Test III1a

Sistemi automatskog upravljanja

10. jun 2019.
Ime i prezime: Br. indeksa:
Z1. Komentarisati stabilnost sistema u negativnoj povratnoj sprezi (Odgovor obrazloºiti!):
(a) (napomena: sa W (s) je ozna£ena funkcija povratnog prenosa, a sa f (s) karakteristi£ni polinom sistema)
i. f (s) = ((s + 1)2 + 4)(s + 2)2 (s + 3)
ii. W (s) = s(s3 +3s
s2 +3s+2
2 +50s+75)

(b) na osnovu Nyqust-ovog dijagrama sa slike 1, ukoliko je sistem u otvorenoj sprezi stabilan.

Nyquist Diagram
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

Slika 1: Slika za zadatak 1

Z2. (a) Prema Nikvistovom kriterijumu stabilnosti proces je stabilan nakon zatvaranja povratne sprege ukoliko
Nikvistova kriva obuhvata kriti£nu ta£ku:
(a) Pπ puta (b) Pπ puta (c) P puta (d) P2 puta

(b) Sistem je u otvorenoj sprezi stabilan. Da bi sistem bio stabilan nakon zatvaranja povratne sprege, koliki
treba da bude pretek poja£anja ako je pretek faze ϕpf = 5◦ :
(a) ddB > 0dB (b) ddB > 1dB (c) d < 1 (d) d > 0

Z3. Sistem je opisan funkcijom povratnog prenosa W (s) = K s3 +20s 2 −69s . Primenom Nikvistovog kriterijuma moºe se
s+2

zaklju£iti da ¢e sistem u zatvorenoj sprezi biti stabilan kada je K: . (U svesci skicirati dobijeni
grak iz Matlab-a i obrazloºiti odgovor)
Z4. Sistem je opisan funkcijom povratnog prenosa W (s) = s2 +12s+35 .
s−20
Primenom Nikvistovog kriterijuma moºe se
zaklju£iti da ¢e sistem u zatvorenoj sprezi biti . (U svesci skicirati dobijeni grak iz Matlab-a
i obrazloºiti odgovor)
Z5. Odrediti odziv linearanog, stacionaranog, stabilanog sistem opisanog funkcijom prenosa G(s) = 3
s+1 u ustaljenom
stanju ukoliko je pobužen slede¢im signalima:

(a) u(t) = 2 cos(3t − 2)

y(t) =
(b) u(t) = 4 sin(3t) + cos(t − π3 )
y(t) =
 Z6. Na ulaz linearnog, stacionarnog, stabilnog sistema opisanog funkcijom prenosa G(s) doveden je signal u(t) =
sin(3t), a na izlazu sistema u ustaljenom stanju snima se signal oblika y(t) = 2 sin(3t − π2 ). Odrediti:

(a) |G(3i)| =
(b) Arg{G(3i)} =
Z7. Za sistem opisan funkcijom prenosa W (s) = 100s
(s+1)(s+10) nacrtati Bodeov asimptotski amplitudski dijagram.

Z8. Dat je sistem opisan funkcijom povratnog prenosa G(s) = (s+0.7)3 :

1

(a) Odrediti pretek poja£anja i pretek faze za dati sistem.

Pretek poja£anja: Pretek faze:
(b) Koliko maksimalno ka²njenje se moºe uneti da bi sistem opisan funkcijom povratnog prenosa G1 (s) =
G(s)e−0.1s bio stabilan nakon zatvaranja povratne sprege?
Maksimalno ka²njenje:
Napomena : Jasno naglasiti merne jedinice!

Z9. Dat je sistem opisan diferencijalnom jedna£inom ÿ + 5ẏ + 4y = 3u̇ + 2u. Formirati matemati£ki model u prostoru
stanja za dati sistem u jednoj od kanonskih formi po ºelji.
Z10. Projektovati linearni sistem £ija asimptotska amplitudska karakteristika poseduje jedini£no poja£anje do u£esta-
nosti 10 Hz, dok poja£anje opada za pribliºno 40 dB po dekadi na vi²im u£estanostima.

G(s) =

SVI ODGOVORI SE SMATRAJU POTPUNIM SAMO UKOLIKO UZ NJIH POSTOJI KOM-

PLETAN POSTUPAK DOLASKA DO RE’ENJA!