Guide Du Calcul en Mecanique PDF

~ D. SPENLE ~ R. GOURHANT Gi ake HACHETTE EE) TechniqueD. SPENLE Agrégé de mécanique. ‘Membre de la commission U.N.M. 08 ‘8 'Union de la normalisation de la mécanique. R. GOURHANT Ingénieur Arts et Métiers. Agrégé de mécanique. GUIDE DU CALCUL EN MECANIQUE POUR MAITRISER | LA PERFORMANCE DES SYSTEMES INDUSTRIELS Atusage = des éléves de lenseignement technique industriel, Iycées techniques et lycées professionnels, instituts universitaires de technologie, sections de techniciens supérieurs, des auditeurs de la formation continue, des techniciens en activité dans les entreprises. HACHETTE TechniqueAvant-propos Cet ouvrage est destiné aux éleves de lycée et aux techniciens engages dans la vie professionnelle qui, au cours de projets ou de travaux pratiques, sont confrontés & des calculs de mécanique. Pour donner & l'utilisateur une autonomie suffisante, nous avons construit ce guide autour de quatre niveaux d'approfondissement des connaissances : 1 L'information par des tableaux réunissant de nombreuses valeurs numériques de grandcurs usuelles, dont les syiboles respectent les oimes officielles. 1 La connaissance 3 partir d'énoncés des relations fondamentales de la mécanique. ‘= L'application en donnant des exercices résolus. 1 La synthdse en utilisant des organigrammes ou une méthodologie définissant les principales étapes d'un raisonnement ayant un caractére général. En rédigeant ce guide, nous avons voulu 1 Réserver une place importante & la modélisation, étape préalable 2 la résolution de tout probléme de mécanique. 1 Assurer une continuité de la classe de premigre aux S'S. et LU.T. et garder une cohérence i la démarche en introduisant le torseur dans les différentes parties. Pour éviter un exces de formalisme, nous avons réduit ces torseurs & des glisseurs d’expression plus simple, lorsque des considérations de symétrie, ou la nullité de Vinvariant scalaire, lc permettaient. PRINCIPALES MISES A JOUR PAR RAPPORT A L’EDITION 1995-1996 Mise en place exemples plus simples et pls cars. ‘Mowvelle présentation distincte de cell Pausséetydestatique sur une surface queleonque, ‘ouyolle présenttion des viesses lingaires ef angutaires. Nouvelle aplication de Féquprojectvté. ‘Aoplictions de résistance eu pvtement ‘out une application su le plan. Coleus assemblages cllés, pressés-ollés, tretiés-coies. ‘Aout de fa elation de caleul dela poussée hydrostatique 'WOTA.: si cate mise 3 jour a partes entrané des modiications de pagination, Ia rumérotation des chapies el des Paragraphes 2 6t6 maintanue dans fa majeure parte des cs. Réclisation et fabrication : 6G Production Dessins : SG Production / Fractale (pages 110 178) Photographie de couverture : Frein carbone Messier Bugatti, Airbus A320 (SNECMA) © HACHETTE LIVRE 1993, 1998, 43, quai de Grenelle 75905 Paris Cedex 15 1.S.B.N. 2.01,16.7585.5 Taus cts de traduction, de reproduction et Bacaptation résevés pour tous poy Ls Code dela propisé llcluole rYautrsan, aux termes des aries L 120-4 et L122-5, dune pat, que les = copies reproductions sincterent réservées & Tustige privé ck capste t non destinées 6 ure ulisaion eooctve » et, ‘auiro part, que «los analyses et es coutesolaions » dare un but example et istration,» toute representation 4 reprecktion Inibgrale cu parte, tite sane le consentement de auour ou do ee ayarts drat ou ayant case, fst ito, Cette representation ou reproduction, per quelque procédé que ce sot, sans autorsaton de Féciteur cu du Gerire frangels de Fexplotatton da colt de copie 20, rue dee Grards Augustine 76006 Pari), constituerat done une contre facon sanctionnde par les articles 425 et suvants du Code penalTable des matiéres Modélisation 1 Solides ...... ~ weannanmn — B 2 Modélisation géométrique d'un solide ... 9 3. Repérage c'une liaison 10 4 Modélisation des liaisons... 12 5 Modélisations de mécanismes .. 18 6 Modélisation des actions mécaniques: a 7 Actions des liaisons parfaites dans l'espace. 8 Modélisation dans le plan des actions mécaniques 9 Actions des liaisons parfites dans le plan. 11 Cinématique des liaisons parfates dans te plan 12. Actions des liaisons réeles ... 18 Actions mécaniques & distance 45, 14 Barycentre - Centre de gravits .... 46 15. Solides déformables a 50 16 Action d'un fluide statique 52 55, 56 7 62 2 24 a 10. Cinématique des liaisons parfites dans "espace... 30 2 36 17 Action do la pression ambiante.... 18 Action d'un fluide en mouvement 19. Notions de théorie des mécanismes 20. Isolement d'un systéme ....... Cinématique 21 Mouvement d'un solide 22. Transiation dun solide 2g. Transtation rctiligne uniforme 24. Translation reatligne uniformément varie 25 Translation cirulaire = (26. Rotation d'un solide autour d'un axe tine... 27 Mouvements de rotation partculiers 28. Mouvement plan sur plan 29. Mouvements relatifs BSYASUXSSS Statique ‘tions mutuelles - Principe onder a stque ‘Adherence -Frottement... Résistance au pivotement Résislance au basoulment Résistance au roulement.... : ANG DOUIEMERE on oom 100 Principles tapes dun problémo de stalique 102 Ordonnancement ds isoleMents 0.0 106 BSEBLSR BSRREBKRSES 39. Phoix dune méthode de résolution 40. Résolution anaytique dans fe plan... 41 Résolution araytique dans Vespace 42 Deux et trois glisseurs coplanaires 43 Quatre olisseurs coplanates.... 444 Dynamique et funicutire Résistance des matériaux 45 Hypolhiéses de le résistanoe des matriaux 46 Coupure dans une poutre 47 Matage 48. Traction simple . 49. Compression simple Cisaillement simple... Torsion simple Flexion SiMPIC 0.0. Formulaire des poutes.... Principe de superposition Sollicitations composées .. RfER28 Dynamique — Energétique 56 Dynamique du solide en translatio 57. Solides en rolation autour d'un axe five. 58 Travail ‘59 Puissance ...... 60. Energie .. 61 Energie potentielle 62. Energie cinétique 63 Conservation de lénetyie ... Mécanique des fluides 64. Hydrostalique & Cinématique ces Hides incompressiles 66 Oye os ies ames , G7 Pertes de charges ... Thermique 68 Transfer de chaleur 69 Contraintes thermiques een Renseignements divers 70. Grandeurs et unités - 71 Eléments vectoriels 72 Repérage des veoteurs 72. Operations verteielles 74 Torseuts ... 107 108, 110 114 16 118 120 12 129 134 4144 147 157 168 183 187 212 SRS8S38 RBRRIndex alphabétique NOTA : Les mots d'appel ce cet index appartiennent aux cing catégories suvantes : w Les noms propres qui ont marqué un ou plusieurs domaines pariculiers (Archimede, Bernoulli, Euler...) = Les noms d'éléments technalogiques (arbre, engrenage, roulement...) ou de corps (fluide, gaz, solide...) 1m Les noms de grandeurs (accélération, force, moment, pression, travail...) 1 Les noms de phénoménes physiques (adhérenca, basculement, écoulement, dilatation...) 1m Les nomis divers (liaisons, méthodes, sécurité, unités...) Ces mots sont, en général, suivis d'un nom précisant fa nature (coefficient, définition, formulaire, théoréme... ou Vractivité associée (calcul, cétermination, modélisaton...). I n'y a jamais d'appel par ces mots. Exemples : Vitesse (définition) ; Roulements (modélisation). Pour rechercher un nom de chapitre, se reporter plutét a la table des matidres, page précédente. A Abscissecuriligne Aocelration (composition des) ‘Accson (finn). océlction (de la psa), craton (8eerination), Aton (sisors patates dans le plan). Action (iasons pata cans Vespace) tion (pression arbiarte, ‘Acton (uid en rrouvement... ation (ide St QUE). Action mécanique & distance... Actions mutueles ‘Adhérence (isu). Alert (tho)... ‘Alongement (pour cet, uit) ‘rege (de rutalion, pression... 1 1 BRS SERRREARRBRABRB ‘Angle unitate de flexion 1 ‘Angle unitate de tarsion. 187 ‘bre cannelé (cau), 133 ‘bie de tration (calcu). 162 ‘xc-boutemert 100 ‘Archiméde (héoree) 233 Assemblage (coetcen)... a ‘ve central (dun torser) 78-256 xe deviation 14 B Darycente (dition) soe HB Basaulement (sitarce al) 96-199 Base 10-81-252 Bernoulli (hypothése C& ROM)... TAD Bernoulli (HEOAETE). enn 239 Bipoits(dinton).... 251 Butée abies (modélisation) ol c Capit thermiques souee 24 Celsius (dour). 243 Centre de gravit (calcul. 18-49 Centre de grat (OEfnton) nse 46 Centre de ravi formulaire). a Centre de poussée dun fide. 52-53 Centre instantané de rotation. a Chape (calcul. , 133 Charge critique (Harrbage... 193 Cinératique — Fluides incompressible 235 — Licisons partes dans le plan 2 — Liaisons partates dans espace » Csaillement sire Classe déquivaence 18-19 Cave (alent) 122 Clow carne (cau... 19 Collage (cae. 150-183 Comoment (ravalh, puissance)... 21-218 Composarts(¢étiiton) 2 Corposantesintrinséques a7 Composite (ceraclristiques) Compressibilité (coefcert). Compression SIME. ennennnmsnnime 44 Concentration de cotraine (deve)... 160 Concentration de contrainte fe)... 137 Concentration de contrainte (lxion).... 175 Concentration de cartrante (torsion) 161 Concentration de cortrainte(raction)... 138 Condes here... 25 Cine de fratieent. acces Conservation de énergie (principe)... 227 Contant rtque arbage) ae 194 ‘Conlainte Ge cisallement vr Continte compression 14 Contrainte de flexion. 169477 Contrainte de torsion... 158-159 Contrainte de traction ome: Contvantenonle, angele 128 Contant resort coe) nnnse 165 Conant thermique : 246 Convection (thermique). 245; ‘Convention de sine (euissance, 215 Goordonnées (pond, Vet) aun. 1-252 Coulomb (a) wine 9 Coulomb (ade) mene 148 Couple (itor). a 0 Couple moteur (CNOA) ane 216 Coupuxe (dans une pote), 122 Couto action mécatiqUe) one SY CCulann (hoe) 116 Cyetomatique (nome). - 58D Debit massefvolume. - B28 Deformation (isaieMeNt) anna 148 Déformation (terion). 178 Detormation (hypotteses de RAM)... 121 Déformation torsion). 158 Délormation (rection) 135-136 Detonation (ransversal)... 136 Déloxmée (definition)... 179 Doge €o0i809 nnn BD IG Deg ce iver (4EIHGN sansa 12 Doge ShyperstatisMe ese 5B Dersimetve, dersité Es) Dilation cure pout scsi: OS Dimensions (Equations aan) 20 Dyramique des fuies.. 238.8242 Dynamique (2 fui) nan 118 Dyramique(prircpe lordarerta).. 196-207 Dynamique (rotation) = 03 Dynasmique (Wanslton) suse 195 E Echelle de temperature... Ecoulements (types) entre oes nombres. Effort non, tranechant Flancement c'une pout. Energie cinétique. eo 223 Energie (différents types) ons HU Energie potetite..... za Engrenage (calcul, nocute) se 18 Engrenage (efforts wansmnissibles)...... 118 Entrée sortie (Cin6atQUe) sens 5P Entrée-sortie (Energie). a9 Exweloppe cylincrique (calcul. 141 Emveloppe sphrique (cau)... ve Fut SIC aoe nnnsennnnne 89 Exuiprojctvt (viteses) 80-258 Equiprojectté (moment torseur).... 256 Essai de cise nan 148 Essai de traction 135 Euler (arg)... na 1 Euler (6ouemerts) vm 288 Euler (Hambage) seco 18 * 2, m.:action mécanique, “cin. : cinératique. F Flambage late (definition), Fhe en lxion (cate). Fiche (ressort hci) Flaianeteuaice “ Flexion compression/taction Flexion sil Flexion torsion Fido (Scuation 6 contin) Fide incorspressible (titan) Fide sr p07 Nate Fide sur aro symétrique Feree (itr). Fre (extreure, itr). Fore (hypotheses de Rc M). Frotement-adhérence Frotement sur un piv. Frotement (valeurs du factuy Funiculate (et eyrarique) (ez (diagrams, ransforrations) Glissementlongtuinal Gtisseur (etnito). Goupille (cle). Granceurs (et uit... Graphe de liaison, de structure Hert (pression de Mala) rons Hosogranhe : Hormogénéilé (Cun ran oraie (équalon). Huygens ~ (Théoreme, moment inert) — (Ihéoréme, moment quaditique). yrostique (Equation fondementale) . Hyperstalist€ SBE mw 20-251 160 zat 16-19 181 5-104 lnconves cinématques 30-32-88 ‘nconnues statiques 2.26.58 Inet (na ssa 197 Inete (inci). mais! WF ‘nerorétalion (résultats statiques) .. 104-(105) Invariant scat... on 286 Isentropique (transforma)... 22 Isobe —Isochore(ranstonmations).... 222 Isolement chun systema a Isosttiste (AEN). a Isotherme (ranstorration) 2, Isotropie (Cun materiau) 120 K Kelvin (der)... 29 Koenig (héoreme). er | L Liaison appui-pan (ele) a) — Partie (a, m.*: 29920, PN) nr 2827 — Parte (in **:€56208, eR) ans 313A Liaison eneastrement | ee ~(Cin**: 250808, 2A) ennennnens S82 Liaison glssée (vel) a: — Pate (@. m: €56200, DIAN) ne 2227 — Parte (cn *: e508, pla) noo 9093 Liaison hic (elle), an i — Parte (a.m. espace plan)... 20-26 — Parte (cn: e8p208, pa) e313 Liaison lini anoulere = sir lsizonephire-ofincre Liaison linéaire reciigne (lle)... 42 — Palle (a. "espace, plan)... 28-27-28 — Parfait (cin ** espace, plan)... 31-35 Liaisons (modétisatin). wav Liaison pivot glissart (le)... 0 ~ Patate (a. m*: espace, pla)... 28-27-28 — Paral (cr. espace, plan)... 81-88Liaison pivt (elle) ar — Parfit (2. m.* espace, pla). 22-27-28 —Patalle (cin: espace, plan)... 30-82 Liason ponctuelle: voir liaison shire-plan Liason spheeeeylindte (ll) ae 49 — Paste (2, m.*: espace, plan)... 28-28 Paste (cn. e9p208, PAN) con 31-35 Lison sphére-plan (rele). 4s Parte (a. m.": espace, plan). 23-28 — Parfait (cin**: espace, lt) nao S082 Liaison sphérique& doigh — Para (a, m.*: espace, plan)... 2-27-28 ~ Parfait (cin.™: espace, plan)... S134 Liason sphérique (ele) a Partita (a. .*: e208, lM) ns 29-28 Partelte (cin**: espace plan)... 31-34 Limite clastic (extension) 135-136 Limite clastic (olissement) 9 M Mate couple (un COPS). 96 Messe voluique soon BB Metage: ~ 129 Meter {(caratristiques mécaniques) 136-143 Mécanisres (Modélisation) neni 18 Mécanisres (héorie des) ‘1 [Méthode ce résolution (statique) : CHO oe seoewnnene WOT om ines anes ... minnie TOE [Méthode (calcul au cisallement)..._ 156 Méthode (cleul en flexion. - 182 Méthode (calcul en torsion). 167 Méthode (calcul en trection/corrpression) 146 ‘Méthode (pour isoe 106 !Meshode (rechercher un roulement) 9 Metnode(résoudre en dynamique) ~ Solideenretation. — Solid Er Wastin. 196 Méthode (stati) = Araiique da EGAN nennne 108 — Anaiytque dans espace. 110 — Graphique _ e116 Mobilit utile, itere) 57-58 * a.m. action mécanique. “cin: cnératique, Module de eR 173 Module delasticité longitudinale... 138 Module east transverse. 148 Module de torsion 159 Module une derture (cle. 181 Moty-Cacquct (formule. on 188 Moment cinétique. vee 205 ‘Moment de fexion,€ 115100 aennnnn 122 Moment enero ma 200211 ‘Moment cn giseur, pint. 255 Moment eynemique 206 Moment ial delaxion, da torsion... 188 Moment quacratiqu (dfnition) 168 Moment queratiqu (frre)... 174 Moment quacrtique (pare) 188 Moment statique (fnitOn)..nnssam 177 Moment stalique (NEOPM) onan 8B Moment Sut U1 VS ooo 88 Mowvorent c'un solide... 6 Mouvement plan sur pan 7 ‘Mouvernents relat. ow 82 ‘Mulits, ous multiples zat N Navie-Bemoull (typolhse de RAM). 121 P Pascal (NEOFEME) 22 Petes de charges... 2m Pivotement (résistance au) 2M Plan incliné(basculement sur un.) 97 Poids UN CIPS annem AB Pointer (definition), 20251 Poisson (coatctert) ees. 136 Possiilté do résolution (statique)... 104-106 oat (rite). 120 Poul (formule... enone 188 Precision des resus. 250 Pression ambiante 55 Pression de matage (lavete) 132 Pression de matage (leu). 131 Produ (scale, vector). 254-285 Profil PN (Gétrinaton) anne 174 Ff (lormuleir) soe WR Puissanoe(ebsorbée pat Vit) non 218 Puissance (absorbée par ure liaison)... 247 Puissance (Cfinition)ennesornmnen 215 Q overt cacceeraton 195 Quanlité de MoWEMERL nn 197 ‘Ovantté de mouvernent (théoreme dEvler. R Rankine (artbage) 14 Rayan de couture (Hexion) 178 Rayon de giraion (lambage).. » 198 Rayonnement (thermique). 26 Rersdemert (fnition) 21g Rendement(sstbme vis-€eru) .... 99-220 Rendement (vale). Repair (ebsolu, rea Repive (allen, absclu) Repere (local, général. 1011 63 Repere (ortonorné). 252 Fésistance 2 le COMPIESSION ssn 145 Résistance fa rupture 135-195 Fésistane de ei. e210 Résistance éastique (definition) 135 Résistance eastque lore, béton)..... 145 Pésistnoe élastique (valeurs). 136 esrstance preique (Oe0N).... 137-149 Ressort (action). Ressorhelcoidal (2k. Resort hélicoidal (Energie). Ressot hélionial (travail). Résultartecinétique (definition) Résultat ¢ Un FHS sen Resutlante dyramique (theorem)... Resultantestatique (theorem. Reynolds (nombre) Rigidité (un ressor). Rotation (dynamique) Rotana on si a Roulements (modelisation) no 60 Roulements (résistance au) 0-48 Roulemerts (valeurs du coetcien!)..... 90$s Torseur (délinition).... » 26 Travail (définition) 22 manera Torseur cinéaticue (also 30 | Tava des orcesitrieues 224 cindratque minimal as shea er - 7 ‘Travail d'une action de contact soowne 213 Sine cnet (ction). Section droite (definition) ‘Torseur cinématique lation) i) ‘Stour coe). Towson eamiatay a ie Stones Contato. Torseur coup 2-256 | Unis et grandeur... eat Solides déforrbies (ations . Torseur de cohésion. 120-426 poet Ne Terseureyreaniquo (gtr... aly Kes (yr). Torseur dynamique (ransttion). 6 | vsetcnriricans, Soetiere chee Toreurtce, econ marian... 21 | Yee tintin Sollicitations (diagrammes). 123-183, ‘Tessicih il 190 Vein srs) Solictaions sirples (firiton). 123 ini (opéral Tasson simple eos ah Sollicitations (identification) __. 1268 ‘Traction simple. 134 Visca. — . SON Soudage (cau) owes 184) Traction-Torsion... 180 | vis cassemblae (ci). ate 3 | Tenia eft. Vis srs fin tot tarsi)... 118 Superposition (CINE). ennonn-e 187 | Thende valeurs coeficien). 0 I as ea oa a Syste ati (Ci00) me 87 Y Tretot nto) annem 63 | Vese cri oe es ‘Symetrie (ations mécanique). 24 | Trajactoire (Hormulaire) zs 84 | Vitesse (inition)... 6 T TEED Vitesse (determination). C ‘Tessa Ce Volant einer (call. 26 apis roulant (2GhH6F€NCE) ume 93 | Transtation circular. Temperature abslue 243 | Trensttion dun sol... © Tira (Clo) 40 | Tension rectigne untorme...... 1 | ¥ Tire-bouchon gk)... .. 282 | Tansaion uitoément vr 7b Young (mod. 136 NOTA GENERAL - - [Labréviation 6D. suivie d'un numéro signale le chapitre ou le paragraphe du Guide du dessinateur industriel de A. CHEVALIER (Hachette) ‘ui trate de cette question.1 Solides Solon le type de problame que fon a& tater, cn conside en mécanique cvers types de «solides» 1nl Solide réel I sagit Cun ensemble physique dunt aspect parait invariable loisquon fe souret & des solliatiors diversas et dosées (par opposition aux fluides liquides ou gaz) = La masse d'un solide réel reste constante ; = La forme du solide réel varle trés taiblement seion les solicitations qu’on lui impose, suivant une loi inconnue. 1=2 Solide déformable Il sagit un ensemble prysique dont le déformation doit ere prise on compte (chair 15). Par hypothese : 1m Lamasse d'un solide déformable reste constante ; m La forme varie de fagon prévisible et quanti- fiable en fonction des etforts appliqués. On distingue 3 types de «solides» délormables: m Le solide flexible : il supporte sans réaction notable, {déformation quion lui impose ; w Le solide élastique : il accumule lénergie de déformation ‘quon lui communique et est capable de la restituer en repreriant ‘sa forme initiale ; sm Le solide souple il peut se délormer & état libre par rapporta [a forme requise pour sa fonction ; on peut le reconformer. 1=3 Solide parfait | sagit dun mode théorique souvent utilisé ‘m Lamasse d'un solide parfait reste constante ; = Sa forme ne varie pas quelles que soient les sollicitations qu’en lui impose (indétormable) ; = La distance entro doux points queleonques ost invariante au cours du temps (rigide).. SUSPENSION D'UN MOTEUR ELECTRIQUE, Carter ‘Golide rigide) Courraie (olide flexible) Moteur . ‘Suspension ‘Golide élastique) RESSORTS DE COMPRESSION (Golides élastiques) Phetograpie:ressors Ve! ~ 69140 Riliew la Pape.2 Modélisation géométrique d’un solide On recorstitue e solide a l'aide de volumes élémentaies : m= plans, wm cylindres de revolution, ‘= COnes de révolution, mm spheres, m tors ENAROUES = On néglige les dépouiles feibles, les congés, les pes arrondis de raccordements. w= Linfrratique permet bien une forme apprechée un ensemble complexe en associant des surfaces et des volumes elemertares Pour analyser la déformation d'un solide ou ses efforts internes sous charge, on peut le modélse, selon ka complexité 1 soit comme une poute (voir chapite 45), wm soit 2 Taide de programmes informetiques utilisant, ‘par exemple la méthode des elements tints. La méthode consiste& «découper» (n dit aussi: «¢iscrétser») lesolde en un te grand nombxe dément trangulies, dare e petites bares supposées atcules aux eneeuds», Lillon- gement ou le raccourcissement Ge ces «@kements tinis» permet dore détucier les déformations et les efforts interres ‘sous charge. MODELISATION D'UN SOLIDE Biolletto de raidissement (reliant le moteur & la cabine ‘sur un véhicule de tourisme) Cylindres de revolution Parallelépipede (On ajoute ensuite : les congés* les dépouilles etc. REPRESENTATION TRIDIMENSIONNELLE ETUDE D'UNE DENT D'ENGRENAGE PAR LA METHODE DES ELEMENTS FINIS Maillage par decoupage de la section en triangles AV \ AVSALAAZYA YYZ, WANN 4 WANN RNS i RSS RY * Vocabuaite: voir.10 3 Repérage dune liaison 3u1 Repére général Pour repérer une liaison, le mécanicien est amené a choisir = Un point five, généralement i au bat; sm une base (X, 7, 2) (oir § 742) avec des veleus unites — donc des axes — dirgés selon des directions carectéistiques de lensemble : ares de symetries de cetanes pieces essere, powant servir de lignes de eéfrences 2a coation exEMPLE: Pour repérer emplacement de tous, les organes d'un véhicule, les cconstructeurs associent un repbre (0, x, 2’) au chassis tel que: (0,2) axe longitudinal du véicule (0,7): des roves avant; (0,2): ave perpendiculaie au sol. m= Dans le pian (0, X, 7), on peut repérer le milieu Edu pare-chocs ave: OE = (4120 - 842) x + (713 ~ 205)7 , [+3267 oubien OF 0 +508 m Dans le plan (0, 7”. 7), on peut repérer le centre du contact A du pneu sur le sol: i= (12 )7- ae r 0 cubien OA) — 725 - 6 m Dans le triédre (0, x, y', 2’), le milieu C du contact du pneu 1,5 ; deux si #/d<0,5. 1 Interpsiton réquere delément roulens un ou plusieurs roulements selon jeux, rotuleges, ee. Repere local orthonormé Galets tendeurs de courroie 1m Lcrigine est choisie sur laxe dela liaison. ms Lundes axes doit étre orienté selon l'axe de rotation. ‘Schéma spatial zs 7 . 7 {0/R, o}0 o}0 Droites LIAISON GLISSIERE Exemples de solutions tectmoloyiquess Bane de machine Rail de guidage Crest a liaison de deux solides 1 et 2 permettant un mouvement de translation de Tun pa appar a autre. ind ‘Surfaces de liaison Formes variées conduisant géneralement 2 des liaisons hyperstatiques néoessitant des réglages (exceptés certains quidages sur ‘machines-outis). __Repére locat orthonormé = Lorigine Aest prise 2 lintérieur de la glissiére. Ligne sm Ln des axes det re drigé selon la direction cu glsserent, les autres powvant exploiter des partcuartés géométriques (aves ce symétie..). ‘Schéma spatial ‘Schéma plan z TR Zh oz 2 2 | 4 Titel; A? [+A] = ; sit i14 [ Définition LIAISON HELICOIDALE Exemples do solutions technologiques par rapport & autre. Cestla liaison de deux solides 1 et 2 permetiant une translation et ‘une rolation proportionnelle selon un méme axe, de l'un des solides Vis-écrou Surfaces (voir G.D. chepitre 30 filetages) 1m Gilissiére hélicoidale selon un Niet normalise De méme avec interposition c'éléments roulants ; vis a billes. Ropire local orthonormé m Un ave (A, X) dirigé selon laxe de viration. ‘Schéma spatial ‘Schéma plan i 2 anes 15] ee = Origine A sur 'axe ce rotation et de glissement (axe de viration). Adroite Vis 2 Détinition LIAISON PIVOT GLISSANT. Exemples de solutions technolooiaues autre. Surfaces de tiaison La surface de liaison est obligatoirement cylindrique de révolu- tion, avec ou sans interposition d'éléments roulants. Plusieu's liaisons pivot glissant coaxiales (tolerance compatible ‘ve le jeu fonctionnel) constituent une sevie liaison pivot glissant. Cest la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la rotation et ta ‘translation selon le mime axe, de un des solides par rapport Coussinet sur arbre Coussinet 1 Repére local orthonormé Douilles & billes et roulements » Origine A suave de rotation ede glissement (ave de virco). n Unave (A,X) ditigg selon lane ce viration Sehdina spatial ‘Schéma plan TR f eo [Talal a+ y AV 7 we ofo * Rat T, sont oonjugués: T= Ke Ry Photographie: vs Transtol SKF.LIAISON SPHERIQUL A DOIGT Accouplement 4 ergots. Ces! la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la rotation autour ‘de deux axes concourants, de un des solides par rapport 2 autre, Elles se raménent & des cannelures bomibées (forme sphérique cant- 1 Seule ‘nelée) emboitées dans des cannelures rectilignes (alésage cannelé). 1m Placer son origine au point de concours des axes de chacun des solids lrsquils ne son pas en prolongement. sm Associ les de ales ares & fun des solids. est aliaison de deux solides 1 et 2 permettant a translation selon deux ves et une roitionauou du triste, de un des slides pas report autre, 1 Toutes surtaces déinissant un plan: plans coplanar, dries petals, ois points, droite e poi, ec. sm Sur le dessin ci-conte, on peut rerarcuer les surfaes ‘ws Origine A dens le plan de contact. = Un axe diigé selon le normale au plan, es deux autres ant liés aun des soles. LIAISON APPUL-PLAN16 408 LIAISON ROTULE OU S*HERIQUE Tete d'attelage Cest la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la rotation autour des trois axes, de un dos solides par rapport & autre. ‘Sphére male et sphére femelle; DEMPLE: Tae dattelage a fermeture automatique. 1m Origine au centre de rotuiage, contondu avec les cee des deux spheres assembiées. wm Aves liés& une des shies. & SEE Ceest la liaison de deux solides 1 et 2 permetiant la translation selon deux axes, la rotation autour de un deux. la rotation autour d'un ‘roisiéme perpendiculaire, de fun des solides par rapport & autre. Eile serédut une ligne rctiigne (théorique): 1m Nie de deux pls sécants sur un reste (couleax de bala). 1» Chlindre en appui sur un plan par sa génératrioe 1 Origine su ta ligne de contac. s= Un ae ditigt selon fa droite de confec et un aulte axe diigé selon a orate au plan tangent commun aux deux soies. 409 LIAISON LINEAIRE RECTILIGNE 10 Pigce & rainurer || BC4 0 LIAISON SPHERE-CYLINDRE OU LINEATRE ANNULAIRE ur roue-vis sans fin Cesta liaison de deux soldes 1 et 2 permetant a rtaion autour Dans un réu etic axes, la trensaton selon un eux, de Tun des solids par rapport Fate wz Contacts entre arbre et es joins darchéié 1m Ceniiayes voit de cheque chapeau avec le carter. 1m Contacts sous tle réduits de chaque vis avec le cater. 15 Guidage par roulement ds Pinstant que lat aval steed sur Fauire roulement (selon sens de rtalion). 1m Splitee ylindre de méme diaméte tangents inkriaurement. 1m Origine au centre de symetrie de la liaison, am Axe selon celui du « cylindre ». LIAISON SPHERE-PLAN OU PONCTUELLE Cresta liaison de deux slides 1 of 2permetant a rotation autour Souris ordinateur de trois axes et la translation selon deux centre eux, de lun des sales par apport ute Plan tangent commun en Ay Sur exemple de la souris dordinateur, on observe des liaisons pponctuelles entre: 1m Sphére et plan (proche du schéma normalise), en sm Sphere et ylindre en Ay on peut trouver aussi dans dures assemblages Céine-plan ; etc. gine au point de contact. sm Unaxe selon la normale au plan tangent commun,18 5 Modélisation de mécanismes Sal Objet Denner une image simpli et symbolique dun mécanisme afin deface: sm Lue des mouvement sm Luge deseo. 5a2 Méthodes 5 #21 En phase de conception La démarche s'effectue selon le processus : —| raphe | structure Schéma Croquis | Dessin te principe | | d'avant-projets [| davant- projets seréma |_| tectnologique rains Deesin de projet uilisation des symiboles normalisés (voir G.D. 53) est viverment conseiliée. 5 = 22 En phase d’analyse Appartir du plan densemble du mécanisme ; 1° Analyser le fonctionnement ‘= Mouvernents ou équlbres strict envisageables. 1 Justification des divers usinages, des lypes de montages. 2° Définir les classes o’équivalence 1m Color dune méme couleur toutes le pidoes en contact ‘rayart aucun mouvement relat pendant usage du evant que Fon étude, & Fexception des piBoes déformables (ressors, ‘memntranes...) et des biles ou rouleaux des roulements CChaque groupe colori consttue une classe ¢équivalence selon {a relation « pas de mouvement relatif = et peut étreaffecté dun Mme reper (par exemple, celui de la piéce principale). 3° Tracer le graphe de structure (ou de liaison) et rechercher dans la norme, le type de liaison reliant chaque groupe 4° Dessiner le schéma cinématique minimal en y reportant ‘chaque repere de groupe. SCHEMA PLAN D'UNE COMMANDE D'AXE Moteur a) (2) ‘de commande Liaison de centre A entre (0) Aj. liaison pivot d'axe (A, %) B,.» : liaison hélicoidale d'axe (A, %) pq : liaison glisaidre d’axe (C, x)5a3 Exemple de modélisation en phase d’analyse Sm31 EXAMEN DU PLAND'ENSEMBLE DU. MECANISME (NOMENCLATURE SOUHAITABLE) 5032 RECHERCHE DES CLASSES D'EQUIVALENCES (On souhaite mettre en évidence le principe de fonctionnement de ce montage de fraisage. Colorier c'une méme couleur les piéces n'ayant aucun mouvement relatit. On obtient alors les classes d'équi- valences. (9) (40) (44) (5) NAAN if SESS GRAPHE DE STRUCTURE, 33, 5a34 SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL (5)={5) (10)-(40) (11)-C49) (1)=C4:2:3,4} (6)={6;7) (9)-€0;9) © (9) (10) (41) (5) Aca Bon a Be G9) Cy-5 Appui plan iné By.10 Heélicoidale Bs_q Appui-plan Ag-g Pivot Bg.41 Appul Bio-11 Rotule Ng.p Sphere-planenC; et Co * Fg devin sphie-lan ion considre que es dit Cy et Capper sulapiéoe et que le je ent 8&7, op fale, iret un contact ina ene Yet20 6 Modélisation des actions mécaniques 6u1 Définition d’une action mécanique ‘On dsigne par ~ action mécanique » toute cause physique capable ss de meaitier le mouvement dun corps sm interire le mouvement d'un corps susceptible de se dépaoer; wm Ge déformer un corps. 6m=2 Formes d’actions mécaniques Les forces : elles générent ou interdisent un mouvement selon une droite vm Les moments (ou les couples) : ils générent ou interdisent un mowomont autour d'une droite. 63 Représentation vectorielle* 6231 Glisseur (4), F) Usd en sltique, il matsialise la force F: sm par sa cirecton (A), m= sonsens, . ss sanorme, proportionnelle &Tintensité de F BEMPLET: 7 Leressor enerce sur le clapel1 une force medlisable par ((A), A 91). XENPLE?: . Pour ouvrir fe clapet 1, eau exerce un effort modélisable par By. 6432 Pointeur (P, F) Uilist en rsistance des matrix een dynamique il représete afore F avec les caractéristiques du glisseur auxquelles on ajoute un point 'appication ‘EXEMPLE: Sur chaque point 4; cea pari, ea exer ure force eémentie #,modlscble rar un pointeur(A;,;) ou (A). f 6=33 Couple (ou moment) Cc Pour débloquer le contre-écrou 3 avant réglage, fopéraleur dot cexercer un couple caractérisé par aw axe du vissage (ou de rotor) =(0, X) ‘m Je-sens de rotation: + 4° {voir ragle § 74.4), ‘= une norme, propotionnelle@ cele action mécanique 6234 Torseur « force » (¥ s/s} | permet de représenter toutes actions mécaniques exercées par le milieu extérieur (S) sur (s). ‘a Glisseurs et pointeurs Fai Bey + glut Oe + ah 8) wy G72) w Couple: {0 a, jn fomseurecupte). sm Effort transmissible par une liaison, repérée en un point P, entre uncorps fetuncoms#: al Pin Moin (¥,¥, 7) est alors la base ob on exprime efor. LIMITEUR DE DEBIT TORSEUR Na ois * Camplémens aux chapies 718 74624 Mise en place d’un torseur «force» 1I sagit de représenter, le plus précisément possible, les actions rmécaniques susceptibles déte transmises par la zone de contact ‘commune & deux comps 1 et 2. ‘On choisit un point, A par exemple, au voisinage de la zone ce contact. Une observation macrogeometnique morirerait ue les deux corps 4 et2 n'ont ue quelques points en contact: Ay, Ap, .-. Ai oo: Ane En chacun de ces points, 2 ext sur 1 des frees que on peut représenter par des pointeurs (41, Ti), (Aa, Bs AAi Fs (Ap, Fr). (7 exerve les actions oppasées sur 2.) Enum point A,, de a surface de contact, voisine du point A, Je corps 2 exeree sur le corps 1 une force élémentaire (Aisi) et réciproquement. Un ensemble de poirteurs se présente aisément par un torseur, Doi toseur ds actions meécaniques rersmissibes parla alson Anite 2 @1: _ . —— A, =2f A “(A Aya) awe [an (Aan) (4on azn (eee ‘) ewnou: = Le point ne fait que situer la liaison ; on peut le choisir arbitrai- rement (souvent placé au centre). w On représente action du milieu extérieur sur le corps que on isute . vw Lors dun contac, les actions exercées pares léments du milieu oxtérieur sont dirigées vers Pintérieur de ta matiére dui corps isolé, 1 Dans le cas Cue liaison encastrement, on peut conserve ra- sonement et considérer les forces de cohesion de ka mate ; Yes actions élémenkaires n'ont alors aucun sens privilgié. 1m Letorseur des efortstransmissibles peut tre represen par Sa some et son moment; on les dessine alors en A wm Dans un repere (0, ¥, J, Z)omhonormé direct que l'on peut choisirlocalement, les 6léments de duction du torseur des actions imécaniques trensmissibls par une liaison queleonque admetent si pojections que Fon note corwenticnnellemert —. [Xp a> {4 An 1% Maan | Ma Zs Ma I convent, en cas dambiguNé, de ditinguer les repBres 1 et 2 des corps 1 et 2 Xaas ae [ban Fan {Yan Mian | Man Zaz, tan ‘= Ces six projections montrent que, quelle que soit la liaison, elle ne pourra jamais présenter plus de six inconnues scalaires. Zone de contact22 7 Actions des liaisons parfaites dans l’espace Une licison paraite entre 1 et 2 est caractrisée par: 1 Des surfaces de liaison géométriquement partaites, indéformables et des ajustements sans jeu : = Des contacts sans frattement : Les compesantes de la résultante Agr; sont nulles selon les aves (AK et (AW) cat Agy estperpendicularea x. Les translations T, et T, sont possibes (voir fig. 2). ‘La composente du moment résultant A’, 7 est nulle selon Faxe de rotation (4.2) . La rotation A, est possible (voir fig. 2). \DEMARCHE : On identiie les compesantes nulles du torseur transmissible a An} cans le repére lecal(A, x, 7. 2) enrespctates deux sm les composentes nulles deta résuitante Azy correspondent aux transations posible de 1/2 selon les toi aes ; 1m lescomposartes nulles cu moment azn correspondent ux ‘dations possibles de 1/2 selon les trois axes. mA: centre géométrique de ta liaison *. . (ADF) dans le plan m. m (A, 2) normal au plan a. Cette démarche est commune & toutes les liaisons ci-dessous. Z 1, [0 4 2 | 0 t | 0 x a y | 0 1 | 0 T | 0 {4 1 | 0 1, | 0 Gas leplus général * Aes souvent stu das le pl cencasveent Translation m (4, %) possible selon: (A, P)possible = (A, 2)iipessible: Rotation wm (A, %)impussibie: selon: (A, J) impossible: (A, 2) possible 0 — —i Ly pbAind= Mfai Read VO Map 2h = 0 2% = 0 aed =k, #0 3M, #0 aM = 0 Ky ka o | yy, My o | AZe Min 4 0 | FR, ed ty o | (ke My o | At Ola qi | f ok Ry [: My oO] aR, AMZn MR 4 0 | “rg: nombxe Cinconnuesstaliques ou dep de Taso,23 Liaison ‘Schématisation Transtation Aad Rotation | Représentation de ,(Azvi} Zhe m | Xe ay wl] Héticoidale i 1, | 0 Yq My o | Centre A x 7, | 0 My Oo; Rk Axe (4,2) a ee M5 | 4 ooo 1 | Efrat gloat | 0 Ya Ma 08, Centre A y 7 maa T | 0 pala Mind o | a, a4 ‘Sphérique a doigt tT | 0 My by o | | » 1% | 0 pet) 1 | 8, Axe doigt (A, 2, Rainure dans I a Aza 0 IR fe (A.%2) a,=4 t% | 1 gy o | Fy Mosras ty | i om o | R i Ae T | 0 Pala 1) 8 Normale (A, 2) ny=3 qT, o yy Oo 1 a, rome) 1, | 0 % 0 1] Ay sphérique i % 0 1|% Centre A * (aes pe Linéaire rectiligne |» pau 4 [nha Centre A y | 4 Om oy) Normale (A, 2) t, | 0 Paly Olaqi1 | & Arete (A,X) aaa 0 R, Sphidre-eylindre qT, 1 o 1 I (Linéaire annutaire) y ® 28 4 fy Centre A T, | 0 Pal& Diad 1) & xe (A,%) ae | 4 0 0 1) Rk, Ace 1 | 4 o 0 1/8, (Ponctuele Normale (A,2) [0 pal’ 0 ee i | & mel * Teel Ry sontlis, force ot moment aussi: L 4k Xq_ 0 bene (bas cinématique) et p (pas). ** 7m nombre tironnoues staiqus ou der de liison,24 8 Modélisation, dans le plan, des actions mécaniques ‘Cuand la surface de contact a une gGométrie et des actions trans- issibles qui présertent une symétre ar rapport un plan, on pet effectuer ure mdelisaton plane. Choisir alors un repére local dont les axes sont confon- us avec les axes te symetne deta tatson. “EXEMPLE : ‘Sur a figure ci-contre, on suppose que (P), defini par les axes (A, %et(A,F) est un plan de symétrie pour la liaison en A centre deux corps (S;) et ($7). etanQUES sm Chaque point de contact ;, voisin de A, posséde un symé- trique A’, par rapport & (P) Hy A;=H, Al: ‘w Chaque pointeur (A,, 7;) admet un symétrique (4), *)) tel qe fap Ke by Ft bine Foy Bt by Btn w= On en déduit fa forme du torseur en A associé aux etforts ‘ransmissibles par cette liaison xish). AoE (Delis) = X TM als A + DAA fe 0 aat. y (2 fiyh= YEMayAr dy exmalti dy 0 (hia) .3-0 Mahi i) + 2A Ai aN wm c'od le torseur: A (F ‘| Aaah NW aaa; = Il n'y.a jamais plus de trois inconnues scalaires. 1m Il revient au méme de projeter toutes les actions mécaniques dans le plan de symétrie et d ajouter un moment, MN Lorsqu’une liaison posséde un plan de symétrie @ la fois géométrique et pout les efforts transmissibles, on peut rapporter tous les efforts dans ce plan a condition ‘'ajouter un moment ; ce demier admet une seule projection, perpendiculaire & ce plan. Surface de contact Pin cee MODELISATION DANS L'ESPACE N-~Apan-Z=S(2hy hy)ENETPLE: Le dessin ci-cortre monte le méeanisme de commande des quatre soupapes dun cline de moteur &explsion. Pour cuvrir une des soupapes, la came 1 agit on A sur le lin- uet 2 qui transet une action mécanique a fa scupane 6 par [interméiaire de la tige 3, du culbuteur 4, du poussoir réglable 5 en compriment le essort 7-8. LLesamen de ce meécanisme menire qu toutes ces pieces et es efforts appliqués ont un pln de symétie en commen Un mécanisme dont toutes les piéces utiles admettent un méme plan de symélrie pour la géometrie et tes efforts est un mécanisme plan. REKARQUE: w= Une seule vue permet de définir le fonctionnement dun mécanisme plan (fig. 2) w Le-schéma cinématique du mécanisme se construit entiére- ‘ment dans le plan ( 0,%, 7) (tig. 3) Ualson ‘Commentaires o4 pada ition (02) | (Pivot) ( 0,3 )e1( 0,7 Jeonviennent 4-2 | 04 5,5.3) | (AR) indie anomae (Sohére-plan)| ‘au contact. 0-2 | 9z.5,5) | Sel Besinsoants (Rotule) la base (3 j 2) convient, 2-3 p> >, | Seul Cest important ; moniey | OF | tetas x 72) comment 3. (4-5) = >, | Seul Dest important ; (etaioy | (OF) | sanaet & 52) amet (Fy) Séesit a normale au plan (5)-8 se y 2) | decor. (Fx, et ees it coplanar 8 ( 2.) (1,7; ert rate du pt ssn Bd paiara2)| lesen (RA) AFE) (Pivot is slissant) ernest, Repére coplanaire( 0.3. %.2). D'ECHAPPEMENT D 3.6, ea eo (4) MECANISME DE COMMANDE DE SOUPAPES (2) MECANISME DE COMMANDE DE SOUPAPES 7389 Actions des liaisons parfaites dans le plan our la geomente et les effons, les actions mécaniques de 2/1 ‘sont modélisables en un point 4, appartenant a (P), par un torseur dont ta forme est: Xa Y, 0 ON, avec : (A, ¥) et (A, y) contenus dans le plan (P) ; (4,2) perpencioulaire au plan (P) Pour une liaison parfaite" particuliére, parmi les composantes. ci-tessus, cerlaines sont nulies. st-| 0 | (voir chapitre 8) A G2) Dance: (voir expe ci-conte) 1° Choisire repére local (A, ¥, y',2).(A, X) et (A, y}) Cant cans le plan de symétrie, es composantes Z,, La, Mg, sont tnulles. Ecrire les trois zéros correspondants. 2° Pur aliaison considéée, étude les possibililés de déplanement de 1/2 selon les axes du repéxe en maintenant le plan (P,) appar- lenant a 1 en coincidence avec le plan (P,) appartenant a 2. Nya lieu de respectr les deux élepes suivantes: m Les composantes nulles de la résultante Az; sur les doux ‘axes contenus dans (P) correspondent aux possibilités de translation do 1/2 selon cos doux axes. 1 La composante nulle du moment A742; selon un axe perpen- iculaire& (P) correspond la possiililé de rotation de 1/2 autour de cel ave. 3° Caleuler imaviant scale: J= Agyy «Aan Selon fe résula, le probleme peut se simple. Si J=0, lelorseur {Apj1} est réducibie en un point A’& un Glisseur dexpression plus simple car Myon = 0 . Lapositon de A’ est déerines (chepitre 76). Lorsqu une liaison 1-2 présente un plan de symétrie P= (A,%, 7’) @ A: centre géomeétrique de la Halsor. = (4,2) dans le plan (x) et le plan (P) de symetie wm (4,)) normal 2 (7) et dans le plan (P) de symétri, = (4,2) dans le plan (7) et normal au plan (P). Comte tenu de (P) et de (4, %, 7.2) on exit Translaions > (X42 0 poleilielis {¥,7 0 a Rotation 8 A + coe 1-2 Appui-plan sans symétrie Pour un probléme plan, avec symeétrie : le degré de liberté se limite & Ty. Rotation ct . CNT (A.Z)inpossitle: p= 0 > MeO Aan} = {Aan Anant = | A Cette démarche est commune @ toutes les Hatsons usuelles, aut ta liaison héliocidale (voir ci-dessous). EXCEPTION: La liaison Néliccidale posséde une surface de liaison qui s'appuie sur une hélice. Quelque soit le plan (P) consid, il est impos sible dassocier un point de contact M4, un point Mf symétrique de M par rapport & (P). La démonstration du chapitre 8 ne ‘applique pas. * Voir dfntion dune liaison pate au chapibe 7.J i (CAS DE LIAISONS MODELISEES COMME UN ENCASTREMENT Représentation du torseur ison Schématisation Teamtaton | 64an) | Retain | pene CA dant} Fixe l o b xX, 0 (ou encastrement) rloe dans (A,3,9) r mak Alo Malnd O | Re Pivot d'axe (A,X) dans te plan Degré de liberté = ‘Nore d'inc. stat, A327) aa Aweaviat sclae = 0: treu ecb 8 n glissur en Glissiére d'axe (A,2) at perpendicataire & | ° Foe ARF ee | ob lyo Spheérique & dolgt dans le plan (A, 3,9) Ae a4 =| Penner Nombre einconnues statques 0, = 2. alarainure Distance ¢ déterminer. CAS DE LIAISONS MODELISEES COMME UNE GLISSIERE ‘Représentetion du toracur Uaison ‘Schématisation Transfation | (Aan) Rotation | (Aan)=,! ier) Giissiére tr | 1 poo axe (A,X) dans le plan (A, %, 9) nye a A\O Mlad 0 | fe Pivot gtissant 2 axe (A,X) x Degré de tiberté : Nove dine. stat. dans le plan = e=1 n=2 .o AP aes an AR¥) vo = Invariant scalare* nl: J= 0: torseur rule un gliseur en A ‘Appui plan ‘de nommale (A, ¥) nm, | 4 bry dans le plan . AZT) | 0 Linéaire retiligne y olaq - | & selon (A, #) dans le plan Nombre d'inconnues statiques n,= 1. (A259) Distance d @ déterraine. * Invariant scalare § 74.328 9u3 CAS DE LIAISONS MODELISEES SOMME UN PIVOT = ia : Représentation du torseur Liaison ‘Schématisation ‘Transtation ie] Rotation Aden) =, (aan en) : T Pivot axe (A, 2) 4 2 n]o P ime perpendiculaire 2063 Ai) ay 1h) * lala = alo olgq 1 | R. Pivot glissant vb eo | dar (A,2) zo Degré de liberté : ‘bre dine, stat. oF perpendiculaire A e=1 Mg=2 : (4.25) i+ Anvartant scataire* nul : J = 0. 7 Le toseur se réuitd un pliaseur en A ‘dans fe plan _A Z = 7 (43.5) eS 11° i eta rainure 1 [2 rloblno a rp 2 y! rae a _ alt Olgq 1 | f AL {ou sphérique) = oz oF Nombre d'inconnues statiques n= 2. 4, OF we On4 CAS DE LIAISONS MODELISEES COMME UNE SPHERE-PLAN Reprécentation de lorseur Liaison Schématiation Tartan | (Ann) | Rotation | ae Caan aa) Is oo eae t |.) 7 de normale (A, /) y| o P % 0 I = dans te plan - (3) .| go aloo 4 1 | R, ; Deprédeliberé: Nive dine. stat. | 7 Pivot glissant st wae (A,%) Invariant salaire* nul: J= 0. is le plan (A,%5) Lineaire rectitigne de normale (A, 7) dans le plan (A%5) 5 réuit un plisseur en A. i _ *Inviant cate § 743La liaison ne peut transmetre aucun efor selon ce plan; ‘on peut done eoesidérer quelle neste pas (solids 1 el? indépendants) 9u6 Exemple Considérons le montage de fraisage en phase de serrage, réghé pour une série de pices. HYPOTHESES : Pas de frottement de 9 avec les autres pieces. Effort du ressert 5 négligé. w Liaison 6-9 en A: pivot en A(§9.3) x, 0 _ =i Mes) -| % ° | seu glisseur Ags ww Liaison 11-9 en B: appui-plan (§ 9.2) fal 0 va)={ 0 | reductible a un glisseur B yyy. AO Lala Ce glisseur passe par un point 6a ceduire ulterieurement par Fisolement de 11. 0 0 ABs) =) Ye 0 a0 Ole mw Liaison 9+P en /V: linéaire rectiligne (§ 9.4) oy 0 a (Mae) = { Y, 0] seréduit au glisseur Wp, wld 0 le MONTAGE DE FRAISAGE (§ 5.31) EN PHASE D’ABLOCAGE MODELISATION DES A.M. SUR (9) Foo Ban=YeT New YaCinématique des liaisons parfaites dans l’espace [ tcinératique ue aison espa les surfaces de ison sont géométriquement parfaites, indéformables et les ajustements sans jeu. Les composantes de la vitesse angulaire 245 résultante ‘du torseur cinématique, sont nulles sur les axes (A, x)et(A,y) ‘autour desquels la rotation de 1 par rapport @ 2 est impossible (fig. 2) m_Les composantes de la vitesse linéaire Vj moment du torseur einématique, sont nulies sur fave (4, 2) selon lequel la translation de 1/2 est impossible (fg. 2). DEMARCHE: On identities corpses nulls du torseurcinématiue {22} cans le repre local (A, X, 7. Z) en respectant les deux étapes © oentiier ta watson Liaison 1-2: at ‘© Ientifier tes composantes nulles Rotation we (A, x) impossible: suivantes selon : (A, y) impossible : Les composantes nulles de 24/2 8¢ déduisent des impossi- (4,2) possible R, bilités de rotation de 1/2 selon les trois axes. Translation m (4, x) possible Tal > #0 Les composantes rules de Vac Se déduisent des impossi- | selon: (A,f)possible: = ‘Ty=1 => vw #0 billtés de translation de 1/2 selon les trais axes. = (A,z) impossible T,=0 > v,=0 ‘© Choisir le repére local :& (A, x, ¥,2) '@ Eerire le torseur cinématique ‘A= centre géométrique de a liaison” [0 y (A) (4.9) dar plan Ard = gl Qir0 Vaewed =} %e vy (4,2) normal au pln x. Alor O} ij. Cette démarche est commune & toutes es liaisons ci-dessous. Liaison ‘Schématisation Rotation afore} Représentation de a {1/2} Encastrement Az |e oe = ou fixe wy | oO i R{A,%, 9,2) AR, | 0 palo Og ‘quelconque ** er Ry | 0 oo oly re Ry | 0 oo o|y Decentre: A i timan:(4,7) R, | 1 palo, Rqo |r, nye Ry | 0 oy’ 1) Glissiére Ry 0 o 0 o 7, De centre: A Dave: (A, 2) R, | 0 paid Dig ol] y, at *Casleplus général. “* Aest sowent situ das le plan diencasreent > n:nat dincanves cnaliques.31 Liaison ‘Schématisation Rotation Aton} Translation | Représentation de a{ 2/1} z Ca 1 Hélicoidale aft . Contre A Axe (A, 2) te apet [ety Vy’ 1 a val qs xo (4,7) wea, * m=? ‘Sphérique a doigt oo 0 cate ey 0 0 ‘xe doigt (A, 2) - Rainure dans Alor OK 0 (iegaz pe) Ry | 0 Ov 1 haan ny | 0 oy 1 Normale (A, 2) A, | 1 Palo, Ola @ 0 123 Ry | 1 joy 0 0 Rotule ou Ay | 1 0 0 sphérique 7 Ey eer ; A, | 1 pale, Ole @ 0 = 0, =3 Linézre rectiligne ay | 4 oy ' Centre A ny | 0 Oy 1 Normate (A, Z) A, | 1 Palo, Oa @ 0 Arte (A,X) my =4 Sphére-cylindre fy) 1 or 1 (Linéaire annutaire) fy) 1 ee o Centre A A, | 1 pala Ola qo re (A, 7) ny =4 Ry | 1 lO, 1 Sphére-plan fy | 1 1 (Ponctuetie) i ee Normale (A, 2) a, | | Poaseoepeaes * mg =5 + p= nonbre dinconuescnénaigas, **A=e. 2 avece - +I filet& rote), © = — 1 (Het 2 gaxce ; p= pas géemétique11 Cinématique des liaisons parfaites dans le plan Lorsqulune lizison a une géométrie présentant un plan de symétre, {es torseurs cinémetiques (chapitre 10) se simplifient. EMARQUES ‘m La liaison encastrement a des torseurs cinématiques nuls dans tous les plans. = Laliaison héliccidale n’admet pas de plan de symétrie. sm Les possibilités de mouvement doivent conserver le caractére de ‘a liaison ; par exemple, pour la liaison appui-plan (§ 11.7), on ne peut pas considérer de vitesse V- OU de rotations co et a, DEnaacie: ‘Aprés avoir déteiminé le plan de syméttie : wm Examiner la possibilité de rotation autour de axe perpendi- cule au plan. Si cette rotation est possible, placer la projection ocorrespondante du taux de rotation Size; sinon cette projection vaut 0. m Baaminer les possitillés de translation le long des deux axes du plan. Dans Vatfirmative, éerire les projections dé Viewe + ‘sinon, placer les valeurs nulles. sm Les auttes projections sont nulles sur(:R)=(A, %. 7. 2) 1isl LD LIAISON ENCASTREMENT We 2 0 0) dolr,|ajop fo 0 oo 0|% 4 vo) qos, vo} doly|4/op (oo y = ROP glo ole alo Olg 40)7,| jo} glo olgqoj7, 11e2 LIAISON PIVOT. oy ‘] NG ( 0 0 T,|R,| 0 {®12)(Chap.t0) i o oll fie Vaers} |] "Palo. ola * nx nombre dincoreuescinératiqus; 1+ n,= 3 casio plan; (chapite 9). ooo IP o oll, © 0; ojrjajop )o 0 Ad Olg 40/T,| ly Ola qo|t1193 LIAISON GLISSIERE {ve} (Chap.10) (| Pia Voews) 1104 {re} (Crap.10) 4 2u2 Vaeva} vl al letveet aloo LIAISON HELICOIDALE Dans tous les plans de symétrie éventuelle d'un mécanisme, la liaison hélicoidale se comporte comme un encastrement. (Voir encastrement § 11.1 et liaison hélicoidale chapitre 10.) LIAISON PIVOT GLISSANT (812} (Chap.10) 22 Vaeva)34 1156 LIAISON SPHERIQUE A DOIGT. Plan de symétrie (A,%.7) Plan de symétrie (A,yZ) | Plan de-symétrie (A,¥.2) = 1 iy Fh og v4 ag [aa r | ® ® | x © a A a ox 2 OF . ore m0 00 or, o 0 0 0} 40 1p jo 0 (2) (Chap.to ) 2, [Al Op ale lg, Avo ole dojr, alu alg dor, A2i2 Veer), nga nat gat 11=7 LIAISON APPUL-PLAN Plan de symétrie (A,3,7) Plan de symétrie (A,j,2) Plan de syméttie (A,%,2) ey z : y Vac = | oy A {0ve) (Chap-0) 0 *| alr, ov! 417 lalop fo o (Bataan), | ole al0 Olq qo'r, alo Ole qolr, Bia aera) =o meet nal LIAISON ROTULE OU SPHERIQUE Plan de symétrie (A,%,2) Plan de symétrie (A.%,7)LIAISON LINEAJRE RECTILIGNE, {2a} (Ca.10) Aner) | ANNULAIRE 11210 z 0 »| 1) T,| Ry) 1 a, 0 oy 1T, o 0) qolr, oo {®:2} (Chap.10) al 2, |Altp glo, ole 00 I. {Pie Vee) : 2 = dell LIAISON SPHERE-PLAN QU PONCTUELLE {®ve} (Crap.10) A Ove Vacs)36 12 Actions des liaisons réelles Une liaison réelle entre 1 et 2 est caractérisée par we des surfaces dont la géométrie entre dans une certaine toléranra (6 0.17) mes surfaces déformables en fonction de Feffort transmis (voir chapitres 45 & 85 et chapitre 35), 1m Ges contacts avec frottements (chapitre 32), 1m Ges jeux fonctionnels permetiant assemblage el le fonctionnement de rensemble. ‘HYPOTHESES : wm La géométrie toléranoée de la liaison permet la meme fonction de service que [a liaison parfaite, au frotlement prét (parois recherche), m La pression de contact en un point ne dépasse pas une limite aomissibie pour le materiau, appele pression de Herz m Chaoune ces liaisons étudiées dans ce chapitre résulte dure analyse globale de mécanisme ; elle peut ete réalisée ‘parr de liaisons élémentares (par exemple: une liaison pivot peut élre construite & aide de deux roulements dont Tun, arrété axialement, se comporte en rotule et Paul libre axiale- ‘ment, se comporte en liaison sphére-cylindre). sm 2 liaison est effective (par exemple : un appui ponctuel est bilatéral sous peine de disparition de la liaison). vee: Analyses mouvements | [ Ajouter tes eet [gu epparaintavcla || compasates liaison parfaite (§ 7.9) ‘s'y opposant EXEMrLES DE LIAISONS ENCASTREMENT Par soudage (GD. chapitre 27) Par goujon (G.D. chapitre 33) 1 Bloqué a fond 1 de filet z Cordon de ‘Soudure Par obstacle ‘cannelée Zz (G0. @ chapitre 35) ENCASTREMENT (MODELISATION SPATIALE) y A = oe — ‘Action mécanique A Zz transmissible 2 (Chapitre 7) 12=1 Liaison encastrement Gotte liaison ne posséde aucun degré de liberé et par ‘conséquent a : sm sixdegrés de liaison dans Fespace chapitre 7), 1m {rois degtés de liaison dans le plan (§ 9.1). En un point A’ particulier dun plan de syméti, le lorseur se reduil a une resuttante A zn (89.1). * Finvariant sealaie (apie 74) Action mécanique transmissible 9.1)122 Liaison pivot réelle Un frottement ron négligeable affecte le seul mouvement relatit possible: a rotation autour de (4,2) Te tore des fons transmissibles Seri Xa bal (Azn} 22 = \Ya Maj avec Nar 0 wT Mz Ma 12021 Frottement radial seul* COUPLE DE FROTTEMENT RADIAL [Wal =INatl =n VX 4¥7 Ng (Nn) | py = lari g (facieur de frollernent) 1 (mm) X get Yqen newtons(N). ‘REMARQUE : Dans le cas Sune symétie pa appor!& (A, %, 7) , ke torseur se réduit une résultante Azar, passant par le point de contact théorique A’eltangente au carci de rayon r sin g (voir § 332), 12=22 Frottement axial seul* ‘Avec une hypothiese de pression de contact uniforme : myatang — Ng=lAgyl-r.sing 3 Re Wallac! fia lle : MN, (tamm) 5 p22= tan , (facteur de frottemant) ; Z, (N) ; Ret ren milliméttes (rn). ‘m Pression de contact sur répaulement [Za [2al a(R) 2x1) 12823 Frottement axial et radial Na= Nay + Naz (algébriquement) ‘REMARQUES: sm Cas dune surface conique erbrayages, inlets). ‘Avec une hypothése de pression de contact uniforme a (le. 24) RP wy Hal Bae 3 sine A? sing 2 Ng (Namm) ; 42 = fecteur de frottement ; Z, (N) ; A, + (mm) 6: demni-angle au sommet du cf. sm Pour 0= S0°, on retrouve Fexpression du couple de fcte- iment sur un épaulement(§ 12.22). 1m Les valeurs approchees concernent les couronnes Ue faible largeur ou les cGnes de faible lngueur * Voir chepitre 33. FROTTEMENT AXIAL op=2R Surface de —_ contact entre pant (2)etit FROTTEMENT SUR CONE D'APPU!38 12=3 Liaison glissiére réelle Selon les actions mécariques eatérieues qui lui sont applicuées ne glssiére peut oocuper quae positions cans fe plan de oes forces ~ contacts en Ay ot By — contacts en Ay et Bo: — contacts selon une ligne Ap By : ~ contacts selon une ligne 5 Bp: ‘METHODE: 7” Négliger tous rotieaments et determiner Ie sens des actions mécaniques & Taide d’équations de moments judicieuses. 2 En dele ls points de contacts dela ison fire inter- venir alts le frottement (chap. 32). DEIR: Le poussoir 2 ci-contre regoit une action matrice [49.1 agit en J sur un Geel mobile sans rtlement autour de sn axe i 2 un poussoir 4. Ce derier regait un effort récepteur Key de ‘norme inconnue. Le facteur de frottement entre les poussoirs 2, 4et le bati O valant 2, déterminer les actions mécaniques exeroées par O sur 2 et 4. ‘SOLUTION: 1 (sole ett place les actions mécariques sans ftteent selon les valeurs positives des ves: Xqikp SUZ B Yo. SUA. mw LAG (Fox yo) = 0X, > 0=9 contacten A, . Ap (Fexy2) = 0=> Xp> 0= contact en B; . Ay (Foass) = 0= ¥p<0= contact en Dy XAG (Feu4) = 0=% Vo > 0=> contact en Cy ‘= Comple tenu dela tendance au déplacament provoquée par F,y2 (équilibre sick chap. 22), placer les normals ux contacts ‘Géterminés et ajouter les composantes tan gentielles correspon- antes. sm La détermination exacte se pnusuil & pari des actions mécaniques | corrects Agys, Boros Coa et Do - POSITIONS POSSIBLES D'UNE GLISSIERE Ay B, Aa By Ay By Ae By MONTAGE(iig«motice) =SSsstst=~CS Te Ku? ‘SANS FROTTEMENTS Ay SE, f Ye Yo he De B| ris > Xe ¥ Dy Tap Jog124 Liaison hélicoidale réelle En présence de frottements, le coefficient de proporlionnalité k, tel que L4=K. xq (chepitre 7), prend une forme différente selon lesens de la charge axiale et le type de surface de liaison, 1° Cas oil la vis est soumise @ un effort axial et un moment de méme sens - Lavis progresse dans le sens de la charge aviale. Lyz~Xpetetan (a= ¢') 1: Tayo moyen de la liaison helicoidale, a: peel uetan = 5P ot pestle pas. .g' “ angle de frottementficif tel que tan "= ae ob | tan =u facteur de froterent. -y-Gemi-angle au sommel du i ina 7 . Rendement p= si = Pimie-a) = Mouvernent possible pour a< 90° @. m Spee invesble si a< Z Cas od fa vis est soumise & un effort axial et un moment de sens contraires Lavis progresse a lencontre de la charge axiale. La=—Xq-t-tan (at g) (Notations ci-dessus.) _tan @ m Rendement p= imate) ‘m= Mouvement possible pour o-< 90° — am Syste iévesile our -< g VALEURS DE ¥ ET ¢ CONNAISSANT [i= tang VERIN A VIS PROGRESSION DE LA VIS Dans {e sens de lacharge — Al'encontre de la charge: (descente) (montée) ‘Systéme vis-écrou M30 (pas =3,5). Frottement de facteur y= 0,1 (= tan ¢)- Charge @= 1 OOON. Calculer fe couple nécessalre pour = Faire monter ta charge ; = Faire descendire fa charge. On catoule tan tan o's 0,155 1D’od Te couple minimal de montée : Lg= 108 x 15 x tan (2,13° + 6,59") =2,3 & 103 Nm =2,3 Nan D’oi le couple minimal de descente : [Lq|=1103.18. tan (2,13°-6,59°)|=1,17 x 103 N.mm = 1,17 Nm = pind = 0,0371 > a=2,13° > = 859"40 1225 Liaison pivot glissant réelle Un frottemeent non négligeable engendre un effort s'opposant au qlissement selon 'axe et un moment sopposant a la rotation ‘autour de ce méme axe. Ils dépendent tous deux de lefort radial F, transmis par cette lzison. Le torseur das efforts transmissibles s écrit : xa ta akon) = (Ya | alZa Na wm Flor radial Fe=YanS+Za.2 we Fedeur de tctement etre 2 sm Fayon Pov ize Dd pivot lssank Abors:|| Fl] = V¥4+2% =F; (nombre arithmétique). NansueFr Kazuo [Kal 0 | IQ EXEMPLE : Ders une lson pivot glissent axe (4, ©), les efotsexeroés per 2 sur 1 ont pour valeurs: 0 0 (Ayi}=) 2500 -120 (lorces en N, 1000-300) moments en N.mm). Rayon du piv: = 40mm. Facteur de trotement: ge 0,15, Determine etorseur ¢Azrs) en A cans les cas 2) v,=0, (aucune tendance) a», >0; b) 0,20, «,=0, (aucune tendance) ; Avp0ed a0; dv r0e o,<0 Résolution Calouler ne. F,=0.15. 12500" 1000? ~ 404 N. Calculer. F,« R= 404 x 0,040 = 16,16 Nam. (i es lorseus corespondant & chaque cas 0 - 16,16 tt 0 a) ) 2500 -120 by) 2500-120 \- 1000 -300 #\-1000 —300 404 - 16,16 =404 + 16,16 )} 2500 -120 ) | 2800 -120 a\-1000 —300 ‘al-1000 300 | (Tendances aux mouvements mulles.) AUCUNE TENDANCE AU DEPLACEMENT _. , Plan perpendiculaire z ‘@l'axe dela liaison Modélisation comme pivot glissant parfait (chapitre 7) TENDANCE A TRANSLATION SEULE Déplacement de 1/2 TENDANCE A ROTATION SEULE126 Liaison appui-plan réelle Le torseur des efforts rarsmissibles, établichapitre 7 se trouve modifié selon le mouverient existant ou qui apparaitrait en ‘'absonce de frotiements, 12061 Résultante transmissible Toute tentative de glissement dans le plan de contact engencre ne résistanoe passive qui oppose cate trtaive. CChoisir te repére local de fagon a ce que 'un dees axes indique ta normale au plan de contact ef un deuxiéme axe, la direction de la tendance au glissement. 12262 Moment transmissible Toute tentalive de rotation aulour de axe perpenciculaite au plan de contact, ajoute un moment de résistance au pivotement proportionnel a effort normal : Ny= 7. Zy. ‘n, exprimé en metres, est le coefficient de résistance au pivotement 12«63 Exemple d’application Soit a déterminer ection du support sur la semelle d'un moteur lectrique. En régime abil, 1 foumit et geil des actions mécaniques sur son arbre. sm Données et hypotheses : La pression ambiante agit tout autour des divers organes ; se effets Sennutent core. Le poids sexprime simploment au centre de gravilé. G ‘On connait action mécanique en B Onestime que les vis ou boulons de fixation ne doivent exeroer que des forces dirigées selon 2. m SOLUTION: Le principe fondamental de la statique (§ 31.5) permet décrire : XaeF %,=0 Zy=P+ReN* Lae a.P+b.R| My= (cer)F | Ny= -bF Ii convient de verifier : sm Effort de serrage minimal [Xa] E—P-A Ho im 2© condition de serrage : Wal <7 .JZa soit V > O-F -p—w sae 7 * PR Nsontles nonmes de P, RN. RESULTANTE TRANSMISSIBLE. Aan Ya-VitZqeB aves ¥q—m). eMARQUES m= On peut utiliser des coefficients proportionnels aux poids : 21 (a1. OA; )=(she1 pi) . 06 ‘Pour un solide homagene, les coefficients sont proportion nels aux volumes : Efer (oy. Ai )=(sfa1 vd) - 06 w Si de plus, lépeisseur est constante, on peut utiliser les surfaces Centre de gravité de ($1) Centre de gravité de (So) Centre de gravite de (Ss) 81-OAy +82 .OAp—Ss - OA = (4 + 52-83). OG @ se situe dans le plan de symétrie ENSEMBLE DE SECTION CONSTANTE zien (si. OAs (star si). 06 w= Sie pos, a scton est constant, cn peut tise ds coet- ficients provotonnels aux onqueurs * Oils f) «8 La recherche du centre de gravité se trouve facilitée dans de nombreux cas : ‘Quand un solide (S) homogéne présente : tu plan de symétrie, ou 1m un axe de symétrie, ou 1m un centre de symétrie, alors, son cenive de gravilé @e situ, respectivement: tm dans le plan de symétrie, ou wm surl'axe de symétrie, ou im sur le centre de symétrie. 1, .0A, +p. 0Ag=(A+ 4) G se situe dans le plan de symétrie ‘SYMETRIES DIVERSES A EXAMINER ayméirie Plans de symétrie14a42 Calcul direct LLersemble de exemple c-conte est constitu par mun socle parligpipbdique 120 x 120 x 50 de masse im, = 20 kg avant percage ; wun oube de 50 de ct, de masse m = 10kg sun rou retire 7,85 kg eu socle Parant dela relation vectorele, cn exprime chaque bi-point par ses cuordonmnges darts ke repere (0, %, J, Z)que l'on choi sit, On obtiet(présentation pratique) = aox() sox} 788 (i) za} Bo) ON ON 2 On obient 20 x 60 +10 95-7,85x 60 _ a ee Yond X04 10% 25~ 7.85% 80 _ 37.4 ey 2g 2 X24 10% T7852 76 0.18 14243 Méthode graphique Voir ci-contre. 14244 Méthode informatique Ds logiciels spécifiques déterminert directement la positon des ‘oires de gravité : «20» pour les solides homogénes d pais- ‘eur constente ot ~3D-» pour les autres. 14045 PROGRAMMATION DU CALCUL my «O41 + m2. OA2—ms. OAs = (im +m2—ms). 08 Sait: 20. 0A; +10. OA -7.85. O42 =22.15..06 wm Choix dune echele 2.081 +1. Hha-0,78. 043 =2,21.06 = On porte successivement : (012.021; (12)-1.082 ; (23)--08. Oars (01) =2.0ay ; (12)=1.092 : (23)=-08. Gaz sm Ontace la some vetorille sur chaque projedtion (01) +(12)+(23)=(03)=221 .(0g) (01) +(12)+(2'3)= 2.21.(0g') FRRANES l ww En civisant (Og ) et (Oy') par 221, on détermine g et g! Hore We ens de rit. | 101HPUT W irejetiors do Timesions destabieawx, | 200 ¥(0, YW, Z(0. C00 Tne des cortmnées ee | S0FOR/=110 0 cinq cere de prwté | aDINPUT XU) 50 mm ‘aide une hove et eoott- | sn INPUT ¥(), Echelle: cient Cassocié. BO INPUT Z (i) ‘TOINPUT C(I) Tata a promer membre | 0 A= Wes C40) *() larelation du bar 90 WY= Ws C(N)* ¥(L) (NX, NY, NZ) et de ta somme 100 NZ=AZ+ Cll) * Z(1) Coes coticents. Hoenc4c) Fin de ta n*** boucle. ‘WO NENT Find a ges, | 190X= M110; ¥ mE; ZaWZ/C ‘Sorta don ions “140 PRINT «Coordonnées: Me KY YZ eh ” Présentation pratique (§ 72.5) ** Voirbi-points (§ 71.1)50 15 Solides déformables lis sont definis au § 1.2. On es utilise, en général, dans leur domaine élastiqua : la contain le ne dépasse pas alors la limite d'élasticité et les efforts restent sensiblement proportionnels aux déformations.. 15 m1 Poutre 4 section constante Les torseuts se déduisent des expressions données dans les formu- lire (chepitre 53) ExBIPLE: Charge concentrée at rriliew d'une poule en appui simple en A, enicastrée en B. Les torseurs aux appuis s éorivent = { 0. 0 Aten) - {Zen 3}-(eorr 3| a _ Oe wweTHope ABxi}=,{Br Fes) -etetl“} Floche [-={ efforts |—m{ Torseur transmissible 0 0 15 2 POUTRES A SECTION PLANE OU VARIABLE, EN FLEXION PLANE feche tw >>) 1-7 n plaques 3 a Fj Eb? 6F.¢ FF leF=n. hyo Fuy=- o be ef wet Ebb) cy oo dton) = [on Mor Ripe o Avec |Aponl| = 4: Pig a Eula A= 6. f Aprés unc rotation relative de @ rad dee fixations autour de (A, 2) , le moment # devient : E.b.h* 6 fare Soa (7 = longueur G6velopp6e Jap = moment quadraique selene: fi; euros rotations § 15.451 1504 RESSORTS DE TORSION ET TORSION-COMPRESSION (G.D. 46) Cylindriques Goniques, en volute. Detraction De compression Asection Asection Position quand Position quand #26 Un moment 7 appliqué sur axe de la barre de torsion engendre une rotation relative a (rad) des cextrémités K=Gd*/4nD?) Sie ene Oe ee ais hams fo (Ain) = Ain fa) [8 3} Atin) = {Ain fa [8 3} Ain) 5 [An 7a) -[e8| -G.0°48.0.D%) avec F=f.K avec F = ‘NOTATIONS: G : module d'élasticité transversal (de Coulomb), en MPa. 2. oétoration angular, en rad. :fongueur du resort, en mim. J: moment quadraique polare de la section, en mm’. f :fléche, en mm. @ : diamatre du fil, en mm, D : diamétre d'enroulement, en mm. ‘ns nombre de spires utes. 15=5 Courroies plates COURROIES PLATES LLentrinement n'est possible qu’ pati d'une tension de pose To En onclionrement, fe brn end support un effort de tation T et le brin mou, un autre effort de traction ¢ tels que : Tet=2Ty T=te#* qu: factour d'adhérence x: are d'enroulement exprimé en rad Hen résulte un couple moteur C,, et résistant C,_ Gn =(T~ Oot G(T 82 16 Action d'un fluide statique Les raticles dun fhide se comperint comme une multitude de peites spheres entrant en contact avec la parc L'action d'une particule de fluide immobile, ‘sur une paroi est teujours modélisable par des pointeus (14 4 #) perpendicu- Iaires &cotte parol: AS=p.AS8.a P: pression au point considéré, (Pa ou N/m). 7: normale unitaire vers '@ matiére. 16 =1 Fluide libre sur paroi verticale haute La poussdeofletve dun fuide dont ka surace ect la mémo pression ue etriaur de agai (pession ambit Pag) et modélisabe per 1 une réparition triangulaire des efforts ; ‘& un torseur : (efforts effectifs sur parol} = (F No heiey aver Fe peg. 0. 12.75 Oar. nik 3 Ts'appelle centre de poussée. EFEMPLE: Determiner la poussée exercée par de 'cau sur la parol verticale dune uve ciel ouvert. Lageur dela pari #6 m hauteur dau =9m. Larésutante (1) est dine par Gh Xi. awe x= 2 x 9= 6m On calcule ensuite || Fl]; py=10°ka/m®; g=9,81 m/s? 26m et h—9m [Fl ~2,38 10°N -2,98 MN action de eau est donc modélisable par le torseur : 0. Oy 2,38 x 108 | ! eR Particule a vitesse nulle \ AF-p.AS *, Force de pression perpendiculaire & la paroi16m=2 Fluide sous pression sur paroi verticale haute La poussée effective d'un fluide, soumis sur sa surface libre a une pression supérieure a celle qui agit sur revtenieut de ‘enceinte, exeroe sur la paroi verticale de cette enceinte, des actions mécaniques modélisables pat : 1m une répartition trapézoidale ; = untorseur LF 0 avec: ie £.n.tomnas p-9.H2) Oi = SPB 2P-8-D py Spam 9-0. APPUCATIN Soit déterminer la poussée exercée par l'eau sur une parci dé wwe close. Sur la surface de eau, un gaz comprimé exeroe une pression Dany =5 D8. Calculer la poussée de eau sur la parci et dfiir la position du cenire de poussée / soumon: I sufi deffetuer pplication numérique avec G=6M:N=9M: Py =5 % 18 Pa; p= 10% km", 9=981 mist vent : F=F.J=294 x10'N=29.4 MN; Ol= O1.%—4,62m; Soit le torseur en f= 0 0 A Fras soo }= 42:94 x 107 0 je 6 16a3 Fluide sur paroiverticale de faible hauteur Pour une arci vertical inférieure & 5 m, on ne commet pas ‘erreur importante (<5 % pour eau cu hulle) en admetant «ve le tude exerre dos efforts modelisbles par | une répartition uniforme 3) | F= pom . 5.5 @ untorseur \F O. > > = Oe a yk Sreprésente la surface mouillée el, sa hauteur. —— PAROI VERTICALE HAUTE Centre de poussée JF =70 (Dam +PaNZ)Y84 1624 Poussée sur une surface quelconque La force F, engendrée dens une direction donnée par une pression 'p agissant sur une surface, est égaleau produit de ct pression ‘par la valeur de la surface projetée sur un plan perpendiculaire & cette direction. F=p.S avec p (MPa) ‘S(mm*) F(N) POUSSEE SUR UNE TIGE DE VERIN EWPLE1:Pousste sur une tige de erin = Domées: d= 50mm; p = Sbars — 05 Ninm2. = Calcul: Force axiale su le pston li alatige: F= p. S Avec p=O5Nimm?, $= xx 25? mm? on caloule F=982N Le torseur associé & cette poussée s'écrit +982 0 0 0 0 ohms ‘EXEMPLE? : Poussée sur un piston oblique '= Donn: Formos du piston ot vlous dos sutoons proces sur les plans perpendiculares auxaxes (0, x) et (0,2). sm Probleme : Calculer la résultante des etorts exerots parle gazsurle piston sachent que la pression elective vaut = 61 MPa ‘Feige = I = Solution La force exert parle gaz sure piston vant: Selon (0, ¥) Xp= pS, avec p= 6,1 Nmim? Sy = 486 X 102 mm? Done X~= 2966 N (soit X~~ 2,97 KN), selon 0,2’) Zp=poS, avec p= 6,1 Nimm? $,= 508 mm? Dono Z-=3068N (soit Zp~ 3,07 KN). POUSSEE SUR UN PISTON Axe du cylindre (eS projetée S, = 486 mm? Surface projetée S$, = 603 mm?17 Action de la pression ambiante La pression ambiane, Po. engende des eferts sur toutes les surfaces de corps quielle baigne (On peut les représeter par ds forces uiformsémentrépartis, perpendiculaies ces surfaces, Deux cas se présentent ; Le torseur représentant Vottartrécultant eet nul: rest pas indispensable de recenser ces forces. BYENPLE: = Solides on contact p des surfaces rugueuses : Tair passe entre les deux {fort résultant n'est pas m {1 faut tenir compte de cette pression ambiante. ExENPLE ‘m= Solides on contact des surfaces «miroit» entre lesquelles on a chassé toute trace d'air (cales-étalon). 1 Clapets, pistons et autres ‘ispositits hydrauliques. Apits avoir chassé Vir dente les deux surfaces miroirs en contact, la pression atmospheriqueragit plus que sur la face extrieure. Pour séparer ls deux pies par aracherent, faut eeoer un efor Fok, vewPte: tube dentitice Phase 1 : en tuisant le volume par déformation de 'ebout, ta pate dentice ne peut que sort Phase 2 en relachant(embout, celu-ci reprend sa forme in- tile, ugmentant le volume inteme, ce qui crée une depression, Lapression almasphérique qui engendre sur le piston une force F déplace alors celui-i vers le haut du tube tnd que la pate, {top visqueuse, se compore comme un bouchon. ‘REMARQUE ; Lots d'un isolemont de corps (chapitre 20), il est prudent de telécit aux eels de la pression ambiante ds que ton recense les actions de contact. Les résultats du chapitre 16 Sapliquentntgralement. CORPS ENTOURE PAR LA PRESSION AMBIANTE Fy =Pamp-S1 i F's Fo=Panw-So 2 Fay oe Fp (action de Pans) Fi+F=0 | Fell= Pare «$ SI Pam = Pain = O41 Ninf ot 9=4 one : | FS1=40N A.B : Poids négligeable : P10 X 7,2 X 0,4 X 0,1 X 0,05 = 0,144 N TUBE DE PATE DENTIFRICE Embout déformable Piston anti-rocul F=01 x2x 20? = 125N56 18 Action d'un fluide en mouvement 18m1 Fluide parfait ‘Cecas concere les lquides non visqueux et les ge. Lefrttement ces molecules entre ells et sur es parois peut ete régligg : identique & un fue staique. Un fluide parfait, en mouvement contre une paroi, cexerce des actions mécaniques élémentaites modéli- sables par des pointeurs perpendiculaires & cette parai. 182 Fluide visqueux Chaque particule exerce sur la pao’ une action tangent pro- Portionnele@ l viscosilé, a valeur de la surfaoe de contac Lavitesse (voir § 65.2) et comparable & calle de aux frotterents entre soldes Ce troltement s'accompagne done d'une perte d'energie (voir chapitre 67 - pertes de charges), ‘REMARQUE : Le facteur de frottement entre particules de fluides et avec les patos, est toujours nettementinieur& celui des slides entre eux. Un fluide visqueux, en mouvement contre une paroi, exerce contre celle-ci des actions mécaniques élémentaires modélisables par des pointeurs non perpendiculaires & cette parci. 1803 Trainée Costlarésulanle F de refiort execs bar le fluide sur le corps, en mouvernents relatifs : =08. Oy.p. 8.0? A rane (NC, fctur dere 1p vase volumique du fie (g/m) ' : te couple du cons (m2); V = viesse relative ‘ENEMPLE: Un vicule (C, = 03 : $= 24 m?) se déplacant dans it (p= 1.22kgm®)2 90 km/h subit: HOS % 03 > 122 24 (8)- 27aN FLUIDE rARFAIT EN MOUVEMENT AF: Force de pression perpendiculaire a la paroi Efforis perpendiculaires aux parols et a la surface libre du liquide (eau) FLUIDE VISQUEUX EN MOUVEMENT Af n'est plus perpendiculaire a la paroi Maitre-couple S (rn?)19 Notions de théorie des mécanismes 19=1 Définitions = Mécanisme Crest un assemblage d'éléments capables de transtormer 'éner- ‘aie mécanique (exemples : systames bielle-manivelle, vis- éerou, réducteur, elc.). Un mécanisme poss8de au moins une entrée oi I'on applique 'action motrice, et, au moins, une sortie receptrice. = Loi entrée-sortie {i sagit d'une relation entre les variables (ou paramiétres) d entrée al de sorte ‘= Graphe fonctionnel ou graphe de structure Ireprésente schématiquement le mécarisme. Chaque sous-enserible de solides «Sars mouvement relatif» ‘apparaft sous un seul repere (voir chapitre 20). Letrat continu qui les rele, représente une liaison Le graphe de structure permet de distingu de fa chaine cinématique (§ m= Mobilités Elles justfent le mécanisme. Par exemple, dans une autommo- bile, a translation du piston entrant ctalon dela roue apres embrayage ; e déplacement du lever de vitesse engendre celui {un teladeur si dans late de vitesse ; fa rotation du volent permet orierter les roves, et. Posons m, le nombre des mobilités utiles. m= Mobilités interes Elles n‘nterviennent pas dans le fonetionnement du mécanisme, Par exemple, 'axe du piston le reliant la bielle peut tourner sur lui-méme, tout comme une bare de direction articulée entre deux rotules ou le pommeau des leviers de vitesses sur son lovin, Posons m; le nombre de mobiltés interne. 1 Isostatisme et hyperstatisme Lorsqu'on peut déterniner les actions mécanique & l'aide cles seules équations de la stalique, on cit que le ysleme est isostatique sion on le dit hyperstatique —— MODELISATION D'UN REDUCTEUR Carter 0 Pignon 4 | Paramétre d'entrée =; ve de sortie = 02 oo CROQUIS D'UN SYSTEME DE DIRECTION Barre d'accouplement Volant Barre de direction Boltier de direction Colonne do direction58 19=2 Modéles normalisés des liaisons Pour chaque liaison mods (chapites 412): = on considére les mouvements possibles (torseur cinématique Pour une liaison ne ‘ng nombre tinconnwes cinématiques @ :nombre de degrés de liberté = on considée les actions mécaniques transmissibles (torseur des efforts transmissible) MODELISATIONS SELON LES HYPOTHESES: Rouleaux embarreurs SNR MODELISATION GLOBALE O"®@ ‘1: nombre d'inconnues statiques Pour une iaison ie liaisons nt n= 6 EMARQUES 1m Lamodéisation suppose queles jeux, rotements, masses et éformeations restent négligeables. 1m Les efforts dynamiques doivent pouvoir etre négligés ‘m= Une liaison réelle peut recevoir plusieurs modélisations. 19=3 Degré d'hyperstatisme Pour un mécanisme comprenant avec le bati nsous-ensembles, isclement de chacun, excepté le bati, conduit @ 6 (n 1) équations. ensemble des mobilités procure m,, relations indépendantes et 1m; selaions non signticatves (du genre O = 0) vm Pour un mécanisme isostatique :6 (0—1)—m,—m)=ns vm Pour un mécanisme typestaique:6(0—1)—m,—m=En,—h ‘hreprésente te degré d'hyperstatisme f=my+m;+2n4-6 (0-1) 1984 Etude cinématique Pur chaque toute frmée indépendante du oraphe de stuctue, on peut crite une relation cinématique tlle Vag in) = © Cela procure 6 relations algébriques, dans espace. ompietenu das mobilités mon peut écrit w= pour un mézanisme isostatique = g~6=m = pour un mécanisme hyperstalique :.— +6 (boucle hem 19=5 Nombre cyclomatique y {I indique le nombre de boucles fermées indépendantes dans ¢ liisons: y=¢-ae4 Lyg liaison pivot = 1 (rotation (A, %) MODELISATION 1 4, ates = ©. © a fa Les deux roulements contrarient la libre déformation de l'arbre (1). Ly: pivot (n, = Ly: pivot glissant (n= 4) h=1+6+4)-6 x@-1)=4 Dans deux plans perpendiculaires se coupant selon Ay Ag il faut verifier: «le parallélisme des axes de roulements, + leur alignement (coaxialité). MODELISATION 2 Les deux roulements tolérent la libre déformation de l'arbre (1). On obtient h = 0.1986 EXEMPLE D'APPLICATION 19861 19265 SCHEMAN'2 B-B @) (6) (3) (4) : “- 5 Ay E. lo i C7 Z (32412 11 7, ‘] i7 fil il A zie s 7 a = all 40 rei 16 | I résulte de analyse 2 Le Verifions ''sostatisme sur I < ‘chaque boucle fermée (qe | “ i = Boucle fermée n° 1 L gobs 19262 SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL (SCHEMA N? 1) () , 2,9, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26) @)=13.4.5,11,12) 276 ® (6)- {6} —= (7)={7, 8, 10, 13, 14} D’od le graphe de structure : y= C-n41=5-441=2 19=63 ANALYSE 1 DES LIAISONS | | 9=64 ANALYSE 2 DES LIAISONS (Schémmar® 1) (Schema n° 2) Aya: bivet glssant(n,=4) Ay: pivot gissant (n,=4) By: pivot glissant (= 4) By: pivot lissant(n,=4) Capit lissant (n= 4) Cag: sphere-ylndre (ng=2) D4; linéaire rectiligno (n,~ 2) Eo-7:appuicplan (n,=3) ‘My= 1 (position de 7 selon celle de 1) (position de 7 selon celle de 1) 1m, =1 (translation de 6/3) (ranslaton et pivoterent de 6/3) hal 4 14 (44444434341) —6(4—1)=2| f= 1424(4444242+3)-6-T)=0 7 appui plan (n, Fe, appui-plan (n,= Da * supprimée Mobilités : m=5. {une rotation et une translation de 1 et de 6 ; une translation de7) h=5-(2+244+3)+6=0 m Boucle fermée ne 2 Mobiltés : m=2. (une rotation et une translation a7, h=2-(24244)+6=0 MODELISATION ISOSTATIQUE1987 mw Aune ranyée de billes & contact radial MODFLISATION DE MONTAGES TPES DE ROULEMENTS, Deux roulements & une rangée de billes, contact radial (yy or Up ve par rapport aI aussi « déversement roulement. Le rotutage ¢'un routernent est {a capacité «oscillation d'une autre ur d'un axe perpendiculzie ‘axe de rotation (A, x) du roulement, sans trarsimetire de momenta arbre. Si a> Gymays tn moment 4, apparatt. On dit » fun or max =o ZITIERG TZ & Contact axial sur le router de droite. 1m Angle de rolulage de chaque roulement inférieur& angle de rotulage maximal admissible. de la droite vers la gauche seulement). A, 2: liaison sphere- ‘cylindre. t cca) A B x 2 ie Les liaisons en paralléle Ay liaison pivot 1-2 isostatique’. Un roulement a deux rangées de billes et Aye un roulement & rouleaux cylindriques ii Bie A; 2: liaison pivot. B, oylindre. 2 6t By. réalisent une iaison sphére- i z| @ (0) tet - iene a Haein ‘w Leroulement& double rangée deblles de gauche rélise le () positionnement axial de l'arbre 2 par rapport au carter 1. ax} (Rotulage nal.) ; S =2'86' | m Le rouloment a rouleaux cylindriques de droite ne réalise Les liaisons en paralléle in positionnement axial de 2/1. |A;.2 et B, 2 réalisent une tt liaison pivot 1-2 hyperstetique’. * Voir Géfinition de ce teeme § 1911. **(1) el (2) sont deux classes ¢'équivalence.mA deux rangées de} Une butée & rotule et un roulerent & deux ranaées, Jeu: 0,5 Ons NO (2) ‘ cB Cray = 25as" tiles (ou rouleaun nile de rouleaux a rotule a) m Butée 4 rotule sur rouleaux ww La butée a rotule assure un centraye de arbre 2 par rapport ‘au paller | ef un posiionmement axial de 2/1. ‘m Leroulement a rotule assure un centrage de 2/1 et n'assure pas de positionnement arial ‘m= Langle de rotulage est inférieur& 1,5°. tm Butée a billes {ou &aiguiltes) = =3 ras =o Deux roulements a rouleaux et une butée & simple effet & rouleauxeyiindriques: mM t @ Rovlement & rouleaux cylindriques A [a fs 1m Les roulements & rouleaux oylindriques assurent un centrage de 1/2. Celui de droite, en G,n‘assure pas de positionnement axel. 1m L’angle de rotulage des deux roulements est inférieur 2 2° (valeur maximale du rotulage) : roulements rapprochés, bien alignés. sm Lahuiée & rouleaux assure le positionnement axial de la ‘roite vers la gauche. L'angle de rolulage est nul. oe Bia Ax. : liaison rotule (ettorts de 1/2 de haut en bas seulement) By. : liaison sphére- cylindre. Ce Ay.2 : liaison rotule (efforts de 2/1 vers la droite seulement) B,.g: appui-plan (efforts de 2/1 vers la gauche) Cy.2: Sphere-oylindre62 20 Isolement d'un systéme LLisolement c'un sysiéme consistea wm considérer une partie d'un mécanisme ou d'un objet, 1m recenser toutes les actions mécaniques qui lui sont appliques. ewnous 1m Lisolement d'un ysteme est une operation indispensable en ‘mécanique ; il intervient en statique, résistance des malériaux, mécaniques des tudes, thermodyramique. m= Le craphe des liaisons apporte une aide précieuse. ENEMPLE 1: Sait @isoler ensemble (6) du mortage 65.3 HYPOTHESES = ww Etude plane dans (4,% 7). = Lopéreteurexerce un efort F normal au lever, inlensité 100 Net ever flere ka bu 1m Poids néoliceable et pression ambiante tout autour. = Frotlement de facteurjerte (6) et (1) seus, yse: Le grep de stuture more que a pid (6) et en son vec (9) €1(1), outre operateur_ On cbtient les résultats ci-contre. ERED: Isoler ensemble (E) = (6), (9), (11)} du montage maddie a §53 HYPOTHESES : wm Elude spatiale dans (A.%. 7,2). 1 Autesfypotises ci-dessus + ation du essort négligeabe. ‘MALE: Les résultats ci-contre montrent que cette medélisation conduit 7 inconnues, donc une de trop pour pouvoir résoudte isosta- tiquement (voir chapitre 19), REMARQUES : wm Sile eu dans le pivot A 9 este trop able : on ne peut la fois, cbserver un contact linéaire entre (6) et (1) et un double appui ponctuel avec la piéce. Comme ce dernier est nécessaire au foncfionnement, on peut ‘supposer (et admettre) un contact ponctuel /; ¢. wm Sile jeu dans le pivot Ag gest suffisant : on conserve 7 inconnues mais lisolement de (6) seul n'en présente plus que 5 dans espace : ensemble resolvable. ISOLEMENT DE (6) K. Opérateur “22% O— leo he 2 Ensemble (6) a F oe Opérateur/6) { 3 | aves F=-100) (en N) a (Q inconnue) XO Ave | Ya 0 0.2) a0 Olgzz — @inconnues) x, 0 ha; 0 avec X,=-1.¥; aL 0 Ol(zzy — Aléquilibre strict (1 inconnue) ISOLEMENT DE (£) - (6), (0), (41)) ont? Opérateur(6) (F 6} avec F=-100¥ (enN) (O inconnue) x by he{Y¥, 0 avec X;=-H.Y; ito 0 2 inconnues) Xe 0 Bye { Yp 0 @ inconnues) alZ, 0 00 00 Nee VY 0 Nee 1 Yn20 enn, 10 0 en, 0-0 (2 inconnues) Total : 7 inconnues21 Mouvement d'un solide 21e1 Position d'un solide dans un repére Elle est complétement déterminée par = La position d'un point A, origine d'un repére local (A, ¥u Yeu Z) lié au solide (8), |i sufit alors 'exprier le pointeur OA par ses coordonnées casi, fortons du temps 5 ft = oA (") S01 OA = X19 + Yoyo FO * 220 2) 1s Laposiion du repre local par rapport au repére de éérence (0, XG, ¥o. Zq) l'aide des trois angles, également fonctions Gu temgs (voir chep. 3.2). ax Dans le cas dun mouvement plan sur plan (chap. 28) i suff de trois paramere, ‘REMARQUE : Toute étude de mouvement nécessite le choix d'un repere de référence — ov retérentiel ~ car a notion de mouvernent est relative. Le pessager assis dans avon pendant le décollageestimmatite ar rapport au repre local lié avon et en reuvement par rapport aso) 212 Trajectoire d'un point I sagit de ensemble des positions successives du point lors «de son movvement dans le repere de relérence. 21a3 Abscisse curviligne Equation horaire En choisissant une position particuliére Ap du point A sur sa trajectoire et en donnant une orientation & cette trajctoire, on dfinitabscisse curviligne du point 4 & un autre instant ¢ Lrabsoiese eunilign 2 du point A eet la valour algé brique Ag de I'arc de courbe parcouru par A. Elle dépend du temps. §= ApA = fy) ‘REMMARQUE : = fy) S2ppelle« équation horalre » ou « équation du mouvement » de Au sa iaedoire. POSITION D'UN SOLIDE DANS L'ESPACE Pointeur position 6 paramétres dans I'espace : Kens Yen Zp Yep Oey Fe- POSITION D'UN SOLIDE DANS LE PLAN 3 paramétres dans le plan : (op Yor O(n teks Que + Trajectoire orientéeEXEMPLES DE TRAJECTOIRES PARTICULIBRES Mobile M(x, J) == EXEMPLE: extrémité de Waréte coupante | EXEMPLE: axe de téte de bielle par rap- | EXEMPLE: plandte autour du soleil un outil 4 charioter, par rapport au port au carter (repére O.%,y.2 )- Remarque : x?/a?+ y/b?=1 bane du tour, associé a(0,%,y,7) Remarque : x7+y?= R? Trajectoire de MG, y) 80) V3 iz _ O BAENPLE projectile tancé dans le EXENPLE: lieu du point d'intereaction EXENPLE:: point sur un oylindre qui roule champ de pesanteur d'un cOne de révolution avec un plan | sans glisser sur un plan de trace Ox Remarque : y*=2 pxoit p(constante) | paralléle son axe. d'une dent d'engre- | EXEMPLE: trajectoire d'une dent g'engre- | EXEMPLE:: profil d'une dent d'engrenage contact extérieur | nage énicycloidal & contact intérieur21m5 Vitesse d'un point 2la51 Vitesse moyenne Vinoy i, 8Finstar (9), le mobile Ast en A, & atscise ssi, & ‘instant t,, il passe en Az @ Vabscisse Sz, alors, ene (el, savilesse moyenne se cau par: Up = Vitesse moyenne (m/s ou m. $~'). 5,~ 5 = Variation de abscisse cuviligne (m). tat, =Vvatiation du temps (s). 21052 Vitesse algébrique (ou instantanée) v ‘un instant queloonque: s= AoA =1() ‘A un instant voisin t+ Ai le mobile A occupera une nouvelle abscise cuniligne : $+ As= f(t Al). Vitesse moyenne sur et intervalle de temps SHA. Lorsque At-30 , As 0 et Pay > $= 98 ds at ves) ve Siy)= OSIdt:désvée de spat rapport a 21053 Vecteur vitesse Varo stant fle mobile est en A délini par OA [Arinstant t+ Ati vient en A’ fini par O* On pose: Vargo = limarso — AA Bk (teat-t Comme Ah = OA - 0 = (OA), ilviert: vest] ot vy=dyun/ dt Vase =H ato ADA : }- 0A AI vad yn! ot ‘dt Jao m Lotsque A ts 0, A'se rapproche de A et Ad se rapproche de la direction cu vecteur unitaire @ tangent en Aa la trajectoire En notant ds= AA’ et 6 OA' = AA Lo veotour vitoeeo act toujours tangent & ta trajectoire at dans le sens de mouvement. VITESSES MOYENNE ET ALGEBRIQUE oA Trajectoire de A a dans (Ko) cunviligne s Exemple:s=5t°-8 (s enmétre, t en seconde). On peut calculer s'(f)= 10 t Entrot=2 et t= 89; Um = SE=12 = 25 mis. tis) i tay eee eae ee om |e || 2 | ov | m | iw sims) | 0 | o | wm | o | @ | \VECTEUR VITESSE (en un point, dans un repére (‘c)) eo e Tangente en A la trajectoire21 «54 Détermination algébrique @ ‘SCHEMA D'UNE TRANSFORMATION de la vitesse DE MOUVEMENT PAR EXCENTRIQUE Latrajectoire d'un point / étant connue, il suffit d’indiquer son abscise curviligne pour pouvoir calculer sa position a tout instant . ‘DEMPLE: On donne s=7 cos (10 wt) +120. On en dédut sj, = v=—70 asin (10 x1). ‘EXEMPLE2: Si syy=20 f°-8174 10, avec sen (m) et ten (s). Alors : ¥= (6022-16 F et S)9)- 101, Yip) -Omis; Sy =20-8410=22m; vq) =60- 16 =44 mis, etc. 21 #55 Détermination vectorielle de la vitesse Lapostion dun point Mest connue ds instant que on sit ‘exprimer son vecteur positionOM dans le repére d'crigine O. ences Oit= 00 +H +Hi+iM ae fe. 7 si) at (2 8) (oon a (6) om a (es or ee 127 ~ $i @= co.) west une constante, 6 dépend de f ON est bien une fonction vectorielle du temps & Le vecleur vitesse s‘en déduit par dérivation par rapport & f: —e. sin (at) 0 ‘APPLICATION: e=7 ; @=300 t/min = 10 mrad/s ; R= 20 ; = 100. ay 121 role in (1 ai (70000 "}s Fes moet) 21256 Détermination graphique de la vitesse Chaque fois que l'on dispose d'une représentation graphique de = Environ ‘5:1 (0), on peut operer une denwvaion orephique dont la préct- sion dépendra de la qualité du traoé (fig. 2). 1 Tracer latangente en un point et relever As, Al w= Porter laveleur de v= A3/ ate instant considéré. * Présentation pratique» (§ 72:5)2106 Accélération d'un point 21861 Accélération moyenne Silepoint Ase stu en 2 instant f(s) et quil posséde une vilesye inslantande v {(m/3) sil passe & instant f, en Aza la vitesse-v,, son aoélration tangentille moyenne ete ff, 1A a py (TVS CUM. $2), vaul 21=62 Accélération tangentielle instantanée Arinstant tquelconque, 'accélération iclle instantanée, nie a correspond la limite du rapport 4® lorsque At +0. On Ie note alors : a commen = BF: ar=t Es) BIEHPLE wm Ondonne s=—101°+2t+1 (ten (s)el sen(n)). = Onealcule ds/dt=—30 1? +2etay=s"=—601 ‘RESULTATS PARTIELS : 1 | -7_| -75 | -263 2 | -m | 18 | -28 a | -eo | -10 | -100 | -240 21463 Vecteur accélér: Sile point mobile Aa une vitesse Vo 2 instant tet i cette vitesse devient Veja «8 Finslant f+ Alon vitesse vectrieleavaré de AV, = Vrjweo ~ le temps At On pose Va _ (d Vane aya o=timas, oY At 21264 Composantes intrins¢ques de l'accélération. rrisqedaiae (4; Hawa) eave Wane = v.% aie thao ACCELERATION MOYENNE: Trajectoire de A sop dans (Ro) Up. %, Ao yet (Origine des abscisses curvlignes Si s=A,A,=5t2-8 (ten(s) et sen(m) v=10t Si Asesitue en A, & Si Ase situe en A, a Son accélération moyenne entre t, et fy vaut Bemey = G42 = 10 ms® VECTEUR ACCELERATION Centre de courbure ala trajectoire CA = rayon de courbure N ‘eprésente le vecteur unitaire «normale au point, toujours dirigé vers e centre de courbure, et A représente la valeur du rayon de ‘courbure. On peut done noter que, quelle que soit la nature des mouvements atvzy, 2) os ao Of ds/ino dt En géométrie analytique, on montre que Bagv= a+ ae ol: af aa TT i at {ccélération tangentielle ; Ge =aq.N =(v?/ A). accélération normale.68 21265 Détermination algébrique de I'accélération Seule Vaocértion tangentelle peut se calcuer@ partir de Vabs- cisse cunlign. 'acoélératon normale dépend du rayon de cour bure de la tejactoire que on calcule dan les cas particulier de la translation, de la rotation et du mouvernent hélicoidal, Soit, pour les exemples du § 21.54. 70-msin (10 wt) => a)= v'=~700 n” cos 10 (mt) ; 161 > yev'= 1201-16 mis* 21266 Détermination vectorielle de I'accélération La poston eu point Mest conrue dans un repre (0. f,2) ddés l'instant que Ion sait exprimer son vecteur position Off en fonction du temps £1 suffit ensuite de savoir calouler des érivées ExeWPLE: OWA yy avec x=3 1-1 ety t? +3 1-1. (Cistences en (tn) et temps fen (3). aii(})- Wass i) Funoriai(y't) CALCULS : XBT Xiy=3 pot 43-1 Wy 223 > 21267 Détermination graphique de I'accélération Elle rencse sur te mEme principe que celle de la vitesse expasée au § 21.56. Elle se limite & l'accélération tangentiell. 217 Hodographe d'un mouvement Pour un mouvement donne, on porte partir d'un point fixe choisi abitralremert,levecteur vitesse. extréité Pdu poin- ‘eur ainsi defn, déorit ure courbe appelée hodogrephe. Exemples de mouverenis | Nature de hodograph Mouvement rectiign uitorme Un pot Mowement etlige varié Une vite owvoment clare writer Ur ere ewvenent cata swiloménert vai oe EWARQUE Sur Modographe, la vitesse du point corespond execterrent 2 acoblration du point A associ. DETERMINATION GRAPHIQUE DE L'AGCELERATION TANGENTIELLE sth S = 7008 WOR) + 120 on v =-70msin (10m?) ZT’ tae =~ 700 n? 00s (10 #) (Angle en radians) 113_ 2a jo 0,05 Ot te) ‘ vO 4 HODOGRAPHE22 Translation d'un solide 2201 Définition Un solide est en translation dans un repére lorsque deux bipoints distincts AB et BC de ce solide, gardent des directions constantes au cours du mouvement. 22=2 Différents modes de translation Selon la trajectoire des points du solide, la translation est: 1 rectligne uniform (chepitre 23) cu varie chapitre 24) = citculaire uniforme ou variée (chapitre 2) ; = quelocnque. 2203 Vitesse angulaires et linéaires Lorsu'un solide (S) est en tension dans un repre (9) 1 Lavitesse anguzire de tous les points de (S) est rule: Dejag = 0 (fadls ou tin) 1 La vitesse linéaire de tous les pints de (S) est gale Vhesiey= Vacsing On it que le « champ des vilesses » est uniform ENARQUE: Le champ des vilesses se trouve complétement défini par un Iorseur cinématique 5 Vpesiaal (sine) (ang Vang Larelation entre moments un torseur (§ 76) s‘applique : Vesta = Vaesing t AB X0 = Veesiag TRANSLATION RECTILIGNE Yo Funiculaire Direction de la oltre 4 —% TRANSLATION CIRCULAIRE Trajectoires de C AB [ oe Nacelle a Ce 7s (0,AB) = 90° (constant) TRANSLATION QUELCONQUE °B Trajectoires de CA70 23 Translation rectiligne uniforme 2301 Définition ‘Un solide est en transtation rectligne uniforme st = ‘@ tous ses points décrivent des droites paralléles ; j0us ses points ont une vitesse constante. 2302 Exemple Déplacement uniforme d'une tige de vérin/corps. ‘Autre exemple § 24.5. 233 Equations du mouvement . GMX = 544) = vall-t)+ 50 $4 abscisse cuvilgne (m) du point Ma instant t(s) ‘vg less (en ms), du pont Ma instant f(s). 5 :abscisse (on m), du point Ma Finstat (8). = meson te or BE =e Dexivée de spat rapport au temps: sy = dst = a= % ivée d'une ennstante = 0) ‘Aocélération tangenticlle du point M: vig = du/dt 2304 Caractéristiques vectorielles Le solide ($) en mouvement formant, par deux de ses points, unangle constant avec le repre () Le vecteur «vitesse angulaite» (2s)a9 =O 1 F repentant eveceur unre de rjetore ON =3.¥ +a.¥ (voirexemple) Vargo =vo-¥ 00 v0=5" ae sur Fumo=v t+ NG 21.64). Pour une trajectoire rectiligne. R—y 0; done vf 0. Comme par ailleurs v‘= ® Le torseur cinématique est de n forme : Qin Goel | 3) uses Vue lan {osixo) Comme Vans 9 = Ynrs0 uniforme.. champ des vitesses est EXEMPLE 1° La lige parcourent 130 mm en 1s dun mouvement rectiligne uniforme, calculer la distance parcourue en 1,5 s l'aide des équations du mouvement, 2° Exprimer vecloriellement la vitesse du point W ce la levre du joint d'étanchéité pendant ce déplacement. ‘SOLUTION : 4° Le mouvement a pour équation : $iy= Vg (t= to) + 8p (© to) 5q)=Omm (a), 4) 130 mm (0). Pour (a) "Equation sérit:0= so, Pour(b), elle deviert: 130 v9 X (1)+0. Lorsque t=1,5 s, on remplace de méme S452 190 (1,5~ 0)+0= 195 mm 2°Tous les pons ontune née viesse chaque instant Vat = Vonwo = 130% (mms) On put rarqur qu, pou unter: Varn = Vireo + WN x @sieu ~ Varwv (676.4)nm 24 Translation rectiligne uniformément variée 24a1 Définition Un solide est en translation rectiligne uniformément variée si: wm tous ses points décrivent des droites paralléles ; 1m tous ses points ont une accélération constante. 242 Exemple Déplacement dun porte-outl de tour vertical : phases 1 et 3 certs partes clagrammes c-conte (vir § 24.6). 2443 Equations du mouvement Elles expriment les relations entre = sw abscisse cunviligne 5, (exprimée en metres); sw lavitesse algébrique 1, (exprimée en m/s) ; sm aocélération angertialle a (exprimée en mys?) Elles s‘écrivent 5(1)= 0.5.24 (t= ty)? #0 9 (t- fo) + S05 ste vy (tf) +0, instant intial (s ). s'=a)= a1 24=4 Caractéristiques vectorielles ‘Un bipoint queloonque cu slide (S) en translation dale repre, forme un angle constant de ce epee La vitesse angulaire siz =O ss ‘egréserent e veleur untied a trajetire (wirfig.§248) OM =5-%—N.¥, Vya= 0. % Prver id ENAROUE: we Pour tout mewverentretligne Facolration est tangle & later. s Leterourcnraiquees dea ome Ron ot (osuo)-) 285 Visita | eles Ves 20=0(1)6* Vucsrae= Vncsr +N x2 spr u= Ymcarne® Le champ des vitesses est uniforme. DIAGRAMMES DU MOUVEMENT Lol des accelerations tangentielles ha (mvs’) a % = ts) 6) L'accélération tangentielle est une dérivée Ue la vitesse algébrique La vitesse algébrique est une primitive de laccélération tangentielle dela vitesse Lebscisse curviliane est une primitive algébrique * Relation ene morenls dun ore 74.172 245 Etude de translations rectilignes Le croquis montre le mouvement du coulant d'un tour vertical vers le magasin des outils. mPhase 1 Partant du repos, le coulant atteint la vitesse de 0,06 m/s en2 s ‘selon un mouvement uniformment accéléré. = Phase 2 Le ooulant poursuit son mouvement, de fagon uniforme, m= Phase 3 Lemouverrent du coulant dent uiformémert retard usqu'a lar, sur une distance de 0,2 m.Sur fensemble des trois phases, le coulant paroourt 1,4 m. Ecrire les équations du mouvement pour chaque phase et tracer {es diagrammes correspondarts. ‘SOLUTION = 1m Phase 1 (mowvmentretilgre uniformément aodlré) a= a A v=ay (I-lg)+ 0 Poon: f= (rigine des tangs). a, =0,03 ms? ; v=0,03f; s=0,015 t2, Cas ptculier: quand t=2, Sq) =0,060m. ‘= Phase 2 (mouvoment rcatiligne uniform) : 2, (constant). $= Uo (tt) + Storie: $= 0,06 (1-2) + 006. Cas paticuler- lorsque $= 1.2 m, le mouvement change Soi ce instant, on peut ee $(12)= 006 (tp~2)+006= 1,2 => t= 218 '= 0,06 (f-2) + 0,06, 5 v=0,06 m/s ; a= = Phase 3 (inowement rectiligne uniformément déceléré) <0 (constante). 5 ag (t-t)*+ vg(t— ta)+ So Sortie: 5 ag(t-21)?+006(t-21) +12et v=, (I-21) +006. Lorsque t= t,, $= 1.4et v=0 0= a5 (tg—21) +006 f,-21 =-0,06/a,; report dans s. Ontrowe: f5=27,7's dou ag=—0,009 mis’, a@3=~0,009m/s? ; v=—0,009 f+ 0,249; 0,004 6 (t- 21)? + 0,06 t+ 1,2. EXEMPLE : TOUR VERTICAL ‘Traverse verticale ‘Traverse horizontale Coulant ay / oo Pisce ~ a ] 1 |” porte-outil Plateau { Magasin Accélération tangentielle a (mds") ‘ 0.03 0 > 0,009 1s) vim) 0.06 ---~ ma 2 o 2 21 277 t(s) x=sim) 44 }---}------ y 12 ---- os |-- — Q 2 21 arr te)25 Translation circulaire 251 Translation circulaire uniforme 25a11 Définition TRANSLATION CIRCULAIRE UNIFORME est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle ‘un point quelconque fié au solide décrit une trajectoire circulaire avec une vitesse de norme constante. 25u12 Propriétés sa Pour toute translation £20 =6. wm Pour un point particulier M: @ o= 6” ii 9 (constant), Lois du mouvement de I: 6 = aye tq) +6 01 6'= d6/dt= a (constant), 6°= Pet’ = @ p= 0 (acueléralion angulaire nulle). 1m Tous les points ont méme vitesse & chaque instant. ty = origine des temps 6 p= origine des angles, 25a2 Translation circulaire uniformément vari¢e 25=21 Définition est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle un int quolconque lig au solide, eri une trajectoia cireu- jaire avec une accélération constante. 25022 Propriétés = Pourtoute translation Qsy <0 =' 6 (avilesse angular du slide est ule). sm Pour un point patiulir MI: 8 = 122.04 (tf) + op (t-f0) + 00; (@0= @'= dOIAE= cag (t- tg) + @y (OU O'= a), 6°= FO1?= c' (Constante). m= Tous les points ont méme vitesse & chaque instant. ‘REMARQUES = {convient de bien distinguet = Lavilesse angulate du solide (rule) et celle cag dun point fel que Mftournant autour de My. m L'accélération angulaire du solide (nulle) et celle du point 1: aniF0= wo.t bow? rah . Lavilesseangue 2 510 =O ella vilesse linge Vinee. ‘ApA = BoB = MoM = (constante) :@%9 (Constante) VWMeS:Vucwan= 0.7 et D=O.6=Op-6 WMeS : yay =8yN et Ay= 02.1 =ae-r TRANSLATION CIRCULAIRE UNIFORMEMENT VARIEE Ota = Wy sf =O" Qy= OE -r=Otar14 2503 Etudes de translations circulaires Le croquis c-conte scématsepatiellement un bras manipu lateur de fonderie. Le mouvement, d'ampliturie 225° se déroule en trois phases v= Phase 1 rionuniformésent acces sur 15° = Phase 2roiaion uiforne 1 rad/s, = Phase 3 rotation uniformément déctléré sur 20°. crite les equations du mouvement, tracer les diagrammes et paéciser ta vtesse de Gairsi que son acaton das fa conf ‘uration ci-conte sachant que OA= 1,7 m. ‘SOLUTION : Létude se ram & celle dun point dont on cont a tec toi, Apar exemple sm Phase 1 (mowerent uniforméent atx) 6 (constant) Lorsque t=0 ;fg=0, «= 0, 6g =0 (conditions initales). y= 05 0F = 2/2 = Ul, ad wN2=05 ty, dod fy =0,8248 et 91 rays? = 0.95412; @'= 1,91 t; 6"= 1,91 pour fe [0 ; 0.524) ‘= Phase 2 (mouvement unifore) 6 (constant) : = coo (t=1g) + Op Seti ici: = 1 (t-0.524) + I? Lorsque @= 225° 30" = 195° = 180° + 15° = 131/12, f=fp. Done 13 2/12=ty—0524+ 2/12 => t=3678 8=1-05244 n/12; '=1; 6" Opour fe (0524; 3671 1m Phase 3 (mouvernent uniformément décéleré) 6 (constant) O=05 wh (t-to)? + @p (t= tg) + 80 et 6'= wi (t~f0)+ cy s'orivent: 0=05 05 (t-367)' +1 (t-367)+13 2/12, Bin Bish et = 63 (f-3,67)+1 Lorsque t= 6'=0 soit 63=-1t-367), = 225° = m4 rad Done 6 /4=-05 (t-0367)+(t-0357)+132/12=91=471s, 6 = 0,477 (t-0,367)? + t~-0,367 +13 2/12 955 (t- 0.367) +4 955 rad/s? pour te [3,67 4,71] Dans la configuration de la figure - 6 - 20°, située dans la phase 2, On peut calouler 1(/6)= 1s, a vitesse inaire : Wesao I= 1a suo 17% 1=1.7 mis ct faccélération : ay= O12 = 1,7 ms? MANIPULATEUR DE FONDERIE Trajectoire du Vae sito point G s a —— Voesno / os R a: A, Cal: Bema Piece Sortie de coulée Bac os de refroidissement | [ 6" =@' rad/s’) [ers 6" = w (rads) ——= ts) os2 1 3,67 4,7126 Rotation d'un solide autour d'un axe fixe 2601 Définition Un solide (S) est en rotation autour d'un axe de (Sq) lorsque datx points distinets de ($) ealncident en ner- manence avec deux points de I'axe de (S,)- 2602 Différents modes = Rotation uniforme (§ 27.1). 1m Rotation uniformément variée (§ 27.2). vm Rotation queleonque ou selon une loi distincte des deux modes précédents. 26=3 Caractérisation du mouvement = Tous les points décrivont des trajectoires circulaires coaviales avec axe de rotation = Tous les points tournent du méme angle au méme instant ; onditalors que Dans un mouvement de rotation, tous les points liés & un solide ont méme vitesse angutaire. = Lavitesse angulaire o'un solide (S) en rotation par rap- pull 2 un aulre solide (Sq) auquel on associe un repére (_)= (0, %, Yo, 24) pout Etre représeniée par un vecteur Asiac 0.7% de ~ direction: celle de Vaxe (0, 29); ~ sens celui fin par a gle «du tir-ouchon» (ou des tis oigts) ; — valeur algebrique : co sur l'axe de rotation. 2604 Relation entre vilesses linéaires et angulaires Onsitque Vaegao= v.t =48 + % (21.53) ‘Pour un mouvement circulaire : $= A. Done dsdt= R défdt= Rov; d'od IV xesraal| =|01-R avee co (tad/s),R(m) | Vee sad] (m/s SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE |Points de (S)] fixers Sur 20) | de Ae(S) dans (£5)76 26=5 Relation vectorielle entre Vaesino et Asia La définition de. Dsi0 indiquée § 26.3 se trouve vérifiée par la relation vectorielle Vacsneo = Al X Ospe0" Soit encore = Vacso =a (hs S2sp20) ‘ot axe de rotation woth: A (1, Osyqa) Se lit moment en Adu pointeur (1, 4). 2606 Torseur cinématique 1 Géfinit complétement le mouvernent circular du solide & un instant donne. s= Tous les points ont méme vitesse anguizire Ogjqg= 42 est la somme de ce torseur ; am Les points / situés sur Y'axe ont une vitesse linéaire nulle : I s'écrit en /: ah oe Dg} = Fl cat Vicsn=0 Uoual= cy alg | Heme sm La vitesse lineaire de tous les points de (S) s‘en veduit Yaesico ~Vesino + AT X Osye0= AT X Osia0 (§761) 26a7 Champ des vitesses D'aps fa elation § 26.4, puisque a»@ méme valeur pour tous les points liés au solide, a vitesse linéaire II Vac.sazol varie lingairerentevec la distance R & axe de rctation (lg. 2). 2608 Exemples = Un solide (S) cst on rotation autour de AB 2 la vitesse do 300 trhmin Celouler ta vitesse lineaire de M situé & 50 mm de Va AB. WWacsieall = 300 SE €-= 1571 ms= 1571s 1m Un solide (S) est en station autour de fare (4). Lun do ses points Nsiué 2 100 mm de () @une vitesse w = 3 m/s. Calculer cele de Psitué & 70 mm de (4) Uy = wely ct up — w-rp; done p= ys fyltp= 24 ms * x signe Gu produit vector (est ele avec reserves: oir § 708), @) TORSEUR CINEMATIQUE otitis _s. £* (ou axe central de {Ugnno}) Plateau tournant (S) Pts | [ Champ des vitesses selon IN sm L'axe de rotation AB de (S) est défini dans (: ¢) par A (20, 20, 30), B(— 10, 50, 70). ($) tourne & 100 trimin autour de AB. Etablir le torseurcinématique de ($)/(s 0). . . . {7-8 3 On peut éerire AB = 0B - 0A = 2)- 3 40 4 vone |] AB || = V0 (— 3)? + (82) + 42 = 10 V4 Be - vad foi = =| aN 48) ana = 100 t/min ~ 10,47 rads as 10,47 Z Parconséquent: {Tgugo, | a 0 Je AB) avec 7 ceterming c-dessus.27 Mouvements de rotation particuliers 27=1 Mouvement de rotation uniforme En un point Ide ae de rotation (ave central) 2, le lorseur cinématique érit 0 laws Qsigo= 00-7 (Constante) ami ‘mouvement £8), o(rad/s), (rads?) (Angle balayé et accélération angulaire se déduisent de cg) EXEMPLE DE CALCUL 1° phase | 2 phase Vitesse angulaire (rad/s) Gp (00 2g) Constante Angle balayé (rad) 0= 09 (t-tph# 60 Acoflration angulaie (eG) | (ona ou Sheu oso i 27=2 Mouvement de rotation uniformément varié num point /do axe de rotation (axe central) 2, la torseur ciné- matique s écrit 10,4] tp t() | «l= (30) ae Aseo= oF (variable) {sna Lois du mouvement £(s) kaa (ratis*) (Uitesse angulaire et angle balayé se iste) ae am $0 oa gu 70) constant Dune 54 = 208 ff, 06s t-0%-+0(t-0)+0 = 104,772 ‘Vitesse angulaire (rad/s)| o°= o", (¢- ty) + (ou ) 2 phase : fe (0,4; 10,4) ‘Angle batay6 (rad) aL aatt-tal's ‘One-to)+00 27=3 Exemple de calcul Une broche de tour attint fa vitesse de 600 trfmin en 0.4, d'un mouverrent uniformémentacoélré, L'sinage stefectue ensul- te 2 vitesse corstante pendant 10 s.Enfin Farret se produit, 03.5, Cun smouverent uniformément décétéé ‘On souhaite 1 trace les diagrammes de ce mouvement ; m Gcrire les lois des mouvements de chaque phase ; ‘= conreltre les instants entre esquels YO% au moins dé fa vilesse est attcinte, 64 (64 constants) = 8,8 ade 8 (t— 0) + 16,76 BX 10+ 16,76 = Bod rad = 130 3* phase : fe (10,4; 10,7) o') =~ 63,0/0,3 =~ 279 rads? 8 y(e 0m) == 270(t~10.4) + 68.8 A rads (voir ci-dessus) 219 (th~ 10,4) + 83,6 Dot, = 10,78 12 (279) (1 10,4) + 63,8 (¢- 10,4) + 85528 Mouvement plan sur plan 28=1 Définition ‘Deux solides (8) et ($,) sont en mouvement plan sur plan lorsqu’un plan rée! ou fictt de 'un reste constam- ‘ment en contact avec un plan réel ou fictt de l'autre, ‘CONSEQUENCES : étude se conduit dans tout plan paralléle 2 celui du mouvement. 1m Onassocie un repére de référence & 'un des solides (repre (9% g) lié & (Sp) par exemple) et on étudie le mouvement de (Sy) par rapport ($8). 28=2 Champ des vecteurs vitesses ‘= Tous les points d'un méme solide ont méme vitesse angu- faire Qsyso = A un instant cone, tes vitesses linéaies Vac gysy @t Vee syisq de deux points A eB de (S,) sont généralement cifrertes en direction, sens et intersit. Toutes, (S,) semble ‘toumer autour d'un point fixe / situé & intersection des perperi- iculites en chaque point aux veceus vitesse lnaies. ‘est le centre instantané de rotation (C.1.R.) wm A Tinstant considéré - correspondant a une image photo- ‘graphique de objet (S) en mouvement plan ~on peut utliser les relations du mouvement circular (§ 26.5) : Deusg = 0-% —— Vuesusn = MIX Bevse ‘m Le champ des vitesses est représentable par un torseur ciné- ‘matique exprimé en M/queleanque ou au C.LR. /: fh a, = | Psuso sso [®syso) = {a | - w\Vuesvso) it 0 1m Les relations entre moments d'un torseur (§ 74) permettent de retrouver tous ces résultats fondamentaux. PISTON ~ BIELLE ~ MANIVELLE Manivelle28=3 Mouvements plan sur plan particuliers 28=31 Solide en rotation par rapport a un axe fixe {Voir également chapitre 26.) m Unplan du solide (S), perpendiouaire axe de rotation (0, 2) reste constamment dans un plan fixe paraléle2(0,%, 3) =), 1m En projection sur (0.%, 9, 2) tous les points décrivent des ‘rajectoires circulaires de centre 0. = Au point Oe torseur cinématique s‘crit ‘EXEMPLE: (S) tourne autour de (0,2) dans le sens indiqué ci-contre, 300 r/min. Alors, «=~ 300.2 r/60 =~ 31.4 rads im La vitesse de tous les points s'en déduit ; par exemple Tha si -Ma(0, Oya) =AO x75, * 6761) par consquent: || Vee srall=lo1-A0 Pour les autres points de (3), | en| est le méme ; seule la distance AO varie. Dans un mouvement de rotation, la vitesse linéaire des points est proportionnelle & leur distance & N'axe de rotation. ls ont méme vitesse angulaire. 28x32 Solide en translation quelconque dans un plan LLensemble (S),c-conte, garde ure direction constante dans le repére : il est donc en translation (chapitre 22) et sa vitesse angulaie gq estrule En A Ie torseur cinératique s‘écrit : (osc) acai) Vacan= Tae Dans un mouvement de translation, tous les points ant la méme vitecso linéaire ot uno vitesse angulaire rule. REPARTITION DES VITESSES POUR UN SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE [Axe de rotation] [Plan fixe | Pian de (S)| Oz REPARTITION DES VITESSES POUR UN SOLIDE EN TRANSLATION DANS UN PLAN Le centre de rotation de (S) est rejeté a Pinfini * > signed procul vector (x est oa réseve ; vir § 70.6),80 28=4 Equiprojectivité des vitesses des points d'un solide 1m Les vitesses d'un point d'un solide se déduisent de son {orseur cinématique (§ 28.2) Peah= 6lOsn Yoesm| Yacsne =Yacsre + AB X Osu ‘= Enrmultipfiant scaleirement chaque terme par AB Vpesia -AB = Vecsia -AB Waesnill 905 e4= Igesnell 005 09 Si Act B sont deux points distincts d'un solide, ta projection (aigébrique) de la vitesse de Asur AB est égale 4 la projection (alpébrique) de la vitesse de B sur AB. ‘EXEMPLE : Enactionnant fa gachate 2 du sécateur électronique ci-conte, ‘on met fa vis 1 en rotation par rapport la poignée O Cele enrne la transition de férou 3 qui, par intermeédiaire de labiellete 4, actionne la rotation de fa lame mobile & autour de ave C fixe cans 0. Le schéra cinématique est représent & instant oi le point D ‘approche du point E Conraissant la vies graphiquement Vp eso Vaca (Connu) = Vyezao (liaison pivot en A). Vpeesyo 2 cet instant, on determine im Laprojection de Vac ajo sur AB est égale& ka projection de Veco Su AB: AHy ~ Bhp (Altention aux sens et& angle dit) 8 Vecuo = Vacs (liaison pivot en B). = Veceyo est Porpendiculare & C2. On en déduitalors Vpesy0 © [veel =lVeeuoll si CB= CB'avec B’sur CD. On conneit done Viresi0 = Voesjo est perpendiculaire & CD Voeesyo €t proportionnel Vgeay0 En protongeant fe tracé passat par Ct lett de Vie so, on obtent Ve 5/0 EQUIPROJECTIVITE DES VITESSES DE DEUX POINTS D'UN SOLIDE SCHEMA A L'INSTANT t81 2805 Centre instantané CENTRE INSTANTANE DE ROTATION de rotation (C.LR.) 28a51 Définition du CLR. 1:C.LR, de (SVER), ‘Dans tout mouvement plan sur plan de solides, il existe & ‘un instant donné un point od fa vitesse relative est nulle. Co point ee nomme «centre instantané de ration w= Ce point est fini un instant donné, I peut vir au cours du lemps of du mouvement m= Ce point est rejete @ r'intini cans le cas oe la transtatlon, 28=52 Détermination du C.LR. (/) Les points Jel Aapparerant au méme slide (S) i dit y avoir Equiprojetvité des vitesses Vie sit et Vacs Sur/A, (§ 284), Comme Vie sie =O, cei ne peut ete verié que si 7A est perpencicuzie a Viesis Le CLR, /se situe sur une perpendiculalre @ chaque vecteur-vitesse. w= On peut détemniner la vitesse dautes points du solide, en derdans ©) |eudar dans ey ‘connaissant le C.LR. | ROULANTE _} BASE 286 Base et roulante ‘Aucours du temps, le C.LR. se déplace généralement et décrit jaye ne trajectoire dans le solide de référence auquel on a attaché le repére (sR). II décrit aussi une trajectoire dans le solide (S) en ‘Mouvement par rapport & (sk). st i décrt (0, ¥) La trajectoire du C.1.R. dans le repére de rélérence stappolle la «base du mouvement». awl La trajectoire du C.1.R. dans le solide (S) mobile par rapport & (:8) s‘appelte «raulante du mouvement». sm Base el routantes sont tangentes au C.1.R. (/). 1m Tracer les configurations suocessives d'un mécanisme sur feuille de calque, e réfrentiel étant dessous sur feuille quel- a congue Piquer & aide d'un compas : les rus de a elle de soi/ calque appetiennent 2 la roulate et ceux du dessous & a bese82 29 Mouvements relatifs 291 Composition des vitesses angulaires Soit deux soldes S, el Sp m S, toume de 6, rad autour de (0, 7), par rapport a Se. mS, tourne de 8, rad autour de (0, 25 ), par rapport aS; ten résulte que Sp tourne alors de 0, = 0, + 8, rad autour de (0.2) car rapporta Sp Par Gérivation sur la variable temps f, on ublierl ka relaliun ene les vileses angulaies Sci: Qyp= 6" 26 > vilesseangulate de S,/5,; Qa0= 6'2(1) « ZI: vitesse angulaire de S/S, aii = O's) « 2 < vitesse angulaire de $,/S;. ( Gai se désigne «vitesse angulaire relative de S,/S,»). COMPOSITION DES VITESSES ANGULAIRES Qen = Oar + 2p 019 2 = Oa 2 + Oi Z =(Pan + O19). m Engénéralisent ap = Qa + Qyj tnt Qin DXEMPLEDAPPUCATIN: Un train engrenage épcycoidl se compose: sm fun planétaire (de 7, =28 dens, sm une rove 2 de Z,=24 dens, = une rove 3 de Z,=24 dens, ‘= une courome lige au bal, de Zp = 86 dents Le porte-saelite 4 toume, par rapport & 0, & la vitesse de 750 min, Le module vaut m= 1,5 mm Sur une igure & échelle semblebe 2 cele ci-conve,céteriner grephiquerent 2) la vitesse angulaire de 1 par rapport 4 0 ; b) lavitesse angular ce (2-3) par rapport a (La connaisance de oes viesses est utile pour le calcul des pales ) w= Etéments de solution Sur a igure en pla cutesprwant fa we de droite, on peut tracer ||Vacaal|= cou «0A =785 x 39.10" $= 3,06 ms LECIR Jeg opermel den déduire |\Veezan||= 82m. | =[I¥e2 20ll/ fasyoR = 120 rads. Ded [laesel =| Comme Vec2 20 Vsevi vient eo yo = 2360 min. © Voczan S¢ déduit Je Vacoan et lesye = (Seat! ie 120 rads = 1.145 trimin = [Qypll= al ~ 260 rad/s ~ 2 460 rin © Qe94 = Bean + Bot = Beso- Dan pour norme : Iz gb = 200 ads ~ 1 900 Win292 Composition des vitesses linéaires 29221 Répéres absolus et relatifs Lorsque la charge suspendue se déplace & hauteur constant te sous faction conjuguée du mouvement du pont rovlant 4 et cu chariot 2, sa trejectore ne semble pas simple. Pourtant ale résute 4) du mouvement rectiligne selon Xj de ; 1} du mouvement ectiigne selon 7 de 2 Onagpelle Repére absolu (2g) : le repére fixe servant de référence. Repére retatit‘2,): un repére mobile par rapport (9). 29-22 Vitesses absolue, relative, d'entrainement = Vitesse absolue V, cest l vitesse du point M de 3 ans son mouvernent per rapport au repre fixe (18 «) Toe Thre saxo (que l'on peut noter Vine ax) Elle est tangent & la trajctoire de Me dans ( wm Vilesse relative Vj cestla vitesse dupoint Me dans son mower pa appr au repre ret () T= Vacwat (que ton peut noter Vie) Ele est ergerie later de M3 drs (2) = Vitesse d'entrainement V/, :cestla vitesse par rapport €4(@.) un point du repre mabile (qui se trouve confon- duave 18 instant consi. Ve= Varoox auto (que l'on peut noter Varco Cate vitesse ne dépend que cu mewvernent de (St). = Relation: ete Vine a = Vie at + Vanco = Généralisation : Vane aa =Vncan + Vc + Vina ‘Sie Weull du chariot leve de plus Fa large M4, on obtient la ‘elation ci-contre, PRINCIPE D'UN PONT ROULANT COMPOSITION DES VITESSES (SANS LEVEE) I Val = 120 rev/min |V,= 40 m/min) Ox Yo Vise (Ve) g a | Vhac an * Vireo View Vue soll ** 126.5 evmin (COMPOSITION DES VITESSES (AVEC LEVEE) IVareva WWircen t= 40 m/min (Wiresrll= 12 m/min Vine00 Vues — Yincae+ Viezn! Vinee Wire sll 127 r/min84 22et) Exeenple 1 COMMANDE PAR EXCENTRIQUE Soit une commande par excentrique. La came circulaire 1 de iamétre €2 mm tourne autour de (0, Ze) 100 tr/min. Elle est excentrée de 00, = 15 mm. Pour @ = 45° (fig. ci-contre), déterminer graphiquerent la vitesse d'un point M de la tige 2. Excentrique lea ‘SOLUTION Les piéces 1 et 2 sont en contact au point / Ce point /réalise fa transmission cinémetique du mouvernent». Definissons les vecteurs vitesses en I: Veevo » Comme tous les points de 1, /e1 toue autour de (0,%) 100 trémin ; Wear |= 100% 2 a0 ns (0 rmesuré). Veo = View (translation 2/0) —_— ean Viera Se Situe dans le plan tangent au contact, done selon( 7). ae a Vicon = Yeon + Vicaro . Comme tous les points de 2, translate selon (1%). ‘ cise, Vicon La composition des vitesses donne Vicaya , donc Virzro On trouve ||Vizezrol| = 120 mms. PRESSE A DECOLLETER Trajectoire de E dans (io) | avec Vaeon = Vacan Trajectoire de CAS) 29424 Exemple 2 4 ' aN Sit une presse a décolleer. Dans la configuration ci-onte, latige 2 du veri sort du ylnde 1 a vitesse de 23 ons p Determiner graphiquement, la vitesse correspondante. du poingon 8. | 8 ‘SOLUTION: On connait les trajectoires de E et de C dans (R) : le CAR leg 'en duit isément ay Lavitesse Veewo est perpendiculaire2 lay B On connat Ive 21l| = 28 orvs =|\Vae sl Lacomposition des vitesses permet d'éerire = — ‘A evo fed Veco = Veesis + On détermine alors les diverses vitesses puis || Vel| = 5 em/s.29=3 Composition des accélérations Considérons un bras menipulateur. Lorsque O est fixe et les angles at ¢t ez variables, Ie point Ma un mouvement complexe. Soit (,) =(,%, 7. 7) un reper lig au mailion 1; Sait.) =( Ox. ¥2,¥2, 2) un repre lig au maillon 2 29831 Etude dans le repere relatif Dans ce repere, M ne peut décrire qu'un arc de circonférence, de centre O,, derayan Oy M= 4. les! dane soumis & une accéation relative Accélération relative 4, = Bypn1 (Dans 08 cas, les composantes intrinséques donnent an) (voir $21.64, E03. 3 + Co 082. Vo 29432 Etude du mouvement d'entrainement entrainement provient du repére (®,) =(0. ¥%. 73. 7%) . Le point mde ce epere, comme tous les autres Qui ul sont is, tourne autour de(0, 2)2 la vitesse angulaire a’, Le point Afe 1 engendre une accélération ¢'entrainement. Accélération d'ontrainemont Je = Iyq_ay, 0 29233 Etude du mouvement absolu Cest celui par rapport au repée five (8 .) = (0, X5, 70. 22) ‘Accélération absolue 23 = yj: 0 29034 Accélération de Coriolis (compléreniae) Elle se calcule & partir de @=2 2 («1120)* Voasar® 29"35 Relation Awo= Bret + Apeaynn +2 QayeoX V mys a= Or + fe + BRAS MANIPULATEUR, [a sued "2.0, M. Plan lié a1 v 4 = Vane Reperes ’ iin relatif (Ry) {220M absolu (%) Ye ie * Yecinne ¥ nlark te dow artnet la cae reeral seach vctove G70 630 Actions mutuelles 301 Action ponctuelle Si aupoint A un solide exece sur un solide 2 une force Ai, réciproquerent le solide 2 exerce sur 1 une force Aan . Cres leprincipe des actions mutuelles Ces deux foros sont ‘m Colinéaires sur une droite passant par A, = de mére intensité wm de sens opposés. Ondit qu'eles sont directement opposées et on écrit que Ina = ~Aan ‘Axa :orce de point application A, eesoée parle solide 1 sure solide2 ‘Aaoy rce de point application A,, exeofe parle solide 2 sur lesolide 1 On stingue wm Les forces a distance entre dewx corps : ~ Alaction terest : toujours atracive, Cest--cie diigdes vvors l'extériour de la matidre (fig. 1) 5 ~Elecotatque ov ectromagnétique:atactives ou repulsive (fig. 1 0u2). = Les forces de contact : lujoutsrépusives, cest2-dire Uiriyges vers linlérieur de la matiére (fig. 3). 30=2 Action quelconque LLetion mécanique dun solid 1 sur un solide 2 est modi- sable en A par un torseur {412}. L'action du solide 2 sur ‘solide 1 sexuime en A par letorseur (4). Le principe des actions mutuelles permet daffirmer que les deux tor- seus sont égaux et oppcsés (ig). [aa] (2) sn: Aésan Ce qui implique ‘= deux résultantes diroctoment opposées fia = ~Aan atAva) = ‘= dex moments en A directement opposes Aare =~ Maan @) ACTIONS A DISTANCE ATTRACTIVES Solide 1 Ox Aa —~_ ia (2) ACTIONS A DISTANCE REPULSIVES Solide 1 Solide 2 i Solide 2 ~ Aa (S) ACTIONS DE CONTACTS PONCTUELS {a= Intérieur: de la matiére {4 Solide 487 31 Principe fondamental de la statique 311 Principe de l'inertie Repére galilécn | existe au moins un repere privilégié (2p), appelé repere ‘galiléen*, dans lequel tout point A. éloigné de tout autre corps, posséde les propritéssuivartes Si Aesten mouvement, il est recilone uniforme: sa trajectoire ect une cite esa vitesse par rapport & (a) est constant. = SiAest immotile, il reste immobile dans (i): (ses coot- données dans (st .) sont constantes). ‘REMARQUE : Si le principe de rinertie est vaiable dans un rféretiel (9), il est aussi dans tout réérentiel en transationrectiligne uniforme par rapport (%). 31=2 Systéme matériel isolé : Un systime matériel est un ensemble de points matériels qui constituent un carps ou un ensemble de plusieurs Cops, ou Ure portion de corps. Isoler un sysléme matériel est = considérer une partie dun mécanisme 1m ecenser outs les actions mécaniques ql sont eppliquees. Un systéme matériel iolé peut-dtre = un solide indéformable: lalige 4 seule: (S;)= (4) ; m= inensemble de solides: ensemble mobile est constitué esolides: (Sp) =14, 7, 12, 9}; = une portion de solide : la parte (1) de latige 4 ; 1 un fluide (air comprimé) contenu das la ckambve du vérin w= unfluide et fes solides qui le contiennent (S3)= rin, ai) EXEMPLE D'EQUILIBRE DANS (‘9) te, Zy = Cte Ni Point matériel immobile 2a Repare (‘R g) lie x Pour un grand nombre de problémes de mécanique, on prendra le repére terrestre comme repere galiléen avec une approximation suffisante. ENSEMBLE S; ISOLE A ES (S2)=(4, 7, 12,9) PARTIE (1) DE SOLIDE ISOLE aes Partie (1) de 4 = {Vérin, air ctane Aj Vérin double effet Air comprimé dans chambre A (e- Sbers) As HT Equerre de fixation avant_| 10 1] 3 yuerre de fixation arriere * Voir enigment en dynamique § 562,88 31m3 Actions extérieures Actions intérieures (S)=(1, 2} est sol, Les actions meécaniques sur ($) sont : sm Les actions exercées par les solides qui n'appartiennent pas 2 (S) ov actions extérieuressur(S) notées: F; 35. (5) signifie « n’epparenant pas @ (S) ». Actions &cistanoe poids: Py, Pp Actions de contact: Ayyy, Bap , Ca ‘m Lesactions exercées par des solides appartenant a(S) sur des solides appartenant a (S) ou actions intérieures: ‘Actions. distance: nulls, ici, Actions de contact: Dip , Dot [RENARQUE : Pout tole action intreure, faction mutuele diectemant oppo ste apart: Dypp ~ — Day (voir cheite 30) Lasorrme des actions inieures et null ca elles s'limient deux 2 deux, De meme, pour leur moment en un point. Le torseur des actions intérieures est nul. 314 Principe fondamental Si un sytéme metre! (S) iso est en équilibe par apport & un repdre galiléen (,), fe torseur des actions méxeniques exé- rleures appliquées sur (S) est €yal & un Lorseur nul” ISOLEMENT DE (S) = (1, 2} (E.% ¥) est un plan de symétrie (chapitre 8) Actions intérieures _ ean VBan Notation : ¢{Ezja} se lit: torseur associé aux actions méca- niques dans 1s liaison £ de 4 sur 3 exprimé au point de éduotion E. lays) = (1: lagi-m oe Aasis| {FG}. se lit:torseur associé aux actions mécaniques exté- rieues des corps n'appterant pas & (S) sur (S) exprimé au point de réduction A. D’od les ceux théorémes suivants 1m Théoreme de fa résultante statique : Si (S) est en équilibre par rapport a un repere galiléen actions mécaniques extérieures oc). ‘= Théor8me du moment statique : Si (S) est en équilibre par rapport un repére galiléen (42g), le moment résultant des actions mécaniques exté- rieures a (S) est nul: Aggie = 0 (IN). WAde espace. EXEMPLE D'APPLICATION m Sost en équilibre dans sk g(E, x, actions mécaniques extérieures : aitaad= [3] ee 7). West soumis aux leas} = Pe + el aa) = wm L’équilibre de 3/(:%.g) se traduit par : elAria} + e(Boys} + elC2rs] + elEas} = (0)- ‘= Tneoreme oe 1a resultant statique = Ariat Bor + Coa + Ey =O. © ‘w Théoréme du moment statique en E: EA Ayn EC x Cora + EB x Bag + (Aeqrs + 0) =0 (00) (Mears) /REMARQUE : Le principe onaeril ‘applique aussi dans ls cas suvarts t= (S) est en translation etligne2 vitesse constant /(,) f= (S) es en rlton unitorme autour un ave tive | (S) passant par le centre de masse et d'inertie. Ces équations vont se traduire soit : ‘a En projection dans un iio ee scare) ‘d'équitibre**. ‘mt Pardes conditions graphiques a ‘équilibre***. =a * Atertion :laécipoque nest pas toujours wale, ** Voirchepites #0 et. *** Voit chaps 42, 43, 44,32 Adhérence Frottement Les lois sur Fe frtient découlent de Texpérimenttion de Colom et Morin. On eee su un parllipate 1 de poids P, enepguiplan horizontal su 2, ue force F sue dans le pan de sei éoreétique de 1. En un poit patil A, Ie torseur de ficison 1-2 peut sore scus la lone dun gisseur (69.7) Fen = Xe 0 Aeoi=| | + (Oars 03.7.2) Ants [i (| 32=1 Constatations m 1 cas : 1 est en équilibre (F; +4) . Jon + Ps h-6 Jen estincliné d'un angle o- par rapport 2 la normale au plan de contact 1-2, du cbté oppose @ fa tendance au déplave- rent de 1 par rapport 2 reagaue i F; zugmente, angle dinclnaison xc Apr, augment sm P cas: 1 est & la limite du glissement (€quilibre strict): Tan +Px h=6 Zan est inching d'un angle ¢ g (angle adherence); ‘gocstla limite supérieure dinclinaison de Az par rapport ka nota au plan de contact 1-2 Tan py=r9 3 factour @adhironce w= 3° cas: 1 n'est plus en équilibre statique (rouerment parepporta2): Agi + P+ Foe 0 Aanest incliné d'un angle ¢ (angle ce trotemen!). ¢ reste ‘constant lorsque Fs augment encore. «pest légerement inférieur @ gy, mais dans de rés nombreux cas Dratiques, on pose P= Pp. Tan p= 1: Tactwur ae roemon~ ISOLEMENT DE 1 Test soumis & l'action de trois récultantes © 4 EST AL'EQUILIBRE STRICT 20 mee | oe : the |g i — Leh] en = A P Fe 1 EST EN MOUVEMENT a] = > uy poet pdépendent : LOIS DE COULOMB ‘o el g sont indépendants = fm de fa nature des surfaces de contact (matérioux) ; m de la rugosité des surtaces de contact; m de état des surfaces de contact (séches, lubrfiées). ‘m1 do ta prossion de contact ; je la forme des surtaces de contact ; lm do laire des surtaces de contact ; = de la vitesse de glissemont. ‘oa constatations sont approchées. En réalité q, et g eroissont avec la pression de contact : ovari hydrodynamique) ; gvarie avec la température (embrayages, freins). vec Ia vitesse (régime * Ondit scuvet improprerent:foodiciet de Wotement.90 322 Conditions d'équilibre Lesolde 1 @antislé: Rie ze Tian et ¢ fan =dNan+d Ton Fan = WaneTen FORCE iWORMALE ET TANGENTIELLE Fan esulante oes forces éémentares Of de 2 sur. ‘ay = sure ces forces nonrales Na (perp dials 2 Taft sultant des forces tangentelles ¢ Tar (Gans lpn) Lefaceur de rotement est in a imite du glisserent pa i liTeall ng=H avec w= (Mert Vitesse du point 4 lié & 1 par rapport a2 Le cGine de frottement est defini par: = son sommet : au point dapplcation de la résultante des actions de contact cu au point de contact; = son axe (4,7) normal au plan tangent 2, dui cflé de ka ma lide du systéme isolé = son demi-angle au sommet : ég2l 9 CONE DE FROTTEMENT - INTERPRETATION DES RESULTATS: ad 1" cas: sides 6quations ¢'équilibre on déduil que mm a7; est dans le cone (o-< 9); 1m Aon estinclin€ & gauchie (par exemple) dans (P). Alors : ily @ adhérence et tendarce au déplacement vers ladroite. Direction de la ‘tendance au glissement sm Aon est sur le cine (cr= @ |lFepll=lIMerl tan @ ; sm Zop et inci gauche (par exemple) dans (P). yr strict et tendance au déplecerent vers la ‘3 cas : ides équatiors 'Sauilibre on déduit ue m= Aan esthors du cone (> g), ce quiest impossible. m_ Zen estincliné& gauche (par exernple) dans (P). ‘ors: 'équiibre est impossible, il y a glissement vrs la croite et Aer est sure cine, lest impossible de négigr le frotement lorsquilest i aux néces- sit6sfonctionnelles du syste (arc-bouterent d'un sete-oint, teins, ecuroies...)Sinon, selon les cas = g=0:p=0; on =6. Laction Az, est normale au plan tangent & fa surface de contact 1-2. Son support est (A, ii).ot VALEURS DU FACTEUR DE FROTTEMENT p* MATERIAUX EN CONTACT ‘Acker / Fonte ‘Surfaces séches 0,9 ‘Acier/ Bronze Surfaces grasses 0.16 Surfaces oratssées o70 Fonte / Bronze ‘Surfaces stehes ot Fonte / Fonte ‘Surfaces arasses 015 ‘Surfaces bien galssées 0,05-0.10 ‘Acer trempé / Bronze Graissage mayen 0.10 Graissage sous pression 0.05 ‘lor torn /Roor tomes ‘raiseage moyen nan Graissage abont oo7 Graissage sous pression 0.05 Faible pression de contact et bain dhulle 0.08 Gamiture amiantée pour frins d'aulomobite / Fonte Séches ~ Température max 140° C 0.85 -0.40 Prossion oe contac 0,2 80,6 MPa Garitre métatique trtée /Acier Séches - Température max 300° C 0,10-0.20 Pression de contact 0,2 81 MPa CCoussinet rté (bronze + acer) /Aciet Lubritiées a rhuite 001 ubrifiées& a graisse 0,05 Caoutehoue / Fonte Surtace polie 020 Matiresplastiques (toutes natures) Surtaces ubrifiées 0,02 -0,08, Polyamide 6 ; 6-6; 6-10 /Acier ‘Surtaces seches 0,38 - 0,42 Polyamide 11 /Acier Suraces siches 032-038 Polycarbonate /Acier ‘Surfaces séches 0552-058 Polyéthyléne -téréphtalate /Acier ‘Surtaces séehes 0,24-0,28 Polystyrene / Acer ‘Surfaces séches 035-055, Polytsirafluoroéthyléne /Acier Surtaces séches oz eu / rule youdronnée Route séche 0,600.70, Route mouilée 0,35--0.60 Route verglacée 0.10 32 TAPIS ROULANTS - CHAINES DE MANUTENTION : ane ‘Chain / Acer 015-025 | 0,60-0,70 re) 0.10-0.15 ‘orang (verre Asee 08-020 | 0,50-0,60 fuori 0,10-0,15 CChaine / Auminium, bois, papier 0,10-0,25-0,35] 0,60-0,70 (Caine / Resin acétal, polyamide 0,18-0,25 | 0.60-0,70 32033 PALIERS LISSES- PALIERS A ROULEMENTS: VALEUKS DE fl Poalirs & roulement Toute lubrication 0,0015 a 0,0050 Plies lisses Graissage onctueux oo1a0. Palins lisses Film discontinu 0,01 0,08 Palirslisses Régime hysrodynamique 0.001 80,08 * Peur as de sue et ressions de contact myers. ** Das caalogue corstuceu92 3204 Application 32e41 Détermination d'une action de contact avec frottement Dans le récaninn de ura de suupage (tg. 1) (Wor pré= sentation complete au § 37.2), lculbuteur (4, 5} supporie en F de apart de a soupape 6 une force Faas. Celle farce est de 2 eft desressorts de rape! 7 et 8, crigée selon ave de a suupape, U'inkensité ||Fizay/e||= 1 034 N. Le contact 5/6 est Ponce! avec frottement tel ue tan ep= p= 0,15, Determiner les composartes de Fes.) dans le repbre local (F.%.9.2) lors de louverture de la soupape, (rotation du cul- bouteur dans le sens trigonomeétrique) la limite du glssernent (Gquilibe str), ‘souTON = Isoler {4-5}: voir lisolement complet au § 37.2. Furs. est une action extérieure. m Le contact {4-5} /6 est-il ponctuel ? le sommet du cfine est en F, (sinon, il faut le placer au centre de la laison, ou au point ol le torseur est réductible un glisseur). = Tracer le plan tangent commun a 6 et 5 en F. = Tracer axe du céne normal & x (fig. 2) = Construire les génératrices du céne, du cblé de la matiore du systéme {4-5} isolé. La tangente du demi-angle au sommet @ du céne est tan p= p= Filia) m Rechercher le sens du déplacement de (4-5) par rapport a 6 (fig. 4) ‘Quand {4-5} lourne dans le sens trigoncmélrique, le pint Fig 5 oe diplae vera cote. Fis, i puts rower cans la zone hachurée, m L'6quilibre est-il strict ? Oui: Faas) est Sur le cone, incinge vers la gauche (sinon Faye» 81 est dans le demi-cOne hachuré), 1 Rechercher les composantes de Fas.) dans(F,%,J,2) zone possible uctan pl T264 y all Fo I ls I wih) [Teasay || =0,15 1 084= 155 N; Fegan 4 WFersaill =¥ 155? + 1034? =1 045 N @) ComMaNDE DE SOUPAPES 4 (2) TRACER LE PLAN TANGENT 70 . axeducdne __\ (normal au plan x) of a yw Plan x tangent ‘ aGet (5-4) aN enF (8) TRACER LES GENERATRICES Plan x Rotation de (4,5) /6 pour Fe.5)32n42 Tapis roulant incliné Un tapi roulnt en choropréne 2, incline d'un angle r= 10°, dplace 2 vitesse constante des piéces 1 de forme paaleép- pique de 200 100 x 100 mm, de poids || P| = 1521 Lefactour de rttementacerfchloroprne et: p= 03. 4® Calculer los composartes dl sultan des actions de contact Aan dans (0, 9, yo, 2). Représenter cette action en A point alle torseur associé aux actions de contact de 2/1 eslréductibled un gliseur> (Aan) = ei 2° Verte graphiquement que = des pides se fat ‘sans glissement 1/2. 3° Calculer Tangle maxieldinlnason du tpi pour avoir un enttnamen a imie du lissement (ull stich) ‘SOLUTION: 1° Calculer les composantes de Ayr dans sto( 0, Xo, YosZ0) = [soler le solide 1: est en Guill. (rasltion vitesse constant) par appr au vere galiéen Ry (0%. 70. Zi). = Faire le bilan des actions extérieures : Actions & distance. Tee) :)= 5 a Action de contact: ison appui-plan 1/2 En A, le torseur de ldsonestecibleun lsu: (Aan) = 3" A ws Ecrre le théordme de Iéqulbrestatique = 1 est n cute sos Facon cedex lise detent cpt ce) Pa Ay=O0 5 Aya=P Lewin est avail de 6. w Projeter Ar dans &(8,%,j.2) Wi au solide 1 Fells 6% 5 Naat =l| Anil 08 oF 52x sin 10”, Taan=26,4N Nyan = 182 cos 10°; Nazn=149,7N 2° Vérifier le non-glissement de 1/2 Aoi est Wats le cone Ue troller consult ein A*. On constate ue a cordtion or < gest verte. Ilya adherence, 3° Calculer I'angle limite d'inclinaison Arréquiline suict, Api est sur le woe: c= Done tan er=tan @; tan a= 03; o7= 16,698, * Voir méthode de construction d'un one, page préoédente. 93 MANUTENTION PAR TAPIS ROULANT ‘Support fixe O ISOLEMENT DE 4 Tendance au Echelle des forces : tem=50N94 33 Résistance @ Pworemenr 6-12 au pivotement Un solide 1 pivote par rapport a (2, 4) sil est en rotation autour d'un axe fixe (0, 2). Laxe( 0, 2) est oénéralement : 1m perpendiculaire au plan de contact 1/2 (rottement aval si le facteur de frottement pz #0) (fig. 1 et 2) ; ‘= confondu avec I'axe du cylindre de liaison 1/4 (frotterment radial, si #0) (fi. 2) Chaque point de contact appartenant & 1 se déplace par rapport & {2,4}. Loo foosetangetiles dues au frtement do 1/12, 4) sop ‘posent a rotation et provoquent une résistance au pivotement, Surface de contact plane 1/2 ‘est soumis dela part de 28 { Oo74}= va, o|“e2n :résultante des actions de contact 2/1. .2 _ :effort normal au plan 2-1: No. moment en 0 des actions de contact de 2/1. 2* : moment normal au plan 2-1. (2) EXEMPLE DE REALISATION 33a1 FROTTEMENT AXIAL Aan La Sit etamuni depart te3( Aan) = | => | (nonrerio — aan ws Aaj, :rbsltanteaviate selon (0.2). 15 A asit: moment axial selon (Gz). I Nanl= (lal dp, FROTTEMENT RADIAL ‘Si1 est soumis a des efforts dela part de 4 situés dans le plan de symétrie (A,%,7 eta liaison 4-1, plan perpendiculaire axe de rotation (A,z ). Les actions de contact 4/1 se réduisent& une résultante dont: 1m le point a'appliction est le contact théorique Ay; mw le support est sur le cine de frotlement d'axe (4°,71) el de} ddemi-angle au sommet g (tan =11) ; La généralviceretenue est celle qui est inctinge «en atitre» de fa no- male (A',) pat rapport au sens du mouvement ; > +2 m le module est \enl= Vile +llTanl EMARQUE Dans le triangle A’AH, rectangle en H, on peut écrre : ngeMll Al; anetiang; aati. * Voir expression de yen fonction de au § 122 (liaison pit rll). Le support de Aart, quel que sot fe point application ‘sur le carcle de rayon R, est tangent au cercle de cere Ae de rayon reR.sing.33m3 Application Un chariot motorisé est composé dun sous-ensemble (1)=(1, 2, 8), de deux roves matrices 4, et deux roves poteuses 5. HYPOTHESES: 1 Toutes les actions mécariques sort ramenées dans le plan cesymétie (0, ¥, /). = Les liaisons (1)-4 et (1)-8 sont des liaisons pivot vee frotement. yey = tan gy = 0,1; diemetre axe: 2520. 1 Leslisisons 0-4 ef 0-5 sont ponctucles avec frttement Ha — ten ya = 02. (ON DEMANDE : 4 Disolr la rue 5 et de verifier que la ove loume (méthade ephique). 2 Disoler la roue 4 et de calculer le couple moteur maxi, 2 ka fimite du gissement en A, (Négliger i ésistarce au pivolerert eB) On donne: Yq = 1 000.N, A = 50mm sewn: Question 1 :Isoter lave 5 4° Recenser les actions mécaniques Days est tangent au cercle de rayon 1 = bin @ (6332) ; f= 10 01 Tracer le cercle de rayon 1 mm. 1m Coys est incliné vers la gauche (opposé au glissement éventuel). Construire le cfine de trottement. P AppliquerlePFS: Beet soumits & deux glisseurs Day et Cqyg directement opposés. Tracer leur support passant par C el tangent au cercle de rayon: Fy 3° Vérifier que le support est dens le cine. Si ou, alors nor lissement en C. Question 2 :Isoler la rou mctrice 4 4° Recenset les actions mécaniques sw Agjy sur lecbne, inclinge& droite = Bay, :inclinge, passant par B. mG, “couple moteur dirige selon (0, 2), 2 Ecrire le théoréme du moment staique en B: AM g(Agya) + Mp (Baya) + Cp = 0 YoeppR+ 0 +46, =0 100 02%005 +0,=0->C_=—-10N.m. CHARIOT MOTORISE 1 2 a] ae (Roue porteuse) ROUE PORTEUSE 5 ISOLEE Tendance au ylisserient 5/0 (roue bloquée) ROUE MOTRICE 4 ISOLEE Tendance au glissement 4/0 (patinage)34 Résistance au basculement Lebasculementa eu lorsque le slide 1 pivole autour de (C, 2) sans Qlisser par rapport & 2° (fig. 1). Modélisons action de conlat de 2/4 par un glisseur appliqué en: { Aon)= f Aas. 0 ‘METHODE: 1° Lesystne ext soumisa Fain de Lois gfisseus concourants. Constrie le point intersection de F et P 2° Se placer a léquilibre strict et construire pat | incliné un angle oppose au déplacerent ‘3° Interpreter les résutals | jen passant ‘CONDITION GRAPHIQUE DE NON-BASCULEMENT = Glisceret 172 ‘Ast gauche de Cans ia ‘= Won-basculement 1/2 “A surface de conact2 @) CONDIMON GRAPHIQUE L2 y t Basculement do 1/2 autour | de (C,2) G ei 4 Zo — 00 ‘= Won gllecement 1/2 ‘Pi ‘Ast rite eC asd a surface de conte? (1) = Basculement 1” in éerivant Ie thoréme du moment statique au point C: Fl.c-Iiil.d+ Vl. Comme fl =F et i Ona: d- § _p.c;d>05 oes (fig. 2). ‘CONDITION ANALYTIQUE DE NON-BASCULEMENT. Giissement 12 or-basculement 1/2 ion-lisement 1/2 ‘Basculement 1/2 ‘¢ = havtewr application dea tore F (am) 7 Nonguour du contact entre 4 et 2 (mim) ‘METHODE POUR DEUK GLISSEURS : ig 3) 1° Prolonger la force connue P jusqu’é (77): point A. 2° Construire le cOne A, axe perpendiculie &(m) 3° SiP est dans le cre: non-glissement 1/2 Si Aes hors de la surtace de lason : basoulement 4° SiP esthors du cfne : lissement 1/2 Si Aest dans la surface de liaison: non tasoulement * Voir autre application en dynamique § 568. Tendance au ®, basculement - e de 1/2 Glissement de 1/2 Position limite 4.Sicre@ : athéronce de 1/2. 2, Sice>o : glissement de 1/2 = Limite du baseulement de 1/2° tan c= 4 1 Condition de non-basculement: > tan tan 9 1: actes detetement‘= P dans te cine de trottement. ‘=, P hors du cfne de frttement. Peay Pa agned. = Adans la surface de contact 0-1 . = Adans a surtace de contact 0-1 APPLICATION : ie dune phase de manutention, la piéce 1, de poids ~ 100 (en), est poussée par un vérin 2. ‘HYPOTHESES : w Leplan (0, X, 7) estun plan de symétre. 1 2-1 : liaison sphére-plan (ou ponctuelle) sans frotte ment. m0: liaison appui-plan avec frottement (yz = 0,2). ‘DEMANDE: 1° De vérifier la condition de non-basculement 1/0. 2° De déterminer, a léquilibre strict, Neffort de poussée Bon 1° Isoler la pidce 1. = ‘Test soumise action de trois alisseurs : P. Agy:, Bays. La condition de non glissement est : é 70 a ral < Fx 02 » 30<175. ‘Non basculement. 2° Déterminer Bp); voir figure. DISPOSITIF DE POUSSEE 2 PIECE 1 ISOLEE = Abors de la surface de contact 0-1 .98 35 Résistance au roulement Lecyfindre 1, sours une force F horizontal, reste en équliore. Lesactons decor de 2 sopposent la rotation de 1, et provoquent une résistance au roulement (1g. 1) ACTIONS DE CONTACT: Le contact linéaire sts ransfomé en contact surtcique, les actions de contact sont modisebles (ig 2). En Aparun torseur En Jparun glisseur hand = iF Fat) weet = Fi: thd [FB ‘| ave |iFil=/Fil Aare WT et uF jails ili =i tance |/Rall: résutane des actions de 2/1 (N). angle inclinason de la rsutante a nonale (A= RAIVF | aver (A ll=8. ||) |\477||: moment tangontiel de résistance au roulement (Nm) R= rayon du oylinde (mm). 1|F'l| force horizontaleexercée sur le cylinde (N) 5 —coeticient de résistance au roulement (ra). 35al CONDITIONS (4) ISOLEMENT DE 1 D'EQUILIBRE, “1 eas: now gssement enor Foulement. 1m Pari dans ie cone de trotement: a Fg; Fg force limite avant l'apparition du glissement. ‘Condition de non-roulement = 8< 3 jp, (AP"= Bin) ‘eas rouloment sae gisement. 1 fan esttans lo cSee de tamer: p<: | Condition de oulement : F >Fir et: 5= Sym. Fp force limite avant apparition du roulement. Discusion: om SIF Gi] < || Fpl|:te mowementdéute par un 1 Si!"F all < || Fgl!:4e mowemert sebute par un . || :te mouvement débuto par un lssement sans roulement . roulement sans glissement. roulement et un gissement (are). Pour des sasors de cla a déformation rest pas représentée35m2 Méthode de recherche Latorce | Fl, a frce de trage | F || sont aéterminées par ude de équlibesttque dun galt Le rayon Rela roe, les alvauxen contact sont connus. Pour vir quel galt roue sar glia, on peut sive les Gps suivants: Rechercher jj, das le tableav ci-contre Calculer tan cy = 8 puis $e F-lFl 99 YVALEURS DU COEFFICIENT DE RESISTANCE, et YC Galet ) ( gale roule ) Le galel glisse immobile sans glisser 35=3 Exemple de calcul Un monorail 1 supporte une charge de 10 kN également répar- tie surles deux gales 3 et 4 en acer ls roulent sur un profilé 2 ‘enacit, Leur rayon est R= 100 mm. Lecoeiciet de roulement sci sur acer et 6:=4 x 10°‘, Caleulr Vert horizontal Fron nécessaire pour déplacer le monorail Hypotheses —Le poids des galt est nie ~ Le facteur de frotteent en Cet Dest néghig. ~Le gystéme présente un plan de symétrie vertical. Isoler le galet 3 I est en équilibre sous action de deux olisseurs directement Le 00: Aas + Cin=O (Aap et Cra sont inclines oun angtecr). tan er=0,004. tana 410" a 100x107 En projection dans @ (6, 3,9, 7), on peid écrire Ona: tan a= Pll => Fall > Pll = Fan igel Ball NMG + od tn er=l Fall I Foall II ll tan or {I Fn || = 10000 > 0,004 ; || Foie || =40 N. Fonte sur acer 6x 10-+ ‘Acier sur acier ax 10-4 owe de wagon/ail so 5x 10-4310-8 Forte sur bite 8x 10-8 Fonte sur cl a ciment 1x03 ‘Acer su olen ciment 1610-3 owe méatiquelciment 2> 10-2 ‘Caoutchoue su itume 3815 «10-8 ove éautomobile/itume 3x t0-2 MONORAIL DE MANUTENTION GALET 3 ISOLE Point théorique d'application de Ags100 36 Arc-boutement Soit fe serre-joint ci-contv. Il y a are-boutement de 2 par apport 8 1 si, quelle que soit I'intensité de la force Cj, qui tend a Géplacer 2, ce dernier reste immobile par rapport a 1 grace au seul phénoméne de I'adhérence, PREMIER EXEHPLE: Dans lesere-jintc-corte, on donne! Cs, A, Ha = tan én Aet B, Déterminer ia condition de nor-glsserent de 2/1 vparitses: = Jeu important ene 1 el 2. Soldes indéformables, contacts ponctuels en Aet B am Liaison appui-plan 5-4. Torseur réductble & un glisseur horizontal en ( (palin 4 monté sur mule). Poids de 2 négligé ‘SOLUTION : 1° Isoler Mensemble {2, 3, 4) I'équilibre strict (fig. 2) ; 2° Recenser les actions mécaniques extérieures (fig 3) 3° Ecrire le principe fondamental de la statique : {2} +{ Fiz | + { bn } =o) Al 0 J lab x Bio) LAG x Cog sm Théoreme de la résultante statique Aye + Bip + C54 su (0,¥):= lla allel + Coal =0, (1) sur (0.7): lINall ~ Nell = 0. @ m Théoreme du moment statique en A: (SERRE JOINT 0 +AB x Big +AC x Gey = 0) WCsll (4+ £72) — ullMell.h -[INell-€= 0 3) de (2) ontire: Wall = Wl = Wa @ Wal We ited i ey (1) evi: — 2 lI + [C5all = ©, Cell = 20 2, normale _ i al oa +) WWee+ wlilln TA . s ue @) ante: [Call = I bes ul ! 6) - a nh eeritl van | Ts gts x] Bal, 80 3} ie iy We + wl ln ponctueie | © A al @)=@): ull] = Wea 1 | aa re Aréquilit ict: [H= €/2u)| normale = = Aréquilibre strict 2p) ; winx Be = Condition de glissement :||C5y;]] > 21" — [N|.6 + pl fh 4 Liaison Cou) = (Coq 0 ALC alt ni: He fll) sadelotae me dem) = {Go 8} 5-12,3,4)° = Condition d'arc-boutement : Ws >2ulill; [A> @@u) elt * Laleison rele 49 errsine une réartiion sensibieent unto des actions de cetact S123,LEME EXENPLE Lecispsiiant-dérepant ci-dessous* est composé de six bras tirés ‘alent de fon concentrique par un mécanisme contenu dans le boitier central 9. Lorsque le bras 3, par exemple, passe & la vertical, le pneu s'écrase, le bras coulisse dans une rainure de quidage du boitier 9 et la force de serrage s'annulle. Le dis- fostit donc. centré et équilibré au cours de la. rotation delarowe. On donne : f= 140, w= tan p=0,4 en Bet Coe sur 9. Rechercher graphiquement la condition deron at-boulemert aie 3 et 9 et trouver la valeur de / donnant la position limite er rapporta (0, %) de latorce de Aes du crampon 6 su 3. Hypotheses : Le poids des bras et des crampons est néligeable devant la force de serrage || F|| =220N. m Hlexiste un plan de symétrie (0,3, tras pour les efforts et la géometie. 1m Sous Vaction dela force Ar; le bras remonie, bascule, et vent encontact ponctuel en Bet Csur 9. ) dans le plan médian des 101 sowwmion: 4° Isoler 3 8 féquilibre strict. 2 Recenser les actions mécaniques extérieures * ~1Becl sing 0 al c}= API ekose 0 Olea “tease 0 A Gsa)= Leh fase E Olena = {Aa - a chek sf" an 3° Ecrire le principe fondamental de ta statique (Baad + gf Coa) + (Aca) =(0) 4° Résoutre graphiquement Lesystmeest en equi sous faction de tos issu colanaies"* = 44=0, © lestoisrsutantes sont concours nL mS =6 ele dyramique est erné. Les constructions sont expliquées ci-dessous. On trouve que si , < 175, ily a glissement de 3 sur 9 DISPOSITIF ANTI-DERAPANT (POUR NEIGE) EQUILIBRE DE 3 [SOLE 4, < ¢: pas de possibilité de point de concours, équilibre impossible (Gissement 2/0) METHODE DE CONSTRUCTION ET DE RECHERCHE 1° Frlonger les supports connus (Cy, Bj) ius’ lou pot de churer les zones dans lesquelles pewvert se trouver pour réquittre. 2° Tracer une vrtcalepassanl par J. Si: Le support de Agra est & gauche de J: are-houtement. ‘Le support de Agva est& droite de J: equlitre de 3 est impossible, ily a glisement de 9 sur 3. glissement de 8/9 ‘Tendance au Agia effort de l'axe de fixation du crampon 6 sur le bras 3 * Braet dépesé pa un des auteurs de Fouvrage. ** Voir tnéoreme capi 4,37 Principales étapes d'un probléme de statique 37=1 Méthode générale Début | Définir object, délimiter le systéme, poser ies hypothéses Détinir les classes ¢'Squivalences, (re) tracer le graphe des liaisons, ((e) dessiner le schéea cinématique Isoler un systéme (S) ou un solide, recenser les actions extérieures + crire les torseurs associés aux actions a distance, 4 _& écrire les torseurs transmissibles aux liaisons Non, Isoler autres systémes ‘ou sclidas, Ecrire ls torseurs simplifiés s'exercnt sur (5) j Comptabiliser m Les inconnues statiques: ng im Les équations significatives*: n Calculer ordre d'typerstaticté = ng— 11 Non “7p was Oui Ecrire le ripe fondant eat quire de (5): $=6, Mp0 | C Fin du probleme de statique * Fruationsitsentesde-.= 0372 Exemple d'application Un meécanisme de commande de quae soupapes dun mérie oylinde de moteur &explasion comorend (fig. 1) 1 Zlinguets c'admission 10, 2linguets ¢chappemment 2, 1 2tiges de culbuteurs 3, = Z-culbuleu'sc'ecrappement 4, ‘= 4 pousscirs hydrauliques a rotule 12, permettant articu- lll des linguets ete ratrapage automatique des jeux de cila- talion de la commande. 4° ETAPE:: cerner Pobjectit Conese eet exert para supa 6 sur Fl = 1 O45, calculer effort A;,, dans le but de vérifier la condition de non- tmatage en A (fig. 2) = Analyser le fonctionnement Caractériser les mobilités LLatbre& cames 1 est errziné par le vlebreguin & aide d'une couroie crate. Les canes Cadmission agissent iretement sur les soupapes admission 11 par Vintemédiate ces inguets 10. Les cames ¢'échappement actionnent les soupapes 6 de mame ‘om, par Fintermédiaie des inguets 2 (ig 1 et 2), des ioe 8, es culbuteurs 4, articulés autour d'un axe solidaire de la aulasse 0. Les suupapes 6 soni guidées dans des bagues de bronze, Elles sont appliquées contre § par deux essorts 7 et 8 = Poser les hypotheses simplificatrices Les liaisons pivot d'axe (E, 2’) ct rotules (de centres B, C, D) sont paras (sans jeu, sas rote). Le cert Be e ote du poussoir hydraulique est considéré comme fixe par rapport Ale cules 0, Le conlact ere 5 et 6 est ave troterent, tl que: tang — w— 015 Les poids propes des piéees sont néglggs devant Tintnsié des actions meécaniques ax liaisons I ese un plan de symétie pour la gore et les ations mécaniques. 2° ETAPE : tracer le graphe des liaisons ‘Au préalable (méthode développée au chapitre 6), m Géfinir les classes d'équivalence (groupe de pigces sans mouvement relat entre elles), ‘m rechercher et identifier les liaisons entre ces classes. COMMANDE DE SOUPAPES al 212 3 4 A 10 i ie 78 Soupapes Sou Taamission Techappeniat ae = & $ Piston Bille (2) COMMANDE DE SOUPAPES D'ECHAPPEMENT Effort connu (§ 92.41) _. [155 Faas {1034 0 son entre 2 et 1_de centre A (ou de contact A) \ Dasa! rotule Bo :rotule Ey5.0: pivot Jeo ‘pivot glissant Faso: sphere-plan Cao : rotule104 = Représenter le schéma cinématique Le mécanisme présente un plan de symtie pour la géometie at les ations mécaniques. Nous optors pour le schema plan represen igure 3° ETAPE::isoler le(s) systéme(s) w= Systime soumis & deux résultantes 3 est en éculibre sous Vaction de deux résultantes dec tement opposées* : Co et Dy ya Dortées parla droite DC. Leurintesité reste incon. = Systéme soumis & trois résultantes Isoler le culbuteur (4, 5) am Ecrite les torseurs transmissibles aux liaisons dans te ‘epere galleen (E, XZ) lea la cuasse 0 : Xp 0 Liaison rotule3 {4,5}: plDy s1= 40 0 plo 0 (Le support de Day, 5 est selon DC: vir lisolement précédent) Xe 0 Liaison pivot O-14,5): gl qysh= | Ye 0 slo 0 (Le mécanisme posséde un plan de symétie (E, x, ¥).) LUsison sphie-plan 6 - {4, 5} : [- 1045 sin (a+ ¢) 0 FlFenst | 1045 cos (a + ¢) i} F 0 0 1m Ecrire les torseurs associés aux actions & distance ‘Aucun (poids négligés, psd actions électromagnétiques). 4° ETAPE::calculer ordre d'hyperstaticité de (4, 6) w= Nombre dinoonnves: 0, = 3: Xp. Xp. Ye sm Nombre équetions :n ~ 3 (probleme plan), mw h=3~3:h=0. Probleme résolvable (4) SCHEWwiA CINEMATIQUE PLAN (5) ISOLEMENT DE LA BIELLETTE 3 ip Ds Con Support de Di et Cz selon DC @) ISOLEMENT DE (4, 5} Axe de 3 Normale au plan Sens du déplacement de {4, 5} /6 Guide élémentaire pour interpréter les résultats Cas | Possibilité de modification Tout résultat doit etre analysé et jugé = 1 Laction de contact est-elle ditigge vers la matiére ? Ou. Sinon: erreur ou modifier Ia nature de fa Halson (cas 1). 1m Le linguet supporte une force || Ayg|| = 1900 N sur un contact ponetve Ce contact résiste-til au matage ? ‘Calculer fa pression de matage par la formule de Hertz {oir § 47.23). pour certains mécanismes. VELL PSP LA Force dirigée vers Vextérieur de | Remplacer le contact ponctuel la matiére du systeme isolé : | par une liaison pivot. ‘impossible ! (Reconception) Voir théersme chaps 125° ETAPE:: écrire le principe fondamental de ta statique wm Lesystéme (4,5) esten équlibre w= Rechercher le point ol il y a le plus 'incannues. (Le changement de point de réduction des torseurs y est simple). ci: E wm Ecrire que la somme des torseurs dations mécaniques exdérieures sur (4,5) au point Eestégale& un torseur nul : Days} + cl qe.s} +e (Fes.st= {0} (voir§315) 6° ETAPE : choisir une méthode de résolution m Le systeme (4, 5) est en équilibre sous ractivn Ue Wuis lisseurs. C'est un probleme simple. sm Les hypotheses simplificatrices sont nombreuses fecteur de frottement et jeu négligés en E et D. Effets dyna- ‘Miques negliges... wm Les fichiers CAO. ~ DAO. définissent la géomeétrie des pices, la nature des liaisons, les eters appliqués rexistent pas. sm Dans ce cs, privilégier la rapidité et fa simplicité : ta méthode graphique convient. 7° ETAPE : résoudre par la méthode graphique sm Lethéorde dele esi tatique srt Dyas + Eyes + Fey, = © <2 dynenique ferme. a Lethoreme du moment stalique srt: Me (Days) + Me(Eqas) + Ac\Feas) {antes concourantes en /. 8¢ ETAPE :isoler le linguet 2 1m Le linguet est soumis action de trois résultantes paralleles. C.yp est connue par isolement précédent. La metnode graphique du dynamique et du funicutaie applique. On trouve [yl] = 1 900 N (voir § 44.2). 9° ETAPE : interpréter les résultats 0 estiois ésul- 105 RESOLUTION GRAPHIQUE DE L'EQUILIBRE DE {4.5} EQUILIBRE DU LINGUET 2 ‘Oui. Sinon : erreur ou modifier la nature de fa liison. (Cas 2 force hors du céne de trottement : impossible | 1m L'action est-ello compatible avec la position de la surtace e liaison ? Oui, sinon : ‘Cas 3: force hors de fa surface d'appui : impossible (basculement) wm Le matage esti évié ? Qui, sinon: erreur ou agrandir Vrétendue de la surface de liaison, Passer d'un contact ponctuel & un contact linéaire ou surtacique.. Impossible ! _ on \ EN olissement ? —--4 —— B i : 1 t A Soe Cas3 | Possibilité de modification106 38 Ordonnancement des isolements Une suapansion arriére de moto est raprésentée sur la figure 1. tant, tlfort dela rove sur est D jp = 2000 9 (en). Tous les efforts sont ramenés dans le plan de symeétrie (0.%,y). On demande de trouver ordre des isolements afin de éterminer les actions mécaniques aux articulations A, B, C, ‘en utilisant le graphe de liaison. 1 Reporter sur le graphe de liaison (fg. 2) le nombre dinconnues statiques (11,). 2° Isoler le systéme le plus global (S) reliant le solide sur lequel s'exerce la force connue aux actions recherchées (S)= (2,3) n,=2+2=4 (fg.2). Nombre déquaions : 1 3 (probléme pian) h=4—3= 1. Résolution impossible, 3° Rechercher d'autres isolements. (Sp) = 12) ng=4 5 (Sq) = 13} n= 4 ‘Aucun isolement ne permet de résoudre & lui seul un équilibre (fig. 2) 4° Isoler les) systéme(s) de deux glisseurs (Ss) = (3) ng= 4 deux glisseurs cireclement qpposés => support selon AB(ig. 3) En A et B, este une inconnue (la ron). porter ctte donne sure graph (ig. 4). 5° Isoler les) systbne(s) de trois glisseurs sur leque sexerce la force connue. (Sp) = {2} ng =3,n=3 Fésolution possible (tg 4). M, G & Trois glisseurs concourants ) e+ Dynamique fermé WBggl =3400N |Cyo]=2000N 6° Isoler & nouveau 3. B.,, est connue (actions mutvelles). Onttowe Aye = — 823; Aga = 3400N Le probléme de statique est résolu. @ SUSPENSION ARRIERE DE MOTO @ ISOLEMENT DE 3 n= 2A Cove39 Choix d'une méthode de résolution llest important de connate es caracéristiques d'une méthode pour fae un choix judiciews 39u1 Méthode analytique Elle permet de résoudre das équiibres de systémes m Souris 4 des torseurs quelconques dans l'espace (exemple 1: poutre encastée) m Souris & des glisseurs ron coplanaires (exemple 2: arbre de boite de vitesses ; chapitre 41), m= Souris & des résultantes dans le plan et des moments non rls (exemple 3 : montage aulomatisé;chapitre 40) ‘m Occupant plusieuts positions dans le plan ou Vespace (tobots) nécessitant un paramétrage des actions. Les calculs sont parfois complexes et Vents, mais précis. 392 Méthode graphique Elle pret de éscucre les équillbres ce sytémes 1 Soumis 2 des alisseurs coplanaires : cortacts poncuels dont les normales sont dans un méme plan (voir chapite 37 cominande de soupapes) sm Soumis & des actions de contacts concourantes en un rméme point (exemple 4 : commande de andet ; § 422). 1 Soumis& cs rseu' dnt es nv scares sont ls GA; ~ SM p=.=0)- lis sont done réductibles & des résulanes aux points appartenant aux axes ceraux (exemple). Cette méthode néressile METHODE ANALYTIQUE (EXEMPLES) 1m des través soignés, aux instruments, & partir de plans précis, Conseil pour la résolution : 1m des hypotheses simplifcatrices justifiant la précision Pour résoudre un probléme, ne pas hésiter & utiliser conjainte- ‘moyenne, mais rapide, de la méthode. ment les méthodes analytiques et graphiques, en choisissant 2 chaque stade celle qui est la mieux adaptée. 39=3 Méthode informatique Elie permet de résoudre des équilibres de systemes : = soumiis & des torseurs quelconques, complexes cmposés de nombreux solids (exemple 6: charpertes mial- pw Tues, systémes riengulés), t= hyperstatiques (exemple 7 poutre sur trois apis), sm occupant diéreries positions dans espace (presses...) Cote méthode nécessite la création de fichiers dessins mnémorisnts les données numésiquas de la ggomtrie des B c solides (démarche D.A.0.* -C.L0*"). ® = — tm lorsque les fichiers dessins existert, les caleuls sont “+ ae rapides et précis *D.AO, : dessin assisté par ordinateur. ”" LALO. : conceplion assisioe par orca. METHODE INFORMATIQUE (EXEMPLES)108 40 Résolution analytique dans le plan Un protiéme est considéré comme plan si la branche 2, pat exemple, est en équilibre dans le repére sR, (B, ¥,, 7’) sous ‘action actions mécaniques dont les résultantes sont dans le plan de symétrie (P) et les moments éventuels perpendiculaires a (P). Le principe tondamental ce a statique appliqué 82 ssit al Fay) = (0) 2 iz = (rotation § 31.5). La méthode de résolution analytique consiste a > 1m piojeter A et Ay dans SR p:(B,X, 7,2 A =0 + En projection sur(6, x) a . ‘* En projection sur(B, J) @ #g=0 © Parrapport (8,7) ) 1m résoudre le systéme de 3 équations & 3 inconnues. ‘EXEMPLE DE CALCUL 1: LVarrache moyeu set & dasolidariser la bague 6 moniée& la presse surfarbie?. Araide de lécrou 4, ufilsateur ele l'écarterent des branches 2 en fonction du cianatre del pidce 6. Lorsquil toune la vis 4 en _agpui sur Vextrémité de arbre 7, Vécrou 2 chape 8 remonie et ertrn les ceux branches 2 eta bague 6 ‘HYPOTHESES 1 Poids des pido négligé devant les efforts aux liaisons. ‘= Contacts ponituels partaits entre 2-4 en A, 2-6 en C. wm Frottementnégligéen A B,C. me IHextste deux plans de symétrie: (0, %, 7), (0, 2,9) On donne Dry, = 10 000 77. Calculer Cyp , Baye « Ayo dans a position A (xtéités Cet C' approche). ‘SOLUTION: 1° Isoler 'arrache moyeu (S) = (1, 2,3, 4, 5}: = Recenser les actions mécaniques sur (S). ‘Caison 7-1 ‘Liaison 6-2 ‘Uaison 6-2 ‘Sphire-plan (0.7) | Sphére-plan(C.y')_| Sohére-plan (C7) w= m Rechercher les symétries le plan (9,7 )estunplan ce symétie d'0d Yo. wm Ectire le théoréme de ta résultante statique /(0, y): 2Y¢ + 10000=0 ; dod Yo=—SO000N PROBLEME PLAN : BRANCHE 2 Hypothéses : liaisons A, 6, C réelles avec frottem: (voir § 12.6 et § 12.10) ISOLEMENT DE L'‘ARRACHE MOYEU (S) 2 I } \ ead Support de Dyn Support de Gg2° Isoler une branche 2: = Recenser les actions mécaniques sur 2, (dans 8, x, ¥,7'). Taser [soeperteri| swam sin 8 | oo Agi, isin 0° 0} Me Le | -stns acl {mcisr i tByo)=\ Ye i} cl oO 0 4 a u aiZy 0 = Rechercher les symétries ef simplifier les torseurs : Le plan (8, x, y') est un plan de symélti ; le torseur g (Bayo) sesimpliie: Zg=0; Lg= Mp=0 (voir chapitre 8). Xg 0 {8s21=)¥5 0 pl0 0. = Rechercher ordre d'hyperstatisme : Nombre dinconnues : 2, = 3 (lA gyal, Xp, rl ja Nombre d'équations : » = 3 (probiéme plan) = h= 3— 3; probleme isostatique donc résoivable. = Ecrire le principe fondamental de la statique : Ceo} + alAaja) + af Bsy0} = {0} point # est choisi comme point de réducton car c'est | en Bquilly a le plus d'inconn = Entire lo théoréme de ta résultante statique : Coat Aya + Bsp=0 () ~ |lAajll eos 50°+ Xq = @) eae Yo a) = Ecrire le théoréme du moment statique BC x Cop + BAX Ay + 0 () ayy uy ay FUagleemen| { i (-sut] +) —lAgll.sin 50° ]=(0 0 0) Vo 0 0, 105 WAgall.s sn50°%2+ Haass" x37=0 Q De@)ontire: a | Aggll +4490" (1) deviert : — 4494 x cos 50° + Xg=0; Xp~2890N (2) dovient : - 5000-4494 xsin 50°+¥g-0; Yg~ 8 440N Caller WI Bap ll = V/xé + ¥3 | Sa de [Bypll = 2668.7? + 84428? ; Il Bgpll~ 8920N.. * >< este signe du produit vectoriel, ISOLEMEN} DE 2 50°: j 12 Support de Aye ‘A 37, x oa Bs Contact A. B. C partaits (cans frottement j= 0) Notations : g {Cayo se lit: torseur associé aux actions mécaniques. de 6 sur 2 de la liaison C, expr au point ce réduction B ‘Changement du point de réduction d'un torseur (Cent = | &,| (cs grea ¢ Acen Relation fondamentale (voir chapitre 76). a C, ae 3 ea allen al Moga + BC x Cop Ici: Mowe ~ 0 (liaison sphéro-plan part), il suit de caleuler BC x Cop — . { 0 BCxCe: | ~100 0 20 -100 ait ets 0 , BCxCup: | 0 |: 20x 5.000) — Deméne . — , f2) [= WAggll cos 50° BA x Aggy: | 37] | — [lAgall . sin 80" 0 0 BA x Ayp| WAgpll sin soe x 2+ 1A,110 41 Résolution analytique dans l'espace Un probléme est considéré comme spatial se solide 1, par exemple, est eri équlibre dans le repére 4 (A, X, 7,2 ) sous ‘action de résuttantes non coplanaires ef de moments quelconques. Le théorerrefondarmental def stetique appliquée 21 srt: y rotation § 31.5) i en projection sur (A, Z ____ f+ em projection sur (4, ¥ mini 1 | en projection sur (A, y +n projection sur (A, 2) 1m Résoudre le systéme de 6 équations @ 6 inconnues. PROBLEME SPATIAL bi; Résultantes Ay), Boy Gorn Dan quelconques z Moments Ag, ee 41a1 Calcul d'un arbre secondaire Une boite de vitesses d'automobile au « point mort » est représenie ci-dessous, Le couple moteur s'exerce sur arbre entrée 3,11 est transmis & larbre intermédiaire 1 par te pignon Pen prise avec Py, L'rbre 4 ontrne en permanence les pignons 4, 5, 6 en liaison pivot avec l'arbre 7. L'utilisateur peut placer, @ aide des fourchettes 12 ou 13, les bagues 10 cu 11. Ces bagues, en liaison glissiére avec 7 grdce & des cannelures, peuvent étte liées en rotation aux pigrons 4, 5, cu 6 par les crabots"* C, Cy, Cy ou C,, selon le rapport de vitesse choisi par l'utilisateur BOITE DE VITESSES *** P3 C311 12 C6 eT 3 Arbre d'entrée 8 1_ Arbre intermédiaire Jeu pour dilatation * (vite les contraintes axiales parasites sur les roulements) 10413 C4 7 Arbre de sortie Veir capi 08, Corraresthermiques. —°*Crebot ines dentures, * Diapibs document SFart 4l=2 Exemple de calcul @ sonéta cIneMaTiquUE La figure 1 représente le schéma cinématique de la boite de vilesses de la page préoédente, lorsque 5 est solidire de (‘arbre de sortie 7 (pour des raisons de clarté, les pignons 6 et 4 ‘ne sont pas eprésenté),L'tude porte sur cette situation, poses, 1m Les efforts de 4 et 6 sur 1 sont négligeables. tm Les poids propres des éléments sont négligeabes. sm Les liaisons sont sans trottement. m Les engrenages sont 4 denture hélicoidale* (fig. 2). L'angle inclvaison des hélces de 1 est 8 ~ 20° dans le méme sens. ‘angle de pression est or ~ 20°. sm Langle de rotulage™™ de 1/2 en Aet 1/2 en Bre depasse pas 45 (ig, 3).Lerouleent9 support ett aia. alison 4-2 en Bes une liaison rotue ; 1-2 en A est une liaison sphere- (2) ENGRENAGE HELICOIDAL EN C* cftinde (eu axial > 0). Angle di dhélice m Les liaisons 3-1 et 5-1 sont des liaisons sphére-plan. Pignon P, ‘On donne : le torseur associé aux actions mécaniques de 8/1 1565 0 clCyi)= {—1685 0} (end) cl 4300 Oya ‘On demande de déterminer les torseurs associés aux actions mécaniques de 2/1 et 5/1 MAb + olBar) + olDen) ‘SOLUTION: {soler larbre intermédiaire 1 t= Recencer les actions mécaniques exercées sur: 31 Ilaison sphere-plar ‘ante 6 normale (6, 2)) ANGLE DE ROTULAGE ** Axe de la B.l. avant "application des charges Axe de la B.I. aprés x Bague 2 alan speed: aga’ =a ceote A a0 (AZ) aan ‘5-1 liaison sphére-plan Xo ‘centre D, normale (D, 3) vier [f : mo 21 atom rotle: cote 8 alBenl= {Ye 0 slzy 0 Valeur es eis sur une dent $41.2 “* Veit dition § 197, ‘+e eo clea. eos indus par ls roulements cniques ne sot pas pris en comple,112 = Rechercher une relation entre les composantes de Dg ;* Exprimer Xp, Yen fonction de Zp (par exemple) x Dans le triangle DUH: nar =-* iXp=—Zpetan a Dans te triangle DEH: tan 20° = Dans le tangle DuH 00s 20° = En reportant (2) dans (1) : Y= (Zp f00s 20°) . tan 20° = 2p «ten 20° 0 dod: pfDy,}={ Zp (an 20°%0s 20°) 0 4 0 = Calculer ordre d'hyperstatisme Nombre c'inconnues sttiques de liaisons: n, ~ 6 (Ya. Za. Zp. Xp. Yo. Zp): = ng — 6 (probléme spatial) h=6 ~6~0; (probleme isosttique soluble) = Appliquer le principe fondamental de Ia statique AlAan) + alan} + alOen) + alan} = {0} Probléme spatial et sostaique => Méthode analytque = Ecrire te théoréme de la résultante statique =1565+0-Zp.tan20°+Xp—0 (1) = 1665 + Y¥,—Zp (tan 20°/c0s 20°) + ¥_e=0 g +4300 + 24+ Zp + Zp=0 1m Ecrire le théoréme du moment statique 0+ 196900 + Zp +U=0 @ 0- 68800-1102, -202,-0 6) M0Zp.tan 20° 5048251 21 Zo len 24 200% 0 6) mm Résoudre le systéme de 6 équations a 6 inconnues Déduite de (4) : Zy= 15695026 = 6O%65N :Zp~ - 6O40N (5) cevient : -68 800+ 11060365 - 200 Z)=0: Zp +2980 N (1) covert: ~ 1565 + 6086.5. tan 0° + Xp= 0; Xp ~ 682 N Déduire de (6): 100 x (~ 60365) x ten 20° + 304825 + came 2X (~ 60968) X tan? +20 Yp~0 : y= 1 H19N Deut ce (2) war ~ 1685 + V+ (-6UREE)x rs + 1419=0; Yq 25B4N, a Interpréter les résultats : Le roulement 9 est sours & un efor axial (X + 0) et racial (Y¥p # 0), Best soumis & un efot radial (Y, # 0). ** ENGRENAGE ELICOIDAL EN D =) 110 Zp.tan 20° __ pe Gr: [365 0 ies | ~ 1665 4300 2p. tan 20° 7 mae Pa 28 Zp | =1102p sot sel % “el Es * Voir aus ablcu ds volours es torts § 41.2. ** Les charges tant tering, voir calcul dure devi des rulers GD. § 406 *** x est le signe du procit vectorial, A est toéré avec eserves.113 EFFORTS SUR LES DENTS D'ENGRFNAGES * @ Engrenages & axes paalléles ef denture droite F,=Fy.tana P : puissance transmi a: angle de pression @: vitesse de rotation : NV: fréquence de rotation 30 @ Engrenages @ ‘axes paralléles ar: angle de pressi Bangle d'inclinaison @ Engrenages ww F;: force tangentielle ‘faxes F P 30.P coneourante tg TN ea oe wm F, force axiale @ :angle de pression F,=— Fy. tana. sin bg 6 : demi-angle au sommet | m F,: force radiale de 2 F, = — Fy, ¥an ee. 008 2 Dans (0.x. 7.2): F, 0 alAial= jr 0 Alf, 0 @ Engrenages gauches cc: angle de pression B :angle d'hélice im Surlavist: efforts réciproques Favis= Frio * Voir earacristiquas gfemdrquos GD. capi 7. Photographics: Lecrer-Paisie.414 42 Deux et trois glisseurs coplanaires Un glisseur est un torseur réduit 2 sa résullante, le vecteur moment étant nul: {Agi} = alan O}. On limite généralement Iéorture celle du gisseur Apr, SYSTEME DE DEUX GLISSEURS: _ A ~ : GC) Baa 4201 Deux glisseurs ma CS a A ‘Théoréme 1: Lorsqu'un systéme matériel est en équilibre sous. ection de deux glisscurs, les résultantes do ccs dorniors sont irecterent opposées. Selidet Aan = ~ Bay: Aan @ Bay, ont ‘ar in Ay By SYSTEME DE TROIS GLISSEURS sm mérne support AB, an we Ges sens conte, é mw méme intensité [App ll= LBgall 2 is amique 4202 Trois glisscurs Pt z = Gi Théoréme 2 : Lorsqu'un systéme matériel est en équilibre sous action ce ros glisseurs, on @ mF =G : somme gSométrique null : le dynamique forme ppar les trois résultantes est ferme. sw Aq =0 some ces moments mle en un point A Les ar /' supports concourants en supports ces trois résitates sont cole et concours A A=6 en unmémepoit fou copra et pales, ou colnéies (contest COMMANDE DE GODET DE PELLE HYDRAULIQUE 42u3 Exemple Lalique représete la commande partle du got une pelle hydraulique. Lorsque le vérin est alimenté par de I'huile ous pression, sa tige se déplace, a belete 5 pivote autour ce Met, par lintermesiaire ce ta Diellette 6, le godet 1 pivote autour de lest sums de tpt du sol un fortron II7 Il = 5000 can {On demande : ce calcula effort exercé sur Vaticuation NY deans le but de celouler son carte ‘HYPOTHESES : = Lesystéme présente un plan de symétie pout a ggeméie ct Jos efforts contonu dans le pian de la feuille. t= Lefotoment est nul aux articulations m Les poids propres des solides 1, 5, 6 sont négligés devant ts efforts ax ions,115 ‘SOLUTION : ISOLEMENT Lr 6 1° Isoler la biellette 6 = Recenser les actions mécaniques s'exercant sur 6 \ = - de Neg &t Gre, 1-6: liaison pivot — ‘Support ? Passe par G one G 2810.2) an fase 5-6: Hison pivot z lt spport? Passe par W Y, centre W, ane (M,Z) 6 \ Aations & distance : nulles (poids neglies) SeRETAeOLET AN 1 Eerie le théoréme reali a équilibre (2 glsscus) Giyg et Neg sont directement opposés support selon GN. 2 Isoler le godet 1 m Recenser les actions mécaniques s‘exergant sur 1 ate pret) | 75° °° | sri Supp relon GW 6 tin pct a le ssineeiet, | Bea [sam ae eo at 7 ene 8 2 siaraté? = Eerie le théoréme retatit équilire (3 glssu's) ___ Support de Ger, conn + dynamique fermé A; =O : 3 suppor conccurats 1 Résoudre graphiquement (voir méthace ci-dessous) (WETHODE DE RESOLUTION GRAPHIQUE: ‘Agtés avr ile 1 et recensé les trois glisseurs : | Be 4 Troe les supports des deux résultats conrues , y Garnet Tayt (le solide 6 sours & dau glssous a dé Han isclé: Gy st selon GN). Ler intersection done ie pint 2° Tracer te suppon de Hoy; passant pa fel H, 3° Choisir une échelle des forces. 4° Constr faserme geométique: Ton + Gin Han Constr le bipoint Oi tl que {| 04] = Il Zs: ll = 5 000 caN, ‘puis par les points 0 et 1 les paralléles aux supports de Gey et GODET 1 ISOLE: RESOLUTION Gay Dynamique fermé (S = 0) Hon Point de concours {8° Mesuier 1.2 4 2,0 et donner un résultat chit (Echelle) es 3 supports 9) REMROUE: (My, Lorsque les supports ds résultats son pales, erpiquet chee des forces : Ja méthode du dynamique et funiculaire (chapitre 44). * Compl enw cu plan de sti (6, £9) smm .116 43 Quatre glisseurs coplanaires Lorsqu'un solide test en equiv sous Faction de quatre gis- ‘seurs coplanaires dont - sm_Los quatre supparts des ésultantes sont connus. = Lintensité d'une résultante est connue. (On peut applique la méthode de Culmann 43a1 Méthode de Culmann wm Regrouper les résultantes deux & deux, en choisissan! des couples qui donnent des points d'intersection de leurs supports dans les lites de a igure. Ag+ Ps Bois Oi -0; Fis B=5 Of sw Py passe par le point erwin te Ai eB Fi, passe pa le point, intersection de Bax et Con sm Lesolide 1 est en équltre sous action de deux résultats Feat Fi, directement opposées’, leur support passe par Met Ny (¢roite de Culmann). wm Constuire fe dynamique ern treduisant que l somme vec toriele Ani, F, Bat, Con est nulle et sachant que Ant & porte par ta droite de Culmann), By +O = Re pore parla droite de Cumann) SOLIDE TISOLE Droite de Culmann (Support de Fi, et Ay) 4302 EXEMPLE DE CALCUL: ‘FONCTIONMEMENT : LVétude porte sur la phase de serage. Lorsque Ihule arrive sous pwession en X, ls dew tiges 6 du vérin s Garten, Par ntermé- diaie es billates 4, les tiges 3 descendent, entrant les brides 2 qui seen es pitoes 1 en Eet ON DONNE: ws Laction 68278: , (Fon d= { = ation de 4/8, ductile en Ja un glsseur drigé selon KP (isolement de 4). wm Les actions de 0/3, réducibles 8 dos glisseurs on G et H. Aléquilibre strict 3 0007 {Gogloosp 0 + WAaalleose 0 seating of Atoal=14 [Fgaisin @ 0 aol noo 0 Avec an =O, 1 aux contacts Get H. ‘ON DEMANDE : i =e De déterminer les actions Jaa, Goa, Ha. Voir § 42.1APOTHESES am Le-systéme présente un plan de symétrie (% 7) pour la éométie et les résulantes (plan Gel ful). ‘m Les poids propres des ciférents solides sont négligés. 1m Les articulations sont partaltes et sans trottement sm Les bagues en Het G'sont parlaitement alignées. ISOLERLE SOUDE 3 Liaisons | 13/1 simplifiés” | Bilan inconnues eapnaee {sou7 | | 1-7 1octemine centre F Faa)=h BY men | OG } eee aot: aa centre J (Japa)=) ans > ane (J.2) sel tN | | ete? wage | [alee ol tne centre ee) [Blsino 0 S16 ae (Gy) «al Sige «. ‘etna? 0-3 sphére- ri » Support: sur le cylincre [loose 0) | cane yt oa, te ism 0 ‘ aed axe (H,¥) O_O) | etntensité :? \METHODE DE RESOLUTION (CULMANN) : ~~ 4° Choisr une échole des iceas Trapar Fs su aie || Frall=3 000 N)et Of = Fs sure dynamique 2 Tracer les supports de Gays, Heys et Jes 3° Constr intersection M des suppor's Fz, et Gar et (intersection N des supports Hors et ders 4° Tracer le support de Fs et Fe passant par Met Fi= Fam+Gon et Re= Hoa + Jaa (oite de Culmanny. 5° Continucr la construction du dynamique, Pao point, ener ne parle au support de Gus. Pale pint, tracer une pra cau support de Pet 7 Lintersetion do oes doux crotes donne Fepoint2te qua: 12 = Gos et 02 =F; (Ri~Fua+ Gus) 6° Parle point 0, tacr une drole parle au suport de Has (Oyramique fer; extéité de 34 corfondue avec 0) T° Parle point 2, roe ure celle parle supp de es, Cette draite coupe la droite parallel: & Hore ‘passant par 0 en un poin3tl que: 28 = Ja el30 — Ha 8° Mesurer les longueurs de 12, 23, 30, mwliplier par |'échelle, donner un résultat chitré. * Completenu du plan de sti (JAR.P) 417 EQUILIBRE STRICT DE 3 DYNAMIQUE [IGgpll= 2 160 N ; I34l= Hgll= 4 250 N \qyall = 4150 N ; 110TII= llFeqll= 3 000 N118 44 Dynamique et funiculaire 44m=1 Réduction de N glisseurs coplanaires 4 un glisseur = Lesolie1 ee a tos glisseurs conus hand= VG fs ahland= | fal fy wil ccand= f bt vm Gisseurrésulent: 4} ‘ {fe ies \ = Construire cette somme vectorielle en tragant le polygone nommé dynamique a partir du point 0. Dest orgine de Rar, Testson entrémité; OF = Rar Test lorigine de Fay, 2estson erémité; 13 = Ray 2estTorigine do Aus, Sest son extémie; 28 = Ran Oestorigine de A, Sestsonextémite; 03= A Fan + Pan + Run =R, cou 1+ 1848 = Choisir un point arbitraire Pappelé pole du dynamique. Tracer les rayons potaires PO, P1, P2, P3. Lorsque le 1" rayon PO et le demier rayon P3 ne sont pas confoncus, fe dynamique est dit ouvert = Construire le polygone tuniculaire relatit a P. A partir du point Azbitrie, construire un 1 rayon 0 paralele PO qui coupe le support de Ay en o. ‘pati du pointe, construire un 2° rayon 1 paraléle & Pt qui coupe le support de Rn en B. A partir du point B, construire un 3° rayon 2’ paralldle & P2 qui ‘coupe le support de Rar en 7 ‘pati du pointy, corstuie un 42 ryan 3 parle & P23 La ligne briste Ac, cB, By. y8es le funiculaire, Lorsque le 1® rayon Aceet le demier ySne sont pas confondus, {e funiculaire est dit ouvert. . Cn démnite que le suppor de a ésutane passe pa le poit dinersection du 1 rayon Aevet du demier 78 fue: Larésultate tun syste 1 glsseurs coplanar est determing ‘= En direction, ses ef intensité parle bipoint On qu joint ori- cine 0 ch 1 hipoint a etrémité ru i bipoint du poly gone dynamique. = Par un point de son support situé & (intersection du 4° rayon et du (n1)8"® rayon cu polygone funiculaire. DYNAMIQUE . |* intensité : ? . crite Je théoréme fondamental relatif a 3 glisseurs: 80: dynamique fermé ; Me 6 les supports d@ G2 et Ara sont paralieles; celui dé Ba lest aussi tm Résoudre graphiquement par la méthode du dynamique a cu furcueire (oir o-conte). $0 dynamique ferme ; 1M, = 6 :tunicuaire ferme. * Compl ler du plan de syd (A7) le support de Cay2 enc, A partir de tracer 1" / PT. 1 coupe le support de Boy2 en fi. 4° Fermer le funiculaire en tragant By. 5° Sur le dynamique, tracer P2//a 2.120 45 Hypothéses de la résistance des matériaux La résistance des malériaux est l'étude de la résistance et de la déformation des solides (arbres de transmission, batiments, usées....) dans le but de déterminer ou vérifier leurs dimensions transvorsales afin qu'ils eupportent les charges dans des conditions de sécurité satisfaisantes et au meilleur codt (optimisation des formes, des dimensions, des matériaux...) 45a1 Les matériaux L’homogénéité : on admet que les matériaux ont les mémes propriétés mécaniques en tous les points. Ltsotropie : on admet que les matériaux on, en un méme point, les mémes proprielés mécaniques dans toutes les directions. Ligotropie est vrifiée pour les aiers non fibres (les acer lai- 1nés et forgés ne sont pas isoropes) Elle nest pas vérfiée pour les matériaux fibrés (bois, matériaux composites...) (Hig. 2) 45a2 La géométrie Les solides idéaux sont des poutres présentant : mcs sections droites constantes ou variables lertement en dimensions et forme, 1m des dimensions longitudinale importantes par rapport aux dimensions transversales. Une poulre est engendrée par une section droite et plane (S) dont le baryoentre G se déplace sur une ligne courbe (C), & grand rayon de courbure, appelée ligne moyenne. La section Arcite (6) reste porpondiculaire&(C) (fig. 3). 45=3 Les forces Les forces, appliquées en un point, sont des pointeurs. 1 n'est pas possible de les remplacer par un systéme de forces «vectoriellement> équivalent (méme résultante et treme moment en un point A) car les efits physiques (solic teions) sont diférents. Dans rexemple 4, lorsque Aet B glissenl sur leur suppurl tatraction devent de la compression. Dans rexemple b, la résutante 2 F provoque une fleche plus importante que les deux forces F en Det E @ CALCUL UN PONT Dimensions transversales & calculer Dimension longitudinale imposée (2) MATERIAUX ANISOTROPES Résistance selon (O, ¥) i Résistance différente selon (O, X) Fibres paralléles a (0,5) (3) EXEMPLE DE POUTRE L Barycentre de (S) 7 a __ moyenne (C} Section droite (S) ‘| (Perpendicular & (6) @)sySTEMES DE FORCES NON EQUIVALENTS @) _TRacTION COMPRESSION a. « A B Flecne en ©; He;‘TYPES D'ACTIONS MECANIQUES EN RESIST/ 1CE DES MATERIAUX = Le contact selon A B est Le contact selon AB indéformable (en statique est linéaire ou surfacique _| les actions sont modéiisables par un torseur) = Dans le domaine re dese, les déformations sont trés faibles, elles ne citi pas les forces aux liaisons calcu pa fa lax tie (as 1) (hypothése solide indéfoxmable). 1m Les solides trés déformables (ressorts...) modifient la direction des offorts (cas 2), = De ible dtforrations peuvent modifier fa distance dans des appuis et donc les efforts (cas 3). Les sections planes et droites (normales 2 la ligne moyenne) avant déormation, restent planes el droites aprés déformation (normales: @ la ligne moyonne déforméc). im Dans une section droite (S) éloignée de la zone oll les charges sont appliquées (/”> 0), a partion des deformations et des contraintes re dépend que des éléments de réduction du torseur des forces appliquées. = Dans une section drvite (S) proche de la zone oU les charges sort appliquées (¢'< d), la éparition des delormetions et des ‘contraintes dépend de la réparttion des charges appliquées. LES DEFORMATIONS12 46 Coupure dans une poutre Leplan(P) contenant a section drt (S) partage la pout 1 en ceux pats (1) (10), Le barycentre Gde (S) a pour abscisse xdans *o(0, %, ¥, 2) On pose OG = x. %. (On apgelle (1) la pte «gauche», ou amon, de (P) et (1) a pattie coil», cu aval, de (P) 46=1 Torseur de cohésion Les actions mécaniques que la partie droite exerce sur la section droite fictive ($) zpparenant a (1) sont das action extérieures 2 la patie (1), Leu patton est inconrue mais nous pouvons les ‘modéliser par un torseur de cohésion ot ealculer sos éléments de réduction en G, barycentre de la section (S). NOTION DE COUPURE RYO, Section droite (S) = = ReZ Ati ceésultante des forces (Grats {21 tases, slime, 8" a= E (6M; % A11):* moment résultant des Af; par rapport a & EIUROLE: 1 Cte definition reve dune convention, on peut prendre a camwention opposée wm_Dpes lethéorée des actions mutuelles ota} =~ (Cohn) 462 Projection des éléments de réduction de {Cob} ‘R(G.%, ¥, Zest le repere de définition des sollicitations. Crest un repére local, direct, lié & la section droite ($) = (6, )estselon la normale extrioure a ta parte gauche (1) de (8). m (G,y)@(G,2) sont dans le plan de (5) dirigés selon les axes de symétrie de (S) s'il existent. COMPOSANTES DE A ET 4 DANS () Fh Partie gauche (I) Projections de la résultante et du moment du torseur de cohésion dans (:) + | Effort normal : projection de A sur ta normale | Moment de torsion: rojecton de AG surla extérieure (&.). * | normale (6%). ++ | Effort tranchant: projection de A surlepfandeta | _. | Moment de flexion : projection de “¢ sur le section droite (G72). At pian (67.2). °c et lesion prvi vertvidpas, en général, dedeton,partiuliée dans le 7). lest ule de defini leurs coordonnées dans REN +Ty.¥ +12 AG = MLE + Agy ¥ + Mg 2 ” Coordonnée de V'ettort normal w sur (6, x) Ty | Ccoordone de tion tranchant 7 sur ( T, | Coordamée de eto tranckant 7 sur(6, 2) ‘At | oordonnée du moment de trsion Ai sur (6,7). ‘Hey | Coardomnée du momedt ce Nexon A sur(G, ). ‘Moz | Coortonnée du moment de exon A7 ser (6,2). Ces coordonnécs varient sclon la position de la. saction (S) céjinie par Vatscisse de G dans ® (0, x, ¥,2). La représentation graphique des fonctions W(x), T, (49, T, (x) AL), Af, (2), Mle) Sappellent les diagrammes des sollicitations. COORDONNEES DANS & Partie (I) 4603 SOLLICITATIONS SIMPLES Une solctaion es simple it seulement, un des quate iments WT. AG, ad nest pas rt Dans le cas conti, elle est dite compose (chapire 5). Sens de N: Celui des aj)-ds.%. N=E logy a Eun ds) Sons de Af: Celui du tire-bouchon selon (O, x) tournant dans le sens des Tan: Exception: T #6 7 + 0 est ce a lexion simple (7 éhigeable) Sollicitation composée : (exemple général) IN At 1 Mey: GUT Meg {Cob aa) = | _.2 Colui des 7.48.7. ©) T=E (Fyyy 88) Solicitation simple {exemple : tension At # 0) 0 At {Cohyy} = j0 0 slo 0 —- Sens de Mig, : ¥e. Celui du tire bouchon selon xX (Q,2) tournant dans te sens, Mio, = E(Ouay-¥-A9) fo = E (a * Le coordonnée est un noere ee (lgeonique § 72. Yor NIN oy $407.oe 46=4 Torseur des actions mécaniques extérieures et torseur de cohésion 46=41 Actions mécaniques «4 gauche» Le orseur des actions mecaniques exeériaures «2 gauche» de (S), appliquées sur (1) s*éorit en G: A torces & gauche | cof Actions ext. & gauche) 1} = | fe actions & gauichey Le principe fondamental de la statique appliqué a (1) s'écrit AActions ext. a gauche; 1} + Cohna} =(0} Cette relation permet de calculer les éléments de réduc- tion du torseur de cohésion a partir des actions méca- niques extérieures 4 gauche (connues par la statique). EXEMPLE: . Coupure alist ete Oet F (O< x < 4/2): Partie (1) isolée (fig. 2) Coma { -fe \_{ Fe \ Genre” \oexFiy 4642 Actions mécaniques «A droite» Lorsqu'il y a moins de forces & droite de la section ($), il est plus simple wsoer la partie oroite (11). AActions ext. a dite, un} + {Cob um} ~ {0}. @ Coupure réalisée entre Fet E( ¢/2< x < 7) Partie (11) isolée : une seule force —F /2 : (fig. 4) ole Parte (1) isolée : deus fovoes—F/2; F: (ip 3) -Fosé | © NOE x(-Fi)s GF xF {Cohiys} @ Pourne IsoLee Le solide 2 est madélisé comme une poutre rectiligne car : ‘m sa longueur / est importante par rapport a sa hauteur h; 1m sa ligne moyenne est rectiligne. Ce n’est pas un solide idéal car sa section ($) présente des variations brusques (alésage, évi | “-Mmecaniques do (sal) de (D7) LteMARQUE: Le torseur des actions mécaniques & gauche de (S) (ou & coi) calimodiié lorsque (S) se déplae le lng de fa poutre w= Si une discontinuilé ordre géomérique (changement de diretion de la igne moyenne) anparlt (exemple : poutre en quer), w= Si une ciscontinuité lie & une force nouvelle (ou un moment) appara. GLE : Effectuer un nombre de coupures (n,) égal au nombre de discontinuités (n,) (oéométrioue ou d'action 125 Odiscantinuité contre A et B, 1 coupure _——— 1 discontinuité entre A et 8, 2coupures, mécanique) plus un. ne= get rc Caer HLL: Re 2 discontinuités Une bride 2, modélisée comme une pout (voir ig. 1 § 4651), 3 entre At B, 3 coupures ex applique vers le bas, au erage, par une ioe 3 ui exec t t unio Fx ~~ 3 000 (on N) (voir § 43.2) Ele sere ceux t ites ar inleméare de deux isons sphere plan elles que: Fe = E'p2=1 500 y. La bride 2 posséde un plan de oe DANS LA POUTRE 2 symatrie (0, % 7) pour la géométre et les forces. parte oO) - = 4° Determiner expression des fonctions Nx); Thi), A’ta); sooyfo z rie 710): ong det pute. neneed 2° Tract les diagraramesreprésentalis de oes fonctions. a souunon 1° Etude des fonctions : 1"@ coupure entre O et F: 0 = x= 24: pantiv (1) isviée. ——\ ta 7 (Cohiwi}= - g{ Fra) = { me sh dou: =—Ere ; Aiz~1500 7 (enn) Aer=—(-l| Ere||-x-2) | Agx= 1500.47 Soit: Ty=-1500N et A’ Fgy, =1500 x(N. mn) SA= OA gy =O , SiX=24, A fGy2= 1500 x 24=36000N. mm. 2° Coupure entre F et 0- a0) | ceclcerert opposées. = Compression «yy, <0. ar. Micron au risque do amboge (§ 555). ** Voir dition § 46,7.1 est soumis a l'action de deux résutantescrecterent opposées perpendiculaires ala ligne moyenne LM. 87g: contraintes tangentielles a (5). = Répartition uriforme N=0 T,#0;1,=0 At=0 My=0; Af, 0 1 est souris a l'action de deux couples directement opposés, dirigés selon la ligne moyenne LM. m7qq : contraintes tangentielles a (S)". '= Répartition proportionnelle & la distance a G. Ty=0; T,=0 ated Aley=0; Afey=0 Rotation Aa de (S) par rapport a (S,). Aa AG = 8 (radi). 41 est sours a 'action de résultantes perpendiculaires AB dans le plan de symétrie P), 18 digq : contrainte, normales a (5). '= Répartition proportionnelle & la distance aGa. Cohn) = {2 (Cobun} ‘lai N=0 1,40; T= At=0 Afey=0; Mle, # 0 -{ an ) lA (entre Aet C) * Voircfintion § 467. 1, # U; A, # U, Cate solionanon est consiere conse oe exon simple.128 466 Relation entre Tet Mf Dans un trongon de pout retilgne, sur lequel il n'y a pas de charge concentrée appliquée, Teforttranchant est égal, au signe res, a a dérivée du moment de flexion par rapport la variable : x. Wey _ UF ley poe. dx” ax L 46a7 Vecteur contrainte (5) :sedtion quetoonque, orientée par f< normale & (S) exté- rieure & la matiére de la partie (1) AP : force élémentaiveexerée par apart (11) su la partie. au point Mappartenant a (5) (tig.2). AS: elément de surface entourant le point ‘PAR DEFINITION Le vecteur contrainte Cy) q? aU point M, relat @ la surtace lémentare AS, orientée par sa normale 7 est égal a limite du quotient de A?” par A.Slorsque A Stend vers ro (fig 3). im Ah 48.20 as? the a, = as lms Sm. Ciu) ll nore du vecteur contrainte, en pascal (Pa). En résistarice des matéiaux, on utilise le méoanascal (MPa) : 1MPa = 10°Pa= 1 Ninm?~ 10bar. CONTRAINTE NORMALE CONTRAINTETARGENTIELLE: 1 La containtenorale ay esta projection de Cyyy 7 sur noma etieue (lig. 4). Le contant tangentelle zy est la projection de Cay sur le plan de la surfave AS (li. 4) vecteur unitaie normal &f surface AS. veateur nila drs le plan de AS, selon a cretion de 4p coordennéenermale dla contain Cy“. a e ow ‘ra: coordonréetangeille de a contrainte Cy. EMARQUE Une contrainte Cjyy),,; est dite principale lorsque sa direction est normale au plan de la section (AS). Das ce cas: 743 =O & Cy, = 1 Pa = 1 Nem? @ © @ T,=2 700 pour x = 1,5. C'est la pente {au Signe pris) de la tangente a Mc, 45 x ee i T,=0.en O=Tangente tL orizontale pour Mf, FORCES DANS UNE SECTION Section (S) Force _ — Glémentaire a de (/() a) VECTEUR CONTRAINTE Ganz Section oblique (S¢)\, Section droite (S) COMPOSANTES DU VECTEUR CONTRAINTE Contrainte tangentielle = ayek Me ** Dans ce qui sui, seule cette dition algébique des contrainte sea utliste

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