago 0 ar do cilindro é ativiado e este volta a sua posigao inicial, Solucio 2 Q relé KI € ligado pelo botde S1 fechando o seu contacto NA alimentando a bobina YI da electrovalvula, Posteriormente segue-se a mesma sequéncia anteriormente descrita, Esta solugio deve ser utilizada quando a corrente que circula pela bobina for maior do que a maxima especificada para 0 bottio S1, ou quando a ligagdo da bobina seja feita a uma tensio de 220 V. Neste caso, 0 botdo ligaria o relé com uma tensio baixa, por exemplo 24 V, ficando o operador protegido. Ese say, s2av 4 sy “ ste vicok Ks ‘4 ov, i : ‘Sokajéo 1 SohafioaDepartamento de Electrotecnia ~Esccla Secundaria de Pombal Circuitos basicos ¢ logicos EXERCICIO 2: Comando de um cilindro de accao dupla Solucdo: © comando feito através de uma vilvula de 5/2 vias. Ao ser accionado 0 botdo S1, 6 accionada a vélvula, que por sua vez provoca 0 deslocamento do émbolo do cilindro para posigdo dianteira. Quando se deixa de accionar o botio S1, entra em acgo a mola de reposigio da valvula, colocando-a na posigiio de repouso, voltando o cilindro a posigao inicial «ee +24 +24 — ste Ky ste vice KOI yICZE ov ov :Departamento de Electrotecaia ~ Escola Secundaria de Poembal Circuitos basicos e légicos EXERCICIO 3: Ligagao em paralelo (cilindro simples e dupla acca0) Solucao: 0 émbolo do cifindro deve avangar quando 0 botao $1 ou S2 forem accionados em dois pontos distintos. Ao ser accionado 0 botio S1 ou $2, excita-se a vélvula YI (3/2 ou 5/2) é accionada ¢ 0 émbole desloca-se para a posic&o dianteira. Ao ser desactivado wm dos botdes ou ambos, desaparece o sinal em Y1, 2 valvula 6 comutada e 0 cilindro yolta a | posigdo inicial 2 3 r5 +24 “TF OLY stp on 81 Ee sae | 7 ad, . wt ‘ osDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundatia de Pombal Circuitos basicos e légicos CICIO 4: Ligagdo em série (cilindro simples e dupla acco) Q émbolo do cilindro deve avangar quando o botdo $1 e $2 forem accionados., Ao ser accionado @ botdo SI € $2, excita-se a vélvula YI (3/2 ou 5/2) é accionada e o émbolo desloca-se para a posigdo dianteiva. Ao ser desactivado qualquer dos botdes, desapatece o sinal em Y1, a valvula ¢ comutada e o cilindro volta a posiga0 inicial, TEMPoRIZADAS 6 Tstos | a+ PeresDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundatia de Pombal Sequenciadores > Rerermas ea) lccal [=] : [=] OL [= [een ayby Se a etapa 6 esta activa, comanda a acco a+ e a temporizagao. A acgdo b+ demora 10 sa seractivada apés a etapa 6,Departamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Sequenciadores (=> CONDICIONAL © Obrigatoria © Facultativa r | « eT far 7 LDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Sequenciadores 1.L. Verifique se 0 esquema est correcto? Em caso negativo, qual o problema? . fl = © fi 0 © 1.2, Achar as equagdes das saidas S. Montar, ligar os elementos e comentar os resultados. a) : b oJ (+o b) b os -Departamento de Flectrotecnia ~ Escola Secundiaia de Pombal Sequenciadores °) Problema 2 2.1 Achar as equagies das saidas S — $1 - $2 —> SI= S= S2= & HLS &] a Ly ee a ob c Cea cDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiris de Pombal Sequenciadores 2.2. Completar os esquemas em fungdo das equagdes das saidas ph ab pate abte c S=(ab+0).d® abcd e‘Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Sequenciadores Problema 3 Completar o esquema de forma a obter o seguinte funcionamento: e104 alizador “S” serd actuado se carregat nos botdes “a” e “b”, quando 0 botdo “e” niio est accionado. - Aacedo sobre 0 bottio “e” suprime os efeitos dos botdes “a” e “b” - © sinalizador “S” seré igualmente comandado por acgio do botio “a” independentemente do estado dos botdes “a”, “b” € “c”. pe he beDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundatia de Pombal Sequenciadores Problema 4 Completar o esquema de forma a obter o seguinte funcionamento: O sinalizador “S* ser comandade se 0 comutador “e” estiver na posigiio de servigo € se 0 operador carregar nos botdes “a” e “b”, Este sinalizador ficaré actuado apés a libertagao dos botdes, Ele apaga-se para duas condigdes No caso de passagem do comutador “e™ 4 posigao fora de servigo. ‘No caso de acgao sobre 0 botio de pressiio “d” TH Bb i” a EeDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Sequenciadores Problema 5 No exemplo representado identifique: a) - Etapas com acgdes simultaneas - Btapas com acgdes simultineas combinadas com uma acgio condicional obrigatoria - Etapas com acgdes simulténeas combinadas com uma acgdio temporizada - Acgdes repetidas b) Desenhe o esquema do Sequenciador correspondenteDepartamento de Electyotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Sequenciadores Problema 6 No exemplo representado sempre que a etapa 2 ¢ activada a evolugio do GRAFCET depende da varidvel K. A condigao b ¢ satisfeita se (k=0) a etapa 13 ¢ activada (casol) *E=0 (k=1) a etapa 23 ¢ activada (caso2) A etapa 2 € desactivada pela etapa 13(caso 1) OU pela etapa 23 (caso2), Logo que a etapa 16 (ou 24) seja activada a sua receptividade eo (ou f;) seja verdadeira a transigdo é efectuada e a etapa 7 ¢ activada Desenhe o esquema do Sequenciador correspondenteDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Sequenciadores Problema 7 Desenhe 0 esquema do Sequenciador correspondente aos GRAFCET representados. a) b) + [4 5 2 be 2 b+ @ Tee biek ® ° -}———+ S 3 ai + a 4 ! | of e+ ate 7 =Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Sequenciadores Problema § No exemplo representado sempre que a etapa 2 ¢ activada a receptividade b & validada, activando simultaneamente a etapa 13 E 23 e desactivando a etapa 2. Logo que a etapa 16 E 24 sejam activadas a receptividade e».fy ¢ validada e a etapa 7 € activada e as etapas 16 ¢ 24 desactivadas. Desenhe o esquema do Sequenciador correspondente + tL zc ay 1 a HorDepartamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal APLICACAO 1 Pretende-se com este trabalho montar cablar ¢ ensaiar um automatismo pneumético concebido a partir de um GRAFCET, ‘Sho previstas duas situagdes; i) Sem temporizagdo no cilindro B ii) Com temporizagao no citindro B O ciclo representado na figura inicia-se premindo um botio de arranque (NA) € sera executado por dois actuadores lineares A e B que terfio como sequéncia de movimentos A+ ; B+ ; B- ; A-. O ciclo repete-se indefinidamente até ser actuado 0 botio de paragem (R). as Be a ay At ay QUADRO DE ACTUADORES E DETE! STORES Movimento ‘Actuador | Simbolo Accio Detector: Cilindro ‘Avango FC—a Translagio A |Duplo efeito | A Recuo FCl-a, Cilindro ‘Avanco FC—a} Translacio B {Duplo efeito |B : Recuo FC—a5Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Sequenciadores APLICACAO 2 1. INTRODUGAO Pretende-se montar, cablar e ensaiar um automatismo concebido a partir dum GRAFCET utilizando um sequenciador. TRANSFERENCIA DE PACOTES EXEMPLO: Os pacotes a saida do ensacador vém colocar-se na mesa de transferéneia pela gravidade, Um detector suspendeta o ensacador se © miimero de sacos em espera for muito elevado (Catha cheia). ‘A tansferéncia A faz-se com a ajuda dum cilindro A, 0 qual efectuara 0 seu im presentes (indicador de posig&o ap). avango logo que 4 pacotes es A transferéneia B faz-se com a ajuda dum segundo cilindro B que introduzira os 4 sacos na maquina encartonadora (maquina de fazer caixas de cartio), ; As maquinas ensacadora e encartonadora possuem 0s seus _préprios automatismos, pelo que nfo ¢ necessirio considerd-los, verificamos simplesmente que a encartonadora esté em bam serviga antes de autorizar um ciclo de translagio. Seguidamente ¢ imperativo definir com precisio a parte operativa. Para isso ¢ conveniente seguir uma convengdo de escrita.Departamento de Electrotecnia - Escala Secundiria de Pombal Sequenciadores, Cilindro A: ¢ At=saida de haste (avango) * A-=entrada de haste (reouo) DETECGOES © A= detectores a, a1, a2, .., &n « B- detectores bp, bi, b 2, .... Pa Interruptor marca/paragem (mp) Controlo marcha empacotadora (me) QUADRO DE ACTUADORES E DETECTORES T Actuador | Simbolo Acgaio Detectores Movimento Cilindro A ‘Avango (A+) | FC—a Translag’o A [Duplo efeito Recuo(A-) | FC2—a» Mesa cheia ap Cilindro B Avango (B+) Translagdo B_ {Duplo efeito FC-b Recuo (B-) FC ~boDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Sequenciadores APLICACAO 3 1 INTRODUCAO Apés 0 fuuncionamento da mesa de transferéncia, 0 servigo comercial desta soviedade pede a realizagao de pacotes com 8 sacos, Depois de estudar 0 assunto a Servigo de Métodos decide modificar o funcionamento para a forma seguinte: 1° - O empacotador pode facilmente receber os pacotes de & sacos, pela que é suficiente modificar algumas regulagdes mecanicas. 2° - O agrupamento de & sacos faz-se por 2 avangos sucessivos do cilindro* 3° - O cilindro de transferéncia B introduzira simultaneamente 0s 8 sacos no empacotadorDepartamento de Eieciroteenia ~ Escola Secundaria de Pombal Sequenciadores APLICAGAO 4 INTRODUGAO © objectivo deste trabalho consiste na elaboragdo de um projecto completo do processo que serd descrito em seguida. A sua simulagdo seré feita num autémato programavel conjuntamente com cilindros, electrovalvulas, motores de accionamento de tapetes e sensores. © projecto consiste em automatizar a tiragem das pegas metilicas A e das pegas plasticas, B provenientes de duas maquinas. As pegas sfo de seco e de altura idénticas diferindo na sua forma exterior. ‘Na etapa inicial o sinalizador HT esta intermitente ¢ espera-se que sistema seja posto em funcionamento, Na etapa 1 s6 0 tapete B estaré parado. As pegas chegam pelo tapete C, em quantidades e ordem diferentes. As pegas A devem ser encaminhadas para um ponto distinto daquele para onde sio dirigidas as pegas B. (O funcionamento do automatismo € o seguinte: - Acchegada de pegas A acciona o detector m que provoca a saida do cilindro T. - No fim do percurso 0 detector a é accionado, provoca 0 recuo do cilindro T e a pega sera carimbada, + A chegada das pegas B a0 accionarem 0 detector m, provocam a acgdo do cilindro 'T. Serio detectadas pelo sensor capacitivo b, serio carimbadas e aps 5 segundos 0 cilindro L coloca a pega no tapete B, O detector ¢ faz recuar o cilindro L que a0 actuar em lp colaca em funcionamento o tapete B. O ciclo recomecaDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombel, Sensores de Temperatura C-SENSORES TRANSDUTORES 1, TEMPERATURA Introdugaa Os sensores, também chamados transdutores, so dispositivos electromecdnicos que convertem uma variago de uma quantidade mecénica, tais como uma forga ou um deslocamento, numa variagao correspondente de uma quantidade eléctrica, sendo depois processada apos converstio num sinal de tensao. sensor € pois um instrumento que, envolvendo muitas das vezes um sistema computacional, serve para determinar propriedades do mundo fisico, Normalmente, envolve a conversio de parimetros do mundo real numa forma utilizivel por um computador. Temperatura A temperatura, a nivel macroseépico é o estado de aquecimento dos corpos. A nivel da escala atémica e molecular, a temperatura representa o estado de agitagio das particulas € esta directamente relacionada com a energia cinética média dessas particulas. A temperatura tem uma influencia decisiva na maior parte dos processos de envelhecimento € de desgaste dos componentes e de equipamentos.Departamento de Electrotecnia ~Escota Secuiiaria de Pombal Sensores de Temperatura SENSORES Termo resisténcia de Platina (PT 100) Um detector de variagao da resisténcia com a temperatura (RTD) ¢ um transdutor de temperatura, onde normalmente o metal utilizado € a platina (PT 100), porque é quimicamente estavel. Permite efectuar leituras de temperatura até 1000 °C, com elevada precistio (na ordem dos 0.1°C a 0.01°C). A variagdo da resisténcia em relago a temperatura é positiva conforme se vé na figura. “t ———s r ‘A sensibilidade para a platina é na ordem de 0,4%/°C. No entanto devido a grande preciso da resisténcia de platina e o facto de termos de Ihe aplicar um instrumento de leitura, devido propria resisténcia de contacto no adultera a leitura dos valores pretendidos. © aspecto de uma sonda de platina no mercado ¢ um substrato sobre 0 qual ¢ depositado um filme de platina.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Sensores de Temperatura Resisténcia de platina com 3 fios ui Obs: 0 fio a vermetho pode ter vérias dezenas de metros. Este método é menos preciso (uma vez que necessita de compensar as variagdes da resisténcia dos fios, resultante da variago da temperatura) que 0 método de quatro fios, mas tem como vantagem no necessitar de fonte de corrente, Com ( Rltr R4 ) (Ri R2+r R34 R4) Ui=U* resisténcia dos fios da resistencia de platina .Departamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Sensores de Temperatura Resistencia de platina com 4 fios Reri0-1 Como = const. => s6 vai depender da temperatura como tal este método & mais preciso que o anterior Termistores 0 componentes electronicos cuja resisténcia varia acentuadamente com a temperatura (tipicamente cerca de 4%/°C). Os .termistores apresentam baixo custo, elevada sensibilidade, mas a sua preciso é reduzida ¢ a sua gama de temperaturas é limitada (tipicamente abaixo de 300 °C, devido a ser um material semicondutor). Os termistores so utilizados em aplicagdes em que se pretende detectar um nivel da temperatura sem grandes exigéncias de preciszo. Existem dois tipos de termistores - NTC ~resisténcia com coeficiente de temperatura negativo - PTC ~resisténcia com coeficiente de temperatura positivoDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Sensores de Temperatura NIC (Negative Temperature Coeefficient) Sao resisténcias que diminuem o seu valor com 0 aumento da temperatura. Esta variagdo oscila entre -3 € -5% por °C, A temperatura ambiente. Sao resisténcias que apresentam um coeficiente de temperatura negativo. R, v er 1 =r) u Aplicagdes: detectores de incéndio como sensores de temperatura, compensagio do efeito da temperatura (por ex: compensar o efeito nocivo da temperatura nos componentes semicondutores), etc. PIC (Positive Temperature Coefficient) Sao resisténcias que aumentam o seu valor com 0 aumento da temperatura, embora esta condig%o sé scja cumprida com determinadas temperaturas, fora das quais o coeficiente pode ser zero ou inclusivamente negativo. Sdo resisténcias que apresentam um Coeficiente de temperatura positivo Rer(n) u rwDepartamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombat Sensores de Temperacura Aplicagdes: limitagio da corrente nos circuitos quando varia a tensio de alimentagao, protec¢ao contra sobrecargas e curto circuitos (principalmente nos motores), compensagaio da temperatura em circuitos transistorizados, ete. Termopares (0 constituidos pela jungao de. dois metais diferentes, produz uma pequena tensio que € fungdo da temperatura Cobre Constanta No caso de um dos materiais ser de cobre e 0 outro Constatan, 0 cobre fornecera. electrées livres ao outro uma vez que tem mais, até se criar o equilibrio, ou seja até atingir o nivel de Fermi ', © metal | (cobre) ao perder electrdes fica com carga positiva e 0 metal 2 (Constatan) fica com carga negativa, surgindo uma d.d.p. Canstanenm Dé-nos uma ideia do indice quanti electrses livres /0 que nos aponta para a distribuigdo média do nivel energético dosDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Sensores de Temperatura O elemento critico no uso dos termopares ¢ que a tensdo de saida é muito pequena, tipicamente inferior a 100 mV (0,05 mV/C do tipo J ou 0,006 mV/C do tipo R), logo necessi ita de uma amplificago. Como os valores de tensio so baixos em ambiente industrial sto susceptiveis ao ruido, podendo funcionar como uma antena excelente para captar o ruido. Para usar 0s termopares correctamente na industria empregam-se varias técnicas de redugdo do ruido. As trés mais correntes so as seguintes. 1. Os fios de extensdo ou ligagto do termopar para a jungdo de referéncia ou sistema de medida so enrolados € depois embrulhados com uma bainha de folha metalica ligada & terra, 2. A propria jungio de medida ¢ ligada a terra no ponto da medida. A ligagao a terra € geralmente feita no interior da bainha de ago inox que cobre o proprio termopar. Isto significa que a tensio gerada tem de ser medida com um sistema diferencial que cancela 0 ruido gue aparece com valor igual nos dois fios do termopar. 3. Usa-se para a medida um amplificador de instrumentagdo que tem uma boa rejeigo do modo comum. Isto simultaneamente com 0 uso de uma jungo ligada a terra Termopares padrito Tipo Materiais Gama J [Ferro - Constantan ~ 190°C a 760°C T [Cobre - Constantan = 200°C a 371°C K — |Chromel - Alumel = 190°C a 1260°C E — [Chromel - Constantan ~ 100°C a 1260°C S [90% Platina + 10% rédio - Platina OPC a 1482°C R [87% Platina + 13% rédio - Platina 0°C a 1482CDepartamento de Electrotecnia ~ Escala Secundésia de Pombal Sensores de Temperatura lores de radiagio Medem a radiagio emitida pela corpos cuja temperatura se pretende medir. Todos 0s corpos emitem radiaco infravermetha cuja intensidade e distribuigo espectral é fungo da temperatura . © comprimento de onda para o qual a, intensidade da radiagao emitida & axima, Aas & dado pela seguinte equagao Aemax = k/T em que K é uma constante e T é 2 temperatura absoluta. A quantidade de radiagdo emitida ¢ também proporcional 4 emissividade” da superficie do corpo. A emissividade varia de um minima de 0 (superficie espelhada) a 1 (preto mate). Assim, medindo o espectro da radiagao emitida é possivel medir a temperatura, podendo © dispositive de medida estar a disténcia consideravel do objecto medido. Esta caracteristica é especialmente uti) para medir a temperatura de objectos dificilmente acessiveis ou cuja temperatura ¢ muito elevada (por exemplo fornos) A radiaco de infravermelho emitida pode ser medida com Pirémetros de radiacdo. Dois processos muito utilizados sao - A medig&o da temperatura numa zona de dimensdes reduzidas (Pirémetro de radiagaio total ); - A medigdo de temperaturas com camaras de video especiais que captam a imagem de infravermelhos emitida (Pirémetro de Banda Estreita) Pirdmetro de radiagao total Um tipo de pirémetro de banda larga € projectado para colectar radiagao de comprimentos de onda, desde 0 visivel até a0 infravermelho e chama-se pirdmetro de radiagéo total (ver figura). A emissividade & uma caracteristica da superficie dos corpos que traduz a maior ou menor facilidade com que um corpo emite ou recebe radiagao calorificaSensores de Temperatura Neste aparelho, a radiago proveniente de um objecto é colectada pelo espelho esférico S e focada num detector de banda larga D. O sinal deste detector é portanto uma Tepresentagdo da intensidade da radiagao incidente e consequentemente da temperatura do objecto, Nestes dispositivos, 0 detector ¢ muitas vezes uma série de micro termopares fixados a um disco de platina enegrecido, A radiagio ¢ absorvida pelo disco que aquece & dai resulta uma fe.m, nos termopares. A vantagem deste detector ¢ que responde a radiagdo do visivel e TV de uma forma indiferente av comprimento de onda, Reflector re Esferieo s se Radiagio Detector de vinda do Banda Lar objecto D > Ls aida Pirdmetro de Banda Estreita Uma outra classe de pirémetros depende da variagdo da emissio da energia de radiagdo monocromdtica com a temperatura. Estes dispositivos chamam-se muitas vezes pirdmetros épticos porque trabalham geralmente com comprimentos de onda apenas na parte visivel do espectro, Sabemos que a intensidade de um comprimento de onda determinado depende da temperatura, Se a intensidade de um objecto for igualada de outro, as temperaturas so as mesmas. riada No pirémetro 6ptico, a intensidade de um filamento de platina aquecido é% até igualar um objecto cuja temperatura se quer determinar, Como as temperaturas sio iguais ¢ a temperatura do filamento esta calibrada em fungGo do aquecimento determina-se a temperatura do objecto.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombat Sensores de Temperatura Fitrv pico Sistema visor Radiagio vinda do objecto Filamento de Platina tp variar o aquecimento > dofilamento A figura mostra um sistema corrente para implementagdo de um pirémetro éptico O sistema ¢ focado sobre 0 objecto cuja temperatura se quer determinar € 0 filtro apenas deixa passar 0 comprimento de onda desejado que fica geralmente no vermelho. O observador também vé 0 filamento de platina sobreposto a imagem do objecto. Com pouco aquecimento o filamento aparece escuro sobre o fundo do objecto, como mostra a figura a). A medida que o filamento é aquecido vai acabar por aparecer como unt filamento brilhante sobre o fundo do objecto, como na figura c), iene (OS Fitamento eure ') Fitamnento com pouco aquecimenta ©) Fllamento demasiado aquecidaDepartamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Sensores de Temperatura Algures entre estes dois pontos est4 0 ponto em que o brilho do filamento e do objecto a ser medido se igualam. Nesta altura, o filamento desaparece em relagiio ao fundo do objecto ¢ a temperatura do objecto ¢ lida no mostrador do aquecimento do filamento, Bimetilico Este transdutor de temperatura € obtido ligando entre si dois metais com coeficientes de dilatago térmica bastante diferentes. Assim, quando aquecido, as duas taxas de dilatago diferentes fazem com que 0 conjunto se curve, como se mostra na figura Este efeito pode ser usado para fechar contactos de interruptores, actuar mecanismos de dispositivos de protecgdo contra sobrecargas (reles térmicos) ou aparelhos de medida que convertem a curvatura numa rotaggo de um ponteiro num mostrador.Departamento de Electrotecnia - Escola Secundaria dePombal _Sensores de Forga/Pressdo/Aceleragao 2. FORCA/PRESSAO/ACELERACAO 2.1 SENSORES DE NiVEL/PRESSAO SENSORES DE NIVEL (Os sensores de nivel permitem detectar se um determinado nivel foi atingido ou niio. A detecedio de um nivel alto, para o enchimento, a detecgdio de um nivel baixo, para a extracgdo do produto assegurando uma reserva minima na cuba. A associagao dos dois detectores atras referidos permite automatizar as operagdes de enchimento e extracgo de cubas, Os métodos mais utilizados sio: - Método hidrostatico = Métodos eléctricos - Método ultra-sénicos Método Hidrostitico Para liquidos, usa-se muitas vezes a expressdo pressdo hidrostitica para descrever a pressdo do liquide num tanque ou tubo. A indicag&o fornecida pelos dispositivos utilizados 6 uma fungo continua da altura do liquido e da sua densidade (massa volimica), F independente das suas propriedades eléctricas mas depende, excepto para a boia da massa volumica do liquido. a] 2B Transdutor a — : 7 posicio h hy h CL a) ») ©) Transdulor de Bola Mergulhador er) eeDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal _ Sensores de Forga/Presslo/Accleracdo Uma béia (fig.a), desloca-se para cima ou para baixo conforme o nivel varia, Esta boia esta articulada com um sistema secundirio de medida de deslocamento como por exemplo um dispositivo potenciémetro ou um nucleo de um LVDT! Um mergulhador (fig. b) é um cilindro imerso onde a altura é no minimo igual & altura méxima do liquido no reservatorio, O mergulhador esté suspenso a um sensor “dinamomeétrico” que se encontra sujeito a uma forga F, (peso aparente), fungdo de a altura h do liquido. Um sensor de pressio diferencial ¢ colocado na base do reservatério (fig. c) onde a pressdo p tem por valor P= Pot pgh P~ pressio em Pa P - massa volumica em Kg/m* ¥ — aceleragdo devido a gravidade (9.8 m/s*) h — profundidade do liquido em m Po - press4o no topo do reservatério, igual ou nao, segundo os casos, a pressdo atmostérica, O sensor € constituido por uma membrana submetida em uma das suas faces 4 pressio p e na outta face a presso py. A deformagdo da membrana, convertida em sinal eléotrico, ¢ proporcional ao nivel h. Esta apareihagem de pequena dimensio tem menos problemas de implementagio que os dois precedentes e pode ser utilizado em presenga de um agitador. Métodos Elécti Sao os iinicos métodos que utilizam sensores especificos, ou seja, traduzem directamente 0 nivel em sinal eléctrico O seu interesse reside na simplicidade dos seus dispositivos ¢ na facilidade de utilizagao. " Dispositive que da na saida uma tensSo bipolar directamente proporcional ao deslocamentsDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal _Sensores de Forga/Pressio/Aceleracdo Sensor Conductimétrico (liquidos condutores) O processo representado na (fig. a) € utilizado unicamente em liquidos condutores niio corrosivos. A sonda é formada por dois eiéctrodos cilindricos e mede a condutividade inerente a um liquido ou s6lido através da variagao da resisténcia, Dois electrodos um electrodes (cuba isolante) (cuba condutora) No segundo proceso a cuba & condutora e assegura 0 papel do segundo eléctrodo (fig. b). A sonda é colocada e 0 seu comprimento estende-se por toda a gama de variagdo do nivel. A corrente eléctrica que circula é de amplitude proporcional ao comprimento do eléctrodo imesso, mas 0 seu valor depende da condutividade do liquido. Sensor Capacitivo (liquidos isolantes) Quando © liquido ¢ isolante, um condensador é formado ou dois eléctrodos cilindricos, ou por um eléctrodo ¢ a parede do reservatério se esta for metalica, O dieléctrico € o liquido na parte imersaDepartamento de Electrotecnia — Escola Secundiria de Pombal _ Sensores de Forga/Pressio/Aceleragdo Um técnica corrente esté ilustrada na figura. Neste caso, dois cilindros concéntricos esto contidos num tanque com liquido. O nivel do liquido ocupa parcialmente o espago entre os cilindros com ar na parte restante. Este dispositive comporta-se como dois condensadores em paralelo, um com a constante dieléctrica do ar (= 1) ¢ outro com a do liquido. Assim, a variagio do nivel do liquido provoca a variaglio da capacidade eléctrica medida entre cilindros. ULTRASSONICOS O uso da reflexao ultra-s6nica para medir 0 nivel é vantajoso porque é uma técnica sem perturbagao», isto é, nao implica colocar nada no material, A Figura a) e b) mostram técnicas externas e internas. Obviamente, a técnica externa é mais adequada para a medida do nivel do material s6lido, Em ambos os casos, a medida depende do intervalo de tempo que demora um impulso ultra-sénico a ser reflectido pela superficie do material. As ‘técnicas ultra-sénicas baseadas no tempo de reflexo também se tém tornado correntes para medidas de distancias. 1») Meld de sti ou Hguie - Meima'aa superficie 2) Media abalaa da superficie 5 para tera quiDepartamento de Electroieenia Escola Secundiria de Pombat Sensores de Forga/Pressto/Aceleragao SENSORES DE PRESSAO INTRODUCAO, A pressio traduz a quantidade de forga aplicada ou distribuida por uma superficie, sendo definida como a forga por unidade de drea, Presstio = Forga exercida numa superficie / Area da superficie Manémetros © manémetro é © aparetho utilizado para medir a diferenga de pressdo provocada por dois fluidos, sendo comum o ar ser um deles. Consiste na medigdo do deslocamemto de um liquido que se encontra dentro de um tubo, estando cada uma das suas extremidades em. contacto com cada um desses fluidos. Uma das suas extremidades esté ligada a um zona com uma determinada pressio. A outra ponta esti ligada a outta zona com uma outra pressio ou pode estar aberta atmosfera. Quando existe uma diferenga de presstio entre as duas extremidades, 0 nivel do Jiquido aumenta num dos lados do tubo (o que tem # menor pressfo) € diminui no outro (0 da maior press8o). A diferenga entre os dois niveis do liquido, h, di-nos a diferenga de pressko. A diferenga de presso, P; ~P), é obtida da relagdo seguimte (Pr-P2)=(P-Py (hi-ho) ou P=(p-pr)g -h em que p é a densidade do fluido no tubo, densidade do fluido cuja pressio se pretende saber e g é a aceleragdo graviticaDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal _Sensores de Forsa/Presso/Aceleraigo PA P2 Manémetro Um dos manémetros mais utilizados é 0 Manémetro Weli-Type. Este tipo de man$metro é constituido por um tubo em U, em que uma das pernas é bem mais larga do que a outra, Como se pode ver na figura, este tubo tem uma das extremidades com um diametro bastante largo. Esse facto faz com que o nivel zero se desloque muito pouco quando sujeito a pressfio, provocando assim um ligeiro erro, Esse erro pode ser compensado pela facto de haver uma tinica leitura, no entanto ha sempre um erro variavel consoante a press%o, 0 que faz com que este no seja muito preciso. Este manémetro é bastante utilizado, pois so ha a necessidade de medir uma das extremidades do tubo. Manémetro Well-Type Outro tipo de manémetro interessante é 0 barémetro. O manémetro da-nos a diferenga de pressio entre as duas extremidades. Se uma das pressdes for 0 zero absoluto entio a diferenga entre a outra coluna e esse zero dard a press’ absoluta, Este é 0 principio do barémetro. 0 barémetro é um medidor de pressio absoluta well-type, cujo alcance de leitura vai desde 0 0 absoluto até ao valor da pressio atmosférica, Normalmente as suas leituras so feitas em milimetros de mereurio,Deparamenco de Electroteenia ~ Escola Secundiria de Pombsl__Sensores de Forya/Pressi/Accleraco Principios de Pressio A pressio é simplesmente a forga por unidade da érea que um fluido exerce sobre 0 que rodeia, Se for um gas, a pressao do gas ¢ a forga por unidade de rea que o gis exerce sobre as paredes do recipiente que 0 contém. Se o fluido, for um liquid entio a presso é a forca por unidade de area que o liquido exerce sobre 0 contentor. Claro que a pressfio de um gis sera uniforme em todas as paredes que o limitam completamente. Num liquido, a pressfo varia, sendo maior no fundo do contentor ¢ zero a superficie que por isso no necesita ser coberta. Pressdo estatica As afirmagées feitas no parigrafo anterior so verdadeiras apenas para um fluido. que no se esti a mover no espago, isto é, que ndo esta a ser bombeado através de tubagens ou a correr num canal. Em, casos em que nao ha movimento a presstio chama-se estdtica. Presstio dindmica Se um fluido estiver em movimento a press&o que exerce sobre 0 que 0 rodeia depende do movimento. Assim, se medirmos a pressio da agua numa mangueira com 0 bocal fechado podemos, por exemplo, determinar uma pressao de 40 libras por polegada quadrada (note-se: forga por unidade de area). Se 0 bocal estiver aberto a pressio na mangueira descera para um valor diferente, digamos, 30 libras por polegada quadrada. Por esta raziio, para descrever completamente a presso tém de se indicar as condigdes em que é medida. A pressdo pode depender do caudal, compressibilidade do fluido, forgas externas € numerosos outros factores. UNIDADES Como a pressio ¢ a forga por unidade de area, no Sistema Internaciénal de Unidades é descrita em Newton por metro quadrado, Esta unidade foi chamada 0 pascal (Pa) de modo que 1 Pa = 1 N/m’. No sistema inglés, a mais vulgar ¢ a libra por polegada quadrada, Ib/in’. Esta é escrita geralmente psi (pound per square inch). A conversio é feita sendo 1 psiDepartamento de Electrotecnia ~ Pscola Secunia de Pombal _Sensores de Forga/Presslo/Acelerigo aproximadamente igual 6,895 kPa, Para pressdes muito baixas, como as que se encontram em sistemas de vacuo, usa-se muitas vezes a unidade Torr, Uma Torr é aproximadamente 133,3 Pa. Outtas unidades que se podem encontrar na descrigilo da pressio sio @ atmosfera (atm) gue ¢ 101,325 kPa ou = 14,7 psi, ¢ 0 bar que ¢ 100 kPa. SENSORES Diafragma Com frequéncia, a conversio da informagao de pressio num deslocamento fisico & feita usando um diafragma como se representa na figura, Aqui notamos que existe uma pressao p, de um lado do diafragma e p2 do outro ¢ entdo a forga exercida resultante é dada por F=(p—p)A em que rea do diaffagma em m? Pi, Ba = pressio em N/m? Pre pr Pi > Pa Py tcl Um diafragma é como uma mola ¢ portanto estende-se e contrai-se até qué a forga dada pela lei de Hooke! equilibre 2 forga resultante da diferenga de pressdo. Isto mostra-se na figura para p;, maior que p> ' Lei e Hooke: diz que a férga de equilibrio de uma mola sob compressao ou extensio & dada por ‘em que: F> forga em N, K constante da mola em Nim e Ax = x~ xy = variagdo em comprimento,Departamento de Electrotecnia — Escola Secundaria de Pombal _Sensores de Forga/Presso/ Aceleragao Uma aplicago deste transdutor é 0 Pressostato ~ Vacuostato que se destinam, a regular © a controlar pressdes ou depressdes nos circuitos pneumticos © hidréulicos, Quando a pressfio ou depresséo, atinge o valor de regulagao, 0 contacto NA/NF de acgao brusca muda de estado. Quando o valor de pressfio, ou depressio, diminui, tendo em conta © diferencial que pode ser regulado nalguns modelos, os contactos retomam a sua posi¢go inicial, A figura seguinte representa um pressostato. Tubo de Bourdon ‘Uma conversio pressiio-deslocamento usual muito especial ¢ obtida com um tubo construido especialmente, representado na figura. Se uma secedo do tubo for parcialmente achatada e enrolada come se mostra, @ aplicagdo de pressio dentro do tubo faz com que 0 tubo se desenrole. Isto da entio um deslocamento relacionado com a pressio. Seco neat aboDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal _Sensores de Forga/Presslo/Acelerago Os transdutores eléctricos de pressio baseados em potenciémetros sfo uma das aplicagdes do tubo de Bourdon. Nestes transdutores, existe um potenciémetro que ¢ feito utilizando uma resisténcia que se encontra em contacto com uma haste condutora que esta ligada a uma estrutura mével e em contacto com um arame. Quando essa estrutura variar devido a pressdo exercida nela, a haste move-se fazendo com que o valor da resisténcia varie. Como se pode observar através da figura , um aumento de pressio provocaré um deslocamento do tubo de Bourdon para fora, fazendo com que a haste também se mova. A medida que a haste se desloca, provoca um aumento da resisténcia entre os terminais A e C, que ¢ equivalente pressio sentida pelo tubo de Bourdon, Saida Resistencia ,© CAPACIDADE Um condensador ¢ constituido por duas placas paralela, normalmente fixas, separadas por um dieléctrico, Se uma dessas placas tiver a capacidade de se mover aquando da alteragio de pressio, o valor da disténcia entre as placas também variard e, como consequéncia o valor da capacidade sofrera alteragdes, como se pode deduzir pela formula apresentada de seguida. C= (ee,.A)/d em que C ¢ 0 valor da capacidade em Farad, d € a distancia entre as duas placas paralelas 8.85.10 Fim. em metros, A é area de cada placa em m’ e ¢)Departamento de Elecrotecna ~ Escola Secunda de Pombal__Sensores de Forga/Pressto/Accleragdo Se. utilizarmos, uma placa fixa e um diaftagma (ver figura), que se contraia e expanda consoante a pressdo, ¢ se ligarmos o condensador a uma ponte, ento qualquer variagaio da press&0 provocara uma variagao da saida da ponte, que corresponderd 4 pressio aplicada no diaftagma, Este transdutor é extremamente sensivel ¢ tem respostas répidas as variagdes de pressio, mas é extremamente afectado nas suas medigdes quando se encontra em ambientes sujos, pois esta provoca alteragdes na constante dieléctrica. Pess&o referencia Pressao de entrada 5 | | diafragma RZ RELUTANCIA Sempre que temos duas bobines separadas existe uma determinada relutancia, isto 6, uma certa oposigto a passagem do fluxo magnético. Ao movermos uma dessas bobines 0 valor da relutancia varia, Se, consoante a pressiio exercida, uma das bobines se movimenta, enquanto que a outra permanece fixa, entdo a tensio induzida por uma bobine na outra varia também. Esta variagZo na tensao pode ser interpretada como uma variagio na pressio, Um dos transdutores mais usados deste tipo é © LVDT (linear variable differential transformer) pois é extremamente sensivel e pequeno. E constituido por dois enrolamentos um secundérios ¢ um primério alinhados de um forma concéntrica. Possui também um nucleo com uma grande permeabilidade ferromagnética, com a forma de um cilindro, Este nucleo ndo esta fixo. Existe uma tensio AC aplicada ao longo do primeiro enrolamento. O niicleo desloca-se entre este € © segundo enrolamento consoante a pressio exercida. A medida que 0 nicleo se desloca no sentido do segundo enrolamento, ou seja a pressio estéDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal _ Sensores de Forga/Pressfo/Aceleragio a aumentar, a voltagem no primeiro enrolamento aumenta ¢ no segundo diminui. Desta diferenga de voltagens mede-se a tensio de saida, que representa 0 valor da pressio (ver figura). Excitagdo AC Cle e C a [Conversor LAC-DC =| Saida V PIEZOELECTRICOS Os transdutores de presso piezoeléctricos, utilizando as _caracteristicas piezoeléctricas de determinados cristais ¢ materiais cerdmicas, baseiam-se no principio de que quando uma pressao é aplicada a um cristal piezoeléctrico uma carga eléctrica é criada Sao utilizados para medir altas presses que variem muito rapidamente. Tém duas grandes vantagens ‘* no necessitam de energia eléctrica exterior © tém muito boa resposta a altas frequéncias. Infelizmente, 0s valores da temperatura afectam a saida do transdutor, Sao feitos uilizando um diafragma que exercera presso no cristal piezoeléctrico Yj, Este cristal, ao ser pressionado, criara um sinal eléetrico que ira ser amplificado pelo amplificador de carga Existe um segundo cristal, Y2, que tem como fungao compensar pressio adicional no cristal devido a vibragbes. O sinal gerado por Y2 ¢ também amplificado por um amplificador de carga. Um outro amplificador dara a diferenga destes dois sinais, como se pode ver na figura seguinteDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal _Sensores de Forga/Presstio/Aceleragae Se Transdutor piezoeléctrico PA ya) ELASTICOS © transdutor deste tipo mais conhecido ¢ o C-Type Bourdon Tube devido @ sua simplicidade © baixo prego, A ideia chave deste transdutor é a de medir a pressio utilizando um tubo de Bourdon com uma forma de gancho, aberto numa extremidade por onde entre 0 fluido cuja pressio se pretende saber, e fechado na outra extremidade. Na extremidade selada tem uma ligagao ajustivel, que por sua vez esti ligada a uma alavanca que faz deslocar © ponteiro ao longo de uma escala, como apresentado na figura seguinte. Quando é exercida pressio pelo fluido, 0 tubo de Bourdon move-se em direcgiio a0 exterior, fazendo com que o ponteiro também se mova, indicando assitn o valor da pressio. Este transdutor corre alguns riscos de se deformar definitivamente se as suas caracteristicas elasticas nao forem tidas em conta. — Transdutor eldstico de pressaoDepartamento de Flectrotecnia Escola Secundasia de Pombal _Sensores de Forga/Pressfo/Aceleragao 2.2 SENSORES DE FORCA/BINARIO. Os sensores de forca (load cells) ¢ binario (torque cells) podem recorrer a varios métodos, sendo os mais importantes: = método piezoeléctrico = método indutivo - método piezo-transistor - método resistive Método piezoeléctrico Uniliza um cristal de material piezoeléctrico no qual, pela aplicagdo de uma forga mecanica, surge um potencial eléetrico através das suas superficies quando as suas dimensdes soften alteragdo. Este potencial € produzido pelo deslocamento de cargas extemas, O efeito € reversivel, isto é, se um potencial é aplicado entre as superficies do cristal, as suas dimensdes fisicas alteram-se, sendo este efeito designado por efeito piezoeléctrico. ‘A magnitude ¢ a polaridade das cargas de superficie induzidas so proporcionais & magnitude e direcg&o da forga aplicada F Q~= d*F [Coulombs} Sendo d a sensibilidade de carga ¢ F a forga aplicada Os materiais piezoeléctricos mais usados sao: quartzo, turmalina, sal de Rochelle, sulfato de litio, bario titanado, eteDepartamento de Electroteenia ~ Escola Secundaria de Pombal _Sensores de Forga/Presstio/Acelerago Método indutivo 0 transdutor contém uma bobina a volta de um nicleo de materia! ferromagnético Quando ¢ aplicada uma forga, esta causa uma variagfio de stress mecénico no nucleo, Este Stress provoca uma alterago da permeabilidade do nicleo ¢, consequentemente, uma -variagao da indutancia. E conhecido por efeito de Villari. Método piezo-transistor Utilizam-se transistores de silicio que tém a jungao base-emissor acoplada mecanicamente a um diafragma, Quando ¢ aplicada uma forga ao diafragma, é produzida uma, elevada carga reversivel nas caracteristicas do transistor. Uma saida linear nao amplificada, até pelo menos 20% da tensdo aplicada, pode ser obtida através de fontes de tensio de menos de 1 Volt até mais de 50 Volt Método resistivo Este método € 0 mais atilizado e mede a forga através da variagao da resistencia de um material quando the ¢ aplicada uma forga, Esta pressio deforma um material elistico, & base de fibras de carvao ou silicio dopado. A variagao da resisténcia da-se com a alteragio da distancia entre as particulas semicondutoras Uma das formas de transdutor consiste num conjunto de dois a sessenta finos discos de carbono com uma resistividade proxima de 2 000 Qm, montados entre um eléctrodo fixo e outro mével. Quando uma forga é aplicada ao eléctrodo mével, 0 conjunto dos discos de carbono, move-se entre 5 a 250 um. De seguida apresenta-se um dos sensores de forga mais utilizados que sio os extensdmetros, eDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal _Sensores de Forya/Pressio/Aceleragao Extens6metros Um extensémetros de resisténcia eléctrica é uma pequena lamina de material metdtico que pode ser fixado a superficie de uma estrutura ou de um componente. Quando the ¢ aplicada uma forga, hé uma extenso ou compressio que ¢ transmitida 4 Kamina. A resisténcia desse material varia em proporgo com essa extensdo 0 compressio, Extensémetro Na figura seguinte, descreve-se graficamente um modo tipico de aplicagio dos extensmettos: —1 Ae B- extensémetros SendoR= yy A o* Area dd F ~ forga aplicada a barra fixa B Perante a aplicagao de F Int; Areay b=>Rat *Asofre umaextensio | T= © B sofre uma compressio Ind; Area T= RptDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Sensores de Forga/Pressio/Aceleragao Os extensometros vulgarmente utilizados nas load cells so normalmente usados segundo uma disposi¢Zo tipo Ponte Wheatstone (ver figura). Uma das razBes para 0 uso desta configurasie prende-s © com 0 facto da temperatura afectar os extensémetros, pelo que hé a necessidade da sua compensacio vo Actualmente, 0 material mais usado nos extensmetros € 0 silicio (semicondutor), porque tem a vantagem de ser mais sensivel (coeficiente de elasticidade maior). Mas tém a desvantagem de variarem a sua resistencia com a temperatura, perdendo fiabilidade Por todas as suas caracteristicas © por serem baratos © faccis de usar, os extensémetros so normaimente utiizados como sensores em muitos campos de aplicago (guindastes, gruas, batangas industrias, robética ..) ‘Um dos campos de aplicagao mais interessantes dos sensores de forga € na robotica. Os robots 36 por si tém pouca versatilidade, pois sdo parcos em recursos para sentir 0 ambiente, De facto so cegos, surdos, sem, oifacto © sem tacto, Consequentemente necessitam de uma variedade de sensores para realizarem as tarefas, de modo a aumentarem a sua adaptabilidade as variagdes do meio envolvente. Estes sensores tratam da aquisigtio de dados acerca do meio ¢ do proprio robot. O alcance ¢ a natureza dos sensores influenciam fortemente a qualidade da percepgo do sistema.Escola Secundaria de Pombal _Sensores de Forga/Presso/Aceleragao Departamento de Electrotecni 2.3 SENSORES DE ACELERACAO Introdugdo O que éa aceleracdo? Em termos gerais a velocidade de um corpo (massa) é uma fungiio do tempo, se esta se mantiver constante trata-se de um movimento uniforme. Porém, se a velocidade for diferente em instantes de tempo diferentes, estamos perante um movimento de aceleragao que nos interessa avaliar em termos quantitativos. Passamos a definir a aceleragaio média de um corpo, por Sendo v a velocidade no instante t ¢ va velocidade no instante t. Se o instante de tempo for considerado como um infinitésimo (At-30), temos a definigao de aceleragao instanténea, cujo valor se define Ay av a= lim a 7 ouseja qa bn dt Ar0 ny At Podemos ainda definir uma relagao entre aceleragdo © posi¢o espacial, pela seguinte combinagao: dy_d(adr)_d?x at ad) die Deste modo a aceleragaio pode ser obtida pelo calculo da derivada temporal da velocidade. Operacionalmente, determina-se a acelerago instanténea pela observagao da, pequens variagdo de velocidade dy que ocorre durante © pequeno intervalo de tempo dt elerago instantanea, Desta forma o termo “aceleragio” passard a significar aDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pomibal _Sensores de Forca/Pressio/Aceleragao Se a velocidade aumenta com 0 tempo em valor absoluto, 0 movimento € dito "acelerado”, e se a velocidade decresce com 0 tempo em valor absoluto 0 movimento & dito “retardado” Sistema mola-massa Os fenémenos de aceleragdo podem classificar-se em: movimento vibratério (aceleragao e desacelerago com uma determinada frequéncia), choque (variago sibita de -velocidade) e movimentos tipicos de vefeulos (submarinos, aicrafis automéveis, avides, ete.) O principio de medida da aceleragdo € baseado numa conjugago da lei de Newton (Gelacionando a forga e a aceleragiio) e da lei de Hooke (relacionando a forga e a acco da mola). ‘Na figura 1 vemos a combinagio de uma massa que se pode mover e uma mola igada a uma base. Se todo o conjunto for acelerado para a direita, a lei de Newton diz que a massa est sob a influéncia de uma forga F = ma , Esta forga é dada pela mola que se estende até que a forga devida a li de Hooke iguale a dada pela aceleragao. Enquanto o sistema acelerar deste modo, o sistema mola-massa fica neste estado de equilibrio, como se mostra na figura 2. Mola relaxoda Mota estendide Base mx ig? -Sitema mle-wasa com acleagio Fir - Sistema mola masa sem aderacioDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria dePombal _Sensores de Forga/Pressio/Aceleraglo, Podemos ent&o formar uma igualdade K.Ax=ma Com K = constante da mola em N/m Ax = extensfo da mola em m m= massa em Kg a=aceleracdo em m/s* Esta equagdo permite que a medida da aceleragdo se reduza & medida da extensdio de mola (deslocamento linear), porque a=“+ar m Se inverter o sentido da aceleragdo mantém-se a mesma relagdio excepto que @ mola é comprimida em vez de estendida. A Equago anterior descreve a relagdo entre 0 deslocamento da mola e a aceleragao, O principio da mola-massa indicado acima usa- no projecto de todos os acelerémetros correntes. A massa que converte a aceleragéo num deslocamento de mola chama-se a massa de ensaio ou massa sismica. Vemos que a medida da aceleragdo se reduz & medida do deslocamento linear; as configuragdes diferem entre si na forma como é feita a medida deste deslocamento. Frequéncia natural e amortecimento Examinando com mais detalhe o principio acima descrito, encontramos uma outra caracteristica dos sistemas mola-massa que complica a andlise. Especificando, um sistema formado por uma mola e massa ligada tem sempre oscilagdes a uma frequéncia naturai caracteristica A experiéneia diz-nos que se puxarmos a massa e depois a soltarmos (sem aceleragdo) ela sera puxada de novo pela mola, ultrapassara c equilibrio e oscilara para e para 14. S6 a fricedo associada com a massa e a base traré eventualmente a massa para 0 repouso,Sensores de ForgarPressio/Aceleragdo Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Qualquer sistema de medida de deslocamento tem de responder a esta oscilagio como se tivesse havido aceleragdo; de facto, nao houve aceleragdo aplicada. Esta frequéncia natural ¢ dada por iE Iu TaN frequéncia natural em Hz em que = constante da mola em Nim ‘m = massa sismica em kg A fricg’io que eventualmente traz a massa ao repouso chama-se um coeficiente de amortecimento a, que tem as unidades de S"' (Siemens). Em geral, 0 efeito da oscilagao chama-se resposta transitéria , descrita por um sinal cuja equago & Xz (t) = Xo e“ sen (27. Fy. t) sig transitoria da massa Xo = posigdo de pico, inicial a -coeficiente de amorte mento fx - frequéncia natural Queda exponencial da amplitude Tempo Jocamento de massa Oscilagées periédicasDepartamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal _Sensores de Forga/Pressfio/Aceleragao Os pardmetros, frequéncia natural e coeficiente de amortecimento tém uma influéncia muito grande na aplicago dos acelerémetros, Efeitos da vibracdo © efeito da frequéncia natural e do amortecimento no comportamento dos acelerémetros de mola-massa descrito preferencialmente em termos de uma vibra aplicada, Se o sistema mola-massa for exposto a uma vibragdo, entio a aceleragdo resultante é dada pela seguinte equago W Xosen Wt aly Se isto for usado na equagio (K . Ax = ma) podemos ver que o movimento da massa é dado por mx, 0.2 sen we Em que todos os termos foram definidos anteriormente © W-2nf sendo f a frequéncia aplicada. A dedugdo da equagdo anterior ignorou a frequéncia natural e indica que a amplitude do deslocamento da massa varia com 0 quadrado da frequéncia aplicada, Este efeito da frequéncia natural ¢ do amortecimento neste resultado ¢ representado na figura. é Para frequéncias inferiores frequéncia natural o comportamento previsto pela equag: correcto, mas quando se atinge a frequéncia natural existe um desvio. Um pico ou Tessonancia aparece a frequéncia natural, Para um maior aumento na frequéncia aplicada, determinamos que a amplitude é independente da frequéncia.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal _Sensores de Forga/Pressio/Aceleragao Amortecimento pequeno ‘Amortecimento Deslocemento da m On Frequéncis Frequéncia aplicada natural E ‘Um acclerémetro de mola-mavaa scmado par uma aceleracke periéica de frequéncia ‘varkivel mostra um pio de deslocamente ds massa ow resiomincls 4 requences 0 efeito ao amortecimento ¢ uma redugdo do pico de ressonancia e deslocamento constante a frequéncias mais altas. Assim, podemos fazer as observagdes seguintes sobre os efeitos da frequéncia natural e de uma frequéncia de vibracdo aplicada. - F< fy para uma frequéncia aplicada inferior a frequéneia natural, a frequéncia tem pouco efeito na resposta basica mola-massa, Uma regra pratica indica que um maximo seguro para a frequéncia aplicada f-< 1/25 fi - f>Jy Para uma frequéncia aplicada muito maior do que a frequéncia natural, a saida do acelerémetro & independente da frequéncia aplicada, Nestas condigdes 0 acelerémetro tomna-se um medidor do deslocamento da vibragao.Departamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal _Sensores de Forga/Pressio/Aceleragao Tipos de Acelerémetros ‘A diversidade de acelerémetros usados resulta das diferentes aplicagdes com requisitos especificos de gama, frequéncia natural ¢ amortecimento, A diferenga basica est no método € medida do deslocamento da massa. Em geral, a folha de especificagdes de um acelerémetro dard a frequéncia natural, 0 coeficiente de amortecimento ¢ um factor de escala que relaciona a saida com a aceleragdo de entrada. Os valores da massa de ensaio ¢ da constante de mola raras vezes so conhecidos ou necessarios Potenciométrico tipo mais simples de acelerémetro mede 0 movimento da massa ligando-a a0 cursor de um potencidmetro. Desta maneira, a posigo da massa ¢ traduzida numa variago de resisténcia. A frequéncia natural destes dispositivos ¢ geralmente inferior a 30 Hz, limitando a sua aplicagio a medida da aceleragdo em estado estaciondrio ou de vibragdes de baixa frequéncia. Usam-se numerosos esquemas de condicionamento de sinal para converter a variagdo da resistencia num sinal e tens&o ou corrente. Movimento O Cursor Transdutor potenciométricoDepartamento de Electrotecnia - Escola Secundarie dePombal _Sensores de Forga/Pressaa/Aceleraglo LvDT Um segundo tipo de acelerémetro tira partido da medida do deslocamento dada Jinearmente pelo LVDT (ver figura) para determinar o deslocamento da massa, Nestes instrumentos, 0 préprio nucleo do LVDT é a massa sismica. Os deslocamentos do ntcleo so convertidos linearmente numa tensfio alterna directamente proporcional, Estes acelerémetros tém geralmente uma frequéncia natural inferior a 80 Hz ¢ também sio geralmente usados para estado estacionario ou vibragao de baixa frequéncia. Seemtiro Secundene Obs: A estrutura bisica do LVDT é um mucleo de material permeavel e tés enrolamentos, como se mostra na Figura. © niicleo interior ¢ 0 primério que a0 ser excitado por corrente alterna vai fornecer © fluxo magnético. Os dois enrolamentos secundérios tém tensdes induzidas devido ao acoplamento de fluxo com primério Quando © nucleo esta centrado, a tensfio induzida em cada secundirio € a mesma. Mas quando 0 nacleo é deslocado, a variago no acoplamento de fluxo faz aumentar a tensio num secundario e diminuir a do outro. Os dois secundarios esto geralmente ligados em série e oposigao, de modo que as tenses produzidas em cada um esto desfasadas. Neste caso, como se mostra na figura seguinte, a amplitude da tensdo de saida é zero quando 0 niicleo esté centrado e aumenta 4 medida que o niicleo é deslocado num sentido ou noutro.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal _Sensores de Forca/Presso/Aceleraco Tensto = 0 ry Detlosameno do nicleo Relutancia varidvel Este tipo de acelerémetro ¢ da mesma categoria que o LVDT (Linear Variable Differential Transformer) porque se baseia numa indugdo. Aqui, a massa de ensaio é geralmente um iman permanente, A medida é feita pela tensio induzida num enrolamento circundante, enquanto a massa se move sob a influéncia de uma aceleragio. Este acelerémetro ¢ usado exclusivamente em estudos de vibragdes, porque tem saida apenas quando a massa esti em movimento, A frequéncia natural ¢ geralmente inferior a 100 Hz. Este tipo de acelerémetro é usado, muitas vezes, em prospecgao de petréleo para receber as vibragdes reflectidas pelos estratos de rochas subterrineas. Nesta forma chama-se correntemente um geofone. Nocieo 7)Departamento de Electrorecnia ~ Escola Secundaria de Pombal _Sensores de Forga/Pressdo/Aceleragio Piezoeléctrico O acelerémetto piezoeléctrico é baseado numa propriedade de certos cristais que sob tens&o mecdnica geram uma diferenga de potencial eléctrico através do cristal. Nos acelerdmetros, 0 principio esti representado na figura, um cristal piezoeléctrico é montado numa mola ficando a massa de ensaio em contacto com 0 cristal Quando submetida a uma aceleragdo, a massa de ensaio exerce sobre o cristal uma forga (F =ma) que faz gerar um potencial eléctrico através do cristal. Uma medida desta tensio eléctrica ¢ entio urna medida de acelerago, O cristal é por si proprio uma fonte de tensio de impedancia muito elevada e“‘portanto necessita de entrada. Os niveis de saida estiio geralmente na gama dos milivolt, A frequéncia natural destes dispositivos pode exceder 5 kHz, de modo que podem ser usados para medidas de vibrag&o € choque. Envoluero Mola tipo pivsa ax SO] My LLL 7 Cristal Massa sismicaDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaia de Pombal Medigao de Proximidade/Presenca Os interruptores fim-de-curso electromecdnicos classificam-se em duas grandes familias interruptores de comando que se destinam a detecgao de presenga ou de passagem e sflo ligados as entradas da unidade de tratamento de dados; - interruptores de poténcia, inseridos nas fases de alimentagio dos accionadores. De um modo geral, as suas fungées limitam-se, a seguranga, Os interruptores fim-de-curso electromecinicos sto utilizados em aplicagdes muito variadas em virtude das suas numerosas qualidades - funcionamento seguro (fiabilidade dos contactos); ~ grande precisdio (fidelidade nos pontos de contacto de 0,1 a 0,01 mm, conforme os modelos); - imunidade as perturbagées electromagnéticas; - convivialidade (aplicagao simples, funcionamento "visivel") Apresentam como inconvenientes principais: ~ partes méveis, logo maior desgaste ¢ taxa de avarias ~ _ possivel sujidade nos contactos eléctricos + desgaste da mola ~ no ser muito estanque + vida itl reduzida Os principais factores de selecgao de um interruptor fim-de-curso com comando mecéinico so = protecgo contra choques ou projecgao de liquidos, - tipo de ambiente : humidade, poeiras, corrosio, temperatura, . = espago disponivel para alojar, fixar e regular o aparelho, - condigdes de exploragao: frequéncia de manobras, natureza, massa e velocidade do mével a controlar, preciso e fidelidade exigidas, possibilidade de excesso de curso num ou noutro sentido, esforgo necessario para accionar 0 contacto,Departamento de Flectrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Medigd0 de Proximidade/Presenga ~ numero de ciclos de manobra, = mamero ¢ natureza dos contactos : acgiio dependente ou brusca, possibilidade de regulagao, = natureza da corrente, valor da tensfo e da corrente a controlar. Constituigao: Os interruptores fim-de-curso sfio constituidos a partir dos trés elementos de base seguintes: um contacto eléctrico, um corpo e uma cabega de comando com o seu dispositivo de ataque Na sua maior parte, estes aparelhos sio compostos a partir de diferentes modelos de corpo equipados com um contacto eléctrico, cabecas de comando e dispositivos de ataque. Assim, a manutengdo faz-se muito facilmente pela troca de qualquer um dos elementos. Cabesa Dispos Interruptor deataque — fim-de-curso Contacto eléetrico E 0 denominador comum da maior parte dos aparelhos. Existe em versdes INA/NF, 2NAJNF simultaneos e 2NA-NF decalados de acge brusca, e NA+NF decalados de acgao dependente. 7 Corpo Existem diferentes versées: normalizado CENELEC ou de atravancamento reduzido, fixo ou extraivel, metalico ou termoplastico, com uma ou mais entradas de cabo.Departamento de Electrotecnia - Escola Secundria de Pombal Medig&o de ProximidadwPresenca, Cabecas de comando, dispositivos de ataque Existem numerosos modelos que podem ser associados a0 corpo que contém o elemento de contacto. <> Cabegas de movimento rectilineo - botfio ou rodizio no topo, com alavanca € rodizio (ataque lateral ou vertical), = com alavanca e rodizio (ataque lateral ou vertical) Cabegas de movimento angular - alavanca com rodizio termoplistico ou de ago, de comprimento fixo ou regulavel, posigtio angular de 360° regulivel de 5 em 5° ou de 45 em 45° por rotagdio da anilha dentada, ataque em 1 ou 2 sentidos, ~ haste rigida, de ago ou poliamida, ataque em 1 ou 2 sentidos, ~ mola ou haste com mola, ataque em I ou 2 sentidos, - lira de uma ou duas pistas, com rodizios termoplasticos, de posigdes fixas, - multidireegdes, com haste flexivel ov rigida com mola Nos modelos com ataque em 1 ou 2 sentidos, a selecgao do sentido faz-se por simples regulagao da cabeca Dispositios de ataque e cabecas de comandsDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal _' Medigo de Proximidade/Presenca 3.2 REED ‘Sao constituidos por uma ampola de vidro (vazio ou gas inerte) dentro da qual existem dois contactos ferromagnéticos normalmente abertos. Se houver wm iman permanente nas proximidades vai produzir a atracgiio dos dois contactos. A sua vida util esta limitada pela fadiga mecdnica das palhetas metalicas em contrapartida nfo existem problemas de corrosdo ou sujidade devido a protecgio da ampola,Departamento de Blectrotecnia Escola Secundaria de Pombal Medigao de Proximidade/Presenga 3.3 DETECTORES DE PROXIMIDADE INDUTIVOS Estes aparelhos, utilizados principalmente em aplicagdes industriais, detectam sem contacto qualquer objecto metalico: controlo de presenga ou auséncia, detecgaio de passagem, controfo de sequéncia, posicionamento, codificagao, contagem. O emprego dos detectares de proximidade indutivos oferece inimeras vantagens: = compatibilidade com 0s automatismos electrénicos devido a possibilidade de cadéncias elevadas, - duragao de vida independente do nimero de cicios de manobra (ndo tém pegas méveis, logo nao ha desgaste mecdnico, contactos de saida estiticos), - adaptago aos ambientes humidos, corrosivos e colmatantes, - detecgao de objectos frigeis, pintados de fresco, etc. Constituigdo ¢ funcionamento Um detector de proximidade indutivo detecta, sem contacto fisico, a presenga de qualquer objecto feito de um material condutor. E composto por um oscilador, cujas bobinagens constituem a parte sensivel, ¢ um estagio de saida, O oscilador eria a frente da face sensivel um campo electromagnético alternado com uma frequéncia de 100 a 600 kHz, conforme os modelos, Quando um objecto condutor penetra neste campo, desenvolvem-se correntes induzidas circulares na sua periferia (efeito de coroa). Estas correntes constituem uma sobrecarga para o sistema oscilador, pelo que provocam uma redugdo da amplitude das oscilagdes & medida que o objecto se aproxima, até ao bloqueio completo. A detecgdo do objecto concretiza- quando a redugdo da amplitude das oscilagdes ¢ suficiente para provocar urna mudanga de estado da saida do detector. Obs: Normalmente a distancia de deteccao é igual ao didmetro da face sensivel se 0 detector for cilindrico ou a 3 vezes se o detector for rectangular.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secunsaria de Pombal Mediglo de Proximidade’Presenga Parte Operativa Parte de Comando Oncilador | Formatagao | Estiglo de sada j— eri de ago Safda apés formatacao oer Frequéncia de comutacio A frequéncia de comutagiio de um detectar de proximidade indutivo depende dos seguintes critérios Atraso & actuagdo Ra E 0 tempo que decorre entre o instante em que o objecto a detectar penetra na zona activa e a mudanga de estado da saida. Este tempo condiciona a velocidade de passagem em fungdo das dimensbes do objecto.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal __' Medico de Proximidade’Presenga Atraso a desactivagdo Rr E © tempo que decorre entre a saida do objecto da zona activa e a mudanga de estado da saida. Este tempo condiciona o intervalo entre dois objectos. A frequéncia de comutagdo dos detectores indicada nos catilogos obtém-se geralmente através do método definido na norma EN 50010. Atraso @ disponibilidade Ra © tempo necessério para que a saida assuma 0 seu estado apés a colocagdo sob tenstio do detectar. Pode influenciar a frequéncia de comutago quando, por exemplo, 0 detector ¢ ligado em série com um contacto mecdnico. Alimentagao Os detectores podem ser alimentados em corrente alternada ou continua, conforme os modelos. Alimentagao em corrente alternada Os limites de tensio do detector devem ser compativeis com a tenso nominal da fonte. Alimentagao em corrente continua Os limites de tensto do detector ¢ a taxa de ondulagdo admissivel devem ser compativeis com as caracteristicas da fonte. Se esta fonte tiver origem numa rede alternada monofasica, a tensio deve ser rectificada filtrada, verificando-se - se a tensio crista de alimentagdo é inferior ao limite maximo admitido pelo detector, - se a tensio minima de alimentagdo é superior ao limite minimo garantido para o detector, ~ sea taxa de ondulagdo ndo ¢ superior a 10%Departamento de Flectrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Medigio de Proximidade/Presenga 50 - 60 Hz Uensta U médie Ueficaz Contactos de saida Os detectares encontram-se disponiveis com saidas - NA: o transistor ou tiristor de saida conduz na presenga de um ecra, - NF. 0 transistor ou tiristor de safda néio conduz na presenga de um ecrd, - inversor NA/NF : duas saidas complementares, uma que conduz e uma que nfo conduz. na presenga de um ecrd ® © SS NA Ne NA-NP Técnica 3 fios Os detectores tipo 3 fios sto alimentados em corrente continua. Tém dois condutores para a alimentago e um para a transmissfio do sinal de saida. Alguns aparelhos tém um condutor suplementar para transmissie do sinal complementar (tipo 4 fios NA+NF). Todos eles estio protegides contra a inverstio dos condutores de alimentagio. A maior parte esti iguelmente protegida contra sobrecargas e curtos-circuitosDepartamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Medigdo de Proximidade/Presenga Estes aparelhos nfo tém corrente residual a tensfio de defeito & desprezavel Portanto, apenas & necessério ter em conta o limite de corrente comutada para verificar a compatibilidade entre 0 detector e a carga. Os detectares tipo 3 fios existem em duas versdes: ~ aparelhos de base com saida PNP (carga ligada ao potencial negativo) ou saida NPN (carga ligada ao potencial positive), - aparelhos programaveis que permitem, conforme a polaridade de ligag2o, realizar uma das quatro fungdes PNP/NA, PNP/NF, NPN/NA, NPNINF, Técnica 3 os Aumentaga0 == PNP Tecnica 3 fos Aimentagao NPNDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Medigao de Proximidade/Presenga 3.4 DETECTORES DE PROXIMIDADE CAPACITIVOS Os detectores capacitivos destinam-se a detecco de objectos ou produtos nao metalicos, de todos os géneros (papel, vidro, plastico, liquidos, etc.) Um detector de posigdo capacitivo compde-se de um oscilador cujos condensadores constituem a face sensivel, Quando um material condutor ou isolante com permitividade superior a 1 entra neste campo, modifica as capacidades de ligago e bloqueia as oscilagdes. Estes detectores estio equipados com um potenciémetro para regulagao da sensibilidade. 3.5 DETECTORES OPTOELECTRONICOS Os detectores fotoeléctricos permitem a detecc’io de objectos de todos os géneros (opacos, transparentes, reflectores, etc.) nas mais diversas aplicagdes, para os sectores industrial ¢ terciario Constituigdo e funcionamento Um detector fotoeléctrico detecta um alvo, que pode ser um objects ou uma pessoa, por meio de um feixe luminoso. Os dois constituintes de base sio um emissor e um receptor de luz. A deteogiio ¢ efectiva quando o alvo penetra no feixe luminoso modifica suficientemente a quantidade de luz recebida pelo receptor para provocar urna mudanga de estado da saida. E realizada por dois processos - bloqueio do feixe pelo alvo, - reenvio do feixe 20 receptor pelo alvo. Os detectores fotoeléctricos t8m um emissor constituido por um diodo electroluminescente e um receptor tipo fototransistor. Estes constituimes electronicos sf utilizados devido ao grande rendimento luminoso, insensibilidade aos, choques € as vibragdes, comportamento em temperatura, duragdo de vida praticamente ilimi dda e rapidez. de resposta, : Conforme os modelos de detectores, assim a emissio € feita por raios infravermelhos ou em luz visivel verde ou vermelha, Para insensibilizar os sistemas 4 luz ambiente, a corrente que atravessa 0 LED emissor € modulada para produzir uma emissio de luz Pulsatéria.Departamento de Electratecnia ~ Escola Secundaria de Pombel Medigo de Proximidade/Presenga Pane oomana | [pane ebrarto ~ Receptor ile 3] ae lo & FO wm] (GD) eneor | romaincto = en bo Consttuedo 30 um detector ftoetéctco fn eee Laz ve yrnhe Havemato auosk vv mane” Siege “oo 200 300 $00 600 700/600 S00 1000. Radio ear e Ha & "Es E spectro uminoso Taimertagao sea Moeiagao Su Osciador | QP) =z (ETD > posmosaacicl |carva missor Receptor Modulacao do feixe luminoso 0 feixe Iuminoso emitido tem duas zones: = uma zona de funcionaments aconselhada, na qual a intensidade do feixe € suficientemente elevada para garantir uma detecgdo normal. Conforme-o sistema utilizado, barragem, reflex ou proximidade, o receptor, 0 reflector ou 0 objecto a detectar devem situar-se nesta zona, . - uma zona em que a intensidade do fixe deixa de ser suficiente para garantir uma deteogao fiévelDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Medigdo de Proximidade/Presenga Definigdes Aleance nominal Sn E a distancia maxima aconselhada entre o emissor € receptor, reflector ou alvo, incluindo uma margem de seguranga. E 0 alcance indicado nos catalogs ¢ que serve como referéncia de comparagdo entre 0s diversos aparelhos. Alcance de trabalho Sa E.a distancia que garante uma fiabilidade de detecgfio maxima, tendo em conta os factores de ambiente (poeiras, fumos, etc.) e uma margem de seguranga. Para todos os casos : Sa < Sn, Atraso 4 disponibilidade E 0 tempo necessério para que a saida assuma o seu estado "fechado" ou “aberto’ pds a colocagdo sob tensio Atraso A aecao Ra E 0 tempo que decorre entre 0 momento em que o alvo penetra na zona activa do feixe luminoso e 0 momento em que a saida muda de estado. Condiciona a velocidade de passagem do alvo em fungao das suas dimensGes. Atraso ao repouso Rr E 0 tempo que decorre entre 0 momento em que o alvo sai da zona activa.do feixe € ‘© momento em que a saida retoma o seu estado inicial. Condiciona o intervalo a respeitar entre dois alvos,Departamento de Electrotesnia— Escola Secundiria de Pombal __-Medigdo de Proximidade’Presenga Frequéncia de comutagaio E 0 mimero maximo de alvos que o sistema é capaz de detectar por unidade de tempo, tendo em conta os atrasos 4 acgdo e ao repouso. Exprime-se geralmente em Hz, Equivaléncia eléctrica Os detectores fotoeléctricos encontram-se disponiveis - em técnica 3 fios com saida estética PNP (carga ligada ao potencial negative) ou NPN (carga ligada ao potencial positivo), Estes detectores esto protegidos contra a inversio da alimentagdo, sobrecargas e curto-cireuito da carga, - em técnica § fios com saida a relé (1 contacto inversor NA/NF). Estes detectores tém isolamento galvanico entre a tensio de alimentagao ¢ 0 sinal de saida Processos de deteccio Os detectores fotoeléctricos detectam um alvo por dois processos - bloqueio do feixe, = reenvio do feixe. Bloqueio do feixe ‘Na auséncia de alvo, 0 feixe luminoso chega ao receptor, Quando um alvo penetra no feixe, bloqueia-o no chega luz ao receptor = detecgio Ha trés sistemas que funcionam por este proceso, baseado nas propriedades absorventes dos objectos a detectar : = baragem, = reflex, = reflex polarizado.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Medigdo de Proximidade/Presenca Alvo Feixe bloqueado pelo alvo Reenvio do feixe Na auséncia de alvo, o feixe luminoso nio chega ao receptor. Quando um alvo penetra no feixe, reenvia-o para o receptor a luz chega ao receptor = deteccao HA dois sistemas que funcionam por este processo, baseado nas propriedades de reflexdo dos objectos, - proximidade, = proximidade com eliminagao do plano posterior. Alvo Feixe reenviado pelo alvoDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Medigdo de Proximidade’Presenga Os cinco sistemas de base Sistema barragem O emissor e 0 receptor encontram-se em dois invélucros separados, E. o sistema que faculta os maiores alcances, que nalguns modelos podem chegar aos 30 m. O feixe & emitido em infravermelho. Com excepedo dos objectos transparentes, que ndo bloqueiam o feixe luminoso, pode detectar objectos de qualquer natureza (opacos, reflectores, ete.), com excelente precisdo gragas a forma cilindrica da zona itil do feixe. Os detectores barragem dispdem de uma elevads margem de ganho, por esse facto sio indicados para ambientes poluidos (fumos, poeiras, locais sujeitos a intempéries, etc.), alinhamento entre 0 emissor ¢ 0 receptor deve ser feito cuidadosamente, Para facilitar esta operagio, alguns dos modelos esto equipados_ com _diodos electroluminescente que controlam a intensidade do feixe luminoso que chega ao receptor. Para além da fungdo de auxilio ao alinhamento, estes diodos assinalam igualmente uma sujidade excessiva das lentes, que pode dar origem a det Zona obi tinerca do Envssor fewe Receptor Principio co s ‘emma bartagemDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundiria de Pombal Medio de ProximidaderPresenga apagados “=| O feixe luminoso nto chega ao receptor A luz chega ao receptor, mas o nivel & oeso_apayado| imsuficiente para comutar a salda 1 @ || | | O nivel do sinat tumioso ¢ suficiente para L comutar a saida, mas 0 funcionamento acesos | éinstaver Hens 0 alinhamento ests correcto: fapagado adeeso) _funcionamento normal Controlo do alinhamento entre o emissor e o receptor Sistema reflex O emissor e o receptor encontram-se num mesmo invélucro, Na auséncia de alvo, 0 feixe que 0 emissor emite em infravermelho é reenviado para 0 receptor por um reflector Este é constituido por intimeros triedros tri-re igulares de reflexdo total ¢ que tém a propriedade de reenviar qualquer raio Juminoso incidente na mesma direcgao. A detecedo é feita quando 0 alvo bloqueia o feixe entre o emissor € o reflector. Assim, este sistema ndo ¢ adequado para a detecgdo de objectos reflectores, que poderiam reenviar uma quantidade maior ou menor de luz para o receptor O alcance nominal de um detector fotoeléctrico reflex ¢ cerca de duas a trés vezes inferior ao de um sistema barragemDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Medigdo de Proximidade’Presenga Alvo Zona de detecgio Reflector Selecgiio do reflector O reflector é parte integrante de um sistema de detecgao reflex. A sua selecgio, instalagZo e manuteng&o condicionam 0 bom funcionamento do detector que Ihe esté associado, Dimensoes Um reflector deve ser sempre mais pequeno do que o objecto a detectar. Os alcances anunciados so definidos com reflectores cujas dimensdes so sempre indicadas. Caso se utilizem teflectores mais pequenos, tendo em conta a dimenso dos objectos a detectar, o alcance fica reduzido. Funcionamento em zona préxima Os reflectores standard para todas as aplicagdes correntes so reflectores de triedros pequenos, Quando a distincia entre este tipo de reflector e o detector esta compreendida entre 0 & 10% de Sn (zona proxima ou zona cega), 0 sistema néo funciona em boas condigdes porque a maior parte da luz é reenviada para o emissor. Para se conseguir um bom funcionamento nesta zona, é necessério utilizar um reflector com triedros grandes.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundatia de Pombal ‘Triedos pequenos: a luz retorna a0 emissor Sistema reflex polarizado Os objectos brilhantes, que n&o bloqueiam o feixe, mas reflectem uma parte da luz para o receptor, ndlo podem ser detectados por um sistema reflex standard, Neste caso, & preciso utilizar um sistema reflex polarizado, Este tipo de detector, que emite uma luz vermelha visivel, esti equipado com dois filtros polarizantes opostos : - um filtro no emissor que s6 deixa passar os raios emitidos num plano vertical, - um filtro no receptor que s6 deixa passar os raios recebidos num plano horizontal. Na auséncia de alvo O feixe emitido, polarizado verticalmente, é reenviado pelo reflector depois de Ter sido despolarizado, O filtro receptor deixa passar a luz reflectida no plano horizontal. Em presenca de um alvo O feixe emitido ¢ reenviado pelo aivo sem sofrer modificagdes. O feixe’reflectido, polarizado verticalmente, é portanto bloqueado pelo filtro horizontal do receptor. Os critérios para a selecgio do reflector, funcionamento em zona préxima € emprego em ambientes poluides, so os mesmos que para um sistema reflex standard, O funcionamento de um reflex polarizado pode ser perturbado pela presenga, no feixe, de determinados materiais plisticos que despolarizam a luz que os atravessa. Por outro lado, & aconselhavel evitar a exposigao directa das Opticas as fontes de luz ambiente.Departamento de Flectrotecnia ~ Escola Secundria de Pombal Medigo de Proxi Auséncia de alvo F .¢ emitido polarizado verticalmente Fittros opostes Feixe reflectide despolarizado pelo reflector, Feixe emitido polarizado verticalmente Alve reflector Feixe reflectido despolarizado pelo reflector Sistema proximidade Do mesmo modo que para o sistema reflex, 0 emissor e 0 receptor esto reunidos num mesmo invéluero, O feixe luminoso, emitido em infravermelho, ¢ reenviado para o receptor por qualquer objecto suficientemente reflector que penetre na zona de detecso, O aleance de um sistema proximidade ¢ inferior ao de um sistema reflex. Bor este motivo, nao ¢ recomendada a sua utilizagdo em ambientes poluidos. O alcance depende: - da cor do objecto a detectar ¢ do seu poder de reflexdo (um objecto de cor clara é detectado a maior distancia do que um objecto de cor escura), - das dimensdes do objecto a detectar (o alcance diminui com as dimensées),Departamento de Blectrotecnia ~ Escola Secundiris de Pombal Modigio de Proximidade/Presenga Os detectores proximidade esto muitas vezes equipados com um potencidmetro de regulagdo da sensibilidade, Para uma dada distancia alvo/emissor, a detecciio de um alvo menos reflector requer um aumento de sensibilidade. Isto pode provocar a detecgfio do plano posterior, se este for mais reflector do que o aivo. Neste caso, para se garantir unicamente a detecc&o do alvo, deve-se utilizar um sistema proximidade com climinag&o do plano posterior. Alvo Sistema proximidade com eliminagao do plano posterior Os detectores de proximidade com eliminagao do plano posterior esto equipados com um potenciémetro de regulagao do aleance que permite "focar" uma zona de detecgao, evitando a detecofio do plano posterior. Podem detectar, praticamente a mesma distancia, abjectos de cor ¢ poder reflector diferentes. A tolerancia de funcionamento de um sistema proximidade com limitago do plano posterior em ambientes poluidos ¢ superior de um sistema standard, uma vez que 0 alcance real no evolui em fungao da quantidade de luz reenviada pelo alvo.Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Medio de Proximidade/Presenga Presenga de alvo Plano posterior Plano posterior | A comparagio dos dois niveis valida a detecgo em fungao de um yator regulavelANEXOSBIBLIOGRAFIA Badia, Albert Mayon (s/d), Automatas Programables, Marcombo, Boixareu Editores, Barcelona Eugene Hecth, Optica, Fundagao Calouste Gulbenkian, Lisboa Fatronica, (1995), Manual de Programacao de PLC’s, Lisboa FCT.UC. (s/d), Sebenta de Automagio ¢ Robética, Coimbra Glenn R. Elion, Herbert A. 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