Môn h Ọc: Cơ Học Lý Thuyết: Bài Gi ẢNG

CunConFC.blogspot.
com
CunConFC.blogspot.com
BÀI GIẢNG
Môn học: CƠ HỌC LÝ THUYẾT
Nguyễn Thanh Nhã

Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Khoa Khoa Học Ứng Dụng – 106B4
ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Email: thanhnhanguyendem@gmail.com
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Phần I
TĨNH HỌC
Tĩnh học là phần đầu của cơ học lý thuyết khảo sát sự cân
bằng của vật thể chịu tác dụng của lực
Mục tiêu
 Hai vấn đề chính được giải quyết trong tĩnh học là:
 Thu gọn một hệ nhiều lực phức tạp đang tác động lên hệ thống
thành một hệ ít lực hơn, đơn giản và tương đương (tối giản). Tập
hợp các dạng tối giản khác nhau của các hệ lực được gọi là các
dạng chuẩn của hệ lực.
 Xây dựng các điều kiện cân bằng cho một hệ thống nhiều lực.
Đối tượng
 Đối tượng của tĩnh học là vật rắn tuyệt đối

Phần I
TĨNH HỌC
Chương 1: Các khái niệm cơ bản, mô hình phản lực liên kết
Chương 2: Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng
Chương 3: Các bài toán đặc biệt
Chương 4: Ma sát
Chương 5: Trọng tâm
Chương 1. Các khái niệm cơ bản tĩnh học
Chương 1
Các khái niệm cơ bản tĩnh học
NỘI DUNG
1.1. Các định nghĩa của tĩnh học
1.2. Các khái niệm cơ bản về lực, moment
1.3. Các tiên đề tĩnh học
1.4. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết
1.1. Các định nghĩa của tĩnh học
Vật rắn tuyệt đối

Là loại vật rắn có hình dáng và thể tích không thay đổi dưới mọi
tác động từ bên ngoài.
Trạng thái cân bằng

• Trạng thái cơ học của vật rắn tuyệt đối là quy luật chuyển động của
vật rắn trong không gian theo thời gian.
• Trạng thái cân bằng là một trạng thái cơ học đặc biệt của vật rắn sao
cho mọi chất điểm thuộc vật đều có gia tốc bằng không.
• Có hai dạng cân bằng của vật:
o Tịnh tiến thẳng đều.
o Vật đứng yên (có thêm tính chất vận tốc bằng 0).
Lực
Lực là một đại lượng vector được dùng để đo lường sự tương tác
cơ học giữa các vật chất với nhau.
z
y
x
Các đặc trưng của lực
b
A: Điểm đặt của lực F
Giá ab là phương của lực F, hướng

A
của là chiều của lực tác dụng
: Độ lớn (cường độ) của lực F

a
Ký hiệu của lực:
Hệ lực
Là một tập hợp nhiều lực đang tác động lên đối tượng khảo sát
Ký hiệu hệ n lực:
Hệ lực tương đương
Hai hệ lực được gọi là tương đương với nhau về cơ học nếu hai
hệ lực này cùng gây ra một kết quả cơ học trên một vật.
Ký hiệu hệ 2 lực tương đương: ~
Hệ lực cân bằng
Là loại hệ lực không làm thay đổi trạng thái cơ học của vật rắn khi
vật chịu tác động của loại hệ lực này.
Ký hiệu hệ lực cân bằng:
Hợp lực
Nếu một hệ nhiều lực tương đương với một hệ mới chỉ có duy nhất
một lực, lực duy nhất đó được gọi là hợp lực của hệ nhiều lực.
Ký hiệu hợp lực:
Tính chất của hợp lực:

 Vector hợp lực được xác định bằng vector
tổng của các vector lực trong hệ.
 Hình chiếu của một vector lực lên một trục là một giá trị đại số
 Vector hợp lực của hệ lực chỉ nằm trên một đường tác dụng duy
nhất trong không gian .
 Có những hệ lực luôn có hợp lực và cũng có những hệ lực không bao
giờ có hợp lực.
Hợp lực
Phân loại hệ lực

Cách 1 (nội và ngoại lực):
Ngoại lực: là những lực do những Nội lực: là những lực do những
đối tượng bên ngoài hệ thống khảo đối tượng bên trong hệ thống khảo
sát sinh ra để tác động vào những vị sát sinh ra để tác động vào những
trí bên trong hệ thống đang xét. vị trí bên trong hệ thống đang xét.
Ví dụ:
 Xét hệ khảo sát gồm chỉ có vật
 là ngoại lực.
 Xét hệ khảo sát gồm vật +

người  là nội lực.

Cách 2 (dạng hình học của lực):
Lực tập trung: Là loại lực chỉ tác dụng tại một điểm duy nhất trên vật.

Lực phân bố: Là loại lực tác động cùng lúc lên nhiều điểm trên vật.
- Lực phân bố trên đường: Là loại lực phân bố có các điểm tác động
lên vật tạo thành một loại đường hình học trên vật (đường thẳng,
đường tròn, ellipse, …). Đơn vị: N/m

- Lực phân bố trên mặt: Là loại lực phân bố
mà quỹ tích các điểm tác dụng lên vật tạo
thành một loại mặt hình học trên vật. Đơn vị:
N/m2

- Lực phân bố trên thể tích: Là loại lực phân bố mà quỹ tích các điểm
tác dụng lên vật tạo thành một loại thể tích hình học. Đơn vị: N/m3
Quy đổi lực phân bố

Tổng quát
Ω
Quy đổi lực phân bố

Trường hợp lực phân bố đều
Trường hợp lực phân bố tam giác
Moment của lực
Dưới tác động của một lực vật rắn có thể chuyển động tịnh tiến,
chuyển động quay, hoặc vừa chuyển động tịnh tiến vừa quay
đồng thời. Tác dụng của lực làm vật rắn quay sẽ được đánh giá
bởi đại lượng moment của lực
Moment của lực đối với 1 tâm

Xét moment của vector lực F đối với tâm O
Khả năng của lực F làm vật rắn quay quanh tâm O sẽ được đánh giá bởi
vector moment của lực F đối với tâm O như sau:
( : tích có hướng)
Moment của lực đối với 1 tâm

Xét moment của vector lực F đối với tâm O
Chiều
Định lý
Điều kiện cần và đủ để lực F không có khả năng làm vật rắn quay
quanh tâm O là:
Moment của lực đối với 1 trục

Xét moment của vector lực F làm vật có khuynh hướng quay quanh trục z

Quy ước:
Moment của lực F đối với trục quay z sẽ được quy ước là đại lượng
dương (+) nếu nhìn dọc theo trục quay z từ ngọn của trục ấy ta thấy lực
hình chiếu Fxy sẽ có xu hướng quay quanh tâm O ngược chiều kim đồng
hồ và ngược lại.
Định lý:
Hình chiếu vuông góc lên trục z của vector moment lực F đối với tâm
O bằng moment của lực F đối với trục z
Định lý:
Điều kiện cần và đủ để lực F không có khả năng làm vật rắn quay
quanh trục z là moment của lực F đối với trục z bằng 0.
Mà trục z cắt mp (OAB) tại O nên trục z  mp(OAB)
đồng phẳng.
Ngẫu lực
Ngẫu lực là một hệ hai lực thỏa đồng thời các điều kiện sau đây:
Cùng phương, cùng độ lớn, ngược chiều và không cùng đường tác
dụng.
Ký hiệu ngẫu lực:
Tính chất của ngẫu lực
 Ngẫu lực là một hệ lực không cân

bằng. Nghĩa là dưới tác động của
ngẫu lực, một vật rắn tự do hoàn
toàn, đang đứng yên sẽ thực hiện
chuyển động quay.
 Ngẫu lực là loại hệ lực không

có hợp lực. Nghĩa là ngẫu lực
là một dạng tối giản của các hệ
lực:
Moment của ngẫu lực
Khả năng làm quay vật của ngẫu lực sẽ phụ thuộc vào 4 yếu tố
của ngẫu lực: mặt phẳng tác dụng (P), cánh tay đòn d, độ lớn của
các lực và chiều quay của ngẫu lực.
Để đo lường khả năng làm quay vật của ngẫu lực người ta định nghĩa
đại lượng vector moment của ngẫu lực:
Chiều
Cách ký hiện moment
Có 3 cách kí hiệu moment

Cách 1: Ký hiệu Moment bằng một vector thẳng
hai đầu. (Dùng trong bài toán không gian 3
chiều.)
Cách 2: Ký hiệu moment bằng một ngẫu hai lực nằm trong mặt phẳng
tác dụng vuông góc với vector moment của cách 1 sao cho vector
moment của ngẫu lực bằng vector moment cần biểu diễn (dùng trong
bài toán không gian 2 chiều và 3 chiều)
Chú ý: Chú ý rằng có rất nhiều ngẫu

có thể chọn để biểu diễn một
moment.
Cách ký hiện moment
Có 3 cách kí hiệu moment

Cách 3: Biễu diễn moment bằng một vector cong, phẳng nằm trong mặt
phẳng tác dụng của ngẫu lực. Chiều của vector cong được xác định tuân
theo quy tắc bàn tay phải so với chiều vector moment thẳng của cách 1.
Hay chiều của vector moment cong sẽ cùng chiều quay của ngẫu lực
(dùng trong bài toán không gian 2 và 3 chiều)
Có 6 tiên đề tĩnh học
Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng
Điền kiện cần và đủ để cho hệ hai lực cân bằng là chúng có cùng
đường tác dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ.
A B A B
Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng
Tác dụng của một hệ lực không thay đổi khi thêm hoặc bớt hai lực
cân bằng
B A
Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng
Tác dụng của một hệ lực không thay đổi khi thêm hoặc bớt hai lực
cân bằng
Hệ quả: Tác dụng của lực lên vật rắn tuyệt đối không thay đổi khi trượt
lực trên đường tác dụng của nó. (Định lý trượt lực)
A A’ A
Chú ý: Tính chất trên chỉ đúng với vật rắn tuyệt đối
Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực
Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương đương với một lực đặt tại
điểm đặt chung và có vector lực bằng vector đường chéo hình
bình hành mà hai cạnh là hai vector biểu diễn hai lực thành phần
A
Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa hai vật có cùng đường tác
dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ
A B
Chú ý: Lực tác dụng và phản tác dụng không phải là hai lực cân bằng
vì chúng không tác dụng lên cùng một vật rắn
Tiên đề 5: Tiên đề hóa rắn
Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng của một hệ lực thì
khi hóa rắn lại nó vẫn cân bằng dưới tác động của hệ lực đó
Sợi dây Sợi dây
Hóa rắn Hóa rắn
Thanh thép Thanh thép
Chú ý: điều ngược lại không đúng
Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng liên kết
Vật không tự do (tức vật chịu liên kết) cân bằng có thể được xem
là vật tự do cân bằng nếu giải phóng các liên kết, thay thế tác dụng
của các liên kết được giải phóng bằng các phản lực liên kết tương
ứng
Các khái niệm cơ bản
Vật rắn tự do hoàn toàn

Là vật rắn có thể thực hiện được mọi dạng chuyển động trong
không gian mà không có bất kỳ cản trở nào.
Bậc tự do của vật rắn

Là số chuyển động độc lập mà vật rắn ấy có thể thực hiện đồng
thời trong không gian.
Ký hiệu bậc tự do của vật rắn là “Dof” (Degree of freedom).
Cách xác định BTD của VR

Trong không gian hai chiều: 2D
②
①: tịnh tiến thẳng theo phương ngang.
②: tịnh tiến thẳng theo phương đứng. ③
③: quay. ①
 Có ① và ② thì vật tịnh tiến theo phương xiên.
 Có cả ➂ thì vật vừa tịnh tiến vừa quay đồng thời.
Cách xác định BTD của VR

Trong không gian ba chiều: 3D



 
Chú ý: rằng một chuyển động độc lập bao gồm cả hai chiều
chuyển động theo một phương.
Liên kết
Là những đối tượng có tác dụng hạn chế khả năng chuyển động
của vật rắn trong không gian.
Ràng buộc
Là số chuyển độc lập bị mất do liên kết
Kí hiệu: Rlk
Rlk là một thông số đánh giá khả năng cản trở chuyển động của liên kết
đối với vật và nó được định nghĩa bằng số chuyển động độc lập mà vật
rắn bị mất đi do liên kết ấy.
Chú ý: Một chuyển động độc lập gồm cả hai chiều chuyển động theo
một phương. Nếu vật rắn chỉ chuyển động theo một chiều của một
phương thì vật ấy có 0,5 chuyển động độc lập.
BTD của hệ nhiều VR liên kết nhau
Khảo sát một hệ thống cơ học gồm có n vật rắn được liên kết với nhau
bởi m liên kết.
Tổng các ràng buộc của các liên kết trong hệ là:
Trong không gian 2 chiều (2D):
Trong không gian 3 chiều (3D):
Với n là số vật rắn trong hệ.
 Dof hệ > 0: hệ không luôn cân bằng với mọi loại tải tác động.
 Dof hệ ≤ 0: hệ luôn cân bằng với mọi loại tải tác động.
Phản lực liên kết

Là những lực do các liên kết phản tác dụng lên vật
Phản lực liên kết là những lực thuộc loại lực thụ động (bị động).
Tính chất của phản lực liên kết
Tính chất 1: Số phản lực liên kết của một loại liên kết sẽ bằng số làm
tròn của ràng buộc liên kết ấy [= round (Rlk ) ].
 Ví dụ: Rlk = 2,5  liên kết có 3 phản lực liên kết.
Tính chất 2: Vị trí đặt các phản lực liên kết trùng với vị trí của các liên
kết ấy (Đặt tại vị trí có liên kết).
Tính chất 3: Phương của các phản lực liên kết sẽ trùng với phương
của các chuyển động độc lập bị mất đi.
Tính chất 4: Chiều của các phản lực liên kết sẽ ngược với chiều của
các chuyển động độc lập bị mất đi.
Các dạng liên kết cơ bản
1. Liên kết dây: Rdây = 0,5

 Có 1 phản lực liên kết.
1. Liên kết dây:
2. Liên kết tựa nhẵn (tựa trơn không ma sát): Rtựa = 0,5
tiếp tuyến chung
2. Liên kết tựa nhẵn (tựa trơn không ma sát): Rtựa = 0,5
3. Liên kết khớp bản lề cố định: Rblcđ = 2

3. Liên kết khớp bản lề cố định: Rblề = 2
4. Liên kết khớp bản lề di động: Rbldđ = 1

• Phân biệt khớp bản lề “nội” và khớp bản lề “ngoại”:
5. Liên kết khớp cầu: Rcầu = 3

5. Liên kết khớp cầu: Rcầu = 3
6. Liên kết ngàm phẳng: Rngàm2D = 3

7. Liên kết ngàm không gian: Rngàm3D = 6
8. Liên kết thanh: Rthanh = 1  Có 1 phản lực liên kết.

Khảo sát những thanh thẳng, cong, liên kết thanh xuất hiện khi:
- Thanh có trọng lượng rất bé so với các lực mà thanh phải chịu.
- Có 2 liên kết ở 2 đầu mút thanh thuộc 1 trong 3 loại liên kết sau: bản lề,
khớp cầu, tựa nhẵn.
-Thanh chỉ chịu tải ở hai đầu mút, không chịu lực ở giữa thanh.
Các phản lực nằm trên đường nối liền 2 đầu mút của thanh
8. Liên kết thanh:
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần I
TĨNH HỌC
Chương 4: Ma sát
Chương 2. Thu gọn hệ lực và Điều kiện cân bằng của hệ lực
Chương 2
Thu gọn hệ lực và Điều kiện cân bằng của hệ lực
NỘI DUNG
2.1. Hai thành phần cơ bản của hệ lực
2.2. Các định lý cơ bản của tĩnh học
2.3. Điều kiện cân bằng của hệ lực
2.4. Các dạng chuẩn của hệ lực (dạng tối giản)
Khảo sát một hệ có nhiều lực
Một hệ lực luôn có 2 thành phần cơ bản là vector chính và vector

moment chính:
MO
M1
P2
P1
PO
P3
O
Pn M2
Mm
Vector chính
Vector chính của một hệ nhiều lực là vector tổng của tất cả các
vector lực trong hệ.
Tính chất:
-Đối với 1 hệ lực xác định, vector chính của hệ lực đó là vector hằng gọi là
bất biến thứ nhất với hệ lực đó.
-Vector chính của một hệ lực là một vector tự do, có thể nằm trên đường
tác dụng song song tùy ý trong không gian tồn tại của hệ lực.
Vector chính  Thành phần cơ bản thứ nhất của một hệ lực
Vector moment chính

Moment chính của hệ lực đối với tâm O là một đại lượng vector bằng
tổng các vector moment của các lực trong hệ lực lấy đối với cùng
tâm O ấy.
Tính chất:
-Tính chất 1: Moment chính của hệ lực đối với một tâm không phải là
vector hằng và sẽ phụ thuộc vào vị trí của tâm O ấy.
-Tính chất 2: Hình chiếu vuông góc của vector moment chính hệ lực đối
với một tâm O lên phương của vector chính của hệ lực ấy là một hằng số
với mọi tâm O trong không gian.
Đây được gọi là bất biến thứ hai của hệ lực
Vector moment chính  Thành phần cơ bản thứ hai của một hệ lực
Vector moment chính
Mô tả các tính chất:
Định lý 3 lực
Nếu vật rắn đã cân bằng dưới tác dụng của hệ ba lực thì hệ ba lực
ấy sẽ thỏa đồng thời hai điều kiện sau:
• Đồng phẳng.
• Hoặc đồng quy hoặc song song trong mặt phẳng.
Chú ý:
Đây là định lý một chiều nghĩa là nếu hệ 3 lực thỏa mãn đồng thời 2 điều
kiện như trên thì chưa chắc hệ 3 lực ấy là hệ 3 lực cân bằng
Định lý dời lực song song
Có thể di dời song song một lực đến một điểm đặt mới nằm ngoài
đường tác dụng của nó nếu trong quá trình di dời song song ấy ta
bổ sung vào lực ấy một moment bằng moment của lực trước khi di
dời lấy đối với điểm sẽ được di dời đến
lA
l A // lB
A
B
Định lý thu gọn hệ lực về một tâm
Một hệ nhiều lực khi thu gọn về một tâm O tùy ý trong không gian
bao giờ ta cũng tương đương với một hệ mới gồm hai vector cùng
đặt tại tâm thu gọn O đã chọn. Đó là hai thành phần cơ bản của hệ
lực đối với tâm thu gọn ấy.
Định lý về hai hệ lực tương đương
Điều kiện cần và đủ để hai hệ lực tương đương với nhau là khi thu
gọn về một tâm tùy ý trong không gian các thành phần thu gọn cơ
bản cùng tên của chúng phải đồng loạt bằng nhau:
Điều kiện tổng quát

Điều kiện cần và đủ để một hệ nhiều lực cân bằng là cả hai thành
phần cơ bản của hệ lực ấy đối với tâm thu gọn O bất kỳ trong không
gian phải đồng loạt bị triệt tiêu
Các trường hợp đặc biệt
Hệ lực phẳng trong mặt phẳng tọa độ Oxy
Hệ lực song song với trục y trong không gian 3 chiều
Hệ lực song song với trục y, đồng phẳng trong Oxy
Hệ lực đồng trục y
Hệ lực đồng quy
Hệ lực đồng quy trong mặt phẳng Oxy
Các dạng tối giản của hệ lực
Dựa vào 2 thành phần cơ bản của hệ lực khi thu gọn về một tâm
người ta sẽ phân các hệ lực ra làm 4 dạng tối giản (dạng chuẩn).
Dạng chuẩn 1: Khi 2 thành phần đều = 0

 Hệ lực cân bằng, không có hợp lực
Dạng chuẩn 2:
 Hệ lực  Ngẫu, không có hợp lực,
hệ chuyển động quay thuần túy
Dạng chuẩn 3:
 Hệ lực có hợp lực chính là vector chính tại O, vật

chuyển động tịnh tiến
 Hệ lực có hợp lực nhưng hợp lực này không đi qua O
O
d
O’
Dạng chuẩn 4:
 Hệ lực không có hợp lực mà sẽ tương đương với 1 lực và 1

vector moment  Hệ xoắn vít động
O
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần I
TĨNH HỌC
Tĩnh học là phần đầu của cơ học lý thuyết khảo sát sự cân
bằng của vật thể chịu tác dụng của lực
Mục tiêu
 Hai vấn đề chính được giải quyết trong tĩnh học là:
 Thu gọn một hệ nhiều lực phức tạp đang tác động lên hệ thống
thành một hệ ít lực hơn, đơn giản và tương đương (tối giản). Tập
hợp các dạng tối giản khác nhau của các hệ lực được gọi là các
dạng chuẩn của hệ lực.
 Xây dựng các điều kiện cân bằng cho một hệ thống nhiều lực.
Đối tượng
 Đối tượng của tĩnh học là vật rắn tuyệt đối

Phần I
TĨNH HỌC
Chương 4: Ma sát
Chương 3. Các bài toán đặc biệt
Chương 3
Các bài toán đặc biệt
NỘI DUNG
3.1. Bài toán giàn phẳng
3.2. Bài toán vật lật
Khái niệm
Bài toán giàn là bài toán mà trong đó các thanh chỉ chịu lực tác
dụng ở đầu thanh (liên kết thanh).
Mục tiêu của bài toán giàn là tìm ứng lực trong các thanh.
Ứng lực trong thanh

Ứng lực là thành phần nội lực dọc trục trong thanh
T T
T T
C C
C C
Quy ước
Thanh chịu kéo: Ứng lực mang giá trị dương (>0)
Thanh chịu nén: Ứng lực mang giá trị âm (<0)
T
A C
A
C
T  0

C  0
Các phương pháp giải
1. Phương pháp tách nút

2. Phương pháp mặt cắt
Phương pháp tách nút
Lần lượt xét từng nút sao cho tại mỗi nút có 2 ẩn số ứng lực. Hệ lực
tại mỗi nút là hệ lực đồng quy nên chỉ có 2 phương trình cân bằng.
VD Các bước thực hiện 1. Hóa rắn hệ, tìm các phản lực
YA S AE
2. Xét nút A cân
Q bằng tìm SAE và
SAB A S AB
SCD
YA SCD
S AE YC 3. Xét nút C cân
SCB bằng tìm SCD và
YC
SCB
SCB
S AB XC C
P XC
4. Lần lượt xét các nút còn lại
Ví dụ
Cho hệ giàn phẳng như hình vẽ, bỏ qua trọng lực các thanh tìm
ứng lực trong các thanh
B
3
D P  10kN
2 6
A 4  E
1 C 5
  300
Giải Hóa rắn hệ, tìm các phản lực
RB
B
D
P  10kN
NA
HA
A C
E
Nhận thấy hệ lực đồng quy tại E  NA  0
Các phương trình cân bằng:
  Fx  H A  RB cos   0  P
 RB   20kN
  sin 
  Fy   P  RB sin   0  H  20cos   10 3  17,32kN
 A
3.1. Bài toán giàn phẳng B
RB
Giải Xác định ứng lực trong từng thanh D
P  10kN
Khảo sát sự cân bằng nút E P HA

A E
S ED C
S EC S EC
E
 10
  Fx   S ED cos 300  S EC  0  S ED  1 / 2  20kN
 
  Fy   P  S ED cos 60  0
0
 S  20 3  17,32kN  0
 EC 2
Thanh DE chịu kéo
Thanh CE chịu nén
RB
P  10kN
Khảo sát sự cân bằng nút D S DB HA

A C
E
D
S DA S DE
S DC
  Fx   S DA cos   S DB cos   S DE cos   0

  Fy  S DB sin   S DA sin   S DC  S DE sin   0
 S DA  S DE  S DB  20  20  0kN

 S DC  S DB  S DA  S DE  20  0  20  0kN
Thanh DA và thanh DC không chịu lực

RB
P  10kN
Khảo sát sự cân bằng nút C HA

A C
E
C
SCA SCE
F x   SCA  SCE  0  SCA  17,32kN
Thanh AC chịu kéo
Phương pháp mặt cắt
Sử dụng mặt cắt cắt qua 3 thanh bất kì chia giàn thành 2 khung riêng,
sau đó chỉ cần xét cân bằng cho 1 bên để tìm ứng lực.
VD Các bước thực hiện 1. Hóa rắn hệ, tìm các phản lực
2. Cắt ngang các thanh ED, EB,

Q S ED AB, xét 3 phương trình cân bằng
tìm được
SCD
YA S EB S ED , S EB , S AB
YC
SCB
S AB XC
P
Vì dụ
Sử dụng mặt cắt cắt qua 3 thanh DE, DC, AC
RB
B
RB
D
B
P  10kN
D
HA
E S DE
A C S DC
HA
A S AC
3.2. Bài toán vật lật
Bài toán tìm điều kiện không lật cho cơ hệ:
Xét ở trạng thái chớm lật quanh B

Moment gây lật  Moment chống lật
M B ( P )  M B (Q )
P.2,5l  Ql
 P  0, 4Q
Pmax ?
 Pmax  0, 4Q
A B
2l l 2,5l
Q
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần I
TĨNH HỌC
Chương 4: Ma sát
Chương 4. Ma sát
Chương 4
Ma sát
NỘI DUNG
4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất
4.2. Bài toán cân bằng có kể tới ma sát
Chương 4. Ma sát
Khái niệm
Khi hai vật trượt lên nhau, lực ma sát chính là nguyên nhân dẫn
đến tổn thất năng lượng và năng lượng tổn thất sẽ biến thành
nhiệt và sự ăn mòn của vật liệu.
Chương 4. Ma sát
Phân loại ma sát

+Ma sát khô (Dry Friction): Khi hai bề mặt vật rắn tiếp xúc và trượt lên
nhau. Lực ma sát tiếp tuyến với bề mặt tiếp xúc.
+Ma sát nhớt (Fluid Friction): Ma sát nhớt sinh ra khi các lớp của lưu
chất chuyển động với vận tốc khác nhau.
+Ma sát nội (Internal Friction): Khi tác động lực lên vật rắn làm vật đó
biến dạng thì các phần tử bên trong chuyển động tương đối với nhau
sinh ra ma sát giữa các phần tử gọi là ma sát nội.
Chương 4. Ma sát
Ma sát khô
Có hai loại ma sát trong ma sát khô:
1. Ma sát tĩnh: hai bề mặt tiếp xúc đứng yên tương đối với nhau
2. Ma sát động: hai bề mặt tiếp xúc chuyển động tương đối với nhau
Chương 4. Ma sát
Ma sát tĩnh
- Dùng lực P kéo một vật có khối lượng m
trên mặt phẳng, tăng dần P từ giá trị 0.
- Tại mặt tiếp xúc xuất hiện lực ma sát cân

bằng với lực kéo P. Khi P chưa đủ lớn, vật m
vẫn cân bằng.
- Khi P tăng đến một giá trị tới hạn Pgh thì vật
m “chớm” trượt.
Lực ma sát tĩnh có giá trị từ 0 → Fmsgh
Chương 4. Ma sát
Ma sát tĩnh
Lực ma sát giới hạn:
Trong đó:
- N là phản lực giữa hai bề mặt tiếp xúc
- là hệ số ma sát trượt tĩnh
Điều kiện để vật không trượt:
Lưu ý: Trong cơ học vật rắn tuyệt đối, lực ma sát không phụ thuộc
vào diện tích bề mặt tiếp xúc
Chương 4. Ma sát
Ma sát tĩnh
Góc ma sát
Góc ma sát giới hạn:
Góc ma sát tĩnh:
Điều kiện để vật chưa trượt:
Chương 4. Ma sát
Ma sát động
Khi lực ma sát vượt qua giới hạn tĩnh vật sẽ chuyển động, lúc đó ma
sát giữa hai bề mặt là ma sát động.
Có hai loại ma sát trong ma sát động:
1. Ma sát trượt động: hai bề mặt tiếp xúc trượt lên nhau.
Lực ma sát trượt động giữa hai bề mặt là:
Với là hệ số ma sát trượt động
Lưu ý: lực ma sát trượt động thường nhỏ

hơn lực ma sát tĩnh
Chương 4. Ma sát
Ma sát động
- Dùng lực Q kéo một vật có trọng lượng G
2. Ma sát lăn:
trên mặt phẳng, tăng dần Q từ giá trị 0.
- Khi Q chưa đủ lớn vật vẫn cân bằng
Giải thích:
- Khi : sự đàn hồi ở nến làm N chớm dịch chuyển song song một
đoạn k đến N’
- Bánh xe cân bằng với 2 ngẫu:
Ngẫu cản lăn
Chương 4. Ma sát
Ma sát động
Ngẫu cản lăn (ma sát lăn):
2. Ma sát lăn:
- Khi Q tăng, k tăng theo:
- Khi Q đạt giá trị tới hạn, vật chớm lăn:
Hệ số ma sát lăn, có thứ

nguyên là chiều dài
- Khi Q vượt quá giá trị tới hạn, vật lăn
Chương 4. Ma sát
4.2. Bài toán cân bằng có kể đến ma sát
Ví dụ 1 Tìm góc tối đa để vật m chưa trượt, biết hệ số ma sát trượt
Điều kiện cân bằng:
Để M không trượt
Chương 4. Ma sát
Ví dụ 2
Vật 1 có trọng lượng P, vật 2 có trọng lượng Q, hệ số ma sát trượt tĩnh

giữa vật 1 và 2 là f, bỏ qua ma sát vật 2 với sàn và các ma sát ròng rọc,
dây không co giãn khối lượng dây không đáng kể. Lực F tác dụng vào vật
2 theo phương ngang như hình vẽ.
Tìm lực F tối đa để vật 1 không trượt trên vật 2.
1
F
2
Chương 4. Ma sát
Ví dụ 2
1
F
Phân tích lực tác động lên hai vật: 2
N1
T
1 Điều kiện cân bằng vật 1:
P Fms
Điều kiện cân bằng vật 2:
N2
Fms
T F Lập hệ 4 phương trình 4 ẩn, giải được:
2
N1
Q
Chương 4. Ma sát
Ví dụ 2
1
F
2
Điều kiện để vật 1 không trượt trên vật 2:
Chương 4. Ma sát
Ví dụ 3
Cho mô hình sau biết hệ số ma sát trượt tĩnh giữa các vật như hình, dây
không co giãn khối lượng dây không đáng kể. Lực P tác dụng vào vật 2
theo phương như hình vẽ.
Tìm lực P tối đa để các vật đều không trượt.
Cơ học Lý thuyết
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Tĩnh học
Chương 4: Ma sát
Trọng tâm
Trọng tâm của vật rắn

Trọng tâm của hệ nhiều vật rắn
Chương 5. Trọng tâmCunConFC.blogspot.com


z
C ( xC , yC , zC )   xdG
V x
 C  V
C G
dV 
rC


 ydG
dG
y  C
y  V
O r G
 G

 zdG
x  rd G 
z
 C  V
rC  V
G
G 

r ( x, y , z )
Trọng tâm của vật rắn Nếu vật đồng chất:

z Trọng lượng riêng   const
C ( xC , yC , zC )

C
V 
  xdG
  xdV
dV x  V x
 C  V
 C G V
 
O
rC
r G
dG
y 

 ydG 

 ydV
 yC 
V   yC  V
G  V
dG   dV 
x 
G  V

  zdG
  zdV
z  V z
 C  V
 C V

G 
 

Trọng tâm của mặt cong Trọng tâm của hình phẳng

  xdS 
  xdA Nếu chọn hình
x
 C  S
x  A phẳng trùng với
S A  C
S  
A mặt xy
dS 

 ydS C
dA   ydA


C
  xdA
 C 
S
y  C
A
S
y 
  A x
 C  A

  zdS 
 zdA 
A
z
 C  S 
z
 C  A  A ydA

S A y 
   C
 A

Trọng tâm của đường cong

  xdl
dl x
 C  l
l

C
l 

 ydl
 C
y  l
 l

  zdl
z
 C  l
l


Trọng tâm của hệ nhiều vật rắn

Trong không Trong không
gian ba chiều gian hai chiều

 xC 
v x k k
 s x
 xC 
k k
 V
 S

 yC 
 vk yk 
y   sk yk
 V 

C
S

 zC 
 vk zk
 V
Với xc, yc, zc là tọa độ trọng tâm hệ nhiều vật
xk, yk, zk là tọa độ trọng tâm của từng vật trong hệ
sk là diện tích của từng vật trong hệ, S=s1+s2+…
vk là thể tích của từng vật, V=v1+v2+…
Ví dụ
Ví dụ: Cho các hình sau đây, tìm trọng tâm của hình
y
Vì hình có tính đối xứng qua trục y
R  0,5m
nên trọng tâm của hai hình phải
nằm trên trục y
x 
 xC 
 sk xk
0
 S

 y   sk yk


C
S
h  0, 2m yC 
 s y
k k

S y
1 1  S y
2 2

 R 2
y1  bhy2
S S1  S2  R 2  bh
b  0,3m 0  0,3.0, 2.(0, 6)
  0, 04(m)
3,14.0,5  0,3.0, 2
2
Ví dụ
Nếu hình bị khoét bỏ ta sử dụng
khái niệm diện tích âm để giải

 xC 
 sk xk
0
 S

 y   sk yk


C
S
yC 
 s y
k k

S1 y1  ( S2 ) y2
S S1  ( S2 )
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần II
ĐỘNG HỌC
Khái niệm
Động học là một phần của cơ học lý thuyết, nghiên cứu các
tính chất hình học của chuyển động của vật thể
Mục tiêu
 Khảo sát quy luật chuyển động, không quan tâm đến nguyên
nhân gây ra chuyển động.
 Cung cấp kiến thức cho phần động lực học, là cơ sở cho các
môn học khác như: cơ cấu máy, động lực máy, nguyên lý máy…
 Phục vụ cho các bài toán kỹ thuật và công nghệ cần thiết lập các
mối quan hệ về động học thuần túy.
Phần II
ĐỘNG HỌC
Khái niệm
Động học là một phần của cơ học lý thuyết, nghiên cứu các
tính chất hình học của chuyển động của vật thể
Đối tượng
 Đối tượng động học là các điểm, hệ nhiều điểm

(vật rắn).
Phần II
ĐỘNG HỌC
Nội dung khảo sát chuyển động vật thể
 Lập phương trình chuyển động: thiết lập quan hệ hàm số giữa
các thông số định vị với thời gian để chỉ ra vị trí của vật thể một
cách liên tục (với động điểm có thể chỉ ra quỹ đạo)
 Xác định các đặc trưng của chuyển động (vận tốc, gia tốc)
 Tìm quan hệ giữa vận tốc, gia tốc của điểm thuộc vật với chuyển
động của vật
Phần II
ĐỘNG HỌC
Chương 6: Động học điểm
Chương 7: Chuyển động cơ bản của vật rắn
Chương 8: Chuyển động phức hợp của điểm
Chương 9: Chuyển động song phẳng của vật rắn
Chương 6. Động học điểm
Chương 6
ĐỘNG HỌC ĐIỂM
NỘI DUNG
6.1. Khảo sát động học điểm bằng hệ tọa độ Descartes
6.2. Khảo sát động học điểm bằng hệ tọa độ tự nhiên
6.3. Khảo sát động học điểm bằng hệ tọa độ cực
Khảo sát tọa độ
Xét điểm M chuyển động trong không gian. Nếu điểm M chuyển
động cách O cố định thì vị trí M được xác định bằng vector
M1
M2 * Phương trình chuyển động của điểm M
M3 M4
Khảo sát vận tốc
M(t+t)
M(t)
* Vận tốc của điểm M
Vector vận tốc tức thời tại một điểm luôn tiếp tuyến với quỹ
đạo tại điểm đó
Khảo sát gia tốc
M(t+t)
M(t)
* Gia tốc của điểm M
Vector gia tốc tức thời tại một điểm luôn hướng vào bề
lõm của quỹ đạo tại điểm đó
Nếu ta đặt vào O hệ trục tọa độ Descartes Oxyz, vị trí của điểm
M được xác định theo vector r
z * Phương trình chuyển động của điểm M(x,y,z)
O y
Với
x
(Phương trình chuyển động của điểm M

trong hệ tọa độ Descartes )
* Vận tốc của điểm M

z
M
O y
x
Với
(Các thành phần vận tốc của điểm M theo 3 phương)
* Gia tốc của điểm M

z
M
O y
x
Với
(Các thành phần gia tốc của điểm M theo 3 phương)
* Tính chất chuyển động của điểm M

V và W cùng phương: điểm M chuyển động thẳng
V và W khác phương: điểm M chuyển động cong
V tăng theo thời gian: điểm M chuyển động nhanh dần
V giảm theo thời gian: điểm M chuyển động chậm dần
V không đổi theo thời gian: điểm M chuyển động đều
Gia tốc không đổi theo thời gian (hằng số)
Vận tốc là hàm theo thời gian
Vị trí là hàm theo thời gian
Vận tốc là hàm theo vị trí
Xét điểm M chuyển động trong không gian trên quỹ đạo đã biết.
Nếu lấy điểm O cố định trên quỹ đạo đã biết đó làm gốc tọa độ
và quy ước chiều dương thì vị trí điểm M hoàn toàn xác định
thông qua độ dài s=OM.
s
M

O
n
Phương trình chuyển động của điểm M
Dựng hệ trục tọa độ Mn gắn liền với điểm M sao cho:
-  là vector đơn vị tiếp tuyến với quỹ đạo của điểm M theo
chiều dương
- n là vector đơn vị pháp tuyến chính vuông góc với 
Vận tốc của điểm M

s
M

O
n
- Vector vận tốc luôn tiếp tuyến với quỹ đạo
- Dấu tùy thuộc vào chiều dương ta chọn, nếu đi theo chiều
dương thì V>0, và nếu theo chiều âm thì V<0
Gia tốc của điểm M s

M

O
n
Với: Là gia tốc tiếp tuyến
Là gia tốc pháp tuyến
Là bán kính cong quỹ đạo. Nếu ta có y=f(x)
Ví dụ: Tính bán kính cong của quỹ đạo tại vị trí x=1 của
phương trình đường cong
Giải:
Tính đạo hàm bậc 1 và đạo hàm bậc 2 của hàm số
Áp dụng công thức tính bán kính cong quỹ đạo
Ví dụ: Ta có vector định vị của thùng hàng trượt lên quỹ đạo
cong. Tính vận tốc và gia tốc của thùng hàng tại thời điểm t= 2s
Giải
Tọa độ của thùng hàng trong hệ trục Oxyz
Vận tốc của thùng hàng trong hệ trục Oxyz
6.3. Khảo sát động học điểm bằng hệ tọa độ cực
(Sinh viên tự tham khảo thêm trong sách)
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần II
ĐỘNG HỌC
Chương 7. Chuyển động cơ bản của vật rắn
Chương 7
CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN
NỘI DUNG
7.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
7.2. Chuyển động quay quanh trục cố định của vật rắn
7.3. Các cơ cấu truyền động cơ bản
7.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
Chuyển động tịnh tiến là chuyển động mà mỗi đoạn thẳng

thuộc vật có phương không đổi trong quá trình chuyển động.
A’
A
B’
B
•Vận tốc bằng nhau

•Gia tốc bằng nhau
•Quỹ đạo như nhau
Nhận xét: Để khảo sát chuyển động của vật chỉ cần khảo sát
chuyển động của một điểm thuộc vật
Chuyển động quay quanh trục cố định là chuyển động mà vật rắn
có hai điểm cố định và vật rắn quay quanh hai điểm cố định đó
: phương trình chuyển động

: Vận tốc góc
: Gia tốc góc
khi nhin từ đỉnh vật quay ngược kim đồng hồ

khi vật quay theo chiều dương
Vật chuyển động quay đều
Cùng chiều : vật quay nhanh dần
Ngược chiều : vật quay chậm dần
Khảo sát điểm thuộc vật
Xét mặt cắt vuông góc với trục quanh và cắt trục quay tại I.
Quỹ đạo của điểm M là đường tròn tâm I bán kính R
Chọn O làm mốc thuộc quỹ đạo của điểm M
M Phương trình chuyển động:
Vận tốc:
I
O
Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo
Chiều: xác định theo chiều
Độ lớn:
Với  là góc giữa vector  và vector r
vector n là vector đơn vị vuông góc với vector  và r
Gia tốc:
I Vector gia tốc tiếp tuyến:

Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo
Chiều: xác định theo chiều
Độ lớn:
Vector gia tốc pháp tuyến:
Phương: cùng phương với bán kính
Chiều: luôn hướng vào tâm
Độ lớn:
Phương: hợp với bán kính góc sao cho
Độ lớn:
Truyền động chuyển động quay quanh trục cố định thành
một chuyển động quay trục cố định song song
Dấu (+) nếu ăn khớp trong

Dấu (-) nếu ăn khớp ngoài
Nhiều bánh răng ăn khớp nhau
Với i là số ăn khớp ngoài
Truyền động cơ cấu cam:
Quay <-> Quay
Tịnh tiến <-> Tịnh tiến
Quay <-> Tịnh tiến

Chương 8. Chuyển động phức hợp của điểm
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần II
ĐỘNG HỌC
Chương 8
CHUYỂN ĐỘNG PHỨC HỢP CỦA ĐIỂM
NỘI DUNG
8.1. Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc
8.2. Các bài toán ví dụ
Định nghĩa chuyển động
z1 y1
z •Chuyển động tuyệt đối:
M
O1 Là chuyển động của điểm M so với hệ
trục cố định Oxyz
x1
Vận tốc và gia tốc tuyệt đối là:
y
O •Chuyển động tương đối:
x Là chuyển động của điểm M so với hệ
trục động O1x1y1z1
Vận tốc và gia tốc tương đối là:
•Chuyển động kéo theo:
Là chuyển động của hệ trục động
O1x1y1z1 so với hệ trục cố định Oxyz
Vận tốc và gia tốc kéo theo là:
Định lý hợp vận tốc:
Định lý hợp gia tốc:
Với là gia tốc Coriolis

Phương: vuông góc với và
Chiều: quy tắc bàn tay phải
Độ lớn:
Hệ động chuyển động tịnh tiến
Không có chuyển động tương đối !
8.2. Bài toán ví dụ
Ví dụ: Cho cơ cấu sau Biết , , OA=R

Tính vận tốc góc và gia tốc góc thanh O1B.
Giải
*Chọn thanh O1B làm hệ động.
*Phân tích chuyển động
+Chuyển động tuyệt đối
Chuyển động của con chạy A quay quanh O
+Chuyển động tương đối
Chuyển động của con chạy A trượt trên O1B
+Chuyển động kéo theo
Chuyển động của tay quay O1B quay quanh O1
(*)
Phân tích vector
Phương: vuông góc với OA

Độ lớn:
Phương: cùng phương với O1B

Độ lớn:
Phương: vuông góc với O1B

Độ lớn:
(*)
Chiếu (*) lên trục x, y

Ox:
Oy:
Cách 2:
Vì hai vector vuông góc
(*)
_|_ OA //OA //O1B _|_ O1B //O1B _|_ O1B

Ox:
Oy:
Chương 9. Chuyển động song phẳng của vật rắn
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần II
ĐỘNG HỌC
Chương 9
CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN
NỘI DUNG
9.1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng
9.2. Những chuyển động song phẳng đặc biệt
Khái niệm:
Là chuyển động mà mọi điểm thuộc vật chuyển động trong
mặt phẳng song song với mặt cố định.
Ta chỉ cần khảo

B B sát chuyển động
A B
A A của điểm A và B
trong mặt phẳng
chứa chúng
Chuyển động bao gồm chuyển động tịnh tiến + quay
Chọn A làm cực

A Phương trình chuyển động
B
Vận tốc chuyển động

A
B
Gia tốc chuyển động
A B
Ví dụ: Tìm vận tốc và gia tốc của điểm I,A,B,C biết bán kính R
*Bài toán vận tốc

+Vận tốc điểm I: Vì điểm I tiếp xúc mặt đất nên
vận tốc của nó bằng 0
+Vận tốc điểm O (chọn I làm cực)
Cách 2: (Sử dụng cách tính tích hữu hướng)
Với
+Vận tốc điểm B: (có 2 cách chọn O hoặc I làm cực)
Với
+Vận tốc điểm A:
+Vận tốc điểm C:
*Bài toán gia tốc

+Gia tốc điểm O:
Do điểm O chuyển động tịnh tiến trong suốt quá
trình chuyển động nên gia tốc của điểm O chỉ
có MỘT thành phần gia tốc là gia tốc tiếp tuyến.
+Gia tốc điểm I: (lấy O làm cực)
Với
+Gia tốc điểm A: (chọn O làm cực)
+Gia tốc điểm C:
+Gia tốc điểm B:
Nhận xét:
* Về vận tốc:
Điểm I chính là tâm vận tốc tức thời
*Cách xác định tâm vận tốc tức thời

VA không song song VB
B
A
*Cách xác định tâm vận tốc tức thời
VA không song song VB VA song song VB và vuông góc AB

VA cùng chiều VB VA ngược chiều VB
B A A
A
P
P B
B
VA song song VB nhưng không vuông góc AB
A
Tịnh tiến tức thời
Nhận xét:
* Về gia tốc:
Điểm I không phải là tâm gia tốc tức thời
Do đó Không được sử dụng quy tắc tâm vận tốc tức thời để tính
gia tốc
Cơ cấu bánh răng hành tinh

Công thức Willis
Dấu (+) nếu bánh răng ăn khớp trong

Dấu (-) nếu bánh răng ăn khớp ngoài
Nhiều bánh răng ăn khớp nhau
Với i là số ăn khớp ngoài
Ví dụ: Cho cơ cấu tay quay O1AB quay quanh O1. Ba bánh
răng ăn khớp răng như hình vẽ, các bán kính tương ứng R1,
R2, R3 biết R1=0,2 m, R2=0,6m, R3=0,3m, 1=1,5 rad/s, 1=0,5
rad/s2, c=2 rad/s, c=1 rad/s2.
1) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng thứ ba.
2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M.
y
+ x
 c c
O1(I) A B
1
(III)
1
(II) M
1) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng thứ ba
y Theo công thức Willis ta có:
+ x
c  c
O1(I) A B
1
(III)
1
(II) M
1) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng thứ ba
Theo công thức Willis ta có:
y
+ x
c  c
O1(I) A B
1
(III)
1
(II) M
2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M
y *Bài toán vận tốc

3  3 Ta chọn B làm cực ta có công thức
+ x
quan hệ sau
c  c
O1(I) A B
1
(III) Do B quay quanh O1 nên
1 M
(II) Do M có chuyển động quay quanh B

nên
Cách 2: Ta có thể tính vận tốc bằng công thức vector

y
3  3
c c
O1(I) B x
1
A (III)
Với
1 M
(II)
y *Bài toán gia tốc

+ x 3  3
c  c
Do B quay quanh O1 nên
B
O1(I)
1
A (III)
Do M có chuyển động tương đối
1 M
quay quanh B nên
(II)
y Cách 2: Ta có thể tính vận tốc bằng công thức vector
3  3
c c B
O1(I) x
1
A (III)
1 M
(II) Với
Ví dụ 2: Cho mô hình như hình vẽ. Biết AB=BC=R
Tính vận tốc góc và gia tốc góc

của thanh BC, CD.
Giải
*Phân tích chuyển động
+ Điểm B quay quanh A cố
định
+ Điểm C quay quanh D cố

định
*Giải bài toán vận tốc
+Tính vận tốc VB
+Tính vận tốc VC (Có 3 cách tính VC)

Cách 1: Dùng công thức quan hệ vận tốc
(*)
|_ CD |_ AB |_ BC

Ox:
Oy:
Cách 2: Dùng tâm vận tốc tức thời

(**)
(**)
(**)
Cách 3: Dùng phép tính vector

(*)
*Giải bài toán gia tốc

+Tính gia tốc tại C (Chọn B làm cực)
(***)
|_ CD // CD |_ AB // AB |_ BC // BC
Chiếu (***) lên trục x, y
Cách 2: Dùng phép tính vector
Ví dụ 3: Cho mô hình như hình vẽ. Biết R=3r=0,6m, tâm B

chuyển động theo phương ngang với vận tốc VB=2m/s và gia
tốc WB=1m/s2. Con lăn B lăn không trượt, bỏ qua ma sát ròng
rọc C, dây không co giãn, bỏ qua khối lượng dây và ròng rọc C.
Tính vận tốc và gia tốc của tải A
Giải
B *Phân tích chuyển động
I + Con lăn B chuyển động song phẳng
+ Tải A chuyển động tịnh tiến
y H
+ x C
*Bài toán vận tốc

B
Con lăn B lăn không trượt nên tâm vận
tốc tức thời tại I nên
I
y H
C
Vì I là tâm vận tốc tức thời nên
+ x
Do dây không co giãn nên
VA có phương thẳng đứng và hướng

như hình vẽ
*Bài toán gia tốc

B
Do tâm B chuyển động tịnh tiến nên
I
Theo công thức quan hệ gia tốc ta có:

y H
C (Chọn B làm cực)
+ x
Do dây không co giãn nên

B
WA có phương thẳng đứng và hướng
I như hình vẽ
y H
+ x C
Chương 10. Phương trình vi phân chuyển động
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần III
ĐỘNG LỰC HỌC
- Động lực học là một phần của cơ học lý thuyết nghiên cứu quy luật
chuyển động của vật thể dưới tác dụng của lực
- Động lực học nghiên cứu quan hệ tương tác qua lại giữa lực là
nguyên nhân gây ra chuyển động và chuyển động mà các vật thể
nhận được từ các lực trên
- Đối tượng nghiên cứu: chất điểm, hệ chất điểm và vật rắn tuyệt đối
- Các kết quả về lực trong tĩnh học và chuyển động trong động học sẽ
tiếp tục được dùng ở chương này
Phần III
ĐỘNG LỰC HỌC
Phần III
ĐỘNG LỰC HỌC
Chương 10: Phương trình vi phân chuyển động
Chương 11: Nguyên lý D’Alembert
Chương 12: Các định lý tổng quát động lực học
Chương 13: Nguyên lý di chuyển khả dĩ
Chương 14: PT tổng quát động lực học và PT Lagrange II
Chương 10
PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG
NỘI DUNG
10.1. Khái niệm cơ bản động lực học
10.2. PT vi phân chuyển động của chất điểm
10.3. PT vi phân chuyển động của hệ chất điểm
Chất điểm:
- Là điểm hình học có khối lượng.
- Nếu kích thước vật rắn không đáng kể so với kích thước quỹ đạo
chuyển động, có thể xem như chất điểm.
Cơ hệ:
- Là tập hợp các chất điểm mà chuyển động của chúng phụ thuộc
lẫn nhau.
+ Cơ hệ tự do: là cơ hệ mà các chất điểm của chúng tương tác với nhau
và với giá chỉ qua lực tác dụng
+ Cơ hệ không tự do: là tập hợp các chất điểm mà vị trí và vận tốc của
chúng ngoài việc chịu ảnh hưởng của lực còn bị ràng buộc bởi một số
điều kiện hình học cho trước (các liên kết)
Hệ quy chiếu quán tính:

- Hệ quy chiếu: vật chuẩn dùng để đánh giá chuyển động của đối tượng
khác.
- Hệ quy chiếu quán tính: là hệ quy chiếu mà trong đó hệ tiên đề
Newton được nghiệm đúng.
- Hệ quy chiếu quán tính thường dùng trong kỹ thuật: trái đất và
những vật chuyển động thẳng đều đối với trái đất
Hệ tiên đề Newton-Galile:
- Chất điểm chịu tác dụng của lực sẽ chuyển động thỏa mãn quan
hệ:
Dạng vector và hệ tọa độ Decartes:
Dạng tọa độ tự nhiên:
Ví dụ: Cho quả đại bác nặng 10kg bắn thẳng đứng với vận tốc ban đầu
V0=50m/s. Tính chiều cao tối đa của quả đại bác khi:
1. Bỏ qua lực cản không khí.
2. Lực cản không khí là FD=0,01V2(N)
Giải
1. Bỏ qua lực cản không khí
Quả đạn chỉ chịu tác dụng của trọng lực
Định luật Newton II:

(1)
Chiếu (1) lên Oz:
Giải
Bài toán động học:
Điều kiện ban đầu: Tại z0 = 0 : V0 = 50 m/s
zmax = h : V = 0 m/s
Do quả đại bác chuyển động với gia tốc là hằng số nên:
Giải
Các lực tác dụng lên quả đạn:
Định luật Newton II: (2)
Chiếu (2) lên Oz:
Giải
*Bài toán động học:
Điều kiện ban đầu: Tại z0 = 0 : V0 = 50 m/s
zmax = h : V = 0 m/s
Dùng quan hệ giữa gia tốc và vận tốc:
Ví dụ: Cho quả đại bác bắn nghiêng với phương ngang một góc  và
vận tốc ban đầu V0. Tính phương trình chuyển động của đạn (bỏ qua
ma sát không khí)
Giải
Phân tích các lực tác động lên quả đạn
Chỉ có trọng lực tác động lên quả đạn
Định luật Newton II trong hệ

trục tọa độ Descarte
*Bài toán động học

Điều kiện ban đầu:
Ví dụ: Cho quả đại bác bắn nghiêng với phương ngang một góc  và
vận tốc ban đầu V0. Tính phương trình chuyển động của đạn (bỏ qua
ma sát không khí)
Giải
Lấy tích phân ba phương trình vi phân trên với điều kiện
ban đầu ta được:
Quỹ đạo của đạn là:
Ví dụ: Cho thùng hàng nặng 50kg. Hệ số ma sát động
Tính vận tốc của thùng tại thời điểm 3s

tính từ lúc bắt đầu kéo thùng.
Giải
Phân tích các lực tác động lên thùng
Khi giải phóng liên kết ta có:
Ví dụ: Cho thùng hàng nặng 50kg. Hệ số ma sát động
Tính vận tốc của thùng tại thời điểm 3s

tính từ lúc bắt đầu kéo thùng.
Giải
Định luật Newton II:
(1)
Chiếu lên 2 phương Ox, Oy:
*Bài toán động học: Vì gia tốc là hằng số:
Dựa vào ngoại lực và nội lực:
Dựa vào lực hoạt động và phản lực liên kết:
Ví dụ: Cho tải A và tải B có khối lượng lần lượt là 100kg và 20kg. Tính
vận tốc của tải B tại thời điểm 2s (Bỏ qua ma sát, khối lượng của dây
và ròng rọc không đáng kể)
Giải
*Xét ròng rọc C:
*Xét tải A:
(1)
*Xét tải B:
(2)
Ví dụ: Cho tải A và tải B có khối lượng lần lượt là 100kg và 20kg. Tính
vận tốc của tải B tại thời điểm 2s (Bỏ qua ma sát, khối lượng của dây
và ròng rọc không đáng kể)
Giải
*Bài toán động học:
Quan hệ chuyển động giữa A và B:
Lấy đạo hàm 2 lần biểu thức trên:
(3)
Từ (1), (2) và (3) giải được:
Tải A sẽ chuyển động tăng tốc đi xuống, tải B

chuyển động tăng tốc đi lên
Chương 11. Nguyên lý D’Alembert
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần III
ĐỘNG LỰC HỌC
Chương 11
NGUYÊN LÝ D’ALEMBERT
NỘI DUNG
11.1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ
11.2. Lực quán tính, nguyên lý D’Alembert
11.3. Thu gọn hệ lực quán tính
Khối tâm của cơ hệ:
z
Điểm C có bán kính vector
M1(m1) M2(m2)
C
Mk(mk)
Với
Moment quán tính của vật rắn đối với một trục
zk
mk
Xét trong hệ tọa độ Oxyz
yk
y
xk
Moment quán tính của vật rắn đối với trục z
Với: Là cánh tay đòn vuông góc với trục z

Là vi phân khối lượng
Suy ra:
Moment quán tính của vật rắn đối với tâm O
zk
Trong hệ tọa độ Oxyz
O yk
y
xk
Ví dụ: Tính Moment quán tính của thanh thẳng đối với trục () khối
lượng M dài L như hình vẽ
1. Trục () đi qua đầu thanh.
2. Trục () đi qua trọng tâm của thanh.
Giải
1. Trục () đi qua đầu thanh: Xét một phân tố nhỏ:

mk Với
(M) Theo định nghĩa

x
A B
xk xk
2. Trục () đi qua trọng tâm của thanh : Xét một phân tố nhỏ
() Tương tự như trên

mk
(M)
x
A xk xk B
L/2 L/2
Có thể sử dụng công thức trên cho tấm hình chữ nhật
()
(M)
D C
x
A B
L/2 L/2
Ví dụ: Tính Moment quán tính của vành tròn và mặt trụ tròn đối với trục ()
đi qua tâm của vành và mặt trụ tròn khối lượng M, bán kính R như hình vẽ
Giải
 
Theo định nghĩa
(M) (M)
R O mk R O
Ví dụ: Tính Moment quán tính của tấm tròn và trụ tròn đối với trục ()
đi qua tâm của tấm và trụ tròn khối lượng M, bán kính R như hình vẽ
Giải
Xét một phân tố nhỏ ta có

 
(M)
dr (M)
Theo định nghĩa
R r O R O
Trong kỹ thuật, moment quán tính khối lượng thường được biểu diễn dạng:
()

Với M là khối lượng toàn vật(kg)

 là bán kính quán tính(m)
Định lý liên hệ giữa các trục song song
Liên hệ mômen quán tính giữa 2 trục song song

(C) 
d
Với M là khối lượng vật
C d là khoảng cách giữa 2 trục song song
JC là mômen quán tính đối với trục qua khối tâm
Định lý liên hệ giữa các trục không song song
Với
Là moment tích quán tính khối lượng

z
y
x
Ví dụ: Tính Moment quán tính của thanh thẳng đối với trục () đi qua
trọng tâm của thanh khối lượng M dài L như hình vẽ
Giải
(A) (C) Moment quán tính của thanh đối với trục
đi qua đầu thanh:
(M)
x
A C B
L/2 L/2
Sử dụng công thức đổi trục song song
Moment quán tính khối lượng của một số vật đồng chất đơn giản
Thanh thẳng đồng chất khối lượng M chiều dài L

1. Trục () đi qua đầu thanh tại A
A C B

2. Trục () đi qua khối tâm C cách A L/2
A C B
Moment quán tính khối lượng của một số vật đồng chất đơn giản
Vành tròn (ống tròn) đồng chất khối lượng M bán kính R


R O
R O
Mặt tròn (trụ tròn) đồng chất khối lượng M bán kính R


R O
R O
Moment quán tính của hệ nhiều vật
Với là moment quán tính của vật thứ i tại khối tâm C
là khối lượng của vật thứ i
là khoảng cách từ khối tâm của vật thứ I đến điểm

muốn tính moment quán tính
Ví dụ: Tính Moment quán tính của khung hình chữ nhật OABC đối với trục
O biết AB=2BC=2L và khối lượng thanh AB, BC lần lượt là 2M và M.
Giải
Ta có moment quán tính của từng thanh đối với O

O
Sử dụng công thức:
A
C (Do trục đi qua đầu thanh OA và OC)

E
Sử dụng công thức đổi trục:
Ví dụ: Tính Moment quán tính của khung hình chữ nhật OABC đối với trục
O biết AB=2BC=2L và khối lượng thanh AB, BC lần lượt là 2M và M.
Giải
A Moment quán tính của khung OABC đối với O
C C
E
Ví dụ: Tính Moment quán tính đối với trục O của thanh và tấm tròn sau biết
OA=L, bán kính tấm tròn là R=L/4 và khối lượng thanh OA bằng khối lượng
tấm tròn và bằng M.
Giải
O
Ta có
Sử dụng công thức ta có
(Do trục đi qua đầu thanh OA)

A
Sử dụng công thức đổi trục ta có
C
Đối với chất điểm
Lực quán tính của chất điểm:
Theo định luật Newton II:
Nguyên lý D’Alembert đối với chất điểm
Lực thực tác động lên chất điểm và lực quán tính của nó là hệ lực cân
bằng
Đối với cơ hệ
Lực quán tính của hệ chất điểm
Nguyên lý D’Alembert cho cơ hệ
Chỉ cần xác định và từ việc thu gọn hệ lực quán tính về
một tâm, sau đó thế vào hệ lực.
Tìm điều kiện cân bằng của hệ lực đó
Vật rắn chuyển động tịnh tiến
Thu gọn hệ lực về khối tâm C

chuyển động tịnh tiến
Vật rắn quay quanh trục cố định có khối tâm C (xC,yC,zC)
Thu gọn lực quán tính về tâm O

z
mk
C Với
Nguyên lý D’Alembert cho cơ hệ chuyển động

y
quay quanh trục cố định
x
Với O là tâm của trục quay và C là khối tâm

Vật rắn quay quanh trục có khối tâm C thuộc mặt Oxy
Thu gọn lực quán tính về tâm O

y
Vật rắn quay quanh trục có khối tâm C thuộc mặt Oxy
Nguyên lý D’Alembert cho cơ hệ chuyển

động quay quanh trục cố định
Vật rắn chuyển động song phẳng
Thu gọn hệ lực về khối tâm C
Ví dụ: Cho khung hình vuông khối lượng M, cạnh L quay quanh O với vận tốc
góc  và gia tốc  sao cho =2.Thu gọn hệ lực quán tính về tâm quay O
Giải
y
Sử dụng công thức thu ngọn hệ lực của vật rắn quay
C 450
quanh trục cố định
450
O x
Ví dụ: Cho khung hình vuông khối lượng M, cạnh L quay quanh O với vận tốc
góc  và gia tốc  sao cho =2.Thu gọn hệ lực quán tính về tâm quay O
Giải
y
O x
O x
Ví dụ: Cho một vành tròn, đồng chất khối lượng M, bán kính R0,
chuyển động lăn trên mặt đường ngang với 0, 0, v0 = R00. Thu gọn
hệ lực quán tính về tâm O của vành.
Giải
R0 Sử dụng công thức thu ngọn hệ lực của vật rắn

y
chuyển động song phẳng
O
v
j 0  0
i 0
 x
k
Ví dụ: Bánh xe chủ động ô tô bán kính R, khối lượng m, bán kính quán
tính đối với trục quay là , chịu ngẫu lực M, lực tác động lên trục bánh
xe P1=4mg. Tìm điều kiện của M để bánh xe lăn không trượt, biết hệ số
ma sát trượt tĩnh giữa bánh xe và mặt đường là f, bỏ qua ma sát lăn.
Giải
Phân tích lực tác động lên bánh xe (giải phóng

liên kết)
O Quan hệ động học
Điều kiện để hệ lực cân bằng
Điều kiện của M để bánh xe lăn không trượt
Ví dụ: Bánh xe chủ động ô tô bán kính R, khối lượng m, bán kính quán
tính đối với trục quay là , chịu ngẫu lực M, lực tác động lên trục bánh
xe P1=4mg. Tìm điều kiện của M để bánh xe lăn không trượt, biết hệ số
ma sát trượt tĩnh giữa bánh xe và mặt đường là f, bỏ qua ma sát lăn.
Giải
Phân tích lực tác động lên bánh xe
(giải phóng liên kết)
Quan hệ động học
Điều kiện để hệ lực cân bằng
Điều kiện của M để bánh xe lăn không trượt
Ví dụ: Cho trục quay là trụ tròn đồng chất có trọng lượng Q, tải A trọng
lượng P, ngẫu M là hằng số đặt vào trục quay, bỏ qua ma sát ổ trục.
Xác định WA, lực căng dây T, phản lực ổ trục tại O. Điều kiện M để dây
không bị chùng
Giải
M
Tách hệ thành 2 vật để khảo sát:
O
- Vật A chuyển động tịnh tiến
- Trụ tròn chuyển động tròn quanh O

A
A Khảo sát chuyển động vật A
(1)
không bị chùng
Giải M
Khảo sát chuyển động của trục quay O
O
(2)
(3)
(4)
Từ (1), (2), (3) và (4), lập được 4 phương trình 4 ẩn
không bị chùng
Giải M
không bị chùng
Giải M
Điều kiện của M để dây không bị chùng
O
Trong điều kiện dây bị chùng tính gia tốc của A và trục quay O
Giải lại 4 phương trình với T=0 :
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần III
ĐỘNG LỰC HỌC
Chương 12
CÁC ĐỊNH LÝ TỔNG QUÁT
ĐỘNG LỰC HỌC
NỘI DUNG
12.1. Các định nghĩa cơ bản
12.2. Định lý chuyển động khối tâm
12.3. Định lý biến thiên động lượng
12.4. Định lý biến thiên moment động lượng
12.5. Định lý động năng
12.1. Các định nghĩa cơ bản
Động lượng của cơ hệ
Môment động lượng của cơ hệ đối với tâm O
Môment động lượng của cơ hệ đối với trục quay () là đại lượng đại số
Nếu điểm mk đang xét cách trục  độ dài hk thì:
Định luật 2 Newton
(Phương trình mô tả chuyển động khối tâm)

Định lý chuyển động khối tâm
Khối tâm của cơ hệ chuyển động như một chất điểm mang khối
lượng của toàn hệ chịu tác dụng của vector chính ngoai lực tác
dụng lên hệ
Các trường hợp đặc biệt:
a) Khối tâm cơ hệ được bảo toàn
b)
Hình chiếu vector chính lực ngoài lên một trục nào đó (trục x) bằng
không hình chiếu của vận tốc khối tâm lên trục đó (trục x) được
bảo toàn:
Đặc biệt nếu cơ hệ ban đầu đứng yên:
Với xk và xk(0) là tọa độ chất điểm thứ k tại thời điểm tùy ý và thời
điểm đầu
Trong đó k là độ dịch chuyển tuyệt đối khối tâm của chất điểm
hoặc chất điểm thứ k theo trục x
Định lý chuyển động khối tâm giúp giải thích một số hiện tượng
sau:
+Chuyển động của xe ôtô hay đầu máy xe lửa trên đường thẳng
nằm ngang khi khởi động hoặc tăng tốc.
+Hãm xe
Thường áp dụng cho các bài toán:

-Biết dịch chuyển của một số vật rắn thuộc cơ hệ, tìm dịch chuyển
của vật rắn còn lại.
-Lập phương trình vi phân chuyển động khối tâm của cơ hệ khi biết
lực tác dụng.
-Biết chuyển động khối tâm của cơ hệ, xác định lực (phản lực) tác
dụng lên hệ. Tuy nhiên có thể gặp bài toán có các yêu cầu đồng
thời.
Định luật 2 Newton
Định lý biến thiên động lượng

Đạo hàm theo thời gian động lượng của cơ hệ bằng vector chính
các lực ngoài tác dụng lên hệ.
a) Động lượng được bảo toàn
b)
Hình chiếu vector chính lực ngoài lên một trục nào đó (trục x) bằng
không hình chiếu của động lượng lên trục đó (trục x) được bảo
toàn:
Định luật bảo toàn động lượng giúp giải thích một số hiện tượng:
+Tàu thủy hoặc máy bay chuyển động nhờ chân vịt hoặc cánh quạt
của máy bay.
+Chuyển động bằng phản lực của máy bay và tên lửa trong chân
không theo phương ngang.

-Tính động lượng của cơ hệ.
-Tính vận tốc sau va chạm.
-Tính phản lực tổng hợp của dòng chảy lỏng, khí.
Giả sử tâm lấy moment động lượng là O, lấy O làm gốc để xác định
bán kính rk của chất điểm mk, ta được
Chiếu lên trục  tùy ý đi qua O
Định lý biến thiên về moment động lượng

Đạo hàm theo thời gian moment động lượng của cơ hệ đối với tâm
(trục) bằng moment chính các lực ngoài đối với tâm (trục) đó.
a) Hoặc
b) Cơ hệ là vật rắn quay quanh trục cố định 
Đây là phương trình vi phân chuyển động của vật rắn quay quanh
trục cố định
Định luật bảo toàn môment động lượng giúp giải thích hiện
tượng sau:
+Máy bay trực thăng muốn bay lên thẳng lên, người ta phải gắn vào
đuôi máy bay cánh quạt lái hoặc sử dụng 2 động cơ quay lên thẳng
ngược chiều.

-Xác định vận tốc, gia tốc của cơ hệ gồm các vật rắn chuyển động
quay quanh trục cố định và tịnh tiến.
-Lập phương trình vi phân chuyển động của vật rắn quay quanh trục
cố định.
-Tính phản lực tổng hợp của dòng chảy lỏng, khí.
Công của lực làm vật di chuyển trên quảng đường s
Dấu (+) nếu lực Fc cùng chiều với s

(-) nếu lực Fc ngược chiều với s
Công của lực trọng trường
∆y là độ dời thẳng đứng của điểm đặt

Dấu (+) nếu điểm đặt đi xuống
(-) nếu điểm đặt đi lên
Công của lực lò xo
Công của lực làm vật quay quanh trục cố định
Dấu (+) nếu lực M cùng chiều với θ

(-) nếu lực M ngược chiều với θ
Những lực không sinh công

+Lực vuông góc với quãng đường đi được.
+Lực ma sát tĩnh giữa vật lăn không trượt với mặt đường
Động năng của cơ hệ N chất điểm
Động năng của vật rắn chuyển động tịnh tiến

Vật chuyển động tịnh tiến
Động năng của vật rắn quay quanh trục cố định
Với
Vì thế
Hoặc Vật quay quanh trục O cố định

Với
Động năng của vật rắn chuyển động song phẳng
Hoặc ta có thể tính động năng tại tâm vận tốc

tức thời P
Chuyển động song phẳng
Dạng vi phân
Dạng đạo hàm (khi ta cần tính gia tốc)
Dạng hữu hạn (khi ta cần tính vận tốc, khi đó ta phải
biết vận tốc ban đầu của hệ)
Xác định WA. Điều kiện M để dây không bị chùng, giả sử hệ ban đầu
đứng yên
M Giải
Động năng T của hệ
Công của hữu hạn trên độ dời tương ứng

M
Sử dụng định lý động năng dạng đạo hàm

A
M
Để dây không bị chùng
Lưu ý: Để tìm phản lực ổ trục và lực căng dây ta chỉ cần
sử dụng 3 trong 4 phương trình đã thiết lập bài trước
theo nguyên lý D’Alembert
Chương 13. Nguyên lý di chuyển khả dĩ
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần III
ĐỘNG LỰC HỌC
Chương 13
NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ
NỘI DUNG
13.1. Khái niệm cơ bản
13.2. Nguyên lý di chuyển khả dĩ
13.1. Khá niệm cơ bản
Liên kết và cơ hệ không tự do
Liên kết là điều kiện ràng buộc chuyển động của cơ hệ, không phụ
thuộc vào lực tác dụng lên nó và các điều kiện đầu của chuyển động.
Những điều kiện ràng buộc đó thường được diễn tả dưới dạng những
hệ thức giữa các yếu tố xác định vị trí, vận tốc của các chất điểm hay
vật rắn thuộc hệ và thời gian. Người ta gọi đó là những phương trình
liên kết và viết dưới dạng:
Trong đó k là số thứ tự của các chất điểm thuộc cơ hệ, j là số thứ tự

của các hệ thức biểu thị các liên kết.
Ví dụ
1- Vật rắn là một cơ hệ gồm vô số chất điểm với vô số liên kết và liên
kết đó được biểu thị bằng đẳng thức: MN=const với MN là khoảng
cách của cặp điểm M, N bất kì thuộc vật.
2- Hệ tay quay thanh truyền như hình
Cơ hệ không tự do
Cơ hệ không tự do là cơ hệ chịu các liên kết được biểu diễn bằng
biểu thức
Di chuyển khả dĩ – Bậc tự do của hệ
Di chuyển khả dĩ (DCKD) của cơ hệ là tập di chuyển vô cùng bé của
các chất điểm của cơ hệ từ vị trí đang xét sang vị trí lân cận mà vẫn
thỏa mãn các liên kết tại vị trí đang xét.
Để phân biệt di chuyển thực vô cùng bé và DCKD người ta kí hiệu
như sau
Di chuyển thực vô cùng bé :
Di chuyển khả dĩ:
Tại mỗi vị trí cơ hệ có vô số DCKD . Các DCKD này không độc

lập tuyến tính do phải thỏa mãn các phương trình. Ta có thể chọn
trong tập một hệ vector cơ sở các DCKD độc lập tuyến tính.
Để xác định chuyển động cơ hệ ta chỉ cần xác định số DCKD độc lập
bằng với số bậc tự do của cơ hệ
Tọa độ suy rộng
Số tọa độ suy rộng độc lập để xác định hệ:
Tọa độ suy rộng độc lập tuyến tính vừa đủ để xác định vị trí cơ hệ gọi
là hệ đầy đủ, kí hiệu là {q1, q2, q3,…, qn}
Ví dụ
Ví dụ
Con lăn lăn không trượt
Lực suy rộng
Xét cơ hệ N chất điểm chịu tác dụng của các lực hoạt động .
Cho cơ hệ thực hiện một DCKD , các lực sẽ thực hiện
công trên độ dời đó:
Được gọi là công khả dĩ. Chọn hệ tọa độ suy rộng {qi}, i=1,n
Với
Cách tính lực suy rộng
1 – Áp dụng trực tiếp định nghĩa:
2 – Áp dụng tính công khả dĩ Các DCKD phải độc lập tuyến tính
Cho hệ di chuyển khả dĩ sao cho: còn
Hệ số tính công chính là hệ lực suy rộng tương ứng
3 – Áp dụng tính công khả dĩ trong trường hợp lực hoạt động là lực thế
Là hàm thế năng
Trong trường hợp lực hoạt động có cả lực thế và lực không thế ta
có thể tính
(lực không thế)
Ví dụ Tính các lực suy rộng biết OA=2a, AB=2b
Tính lực suy rộng bằng định nghĩa
Biểu diễn vector
Sử dụng công thức tính lực suy rộng:
Ví dụ Tính các lực suy rộng biết con lăn lăn không trượt
Hệ tọa độ suy rộng đầy đủ và độc lập
Tính Q1
Cho hệ DCKD với
(Ròng rọc C không quay)
Tính Q2
Cho hệ DCKD với
(Con lăn D đứng yên)
Liên kết lý tưởng

Cơ hệ được gọi là liên kết lý tưởng nếu tổng công của tất cả các
phản lực liên kết đặt vào cơ hệ trên mọi DCKD đều bằng 0
Trong thực tế các hệ gồm vật rắn, dây mềm không dãn, bỏ qua ma
sát đều là cơ hệ chịu liên kết lý tưởng.
Phát biểu nguyên lý di chuyển khả dĩ

Điều kiện cần và đủ để cơ hệ chịu liên kết giữ, dừng, hình học và lý
tưởng cân bằng ở vị trí đang xét là tổng công của tất cả các lực
hoạt động trên mọi DCKD kể từ vị trí đó đều bằng không
Nếu các tọa độ suy rộng độc lập tuyến tính ta được
Các loại bài toán áp dụng nguyên lý DCKD

- Tìm điều kiện cân bằng của hệ
- Tìm các thành phần phản lực liên kết của cơ hệ
- Thiết lập PT, hệ PT vi phân chuyển động của cơ hệ
Áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ để tìm phản lực liên kết,

điều kiện cân bằng:
Áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ để tìm gia tốc
Ví dụ Tính các lực suy rộng biết OA=2a, AB=2b. Tính các góc
theo P, Q, F khi hệ cân bằng
Điều kiện để hệ cân bằng
Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II
BÀI GIẢNG
Nguyễn Thanh Nhã

ĐT: 08.38660568 – 0908568181
Phần III
ĐỘNG LỰC HỌC
Chương 14
PHƯƠNG TRÌNH TỔNG QUÁT ĐLH
VÀ PHƯƠNG TRÌNH LAGRANGE II
NỘI DUNG
14.1. Phương trình Tổng quát Động lực học
14.2. Phương trình Lagrange II
14.1. Phương trình Tổng quát động lực học
Phương trình tổng quát động lực học
Phương trình Lagrange II

Từ phương trình tổng quát động lực học, ta biểu diễn theo hệ tọa
độ suy rộng đầy đủ và độc lập tuyến tính
Trường hợp các lực có thế

Nếu tất cả các lực tác dụng lên hệ là các lực có thế, thì áp dụng
công thức sau
Hàm L của các tọa độ suy rộng và vận tốc suy rộng bằng hiệu giữa
động năng và thế năng của hệ, được gọi là hàm Lagrange hay hàm
thế. Khi đó phương trình Lagrange của các lực có thế có dạng:
Đây là hệ phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ. Số lượng

phương trình bằng đúng số bậc tự do của hệ.
Ví dụ Không kể đến ma sát, viết phương trình chuyển động của hệ bao
gồm thanh AB đồng chất chiều dài l, trọng lượng P và có thể quay quanh
trục A trên mặt phẳng thẳng đứng. Viên bi M trọng lượng Q chuyển động
trên thanh. Chiều dài tự nhiên của lò xo AM là l0, độ cứng bằng k.
Chọn tọa độ suy rộng
Lực suy rộng
Tính động năng của hệ
Thanh AB qua quanh A cố định
M chuyển động trượt tương đối trên thanh AB và chuyển

động kéo theo của M là quay quanh A
Với
(Hoặc dùng Pitago để tính)
Tính các đạo hàm theo tọa độ suy rộng thứ nhất
Phương trình vi phân chuyển động thứ nhất
Tính các đạo hàm theo tọa độ suy rộng thứ hai
Phương trình vi phân chuyển động thứ hai
Vậy hệ phương trình vi phân chuyển động của toàn hệ
Copyright By Focebk.com
BK
TP.HCM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HỒ CHÍ MINH
CƠ HỌC LÝ THUYẾT
Phần I: TĨNH HỌC
PGS. TS. TRƯƠNG Tích Thiện Design

Tp.By haughtycool
Hồ Chí Minh, 01/ 2007 Bộ môn Cơ Kỹ Thuật
CunConFC.blogspot.com PGS. TS. Trương Tích Thiện
 Tĩnh học là một phần của cơ học lý thuyết, nhằm giải

quyết hai nhiệm vụ sau:
 Thu gọn một hệ nhiều lực phức tạp đang tác động lên hệ
thống thành một hệ ít lực hơn, đơn giản và tương đương
(tối giản). Tập hợp các dạng tối giản khác nhau của các
hệ lực được gọi là các dạng chuẩn của hệ lực.
 Xây dựng các điều kiện cân bằng cho một hệ thống
nhiều lực.
Chương 1: CƠ SỞ CỦA TĨNH HỌC
1.1 Các định nghĩa của tĩnh học
1.1.1. Ba định nghĩa cơ bản của tĩnh học
Design
CƠ HỌC LÝ THUYẾT 1: Tĩnh Học By haughtycool
và Động Học Phần I: Tĩnh học
1.1.1.1. Vật rắn tuyệt đối

Là loại vật rắn có hình dáng và thể tích không thay đổi dưới
mọi tác động từ bên ngoài.
1.1.1.2. Trạng thái cân bằng
Trạng thái cơ học của vật rắn tuyệt đối là quy luật chuyển
động của vật rắn trong không gian theo thời gian.
Trạng thái cân bằng là một trạng thái cơ học đặc biệt của
vật rắn sao cho mọi chất điểm thuộc vật đều có gia tốc bằng
không.
 Có hai dạng cân bằng của vật:
 Tịnh tiến thẳng đều.
 Vật đứng yên (có thêm tính chất vận tốc bằng 0).
1.1.1.3. Lực
Design
a). Định nghĩa:
Lực là một đại lượng vector được dùng để đo lường sự tương
tác cơ học giữa các vật chất với nhau.
b). Các đặc trưng của lực (hình 1.1):
 Điểm đặt. 
F
 Phương và chiều. A
 Độ lớn.
l 
 Với l : đường tác dụng của lực.
 Ký hiệu của lực: Hình 1.1


F  N ; 1 N  1 kg .m / s 2
Design
1.1. 2. Các định nghĩa khác về lực
1.1.2.1. Hệ lực
Là một tập hợp nhiều lực đang tác động lên đối tượng khảo
sát.
 Ký hiệu hệ n lực như sau:

 
Fj , j  1, n
1.1.2.2. Hệ lực tương đương
Hai hệ lực được gọi là tương đương với nhau về cơ học nếu
hai hệ lực này cùng gây ra một kết quả cơ học trên một vật.
 Ký hiệu:  
( F j ) ~ (Qk )
j  1, n k  1, m
Design
1.1.2.3. Hợp lực

a). Định nghĩa:
Nếu một hệ nhiều lực tương đương với một hệ mới chỉ có
duy nhất một lực, lực duy nhất đó được gọi là hợp lực của
hệ nhiều lực.
 Ký hiệu của hợp lực như sau:
 
(Fj ) ~ R ; j  1, n
b). Tính chất của hợp lực: hợp lực có 2 tính chất.
 Vector hợp lực được xác định bằng vector tổng của các
vector lực trong hệ.
 n 
R   Fj
j 1
Design
y
 n
B
Rx   F jx 
Fj
 j1
Fjy
 n
 Ry   F jy 
 j 1 A
 n
 Rz   F jz
 j 1 O x
Fjx
Hình 1.2
 Hình chiếu của một vector lên một trục là một giá trị đại số
(hình 1.2).
 
F jx  F j . cos  F jy  F j . sin 
Design

 Vector hợp lực R của hệ lực chỉ nằm trên một đường tác
dụng duy nhất trong không gian R 3 .
 Có những hệ lực luôn có hợp lực và cũng có những hệ lực

không bao giờ có hợp lực.
1.1.2.4. Hệ lực cân bằng:
Là loại hệ lực không làm thay đổi trạng thái cơ học của vật rắn
khi vật chịu tác động của loại hệ lực này.

 Ký hiệu: ( Fj ) ~ f ; j  1, n
1.1.3. Phân loại hệ lực
1.1.3.1. Cách 1
e
 Ngoại lực: Fj
Design
Ngoại lực: là những lực do những đối tượng bên ngoài hệ

thống khảo sát sinh ra để tác động vào những vị trí bên trong
hệ thống đang xét.
i
 Nội lực: F j
Nội lực: là những lực do những đối tượng bên trong hệ

thống khảo sát sinh ra để tác động vào những vị trí bên trong
hệ thống đang xét.
 Ví dụ: (hình 1.3) C
 Xét hệ khảo
 sát gồm chỉ
có vật  P là ngoại lực. P
Trái Đất
 Xét hệ khảo sát
 gồm : vật
+ trái đất  P là nội lực. Hình 1.3
Design
1.1.3.2. Cách 2
 Lực tập trung
Là loại lực chỉ tác dụng tại một điểm duy nhất trên vật.
 Lực phân bố
Là loại lực tác động cùng lúc lên nhiều điểm trên vật.
 Lực phân bố theo đường

Là loại lực phân bố có các điểm tác động lên vật tạo thành
một loại đường hình học trên vật (đường thẳng, đường tròn,
ellipse, …). Đơn vị: N/m.
 Ví dụ: Bánh xe lu hình trụ tròn tác động lực lên mặt đường.
(hình 1.4)
Design
q
P
Hình 1.4
 Với q: cường độ của lực phân bố. Đơn vị: N/m.
 Lực phân bố theo mặt
Là loại lực phân bố mà quỹ tích các điểm tác dụng lên vật tạo
thành một loại mặt hình học trên vật.
Design
 Ví dụ: áp lực nước tác dụng lên thành đê. (hình 1.5)
Hình 1.5

p

 Với p : áp lực. Đơn vị: N/m2.
 Lực phân bố theo thể tích (lực khối).

Là loại lực phân bố mà quỹ tích các điểm tác dụng lên vật tạo
thành một loại thể tích hình học.

 Ký hiệu:  . Đơn vị: N/m3.
Design
 Ví dụ: Trọng lực tác dụng lên vật là loại lực phân bố thể
tích (hình 1.6).
Thể tích cực nhỏ.

V  
C 
Trọng lực là lực tập

 trung: khái niệm đúng
P nhưng không thật!
Hình 1.6
1.1.4. Quy đổi lực phân bố trên đoạn thẳng về lực tập
trung tương đương
1.1.4.1. Tổng quát (hình 1.7)

Design
q(x)
Ω Q
C C
O
xA
A B
x
~ O A
xD D
B
x
x
xC
xB b)
a)
Hình 1.7
x
 B
Q   q ( x ).dx  
 x A
Với: 
x
 x   q( x). x.dx  Q  x
 B
 D  x A


C
Design
Trong đó: x A: tọa độ của điểm A bắt đầu có lực.

x : tọa độ của điểm bất kỳ.
x C : tọa độ của trọng tâm C.
x B : tọa độ của điểm B kết thúc có lực.
x D: tọa độ x của điểm D.
1.1.4.2. Trường hợp riêng
a). Lực phân bố đều (hình 1.8) .
l
l 2 l 2
D
A
C
B ~ A
C
B
  q.l q  const Q    q.l

a) b)
Hình 1.8
Design
b. Lực phân bố tam giác: (hình 1.9).
1
1 Q    qmax .l
  qmax .l 2
qmax 2 C
A
C
2l 3 B ~ A
D 2l 3 B
l
b)
a)
Hình 1.9
Design
1.2 Các tiên đề tĩnh học
 Gồm có 6 tiên đề
 Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng

Điền kiện cần và đủ để cho hệ hai lực cân bằng là chúng có
cùng đường tác dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng
cường độ. (hình 1.10).
F B A F F B A F
a) b)
Hình 1.10
Design
 Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng

Tác dụng của một hệ lực không thay đổi nếu thêm hoặc bớt
hai lực cân bằng. (hình 1.11)
 Hệ quả 1:
 Định lý trượt lực B A FA
Tác dụng của lực lên F B FB
vật rắn tuyệt đối
không thay đổi khi
trượt lực trên đường Hình 1.11
tác dụng của nó.
 Cần chú ý rằng tính chất nêu trên chỉ đúng đối với vật
rắn tuyệt đối.
Design
 Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực

Hệ hai lực cùng đặt tại F1
một điểm tương đương F
với một lực đặt tại điểm
đặt chung và có vector
lực bằng vector đường
chéo hình bình hành mà O
F2
hai cạnh là hai vector biểu
diễn hai lực thành phần.
(hình 1.12) Hình 1.12
 Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa hai vật có cùng
đường tác dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng
cường độ. (hình 1.13).
Design
F F
A B
a)
F F
A B
b)
Hình 1.13
 Chú ý rằng lực tác dụng và phản tác dụng không phải là
hai lực cân bằng vì chúng không tác dụng lên cùng một
vật rắn.
 Tiên đề 4 là cơ sở để mở rộng các kết quả khảo sát một
vật sang khảo sát hệ vật và nó đúng cho hệ quy chiếu
quán tính cũng như hệ quy chiếu không quán tính.
Design
 Tiên đề 5: Tiên đề hóa rắn

Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng của một hệ
lực thì khi hóa rắn lại nó vẫn cân bằng dưới tác động của
hệ lực đó (hình 1.14).

a) F F
b) 
F F
Hình 1.14
Design
 Chú ý: (hình 1.15)
Sợi dây Sợi dây

F F
F F
Hóa rắn Hóa rắn
F F
Thanh thép Thanh thép
F F
a)
b)
Hình 1.15
Design
 Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng liên kết

Vật không tự do (tức vật chịu liên kết) cân bằng có thể
được xem là vật tự do cân bằng nếu giải phóng các liên
kết, thay thế tác dụng của các liên kết được giải phóng
bằng các phản lực liên kết tương ứng (hình 1.16).
q q
RA RB
B A
a) b)
Hình 1.16
Design
1.3. Moment của lực
1.3.1 Khái niệm

Dưới tác động của một lực vật rắn có thể chuyển động tịnh
tiến, chuyển động quay, hoặc vừa chuyển động tịnh tiến
vừa quay đồng thời. Tác dụng của lực làm vật rắn quay sẽ
được đánh giá bởi đại lượng moment của lực.
1.3.2 Các loại moment của lực:
1.3.2.1. Moment của lực đối với một tâm
 Khảo sát lực F tác động tại điểm A trên vật. Đường tác
dụng của lực là đường thẳng l . Giả sử rằng lực có xu
hướng làm vật rắn quay quanh tâm O.
 Dựng hệ trục vuông góc 3 chiều Oxyʓ có gốc tại tâm O
như hình vẽ: (hình 1.17)
Design
z H

B F
d 
 A (l )
r
O
y
x
Hình 1.17

 Dựng vectơ r  OA
  
 Gọi α là góc hợp bởi vectơ r và lực F:   ( r , F )
 d là cánh tay đòn của lực F đối với tâm O.
Design
d  O H  (l )  d  r . s in 
 Khả năng của lực F làm vật rắn quay quanh tâm O sẽ
được đánh giá bởi vector moment của lực F đối với
tâm O như sau: (hình 1.18).
    Hướng quay của các ngón
M O (F )  r  F 
còn lại của bàn tay phải.
(  : tích có hướng) r
 
  F
 M O ( F )  m p (O A B )
  
 Chiều M O (F ) : RHR
  Hướng chỉ  
  M O ( F )  r . F . s in  của ngón cái M O (F )
  F .d bàn tay phải

  2 .S (  O A B )
Hình 1.18
Design
 Định lý
Điều kiện cần và đủ để lực F không có khả năng làm vật

rắn quay quanh tâm O là:
  
M O (F )  0
 
 M O (F )  0
 d  0
 O  ()
Design
1.3.2.2. Moment của lực đối với một trục

 Khảo sát lực F tác động tại điểm A trên vật. Giả sử rằng
lực có xu hướng làm vật rắn quay quanh trục ʓ. Để đo
lường khả năng của lực F làm vật rắn quay quanh trục
ʓ người ta xác định moment của lực F đối với trục ʓ
theo hai bước sau đây:
 Bước 1: xác định hình chiếu vuông góc của lực F lên
mặt phẳng vuông góc với trục quay ʓ.
 
Fxy  hc xy (F)
 Bước 2: moment của lực F đối với trục ʓ là một đại
lượng đại số được định nghĩa bằng (+) hoặc (–) độ lớn
của vector moment lực hình chiếu Fxy đối với tâm O.
(xem hình 1.19).
Design
z H
B 
d F
 A (l )
O r
y
x

M Z (F )  
M O (F )
Bxy 
Fxy
Axy
Hình 1.19
  
M ʓ (F)   M O (Fxy )  2.S(OA xy Bxy )
Design
 Quy ước
Moment của lực F đối với trục quay ʓ sẽ được quy ước là
đại lượng dương (+) nếu nhìn dọc theo trục quay ʓ từ ngọn
của trục ấy ta thấy lực hình chiếu Fxy sẽ có xu hướng quay
quanh tâm O ngược chiều kim đồng hồ và ngược lại.
 Định lý
+ Hình chiếu vuông góc lên trục ʓ của vector moment lực F
đối với tâm O bằng moment của lực F đối với trục ʓ.
  
hcz [ MO ( F )]  Mz (F ), O z !
Design
 Điều kiện cần và đủ để lực F không có khả năng làm vật

rắn quay quanh trục ʓ là moment của lực F đối với trục ʓ
bằng 0.

Mz ( F )  0
 S (OAxy Bxy )  0
 mp(OAB ) / /z
Mà trục ʓ cắt mp (OAB) tại O nên:
Trục ʓ  mp(OAB)
 [z ,(l )] đồng phẳng. 


z ( )
z  ( )
Design
1.3.2.3. Ngẫu lực

a). Định nghĩa
Ngẫu lực là một hệ hai lực thỏa đồng thời các điều kiện
sau đây:
  
Cùng phương, cùng M ( F , F )
độ lớn, ngược chiều
và không cùng đường  A l 
tác dụng (hình 1.20).
F
d
 l 
F
 Ký hiệu ngẫu lực A
như sau: P
   
(F, F ') : F '   F Hình 1.20
Design
b). Tính chất của ngẫu lực

 Ngẫu lực là một hệ lực không cân bằng. Nghĩa là dưới
tác động của ngẫu lực, một vật rắn tự do hoàn toàn,
đang đứng yên sẽ thực hiện chuyển động quay:
 
(F , F ' ) ≁ f
 Ngẫu lực là loại hệ lực không bao giờ có hợp lực. Nghĩa
là ngẫu lực là một dạng tối giản của các hệ lực:
  
(F , F ' ) ≁ R
c). Moment của ngẫu lực
 Khả năng làm quay vật của ngẫu lực sẽ phụ thuộc vào 4
yếu tố của ngẫu lực: mặt phẳng tác dụng (P), cánh tay
đòn d, độ lớn của các lực và chiều quay của ngẫu lực.
Design
 Để đo lường khả năng làm quay vật của ngẫu lực người
ta định nghĩa đại lượng vector moment của ngẫu lực như
sau:
  
 M F, F  mp (P)
       
  
M F, F  MA F     
 
    Chiều M F, F : RHR
 
 MA F     

 M F, F  F.d
  
 Có hai cách ký hiệu ngẫu lực:

 Liệt kê 2 lực của ngẫu:  
F,F
 
 Biểu diễn ngẫu bằng vector moment của nó: M F,F  
Design
d). Các định lý của ngẫu lực

 Định lý 1: Hai ngẫu lực được xem là tương đương về
cơ học nếu và chỉ nếu hai vector moment của chúng
bằng nhau.
         
 ~
F1, F1    
F2 , F2  M F1, F1  M F2 , F2 
 Định lý 2: Từ một ngẫu đã cho ta có thể tìm được vô số
ngẫu khác tương đương với nó.
 Định lý 3: Tổng hai vector moment của hai lực trong
ngẫu lấy đối với một tâm O trong không gian sẽ không
phụ thuộc vào vị trí của tâm O đó và bằng vector
moment của ngẫu lực.
      
    
MO F  MO F  M F,F , O  R3
Design
 Định lý 4: Một hệ nhiều ngẫu lực bao giờ cũng có một

ngẫu tương đương với toàn hệ. Vector moment của ngẫu
tương đương bằng tổng tất cả các vector moment của
các ngẫu thành phần.
       n   
 Fj , Fj ~    j 1

Q, Q  M Q, Q   M Fj , Fj ,  j  1, n
1.3.2.4. Ký hiệu moment 

 Có 3 cách ký hiệu Moment: M
 Cách 1: Ký hiệu Moment bằng

một vector thẳng hai đầu.
(Dùng trong bài toán không P
gian 3 chiều.). (hình 1.21) Hình 1.21
 Vector càng dài vật rắn quay càng nhanh.
Design
 Cách 2: Ký hiệu moment bằng một ngẫu hai lực nằm

trong mặt phẳng tác dụng vuông góc với vector moment
của cách 1 sao cho vector moment của ngẫu lực bằng
vector moment cần biểu diễn (dùng trong bài toán không
gian 2 chiều và 3 chiều) (hình 1.22).
   
 Chú ý rằng có rất M(F,F)  M
nhiều ngẫu có thể
chọn để biểu diễn
một moment. 
 F
F
P
Hình 1.22
Design
 Cách 3: Biễu diễn moment bằng một vector cong, phẳng

nằm trong mặt phẳng tác dụng của ngẫu lực (hình 1.23).
Chiều của vector cong được xác định tuân theo quy tắc
bàn tay phải so với chiều vector moment thẳng của cách
1. Hay chiều của vector moment cong sẽ cùng chiều quay
của ngẫu lực (dùng trong bài toán không gian 2 chiều).

M

M
P
Hình 1.23
Design
1.4. Liên kết. Phản lực liên kết
1.4.1. Khái niệm

1.4.1.1. Vật rắn tự do hoàn toàn
Là vật rắn có thể thực hiện được mọi dạng chuyển động
trong không gian mà không có bất kỳ cản trở nào.
1.4.1.2. Bậc tự do của vật rắn
a). Định nghĩa (Dof)
Là số chuyển động độc lập mà vật rắn ấy có thể thực hiện

đồng thời trong không gian. Ví dụ: chuyển động của quạt
trần và của trái đất là 2 chuyển động độc lập.
 Ký hiệu bậc tự do của vật rắn là Dof (Degree of freedom).
Design
b). Xác định Dof của vật rắn tự do hoàn toàn
 Trong không gian hai chiều: 2D (hình

1.24)
DofVR  3
y S 
②
①: tịnh tiến thẳng theo
phương ngang.
③
②: tịnh tiến thẳng theo
phương đứng.
O x
①
③: quay. Hình 1.24
 Có ① và ② thì vật tịnh tiến theo phương xiên.

 Có cả ➂ thì vật vừa tịnh tiến vừa quay đồng thời.
Design
 Trong không gian 3 chiều: 3D (hình 1.25)

z
V 

DofVR  6

O 
  y
x 
Hình 1.25
 Chú ý rằng một chuyển động độc lập bao gồm cả hai
chiều chuyển động theo một phương.
Design
1.4.1.3. Liên kết

a). Định nghĩa
Là những đối tượng có tác dụng hạn chế khả năng chuyển
động của vật rắn trong không gian.
b). Ràng buộc của liên kết (Rlk)
Là số chuyển độc lập bị mất do liên kết.
 Rlk là một thông số đánh giá khả năng cản trở chuyển
động của liên kết đối với vật và nó được định nghĩa bằng
số chuyển động độc lập mà vật rắn bị mất đi do liên kết ấy.
 Chú ý: Một chuyển động độc lập gồm cả hai chiều chuyển
động theo một phương. Nếu vật rắn chỉ chuyển động theo
một chiều của một phương thì vật ấy có 0,5 chuyển động
độc lập.
Design
c). Bậc tự do của hệ nhiều vật rắn có liên kết với nhau
 Khảo sát một hệ thống cơ học gồm có n vật rắn được liên
kết với nhau bởi m liên kết. m
lk
 Tổng các ràng buộc của các liên kết trong hệ là:  j
R
j1
c1). Xét một cơ hệ trong không gian hai chiều (2D)

m
lk
Lúc này Dof hệ = 3n -  j
R
j1
m
c2). Trong không gian ba chiều: Dof hê  6n   R lkj
 j1
 Với n là số vật rắn trong hệ.

 Khi Dof hệ > 0: hệ không luôn cân bằng với mọi loại tải
tác động.
 Khi Dof hệ ≤ 0: hệ luôn cân bằng với mọi loại tải tác động.
Design
1.4.1.4. Phản lực liên kết

a). Định nghĩa
Là những lực do các liên kết phản tác dụng lên vật (hình 1.26).
 Phản lực liên kết là những lực thuộc loại lực thụ động (bị
động).
  
PA , PB là các áp lực lên liên kết. RA , RB là các PLLK.
b). Tính chất 

RB
 Tính chất 1: Số phản lực liên kết  V 
của một loại liên kết sẽ bằng số RA
làm tròn của ràng buộc liên kết ấy A
[= round (Rlk)]. B
lk
 Ví dụ: R = 2,5  liên kết
 
có 3 phản lực liên kết.
PA Hình 1.26 PB
Design
 Tính chất 2: Vị trí đặt các phản lực liên kết trùng với vị trí
của các liên kết ấy (Đặt tại vị trí có liên kết).
 Tính chất 3: Phương của các phản lực liên kết sẽ trùng
với phương của các chuyển động độc lập bị mất đi.
 Tính chất 4: Chiều của các phản lực liên kết sẽ ngược
với chiều của các chuyển động độc lập bị mất đi.
1.4.2. Phản lực liên kết của 9 loại liên kết cơ bản
1.4.2.1. Liên kết dây 
TA dây
Rdây = 0,5
 A
 Có 1 phản lực liên kết: Lực căng dây T A
(hình 1.27). V 
Hình 1.27
Design
1.4.2.2. Tựa nhẵn. (Tựa trơn không ma sát)
Rtựa = 0,5
 Có 1 phản lực liên kết: đặt tại vị trí liên kết (hình 1.28a).
tA : tiếp tuyến chung.


V 
 tA
N A : phản lực pháp tuyến, NA
thẳng góc với mặt tựa (mặt
tiếp xúc) và hướng vào vật A
khảo sát.
Hình 1.28-a
Design
S 
  tB
NA NB
B
tA
A
Hình 1.28-b
tA : tiếp tuyến riêng của bề mặt cố định tại điểm gẫy A.

tB : tiếp tuyến riêng của vật tại vị trí điểm B.
 
N A , N B: phản lực pháp tuyến.
Design
Tựa
Hình 1.28-c
Design
1.4.2.3. Khớp bản lề cố định (khớp bản lề ngoại cố định, gối
cố định).
S 
Rbl = 2
VA
 Có 2 phản lực
liên kết.
HA
Chiều phản lực dự đoán
Hình 1.29 a
Loại liên kết này có chiều và độ lớn của các phản lực liên
kết chưa biết (hình 1.29).
Design
Khớp bản lề cố định
  
Fx  Fy  F
Hình 1.29 b
Mô hình liên kết khớp bản lề trong lý thuyết
A RA Ay Ax
A Ay 
A
A Ax A
A
Hình 1.29 c
Design
1.1.2.4. Khớp bản lề trượt (khớp bản lề ngoại trượt, khớp bản
lề di động, gối di động)
Loại liên kết này chỉ cho phép trượt qua lại theo phương
trượt và quay trong mặt phẳng nhưng không tịnh tiến thẳng
lên, xuống theo phương vuông góc với phương trượt. Để
trượt nhẹ người ta lắp thêm con lăn (hình 1.30).
Rblt = 1 V  
NA
Chiều và độ lớn phản lực

chưa biết.
Hình 1.30 a
Design
Hình 1.30 b
Mô hình liên kết khớp bản lề di động trong lý thuyết
Hình 1.30 c
Design
1.4.2.5. Khớp bản lề nội (xem hình 1.31)
① ② ① ②

Hình 1.31-a
Rbln = 2
 Có 2 phản lực liên kết tác động lên từng vật thỏa
tiên đề 4 của tĩnh học.
Design
  ① V2 ②
H 2   H1
 
V2  V1 H1 H2
V1
Hình 1.31-b
Khớp bản lề nội
Hình 1.31-c
Design
1.4.2.6. Ngàm phẳng (ngàm hai chiều) (xem hình 1.32).

VA
Rngàm2D = 3
HA B
A
liên kết.
MA
Hình 1.32
Design
1.4.2.7. Khớp cầu (xem hình 1.33)

Rcầu = 3 z
liên kết. V 

zA
 
xA yA y
A
x
Hình 1.33
Design
1.4.2.8. Ngàm không gian (ngàm 3 chiều ) (xem hình 1.34)

Rngàm3D = 6
 Có 6 phản lực z
liên kết.

Ngàm
A A
zA
M
 y A Mx
xA 
A
yA y
Mz
x
Hình 1.34
Design
1.4.2.9. Liên kết thanh

Khảo sát thanh thẳng hoặc cong thỏa đồng thời ba điều
kiện sau: (hình 1.35)
 Có trọng lượng rất bé nên

có thể bỏ qua được.  
RB RD V 
 Có hai liên kết ở hai đầu
cuối của mỗi thanh thuộc D
B
ba loại liên kết sau đây:
khớp cầu, khớp bản lề,
tựa nhẵn.
 Các thanh không chịu tác

động của lực hoặc A C
moment ở giữa thanh.
Hình 1.35 a
Design
 Nếu những thanh thỏa mãn đồng thời các điều kiện như
trên được dùng làm các liên kết cho vật rắn thì chúng sẽ
được gọi là các liên kết thanh. Mỗi liên kết thanh sẽ có
một ràng buộc và sinh ra một phản lực tác động lên vật.
Phản lực của liên kết thanh luôn có tính chất nằm trên
một đường thẳng nối liền hai đầu có liên kết thanh.
A: khớp cầu; B,D: bản lề; C: tựa nhẵn.


 RB  AB

AB, CD : 2 liên kết thanh   

RD  CD

Design
Liên kết thanh
Liên kết thanh
Hình 1.35 b
Design
Chương 2: THU GỌN HỆ LỰC VÀ ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG

CỦA HỆ LỰC
2.1 Hai thành phần cơ bản của hệ lực


 Khảo sát hệ nhiều lực Fj   ; j  1, n . Mọi hệ nhiều lực
luôn có hai thành phần cơ bản được định nghĩa như sau:
2.1.1. Vector chính của hệ lực

2.1.1.1. Định nghĩa
Vector chính của một hệ nhiều lực là vector tổng của tất cả
các vector lực trong hệ.
 Nó được ký hiệu và xác định như sau:
Design
 n
 Rx  
j 1
Fjx

 n   n
R   Fj   Ry   Fjy
j 1 j 1

 n
 Rz   Fjz
 j 1
2.1.1.2. Tính chất của vector chính
 Đối với một hệ lực đã cho vector chính của hệ lực ấy là

một vector hằng. Đây được gọi là bất biến thứ nhất của
hệ lực.
 
R  const
Design
 Vector chính của hệ lực là một vector tự do. Nghĩa là

vector chính của hệ lực có thể được đặt tại một vị trí tùy ý
trong không gian.
2.1.2. Moment chính của hệ lực đối với một tâm
2.1.2.1. Định nghĩa
Moment chính của hệ lực đối với tâm O là một đại lượng
vector, bằng tổng các vector moment của các lực trong hệ
lực lấy đối với cùng tâm O ấy.
 Nó được xác định và ký hiệu như sau:
Design
 n 
 M Ox   M x  
Fj
 j1
 n    n 
MO   MO  
Fj   M Oy   M y  
Fj
j1  j1
 n 
 M Oz   M z

 
Fj
j1
2.1.2.2. Tính chất của moment chính
 Tính chất 1: Moment chính của hệ lực đối với một tâm
không phải là vector hằng và sẽ phụ thuộc vào vị trí của
tâm O ấy.
Design
 Tính chất 2: Hình chiếu vuông góc của vector moment

chính hệ lực đối với một tâm O lên phương của vector
chính của hệ lực ấy là một hằng số với mọi tâm O trong
không gian. Đây được gọi là bất biến thứ hai của hệ lực
(hình 2.1).

hcR ( M O )  const , O  R3

M O1  
hcR ( MO2 ) R

R
O2
 
hcR ( MO1 )  hcR ( M O2 ) 
O1 b) MO2
a) Hình 2.1
Design
2.2.1. Định lý ba lực. (định lý một chiều)

 Nếu vật rắn đã cân bằng dưới tác dụng của hệ ba lực
thì hệ ba lực ấy sẽ thỏa đồng thời hai điều kiện sau:
(hình 2.2)
 Đồng phẳng.
 Hoặc đồng quy

hoặc song song
trong mặt phẳng.
Hình 2.2
Design
 Chú ý: Định lý này là định lý một chiều nghĩa là nếu hệ 3

lực thỏa mãn đồng thời 2 điều kiện như trên thì chưa
chắc hệ 3 lực ấy là hệ 3 lực cân bằng.
2.2.2 Định lý dời lực song song
Có thể di dời song song một lực đến một điểm đặt mới
nằm ngoài đường tác dụng của nó nếu trong quá trình di
dời song song ấy ta bổ sung vào lực ấy một moment bằng
moment của lực trước khi di dời lấy đối với điểm sẽ được
di dời đến. (hình 2.3),
   

F
A
 
~  F B ; MB F A  , B  R3
Design

 
F l 
A
 
   
F
B
 F
A
B
 
 
MB F
A
Hình 2.3
Design
2.2.3 Định lý thu gọn hệ nhiều lực về một tâm

Một hệ nhiều lực khi thu gọn về một tâm O tùy ý trong
không gian bao giờ ta cũng tương đương với một hệ mới
gồm hai vector cùng đặt tại tâm thu gọn O đã chọn. Đó là
hai thành phần cơ bản của hệ lực đối với tâm thu gọn ấy.
  
 
Fj ~ ( R, M O ) , O  R3
j 1,n
2.2.4 Định lý về hai hệ lực tương đương
Điều kiện cần và đủ để hai hệ lực tương đương với nhau là

khi thu gọn về một tâm tùy ý trong không gian các thành
phần thu gọn cơ bản cùng tên của chúng phải đồng loạt
bằng nhau:
Design
 
   RF  RQ
 ~ 
Fj Qk    F  Q
M O  M O
j 1, n k 1, m
2.3.1. Điều kiện tổng quát
Điều kiện cần và đủ để một hệ nhiều lực cân bằng là cả hai

thành phần cơ bản của hệ lực ấy đối với tâm thu gọn O bất
kỳ trong không gian phải đồng loạt bị triệt tiêu.
  
 ~
Fj R, M O  ~f , O  R3
j 1, n
Design
  n
  Rx   Fjx  0 1

j 1
 
  n    n
 R   Fj  0   Ry   Fjy  0  2
j 1 j 1
 
  n
  Rz   Fjz  0  3
 j 1

  n 
  j 1
 
M Ox   M x Fj  0  4
 
n     n 
 j 1
 
 M O   M O Fj  0   M Oy   M y Fj  0
j 1
   5

  n 

  M Oz  
 j 1
 
M z Fj  0  6
Design
2.3.2 Trường hợp riêng

2.3.2.1. Hệ lực phẳng trong mặt phẳng tọa độ Oxy
Xét trường hợp n lực Fj cùng nằm trong một mặt phẳng.
Dựng hệ trục tọa độ Oxy nằm trong mặt phẳng của hệ lực.
(hình 2.4).
y 
(1), (2), (6). F2

F1
 Chỉ cần thỏa (1), (2), (6’)


đối với hệ lực phẳng. Fn
d1
O x
Hình 2.4
Design
n  n 
 6   Mz    
Fj   M O F j  0  6
j 1 j 1
 
 
M O Fj   Fj  d j

 
 M O Fj  0 : Nếu lực Fj quay quanh O ngược chiều
kim đồng hồ và ngược lại.
2.3.2.2. Hệ lực song song với trục Y. y
(xem hình 2.5)

 Fn
F1 
(2), (4), (6) 
F2
z O x
Hình 2.5
Design
 Hệ lực song song y và đồng phẳng trong Oxy:
(2), (6). y
 Hệ lực đồng trục y. (hình 3.3)
(2)

Hình 2.6
Design
2.3.3. Hệ lực đồng quy. (hình 3.4)

y
(1), (2), (3) 
F1
Hệ lực đồng quy 
phẳng trong mặt F2
phẳng Oxy:
(1), (2)
O
 x

z Fn
Hình 2.7
Design
2.4. Các dạng chuẩn (tối giản) của hệ lực
 Dựa vào 2 thành phần cơ bản của hệ lực khi thu gọn về
một tâm người ta sẽ phân các hệ lực ra làm 4 dạng tối
giản (dạng chuẩn).
   
2.4.1. Dạng chuẩn 1: R   0, M O  0 : hệ lực không gian
cân bằng.
   
2.4.2. Dạng chuẩn 2: R   0, M O  0 : hệ lực không gian
ngẫu lực3 và sẽ không bao giờ có hợp
tương đương với một
lực, lúc này M O  const , O  R
   
2.4.3. Dạng chuẩn 3: R   0, R .M O  0 : hệ lực không gian
tương đương với 1 lực, tức hệ lực không gian có hợp lực.
Design
 Trong trường hợp (2.4.3) hệ lực không gian có hợp lực,

ta có định lý sau:
 Định lý Varinhông:
Trong trường hợp hệ lực không gian có hợp lực thì moment
của hợp lực đối với một tâm bất kỳ bằng tổng moment của
các lực thành phần đối với tâm ấy.
  n
 
mO ( R )   mO ( Fk )
k 1
   
2.4.3.1. Khi M O  0 : hợp lực của hệ lực R  R  và đặt tại O.
(hình 4.1)
 
R  R
O Hình 2.8
Design
   
2.4.3.2. Khi R   M O : hợp lực của hệ lực R  R  và đặt tại O*.
(hình 4.2) 
MO 
R
 
 R   M
OO *  O
 
 R  2
O R  R
MO
 d  OO* 
R d
O*
Hình 2.9
2.4.4. Dạng chuẩn 4: Hệ lực xoắn vít động
 
Khi R .M O  0 : hệ lực này không bao giờ có hợp lực.
Design
2.5. Ma sát
2.5.1. Khái niệm

Ma sát là một hiện tượng tổng hợp (cơ học, điện học, nhiệt
học, hóa học, …), phản ánh sự cản trở chuyển động trượt
tương đối giữa hai bề mặt vật chất đang tiếp xúc với nhau.

2.5.2 Các loại ma sát N
 
2.5.2.1. Ma sát trượt Fmst Q
a.) Ma sát trượt tĩnh 
P
Xảy ra khi giữa hai vật tiếp xúc có xu hướng trượt nhưng
chưa trượt với nhau.
 Khảo sát vật rắn (A) tựa trên mặt phẳng ngang cố định.
 
 Vật rắn sẽ cân bằng dưới tác động của hệ hai lực:  P, N  ~ 0
Design
Lúc này chưa xuất hiện lực ma sát.

 Tác động lên vật (A) một lực kéo Q.
 Khi lực kéo Q<<1 thì vật vẫn cân bằng.
Lúc này vật cân bằng dưới tác động của bốn lực:
 
 P , N , Q , F  ~ 0  Q , F ~ 0
   mst 
  
mst
 Tăng dần độ lớn của Q, khi Q có giá trị chưa đủ lớn, thì
vật vẫn cân bằng. Do vậy lực ma sát trượt tĩnh Fmst có độ
lớn tăng kịp theo Q.
 Khi độ lớn Q đạt đến một giá trị giới hạn Q = Qgh thì vật
chớm trượt!
Do đó: Fmst  Qgh  Fmsgh  f t . N (Định luật Coulomb)
Design
 Với ft là hệ số ma sát trượt tĩnh, không có đơn vị và được

xác định bằng thí nghiệm.
 Khi lực kéo Q > Qgh : vật trượt.
 Điều kiện để vật không trượt: Fmst  Fmsgh  f t . N
b.) Ma sát trượt động.
Khi lực kéo Q > Qgh thì vật sẽ trượt. Lúc này lực ma sát cản
trượt trên bề mặt tiếp xúc sẽ có độ lớn được xác định theo
định luật ma sát trượt động như sau:
Fmsđ  f đ . N
 Với fđ là hệ số ma sát trượt động: f t  f đ (khi kéo vật sẽ

nhẹ hơn lúc vật tĩnh).
Design
2.5.2.2. Ma sát lăn
Khảo sát một hình trụ

tròn đặc, đặt trên mặt
phẳng nằm ngang. 
Hình trụ sẽ cân bằng N
dưới tác dụng của 2 lực O
N và P. (hình 5.1)
R

P
Hình 2.10
Design
 Tác động thêm lên vật này một lực đẩy Q. Lực này tác
động tại tâm của hình trụ và làm cho vật lăn về phía
trước. (hình 5.2)
 Khi Q << 1: vật vẫn cân 

bằng dưới tác dụng của N 
hệ lực : O Q
M msl
   
 
P, N , Q, Fmst , M msl ~ 0 R

 Với Mmsl : moment ma Fmst 
sát cản lăn. P
 Khi tăng dần Q, khi Q
chưa đủ lớn, vật vẫn cân Hình 2.11
bằng.
Design
Do đó: Mmsl = R.Q (tăng theo Q!)

 Khi Q = Q*gh : vật chớm lăn.
Lúc này Mmsl = R.Q*gh = k.N (định luật ma sát lăn)
 Với k là hệ số ma sát lăn, đơn vị là cm, xác định bằng

thí nghiệm.
ft
3. Ma sát dây. (xem hình 5.3)
a 
α: góc tiếp xúc (góc ôm); rad Q
( ft .a) P
Euler : Q  P.e 
e( ft .a)

P Hình 2.12
Design
Vì e( ft .a) 1 nên Q < P
Ví dụ: với a  20.2p ; f t  0,5
Thì ta có:
 ft .a 
e  e 20 p  1,94.1027
2.6. Trọng tâm của vật rắn
(Tự đọc)
Design
2.7. Trình tự giải các bài toán tĩnh học
 Nói chung mọi bài toán tĩnh học sẽ được giải theo trình
tự 5 bước:
 Bước 1: Chọn đối tượng trong hệ để khảo sát sự cân
bằng. Đối tượng được chọn có thể là toàn hệ, có thể là
một số vật rắn trong hệ, có thể là một vật rắn hoặc một bộ
phận của hệ nhưng phải có liên quan đến các ẩn số cần
tìm.
 Bước 2: Tự do hóa đối tượng đã chọn. Nghĩa là tách các
đối tượng được chọn ra khỏi các liên kết nối đối tượng với
bên ngoài (vẫn giữ lại các liên kết bên trong đối tượng ấy)
và thay thế vào các liên kết đã bỏ đi bằng các phản lực
liên kết phù hợp.
Design
 Bước 3: Viết các phương trình cân bằng tĩnh học cho hệ
lực đang tác động lên đối tượng đã tự do hóa ở bước 2.
Số lượng các phương trình cân bằng sẽ viết phụ thuộc
vào loại hệ lực đang tác động lên đối tượng.
 Bước 4: Nếu số phương trình cân bằng đã biết nhỏ hơn

số ẩn số cần tìm thì ta tiếp tục chọn thêm đối tượng mới
trong hệ khảo sát sự cân bằng và đối với mỗi đối tượng
mới ta lập lại các công việc của bước 2 và bước 3.
Bước 4 sẽ kết thúc khi số phương trình cân bằng đã
thiết lập bằng với số các ẩn số cần tìm.
 Bước 5: Giải hệ các phương trình cân bằng đã thiết lập

được ở bước 4 để tìm các ẩn số cần tìm của bài toán.
Nhận xét và bình luận các kết quả thu được.
Design
ĐỘNG LỰC HỌC
Nội dung: 2 chương

Chương 1: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
Chương 2: ĐỘNG LỰC HỌC HỆ, CƠ HỆ
Tài liệu tham khảo:

• Đỗ Sanh, … Cơ học (tập 2). NXB Giáo dục. Năm 2009.
• Đỗ Sanh, … Bài tập cơ học (tập 2). NXB Giáo dục. Năm
2009.
Design By haughtycool
Chương 1: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
1. 1 Các khái niệm và tiên đề động lực học
1. 1. 1. Các khái niệm

1. Chất điểm
 Chất điểm là một điểm có khối lượng của vật rắn. Vật rắn
tuyệt đối được xem như là một cơ hệ gồm có vô số chất
điểm được nối cứng với nhau.
 Khi kích thước của toàn vật rất bé so với kích thước của
vùng không gian mà vật rắn chuyển động chiếm được thì
toàn vật được phép xem như là một chất điểm, chất điểm
này có khối lượng là khối lượng của toàn vật.
Ví dụ: Trái đất chuyển động trong vũ trụ.
CƠ HỌC LÝ THUYẾT 2: Động Lực Học Chương 1: Động lực học chất điểm
 Khi kích thước của vật rắn không ảnh hưởng đến qui luật
chuyển động của vật ấy thì toàn vật rắn ấy cũng được xem
như là một chất điểm có khối lượng bằng khối lượng của
toàn vật.
Ví dụ: Chuyển động tịnh tiến của vật rắn (Điểm đại diện cho
vật là trọng tâm G).
Trong trường hợp toàn vật rắn được phép xem như là một
chất điểm, thì chất điểm ấy được xem như là một vật điểm.
2. Cơ hệ
 Cơ hệ: là một tập hợp nhiều chất điểm có sự tương tác cơ
học lẫn nhau. Tùy thuộc vào bản chất của sự tương tác này
mà cơ hệ sẽ được chia ra làm hai loại: cơ hệ tự do và cơ hệ
không tự do.
+ Cơ hệ tự do là một tập hợp nhiều chất điểm mà sự tương
tác cơ học giữa các chất điểm này được biểu thị thuần túy
chỉ bằng các lực. Nghĩa là các chất điểm trong cơ hệ tự do
có thể dễ dàng thực hiện các chuyển động vô cùng bé từ vị
trí đang xét theo mọi hướng sang các vị trí lân cận, nếu có
lực tác động, mà không có bất cứ cản trở nào.
+ Cơ hệ không tự do: Là một tập hợp nhiều chất điểm mà
tương tác cơ học giữa các chất điểm trong cơ hệ không chỉ
biểu thị bằng lực mà được biểu thị bằng một số điều kiện
ràng buộc về hình học và động học khác. Các đối tượng tạo
ra các điều kiện ràng buộc về hình học và động học giữa
các chất điểm trong cơ hệ được gọi là các liên kết cơ học.
3. Lực
Lực là một đại lượng vector được dùng để đo lường sự tương
tác cơ học giữa các vật thể với nhau. Nghĩa là khi thực hiện sự
tương tác cơ học, các vật thể sẽ truyền cho nhau những lực.
Các lực trong bài toán tĩnh học
thường là những lực hằng
y
(vector hằng). Nghĩa là các lực dây không giãn
này sẽ có điểm đặt, phương
l 
chiều, độ lớn không thay đổi F
theo thời gian. (Hình 1.1).
Điều kiện ràng buộc hình học:
2 2 2 M ( x, y )
x  y l  0
x
 Các lực trong bài toán động lực Hình 1.1
học, nói chung, là những lực
 
thay đổi theo thời gian, theo vị r K F
trí và theo vận tốc của chất
điểm chịu tác động. (Hình 1.2) O
    Hình 1.2
F  F (t , r , v )
4. Hệ quy chiếu.
 Để khảo sát chuyển động của vật thể ta phải chọn một hệ
quy chiếu thỏa tiên đề quán tính của Galiléo. Hệ quy chiếu
chính xác được chọn phải gắn liền với một vật đang ở trạng
thái cân bằng. Với lập luận này hệ quy chiếu chính xác phải
được gắn liền với tâm của mặt trời và phải hướng tới 3 vì
sao cố định đối với mặt trời.
 Do quỹ đạo của trái đất quay quanh mặt trời là đường cong
có bán kính cong lớn (Quỹ đạo của trái đất rất gần với
đường thẳng) và do trái đất có tốc độ quay rất chậm nên có
thể xem trái đất là tịnh tiến thẳng đều. Vì 2 lý do này mà các
nhà cơ học thường chọn trái đất làm hệ quy chiếu cho hầu
hết những bài toán động lực học thông thường.
1. 1. 2. Các tiên đề động lực học
1. Tiên đề 1: Tiên đề quán tính.
 Một chất điểm nếu không chịu tác động tác động của bất cứ
lực nào thì chất điểm ấy sẽ ở trong trạng thái đứng yên
hoặc chuyển động thẳng đều. Hai trạng thái cơ học trên của
chất điểm được gọi là trạng thái quán tính của chất điểm
 Tiên đề này cung cấp cho chúng ta một tiêu chuẩn để lựa
chọn hệ quy chiếu. Hệ quy chiếu nào mà tiên đề 1 được
thỏa sẽ được gọi là hệ quy chiếu quán tính
2. Tiên đề 2: Tiên đề cơ bản của động lực học
Định luật 2 Newton: Trong hệ quy chiếu quán tính chất điểm
sẽ chuyển động có gia tốc cùng phương, cùng chiều với lực
tác động lên chất điểm ấy và độ lớn của gia tốc chất điểm sẽ
tỷ lệ thuận với độ lớn của lực tác động lên chất điểm và tỉ lệ
nghịch với khối lượng với chất điểm ấy. (Hình 1.3)

   Fk
mk .ak  Fk  ak  
mk K ak 
  Fk
Do mk  0  ak  Fk ;
Fk
ak  Hình 1.3
mk
3. Tiên đề 3: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Hai vật thể tương tác cơ học với nhau bởi hai lực có cùng
đường tác dụng, cùng độ lớn nhưng ngược chiều (Hình 1.4).
V1  V2 
Hình 1.4
 Chú ý rằng hai lực tác dụng và phản tác dụng trên không
phải là hệ lực cân bằng vì chúng tác dụng lên hai vật.
4. Tiên đề 4: Tiên đề về tính độc lập của các lực tác động
lên chất điểm.
Khi một chất điểm chịu tác động của đồng thời nhiều lực thì
vector gia tốc của chất điểm ấy sẽ bằng tổng các vector gia tốc
của chất điểm ấy khi nó chịu tác động riêng lẻ của từng lực
(Hình 1.5).  
 n
  i   1   2   n  Fn F1
ak   ak ak  ak  ...  ak
K 
 
Với: ak 
i 1
 1 F1   i  Fi
; ak  ;
 aK
m m  
 i  k k
F3 F2
ak là gia tốc của chất điểm K khi
lực Fi tác động. Hình 1.5
5. Tiên đề 5: Tiên đề giải phóng liên kết.

Một chất điểm không tự do (chất điểm có liên kết) có thể được
biến đổi thành chất điểm tự do bằng cách bỏ đi những liên kết
ràng buộc chất điểm ấy và thay vào các liên kết đã bỏ đi bằng
các phản lực liên kết.
1.2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm.
1.2.1. Các dạng phương trình vi phân chuyển động của
chất điểm.
1. Dạng vector:
 Áp dụng định luật 2 của động lực học
 Theo động học điểm (Hình 1.6).
ʓ
s  s(t ) K ( xK , yK, zK ), mk

a
O* k
 n t
rk ak 
ak (C )

n Fk
O y
x
Hình 1.6
 

aK  rK . Do đó dạng vector của phương trình vi phân chất
điểm sẽ là:  
mK .rK  FK , 1
2. Dạng tọa độ Descartes.
Chiếu phương trình vi phân cấp 2 của (1) lên 3 trục tọa độ ta
sẽ thu được hệ 3 phương trình vi phân chuyển động của chất
điểm K như sau:
 mk .
xk  Fkx

mk .
yk  Fky
 m . ʓ̈  F
 k k kʓ
3. Dạng tọa độ cực.
    n
Phân ak  rk  ak  ak
 s  Fk
 mk .
mk .ak 
Chiếu (1) lên hai phương t, n:  n   
s 2
n
mk .ak mk .   Fk

1. 2. 2. Các dạng bài toán động lực học chất điểm.

Các bài toán động lực học của chất điểm sẽ được chia ra làm
hai dạng bài toán thuận và bài toán ngược.
1. Bài toán thuận:
Cho biết quy luật chuyển động của chất điểm, hãy xác định các
lực tác động lên chất điểm ấy. Dạng bài toán này rất dễ giải
2. Bài toán ngược: Cho biết trước các lực tác động lên chất
điểm và các điều kiện ban đầu về chuyển động của chất điểm
ấy( vận tốc ban đầu, gia tốc ban đầu và vị trí ban đầu của chất
điểm), cần xác định quy luật chuyển động của chất điểm ấy.
 Bài toán ngược thường phức tạp hơn nhiều so với bài toán
thuận vì ta cần phải tích phân phương trình vi phân chuyển
động của chất điểm.
Phương trình vi phân của cơ hệ nhiều chất điểm:

 Khảo sát cơ hệ có n chất điểm K. Đối với mỗi chất điểm ta
phân các lực tác động lên chất điểm ấy thành 2 lực: nội lực
và ngoại lực (Hình 1.7).
• Hệ phương trình vi phân e

dưới dạng vector cho
Fk
toàn cơ hệ như sau:
 e i i
 m1.a1  F1  F1 K
  e i Fk
m2 .a2  F2  F2
 Hình 1.7
 
 e i
mn .an  Fn  Fn

Chương hai: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ HỆ

2.1. Các đặc trưng hình học - khối lượng hệ.
2.1.1. Khái niệm

Chuyển động của cơ hệ không những phụ thuộc vào các lực
tác động mà còn phụ thuộc vào một số yếu tố khác ngoài lực
như:
 Khối lượng của hệ, hình dáng của hệ và sự phân bố khối
lượng bên trong hình dáng của hệ.
Tất cả những yếu tố có ảnh hưởng đến chuyển động của cơ
hệ ngoài các lực tác động sẽ được gọi là các đặc trưng hình
học - khối lượng của cơ hệ.
Design
CƠ HỌC LÝ THUYẾT 2: Động Lực Học By haughtycool
Chương hai: Động lực học cơ hệ
2.1.2. Khối lượng, khối tâm của cơ hệ (Hình 2.1).
ʓ d Kʓ
Kʓ
K , mk V 
 C
rk

rC
O
y
x Hình 2.1
 rkx  xk
 K ( xk , yk , ʓ k ) 
Gọi:     rky  yk
rk  OK  (rkx , rky , rk ʓ ) r ʓ
 kʓ k
Design
1. Khối lượng của cơ hệ:

 Khối lượng của cơ hệ là một đại lượng vô hướng luôn
dương đặc trưng cho mức độ quán tính của cơ hệ.
Nó được ký hiệu và xác định như sau:
n
M   mk  0, kg
k 1
 Quán tính là một thuộc tính của vật chất phản ánh sự dễ
dàng hay khó khăn thay đổi trạng thái cơ học đã có của vật.
 Trạng thái cơ học của vật là quy luật chuyển động của vật
ấy trong không gian theo thời gian (đứng yên là một trạng
thái cơ học đặc biệt của chuyển động). Một vật khó thay đổi
trạng thái cơ học đã có sẽ được gọi là vật có quán tính lớn
và ngược lại.
Design
 Khối lượng là một thông số để đo lường quán tính của cơ

hệ. Khối lượng càng lớn sẽ biểu thị quán tính càng lớn và
ngược lại.
 Nếu cơ hệ là một môi trường liên tục thì:
n
mk  k .dV  M   k .dV    .dV
k ; 1
k 1 V 
k : khối lượng riêng của môi trường.
dV : thể tích vi phân.
 Nếu cơ hệ của chúng ta là một môi trường liên tục và đồng
chất :
k  const   ;  2
Design
1  n
  M   .dV  V 
 2   V   mk .xk
2. Khối tâm cơ hệ  rCx  xC  k 1
 M
Là một điểm hình
học tồn tại trong  n
không gian của hệ, 



k 1
mk . yk
được ký hiệu bằng r
 Cy  yC 
điểm C và có vị trí  M
được xác định như n

sau:
n
   mkʓ. k
 mk .rk  rCʓ ʓ C  k 1
 k 1  M
rC  
M
Design
n

  mk .xk
 vCx  xC  k 1
 M
n
  n
 mk .vk   mk . y k
  
vC  rC  k 1
 vCy  yC  k 1
M  M
n

  mk . ʓ̇ k
vCʓ  ʓ̇ C  k 1
 M

Design
n

  mk .
xk
 aCx  
xC  k 1
 M
n
  n
 mk .ak   mk .
yk
   
aC  vC  rC  k 1
 aCy  
yC  k 1
M  M
n

  mk . ʓ̈ k
aCʓ  ʓ̈ C  k 1
 M

Design
2.1.3. Moment quán tính của hệ

1. Định nghĩa :
a) Moment quán tính của hệ đối với tâm O:
Là một đại lượng vô hướng, dương biểu thị quán tính của cơ
hệ khi cơ hệ quay quanh tâm O.
n n
J 0  I 0    mk .(OK )2    mk .rk2  0 , kg.m2
k 1 k 1
Mà: rk2  xk2  yk2  ʓk2

n
Nên: J 0    mk .  xk  yk  k  
 2 2
ʓ 2
k 1
Design
b) Moment quán tính của hệ đối với một trục:

 Đối với trục ʓ : Là một đại lượng vô hướng, dương phản ánh
quán tính của hệ khi hệ quay quanh trục ʓ . Nó được ký hiệu
như sau: n
Jʓ  Iʓ    mk .d k2ʓ   0 , kg.m2
k 1
Mà:
n
d 2
kz r
k
2 2
 k
ʓ 2
x y
k
2
k  Jʓ    mk  xk  yk  
 2 2
k 1
n

 J x   mk  yk  k  
2 2
 ʓ

Tương tự:  k 1
n
 J   m  ʓ2  x 2  
 y 
k 1
 k k k 
Design
 Quan hệ giữa moment quán tính của hệ đối với ba trục tọa
độ và moment quán tính của hệ đối với gốc tọa độ O:
n
J x  J y  Jʓ  2  mk  xk2  yk2  ʓk2    2 J O
k 1
c) Bán kính quán tính của hệ

 Đối với tâm O:
JO
O   J O  M .O2
M
 Đối với trục tọa độ
J x, y ,ʓ 2
 x, y ,ʓ   J x , y ,ʓ  M . x , y ,ʓ
M
Design
d) Moment quán tính ly tâm của hệ

 Đối với hệ trục xy:
n
J xy  I xy    mk .xk . yk  0 , kg.m 2
k 1
 Đối với hệ trục y ʓ:

n
J yʓ  I y ʓ    mk . yk . ʓk  0 , kg.m2
k 1
 Đối với hệ trục ʓ x:

n
J ʓx  Iʓ x    mk . ʓk . xk  0 , kg.m2
k 1
Design
 J xy  J yx ; J yʓ  J ʓ y ; J ʓx  J x ʓ
e) Trục quán tính chính của cơ hệ.
Là trục sao cho tất cả các moment quán tính ly tâm của cơ
hệ có chứa chỉ số tên trục ấy phải đồng loạt bằng không.
 Nếu Jx ʓ= Jyʓ = 0 thì trục ʓ là trục quán tính chính của hệ.
 Nếu trục quán tính chính của cơ hệ đi qua khối tâm C

của cơ hệ ấy thì nó sẽ được gọi là trục quán tính chính
trung tâm của cơ hệ.
2. Định lý
a) Định lý đổi trục.
 Định lý dời trục song song (Hình 2.2)

Design
ʓ ʓC //ʓ
d
M
2
J ʓ  J ʓC  M .d Kʓ
K
C
 J ʓ  J ʓC 

O 
 y
x
Hình 2.2
 Định lý xoay trục:
J  J x .cos2  J y .cos2  Jʓ .cos2  2J xy .cos.cos 
 2J y ʓ.cos.cos  2Jʓ x .cos .cos
b) Định lý về trục quán tính chính của hệ (tham khảo tài liệu)
Design
2.1.4. Moment quán tính của một số vật rắn có hình dáng
xác định thông dụng.
1. Thanh thẳng, mảnh, đồng chất, tiết diện đều (Hình 2.3).
ʓ ʓ
A ʓ B
l/2 C
C M
A B
l
Hình 2.3
1
J A  Jʓ A  J B  Jʓ B  M .l 2 Với M là khối lượng
3 toàn hệ.
1
J C  J ʓC  Ml 2
12
Design
2. Vành tròn, đồng chất (Hình 2.4).
ʓC
J C  J ʓC  MR 2
M
1 C yC
J xC  J yC  MR 2 R
2
xC
Hình 2.4
3. Đĩa tròn, đặc, đồng chất (Hình 2.5).
ʓC
1
J C  J ʓC  MR 2 M
2 C yC
1 R
J xC  J yC  MR 2 xC
4
Hình 2.5
Design
4. Tấm hình chữ nhật, đặc, đồng chất, dày đều (Hình 2.6).
y
M
ly
O x
lx
Hình 2.6
1 2 1 2
J x  Ml y ; J y  Ml x
3 3
1 2

2
J ʓ  J O  M lx  l y
3

Design
5. Ống trụ tròn, đồng chất, mỏng, không đáy (Hình 2.7).
ʓC
2
J ʓC  MR  J C h
M
2
C
J xC  J yC  yC h
R
1  2 h2 
 M  R  
2  6 xC
Hình 2.7
Với M là khối lượng toàn hệ.
Design
6. Hình trụ tròn, đặc, đồng chất (Hình 2.8).

ʓC
1
J ʓC  MR 2  J C
2 h M
2
J xC  J yC  C h
2
R
yC
1  2 h 
 M  R  
4  3  xC
Với M là khối lượng toàn hệ. Hình 2.8
Design
2.2. Các định lý tổng quát của động lực học cơ hệ.
2.2.1. Định lý chuyển động khối tâm hệ
 Định lý: Khối tâm của cơ hệ chuyển động như một chất
điểm có khối lượng bằng khối lượng cơ hệ và chịu tác dụng
của lực có vector lực bằng vector chính của hệ ngoại lực
tác dụng lên cơ hệ.
m 

M .aC   F je
j 1
Với M là khối lượng toàn hệ.


aC là gia tốc khối tâm C của hệ
e
F j là ngoại lực thứ j tác động lên hệ.
m là số ngoại lực tác động lên hệ.
Design
 Định luật bảo toàn chuyển động khối tâm hệ
Nếu tổng các vector ngoại lực tác động lên cơ hệ bị triệt tiêu
thì khối tâm C của hệ sẽ ở trong trạng thái cân bằng hay trong
trạng thái quán tính.
m       Khối tâm C của hệ
e
 j  0  aC  0  vC  const  chuyển động thẳng
F
j 1 đều.
2.2.2. Định lý biến thiên động lượng hệ
1. Động lượng của hệ
a) Định nghĩa:
Động lượng của chất điểm là một
K,mk

đại lượng vector được ký hiệu và qk
xác định như sau (Hình 2.9):
    
qk  mk .vk , ( N vk
 .s)  q 
n  k n
vk

Động lượng của hệ: Q   qk   mk .vk Hình 2.9
k 1 k 1
Design
b) Công thức tính Q.

Dùng định nghĩa khối tâm:
m

  mk .vk  m  
vC  k 1
 Q   mk .vk  M .vC
M k 1
2. Xung lượng của lực

   t

 
S Fk  S k   Fk .dt , N .s
0
3. Định lý biến thiên động lượng của hệ

a) Dạng 1:  m
dQ 
  F je
dt j 1
Design
b) Dạng 2: Biến thiên của vector động lượng hệ giữa thời điểm
cuối và thời điểm đầu bằng tổng các vector xung lượng của
các ngoại lực.
  m   m 
j 1
e
 
Q1  Q0   S Fj   S je
j 1
 Định lý chuyển động khối tâm được dùng để giải những bài
toán động lực học của vật rắn có chuyển động tịnh tiến và
khối lượng của vật là không đổi trong quá trình chuyển động
 Định lý biến thiên động lượng được dùng để giải bài toán
động lực học cho những cơ hệ có khối lượng không đổi
hoặc thay đổi trong quá trình chuyển động.
 Định lý chuyển động khối tâm là một trường hợp đặc biệt
của định lý biến thiên động lượng.
Design
2.2.3. Định lý biến thiên moment động lượng của hệ

1. Moment động lượng của hệ
a) Moment động lượng của chất điểm đối với 1 tâm (Hình 2.9).
K, mk
 
rk

 vk
O qk
Hình 2.9
 Động lượng chất điểm K:
 
qk  mk .vk
 Moment của động lượng chất điểm K đối với tâm O:
     
MO  qk   rk  qk  rk   mk .vk 
Design
 Moment động lượng của chất điểm K đối với một trục:
   xy
+ Đối với trục ʓ: M ʓ qk    M O qk  
 xy 
Với: qk  hc xy qk 
   yʓ
+ Đối với trục x: M x  qk    M O  qk 
   ʓx
+ Đối với trục y: M y  qk    M O  qk 

 M Ox  M x  qk 
   
Gọi M O  qk    M Ox , M Oy , M O ʓ    M Oy  M y  qk 
M 
 Oʓ  M ʓ  qk 
Design
b) Moment động lượng của cơ hệ

 Moment động lượng của cơ hệ đối với tâm O:
 n  
LO   M O  qk 
k 1
 Moment động lượng của cơ hệ đối với một trục.
n
 
+ Đối với trục ʓ:  Mʓ  qk   Lʓ 
k 1

n
  
+ Đối với trục x:  M x  qk   Lx   LO  Lx , Ly , Lʓ 
k 1 
n
 
+ Đối với trục y:  M y  qk   Ly 
k 1 
Design
c) Thí dụ:
Khảo sát vật rắn quay quanh trục ʓ cố định (Hình 2.10).
z
Lx   J ʓx . ; Ly   J ʓy .
L ʓ  J ʓ .
V 

Với   hcz    

 Nếu trục ʓ là trục quán tính chính
của vật thì :
x O y
Jʓ x  Jʓ y  0  Lx  Ly  0
  Hình 2.10
Vậy: LO   0, 0, J ʓ .  , Hay LO // Oʓ
Design
2. Định lý biến thiên moment động lượng của hệ đối với 1
tâm

m  
d LO
dt
  M O Fje
j 1
 
 Định lý này được dùng để giải bài toán động lực học trong
trường hợp cơ hệ có thực hiện chuyển động quay.
2.4. Định lý biến thiên động năng của hệ
1. Động năng của cơ hệ
a) Định nghĩa.
1 2
 Động năng của chất điểm K: mk .vk  0 , N .m  J
2
n
1 2
 Động năng cơ hệ : T    mk .vk   0 , N .m
k 1  2 
Design
b) Công thức tính động năng cho một vài dạng chuyển động
thông dụng của cơ hệ.
 Cơ hệ chuyển động tịnh tiến:
1 2
T  .M .vc
2
M: khối lượng của toàn hệ.
vc : vận tốc khối tâm C của hệ.
* Cơ hệ quay quanh trục ʓ cố định:
1
T  .J ʓ . 2
2
J ʓ: moment quán tính của cơ hệ đối với trục ʓ.
 : vận tốc góc đối với trục quay.
Design
 Cơ hệ là một vật rắn phẳng chuyển động song phẳng trong

mặt phẳng chứa vật (hình 2.11). ʓ P
ʓc
1 1 P
T  .M .vc  .Jʓc . 2
2
2 2 M
C 
1 2 vc  mp  P 
T  J ʓP . 
2 P
Hình 2.11
2. Công và công suất
 K
a) Định nghĩa. rk

 Công phân tố (công vi phân) của Fk
tải là công do loại tải ấy tạo ra O 
drk   dxk , dyk , d ʓk 
trên đoạn đường vi phân.
Hình 2.12
Design
 Định nghĩa công phân tố của lực như sau (hình 2.12):

Xét lực Fk tác động tại K. Trong khoảng thời gian vô cùng

bé dt, điểm K thực hiện 1 vector dịch chuyển vi phân drk .
  
  
dA Fk  dAk  Fk .drk  Fkx .dxk  Fk y .dyk  Fk ʓ .d ʓ k 
 Của moment M :
 Khảo sát một vật rắn chịu tác động của moment M. Trong
khoảng thời gian vô cùng bé dt vật rắn quay được một góc
vi phân d, (rad).
 Công phân tố của moment M được định nghĩa như sau:
dA M  dAM  M .d

Design
 Quy ước công phân tố của moment M sẽ là đại lượng
dương nếu chiều của moment M cùng chiều quay của vật
và ngược lại.
 Công suất là công do lực hoặc moment thực hiện trong một
đơn vị thời gian:
+ Công suất của lực:

 
 dAk Fk .drk  
 
P Fk  Pk 
dt

dt

 Fk .vk  Fkx .xk  Fk y . y k  Fkʓ .ʓ̇ k 
+ Công suất của moment M :
dA M M.d N .m
P M  PM     M. , Đơn vị Watt: W 
dt dt s
Design
 Công hữu hạn.

 K K  
+ Của lực:  
A Fk  Ak   dA k   Fk .drk
KO KO

+ Của moment: A M  AM   M .d
0
Nếu: M  const thì AM  M . ,  : rad

b) Công của các loại tải phổ biến.
 Công của trọng lực.
ʓ C0  x0 , y0 ,ʓ0 
(Hình 2.13)
 C  x, y , ʓ 
 
A P  P  ʓ0 ʓ    M .g .hC 
P

P
Với. hC  ʓ0  ʓ : lượng O y
thay đổi độ cao của C. x
Hình 2.13
Design

 
 A P  0 khi C hạ thấp độ cao.
 

 
  A P  0 khi C tăng độ cao.
 
 
 A P  0  hC  0
 Công của lực lò xo. (Hình 2.14)
x x
O
Hình 2.14
k 2
As   x0  x12 
2
Design
* Công của lực ma sát trượt
 Công của lực ma sát trượt tĩnh. (Hình 2.15)
    

 
A Fmst  Fmst .s  0 Fmst
N Q

P
Hình 2.15
 Công của lực ma sát trượt động: (Hình 2.16) 

N 
   s
 
A Fmsđ  Fmsđ .s   Fmsđ .s 
Fmsđ
   f đ .N  .s  0 
P
Hình 2.16
Design
3. Định lý
a) Dạng đạo hàm:
dT n 
  P Fk
dt k 1
 
b) Dạng hữu hạn:
 n
hệ hệ
T1  T0   A Fk
k 1
 
n  e
 Cơ hệ không biến hình :  
 A Fk   A Fj
k 1
 
e
hệ hệ
 T1  T0   A F j  
Design
 Cơ hệ có các liên kết lý tưởng:

Là loại liên kết mà tổng công của các loại phản lực liên kết luôn
bằng không trong mọi dạng chuyển động của hệ. Lúc này tổng
công của các loại tải bằng tổng công của các lực chủ động
(hoạt động).
Lực chủ động là những loại lực không phụ thuộc vào các liên
kết trong hệ.
 a
 
 A Fk   A F   : tổng công của các loại tải bằng
tổng công của các lực chủ động
(hoạt động).
a
hệ
 T1  T0 hệ
 
  A F
Design
2.3. NGUYÊN LÝ D’ ALEMBERT

2.3.1. Nguyên lý
1. Cho chất điểm
 Khảo sát chất điểm
 K có khối lượng mk thuộc cơ hệ và chịu
tác động của lực Fk . Gọi gia tốc của chất điểm K là ak .
 Theo định luật 2 Newton ta có :

   
mk .ak  Fk  ak  Fk Vì mk  0 
 mk .ak Có đơn vị: N.
 Đặt một lực không thật tại K được định nghĩa và ký hiệu như
sau:
 qt 
Fk   mk .ak gọi là lực quán tính của chất điểm K. (hình 3.1)
Design
Chương 3 : Nguyên lý D’ Alembert
 qt   qt
 Fk   Fk Fk
  qt    qt K , mk 
Fk  Fk  0  (Fk , Fk ) ~ 0 Fk
Hình 3.1
 Nguyên lý:
Mọi chất điểm ở trạng thái không cân bằng (chất điểm
chuyển động có gia tốc) đều có thể được biến đổi về trạng
thái cân bằng nếu chúng ta tác động thêm lên chất điểm ấy
một lực quán tính được định nghĩa theo D’Alembert.
2. Cho cơ hệ
Vì mỗi chất điểm trong cơ hệ đều có thể được xem cân bằng
dưới tác động của hệ hai lực, nên hệ n chất điểm cũng cân
bằng dưới tác động của hệ 2.n lực :
  qt
( Fk , Fk ) ~ 0, k  1, n.
Design
 Thu gọn hệ nhiều lực cân bằng trên về tâm O tùy ý trong
không gian ta sẽ được hai thành phần cơ bản của hệ lực
cân bằng (cả hai thành phần cơ bản này đều bị triệt tiêu):
+ Vector chính của hệ lực cân bằng:
 n  n
qt
' ' 
R*  Fk  Fk  R  Rqt  0
k 1 k 1
+ Moment chính của hệ lực cân bằng đối với tâm O: (Hình 3.2)
 qt 
M R
* n   n   qt O
O
M 0   M 0 ( Fk )   M 0 ( Fk ) 
k 1 k 1  
  qt  Rqt MO
 M 0 M 0  0
Hình 3.2
Design
Phát biểu nguyên lý D’Alembert cho hệ.


Nếu ở mỗi thời điểm khảo sát, ngoài hệ n các lực thật Fk tác
động lên cơ hệ, ta còn tác động bổ sung lên cơ hệ ấy hai thành
phần cơ bản của lực quán tính R’qt và MOqt cùng đặt tại tâm O
đã chọn thì toàn hệ lực mới sẽ là hệ lực cân bằng. Lúc này bài
toán động lực học của cơ hệ có thể được giải bằng sáu
phương trình cân bằng tĩnh học thông thường.
' n 
qt
n

R qt   Fk   (mk .ak ) : Vector chính của hệ lực quán tính.
 qt k 1n  k1qt
M 0   M 0 ( Fk ) : Moment chính của hệ lực quán tính đối
k 1
 ' với tâm O.
2.3.2. Xác định R qt , M 0qt (vector chính của hệ lực quán tính
và moment chính của hệ lực quán tính đối với tâm O).
'
1. Xác định vector chính của hệ lực quán tính R qt .
Design
Với mọi dạng chuyển động của cơ hệ ta đều có:

' n
 n
 
Rqt  (mk .ak )  (mk .ak )  M.aC
k 1 k 1
 qt
2. Xác định M O .
Moment chính của hệ lực quán tính chính đối với tâm O sẽ
phụ thuộc vào vị trí của tâm O và phụ thuộc vào dạng chuyển
động của cơ hệ.
a) Cơ hệ là vật rắn có chuyển động tịnh tiến.
Chọn tâm thu gọn O trùng với tâm C của vật rắn:
 qt  qt 
O  C : MO  MC  0
 
b) Cơ hệ là vật rắn quay quanh trục ʓ cố định với  và  .
Chọn tâm thu gọn O là 1 điểm tùy ý trên trục quay z của vật rắn:
Design
Dựng hệ trục Oxyʓ với Oʓ là trục quay cố định của vật. Ta có:
 qt 2
 2
  ʓ 
MO  ( J yz   Jzx )i  ( J xz   J zy ) j  J z k M 0qt
Nếu ʓ là trục quán tính chính của vật thì: 
 qt   qt  O
O ʓ : M 0   Jʓ .  M0   VÌ Jʓ  0  
 y
Jʓ : Moment quán tính của vật đối với trục ʓ x
(hình 3.3). Hình 3.3
c) Cơ hệ là một vật ʓc
rắn phẳng chuyển S 
động song phẳng M Cqt
trong mặt phẳng  C
chứa vật (hình 3.4). 
P aC
qt
Chọn O  C : M 0   Jʓc.
Hình 3.4
Design
2.4. NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ.

2.4.1. Khái niệm cơ hệ không tự do
1. Cơ hệ không tự do
Là cơ hệ chứa nhiều chất điểm mà chuyển động của chúng
không những phụ thuộc vào các lực tác động mà còn phụ
thuộc vào một số điều kiện ràng buộc về hình học và động
học.
Thí dụ 1: Con lắc trên hình 4.1. O y

l
Chuyển động của điểm M bị ràng
buộc bởi liên kết dây. M  x, y 
x2  y2  l 2  0, l : chiều dài dây
x
Hình 4.1
Design
Chương 4 :Nguyên lý di chuyển khả dĩ
Thí dụ 2: Cơ cấu tay quay – con trượt trên hình 4.2.
y
A l2  l1
l1 yB  0
O  l2  l1   xB   l2  l1 
x
B  xB , yB 
Hình 4.2
2. Liên kết. Phương trình liên kết. Phân loại liên kết.
a) Liên kết
Là những ràng buộc về hình học và động học lên các chất
điểm trong hệ.
b) Phương trình liên kết
Design
Phương trình liên kết là những phương trình hoặc bất phương
trình toán biểu thị các ràng buộc về hình học và động học lên
các chất điểm của cơ hệ.
 Khảo sát cơ hệ có n chất điểm K.
Dạng tổng quát của phương trình liên kết thứ  trong hệ là:
f (t, xk , yk , zk , xk , yk , zk )  0, k  1, n,   1, s

   
3n 3n
6n  1
Với K(xk , yk , zk ), k  1, n
và s là số phương trình liên kết trong hệ.
Design
c) Phân loại liên kết

C1. Liên kết giữ (liên kết hai phía) và liên kết không giữ
(liên kết một phía).
Liên kết giữ là loại liên kết mà phương trình liên kết của nó có
dạng đẳng thức toán học.
Ngược lại, phương trình liên kết có dạng bất đẳng thức toán
học thì liên kết ấy được gọi là liên kết không giữ.
O l y
Liên kết giữ (hình 4.3) Thanh cứng
2 2 2
f1 (x, y)  x  y  l  0 M  x, y 
x
Hình 4.3
Design
Liên kết không giữ (hình 4. 4) O l y

dây
f2 (x, y)  x2  y2  l 2  0
M  x, y 
x
C2. Liên kết dừng và không dừng. Hình 4.4
Liên kết dừng là loại liên kết mà phương trình liên kết của nó
không chứa biến thời gian t.
Ngược lại, phương trình liên kết có chứa biến thời gian t thì
liên kết ấy được gọi là liên kết không dừng.
Liên kết dừng: f ( xk , yk , zk , xk , yk , zk )  0, k  1, n,   1, s
    
3n 3n
Design
C3. Liên kết holonom và phi holonom
Liên kết holonom là loại liên kết mà phương trình liên kết của
nó không chứa các biến vận tốc. Ngược lại, nếu các phương
trình liên kết có chứa biến vận tốc thì liên kết đó được gọi là
liên kết phi holonom.
Liên kết holonom: f (t, xk , yk , zk )  0, k  1, n,   1, s
C4. Liên kết lý tưởng
Liên kết lý tưởng là loại liên kết mà tổng công của tất cả các
phản lực liên kết luôn bằng không trong mọi dạng di chuyển
của hệ.
 Khảo sát một cơ hệ có các liên kết thuộc loại giữ, holonom.
Các phương trình liên kết của hệ sẽ có dạng thường gặp
như sau:
f (t, xk , yk , zk )  0, k  1, n   1, s (1)
Design
3. Di chuyển khả dĩ (di chuyển ảo).

 Di chuyển khả dĩ của hệ là tập hợp tất cả các di chuyển vô
cùng bé của mọi chất điểm thuộc hệ từ vị trí đang xét sang
các vị trí lân cận mà không làm phá hủy các liên kết của hệ.
Khi hệ thực hiện một di chuyển khả dĩ thì thời gian t được
xem như là một tham số. Ký hiệu một di chuyển khả dĩ của
chất điểm K là một vector  rk .

 rk   xk ,  yk ,  ʓ k : di chuyển khả dĩ.
 Di chuyển khả dĩ của chất điểm thuộc hệ không nhất thiết
phải là di chuyển thật của chất điểm ấy. Nếu liên kết trong
hệ là loại liên kết dừng thì di chuyển thật sẽ là một trong
những di chuyển khả dĩ.

drk   dxk , dyk , d ʓ k  : di chuyển thật.
Design
 Xét một hệ có các liên kết thuộc loại giữ và holonom. Trước
khi hệ thực hiện di chuyển khả dĩ thì các phương trình liên
kết sẽ có dạng:
 k  1, n
f  t , xk , yk ,ʓ k   0 ,  1
  1, s
 Cho hệ một di chuyển khả dĩ. Do các liên kết của hệ vẫn
được duy trì nên phương trình liên kết của hệ sau khi thực
hiện di chuyển khả dĩ sẽ có dạng :

 k  1, n
f  t , xk   xk , yk   yk ,ʓ k   ʓ k   0 , 
  2
  1, s
Design
 Biến thiên ảo của các phương trình liên kết sẽ được xác
định như sau : *
 f  f  f  0
n
 f f f  
Mà  f    . xk  . yk  . ʓ k   0 , 
k 1  xk yk  ʓk    3

  1, s 
4. Bậc tự do và tọa độ suy rộng của cơ hệ
a) Bậc tự do
Khảo sát một hệ gồm có n chất điểm K. Cho hệ thực hiện một
di chuyển khả dĩ thì mỗi chất điểm K thuộc hệ sẽ thực hiện
một vector di chuyển khả dĩ.
Vector di chuyển khả dĩ của chất điểm K:

 rk   xk ,  yk ,  ʓ k 
Design
Hay mỗi chất điểm K sẽ thực hiện ba thành phần di chuyển khả
dĩ  xk ,  yk ,  ʓ k . Do đó toàn hệ sẽ thực hiện 3.n thành phần
di chuyển khả dĩ.
Do 3.n thành phần di chuyển khả dĩ của hệ phải thỏa mãn s
phương trình ràng buộc (3) nên các thành phần di chuyển khả
dĩ này không độc lập với nhau.
Do đó, số thành phần di chuyển khả dĩ độc lập của hệ sẽ được
tính như sau : m = 3.n – s.
m được gọi là bậc tự do của toàn hệ.
b) Tọa độ suy rộng của hệ
 Định nghĩa :
Tọa độ suy rộng của hệ là thông số độc lập được dùng để
khảo sát chuyển động cho hệ ấy.
Số tọa độ suy rộng của hệ sẽ bằng với bậc tự do của hệ ấy.
Design
• Ký hiệu các tọa độ suy rộng của hệ: q1, q2, …, qm.
 Các tọa độ của các chất điểm thuộc hệ sẽ được xác định
dựa vào các tọa độ suy rộng đã chọn. Nghĩa là mỗi tọa độ
của các chất điểm thuộc hệ sẽ là hàm nhiều biến của các
tọa độ suy rộng của hệ.
m
 xk
 xk   . qi
i 1 qi
 xk  xk  q1 , q2 ,  , qm  
  m
yk
 yk  yk  q1 , q2 ,  , qm    yk   . qi  4
  i 1 qi
 ʓk  ʓk  q1 , q2 ,  , qm   m
ʓ k
 ʓ k   . qi
 i 1 qi
Design
 Ví dụ: (Hình 4.5)

Dofhệ  m  3n - Rlk
 3.2 - 4 = 2
O y
 Có 2 tọa độ suy rộng. 1 1
Chọn q1  1 ; q2  2
x A  l1.cos 1 ; y A  l1.sin 1 A  xA , y A 
 xB  x A  l2 .cos  2  2 2
  l .cos   l .cos 
 1 1 2 2

 yB  y A  l2 .sin  2  x B  xB , yB 
  l1.sin 1  l2 .sin 2
Hình 4.5
Design
 Chú ý rằng có nhiều cách để chọn các tọa độ suy rộng trong
một hệ (thí dụ có thể chọn xA và xB hay yA và yB, ….)
xA và yA có quan hệ với nhau nên không thể chọn để làm tọa

độ suy rộng được. Phương trình quan hệ:
2 2 2
x  y   0
A A 1
Tổng quát, các đơn vị của các tọa độ suy rộng có thể là nhiệt
độ, chiều dài, vô thứ nguyên, …
5. Công khả dĩ, lực suy rộng
a) Công khả dĩ của lực
Khảo sát hệ gồm n chất điểm K. Giả sử rằng mỗi chất điểm K
sẽ chịu một lực tác động Fk. Khi hệ thực hiện một di chuyển
khả dĩ thì các lực Fk sẽ có tổng công khả dĩ như sau:
Design
n  n n 

k 1
 
  A Fk    Ak   Fk . rk 
k 1 k 1
n
   Fkx . xk  Fky . yk  Fk ʓ . ʓ k  ,  5
k 1
 
n  n 
m
xk yk  ʓ k  
  Ak     Fkx .
i 1  qi
 Fky .
qi
 Fkʓ .   qi
qi  
k 1  k 1 
n
 xk yk ʓ k 
Đặt: Qi    Fkx .  Fky .  Fk ʓ . 
k 1  qi qi qi 
là lực suy rộng thứ i của các lực Fk tác động lên cơ hệ
tương ứng với tọa độ suy rộng thứ i (qi) đã chọn .
Design
 Lúc này tổng công khả dĩ của các lực Fk được tính theo
công thức như sau :
n m
 A K    Qi . qi 
k 1 i 1
 Để xác định lực suy rộng thứ i (Qi) tương ứng với tọa độ
suy rộng qi đã chọn ta có thể thực hiện theo nhiều cách.
Cách đơn giản nhất được trình bày như sau :
 Cho hệ thực hiện một di chuyển khả dĩ rất đặc biệt: q1 = 0;
q2 = 0; ; qi-1 = 0; qi  0; qi+1 = 0; ; qm = 0.
n m
  Ak  Qi . qi  Q1. q1  Q2. q2  ...  Qi . qi  ...  Qm. qm  Qi . qi
k 1 i 1
n
 A
k 1
k
 Qi 
 qi
Design

1. Nguyên lý
Điều kiện cần và đủ để một cơ hệ với các liên kết thuộc loại lý
tưởng, giữ, dừng và holonom cân bằng tại một vị trí là tổng
công khả dĩ của tất cả các lực hoạt động tác động lên cơ hệ
thực hiện trên các độ dời khả dĩ của hệ, tính từ vị trí đang xét
phải bằng không.
n n
 k   kx k ky k k ʓ . ʓ k   0
 A
k 1
a
  F a
.
k 1
x  F a
. y  F a
a
Với
lên hệ.

Fk  Fkxa , Fkya , Fkʓa  là lực hoạt động thứ k tác động
(lực hoạt động là loại lực không phụ thuộc liên kết hệ. Với các
lực không phải là các phản lực đều là các lực hoạt động).
Design
2. Định lý
Điều kiện cần và đủ để một cơ hệ với các liên kết thuộc loại lý
tưởng, giữ, dừng và holonom cân bằng tại một vị trí là tất cả
các lực suy rộng của các lực hoạt động tác động lên cơ hệ
ứng với các tọa độ suy rộng qi, đã chọn tính tại vị trí đang xét
phải đồng loạt bị triệt tiêu.
Qia  0 , i  1, m
4.3. Phương trình Lagrange 2
Xét một cơ hệ có m bậc tự do, với m tọa độ suy rộng đã chọn

là qi ,i  1,. m
Lực suy rộng thứ i tương ứng là Qi. Động năng của toàn hệ là
một hàm nhiều biến có dạng như sau:
hệ hệ
T  T (t, qi , qi ) ; ( qi : vận tốc suy rộng thứ i)
Design
 Cơ hệ sẽ chuyển động tuân theo phương trình Lagrange

2:
1 T T
( )  Qi , i  1, m
dt qi qi
Design
BK
TP.HCM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Bài Tập Cơ Lý Thuyết 1
GVHD: PGS. TS. Trương Tích Thiện
PHẦN I : TĨNH HỌC VẬT RẮN
Bài 1/ 
P2
Cho 1 cơ hệ như hình vẽ (hình 1). 
Cho biết: , P1, P2. D  P1
a. Hệ đã cho có luôn cân bằng với C
mọi loại tải tác động không? Tại
sao? 
 
b. Nếu hệ cân bằng, hãy xác định
các phản lực liên kết của các liên
kết ngoại.  B
A 
c. Hãy xác định các ứng lực lên
từng thanh thẳng trong hệ.
Hình 1
Hướng dẫn
1. Hệ đã cho là hệ giàn phẳng vì hệ thỏa mãn tất cả 4 điều kiện sau
đây:
 Tất cả các vật rắn trong hệ đồng phẳng và tải tác động cùng
nằm trong mặt phẳng của hệ.
 Tất cả các vật rắn trong hệ đều là các thanh thẳng và có thể bỏ
qua trọng lượng của chúng.
 Hai đầu cuối của mỗi thanh thẳng có hai khớp bản lề.
 Tất cả các thanh thẳng trong hệ không chịu tác động của lực và
moment ở giữa thanh mà chỉ chịu tác động của các lực tập
trung tại các đầu cuối của các thanh.
 Hệ thỏa mãn cả 4 điều kiện nêu trên sẽ được gọi là hệ giàn

phẳng. Design By haughtycool
2. Tính chất của hệ giàn phẳng:

 Tất cả các thanh trong hệ giàn phẳng chỉ chịu lực nén hoặc lực
kéo dọc trục.
 
S 2  S1  
S 4  S 3
 Thanh chịu nén
S1 
Ứng lực
S3
Thanh chịu kéo
 Hai lực tác động lên 2 đầu cuối của mỗi thanh thỏa tiên đề 1
của tĩnh học và được gọi là các ứng lực tác động lên từng
thanh trong hệ giàn.
 Nút giàn là nơi nối các thanh trong hệ giàn lại với nhau. Số khớp
bản lề nội k ở mỗi nút giàn có t thanh nối với nhau được tính
theo công thức:
k=t–1 

Với k: là số khớp bản lề nội tại nút
Nút giàn
khảo sát, t: là số thanh nối vào nút
t
đó. A, B, C: là các nút giàn
 
 Mỗi thanh trong hệ giàn sẽ tác động 1 lực lên nút nối với nó. Lực
này có phương trùng với đường thẳng của thanh, cùng độ lớn
với lực do nút tác động lên thanh này nhưng ngược chiều.
BÀI SỬA
a. Tính bậc tự do của hệ:
Ta có 2 khớp bản lề ngoại cố định và 4 khớp bản lề nội.
4
lk 
dofheâ  3  n   R j 
 j1

n  4   dofheäâ  3  4  12  0
 4 
ta coù  lk
  R j  2  2  4  2  12 

 j1
Lý thuyết:
+ Nếu dofhệ ≤ 0 thì hệ luôn cân bằng với mọi loại tải tác động.
+ Nếu dofhệ > 0 thì hệ không luôn cân bằng với mọi loại tải.
Vậy hệ luôn cân bằng với mọi loại tải tác động vì dofhệ = 0
b. Xác định các phản lực của các liên kết ngoại.
 Khảo sát sự cân bằng của toàn hệ (hình 2).
 Tự do hoá hệ (bỏ hết các liên kết ngoại):
y 
YD = 0  P2
 YD  
XD XD P1
D C


YA
 B x
A XA
Hình 2
 Viết các phương trình cân bằng cho hệ lực:
 F  X  P  X  0 1
 jx A 1 D

 Fjy  YA  P2  0  2
 
 
 MA Fj  P2 .  P1.  XD .  0  3
 Giải hệ (1), (2), (3) ta nhận được:
(2) YA = P2 > 0
(3) XD = – (P1 + P2) < 0
(1) XA = – P1 – XD = – P1 – [–(P1 + P2)] = P2 > 0
 Do XD < 0 nên chiều đúng của XD ngược chiều đã chọn.
c. Dùng phương pháp tách nút:
Để tính được ứng lực tác động lên các thanh trong hệ giàn thông
thường người ta dùng phương pháp tách nút.
Nghĩa là tách riêng từng nút trong hệ giàn để khảo sát sự cân
bằng của nút đó.
 Ứng lực tác dụng lên thanh CD – thanh (hình 3)
  S C ,
XD
Hình 3a
 SC, = XD  SC, = (P1 + P2)
y 
 P2
S,C 
 Khảo sát sự cân P1
bằng của nút C x
C.(hình 3b) 450
 
S,C S,C
Design By haughtycool Hình 3b
 2
Fjx  P1  S,C  S,C  0
2
Ta có: 
F  P  S  S  2  0
 jy 2 ,C ,C
2
S,C  (P1  S,C )  2  P1  (P1  P2 )  2   2P2

 2 2
S,C  (P2  S,C  )  P2  ( 2P2 )  0
 2 2
 Ứng lực tác dụng lên  & :

SC ,


S A ,
 S A ,  SC,  S,C  2.P2
 Khảo sát sự cân bằng nút B (hình 4).

y
A B


S,B B
x
Hình 4
Ta có:
 Fjx  S,B  0  S,B  0
Bài 2.
Cho cơ hệ như hình vẽ (hình 1). Cho: q, , .
a. Hệ đã cho có luôn cân bằng với mọi loại tải tác động hay
không? Tại sao?
b. Hãy xác định các phản lực liên kết tại A và C?
q M=q2
A C
B
  
Hình 1
BÀI SỬA
2
a. dofheˆ  3  n   Rlkj
 j1
 3.1   2  1  0
Vậy hệ luôn cân với mọi loại tải tác động vì dofhệ ≤ 0.
b. Xác định các pllk tại A và C.
 Khảo sát sự cân bằng của thanh ABC.
 Tự do hóa thanh ABC (hình 2): d
y   
q Q 2 NC
 M=q
 YA 
XA
  x
A XA B C

NC
2 Hình 2
Q  q. d  AC.cos   2  cos 
 Viết các phương trình cân bằng cho hệ lực tác động:
 Fjx  X A  NC .sin   0 1


 Fjy  YA  Q  NC .cos   0

 2
  
 
 MA Fj  Q  2  M  NC  d  0  3
 Giải hệ phương trình (1), (2), (3) ta thu được các kết quả:
 q
 3  NC  0
Các kết quả NC < 0 và XA < 0
4cos 
q  chứng tỏ các chiều đúng của

1  X A  tg  0 2 phản lực này ngược với
4
5 các chiều đã chọn cho chúng.
 
2  YA  q  0
4
Bài 3
Cho cơ hệ như hình vẽ (hình 1). Cho: q, , .
a. Hệ đã cho có luôn cân bằng với mọi tải tác động không? Tại
sao?
b. Tìm điều kiện của moment M để hệ cân bằng.
c. Hãy xác định các phản lực liên kết tại A và C ứng với 2 trường
hợp của moment M như sau:
c.1 M = q2
c.2 M = 2q2
D P  q
2
q B C
M
 
 E
A

Hình 1
BÀI SỬA
3
lk
a. d o fh eˆ  3 .n 

 j
R
j1
n  2
 3
 lk
 R j  3  0,5  2  5,5
 j1
 dofheˆ  0,5  0

Vậy hệ không luôn cân bằng với mọi loại tải vì dofhệ > 0.
b. Điều kiện để hệ cân bằng là thanh DE phải cân bằng hay thanh
DE phải tựa vào C. Nghĩa là NC > 0.
 Khảo sát sự cân bằng của thanh DE (Hình 2).

 y
D P K

NC
3 C
EK   H
2 
 3

 ME F  P.   NC .CE  M  0
2
M
 
YE
EH  d
Vôùi : CE  
sin  sin 
3 2
q  M E  x
 NC  2 XE
CE
Hình 2
 Điều kiện để hệ cân bằng là thanh DE phải cân bằng. Nghĩa là

liên kết tựa tại C phải tồn tại hay NC > 0 hay:
3 2 3 2
q  M  0  q  M (1)
2 2
c. Xác định các phản lực liên kết tại A và C ứng với 2 trường hợp của
moment M:
c.1 M = q2: điều kiện (1) thoả  NC >0  Hệ cân bằng.
1
Thay M = q2 vào công thức tính NC, ta có: NC  q.sin 
2
 Khảo sát sự cân bằng của khung ABC (Hình 3).
y
NCx  NCx  NC .sin 
q B
C


NC NCy  NCy  NC .cos 
Q  q 
YA 
2 MA
  x
XA A XA
Hình 3
 Fjx  X A  Q  NC sin   0

 Fjy  YA  NC cos   0

  
 
 MA Fj  MA  Q. 2  (NC sin  ).  (NC cos  ).  0
1
 X A  NC sin   Q  q sin 2   q  0
2
1
 YA  NC cos   q sin 2  0
4
q 2 1 2 q  2
1
 MA  (1  sin2  sin  )  ( sin2  cos 2  )  0
2 2 2 2
Vì XA < 0 nên chiều đúng của XA ngược chiều đã chọn.
c.2 M = 2q2  Điều kiện (1) không thỏa nên hệ không cân
bằng  NC = 0 !!!Design By haughtycool
Khảo sát lại sự cân bằng của khung ABC với N’C = NC = 0, ta có:
  Fjx  X A  Q  0

 Fjy  YA  0

  
 
 MA Fj  MA  Q. 2  0
  X A   q
Y  0
 A
 2
M  q
 A 2
Vì XA < 0 nên chiều đúng của XA ngược chiều đã chọn.

Bài 4
OA  
Cho  0
(hình 1)
  30 ; M
a. Hệ đã cho có luôn cân bằng với mọi loại tải hay không? Tại
sao?
b. Tìm điều kiện của lực P để cho hệ cân bằng?
c. Xác định phản lực liên kết của khớp trượt B lên con trượt B,
phản lực của thanh AB lên con trượt B, phản lực của thanh AB
và khớp bản lề O lên thanh OA.
<Bỏ qua trọng lượng các vật và ma sát trong hệ>
A

M
  3
 
O P
B
Hình 1
BÀI SỬA
a. Tính bậc tự do:
dofheˆ  3n   Rlk  3  3  8  1

n  3
Vôùi :  lk
 R  2222 8
Vậy hệ không luôn cân bằng với mọi loại tải tác động vì dofhệ > 0.
b. Dùng phương pháp tách vật.

Thanh AB là 1 liên kết thanh trong hệ.
 Khảo sát sự cân bằng của thanh OA (hình 2).
y
* Tự do hoá thanh OA.
A
* Thiết lập phương trình  
cân bằng cho thanh OA.  R,
M
  d 
d    cos  YO
 O
XO x
Design By haughtycool Hình 2
Ta coù :

 Fx   XO  R, cos   0

 Fy  YO  R, sin   0
  
  
 MA F  M  XO    0 hay  MO Fj  M  R,  d  0
 M
 XO    0

 M
 R,  0
  cos 
 M
 YO   tan   0
 Khảo sát sự cân bằng của thanh AB (hình 3).

 Tự do hoá thanh AB.

R, A
B
 Fx  R,  R,  0 
R,
M
 R,  R,  R,  0
 cos  x
Hình 3
 Khảo sát sự cân bằng của con trượt B.(hình 4)

 Tự do hoá con trượt B:
Ta coù :
y

 Fx  P  R, cos   0  
 R, MB
 Fy  NB  R, sin   0
 


 MB F  MB  0 B

P x
 
MB  0 NB

 M
 NB  tan   0 Hình 4
 
 M
P    0
c. Xác định:
 Phản lực của khớp trượt B tác dụng lên con trượt B là:
MB  0

 M
NB   tan 
 Phản lực của thanh AB tác dụng lên con trượt B là:
M
R,  R,   R,
 cos 
 Phản lực của thanh AB tác dụng lên thanh OA là:
M
R,  R, 
 cos 
 Phản lực của khớp bản lề cố định O tác dụng lên thanh OA là:
 M
 XO  

 Y  M tan 
 O 
Bài 5/
Cho 2 hệ lực cùng tác động lên 1 hình lập phương có chiều dài 1
đơn vị như hình vẽ.
a. Các hệ lực đã cho có tương đương với nhau hay không?
b. Hệ lực nào có hợp lực?
c. Tìm điểm đặt cho hợp lực của hệ lực có hợp lực?
z z  
A1  A 
F2 
2
 M1
 F2 
M1 F1

M2
O O
A  y A1 y
 2 
x F1 x M2
Hệ lực 1 Hệ lực 2
 Định lý:
 Điều kiện cần và đủ để hệ lực 1 tương đương với hệ lực 2 là khi
thu gọn về cùng 1 tâm tuỳ ý, ta sẽ có:
 Véctơ chính của hệ lực 1 bằng vợi véctơ chính của hệ lực 2.
 Véctơ mômen chính của hệ lực 1 bằng với véctơ mômen chính
của hệ lực 2.
Thu goïn :
 
  R  R
   
Fj Fk   
MO  MO , O  
 3
j1,n k 1,m
BÀI SỬA z z
  
 
A 1 A 2 F2 
 M1
 F2 
M1 F1

M2
O O
y
A 2 A1 y
 
x x
Hệ lực 1 F1 M2
 
Hệ lực 2
 Thu gọn:  A1   0,0,1 A 2   0,1, 0 
  
 Hệ lực 1:  F1  1,1, 1 ; F2  1,0,1
   
M1   0, 1,0  M2   0, 0, 1
 A1   0,1, 0  A 2   0,0,1
  
 Hệ lực 2:  F1  1, 1,1 ; F2  1,1, 0 
   
  1,1,1
M1 Design By haughtycool
M2  1,1, 1
 Hai thành phần thu gọn của hệ lực (1):

 2 
 R   Fj   2,1,0 
j1
  2   2 
j1
 
 MO   MO Fj   Mk 
k 1
     
MO  
F1  OA1  F1   1,1,0   
 MO   0, 0, 2 
      
MO  
F2  OA 2  F2  1,0, 1
 Hai thành phần thu gọn của hệ lực (2):

 2 
 R   Fj   2, 0,1
j1
  2   2 
j1
 
 MO   MO Fj   Mk 
k 1
      
MO  
F1  OA1  F1  1, 0, 1  
 MO   0,3, 1
      
MO  
F2  OA 2  F2   1,1,0 
 
a. Vì R  R nên hệ không tương đương hệ 
b. Hệ lực  :
 
R  0
  
R  MO  2.0  1.0  0.(2)  0
Vậy hệ lực có hợp lực.

 Hệ lực (2):
 
R  0
 
R  MO  1  0
Vậy hệ lực  không có hợp lực: vì hệ lực  là loại hệ lực xoắn vít
động. Hệ lực này không bao giờ có hợp lực.
c. Xác định điểm đặt O* cho hợp lực của hệ lực (1).
 Công thức tính toạ độ cho điểm đặt O* như sau:

 
 R  MO  2, 4, 0   2 4 
OO *  2
    ; ;0 
R  5  5 5 
 2 4 
 O*    ; ;0 
 5 5 
BÀI TẬP MA SÁT.
Bài 6 /
a. Cho cơ hệ như hình vẽ 1. Tìm điều kiện để cho vật không trượt
trên mặt nghiêng?
b. Cho cơ hệ như hình 2. Xác định lực căng của nhánh dây AB ứng với
2 trường hợp:
3 3
ft  0,577 ft  0,577
b1. Cho : 3 b2. Cho : 3
  30o   30o
( ft : hệ số ma sát trượt tĩnh giữa vật và mặt nghiêng)
dây B
A
 
 P  P
Hình 1 Hình 2
BÀI SỬA
a. Khảo sát sự cân bằng của vật A (hình 1a).


 Fx  Fmst  P.sin   0 y N x

 Fy  N  P.cos   0 Fmst

Fmst  P.sin 
 
N  P cos  P
 Điều kiện để vật không trượt: Hình 1a
Fmst  Fmstgh  ft .N  P.sin   ft  P.cos 
 tan  ft    arctan  ft 
3
b1.   30o  tan   tan30   ft Hình 2b,c 
3  
y N TA
Thoả mãn Vậy ma sát đủ sức x
để giữ vật cân bằng.
Fmstgh
Do đó, lực căng dây: TA = 0
3 
o
b2.   30  tan   tan30   ft P
3 Hình 2a
 Ma sát không đủ sức để giữ vật cân bằng. Lực căng dây sẽ tồn
tại làm vật mất khả năng trượt. Lúc này:
F jx  TA  P sin   Fmstgh  0;  Fjy  N  Pcos  0

N  P cos  ; TA  P sin   Fmstgh  P sin   ftN  P(sin   ft cos  )
Bài 7/
Cho cơ hệ như hình vẽ (Hình 1). Biết: PA = PB = P; R = 2r; ft; . Bỏ
qua ma sát và trọng lượng con lăn. Dây mềm không dãn có khối
lượng rất bé.
a. Tìm điều kiện để con lăn không trượt trên mặt nghiêng?
b. Ứng với điều kiện đó, hãy xác định các thành phần phản lực tại
tiếp điểm I và lực căng của nhánh dây DE?
daây
E
y 
TA 

R D
r
x

C NI

Fmst
I
 dA dB
  Hình 1
PA PB
BÀI SỬA
a. Khảo sát sự cân bằng .

Fx  Fmst  TD  PA sin   P sin   0 1
Fy  NI  PA  PB  .cos   0  2
M I  PA  r  R.sin    PB R  R sin    TD .2R  0  3
P P
Töø  3  TD  1  2sin    2 1  sin      4sin   1
4 4
P  1
Töø 1  Fmst  2P sin    4sin   1  P  sin   
4  4
Töø  2  NI  2P.cos 
 Điều kiện để vật không trượt là:
Fmst  Fmstgh  ft  N
 1
 P  sin     ft  2P cos 
 4
1
sin  
 4 f
t
2cos 
b. Các thành phần phản lực tại I:
NI  2P cos 

  1
F
 mst  P  sin   
  4 
 Lực căng nhánh dây DE.
P
TD   4sin   1
4
 Chú ý: Điều kiện để dây không bị chùng là:
TD  0  4sin   1  0
1
 sin  
4
Bài 8.
Cho cơ hệ như hình vẽ (hình 1). Cho: q, .
a. Hệ đã cho có luôn cân bằng với mọi tải tác động không? Tại
sao?
b. Hãy xác định các phản lực liên kết tại A, C và E.
q B C
P  q M  q 2
 D
E
A
 
Hình 1
BÀI SỬA

3
lk
d o fh eˆ  3 .n 

 j
R
j 1
n  2
 3
 lk
 R j  22 2  6
 j1
 dofheˆ  3.2  6  0

Vậy hệ luôn cân bằng với mọi loại tải vì dofhệ ≤ 0!
b. Xác định các phản lực liên kết trong hệ.

* Khảo sát sự cân bằng của khung phẳng ABC.
+ Tự do hóa khung phẳng ABC (hình 2a).
VC
q B HC HC  HC
C
C

P  q M
Q  q VC  VC

 y  D
y
/2 VE
HA x HE x
X
A   E
VA
a) b)
Hình 2
+ Viết các phương trình cân bằng:
F jx  HA  Q  HC  0 (1)
F jy  VA  P  VC  0 (2)
 
 
 MA Fj  Q   P    HC    VC    0 (3)
2
* Khảo sát sự cân bằng của thanh thẳng CDE.
+ Tự do hóa thanh thẳng CDE (hình 2b).
+ Viết các phương trình cân bằng:
F jx  HC  HE  0 (4)
F   VC  VE  0 (5)
jy

 
 ME Fj  M  HC    VC    0 (6)
* Giải hệ (1), (2), (3), (4), (5), (6) ta thu được:

 q
(3)  (6) : Q   P    M  2  VC    0  VC  0
2 4
5
(6)  HC  q  0
4
1
(1)  HA  Q  HC   q  0
4
3
(2)  VA  P  VC  q  0
4
5
(4)  HE  HC  q  0
4
1
(5)  VE  VC  q  0
4
Bài 9/
Cho 1 cơ hệ như hình vẽ (hình 1). 
Cho biết: , P1, P2. P2
a. Hệ đã cho có luôn cân bằng với D 
mọi loại tải tác động không? Tại
C
sao?
b. Nếu hệ cân bằng, hãy xác định 
 
các phản lực liên kết của các liên

kết ngoại. P1
c. Hãy xác định các ứng lực tác  B
động lên các thanh thẳng (1), A 
(2) và (4) trong hệ.
Hình 1
BÀI SỬA
Ta có 1 ngàm phẳng tại D, 1 khớp bản lề ngoại trượt tại A và 4
khớp bản lề nội. 4
lk 
dofheâ  3  n   R j 
 j1

n  4   dofheäâ  3  4  12  0
 
ta coù  4 lk
 R j  1 3  11  4  2  12 

 j1
Lý thuyết:
+ Nếu dofhệ ≤ 0 thì hệ luôn cân bằng với mọi loại tải tác động.
+ Nếu dofhệ > 0 thì hệ không luôn cân bằng với mọi loại tải.
Vậy hệ luôn cân bằng với mọi loại tải tác động vì dofhệ = 0
b. Xác định các phản lực của các liên kết ngoại.
Hệ đã cho không phải là giàn phẳng vì thanh ➂ có liên kết ngàm
(thanh ➂ được gọi là dầm). Đây là hệ dầm-giàn kết hợp!
* Khảo sát sự cân bằng của nhóm giàn phẳng ABC (hình 2).
 Tự do hóa nhóm giàn phẳng ABC:
 
YC P2
y 
XC
C

 
XA P1
B x
A
Design By Hình 2
haughtycool
 F   X  P  X  0  1
jx A 1 C


 Fjy  YC  P2  0  2
 
 
 MC Fj  P1.  X A .  0  3
 Giải hệ (1), (2), (3) ta nhận được:
(2) YC = P2 > 0
(3) XA = P1 > 0
(1) XC = – P1 + XA = 0
* Khảo sát sự cân bằng của dầm DC (hình 3).
 Tự do hóa dầm DC:
 y
 F  X  0  4 YD
 jx D 

 5 D x
 Fjy  YD  YC  0
   C
 
 MD Fj  MD  YC .  0  6 
MD
XD
 
 Giải hệ (4), (5), (6) ta nhận được: YC   YC
(4) XD = 0 Hình 3
(5) YD = YC = P2 > 0
(6) MD = YC = P2 > 0
c. Dùng phương pháp tách nút:
Để tính được ứng lực tác động lên các thanh trong hệ giàn thông
thường người ta dùng phương pháp tách nút. Nghĩa là tách riêng
từng nút trong hệ giàn để khảo sát sự cân bằng của nút đó.
 y 
* Khảo sát sự cân bằng của nút C (hình 4). YC P2
 Tự do hóa nút C:
 Viết các phương trình cân bằng cho hệ lực: x
C
 2 450
 Fjx  S4,C  0 7 
2 
 S,C S,C
 F  Y  P  S  S  2  0
 jy C 2 2,C 4 ,C 8  Hình 4
2
 Giải hệ (7), (8) ta nhận được:
(7), (8)  S2,C = S4,C = 0

 Ứng lực tác dụng lên  &  (hình 5):  
Hình 5
* Khảo sát sự cân bằng nút B.

 Tự do hóa nút B (hình 6).
 Viết phương trình cân bằng cho hệ lực:
 Fjx  P1  S1,B  0 9
 Giải phương trình (9) ta có: S1,B = P1 > 0.
 Ứng lực tác dụng lên ➀ (hình 7):
y
   
 S A ,  SB,➀ SB,  S,B
S,B 
B P1
x Hình 7
Hình 6
Phần II: Động Học
Bài 1/
D
Cho cơ hệ như hình vẽ. Biết: u, v,

, a, DM =  < a. M  C
 u

Hãy phân tích chuyển động phức
hợp của các điểm: M và N. Xác N
định gia tốc Coriolis của các điểm: b

M và N. A v
a
B
BÀI SỬA
 Phân tích chuyển động phức hợp của điểm M và N:
 Chuyển động kéo theo: Quay cùng với khung quanh trục AD cố

định với vận tốc góc . Do đó:
  
 e  khung  
 Chuyển động tương đối: là chuyển động thẳng điểm M dọc

cạnh DC, và chuyển động thẳng điểm N dọc cạnh CB. Do đó:
M 
v r  u
 N 
v r  v
M
 Xác định gia tốc Coriolis của điểm M: aC 
 
M  M   aMC
a C  2  e  v r   2    u  D
   
aMC  mp  , u   mp  ABCD  M  C
  u
M  
 chieàu aC : RHR
 M
 Ca  2   .u.sin 90 o
  2..u N
b
 Xác định gia tốc Coriolis của điểm N:
N 
aC A v
N  N   a
aC  2  e  v r   2   v 
B
N N 
Vì aC  2..v.sin180o  0  aC  0
Bài 2/
Cho một đường tròn bán kính R
quay quanh đường kính AB cố B
H M
định với vận tốc góc . Điểm M
 
 u
chuyển động dọc trên đường tròn 
u
ấy với vận tốc . Biết R, , u, . O
a.Hãy xác định vector gia tốc
Coriolis của điểm M.
A
b.Tìm vị trí điểm M trên đường
tròn để M M
aC ; aC Hình 1
max min
BÀI SỬA
a.Phân tích chuyển động phức hợp điểm M.
y
 Chuyển động kéo theo: quay cùng với
đường tròn quanh đường kính cố
B M
ac
định AB, với vận tốc góc . Do đó: e
 H

e   M
= . M 
vr  u

 Chuyển động tương đối: chuyển động O
x
của điểm M theo quỹ đạo là đường
tròn đường kính AB với vận tốc u. Do A
đó: vrM = u.
Hình 2
M
• Xác định aC :
M  M  
a C  2  e  v r   2    u    M
e   ac
M  
aC  mp  , u 
 M M
 chieàu aC : RHR
 M
 aC  2 .u. sin   M 
vr  u
b. Xác định điểm M:
M   00
 aC 0  sin   0 
min
  1800
M   90o
 aC  2..u  sin   1 
max
  270o
Bài 3/
Cho một cơ hệ như hình vẽ (hình1). Cho: R,  = 300.

a. Tam giác A được giữ cố định. Đĩa B lăn không trượt
 trên mặt
 t
nghiêng với phương trình chuyển động: 6 xác định
. Hãy
vector vận tốc và vector gia tốc tuyệt đối của điểm C trên vành
ngoài của đĩa (BC song song với cạnh huyền của tam giác A)?
b. Trong lúc đĩa B đang lăn thì tam giác A trượt theo phương
ngang với quy luật: x=vot (v0 = const). Hãy xác định vector vận tốc
và vector gia tốc tuyệt đối của tâm B đĩa?

  t ;  rad
6
C
B
B 
va  vr
R y
A

x
x
Hình 1
BÀI SỬA
a)
 Bài toán vận tốc:
Vì đĩa lăn không trượt trên dốc cố định nên đĩa chuyển động song
phẳng với tâm vận tốc tức thời là tiếp điểm P (hình 2).
 1 B C
    s  const va 
6   t ; rad 
     0 s2  6
C 
B 
 v a  R.  R  const B  B  BP  B
 B6  va  v  vr
Ta coù : v a  const
R
Vậy điểm B chuyển P
A  y
động thẳng đều. vA
B 
 aa  0 
x
Hình 2
C 2. v Cax  v Ca .cos  0,715R

v a  PC.  2.R.  R  C C
6 v
 ay  v a .sin  0,192 R
C C
 C  y
 v a  v ax . i  v ay . j C
  va

R 0, 715 i  0,192 j    45    15
C  x
 Bài toán gia tốc (hình3).
 C  CB
a a  an
• Chọn điểm B làm cực để
tính gia tốc điểm C:
 C  B  CB  CB P
aa  aa  a  a
 CB  CB  CB
 a  a n  a n 
Hình 3
aCB   .BC  0 m / s 2
Vôùi :  
2
anCB   2 .BC    .R 0, 27.R

6
aCax  aCa  cos  0, 234.R
  C C
a
 ay   a a  sin  0,135.R
C  C   
C

 aa  aax . i  aay . j R 0,234. i  0,135. j 
b. Tam giác A chuyển động tịnh tiến thẳng theo phương ngang với
quy luật:
A  
x  v o t  v a  x  v o  const  v a  v o i  const
A
 A  A 
a v 0
a a
 Phân tích chuyển động phức hợp của tâm B:

• Chuyển động kéo theo: tịnh tiến cùng với tam giác A.
• Chuyển động tương đối: lăn không trượt trên mặt nghiêng tam
giác A.
 Bài toán vận tốc (hình 4).

B B B
va  ve  vr
 B  B  A B
v e  v a  v a  v e  v 0  const
Vôùi   BP B
B
v r  v  v r  R.  const
 B  B  B  A  BP
 v a  v e  vr  v a  v
B  A
B  ve  va

 B
va
 B  BP
vr  v
P
Hình 4
B
va  ( v aA ) 2  ( v BP ) 2  2  v aA  v BP  cos 
 ( v aA ) 2  ( v BP ) 2  2  v aA  v BP  cos 
 v o 2  R 2 2  3R   v o
 B A BP 3
v ax  v a  v .cos   v o  R.
 2
vB  v BP .sin    1 R
 ay 2
B  3  1 
 va   vo  R  i  R. j
 2  2
 Bài toán gia tốc.

 B  B  A 
ae  aa  aa  0
B B B B  B  B 
a a  a e  ar  aC Vôùi ar  v r  0
B  B   
aC  2 e  v r   0, e  0
B 
 aa  0
Bài 4/
Cho cơ hệ như hình vẽ (hình 1). Biết:
O1A // O2B ; O1A= O2B =  = 0,4 m ;  = 300 ; O1AO2B là hình chữ
nhật ; 1 =1s-1 ; 1 = 1s-2
a.Hãy phân tích chuyển động của các vật rắn trong hệ.
b.Xác định vận tốc góc của vật rắn 2 và vật rắn 3.
c.Xác định gia tốc góc của vật rắn 2 và vật rắn 3.
O1 B

1
 
1 


O2
A
Hình 1
BÀI SỬA
a. Phân tích:
 Tay quay O1A quay nhanh dần, theo chiều kim đồng hồ quanh
tâm O1 cố định.
y
 Thanh truyền AB chuyển B
x va B
động song phẳng trong mặt O
1 
phẳng hình vẽ.
1
 Thanh O2B chuyển

động quay quanh  1 2 

tâm O2 cố định. 
v aA 
b. Bài toán vận tốc. A O2
Hình 2
(Hình 2) Design By haughtycool
 Vận tốc điểm A thuộc

vật 1:
 s
v aA  O1A.1  0, 4 m
 Phương của vector vận tốc điểm B phải vuông góc với bán kính
O2B.
B
v a  O 2B
 Tâm vận tốc tức thời của thanh AB: P  . Thanh AB tịnh tiến
tức thời. B  A
 v a  v a
  1

    AB  0 s
 Vận tốc góc của thanh O2B:
B vBa v aA
v  O2B.2
a  2    1  1s1
O 2B 
c. Bài toán gia tốc. (Hình 3)
y
 Gia tốc điểm A thuộc  BA 
thanh O1A: a 
A A A x B
aa  a  an O1  B
a
Vôùi  BA 
an aB  BA
a
aA  O1A.1  0, 4 m s2
A
an
3 n
anA  O1A.12  0, 4  m  2
s
A O2
 Chọn A làm cực để tính a A 2
Hình 3
gia tốc điểm B thuộc
thanh AB.
 B  A  BA A A  BA  BA
aa  aa  a   a  an    a  an  , (1)
B B B
Mặt khác: aa  a  an  2
 Đồng nhất hai phương trình (1) và (2) ta có:
B B A A  BA  BA
(*) a  an  a  a n   a  a n 
Phương    
 O2B  BO 2  O1A  AO1  AB  BA
chiều
22 .O 2B 2
AB .AB
Độ lớn ? 
  0,4m/s2 0,4m/s2 ? 
 
0,4 m / s2 0
 Chiếu (*) lên trục (y):

0  0, 4   0  0, 4    aBA .cos  
0,8
 a BA
 
cos  s 
 0,92 m 2  0
 Ngược chiều.
 Gia tốc góc thanh AB:
aBA   AB .AB
O1A
AB   0,8 m
sin 
aBA 0,92
  AB  3    1,15(s 2 )
AB 0,8
 Chiếu (*) lên AB:
aB .cos   0, 4.sin    0, 4.cos   0, 4.sin    0

 aB  0, 4  0,8.tan   0, 062 m  s 0

2
 chiều đã chọn đúng.
 Gia tốc góc thanh O2B:
aB   2 .O2B
aB 0,062
 2   0,155  s2 
O 2B 0, 4
Vì 2 nguợc chiều 2  O2B quay chậm dần.
Bài 5/
Cho một cơ hệ như hình vẽ (Hình 1). Biết: OA   ; ; 12  1
a. Phân tích chuyển động của các vật rắn trong hệ ?
b. Xác định vận tốc góc của thanh AB và vận tốc của con trượt B?
c. Xác định gia tốc góc của thanh AB và gia tốc con trượt B?

 1
1


O 
B
Hình 1
BÀI SỬA
a. Phân tích chuyển động của các vật trong hệ:
 Tay quay OA chuyển động quay nhanh dần, ngược chiều quay
của kim đồng hồ quanh tâm O cố định.
 Thanh truyền AB chuyển động song phẳng trong mặt phẳng

hình vẽ.
 Con trượt B chuyển động tịnh tiến thẳng theo phương ngang.
b. Bài toán vận tốc (Hình 2).
A y
va
A


1 

O B 
x va B
Hình 2
 Vận tốc điểm A: v aA  OA.1  .1
 Tâm vận tốc tức thời P của AB: P  
 thanh AB tịnh tiến tức thời.
AB  0s1
Vậy B  A
va  va
c. Bài toán gia tốc. (Hình 3)

A
a
A
A
an  AB
y  BA
1 an  BA
a
B
 aa
O B
x aa B

Hình 3
 Gia tốc điểm A thuộc tay quay OA:

A A A
aa  a  an
aA  OA.1  .1

Với :
anA  OA.12  .1
 Chọn A làm cực để tính gia tốc điểm B.

 B  A  BA A A  BA  BA
(1) a a  a a  a  a   a n   a   a n 
Phương  
//x  OA  AO  AB  BA
Chiều
2
. 1 .1 AB.AB
Độ lớn ? ? 
 
0
 Chiếu (1) lên trục Oy:

0   0  .12   aBA .cos 
BA .12
 a   0
cos 
aBA .12 / cos 
  AB    12 .tan   1.tan 
AB 
sin 
 Chiếu (1) lên AB.
 aBa .cos    .1.cos   .12 sin  
 aBa    1  12 tan    .1 (1  tan  )

 Nếu   45o  aBa  0

 Con trượt B tịnh tiến thẳng, nhanh dần theo phương ngang
với chiều hướng sang trái.
 Nếu   45o  aBa  0  Con trượt B tịnh tiến thẳng,

chậm dần theo phương ngang với chiều hướng sang trái.
B
 Chiều đã chọn cho alàa sai. Chiều đúng ngược lại.
 Nếu   45o  aBa  0 m / s 2

 Con trượt B tịnh tiến thẳng, đều theo phương ngang với chiều
hướng sang trái.
Bài 6/
Cho một cơ hệ như hình vẽ: (Hình 1)
R1  2r2  R3  2r3  2r  1m
1  2  1 s1
1   2  1s2
a. Hãy phân tích chuyển động của các vật rắn trong hệ?
b. Xác định vận tốc góc của ròng rọc động 3, vận tốc của vật A?
c. Xác định gia tốc góc của ròng rọc động 3, và gia tốc của vật A?
R1 2  1
r2
O2
1 O1 B D
 2  1
1
R3
C E
r3 O3
Hình 1 A
BÀI SỬA
a. Phân tích:
 Ròng rọc 1 quay nhanh dần, ngược chiều quay kim đồng hồ,
quanh tâm O1 cố định.
 Ròng rọc 2 quay nhanh dần, ngược chiều quay kim đồng hồ,
quanh tâm O2 cố định.
 Ròng rọc hai tầng 3 chuyển động song phẳng.
 Vật A chuyển động tịnh tiến thẳng theo phương đứng.
b. Bài toán vận tốc.(Hình 2)

 Vận tốc điểm B:
 s
v Ba  R1.1  2r1.1  1 m
R1 B 1
va r
2
O2
1 O1 B D
D 1
va
1
R3
C
va
O3
C E
r3
3 3
 O3 E
va va
Hình 2
A
 Vận tốc điểm C:

C B
Vì dây không dãn nên: va  va
 Vận tốc điểm D:
 s
v Da  r2 .2  0,5 m
 Vận tốc điểm O3:

 O3  D
Vì sợi dây không dãn nên: va  va
 Tâm vận tốc tức thời của ròng rọc hai tầng O3 là: P
Ta có:
C
v Ca  3 .PC va
 O3 P O3 E
v a  3 .PO3 C
3  O3
va
PC v Ca  O3
  O3 3 aa E
PO3 v a va
E
Hình 3 aa
PC  PO3 v Ca  v aO3
 
PO3 v Oa3
 1 1
R3 1,5  3 3 3 3 (m) 0,33(m)
PO  R 
  3 
PO3 0.5 PC  R3  PO3  2 0, 67(m)
 3
 Vận tốc của điểm E:
E 2  5
v  PE.3  PO3  r3  .3   r  r  .3  r.3
a
3  3
v Ca R1.1 3
Vôùi : 3    1  1,5 (s1 )
PC 2 R 2
3
3
 Vận tốc của điểm A:
 A E
va  va
c. Bài toán gia tốc.
 Gia tốc điểm O3:
Quỹ đạo O3 là đường thẳng đứng.
dv Oa 3
v Oa 3  vDa  r2 .2  aOa 3 
dt
 
 r2 . 2  0, 5 m 2
s
Vì ròng rọc 2 quay nhanh dần nên điểm O3 chuyển động thẳng
đứng nhanh dần.
 Gia tốc góc của ròng rọc 3.
Vì ròng rọc 1 quay nhanh dần nên ròng rọc 3 cũng quay nhanh
dần.
3 3
3  1   3   1  1,5(s2 )
2 2
 Gia tốc vật A:

A
dv d E
A
aa  a
  va 
dt dt
5
A 5
 a  r. 3  r.1
a
3 2
 1, 25 m 2
s  
Bài7/
Cho cơ hệ như hình vẽ:(hình 1)
Cho:   const
OC  e ; R
Giả sử rằng cần A,B,C luôn tiếp xúc vào đĩa tròn.
a.Phân tích chuyển động của các vật rắn trong hệ. Phân tích
chuyển động phức hợp của điểm A thuộc cần ?
b.Xác định vận tốc của cần ?
c.Xác định gia tốc của cần ?

cần A B
A
cam y
O C x
e
R

Hình 1
BÀI SỬA
a. Phân tích chuyển động của các vật rắn trong hệ:
 Cam chuyển động quay đều quanh tam O cố định.
 Cần chuyển động tịnh tiến thẳng đứng.

 Phân tích chuyển động phức hợp của A thuộc cần:
 Chuyển động kéo theo: quay cùng với cam quanh tâm O cố
định.
 
 e  
 Chuyển động tương đối: trượt dọc trên bề mặt tròn của cam.
b. Bài toán vận tốc. (Hình 2)

A
 a aa
 Áp dụng định lí hợp vận ve C A
CAx va 
tốc của điểm chuyển A ar
động phức hợp ta có thể 
  A vr
tính được véctơ vận tốc a e  an
của điểm A thuộc cần
như sau: R
A  
va  ve  vr 
O C
OA  R  e2 2 e
  A
v e  v a    A  
Ta coù :   v e  v a    OA

A  cam
Design By haughtycool Hình 2
  

 v e  mp  , OA 

 Chiều v exác định theo quy tắc :RHR (bàn tay phải ).

v e  .OA.sin 90o  R 2  e 2 .
A  
va  v e  vr 1
Phương Chiều //y  OA //x
Độ lớn ? R2  e 2 . ?
 Chiếu (1) lên trục (y):
R 2  e 2 .cos 
v aA  v e .cos   .e
2 2
R e
 v aA  e.  0
R
sin  
R2   2
Vôùi :
e
cos  
R2  e2
 Chiếu (1) lên trục (x): 0   v e .sin   v r

 v r  v e .sin 
v r  R.  0
c. Bài toán gia tốc.

 Áp dụng định li hợp gia tốc của điểm chuyển động phức hợp ta
có thể tính được gia tốc của điểm A thuộc cần như sau:
A   
a a  a e  ar  ac
  A*  A*  A*  A*  A*  * 
Ta coù : ae  aa  a  an  an  a    OA  0 

Vôùi : ar / / x
    
a c  2  e  v r   2    v r 
   
ac  mp   v r   ac / / y
 
 Chieàu ac : RHR
 a  2..v
 c r
A   
a a  a e  ar  a c  2

Phương Chiều //y  A *O //x  y
Độ lớn ? R2  e 2 . 2 ? 2R 2
 Chiếu (2) lên trục y:
A 2 2 2 R
a   R  e . .
a  0  2R 2
R2  e2
 aaA  R 2  0
Kết luận: Cam quay đều, cần đang tịnh tiến nhanh dần.
Bài 8/
Cho cơ hệ như hình vẽ (hình 1).
OA  R; OA  OB
Cho
  300 ; 12  1
a. Phân tích chuyển động của các vật rắn trong hệ.
b. Phân tích chuyển động phức hợp của điểm B thuộc thanh AC
khi lấy con lắc 3 làm hệ động. Viết biểu thức tính vận tốc, gia
tốc tuyệt đối của điểm B này?
c. Xác định vận tốc góc của thanh AC và của con lắc 3.
d. Xác định gia tốc góc của thanh AC và con lắc 3.
1 
B
O  
1 
C
2  3

P Hình 1
BÀI SỬA
a. Phân tích chuyển động của các vật rắn trong hệ:
3
dofheˆ  3n   Rlkj  3.3   2  2  2  2   1
 j 1
 Đĩa tròn O quay chậm dần, theo chiều kim đồng hồ quanh tâm
O cố định.
 Thanh truyền AC chuyển động song phẳng trong mặt phẳng

hình vẽ.
 Con lắc (3) quay quanh B cố định.
Do thanh AC và con lắc 3 luôn trùng nhau trong suốt quá trình
chuyển động nên 2 = 3 và 2 = 3!!!!
A A A
b. Phân tích a va

A  B2 A
chuyển động phức 1 an  an
B
của điểm B2 thuộc O  
 B2 A  B2  B2
a vr  va
thanh AC: (Hình 2)  B2
 B2 ar
1  ac
 Chuyển động
kéo theo: quay
theo con lắc (3) 2  3
quanh tâm B. 
P Hình 2
 Chuyển động tương đối: chuyển động thẳng dọc theo phương
 B2  B2
đường thẳng AC. Ta có: v r  AC; ar  AC
.
Biểu thức tính vận tốc tuyệt đối và gia tốc tuyệt đối của điểm B2
là:
  
v Ba 2  vBe 2  vBr 2
  B2  B2  B2  B2
aa  ae  ar  aC
c. Bài toán vận tốc.
v aA  OA.1  R.1
 Xác định vận tốc tuyệt đối B2

 B2  B2  B2
va  v e  vr
 B2  B*2  B3 
Vôùi : v e  v a  v a  0
 B2  B2
 va  vr
 Vận tốc góc của thanh AC:

 Chọn P làm cực cho bài toán vận tốc của AC.
R
Ta coù : AB 
sin 
AB R
 PA  
sin  sin 2 
AB R
 PB  
tg sin  .tg
v aA
v aA  PA.2  2 
PA
R.1
ˆ
Vay 2   1.sin 2 
 R
sin 2 
 Vận tốc của điểm B2.
R
v Ba2  PB.2  1.sin 2 
sin  .tg
 vBa2  R1.cos 
 v Br 2  v Ba 2  R1.cos 
 Vận tốc góc của con lắc (3).
 Vì thanh AC và con lắc (3) có liên kết tịnh tiến nội: nên chuyển
động quay của (3) giống hoàn toàn với thành phần chuyển
động quay của thanh AC , nghĩa là: 3  2
d. Bài toán gia tốc.
 Gia tốc điểm A:

A A A
aa  a  an
aA  OA.1  R.1

Vôùi :  A 2 2
an  OA.1  R.1
 Chọn A làm cực để tính gia tốc điểm B2.

 B2  A  B2 A
aa  aa  a
A A  B2 A  B2 A
 (a  an )  (a  an )
 B2 A A  n
 aa   a  an    aBA  aBA  (1)
 B2
 Mặt khác ta có thể tính gia tốc aa theo định lý hợp gia tốc
trong chuyển động phức hợp:
 B2  B2  B 2  B2
a a  a e  ar  a C (2)
 B2  B*2  B3 
a e  aa  aa  0
 B2
Vôùi : ar  AC
 B2   B2   B2
  
aC  2   v r  2 3  v a 
 Đồng nhất hai công thức (1) và (2):

     
a A
  a A
n   a B

2 A
 a B
n
2 A
  a B
r
2
 a B
C
2
, (3)
 
 OA  OA  AB  BA //AC  AC
R.1 R12 ? AB.22 ? 23 .vBa2
R
2
Vôùi : AB.  2 12 .sin 4 
sin 
 R.12 .sin 3 
23 .v Ba2  21.sin 2  .R.1.cos 

 2R.12 .cos  .sin 2 

 Chiếu (3) lên PB:
(R1.sin   R.12 .cos  )   aBA  0   0  2R12 .cos  .sin 2 
 aBA  R 1  sin   cos   2 cos  .sin 2  
 aBA
a BA  AB. 2  2 
AB
R.1  2 cos  .sin 2   sin   cos   sin 

Maø :  AB 
R
ˆ : 3  2
Vay

Bài 9/
Cho cơ hệ như hình vẽ: (Hình1)

r1  2r2  2r ;
0 
  30
3 r1 
Cho 1  c c
2 1 O2
O1 
3
1   c r2
2 OA A
c
Hình 1
a. Xác định bậc tự do của hệ?
 Phân tích chuyển động của các vật thuộc hệ?
b. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng ➁?
c. Xác định vector vận tốc và vector gia tốc của điểm A.
d. Viết phương trình quỹ đạo của A thuộc bánh răng ➁?
BÀI SỬA
a. Cơ hệ là hệ bánh răng vi sai. Bậc tự do của hệ:

dofheˆ  3n   Rlk  3.3   2.2  2  1  2  0

 Cần O1O2 quay chậm dần quanh O1 cố định.
 Bánh răng trung tâm O1 quay chậm dần quanh tâm O1 cố định.
 Bánh răng (2) chuyển động song phẳng.

 j  c m rk
b. Dùng định lý Willis:  (1) .
k  c rj
từ bánh răng thứ ➁ đến bánh răng thứ ➀, ta có (chọn chiều
quay C của cần làm Design
chiều dương):
By haughtycool
2  c m r1
  (1) .
1  c r2
r1
 2  c  1  c  (1)
r2
3 
 c  2  c  c 
2 
 0 s1
 Gia tốc góc của bánh răng ➁:
 Đạo hàm hai vế (1) theo thời gian ta có :

r1
 2   c  .  1   c  (2)
r2
(2)  bánh răng ➁ tịnh tiến tức thời.

  O2
y va
c 
 O2
1 O1 x an O2

OA  c A
 O2
a
C 
O2
 CA 
Hình 2
c. Xác định vận tốc và gia tốc của điểm A
 Vì bánh răng ➁ chuyển động tịnh tiến nên quỹ đạo các điểm
thuộc bánh răng ➁ giống nhau và
 A  O2
v a  v a
  A  O2
aa  aa
 Vận tốc của điểm O2 thuộc cần O1O2:
v aO2  O1O2  C  3r  C
 A  O2 O2
 O  O2
 
 v a  v a  v ax  i  v ay  j  v ay  j  (3rC )  j
2
 O2  O2  O2
 Gia tốc của điểm O2 thuộc cần O1O2: aa  a  an
Với: aO2  O1O 2   C  3r   C ; anO2  O1O 2  C2  3r  C2
 A  O2 O2
 O  2
 
 aa  aa  aax  i  aay2  j  3r (C  i   C  j )
d. Xác định phương trình quỹ đạo của điểm A
Gọi (CO2 là
) quỹ đạo của điểm O2 (Hình 2).
 (CO2 ) là đường tròn tâm O1 , bán kính: R = O1O2 =3r.
 Phương trình chính tắc của (CO2 ) :
x 2  y 2  R 2  9r 2
Gọi (C A )là quỹ đạo của điểm A (Hình 2).
 CA   tònh tieánOA  CO
2 2

 Vị trí tâm OA của quỹ đạo (CA):
   
O1O A  O 2 A  (r2 .cos  )  i  (r2 .sin  )  j  O A (r.cos  ; r.sin  )
   
a b
 Vậy phương trình quỹ đạo của đường tròn (CA) là:
2 2
 x  r.cos     y  r.sin    9r 2
Bài 10/
Cho cơ hệ như hình vẽ (hình 1). Biết:
O1A  O1O2; {C} = AB  O1O2; O1A = O1C =  = 1m; AC = CB; AB 
O2B; 1 =2s-1; 1 = 4s-2.
a.Hãy phân tích chuyển động của các vật rắn trong hệ.
b.Xác định vận tốc góc của vật rắn 2 và vật rắn 3.
c.Xác định gia tốc góc của vật rắn 2 và vật rắn 3.
1
 
 1O O2
1

B
Hình 1
BÀI SỬA
a. Phân tích chuyển động của các vật trong hệ:
 Tay quay O1A quay chậm dần, theo chiều kim đồng hồ quanh tâm
O1 cố định.
 Thanh truyền AB chuyển động song phẳng trong mặt phẳng hình
vẽ.
 Thanh lắc O2B chuyển động quay quanh tâm O2 cố định.

* Các đặc trưng hình học của hệ:
 AO1C là  vuông cân tại O1 nên:
AC  CB  2.O1A  2 m và O1CA  O2CB  45
 CBO2 là  vuông cân tại B nên:
O2B  CB  2 m
A
A va
1
  2
1O O2
1
Hình 2
C

3
B 
v Ba
P Design By haughtycool
b. Bài toán vận tốc (hình 2).
 Vận tốc điểm A thuộc vật 1:
B
 
v aA  O1A.1  2 m
s
 Vận tốc điểm B thuộc vật 3: v a  O 2B
 Xác định tâm vận tốc tức thời P của thanh AB: kẻ 2 đường vuông
góc với 2 phương vận tốc của 2 điểm A và B! Vì ABP vuông cân
tại B nên ta có:
PB  AB  2.AC  2 2 m và PA  2.PB  4 m
 Vận tốc điểm A thuộc vật 2 (quay quanh tâm P):
A
A v 2
v a  PA.2  2  a
  0,5 s 1
PA 4
 Vận tốc điểm B thuộc vật 2 (cũng quay quanh tâm P):
vBa  PB.2  2 2.0,5  2 m / s
 Vận tốc điểm B thuộc vật 3 (quay quanh tâm O2):
B
B v 2
v a  O 2B.3  3  a
  1 s 1
O2B 2
c. Bài toán gia tốc (hình 3).
A
a A
A 2
an
 
 1O 2 O2
1
C 3
B
a
 BA
a 
 BA B 
an an 3
Hình 3  
A A A
 Gia tốc điểm A thuộc thanh O1A: aa  a  an
 
Vôùi : 
1 1  
a A  O A.  4 m
s2
  
anA  O1A.12  4 m 2
s
 Chọn A làm cực để tính gia tốc điểm B thuộc thanh AB:
 B  A  BA A A  BA  BA
aa  aa  a   a  an    a  an  , (1)
 Nếu xem điểm B thuộc thanh O2B thì gia tốc của điểm B có thể tính
theo công thức sau:
B B B
aa   a  an  , (2)
 Đồng nhất hai công thức (1) và (2), ta có:
B B A A  BA  BA
(3) : a  an   a  an    a  an 
Phương    

chiều  O2B  BO 2  O1A  AO1  AB  BA
2
 .O 2B 22 .AB
Độ lớn ? 

3
 4m/s2 4m/s2 ? 
2
2 m / s2 m / s2
2

 Chiếu công thức (3) lên trục O, ta
2B
có:
2 2
0  2  (4   4 )  ( aBA  0)  aBA  5 2 m / s 2  0
2 2
 Gia tốc góc của thanh truyền AB:
BA
BA a 5 2
a  AB. 2   2  
  2,5 s2
AB 2 2
 Vì 2 ngược chiều với 2 nên thanh truyền AB có thành phần
chuyển động quay chậm dần, cùng chiều kim đồng hồ.

 Chiếu công thức (3) lên trục , ta có:
AB
B 2 2 2 B 2
 a  0  ( 4 
  4 )  (0  )  a  m / s2  0
2 2 2 2
 Gia tốc góc của thanh lắc O2B:
2
aB
B
a  O2B. 3   3   2  0,5 s2
O 2B 2
 Vì 3 ngược chiều với 3 nên thanh lắc O2B quay chậm dần, ngược
chiều kim đồng hồ, quanh tâm O2 cố định.
BÀI TẬP CƠ HỌC

Tập Hai
Hai:: ĐỘNG LỰC HỌC
• Chương I: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐiỂM
• Chương II: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ HỆ
GVHD: PGS. TS. TRƯƠNG TÍCH THIỆN

Chương I: ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐiỂM
BÀI TẬP 1.2: trang 31 (SGK)
Một xe goòng có khối lượng là 700 kg đang chạy xuống dốc dọc
theo đưòng ray thẳng và nghiêng với mặt ngang một góc 150.
Để giữ cho xe chạy đều, ta dùng dây cáp song song với mặt dốc.
Vận tốc chạy đều của xe là 1,6 m/s. Xác định lực căng của dây cáp
lúc xe chạy đều và lúc nó bị hãm dừng lại trong 4 giây. Hệ số cản
chuyển động tổng cộng là f = 0,015 và lúc cản ta coi rằng xe chạy
chậm dần đều.
y 
N

T x
 
v
Fc
150

P
hình 1.2
 Dùng tiên đề 2 động lực học điểm:
 4     
m.a   Fk  P  T  N  Fc 1
k 1
 Trường hợp 1:
 
 Xe chuyển động thẳng đều nên a0
    
 Tiên đề 2 trở thành: 0  P  T  N  Fc  2
 Chiếu phương trình (2) lên trục y.
0   P cos   N
 N  P.cos   m.g.cos 
 Ta có:
Fc  f .N  f .m.g .cos 
 Chiếu (2) lên trục x:
0   P.sin   T  Fc
 T  P.sin   Fc  m.g.sin   f .m.g.cos 
 T  m.g .  sin   f .cos  
 700.9,81 sin15  0,15.cos15 
 1677,8  N 
 Trường hợp 2:
 Xe chuyển động thẳng chậm dần đều  a  const 

v1  a.t  v0
Ta có:
v1  0 m s ; t  4 s
v0  1, 6 m s
v0 1, 6
a   0, 4 m s 2  0
t 4
 Chiếu (1) lên trục x,y:
 m.a   P.sin   T  Fc

 0   P.cos   N
 Fc  f .N  f .m.g .cos 
 T  m.a  P.sin   Fc
 m.  a  g  sin   f .cos   
 700  0, 4  9,81 sin15  0, 015.cos15  
 1957,8  N 
Bài tập 1:
Cho: k ,  0 , m, x. 0Bỏ qua lực cản của không khí và khối lượng lò xo.
Xác định qui luật chuyển động của vật A.
k 0
O t
A x0
P
x
hình 1
Bài sửa
 Chọn trục Oxcó gốc tại vị trí cân bằng của vật A, có phương
thẳng đứng và chiều dương hướng xuống.
 Xác định luợng giãn lò xo khi hệ cân bằng (độ giãn tĩnh)

Fs F jx  P  Fs  0 1
 Fs  P  m.g
Mà: Fs  k . t

P Fs m.g
hình 1.1
 t  
k k
 Chọn t  0 lúc
s đó lò xo bị giãn thêm một lượng : x0
 v0  0 m s   x0 

 x  t  0   x0
 Khảo sát chuyển động của vật A tại một vị trí bất kỳ:
 Áp dụng tiên đề 2 động lực học:
 2   
m.a   Fk  P  FS  2
k 1
 Chiếu (2) lên trục Ox:

m.
x  P  Fs  m.g  k .
 m.
x  m.g  k  t  x   k .x
 m.
x  k .x  0
2

 x   .x  0  3
k
Với: 
m
Dạng nghiệm tổng quát:
x  A.sin  t  0 
A và 0được m từ các điều kiện ban đầu:
x  x0  A.sin 0
t 0 s:
x0  A. .cos  t  0  t  0
 A. .cos 0  0

 cos 0  0  0 
2
 A  x0
 
Vậy vật dao động điều hoà: x  x0 .sin   t  
 2
Bài 1.5 trang 31
Một ô tô chở hàng có khối lượng là 6 tấn chạy xuống một chiếc
phà với tốc độ là 21,6 km/giờ. Từ lúc xuống phà đến lúc dừng
hẳn xe phải chạy thêm một quãng đường là 10 m, cho rằng khi
ấy ôtô chuyển động chậm dần đều. Tính lực căng mỗi dây cáp
(có hai dây cáp) buộc giữ phà, coi rằng dây cáp luôn luôn căng.
 
a v

2T

P
s  10 m
hình 1.5
Bài sửa
 Khảo sát chuyển động của xe:
 
a1  v1
N1 y
x

Fms 
P
hình 1.5.1
 Sử dụng tiên đề 2 động lực học:
   
m1a1  P  N1  Fms 1
 Chiếu (1) lên x,: y

 m1a1   Fms  2

 0   P  N1  3
 3  N1  P
2 2
 Ta có: v  v  2a1s
0
 0  36  2a1.10
2
 a1  1,8 m s  0
2
 Thay a  1,8 m s vào  2 :
 Fmst  m1a1  6000.1,8
 10800  N 
 Khảo sát sự cân bằng của phà:
Copyright 
By Focebk.com
 N1 y
 
2.T N Fms x

Q
hình 1.5.2
*
F jx  2T  F mst 0 5
*
Fmst 10800
T    5400  N 
2 2
Chương II: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ HỆ.
Bài tập 2. Cho 1 thanh thẳng, mảnh, đồng chất tiết diện đều AB.
Khối lượng của toàn thanh là m, chiều dài . Thanh AB cắt trục z
tại điểm gốc O và hợp trục z một góc  như hình vẽ. Cho biết:
m, ,  ,quán
Hãy xác định moment OA tính
 a,của
OBthanh
 b. AB đối với trục x, y,z và
tâm O (thanh AB nằm trong mặt phẳng Oyz).
z B z B u
d kz K du
y d ky
O O u y
x  x 
A A
Hình II.2a Hình II.2b
Bài sửa
 Dựng hệ trục Oxyz sao cho thanh nằm trong Oyz. Dựng trục
Ou có phương trùng AB và có chiều như hình vẽ.
 Khối lượng riêng của thanh:

m
 , kg m

 Khảo sát một chất điểm K trên thanh:
 Chiều dài: du
 d kz  u.sin 

  d ky  u. cos 
 Khối lượng điểm K: mk   .du
d  u
 kx
 Moment quán tính của toàn thanh đối với trục z :
 b b
Jz   mk .d
k 1
 2
kz      .du.u .sin     sin   u du
2 2 2 2
a a
3
m 2 u b m
Jz  sin  .  sin 2   b3  a 3 
 3  a 3
m
3
2
 2 2
 sin   a  b  a  ab  b   
m 2

3

a  ab  b 2 sin 2  
 Moment quán tính của toàn thanh đối với trục y:
 b
J y    mk .d ky2     .du.u 2
. cos 2

k 1 a
b
2 2
  cos   u du
a
3
m u b m
2
J y  cos  .  cos2   b3  a 3 
 3 a 3
m
 cos    a  b   a  ab  b  
2
 2 2
3
m 2
  a  ab  b 2  cos2 
3
 Moment quán tính của toàn thanh đối với trục x:
 b b
J x    mk .d 2
kx      .du.u     u du
2 2
k 1 a a
3 b
u  
       b  a  3  ( a  b)( a 2  ab  b2 )
3 3
 3 a 3
m 2
 ( a  ab  b 2 )
3 Design By haughtycool
 Moment quán tính của toàn thanh đối với tâm O:
1 m 2
 
J O  J x  J y  J z   a  ab  b 2 
2 3
Vậy: JO = Jx .
Bài tập 3.
Cho một cơ hệ gồm 2 vật rắn có dạng hình lăng trụ tiết diện tam
giác vuông đặt chồng lên nhau với vị trí ban đầu như hình vẽ.
Tiết diện của 2 vật là 2 tam giác vuông đồng dạng. Khối lượng
của 2 vật lần lượt là mA, mB. Vật B tựa không ma sát trên mặt
nghiêng của mặt A. Vật A tựa không ma sát đối với mặt ngang cố
định. Các cạnh của 2 vật song song với bề mặt cố định là a, b (a >
b). Ban đầu toàn hệ đứng yên. Hãy xác định đoạn đường chuyển
động của vật A khi vật B trượt hết mặt nghiêng của vật A (lúc B
vừa chạm đất).
b
B
ab
Hình II.3
Bài sửa
y
b
x C0
B
CB0 
N
C0A CA CB

O xC0 x  PB b
A
a PA 3
sA a/3
x CA
x CB
Design ByHình II.3.1

haughtycool
 Dựng hệ trục Oxy như hình vẽ.
 Gọi:
 Khối tâm của vật A, vật B và toàn hệ: CA, CB, C
 Đoạn đường chuyển động của vật A khi B chạm mặt phẳng cố
định: sA
 Tọa độ x của các khối tâm: x C0 ; x C0 ; x CA ; x CB

A B
 Ta có:
a 2
x C0 = ; x C0 = b ;
A 3 B 3
a b
x CA = s A  ; x CB = s A  a 
3 3
 Ban đầu toàn hệ đứng yên.

v C0

 x 0 = 0 m
 CA
=0 
 
s
A
 A  
 y C0 = 0 m s
 
 x 0 = 0 m 
 CB s
v C0 =0 
 y C0 = 0 m 
B
 B s
 Khảo sát chuyển động toàn hệ (2 vật).
 Hệ ngoại lực tác động lên hệ:

  
PA ; PB ; N
 Dùng định lý chuyển động khối tâm.
 3    
M.aC =  Fje = PA  PB  N ; 1
j=1
M. xC = 0 m
x C = 0    s 2
 x C = const
 x C = x C0
 Theo định nghĩa khối tâm hệ, ta có:
2
 mk .x k mA .x C  mB .x C
x C = k =1 = A B
M mA  mB
do đó :
m A .x CA  mB .x CB mA .x C0  mB .x C0
A B
= =0
mA  mB mA  mB
 x C = 0
 x C = const = x C0
mA .x CA  mB .x CB mA .x C0  mB .x C0
A B
 =
m A  mB mA  mB
 m A .x CA  mB .x CB = m A .x C0  mB .x C0
A B
 
 a  b a 2 
 mA . sA   mB .  s A  a   = mA .  mB .  b 
 3
   3  3 3 
 
 
mB
 sA = b  a   0
mA  mB
Vì sA < 0 nên vật A chuyển động về phía bên trái.
Bài tập 4.
Cho con lăn O là vành tròn, đồng chất, bán kinh r lăn không trượt
lên mặt phẳng nghiêng một góc  cố định như hình vẽ. Trọng
lượng của con lăn P và hệ số trượt nh giữa con lăn O và mặt
phẳng ngang cố định là ft, bỏ qua ma sát lăn.
Cho P, = const, r, , ft. Hệ ban đầu đứng yên.
a. PhânMtích chuyển động của vành và của tâm O vành. Thiết lập
các mối quan hệ động học giữa các đặc trưng chuyển động
của toàn vật với các đặc trưng chuyển động của tâm O vật.
b. Xác định gia tốc góc của con lăn O dưới dạng hàm của r, ,
, và P. Tìm điều kiện của moment để con lăn O lăn lên.
c. Xác định phản lực tại ếp điểm A.
d. Tìm điềuM kiện của ft để con lăn O lăn không M trượt trên mặt
phẳng nghiêng cố định.
 r
 O


P
A

Hình II.4
Bài giải
y
0 
M
  v
r N s0 0

  O  x
a0
 Rqt

P 
Fmst
qt A
M
O
 Hình II.4.1
a.
 Phân ch chuyển động.
 Của vành: vành lăn không trượt, nhanh dần, lên trên mặt
nghiêng cố định. Đây là 1 dạng chuyển động song phẳng với
tâm vận tốc tức thời P là điểm ếp xúc A.
 Của tâm O: chuyển động thẳng theo phương của mặt nghiêng,
nhanh dần, hướng lên.
 Quan hệ động học.
 Do vành lăn không trượt nên ta có các quan hệ sau đây:

s0 v0 a0
   0   0
r r r
Với  là góc quay,  là vận tốc góc,  là gia tốc góc của vành.
b. Tính động năng hệ
hê 1 2 1 2
T  m.v 0  JO .

2 2
m  P
 g

 2 P 2
Vôùi JO  m.r  r  do vaät laø vaønh
 g
v 0  r.


1P 2 2 1P 2 2 P 2 2
hê
 T  . .r .  . r .  r .

2 g 2 g g
 Tính tổng công các tải
  
 A  A P  A N  A Fmst   A  M 
 
Vôùi : A N   0, ( vì N vuoâng goùc vôùi beà maët tieáp xuùc
vaø vì ñieåm A coá ñònh)
 
s0
A Fmst   0 h0

A  M    M. O
Hình II.4.2

A P   P.h0   P.r.sin   . Vì h0  s0 .sin   r. .sin 
  A   M - P.r.sin .
 Áp dụng định lý biến thiên động năng:
T1hê  T0hê  A

ban ñaàu heä ñöùng yeân
hê
 T0 = 0
P 2 2
 .r .   M  P.r.sin   .
g
 Đạo hàm 2 vế theo thời gian t:
P 2
.r  2..    M  P.r.sin   .
g
 M - P.r.sin 
  2
g
2.P.r
 M  P.r.sin  
a0   .r  .g
2.P.r
 Điều kiện của M để vành lăn lên:
 0  M  P.r.sin   0
chieàu ñaõ choïn laø ñuùng
 M  P.r.sin 
c.
Sử dụng nguyên lý D’Alembert.
 Tác động thêm lên vành 2 thành phần cơ bản của hệ lực quán
nh đặt tại O.
 Vector chính của hệ lực quán nh.
 
Rqt  m.aO
 
Rqt  aO

 P  M  P.r.sin  
Rqt  m.aO  g . 2P.r
.g

 M  P.r.sin  
 Rqt 
2r
 Moment chính của hệ lực quán nh đối với tâm O.
MOqt  JO .
MOqt  

  qt  P 2   M  P.r.sin  
MO  JO .   g .r  .  2P.r 2  .g
   
1
qt
 M   M - P.r.sin 
O
2
 Khảo sát sự cân bằng của vành:
  Fjx  P.sin   Rqt  Fmst  0 1

  Fjy  N  P cos   0 2
Giải hệ (1), (2) ta thu được:
N  P.cos   3
Fmst  P.sin   Rqt
M  P.r.sin 
 P.sin  
2r
M + P.r.sin
 Fmst   4
2r
d. Điều kiện để vành lăn không trượt:
Fmst  Fmsgh  ft .N  5
 Thay (3), (4) vào 2 vế của (5) ta nhận được:
M  P.r.sin 
 ft .P.cos 
2r
M  P.r.sin 
 ft 
2P.r.cos 
Bài tập 5.
Cho 1 cơ hệ gồm 2 vật có khối lượng M1 và M2 có liên kết và chịu
tải như hình vẽ. Hệ số ma sát trượt nh giữa 2 vật là ft, bỏ qua
ma sát giữa vật có khối lượng M2 với sàn cố định. Ban đầu khi
chưa chịu tác dụng của hệ lực F hệ cân bằng. Tìm điều kiện của
giá trị lực F để hai vật cùng chuyển động tịnh ến thẳng theo
phương ngang như nhau (không trượt đối với nhau).
ft M1
M2 
F
Hình II.5
Bài giải
 Gọi C1, C2, C lần lượt là khối tâm của vật 1, vật 2 và của toàn
hệ.
  
 Gọi aC , aC , aClần lượt là gia tốc của C1, C2, C.
1 2
 Vì vật 1 không bị trượt đối với vật 2 nên:

    
aC1  aC2  aC  a N
 Khảo sát chuyển động ft c1 M1

của toàn hệ.  a
P1 c 
 Hệ ngoại lực tác động y c2 M2 F
lên hệ: 
    x P2
P1 , P2 , F , N O Hình II.5.1
 Dùng định lý chuyển động khối tâm cho hệ.
4     
 e
M.ac   Fj  P1  P2  F  N 1
j 1

F F
M.a  F a   2
M M1  M2
 Ta khảo sát chuyển động của vật 1 (có lợi hơn khảo sát vật 2 vì
vật 1 có ít ngoại lực tác động hơn so với vật 2).
 Hệ ngoại lực tác động lên vật 1: 
   N1 M1
P1 , Fmst , N1 y 
c1 a
 Dùng định lý chuyển động
x
khối tâm cho vật 1: O 

P1 Fmst
Hình II.5.2
3    
 e
M1.aC1   Fj  P1  Fmst  N1  3
j1
 Chiếu (3) lên 2 trục x,y:

Ox : M1.a  Fmst  4
Oy : 0  P1  N1 5
 Thay (2) vào (4), ta có:
M1
Fmst  .F  6
M1  M2
 Từ (5) ta nh đựơc:

N1  P1  M1.g 7
 Điều kiện để vật (1) không trượt trên vật (2):
Fmst  Fmsgh  ft .N1  8

 Thay (6), (7) vào (8):
M1
.F  ft .M1.g
M1  M2
 F  ft M1  M2  .g
Bài tập 6. Cho một đĩa tròn,đặc, đồng chất có bán kính R và khối
lượng , bị đẩy mlăn không trượt trên mặt nghiêng với vận tốc
ban đầu của tâm A đĩa ở chân dốc là . Biết mặt nghiêng cố
0
v Anghiêng một góc đối với phương ngang và chiều
định  dài
mặt nghiêng là . Cho biết: bán kính R,
0
a) Hãy phân tích chuyển A ,  của
m, vđộng , tâm
, f t ,đĩaf đvà . A đĩa. Tìm mối
quan hệ động học giữa chuyển động của đĩa và tâm A đĩa.
b) Tính động năng cho đĩa và tổng công tác động lên đĩa.
c) Tính vận tốc và gia tốc của tâm A đĩa. Cho nhận xét hai kết
quả này.
d) Tìm điều kiện về giá trị để đĩa có thể lăn lên được hết dốc.
e) Xác định các thành phần phản lực tại điểm tiếp xúc I.
0
v
f) Tìm điều kiện của góc nghiêngA để đĩa lăn không trượt trên
mặt nghiêng.
g. Cho tg  3: f t
g1. phân ch lại chuyển động của đĩa. Xác định và dof hê

chọn các tọa độ suy rộng.
g2. xác định các lực suy rộng tương ứng
g3. thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động cho
hệ.
 
, sA , vA
R
A
I 

Hình II.6
Bài sửa
 lA 
Rqt
y   x
sA , vA

 A , A N 
 Fmst (vì vật lăn không trượt)
M qt
A
aA A
I
A
P

Hình II.6.1
a).
 Phân ch chuyển động của đĩa:
Đĩa chuyển động lăn không trượt trên mặt nghiêng cố định. Đây
là trường hợp đặc biệt của chuyển động song phẳng với tâm vận
tốc tức thời là điểm ếp xúc I.
 Phân ch chuyển động của khối tâm A đĩa: tâm A đĩa chuyển
động thẳng với quỹ đạo là đường thẳng  với
song song A
mặt nghiêng cố định và cách mặt nghiêng ấy một khoảng
bằng bán kính đĩa.
 
Do đó: vA   A ; aA   A 
 Quan hệ động học giữa chuyển động của đĩa và chuyển động
của tâm A đĩa khi đĩa lăn không trượt:
sA vA aA
A   A  A 
R R R
b.
 Động năng của hệ: 1 1
T hê  m Av A  J A A2
2
2 2
1 P 2 1  1 P 2  v 2A
 vA   R  2
2g 2 2 g R
3P 2
 vA
4g
 Tổng công các tải:
  
      
A  A P  A Fmst  A N

 
A Fmst  0 : vì vật không trượt.

 
A N  0 : vì vuông góc và điểm I đứng yên tức thời.
 Copyright By Focebk.com
  
A  A P   P.hA    P.sin   s A ; độ cao hướng
lên  công âm
c. Vận tốc của tâm A:
Dùng định lý biến thiên động năng:
T1hê  T0hê  A
3P 2 3P 0 2

4g
vA 
4g
 
v A    P sin   s A 
 
const
2 4 
 vA   
v 0A   g .sin   s A
3 

 Đạo hàm 2 vế  theo thời gian t:
31
2v A a A    sin   v A
4g
2 aA 2.g .sin 
 a A   g .sin   0   A   0
3 R 3.R
 Tâm A chuyển động thẳng, chậm dần và đĩa lăn chậm dần.
d. Điều kiện tối thiểu của vAO để đĩa lăn hết dốc:
v A  0 m / s tai s A  

0 2 4
 
 v A  g .sin  .  0
3
0 2 3 0 2 3
 vA  g ..sin   v A  g ..sin 
3 3
e. Xác định các thành phần phản lực:
Theo nguyên lý D’Alembert, ta sẽ
Copyright Bybổ sung vào đĩa hai thành phần
Focebk.com
cơ bản của hệ lực quán nh:

 Rqt
  qt
 M A
thì đĩa sẽ ở trong trạng thái cân bằng.
 
 Rqt   m A .a A
2
 Rqt  mA .a A  .P.sin  ; (do nh độ lớn nên bỏ (-))
3
 M Aqt   J A . A
 1 P 2  aA 1 P 2 1
 M Aqt  R   R g .sin   P.R.sin 
2 g  R 2g 3 3
 Viết các phương trình cân bằng:
F jx   P.sin   Fmst  Rqt  0 
F jy   P.cos   N  0 
 Giải hệ , :
N  P.cos  
Fmst  P.sin   Rqt
2
 P.sin   P.sin 
3
1
 Fmst  P.sin   0 
3
f. Điều kiện của  để đĩa lăn không trượt:
Fmst  Fmsgh  f t .N 
Thay ,  vào :
1
P.sin   f t .P.cos 
3
 tan   3 f t
g.
g1.
 Do tg  3 ftnên đĩa vừa lăn vừa trượt trên dốc. Đây cũng là
trường hợp đặc biệt của chuyển động song phẳng với tâm vận
tốc tức thời không phải là điểm ếp xúc I.
 Bậc tự do của hệ: dof hË  2
 Chọn 2 tọa độ suy rộng: x,. (hình 3.1)
x
 
A N
I

Fmsđ 
P
 Hình II.6.2
g2.
 Xác định lực suy rộng Q1 tương
Qx ứng với tọa độ suy rộng
: q1  x
 Cho hệ một di chuyển khả dĩ đặc biệt:
 q1   x  0,  q2    0
(đĩa chỉ trượt mà không lăn vì  ) 0
 Tổng công khả dĩ của các tải:
   
  
  A   A P   A Fmsđ   A N    ; N 0 
  P. h  Fmsđ . x
  P.sin  . x  f đ N . x
   P.sin   fđ P. cos    x
   A   P  sin   f đ .cos    x
x h
A  Hình II.6.3
x0

N
  0
A 
N  0 : vì khi chiếu lên
I phương trượt phương
 của lực nâng N vuông
Fmsđ 
P góc so với phương
 trượt.
Hình II.6.4
 Lực suy rộng:
Q1  Qx 
 A
   sin   f cos   P
đ
x
   sin   f đ cos   M .g
 Xác định lực suy rộng Q2 tương
Q ứng với tọa độ suy rộng
q2  
 q1   x  0 ,  q2    0
(đĩa quay quanh tâm A cố định hay đĩa trượt không lăn)
  
  
  A   A P   A Fmsđ   A N  
  Fmsđ . sI   f đ N .r.
   A   f đ .P.r.cos  .
 Lực suy rộng:
Q2  Q 
 A
f .P.r.cos 
đ

x0

N
  0
A
  sI  r.
Fmsđ 
P

Hình II.6.5
 Q2  Q   f đ .M .g .r.cos 
g3. Dùng phương trình Lagrange 2:
d  T  T
   Qi , i  1, 2
dt  qi  qi
 Xác định động năng hệ:
hê 1 1
T  M .v A  J A 2

2
2 2
1 2 11 2 2
 M .x   M .r  
2 22 
T T
  0 (không có x chỉ có đạo hàm của x)
q1 x
d  T  d  T 
     M .
x
dt  q1  dt  x 
T T
 0 (không có )
q2 
d  T  d  T  1
      M .r 2
.
dt  q2  dt    2
Do đó:
 M .
x    sin   f đ cos   M .g

 1
 2 M .r .   f đ M .r.cos  .g
2

 
x    sin   f đ cos   g

 2 f đ cos  .g
  
 r
Bài tập 7. Cho cơ hệ như hình vẽ. Biết bán kính r, P, = const,
M Q,
ròng rọc là vành tròn đồng chất. Dây mềm, nhẹ, không giãn,
không trượt trên ròng rọc, luôn căng. Ban đầu hệ đứng yên.
a) Hãy phân ch chuyển động của các vật rắn trong hệ. Thiết
lập quan hệ động học giữa các vật.
b) Xác định động năng cho toàn hệ và tổng công của các tải tác
động lên hệ.
c) Xác định gia tốc của vật A và gia tốc góc của ròng rọc B.
d) Tính lực căng dây nối vật A.
e) Tìm điều kiện của moment để nhánh dây nối vật A bị
chùng. Xác định lại gia tốc của A và gia tốc góc của ròng rọc
B. M
M
r
B
 B , B ,  B

Q
A
  
 sA , vA , aA
P
Hình II.7
a) Phân ch chuyển động:
 Vật A: chuyển động tịnh ến thẳng đứng, nhanh dần, có chiều
hướng xuống.
 Ròng rọc B: chuyển động quay nhanh dần, cùng chiều kim
đồng hồ quanh trục vuông góc với mặt phẳng hình vẽ và đi
qua tâm B cố định (tâm B cố định).
 Thiết lập quan hệ động học giữa các vật:
s A  r. B
v A  r.B
a A  r. B
b).
 Động năng của hệ:
hê A B
T  T T
1P 2
Vật A chuyển động tịnh ến: TA  vA
2g
1
Vật B chuyển động quay: TB  J B B2
2
(JB là moment quán nh của vật B đối với trục cố định thẳng góc
với mặt phẳng hình vẽ qua B)
Q 2
JB  r
g
hê 1 P 2 1Q 2 2
T   vA  r B
2g 2g
1 1

2g
 P.v 2
A  Q.v A
2

2g
 P  Q  A
v 2


 A  A(M )  A( P )
M 
Với: A( M )  M. B  sA ; A( P )  PhA  Ps A
r
M 
 A   r  P  sA
c).
 Gia tốc của A và gia tốc góc của ròng rọc B:
 Áp dụng định lý biến thiên động năng:
T1hê  T0hê   A
1 2 M 
  P  Q  vA    P  s A
2g  r 
Đạo hàm 2 vế 1 M 
theo t:   P  Q  2vA .a A     P  vA
2g  r 
M
P
 aA  r .g  0
PQ
Gia tốc góc của ròng rọc:
M
P
aA
B   r g
r  P  Q r
d) Xác định lực căng dây.
Áp dụng nguyên lý D’Alembert khảo sát sự cân bằng của vật A:
A  A 
Rqt  m A .a A Rqt TA y
M  M A
 P P
A P r r
 Rqt    g  P 
g  PQ  P Q 
P aA
 
Hình II.7.1
 A Copyright By Focebk.com
Sau khi bổ sung Rvào
qt
thì vật A cân bằng.
A   
Phương trình cân bằng: Rqt  TA  PA  0
A
Chiếu lên trục y: F jy  TA  R  P  0
qt
M 
 r  P 
A
 TA  P  Rqt  P  P  
 PQ 
 
 M
Q r 
 TA  P  
 PQ 
 
e) Điều kiện để dây không bị chùng (dây căng):
M
TA  0  Q   0  M  Q.r
r
 Vậy điều kiện để dây bị chùng: M  Q.r
 Khi dây bị chùng:
 Gia tốc vật A:
aA  g
 Gia tốc góc ròng rọc B:
M
B  2
g
Q.r
Bài tập 8. Cho cơ hệ đứng yên ở thời điểm ban đầu như hình vẽ.
Ròng rọc B là một đĩa tròn, đặc và đồng chất. Hệ số ma sát trượt
nh và động giữa vật A và mặt phẳng ngang cố định là và . Cho
ft
biết: fđ , M mềm,
r , P , QDây  const , ,f tkhông
nhẹ , f đ , giãn,
. luôn
căng, không trượt trên ròng rọc.
a) Tìm điều kiện của góc  để A trượt được trên mặt nghiêng.
b) Cho , dây luôn căng.
tg chfchuyển
b1) Phân t động các vật rắn trong hệ. Tìm mối quan
hệ về động học giữa các vật.
b2) Tính động năng cho toàn hệ và tổng công tác động lên hệ.
b3) Xác định gia tốc của A và gia tốc góc của ròng rọc B
b4) Tính lực căng dây
b5) Tìm điều kiện của để dây nối vật A bị chùng. Xác định lại
gia tốc của vật A và gia tốc góc của ròng rọc B.
M
r M

Q A

P 
Hình II.8
a)  Điều kiện để vật A không trượt (A cân bằng và dây chùng):
 Khảo sát sự cân bằng của vật A:
 Tự do hóa vật A:
 Copyright By Focebk.com

Fmst NA
A y


P x
Hình II.8.1
- Viết các phương trình cân bằng:
F jx   Fmst  P.sin   0 1
F jy  N A  P.cos   0  2
- Giải hệ (1), (2):
Fmst  P.sin   3
N A  P.cos   4
 Điều kiện để vật A không trượt:
Fmst  Fmsgh  f t .N A 5
Thay (3) và (4) vào 2 vế của (5), ta có:
P.sin   f t .P.cos 
 tg  f t 6
 Điều kiện để vật A trượt:
tg  f t 7
b) Vì tg  nên
f t vật A trượt được trên mặt nghiêng.
b1.  Phân ch chuyển động của các vật rắn trong hệ:
r M
B
B B 
sA 
B vA 
aA

Q A

P 
Hình II.8.2
 Vật A tịnh ến thẳng, nhanh dần theo phương của mặt
nghiêng và với chiều hướng xuống.
 Ròng rọc B quay nhanh dần, theo chiều kim đồng hồ quanh
tâm B cố định.
 Quan hệ động học:
sA vA aA
B  ; B  ;  B 
r r r
b2.  Động năng của hệ: T hê  T A  T B
 A 1 2 P 2
 T  2 mAvA  2 g v A

Với: 
2
1
T B  J . 2  1  1 Q 2   v A
 Q 2
B B  r  2   vA
 2 2  2 g   r  4g
hê 1  Q 2
T    P   vA
2g  2
 
 
 A  A P  A  M   A Fmsđ  

 
Với: A P  P.hA   P.sin   s A
M
A  M    M. B  sA
r

 
A Fmsđ   Fmsd s A   f đ N A s A   f đ P cos  .s A
M 
A  P  sin   f đ cos    s A
 r 
b3. Áp dụng định lý biến thiên động năng:
T1hê  T0hê   A
1  Q 2 M 
  P   vA    P  sin   f đ cos    s A
2g  2  r 
1  Q M 
  P   2v A a A    P  sin   f đ cos    v A
2g  2  r 
M 
 r  P  sin   f đ cos   
 aA    g
Q
 P 
 2 
M 
  P  sin   f đ cos   
aA
 B   r g
r   Q 
 P   r
  2 
b4. Khảo sát chuyển động của vật A:


 aA
Ta có: TA 
Fmsđ  f đ .N A  NA
Fmsđ A y

P x
Hình II.8.3
 Dùng định lý chuyển động khối tâm cho vật A:
4     
 e
mA .a A   Fj  P  N A  TA  Fmsđ 8
j 1
 Chiếu (8) lên hai phương x, y

 mA .a A  P.sin   TA  Fmsđ
 9
 0   P cos   N A
 N A  P cos  10 
 TA  P.sin   Fmsđ  m A .a A
M 
  P  sin   f đ cos   
P r g
 P sin   f đ P cos  
g Q
P
2
M 
P   P  sin   f đ cos   
 r 
 TA  P  sin   f đ cos   
Q
P
2
Q M
P   sin   f đ cos    
 2 r 
 TA 
Q
11
P
2
b5. Điều kiện để dây căng: TA  0
Q M
   sin   f đ cos      0
2 r 
Q.r
M  sin   f đ cos  
2
 Điều kiện để dây chùng:
Q.r
M  sin   f đ cos  
2
 Xác định lại avà
A : B
a A   sin   f đ cos   g
2M
B  2
g
Q.r
Bài tập 9. Cho cơ hệ như hình vẽ:
q  const
A B

Hình II.9
a). Hệ có luôn cân bằng với mọi loại tải tác động hay không? Tại
sao?
b). Dùng nguyên lý di chuyển khả dĩ để xác định các thành phần
phản lực tại ngàm A.
Bài sửa
a. (Tự giải)
 Tính bậc tự do của hệ: Dofhệ
 Số vật rắn: n=1 (thanh thẳng nằm ngang)
 Tổng ràng buộc của các liên kết:

lk
  3 (ngàm phẳng)
R
Do đó bậc tự do của hệ:
Dof hË  3n   R lk
 3.1  3  0
Vì dofhệ ≤ 0 nên hệ luôn cân bằng với mọi loại tải tác động.
b). Liên kết có một ràng buộc được gọi là liên kết đơn (ví dụ:
khớp bản lề trượt, liên kết thanh). Liên kết ngàm phẳng có 3
ràng buộc sẽ được xem là tương đương với 3 liên kết đơn.
Để xác định các thành phần phản lực của liên kết ngàm ta
giải phóng lần lượt từng liên kết đơn và xem các thành phần
phản lực xuất hiện như là lực hoạt động bổ sung.
 Xác định thành phần phản lực HA :

 Giải phóng liên kết đơn cản trở chuyển động tịnh ến thẳng
theo phương ngang:
 q
HA A B
x
Hình II.9.1
 Cho hệ một di chuyển khả dĩ . x
 Tính tổng công khả dĩ:
  
 
 A   A H A   Aq    A H A 
  H A x
 Áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ:
 A  0  H A 0
 Xác định phản lực NA :
 Giải phóng liên kết đơn cản trở chuyển động tịnh ến thẳng
theo phương đứng.
 Cho hệ một di chuyển khả dĩ . y
 CunConFC.blogspot.com
NA
q
y0
A B
Hình II.9.2

  A   A  N A    A  q    N A . y   ql   y
  N A  ql   y
 A  0  N A  ql  0  N A  ql  0
 Xác định thành phần phản lực MA :
 Giải phóng liên kết đơn cản trở chuyển động quay quanh tâm
A.
 Cho hệ một di chuyển khả dĩ .
x dx
q
A
MA  B
 y  x.
Hình II.9.3

 A   A M A    Aq 
Ta có:
 A  M A    M A
 

 A  q      q.dx   y   q.dx. x.
0 0
2 
x  q 2
 q.    .
 2 0 2
 q 2 
  A    M A 
 2 
q 2 q 2
 A  0  2  M A  0  M A  2  0
Bài tập 10. Dùng nguyên lý di chuyển khả dĩ để xác định các
thành phần phản lực sau:
q P  q
a) A
B C M  q 2
2 
Hình II.10.1
q
M
b)
A B C
  Hình II.10.2
a).  Xác định thành phần phản lực HA :
 Giải phóng liên kết đơn cản trở chuyển động tịnh ến theo
phương ngang:
 Cho hệ di chuyển khả dĩ : x
P  q
 A q
HA
B C M
x
Hình II.10.3
   
 
  A  A H A   A  q    A( P)   A( M )   A H A 
 By Focebk.com
Copyright
 
   A   A H A   H A . x
+ Áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ:
 A  0  H A 0
- Xác định thành phần phản lực NB :
P  q
q
C
M
A  yB B  yC
 NB
Hình II.10.4
+ Cho hệ một di chuyển khả dĩ : 
   
 
  A  A N B   A  q    A P   A M   
 N B .(2. )  2q 2 .  P.(3. )  M .
 (2 N B   2q 2 ).
2
  A  0  2 N B   2 q 0
 N B  q  
 Xác định thành phần phản lực NA :
 Giải phóng liên kết đơn cản trở chuyển động tịnh ến theo
phương đứng:
2 
 u
q P  q
NA
 yC
A  B C M
y
 yA
du
Hình II.10.5
 Cho hệ một di chuyển khả dĩ 

:
 Tổng công khả dĩ:
   
   
 A   A N A   Aq    A P   A M   
 yA
 tg    
2
  y A  2.

 
  A N A   N A . y A   N A .2.
 y  u.
2 2 2 2
 u
  A  q     y  q.du    q.u. .du  q. .
0 0
2 0
 Copyright2By Focebk.com
  A  q   2 q .
 yC  .

 
  A P   P. yC  q..  q 2 .
 A  M    M .  q 2 .
Thế vào :
2 2
  A   N A .2 .  2 q .  q   M .  0
 N A  2 q
b).
 Xác định các thành phần phản lực HA :
 Giải phóng liên kết đơn cản trở chuyển động tịnh ến theo
phương ngang:
q
HA M
x
B C
A
Hình II.10.6
 Cho hệ một di chuyển khả dĩ : x
 
 Tổng công khả dĩ:  
  A   A H A   A  q   H A . x
 A  0  H A  0
 Giải phóng liên kết NA :
2
VA x
M
B C
A  yB 
 yA
dx
Hình II.10.7
 Cho hệ 1 di chuyển khả dĩ :
 Tổng công khả dĩ :
 
 
  A   A VA   A  q    A  M  
Ta có:
 y  x. y 0  x  
  2 
 x
  A  q     y.q.dx   q. x. x.dx  q.
0 0
2 0
q 2
 
2
2
 A  M    M A .   q .
 y A  2.

 
  A VA  VA . y A
 VA .2
1 2 2
   A  VA .2.  q   q   0
2
1 2
2
 q  q 1
 VA  2   q
2 4
 Giải phóng liên kết VC :
Copyright ByqFocebk.com
M
B C
A  
 yB VC
 yC
u
  u  2 du
Hình II.10.8
 y  u.
2 2

  A  q     y  q.du    u.q. .du
 
2 
 u2 4 2 2
  A  q   q.  q.  q.
2  2 2
3 2
 q 
2
  A  M   M .  q 2 .
  yC  2.

 
  A VC  VC yC
 VC .2.
 
   A   A  q    A  M    A VC  
3 2
   A  q   VC 2.
2
3 2 2 
   q  q  VC .2 
2 
3 2
q  q 2 5
 VC  2  q
2 4
Bài tập 11. Cho một cơ hệ gồm có hình lăng trụ A ết diện tam giác
vuông và ống trụ tròn, đồng chất, không đáy B. Vật A có khối lượng
m1 tựa không ma sát trên mặt phẳng ngang cố định. Vật B có bán
kính r, khối lượng m2 lăn không trượt trên mặt nghiêng của lăng trụ A
(hình chiếu đứng của trục ống trụ tròn là B). Lăng trụ A chịu tác động
của lực F như hình vẽ. Cho biết: m1, m2, F, , r.
a) Hãy phân ch chuyển động của các vật rắn trong hệ. Xác định bậc
tự do của hệ và chọn các tọa độ suy rộng cho hệ.
b) Viết biểu thức xác định vận tốc tuyệt đối của tâm B và nh độ lớn
của vector vận tốc tuyệt đối này.
c) Xác định động năng cho toàn hệ và các lực suy rộng tương ứng.
d) Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động cho toàn hệ. Cho
biết khả năng của mình có giải được hệ phương trình vi phân này
không? Nếu giải được hãy xác định gia tốc của lăng trụ A và gia
tốc góc của ống trụ B.
x r
B 
 BI
 v
A
N I 
 P2
F 

P1 Đường trung tuyến
Hình II.11.1
a) Phân ch chuyển động của các vật rắn trong hệ

 Vật lăn trụ A có chuyển động tịnh ến thẳng theo phương
ngang.
 Ống trụ tròn B thực hiện đồng thời 2 chuyển động: tịnh ến
cùng với lăng trụ A và lăn không trượt trên mặt nghiêng của
lăng trụ A. Chuyển động tổng hợp của ống trụ tròn B là
chuyển động song phẳng với tâm vận tốc tức thời không phải
là điểm ếp xúc I.
 Bậc tự do của hệ:
Dof hË  2
 xác định được vị
Vì ta cần dùng 2 thông số độc lập vàx mới
trí của toàn hệ.
 Hai tọa độ suy rộng của hệ được chọn là:
q1  x , q2  
b).  Phân ch chuyển động phức hợp của tâm B:
 Chuyển động kéo theo: tịnh ến cùng lăng trụ A.
 Chuyển động tương đối: lăn không trượt trên mặt nghiêng
của lăng trụ A (tâm quay tức thời là điểm I).
 Dùng định lý hợp vận tốc của điểm:
B B B
va  ve  vr
 B  B*  A
ve  va  va   B  A  BI
Với:   B  BI   va  va  v
 vr  v 
A
 Tính độ lớn vector vận tốc  va 
tuyệt đối điểm B: B
 BI B
(khi tổng 2 góc bằng  thì cos v va
góc này bằng - cos góc kia).
I
Hình II.11.2
         
Công thức lượng trong tam giác thường:
B 2 A 2 2
     
va  va  v BI
 2vaAv BI cos 
2 2
  v    v   2v v
A
a
BI A BI
a cos 
Mà: v  x ; v  r .  r .
A BI

a
B 2
 v  a  x  r .  2r.cos  .x.
 2 2
 2
c).  Động năng hệ:
T hê  T A  T B
1 2 1
Với: T  m1.  va   m1.x 2
A A
2 2
1 B 2 1
T  m2  va   J B . 2
B
2 2
Ta có: J B  m2 .r 2 ;   
1 1
 T  m2  x  r   2r cos  .x.   m2 .r 2  2
2
B 2 2 2
2
 
1
 m2  x  2r .  2r cos  .x. 
  2 2
 2
2
1
T hê
   m1  m2  .x 2  m2 .r 2 . 2  m2 .r.cos  .x.
2
 Xác định lực suy rộng Q1 : Qx
x0
C2  B   0
 BI
A  r v
 N I  A
F P2  va

P1
Hình II.11.3
 q1   x  0 ;  q2    0
(đĩa không quay nên toàn hệ là một vật duy nhất: m = m1 +m2)!
   
     
  A   A P1   A P2   A N   A F  

 A F  
   A   F . x
(P1, P2 không thay đổi độ cao; phương N vuông góc phương
chuyển động).
 Q1  Qx 
 A
F
x
 Xác định lực suy rộng Q2 : Q
 q1   x  0 ; B
 sB
 q2    0  hB

 hB   sB .sin  I
  r. .sin   Hình II.11.4

   
   
  A   A P1   A P2   A N   A F   

 
  A P2   m2 .g   hB
   A    m2 .g   hB
 m2 .g .r.sin  .
Q2  Q 
 A
 m g .r.sin 
2

d) Dùng phương trình Lagrange 2:
d  T  T
   Qi , i  1, 2
dt  qi  qi
T T
 0
q1 x
d  T  d  T 
    x   m2 .r.cos   
  m1  m2  
dt  q1  dt  x 
T T
 0
q2 
d  T  d  T 
       m2 .r.cos   x  2m2 r 
2
 
dt  q2  dt   
x   m2 .r.cos     F
 m1  m2  

  2
m .r .cos   
x  2m2 r 2

  m2 g .r.sin 
 Đây là hệ phương trình vi phân cấp 2 cực kỳ dễ giải. Cách giải
được trình bày chi ết:
 Đặt x ; X 2  
X 1  
Nghiệm:
F m2 .r.cos 
g .sin  2r
X 1  
x
m1  m2 m2 .r.cos 
cos  2r
2r.F  m2 g .r.sin  .cos 

2r  m1  m2   m2 r.cos 2 
1
2 F  m2 g sin 2
 2  const
2
2  m1  m2   m2 cos 
m1  m2 F
cos  g .sin 
X 2   
m1  m2 m2 .r. cos 
cos  2r

 m1  m2  g .sin   F .cos 
 2  m1  m2   m2 cos 2   r
 const
Bài tập 12. Cho một đĩa có dạng hình quạt đồng chất, đặc, dày
điều, bán kính R, góc chắn ở tâm là 2 ,đứng yên ở thời điểm
đầu với góc nghiêng là 0 (góc hợp bởi phương thẳng đứng và
trục đối xứng của đĩa) có khối lượng m. Đĩa tựa không ma sát
với mặt phẳng ngang cố định.
a) Phân ch chuyển động của đĩa và tâm O đĩa
b) Xác định vị trí của khối tâm C đĩa.
c) Xác định phương trình quỹ đạo của khối tâm C đĩa nếu
chọn hệ trục tọa độ như hình xyvẽ:
d) Tính động năng của đĩa và tổng công các tải tác động
lên đĩa.
e) Tìm vận tốc góc của đĩa và gia tốc góc của đĩa.
y t
R
Cho: m, R, 0 , 
O  2
C0
 0
N  u
P
x
I
c 
Hình II.12
Bài sửa
a) Phân ch chuyển động của đĩa:

 Đĩa chuyển động song phẳng trong mặt phẳng hình vẽ với
tâm vận tốc tức thời không phải là điểm ếp xúc I.
 Phân ch chuyển động của tâm O đĩa:
 Tâm O đĩa chuyển động thẳng với quỹ đạo là đường thẳng
  Ođoạn
song song  thẳng cố định và cách đường thẳng cố định
một đoạn bằng bán kính của đĩa. Do đó, vận tốc và gia tốc
của tâm O nằm trên đường thẳng này.
 
v0    0  ;  0    0 
b).  Do đĩa hình quạt có một trục đối xứng nên khối tâm C của
đĩa sẽ nằm trên trục đối xứng này.
 Dựng hệ trục tọa độ vuông góc mới Out
gắn liền với đĩa sao cho
trục trùngutrục đối xứng của đĩa.
tc  0
 Khảo sát một diện ch vi phân k thuộc đĩa như hình vẽ:
dr
r
dAk
d
O
 K
uk
u
Hình II.12.1
Gọi:  A là diện ch đĩa.

 là khối lượng riêng đĩa.
Ta có: A   R2  : rad
m m
  ; (vật phẳng (kg/m2); vật dày (kg/m3)
A  R2
dAk  dr  r.d 
uk  r.cos  (uk: tọa độ u của điểm K).
m
mk   dAk  2
dr  rd 
R
(mk: khối lượng của diện ch dAk ).
 Áp dụng công thức định nghĩa của khối tâm:

m u
k 1
k k
1  m  2
uc    2 
r cos  .dr.d
m m  A   R 
R 
1 2
uc  2 
r dr  cos  .d
R 0 
3 R
1 r  
 2   sin  
 R  3 0
1 R3
 2
2sin 
R 3
2R
 uc  sin 
3
c).  Khảo sát chuyển động của đĩa:
 
 Hệ ngoại lực tác động lên đĩa P,: N
 Dùng định lý chuyển động khối tâm:
2   
 e
mac   F j  P  N 1
j 1
 Chiếu (1) lên trục x:
m.
xc  0  
xc  0  m s2 
 xc  const  xc  0  m s  ; (vận tốc lúc đầu bằng 0)
 xc  const  xc  0  m 
Vậy phương trình chuyển động của khối tâm C là: xc  0 ;
 
đường thẳng   c   y ; vc  y ; ac  y .
d).  Động năng đĩa: (đĩa là hình tròn đặc đồng chất).
1 2 1
T  mvc  J c . 2
2 2
Ta có:   ( : là
 góc hợp bởi trục u và trục Oy).
2
J c  J 0  m  OC   J 0  m.uc2

2  m  2
Theo định nghĩa: J 0   mk  OK    2 
r .dr .d  .r
k 1  A   R 
Copyright By
R Focebk.com

m 3
 J0  2 
r dr  d
R 0 
4 R
m r  
 2    
 R  4 0
m R4
 2
2
R 4
1 2
 J 0  mR (giống công thức hình quạt)
2
 R2 2
 Jc  m   uc 
 2 
Tâm vận tốc tức thời của đĩa: P
PC  OC .sin  y 
 uc sin  O v0
Do đó: 
vc  PC.  uc .sin  .
P C
1 1
2
 2 2
4

T  m uc sin  .  mR 2 2
2

1  2 2 1 2 2  u
 m  uc sin   R   vc
2  2 
 Tổng công các tải: Hình II.12.2
 
A A P A N    
  Focebk.com
Copyright By
Với: A N   0  
A P   P.hc
 mg  HC  HC0 
y
O0 O H 0 
0 
C0
hc
C

P
Hình II.12.3
A  P   mg OC.cos   O0C0 .cos 0 
 mg .uc  cos   cos 0 
e) Dùng định lý biến thiên động năng:
hê hê
T T
1  0  A
1  2 2 1 2 2
 m uc sin   R    mg .uc  cos   cos 0  ;  2
2  2 
 Vận tốc góc của đĩa:
2 g .uc  cos   cos 0 

    3
2 2 1 2
uc sin   R
2
 Gia tốc góc của đĩa:
Đạo hàm 2 vế (2) theo thời gian t:
1 2 1 2 2 1 2
uc 2 sin  cos  .    uc sin   R  2. 

2
2 2 2 
 g .uc   sin  . 
uc sin  uc cos  . 2  g 

    
2 2 1 2
uc sin   R
2
Bài tập 13. (Chưa sửa).
Cho một thanh thẳng mảnh, đồng chất, ết diện điều, khối
lượng m và chiều dài 2 tựa không ma sát trên mặt phẳng
ngang cố định. Ban đầu thanh đứng yên với góc nghiêng 0.
a. Hãy phân ch chuyển động của thanh AB. Tìm
phương trình quỹ đạo của điểm A, của khối tâm C và
điểm B.
b. Tính động năng của thanh và tổng công các tải tác
động lên thanh.
c. Xác định vận tốc góc của thanh và gia tốc góc của
nó.
B
C0
A 0
Hình II.13
Cho : m, 2,  0
Bài tập 14.
Cho cơ hệ như hình vẽ (Hình II.14). M
r1
Cho r1, r2, P1, P2, M  const.
Dây có các nh chất sau đây:
mềm, nhẹ, không giãn, không O1 B
trượt trên các vật và luôn căng.
Bỏ qua ma sát tại khớp bản lề O1
và xem nhánh dây AB luôn có
phương thẳng đứng. Ròng rọc O1
là đĩa tròn đặc, đồng chất và ròng P1
rọc O2 là vành tròn đồng chất. O2
a. Xác định bậc tự do của hệ. A
Chọn các hệ tọa độ suy rộng r2
cho hệ. P2
Hình II.14
b. Phân ch chuyển động cho các vật rắn trong hệ. Phân ch
chuyển động phức hợp của tâm O2. Viết biểu thức nh vận
tốc tuyệt đối cho điểm này.
c. Tính động năng cho toàn hệ.
d. Xác định các lực suy rộng tương ứng với các tọa độ suy rộng
đã chọn.
e. Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động cho hệ. Cho
biết khả năng có thể giải hệ phương trình này không? Tại sao?
Bài sửa
a. M
Dofhệ = +2 r1
Chọn 2 tọa độ 1
suy rộng:
O1 B
q1  1;
q2 2
P1
y 2
O2
A
r2
Hình II.14.1 P2
b.
 Phân ch chuyển động các vật.
 Ròng rọc O1:
Chuyển động quay quanh tâm O1 cố định.
 Ròng rọc O2:
Chuyển động song phẳng với tâm vận tốc tức thời không phải là
điểm ếp xúc A.
 Phân ch chuyển động phức hợp của tâm O2.
 Chuyển động kéo theo:
Tịnh ến thẳng đứng cùng với dây.
 Chuyển động tương đối:
Quay quanh tâm vận tốc tức thời A đối với dây.
 Viết biểu thức nh: (Hình II.14.2)
M
 O2  O 2  O2 r1
va  ve  vr
1
O1 B
B
va
P1
y 2
O2
A  O2
 A vr r2
va
Hình II.14.2 P2
 O2
O  A v e  y
v e  v a   O
2
A B
 
 ev 2
 v a  v 
a  r1 .1  r1.1
Vôùi :   O2
O2
  O2  O2 A  v r  AO2 hay v r  y
 v r  v   O2
  v r  r22  r2 .2
O2  O2  O2  O2
v a  v a  v e  v r  r1.1  r2 .2

chæ khi 2 vector 
c.
Động năng toàn hệ:
Theä  TO1  T O2
 1 2 P1 2
 O1 2 1 1 2g r1
J  m r 
Ta coù : 
J  m .r 2  P2 .r 2
 O2 2 2
g
2
O1 1 P1 2 2
Vôùi : T  JO1 .1  .r1 .1
2
2 4g
1 O2 2 1
T O2
 m2 v a
2
   JO2 .22
2
1 P2 2 1 P2 2 2
 r1.1  r2 .2   .r2 .2
2 g 2 g
O2 P2 2 2 P2 P2 2 2
T  .r1 .1  .r1.r2 .1.2  .r2 .2
  
2g g g
heä 1  P1  2  2 P2 P2 2 2
T    P2  .r1 .1  .r1.r2 .1.2  .r2 .2
2g  2  g g
d.
Nhận xét:
Hệ sẽ có 2 lực suy rộng Q1, Q2 ứng với 2 tọa độ suy rộng đã chọn.
 Xác định lực suy rộng Q1:
 Chọn 1 di chuyển khả dĩ đặc biệt cho hệ.
1  0 ; 2  0
Ta có : v Oa2  r1.1  r2 .2

1 2
 r1.  r2
dt dt
 r1.1


  A   A  M    A P2 
   A   M.1  P2 . sO2
O2
 sO2 1
Mà: v a   r1.
dt dt
  sO2  r1.1
Vaäy :  A   M  P .r .
2 1 1
 Lực suy rộng Q1:
Q1 
 A
 M  P .r 2 1
1
 Tính lực suy rộng Q2:
 Chọn một di chuyển khả dĩ dặc biệt cho hệ:
1  0 ; 2  0
Ta có : v Oa2  r1.1  r2 .2

1 2 2
 r1.  r2 .  r2 .
dt dt dt
O2
 sO2
Maø : v a 
dt
  sO2  r2 . 2
 Tổng công khả dĩ:


  A   A P2  
 P2 . sO2  P2 .r2 .2
 Lực suy rộng Q2:
Q2 
 A
 P .r2 2
2
Vaäy : Q1  M  P2 .r1
Q2  P2 .r2
e.
Dùng phương trình Lagrange 2 (đối với hệ khi mất cân bằng):
d  T  T
    Qi , i  1, 2
dt  qi  qi
d  T  d  T  1  P1  2 .. P2 ..
          P2  .r1 .1  .r1.r2 .2
dt  q1  dt  1  g  2  g
  
A B
T T
 0 (Vì Thệ không phụ thuộc 1).
q1 1
d  T  d  T  P2 .. 2P2 2 ..
        .r1.r2 .1  .r2 .2
dt  q2  dt   2  g g
 
B C
T T
 0 (Vì Thệ không phụ thuộc 2).
q2 2
 1  P1  2
 A    P 2  r1  const
g 2 

 P2
Ñaët : B  .r1.r2  const
 g
 2.P2 2
C  .r2  const
 g
Thay các kết quả vào phương trình Lagrange 2, ta có:
 A.1  B.2   M + P2 .r1   D

B.1  C.2  P2 .r2  E
Ñaët : X1  1 ; X2  2
 A.X1  B.X 2  D

B.X1  C.X 2  E
 C.D  B.E
 X1  1  A.C  B2  const (ròng rọc 1 quay nhanh dần đều)

 X 2  2  A.E  B.D  const (ròng rọc 2 quay nhanh dần đều)
 A.C  B2
Bài tập 15.
Cho một cơ hệ như hình vẽ (Hình II.15).
r I C

Q
 B
P
Hình II.15
A là đĩa tròn đặc, đồng chất có bán kính r và trọng lượng Q. AB là

thanh thẳng, mảnh, đồng chất, ết diện đều, dài , trọng lượng
P. Cho r, , P, Q, , đĩaMA const
lăn không trượt trên mặt
phẳng ngang cố định.
Bỏ qua ma sát lăn của đĩa và ma sát tại khớp bản lề A.
a. Xác định bậc tự do cho hệ và các tọa độ suy rộng cho hệ.
b. Phân tích chuyển động của các vật rắn trong hệ. Phân ch
chuyển động phức hợp của khối tâm C thuộc thanh AB. Viết
biểu thức nh vector vận tốc tuyệt đối cho điểm C này.
c. Tính động năng cho toàn hệ.
d. Xác định các lực suy rộng tương ứng với các tọa độ suy rộng
đã chọn cho hệ.
e. Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động cho toàn hệ.
Bài sửa
a.
Dofhệ = 2 (để biết chuyển động của hệ cần phải biết chuyển động
của 2 vật hoặc nếu ta giữ cố định cả 2 vật thì hệ mới đứng yên
được)
Chọn 2 tọa độ suy rộng: q1  1; q2 2
b.
 Phân ch chuyển động của các vật rắn trong hệ:
(Hình II.15.1)
x
M
1
A
A va  A 
C
vr C
va
r I C
ve
 2 C
Q
 B
P
Hình II.15.1
 Đĩa tròn A:
Chuyển động song phẳng trong mặt phẳng chứa vật với tâm vận
tốc tức thời (TVTTT) là điểm ếp xúc I.
 Thanh thẳng AB:
Chuyển động song phẳng trong mặt phẳng chứa vật với TVTTT là
điểm chưa xác định.
A
 Quỹ đạo tâm A là đường thẳng   A   v a .   A 
 Phân ch chuyển động phức hợp của khối tâm C của thanh
AB.
 Chuyển động kéo theo : tịnh ến cùng với tâm A.
C  A
Do đó: v e  va
 Chuyển động tương đối: quay quanh tâm A.

 C  CA
Do đó: v r  v  AC
 Viết biểu thức nh:

C C C
va  v e  vr
C 2 A 2 C 2
 v a  v   v 
a r  2  v aA  v rC  cos  2
2
2   
  r.1    . 2   r..cos  2 .1.2
2 
c. Động năng toàn hệ: Theä  T A  T AB
1 A 2 1
Vôùi : T  m A  v a   JA .A2
A
2 2
Q
Ta coù : mA  ; v aA  r.1.
g
1 2 Q 2
JA  m A .r  .r
2 2g
A  1
AQ 2 2 Q 2 2
 T  r .1  r .1
2g 4g
3Q 2 2
 r .1
4g
1 C 2 1
 T AB
 m AB  v a   JC .AB
2
2 2
P
Ta coù : m AB  ; AB  2
g
1 2 P 2
JC  m AB .  .
12 12g
AB P 2 2 P 2 2 P
T  r .1   .2  r..cos  2 .1.2
2g 6g 2g
heä 1  3  2 2 P 2 2 P
Vaäy : T   P  Q  r .1   .2  r..cos  2 .1.2
2g  2  6g 2g
d.
 Tính lực suy rộng Q1 ứng với tọa độ suy rộng q1  1 .
Cho hệ một di chuyển khả dĩ đặc biệt: 1 > 0 ; 2 = 0
 A   A  M 
  M.1
 Q1 
 A
M
1
 Tính lực suy rộng Q1 ứng với tọa độ suy rộng q2  2 .
 Cho hệ một di chuyển khả dĩ đặc biệt: 1 = 0 ; 2 > 0.
 Tổng công khả dĩ của các tải tác động:(Hình II.15.2)
 
 
  A   A P  P. hC  P  2  2  sin 2
A
 Q2 
 A 
  P.sin  2
 2 2
2 2
C
Vaäy : Q1  M  hC
 C0 
Q2   P.sin 2 2
2 
P
Hình II.15.2
e.
 Phương trình Lagrange 2:
d  T  T
    Q1
dt  1  1
d  T  T
    Q2
dt   2  2
 T  1  2  2 P
Vôùi :     P  Q  r .1  r..cos 2 .2

 1  g  3  2g
d  T  1  2  2 P
     P  Q  r .1  .r .. 
  sin  .  2
 
2 2  cos  2 . 2 

dt  1  g  3  2g
T
0
1
T P 2 P 
 . . 2   r.  cos  2 .1

2 3g  2g 
d  T  P 2 P 
     .2   r.    sin  2 .1.2  cos  2 .1 
dt   2  3g  2g 
T P
  r..sin  2 .1.2
 2 2g
1 3  2 P P
Vaäy : 
g
P  Q
2 
 r .1 
2g
r ..cos  .
2 2
 
2g
r ..  sin  2 2 M
. 2
P P 2 
 
r..cos 2 .1   . 2   P.sin  2
2g 3g 2
Bài tập 16. Cho
m1 , m2 , m3 , mA , JO1 , JO2 , JO3 , M1 , M 2 , R 2  2r1  R 3  2r3  2r .
a. Xác định bậc tự do cho hệ và chọn tọa độ suy rộng cho hệ.
b. Phân ch chuyển động của các vật rắn trong hệ. Xác định vận
tốc góc của ròng rọc kép 3 và vận tốc tuyệt đối của vật A.
c. Tính động năng cho toàn hệ.
d. Xác định các lực suy rộng cho hệ.
e. Viết hệ phương trình vi phân chuyển động cho hệ. Giải hệ
phương trình này.
M1 M2
R2
Các nhánh dây trong hệ có
r1
các nh chất: mềm, nhẹ, O1 O2
B D
không giãn, không trượt
trên các vật và luôn căng. Bỏ
qua ma sát ở các khớp bản R3
lề. (Hình II.16)

C E
O3 r3
A Hình II.16
Bài sửa
a. Dofhệ = +2. vì ta cần dùng 2 thông số độc lập 1 và 2 mới xác
định được vị trí của toàn hệ.
Chọn 2 tọa độ suy rộng q1  1 ; q2  2
b.
 Phân ch chuyển động các vật:
 Ròng rọc 1: quay quanh tâm O1 cố định.
 Ròng rọc 2: quay quanh tâm O2 cố định.
 Ròng rọc kép 3: chuyển động song phẳng.
 Vật A tịnh tiến thẳng đứng.
M1 M2 R2
B
r1 va
O1 O2
B D
1 D 2
va
C R3
va
O3
E
C r3
E
va
Hình II.16.1 A
 Xác định 3:
C B
Ta có: v a  v a
E D
v a  v a
 vBa  r1.1  r.1

Maø :  D
 v a  R 2 .2  2r.2
 Xác định tâm vận tốc tức thời ròng rọc 3:

(Hình II.16.2)
C
va  O3
va
P
C E
O3
E
va
Hình II.16.2
 Vận tốc góc của ròng rọc 3:
v Ca v Ea v aC  v Ea r.1  2r.2 1
3      1  22 
PC PE PC  PE 3r 3
 Xác định vận tốc vật A:
 Vận tốc tâm O3:

v Oa3  PO3 .3
v Ca r.1 31
Ta coù : PC =   .r
3 1   2 1  22
 1 2
3
31 2 1  2 

 PO3  PC  O3C  r r  r
1  22 1  22
O3 2
Vaäy : v a  r. 1  2 
3
Do dây không giãn nên:
 A  O3
va  va
1
3  1  22 
3
2
v aA  v aO3  r 1  2 
3
c.
 Tính động năng hệ:
T heä  T1  T 2  T 3  T A
1 1
Vôùi : T  JO11  JO1 .12
1 2
2 2
1 1
T  JO2 .2  JO2 .22
2 2
2 2
1 O3 2 1
3
2
 
T  m3 v a  JO3 .32
2
1 4 2 2 1 1 2
 m3 r 1  2  21.2   JO3 . 1  4.22  41.2 
2
2 9 2 9
1 2 2

18
 2 2
9
 2 2
 9
 
4m3 .r  JO3 1  m3 .r  JO3 .2  JO3  2.m3 .r 2 .1.2
1 A 2 1 4 2 2
T  m A  v a   mA . r 1  22  21.2 
A
2 2 9
2 2 4
 mA .r .1  mA .r . 2  m A .r 2 .1.2
2
 2 2
 2
9 9 9
heä 1 4 1 4 2 2
T   JO1  m3 .r  JO3  m A .r 1 
2
2
 9 9
 9 
A
1 4 4 4 
  JO2  m3r  JO3  m A .r 2  22 
2
2
 9 
9 9 
B
2
 JO3  2  m3  m A  r 2  1.2
9
  
d. C
 Cho hệ một di chuyển khả dĩ đặc biệt: 1 > 0 ; 2 = 0

 
 Tính A :   A   A  M1    A P3   A PA   
Vôùi :  A  M1    M1.1

 
 P3  P3 . h3  m3 .g. sO3
O3
 sO32 2  1 2 
Ta coù : v a
 
 r 1   2   r   
dt 3 3  dt dt 
2 2
  sO3  r 1   2   r.1
3 3
 2
 
Do ñoù :  A P3   m3 .g.r.1
3
 2
 
 A PA  PA . sA  mA .g. sO3   mA .gr. .1
3
 2 
.  m3  m A  1
   A   M1  gr
 3 
Q1 
 A 
 M
2 
m3  mA  g.r 
 1 
1 3 
 Cho hệ một di chuyển khả dĩ đặc biệt: 1 = 0 ; 2 >0
 Tính A :
 
 
  A   A  M 2    A P3   A PA  
Vôùi :  A  M 2    M 2 .2

 
 A P3  P3 . h3  m3 .g. sO3
O3
 sO3
2 2  1 2 
Ta coù : v a   
 r 1  2   r   
dt 3 3  dt dt 
2 2
  sO3  r 1   2    r.2
3 3
 2
Do ñoù :  
 A P3   m3gr. .2
3
 2
 
 A PA  PA . s A  mA .g. sO3   mA .g.r. 2
3
 2 
   A   M 2  g.r  m3  m A   2
 3 
Q2 
 A 
 M 
2
 3 A 
m  m g.r

2  2
3 
e. Viết hệ phương trình vi phân cho hệ bằng cách dùng phương
trình Lagrange 2:
d  T  T
    Qi , i  1, 2
dt  i  i
d  T 
    2A.1  C2
dt  1 
d  T 
    C1  2B2
dt   2 
T T
 0
1  2
  2
 2A1  C2  M1  3  m3  m A  g.r
Vaäy : 
C.  2B.  M  2  m  m  g.r
A
 1 2 2
3
3

Môn h Ọc: Cơ Học Lý Thuyết: Bài Gi ẢNG

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Môn h Ọc: Cơ Học Lý Thuyết: Bài Gi ẢNG

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CunConFC.blogspot.

Môn học: CƠ HỌC LÝ THUYẾT

Nguyễn Thanh Nhã

 Đối tượng của tĩnh học là vật rắn tuyệt đối

Chương 2: Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Chương 3: Các bài toán đặc biệt

Chương 5: Trọng tâm

1.1. Các định nghĩa của tĩnh học

1.2. Các khái niệm cơ bản về lực, moment

1.3. Các tiên đề tĩnh học

1.4. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết

Vật rắn tuyệt đối

Trạng thái cân bằng

Các đặc trưng của lực

Giá ab là phương của lực F, hướng

: Độ lớn (cường độ) của lực F

Ký hiệu của lực:

Hệ lực tương đương

Ký hiệu hệ 2 lực tương đương: ~

Hệ lực cân bằng

Ký hiệu hệ lực cân bằng:

Ký hiệu hợp lực:

Tính chất của hợp lực:

Phân loại hệ lực

 Xét hệ khảo sát gồm vật +

Phân loại hệ lực

Phân loại hệ lực

Phân loại hệ lực

Phân loại hệ lực

Quy đổi lực phân bố

Quy đổi lực phân bố

Trường hợp lực phân bố tam giác

Moment của lực

Moment của lực đối với 1 tâm

Moment của lực đối với 1 tâm

Moment của lực đối với 1 trục

Moment của lực đối với 1 trục

Moment của lực đối với 1 trục

Mà trục z cắt mp (OAB) tại O nên trục z  mp(OAB)

Ký hiệu ngẫu lực:

Tính chất của ngẫu lực

 Ngẫu lực là một hệ lực không cân

 Ngẫu lực là loại hệ lực không

Moment của ngẫu lực

Cách ký hiện moment

Có 3 cách kí hiệu moment

Chú ý: Chú ý rằng có rất nhiều ngẫu

Cách ký hiện moment

Có 3 cách kí hiệu moment

Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng

Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng

Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng

Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực

Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng

Tiên đề 5: Tiên đề hóa rắn

Sợi dây Sợi dây

Hóa rắn Hóa rắn

Thanh thép Thanh thép

Chú ý: điều ngược lại không đúng

Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng liên kết

Vật rắn tự do hoàn toàn

Bậc tự do của vật rắn

Ký hiệu bậc tự do của vật rắn là “Dof” (Degree of freedom).