UNIVERZITET U SARAJEVU

ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET SARAJEVO

DINAMIČKA STANJA ASINHRONOG MOTORA

UPRAVLJANOG ENERGETSKIM
PRETVARAČEM NAPONA I FREKVENCIJE
ABB ACS-800
-DIPLOMSKI RAD-

Mentor: Kandidat:
Van. prof. dr. Šemsudin Mašić, dipl.el.ing. Bosović Adnan
 UNIVERZITET U SARAJEVU

ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET SARAJEVO

DINAMIČKA STANJA ASINHRONOG MOTORA

UPRAVLJANOG ENERGETSKIM
PRETVARAČEM NAPONA I FREKVENCIJE
ABB ACS-800
-DIPLOMSKI RAD-

Mentor: Kandidat:
Van. prof. dr. Šemsudin Mašić, dipl.el.ing. Bosović Adnan

2
 SAŽETAK

Glavni nedostatak asinhronih motora, i decenijama prepreka za njihovu širu primjenu,

je bila mala mogućnost podešavanja brzine vrtnje. Razvojem energetske elektronike i
energetskih pretvarača, postalo je moguće u širokom opsegu upravljati brzinom vrtnje
asnihronih motora, efikasno i sa malo gubitaka. To je omogućilo primjenu asinhronih motora
na širok spektar industrijskih procesa i pogona, u kojima je istosmjerna (DC) mašina zbog
velikih mogućnosti podešavanja brzine vrtnje dugo vremena bila nezamjenljiva. Daljim
razvojem energetskih pretvarača i novih metoda regulacije poput vektorskog upravljanja,
asinhroni motori počinju da zamjenjuju DC motore i u pogonima gdje je potrebna izuzetno
precizna regulacija brzine vrtnje.
U okviru ovog diplomskog rada praktično je ispitivana dinamika asinhronog motora, i
razmatrane su prednosti upravljanja motorom pomoću savremenog energetskog pretvarača
napona i frekvencije ABB –ACS 800, koristeći metodu direktnog upravljanja momentom
(Direkt Torque Control – DTC) zasnovanoj na vektorskom upravljanju. Komunikacija sa
pretvaračem je vršena preko računarskog programa Drive Window 2.2. razvijenog u firmi
ABB, koji omogućava jednostavno i efikasno podešavanje parametara pretvarača i snimanje
grafika karakterističnih veličina motora. Na osnovu snimljenih grafika analizirane su
prijelazne pojave zaleta, protustujnog i elektrodinamičkog kočenja, i reverziranja asinhronog
motora..
.

ABSTRACT

The main deficiency od asynchronous motor, and for decades the major obstacle for
their wider usage, was their inability to control the speed in wide range. With the development
of power electronics and power converters, it has become possible for the speed of
asynchronous motors to be efficiently controled in a wide range. That led to greater usage of
asynchronous motors in various industrial processes, instead of previously predominant direct
current (DC) motors. With further development of advanced control methods like vector
control, asynchronous motors are starting to replace DC motors even in the processes which
require highly precise speed control.
The dinamics of asynchronous motor, and the advantages of using power converter to
control the motor, have been analised in this diploma thesis. The control method used was
Direct Torque Control (DTC) which is based on vector control. Communication with the
power converter was realized via computer program Drive Window 2.2, developed by ABB,
which enabled simple and effective adjustment of the motor parameters, and graph drawing of
the motor variables. From the drawn graphs the following dynamic states of motor have been
analysed: start-up, counter-current braking and dynamic braking with resistors

3
 SADRŽAJ

Sažetak / Abstract........................................................................................................................3

Sadržaj.........................................................................................................................................4

Uvod............................................................................................................................................5

Postavka diplomskog rada..........................................................................................................6

1. ASINHRONI MOTOR...........................................................................................................7

1.1. Uvod.........................................................................................................................7
1.2. Kostrukcijska izvedba..............................................................................................8
1.3. Osnovni principi rada asinhronog motora................................................................9
1.4. Karakteristične veličine..........................................................................................11
1.5. Mehanička karakteristika i režimi rada motora......................................................12
1.6. Podešavanje brzine vrtnje.......................................................................................14

2. ENERGETSKI PRETVARAČI............................................................................................17

2.1. Uvod.......................................................................................................................17
2.2. Prednosti korištenja pretvarača frekvencije...........................................................17
2.3. Princip rada energetskog pretvarača......................................................................19

3. UPRAVLJANJE I REGULACIJA.......................................................................................24

3.1. Razlika izmeñu upravljanja i regulacije ................................................................24

3.2. Usporedba metoda upravljanja i regulacije DC i AC motora................................25
3.3. Teorija vektorskog upravljanja..............................................................................27
3.4. Energetski pretvarač ABB ACS-800.....................................................................35

4. REZULTATI PRAKTIČNOG RADA.................................................................................36

4.1. Korištena oprema...................................................................................................36
4.2. Analiza dobivenih rezultata...................................................................................37

ZAKLJUČAK...........................................................................................................................45

PRILOG 1. UPUTSTVO ZA KORIŠTENJE PROGRAMA DRIVE WINDOW 2.2..............46

PRILOG 1.1. Lista naredbi...........................................................................................46

PRILOG 1.1. Detaljnije uputstvo za korištenje programa Drive Window 2.2.............47

LITERATURA..........................................................................................................................52

4
 UVOD

U diplomskom radu razmatrane su dinamičke karakteristike (zalet, protustrujno

kočenje i reverziranje) trofaznog asinhronog motora. Motor je bio napajan preko energetskog
pretvarača ACS-800, firme ABB. Za komunikaciju sa pretvaračam korišten je odgovarajući
računarski program Drive Window 2.2. praktični dio rada urañen je u Laboratoriji za
električne mašine Elektrotehničkog fakulteta.

U okviru prvog poglavlja iznesena je osnovna teorija asinhronih motora. Pored

konstrukcijske izvedbe i mehaničke karaktersitike asinhronih motora, predstavljeni su i
osnovni pricipi rada te načini podešavanja brzine vrtnje. Razmatrani su nedostatci
tradicionalnih metoda upravljanja, i prednosti upravljanja pomoću promjene ulaznog napona i
frekvencije.

Drugo poglavlje se fokusira na energetske pretvarače koji omogućavaju upravljanje

asinhronim motorom u širokom opsegu brzina vrtnje. Pored detaljnijeg razmatranja prednosti
upotrebe energetskih pretvarača, objašnjena je i struktura savremenih pretvarača frekvencije i
napona. Svaka od četiri osnovne komponente je detaljnije razrañena.

U trećem poglavlju su, nakon definisanja razlike izmeñu upravljanja i regulacije,

razmatrane metode upravljanja i regulacije istosmjernih (DC) i asinhronih (AC) motora, te
njihovih prednosti i nedostataka. Razmotene su osnove teorije vektorskog upravljanja AC
motora.

Fokus četvrtog poglavlja je analiza karakteristika dinamičkih stanja asinhronog

motora snimljenih tokom praktičnog dijela ovog diplomskog rada. U četvrtom poglavlju dat
je popis i karakteristike opreme korištene u praktičnom dijelu rada.

U prilogu na kraju je dato kratko uputstvo na bosanskom jeziku za korištenje

računarskog progama Drive Window 2.2., sa ciljem olakšavanja svakog budućeg rada sa ovim
pogonom.

5
UNIVERZITET U SARAJEVU
Elektrotehnički fakultet Sarajevo
Odsjek za elektroenergetiku
Predmeti: Električne mašine i Elektromotorni pogoni

Sarajevo, 02.10.2009. god.

POSTAVKA DIPLOMSKOG RADA

Tema diplomskog rada:

Dinamička stanja asinhronog motora upravljanog energetskim pretvaračem napona i

frekvencije ABB ACS-800

U diplomskom radu potrebno je:

1. Opisati sve komponente modernog elektromotornog pogona s asinhronim motorom:

motor, energetski pretvarač i radni mehanizam.

2. Razmotriti načine upravljanja asinhronih motora napajanih iz pretvarača napona i

frekvencije: skalarno i vektorsko upravljanje.

3. Usporediti i analizirati metode upravljanja i regulacije istosmjernih (DC) i izjeničnih

(AC9 motora: sličnosti i razlike.

4. Pokazati mogućnosti i način korištenja energetskog pretvarača ABB ACS-800.

5. Izvršiti snimanja dinamičkih stanja (zalet, reverziranje i protustrujno kočenje)

asinhronog motora s različitim (zadatim) vremenom trajanja razmatranih prijelaznih
pojava. Komentirati dobivene rezultate.

6. Opisati karakteristike i pokazati praktičnu primjenu softvera Drive Window 2.2.

Za rješavanje zadataka postavljenih u diplomskom radu koristiti laboratorijski model

sastavljen od asinhronog motora i energetskog pretvarača ABB ACS-800, sa softverom Drive
Window 2.2. u laboratoriji za elektične mašine i elektormotorne pogone.

Mentor:

V. prof. dr. Šemsudin Mašić, dipl.el.ing.

6
 1. ASINHRONI MOTOR

1.1. Uvod

Asinhrone mašine su elektromagnetni ureñaji za pretvaranje električne energije u

mehaničku i obratno. Kad rade u motorskom režimu rada pretvaraju električnu energiju u
mehaničku, a mehanička energija se pretvara u električnu kad rade kao generatori. Prelazak iz
motorkog u generatorski režim rada se kod asinhronih motora ostvaruje privoñenjem izvora
mehaničke snage umjesto tereta. Naravno, potrebni su i odgovarajući ureñaji za regulaciju i
upravljanje.
Asinhrone mašine se rijetko koriste kao generatori zbog toga što sinhroni generatori u
području velikih snaga imaju bolje performanse. Asinhroni generatori se jedino koriste u
situacijama gdje nije moguće koristiti sinhrone generatore. To je na primjer slučaj kod
proizvodnje električne energije pomoću energije vjetra, jer varijabilnost brzine vjetra ne
dozvoljava korištenje sinhronih generatora, jer zahtijevaju izvor mehaničke snage koji je
moguće regulirati. Asinhroni generatori o ovom slučaju na izlazu daju promjenjivi napon i
frekvenciju. Pomoću ureñaja energetske elektronike se osigurava napon propisane vrijednosti
napona i frekvencije.
Asinhroni motori su najčešće korištena vrsta električnih mašina, i predstavljaju
pogonsku snagu industrije. Za manje snage se koriste jednofazni asinhroni motori koji se
priključuju na napon električne mreže od 230 V. Proizvode se u velikim serijama i imaju
široku upotrebu u različitim vrstama kućanskih aparata. Za područje srednjih i velikih snaga
koriste se trofazni asinhroni motori, i priključuju se na trofaznu mrežu napona. Imaju široku
primjenu u industriji, pogotovo u pogonima koji ne zahtijevaju izuzetno precizno i brzo
upravljanje, gdje su istosmjerni (DC) motori i dalje dosta zastupljeni. Asinhroni motori u
odnosu na ostale vrste motora imaju slijedeće prednosti:

• Jednostavna konstrukcijska izvedba

• Jednostavno održavanje
• Mali trošak proizvodnje

Glavni nedostatak asinhronih motora, i decenijama prepreka za njihovu širu primjenu,

je bila mala mogućnost podešavanja brzine vrtnje. Brzina vrtnje asinhronog motora se mijenja
u vrlo malom opsegu u zavisnosti od tereta, i bliska je sinhronoj brzini vrtnje koja je čvrsto
vezana za frekvenciju mreže. Razvojem energetske elektronike i energetskih pretvarača,
postalo je moguće u širokom opsegu upravljati brzinom vrtnje asinhronih motora, efikasno i
sa malo gubitaka. To je omogućilo primjenu asinhronih motora na širok spektar industrijskih
procesa i pogona, u kojima je DC mašina zbog velikih mogućnosti podešavanja brzine vrtnje
dugo vremena bila nezamjenljiva.

7
1.2. Kostrukcijska izvedba

Asinhroni motor se sastoji iz dva osnovna dijela:

• Stator
• Rotor

Slika 1.1. Konstrukcijska izvedba asinhronog motora

Stator je dio asinhronog motora koje je fiksiran i ne okreće se. Dijelovi statora su
(slika 1.1):

• Kućište statora (1)

• Klizni ležajevi koji omogućavaju vrtnju rotora (2)
• Nosač ležajeva (3)
• Ventilator (4)
• Kućište ventilatora (5)
• Kutija za električne priključke (6)

Kućište statora, napravljeno od željeza, služi za mehaničku zaštitu statora motora.

Rotor je u kontaktu sa statorom samo preko kliznih ležajeva koji omogućavaju mali otpor
trenja i time smanjuju gubitke. Klizni ležajevi su na kućište statora pričvršćeni pomoću
nosača ležajeva. Za hlañenje motora se koristi dio mehaničke energije motora. Hlañenje se
vrši pomoću ventilatora koji je direktno pričvršćen na osovinu motora, i vrti se brzinom vrtnje
rotora. Ventilator je zaštićen kućištem ventilatora. Na kućište statora su izvedeni priključci za
vanjski napon, a u slučaju klizno-kolutnih motora i zvjezdište rotora. Unutar kućišta statora se
nalazi jezgra statora, koja je sastavljena od tankih željeznih limova, koji su meñusobno
povezani i čine statorski paket. Limovi imaju utisnute utore u koje se postavlja namot. Namoti

8
i jezgra statora čine elektromagnet, koji stvara elektromagnetno polje kad njegovim namotom
proteku struje. Brzina vrtnje elektromagnetnog polja zavisi od broja pari polova na statoru.
Rotor (9) se takoñer pravi u formi paketa željeznih limova sa utisnutim utorima u koje
se postavlja namot. On je pokretni dio motora i pričvršćen je na pogonsku osovinu (10). Rotor
osim preko kliznih ležajeva ne smije dodirivati stator, ali u isto vrijeme zračni raspor izmeñu
statora i rotora treba da bude što manji. Postoje dvije vrste rotora:

• Namotani rotor
• Kavezni rotor

Kod namotanog rotora se, kao i kod statora, vodiči namotavaju kroz utore i spajaju u
spoj zvijezda na krajevima. Zvijezdište obično nije pristupačno, a namot se obično izvodi kao
trofazni. Počeci namota su preko tri klizna prstena i metalno grafitnih četkica izvedeni na
kućište. Kod rada motora, da bi struja mogla proteći namotima rotora, počeci namota moraju
biti ili direktno kratko spojeni, ili spojeni preko odgovarajućih otpornosti.
Utori kaveznog rotora se popunjavaju provodnim šipkama koje se pomoću prstenova
na krajevima kratko spajaju, a pristup spojnim prstenovima izvana nije moguć.
Naravno, treba napomenuti da se limovi i statora i rotora premazuju lakom ili slojem
oksida, da bi se meñusobno izolovali i time spriječila pojava vrtložnih struja, koje dovode do
gubitaka u željeznoj jezgri.

1.3. Osnovni principi rada asinhronog motora

Kada se motor priključi na mrežu simetričnog trofaznog napona frekvencije f1, kroz
statorski namot proteku struje. Trofazna naizmjenična struja kroz stator, na kojem su ose
namota pomjerene za 120˚, stvara trofazno obrtno magnetno polje. Magnetno polje rotira u
malom zračnom rasporu izmeñu statora i rotora. Za obrtno magnetno polje, kao i za sva
promjenjiva magnetna polja, je karakteristično da se sve veličine magnetnog polja mijenjaju u
svakoj tački zračnog raspora. Kod trofaznog magnetnog polja je specifično da se tri polja,
koja nastaju djelovanjem tri fazno pomjerene struje, superponiraju i stvaraju jedinstveno
simetrično okretno magnetno polje. Amplituda ovog okretnog polja, to jest osnovni harmonik,
je 1.5 puta veća od amplitude polja pojedinačnih trofaznih struja. U slučaju da je stator
izveden sa samo jednim parom polova trofazno okretno magnetno polje se vrti električnom
ugaonom brzinom:

(1.1.)

Izvoñenje dodatnih pari polova direktno utiče na smanjenje mehaničke ugaone brzine,
koja se naziva i sinhronom brzinom vrtnje ωs. Sinhrona brzina vrtnje je jednaka količniku
električne ugaone brzine ω1 i broja pari polova statora p:

(1.2.)

9
 U inžinjerskoj praksi se češće koristi mehanička sinhrona brzina ns nego mehanička
ugaona brzina ωs. Ugaona i mehanička sinhrona brzina vrtnje pocezane su relacijom:

(1.3.)

Nakon uvrštavanja relacije (1.3.) u relaciju (1.2), dobija se da je mehanička brzina

vrtnje okretnog polja statora ns jednaka:

(1.4.)

Nakon što kroz vodiče proteče struja, formira se

okretno magnetno polje koje zatim inducira napon u
svim namotima rotora. Rotor se u tom trenutku ne
kreće, i stoga vodiči miruju. Usljed toga što se vodiči
nalaze u promjenjivom magnetnom polju dolazi do
induciranja napona u vodičima usljed elektromagnetne
indukcije. S obzirom na to da su vodiči spojeni u
namote koji su zatvoreni, usljed induciranog napona,
struja počinje teći vodičima. Pored struja u statoru koje
uzrokuju okretno magnetno polje, struje protiču i u
rotoru i uzrokuju pojavu magnetnog polja rotora. Ono
se takoñer nalazi u zračnom rasporu izmeñu statora i
rotora, i superponira se sa okretnim magnetnim poljem. Slika 1.2. Moment motora je
Još jedna posljedica induciranja napona u vodičima jednak proizvodu sile i kraka sile
rotora je i pojava mehaničke sile koja djeluje na sve sile
vodiče rotora. Sila nastaje usljed toga, što se u obrtnom magnetnom polju nalaze vodiči rotora
kroz koje protiče struja. Sve sile na pojedinačne vodiče, koji su direktno umetnuti u željeznu
jezgru rotora, se prenose na osovinu rotora i sabiraju čineći ukupni moment rotora.
Usljed toga što se rotor može samo kretati oko svoje ose, mehanička sila se prenosi na
osovinu u vidu momenta sile u odnosu na tu osovinu (Slika 1.2.). Ako je ukupni moment na
rotoru veći od momenta tereta rotor se počinje okretati. Ubrzavajući postepeno rotor sustiže
brzinu vrtnje okretnog magnetnog polja ns. Vrijednosti induciranog napona u rotoru, a time i
struje, sile i momenta zavise od razlike ove dvije brzine. Razlika izmeñu sinhrone brzinu
vrtnje okretnog magnetnog polja ns i brzine vrtnje rotora n, je ujedno i brzina kojom se
magnetno polje vrti u odnosu na vodiče rotora. Bitno je naglasiti da što je brzina vrtnje rotora
bliža sinhronoj brzini vrtnje, manji je efekat indukcije i stoga su manje i sve prethodno
pobrojane veličine. Stacionarna tačka se dostiže kad je ukupni proizvedeni moment na osovini
rotora jednak momentu tereta. Ovisnost momenta motora od brzine vrtnje i klizanja je data na
slici 1.3.

10
 Slika 1.3. Izgled mehaničke karakteristike motora

Brzina vrtnje rotora je uvijek manja od sinhrone brzine vrtnje, jer u protivnom ne bi
dolazilo do pojave induciranja napona. Ovo je čak slučaj i kad nemamo tereta na rotoru, za
slučaj rada motora u režimu praznog hoda, jer je tad prisutan neizbježni moment trenja i
ventilacije. Zbog ove razlike u stvarnoj i maksimalnoj brzini vrtnje su ove mašine i dobile
naziv asinhrone. Potrebno je naglasiti da se obje ove brzine definiraju u odnosu na neku
nepokretnu tačku na statoru. Pošto se kod klizno-kolutnih motora može pristupiti rotorskom
krugu, dodavanjem dodatnih otpornosti možemo direktno uticati na struje u rotoru a samim
tim i na moment motora. Ovo je jedan od načina podešavanja mehaničke karaktersitike
motora.

1.4. Karakteristične veličine

Ako uzmemo da je n brzina vrtnje rotora, a ns brzina vrtnje okretnog magnetnog polja
(sinhrona brzina), klizanje možemo izraziti kao procenat sinhrone brzine koji je ostvario rotor:

(1.5.)

Pošto smo već objasnili zašto mehanička brzina vrtnje rotora ne može biti jednaka
brzini vrtnje okretnog magnetnog polja, zaključujemo da stoga klizanje ne može dostići
vrijednost nula.
Iz relacije 1.5. slijedi da se mehanička brzina vrtnje rotora može izraziti kao:

(1.6)

Frekvencija induciranih napona i struja u rotoru je:

f2 = s f1 (1.7.)

Kao što smo i ranije spomenuli moment na osovini je jednak proizvodu sile i kraka:

11
 M=Fxr (1.8.)

Mehanički moment i snaga na osovini povezani su relacijom:

(1.9.)

1.5. Mehanička karakteristika i režimi rada motora

Najznačajnija karateristika za svaki asinhroni motor je zavisnost momenta od brzine

vrtnje, koju nazivamo još i mehaničkom karakteristikom. Ako se moment predstavi u
zavisnosti od klizanja, za klizno-kolutne motore se mehanička karakteristika može
aproksimirati Klossovom relacijom:

(1.10)

U praksi se često mehanička karakterstika predstavlja kao zavisnost momenta od

brzine vrtnje. Nakon uvrštavanja relacije (1.6.) u relaciju (1.10.) karakteristika dobiva oblik
kao na slici 1.6.

Slika 1.6. Mehanička karakteristika Me = f(n)

Na dijelu karakteristike od 0 < n < ns mašina radi u motorskom režimu rada i proizvodi
mehanički moment. Klizanje poprima vrijednosti od s = 1 do s = 0, s tim što ne može dostići
vrijednost 0.

12
 Za n > ns motor radi u generatorskom režimu rada, a brzina vrtnje je veća od sinhrone
brzine vrtnje, usljed toga što je na osovinu motora privedena mehanička snaga iz vanjskog
izvora. Klizanje je u ovom slučaju manje od nule (s < 0).
U oba režima za male vrijednosti klizanja, i u pozitivnom i negativnom smislu,
vrijednost momenta se mijenja linarno sa promjenom brzine vrtnje.
Za negativne vrijednosti brzine vrtnje, motor ulazi u režim elektromagnetne kočnice.
Motor uzima snagu iz električne mreže, a na osovinu se privodi snaga iz vanjskog izvora s tim
što vanjski moment preovladava. Klizanje je veće od 1 (s > 1).
Ovaj režim se može koristiti kao jedan od efikasnih načina kočenja motora. Ako se pri
pozitivnoj brzini vrtnje zamjene priključne stezaljke motora, smjer momenta motora se
mijenja usljed promjene smjera okretnog polja, i motor usporava. Ako se ne isključi pri brzini
n = 0, motor nastavlja da ubrzava u negativnom smjeru brzine vrtnje sve do brzine –nn (slika
1.7.). Ovaj vid kočenja se naziva i protustrujno kočenje.

Slika 1.7. Mehanička karakteristika kod protustrujnog kočenja

Radni režim motora se prema slici (1.6.), u odnosu na tačku prekretnog momenta
može podijeliti na dvije oblasti:

• Područje nestabilnog rada

• Područje stabilnog rada motora

Područje nestabilnog rada je za vrijednosti brzine vrtnje n < npr, a stabilno područje za
npr < n < ns. Brzina npr je brzina za koju motor ostvaruje prekretno klizanje Mpr, i naziva se
prekretna brzina. Od trenutka pokretanja motora do postizanja stacionarne radne tačke motor
prolazi kroz nestabilno područje rada. Stacionarna radna tačka nalazi se na stabilnom dijelu
mehaničke karakteristike
Polazni moment motora se označava sa Mp, i jednak je momentu koji motor razvija pri
nazivnoj frekvenciji i naponu za brzinu vrtnje n=0. Prekretni moment Mpr je maskimalni
moment koji motor može razviti, pri nazivnoj frekvenciji i naponu. Nazivni moment motora je
moment koji motor razvija pri nazivnim vrijednostima električnih i mehaničkih parametara.

13
1.6. Podešavanje brzine vrtnje

Mehanička brzina vrtnje motora može se zapisati u obliku::

60 ⋅ f ⋅ (1 − s )
n= (1.11)
p

Iz relacije (1.11) je moguće zaključiti da se brzina vrtnje može mijenjati promjenom:

• Broja pari polova

• Frekvencije
• Klizanja

Slika 1.8. Mogući načini promjene brzine vrtnje motora

Podešavanje brzine vrtnje pomoću promjene pari polova se koristi rijetko jer zahtijeva
skuplju i komplikovaniju konstrukcijsku izvedbu namota motora. Na klizanje je moguće
uticati djelovanjem na stator i rotor. Sa strane rotora za klizno-kolutne motore, koji imaju
izvedeno zvjezdište ne kućište motora, je moguće mijenjati karakteristiku motora dodavanjem
dodatnih otpornosti u rotorski krug, ili uvoñenjem u rotorski krug napona iste frekvenciju f2
koju ima inducirani napon u rotoru. Takoñer je moguće u rotorski krug spojiti ispravljač,
elektroničku sklopku i dodatnu otpornost, koji zajedno mogu zamijeniti dodatne otpornosti u
sve tri faze. Meñutim zbog superiornosti u performansama upravljanja brzinom motora
pomoću promjene napona statora i frekvencije, ostale metode se rijetko koriste. Mi ćemo se u
ovom diplomskom radu takoñe fokusirati na upravljanje pomoću promjene napona i
frekvencije statora.

14
Promjena napona statora

Da bi se mijenjala brzina vrtnje pri regulaciji i upravljanju motora se simultano

mijenja promjena napona i frekvencije. Prvo je razmotran pojedinačan uticaj promjena ovih
veličina na mehaničku karakteristiku motora. Moment motora zavisi od kvadrata napona i
stoga vrijednost momenta motora opada sa smanjenjem napona napajanja. U vrlo rijetkim
situacijama je moguće upravljati brzinom vrtnje povećanjem napona napajanja iznad nazivne
vrijednosti, jer to zahtijeva poseban izvor napona. Kao i kod početne mehaničke karakteristike
vrijednost brzine, pri kojoj se ostvaruje prekretni moment, je ista bez obzira na napon na
statoru (slika 1.9.). Vrijednosti prekretnog i polaznog momenta zavise od vrijednosti napona.
Stoga se stabilan rad može samo ostvariti za vrijednosti brzine vrtnje od npr do ns.

Slika 1.9. Podešavanje brzine vrtnje promjenom napona statora

Promjena frekvencije napona napajanja

Razvojem ureñaja energetske elektronike postalo je moguće mijenjati brzinu vrtnje

asinhronog motora promjenom frekvencije napajanja. To daje mogućnost promjene brzine
vrtnje u širokom opsegu. Promjena frekvencije direktno utiče na promjenu magnetnog fluksa
po relaciji:

U1 U
Φ≈ = k1 1 (1.12.)
4,44 ⋅ (ξ s N s ) ⋅ f 1 f1

Na stator je doveden napon amplitude U1 i frekvencije f1, gdje je magnetni tok

označen sa Φ, a k1 je konstrukcijska konstanta motora. Da bi se moment motora održao
konstantnim, simultano sa naponom je potrebno mijenjati i frekvenciju, čije smanjenje utiče
na povećanja momenta i time balansira uticaj napona na moment (slika 1.10.). Magnetni fluks
je direktno proporcionalan iznosu napona, a obrnuto proporcionalan iznosu frekvencije.
Magnetni tok se u motoru drži konstantnim linearnom promjenom obje veličine. Konstantan
odnos je moguće samo održati za vrijednosti brzine vrtnje n < ns, jer nije moguće povećavati
napon iznad vrijednosti napona preuzetog iz mreže. Mehanička karakteristika je data na slici
1.10.

15
 Slika 1.10. Mehanička karakteristika pri upravljanju naponom i frekvencijom

Pošto je sa energetskim pretvaračima nemoguće povećavati napon napajanja,

regulacije brzine iznad vrijednosti n > ns se vrši povećanjem frekvencije, pri čemu se narušava
konstantni magentni tok i prekretni moment opada. Motor se bez većih mehaničkih poteškoća
može pogoniti pri brzinama do dvostruke vrijednosti nazivne brzine n = 2ns pa i više.
Pri pokretanju motora pomoću pretvarača frekvencije i napona potrebno je voditi
računa o vrijednosti stuje koju motor vuče pri startu. Zato se motor pokreće pri malim
frekvencijama, a frekvencija kod pokretanja se odreñuje prama maksimalnoj dozvoljenoj
struji koju motor može kratkotrajno podnijeti.
Nakon što su predstavljene osnove teorije asinhronih motora u narednom poglavlju će
biti razmatrane osnove rada energetskih pretvarača koji se koriste za upravljanje i regulaciju
asinhronih motora.

16
 2. ENERGETSKI PRETVARAČI

2.1. Uvod

Razvojem i padom cijena komponenti energetske elektronike je postalo moguće

efikasno i jeftino regulirati brzinu asinhronog motora pomoću energetskih pretvarača
frekvencije i napona. Energetski pretvarač frekvencije i napona je elektronički ureñaj koji
omogućava upravljanje brzinom vrtnje asinhronog motora, pretvarajući napon fiksne
amplitude i frekvencije u napon promjenjive amplitude i frekvencije. Savremeni energetski
pretvarači imaju dobre performanse, malu cijenu, veliku pouzdanost, dobro i precizno
upravljanje i monitoring, te dobru efikasnost. Iz tih razloga potiskuju konvencionalne i
tradicionalne metode regulacije pogona i procesa u proizvodnji. Napretkom energetskih
pretvarača asinhroni motori su u pogonima počeli uveliko da zamjenjuju istosmjerne DC
motore. Danas su se DC motori zadržali uglavnom u procesima i pogonima gdje je potrebna
izuzetno precizna regulacija brzine, ali daljim razvojem energetskih pretvarača i novih metoda
regulacije poput vektorskog upravljanja asinhroni motori počinju da zamjenjuju DC motore i
u ovim pogonima.

2.2. Prednosti korištenja pretvarača frekvencije

Mnogobrojne su prednosti korištenja energetskih pretvarača za regulaciju brzine vrtnje

asinhronih motora:

a) Ušteda energije

Uzmimo za primjer slučaj regulacije pogona pomoću ventila, na izlazu iz centrifugalne

pumpe pokretane asinhronim motorom (Slika 2.1.). Protok se u tom slučaju smanjuje
zavrtanjem ventila, ali to dovodi do gubitaka energije na samom ventilu. Ovo je slučaj jer
pumpa i motor i dalje rade punom snagom, samo je ventil u slijedećem koraku ragulira. Ako
bismo uspjeli eliminisati ventil i regulirati izlaznu snagu motora i time pumpe, očigledno
bismo štedili energiju svaki put kad pogon ne radi pod punom snagom. Dobra analogija da bi
se ovo dočaralo je da bi to bilo kao kad bismo ubrzavali i usporavali auto pritiskajući i
popuštajući kočnicu, dok sve vrijeme držimo puni gas. Ovo je značajno jer se u praksi od
motornih pogona vrlo često ne zahtijeva maksimalna izlazna snaga, nego ona zavisi od
trenutne potrebe. U slučaju centrifugalnih pumpi i pogona sa ventilatorskom karakteristikom
ovo je posebno izraženo jer utrošena energija zavisi od kvadrata brzine. U ovom slučaju to
znači da ako motor radi pri 50% maksimalne brzine, sa energetskim pretvaračem trošimo
samo 12.5% energije koju bismo trošili da se ista regulacija vrši pomoću ventila.

17
 Slika 2.1. Regulacija pogona pomoću ventila i pogona sa asinhronim motorom

Meñutim upotreba energetskih pretvarača je opravdana samo u slučaju ako oni rade sa
velikim stepenom efikasnosti. Efikasnost savremenih pretvarača je razvojem ovih ureñaja
postala izuzetno velika, i ima tendenciju da se znatno povećava i u budućnosti. Iako su
energetski pretvarači znatno skuplji od konvencionalnih metoda regulacije, početna investicija
se izuzetno isplati usljed uštede energije.

b) Optimizacija procesa

Jasna prednost korištenja energetskih pretvarača je mogućnost optimiziranja procesa i

preciznog podešavanja brzine vrtnje asinhronog motora. U velikim industrijskim
kompleksima ovo rezultuje povećanjem proizvodnje, smanjenjem zastoja i kašnjenja u
proizvodnji, itd.

c) Pokretanja i kočenja motora

Kao i sve mašine, i asinhroni motori imaju rok trajanja jer materijal od kojeg su
napravljene njegove komponente, u zavisnosti od uslova korištenja, vremenom degradira.
Korištenjem blažeg pokretanja i zaustavljanja motora, time izbjegavajući pokretanje i
zaustavljanje uz maksimalni moment ubrzanja, štedi se materijal od nepotrebnog stresa i
preopterećenja. To direktno utiče na produženje radnog vijeka motora.

18
 d) Smanjeni troškovi odžavanja

Energetski pretvarač ne zahtijeva konstantno održavanje. Takoñer indirektno utiče na

životni vijek ukupnog pogona. Na primjer, u slučaju pumpi sa priključenim cijevnim
sistemom, upotrebom energetskih pretvarača se mogu izbjeći neželjeni efekti nastali udarcima
vode na cijevi, koji nastaju naglim puštanjem u rad motora i pumpe.

e) Bolja i sigurnija radna sredina

Upotrebom energetskih pretvarača može se precizno podešavati brzina kretanja

pokretnih traka, konrolisati sila usisavanja u pogonoma sa velikim ventilatorima i time
smanjivati opasnost ljudskih povreda nastalih ovih putem. Brzina kretanja se takoñer može
optimizarati da bi se postigla što manja buka.

f) Mogućnost podešavanja mehaničke karakteristike

Energetski pretvarači omogućavaju brzo i efikasno podešavanje mehaničke

karakteristike motora. Ovo omogućava motoru da za isti moment tereta razvije različite brzine
vrtnje umjesto samo jedne. Takoñer motor može razviti moment veći od nazivnog prekretnog
momenta motora, te polazni moment veći od nazivnog polaznog momenta. Zadnje je izuzetno
bitno u pogonima sa velikim momentima tereta koji su konstantni bez obzira na brzinu vrtnje.

2.3. Princip rada energetskog pretvarača

Svi pretvarači frekvencije i napona, kao i većina savremenih energetskih pretvarača

ima strukturu prikazanu na slici 2.2., koja se sastoji od četiri komponente:

• Ispravljač
• Istosmjerni meñukrug
• Invertor
• Elektroničko kolo za regulaciju

Slika 2.2. Šema pretvarača frekvencije i napona

19
a) Ispravljač

Ispravljač je prvi u nizu komponenti energetskog pretvarača, i direktno je priključen na

napon mreže konstantne amplitude i frekvencije. Iako se ispravljači mogu praviti i za
priključak na jednofazni napon, mi ćemo u okviru ovog diplomskog rada isključivo obrañivati
trofazne ispravljače. Ispravljač može biti napravljen od dioda, tiristora ili kombinacije ovih
ureñaja. Stoga on može biti neupravljiv ako se sastoji od dioda, upravljiv ako se sastoji od
tiristora, ili poluupravljiv ako se sastoji od kombinacije ovih komponenti. Prednost tiristorskih
ispravljača je što se energija može vraćati u mrežu, dok je mana to što u odnosu na diodne
pretvarače stvaraju mnogo veće gubitke. Ispravljač na izlazu daje pulsirajući DC napon, koji u
zavisnosti od toga da li su korištene diode ili tiristori ima oblik dat na slikama 2.3. i 2.4.

Slika 2.3. Izlazni napon iz neupravljvog diodnog ispravljača

20
 Slika 2.4. Izlazni napon iz upravljivog tiristorskog ispravljača

b) Istosmjerni meñukrug

Istosmjerni meñukrug je neophodan u pretvaračima jer nije moguće efikasno i

direktno, pomoću jedinstvane elektroničke šeme, pretvarati napon jedne amplitude i
frekvencije u napon druge amplitude i frekvencije. Zato je pretvarač frekvencije u suštini spoj
tri elektronička kola, ispravljača, istosmjernog meñukruga i invertora, uz zasebno
elektroničko kolo koje je zaduženo za upravljanje ovim kolima. Ispravljač ispravlja
naizmjenični napon u istosmjerni, dok invertor pretvara istosmjerni napon u naizmjenični.
Time se dobija napon na izlazu iz invertora druge amplitude i frekvencije od napona na ulazu
u ispravljač. Uloga istosmjernog meñukruga je da smanji pulzacije istosmjernog napona, koji
je na izlazu iz ispravljača pulsirajući, jer bi u protivnom izlazni naizmjenični napon iz
invertora imao izuzetno velike vrijednosti viših harmonika što bi bilo nepovoljno po motor.

c) Invertor

Invertor je posljednji elektronički sklop u procesu pretvaranja frekvencije i napona i na

izlaznu je direktno spojen sa motorom. Zadatak mu je da iz istosmjernog napona kojeg dobiva
sa istosmjernog meñukruga osigura trofazni simetrični naizmjenični napon tražene frekvencije
i amplitude na izlazu. Od istosmjernog meñukruga može primati:

• Konstantan DC napon
• Promjenjivi DC napon
• Promjenjivu DC struju

21
 U slučaju da prima konstantan napon invertor je zadužen da obezbijedi promjenjivu
frekvenciju i napon, a u slučaju da prima promjenjiv napon ili struju, zadužen je samo da
obezbijedi promjenjivu frekvenciju. Tranzistori u invertorima se uključuju i isključuju
velikom frekvencijom, i u zavisnosti od iznosa frekvencije prekidanja izlazni napon iz
invertora je prikazan na slici 2.5.

Slika 2.5. Uticaj frekvencije prekidanja tranzistora na izlazni napon iz invertora

Primjećujemo da što je veća frekvencija prekidanja tranzistora, napon ima manje

pulzacije, manji je iznos viših harmonika u naponskom valu.

d) Elektroničko kolo za regulaciju.

Osnovni zadaci elektroničkog kola za regulaciju su::

• Upravljanje svim poluprovodničkim komponentama pretvarača frekvencije (diode,

tiristori, tranzistori)
• Razmjena informacija izmeñu pretvarača frekvencije i vanjskog interfejsa
• Registrovanje i izvještavanje o greškama
• Izvršavanje zaštitnih funkcija motora i energetskog pretvarača

22
 Sa razvojem i upotrebom mikroprocesora izuzetno je povećana brzina kola za
regulaciju. Pošto su mikroprocesori u stanju obraditi veliki broj podataka i operacija u malom
vremenskom okviru, savremeni energetski pretvarači su u stanju proračunati optimalnu
strukturu upravljanja za motor u svakom trenutku. U ovom dijelu energetskog pretvarača se
vrše svi proračuni koji su neophodni za korištenje naprednih metoda upravljanja, kao što su
skalarno i vektorsko upravljanje. Elektroničko kolo za regulaciju je takoñer zaduženo za
obradu povratnog signala o trenutnoj brzini vrtnje i poziciji rotora, ili izračunavanje trenutne
brzine vrtnje i pozicije rotora iz vrijednosti mjerenih električnih veličina na statoru motora
(napon i struja). Nakon toga se proračunava potrebna korekcija kojom se postiže željena
brzina vrtnje motora.
Nakon što su u ovom poglavlju iznešeni osnovni principi rada energetskih prevarača i
njihovih komponenti, u narednom poglavlju će biti riječi o upotrebi energetskih retvarača u
svrhe upravljanja i regulacije i raznim metodama kojim se to izvodi.

23
 3. UPRAVLJANJE I REGULACIJA

3.1. Razlika izmeñu upravljanja i regulacije

Iako se termini upravljanje i regulacija često naizmjenično koriste, postoji jasna

razlika izmeñu ova dva pojma. Upravljanje je podešavanje brzine vrtnje zadavanjem
referentne brzine vrtnje koju motor treba da postigne, ali bez povratnog signala i informacije
da li je motor doista dostigao tu vrijednost brzine. Za razliku od upravljanja, pri regulaciji
energetski pretvarač dobiva povratni signal o brzini vrtnje motora. Pošto je u svakom trenutku
poznata tačna vrijednost brzine vrtnje, moguće je u slučaju da motor nije dostigao željenu
brzinu, izvršiti potrebnu korekciju da bi se ona podesila na željenu vrijednost. Povratni signal
se može slati pomoću tahogeneratora (mjerača brzine vrtnje motora), ili kao što je slučaj u
savramenim energetskim pretvaračima indirektno proračunavati na osnovu izmjerenih
električnih veličina na statoru motora.

Slika 3.1. Razlika izmeñu upravljanja i regulacije

24
3.2. Usporedba metoda upravljanja i regulacije DC i AC motora

DC pogon

Brzinom vrtnje i mehaničkim momentom se kod istosmjernih (DC) motora upravlja na

jednostavan način. Za istosmjerne motore vrijede relacije:

(3.1.)

(3.2.)

Kod istosmjernog motora sa nezavisnom pobudom, magnetni tok Ψf proizvodi struja

koja protiče uzbudnim krugom, a preko napona uzbudnog kruga uf se direktno upravlja
njegovim iznosom. Magnetni tok se nastoji održavati konstantnim. Momentom motora me se
upravlja diretno pomoću struje armaturnog kruga ia (3.1.), nezavisno od upravljanja
momentom .

Slika 3.2. Šema regulacije DC pogona

Glavna osobina DC pogona je što se brzina vrtnje i moment, dvije najbitnije veličine
za krajnjeg korisnika, reguliraju direktno preko vrijednosti armaturne struje. Prednosti DC
pogona su:

• Precizno i brzo upravljanje momentom

• Dobar dinamički odziv brzine vrtnje
• Jednostavan princip regulacije

Zbog ovih razloga su DC motori dugo bili dominantni u odnosu na asinhrone motore,
u pogonima koji zahtijevaju brz i precizan dinamički odziv momenta i brzine vrtnje.
Meñutim, nedostatci DC pogona uglavnom potiču od nedostataka DC mašine:

• Mala pouzdanost motora zbog sistema kolektora i četkica

• Zahtijevaju konstantno održavanje
• Velika cijena motora
• Potreban enkoder brzine za povratni signal

25
 Zbog ovih nedostataka DC motora, veliki trud je uložen u razvijanje ureñaja i metoda
za brzu i preciznu regulaciju AC motora.

AC pogon – Skalarno upravljanje

Za razliku od DC motora, momentom i brzinom vrtnje asinhronog motora je moguće

upravljati putem ulaznih električnih veličina motora kao što su napon i frekvencija. Ova
metoda upravljanja se naziva skalarno upravljanje. Željena vrijednost napona odreñene
frekvencije se dobiva pomoću pretvarača napona i frekvencije, na čiji je izlaz priključen stator
motora. Ova metoda ne koristi enkoder brzine vrtnje, i stoga ne posjeduje povratni signal o
trenutnoj vrijednosti brzine vrtnje.

Slika 3.3. Šema skalarnog upravljanja AC motora

Prednosti ove metode upravljanja su:

• Niska cijena ureñaja za upravljanje

• Nije potreban enkoder brzine

Ovaj vid upravljanja je pogodan za pogone koji ne zahtijevaju preciznu regulaciju

brzine. Meñutim ovaj metod posjeduje i značajne nedostatke:

• Nepoznavanje trenutne vrijednosti veličina u motoru

• Nemogućnost upravljanja momentom
• Sporo upravljanje
• Veličinama se ne upravlja direktno

AC pogon – Vektorsko upravljanje

Vektorsko upravljanje je najsavremenija metoda upravljanja asinhronih motora. Kod

asinhronog motora ne postoje veličine pomoću kojih se može direktno upravljati momentom i
brzinom vrtnje motora. Pomoću naprednih matematskih modela zapisanih u vektorskom
obliku, se proračunavaju veličine kojima se direktno i nezavisno upravlja magnetnim tokom i
momentom. Ovakav vid upravljanja je postao moguć tek razvojem najbržih hardvera za
obradu signala. Vektorskim upravljanjem se ostvaruju dobre performanse i brzina odziva, bez
potrebe za enkoderom brzine vrtnje (Slika 3.4.). To je rezultat toga što se, kao kod DC
motora, upravlja veličinama koje direktno i nezavisno utiču na magnetni tok i moment
motora.

26
 Slika 3.4. Pojednostavljena šema vektorskog upravljanja

Proračun bitnih veličina motora se vrši na osnovu vrijednosti struja i napona na ulazu
u stator asinhronog motora. Ova metoda upravljanja omogućava upravljanje AC motorima
brže i preciznije nego DC motorima. Uzimajući u obzir i konstrukcijske prednosti AC motora,
jasna je tendencija postepene zamjene DC pogona sa asinhronim pogonima sa vektorskim
upravljanjem. Prednosti su:

• Dobar odziv pri promjeni opterećenja

• Precizna regulacija brzine vrtnje
• Moguć maksimalni prekretni moment pri brzini vrtnje n = 0
• Performanse usporedive sa DC motorima

3.3. Teorija vektorskog upravljanja

U ovom odjeljku je predstavljena teorijska podlogu za metodu vektorskog upravljanja

asinhronih motora. Iz razloga što je ova savremena metoda po prvi put omogućila asinhronim
motorima da u pogonima dostignu performanse DC motora, te iz razloga što se ova metoda u
literaturi rijetko pokriva detaljno, u ovom diplomskog radu će biti opširnije obrañena.
Meñutim zbog ograničene prirode ovog diplomskog rada najviše ćemo se fokusirati na sam
matematski model vektorskog upravljanja, dok će matematska transformacija koordinatnih
sistema općeg modela asinhronog motora biti preuzeta iz literature.

27
 Slika 3.5. Opće šeme klizno-kolutnog asinhronog motora

Veličine asinhronog motora u dinamičkim režimima se opisuju sistemom jednačina.

Sistem se sastoji od diferencijalnih jednačina statora i rotora. Za klizno-kolutni motor
jednačine se mogu zapisati u obliku:

- Naponske jednačine statora

(3.3.)

(3.4.)

(3.5)

- Naponske jednačine rotora

(3.6.)

(3.7.)

(3.8.)

28
 - Mehanička jednačina kretanja

(3.9.)

Oznake električnih i mehaničkih veličina u jednačinama koje predstavljaju opšti

matematski model mašine su:

Naponske jednačine statorskog električnog kruga su zapisane u mirujućem trofaznom

koordinatnom sistemu abc, a naponske jednačine rotorskog električnog kruga su zapisane u
trofaznom koordinatnom sistemu ABC vezanom za rotor, koji se okreće ugaonom brzinom
vrtnje rotora ω.
Očigledan nedostatak ovog sistema jednačina je što se ne može rješavati analitički, jer
su odnosi meñu veličinama vrlo komplikovani. Ulančeni tokovi svake od faza zavise od
tokova svih ostalih faza, a moment motora zavisi od svih magnetnih tokova i struja u motoru.
Ovaj matematski model se, nakon proračunavanja induktivnosti i meñuinduktivnosti
statora i rotora, može zapisati i u matričnom obliku:

(3.10.)

(3.11.)

(3.12.)

29
Matrice u jednačinama (3.10. – 3.12.) su:

Očigledan nedostatak ova dva sistema predstavljanja matematskog modela je što se

jednačine statora i rotora predstavljaju u dva odvojena trofazna koordinatna sistema, od kojih
jedan miruje a drugi se vrti brzinom vrtnje rotora motora. Da bi se ovaj sistem jednačina
mogao riješiti, potrebno je sve jednačine predstaviti u jedinstvenom sistemu koordinata koji
će se vrtiti proizvoljnom brzinom vrtnje ωk. Ovaj postupak se naziva transformacija
koordinata. Da bi se mogla izvršiti ova transformacija, prvo je potrebno predstaviti jednačine
sistema (3.10.) - (3.12.) u vektorskom zapisu, u jedinstvenom dvoosnom kompleksnom dq
koordinatnom sistemu. Koordinatni sistem u kojem su zapisane jednačina rotora vrti se
brzinom vrtnje rotora, a koordinatni sistem statora miruje. Matematski model u vektorskom
obliku, zapisan preko komponenti struja i ulančenih magnetnih tokova u zajedničkom
kompleksnim dq koordinatama, koji se vrti proizvoljnom brzinom vrtnje ωk, izgleda:

(3.13.)

(3.14.)

(3.15.)

(3.16.)

(3.17.)

30
 Sa stanovišta upravljanja i regulacije najbitnija je relacija za moment motora. Ona se
može napisati u mnogo oblika, a mi ćemo u svrhe razmatranja vektorskog upravljanja koristiti
oblik:

(3.18.)

Uvrštavajući u jednačinu (3.18.) izraze za vektore struja statora i ulančenog toka

rotora, te njihovih konjugovanih vrijednosti:

(3.19.)

(3.20.)

Dobiva se pojednostavljeni izraz za moment motora:

(3.21.)
gdje su:

(3.22.)

(3.23.)

Uglovi φi i φΨ predstavljaju uglove izmeñu realnih osa statora i rotora respektivno, i

realne ose jedinstvenog sistema koji se vrti ugaonom brzinom ωk. Izraz za moment motora
(3.21.) predstavlja skalarni proizvod vektora statorske struje i ulančenog toka rotora. Ako ovu
relaciju predstavimo grafički, elektromagnetni moment motora će biti srazmjeran površini
paralelograma kojeg formiraju moduli vektora i . Proizvoljno je odabrano da se vektor
ulančenog toka rotora uvijek nalazi u realnoj d osi. Grafički prikaz ovog koordinatnog
sistema prikazan je na slici 3.6.

Slika 3.6. Grafički prikaz jednačine za moment motora

31
S obzirom na to da vrijedi:
r
i sf = is sin ϕ

r
Ψr = Ψrd

Izraz za moment može se zapisati u obliku:

(3.24.)

Odmah na prvi pogled se da primijetiti da smo dobili jednačinu sličnu jednačini za

moment DC motora. Meñutim, očigledna razlika je što veličine isq i Ψrd kojim se upravlja
momentom nisu direktno dostupne, a i ne mogu se direktno mjeriti. Da bismo bili u stanju
direktno i nezavisno upravljati momentom asinhronog motora, potrebno je naći način na koji
možemo u svakom trenutku dobivati informaciju o amplitudi i položaju vektora magnetnog
toka rotora . Amplitudu vektora magnetnog toka rotora možemo dobiti eliminisanjem
vektora rotorske struje iz jednačina:

(3.25.)

(3.26.)

Pošto smo vektor ulančenog magnetnog toka postavili u d osu jedinstvanog

koordinatnog sistema, vrijedi da je Ψrq = 0, te uzimajući da je:

(3.27.)

(3.28.)

dobivamo:

(3.29.)

Ako ovu jednačinu zapisanu preko vektora, napišemo preko komponenti u dq sistemu
koordinata dobivamo sistem jednačina:

(3.30.)

(3.31.)

32
 Posmatrajući jednačinu za moment motora (3.24.) i sistem jednačina (3.30. – 3.31.),
primjećujemo da se došlo do veličine čijom se promjenom može direktno i nezavisno uticati
na iznos elektromagnetnog momenta asinhronog motora.

Upravljanje rotorskim magnetnim tokom

Podešavanjem d komponente struje statora isd (3.30), direktno utičemo na iznos d

komponente magnetnog toka. Treba još jednom naglasiti da stavljanjem vektora ulančenog
magnetnog toka u d osu jedinstvanog koordinatnog sistem, postigli smo da je Ψrq = 0, i da
je amplituda magnetnog toka rotora uvijek jednaka iznosu d komponente vektora magnetnog
toka Ψrd. Stoga podešavanjem struje isd možemo neovisno i direktno upravljati amplitudom
rotorskog toka. Nakon što dostigne željenu vrijednost magnetni tok rotora se nastoji održati
konstantnim. Očigledna je sličnost sa načinom upravljanja magnetnog toka putem pobudnog
napona kod istosmjernih mašina. U oba slučaja podešavanje se dogaña sa kašnjenjem prvog
reda (Slika 3.7.)

Upravljanje momentom motora

Iz jednačina (3.24.) i (3.31.) se vidi da podešavanjem imaginarne q komponente struje

statora (isq) utičemo na vrijednost elektromagnetnog momenta motora te preko iznosa
apsolutnog klizanja ∆ω i na vrijednost brzine vrtnje motora (3.31). Momentom motora se
može direktno i nezavisno upravljati iz razloga što se d komponenta struje drži konstantnom,
a stoga i vrijednost rotorskog magnetnog toka. Vidljiva je sličnost sa upravljanjem momenta
DC motora, koje se vršilo podešavanjem vrijednosti armaturne struje ia. Za razliku od
upravljanja magnetnim tokom, upravljanje momentom se vrši bez kašnjenja.
Vizuelna usporedba šema formiranja momenta motora kod upravljanja DC i AC
motora je predstavljena grafički na slici 3.7.

Slika 3.7. Usporedba šema formiranja elektromagnetnog momenta kod AC i DC motora

Korištenjem opisane metode upravljanja moguće je upravljati momentom motora i

magnetnim tokom rotora nezavisno i direktno. Pošto se razmatrani način vektorskog
upravljanja temelji na dinamičkom modelu motora, postalo ga je moguće koristiti tek
razvojem savremenih digitalnih energetskih pretvarača sa mikroprocesorima.

33
 Da bi se mogla vršiti regulacija a ne samo upravljanje motora potrebno je imati
povratnu informaciju o trenutnom stanju rotora u vidu neke od veličina. Jedan od načina je
pomoću inkrementalnog enkodera, koji daje informaciju o brzini vrtnje rotora, i ova metoda
upravljanja se zove indirektno vektorsko upravljanje. Direktno vektorsko upravljanje sa
zasniva na mjerenju magnetnog toka u zračnom rasporu pomoću iznosa magnetne indukcije.
Za dobivanje podatka o magnetnoj indukciji koriste se dva senzora koji se postavljaju u zračni
raspor motora, u poprečnoj i podužnoj osi rotora. Meñutim, očigledan nedostatak ovih metoda
je što zahtijevaju da motori posjeduju ugrañene senzore, i nisu primjenjive na standardne
verzije asinhronih motora.
Pretvarač koji je korišten u praktičnom dijelu ovog diplomskog rada koristi varijantu
indirektnog vektorskog upravljanja, gdje se povratna informacija o stanju rotora dobiva na
osnovu proračuna mjerenih statorskih struja, koje motor vuče iz energetskog pretvarača. Time
je u potpunosti zaobiñen rotor, koji je nepristupačan i čije je veličine teško mjeriti, a sve
potrebne veličine se proračunavaju iz veličina statora koje su lahko dostupne i mjerljive. U
ovom slučaju je potrebno detaljno poznavanje i unos parametara motora prije priključenja na
energetski pretvarač. Potrebne podatke obezbjeñuje proizvoñač motora i obično su dostupni u
uputstvima za korištenje, koja se isporučuju zajedno sa motorom.

34
3.5. Energetski pretvarač ABB ACS-800

Pretvarač frekvencije ACS - 800 firme ABB je predstavnik moderne generacije

energetskih pretvarača. Korištenjem novih tehnologija u oblasti energetske elektronike i
automatskog upravljanja, on mogućava odlične performanse pri upravljanju asinhronih
motora. Serija ACS – 800 je namijenjena za upotrebu u industrijskim pogonima i procesima, i
omogućava upravljanje motora malih i srednjih snaga. Iako je moguće motorom upravljati i
pomoću skalarnog upravljanja, osnovna karakteristika ovog pretvarača je Direktno
Upravljanje Momentom (DTC – Direct Torque Control) zasnovano na vektorskom
upravljanju. Energetski pretvarač pomoću struja koje motor vuče na izlazu iz pretvarača,
proračunava povratnu informaciju o trenutnom stanju veličina rotora. Ovaj metod omogućava
brzo i precizno upravljanje brzinom vrtnje i momentom motora. Takoñer omogućava veliki
moment pri startanju motora. Najznačajnije prednosti ovog pretvarača su:

• Kompaktnost - pretvarač ne zahtijeva ugrañivanje nikakvih dodatnih komponenti,

senzora i sl.
• Ugrañen filter viših harmonika - na izlazu iz pretvarača je ugrañen filter viših
harmonika izlaznog napona, što osigurava sigurniji i bolji rad motora
• Ugrañen elektronički čoper za elektrodinamičko kočenje - nema potrebe za
ugradnjom dodatnih komponenti u svrhu kočenja motora
• Široke mogućnosti komunikacije sa vanjskim ureñajima - omogućava daljinsko
upravljanje i monitoring motora, putem interneta ili mreže
• Velik stepen programabilnosti - adaptivno programiranje omogućava
programiranje novih funkcija pretvarača po specifičnim potrebama kupca
• User-friendly softver - omogućava jednostavno upravljanje putem računara
• Sve prednosti DTC tehnologije koje su ranije navedene
• Multi drive opcija - mogućnost upravljanja sa više motora u isto vrijeme

Energetskim pretvaračem je moguće upravljati upravljačkim panelom ili pomoću

računara. Za svrhe ovog diplomskog rada je korišteno upravljanje preko računara radi mnogih
prednosti, od kojih je najznačajnija snimanje grafika karakterističnih veličina motora. Kratko
uputstvo za korištenje računarskog programa Drive Window 2.2., pomoću kojeg se upravlja
energetskim pretvaračem, je dato u Prilogu 1. Nakon izlaganja osnovih teoretskih postavki
asinhronih motora, energetskih pretvarača, te metoda upravljanja i regulacije, u narednom
poglavlju ćemo analizirati grafike dinamičkog odziva asinhronog motora, koji su snimljeni
pomoću programa Drive Window 2.2.

35
 4. REZULTATI PRAKTIČNOG RADA

4.1. Korištena oprema

U praktičnom dijelu ovog diplomskog rada je korištena slijedeća oprema (Slika 4.1.):

• Trofazni asinhroni motor

• Energetski pretvarač ABB – ACS 800
• Laptop računar IBM

Slika 4.1. Oprema korištena u praktičnom dijelu ovog seminarskog rada

a) Nazivni podaci trofaznog motora su

• Nazivna snaga 0.2 KW

• Nazivna mehanička brzina vrtnje 1400 o/min
• Nazivni napon 220/380 V
• Nazivna struja 0.58 A
• Nazivna frekvencija 50 Hz

36
 • Faktor snage cos φ = 0.73
• Spoj namota stator/rotor ∆ / Y

b) Nazivni podaci energetskog pretvarača ABB ACS – 800 su:

Ulaz – spoj na mrežu:

• Trofazni napon U3N = 380 - 415 V, ± 10%

• Frekvencija 48 – 63 Hz
• Faktor snage cos φ = 0.93 – 0.95

Izlaz – spoj na motor:

• Trofazni napon 0 – U3N

• Frekvencija 0 – ± 300 Hz

Uslovi korištenja i održavanja:

• Dozvoljena vanjska temperatura skladištenja -40 do +70 °C

• Dozvoljena vanjska tempretura pri radu 0 do +50 °C
• Dozvoljena relativna vlažnost 5 do 95 %, kondenzacija nije dozvoljena

c) Karaktersitike laptopa korištenog za svrhe ovog diplomskog rada su:

• CPU Intel Pentium 4 2.00 GHz

• 512 MB RAM
• Windows 2000 service pack 4

4.2. Analiza dobivenih rezultata

Praktični dio ovog diplomskog rada je rañen u Laboratoriji za električne mašine, na

Elektrotehničkom fakultetu Univerziteta u Sarajevu. Asinhronim motorom je upravljano
pomoću energetskog pretvarača ABB ACS-800. Računarski program Drive Window 2.2. je
korišten za upravljanje energetskim pretvaračem.
Snimljene su karakteristike brzine vrtnje, elektromagnetnog momenta i efektivne
struje statora motora u zavisnosti od vremena. Brzina vrtnje je data u okretajima u minuti
(o/min), elektromagnetni moment u procentima maksimalnog momenta, a struja u amperima.
Snimljene karakteristike za režim zaleta motora, sa odgovarajućom razmjerom na ordinatnoj
osi su date na slikama 4.2. – 4.5.

37
 Slika 4.2. Brzina vrtnje pri zaletu motora u praznom hodu n = f(t)

Slika 4.3. Elektromagnetni moment pri zaletu motora u praznom hodu M = f(t) [%]

Slika 4.4. Efektivna struja statora motora u praznom hodu Ief = f(t) [A]

Na slici 4.2. ordinatna osa za brzinu vrtnje motora je 0-1600, jer je zadata vrijednost
brzine vrtnje pri zaletu 1500 o/min. Na slici 4.3. vrijednosti na ordinatnoj osi su 0-100, jer je
elektromagnetni moment izražen u procentima nominalnog momenta, i u stacionarnom

38
režimu rada moment potreban za savladavanje momenta trenja i ventilacije iznosi 7.59 %. Za
efektivnu struju jedne faze statora motora vrijedi da poprima vrijednosti od 0A do 0.58A,
koliko iznosi i nazivna struja motora, pa je ordinatna skala 0-1 (Slika 4.4.). Da bi se veličine
različite po iznosu mogle predstaviti na istom grafiku, uzeta je ordinatna osa brzine vrtnje kao
referentna. Stoga se iznos brzine vrtnje može direktno očitati sa ordinatne ose, dok su grafici
ostale dvije veličine predstavljeni u razmjerama. Njihove stvarne vrijednosti se mogu očitati
sa vertikalnog presjeka stvarnih vrijednosti. Numerička oznaka, razmjera, i boja snimanih
veličina na zajedničkim graficima su:

• [1] Brzina vrtnje x 1

• [2] Moment motora x 100
• [3] Efektivna struja jedne faze statora x 1000

Slika 4.5. Brzina vrtnje, elektromagnetni moment motora i efektivna struja statora motora pri
maksimalno brzom zaletu motora u praznom hodu

Prvo dinamičko stanje koje je razmatrano je zalet motora u praznom hodu. Snimljeni
su grafici karakterisitčnih veličina motora (Slike 4.4 – 4.6.), za tri vrijednosti vremena trajanja
zaleta (t = 1s, t = 5 s, t = 10 s). Trajanje prelazne pojave zavisi od momenta ubrzanja, koji je u
praznom hodu jednak razlici elektromagnetnog momenta motora i momenta trenja i
ventilacije. Rotor motora dostiže zadatu brzinu vrtnje od 1500 o/min uz asimptotski prelazni
proces. Za slučaj sa slike 4.2. motor je pušten u pogon za najmanje moguće vrijeme zaleta. U
ovom slučaju se razvija najveći moment od sva tri slučaja, ali pošto motor radi u praznom
hodu, on ne razvija maksimalni moment motora. Za slučaj da je na osovinu motora priključen
teret, maksimalno brzi zalet motora dovodi do razvijanja velikih vrijednosti elektromagnetnog
momenta. Takvi udarci momenta na osovinu motora mogu dovesti do kvara i negativno utiču
na životni vijek motora. Uloga energetskih pretvarača je da osigura da se sve veličine motora
za vrijeme njegovog pogona nalaze u okviru propisanih granica. Energetski pretvarač ABB
ACS-800, omogućava podešavanje vrijednosti maksimalnog dozvoljenog momenta pri zaletu
motora. Sa slika 4.5 – 4.6. se primjećuje da nakon što motor dostigne zadanu vrijednost brzine
vrtnje, moment motora se stabilizuje, i on je u stacionarnom režimu rada praznog hoda jednak
iznosu momenta trenja i ventilacije koji iznosi 7.50 % nazivnog momenta motora. U slučaju
sa slike 4.4. je postignuto da je moment motora tokom zaleta i rada u stacionarnog režimu
rada približno isti.

39
 Monitor
1600

1491.3 [1]

1280

960

7.53 [2]
640

320

0
0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0
Time (s)

Slika 4.6. Brzina vrtnje i moment motora pri srednje brzom zaletu motora

Monitor
1600

1486.1 [1]

1280

960

7.49 [2]
640

320

0
0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0
Time (s)

Slika 4.7. Brzina vrtnje i moment motora pri sporom zaletu motora

Na slikama 4.8 – 4.10 su prikazani grafici brzine vrtnje motora i elektromagnetnog

momenta motora za tri vrijednosti vremena trajanja kočenja. Vrijeme trajanja kočenja se na
sličan način kao kod zaleta motora, podešava pomoću odgovarajućeg parametra na
energetskom pretvaraču. Najbrže kočenje se ostvaruje protustrujnim kočenjem (Slika 4.8.),
dok je u ostala dva slučaja upotrebljavano elektrodinamičko kočenje pomoću otpornika.

40
 Monitor
1600
1500.0 [1]

800
7.47 [2]

0
2.0 4.0 6.0 8.0 10.0

-800

-1600
Time (s)

Slika 4.8. Brzina vrtnje i moment motora pri maksimalno brzom kočenju motora

Monitor
1600

1500.0 [1]

1280

960

7.58 [2]
640

320

0
0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0
Time (s)

Slika 4.9. Brzina vrtnje i moment motora pri srednje brzom kočenju motora

41
 Monitor
1600

1499.3 [1]

1280

960

7.56 [2]
640

320

0
0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0
Time (s)

Slika 4.10. Brzina vrtnje i moment motora pri sporom kočenju motora

Na slikama 4.11. i 4.13. se prikazuju zalet i reverziranje motora bez mometna

opterećenja na osovini. Pored brzine vrtnje i elektromagnetnog momenta motora, prikazana i
efektivna struja jedne faze statora. Moment motora i struja statora dostižu stacionarnu
vrijednost prije brzine vrtnje. Efektivna vrijednost struje jedne faze statora je uvijek pozitivna,
bez obzira na predznak elektromagnetnog momenta. Maksimalna vrijednost struje koju motor
vuče pri startu nije velik jer motor radi u režimu praznog hoda. Ako se motor ubrzava uz
značajan moment tereta na osovini, maksimalna vrijednost struje koju motor vuče pri startu je
veoma velika, što negativno utiče na mrežu i na motor. U tom slučaju se pristupa sporijem
zaletu motora.

Slika 4.11. Grafici veličina motora pri skokovitom zadavanju brzine vrtnje
(n = 0, 1500, 0 o/min)

42
 Sa slike 4.12. na kojoj su prikazani grafici veličina motora za dvostruko zadavanje
brzine vrtnje, primjećujemo da su momenti pri ubrzanju od n = 0 do n = 1500 o/min i pri
ubrzanju od n = 1500 do n = 3000 o/min približno jednaki. Ovo je slučaj jer je vrijeme
trajanja zaleta u oba slučaja isto, pa stoga i vrijednost momenta ubrzanja. Iako se pomoću
energetskog pretvarača može upravljati motorom i za vrijednosti brzine vrtnje iznad dvostruke
vrijednosti nazivne brzine vrtnje, mi smo se radi mehaničke sigurnosti ograničili na
upravljanje do n = 3000 o/min.

Slika 4.12. Grafici veličina motora pri dvostrukom stepu (n = 0, 1500, 3000,1500, 0 o/min)

Kod reverziranja (Slika 4.13.) je karakteristično da se pojavljuje maksimalni moment

kočenja usljed zamjene stezaljki priključnih faza na statoru. Razvijeni moment motora djeluje
u suprotnom smjeru, što dovodi do usporavanja motora. Negativni moment motora će nakon
što motor postigne brzinu vrtnje nula, dovesti do ubrzavanja motora do zadate vrijednosti
brzine vrtnje u negativnom smjeru.

Slika 4.13. Grafici veličina motora pri reverziranju (n = 0, 1500, - 1500, 0 o/min)

43
 S obzirom na to da na osovini motora nije bilo priključeno opterećenje, u diplomskom
radu su razmatrane samo prelazne pojave zaleta i reverziranja u praznom hodu. Na slici 4.14
prikazane su vremenske promjene n = f(t), me = f(t), i = f(t) pri zaletu motora sa opterećenjem
koje je simulirano ručno pri maloj brzini vrtnje. Primjećuje se da je trajanje prelaznih pojava
duže u odnosu na odgovarajuće trajanje u praznom hodu.

Slika 4.14. Grafici veličina motora pri zaletu uz teret na osovini

44
 ZAKLJUČAK

Upotrebom energetskih pretvarača i savremenih metoda upravljanja kao što je

vektorsko upravljanje, asinhronim motorima je postalo moguće upravljati u širokom opsegu
brzina, brzo i precizno kao DC motorima. Upravljanje energetskim pretvaračem pomoću
računarskog programa je jednostavno i brzo, te pruža mnoge mogućnosti u odnosu na lokalno
upravljanje pomoću upravljačkih panela. Jedna od najznačajnijih je snimanje grafika, pomoću
kojih je u ovom diplomskom radu razmatrana dinamika asinhronog motora i prednosti
upotrebe energetskih pretvarača.
Pošto je u okviru ovog diplomskog rada, za upravljanje asinhronim motorom pomoću
energetskog pretvarača u Laboratoriji za elektične mašine, prvi put korišten program Drive
Window 2.2.. Korištenje ovog programa je prvi korak u nizu budućih ispitivanja na ovom
pogonu. Mogući pravci daljeg rada bi obuhvatali ispitivanje dinamike asinhronog motora sa
momentom tereta na osovini, te programiranje složenijih upravljačkih algoritama pomoću
PLC kontrolera. Takoñer program Drive Window 2.2. je kompatibilan za komunkaciju sa
velikim brojem ABB-ovih pretvarača, te ga je moguće koristiti i u drugim pogonima. Osim
toga pomoću energetskog pretvarača ABB ACS-800 je moguće upravljati i asinhronim
motorima mnogo većih snaga nego što je motor koji je korišten u okviru ovog diplomskog
rada.

45
 PRILOG 1. UPUTSTVO ZA KORIŠTENJE
PROGRAMA DRIVE WINDOW 2.2

Ovaj prilogu je kratko uputstvo na bosanskom jeziku za korištenje programa

DriveWindow 2.2., koji nam omogućava komunikaciju sa energetskim pretvaračam putem
laptopa. Prilog je pisan s ciljem da olakša budući rad sa programom i energetskim
pretvaračem u Laboratoriji za električne mašine Elektrotehničkog fakulteta u Sarajevu.

PRILOG 1.1. Lista naredbi

Naredbe koje je potrebno izvršiti da bi se snimio grafik neke od veličina asinhronog motora
su:

1. Uključiti napajanje energetskom pretvaraču

2. Na upravljačkom panelu prebaciti mod upravljanja sa lokalnog na daljinsko (Slika
P1.1.)1
3. Pokrenuti program Drive Window 2.2.
4. Odabrati opciju ABB.SMP (Slika P1.2.)
5. Preuzeti kontrolu nad motorom (Slika P1.6. - alatka 3)
6. Uključiti napajanje motora (Slika P1.6. - alatka 9a)
7. Nakon pristupanja motoru, u podmeniju Parameters odabrati listu signala
01:ACTUAL SIGNALS (Slika P1.7. - prozor 1)
8. Iz liste ponuñenih parametara (Slika P1.7. - prozor 2) odabrati veličine motora koje
želimo snimati i dodati u alat Monitor (Slika 1.5. - alatka 1)
9. Podesiti željeni izgled grafika i opseg ordinatnih osa (Slika P1.7. - prozor 3)
10. Zadati referentnu vrijednost brzine vrtnje (Slika 1.6. - alatka 5)
11. Uključiti snimanje grafika (Slika 1.5. - alatka 2)
12. Dati naredbu motoru da dostigne zadatu vrijednost brzine vrtnje (Slika 1.6. - alatka
7)
13. Zaustaviti motor (Slika 1.6. - alatka 9b)
14. Zaustaviti snimanje grafika (P1.5. - alatka 3)
15. Dodatno prilagoditi izgled grafika i opseg ordinatnih osa snimljenom grafiku
(Slika P1.7. - prozor 3)
16. Kopirati grafik desnim klikom na grafik (Slika P1.7. - prozor 4) i odabirom opcije
copy
17. Izbrisati grafik sa ekrana radi snimanja novog (Slika 1.5. - alatka 5)
18. Ponoviti postupak od tačke 10. za snimanje novog grafika

1
U slučaju da se nakon pokretanja energetskog pretvarača na panelu pojavi greška 800: Panel Loss, prebaciti
upravljanje sa lokalnog na daljinsko, te potom isključiti napajanje energetskom pretvaraču. Pri sljedećem
paljenju, bez zadavanja komandi na upravljačkom panelu, preuzeti kontrolu putem računara.

46
PRILOG 1.1. Detaljnije uputstvo za korištenje programa Drive Window 2.2.

Prije uključivanja programa, potrebno je pokrenuti energetski pretvarač i na

upravljačkom panelu prebaciti upravljanje pretvaračem sa lokalnog na daljinsko. To se vrši
pritiskom na dugme LEC•REM [7] (Slika P.1.2.), nakon čega se u gornjem lijevom uglu
panela oznaka L promijeni u R.

Slika P1.2. Odabir OPC servera

Slika P1.1. Upravljački

panel

Instaliranje programa se vrši po standardnom Windows-ovom obrascu. Nakon

uključivanja programa pojavljuje se prozor sa slike P1.2. Odabirom opcije ABB.SMP servera
pristupamo programu. Pristup sa udaljene lokacije se može ostvariti uključivanja opcije From
a Remote PC, uz unošenje IP adrese kompjutera uz pomoć kojeg će se putem interneta ili
mreže upravljati pogonom.

47
 Slika P1.3. Glavni korisnički interfejs programa DriveWindow 2.2.

Glavni korisnički interfejs programa DriveWindow 2.2. se sastoji od:

1) Naslovni red
2) Red sa menijima
3) Red za brzi pristup alatkama
4) Statusni red
5) Glavni prozori
6) Scrolleri unutar prozora

1) Naslovni red

Naslovni red pokazuje osnovne podatke o stanju programa.

2) Red sa menijima

Red sa menijima omogućava pristup svim funkcijama i alatkama ovog programa.

Urañen je na klasičan i prepoznatljiv način Windows aplikacija. Klikom na opcije
File/Edit/View... se otvaraju padajući meniji pomoću kojih se pristupa nizu ponuñenih opcija.

3) Dio sa brzim pristupom komandama

Radi lakšeg i bržeg korištenje ovog programa, neke od najbitnijih funkcija i alatki su
direktno izvedene na glavni korisnički interfejs. Njima se na taj način može pristupiti bez
pretraživanja padajućih menija.

48
 Slika P1.4. Red sa standardnim alatkama

Red sa standardnim alatkama omogućava pristup opcijama:

1) Provjeri i osvježi status motora

2) Isijeci
3) Kopiraj
4) Zalijepi
5) Briši
6) Zumiraj grafik
7) Odzumiraj grafik
8) Resetuj grafik
9) Dodaj stavku
a. Otključaj / zaključaj stavku
b. Osvježi vrijednost stavke
c. Aktiviraj / deaktiviraj stavku
d. Promijeni vrijednost stavke

Pod stavkama se podrazumijevaju parametri i veličine motora, koji se pomoću alata

Monitor i Datalogger snimaju i ispisuju na grafike.

Slika P1.5. Red sa alatkama Monitora (alata za snimanje grafika)

Red sa alatkama Monitora omogućava pristup opcijama:

1) Dodaj stavku na grafik

2) Počni / nastavi crtanje grafika
3) Zaustavi crtanje grafika
4) Pauziraj crtanje grafika
5) Obriši sve grafike sa ekrana

Bitno je napomenuti da se alat za ispisivanje grafika pomoću alatke 2 sa slike P1.4

mora posebno pokrenuti prije uključivanja motora u rad. Prethodno je potrebno označiti koje
će veličine biti iscrtavane dodavajući ih na grafik pomoću alatke 1.
Desno od reda sa alatkama Monitora se nalazi i red sa alatkama Dataloggera, koji
takoñer ima funkciju da crta grafike veličina. Meñutim razlika je u tome što Monitor iscrtava
grafike u trenutku rada motora, dok Datalogger pohranjuje podatke, i po završetku rada
motora ih iscrtava na ekran. U ovom seminarksom radu je korišten alat Monitor.

49
 Slika P1.6. Red sa alatkama za upravljanje motorom

Ovaj red alatki nam služi za upravljanje motorom i sadrži slijedeće alatke:

1) Slika statusa motora

2) Naziv motora
3) Preuzmi / Prekini kontrolu nad motorom
4) Očisti arhivu kvarova i grešaka
5) Unos zadane brzine vrtnje
6) Prikaz trenutne zadane vrijednost brzine vrtnje
7) Podesi brzinu vrtnje motora na zadatu vrijednost
8) Počni / Završi step
9) Resetuj grešku
a) Uključivanje napajanja motora
b) Isključivanje napajanja motora
c) Reverziranje
d) Početni smjer vrtnje motora
e) Zaustavljanje bez kočenja

4) Statusni red

Statusni red nam samo pokazuje trenutni status motora.

5) Glavni prozori programa

Slika P1.7. Glavni prozori programa DriveWindow 2.2.

50
Glavni prozori koji su odvojeni vertikalnom i horizontalnom linijom po sredini su:

1) Prozor sa pregledom motora dostupnih za upravljanje

2) Prozor za liste parametara i funkcija motora
3) Prozor za podešavanje izgleda grafika
4) Prozor za icrtavanje grafika

Nakon što od ponuñenih motora (u slučaju da hi je više priključeno) odaberemo kojim

ćemo upravljati, duplim klikom na njegovu oznaku se otvaraju podmeniji. Za pristupanje
listama parametara i funkcija motora odabiremo podmeni Parameters. Parametri iz ponuñenih
listi se izlistavaju u prozoru 2 sa slike P1.6. Neki od parametara su fiksni, dok je neke moguće
mijenjati. Najznačajnije veličine motora za iscrtavanje na grafike su u okviru liste
01:ACTUAL SIGNALS. Pristupom ostalim listama se mogu podešavati vrijednosti trajanja
vremena zaleta i kočenja motora, maksimalni dozvoljeni moment i brzina, te svi ostale
potrebni parametri. Za više informacijama o svim listama parametara i funkcija motora
pogledati u priručnik Firmware Manual energetskog pretvarača ABB ACS-800.
U dijelu za podešavanja grafika (Slika 1.7. - prozor 3) možemo podešavati maksimale
i minimalne vrijednosti koordinatnih osa, razmjeru veličina koje se snimaju, ukupno vrijeme
za koje grafik iscrtava vrijednosti, boje grafika i interval za koji se iscrtavaju dvije susjedne
tačke na grafiku (početna vrijednost 100ms). Na zajedničkom koordinatnom sistemu se u isto
vrijeme maksimalno mogu iscrtavatiti grafici 6 veličina (Slika 1.7. - prozor 4).
Najjednostavniji način exportovanja grafika u druge aplikacije windowsa (Word, PowerPoint)
je pristup padajućem meniju desnim klikom na grafik i odabirom alatke copy, te odabirom
alatke paste u željenim programima. Druge metode exportovanja grafika su moguće u
padajućim menijima u redu sa menijima.

5) Scrolleri unutar prozora

Horizontlni i vertikalni scrolleri nam omogućavaju prelistavanje svih ponuñenih opcija u

pojedinim prozorima.

Cjelokupno uputstvo za korištenje programom Drive Window je dostupno u

priručniku User Manual Drive Window 2.2 EN, na engleskom jeziku.

51
 LITERATURA

[1] Šemsudin Mašić, Električni strojevi, Elektrotehnički fakultet u Sarajevu, 2006

[2] Berislav Jurković, Elektromotorni pogoni, Školska knjiga Zagreb, 1990

[3] Ned Mohan, Tore M. Undeland, William P. Robbins, Power electronics, John Wiley
& Sons, Inc., 1995

[4] Danfoss Drives A/S, Facts worth knowing about frequency converters, Laursen
Grafisk, 1998

[5] Firmware manual ACS 800 Standard Application Program 7.x, ABB 2003

[6] Hardware Manual ACS 800-01 drives (0.55 to 110 kW), ABB, 2002

[7] Drive Window 2 User's manual, ABB DriveWare, 2006

[8] Šemsudin Mašić, Matematski modeli izmjeničnih strojeva – Skripta

[9] Šemsudin Mašić, Električne Mašine I i II, Elektromotorni Pogoni – Predavanja

[10] Nihad Novokmet, Elektromotorni pogon dizalice upravljan energetskim pretvaračem

napona i frekvencije ABB-ACS 800 - Diplomski rad, 2007

[11] Technical Guide No.1 Direct Torque Control, ABB, 1999

[12] ABB industrial drives ACS 800 catalg, drive modules, 0.55 to 2240 kW, ABB, 2009

52