VEKTORSKA ANALIZA

1 Vektorske funkcije skalarnog argumenta

1.1 Vektorske funkcije
U euklidskom prostoru E 3 odaberimo točku O(0, 0, 0) ∈ E 3 . Skup
svih usmjerenih dužina ( radijus vektora) kojima je O početna
točka je vektorski prostor, u oznaci EO3 ,
E 3 = {OT
O
⃗ | T ∈ E 3 }.
Definicija 1 Vektorske funkcije ⃗r skalarnog argumenta, su funk-
cije kojima je domena neki podskup realnih brojeva (skalara) I, a
funkcijske vrijednosti su u EO3 , tj.
⃗r : I → EO3 , I ⊆ R.
U Kartezijevom pravokutnom koordinatnom sustavu u prostoru
možemo pisati
⃗r(t) = x(t)⃗i + y(t)⃗j + z(t)⃗k, t ∈ I = [a, b],
pri čemu su x, y, z skalarne komponente vektorske funkcije ⃗r.
Graf vektorske funkcije ⃗r(t) = x(t)⃗i + y(t)⃗j + z(t)⃗k ne
definiramo u klasičnom smislu. Definiramo skup točaka (vrhova
radijus vektora), T (t) = (x(t), y(t), z(t)), koje opisuju krivulju
u prostoru, kada t poprima vrijednosti iz I. Na taj način se
definira hodograf ili trag vektorske funkcije.
Primjer 2 Vektorska funkcija
⃗r(t) = ⃗a = a1⃗i + a2⃗j + a3⃗k, t∈I , a1 , a 2 , a 3 ∈ R
je konstanta.
Primjer 3 Vrijednosti vektorske funkcije
⃗r(t) = a cos t⃗i + a sin t⃗j + bt⃗k, t∈R
su radijvektori čiji vrhovi opisuju spiralu u prostoru.

1
1.2 Limes vektorske funkcije
Definicija 4 Neka je definirana vektorska funkcija ⃗r(t) na inter-
valu I ⊆ R koji sadrži t0 .
Limes vektorske funkcije ⃗r(t) u točki t0 je vektor ⃗a za koji
vrijedi
lim ∥⃗r(t) − ⃗a∥ = 0.
t→t0
Pri tome pišemo
⃗a = lim ⃗r(t).
t→t0

Lema 5 Vrijedi

lim ⃗r(t) = ⃗a =⇒ lim ∥⃗r(t)∥ = ∥⃗a∥.

t→t0 t→t0

Teorem 6 Neka su f⃗(t), ⃗g (t) vektorske funkcije, a h(t) skalarna

funkcija. Pretpostavimo da postoje

lim f⃗(t) = ⃗a, lim ⃗g (t) = ⃗b, lim h(t) = α.

t→t0 t→t0 t→t0

Tada vrijedi
1. lim [f⃗(t) + ⃗g (t)] = ⃗a + ⃗b,
t→t0

2. lim [h(t)f⃗(t)] = α⃗a,

t→t0

3. lim [f⃗(t) · ⃗g (t)] = ⃗a · ⃗b,

t→t0

4. lim [f⃗(t) × ⃗g (t)] = ⃗a × ⃗b.

t→t0

Teorem 7 Neka su zadane vektorska funkcija ⃗r(t) = f1 (t)⃗i +

f2 (t)⃗j + f3 (t)⃗k i vektor ⃗a = a1⃗i + a2⃗j + a3⃗k Tada vrijedi
( )
lim ⃗r(t) = ⃗a ⇐⇒ lim f1 (t) = a1 , lim f2 (t) = a2 , lim f3 (t) = a3 .
t→t0 t→t0 t→t0 t→t0

2
Primjer 8 Odredite limes vektorske funkcije
e2t − 1⃗
⃗
f (t) = i + t · ctg 2t⃗j + e−t⃗k,
sin t
kada t → 0. •
Po teoremu (7) potrebno je odrediti limes svake komponente. Pri
tome se koristimo L’Hospitalovim pravilom u prva dva limesa.
e2t − 1 2e2t
lim = lim = 2,
t→0 sin t t→0 cos t

t cos 2t cos 2t − 2t sin t 1

lim t · ctg 2t = lim = lim = ,
t→0 t→0 sin 2t t→0 2 cos 2t 2
−t
lim e = 1.
t→0
Dakle,
1
lim f⃗(t) = 2⃗i + ⃗j + ⃗k.
t→0 2

Vektorska funkcija

⃗r(t) = f1 (t)⃗i + f2 (t)⃗j + f3 (t)⃗k

neprekinuta onda i samo onda ako su neprekinute njezine kom-

ponente f1 (t), f2 (t), f3 (t).

1.3 Krivulje
Neka je zadana neprekidna vektorska funkcija na intervalu I ⊆
R, ⃗r : I → E03 , koja broju t pridružuje vektor OT
⃗ .
⃗
Kad t prolazi intervalom I, onda krajnja točka vektora OT
opisuje krivulju. Dakle, skup

K = {T ∈ E 3 | t ∈ I}

je krivulja u E 3 .

3
 Funkciju t → T (t) označimo sa r(t). Uz tu oznaku kažemo da
je krivulja K = {r(t) | t ∈ I}.
Parametrizacija krivulje K je uredeni par (I, r(t)), varija-
bla t je parametar. Parametrizacijom krivulje dana je i njezina
orijentacija u smislu porasta parametra t. Npr.
1. ⃗r(t) = 4 cos t⃗i + 3 sin t⃗j je elipsa orijentirana suprotno od
kazaljke na satu,
2. ⃗r(t) = 4 cos t⃗i − 3 sin t⃗j je elipsa orijentirana u smjeru ka-
zaljke na satu.

Primjer 9 Krivulju u E03 obično zadajemo kao

⃗r(t) = f1⃗i + f2⃗j + f3⃗k, t∈I⊆R

gdje su f1 , f2 , f3 tri zadane neprekinute funkcije. Sada je t →

r(t) = T (x, y, z) = T (f1 (t), f2 (t), f3 (t)). Parametarske jednadžbe
te krivulje su

x = f1 (t), y = f2 (t), z = f3 (t), t ∈ I ⊆ R.

1.4 Derivacija vektorske funkcije

Derivaciju vektorske funkcije definiramo analogno definiciji deri-
vacije realne funkcije realne varijable.
Definicija 10 Ako za vektorsku funkciju ⃗r : I → E03 , I ⊆ R
postoji
⃗r(t0 + h) − ⃗r(t0 )
lim ,
h→0 h
onda taj limes nazivamo derivacijom funkcije u t0 i označa-
vamo sa
d⃗r(t0 ) ⃗r(t0 + h) − ⃗r(t0 )
r⃗′ (t0 ) = = lim .
dt h→0 h

4
Derivacija vektorske funkcije je vektorska funkcija istog argumenta.
Drugu derivaciju definiramo kao derivaciju prve derivacije. Više
derivacije definiramo induktivno

f⃗′′ (t) = [f⃗′ (t)]′ , · · · , f⃗(n) = [f⃗(n−1) ]′ .

Pravila deriviranja

Pravila deriviranja su direktna posljedica teorema o limesima

i definiciji derivacije.
Neka su zadane vektorske funkcije f⃗(t), ⃗g (t) i skalarna funkcija
h(t). Pretpostavimo da one imaju derivaciju u t. Tada postoje
naznačene derivacije i vrijedi
d ⃗ df⃗
dt (f ± ⃗ ± d⃗g
1. g) = dt dt ,

d ⃗ df⃗
2. dt (f · ⃗
g) = dt · ⃗g + f⃗ · d⃗g
dt ,

d ⃗ df⃗
3. dt (f × ⃗
g) = dt × ⃗g + f⃗ × d⃗g
dt ,

⃗ dh(t) ⃗ ⃗
4. d
dt (h(t)f ) = dt f + h(t) ddtf ,
df⃗(h(t))
5. d ⃗
dt f (h(t)) = h(t) · dh(t)
dt = h′ (t)f⃗′ (h(t)).

Teorem 11 Ako je ⃗r(t) = f1 (t)⃗i + f2 (t)⃗j + f3 (t)⃗k onda je r⃗′ (t) =

f1′ (t)⃗i + f2′ (t)⃗j + f3′ (t)⃗k

Primjer 12 Za vektor ⃗a = 3 cos t⃗i+2 sin t⃗j+t3⃗k odredite a⃗′ , ⃗a′′ , ⃗a·
⃗a′′ , |a⃗′ |, i |⃗a + ⃗a′′ |. •

⃗a = 3 cos t⃗i + 2 sin t⃗j + t3⃗k

a⃗′ = −3 sin t⃗i + 2 cos t⃗j + 3t2⃗k
⃗a′′ = −3 cos t⃗i − 2 sin j + 6t⃗k

5
 ⃗a · ⃗a′′ = −9 cos2 t − 4 sin2 t + 6t4
√
|a⃗′ | = 9 sin2 t + 4 cos2 t + 9t4
⃗a + ⃗a′′ = (t3 + 6t)⃗k
√
|⃗a + ⃗a′′ | = (t3 + 6t)2 = |t3 + 6t|
Primjer 13 Za funkcije ⃗a = 2t⃗i−3t2⃗k, ⃗b = t3⃗j+(2+t2 )⃗k,
⃗c = t⃗i + t2⃗j + t3⃗k odredite (⃗a × ⃗b), (⃗a × ⃗b)′ , [⃗a × (⃗b × ⃗c)] •
 

⃗i ⃗j ⃗k 

 
(⃗a × ⃗b) = 2t 0 −3t2  = 3t5⃗i − 2t(2 + t2 )⃗j + 2t4⃗k



 
0 t3 2 + t2 

(⃗a × ⃗b)′ = [3t5⃗i − 2t(2 + t2 )⃗j + 2t4⃗k]′ = 15t4⃗i − (4 + 6t2 )⃗j + 8t3⃗k
ili se za provjeru koristi (⃗a × ⃗b)′ = (a⃗′ × ⃗b) + (⃗a × ⃗b′ )
[⃗a × (⃗b × ⃗c)] = ⃗b(⃗a⃗c) − ⃗c(⃗a⃗b) = (2t5 − 3t8 )⃗j + (4t2 + 2t4 −
6t5 − 3t7 )⃗k − (6t3 + 3t5 )⃗i − (6t4 + 3t6 )⃗j − (6t5 + 3t7 )⃗k =
(6t3 + 3t5 )⃗i + (6t4 + 2t5 + 3t6 − 3t8 )⃗j + (4t2 + 2t4 )⃗k.

Diferencijal vektorske funkcije

Analogno diferencijalu realne funkcije definiramo prvi diferencijal
vektorske funkcije. Diferencijal df⃗(t) vektorske funkcije f⃗ je

⃗ df⃗(t)
df (t) = · dt.
dt
Ako je ⃗r(t) = x(t)⃗i + y(t)⃗j + z(t)⃗k, onda je diferencijal
d⃗r(t) = dx(t)⃗i + dy(t)⃗j + dz(t)⃗k = [ẋ⃗i + ẏ⃗j + ż⃗k]dt.
U vektorskoj analizi, kad krivulju shvaćamo kao graf vektorske
funkcije ⃗r(t), za element luka krivulje vrlo često koristimo oznaku
ds.
√
|d⃗r(t)| = dx(t)2 + dy(t)2 + dz(t)2 , |d⃗r(t)| = |ds| = ds.

6
Primjer 14 Zadana je vektorska funkcija

f⃗(t) = sin t⃗i + ln t⃗j + et⃗k.

Odredite: Df⃗, f⃗′ (0), f⃗′ (1), ∥f⃗(t)∥, f⃗′′ (t). •

• Df⃗ = (0, +∞)

• f⃗′ (t) = cos t⃗i + 1t ⃗j + et⃗k, pa f⃗′ (0) ne postoji jer t = 0 nije u
domeni funkcije.
• f⃗′ (1) = cos 1⃗i + ⃗j + e⃗k
√
• ∥f⃗(t)∥ = sin2 (t) + ln2 (t) + e2t

• f⃗′′ (t) = − sin t⃗i − t−2⃗j + et⃗k

1.5 Integriranje vektorskih funkcija

Integriranje vektorskih funkcija skalarnog argumenta svodi se na
integrirenje komponenata.
Neodredeni integral vektorske funkcije

Za vektorsku funkciju F⃗ (t), t ∈ I = (t0 , t1 ) ⊆ R kažemo da

je primitivna funkcija funkcije f⃗(t) ako vrijedi

dF⃗ (t)
= f⃗(t), t ∈ I.
dt
Skup svih primitivnih funkcija vektorske funkcije f⃗(t), t ∈ I
nazivamo neodredenim integalom
∫ dF⃗ (t)
f⃗(t)dt = F⃗ (t) + ⃗c, = f⃗(t), t ∈ I,
dt
pri čemu je ⃗c bilo koji konstantni vektor.

7
Integral ima svojstva:
∫ ∫
1. αf⃗(t)dt = α f⃗(t)dt, α ∈ R,
∫ ∫ ∫
2. [f⃗1 (t) + f⃗2 ]dt = f⃗1 (t)dt + f⃗2 (t)dt.
∫
Primjer 15 Ako je f⃗(t) = ⃗if1 (t)+⃗jf2 (t)+⃗kf3 (t), onda je f⃗(t)dt =
⃗i ∫ f⃗1 (t)dt + ⃗j ∫ f⃗2 (t)dt + ⃗k ∫ f⃗3 (t)dt.

Primjer 16
∫ t 2
(⃗i cos t + ⃗j sin t + ⃗kt2 )dt = ⃗i sin t − ⃗j cos t + ⃗k + ⃗c.
2
Primjer 17
∫ [ ]
⃗it sin t + ⃗j t + ⃗k ln t dt = ⃗i[−t cos t+sin t]+⃗j· 1 ln(1+t2 )+⃗k[t ln t−t]+⃗c.
1 + t2 2

1.6 Odredeni integral

Odredeni integral vektorske funkcije f⃗(t) = ⃗if1 (t)+⃗jf2 (t)+
⃗kf3 (t), na intervalu I = [t0 , t1 ], je

∫t1 ∫t1 ∫t1 ∫t1

f⃗(t)dt = ⃗i f⃗1 (t)dt + ⃗j f⃗2 (t)dt + ⃗k f⃗3 (t)dt
t0 t0 t0 t0

Za odredeni integral vrijedi formula analogna Newton-Leibnizovoj

formuli, tj.
∫t1 dF⃗ (t)
f⃗(t)dt = F⃗ (t1 ) − F⃗ (t0 ), gdje je = f⃗(t).
t0
dt

Teorem 18 Odredeni integral ima svojstva:

∫t1 ∫t1 ∫1t
1. [f⃗(t) + ⃗g (t)]dt = f⃗(t)dt + ⃗g (t)dt
t0 t0 t0

8
 ∫t1 ∫1 t
2. αf⃗(t)dt = α f⃗(t)dt, α∈R
t0 t0

∫t1 ∫1 t
3. ⃗c · f⃗(t)dt = ⃗c · f⃗(t)dt, gdje je ⃗c konstantan vektor.
t0 t0

∫1 t ∫t1
4. ∥ f⃗(t)dt∥ ≤ ∥f⃗(t)∥dt
t0 t0

∫ 2 ∫ ∫ 2∫ 2 2
Primjer 19 (⃗i + 2t⃗j + 3t2⃗k)dt = ⃗i dt + 2⃗j tdt + 3⃗k t2 dt =
1 1 1 1
⃗i + 3⃗j + 7⃗k.

1.7 Glatka krivulja-Jordanov luk

Definicija 20 Neka je zadana vektorska funkcija skalarnog argu-
menta ⃗r : I → E03 , definirana na intervalu I = [a, b] ⊆ R.
Skup točaka K = {r(t) ⊂ E03 | t ∈ [a, b]} je jednostavna
glatka krivulja ili Jordanov luk ako vrijedi:
1. K = {r(t) ⊂ E03 | t ∈ [a, b]} i vrijedi r(t1 ) ̸= r(t2 ) za t1 ̸= t2 .
2. Postoji i neprekinuta je derivacija d⃗r
dt , za svaki t ∈ (a, b)
3. d⃗r
dt ̸= 0, za svaki t ∈ (a, b).

Glatku jednostavnu krivulju K u trodimenzionalnom prostoru

obično zadajemo u vektorskom obliku jednadžbom

⃗r(t) = x(t)⃗i + y(t)⃗j + z(t)⃗k, t ∈ [a, b] ⊆ R.

Točku A = r(a) nazivamo početnom a B = r(b) završnom toč-

kom glatke krivulje K. Ako je A = B, onda krivulju nazivamo
zatvorenom krivuljom.
Regularna krivulja K = {r(t) ⊂ E03 t ∈ I} je skup točaka
u prostoru koji se sastoji od jednostavnih glatkih krivulja koje se
nastavljaju jedna na drugu i nema presjecanja.

9
Orijentacija krivulje
Neka je vektorska funkcija ⃗r(t) definirana na zatvorenom inter-
valu I = [a, b] ⊆ R. Graf te funkcije neka je krivulja K. Uredaj
” ≤ ” sa intervala I prenosi se na krivulju K i tako dobivamo
jednu njezinu orijentaciju. Orijentacija je dakle uredeni par
(I, r(t). Dualni uredaj ” ≥ ” možemo takoder prenijeti na K i
tako dobivamo drugu orijentaciju.
Prema tome, uredaj prenosimo sa I na K

t1 < t2 =⇒ T (t1 ) ispred T (t2 ).

Zadavanjem krivulje u vektorskom obliku (parametarski) ujedno

je zadana i njezina orijentacija.
Ako krivulju zadamo kao presjek dviju ploha, onda njezina ori-
jentacija nije odredena. Npr. krivulja zadana jednadžbama

x2 + y 2 = 1, x + y + z = 0, (elipsa)

presjek je cilindra i ravnine i nije orijentirana.

Neka je zadana glatka krivulja K · · · ⃗r(t) = x(t)⃗i+y(t)⃗j+z(t)⃗k.
Vektor
d⃗r(t0 )
= ẋ(t0 )⃗i + ẏ(t0 )⃗j + ż(t0 )⃗k ̸= 0
dt
nazivamo tangencijalnim vektorom krivulje K u točki T0 (x(t0 ), y(t0 ), z(t0 ).
Jedinični tangencijalni vektor u točki T0 (x(t0 ), y(t0 ), z(t0 )) je
vektor
r⃗′ (t0 ) x′ (t0 )⃗i + y ′ (t0 )⃗j + z ′ (t0 )⃗k
T⃗ = =√ ′
∥r⃗′ (t0 )∥ x (t0 )2 + y ′ (t0 )2 + z ′ (t0 )2
Pravac koji prolazi točkom T0 u smjeru vektora r⃗′ (t0 ) nazivamo
tangentom krivulje K s diralištem u T0 .
Jednadžba tangente je
d⃗r(t0 )
⃗
R(u) = ⃗r(t0 ) + u ·
dt
10
ili 




x = x(t0 ) + ux′ (t0 )

y = y(t0 ) + uy(t0 )


 z = z(t0 ) + uz ′ (t0 )
ili
x − x0 y − y0 z − z0
= = = u.
x′0 y0′ z0′
Primjer 21 Odredite jednadžbu tangente za krivulju ⃗r(t) = t⃗i +
t2⃗j + et⃗k. •
Neka je diralište za t = 0, tj. u točki T0 (0) = T0 (0, 0, 1). Tada je

⃗r(0) = ⃗k

r⃗′ (t) = ⃗i + 2t⃗j + et⃗k =⇒ r⃗′ (0) = ⃗i + ⃗k,

⃗
R(u) = x⃗i+y⃗j+z⃗k = ⃗r(0)+u⃗r˙ (0) = ⃗k+u(⃗i+⃗k) = ⃗k+u(⃗i+⃗k) = u⃗i+(1+u)⃗k,
pri čemu je parametarska jednadžba tangente dana sa

x = u, y = 0, z = 1 + u,

odnosno
x−0 y−0 z−1
= = = u.
1 0 1

1.8 Duljina luka

Teorem 22 Ako je C Jordanov luk s parametrizacijom

⃗r(t) = x(t)⃗i + y(t)⃗j + z(t)⃗k, t ∈ [a, b] (1)

onda je njegova duljina

∫b √
s= ẋ(t)2 + ẏ(t)2 + ż(t)2 dt.
a

11
Primjer 23 Odredi duljinu luka jednog zavoja spirale

x = a cos t, y = a sin t, z = bt, t ∈ [0, 2π].

•
Tada je zbog (1)

⃗r(t) = ⃗ia cos t + ⃗ja sin t + ⃗kbt, t ∈ [0, 2π],

√ √
∥r⃗′ (t)∥dt = ds = a2 sin2 t + a2 cos2 (t) + b2 dt = a2 + b2 dt,
pa je
∫2π √
s= ds = a2 + b2 · 2π
0

12