CLT Dong Luc Hoc

8/13/2010
BK
TP.HCM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH
ĐỘNG LỰC HỌC
Nội dung: 2 chương

Chương 1: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
Chương 2: ĐỘNG LỰC HỌC HỆ, CƠ HỆ
Tài liệu tham khảo:
• Đỗ Sanh, … Cơ học (tập 2). NXB Giáo dục. Năm 2009.
• Đỗ Sanh, … Bài tập cơ học (tập 2). NXB Giáo dục. Năm
2009.
PGS. TS. TRƯƠNG Tích Thiện Tp. Hồ Chí Minh, 01/ 2007 Bộ môn Cơ Kỹ Thuật
PGS. TS. Trương Tích Thiện
Chương 1: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
1. 1 Các khái niệm và tiên đề động học
1. 1. 1. Các khái niệm

1. Chất điểm
∗ Chất điểm là một điểm có khối lượng của vật rắn. Vật rắn
tuyệt đối được xem như là một cơ hệ gồm có vô số chất
điểm được nối cứng với nhau.
∗ Khi kích thước của toàn vật rất
ấ bé so với kích thước của
vùng không gian mà vật rắn chuyển động chiếm được thì
toàn vật được phép xem như là một chất điểm, chất điểm
này có khối lượng là khối lượng của toàn vật.
Ví dụ: Trái đất chuyển động trong vũ trụ.
CƠ HỌC LÝ THUYẾT 2: Động Lực Học Chương 1: Động lực học chất điểm
1
8/13/2010
∗ Khi kích thước của vật rắn không ảnh hưởng đến qui luật
chuyển động của vật ấy thì toàn vật rắn ấy cũng được xem
như là một chất điểm có khối lượng bằng khối lượng của
toàn vật.
Ví dụ: Chuyển
C ể động tịnh tiến
ế của
ủ vật rắn
ắ (Điểm
( ể đại diện cho
vật là trọng tâm G).
Trong trường hợp toàn vật rắn được phép xem như là một
chất điểm, thì chất điểm ấy được xem như là một vật điểm.
2. Cơ hệ
∗ Cơ hệ: là một tập hợp nhiều chất điểm có sự tương tác cơ
học lẫn nhau. Tùy thuộc vào bản chất của sự tương tác này
mà cơ hệ sẽ được chia ra làm hai loại: cơ hệ tự do và cơ hệ
không tự do.

+ Cơ hệ tự do là một tập hợp nhiều chất điểm mà sự tương
tác cơ học giữa các chất điểm này được biểu thị thuần túy
chỉ bằng các lực. Nghĩa là các chất điểm trong cơ hệ tự do
có thể dễ dàng thực hiện các chuyển động vô cùng bé từ vị
trí đang xét theo mọi hướng sang các vị trí quan trọng, nếu
có lực tác động, mà không có bấtấ cứ cản trở nào.
+ Cơ hệ không tự do: Là một tập hợp nhiều chất điểm mà
tương tác cơ học giữa các chất điểm trong cơ hệ không chỉ
biểu thị bằng lực mà được biểu thị bằng một số điều kiện
ràng buộc về hình học và động học khác. Các đối tượng tạo
ra các điều kiện ràng buộc về hình học và động học giữa
các chất
ấ điểm
ể trong cơ hệ được gọi là các liên kết
ế cơ học.
3. Lực
Lực là một đại lượng vector được dùng để đo lường sự tương
tác cơ học giữa các vật thể với nhau. Nghĩa là khi thực hiện sự
tương tác cơ học, các vật thể sẽ truyền cho nhau những lực.
2
8/13/2010

Các lực trong bài toán tĩnh học
thường là những lực hằng
y
(vector hằng). Nghĩa là các vật dây không giãn
này sẽ có điểm đặt, phương
l r
chiều, độ lớn không thay đổi F
theo thời gian. (Hình 1.1).
Điều kiện ràng buộc hình học:
M ( x, y )
x2 + y2 − l 2 ≤ 0
x
∗ Các lực trong bài toán động lực Hình 1.1
học nói chung, là những lực
r r
thay đổi theo thời gian, theo vị r K F
trí và theo vận tốc của vật chịu
tác động. (Hình 1.2)
r r r r r O
Hình 1.2
F = F (t , r , v )
4. Hệ quy chiếu.
∗ Để khảo sát chuyển động của vật thể ta phải chọn một hệ
quy chiếu thỏa tiên đề quán tính của Galiléo. Hệ quy chiếu
chính xác được chọn phải gắn liền với một vật đang ở trạng
thái cân bằng. Với lặp luận này hệ chiếu chính xác phải
được gắn liền với tâm của mặt trời và phải hướng tới 3 vì
sao cố định của mặt trời.
∗ Do quỹ đạo của trái đất quay quanh mặt trời là đường cong
có bán kính cong lớn (Quỹ đạo của trái đất rất gần với
đường thẳng)
ẳ và do trái đất
ấ có tốc
ố độ quay rất ấ chậm nên có
thể xem trái đất là tịnh tiến thẳng đều. Vì 2 lý do này mà các
nhà cơ học thường chọn trái đất làm hệ quy chiếu cho hầu
hết những bài toán động lực học thông thường.
3
8/13/2010

1. 1. 2. Các tiên đề động lực học
1. Tiên đề 1: Tiên đề quán tính.
− Một chất điểm nếu không chịu tác động tác động của bất cứ
lực nào thì chất điểm ấy sẽ ở trong trạng thái đứng yên
hoặc chuyển động thẳng đều.
đều Hai trạng thái cơ học trên của
chất điểm được gọi là trạng thái quán tính của chất điểm
− Tiên đề này cung cấp cho chúng ta một tiêu chuẩn để lựa
chọn hệ quy chiếu. Hệ quy chiếu nào mà tiên đề 1 được
thỏa sẽ được gọi là hệ quy chiếu quán tính
2. Tiên đề 2: Tiên đề cơ bản của động lực học
Định luật 2 Newton: Trong hệ quy chiếu quán tính chất điểm
sẽ chuyển động có gia tốc cùng phương, cùng chiều với lực
tác động lên chất điểm ấy và độ lớn của gia tốc chất điểm sẽ
tỷ lệ thuận với độ lớn của lực tác động lên chất điểm và tỉ lệ
nghịch với khối lượng với chất điểm ấy. (Hình 1.3)

r
r r r Fk
mk .ak = Fk ⇒ ak = r
mk K ak r
r r Fk
Do mk > 0 ⇒ ak ↑↑ Fk ;
Fk
ak = Hình 1.3
mk
3. Tiên đề 3: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Hai vật thể tương tác cơ học với nhau bởi hai lực có cùng
đường g tác dụng,
ụ g, cùng
g độ
ộ lớn nhưngg ngược
g ợ chiều ((Hình 1.4).
)
(V1 ) (V2 )
Hình 1.4
4
8/13/2010

9 Chú ý rằng hai lực tác dụng và phản tác dụng trên không
phải là hệ lực cân bằng vì chúng tác dụng lên hai vật.
4. Tiên đề 4: Tiên đề về tính độc lập của các lực tác động
lên chất điểm.
Khi một chất điểm chịu tác động của đồng thời nhiều lực thì
vector gia tốc của chất điểm ấy sẽ bằng tổng các vector gia tốc
của chất điểm ấy khi nó chịu tác động riêng lẻ của từng lực
(Hình 1.5). r r
r n
r (i ) r (1) r ( 2) r ( n ) F4 F1
ak = ∑ ak =ak + ak + ... + ak
i =1 r r K r
r (1) F1 r ( 2) F2
Với: ak = ; ak = ;L
M aK
mk mk r r
r (1) F3 F2
( ak ) Là gia tốc của chất điểm K khi
lực F1 tác động. Hình 1.5
5. Tiên đề 5: Tiên đề giải phóng liên kết.

Một chất điểm không tự do (chất điểm có liên kết) có thể được
biến đổi thành chất điểm tự do bằng cách bỏ đi những liên kết
ràng buộc chất điểm ấy và thay vào các liên kết đã bỏ đi bằng
các phản
ả lực liên kết.
ế
1.2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm.
1.2.1. Các dạng phương trình vi phân chuyển động của
chất điểm.
1. Dạng vector:
∗ Áp dụng định luật 2 của động lực học
∗ Theo động học điểm (Hình 1.6).
5
8/13/2010
ʓ
s = s(t )K( xk , yk , ʓk ) , m
rk
akτ
O*
r r
akn t
rk r
ak
r
n Fk
O y
x
Hình 1.6
r r
aK = &&
rK . Do đó dạng vector của phương trình vi phân chất
điểm sẽ là: r r
&&
mK .r = FK , (1)

2. Dạng tọa độ Descartes.
Chiếu phương trình vi phân cấp 2 của (1) lên 3 trục tọa độ ta
sẽ thu được hệ 3 phương trình vi phân chuyển động của chất
điểm K như sau:
xk = Fkx
⎧ mk .&&
⎪
yk = Fkx
⎨mk .&&
⎪ m .ʓ̈ = F
⎩ k k kʓ
3. Dạng tọa độ cực.
r r rτ r n
Phân ak = &&
rk = ak + ak
rτ s = Fkτ
⎧ mk .&&
⎧⎪mk .ak ⎪
Chiếu (1) lên hai phương t, n: ⎨ r n ⇔ ⎨ s&2
⎪mk . = Fk
n
⎩⎪mk .ak
⎩ P
6
8/13/2010
1. 2. 2. Các dạng bài toán động lực học chất điểm.

Các bài toán động lực học của chất điểm sẽ được chia ra làm
hai dạng bài toán thuận và bài toán ngược.
1. Bài toán thuận:
Cho biết quy luật chuyển động của chất điểm, hãy xác định các
lực tác động lên chất điểm ấy. Dạng bài toán này rất dễ giải
2. Bài toán ngược: Cho biết trước các lực tác động lên chất
điểm và các điều kiện ban đầu về chuyển động của chất điểm
ấy( vận tốc ban đầu, gia tốc ban đầu và vị trí ban đầu của chất
điểm), cần xác định quy luật chuyển động của chất điểm ấy.
− Bài toán ngược thường phức tạp hơn nhiều so với bài toán
thuận vì ta cần phải tích phân phương trình vi phân chuyển
động của chất điểm. Phương trình vi phân của cơ hệ nhiều
chất điểm.
− Khảo sát cơ hệ có n chất điểm K. Đối với mỗi chất điểm ta

phân các lực tác động lên chất điểm ấy thành 2 lực: nội lực
và ngoại lực (Hình 1.7).
• Hệệ p
phươngg trình vi phân
p r
dưới dạng vector cho
Fke
toàn cơ hệ như sau:
r r r ri
⎧ m1.a1 = F1e + F1i K Fk
⎪ r re ri
⎪m2 .a2 = F2 + F2 Hình 1.7
17
⎨
⎪ LL
r r
⎪mn .arn = Fne + Fni
⎩
7
8/13/2010
Chương hai: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ HỆ

2.1. Các đặc trưng hình học - Khối lượng hệ.
2.1.1. Khái niệm

Chuyển động của cơ hệ không những phụ thuộc vào các lực
tác động mà còn phụ thuộc vào một số yếu tố khác ngoài lực
như:
− Khối lượng của hệ, hình dáng của hệ và sự phân bố khối
lượng bên trong hình dáng của hệ.
Tất cả những yếu tố có ảnh hưởng đến chuyển động của cơ
hệ ngoài các lực tác động sẽ được gọi là các đặc trưng hình
học- Khối lượng của cơ hệ.
CƠ HỌC LÝ THUYẾT 2: Động Lực Học Chương hai: Động lực học cơ hệ

2.1. 2. Khối lượng, khối tâm của cơ hệ (Hình 2.1).
ʓ dK
Kʓ
ʓ K , mk (V )
r C
rk
r
rC
O
y
x Hình 2.1
⎧r = x
⎧⎪ K ( xk , yk , ʓk ) ⎪ kx
⎪
k
Gọi: ⎨ r uuur ⇒ ⎨rk y = yk

r = OK ( r , r , r )
⎩⎪ k kx k y k ʓ ⎪
⎪⎩ʓ rk = ʓk
8
8/13/2010
1. Khối lượng của cơ hệ:

∗ Khối lượng của cơ hệ là một đại lượng vô hướng luôn
dương đặc trưng cho mức độ quán tính của cơ hệ.
Nó được ký hiệu và xác định như sau:
n
M = ∑ mk > 0, kg
k =1
− Quán tính là một thuộc tính của vật chất phản ánh sự dễ
dàng hay khó khăn thay đổi trạng thái cơ học đã có của vật.
− Trạng thái cơ học của vật là quy luật chuyển
ể động của vật
ấy trong không gian theo thời gian (đứng yên là một trạng
thái cơ học đặc biệt của chuyển động). Một vật khó thay đổi
trạng thái cơ học đã có sẽ được gọi là vật có quán tính lớn
và ngược lại.
∗ Khối lượng là một thông số để đo lường quán tính của cơ

hệ. Khối lượng càng lớn sẽ biểu thị quán tính càng lớn và
ngược lại.
− Nếu cơ hệ là một môi trường liên tục thì:
n
mk = ρk .dV ⇒ M = ∑ ρk .dV = ∫ ρ .dV
k ; (1)
k =1 (V )
ρk : khối lượng riêng của môi trường.
dV : thể tích vi phân.
phân
− Nếu cơ hệ của chúng ta là một môi trường đồng chất :
ρk = const = ρ ; ( 2)
9
8/13/2010
(1) ⎫⎪
⇒ M = ∫ ρ .dV ⎧
( 2)⎬⎪⎭
n
(V ) ⎪ ∑ mk .xk
2. Khối tâm cơ hệ ⎪ xC = k =1
⎪ M
Là một điểm hình
⎪ n
∑
học tồn tại trong
không gian của hệ, ⎪ mk . yk
⎪
được ký hiệu bằng ⇒ ⎨ yC = k =1
điểm C và có vị trí ⎪ M
được xác định như
⎪ n
sau:
n
r ⎪ ∑ mk . ʓk
r ∑ k k
m .r ⎪ ʓC = k =1
⎪ M
rC = k =1
⇒ ⎪⎩
M
⎧ n
⎪ ∑ mk .x&k
⎪ vCx = x&C = k =1
⎪ M
n
r ⎪ n
r r ∑ m .v k k ⎪
⎪
∑ mk . y& k
vC = r&C = k =1
⇒ ⎨vCy = y&C = k =1
M ⎪ M
⎪ n
⎪ ∑ mk . ʓ̇ k
⎪vCʓ = ʓ̇ C = k =1
⎪ M
⎪⎩
10
8/13/2010
⎧ n
⎪ ∑ mk .&&
xk
⎪ aCx = &&
xC = k =1
⎪ M
n
r ⎪ n
r r r ∑ k k
m .a ⎪
⎪
∑ mk .&&
yk
aC = v&C = &&
rC = k =1
⇒ ⎨aCy = &&
yC = k =1
M ⎪ M
⎪ n
⎪ ∑ mk . ʓ̈ k
⎪aCʓ = ʓ̈C = k =1
⎪ M
⎪⎩
2.1.3. Moment quán tính của hệ

1. Định nghĩa :
a) Moment quán tính của hệ đối với tâm O:
Là một
ộ đại
ạ lượng
ợ g vô hướngg dươngg biểu thịị q
quán tính của cơ
hệ khi cơ hệ quay quanh tâm O.
n n
J 0 ≡ I 0 = ∑ ⎡⎣ mk .(OK ) ⎤⎦ = ∑ mk .rk2 > 0 , kg.m2
2
k =1 k =1
Mà
Mà: rk2 = xk2 + yk2 + ʓ2k
n
Nên: J 0 = ∑ ⎡⎣ mk . ( xk2 + yk2 + ʓ2k ) ⎤⎦
k =1
11
8/13/2010
b) Moment quán tính của hệ đối với một trục :

− Đối với trục ʓ : Là một đại lượng vô hướng dương phản ánh
quán tính của hệ khi hệ quay quanh trục ʓ. Nó được ký hiệu
như sau:
n
Jʓ = Iʓ = ∑ ⎡⎣ mk .dk2ʓ ⎤⎦ > 0 , kg.m2
k =1
Mà:
n
d 2
kz =r − =x +y
k
2
ʓ 2k 2
k
2
k ⇒ Jʓ = ∑ ⎡⎣ mk ( xk2 + yk2 ) ⎤⎦
k =1
⎧ n
⎪ J x = ∑ ⎡⎣mk ( yk + ʓk ) ⎦⎤
2 2
⎪
Tương tự: ⎨ k =1
n
⎪ J = ⎡ m ( ʓ2 + x 2 ) ⎤
⎪⎩ y ∑ k =1
⎣ k k k ⎦

− Quan hệ giữa moment quán tính của hệ đối với ba trục tọa
độ và quan hệ moment quán tính của hệ đối với gốc tọa độ
O.
n
J x + J y + Jʓ = 2∑ ⎡⎣ mk ( xk2 + yk2 + ʓ2k ) ⎤⎦ = 2 J O
k =1
c) Bán kính quán tính của hệ

∗ Đối với tâm O:
JO
ρO = ⇔ J O = M .ρO2
M
∗ Đối với trục tọa độ
J x , y ,ʓ
ρ x, y ,ʓ = ⇔ J x , y ,ʓ = M .ρ x2, y ,ʓ
M
12
8/13/2010
d) Moment quán tính ly tâm của hệ

∗ Đối với hệ trục xy:
n
J xy = I xy = ∑ [ mk .xk . yk ] 0 , kg.m2
k =1
∗ Đối với hệ trục y ʓ:

n
J y ʓ = I y ʓ = ∑ [ mk . yk . ʓk ] 0 , kg.m2
k =1
∗ Đối với hệ trục ʓ x:

n
J ʓx = Iʓ x = ∑ [ mk . ʓk . xk ] 0 , kg.m2
k =1
⇒ J xy = J yx ; J yʓ = J ʓ y ; J ʓx = J x ʓ
e) Trục quán tính chính của cơ hệ.
Là trục sao cho tất cả các moment quán tính ly tâm của cơ hệ
có chứa chỉ số tên trục ấy phải đồng loạt bằng không.
− Nếu Jx ʓ= Jyʓ = 0 thì trục ʓ là trục quán tính chính của hệ.
− Nếu trục quán tính chính của cơ hệ đi qua khối tâm C của
cơ hệ ấy thì nó sẽ được gọi là trục quán tính chính trung
tâm của cơ hệ.
2. Định lý
a) Định lý đổi trục.
∗ Định lý dời trục song song (Hình 2.2)
13
8/13/2010

ʓ ʓC //ʓ
d
M
J ʓ = J ʓC + M .d 2
Kʓ
K
C
⇒ J ʓ > J ʓC ( Δ)
γ
O β
α y
x
Hình 2.2
∗ Định lý xoay trục:
JΔ = J x .cos2α + J y .cos2 β + Jʓ .cos2γ − 2J xy .cosα.cosβ −
− 2J y ʓ.cosβ.cosγ − 2J ʓx .cosγ .cosα
b) Định lý về trục quán tính chính của hệ (tham khảo tài liệu)
2.1.4. Moment quán tính chính của một số vật rắn có hình
dáng xác định thông dụng.
1. Thanh thẳng, mảnh, đồng chất, tiết diện đều. (Hình 2.3)
ʓ ʓ
A ʓ B
l/2 C
C M
A B
l
Hình 2.3
1
J A ≡ Jʓ A ≡ J B ≡ Jʓ B = M .l 2 Với M là khối lượng
3 toàn hệ.
1
J C = J ʓC = Ml 2
12
14
8/13/2010

2. Vành tròn đồng chất.(Hình 2.4)
ʓC
J C = J ʓC = MR 2
M
1 C yC
J xC = J yC = MR 2 R
2
xC
Hình 2.4
3. Đĩa tròn đồng chất.(Hình 2.5)
ʓC
1
J C = J ʓC = MR 2 M
2 C yC
1 R
J xC = J yC = MR 2 xC
4
Hình 2.5
4. Tấm hình chữ nhật đồng chất, dày đều.( Hình 2.6)
y
M
ly
O x
lx
Hình 2.6
1 1
J x = Ml y2 ; J y = Ml x2
3 3
1
(
J ʓ ≡ J O = M l x2 + l y2
3
)
15
8/13/2010
5. Ống trụ tròn, đồng chất, mỏng, không đáy. (Hình 2.7)
ʓC
J ʓ C = MR 2 ≠ J C h
M
2 h
C
J xC = J yC = yC
R
1 ⎛ 2 h 2
⎞
= M⎜R + ⎟⎟
2 ⎜⎝ 6 ⎠ xC
Hình 2.7
Với M là khối lượng toàn hệ.
6. Hình trụ tròn, đặc, đồng chất (Hình 2.8)
ʓC
1
J ʓC = MR 2 ≠ J C
2 h
M
2 h
J xC = J yC = C
yC
1 ⎛ h2 ⎞ R
= M ⎜⎜ R 2 + ⎟⎟
4 ⎝ 3⎠
xC
Hình 2.8
Với M là khối lượng toàn hệ.
16
8/13/2010
2.2. Các định lý tổng quát của động lực học cơ hệ.
2.2.1. Định lý chuyển động khối tâm hệ
∗ Định lý: Khối tâm của cơ hệ chuyển động như một chất
điểm có khối lượng bằng khối lượng cơ hệ và chịu tác dụng
của lực có vector lực bằng vector chính của hệ ngoại lực
tác dụng lên cơ hệ.
m r
r
M .aC = ∑ F je
j =1
Với M là khối lượng

ợ g toàn hệ̣.
r
aC là gia tốc khối tâm C của hệ
r
F je là ngoại lực thứ j tác động lên hệ.
m là số ngoại lực tác động lên hệ.

∗ Định luật bảo toàn chuyển động khối tâm hệ
Nếu tổng các vector ngoại lực tác động lên cơ hệ bị triệt tiêu
thì khối tâm C của hệ sẽ ở trong trạng thái cân bằng hay trong
trạng thái quán tính.
re
m
r r
∑ j
F =
j =1
0 ⇔ aC = 0 ⇔ VC = constt
2.2.2. Định lý biến thiên động lượng hệ

1. Động lượng của hệ
a) Định nghĩa:
Động lượng của chất điểm là một K
r
đại lượng vector được ký hiệu và qk
xác định như sau (Hình 2.9):
r r r r r
qk = mk .vk , ( N .s ) ⇒ q ↑↑ v vk
r n r k n k r
Động lượng của hệ: Q = ∑ qk = ∑ mk .vk Hình 2.9
k =1 k =1
17
8/13/2010
b) Công thức tính Q.

Dùng định nghĩa khối tâm:
m
r
r ∑ m .v k k r m r r
vC = k =1
⇒ Q = ∑ mk .vk = M .vC
M k =1
2. Xung lượng của lực
( )
r r r t
r
S Fk ≡ S k = ∫ Fk .dt , N .s
0
3. Định lý biến thiên động lượng của hệ

a) Dạng 1: r m
dQ r
= ∑ F je
dt j =1
b) Dạng 2: Biến thiên của vector động lượng hệ ở thời điểm

cuối và thời điểm đầu bằng tổng các vector xung lượng của
các ngoại lực.
r r m r r m r
Q1 − Q0 = ∑ S Fje ≡ ∑ S je
j =1
( ) j =1
− Định lý chuyển động khối tâm được dùng để giải những bài
toán động lực học của vật rắn có chuyển động tịnh tiến và
khối lượng của vật là không đổi trong quá trình chuyển động
− Định lý biến thiên động lượng được dùng để giải bài toán
động lực học cho những cơ hệ có khối lượng không đổi
hoặc thay đổi trong quá trình chuyển động.
− Định lý chuyển động khối tâm là một trường hợp đặc biệt
của định lý biến thiên động lượng.
18
8/13/2010
2.2.3. Định lý biến thiên moment động lượng của hệ

1. Moment động lượng của hệ
a) Moment động lượng của chất điểm đối với 1 tâm (Hình 2.9).
K,, mk
•
r
r vk
O qk
Hình 2.9
∗ Động lượng chất điểm K:
r r
qk = mk .vk
∗ Moment của động lượng chất điểm K đối với tâm O:
r r r r r r
MO ( qk ) = rk ∧ qk = rk ∧ ( mk .vk )
∗ Moment động lượng của chất điểm K đối với một trục:
r
r
+ Đối với trục ʓ: M ʓ (qk ) = ± M O qk (r ) xy
r xy r
Với: qk = hc xy (qk )
r r
M x ( qk ) = ± M O ( qkyʓ )
r
+ Đối với trục x:
r r
M y ( qk ) = ± M O ( qkʓx )
r
+ Đối với trục y:
r
⎧ M Ox = M x ( qk )
r r ⎪
M O ( qk ) = ( M Ox , M Oy , M O ʓ ) ⇒ ⎨ M Oy = M y ( qk )
r
Gọi
⎪ M = M ( qr )
⎩ Oʓ ʓ k
19
8/13/2010
b) Moment động lượng của cơ hệ

∗ Moment động lượng của cơ hệ đối với tâm O:
r n r r
LO = ∑ M O ( qk )
k =1
∗ Moment động lượng của cơ hệ đối với một trục.
n
r ⎫
+ Đối với trục ʓ: ∑ Mʓ ( q ) = Lʓ ⎪
k
k =1
⎪
n ⎪ r
O = ( Lx , Ly , Lʓ )
r
+ Đối với
ới trục
t x: ∑ M x( k)
q = Lx ⎬ ⇒ L
k =1 ⎪
n
r ⎪
+ Đối với trục y: ∑ M y ( qk ) = Ly ⎪
k =1 ⎭
c) Thí dụ:
Khảo sát vật rắn quay quanh trục ʓ cố định (Hình 2.10).
z
Lx = − J ʓx .ω ; Ly = − J ʓy .ω
L ʓ = J ʓ .ω
(V )
r
Với ω = hcz (ω ) r
ω
− Nếu trục ʓ là trục quán tính chính
của vật thì :
x O y
Jʓ x = Jʓ y = 0 ⇒ Lx = Ly = 0
r r Hình 2.10
Vậy: LO = ( 0, 0, J ʓ .ω ) , Hay LO // O ʓ
20
8/13/2010

2. Định lý biến thiên moment động lượng của hệ đối với 1
tâm
uur
m r r
d LO
dt
= ∑ M O Fje
j =1
( )
− Định lý này được dùng để giải bài toán động lực học trong
t ờ hợp
trường h cơ hệ cóó thực
th hiện
hiệ chuyển
h ể động
độ quay.
2.4. Định lý biến thiên động năng
1. Động năng của cơ hệ
a) Định nghĩa.
1
∗ Động năng của
ủ chất
ấ điểm
ể K: mk .vk2 ≥ 0 , N .m ≡ J
2
n
⎛1 ⎞
∗ Động năng cơ hệ : T = ∑ ⎜ mk .vk2 ⎟ ≥ 0 , N .m
k =1 ⎝ 2 ⎠
b) Công thức tính động năng cho một vài dạng chuyển động
thông dụng của cơ hệ.
∗ Cơ hệ chuyển động tịnh tiến:
1
T = .M .vc2
2
M: khối lượng của toàn hệ.
vc: vận tốc khối tâm của hệ.
* Cơ hệ quay quanh trục ʓ cố định:
1
T = .J ʓ .ω 2
2
J ʓ: moment quán tính của cơ hệ đối với trục ʓ.
ω : vận tốc góc đối với trục quay.
21
8/13/2010
∗ Cơ hệ là một vật rắn phẳng chuyển động song phẳng trong

mặt phẳng chứa vật.(hình 2.11).
ʓc
1 1
T = .M .vc2 + .Jʓc .ω 2
2 2 M
1 C
= J ʓ P .ω 2 r
P vc ⊂ mp ( P )
2
Hình 2.11
2. Công và công suất K
r
rk
a) Định nghĩa. r
Fk
∗ Công phân tố (công vi
phân) (hình 2.12).
O r
drk = ( dxk , dyk , d ʓk )
Hình 2.12

r
Xét lực Fk tác động tại K. Trong khoảng thời gian vô cùng
r
bé dt, điểm K thực hiện 1 vectơ dịch chuyển vi phân drk .
∗ Định nghĩa công phân tố của lực như sau:
( )
r r r
( )
dA Fk ≡ dAk = Fk .drk = Fk x .dxk + Fk y .dyk + Fk ʓ .d ʓ k
∗ Của moment M :
− Khảo sát một vật rắn chịu tác động của moment M. Trong
khoảng thời gian vô cùng bé dt vật rắn quay được một góc
vii phân
hâ dϕ,
d (rad).
( d)
− Công phân tố của moment M được định nghĩa như sau:
dA (M) ≡ dAM = ±M .dϕ
22
8/13/2010
− Quy ước công phân tố của moment M sẽ là đại lượng

dương nếu chiều quay của moment M cùng chiều quay của
vật và ngược lại.
∗ Công suất là công do lực hoặc moment thực hiện trong một
đ vịị thời gian:
đơn i
+ Công suất của lực:

r r
( )
r dAk Fk .dr r r
( )
P Fk ≡ Pk =
dt
=
dt
= Fk .vk = Fk x .x&k + Fk y . y& k + Fk ʓ .ʓ̇ k
+ Của moment M :
dA M M.dϕ N .m
P ( M) ≡ PM = =± = ± M.ω , Đơn vị Watt: W =
dt dt s
∗ Công hữu hạn.

K K
r r r
+ Của lực: ( )
dA Fk ≡ Ak = ∫ Ak = ∫ Fk .drk
KO KO
ϕ
+ Của moment: A (M) ≡ AM = ± ∫M .dϕ
0
Nếu: M = const thì AM = ±M .ϕ , ϕ : rad

b) Công của các loại tải phổ biến.
∗ Công của trọng lực.
ʓ C0 ( x0 , y0 ,ʓ0 )
((Hình 2.13))
r C ( x, y , ʓ )
( )
A P = P ( ʓ0 −ʓ ) = ± M .g .hC r
P
r
P
Với. hC = ʓ0 − ʓ : lượng O y
thay đổi độ cao của C. x
Hình 2.13
23
8/13/2010

r
⎧A
⎪
( )
P > 0 khi C hạ thấp độ cao.
⎪ r
⇒ ⎨A ( )
P < 0 khi C tăng độ cao.
⎪ r
⎪⎩ A ( )
P = 0 ⇔ hC = 0
∗ Công của lực lò xo. (Hình 2.14)
O x x
Hình 2.14
k 2
As =
2
( x0 − x12 )

* Công của lực ma sát trượt
− Công của lực ma sát trượt tĩnh. (Hình 2.15)
r r r r
( )
A Fmst = Fmst .s = 0
r
Fmst Q
r
P
Hình 2.15
− Công của lực ma sát trượt động: (Hình 2.16) r
N r
r r r s
( )
A Fmsđ = Fmsđ .s = − Fmsđ .s r
Fmsđ
= − ( f đ .N ) .s < 0 r
P
Hình 2.16
24
8/13/2010
3. Định lý
a) Dạng đạo hàm:
dT n r
= ∑ P Fk
dt k =1
( )
b) Dạng hữu hạn:
r n
T1 − T0 = ∑ A Fk
hệ hệ
k =1
( )
n r re
∗ Cơ hệ
ệ không
g biến hình : ∑ k ∑ j
A F
k =1
= A F ( ) ( )
r
⇒ T1hệ − T0hệ = ∑ A Fje( )
∗ Cơ hệ có các liên kết lý tưởng:

Là loại liên kết mà tổng công của các loại phản lực liên kết luôn
bằng không trong mọi dạng chuyển động của hệ. Lúc này tổng
công của các loại tải bằng tổng công của các lực chủ động
(hoạt động).
động)
Lực chủ động là những loại lực không phụ thuộc vào các liên
kết trong hệ.
( ) : tổng
r ra
A F =( )
∑ k ∑ lA F công của các loại tải bằng
tổng công của các lực chủ động
(hoạt động).
ra
⇒ T1 − T0 = ∑ A Fl
hệ hệ
( )
25
8/13/2010
2.3. NGUYÊN LÝ D’ ALEMBERT

2.3.1. Nguyên lý
1. Cho chất điểm
− Khảo sát chất điểm K có khối lượng mk thuộc cơ rhệ và chịu
tác động của lực. Gọi gia tốc của chất điểm K là ak :
− Theo định luật 2 Newton ta có :

r r r r
mk .ak = Fk ⇒ ak ↑↑ Fk (Vì mk > 0 )
⇒ mk .ak Có đơn vị: N.
− Đặt một lực không thật được định nghĩa và ký hiệu như sau:
r r
Fkqt = − mk .ak tại K và gọi là lực quán tính của chất điểm K.
(hình 3.1)
CƠ HỌC LÝ THUYẾT 2: Động Lực Học Chương 3 : Nguyên lý D’ Alembert

r r r
F kq t = − F Fkqt
r r r r r K , mk r
Fk + Fkqt = 0 ⇒ (F, Fkqt ) ~ 0 Fk
Hình 3.1
− Nguyên
N ê lý:
lý
Mọi chất điểm ở trạng thái không cân bằng (chất điểm
chuyển động có gia tốc) đều có thể được biến đổi về trạng
thái cân bằng nếu chúng ta tác động thêm lên chất điểm ấy
một lực quán tính được định nghĩa theo D’Alembert.
2. Cho cơ hệ
ệ
Vì tất cả các chất điểm trong cơ hệ đều có thể được xem cân
bằng dưới tác động của hệ hai lực nên hệ n chất điểm cũng
cân bằng dưới tác động của hệ 2.n lực :
r r
( Fk , Fkqt ) ~ 0, k = 1, n.
26
8/13/2010
∗ Thu gọn hệ nhiều lực cân bằng trên về tâm O tùy ý trong
không gian ta sẽ được hai thành phần cơ bản của hệ lực
cân bằng :
+ Vector chính của hệ lực cân bằng:
r n r n qt r' r' r
R*′ = ∑Fk + ∑Fk = R + Rqt = 0
k =1 k =1
+ Moment chính của hệ lực cân bằng đối với tâm O: (Hình 3.2)
r qt r
MO R ′
r* n r r n r r qt
M 0 = ∑ M 0 ( Fk ) + ∑ M 0 ( Fk ) = O
k =1 k =1 r r
r r r Rqt′ MO
= M 0 + M 0qt = 0
Hình 3.2
Phát biểu nguyên lý D’Alembert cho hệ.

Nếu ở mỗi thời điểm khảo sát ngoài các lực tác động lên cơ hệ
ta còn tác động lên cơ hệ ấy hai thành phần cơ bản của lực
quán tính R’qt và MOqt cùng đặt tại tâm O đã chọn thì toàn hệ
sẽ cân bằng.
bằng Lúc này bài toán động lực học của cơ hệ có thể
được giải bằng sáu phương trình cân bằng tĩnh học thông
thường.
r n r n
r
R'qt = ∑ Fkqt = ∑ (−mk .ak ) : Vector chính của hệ lực quán tính
k =1 k =1 đối với tâm O.
r n r r
M 0qt = ∑ M 0 ( Fkqt ) : Moment chính của hệ lực quán tính đối
k =1 với
ới tâm
tâ O.
O
r ' r qt
2.3.2. Xác định R qt ,M 0 : vector chính của hệ lực quán tính
và moment quán tính chính của hệ lực đối với tâm O.
r
1. Xác định vector chính của hệ lực quán tính R 'qt
27
8/13/2010
Với mọi dạng chuyển động của cơ hệ ta đều có:

r' n
r n
r r
Rqt = ∑(−mk .ak ) = −∑(−mk .ak ) = −M.aC
k =1 k =1
r
2. Xác định M Oqt
Moment chính của hệ lực quán tính chính đối với tâm O sẽ
phụ thuộc vào vị trí của tâm O và phụ thuộc vào dạng chuyển
động của cơ hệ.
a) Cơ hệ là vật rắn có chuyển động tịnh tiến
Chọn tâm thu gọn O trùng với tâm C của vật rắn:
r r r
O ≡ C : M Oqt = M cqt = 0
r r
b) Cơ hệ là vật rắn quay quanh trục ʓ cố định với ω và ε .

Dựng hệ trục Oxyʓ với Oʓ là trục quay cố định của vật. Ta có:
(hình 3.3) ʓ r
r r r r
MOqt = (−ω2 J yz + ε J zx )i + (ω2 Jxz + ε Jzy ) j − Jzε k M 0qt
ε
Nếu ʓ là trục quán tính chính thì: O
r r r r r y
∀O ∈ʓ : M0qt = −Jʓ .ε ⇒ M0qt ↑↓ ε VÌ Jʓ > 0 ω
ε
x
Jʓ : Moment quán tính của vật đối với trục ʓ
r
ε
Hình 3.3
c) Cơ hệ là một vật
ʓc
rắn pphẳngg chuyểny
(S )
M Cqqt
động song phẳng
ε C
trong mặt phẳng
chứa vật.(Hình 3.4)
P
Chọn O ∈ C : M 0qt = − Jʓc.ε
Hình 3.4
28
8/13/2010
2.4. NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ.

2.4.1. Khái niệm cơ hệ không tự do
1. Cơ hệ không tự do
Là cơ hệ chứa nhiều chất điểm mà chuyển động của chúng
không những phụ thuộc vào các lực tác động mà còn phụ
thuộc vào một số điều kiện ràng buộc về hình học và động học
(Hình 4.1, 4.2).
O y
l
x2 + y2 − l 2 ≤ 0,
0 l : Chiều
Chiề dài dây
dâ M ( x, y )
x
Hình 4.1
CƠ HỌC LÝ THUYẾT 2: Động Lực Học Chương 4 :Nguyên lý di chuyển khả dĩ

y
l2 > l1
l1 yB = 0
O ( l2 − l1 ) ≤ xB ≤ ( l2 + l1 )
x
B ( xB , yB )
Hình 4.2
2. Liên kết. Phương trình liên kết. Phân loại liên kết
a) Liên kết
ế
Là những ràng buộc về hình học và động học lên các chất
điểm trong hệ
b) Phương trình liên kết
29
8/13/2010
Phương trình liên kết là những phương trình hoặc bất phương
trình toán biểu thị các ràng buộc về hình học và động học lên
các chất điểm của cơ hệ.
∗ Khảo sát cơ hệ có n chất điểm K:
Dạng tổng quát của phương trình liên kết thứ α trong hệ là:
fα (t, xk , yk , zk , xk′ , yk′ , zk′ ) ≤ 0,α = 1, s

1424 3 14243
3n 3n
6n + 1
Với K(xk , yk , zk ), k = 1, n
và s là số phương trình liên kết.
c) Phân loại liên kết

C1. Liên kết giữ (liên kết hai phía) và liên kết không giữ
(liên kết một phía).
Liên kết ggiữ là loại
ạ liên kết mà pphương g trình liên kết của nó có
dạng đẳng thức toán học.
Ngược lại phương trình liên kết có dạng bất đẳng thức toán
học thì liên kết ấy được gọi là liên kết không giữ.
O l y
Liên kết g
giữ ((hình 4.3)) Thanh cứng
f1 ( x, y) = x2 + y2 − l 2 = 0 M ( x, y )
x
Hình 4.3
30
8/13/2010
Liên kết không giữ (hình 4. 4)

O l y
dây
f2 (x, y) = x + y − l ≤ 0
2 2 2
M ( x, y )
x
Hình 4.4
C2. Liên kết dừng và không dừng.
Liên kết dừng là loại liên kết mà phương trình liên kết của nó
không chứa biến thời gian t.
Ngược lại, phương trình liên kết có chứa biến thời gian t thì
liên kết ấy được gọi là liên kết không dừng.
C3. Liên kết holonom và phi holonom

Liên kết holonom là loại liên kết mà phương trình liên kết của
nó không chứa các biến vận tốc.
Nếu các phương trình liên kết có chứa biến vận tốc thì liên kết
đó được gọi là liên kết phi holonom.
holonom
C4. Liên kết lý tưởng
Liên kết lý tưởng là loại liên kết mà tổng công của tất cả các
phản lực liên kết luôn bằng không trong mọi dạng di chuyển
của hệ.
∗ Khảo sát một cơ hệ có các liên kết thuộc loại giữ,
giữ holonom.
holonom
Các phương trình liên kết của hệ sẽ có dạng thường gặp
như sau:
⎧⎪k = 1, n
fα (t, xk , yk , zk ) = 0, ⎨ (1)
⎪⎩α = 1, s
31
8/13/2010
3. Di chuyển khả dĩ (di chuyển ảo).

− Di chuyển khả dĩ của hệ là tập hợp tất cả các di chuyển vô
cùng bé của mọi chất điểm thuộc hệ từ vị trí đang xét sang
các vị trí lân cận mà không phá hủy các liên kết của hệ. Khi
hệ thực hiện một di chuyển khả dĩ thì thời gian t được xem
như là một tham số. Kýr hiệu một di chuyển khả dĩ của chất
điểm K là một vector δ rk .
r
δ rk = (δ xk , δ yk , δ ʓ k ): di chuyển khả dĩ.
− Di chuyển khả dĩ của chất điểm thuộc hệ không nhất thiết
phải là di chuyển
ể thật của chất
ấ điểm
ể ấy.
ấ Nếu ế liên kết
ế trong
hệ là loại liên kết dừng thì liên kết thật sẽ là một trong
những di chuyển khả dĩ.
r
drk = ( dxk , dyk , d ʓ k ) : di chuyển thật.
− Xét một hệ có các liên kết thuộc loại giữ và holonom. Trước
khi hệ thực hiện di chuyển khả dĩ thì các phương trình liên
kết sẽ có dạng:
⎧⎪ k = 1,, n
fα ( t , xk , yk ,ʓ k ) = 0 , ⎨ (1)
⎪⎩α = 1, s
− Cho hệ một di chuyển khả dĩ. Do các liên kết của hệ vẫn
được duy trì nên phương trình liên kết của hệ sau khi thực
hiện liên kết khả dĩ sẽ có dạng :
⎧⎪ k = 1, n
fα∗ ( t , xk + δ xk , yk + δ yk ,ʓ k + δ ʓ k ) = 0 , ⎨ ( 2)
⎪⎩α = 1, s
CƠ HỌC LÝ THUYẾT 2: Động Lực Học
32
8/13/2010

− Biến thiên ảo của các phương trình liên kết sẽ được xác
định như sau :
δ fα = fα − fα = 0
*
n
⎡ ∂f ∂f ∂f ⎤ ⎫
Mà δ fα = ∑ ⎢ α .δ xk + α .δ yk + α .δ ʓ k ⎥ = 0 , ⎪
k =1 ⎣ ∂xk ∂yk ∂ ʓk ⎦ ⎬ ( 3)
⎪
α = 1, s ⎭
4. Bậc tự do và tọa độ suy rộng của cơ hệ
a) Bậc tự do
Khảo sát một hệ gồm có n chất điểm K. Cho hệ thực hiện một
di chuyển
ể khả dĩ thì mỗi chất ấ điểm
ể K thuộc hệ sẽ thực hiện
một vector di chuyển khả dĩ.
Vector di chuyển khả dĩ của chất điểm K:
r
δ rk = (δ xk , δ yk , δ ʓ k )
Hay mỗi chất điểm K sẽ thực hiện ba thành phần di chuyển khả
dĩ δ xk , δ yk , δ ʓ k . Do đó toàn hệ sẽ thực hiện 3.n thành phần
di chuyển khả dĩ.
Do 3.n thành phần di chuyển khả dĩ của hệ phải thỏa mãn s
phương trình ràng buộc (3) nên các thành phần di chuyển khả
dĩ này không độc lập với nhau.
Số thành phần di chuyển khả dĩ độc lập của hệ sẽ được tính
như sau : m = 3.n – s.
m được gọi là bậc tự do của toàn hệ.
b) Tọa độ suy rộng của hệ
∗ Định nghĩa :
Tọa độ suy rộng của hệ là thông số độc lập được dùng để
khảo sát chuyển động cho hệ ấy.
Số tọa độ suy rộng của hệ sẽ bằng với bậc tự do của hệ ấy.
33
8/13/2010
• Ký hiệu các tọa độ suy rộng của hệ: q1, q2, …, qm.
∗ Các tọa độ của các chất điểm thuộc hệ sẽ được xác định
dựa vào các tọa độ suy rộng đã chọn. Nghĩa là mỗi tọa độ
của các chất điểm thuộc hệ sẽ là hàm nhiều biến của các
tọa độ suy rộng của hệ.
hệ
⎧ m
∂xk
⎪ kδ x = ∑ ∂q
.δ qi
⎧ xk = xk ( q1 , q2 , K , qm ) ⎪ i =1 i
⎪ ⎪⎪ m
∂yk
y
⎨ k = y k ( q 1 , q 2 , K , q m ) ⇒ ⎨ k ∑
δ y = .δ qi ( 4)
⎪ ⎪ i = 1 ∂ q
( )
i
⎩ ʓ = ʓ q , q , K , q ⎪
k k 1 2 m m
∂ʓ
⎪δ ʓk = ∑ k .δ qi
⎪⎩ i =1 ∂qi
¾ Ví dụ: (Hình 4.5)

Dofhệ ≡ m = 3n- ∑Rlk
= 3.2 - 4 = 2
O y
⇒ Có 2 tọa độ suy rộng
rộng. ϕ1
Chọn q1 ≡ ϕ1 ; q2 ≡ ϕ2
x A = l1.cos ϕ1 ; y A = l1.sin ϕ1 A ( xA , y A )
⎧ xB = x A + l2 .cos ϕ 2 = ϕ2
⎪
⎪ = l1.cos ϕ1 + l2 .cos ϕ 2
⎨
⎪ yB = y A + l2 .sin ϕ 2 = x B ( xB , yB )
⎪⎩ = l1.sin ϕ1 + l2 .sin ϕ 2
Hình 4.5
34
8/13/2010
9 Chú ý rằng có nhiều cách để chọn các tọa độ suy rộng trong
một hệ (thí dụ có thể chọn xA và xB hay yA và yB, ….)
xA và yA có quan hệ với nhau nên không thể chọn để làm tọa

độ suy rộng được. Phương trình quan hệ:
x A2 + y A2 − l 2 = 0
Tổng quát, các đơn vị của các tọa độ suy rộng có thể là nhiệt
độ, chiều dài, vô thứ nguyên, …
5. Công khả dĩ, lực suy rộng
a) Công khả dĩ của lực
Khảo sát hệ gồm n chất điểm K. Giả sử rằng mỗi chất điểm K
sẽ chịu một lực tác động Fk khi hệ thực hiện một di chuyển
khả dĩ thì các lực Fk sẽ có tổng công khả dĩ như sau:

n r n n r
∑ δ A
k =1
Fk ≡ ( )
∑ k ∑ k k=
δ A = F .δ
r
r
k =1 k =1
n
= ∑ ⎡ Fkx .δ xk + Fk y .δ yk + Fkʓ .δ ʓk ⎤ , (5)
k =1
⎣ ⎦
n ⎧⎪ n ⎡
m
∂xk ∂yk ∂ ʓ k ⎤ ⎫⎪
∑ δ Ak = ∑ ⎨∑ ⎢ k x
⎪ k =1 ⎣
F .
∂q
+ Fky .
∂q
+ Fkʓ .
∂ q
⎥ ⎬δ qi
⎪
k =1 i =1 ⎩ i i i ⎦⎭
n
⎡ ∂x ∂y ∂ʓ ⎤
Đặt: Qi = ∑ ⎢ Fk x . k + Fk y . k + Fk ʓ . k ⎥
k =1 ⎣ ∂qi ∂qi ∂qi ⎦
là lực suy rộng thứ i của các lực Fk tác động lên cơ hệ
tương ứng với tọa độ suy rộng thứ i (qi) đã chọn .
35
8/13/2010

− Lúc này tổng công khả dĩ của các lực Fk được tính theo
công thức như sau :
n m
∑δ A
k =1
K = ∑ ( Qi .δ qi )
i =1
− Để xác định lực suy rộng thứ i (Qi) tương ứng với tọa độ
suy rộng qi đã chọn ta có thể thực hiện theo nhiều cách.
Cách đơn giản nhất được trình bày như sau :
¾ Cho hệ thực hiện một di chuyển khả dĩ rất đặc biệt: δq1 = 0;
δq2 = 0; …; δqi-1 = 0; δqi ≠ 0; δqi+1 = 0; …; δqm = 0.
n m
⇒ ∑δ Ak = ∑Qi .δ qi = Q1.δ q1 + Q2.δ q2 + ... + Qi .δ qi + ... + Qm.δ qm = Qi .δ qi
k =1 i =1
n
∑δ A k
⇒ Qi = k =1
δ qi
4.2. Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Nguyên lý
Điều kiện cần và đủ để một cơ hệ với các liên kết thuộc loại lý
tưởng, giữ, dừng và holonom cân bằng tại một vị trí là tổng
công khả dĩ của tất cả các lực
l c hoạt động tác động lên cơ hệ
thực hiện trên các độ dời khả dĩ của hệ, tính từ vị trí đang xét
phải bằng không.
n n
∑ δ A = ∑ ⎡⎣ F
k =1
a
k
k =1
a
kx .δ xk + Fkay .δ yk + Fka .δʓ ʓ k ⎤ = 0
⎦
ra
Với
lên hệ.
(
Fk = Fkxa , Fkya , Fkaʓ ) là lực hoạt động thứ k tác động
(lực hoạt động là loại lực không phụ thuộc liên kết hệ. Với các
lực không phải là các phản lực đều là các lực hoạt động).
36
8/13/2010

2. Định lý
Điều kiện cần và đủ để một cơ hệ với các liên kết thuộc loại lý
tưởng, giữ, dừng và holonom cân bằng tại một vị trí là tất cả
các lực suy rộng của các lực hoạt động tác động lên cơ hệ
ứngg với các tọa
ọ độ ộ suyy rộng
ộ g qi, đã chọn
ọ tính tại
ạ vịị trí đang
g xét
phải đồng loạt bị triệt tiêu.
Qia = 0 , i = 1, m
4.3. Phương trình Lagrange 2
Xét một cơ hệ có m bậc tự do với m tọa độ suy rộng đã chọn

ới i = 1,
là qi với 1 m.
Lực suy rộng thứ I tương ứng là Qi. Động năng của toàn hệ là
một hàm nhiều biến có dạng như sau:
hệ
T hệ = T (t, qi , q&i ) ; ( q&i : vận tốc suy rộng)
∗ Cơ hệ sẽ chuyển động tuân theo phương trình Lagrange

2:
1 ∂T ∂T
( )− = Qi , i = 1, m
dt ∂q&i ∂qi
37

CLT Dong Luc Hoc

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CLT Dong Luc Hoc

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

8/13/2010

ĐỘNG LỰC HỌC

Nội dung: 2 chương

Chương 2: ĐỘNG LỰC HỌC HỆ, CƠ HỆ

Tài liệu tham khảo:

• Đỗ Sanh, … Cơ học (tập 2). NXB Giáo dục. Năm 2009.

PGS. TS. TRƯƠNG Tích Thiện Tp. Hồ Chí Minh, 01/ 2007 Bộ môn Cơ Kỹ Thuật

PGS. TS. Trương Tích Thiện

Chương 1: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM

1. 1 Các khái niệm và tiên đề động học

1. 1. 1. Các khái niệm

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

5. Tiên đề 5: Tiên đề giải phóng liên kết.

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

1. 2. 2. Các dạng bài toán động lực học chất điểm.

PGS. TS. Trương Tích Thiện

− Khảo sát cơ hệ có n chất điểm K. Đối với mỗi chất điểm ta

PGS. TS. Trương Tích Thiện

Chương hai: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ HỆ

2.1.1. Khái niệm

PGS. TS. Trương Tích Thiện

Gọi: ⎨ r uuur ⇒ ⎨rk y = yk

PGS. TS. Trương Tích Thiện

1. Khối lượng của cơ hệ:

PGS. TS. Trương Tích Thiện

∗ Khối lượng là một thông số để đo lường quán tính của cơ

− Nếu cơ hệ của chúng ta là một môi trường đồng chất :

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

2.1.3. Moment quán tính của hệ

PGS. TS. Trương Tích Thiện

b) Moment quán tính của hệ đối với một trục :

PGS. TS. Trương Tích Thiện

c) Bán kính quán tính của hệ

PGS. TS. Trương Tích Thiện

d) Moment quán tính ly tâm của hệ

∗ Đối với hệ trục y ʓ:

∗ Đối với hệ trục ʓ x:

PGS. TS. Trương Tích Thiện

a) Định lý đổi trục.

∗ Định lý dời trục song song (Hình 2.2)

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

PGS. TS. Trương Tích Thiện

6. Hình trụ tròn, đặc, đồng chất (Hình 2.8)

PGS. TS. Trương Tích Thiện

Với M là khối lượng

PGS. TS. Trương Tích Thiện

2.2.2. Định lý biến thiên động lượng hệ