تصميم الصواريخ الموجهة البسيطة

‫ﺘﺄﻟﻴﻑ‬
‫ﺍﻟﻤﻬﻨﺩﺱ ﻋﺒﺩ ﺍﻟﺭﺤﻤﻥ‬
‫ﺍﻹﻫﺩﺍﺀ ‪:‬‬
‫ﺇﻟﻰ ﺍﻟﻤﺠﺎﻫﺩﻴﻥ ﻋﺎﻤﺔ ﻭﺇﻟﻰ ﺩﻭﻟﺔ ﺍﻟﻌﺭﺍﻕ ﺍﻹﺴﻼﻤﻴﺔ ﺨﺎﺼﺔ‬
‫‪1‬‬
‫‪PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.fineprint.com‬‬

‫ﻤﻘﺩﻤﺔ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ‬
‫ﺍﻟﻬﺩﻑ ﻤﻥ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﻫﻭ ﺘﻭﻀﻴﺢ ﺃﺴﺱ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺼﻭﺍﺭﻴﺦ ﺍﻟﻤﻭﺠﻬﺔ ﺍﻟﺒﺴﻴﻁﺔ ‪ ،‬ﻭﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﺘﺒﺭ‬
‫ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻓﻲ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺼﻭﺍﺭﻴﺦ ﺍﻟﻤﻭﺠﻬﺔ ﺍﻟﺤﻘﻴﻘﻴﺔ ‪.‬‬
‫ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺤﺎﻭل ﻗﺩﺭ ﺍﻹﻤﻜﺎﻥ ﺍﻻﻋﺘﻤﺎﺩ ﻋﻠﻰ ﺃﺒﺴﻁ ﺍﻹﻤﻜﺎﻨﺎﺕ ﺍﻟﺼﻨﺎﻋﻴﺔ ‪.‬‬
‫ﻭﺴﻭﻑ ﻨﻀﻊ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻤﻭﺠﻪ ﺒﺴﻴﻁ‪ ،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﻭﻫﻭ ﺼﺎﺭﻭﺥ ﺒﻁﻲﺀ ‪ ،‬ﻴﻘﻭﻡ ﺸﺨﺹ ﺒﺘﻭﺠﻴﻬﻪ ﻓﻭﻕ ﻭﺘﺤﺕ ﻭﻴﻤﻴﻥ ﻭﻴﺴﺎﺭ‪ ،‬ﻤﻥ ﺃﺠل ﺍﺼﺎﺒﺔ ﻫﺩﻑ‬
‫ﺜﺎﺒﺕ ﺃﻭ ﺒﻁﻲﺀ ‪.‬‬
‫ﻭﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻭﺤﺩﺍﺕ ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺩﻡ ﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﻫﻭ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻭﺤﺩﺍﺕ ﺍﻟﻌﺎﻟﻤﻲ )‪ ، (SI‬ﻭﺍﻟﺯﻭﺍﻴﺎ ﺒﻭﺤﺩﺓ‬
‫‪. rad‬‬
‫ﻭﻗﺩ ﺒﺴﻁﺕ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﺒﺤﻴﺙ ﻻ ﻴﻠﺯﻡ ﻗﺎﺭﺅﻩ ﺃﻱ ﻤﻌﻠﻭﻤﺎﺕ ﻤﺴﺒﻘﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻬﻨﺩﺴﺔ ‪ ،‬ﺒل ﻴﻜﻔﻲ ﺃﻥ‬
‫ﻴﻌﺭﻑ ﻤﺒﺎﺩﺉ ﺍﻟﺭﻴﺎﻀﻴﺎﺕ ﺍﻟﻌﺎﻤﺔ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺇﻥ ﻜﺎﻥ ﻤﻬﻨﺩﺱ )ﺨﺼﻭﺼﺎ ﻤﻬﻨﺩﺱ ﻁﻴﺭﺍﻥ ﺃﻭ ﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻙ(‬
‫ﻓﻬﺫﺍ ﻴﺴﻬل ﻋﻠﻴﻪ ﻓﻬﻡ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ‪.‬‬
‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻓﻴﻬﺎ ﺒﻌﺽ ﺍﻟﻤﻘﺩﻤﺎﺕ ﻭﺍﻟﻤﻭﺍﻀﻴﻊ ﺍﻟﻤﺘﻔﺭﻗﺔ ‪.‬‬
‫ﻭﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ ﺘﺘﺤﺩﺙ ﻋﻥ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ ﺫﻭ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺍﻟﺼﻠﺏ ‪.‬‬
‫ﻭﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺜﺎﻟﺜﺔ ﺘﺘﺤﺩﺙ ﻋﻥ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻫﻴﻜل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭﺠﻨﺎﺤﻪ ﻭﺠﻨﻴﺤﺎﺘﻪ ‪.‬‬
‫ﻭﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺭﺍﺒﻌﺔ ﻋﺒﺎﺭﺓ ﻋﻥ ﻤﺭﺍﺠﻌﺔ ﻟﺒﻌﺽ ﻤﻭﺍﻀﻴﻊ ﻫﻨﺩﺴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻬﻤﻨﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺘﻲ‬
‫ﺘﻠﻴﻬﺎ ‪ ،‬ﻭﻤﻥ ﺃﺭﺍﺩ ﻗﺭﺍﺀﺓ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﻓﻼ ﺒﺩ ﻟﻪ ﻤﻥ ﻗﺭﺍﺀﺓ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ‪،‬ﺴﻭﺍﺀ ﻜﺎﻥ ﻴﻌﺭﻑ ﻤﻭﻀﻭﻉ‬
‫ﻫﻨﺩﺴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﺃﻡ ﻻ ‪.‬‬
‫ﻭﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺨﺎﻤﺴﺔ ﺘﺘﺤﺩﺙ ﻋﻥ ﺍﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭﻁﺭﻕ ﺯﻴﺎﺩﺘﻬﺎ ﻭﺘﺘﺤﺩﺙ ﺃﻴﻀﺎ ﻋﻥ ﺘﻭﺠﻴﻪ‬
‫ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ ،‬ﻭﻫﻲ ﺃﻁﻭل ﻭﺃﻫﻡ ﻭﺤﺩﺓ‪.‬‬
‫‪2‬‬

‫ﻭﺍﻟﻭﺤﺩﺘﻴﻥ ﺍﻟﺭﺍﺒﻌﺔ ﻭﺍﻟﺨﺎﻤﺴﺔ ﺘﻌﺘﻤﺩﺍﻥ ﻋﻠﻰ ﺒﺭﻨﺎﻤﺞ ‪ ، 1Matlab‬ﻟﺫﺍ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺘﻭﻓﺭﻩ ﻋﻨﺩ ﻤﻥ‬
‫ﻴﻘﺭﺃ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ‪ ،‬ﻭﻗﺩ ﺸﺭﺤﺕ ﻤﺎ ﻴﻬﻤﻨﺎ ﻤﻥ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﺒﺭﻨﺎﻤﺞ ‪.‬‬
‫‪ 1‬ﺒﻐﺽ ﺍﻟﻨﻅﺭ ﻋﻥ ﺍﻟﻨﺴﺨﺔ‬
‫‪3‬‬

‫ﺍﻟﻔﻬﺭﺱ‬
‫ﻤﻘﺩﻤﺔ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ‪3...............................................................‬‬
‫ﺍﻟﻔﻬﺭﺱ ‪5....................................................................‬‬
‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻷﻭﻟﻰ‬
‫ﻤﻘﺩﻤﺔ‬
‫ﻤﻜﻭﻨﺎﺕ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ‪10................................................‬‬
‫ﻤﻌﻨﻰ ﺒﻌﺽ ﺍﻷﺸﻜﺎل ﻭﺍﻟﻜﻠﻤﺎﺕ) ﻓﻭﻕ ﻭ ﺘﺤﺕ ﻭﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ(‪11...........‬‬
‫ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ‪11............................................................‬‬
‫ﻤﺭﺍﺤل ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ‪12..............................................‬‬
‫ﺁﻟﻴﺔ ﻋﻤل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ‪12..................................‬‬
‫ﻜﻴﻑ ﻴﺘﺤﺭﻙ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺠﺎﻨﺒﻴﺎ‪13.............................................‬‬
‫ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ ‪13............................................................. L‬‬
‫ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﺭﻓﻊ ‪14....................................................... Clα‬‬
‫ﻗﻭﺓ ﺍﻟﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ‪14......................................................... D‬‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ‪15................................................................‬‬
‫ﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ‪15........................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪16.................................................................... 1‬‬
‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ‬
‫ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ‬
‫ﺃﺠﺯﺍﺀ ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ ‪17.........................................................‬‬
‫‪4‬‬

‫ﺒﻌﺽ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﻭﺍﻟﺘﻌﺭﻴﻔﺎﺕ ﺍﻟﻬﺎﻤﺔ‪19.......................................‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺎﺕ ‪20...............................................................‬‬
‫ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﻭ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﻭ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺍﻟﻤﻘﻁﻭﻋﺔ ﺃﺜﻨﺎﺀ ﺍﺤﺘﺭﺍﻕ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ‪21.........‬‬
‫ﺍﺸﺘﻘﺎﻕ ﺒﻌﺽ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﻤﻔﻴﺩﺓ‪23..........................................‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺎﺕ ﻤﻬﻤﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ‪24.............................................‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ ‪25......................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪27.................................................................... 1‬‬
‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺜﺎﻟﺜﺔ‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻬﻴﻜل ﻭﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﻭﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‬
‫ﻤﺭﺍﺠﻌﺔ ﻓﻲ ﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﺍﻟﻤﻭﺍﺩ‪33.............................................‬‬
‫‪ σ cr‬ﻭﺍﻻﻨﺒﻌﺎﺝ ‪34.......................................................‬‬
‫ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ﻋﻤﻭﺩ ‪35..........................................................‬‬
‫ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ﺸﺭﻴﺤﺔ ﺭﻗﻴﻘﺔ ‪36......................................................‬‬
‫ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ‪37............................................................‬‬
‫ﻗﻴﻤﺔ ‪38................................................................... k‬‬
‫ﻗﻴﻤﺔ ‪ k‬ﻷﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ‪38..................................................‬‬
‫ﻗﻴﻤﺔ ‪ k‬ﻗﻁﻊ ﺍﻟﺸﺭﻴﺤﺔ ‪39...................................................‬‬
‫ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻨﺎﺘﺞ ﻋﻥ ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻨﻲ‪39..........................................‬‬
‫ﺍﻟﻘﻭﻯ ﻭﺍﻟﻌﺯﻭﻡ ﺍﻟﻤﺅﺜﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‪40.....................................‬‬
‫ﺍﻟﻬﻴﻜل ‪40....................................................................‬‬
‫ﺍﻟﻐﻼﻑ ﻭ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ‪41..................................................‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺎﺕ ‪41..................................................................‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﻤﻬﻤﺔ)ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻼﺤﻅﺎﺕ( ‪42........................................‬‬
‫‪5‬‬

‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻐﻼﻑ ﻭ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‪44..........................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪46.................................................................... 1‬‬
‫ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ‪49.................................................................‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ‪51..........................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪51.................................................................... 2‬‬
‫ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ‪53....................................................................‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ‪54................................................................‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ‪58.............................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪61..................................................................... 3‬‬
‫ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‪67......................................................... .........‬‬
‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‪68...................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪69...................................................................... 4‬‬
‫ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﻜﻠﻴﺔ ‪71...............................................................‬‬
‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺭﺍﺒﻌﺔ‬
‫ﻤﺭﺍﺠﻌﺔ ﻓﻲ ﻫﻨﺩﺴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ‬
‫ﻤﺜﺎل ‪ ||| 1‬ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ )ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺤﺔ( ‪72..............................‬‬
‫ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ‪75........................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل ‪ ||| 2‬ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ‪75.....................................‬‬
‫ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ‪76............................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل ‪ ||| 3‬ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺤﺔ ||| ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‪77......................‬‬
‫ﺘﺒﺴﻴﻁ ﺍﻟﺩﺍﺭﺍﺕ ‪79............................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل ‪ ||| 4‬ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ||| ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‪79........................‬‬
‫ﺘﻭﺤﻴﺩ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ‪82..............................................................‬‬
‫‪6‬‬

‫ﻨﻠﺨﺹ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‪83..........................‬‬
‫ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ‪83....................................................................‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ‪85.............................................................‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺩل ‪85......................................................................‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ‪85............................................................ ...‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪ ||| 5‬ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﻜﺒﺭ ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ ||| ‪86...................root locus‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ‪91..............................................................‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ‪91.........................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪ ||| 6‬ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ ‪93...................................‬‬
‫ﻤﻌﺩل ﻤﺅﺨﺭ ‪96.................................................................‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺅﺨﺭ ‪97.........................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪98...................................................................... 7‬‬
‫ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ﻤﺅﺨﺭ ‪101.........................................................‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ﺍﻟﻤﺅﺨﺭ ‪102.............................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪) 8‬ﺍﺨﺘﺒﺎﺭ( ‪102................................................... ........‬‬
‫ﻤﻜﺎﻥ ﺍﻟﻤﻌﺩل ‪104..............................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪104................................................................ ||| 9‬‬
‫‪7‬‬

‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺨﺎﻤﺴﺔ‬
‫ﺍﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻭﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫ﻤﻘﺩﻤﺔ ‪107.....................................................................‬‬
‫ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪108...........................................................‬‬
‫ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻭﺍﻟﻤﻨﺎﻭﺭﺓ ‪109.....................................................‬‬
‫‪109......................................... ............C.P‬‬ ‫‪C.G‬‬ ‫‪SM‬‬
‫ﺒﻌﺽ ﺍﻟﺘﻌﺭﻴﻔﺎﺕ ﻭﺍﻟﺭﻤﻭﺯ ﺍﻟﻤﻬﻤﺔ ‪110..........................................‬‬
‫ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻲ ﻭﺍﻟﻤﺸﺘﻘﺎﺕ ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ‪112...............................‬‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ )‪115........................................... (1‬‬
‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ )‪116...................................(1‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪118..................................................................... 1‬‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ )‪123............................................ (2‬‬
‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ‪124...‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪127.................................................................... 2‬‬
‫ﻓﺎﺌﺩﺓ‪132................................................................... 1‬‬
‫ﻓﺎﺌﺩﺓ‪133....................................................................2‬‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻷﻓﻘﻲ ‪133..................................................‬‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻌﻁﻭﻑ )‪133................................................ (roll‬‬
‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻌﻁﻭﻑ ‪135................................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪137................................................................... 3‬‬
‫ﺃﺜﺭ ﺘﻨﺎﻗﺹ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﻋﻠﻰ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‪143................................‬‬
‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﺨﺘﺒﺎﺭ ﺃﺜﺭ ‪143...................................................U‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪145................................................................... 4‬‬
‫‪8‬‬

‫ﺼﻨﺎﻋﺔ ﺠﻬﺎﺯ ﻗﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪150..............................................‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪152................................................................... 5‬‬
‫ﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ )‪153.................................... (roll gyro‬‬
‫ﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﻟـ ‪155....................................................... drift‬‬
‫ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ‪156..................................................................‬‬
‫‪156..................................................................‬‬ ‫ﺍﻷﻤﺭ‬
‫ﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪157..........................................................‬‬
‫ﺘﻐﻴﻴﺭ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ ‪157............................................................‬‬
‫ﺘﺼﺤﻴﺢ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ )ﻓﻭﻕ ﺘﺤﺕ( ‪158............................................‬‬
‫‪159................................................................‬‬ ‫ﺍﻷﻤﺭ‬
‫‪159..................................................‬‬ ‫ﺁﻟﻴﺔ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﻟﻸﻤﺭ‬
‫‪9‬‬

‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻷﻭﻟﻰ‬
‫ﻤﻜﻭﻨﺎﺕ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ‪:‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(1‬‬
‫‪ – 1‬ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ‪ :‬ﻭﻫﻲ ﻤﺜﺒﺘﺔ ﺒﺠﺴﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ )ﻭﻋﺩﺩﻫﺎ ‪ 2‬ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ(‬

‫‪ – 2‬ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ :‬ﻭﻫﻲ ﻗﺎﺒﻠﺔ ﻟﻠﺩﻭﺭﺍﻥ ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭﻫﺎ )ﻭﻋﺩﺩﻫﺎ ‪ 2‬ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ(‪ ،‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ‬
‫ﺠﻨﻴﺤﻴﻥ ﺜﺎﺒﺘﻴﻥ ﻤﻥ ﺃﺠل ﺍﻟﺘﻭﺍﺯﻥ ﺍﻷﻓﻘﻲ‬
‫‪10‬‬

‫‪ – 3‬ﻤﺤﺭﻜﺎﺕ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ :‬ﻭﻫﻲ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ ﻭﻜل ﻤﺤﺭﻙ ﻤﺘﺼل ﺒﺠﻨﻴﺢ ﻭﻴﻘﻭﻡ ﺒﻔﺘل‬
‫ﺍﻟﺠﻨﻴﺢ ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭﻩ ‪.‬‬
‫ﻭﺍﻟﻬﺩﻑ ﻤﻥ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﻜﻭﻨﺎﺕ ﺍﻟﺜﻼﺜﺔ ) ﺍﻻﺠﻨﺤﺔ ﻭﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻭ ﻤﺤﺭﻜﺎﺕ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ( ﻫﻭ ﺘﻐﻴﻴﺭ‬
‫ﻤﺴﺎﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫‪ – 4‬ﻤﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ)‪ (accelorameter‬ﻭﻤﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ) ﺍﻟﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ( ‪ :‬ﻭﻫﻲ ﻤﺘﺼﻠﺔ‬
‫ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺎ ﻤﻊ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻤﻥ ﺃﺠل ﺯﻴﺎﺩﺓ ﺍﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭﺯﻴﺎﺩﺓ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺘﻪ‬
‫ﻟﻸﻭﺍﻤﺭ‬
‫ﻭﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﻜﻭﻨﺎﺕ ﺍﻷﺭﺒﻌﺔ ﺘﺸﻜل ﻤﺎ ﻴﻌﺭﻑ ﺒﺎﻟﻁﻴﺎﺭ ﺍﻷﻭﺘﻭﻤﺎﺘﻴﻜﻲ )‪(autopilot‬‬
‫ﺃﻤﺎ ﺍﻟﻤﻜﻭﻨﺎﺕ ‪ 3‬ﻭ ‪ 4‬ﺘﺸﻜل ﻤﺎ ﻴﻌﺭﻑ ﺒﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ‬
‫‪ – 5‬ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ ‪ :‬ﻭﻫﻭ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ ﻤﺤﺭﻙ ﺼﺎﺭﻭﺥ ﺫﻭ ﻭﻗﻭﺩ ﺼﻠﺏ‪.‬‬
‫‪ – 6‬ﺍﻟﺭﺃﺱ ‪ :‬ﺃﻱ ﺍﻟﺭﺃﺱ ﺍﻟﺤﺭﺒﻲ ‪.‬‬
‫‪ – 7‬ﺍﻟﻬﻴﻜل ﺍﻟﺨﺎﺭﺠﻲ‪ :‬ﺍﻟﻬﺩﻑ ﺍﻟﺭﺌﻴﺴﻲ ﻤﻨﻪ ﻫﻭ ﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩﺍﺕ ﺍﻟﺤﺎﺼﻠﺔ ﻋﻨﺩ ﺩﻭﺭﺍﻥ‬
‫ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭﻫﻭ ﻏﻴﺭ ﻤﻭﻀﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪ (1‬ﺒﺼﻭﺭﺓ ﻜﺎﻤﻠﺔ‬
‫‪ – 8‬ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ‪ :‬ﻭﻴﺭﺴل ﺍﻟﺸﺨﺹ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﺃﻭﺍﻤﺭﻩ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺒﻭﺍﺴﻁﺘﻪ‬
‫ﻤﻌﻨﻰ ﺒﻌﺽ ﺍﻷﺸﻜﺎل ﻭﺍﻟﻜﻠﻤﺎﺕ) ﻓﻭﻕ ﻭ ﺘﺤﺕ ﻭﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ(‬

‫‪ :‬ﻤﻌﻨﺎﻩ ﻤﺅﺨﺭﺓ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬ ‫ﺍﻟﺸﻜل‬
‫ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ :‬ﻫﻭ ﺩﻭﺭﺍﻨﻪ ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭﻩ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ‬
‫ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺒﺎﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﻴﻤﻴﻥ‬
‫ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺒﺎﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﻴﺴﺎﺭ‬
‫ﺇﺫﺍ ﻜﺎﻥ ﻤﻨﻔﺘﻼ‬ ‫ﺇﺫﺍ ﻜﺎﻥ ﺃﻓﻘﻴﺎ ﻭ‬ ‫ﻓﻭﻕ ‪ :‬ﺃﻱ ﻓﻭﻕ ﺒﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟﻤﺤﺎﻭﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺃﻱ‬
‫ﺘﺤﺕ ‪ :‬ﻋﻜﺱ ﺍﻟﻭﻀﻊ ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ‬
‫ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ‬
‫‪1‬‬
‫ﻭﻴﺴﻤﻰ ﺃﻴﻀﺎ ﻋﺼﺎ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ‬
‫ﺍﻟﻤﻔﺭﻭﺽ ﺃﻥ ﻨﺴﻤﻴﻬﺎ ﻋﺼﺎ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﻟﻜﻥ ﻓﻀﻠﻨﺎ ﺃﻥ ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﻜﻠﻤﺔ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﻟﺘﻌﺒﻴﺭ ﻋﻥ ﺍﻷﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﻤﺭﺴﻠﺔ ﻤﻥ‬ ‫‪1‬‬
‫ﻭﻜﻠﻤﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﻟﻠﺘﻌﺒﻴﺭ ﻋﻥ ﻋﻤل ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻭ ﺃﺠﻬﺯﺓ ﻗﻴﺎﺱ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ﻭﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ‬ ‫ﺍﻟﺸﺨﺹ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ‪،‬‬
‫‪11‬‬

‫ﻭﻫﻭ ﻴﺘﻜﻭﻥ ﻤﻥ‬
‫ﻭﺘﺤﺕ‬ ‫ﺍﻟﻌﺼﺎ‪ :‬ﻭﺘﺴﺘﺨﺩﻡ ﻹﺭﺴﺎل ﺃﻭﺍﻤﺭ ﻓﻭﻕ‬
‫ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭﻩ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ‬ ‫ﺍﻟﻘﺭﺹ‪ :‬ﻭﻴﺴﺘﺨﺩﻡ ﻷﺭﺴﺎل ﺃﻭﺍﻤﺭ ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫ﻤﺭﺍﺤل ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ ‪:‬‬

‫ﺍﻟﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻷﻭﻟﻰ ) ﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻻﻁﻼﻕ( ‪ :‬ﺤﻴﺙ ﻴﻘﻭﻡ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ ﺒﺎﻴﺼﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ‬
‫ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ‪ ،‬ﺩﻭﻥ ﺃﻱ ﺘﺩﺨل ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﺃﻭ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ‪ ،‬ﻭﻤﺩﺘﻬﺎ ‪ 3-2‬ﺜﺎﻨﻴﺔ‬
‫ﺍﻟﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ )ﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ( ‪ :‬ﻭﺘﺒﺩﺃ ﺒﻌﺩ ﺍﻨﺘﻬﺎﺀ ﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻻﻁﻼﻕ )ﺒﻌﺩ ﺘﻭﻗﻑ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ(‬
‫‪ ،‬ﻭﻓﻴﻬﺎ ﻴﺘﻡ ﺍﺼﺩﺍﺭ ﺃﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ‬
‫ﺁﻟﻴﺔ ﻋﻤل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ‬

‫ﻴﺘﻡ ﺍﻻﻁﻼﻕ ﻨﺤﻭ ﺍﻟﻬﺩﻑ‪ ،‬ﺜﻡ ﺒﻌﺩ ﺍﺤﺘﺭﺍﻕ ﻜﺎﻤل ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ)ﺤﻭﺍﻟﻲ ‪ 3-2‬ﺜﺎﻨﻴﺔ ( ﻴﺄﺘﻲ ﺩﻭﺭ ﺍﻟﺸﺨﺹ‬
‫ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﺍﻟﺫﻱ ﻴﺘﺎﺒﻊ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭﺍﻟﻬﺩﻑ ﻭ ﻋﻨﺩﻤﺎ ﻴﻼﺤﻅ ﺨﻁﺄ ﻓﻲ ﻤﺴﺎﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺃﻭ ﺘﺤﺭﻙ‬
‫ﺍﻟﻬﺩﻑ ﺃﻭ ﻫﺒﻭﻁ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺒﻔﻌل ﺍﻟﺠﺎﺫﺒﻴﺔ ﻴﻘﻭﻡ ﺒﺘﺤﺭﻴﻙ ﻋﺼﺎ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﺒﺎﻟﺼﻭﺭﺓ ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ‪ ،‬ﻤﻤﺎ‬
‫ﻴﺭﺴل ﺍﺸﺎﺭﺓ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﻋﺒﺭ ﺍﻟﺴﻠﻙ ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻲ ﺇﻟﻰ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ‪ ، 1‬ﺍﻟﺫﻱ ﻴﻘﻭﻡ ﺒﺩﻭﺭﻩ ﺒﻔﺘل‬
‫ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺒﺎﻟﺼﻭﺭﺓ ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ‪ ،‬ﻤﻤﺎ ﻴﻐﻴﺭ ﻤﺴﺎﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﻭﻀﻊ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺏ ‪.‬‬
‫ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﻫﻭ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻭ ﺃﺠﻬﺯﺓ ﻗﻴﺎﺱ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ﻭﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪ ،‬ﺃﻤﺎ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﻓﻬﻭ ﻋﺼﺎ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ‬ ‫‪1‬‬
‫‪12‬‬

‫ﻤﺜﻼ ﻋﻨﺩﻤﺎ ﻴﺼل ﺍﻷﻤﺭ ﻓﻭﻕ ﺇﻟﻰ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﻴﻘﻭﻡ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﺒﻔﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺍﻟﺨﻠﻔﻴﺔ ﻓﻴﺩﻭﺭ‬
‫ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺜﻡ ﻴﻌﻤل ﺩﻓﻊ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ ﻋﻠﻰ ﺭﻓﻌﻪ ﺇﻟﻰ ﺍﻷﻋﻠﻰ‬
‫ﻜﻴﻑ ﻴﺘﺤﺭﻙ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺠﺎﻨﺒﻴﺎ‬

‫ﻨﻘﻭﻡ ﺒﻔﺘل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭﻩ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ ﺜﻡ ) ﺇﻥ ﻟﺯﻡ ( ﻨﻌﻁﻴﻪ ﺍﻷﻤﺭ ﻓﻭﻕ‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻨﻪ ﻋﻨﺩ ﻓﺘل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭﻩ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ ؛ ﺘﻨﺸﺄ ﻋﻨﺩﻨﺎ ﻤﺭﻜﺒﺔ ﺴﻴﻨﻴﺔ ﻟﻘﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ‬
‫) ‪ L sin(φ‬ﺘﻘﻭﻡ ﺒﺘﺤﺭﻴﻜﻪ ﺠﺎﻨﺒﻴﹰﺎ‬
‫ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ ‪L‬‬

‫ﻭﻫﻲ ﻗﻭﺓ ﻴﻨﺸﺅﻫﺎ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ ﺍﻟﻤﺘﺤﺭﻙ ﻋﻠﻰ ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ)ﻭﻜﺫﻟﻙ ﻋﻠﻰ ﺠﺴﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ( ﻋﻨﺩﻤﺎ ﺘﻭﺠﺩ‬
‫ﺯﺍﻭﻴﺔ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭ ﺍﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ‬
‫‪13‬‬

‫ﻭﺘﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫‪L = Clα α Q S‬‬

‫‪Q = 12 ρ U 2‬‬
‫ﺤﻴﺙ‬
‫‪ : L‬ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ‬
‫‪( rad‬‬ ‫‪ : α‬ﺯﺍﻭﻴﺔ ﻤﻴل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻋﻥ ﻤﺴﺎﺭ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ )ﺒﻭﺤﺩﺓ‬
‫‪ : U‬ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫‪ : S‬ﻤﺴﺎﺤﺔ ﺠﻨﺎﺤﻲ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫‪ : Clα‬ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﺭﻓﻊ‬
‫ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﺭﻓﻊ ‪Clα‬‬

‫ﻭ ﺍﻟﻌﻠﻡ ﺍﻟﻤﻬﺘﻡ ﺒﺩﺭﺍﺴﺘﻪ ﻴﺴﻤﻰ ‪Aerodynamics‬‬
‫ﻭﺘﺤﺴﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﺭﻓﻊ ﻤﻥ‪:‬‬
‫‪ – 1‬ﻋﻼﻗﺎﺕ ﻨﻅﺭﻴﺔ)ﺘﻘﺭﻴﺒﻴﺔ ﻋﺎﺩﺓ(‬
‫‪ – 2‬ﺍﻟﺘﺠﺎﺭﺏ ﻭﺍﻟﻌﻼﻗﺎﺕ ﺍﻟﺘﺠﺭﻴﺒﻴﺔ‬
‫‪ – 3‬ﺒﺭﺍﻤﺞ ﺤﺎﺴﻭﺏ ‪ :‬ﻭﻤﻨﻬﺎ ﻨﻅﺭﻴﺔ ﻭﻤﻨﻬﺎ ﻤﺎ ﻴﺠﻤﻊ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﻨﻅﺭﻴﺔ ﻭ ﺍﻟﺘﺠﺎﺭﺏ‬
‫ﻗ ﻭﺓ ﺍﻟ ﻤ ﻘﺎ ﻭ ﻤ ﺔ ‪D‬‬
‫ﻭﻫﻲ ﻗﻭﺓ ﻫﻭﺍﺌﻴﺔ ﺘﻌﻤل ﻋﻠﻰ ﺇﻋﺎﻗﺔ ﺤﺭﻜﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ )ﺘﺒﺎﻁﺅﻩ(‬
‫ﻭﻫﻲ ﻗﺴﻤﺎﻥ ‪ D0‬ﻭ ‪Dα‬‬
‫‪ :‬ﻭﺴﺒﺒﻬﺎ ﺍﻟﺭﺌﻴﺴﻲ ﻫﻭ ﺍﻻﺤﺘﻜﺎﻙ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭﺍﻟﻬﻭﺍﺀ ﻭ ﺘﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬ ‫‪D0‬‬
‫‪Dα = C Do Q A‬‬
‫‪14‬‬

‫ﺤﻴﺙ ‪ CDo‬ﻫﻭ ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﺍﻟﺼﻔﺭﻱ ﻭﺘﻘﺩﺭ ﻗﻴﻤﺘﻪ ﻤﻥ ﺍﻟﻨﻅﺭﻴﺎﺕ ﻭﺍﻟﺘﺠﺎﺭﺏ‬
‫ﻭﺒﺭﺍﻤﺞ ﺍﻟﺤﺎﺴﻭﺏ‬
‫‪ : A‬ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﺭﺠﻌﻴﺔ)ﻤﺴﺎﺤﺔ ﺴﻁﺢ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻤﺜﻼ(‬
‫‪ : Dα‬ﻭﺘﻨﺸﺄﻤﻥ ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل‬
‫‪Dα = L sin (α ) ≈ Lα‬‬
‫‪D = D0 + Dα‬‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻪ ﻋﺩﺓ ﻤﺭﺍﺤل ﻭﻫﻲ‬
‫‪ – 1‬ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻷﻭﻟﻲ ‪ :‬ﻭﻫﻭ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺒﺴﻴﻁﺔ ﻻﺨﺘﻴﺎﺭ ﺃﻓﻀل ﺘﺼﻤﻴﻡ‬
‫ﻴﺤﻘﻕ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ‪ ،‬ﻭﻴﺴﺘﻌﻤل ﻓﻴﻪ ﺍﻟﺤﺎﺴﻭﺏ ﻻﺠﺭﺍﺀ ﻋﻤﻠﻴﺔ ﺍﻟﺘﺠﺭﻴﺏ ‪ ،‬ﻭ ﻗﺩ ﻴﺠﺭﻱ ﻓﻴﻪ ﺒﻌﺽ‬
‫ﺍﻟﺘﻌﺩﻴل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ‬
‫‪ – 2‬ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﺘﻘﺩﻡ ‪ :‬ﻭﻴﺘﻡ ﺒﻌﺩ ﺍﻋﺘﻤﺎﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺃﻭﻟﻲ ‪ ،‬ﺤﻴﺙ ﺘﺠﺭﻯ ﻋﻠﻴﻪ ﺍﻟﺘﻌﺩﻴﻼﺕ ﺒﻨﺎﺀ ﻋﻠﻰ‬
‫ﺍﺨﺘﺒﺎﺭﺍﺕ ﺤﻘﻴﻘﻴﺔ ﻭ ﺤﺎﺴﻭﺒﻴﺔ‬
‫ﻭﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﺴﻭﻑ ﻨﻬﺘﻡ ﺒﺎﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻷﻭﻟﻲ‬
‫ﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ‬
‫ﻋﻨﺩ ﻭﻀﻊ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻻ ﺒﺩ ﺃﻥ ﻨﻭﺍﺯﻥ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫‪ .1‬ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ‪U‬‬
‫ﻤﻴﺯﺍﺕ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﻗﻴﻤﺘﻬﺎ‪:‬‬
‫‪ .a‬ﺘﺤﺴﻴﻥ ﺍﻟﻘﺩﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻨﺎﻭﺭﺓ ﻭﺍﻻﻟﺘﻔﺎﻑ ﻭﻤﻼﺤﻘﺔ ﺍﻟﻬﺩﻑ‬
‫‪ .b‬ﺘﻘﻠﻴل ﻤﺴﺎﺤﺔ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﻭﻭﺯﻨﻪ‬
‫‪15‬‬

‫‪ .c‬ﺯﻴﺎﺩﺓ ﺍﻟﻤﺩﻯ‬
‫ﺴﻴﺌﺎﺕ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﻗﻴﻤﺘﻬﺎ‪:‬‬
‫‪ .a‬ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻤﺤﻭﺭﻱ ﺍﻷﻗﺼﻰ ‪ a max‬ﺴﻴﻜﻭﻥ ﻜﺒﻴﺭ ﻤﻤﺎ ﻗﺩ ﻴﺤﻁﻡ ﺍﻷﺠﻬﺯﺓ‪ ،‬ﺃﻭ ﺯﻤﻥ‬
‫ﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻻﻁﻼﻕ ﻭﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺍﻟﻤﻘﻁﻭﻋﺔ ﻓﻴﻪ ﺴﻴﻜﻭﻨﺎﻥ ﻜﺒﻴﺭﻴﻥ‪ ،‬ﻤﻤﺎ ﻴﻌﻨﻲ ﺯﻴﺎﺩﺓ ﺯﻤﻥ‬
‫ﻭﻤﺴﺎﻓﺔ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﺩﻭﻥ ﺘﻭﺠﻴﻪ ‪ ،‬ﻭﺍﺤﺘﻤﺎل ﺍﻨﻘﻼﺏ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ )ﻷﻥ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﻭﺍﺯﻥ‬
‫ﻤﺼﻤﻡ ﻟﻠﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﺜﺎﺒﺘﺔ ‪ U‬ﻭﻟﻴﺱ ﻟﺴﺭﻋﺔ ﻤﺘﻐﻴﺭﺓ(‬
‫‪ .b‬ﺼﻌﻭﺒﺔ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺒﺸﺭﻱ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫‪ .c‬ﻗﺩ ﻻ ﻴﻨﺎﺴﺏ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺴﻠﻜﻲ ﺨﺼﻭﺼﺎ ﺇﻥ ﻜﺎﻥ ﺍﻟﻤﺩﻯ ﻜﺒﻴﺭ‪.‬‬
‫‪ .2‬ﺃﻗﺼﻰ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﻋﺎﻤﻭﺩﻱ ‪fmax‬‬
‫ﻜﻠﻤﺎ ﻜﺎﻥ ﺃﻜﺒﺭ ﻜﻠﻤﺎ ﻜﺎﻨﺕ ﻗﺩﺭﺓ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻨﺎﻭﺭﺓ ﻭﺍﻻﻟﺘﻔﺎﻑ ﻭﺍﻟﻤﻼﺤﻘﺔ ﺃﻜﺒﺭ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ‬
‫ﺴﻴﻜﻭﻥ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﻋﻠﻰ ﺠﺴﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺃﻜﺒﺭ ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻨﺤﺘﺎﺝ ﺇﻟﻰ ﻫﻴﻜل ﺃﻗﻭﻯ ﻭﺃﺜﻘل ‪،‬‬
‫‪ .3‬ﺃﻗﺼﻰ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﻤﺤﻭﺭﻱ ‪a max‬‬
‫ﺯﻴﺎﺩﺘﻪ ﻗﺩ ﺘﺤﻁﻡ ﺃﺠﻬﺯﺓ ﻭﺠﺴﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺘﻔﻴﺩ ﻓﻲ ﺘﻘﻠﻴل ﺯﻤﻥ ﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻻﻁﻼﻕ‬
‫ﻭﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺍﻟﻤﻘﻁﻭﻋﺔ ﻓﻴﻬﺎ‪.‬‬
‫‪ .4‬ﻁﻭل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ l‬ﻭﻜﺘﻠﺘﻪ ‪m‬‬
‫‪ .5‬ﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﺃﺨﺭﻯ‬
‫ﻤﺜﺎل ‪1‬‬
‫ﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﺴﻨﺸﺭﺡ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ ،‬ﻤﺴﺘﻌﻴﻨﻴﻥ ﺒﻤﺜﺎل ﻭﺍﺤﺩ ‪ ،‬ﻭﻟﺘﻜﻥ ﻟﻪ‬
‫ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ‪:‬‬
‫‪10 kg‬‬ ‫ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻜﻠﻲ ﺤﻭﺍﻟﻲ‬
‫‪1m‬‬ ‫ﺍﻟﻁﻭل ﺍﻟﻜﻠﻲ ‪ l‬ﺤﻭﺍﻟﻲ‬
‫‪ 150 m/s‬ﻭﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ‪50m/s‬‬ ‫ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ‪ U‬ﺃﻗل ﻤﻥ‬
‫‪1‬‬
‫‪2g‬‬ ‫ﺃﻗﺼﻰ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﻋﺎﻤﻭﺩﻱ ‪fmax‬‬
‫‪3g‬‬ ‫ﻻ ﻴﺯﻴﺩ ﻋﻥ‬ ‫ﺃﻗﺼﻰ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﻤﺤﻭﺭﻱ ‪a max‬‬
‫ﺜﻡ ﺴﻨﻘﻭﻡ ﻓﻲ ﻜل ﻭﺤﺩﺓ ﺒﺘﻁﺒﻴﻕ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﺸﺭﻭﺤﺔ ﻓﻴﻬﺎ ﺘﺒﻌﺎ ﻟﻬﺫﻩ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ‪ ،‬ﻤﻊ ﺠﻭﺍﺯ‬
‫ﺍﻟﺘﻌﺩﻴل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﻨﻔﺴﻬﺎ ﺇﻥ ﺍﺤﺘﺠﻨﺎ ﺫﻟﻙ‪.‬‬
‫‪ 1‬ﺃﻱ ﻀﻌﻔﻲ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﺠﺎﺫﺒﻴﺔ ﺍﻷﺭﻀﻴﺔ )‪(g=9.8m/s2‬‬
‫‪16‬‬

‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ‬
‫ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ‬
‫ﻭﻫﻭ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ‪ ،‬ﻭﻫﻭ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ ﺫﻭ ﻭﻗﻭﺩ ﺼﻠﺏ‬
‫ﻴﺤﺘﺭﻕ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺍﻟﻤﻭﺠﻭﺩ ﺩﺍﺨل ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ ﻭ ﻴﺘﺤﻭل ﺇﻟﻰ ﻏﺎﺯ ﻋﺎﻟﻲ ﺍﻟﻀﻐﻁ ‪ Pc‬ﺜﻡ ﻴﺨﺭﺝ ﻤﻥ‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺠل ﺍﻟﺫﻱ ﻴﻘﻭﻡ ﺒﺘﺴﺭﻴﻌﻪ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ‪ ،Ve‬ﻭﺒﺴﺒﺏ ﺭﺩ ﺍﻟﻔﻌل ﻴﻨﻁﻠﻕ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺒﺎﻟﺴﺭﻋﺔ ‪u‬‬
‫ﺃﺠﺯﺍﺀ ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ )ﺍﻟﺸﻜل)‪:( (1‬‬

‫‪ – 1‬ﺍﻟﻐﻼﻑ ‪ :‬ﻭﻫﻭ ﻤﺎﺴﻭﺭﺓ )ﺃﻨﺒﻭﺏ( ﺫﺍﺕ ﺴﻤﻙ ﻜﺎﻓﻲ ﻟﺘﺤﻤل ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻭ ﺍﻟﺤﺭﺍﺭﺓ‪،‬‬
‫ﻤﻘﺩﻤﺘﻬﺎ ﺇﻤﺎ ﻜﺭﻭﻴﺔ ﺃﻭ ﻤﺴﻁﺤﺔ ﺴﻤﻴﻜﺔ) ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪ ، ( (1‬ﻭﻴﺴﻤﻰ ﺃﻴﻀﺎ ﻏﺭﻓﺔ‬
‫ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬
‫‪ – 2‬ﺍﻟﻤﻌﺠل ‪ :‬ﻴﺴﺭﻉ ﺍﻟﻐﺎﺯ ﺍﻟﺨﺎﺭﺝ ﻭ ﻴﺘﻜﻭﻥ ﻤﻥ ‪ :‬ﺍﻟﻌﻨﻕ ﻭ ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻴﺘﺤﻤل ﺍﻟﺤﺭﺍﺭﺓ‬
‫ﻭ ﺍﻟﺤﺕ ‪ ،‬ﻭ ﺍﻟﺠﺯﺀ ﺍﻟﻤﺒﺎﻋﺩ ﻭ ﺍﻟﺠﺯﺀ ﺍﻟﻤﻘﺎﺭﺏ)ﻭﻫﻭ ﺃﺴﻤﻙ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺒﺎﻋﺩ(‬
‫ﻭﻋﺎﺩﺓ ﻓﻲ ﺍﻟﺼﻭﺍﺭﻴﺦ ﺍﻟﻤﻭﺠﻬﺔ ﻫﻨﺎﻙ ﺠﺯﺀ ﺭﺍﺒﻊ ﺍﺴﻤﻪ ﺃﻨﺒﻭﺏ ﺍﻟﻨﻔﺙ‬
‫‪17‬‬

‫ﺍﻟﻬﺩﻑ ﻤﻨﻪ ﻫﻭ ‪:‬‬
‫ﺃ – ﺘﻘﺭﻴﺏ ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ ﻤﻥ ﻤﻨﺘﺼﻑ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺤﺘﻰ ﻻ ﻴﺅﺜﺭ ﻨﻔﺎﺩ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﻋﻠﻰ‬
‫‪1‬‬
‫ﻤﻭﻗﻊ ﻤﺭﻜﺯ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ‬
‫ﺏ – ﺘﻭﻓﻴﺭ ﺤﻴﺯ ﻟﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ‬
‫ﺠـ ‪ -‬ﺍﺭﺠﺎﻉ ﺍﻟﺯﻋﺎﻨﻑ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺨﻠﻑ ﻤﺴﺎﻓﺔ ﻜﺎﻓﻴﺔ‬
‫ﻭﺃﻨﺎﺒﻴﺏ ﺍﻟﻨﻔﺙ ﻨﻭﻋﺎﻥ ﻓﻭﻕ ﺼﻭﺘﻲ ﻭ ﺘﺤﺕ ﺼﻭﺘﻲ)ﺤﺴﺏ ﻤﻜﺎﻥ ﺍﻟﻌﻨﻕ( ‪ ،‬ﺍﻟﻔﻭﻕ‬
‫ﺼﻭﺘﻲ ﺃﻗل ﻜﻔﺎﺀﺓ ﻓﻲ ﺤﻴﻥ ﺍﻟﺘﺤﺕ ﺼﻭﺘﻲ ﺍﺴﻤﻙ‬
‫‪ – 3‬ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺍﻟﺼﻠﺏ ‪ :‬ﻭﻟﻜل ﻨﻭﻉ ﻭﻗﻭﺩ ﺨﺼﺎﺌﺹ ﻤﻌﻴﻨﺔ ‪ ،‬ﻭﻨﺤﻥ ﻫﻨﺎ ﻟﻥ ﻨﺩﺭﺱ‬
‫ﺼﻨﺎﻋﺔ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺒل ﺴﻭﻑ ﻨﺴﺘﻌﻤل ﺒﻌﺽ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﺨﺼﺎﺌﺹ ﻓﻲ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ‬
‫ﻭ ﺸﻜل ﻤﻘﻁﻊ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺍﻟﺼﻠﺏ ﺍﻟﺫﻱ ﺴﻭﻑ ﻨﺴﺘﺨﺩﻤﻪ ﺩﺍﺌﺭﻱ‬
‫‪ - 4‬ﺒﺎﺩﺉ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬
‫ﻭﻫﻭ ﻤﺴﺅﻭل ﻋﻥ ﺒﺩﺃ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‪ ،‬ﻭﻴﺤﻭﻱ ﻜﻤﻴﺔ ﺼﻐﻴﺭﺓ ﻤﻥ ﻤﺎﺩﺓ ﺴﺭﻴﻌﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‪،‬ﻭﻴﺘﻡ‬
‫ﺍﺸﻌﺎﻟﻬﺎ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺎ ‪ ،‬ﻓﺘﺸﻌل ﺒﺩﻭﺭﻫﺎ ﻭﻗﻭﺩ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‪.‬‬
‫‪ C.P‬ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ ‪5‬‬ ‫‪C.G‬‬ ‫‪ 1‬ﺍﻨﻅﺭ ﺩﺭﺱ ‪SM‬‬
‫‪18‬‬

‫ﺒﻌﺽ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﻭﺍﻟﺘﻌﺭﻴﻔﺎﺕ ﺍﻟﻬﺎﻤﺔ‬
‫‪ At‬ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﻘﻁﻊ ﺍﻟﻌﻨﻕ‬
‫‪ Ae‬ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﻘﻁﻊ ﺁﺨﺭ ﺍﻟﻤﻌﺠل‬
‫‪ Ac‬ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﻘﻁﻊ ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬
‫‪ R‬ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ﺇﻟﻰ ﺴﻁﺢ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺍﻟﺼﻠﺏ ) ‪ R‬ﺘﺯﺩﺍﺩ ﻤﻊ ﺍﻟﺯﻤﻥ )ﻤﻊ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ( (‬
‫‪ Ri‬ﻫﻲ ‪ R‬ﺍﻻﺒﺘﺩﺍﺌﻴﺔ‬
‫‪ R‬ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻴﺔ ‪ ،‬ﻭﻫﻲ ﺃﻴﻀﺎ ﻨﺼﻑ ﻗﻁﺭ ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬ ‫‪ Rc‬ﻫﻲ‬
‫(‬
‫‪ ) ، Ap = π Rc − R2‬ﻭﻫﻭ ﻴﺘﻨﺎﻗﺹ ﻤﻊ ﺍﻟﺯﻤﻥ (‬
‫‪2‬‬
‫)‬ ‫ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﻘﻁﻊ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺍﻟﺼﻠﺏ‬ ‫‪Ap‬‬
‫ﻁﻭل ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ )ﻭ ﻴﺴﺎﻭﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ ﻁﻭل ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ(‬ ‫‪lc‬‬
‫‪ Ab‬ﻤﺴﺎﺤﺔ ﺴﻁﺢ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺍﻟﺼﻠﺏ ‪ ) ، Ab = 2 lcπ Rc‬ﻭﻫﻭ ﻴﺘﻨﺎﻗﺹ ﻤﻊ ﺍﻟﺯﻤﻥ (‬
‫‪ Pc‬ﻀﻐﻁ ﺍﻟﻐﺎﺯ ﺩﺍﺨل ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬
‫‪ Pe‬ﻀﻐﻁ ﺍﻟﻐﺎﺯ ﻓﻲ ﺁﺨﺭ ﺍﻟﻤﻌﺠل‬
‫‪ Pa‬ﻀﻐﻁ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ ﺍﻟﺠﻭﻱ ) = ‪ 100000‬ﺒﺎﺴﻜﺎل(‬
‫‪ Tc‬ﺩﺭﺠﺔ ﺤﺭﺍﺭﺓ ﺍﻟﻐﺎﺯ ﺩﺍﺨل ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬
‫ﻜﺜﺎﻓﺔ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺍﻟﺼﻠﺏ‬ ‫‪rp‬‬
‫ﺜﺎﺒﺕ ﻟﻠﻐﺎﺯ ﻗﻴﻤﺘﻪ ‪1.4 –1.2‬‬ ‫‪γ‬‬

‫‪γ +1‬‬
‫)‪ 2  2 (γ −1‬‬
‫‪Γ= γ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ γ + 1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Ro ‬‬

‫= ‪  R‬ﺃﻱ ‪ R‬ﻴﺴﺎﻭﻱ ﺜﺎﺒﺕ ﺍﻟﻐﺎﺯ ﺍﻟﻌﺎﻟﻤﻲ ﺘﻘﺴﻴﻡ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ‬ ‫‪‬‬ ‫ﺜﺎﺒﺕ ﺍﻟﻐﺎﺯ‬ ‫‪R‬‬
‫‪‬‬ ‫‪M moleculer ‬‬
‫ﺍﻟﺠﺯﻴﺌﻴﺔ ﻟﻠﻐﺎﺯ‬
‫‪RTc‬‬
‫= *‪C‬‬
‫‪Γ‬‬
‫‪At Pc‬‬
‫) ﺒﺸﺭﻁ ‪( Pc > 2 Pa‬‬ ‫=&‬
‫‪m‬‬ ‫‪ m‬ﻤﻌﺩل ﺘﺩﻓﻕ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ‬
‫&‬
‫*‪C‬‬
‫‪ Ve‬ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﻐﺎﺯ ﺍﻟﺨﺎﺭﺝ‬
‫ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﻤﻜﺎﻓﺌﺔ ﻟﻠﻐﺎﺯ ﺍﻟﺨﺎﺭﺝ‬ ‫‪Veff‬‬
‫‪19‬‬

Pe − Pa
Veff = Ve + Ae
&
m
 γ −1

2γ   Pe  γ  Ae  Pe Pa 
Cf = Γ 1−   +  − 
γ − 1   Pc   At  Pc Pc 
 
1 1
 γ −1

At  γ + 1  γ −1  Pe  γ γ + 1   Pe  γ 
=    1−  
Ac  2   Pc  γ − 1   Pc  
 
Veff = C f × C = g × I s
*
specific impulse Is
‫ ﻗﻭﺓ ﺩﻓﻊ ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ‬F
& Ve + (Pe − Pa ) Ae = m
F =m & Veff = m
& C *C f = At PcC f
r = aPc ، ‫ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬r
n
(n ~ 0 .3 -0 .6 ) ‫ ﺘﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﻨﻭﻉ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ‬n ‫ ﻭ‬a ‫ﺤﻴﺙ‬
Vol dPc *2
= ρ − Pc At C *
n
A a P C
Γ dt
2 p b c
‫ ﺍﻟﺯﻤﻥ‬t ، ‫ ﻫﻭ ﺍﻟﺤﺠﻡ ﺍﻟﻤﻤﻠﻭﺀ ﺒﺎﻟﻐﺎﺯ ﻓﻲ ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬Vol ‫ﺤﻴﺙ‬
Pc Rc
σ= ‫ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻨﺎﺘﺞ ﻤﻥ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻓﻲ ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬σ
th
‫ ﺴﻤﻙ ﺠﺩﺭﺍﻥ ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬th ‫ﺤﻴﺙ‬
(σ < σ u ) ‫ﺃﻱ‬ ( σ u ‫ ﻴﺠﺏ ﺃﺕ ﺘﻜﻭﻥ ﺃﻗل ﻤﻥ‬σ ) ‫ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﻨﻬﻴﺎﺭ‬σ u
: ‫ﻤﻼﺤﻅﺎﺕ‬
(‫ ﻨﺤل ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺘﻴﻥ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺘﻴﻥ )ﺴﺒﻕ ﻜﺘﺎﺒﺘﻬﻤﺎ‬C f ‫* ﻟﺤﺴﺎﺏ ﻗﻴﻤﺔ‬
20
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‫‪‬‬ ‫‪γ −1‬‬
‫‪‬‬
‫‪2γ   Pe  γ  Ae  Pe Pa ‬‬
‫‪Cf = Γ‬‬ ‫‪1−  ‬‬ ‫‪+  − ‬‬
‫‪γ − 1   Pc   At  Pc Pc ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪γ −1‬‬
‫‪‬‬
‫‪At  γ + 1  γ −1  Pe  γ γ + 1   Pe  γ ‬‬
‫‪=‬‬ ‫‪  ‬‬ ‫‪1−  ‬‬
‫‪Ac  2   Pc  γ − 1   Pc  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫ﻟﻜﻥ ﻴﻤﻜﻥ ﺃﻥ ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ‪ C f ~ 1.5‬ﻭﻫﺫﺍ ﻤﺎ ﺴﻭﻑ ﻨﻔﻌﻠﻪ‬
‫* ﻗﻴﻤﺔ ‪ I s‬ﺍﻟﺤﻘﻴﻘﻴﺔ ﺃﻗل ﻤﻥ ﺍﻟﻨﻅﺭﻴﺔ ﻟﺫﺍ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺍﻻﺴﺘﻔﺎﺩﺓ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺠﺎﺭﺏ‬
‫‪Vol dPc‬‬
‫ﺼﻐﻴﺭ ﻋﺎﺩﺓ ﻟﺫﺍ ﺴﻭﻑ ﻨﻬﻤﻠﻪ ﻓﻲ ﻟﻨﺤﺼل ﻤﻥ ﺇﺤﺩﻯ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‪ 1‬ﻋﻠﻰ‬ ‫* ﺍﻟﺤﺩ‬
‫‪Γ 2 dt‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﻤﻬﻤﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪A  1− n‬‬
‫‪Pc =  C * ρ p a b ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪At ‬‬
‫* ‪ Ab‬ﻟﻠﻤﻘﻁﻊ ﺍﻟﺩﺍﺌﺭﻱ ﻟﻠﻭﻗﻭﺩ ﺘﺯﺩﺍﺩ ﻤﻊ ﺍﻟﺯﻤﻥ ﻟﺫﺍ ‪ Pc‬ﻭ &‬
‫‪ m‬ﺃﻴﻀﺎ ﺘﺯﺩﺍﺩ ﻤﻊ ﺍﻟﺯﻤﻥ ﻭﺃﻜﺒﺭ‬
‫ﻗﻴﻤﻬﺎ ﻋﻨﺩﻤﺎ ) ‪ ) (R = Rc‬ﻨﻬﺎﻴﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ(‬
‫ﺃﻤﺎ ﺇﺫﺍ ﺃﺭﺩﻨﺎ ‪ Pc‬ﻭ &‬
‫‪ m‬ﺜﺎﺒﺘﺔ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻤﻘﻁﻊ ﻭﻗﻭﺩ ﻟﻪ ‪ Ab‬ﺜﺎﺒﺘﺔ )ﻤﺜل ﻤﻘﻁﻊ‬
‫ﺍﻟﻨﺠﻤﺔ(‬
‫ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﻭ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﻭ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺍﻟﻤﻘﻁﻭﻋﺔ ﺃﺜﻨﺎﺀ ﺍﺤﺘﺭﺍﻕ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ‬

‫ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻠﺤﻅﻴﺔ‬ ‫‪u‬‬
‫‪ U‬ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻴﺔ )ﻟﺤﻅﺔ ﻨﻔﺎﺩ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ( ﻭﻫﻲ ﺃﻗﺼﻰ ﺴﺭﻋﺔ‬
‫‪ m‬ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻠﺤﻅﻴﺔ‬
‫ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻴﺔ )ﻟﺤﻅﺔ ﻨﻔﺎﺩ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ(‬ ‫‪mf‬‬
‫ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺍﻻﺒﺘﺩﺍﺌﻴﺔ‬ ‫‪mp‬‬
‫ﺃﻗﺼﻰ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ )ﻟﺤﻅﺔ ﻨﻔﺎﺩ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ(‬ ‫‪a max‬‬
‫‪ F‬ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺩﺴﺭ‬
‫‪ D‬ﻗﻭﺓ ﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ‬
‫‪Vol dPc‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪ 1‬ﺃﻱ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ * ‪= ρ p Ab a Pc C * − Pc At C‬‬
‫‪n‬‬
‫‪Γ dt‬‬
‫‪2‬‬
‫‪21‬‬

‫ﻤﻌﺩل ﺘﺩﻓﻕ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ‬ ‫&‬
‫‪m‬‬
‫ﻤﻌﺩل ﺘﺩﻓﻕ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﻓﻲ ﻨﻬﺎﻴﺔ ﻋﻤﻠﻴﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ)ﻭﻫﻲ ﺃﻗﺼﻰ ﻗﻴﻤﺔ(‬ ‫‪&f‬‬
‫‪m‬‬
‫ﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﺠﺎﺫﺒﻴﺔ ﺍﻷﺭﻀﻴﺔ )‪(9.8 m/s2‬‬ ‫‪g‬‬
‫‪du‬‬
‫‪m‬‬ ‫) ‪= F − D − m g cos(θ‬‬
‫‪dt‬‬
‫(‪ m g cos‬ﻓﻲ ﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﻤﻥ ﺒﺎﺏ ﺍﻟﺘﻘﺭﻴﺏ ﻭﺍﻟﺘﺴﻬﻴل ‪،‬ﻟﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ‬ ‫‪θ‬‬ ‫ﻭﻨﻬﻤل ‪ D‬ﻭ‬
‫‪du‬‬
‫‪m ≈F‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪du‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪≈m‬‬ ‫‪& Veff‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪&f‬‬
‫‪Veff m‬‬
‫≈ ‪⇒ a max‬‬
‫‪mf‬‬
‫‪mp‬‬
‫≈ ‪tb‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪&f‬‬
‫‪m‬‬
‫ﻭﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺘﻴﻥ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺘﻴﻥ ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ‬

‫‪mp mp Veff‬‬
‫≈ ‪tb‬‬ ‫≈‬
‫‪& f m f a max‬‬
‫‪m‬‬
‫‪ mp‬‬ ‫‪‬‬
‫‪U = Veff ln1 +‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ m‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪f‬‬ ‫‪‬‬
‫ﻜﻠﻤﺎ ﻜﺎﻨﺕ ‪ Ri‬ﺃﻗﺭﺏ ﺇﻟﻰ ‪ Rc‬ﻜﻠﻤﺎ ﻜﺎﻨﺕ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺃﺩﻕ ﺃﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﻌﺎﻤﺔ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺍﻟﻀﺭﺏ‬ ‫‪1‬‬
‫‪1− 2 n‬‬
‫‪ R  1− n‬‬
‫‪1 −  i ‬‬
‫‪2 − 2n  Rc ‬‬
‫‪ ،‬ﻭﻗﻴﻤﺘﻪ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ‪ ) 1‬ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﻏﻴﺭ‬ ‫ﺒﻤﻌﺎﻤل ﺘﺼﺤﻴﺢ ﻴﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫‪1 − 2n‬‬ ‫‪R ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1 −  i ‬‬
‫‪ Rc ‬‬
‫ﺼﺎﻟﺤﺔ ﻋﻨﺩﻤﺎ ‪( n=.5‬‬
‫‪22‬‬

mp
U ≈ Veff
mf
U
∆x ≈ tb
2
2
Veff2  mp 
⇒ ∆x ≈  
2a max  m f 

‫∆ ﻫﻲ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺍﻟﻤﻘﻁﻭﻋﺔ ﺃﺜﻨﺎﺀ ﻓﺘﺭﺓ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ ﻭ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﺼﺤﻴﺤﺔ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ‬x ‫ﺤﻴﺙ‬
‫ﺍﺸﺘﻘﺎﻕ ﺒﻌﺽ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﻤﻔﻴﺩﺓ‬

1
 A  1− n
‫ ﻴﻤﻜﻥ ﻜﺘﺎﺒﺘﻬﺎ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺼﻭﺭﺓ‬، Pc =  C * ρ p a b  ‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﻜﺘﺒﻨﺎﻫﺎ ﺴﺎﺒﻘﺎ‬
 At 
F a f mf
Pc f = f =
C f At A
C f Ac  t 
 Ac 
a max m f
⇒ Pc f =
2 A 
C f π Rc  t 
 Ac 
‫ﻭﺒﺎﻻﺴﺘﻔﺎﺩﺓ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
1 1
 Ab 1− n  2π lc Rc 1− n
Pc f =  C * ρ p a f  =  C * ρ p a 
 At   At 
‫ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﻤﻬﻤﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬

n n
Cf 2n − 1  At 
lc = Rc   a max 1 − n m f 1 − n
2Veff ρ p a π 1 − n A 
 c 
23

‫‪Api‬‬ ‫) ‪mp / (ρ p lc‬‬
‫=‬
‫‪Ac‬‬ ‫‪Ac‬‬
‫‪Api‬‬ ‫‪ mp  m f n‬‬
‫‪2 a Veff‬‬ ‫‪1‬‬
‫⇒‬ ‫=‬ ‫‪‬‬
‫‪n ‬‬
‫‪‬‬
‫‪Ac‬‬ ‫‪n n  At  ‬‬
‫‪m f  a max Rc 2 n +1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪C f π  ‬‬
‫‪ Ac ‬‬
‫‪Api‬‬
‫=‬
‫(‬
‫‪π Rc − Ri‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‬
‫‪π Rc‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Ac‬‬
‫‪Rc‬‬ ‫‪Ap‬‬
‫⇒‬ ‫‪= 1− i‬‬
‫‪Ri‬‬ ‫‪Ac‬‬
‫‪1‬‬
‫ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ‬ ‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ‪Pc =  C * ρ p a b ‬‬

‫‪‬‬ ‫‪A  1− n‬‬ ‫ﻭ ﺒﺎﻻﺴﺘﻔﺎﺩﺓ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻷﺨﻴﺭﺓ ﻭ‬
‫‪‬‬ ‫‪At ‬‬
‫‪1‬‬
‫* ‪‬‬ ‫‪A 1−n‬‬
‫‪ C ρ p a bi ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Pc i‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪At ‬‬ ‫‪ Ab‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1−n‬‬
‫‪ 2 π Ri lc ‬‬ ‫‪1−n‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1−n‬‬
‫=‬ ‫‪= i‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪= ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪=  i‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Pc f‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ Ab‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 2 π Rc lc ‬‬ ‫‪ Rc‬‬ ‫‪‬‬
‫* ‪‬‬ ‫‪A ‬‬ ‫‪1−n‬‬ ‫‪ f‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ C ρ p a bf ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪At ‬‬
‫‪‬‬
‫‪1‬‬
‫‪P‬‬ ‫) ‪ Ap  2 (1−n‬‬
‫‪⇒ c i = 1 − i ‬‬
‫‪Pc f ‬‬ ‫‪Ac ‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺎﺕ ﻤﻬﻤﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ‬

‫* ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ ﺴﻭﻑ ﺘﻜﻭﻥ ﻤﺎﺴﻭﺭﺓ )ﺃﻨﺒﻭﺏ(‪ ،‬ﻟﺫﺍ ﻗﻴﻡ ‪ Rc‬ﺴﺘﻜﻭﻥ ﻟﻬﺎ ﺨﻴﺎﺭﺍﺕ ﻤﺤﺩﺩﺓ )‬
‫ﻭﻜﺫﻟﻙ ﺍﻟﺴﻤﻙ ‪ th‬ﻭ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﻨﻬﻴﺎﺭ ‪( σ u‬‬
‫* ﺍﻨﻭﺍﻉ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﻤﺤﺩﺩﺓ ﻟﺫﺍ ﺴﺘﻜﻭﻥ ﻋﻨﺩﻨﺎ ﺨﻴﺎﺭﺍﺕ ﻤﺤﺩﺩﺓ ﻟـ * ‪Tc a n ρ p γ C‬‬
‫* ‪ C f‬ﺸﺒﻪ ﺜﺎﺒﺘﺔ ﻭ ﺴﻭﻑ ﻨﻌﺘﺒﺭ ﻗﻴﻤﺘﻬﺎ ‪ (C f ~ 1.5) 1.5‬ﺃﻭ ﻗﻴﻤﺔ ﺃﺨﺭﻯ ﻨﻌﺘﻤﺩﻫﺎ‬
‫*‪C‬‬ ‫* ﺃﺤﻴﺎﻨﺎ ﺘﻜﻭﻥ ﻗﻴﻤﺔ ‪ I s‬ﻤﻌﻁﺎﺓ )ﺘﺠﺭﻴﺒﻴﺎ( ﻟﺫﺍ ﻨﺤﺴﺏ ﻤﻨﻬﺎ‬
‫‪Is g‬‬
‫= *‪C‬‬
‫‪Cf‬‬
‫* ‪ U‬ﻫﻲ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻴﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻷﻭﻟﻰ )ﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻻﻁﻼﻕ( ﻭ ﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻫﻲ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ‬
‫ﺍﻻﺒﺘﺩﺍﺌﻴﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ )ﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ(‬
‫‪24‬‬

‫ﻭﺭﺒﻤﺎ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ﺫﻟﻙ ﺒﻜﺜﻴﺭ‬ ‫* ﺃﺼﻐﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ Pc‬ﻫﻲ ‪ Pci‬ﻭ ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﺘﻜﻭﻥ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ‪2 Pa‬‬
‫ﻭﻫﺫﺍ ﻴﻌﺭﻑ ﻤﻥ ﺨﻭﺍﺹ ﺍﺤﺘﺭﺍﻕ ﺍﻟﻤﺎﺩﺓ‪.‬‬
‫* ‪ σ‬ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ﺘﺯﻴﺩ ﻋﻥ ‪ σ u‬ﺃﻱ‬
‫‪σ u th‬‬
‫< ‪Pc f‬‬
‫‪Rc‬‬
‫‪Api‬‬
‫ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﺘﻜﻭﻥ ﻗﻴﻤﺘﻬﺎ ‪60-90%‬‬ ‫*‬
‫‪Ac‬‬
‫* ﻗﻠﺔ ﺯﻤﻥ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ ﻤﺭﻏﻭﺒﺔ ﺤﻴﺙ ﺘﻌﻨﻲ ﻗﻠﺔ ﺘﺴﺨﻴﻥ ﺃﺠﻬﺯﺓ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭﻗﻠﺔ ﺯﻤﻥ ﻭﻤﺴﺎﻓﺔ‬
‫ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﺩﻭﻥ ﺘﺤﻜﻡ‬
‫* ‪ a max‬ﻋﺎﻟﻴﺔ ﺘﻌﻨﻲ ﺤﺼﻭل ﺍﺠﻬﺎﺩﺍﺕ ﻋﺎﻟﻴﺔ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭ ﺃﺠﻬﺯﺘﻪ ﻋﻨﺩ ﺍﻻﻨﻁﻼﻕ‬
‫‪lc < l / 3‬‬ ‫* ﻁﻭل ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﻤﺘﻨﺎﺴﺏ ﻤﻊ ﺍﻟﻁﻭل ﺍﻟﻜﻠﻲ ﻤﺜﻼ‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ‬

‫‪1‬‬
‫* ‪Tc a n ρ p γ C‬‬ ‫‪ – 1‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺃﺤﺩ ﺃﻨﻭﺍﻉ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻨﻌﺭﻑ ﻗﻴﻡ‬
‫ﻭﻨﻔﺭﺽ ‪ Cf~1.5‬ﻭﻤﻨﻬﺎ ﻨﺤﺴﺏ ‪ Veff‬و * ‪C‬‬
‫‪Is g‬‬
‫= *‪C‬‬
‫‪Cf‬‬
‫‪Veff = g I s‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﻁﺎﺓ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ‪ ،‬ﻭ ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ ، mp‬ﺜﻡ‬ ‫‪ – 2‬ﻨﺴﺘﻌﻤل ﻗﻴﻤﺔ ‪a max m f‬‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ‪ U‬ﻭ ‪ tb‬ﻭ ‪∆x‬‬
‫‪ mp‬‬ ‫‪‬‬
‫‪U = Veff ln1 +‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ m‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪f‬‬ ‫‪‬‬
‫‪mp Veff‬‬
‫≈ ‪tb‬‬
‫‪m f a max‬‬
‫‪2‬‬
‫‪V m ‬‬
‫‪∆x ≈ eff  p ‬‬
‫‪2 a max  m f ‬‬
‫‪ 1‬ﻗﻴﻤﺔ ‪ Tc‬ﻻ ﺘﻠﺯﻤﻨﺎ ﻓﻲ ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ‪،‬ﻟﻜﻨﻬﺎ ﻤﻬﻤﺔ ﻷﻤﻭﺭ ﺃﺨﺭﻯ ﻤﺜل ﺘﺠﻨﺏ ﺍﻨﺼﻬﺎﺭ ﻏﺭﻓﺔ‬
‫ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬
‫‪25‬‬

‫‪ – 3‬ﺇﻥ ﻜﺎﻨﺕ ﺇﺤﺩﻯ ﻗﻴﻡ ‪ U‬ﻭ ‪ tb‬ﻭ ‪ ∆x‬ﻏﻴﺭ ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ – ﻤﺜل ‪ U‬ﺒﻌﻴﺩﺓ ﻋﻥ ﺍﻟﻤﻌﻁﺎﺓ ﻓﻲ‬
‫‪1‬‬
‫ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﻭ ‪ tb‬ﻭ ‪ ∆x‬ﻋﺎﻟﻴﺔ‪ -‬ﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ)‪ (2‬ﻟـ ‪ mp‬ﺃﺨﺭﻯ‬
‫ﻭﻨﺠﺭﺏ ﺇﺤﺩﻯ‬ ‫‪ – 4‬ﺍﻋﺘﻤﺎﺩﺍ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻭﺍﺴﻴﺭ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ﻨﺤﺩﺩ ﻤﺠﻭﻋﺎﺕ ﻗﻴﻡ ﻟـ ‪σ u th Rc‬‬
‫‪Api‬‬ ‫‪A‬‬
‫ﻭ ‪ Pc f‬ﻭ ‪Pci‬‬ ‫ﻭﻨﺤﺴﺏ‬ ‫ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﺠﻤﻭﻋﺎﺕ‪ ،‬ﻭﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ )ﻤﻨﻁﻘﻴﺔ( ﻟـ ‪،  t ‬‬
‫‪Ac‬‬ ‫‪ Ac ‬‬
‫ﻭ ‪lc‬‬
‫‪Api‬‬ ‫‪2 a Veff‬‬ ‫‪ mp  m f n‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬ ‫‪‬‬
‫‪n ‬‬
‫‪‬‬
‫‪Ac‬‬ ‫‪n n  At  ‬‬
‫‪mf  a max Rc 2 n +1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪C f π  ‬‬
‫‪ Ac ‬‬
‫‪a max m f‬‬
‫= ‪Pc f‬‬
‫‪2 A ‬‬
‫‪C f π Rc  t ‬‬
‫‪ Ac ‬‬
‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫) ‪Ap  2(1− n‬‬
‫‪Pci = Pc f 1 − i ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Ac ‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪2 n − 1  At‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Cf‬‬
‫= ‪lc‬‬ ‫‪Rc‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ a max 1 − n m f 1 − n‬‬
‫‪2Veff ρ p a π‬‬ ‫‪1− n‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ c‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ – 5‬ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫‪Api‬‬
‫< ‪0.6‬‬ ‫‪< 0.9‬‬
‫‪Ac‬‬
‫‪σ th‬‬
‫‪Pc f < u‬‬
‫‪Rc‬‬
‫‪Pci > 2 Pa‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪lc < l / 3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪ - 6‬ﻓﺈﺫﺍ ﻓﺸﻠﻨﺎ ﻓﻲ ﺘﺤﻘﻴﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ﺃﻭ ﺭﻏﺒﻨﺎ ﺒﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺃﻓﻀل ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻤﻥ )‪ (4‬ﻟﻘﻴﻡ ﺠﺩﻴﺩﺓ ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺜﻡ ﺇﺫﺍ ﻓﺸﻠﻨﺎ ﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ)‪ (2‬ﻟﻘﻴﻡ ﺠﺩﻴﺩﺓ‬
‫‪ -‬ﺜﻡ ﺇﻥ ﻓﺸﻠﻨﺎ ﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ )‪ (1‬ﻟﻤﺎﺩﺓ ﺃﺨﺭﻯ ‪.‬‬
‫‪ 1‬ﺒل ﻭﻨﻌﻴﺩ ﺃﻴﻀﺎ ﺇﻥ ﺭﻏﺒﻨﺎ ﺒﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺃﻓﻀل‬

‫ﺃﻭ ﻗﻴﻤﺔ ﺃﺨﺭﻯ ﺃﻜﺒﺭ ﺍﻋﺘﻤﺎﺩﺍ ﻋﻠﻰ ﺨﺼﺎﺌﺹ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬ ‫‪2‬‬
‫ﺃﻭ ﻗﻴﻤﺔ ﺃﺨﺭﻯ ﻤﻨﻁﻘﻴﺔ‬ ‫‪3‬‬
‫‪26‬‬

‫‪1‬‬
‫ﻨﻀﻊ ﺍﻟﻨﺘﺎﺌﺞ ﻓﻲ ﺠﺩﻭل ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ ﺃﻓﻀل ﺤﺎﻟﺔ ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫ﻤﺜﺎل‪1‬‬
‫‪ - 1‬ﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻪ ﺘﻭﻓﺭ ﻟﺩﻴﻨﺎ ﻓﻘﻁ ﻨﻭﻉ ﻭﺍﺤﺩ ﻤﻥ ﺃﻨﻭﺍﻉ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ‪ ،‬ﻭﻟﻪ ﺍﻟﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫‪Tc = 1620 K‬‬
‫‪a = 3 × 10−5 m / s‬‬
‫‪n = 0.4‬‬
‫‪ρ p = 1830 Kg / m3‬‬
‫‪γ = 1.28‬‬
‫‪I s = 131 s‬‬
‫‪Veff‬‬ ‫ﻭﻨﻔﺭﺽ ‪ C f ≈ 1.5‬ﻭﻤﻨﻬﺎ ﻨﺤﺴﺏ * ‪C‬‬
‫‪C f ≈ 1.5‬‬
‫‪g = 9.8m / s 2‬‬
‫‪Veff = g I s = 9.8 × 131 = 1284 m / s‬‬
‫‪I s g 131 × 9.8‬‬
‫= *‪C‬‬ ‫=‬ ‫‪= 855.9‬‬
‫‪Cf‬‬ ‫‪1.5‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﻁﺎﺓ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ‬ ‫‪ – 2‬ﻨﺴﺘﻌﻤل ﻗﻴﻤﺔ ‪a max m f‬‬
‫‪a max = 3 g = 3 × 9.8 = 29.4‬‬
‫‪m f = 10 Kg‬‬
‫ﻭ ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ mp‬ﻭﻨﻀﻌﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪mp = 0.5 Kg‬‬
‫‪#‬‬ ‫‪mp‬‬ ‫‪U‬‬ ‫‪tb‬‬ ‫‪∆x Rc‬‬ ‫‪th‬‬ ‫‪At‬‬ ‫‪Api‬‬ ‫‪Pc f‬‬ ‫‪Pci‬‬ ‫‪lc‬‬ ‫ﺘﺤﻘﻘﺕ‬
‫‪kg‬‬ ‫‪m/s‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪6‬‬ ‫)‪(m‬‬ ‫ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪106 Pa 10 Pa‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ‪ U‬ﻭ ‪ tb‬ﻭ ‪∆x‬‬
‫‪ 1‬ﻗﺩ ﻨﻀﻁﺭ ﻓﻲ ﺍﻟﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﺨﺘﻴﺎﺭ ﺤﺎﻟﺔ ﺃﺨﺭﻯ ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ‪،‬ﺒل ﺭﺒﻤﺎ ﺇﻋﺎﺩﺓ ﺍﻟﺤل‬
‫ﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﺃﺨﺭﻯ ‪ ،‬ﻤﺜﻼ ﻗﺩ ﻨﻜﺘﺸﻑ ﻋﻨﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﺃﻥ ﻤﺴﺎﺤﺘﻪ )ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻭﺯﻨﻪ( ﻜﺒﻴﺭﻴﻥ ‪ ،‬ﻓﻨﻀﻁﺭ ﺇﻟﻰ‬
‫ﺍﺨﺘﻴﺎﺭ ﺤﺎﻟﺔ ﺫﺍﺕ ﺴﺭﻋﺔ ‪ U‬ﺃﻜﺒﺭ ‪ ،‬ﻭﻫﻜﺫﺍ ‪ ،‬ﻓﻤﺎ ﻨﺼﻤﻤﻪ ﻫﻨﺎ ﻗﺩ ﻨﻌﺩﻟﻪ ‪ ،‬ﻟﺫﺍ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﻋﻤﻠﻴﺔ‬
‫ﺃﻜﺜﺭ ﻤﻥ ﺍﻟﺠﺩﻭل ‪ ،‬ﻭﺃﻨﺼﺢ ﺒﺎﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺒﺭﻨﺎﻤﺞ ﺍﻟـ‪ ، matlab‬ﻭﺍﺠﺭﺍﺀ ﻋﻤﻠﻴﺔ ‪ for loop‬ﻟﺘﺠﺭﻴﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﻤﺨﺘﻠﻔﺔ ‪،‬‬
‫ﻓﺎﻟﺘﻌﺩﻴل ﺒﻭﺍﺴﻁﺘﻪ ﺒﺴﻴﻁ ‪،‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﺴﺭﻋﺘﻪ ﻭﺍﻤﻜﺎﻨﻴﺔ ﺯﻴﺎﺩﺓ ﻋﺩﺩ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﻤﺠﺭﺒﺔ ‪.‬‬
‫‪27‬‬

‫‪ m ‬‬ ‫‪ 0.5 ‬‬
‫‪U = Veff ln1 + p  = 1284 × ln1 +‬‬ ‫‪ = 62.64‬‬
‫‪‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪f‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪‬‬
‫‪mp Veff‬‬ ‫‪0.5 1284‬‬
‫≈ ‪tb‬‬ ‫=‬ ‫‪= 2.18‬‬
‫‪m f a max‬‬ ‫‪10 29.4‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Veff  mp ‬‬ ‫‪1284  0.5 ‬‬
‫‪2‬‬
‫≈ ‪∆x‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫=‬ ‫‪‬‬ ‫‪ = 70‬‬

‫‪2 a max  m f ‬‬ ‫‪2 × 29.4  10 ‬‬
‫ﻭﻨﻀﻌﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل‬
‫‪#‬‬ ‫‪mp‬‬ ‫‪U‬‬ ‫‪tb‬‬ ‫‪∆x Rc‬‬ ‫‪th‬‬ ‫‪At‬‬ ‫‪Api‬‬ ‫‪Pc f‬‬ ‫‪Pc‬‬ ‫‪i‬‬
‫‪lc‬‬ ‫ﺘﺤﻘﻘﺕ‬
‫‪kg‬‬ ‫‪m/s‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪Ac‬‬ ‫‪6‬‬ ‫)‪(m‬‬ ‫ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪106 Pa 10 Pa‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬
‫‪ – 3‬ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ‪)، 50 < U < 150‬ﺘﺘﻔﻕ ﻤﻊ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ(‬

‫ﻭﻗﻴﻡ ‪ tb ∆x‬ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ ﻨﻭﻋﺎ ﻤﺎ ﻟﺫﺍ ﻨﻨﺘﻘل ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ‪4‬‬
‫‪ – 4‬ﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻪ ﺘﻭﻓﺭﺕ ﻋﻨﺩﻨﺎ ﻤﺎﺴﻭﺭﺘﺎﻥ ﻓﻘﻁ ‪،‬ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻟﻬﺎ‬
‫‪Rc = 0.045 m , th = 3 × 10−3 m‬‬
‫ﻭﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ‬
‫‪−3‬‬
‫‪Rc = 0.06 m , th = 2 × 10‬‬ ‫‪m‬‬
‫ﻭ ﺍﻻﺜﻨﺘﺎﻥ ﻤﻥ ﻨﻔﺱ ﺍﻟﻤﺎﺩﺓ ﻭﻟﻬﻤﺎ‬
‫‪σ u = 400 × 106 Pa‬‬
‫ﻨﺒﺩﺃ ﺒﺎﻟﻤﺎﺴﻭﺭﺓ ﺍﻷﻭﻟﻰ‬
‫‪−3‬‬
‫‪Rc = 0.045 m , th = 3 × 10‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪1‬‬
‫ﻭﻨﻀﻊ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل‬
‫‪#‬‬ ‫‪mp‬‬ ‫‪U‬‬ ‫‪tb‬‬ ‫‪∆x Rc‬‬ ‫‪th‬‬ ‫‪At‬‬ ‫‪Api‬‬ ‫‪Pc f‬‬ ‫‪Pc‬‬ ‫‪i‬‬
‫‪kg‬‬ ‫‪m/s‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪6‬‬ ‫)‪(m‬‬ ‫ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪106 Pa 10 Pa‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬
‫‪Api‬‬ ‫‪At‬‬
‫ﻭ ‪ Pc f‬ﻭ ‪ Pci‬ﻭ ‪lc‬‬ ‫ﻭﻨﺤﺴﺏ‬ ‫ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ‬
‫‪Ac‬‬ ‫‪Ac‬‬
‫‪ 1‬ﺃﻤﺎ ‪ σ u‬ﻓﻼ ﺩﺍﻋﻲ ﻟﻭﻀﻌﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل‪،‬ﻷﻥ ﻟﻬﺎ ﻗﻴﻤﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ ﻓﻘﻁ )ﺃﻱ ﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻤﺜﺎل(‬
‫‪28‬‬

At
= 0.05
Ac
Api  mp  m f n
2 a Veff 1
= 
n 

Ac n n  At  
m f  a max Rc 2 n +1
1 − n
C f π  
 Ac 
2 × 3 × 10− 5 × 1284  0.5  100.4 1
= 0.4   = 0.60
1.5 π (0.05)  10  29.4
1− 0.4
0.4 0.4
0.0452×0.4 +1
a max m f 29.4 × 10
Pc f = = = 616185 = 0.616 × 106
2 A  1.5π × 0.045 (0.05)
2
C f π Rc  t 
 Ac 
1
 Ap  2 (1 − n ) 1
Pc i = Pc f 1 − i  = 616185(1 − 0.6) 0.4 ) = 287140 = 0.29 × 10 6
2 (1 −
 Ac 
n
2 n −1  At 
n
Cf 1− n 1− n
lc = 1− n
Rc   a max m f
2Veff ρ p a π  Ac 
1.50.4
0.0452×0.4 −1 (0.05) (29.4) (10)
1− 0.4 1− 0.4
=
0.4
−5 1− 0.4
2 × 1284 × 1830 × 3 × 10 × π
. = 0.07
‫ﻭﻨﻀﻊ ﺍﻟﻨﺎﺘﺞ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل‬
# mp U tb ∆x Rc th At Api Pc f Pc
i
lc ‫ﺘﺤﻘﻘﺕ‬
kg m/s m
s m Ac 6 (m) ‫ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
m Ac 106 Pa 10 Pa
1 .5 62 2.2 70 .045 .003 .05 .6 .616 .29 .07
‫ – ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬5
Api Api
= 0.6 ⇒ 0.6 < < 0.9
Ac Ac
σ u th 400 × 106 × 3 × 10−3
Pc f = 0.616 × 106 , = = 0.27 × 106
Rc 0.045
σ u th
⇒ Pc f <
Rc
P a = 1 × 10 5 , 2 Pa = 0.2 × 10 6 , Pc i = 0.29 × 10 6 ⇒ Pc i > 2 P a
29

‫‪l 1‬‬ ‫‪l‬‬
‫‪l =1 ,‬‬ ‫< ‪= = 0.333 , lc = 0.07 ⇒ lc‬‬
‫‪3 3‬‬ ‫‪3‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺠﻤﻴﻊ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ﻗﺩ ﺍﻨﻁﺒﻘﺕ ‪،‬ﻟﺫﺍ ﻨﻀﻊ ﻨﻌﻡ ﻓﻲ ﺨﺎﻨﺔ )ﺘﺤﻘﻘﺕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ( ﻟﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ‬
‫ﺍﻟﺠﺩﻭل‬
‫‪kg‬‬ ‫‪m/s‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪Ac‬‬ ‫‪6‬‬ ‫)‪(m‬‬ ‫ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪106 Pa 10 Pa‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.6‬‬ ‫‪.616‬‬ ‫‪.29‬‬ ‫‪.07‬‬ ‫ﻨﻌ ﻡ‬
‫‪ mp Rc th‬ﻨﻔﺴﻬﺎ ﻭﻨﺠﺭﺏ‬ ‫‪ – 6‬ﻨﺤﺎﻭل ﺍﻟﺒﺤﺙ ﻋﻥ ﺤﺎﻟﺔ ﺃﻓﻀل ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ‪ ،‬ﻨﺒﻘﻲ‬

‫‪Api‬‬ ‫‪At‬‬
‫ﺘﺴﺎﻭﻱ ‪ .346‬ﻭﻫﻲ ﻻ‬ ‫ﺠﺩﻴﺩﺓ ﻭﻟﺘﻜﻥ ‪، 0.2‬ﻭﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ ﻤﻥ)‪، (4‬ﻓﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ‬
‫‪Ac‬‬ ‫‪Ac‬‬
‫‪Api‬‬
‫< ‪، 0.6‬ﻟﺫﺍ ﻨﻀﻊ ﻻ ﻓﻲ ﺨﺎﻨﺔ ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ‪،‬ﻟﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺠﺩﻭل‬ ‫ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻁ ‪< 0.9‬‬
‫‪Ac‬‬
‫ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪kg‬‬ ‫‪m/s‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪6‬‬ ‫)‪(m‬‬ ‫ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪106 Pa 10 Pa‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.6‬‬ ‫‪.616‬‬ ‫‪.29‬‬ ‫‪.07‬‬ ‫ﻨﻌ ﻡ‬
‫‪2‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.346‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪At‬‬
‫ﻭﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ)‪، (4‬ﻟﻜﻥ ﻟﻼﺨﺘﺼﺎﺭ ﻨﻜﺘﻔﻲ ﺒﻬﺫﻩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺘﻴﻥ‬ ‫‪1‬‬
‫ﺇﺫﺍ ﺭﻏﺒﻨﺎ ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﺃﺨﺭﻯ ﻟـ‬
‫‪Ac‬‬
‫* ﺜﻡ ﻨﺠﺭﺏ ﻟﻤﺎﺴﻭﺭﺓ ﺃﺨﺭﻯ ) ‪ Rc‬ﻭ ‪ th‬ﺍﺨﺭﻯ )ﻭ ‪ σ u‬ﺃﺨﺭﻯ ﺇﻥ ﻜﺎﻨﺕ ﻤﺨﺘﻠﻔﺔ ﻋﻥ ﺍﻟﻤﺎﺴﻭﺭﺓ‬
‫‪A‬‬
‫ﺍﻷﻭﻟﻰ‪ ( (2‬ﻭﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺨﻁﻭﺘﻴﻥ ‪4‬ﻭ‪ 5‬ﺍﻟﺠﺩﻭل )ﻤﻊ ﺘﺠﺭﻴﺏ ﻗﻴﻡ ﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﻟـ ‪ ، ( t‬ﻭﻨﻀﻊ ﺍﻟﻨﺎﺘﺞ‬
‫‪Ac‬‬
‫ﻓﻲ‬
‫‪kg‬‬ ‫‪m/s‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪6‬‬ ‫)‪(m‬‬ ‫ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪106 Pa 10 Pa‬‬
‫‪At‬‬
‫ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﺘﻜﻭﻥ ﺃﻗل ﻤﻥ ‪ ، .05‬ﻟﻜﻥ ﻴﺠﺏ ﺍﻟﺘﺄﻜﺩ ﻤﻥ ﺃﻥ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺼﻐﻴﺭﺓ)ﺒﻤﺎ‬ ‫‪ 1‬ﻨﺴﺘﻨﺘﺞ ﻤﻥ ﺍﻟﺠﺩﻭل ﺃﻥ‬
‫‪Ac‬‬
‫ﻓﻴﻬﺎ ‪ (.05‬ﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﻋﻤﻠﻴﺎ )ﻨﻌﺭﻑ ﺫﻟﻙ ﻤﻥ ﻜﺘﺏ ﺍﻟﺼﻭﺍﺭﻴﺦ ﺍﻟﻤﻔﺼﻠﺔ(‬
‫ﻭﻋﻨﺩﻫﺎ ﻴﺠﺏ ﻭﻀﻌﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل‬ ‫‪2‬‬
‫‪30‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.6‬‬ ‫‪.616‬‬ ‫‪.29‬‬ ‫‪.07‬‬ ‫ﻨﻌ ﻡ‬
‫‪2‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.346‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪3‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.002‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.359‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪4‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.002‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.206‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪At‬‬
‫ﺍﻟﻤﻤﻜﻨﺔ ‪،‬ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻟـ ‪ mp‬ﺠﺩﻴﺩﺓ)‪(.6‬‬ ‫‪ -‬ﺜﻡ ﺒﻌﺩ ﺍﻻﻨﺘﻬﺎﺀ ﻤﻥ ﺘﺠﺭﻴﺏ ﺠﻤﻴﻊ ﺍﻟﻤﻭﺍﺴﻴﺭ ﻭ‬
‫‪Ac‬‬
‫‪،‬ﺜﻡ ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻜﺎﻤل ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ‪، 2‬ﻭﻨﻀﻊ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل‬
‫‪#‬‬ ‫‪mp‬‬ ‫‪U‬‬ ‫‪tb‬‬ ‫‪∆x Rc‬‬ ‫‪th‬‬ ‫‪At‬‬ ‫‪Api Pc f‬‬ ‫‪Pc‬‬ ‫‪i‬‬
‫‪kg‬‬ ‫‪m/s‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪s‬‬
‫‪m‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ )‪Ac 106 Pa 106 Pa (m‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.6‬‬ ‫‪.616‬‬ ‫‪.29‬‬ ‫‪.07‬‬ ‫ﻨﻌ ﻡ‬
‫‪2‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.346‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪3‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.002‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.359‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪4‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.002‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.206‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪5‬‬ ‫‪.6‬‬ ‫‪75‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.723‬‬ ‫‪.616‬‬ ‫‪.21‬‬ ‫‪.07‬‬ ‫ﻨﻌ ﻡ‬
‫‪6‬‬ ‫‪.6‬‬ ‫‪75‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.415‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪7‬‬ ‫‪.6‬‬ ‫‪75‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.002‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.43‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪8‬‬ ‫‪.6‬‬ ‫‪75‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.002‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.247‬‬ ‫ﻻ‬
‫ﺜﻡ ‪ mp‬ﺃﺨﺭﻯ )‪ (mp = 0.3‬ﻭﻨﻌﻴﺩ‬
‫ﻭﻨﻀﻊ ﺍﻟﺠﻤﻴﻊ ﻓﻲ ﺠﺩﻭل ﻭﺍﺤﺩ ‪ ،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‪:‬‬
‫‪kg‬‬ ‫‪m/s‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪6‬‬ ‫)‪(m‬‬ ‫ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫‪m‬‬ ‫‪Ac‬‬ ‫‪106 Pa 10 Pa‬‬
‫‪1 .5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.6‬‬ ‫‪.616‬‬ ‫‪.29‬‬ ‫‪.07‬‬ ‫ﻨﻌ ﻡ‬
‫‪2 .5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.346‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪3 .5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.002‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.359‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪4 .5‬‬ ‫‪62‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.002‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.206‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪5 .6‬‬ ‫‪75‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.723‬‬ ‫‪.616‬‬ ‫‪.21‬‬ ‫‪.07‬‬ ‫ﻨﻌﻡ‬
‫‪6 .6‬‬ ‫‪75‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪.045‬‬ ‫‪.003‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.415‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪7 .6‬‬ ‫‪75‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.002‬‬ ‫‪.05‬‬ ‫‪.43‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪8 .6‬‬ ‫‪75‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.002‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪.247‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪9 .3‬‬ ‫‪38‬‬‫‪1‬‬
‫ﻻ‬
‫ﺤﺼﻠﻨﺎ ﻋﻠﻰ ‪ U=38‬ﻭﻫﻲ ﺘﺨﺎﻟﻑ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ﻟﺫﺍ ﻻ ﺩﺍﻋﻲ ﻹﻜﻤﺎل ﺍﻟﺤل ﻟﻬﺎ ‪.‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪31‬‬

‫ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ ﺇﺤﺩﻯ ﺍﻟﺤﺎﻻﺕ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ )ﻭﻟﺘﻜﻥ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ‪) 5‬ﺍﻟﻤﻅﻠﻠﺔ(( ‪ ،‬ﻭﻨﺴﺘﻌﻤل ﺍﻟﻘﻴﻡ‬
‫ﺍﻟﺨﺎﺼﺔ ﺒﻬﺎ ﻟﻤﺘﺎﺒﻌﺔ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺭﺍﺤل ﺍﻟﻘﺎﺩﻤﺔ ﻤﻥ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻤﺜﺎل )ﺍﻟﺩﺭﻭﺱ ﺍﻟﻘﺎﺩﻤﺔ(‪.‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ‪:‬ﻟﻭ ﻜﺎﻥ ﻋﻨﺩﻨﺎ ﻋﺩﺓ ﻗﻴﻡ ﻟﺨﺼﺎﺌﺹ ﺃﺨﺭﻯ )ﻋﺩﺓ ﻗﻴﻡ ﻤﺴﻤﻭﺤﺔ ﻟـ ‪ m f‬ﻤﺜﻼ( ﻋﻨﺩﻫﺎ ﻴﺠﺏ‬
‫ﺘﺠﺭﻴﺒﻬﺎ ﺠﻤﻴﻌﻬﺎ ﻭﺇﻀﺎﻓﺘﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل ﻋﻠﻰ ﺸﻜل ﺃﻋﻤﺩﺓ‪.‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﺃﻜﺜﺭﺕ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﻔﺎﺼﻴل ﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻤﺜﺎل ﻤﻥ ﺃﺠل ﻓﻬﻡ ﻜﻴﻔﻴﺔ ﺘﺠﺭﻴﺏ ﺠﻤﻴﻊ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﻤﺘﺎﺤﺔ‪،‬‬
‫ﻭﻟﻜﻥ ﻟﻥ ﺃﻓﻌل ﺫﻟﻙ ﻓﻲ ﺍﻷﻤﺜﻠﺔ ﺍﻟﻘﺎﺩﻤﺔ ‪.‬‬
‫‪32‬‬

‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺜﺎﻟﺜﺔ‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻬﻴﻜل ﻭﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﻭﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‬
‫ﻤﺭﺍﺠﻌﺔ ﻓﻲ ﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﺍﻟﻤﻭﺍﺩ‪:‬‬

‫ﻋﻨﺩ ﺍﻟﺘﺄﺜﻴﺭ ﺒﻘﻭﺓ ﺃﻭ ﻋﺯﻡ ﻋﻠﻰ ﻤﺎﺩﺓ ﻤﺎ ﻓﺴﻴﺤﺩﺙ ﺩﺍﺨﻠﻬﺎ ﺍﺠﻬﺎﺩﺍﺕ ‪ ،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ‪:‬‬
‫ﻭﻋﻨﺩ ﺯﻴﺎﺩﺓ ﻫﺫﻩ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩﺍﺕ ﻋﻥ ﺤﺩ ﻤﻌﻴﻥ ﻓﺴﻴﺤﺼل ﺍﻨﻬﻴﺎﺭ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺎﺩﺓ‬

‫ﻤﺜﻼ ﻷﺤﺩ ﺃﻨﻭﺍﻉ ﺍﻷﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ‪:‬‬
‫‪ -‬ﻟﻭ ﺯﺍﺩ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺸﺩ ﻋﻥ ‪ 1(110 M Pa ) σ u‬ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻘﻀﻴﺏ )ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺃﻋﻼﻩ(‬
‫ﺴﻭﻑ ﻴﻨﻘﻁﻊ‬
‫‪ (110M Pa ) σ u‬ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻘﻀﻴﺏ ﺴﻭﻑ ﻴﻨﻜﺴﺭ‬ ‫‪ -‬ﻟﻭ ﺯﺍﺩ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻋﻥ‬
‫‪MPa = 1× 10 6 Pa‬‬ ‫ﺤﻴﺙ‬ ‫‪1‬‬
‫‪33‬‬

‫‪ -‬ﻟﻭ ﺯﺍﺩ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻋﻥ ‪ σ cr‬ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻘﻀﻴﺏ ﺴﻭﻑ ﻴﻨﺒﻌﺞ ﻭﻻ ﻴﺘﺤﻤل ﺍﻟﻤﺯﻴﺩ ﻤﻥ‬
‫ﺍﻟﻘﻭﺓ‬
‫‪ -‬ﻟﻭ ﺯﺍﺩ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻘﺹ ﻋﻥ ‪ (70M Pa ) τ u‬ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻘﻀﻴﺏ ﺴﻭﻑ ﻴﻨﻘﻁﻊ‬
‫‪) τ u‬ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻷﻗﺼﻰ( ﻤﻥ ﺨﻭﺍﺹ ﺍﻟﻤﺎﺩﺓ ﻭﺘﺎﺨﺫ ﻗﻴﻤﺘﻬﺎ ﻤﻥ ﺍﻟﺠﺩﺍﻭل ‪ ،‬ﺃﻤﺎ ‪σ cr‬‬ ‫ﺤﻴﺙ ‪σ u‬‬
‫)ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ( ﻓﻴﺤﺴﺏ ﻤﻥ ﻋﻼﻗﺎﺕ ﺨﺎﺼﺔ ﺘﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﻨﻭﻉ ﻭ ﺃﺒﻌﺎﺩ ﺍﻟﻤﺎﺩﺓ‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ σ y :‬ﻴﺴﻤﻰ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ﻭ ﻫﻭ ﻟﻸﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ ) ‪ ، (95M Pa‬ﻟﻭ ﺯﺍﺩ ﺍﺠﻬﺎﺩ‬
‫ﺍﻟﺸﺩ ﺃﻭ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻋﻨﻪ ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻤﺎﺩﺓ ﺴﻭﻑ ﺘﺼﺒﺢ )ﻀﻌﻴﻔﺔ( ﻟﻜﻥ ﻟﻥ ﺘﻨﻘﻁﻊ ﺃﻭ ﺘﻨﻜﺴﺭ‬
‫ﻭﻋﻨﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻫﻴﻜل ﻴﺠﺏ ﺍﻟﺘﺄﻜﺩ ﻤﻥ ﻋﺩﻡ ﻭﺼﻭل ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺸﺩ ﺃﻭ ﺍﻟﻘﺹ ﻓﻲ ﺃﻱ ﺠﺯﺀ ﻤﻨﻪ ﺇﻟﻰ‬
‫ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻷﻗﺼﻰ ‪ ،‬ﻭﻜﺫﻟﻙ ﻋﺩﻡ ﻭﺼﻭل ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﺇﻟﻰ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﺃﻭ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ‬
‫)ﺃﻱ ﻋﺩﻡ ﻭﺼﻭﻟﻪ ﺇﻟﻰ ﺃﺼﻐﺭﻫﻤﺎ ﻭﻫﻭ ﻋﺎﺩﺓ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ(‬
‫ﻭﻁﺭﻴﻘﺔ ﺤﺴﺎﺏ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﻤﺒﻴﻨﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪ ، (1‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺃﺨﺭﻯ ﺴﺘﻜﺘﺏ ﻋﻨﺩ‬
‫ﺍﻟﺤﺎﺠﺔ ﺇﻟﻴﻬﺎ‪ ،‬ﺃﻤﺎ ‪ σ cr‬ﻓﺈﻟﻴﻙ ﺸﺭﺤﻬﺎ‬
‫‪ σ cr‬ﻭﺍﻻﻨﺒﻌﺎﺝ‬
‫ﻭﻫﻭ ﻴﺤﺼل ﻓﻲ ﺤﺎﻟﺔ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻓﻘﻁ‬
‫ﻓﻤﺜﺎل ﻟﻭ ﺃﺜﺭﻨﺎ ﺒﻘﻭﺓ ﺼﻐﻴﺭﺓ )‪ (F1‬ﻋﻠﻰ ﻋﻤﻭﺩ ﻭﻟﻡ ﻴﺘﺄﺜﺭ ﺜﻡ ﺯﺩﻨﺎ ﺍﻟﻘﻭﺓ ﺘﺩﺭﻴﺠﻴﺎ ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﺍﻨﺒﻌﺞ‬
‫)ﻋﻨﺩ ﺍﻟﻘﻭﺓ ‪ ( Fcr‬ﻓﺈﻥ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺘﻲ ﻴﺤﺼل ﻋﻨﺩﻫﺎ ﺍﻻﻨﺒﻌﺎﺝ ﺘﺴﻤﻰ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ ‪، σ cr‬‬
‫‪34‬‬

‫ﻭﺴﻭﻑ ﻨﻭﺠﺩ ‪ σ cr‬ﻟﺤﺎﻟﺘﻴﻥ ‪:‬‬
‫‪ -‬ﻋﻤﻭﺩ‬
‫‪ -‬ﺸﺭﻴﺤﺔ ﺭﻗﻴﻘﺔ‬
‫ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ﻋﻤﻭﺩ‬
‫ﺍﻟﺘﻲ ﻴﺤﺼل ﻋﻨﺩﻫﺎ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ﺘﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ ) ﻭﺘﺴﻤﻰ ﻋﻼﻗﺔ ‪( Euler‬‬ ‫‪σ cr‬‬
‫‪π 2E I‬‬ ‫‪π 2E‬‬
‫= ‪σ cr , E‬‬ ‫=‬
‫‪Ale‬‬
‫‪2‬‬
‫‪(le / r )2‬‬
‫‪1‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ E‬ﺘﺴﻤﻰ ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﻤﺭﻭﻨﺔ )‪ (modulus of elasticity‬ﻭﻫﻲ ﻟﻸﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ‪70GPa‬‬
‫‪ A‬ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﻘﻁﻊ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩ‬
‫‪ I‬ﺘﺴﻤﻰ ‪ moment of inertia‬ﻭﻟﻬﺎ ﻋﻼﻗﺎﺕ ﻟﺤﺴﺎﺒﻬﺎ ﻤﺜل ﺍﻟﺘﻲ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل)‪(1‬‬
‫‪I‬‬
‫=‪r‬‬ ‫‪ r‬ﺘﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫‪A‬‬
‫ﺍﻟﻁﻭل ﺍﻟﻤﻜﺎﻓﺊ ﻟﻠﻌﻤﻭﺩ ‪ ،‬ﻭﻴﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ‪ )،‬ﺍﻟﺸﻜل)‪( (3‬‬ ‫‪le‬‬
‫ﺍﻟﺠﺩﻭل)‪(1‬‬
‫ﻨﺼﻑ ﻗﻁﺭ ‪ R‬ﻭ‬ ‫ﻨﺼﻑ ﻗﻁﺭ ‪R‬‬

‫ﺴﻤﻙ ‪t‬‬
‫‪2a t‬‬ ‫‪ab‬‬ ‫‪2π Rt‬‬ ‫‪πR2‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪5 3‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪a b3‬‬ ‫‪π t R3‬‬ ‫‪π R4‬‬ ‫‪I‬‬
‫‪a t‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪24‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪ 1‬ﺤﻴﺙ ‪GPa = 1× 109 Pa‬‬
‫‪35‬‬

‫ﻭﻫﻨﺎﻙ ﻋﻼﻗﺔ ﻻﻨﺒﻌﺎﺝ ﺍﻻﻨﻔﺘﺎل ﻟﻠﻌﻤﻭﺩ ﻭﻫﻲ‬

‫‪GJ‬‬
‫= ‪σ cr ,θ‬‬
‫‪I‬‬
‫ﺤﻴﺙ‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ G‬ﺘﺴﻤﻰ ﻤﻌﻤل ﺍﻟﺼﻼﺒﺔ )‪ ( Modulas of Rigidity‬ﻭﻫﻲ ﻟﻸﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ‪26GPa‬‬
‫‪bt3‬‬
‫=‪J‬‬ ‫ﺘﺴﺎﻭﻱ‬ ‫‪ J‬ﺘﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﻜل ﻭﻫﻲ ﻟﻠﺤﺎﻟﺔ‬
‫‪3‬‬
‫ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ﺸﺭﻴﺤﺔ ﺭﻗﻴﻘﺔ‬

‫ﺍﻟﺘﻲ ﻴﺤﺼل ﻋﻨﺩﻫﺎ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ﺘﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬ ‫‪σ cr‬‬
‫‪kπ 2 E  t ‬‬
‫‪2‬‬
‫= ‪σ cr‬‬ ‫‪ ‬‬

‫‪12(1 − v2 )  b ‬‬
‫‪ t ) ،‬ﺴﻤﻙ ﺍﻟﺸﺭﻴﺤﺔ(‬ ‫‪ t & b‬ﻤﻭﻀﺤﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪(4‬‬
‫‪36‬‬

‫‪ E‬ﺴﺒﻕ ﺘﻌﺭﻴﻔﻬﺎ‬
‫‪ v‬ﺘﺴﻤﻰ ﻨﺴﺒﺔ ﺒﻭﺍﺯﻭﻥ )‪ (possion ratio‬ﻭﻫﻲ ﻟﻸﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ﻭ ﻟﻜﺜﻴﺭ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻭﺍﺩ ﺘﺴﺎﻭﻱ‬
‫)‪(~.346‬‬
‫‪ k‬ﺜﺎﺒﺕ ﻴﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ‪ ،‬ﺍﻨﻅﺭ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‬
‫ﻭﻫﻲ ﺸﺭﺍﺌﺢ ﺃﻭ ﺃﻋﻤﺩﺓ ﺘﻭﺼل ﻤﻊ ﺍﻟﺸﺭﻴﺤﺔ ﺍﻷﺼﻠﻴﺔ ﻟﺘﻘﻭﻴﺘﻬﺎ )ﺯﻴﺎﺩﺓ ‪ ، ( σ cr‬ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺘﻘﻠﻴل‬
‫ﺍﻟﻁﻭل )‪(b‬‬
‫ﻤﺜﻼ ﺃﻨﻅﺭ ﺍﻟﺸﻜل)‪ ، (5‬ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل )ﺃ( ﻟﺩﻴﻨﺎ ﺸﺭﻴﺤﺔ ﻁﻭﻟﻬﺎ )‪، (b‬ﺃﻤﺎ ﺍﻟﺸﻜل )ﺏ( ﻓﻠﺩﻴﻨﺎ ﻨﻔﺱ‬
‫ﺍﻟﺸﺭﻴﺤﺔ ﻟﻜﻨﻬﺎ ﻤﻘﺴﻤﺔ ﺇﻟﻰ ‪ 4‬ﻗﻁﻊ ﻁﻭل ﻜل ﻗﻁﻌﺔ )‪ (b/4‬ﺃﻱ ﺃﻥ ‪ σ cr‬ﻓﻲ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ )ﺏ( ﻫﻲ‬
‫‪1‬‬
‫ﺤﻭﺍﻟﻲ ‪ 16‬ﻀﻌﻑ ‪ σ cr‬ﻓﻲ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ )ﺃ(‬
‫‪ 1‬ﺃﻨﻅﺭ )‪ ، eq(3.2‬ﺤﻴﺙ ﻓﺭﻀﻨﺎ ﺃﻥ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ﺍﻟﻨﺎﺘﺞ ﻤﻥ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻫﻭ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ ﺘﺜﺒﻴﺕ ﺒﺴﻴﻁ )‪(k = 4‬‬
‫‪37‬‬

‫ﻟﻜﻥ ﺒﻤﺎ ﺃﻥ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻤﺼﻨﻭﻋﺔ ﻤﻥ ﺸﺭﺍﺌﺢ ﺭﻗﻴﻘﺔ ﻓﻬﻲ ﺃﻴﻀﺎ ﻤﻌﺭﻀﺔ ﻟﻼﻨﺒﻌﺎﺝ ‪ ،‬ﻭ ‪σ cr‬‬
‫‪kπ 2 E  t ‬‬
‫‪2‬‬
‫= ‪ ( σ cr‬ﻤﻊ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻗﻴﻤﺔ ‪ k‬ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ‬ ‫ﻟﻬﺎ ﺘﺤﺴﺏ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ) ‪ ‬‬

‫‪12(1 − v2 )  b ‬‬
‫ﻗﻴﻤﺔ ‪k‬‬
‫ﻗﻴﻤﺔ ‪ k‬ﻷﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‪:‬‬
‫*ﻟﻠﺤﺎﻟﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪5‬ﺏ( ﻤﺜﻼ‪:‬‬
‫ﺃﺒﺴﻁ ﺍﻓﺘﺭﺍﺽ ﻫﻭ ﺍﻋﺘﺒﺎﺭﻫﺎ ﻤﺜﺒﺘﺔ ﺘﺜﺒﻴﺕ ﺒﺴﻴﻁ ﻤﻥ ﺠﻬﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ ‪ ،‬ﺃﻱ ‪ ، k=.43‬ﻟﻜﻥ ﻫﺫﺍ‬
‫ﺍﻻﻓﺘﺭﺍﺽ ﻤﻨﺎﺴﺏ ﻋﻨﺩﻤﺎ ﺘﻜﻭﻥ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻭ ﺍﻟﺸﺭﻴﺤﺔ ﻗﻁﻌﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ )ﺼﺏ( ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻋﻤﻠﻴﺎ‬
‫ﻓﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ﻫﻲ ﺍﻟﺒﺭﺍﻏﻲ ﺃﻭ ﺍﻟﻠﺤﺎﻡ ﻟﺫﺍ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺍﻟﺒﺤﺙ ﻋﻥ ﻗﻴﻡ ‪ k‬ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ‪ ،‬ﺒل ﺤﺘﻰ‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﻟﺤﺴﺎﺏ ‪σ cr‬‬
‫ﻭﻫﺫﺍ ﻴﺴﻬل ﻋﻤﻠﻴﺔ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ‬ ‫*ﺃﻤﺎ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ ﻓﺴﻭﻑ ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺘﻘﻭﻴﺔ ﻤﻥ ﻨﻭﻉ ‪L‬‬
‫‪ ،‬ﻭﻴﺠﻌل ﻗﻴﻤﺔ ‪ k=.43‬ﺃﻜﺜﺭ ﺼﺤﺔ‬
‫‪38‬‬

‫ﻗﻴﻤﺔ ‪ k‬ﻟﻘﻁﻊ ﺍﻟﺸﺭﻴﺤﺔ ‪:‬‬
‫ﺃﺒﺴﻁ ﺍﻓﺘﺭﺍﺽ ﻫﻭ ﺍﻋﺘﺒﺎﺭﻫﺎ ﻤﺜﺒﺘﺔ ﺘﺜﺒﻴﺕ ﺒﺴﻴﻁ ﻤﻥ ﺠﻬﺘﻴﻥ ﺃﻱ ‪ ، k=4‬ﻟﻜﻥ ﺘﺒﻘﻰ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ‬
‫ﺴﺎﻟﻔﺔ ﺍﻟﺫﻜﺭ)ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ(‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﺴﻭﻑ ﻨﻌﺘﻤﺩ ﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ ﻟﻠﺸﺭﻴﺤﺔ ‪،‬ﻟﺤﺴﺎﺏ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ ﻟﻐﻼﻑ‬
‫ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ )ﻭﻫﻭ ﺍﺴﻁﻭﺍﻨﻲ ﻭﻟﻴﺱ ﺸﺭﻴﺤﺔ( ﻭﻫﺫﺍ ﻤﻥ ﺒﺎﺏ ﺍﻟﺘﻘﺭﻴﺏ ‪ ،‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻤﻬﺎ‬
‫ﻟﺤﺴﺎﺏ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ ﻷﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‪.‬‬
‫ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻨﺎﺘﺞ ﻋﻥ ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻨﻲ‪:‬‬

‫ﻭﻫﻭ ﻤﺒﻴﻥ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪1‬ﺠـ(‬
‫‪My‬‬
‫=‪σ‬‬
‫‪I‬‬
‫‪ moment of inertia I‬ﻭﻟﻬﺎ ﻋﻼﻗﺎﺕ ﻟﺤﺴﺎﺒﻬﺎ ﻤﺜل ﺍﻟﺘﻲ ﻤﺭﺕ ﻤﻌﻨﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل)‪(1‬‬
‫‪ y‬ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﻤﻥ ﻤﺭﻜﺯ ﻤﺴﺎﺤﺔ ﺍﻟﻤﻘﻁﻊ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﻨﻘﻁﺔ ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺏ ﻋﻨﺩﻫﺎ‬
‫‪ M‬ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻨﻲ ‪ moment‬ﻭ ﻗﻴﻤﺘﻪ ﻤﺘﻐﻴﺭﺓ ﻤﻥ ﻤﻘﻁﻊ ﺇﻟﻰ ﻤﻘﻁﻊ‪،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﻤﺜﻼ‬
‫ﻭﻗﻴﻤﺔ ‪ σ‬ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻬﻤﻨﺎ ﻋﺎﺩﺓ ﻫﻲ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ‪ ،‬ﻭﻫﻲ ﻋﻨﺩ ﺃﻗﺼﻰ ‪ y‬ﻭﺃﻗﺼﻰ ‪M‬‬
‫‪M max‬‬ ‫‪ymax‬‬
‫= ‪σ max‬‬
‫‪I‬‬
‫‪M max ymax‬‬ ‫‪My‬‬

‫= ‪ σ max‬ﺘﺼﻠﺤﺎﻥ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ‬ ‫=‪σ‬ﻭ‬ ‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺘﻴﻥ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺘﻴﻥ )‬
‫‪I‬‬ ‫‪I‬‬
‫ﻟﺤﺴﺎﺏ ‪ σ‬ﻓﻲ ﺤﺎﻟﺔ ﺍﻻﻁﺎﺭ) ‪(frame‬‬
‫‪39‬‬

‫ﺍﻟﻘﻭﻯ ﻭﺍﻟﻌﺯﻭﻡ ﺍﻟﻤﺅﺜﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬

‫ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ ‪:W‬ﻭﻫﻭ ﻤﺤﺼﻠﺔ ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﺤﻘﻴﻘﻲ ﻭ ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻭﻫﻤﻲ)ﺴﺎﻟﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ * ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ‬
‫ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ( ‪ ،‬ﻭﺃﻗﺼﻰ ﻗﻴﻤﻪ ﻫﻲ ﻋﻨﺩﻤﺎ ﻴﻜﻭﻥ ﻋﻨﺩﻨﺎ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻟﻸﻋﻠﻰ ﺒﺄﻗﺼﻰ ﻗﻴﻤﺔ ‪ ،‬ﺃﻱ‬
‫‪ ، m g + m fmax‬ﺤﻴﺙ ‪ fmax‬ﻫﻲ ﺃﻗﺼﻰ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﻋﺎﻤﻭﺩﻱ )ﺒﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟﻤﺤﺎﻭﺭ ﺍﻷﺭﺽ(‬
‫ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ ‪ :L‬ﻭﻤﻌﻅﻡ ﺘﺄﺜﻴﺭﻫﺎ ﻋﻠﻰ ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ ﻭﺘﺴﺎﻭﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ ‪W‬‬
‫ﺍﻟﻘﻭﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ :‬ﻭﻗﻴﻤﺘﻬﺎ ﺘﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ‬
‫ﺃﻗﺼﻰ ﻋﺯﻡ ﻤﺅﺜﺭ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ :‬ﻭﻴﻜﻭﻥ ﻓﻲ ﻤﻨﺘﺼﻑ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ ‪ ،‬ﻭﻴﻘﺩﺭ ﻜﻤﺎ ﻓﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل‬
‫ﺍﻟﻬﻴﻜل‬
‫ﻭﻫﻭ ﺠﺴﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﺨﺎﺭﺠﻲ ‪ ،‬ﻭﻴﺘﻜﻭﻥ ﻤﻥ ﺍﻟﻐﻼﻑ ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻭ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ‬
‫‪،‬ﻭﺍﻟﻬﺩﻑ ﺍﻟﺭﺌﻴﺴﻲ ﻤﻨﻪ ﻫﻭ ﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩﺍﺕ ﺍﻟﻨﺎﺘﺠﺔ ﻤﻥ ﻭﺯﻨﻪ ﻭ ﺘﺴﺎﺭﻋﻪ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ‬
‫‪40‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(10‬‬
‫ﺍﻟﻐﻼﻑ ﻭ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‬

‫ﻤﻼﺤﻅﺎﺕ‪:‬‬
‫‪ (1‬ﻤﺎ ﻴﻬﻤﻨﺎ ﻫﻭ ﺃﻥ ﻻ ﻴﻨﻬﺎﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻋﻨﺩ ﺃﻗﺼﻰ ﺘﺴﺎﺭﻉ ‪ ،‬ﺇﺫﻥ ﻓﻲ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ‪ W‬ﺘﻌﻨﻲ‬
‫‪ ، m g + m fmax‬ﺃﻱ ﺃﻗﺼﻰ ﻗﻴﻤﻬﺎ‬
‫‪ M (2‬ﻤﺘﻐﻴﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﻁﻭل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ ،‬ﻭﺃﻗﺼﻰ ﻗﻴﻤﻬﺎ ﺘﻜﻭﻥ ﻓﻲ ﻤﻨﺘﺼﻑ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ ﻭ‬
‫ﺘﺴﺎﻭﻱ ) ‪ ، (0.25W l‬ﻭ ﻤﺎ ﺴﻨﻔﻌﻠﻪ ﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﻫﻭ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻤﻨﻁﻘﺔ ﺍﻟﻤﻨﺘﺼﻑ)ﺘﺼﻤﻴﻡ‬
‫ﺍﻟﻐﻼﻑ ﻭ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ( ‪ ،‬ﺃﻤﺎ ﺍﻟﻤﻨﺎﻁﻕ ﺍﻷﺨﺭﻯ ﻓﺒﺎﻤﻜﺎﻨﻨﺎ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻨﻔﺱ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻬﺎ ﺃﻭ‬
‫ﺍﺠﺭﺍﺀ ﺍﻟﺘﻌﺩﻴﻼﺕ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺭﺍﺤل ﺍﻟﻼﺤﻘﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ‬
‫‪ (3‬ﺴﻭﻑ ﻨﻔﺭﺽ ﺃﻥ ﺍﻟﻐﻼﻑ ﻤﺴﺅﻭل ﻭﺤﺩﻩ ﻋﻥ ﺘﺤﻤل ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺸﺩ ‪ ،‬ﻭﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ﻴﺼل ﻫﺫﺍ‬
‫ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺇﻟﻰ ‪ s u‬ﻭﻴﻔﻀل ﺃﻥ ﻻ ﻴﺼل ﺇﻟﻰ ‪ ، s y‬ﻭﻻ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﻴﻨﻬﺎﺭ ﻋﻨﺩﻫﺎ ﺘﺜﺒﻴﺕ‬
‫ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﺒﺎﻻﻁﺎﺭﺍﺕ‬
‫‪ (4‬ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺏ ﻋﻠﻰ ﻓﺭﺽ ﺃﻥ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻫﻲ ﺍﻟﻤﺴﺅﻭل ﺍﻟﻭﺤﻴﺩ ﻋﻥ ﺘﺤﻤﻠﻪ‬
‫‪σu‬‬
‫ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ﻴﺼل ﺇﻟﻰ ‪ σ u‬ﻭﻴﻔﻀل ﺃﻥ ﻻ ﻴﺼل ﺇﻟﻰ‬
‫‪2‬‬
‫‪ (5‬ﺇﺫﺍ ﻜﺎﻨﺕ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻤﺼﻨﻭﻋﺔ ﻤﻥ ﺸﺭﺍﺌﺢ ﺭﻗﻴﻘﺔ ‪:‬ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺏ ﻋﻠﻰ‬
‫ﻓﺭﺽ ﺃﻥ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻭ ﺍﻟﻐﻼﻑ ﻤﺴﺅﻭﻟﺔ ﻋﻥ ﺘﺤﻤﻠﻪ ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ﻴﺼل ﺇﻟﻰ ‪σ cr ,sk‬‬
‫)ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ ﻟﻠﻐﻼﻑ( ﻭﻻ ﺇﻟﻰ ‪) σcr , st‬ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ ﻷﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ( ﻭﻻ ﺇﻟﻰ‬
‫‪) σ cr , E‬ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ ﻷﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻋﻠﻰ ﺍﻋﺘﺒﺎﺭ ﺃﻨﻬﺎ ﻋﻤﻭﺩ( ‪.‬‬
‫‪41‬‬

‫‪ (6‬ﻓﻲ ﺤﺴﺎﺏ ‪ le σ cr , E‬ﻫﻲ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻥ ﺍﻁﺎﺭﻴﻥ ‪ ،‬ﺃﻱ ﺴﻭﻑ ﻨﻌﺘﺒﺭ ﺃﻥ ﺍﻻﻁﺎﺭ ﻴﻭﻓﺭ ﺘﺜﺒﻴﺕ‬
‫ﺒﺴﻴﻁ ﻷﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‬
‫‪ (7‬ﺍﻻﻓﺘﺭﺍﻀﺎﺕ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﻟﻴﺴﺕ ﺩﻗﻴﻘﺔ ‪ ،‬ﻟﻜﻨﻬﺎ ﻤﻔﻴﺩﺓ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻟﻠﺘﺼﻤﻴﻡ‬
‫‪ (8‬ﻗﻴﻡ ﺍﻟﺴﻤﻙ ‪ t‬ﻟﻠﻐﻼﻑ ﺍﻭ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻤﺤﺩﺩﺓ )ﺘﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻭﺍﺩ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ(‬
‫‪ ،‬ﻟﺘﺴﻬﻴل ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ‬ ‫‪ (9‬ﻨﻔﻀل ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺘﻘﻭﻴﺔ ﻤﻥ ﻨﻭﻉ ‪ L‬ﺒﺩل ﻤﻥ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺍﻟﺸﺭﺍﺌﺢ‬
‫ﻭ ﻟﻠﺘﻘﻭﻴﺔ ‪ ،‬ﻭﻫﻨﺎﻙ ﺃﺸﻜﺎل ﻜﺜﻴﺭﺓ ﻴﻤﻜﻥ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻤﻬﺎ‬
‫ﻋﻨﺩﻤﺎ ﻴﻜﻭﻥ ‪ le / r < 20‬ﻷﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ‪ ،‬ﻋﻨﺩﻫﺎ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ‪ Euler‬ﻻ ﻴﻬﻤﻨﺎ‬ ‫‪(10‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﻤﻬﻤﺔ)ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻼﺤﻅﺎﺕ(‬

‫‪ N‬ﻫﻭ ﻋﺩﺩ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‬
‫‪M = 0.25W l‬‬ ‫‪ M‬ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﻨﻘﺩﺭﻩ ﺒـ‬
‫ﺴﻭﻑ ﻨﺭﻤﺯ ﻟﻼﺠﻬﺎﺩ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺏ ﻋﻠﻰ ﻓﺭﺽ ﺃﻥ ﺍﻟﻐﻼﻑ ﻫﻭ ﺍﻟﻤﺴﺅﻭل ﺍﻟﻭﺤﻴﺩ ﻋﻥ‬
‫ﺘﺤﻤﻠﻪ ﺒﺎﻟﺭﻤﺯ ‪σ 1‬‬
‫‪M‬‬
‫= ‪σ1‬‬
‫‪π R2t sk‬‬
‫ﺴﻭﻑ ﻨﺭﻤﺯ ﻟﻼﺠﻬﺎﺩ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺏ ﻋﻠﻰ ﻓﺭﺽ ﺃﻥ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻫﻲ ﺍﻟﻤﺴﺅﻭل ﺍﻟﻭﺤﻴﺩ‬
‫ﻋﻥ ﺘﺤﻤﻠﻪ ﺒﺎﻟﺭﻤﺯ ‪σ 2‬‬
‫‪2M‬‬
‫= ‪σ2‬‬
‫‪N R Ask‬‬
‫ﺴﻭﻑ ﻨﺭﻤﺯ ﻟﻼﺠﻬﺎﺩ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺏ ﻋﻠﻰ ﻓﺭﺽ ﺃﻥ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻭ ﺍﻟﻐﻼﻑ ﻤﺴﺅﻭﻻﻥ‬
‫ﻋﻥ ﺘﺤﻤﻠﻪ ‪σ 3‬‬
‫‪E st‬‬ ‫‪2M‬‬
‫= ‪σ 3,st‬‬
‫‪E sk‬‬ ‫‪E‬‬ ‫‪‬‬
‫‪N R  st Ast + Ask ‬‬
‫‪ E sk‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2M‬‬
‫‪σ 3,sk‬‬ ‫=‬
‫‪E‬‬ ‫‪‬‬
‫‪N R  st Ast + Ask ‬‬
‫‪ E sk‬‬ ‫‪‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪:‬‬
‫‪Ask = bsk t sk‬‬
‫‪2π R‬‬
‫= ‪bsk‬‬
‫‪N‬‬
‫‪42‬‬

2
kst π 2 E st  t st 
σ cr ,st =  
(
12 1 − vst
2
)  bst 
2
ksk π 2 E sk  t sk 
σ cr ,sk =  
(
12 1 − vsk
2
)  bsk 
ksk = 4
‫ﺤﻴﺙ ﺴﻨﻔﺭﺽ‬
kst = 0.43
π 2 E st I st π 2 E st
σ cr ,E = =
Ast le
2
(le / rst )2
I st
rst =
Ast
4 ‫ ﻭ‬3 ‫ﻤﻥ ﻤﻼﺤﻅﺔ‬

σ 1 < σ y,sk
σ y,st
σ2 <
2
5 ‫ﻤﻥ ﻤﻼﺤﻅﺔ‬
σ 3,st < σ cr ,st
σ 3,sk < σ cr ,sk
( 9 ‫ ﻻ ﻴﻬﻤﻨﺎ )ﻤﻼﺤﻅﺔ‬Euler ‫ ﻭ ﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ‬، le / rst < 20 ‫ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺤﺎﻭل ﺠﻌل‬
43

‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻐﻼﻑ ﻭ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‬
‫‪ (1‬ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﻲ ﺤﺩﺩﻨﺎﻫﺎ ﺴﺎﺒﻘﺎ ﻟـﻁﻭل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ l‬ﻭﻜﺘﻠﺘﻪ ‪ 1 m‬ﻭﺘﺴﺎﺭﻋﻪ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ‬
‫ﺍﻷﻗﺼﻰ ‪ ، fmax‬ﻭ ﻨﻘﺩﺭ ‪R‬‬
‫) ‪M ≈ 0.25 l m ( g + fmax‬‬ ‫‪ (2‬ﻨﺤﺴﺏ ‪M‬‬
‫‪ ،‬ﻭﻨﺤﺩﺩ ‪ ksk‬ﻭ ‪kst‬‬ ‫‪ (3‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺍﺤﺩ ﺃﺸﻜﺎل ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ)ﺴﻬﻠﺔ ﺍﻟﺼﻨﺎﻋﺔ ( ﻤﺜل‬
‫‪ (4‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻋﺩﺩ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ‪ 8) N‬ﻤﺜﻼ(‬
‫‪ (5‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪le‬‬
‫‪ (6‬ﻨﺴﺘﻌﻤل ﺼﻔﺎﺌﺢ ﺍﻻﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ﻟﺼﻨﻊ ﺍﻟﻐﻼﻑ ‪ ،‬ﺃﻱ ﻨﺤﺩﺩ ﻗﻴﻤﺔ ‪، vsk α y,sk E sk ρ sk‬ﺜﻡ‬
‫ﻨﺠﺭﺏ ﺇﺤﺩﻯ ﻗﻴﻡ ‪ t sk‬ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ )ﺤﺴﺏ ﺍﻟﺼﻔﺎﺌﺢ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ(‬
‫‪ (7‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺃﺤﺩ ﺍﻟﻤﻭﺍﺩ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ )ﺃﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ﻤﺜﻼ( ﻟﺼﻨﻊ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ‪ ،‬ﺍﻱ ﻨﺤﺩﺩ ﻗﻴﻤﺔ‬
‫‪، vst α y,st E st ρ st‬ﺜﻡ ﻨﺠﺭﺏ ﺇﺤﺩﻯ ﻗﻴﻡ ‪ t st‬ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ )ﺤﺴﺏ ﺍﻟﺼﻔﺎﺌﺢ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ(‬
‫‪ (8‬ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻤﻨﻁﻘﻴﺔ ﻟـ ‪bst‬‬
‫‪ (9‬ﻨﺤﺴﺏ ‪ bsk‬ﻭ ‪ Ask‬ﻭ ‪ I st‬ﻭ ‪ Ast‬ﻭ ‪rst‬‬
‫‪2π R‬‬
‫= ‪bsk‬‬
‫‪N‬‬
‫‪Ask = t sk bsk‬‬
‫‪I st‬‬ ‫ﺤﺴﺏ ﺸﻜل ﻋﻀﻭ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‬
‫‪Ast‬‬ ‫ﺤﺴﺏ ﺸﻜل ﻋﻀﻭ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‬
‫‪I st‬‬
‫= ‪rst‬‬
‫‪Ast‬‬
‫‪σ 2 σ 3,st σ 3,sk σ cr ,st σ cr ,sk σ 1‬‬ ‫ﻨﺤﺴﺏ‬ ‫‪(10‬‬
‫‪M‬‬
‫= ‪σ1‬‬
‫‪π R 2t sk‬‬
‫‪2M‬‬
‫= ‪σ2‬‬
‫‪N R Ask‬‬
‫‪E‬‬ ‫‪2M‬‬
‫‪σ 3,st = st‬‬
‫‪E sk‬‬ ‫‪E‬‬ ‫‪‬‬
‫‪N R  st Ast + Ask ‬‬
‫‪ E sk‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 1‬ﺃﻱ ﺒﻌﺩ ﺍﺤﺘﺭﺍﻕ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ‬
‫‪44‬‬

‫‪2M‬‬
‫= ‪σ 3,sk‬‬
‫‪E‬‬ ‫‪‬‬
‫‪N R  st Ast + Ask ‬‬
‫‪ E sk‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2‬‬
‫‪k π 2 E st‬‬ ‫‪ t st‬‬ ‫‪‬‬
‫‪σ cr ,st‬‬ ‫‪= st‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫(‬
‫‪12 1 − vst‬‬
‫‪2‬‬
‫)‬ ‫‪ bst‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2‬‬
‫‪k π 2 E sk‬‬ ‫‪ t sk ‬‬
‫‪σ cr ,sk‬‬ ‫‪= sk‬‬ ‫‪ ‬‬
‫(‬
‫‪12 1 − vsk‬‬
‫‪2‬‬
‫)‬ ‫‪ bsk ‬‬
‫‪π 2 E st I st‬‬ ‫‪π 2 E st‬‬

‫‪σ cr ,E‬‬ ‫=‬ ‫=‬
‫‪Ast le‬‬
‫‪2‬‬
‫‪(le / rst )2‬‬
‫ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬ ‫‪(11‬‬
‫‪σ 1 < σ y,sk‬‬
‫‪σ 3,st < σ cr ,st‬‬
‫‪σ 3,sk < σ cr ,sk‬‬
‫‪σ y,st‬‬
‫< ‪σ2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬
‫‪le / rst < 20‬‬ ‫ﻭﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺸﺭﻁ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ﺇﻥ ﻜﺎﻨﺕ‬
‫‪σ 3,st < σ cr , E‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪3‬‬
‫ﻀل ﺍﻀﺎﻓﺔ ﺍﻟﺸﺭﻁﻴﻥ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﻴﻥ‬
‫ﻭُﺃﹶﻓ ‪‬‬
‫‪σ y,st‬‬
‫< ‪σ 3,st‬‬
‫‪2‬‬
‫‪σ y,sk‬‬
‫< ‪σ 3,sk‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻓﺈﻥ ﺘﺤﻘﻘﺕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺒﺔ ‪،‬ﺤﺴﺒﻨﺎ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ‬ ‫‪(12‬‬

‫‪mass st ,sk‬‬ ‫) ‪= N l ( Ast ρ st + Ask ρ sk‬‬
‫‪σ y,st‬‬
‫ﻟﻜﻨﻨﺎ ﻨﻔﻀل ﺍﻻﺤﺘﻴﺎﻁ‬ ‫‪ 1‬ﺘﺫﻜﺭ ﺃﻥ ﺍﻷﺼل ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ‪ σ u‬ﻭﻟﻴﺱ‬
‫‪2‬‬
‫‪ 2‬ﻭﻻ ﺒﺄﺱ ﻤﻥ ﺍﺸﺘﺭﺍﻁ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﺸﺭﻁ ﺩﺍﺌﻤﺎ ﺒﻐﺽ ﺍﻟﻨﻅﺭ ﻋﻥ ﻗﻴﻤﺔ ‪. le / rst‬‬
‫‪ 3‬ﻭﺍﻟﻬﺩﻑ ﻤﻨﻬﻤﺎ ﻫﻭ ﺃﻥ ﻗﻴﻤﺔ ‪ σ cr , st‬ﻭ ‪ σ cr , sk‬ﺘﺼﺒﺤﺎﻥ ﻏﻴﺭ ﺩﻗﻴﻘﺘﻴﻥ ﻋﻨﺩﻤﺎ ﺘﻜﻭﻨﺎﻥ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ﻨﺼﻑ ﺠﻬﺩ‬
‫ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ‪،‬ﻭﻤﻥ ﻟﻡ ﻴﻘﺘﻨﻊ ﺒﺎﻟﺸﺭﻁﻴﻥ ﻴﺴﺘﻁﻴﻊ ﺤﺫﻓﻬﻤﺎ‪.‬‬
‫‪45‬‬

‫ﻨﺠﺭﺏ ﺠﻤﻴﻊ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﻤﺘﺎﺤﺔ ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺃﻋﻁﺕ ﺃﻗل ﻜﺘﻠﺔ ‪.‬‬ ‫‪(13‬‬
‫ﻨﺘﺎﺒﻊ ﺍﻟﻤﺜﺎل ﺍﻟﺫﻱ ﺒﺩﺃﻨﺎﻩ ﻓﻲ ﺍﻟﻭﺤﺩﺘﻴﻥ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺘﻴﻥ‪،‬ﺤﻴﺙ ﻨﺭﻴﺩ ﺍﻵﻥ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺃﺨﻑ ﻫﻴﻜل‬
‫ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ‪،‬ﻭﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻪ ﺘﻭﻓﺭﺕ ﻟﺩﻴﻨﺎ ﺼﻔﺎﺌﺢ ﺃﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ﻟﻬﺎ ﺍﻟﺨﺼﺎﺌﺹ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫‪ρ = 2700 Kg / m3‬‬
‫‪E = 70 × 109 Pa‬‬
‫‪σ y = 100 × 10 6 Pa‬‬
‫‪v = 0.346‬‬
‫ﺃﻤﺎ ﺍﻟﺴﻤﻙ ﻓﺘﻭﻓﺭ ﻋﻴﺎﺭﻴﻴﻥ ﻓﻘﻁ‬
‫‪t = 1mm , t = 0.5mm‬‬
‫‪ (1‬ﻤﻥ ﺍﻷﻤﺜﻠﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﻋﻠﻤﻨﺎ ﺃﻥ‬
‫‪l = 1m‬‬
‫‪m =10 Kg‬‬
‫‪fmax = 2 g = 19.6‬‬ ‫) ‪( g = 9.8m / s 2‬‬
‫ﻭﻤﻥ ﺍﻟﻤﺜﺎل ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ ﺤﺩﺩﻨﺎ ﻨﺼﻑ ﻗﻁﺭ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ Rc‬ﺒـ ‪، .045 m‬ﺃﻤﺎ‬
‫ﻨﺼﻑ ﺍﻟﻘﻁﺭ ﺍﻟﺨﺎﺭﺠﻲ ‪ R‬ﻓﻬﻭ ﺃﻜﺒﺭ ﺒﻘﻠﻴل ﻭﺴﻨﻘﺩﺭﻩ ﺒـ‬
‫‪R = 0.05m‬‬
‫‪ (2‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺍﻷﻗﺼﻰ ‪) M‬ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ(‬
‫‪M ≈ 0.25 l m ( g + fmax ) = 0.25 * 1 * 10 * (9.8 + 19.6) = 73.5‬‬
‫ﻭﻨﻌﺎﻤﻠﻬﺎ)ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ( ﻋﻠﻰ ﺃﻨﻪ ﻤﻥ ﺍﻟﻨﻭﻉ‬ ‫‪ (3‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﻨﻭﻉ‬
‫)ﻭﺍﻟﻬﺩﻑ ﻤﻥ ﺍﻟﺜﻨﻴﺔ ﻓﻲ ﺍﻷﺴﻔل ﻫﻭ ﺘﺴﻬﻴل ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ﻭﺯﻴﺎﺩﺓ ﺼﺤﺔ ﺍﻻﻓﺘﺭﺍﺽ ﺍﻟﻘﺎﺩﻡ‬

‫‪( kst = 0.43‬‬
‫ﻭﻨﻘﺩﺭ ‪ kst‬ﻭ ‪ ksk‬ﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪kst = 0.43‬‬
‫‪ksk = 4‬‬
‫‪46‬‬

‫‪N=8‬‬ ‫‪ (4‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻋﺩﺩ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪le = 0.1m‬‬ ‫‪ (5‬ﻨﻘﺩﺭ ﻗﻴﻤﺔ ‪) le‬ﻭﻫﻲ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻥ ﺍﻁﺎﺭﻴﻴﻥ( ﺒـ‬
‫‪ (6‬ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻟﺨﺼﺎﺌﺹ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ﻟـﻤﺎﺩﺓ ﺍﻟﻐﻼﻑ ﻭﻫﻲ )ﻜﻤﺎ ﺤﺩﺩﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﺒﺩﺍﻴﺔ ﺍﻟﻤﺜﺎل(‬
‫‪ρ sk = 2700 Kg / m3‬‬
‫‪E sk = 70 × 109 Pa‬‬
‫‪σ y ,sk = 100 × 10 6 Pa‬‬
‫‪vsk = 0.346‬‬
‫‪t sk = 1 × 10 −3 m‬‬ ‫ﻭﻨﺠﺭﺏ ﺇﺤﺩﻯ ﻗﻴﻡ ‪ t sk‬ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ﻭﻟﺘﻜﻥ‬
‫‪ (7‬ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻟﺨﺼﺎﺌﺹ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ﻟـﻤﺎﺩﺓ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ﻭﻫﻲ )ﻜﻤﺎ ﺤﺩﺩﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﺒﺩﺍﻴﺔ ﺍﻟﻤﺜﺎل(‬
‫‪ρ st = 2700 Kg / m3‬‬
‫‪E st = 70 × 109 Pa‬‬
‫‪σ y ,st = 100 × 10 6 Pa‬‬
‫‪vst = 0.346‬‬
‫‪t st = 1 × 10 −3 m‬‬ ‫ﻭﻨﺠﺭﺏ ﺇﺤﺩﻯ ﻗﻴﻡ ‪ t st‬ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ﻭﻟﺘﻜﻥ‬
‫‪bst = 0.01m‬‬ ‫‪ (8‬ﻨﺄﺨﺫ ﻗﻴﻤﺔ ﻤﻨﻁﻘﻴﺔ ﻟـ ‪ bst‬ﻭﻟﺘﻜﻥ‬
‫‪ (9‬ﻨﺤﺴﺏ ‪rst Ast I st Ask bsk‬‬
‫‪2πR 2π × 0.05‬‬
‫= ‪bsk‬‬ ‫=‬ ‫‪= 0.039‬‬
‫‪N‬‬ ‫‪8‬‬
‫‪Ask = t sk bsk = 0.001 × 0.039 = 3.9 × 10 −5‬‬
‫‪I st =112 bst t st =112 ×0.013 × 0.001 = 8.3 × 10 −11‬‬
‫‪3‬‬
‫‪Ast = t st bst = 0.001 × 0.01 = 1 × 10 −5‬‬

‫‪I st‬‬ ‫‪8.3 × 10 −11‬‬
‫= ‪rst‬‬ ‫=‬ ‫‪= 0.00288‬‬
‫‪Ast‬‬ ‫‪1 × 10 −5‬‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ‪σ 2 σ 3,st σ 3,sk σ cr ,stσ cr , E σ cr ,sk σ 1‬‬ ‫‪(10‬‬

‫‪M‬‬ ‫‪73.5‬‬
‫= ‪σ1‬‬ ‫=‬ ‫‪= 9.36 × 10 6‬‬
‫‪π R t sk π × 0.05 × 0.011‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2M‬‬ ‫‪2 × 73.5‬‬

‫= ‪σ2‬‬ ‫=‬ ‫‪−5‬‬
‫‪= 3.675 × 10 7‬‬
‫‪N R Ask 8 × 0.05 × 1 × 10‬‬
‫‪70 × 109‬‬ ‫‪2 × 73.5‬‬
‫= ‪σ 3,st‬‬ ‫‪= 7.5 × 10 6‬‬
‫‪70 × 109‬‬ ‫‪ 70 × 10‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪‬‬
‫‪8 × 0.05 ‬‬ ‫‪1 × 10 −5 + 3.9 × 10 −5 ‬‬
‫‪ 70 × 10‬‬
‫‪9‬‬
‫‪‬‬
‫‪47‬‬

‫‪2M‬‬ ‫‪2× 73.5‬‬
‫= ‪σ 3,sk‬‬ ‫=‬ ‫‪= 7.5 × 10 6‬‬
‫‪E‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 70 × 10‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪‬‬
‫‪N R  st Ast + Ask ‬‬ ‫‪8 × 0.05 ‬‬ ‫‪1 × 10 −5 + 3.9 × 10 −5 ‬‬
‫‪ 70 × 10‬‬
‫‪9‬‬
‫‪ E sk‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2‬‬
‫‪kst π 2 E st‬‬ ‫‪ t st‬‬ ‫‪ 0.43π 2 * 70 × 109  0.001 ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪σ cr ,st‬‬ ‫=‬ ‫‪‬‬ ‫= ‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ = 2.8 × 10‬‬

‫(‬ ‫)‬
‫‪8‬‬
‫‪12 1 − vst‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ bst‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪12(1 − 0.346 )  0.01 ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪k π 2 E sk‬‬ ‫‪ t sk ‬‬ ‫‪0.43π 2 * 70 × 109  0.001 ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪σ cr ,sk‬‬ ‫‪= sk‬‬ ‫= ‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ = 1.7 × 10‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫‪8‬‬
‫‪12 1 − vsk‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ bsk ‬‬ ‫‪12(1 − 0.346 )  0.039 ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪π 2 E st I st π 2 × 70 × 109 × 8.3 × 10 −11‬‬

‫= ‪σ cr , E‬‬ ‫=‬ ‫‪−5‬‬
‫‪= 5.7 × 108 1‬‬
‫‪Ast le‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1 × 10 × 0.1‬‬ ‫‪2‬‬
‫ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ﻭﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ‪ σ 1 < σ y,sk‬ﻭ ‪ σ 3,st < σ cr ,st‬ﻭ‬ ‫‪(11‬‬

‫‪σ y,st‬‬
‫< ‪σ2‬‬ ‫‪ σ 3,sk < σ cr ,sk‬ﻭ‬
‫‪2‬‬
‫ﻭﻨﺤﺴﺏ ‪le / rst‬‬
‫‪ ، le / rst = 0.1 / 0.00288 = 34.7‬ﺃﻱ ‪ le / rst > 20‬ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺸﺭﻁ‬
‫‪ ، σ 3,st < σ cr , E‬ﻭﻨﻼﺤﻅ ﺃﻨﻪ ﺘﺤﻘﻕ‪.‬‬
‫‪σ y,sk‬‬ ‫‪σ y,st‬‬
‫< ‪σ 3,sk‬‬ ‫< ‪ σ 3,st‬ﻭ‬ ‫ﻭﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺸﺭﻁﻴﻥ ﺍﻻﻀﺎﻓﻴﻴﻥ )ﺇﻥ ﺃﺭﺩﻨﺎ( ﻭﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻜل ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ﻤﺘﺤﻘﻘﺔ‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﻜﻠﻴﺔ ﻟﻠﻐﻼﻑ ﻭﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ ‪mass st ,sk‬‬ ‫‪(12‬‬
‫‪mass st ,sk = N l ( Ast ρ st + Ask ρ sk ) = 8 × 1(1 × 10 −6 × 2700 + 3.9 × 10 −5 × 2700 ) = 1.06‬‬
‫ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻟـ ‪ t sk = 1 × 10 −3‬ﻭ ‪، t st = 0.5 × 10 −3‬‬ ‫‪(13‬‬

‫ﺜﻡ ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻟـ ‪ t sk = 0.5 × 10 −3‬ﻭ ‪t st = 1 × 10 −3‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻟـ ‪ t sk = 0.5 × 10 −3‬ﻭ ‪t st = 0.5 × 10 −3‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤﻠﻭل )ﺒﻤﺎ ﻓﻴﻬﺎ ﻤﺎ ﺴﺒﻕ ﻓﻲ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻨﻘﻁﺔ )‪ ( (14‬ﻟـ ‪ bst = 0.005‬ﺃﺨﺭﻯ ﻤﺜﻼ‬
‫‪2‬‬ ‫‪bst = 0.005‬‬
‫ﻭﻨﻀﻊ ﻤﺎ ﺘﻭﺼﻠﻨﺎ ﺇﻟﻴﻪ ﻓﻲ ﺠﺩﻭل ‪ ،‬ﻤﺜل ﺍﻟﺠﺩﻭل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪σy‬‬
‫> ‪ σ cr , E‬ﻓﺈﻥ ﻋﻼﻗﺔ ‪ Euler‬ﺘﺼﺒﺢ ﻏﻴﺭ ﺩﻗﻴﻘﺔ ‪،‬‬ ‫‪ 1‬ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﻏﻴﺭ ﺩﻗﻴﻘﺔ ‪ ،‬ﻭﻋﻤﻭﻤﺎ ﻋﻨﺩﻤﺎ ﺘﻜﻭﻥ‬
‫‪2‬‬
‫ﻭﻨﻔﺱ ﺍﻟﺸﻲﺀ ﻗﺩ ﻴﻜﻭﻥ ﺼﺤﻴﺢ ﺒﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟـﻌﻼﻗﺎﺕ ‪σ cr ,sk σ 3,skt‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﺠﻤﻴﻌﻪ ﻟﺸﻜل ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺘﻘﻭﻴﺔ ﺁﺨﺭ‪ ،‬ﻭﻫﻜﺫﺍ ‪ ،‬ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻨﺼل ﺇﻟﻰ ﺃﻗل ﻜﺘﻠﺔ ﻤﻤﻜﻨﺔ ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬ ‫‪2‬‬
‫‪48‬‬

‫‪t sk‬‬ ‫‪t st‬‬ ‫‪bst‬‬ ‫‪σ1‬‬ ‫‪σ2‬‬ ‫‪σ 3, st‬‬ ‫‪σ 3, sk‬‬
‫‪#‬‬
‫‪× 10 6 Pa × 10 6 Pa × 10 Pa‬‬ ‫‪× 10 6 Pa‬‬
‫)‪(mm‬‬ ‫)‪(mm‬‬ ‫)‪(cm‬‬ ‫‪6‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪9.3‬‬ ‫‪36.7‬‬ ‫‪7.45‬‬ ‫‪7.45‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪9.3‬‬ ‫‪73.5‬‬ ‫‪8.3‬‬ ‫‪8.3‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪18.7‬‬ ‫‪36.75‬‬ ‫‪12.4‬‬ ‫‪12.4‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪18.7‬‬ ‫‪73.5‬‬ ‫‪14.9‬‬ ‫‪14.9‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪9.35‬‬ ‫‪73.5‬‬ ‫‪8.3‬‬ ‫‪8.3‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪9.35‬‬ ‫‪147‬‬ ‫‪8.8‬‬ ‫‪8.8‬‬
‫‪7‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪18.7‬‬ ‫‪73.5‬‬ ‫‪14.9‬‬ ‫‪14.9‬‬
‫‪8‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪18.7‬‬ ‫‪147‬‬ ‫‪16.6‬‬ ‫‪16.6‬‬
‫‪σ cr , st‬‬ ‫‪σ cr , sk‬‬ ‫‪le / rst‬‬ ‫‪σ cr , E‬‬ ‫‪mass st ,sk‬‬ ‫ﺗﺤ ﻘ ﻖ‬
‫‪#‬‬ ‫اﻟﺸﺮﻮﻃ‬
‫‪× 10 6 Pa‬‬ ‫‪× 10 6 Pa‬‬ ‫‪× 10 6 Pa‬‬ ‫)‪(kg‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪281‬‬ ‫‪169‬‬ ‫‪34‬‬ ‫‪575‬‬ ‫‪1.06‬‬ ‫ﻧﻌﻢ‬

‫‪2‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪169‬‬ ‫‪34‬‬ ‫‪575‬‬ ‫‪.95‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪3‬‬ ‫‪281‬‬ ‫‪42‬‬ ‫‪34‬‬ ‫‪575‬‬ ‫‪.64‬‬ ‫ﻧﻌﻢ‬
‫‪4‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪42‬‬ ‫‪34‬‬ ‫‪575‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪1‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪1125‬‬ ‫‪169‬‬ ‫‪69‬‬ ‫‪144‬‬ ‫‪.956‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪6‬‬ ‫‪281‬‬ ‫‪169‬‬ ‫‪69‬‬ ‫‪143‬‬ ‫‪.9‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪7‬‬ ‫‪1125‬‬ ‫‪42‬‬ ‫‪69‬‬ ‫‪143‬‬ ‫‪.532‬‬ ‫ﻻ‬
‫‪8‬‬ ‫‪281‬‬ ‫‪42‬‬ ‫‪96‬‬ ‫‪143‬‬ ‫‪.48‬‬ ‫ﻻ‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺃﻗل ﺤﺎﻟﺔ ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ﻫﻲ ﺤﺎﻟﺔ ‪ ، 3‬ﻭﻫﻲ ﺍﻟﺘﻲ ﺴﻭﻑ ﻨﻌﺘﻤﺩﻫﺎ ﻓﻲ ﺘﺼﻤﻴﻤﻨﺎ‪.‬‬
‫ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ‬
‫ﺍﻨﻅﺭ ﺍﻟﺸﻜل)‪(10‬‬
‫ﻭﻅﻴﻔﺘﻬﺎ ‪:‬‬
‫‪ (1‬ﺍﻟﻤﺤﺎﻓﻅﺔ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺩﺍﺌﺭﻱ ﻟﻐﻼﻑ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫‪ (2‬ﻤﻨﻊ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ﺃﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ )ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺘﻘﻠﻴل ‪( l e‬‬
‫‪ (3‬ﺍﻟﻤﺴﺎﻫﻤﺔ ﻓﻲ ﺘﺜﺒﻴﺕ ﺍﻻﺠﻨﺤﺔ ﻭﺒﺎﻗﻲ ﺍﻷﺠﺯﺍﺀ‬
‫ﺍﻟﻌﺯﻭﻡ ﻭﺍﻟﻘﻭﻯ ﺍﻟﻤﺅﺜﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﻻﻁﺎﺭ )ﺍﻨﻅﺭ ﺍﻟﺸﻜل)‪: ( (11‬‬
‫‪ 1‬ﻭﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﻏﻴﺭ ﺩﻗﻴﻘﺔ ﻷﻨﻬﺎ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ﻨﺼﻑ ﺠﻬﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ﺒﻜﺜﻴﺭ ‪ ،‬ﻟﻜﻨﻬﺎ ﺘﺩل ﻋﻠﻰ ﺃﻥ ‪ σ cr , st‬ﻋﺎﻟﻴﺔ‬
‫‪49‬‬

‫‪ (1‬ﻗﻭﺓ ﻤﻥ ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ ﻷﺠﺯﺍﺀ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻼﻤﺴﺔ ﻟﻼﻁﺎﺭ ﺃﻭ ﺍﻟﻤﺜﺒﺘﺔ ﺒﻪ )‪(P‬‬
‫‪ (2‬ﺍﻟﻘﺹ )‪ (q‬ﻤﻥ ﺍﻟﻐﻼﻑ‬
‫‪ (3‬ﻋﺯﻡ ﻭﻗﻭﺓ ﻤﻥ ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ )ﺇﺫﺍ ﻜﺎﻨﺕ ﻤﺜﺒﺘﺔ ﺒﺎﻹﻁﺎﺭ( ﻭﻴﻌﺘﻤﺩ ﻤﻘﺩﺍﺭﻫﺎ ﻋﻠﻰ ﻁﺭﻴﻘﺔ‬
‫ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ‪ ،‬ﻤﺜﻼ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(11‬‬
‫ﻭﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻭﻯ ﻭﺍﻟﻌﺯﻭﻡ ﺘﻨﺸﺊ ﺍﺠﻬﺎﺩﺍﺕ ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ﺘﺯﻴﺩ ﻋﻥ ‪σ u‬‬

‫ﻤﺜﻼ ً ﺍﻗﺼﻰ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﻨﺎﺘﺞ ﻤﻥ ﻗﻭﺓ ‪ P‬ﻟﻼﻁﺎﺭ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪ (12‬ﻫﻭ‬
‫‪4. 5 P R‬‬
‫= ‪σ max‬‬
‫‪π b2 t‬‬
‫ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﺃﻗل ﻤﻥ ‪σ u‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(12‬‬
‫ﻭﺴﻭﻑ ﻨﻌﺘﻤﺩ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻌﻼﻗﺔ ﻟﺤﺴﺎﺏ ﻗﻴﺎﺴﺎﺕ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﻼﺯﻤﺔ ﻟﺘﺤﻤل ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫ﺃﻱ‬
‫‪4.5W R‬‬
‫≥ ‪t fr ,total‬‬
‫‪π b fr σ y, fr‬‬
‫‪2‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ t fr ,total‬ﻫﻲ ﻤﺠﻤﻭﻉ ﺴﻤﻙ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﻼﺯﻤﺔ ﻟﺘﺤﻤل ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ ‪ ،‬ﻭ ‪ b frl‬ﻫﻲ ‪b‬‬
‫ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ‬
‫ﺤﻴﺙ ﺍﺴﺘﺨﺩﻤﻨﺎ ‪ σ y, fr‬ﺒﺩل ‪σ u, fr‬‬
‫ﺃﻤﺎ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﻼﺯﻤﺔ ﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ ﻓﺴﻭﻑ ﻨﺼﻤﻤﻬﺎ ﻤﻊ ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ‬
‫‪50‬‬

‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ‬
‫‪ (1‬ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻡ ‪، le m R fmax‬ﺍﻟﺘﻲ ﺤﺩﺩﻨﺎﻫﺎ ﺴﺎﺒﻘﺎ‬
‫‪ (2‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ‪W = m( g + fmax ) W‬‬
‫‪ (3‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻤﺎﺩﺓ ﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ﻟﺼﻨﻊ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ‪ 1‬ﻭﻨﻔﻀل ﺼﻔﺎﺌﺢ ﺍﻷﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ‪،‬ﻭﻨﺤﺩﺩ ‪σ y, fr ρ y, fr‬‬
‫ﻭﻗﻴﻡ ﺍﻟﺴﻤﻙ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ‪.‬‬
‫)ﻗﺭﻴﺒﺔ ﻤﻥ ‪( bst‬‬ ‫‪ (4‬ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪b fr‬‬
‫‪ (5‬ﻨﺩﺭﺱ ﺍﻤﻜﺎﻨﻴﺔ ﺍﻟﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ‪ t fr ,total‬ﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ‪ ،‬ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﻋﺩﺩ ﻤﻨﺎﺴﺏ ﻤﻥ ﺍﻟﺼﻔﺎﺌﺢ‬
‫ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ‪،‬ﺒﺤﻴﺙ ﻨﺘﻤﻜﻥ ﻤﻥ ﺘﺤﻘﻴﻕ ﺍﻟﺸﺭﻁ‬
‫‪4.5W R‬‬
‫≥ ‪t fr ,total‬‬
‫‪π b fr σ y, fr‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻭﻨﺭﺍﻋﻲ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﻋﺩﺩ ﺍﻟﺼﻔﺎﺌﺢ ﻤﻨﺎﺴﺏ ﻟﻠﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ‪) le‬ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻥ ﺼﻔﻴﺤﺘﻴﻥ(ﺍﻟﺘﻲ‬
‫ﻓﺭﻀﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺩﺭﺱ ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ‬
‫‪ (6‬ﻓﺈﺫﺍ ﻟﻡ ﻴﻤﻜﻥ ﺫﻟﻙ ‪ ،‬ﻨﻐﻴﺭ ﻗﻴﻤﺔ ‪ b fr‬ﻭﻨﻌﻴﺩ ﺤﺴﺎﺏ ‪ t fr ,total‬ﻭ ﻫﻜﺫﺍ‬
‫‪ (7‬ﻨﺤﺴﺏ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ‬
‫(‬
‫) ‪mass fr = ρ fr t fr ,total π R2 − (R − b fr‬‬
‫‪2‬‬
‫)‬
‫‪ (8‬ﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ‪ 4‬ﻟـ ‪، b fr‬ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻁﻲ ﺃﻗل ﻜﺘﻠﺔ )ﺃﻭ ﺍﻷﻜﺜﺭ ﻤﻨﻁﻘﻴﺔ ﻭﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﻋﻤﻠﻴﹰﺎ‬
‫(‪.‬‬
‫ﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻪ ﺘﻭﻓﺭ ﻟﺩﻴﻨﺎ ﻨﻭﻋﻴﻥ ﻤﻥ ﺼﻔﺎﺌﺢ ﺍﻷﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ‪،‬ﻟﻬﻤﺎ ﺍﻟﺴﻤﻜﻴﻥ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﻴﻥ‬
‫‪t = 1mm , t = 0.5mm‬‬
‫ﻭﻟﻬﻤﺎ ﻨﻔﺱ ﺍﻟﻜﺜﺎﻓﺔ ﻭﻗﻴﻤﺔ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ‬
‫‪ρ = 2700 Kg / m3 , σ y = 100 × 10 6 Pa‬‬
‫ﻭﺃﺭﺩﻨﺎ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻁﺎﺭﺍﺕ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﺫﻱ ﺒﺩﺃﻨﺎ ﺘﺼﻤﻴﻤﻪ ﻓﻲ ﺍﻷﻤﺜﻠﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‬
‫ﺍﻟﺤل‬
‫‪ (1‬ﻤﻥ ﺍﻷﻤﺜﻠﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﻋﻠﻤﻨﺎ ﺃﻥ‬
‫‪m = 10 kg , R = 0.05m , g = 9.8m / s‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪, fmax = 2 g = 19.6‬‬
‫‪ (2‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ ﺍﻷﻗﺼﻰ ‪W‬‬
‫‪ 1‬ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﻗﺼﻬﺎ ﻤﻥ ﺍﻟﺼﻔﺎﺌﺢ ﻗﺼﺎ ‪ ،‬ﻭﻟﻴﺱ ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺜﻨﻲ ﺼﻔﺎﺌﺢ ﻁﻭﻟﻴﺔ ‪،‬ﻷﻥ‬
‫ﺍﻟﺜﻨﻲ ﻴﺘﺭﻙ ﺨﻠﻔﻪ ﺍﺠﻬﺎﺩﺍﺕ ﻤﺨﺯﻭﻨﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺎﺩﺓ‬
‫‪51‬‬

‫‪W = m( g + fmax ) = 10(9.8 + 19.6) = 294‬‬
‫‪ (3‬ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻡ ﺍﻟﻜﺜﺎﻓﺔ ﻭﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ﺍﻷﻗﺼﻰ‬
‫‪ρ fr = 2700 Kg / m3 , σ y, fr = 100 × 10 6 Pa‬‬
‫‪b fr = 0.005‬‬ ‫‪ (4‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ b fr‬ﻤﺜﻼ‬
‫‪ (5‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﺸﺭﻁ‬
‫‪ 4.5W R‬‬ ‫‪4.5* 294 * .05‬‬ ‫‪‬‬
‫‪t fr ,total ≥ ‬‬ ‫=‬ ‫‪‬‬
‫‪π b σ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ fr y, fr π * 0.005 *100 × 10‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪6‬‬
‫‪‬‬
‫‪t fr ,total ≥ 0.0084‬‬
‫ﻓﻠﻭ ﺍﺴﺘﺨﺩﻤﻨﺎ ‪ 9‬ﺼﻔﺎﺌﺢ ﺫﺍﺕ ﺍﻟﺴﻤﻙ ‪ ، 1mm‬ﻟﺤﺼﻠﻨﺎ ﻋﻠﻰ ‪ ، t fr ,total = 0.009‬ﻭﻫﺫﺍ‬
‫ﻴﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻁ ‪،‬ﺃﻴﻀﺎ ‪ 9‬ﺼﻔﺎﺌﺢ ﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﻟـ ‪ le = 0.1‬ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻓﺘﺭﻀﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺜﺎل ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ ‪،‬‬
‫‪...... (6‬‬
‫‪ (7‬ﻨﺤﺴﺏ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ‬
‫(‬
‫) ‪mass fr = ρ fr t fr ,total π R2 − (R − b fr‬‬
‫‪2‬‬
‫)‬
‫(‬
‫‪= 2700 × 0.009 × π × 0.05 2 − (0.05 − 0.005) = 0.036‬‬
‫‪2‬‬
‫)‬
‫‪ ، b fr = 0.01‬ﻓﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﺭﻁ‬ ‫‪ (8‬ﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ ‪ 4‬ﻟـ ‪ b fr‬ﺃﺨﺭﻯ ‪ ،‬ﻤﺜﻼ‬
‫ﻋﻠﻰ‬ ‫ﺴﻤﻙ ‪ .5mm‬ﻟﻨﺤﺼل‬ ‫ﺍﻁﺎﺭﺍﺕ‬ ‫‪9‬‬ ‫ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ‬ ‫‪،‬‬ ‫‪t fr ,total ≥ 0.0021‬‬
‫‪ ، t fr ,total = 9 * 0.5 × 10 −3 = 0.0045‬ﻭﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ‪mass fr = 0.0344‬‬
‫‪ ، b fr = 0.03‬ﻓﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﺭﻁ‬ ‫ﺜﻡ ﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ ‪ 4‬ﻟـ ‪ b fr‬ﺃﺨﺭﻯ ‪ ،‬ﻤﺜﻼ‬
‫ﻋﻠﻰ‬ ‫‪1‬ﻟﻨﺤﺼل‬ ‫‪1mm‬‬ ‫ﺴﻤﻙ‬ ‫ﺍﻁﺎﺭ‬ ‫‪24‬‬ ‫ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ‬ ‫‪،‬‬ ‫‪t fr ,total ≥ 0.00234‬‬
‫‪ ، t fr ,total = 24 * 1 × 10 −3 = 0.024‬ﻭﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ‪mass fr = 0.0592‬‬
‫ﻭﻨﻀﻊ ﺍﻟﻨﺎﺘﺞ ﻓﻲ ﺠﺩﻭل ﻤﺜل ﺍﻟﺠﺩﻭل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪b fr‬‬ ‫ﺍ ﻟﺸ ﺭ ﻁ‬ ‫‪2‬‬
‫ﻋﺩﺩ‬ ‫ﻋﺩﺩ‬ ‫‪t fr ,total‬‬ ‫‪mass fr‬‬
‫)‪# (cm‬‬
‫)‪(mm‬‬ ‫)‪1mm .5mm (mm‬‬ ‫)‪(kg‬‬
‫‪1 .5 t fr ,total ≥ 8.4‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪.036‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪t fr ,total ≥ 2.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪4.5‬‬ ‫‪.0344‬‬
‫ﻻﺤﻅ ﺃﻥ ﻫﺫﺍ ﻴﻌﻨﻲ ﺃﻥ ‪ le‬ﺴﺘﻜﻭﻥ ﺃﻗل ﻤﻥ ‪ ، 0.1‬ﻭﻻ ﻤﺎﻨﻊ ﻤﻥ ﻫﺫﺍ ‪،‬ﺒل ﻫﻭ ﺃﻤﺭ ﺠﻴﺩ‪.‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﺃﻱ ﻋﺩﺩ ﺍﻟﺼﻔﺎﺌﺢ ﺫﺍﺕ ﺍﻟﺴﻤﻙ ‪ 1mm‬ﺍﻟﺘﻲ ﺴﻨﺴﺘﺨﺩﻤﻬﺎ ﻟﻬﺫﻩ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ‬ ‫‪2‬‬
‫‪52‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪.3‬‬ ‫‪t fr ,total ≥ 23.4‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪.059‬‬
‫ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻷﻭﻟﻰ)ﺍﻟﻤﻅﻠﻠﺔ( ‪.‬‬
‫ﺍ ﻟ ﺠ ﻨ ﺎﺡ‬
‫ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﻫﻭ ﺍﻟﻤﺴﺅﻭل ﺍﻟﺭﺌﻴﺴﻲ ﻋﻥ ﺭﻓﻊ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‪ ، 1‬ﺃﻱ ﺃﻥ ﺍﻟﺤﻤل ﻋﻠﻴﻪ ﻴﺴﺎﻭﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ ﺍﻟﻭﺯﻥ‬
‫ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ‪.‬‬
‫ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(13‬‬
‫ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﻴﺘﻜﻭﻥ ﻤﻥ ﺴﺎﺭﻴﻴﻥ )‪ (spares‬ﻤﻤﺘﺩﻴﻥ ﻋﻠﻰ ﻁﻭل ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ‪ ،‬ﺍﻟﺴﺎﺭﻴﻴﻥ ﻤﺜﺒﺘﻴﻥ ﻤﻥ‬
‫ﻤﻨﺘﺼﻔﻬﻤﺎ ﻤﻊ ﺒﻌﺽ ﺍﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ )ﺴﻨﺴﻤﻴﻬﺎ ﺍﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ( ‪ ،‬ﻭﻫﻨﺎﻙ ﺴﻠﻙ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ‬
‫ﺍﻟﺫﻱ ﻴﺼل ﻁﺭﻓﻲ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ ﻤﻊ ﻗﺎﻉ ﺍﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ ﺍﻟﺨﺎﺼﺔ ﺒﻪ ‪،‬‬
‫ﻭﻴﺘﻜﻭﻥ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﺃﻴﻀﺎ ﻤﻥ ﻗﻭﺍﻁﻊ ﺘﺴﺎﻫﻡ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺤﺎﻓﻅﺔ ﻋﻠﻰ ﺸﻜل ﺜﺎﺒﺕ ﻟﻤﻘﻁﻊ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ‪ ،‬ﻭﻟﻪ‬
‫ﺩﻭﺭ ﻓﻲ ﻤﻨﻊ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ)ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺘﻘﻠﻴل ‪ l e‬ﻟﻠﺴﺎﺭﻱ(‬
‫ﻭﻴﺘﻜﻭﻥ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﺃﻴﻀﺎ ﻤﻥ ﺍﻟﻐﻼﻑ‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ‪:‬‬
‫‪ 1‬ﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﺴﻭﻑ ﻨﻌﺘﺒﺭ ﺃﻥ ﺍﻟﻤﺴﺅﻭل ﻋﻥ ﺍﻟﺭﻓﻊ ﻫﻭ ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ ﻭﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻓﻘﻁ ‪ ،‬ﺃﻱ ﺴﻭﻑ ﻨﻬﻤل ﺃﺜﺭ‬
‫ﺠﺴﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻓﻲ ﺍﻟﺭﻓﻊ‬
‫‪53‬‬

‫ﻜل ﺴﺎﺭﻱ ﻤﺴﺅﻭل ﻋﻥ ﺘﺤﻤل ﺠﺯﺀ ﻤﻥ ﺍﻟﺤﻤل ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺒﻤﺎ ﺃﻨﻨﺎ ﻻ ﻨﻌﺭﻑ ﻤﺒﺩﺌﻴﺎ ﺤﺼﺔ ﻜل ﺴﺎﺭﻱ‬
‫ﻤﻥ ﺍﻟﺤﻤل ﻓﺴﻨﻘﺩﺭﻫﺎ )ﻤﺤﺘﺎﻁﻴﻥ( ﻟﻠﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ ﺒـ‪ .8W‬ﻭﻟﻠﺨﻠﻔﻲ ﺒـ‪.7W‬‬
‫ﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻻﻤﺎﻤﻲ)‪: (spare 1‬‬
‫‪3W A‬‬
‫=‪N‬‬ ‫‪× 0.8‬‬
‫‪64 R‬‬
‫‪ :W‬ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫‪ : A‬ﻁﻭل ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ )ﻁﻭل ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ(‬
‫‪ : R‬ﻨﺼﻑ ﻗﻁﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ )ﻭﺘﻨﺸﺄ ﺒﺴﺒﺏ ﻭﺠﻭﺩ ﺍﻟﺴﻠﻙ(‬ ‫‪ :N‬ﻗﻭﺓ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ‬
‫‪N‬‬
‫= ‪σ compression ,sp1‬‬
‫‪Asp1‬‬
‫‪3W A‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪⇒ σ compression,sp1‬‬ ‫× ‪× 0.8‬‬
‫‪64 R‬‬ ‫‪Asp1‬‬
‫‪ σ compression,sp1‬ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﻨﻀﻐﺎﻁ ﻓﻲ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ‬

‫ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﻘﻁﻊ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ‬ ‫‪Asp1‬‬
‫‪π 2 E sp1 I sp1‬‬
‫= ‪σ Euler ,sp1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪l sp Asp1‬‬
‫‪ σ Euler ,sp1‬ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ‪ Euler‬ﻟﻠﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ‬

‫‪ E sp1 I sp1‬ﻫﻲ ‪ I‬ﻭ ‪ E‬ﻟﻠﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ‬
‫‪ l sp‬ﻫﻲ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻥ ﻗﺎﻁﻌﻴﻥ ﻤﺘﺘﺎﻟﻴﻴﻥ )ﻻﺤﻅ ﺃﻥ ﻫﺫﺍ ﻴﻌﻨﻲ ﺃﻨﻨﺎ ﺍﻓﺘﺭﻀﻨﺎ ﺃﻥ ﺍﻟﻘﻭﺍﻁﻊ‬
‫ﺘﻭﻓﺭ ﺘﺜﺒﻴﺕ ﺒﺴﻴﻁ‬
‫ﻟﻠﺴﺎﺭﻱ( ‪) ،‬ﻤﻊ ﺍﻋﺘﺒﺎﺭ ﻤﻨﺘﺼﻑ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﺃﺤﺩ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻭﺍﻁﻊ ﺴﻭﺍﺀ ﻭﺠﺩ ﻗﺎﻁﻊ ﺃﻡ ﻻ(‬
‫‪σ compression,sp1 < σ Euler ,sp1‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﺃﻱ ﺤﺘﻰ ﻻ ﻴﺤﺩﺙ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ‪Euler‬‬

‫ﻭﺇﺫﺍ ﻜﺎﻥ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﻴﺘﻜﻭﻥ ﻤﻥ ﺸﺭﻴﺤﺔ ﺭﻗﻴﻘﺔ ‪ ،‬ﻓﻼ ﺒﺩ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﺃﻗل ﺃﻴﻀﺎ ﻤﻥ‬
‫ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺤﺭﺝ ﻟﻠﺸﺭﻴﺤﺔ ‪ ،‬ﺃﻱ‪:‬‬
‫‪ ، l / r < 20‬ﻟﻜﻨﻨﺎ ﻨﻨﻭﻱ ﺍﺨﺘﺒﺎﺭﻩ‪.‬‬ ‫ﻫﺫﺍ ﺍﻟﺸﺭﻁ ﻟﻴﺱ ﻤﻬﻤﺎ ﻋﻨﺩﻤﺎ‬ ‫‪1‬‬
‫‪54‬‬

‫‪σ compression ,sp1 < σ cr , plate,sp1‬‬
‫ﺤﻴﺙ‬
‫‪2‬‬
‫‪ksp1π 2 E sp1  t sp1 ‬‬
‫= ‪σ cr , plate,sp1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫‪12 1 − vsp1  sp1 ‬‬
‫‪2 ‬‬
‫‪a‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ ksp1‬ﺘﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ﻭﺴﻭﻑ ﻨﻌﺘﺒﺭﻫﺎ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ ‪) 4‬ﺃﻨﻅﺭ‬

‫ﺍﻟﻤﻼﺤﻅﺔ‪(.......‬‬
‫ﻭﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ )ﻓﻲ ﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﺸﺭﻴﺤﺔ ﺍﻟﺭﻗﻴﻘﺔ( ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﺃﻗل ﺃﻴﻀﺎ ﻤﻥ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺤﺭﺝ‬
‫‪σ compression ,sp1 < σ cr ,θ ,sp1‬‬
‫‪Gsp1 J sp1‬‬
‫= ‪σ cr ,θ ,sp1‬‬
‫‪I sp1‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ J sp1‬ﻭ ‪ I sp1‬ﺘﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﺸﻜل ﻭﺃﺒﻌﺎﺩ ﺍﻟﺸﺭﻴﺤﺔ‬

‫‪WA‬‬
‫= ‪M max,sp1‬‬ ‫‪× 0.7‬‬
‫‪32‬‬
‫ﺍﻷﻗﺼﻰ ﻭﻫﻭ ﻋﻨﺩ ﻤﻨﺘﺼﻑ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ‬ ‫‪ M max,sp1‬ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ‬
‫‪ymax,sp1‬‬
‫‪σ bending ,sp1 = M max,sp1‬‬
‫‪I sp1‬‬
‫‪ σ bending ,sp1‬ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻌﺯﻡ ﻓﻲ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ‬
‫(‬ ‫‪ ymax,sp1‬ﺃﺒﻌﺩ ﻤﺴﺎﻓﺔ ﻋﻥ ﻤﺭﻜﺯ ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﻘﻁﻊ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ )ﻤﺜﻼ ‪ b/2‬ﻟﻠﻤﻘﻁﻊ‬
‫‪σ max,sp1 = σ compres sin, sp1 + σ bending ,sp1‬‬
‫‪3W A‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪WA‬‬ ‫‪ymax,sp1‬‬
‫= ‪⇒ σ max,sp1‬‬ ‫× ‪× 0.8‬‬ ‫‪+‬‬ ‫× ‪× 0.8‬‬
‫‪64 R‬‬ ‫‪Asp1‬‬ ‫‪32‬‬ ‫‪I sp1‬‬
‫‪ σ max,sp1‬ﺃﻗﺼﻰ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﻓﻲ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ‬

‫‪σ max,sp1 < σ y,sp1‬‬
‫‪1‬‬
‫ﺃﻱ ﺤﺘﻰ ﻻ ﻴﺼل ﺃﻗﺼﻰ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﻓﻲ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺇﻟﻰ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ‪σ y‬‬
‫‪ 1‬ﺍﻟﻤﻔﺭﻭﺽ ﺃﻥ ﻻ ﻴﺼل ﺇﻟﻰ ‪ σ u‬ﻟﻜﻥ ﻨﻔﻀل ﺍﻻﺤﺘﻴﺎﻁ‬
‫‪55‬‬

‫ﺃﻤﺎ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻟﺨﻠﻔﻲ)‪ (spare 2‬ﻓﺘﺫﻜﺭ ﺃﻨﻪ ﻻ ﻴﻭﺠﺩ ﺴﻠﻙ ﺘﺜﺒﻴﺕ ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻻ ﻴﻭﺠﺩ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﻀﻐﻁ ﻭ‬
‫ﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻻ ﻴﻭﺠﺩ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ‪ ،‬ﻭﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ‪:‬‬
‫‪WA‬‬
‫= ‪M max,sp 2‬‬ ‫‪× 0.7‬‬
‫‪8‬‬
‫‪ymax,sp 2‬‬
‫‪σ max,sp 2‬‬ ‫‪= M max,sp 2‬‬
‫‪I sp 2‬‬
‫‪WA‬‬ ‫‪ymax,sp 2‬‬
‫= ‪⇒ σ max,sp 2‬‬ ‫× ‪× 0.7‬‬
‫‪8‬‬ ‫‪I sp 2‬‬
‫‪σ max,sp 2 < σ y,sp 2‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﻤﻌﺎﻨﻲ ﺍﻟﺭﻤﻭﺯ ﺘﺸﺒﻪ ﻤﻌﺎﻨﻲ ﺍﻟﺭﻤﻭﺯ ﻟﻠﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﻟﻡ ﻨﻬﺘﻡ ﺒﺎﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﻘﺹ ﻓﻲ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ ﻷﻨﻪ ﻋﺎﺩﺓ ﻗﻠﻴل ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺄﻜﺩ ﻓﻲ‬
‫ﺍﻟﻤﺭﺍﺤل ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ‬
‫ﺍﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ‪ : 1‬ﺤﺴﺏ ﺍﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻋﺘﻤﺩﻨﺎﻫﺎ ﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ ﻤﻊ ﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ﻓﺈﻥ‬
‫ﺍﻟﻌﻼﻗﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺍﺴﺘﺨﺩﻤﻨﺎﻫﺎ ﺴﺎﺒﻘﺎ)ﻤﻊ ﺘﻌﺩﻴل ﺍﻟﺭﻤﻭﺯ(‬
‫‪4.5 W R‬‬
‫= ‪σ max‬‬
‫‪π b fr ,sp t fr ,sp‬‬
‫‪2‬‬
‫ﺠﻴﺩﺓ ﻟﺘﻘﺩﻴﺭ ﺍﻟﺴﻤﻙ ﺍﻟﻜﻠﻲ ﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ‪ ،‬ﺃﻱ ﺃﻥ ﺍﻟﺴﻤﻙ ﺍﻟﻜﻠﻲ ﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ ‪t fr ,sp‬‬
‫‪4.5 W R‬‬
‫= ‪t fr ,sp‬‬
‫‪π b fr ,sp σ y, fr ,sp‬‬
‫‪2‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ b fr ,sp‬ﻫﻲ ‪ b‬ﺍﻟﺘﻲ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪ (12‬ﻟﻜﻥ ﻹﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ ‪ ،‬ﻭﻫﻲ ﻻ ﺘﺴﺎﻭﻱ ﺒﺎﻟﻀﺭﻭﺭﺓ‬
‫‪ b fr‬ﻟﻜﻨﻬﺎ ﻗﺭﻴﺒﺔ ﻤﻨﻬﺎ ‪ ،‬ﻭ ‪ σ y, fr ,sp‬ﻫﻲ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ﻟﻤﺎﺩﺓ ﺍﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ‬
‫ﺴﻠﻙ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ‬
‫)‪3W (2 R) + ( A/ 2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫= ‪Fwire‬‬ ‫‪× 0.8‬‬

‫‪32‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪F‬‬
‫‪σ wire = wire‬‬
‫‪Awire‬‬
‫‪ Fwire‬ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺸﺩ ﻓﻲ ﺍﻟﺴﻠﻙ‬
‫‪ 1‬ﻟﻜل ﺴﺎﺭﻱ ﺍﻁﺎﺭﺍﻥ ﻤﺜﻼ ‪ ،‬ﺃﻭ ﻟﻜل ﺴﺎﺭﻱ ﺍﻁﺎﺭ ‪..…،‬‬
‫‪56‬‬

‫‪ Awire‬ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﻘﻁﻊ ﺍﻟﺴﻠﻙ‬
‫‪ σ wire‬ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺸﺩ ﻓﻲ ﺍﻟﺴﻠﻙ ‪ ،‬ﻭﺍﻟﺫﻱ ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﺃﻗل ﻤﻥ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ‪ ،‬ﺃﻱ‬
‫‪σ wire < σ y,wire‬‬
‫‪3W‬‬ ‫‪(2 R)2 + ( A/ 2)2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Awire‬‬ ‫>‬ ‫× ‪× 0.8‬‬
‫‪32‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪σ y,wire‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ ﺍﺸﺘﻘﺕ ﻋﻠﻰ ﻓﺭﺽ ﺃﻥ ﺴﻠﻙ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ﻗﻭﻱ ﻜﻔﺎﻴﺔ‪ 1‬ﻭﻤﺜﺒﺕ‬
‫ﺒﺼﻭﺭﺓ ﺠﻴﺩﺓ ‪ ،‬ﻭﻋﻤﻭﻤﺎ ﻜﻠﻤﺎ ﻜﺎﻥ ﺍﻟﺴﻠﻙ ﺃﺴﻤﻙ ﻜﻠﻤﺎ ﻜﺎﻥ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻟﺸﺩ ﻓﻲ ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ ﺃﻗل‬
‫ﺃﻤﺎ ﺍﻟﻘﻭﺍﻁﻊ ﻓﻨﻘﺩﺭ ﺴﻤﻜﻬﺎ ﻭﻋﺩﺩﻫﺎ ﻤﻨﻁﻘﻴﺎ ﻓﻲ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﺭﺤﻠﺔ ‪ ،‬ﻭﻜﺫﻟﻙ ﺍﻟﻐﻼﻑ‪.‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ Clα‬ﻴﺴﺎﻭﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﻟﻠﺠﻨﺎﺡ ‪ ، Clα ,w‬ﺃﻱ‬
‫_____‬
‫‪2π ARw‬‬
‫= ‪C lα = C lα , w‬‬
‫) ‪2 + 4 + ARw (1 + mach 2‬‬
‫‪_____ 2‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪) AR‬ﻨﺴﺒﺔ ﺒﺎﻋﻴﺔ( )‪ (aspect ratio‬ﺘﺴﺎﻭﻱ ﻓﻲ ﺤﺎﻟﺘﻨﺎ‬

‫_____‬
‫‪A‬‬
‫= ‪ARw‬‬
‫‪B‬‬
‫‪2‬‬
‫‪343 m/s‬‬ ‫ﺤﻴﺙ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﺼﻭﺕ ﺘﺴﺎﻭﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ‬
‫‪W ≈ Clα ,w α max Q AB‬‬
‫‪Q =12 ρ U 2‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ U‬ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﻭ ‪ α max‬ﺯﺍﻭﻴﺔ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﻭ ‪ W‬ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﻭ ‪ρ‬‬

‫ﻜﺜﺎﻓﺔ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ‬
‫‪1‬‬
‫‪ 1‬ﺃﻱ ﺃﻥ ‪~ 1‬‬
‫‪E sp ,1 I sp ,1‬‬
‫‪1 + 24‬‬ ‫)‪(2 R‬‬
‫‪2‬‬
‫)‪+ ( A/ 2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪E wire Awire b 3‬‬

‫‪T‬‬
‫‪ 343‬ﺤﻴﺙ ‪ T‬ﻫﻲ ﺩﺭﺠﺔ ﺤﺭﺍﺭﺓ ﺍﻟﺠﻭ ﺒﻭﺤﺩﺓ ﻜﻠﻔﻥ‬ ‫‪ 2‬ﺘﺴﺎﻭﻱ‬
‫‪293‬‬
‫‪57‬‬

‫ﻭﻤﻥ ﻤﻌﺎﺩﻟﺔ )‪ (W ≈ Clα ,w α max Q AB‬ﻭ ﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬
‫_____‬
‫‪A‬‬
‫= ‪ ، ARw‬ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺘﻴﻥ‬
‫‪B‬‬
‫ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺘﻴﻥ‬
‫_____‬
‫‪ARw W‬‬
‫≈‪A‬‬
‫‪Clα ,w α max Q‬‬
‫‪W‬‬
‫≈‪B‬‬ ‫_____‬
‫‪ARw Clα ,w α max Q‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ‬
‫‪ (1‬ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ‪ U‬ﻭﺯﺍﻭﻴﺔ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ‪ α max‬ﻭﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ‬
‫ﺍﻷﻗﺼﻰ ‪ fmax‬ﻭﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ m‬ﻭ ﻨﺼﻑ ﻗﻁﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ R‬ﺍﻟﺘﻲ ﺤﺩﺩﻨﺎﻫﺎ‬
‫_____‬
‫ﻤﺴﺒﻘﺎ ‪،‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﻜﺜﺎﻓﺔ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ ‪، ρ‬ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻤﻨﻁﻘﻴﺔ ﻟـ ‪ ، ARw‬ﺜﻡ‬
‫ﻨﺤﺴﺏ‬
‫‪Q =12 ρ U 2‬‬
‫_____‬
‫‪2π ARw‬‬
‫= ‪C lα , w‬‬
‫) ‪2 + 4 + ARw (1 + Mach 2‬‬
‫‪_____ 2‬‬
‫) ‪W = m( g + fmax‬‬
‫‪ (2‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻘﺭﻴﺒﻴﺔ‪ 1‬ﻟـ ‪ A‬ﻭ ‪B‬‬
‫_____‬
‫‪ARw W‬‬
‫≈‪A‬‬
‫‪Clα ,w α max Q‬‬
‫‪W‬‬
‫≈‪B‬‬ ‫_____‬
‫‪ARw Clα ,w α max Q‬‬
‫‪ A B 1‬ﺘﻘﺭﻴﺒﻴﺔ ﻷﻥ ‪ Clα‬ﺍﻟﺘﻲ ﺍﺴﺘﻌﻤﻠﻨﺎﻫﺎ ﻫﻨﺎ ﺘﻘﺭﻴﺒﻴﺔ‪،‬ﻟﻜﻥ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ‪ 5‬ﺴﻨﺤﺴﺏ ‪ A B‬ﺒﺼﻭﺭﺓ ﺃﺩﻕ‬

‫)ﻭﺴﺘﻜﻭﻥ ﺃﻗل ﺒﻘﻠﻴل ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺒﺔ ﻫﻨﺎ( ‪ ،‬ﻭﻻ ﺩﺍﻋﻲ ﻹﻋﺎﺩﺓ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻘﻴﻡ ‪ A B‬ﺍﻟﺩﻗﻴﻘﺔ ‪ ،‬ﻷﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺫﻱ‬
‫ﺴﻨﻀﻌﻪ ﻫﻨﺎ ﺴﻴﻜﻭﻥ ﺃﻤﺘﻥ )ﻭﺃﺜﻘل ( ﺒﻘﻠﻴل ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺏ ﻟﻠﻘﻴﻡ ﺍﻟﺩﻗﻴﻘﺔ‪.‬‬
‫‪58‬‬

(‫ )ﺃﻜﺒﺭ ﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻥ ﻗﺎﻁﻌﻴﻥ ﻤﺘﺘﺎﻟﻴﻴﻥ‬lsp ‫( ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ‬3
ksp1 ‫ﻭﻨﺤﺩﺩ‬، ‫( ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺸﻜل ﻤﻌﻴﻥ ﻟﻠﺴﻭﺍﺭﻱ ﻤﺜل‬4

‫ ﻭﻨﺠﺭﺏ ﺇﺤﺩﻯ‬،‫ ﻟﻠﻤﻭﺍﺩ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ‬ρ sp1 E sp1 vsp1 σ y,sp1 ρ sp 2 Gsp1 σ y,sp 2 ‫( ﻨﻜﺘﺏ‬5
a sp1 a sp 2 ‫ ﻤﻊ ﻤﺭﺍﻋﺎﺕ ﺃﻥ ﺘﻜﻭﻥ ﻗﻴﻡ‬، (a sp1 a sp 2 t sp1 t sp 2 ) ‫ﻗﻴﻡ ﺍﻷﺒﻌﺎﺩ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ‬
1
‫ﻤﻨﻁﻘﻴﺔ‬
‫( ﻨﺤﺴﺏ‬6
I sp1 =112 t sp1a sp1
3
Asp1 = t sp1a sp1

a sp1
ymax,sp1 =
2
= t sp 2 a sp 2
1 3
I sp 2 12
Asp 2 = t sp 2 a sp 2
a sp 2
ymax,sp 2 =
2
3
a sp1t sp1
J sp1 =
3
3W A 1
σ compression ,sp1 = × 0.8 ×
64 R Asp1
π 2 E sp1 I sp1
σ Euler ,sp1 = 2
l sp Asp1
2
ksp1π 2 E sp1  t sp1 
σ cr , plate,sp1 =  
( )
12 1 − vsp1  a sp1 
2
Gsp1 J sp1
σ cr ,θ ,sp1 =
I sp1
3W A 1 WA ymax,sp1
σ max,sp1 = × 0.8 × + × 0. 8 ×
64 R Asp1 32 I sp1
. ‫ ﺤﺘﻰ ﻴﻜﻭﻥ ﺸﻜل ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﻤﻨﺎﺴﺏ ﻫﻭﺍﺌﻴﺎ‬، a sp1 > a sp 2 ‫ﻤﺜﻼ‬ 1
59

‫‪WA‬‬ ‫‪ymax,sp 2‬‬
‫= ‪σ max,sp 2‬‬ ‫× ‪× 0.7‬‬
‫‪8‬‬ ‫‪I sp 2‬‬
‫‪ (8‬ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫‪σ compression,sp1 < σ Euler ,sp1‬‬
‫‪(a‬‬ ‫‪sp1‬‬ ‫‪a sp 2 t sp1 t sp 2‬‬ ‫)‬ ‫ﻓﺈﺫﺍ ﻟﻡ ﺘﺘﺤﻘﻕ ﺃﻋﺩﻨﺎ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ‪ (5‬ﻷﺒﻌﺎﺩ ﺃﺨﺭﻯ‬
‫‪ (9‬ﻨﺤﺴﺏ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ‬
‫‪mass sp = ρ sp1 Asp1 A + ρ sp 2 Asp 2 A‬‬
‫ﻨﺠﺭﺏ ﺠﻤﻴﻊ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﻤﻤﻜﻨﺔ ﻟـ) ‪ (a sp1 a sp 2 t sp1 t sp 2‬ﻭﻨﻌﻴﺩ ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ‬ ‫‪(10‬‬
‫ﺃﻗل ﻜﺘﻠﺔ ﻤﻤﻜﻨﺔ ﻟﻠﺴﻭﺍﺭﻱ‬
‫ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻤﺎﺩﺓ ﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ )ﻨﻔﺱ ﻤﺎﺩﺓ ﺍﻹﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻷﺨﺭﻯ ﻤﺒﺩﺌﻴﺎ( ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬ ‫‪(11‬‬
‫‪ ،‬ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪) b fr ,sp‬ﻨﻔﺱ ﻗﻴﻤﺔ ‪ b fr ,sp‬ﻤﺒﺩﺌﻴﺎ( ‪،‬ﺜﻡ‬ ‫ﻨﺤﺩﺩ ‪ρ fr ,sp σ y, fr ,sp‬‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﺴﻤﻙ ﺍﻟﻜﻠﻲ ﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ ‪ t fr ,sp‬ﻤﻥ ﺍﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫‪4.5 W R‬‬
‫= ‪t fr ,sp‬‬
‫‪π b fr ,sp σ y, fr ,sp‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ‬ ‫‪(12‬‬

‫(‬
‫) ‪mass fr ,sp = ρ fr ,sp t fr ,sp π R2 − (R − b fr ,sp‬‬
‫‪2‬‬
‫)‬
‫ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺴﻠﻙ ﺘﺜﺒﻴﺕ ﺒﺸﺭﻁ ﺃﻥ ﺘﻜﻭﻥ ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﻘﻁﻌﻪ‬ ‫‪(13‬‬
‫‪3W‬‬ ‫‪(2 R)2 + ( A/ 2)2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Awire‬‬ ‫>‬ ‫× ‪× 0.8‬‬
‫‪32‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪σ y,wire‬‬
‫ﻭﻨﻔﻀل ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﺃﺴﻤﻙ ﻤﺎ ﻴﻤﻜﻥ )ﻤﻊ ﻤﺭﺍﻋﺎﺓ ﺍﻟﻭﺯﻥ(‬
‫ﻨﻘﺩﺭ ﺴﻤﻙ ﻏﻼﻑ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ‪ ، t sk ,wing‬ﻭﻨﻜﺘﺏ ﻜﺜﺎﻓﺔ ﻤﺎﺩﺘﻪ ‪) ρ sk,wing‬ﺤﺴﺏ‬ ‫‪(14‬‬
‫ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭ ﻭﻨﻔﻀل ﺍﻷﻟﻤﻨﻴﻭﻡ( ‪،‬ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ﻜﺘﻠﺘﻪ ‪mass sk ,wing‬‬
‫‪mass sk ,wing ≈ 2ρ sk ,wing AB t sk ,wing‬‬
‫ﻨﻘﺩﺭ ﻋﺩﺩ ﺍﻟﻘﻭﺍﻁﻊ ‪N ribs‬‬ ‫‪(15‬‬
‫‪A‬‬
‫≈ ‪Nribs‬‬
‫‪l sp‬‬
‫‪60‬‬

‫ﻭﻨﻘﺩﺭ ﺴﻤﻙ ﻤﺎﺩﺓ ﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ‪ t ribs‬ﻭﻨﻜﺘﺏ ﻜﺜﺎﻓﺘﻬﺎ ‪ ، ρ ribs‬ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ﻜﺘﻠﺘﻬﺎ ‪massribs‬‬
‫‪a sp1 + a sp 2‬‬
‫‪massribs ≈ Nribs ρ rips B‬‬ ‫‪t ribs‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﻜﻠﻴﺔ ﻟﻠﺠﻨﺎﺡ ‪mass wing‬‬ ‫‪(16‬‬
‫‪mass wing = mass sp + mass fr ,sp + massribs + mass sk ,wing‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻤﻥ ﺍﻟﺒﺩﺍﻴﺔ ﻟﻘﻴﻡ ﺃﺨﺭﻯ ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻨﺼل ﺇﻟﻰ ﺃﻗل ﻜﺘﻠﺔ ﻤﻤﻜﻨﺔ )ﻋﻠﻰ ﺃﻥ‬ ‫‪(17‬‬
‫ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ﻁﺒﻌﺎ(‪.‬‬
‫ﻭﺍﻟﺴﺒﺏ ‪:‬ﻜﻲ ﻨﻭﻓﺭ‬ ‫ﻭ ﻟﻴﺱ‬ ‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ ﺴﻭﻑ ﻴﻜﻭﻥ ﻋﻤﻠﻴﺎ ﻋﻠﻰ ﺸﻜل‬
‫ﺘﺜﺒﻴﺕ ﻟﻠﺸﺭﻴﺤﺔ ﺤﺘﻰ ﻻ ﻴﺤﺼل ﻟﻬﺎ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ )ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ﺸﺭﻴﺤﺔ( )ﻟﻬﺫﺍ ﺍﻓﺘﺭﻀﻨﺎ ﺃﻥ ‪، ( ksp1 = 4‬‬
‫ﻭﻫﻨﺎﻙ ﻓﺎﺌﺩﺓ ﺜﺎﻨﻴﺔ ﻭﻫﻲ ﻤﻨﻊ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ‪ Euler‬ﺒﺎﺘﺠﺎﻩ ﻋﺭﺽ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﺒﻤﺴﺎﻋﺩﺓ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ﻤﻊ ﺍﻟﻐﻼﻑ)‬
‫ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺍﻟﺒﺭﺍﻏﻲ ﻤﺜﻼ( ‪ ،‬ﻭﻟﻥ ﻨﺘﻌﺭﺽ ﻟﻬﺫﺍ ﺍﻟﻤﻭﻀﻭﻉ ﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﻨﻅﺭﺍ ﻟﺘﺩﺍﺨﻠﻪ ﻤﻊ‬
‫ﻤﻭﻀﻭﻉ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ )ﺒﺎﻟﺒﺭﺍﻏﻲ ﻤﺜﻼ( ﻭﻫﻭ ﻤﻭﻀﻭﻉ ﻻ ﻴﻨﺎﺴﺏ ﺍﻟﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ‬
‫ﻴﻜﻔﻲ ﺍﻟﺘﻨﺒﻴﻪ ﺇﻟﻰ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻨﻘﻁﺔ ﻫﻨﺎ ‪.‬‬
‫ﻨﺘﺎﺒﻊ ﺍﻟﻤﺜﺎل ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ ‪ ،‬ﺤﻴﺙ ﻨﺭﻴﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ‪ ،‬ﻭﺍﻟﻤﻭﺍﺩ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ﻫﻲ ﻨﻔﺴﻬﺎ ‪ ،‬ﺃﻱ ﺼﻔﺎﺌﺢ‬
‫ﺍﻷﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ﺫﺍﺕ ﺍﻟﺨﺼﺎﺌﺹ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫‪ρ = 2700 Kg / m3‬‬
‫‪E = 70 × 109 Pa‬‬
‫‪G = 26 × 109 Pa‬‬
‫‪σ y = 100 × 106 Pa‬‬
‫‪v = 0.346‬‬
‫ﺃﻤﺎ ﺍﻟﺴﻤﻙ ﻓﺘﻭﻓﺭ ﻋﻴﺎﺭﻴﻴﻥ ﻓﻘﻁ‬
‫‪t = 1mm , t = 0.5mm‬‬
‫‪ 1‬ﺍﻟﻤﻔﺭﻭﺽ ﺃﻥ ﻨﻀﻴﻑ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺴﻠﻙ ﺃﻴﻀﺎ ‪،‬ﻟﻜﻨﻬﺎ ﻗﻠﻴﻠﺔ ﻭﻴﻤﻜﻥ ﺍﻫﻤﺎﻟﻬﺎ‬
‫‪61‬‬

‫( ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﻨﻌﻠﻤﻬﺎ ﻤﺴﺒﻘﺎ‬1
U = 75 m / s
α max = 0.2 rad
fmax = 2 g = 2 * 9.8 = 19.6 m / s 2
m = 10 Kg
R = 0.05 m
ρ = 1.16 Kg / m3 (‫)ﻟﻠﻬﻭﺍﺀ‬
_____
‫ ﻟﻠﺠﻨﺎﺡ‬ARw ‫ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ‬
_____
ARw = 2
‫ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ‬
Q = ρ U = *1.16 * 75 = 3262.5
1
2
2 1
2
2
U 75
Mach = = = 0.219
343 343
_____
2π ARw
C lα , w = = 2.58
2 + 4 + 2 2 (1 + 0.219 2 )
W = m( g + fmax ) = 10 * (9.8 + 19.6) = 294
A B ‫( ﻨﺤﺴﺏ ﺃﺒﻌﺎﺩ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ‬2
_____
ARw W 2 * 294
A≈ = = 0.59
Clα ,w α max Q 2.58 * 0.2 * 3262.5
W 294
B≈ _____
= = 0. 3
ARw Clα ,w α max Q 2 * 2.58 * 0.2 * 3262.5
l sp = 0.05m ، ‫( ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟﻠﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﻘﻭﺍﻁﻊ‬3
ksp1 = 4 ‫ﻭﻨﺤﺩﺩ‬،1 ‫( ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ﻟﻠﺴﻭﺍﺭﻱ‬4

.‫ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻭﻓﺭﺕ ﻟﺩﻴﻨﺎ‬، ρ sp1 E sp1 vsp1 σ y,sp1 ρ sp 2 Gsp1 σ y,sp 2 ‫( ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻡ‬5
‫ﻭ ﻟﻴﺱ‬ ‫ﺍﻟﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ ﺴﻭﻑ ﻴﻜﻭﻥ ﻋﻤﻠﻴﺎ ﻋﻠﻰ ﺸﻜل‬ 1
62

ρ sp1 = 2700 Kg / m3
E sp1 = 70 × 10 9 Pa
Gsp1 = 26 × 109 Pa
σ y sp1 = 100 × 10 6 Pa
vsp1 = 0.346
σ y sp1 = 100 × 10 6 Pa
ρ sp 2 = 2700 Kg / m3
‫ﻭﻟﺘﻜﻥ ﺫﺍﺕ ﺍﻟﺴﻤﻙ‬، ‫ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ)ﻨﺠﺭﺏ( ﺇﺤﺩﻯ ﺍﻟﺼﻔﺎﺌﺢ ﻟﻠﺴﺎﺭﻱ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ‬

t sp1 = 0.001m
‫ ﺍﻟﺴﻤﻙ‬، ‫ﻭﻨﺠﺭﺏ ﻟﻠﺴﺎﺭﻱ ﺍﻟﺨﻠﻔﻲ‬
t sp 2 = 0.001m
‫ ﻭﻟﺘﻜﻥ‬a sp 2 ‫ ﻭ‬a sp1 ‫ﻭﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻤﻨﻁﻘﻴﺔ ﻟـ‬
a sp1 = 0.05 m
a sp 2 = 0.04 m
I sp1 =112 t sp1a sp1 =112 *0.001 * 0.053 = 1.04 × 10 −8
3
Asp1 = t sp1a sp1 = 0.001 * 0.05 = 0.00005

a sp1 0.05
ymax,sp1 = = = 0.025
2 2
3
a sp1t sp1 0.05 * 0.0013
J sp1 = = = 1.67 × 10 −11
3 3
I sp 2 =12 t sp 2 a sp 2 =12 *0.001 * 0.043 = 5.3 × 10 −9
1 3 1
Asp 2 = t sp 2 a sp 2 = 0.001 * 0.04 = 0.00004

a sp 2 0.04
ymax,sp 2 = = = 0.02
2 2
3W A 1 3 * 294 0.59 1
σ compression ,sp1 = × 0.8 × = × 0.8 × = 5.2MPa
64 R Asp1 64 0.05 5 × 10 −5
63

‫‪π 2 E sp1 I sp1‬‬ ‫‪π 2 * 70 × 109 * 1.04 × 10 −8‬‬
‫= ‪σ Euler ,sp1‬‬ ‫‪2‬‬
‫=‬ ‫‪= 57572 MPa‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪l sp Asp1‬‬ ‫‪0.052 * 0.00005‬‬

‫‪2‬‬
‫‪ksp1π 2 E sp1  t sp1 ‬‬ ‫‪4‬‬ ‫*‬ ‫‪π‬‬ ‫‪2‬‬
‫*‬ ‫‪70‬‬ ‫×‬ ‫‪10‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪.‬‬‫‪001‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2‬‬
‫= ‪σ cr , plate,sp1‬‬ ‫‪‬‬ ‫= ‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ = 104 MPa‬‬

‫(‬ ‫)‬
‫‪12 1 − vsp1  a sp1 ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪12(1 − 0.346 2 )  0.05 ‬‬
‫‪Gsp1 J sp1 26 * 109 * 1.67 * 10 −11‬‬
‫= ‪σ cr ,θ ,sp1‬‬ ‫=‬ ‫‪= 41.6 MPa‬‬
‫‪I sp1‬‬ ‫‪1.04 * 10 −8‬‬
‫‪3W A‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪WA‬‬ ‫‪ymax,sp1‬‬
‫= ‪σ max,sp1‬‬ ‫× ‪× 0.8‬‬ ‫‪+‬‬ ‫× ‪× 0.8‬‬
‫‪64 R‬‬ ‫‪Asp1‬‬ ‫‪32‬‬ ‫‪I sp1‬‬
‫‪3 * 294 0.59‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪294 * 0.59‬‬ ‫‪0.025‬‬
‫=‬ ‫× ‪× 0.8‬‬ ‫‪+‬‬ ‫× ‪× 0.8‬‬ ‫‪= 13 MPa‬‬
‫‪64 0.05‬‬ ‫‪0.00005‬‬ ‫‪32‬‬ ‫‪1.04 × 10 −8‬‬
‫‪WA‬‬ ‫‪ymax,sp 2 294 * 0.59‬‬ ‫‪0.02‬‬

‫= ‪σ max,sp 2‬‬ ‫× ‪× 0.7‬‬ ‫=‬ ‫× ‪× 0.7‬‬ ‫‪= 57 MPa‬‬
‫‪8‬‬ ‫‪I sp 2‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪5.3 * 10 −9‬‬
‫‪ (8‬ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻨﻪ ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫‪ (9‬ﻨﺤﺴﺏ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ‬
‫‪mass sp = ρ sp1 Asp1 A + ρ sp 2 Asp 2 A‬‬
‫‪= 2700 * 5 * 10 −5 * 0.59 + 2700 * 4 * 10 −5 * 0.59 = 0.145‬‬
‫ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ) ‪ (a sp1 a sp 2 t sp1 t sp 2‬ﺃﺨﺭﻯ ‪،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‪ ، 2‬ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺎﺭ‬ ‫‪(10‬‬
‫ﺃﻗل ﻜﺘﻠﺔ )ﺃﻭ ﺍﻟﻤﺤﻘﻘﺔ ﻟﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺃﺨﺭﻯ ﺘﻬﻤﻨﺎ ﻤﺜل ‪ a sp1‬ﻭ ‪ a sp 2‬ﻤﻨﺎﺴﺒﺔ (‬
‫‪#‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪12‬‬
‫‪−3‬‬
‫)‪t sp1 (×10 m‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬
‫ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﻏﻴﺭ ﺩﻗﻴﻘﺔ ﺃﺒﺩﺍ ‪ ،‬ﻟﻜﻨﻬﺎ ﺘﺩل ﻋﻠﻰ ﺃﻥ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ‪ Euler‬ﻋﺎﻟﻴﺔ ‪ ،‬ﺃﻭ ﺤﺘﻰ ﻻ ﻴﺤﺼل ‪ ،‬ﻭﻋﻤﻭﻤﺎ‬ ‫‪1‬‬
‫ﻜﻠﻤﺎ ﻜﺎﻨﺕ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻨﺒﻌﺎﺝ ‪ Euler‬ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ﻨﺼﻑ ﺠﻬﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ‪ ،‬ﻜﻠﻤﺎ ﻜﺎﻨﺕ ﺍﻟﻌﻼﻗﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﻏﻴﺭ ﺩﻗﻴﻘﺔ‪ ،‬ﻭﻟﻜﻥ‬
‫ﺴﻨﺴﺘﺨﺩﻤﻬﺎ‬
‫ﺴﺘﺅﺜﺭ ﻋﻠﻰ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﻘﻭﺍﻁﻊ ‪،‬‬

‫‪a sp2‬‬ ‫ﻭ‬
‫‪ 2‬ﺍﻟﻤﻔﺭﻭﺽ ﺠﻌل ﺍﻟﺠﺩﻭل ﺁﺨﺭ ﺨﻁﻭﺓ ‪ ،‬ﻓﻤﺜﻼ ﻗﻴﻡ ‪a sp1‬‬
‫ﻓﺎﻟﻤﻔﺭﻭﺽ ﺍﺩﺨﺎل ﺤﺴﺎﺒﺎﺕ ﺍﻟﻘﻭﺍﻁﻊ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل ‪ ،‬ﻭﺍﺨﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻁﻲ ﺃﻗل ﻜﺘﻠﺔ ﻜﻠﻴﺔ ‪،‬ﻟﻜﻥ ﺍﻟﺤل ﺴﻴﻜﻭﻥ‬
‫ﻨﻔﺴﻪ ﺘﻘﺭﻴﺒﹰﺎ ‪.‬‬
‫‪64‬‬

‫)‪t sp 2 (×10 −3 m‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫‪.5‬‬
‫)‪a sp1 (×10 −2 m‬‬

‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪4‬‬
‫)‪a sp 2 (×10 −2 m‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫) ‪I sp1 (×10 −9 m4‬‬

‫‪10.‬‬ ‫‪10.‬‬ ‫‪5.3‬‬ ‫‪10.‬‬ ‫‪10.‬‬ ‫‪5.3‬‬ ‫‪5.2‬‬ ‫‪5.2‬‬ ‫‪2.7‬‬ ‫‪5.2‬‬ ‫‪5.2‬‬ ‫‪2.7‬‬
‫) ‪Asp1 (×10 −5 m2‬‬

‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‪ymax,sp1 (×10 −2 m‬‬

‫‪2.5‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.1‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪2‬‬
‫) ‪J sp1 (×10 −12 m4‬‬

‫‪17‬‬ ‫‪17‬‬ ‫‪13‬‬ ‫‪17‬‬ ‫‪17‬‬ ‫‪13‬‬ ‫‪5.3‬‬ ‫‪2.1‬‬ ‫‪1.7‬‬ ‫‪2.1‬‬ ‫‪2.1‬‬ ‫‪1.7‬‬
‫) ‪I sp 2 (×10 −9 m4‬‬
‫‪5.3‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪1.1‬‬ ‫‪1.1‬‬ ‫‪5.3‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪2.7‬‬ ‫‪1.1‬‬ ‫‪1.2‬‬
‫) ‪Asp 2 (×10 −5 m2‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪1.5‬‬
‫)‪ymax,sp 2 (×10 −2 m‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪1.5‬‬
‫) ‪σ compression ,sp1 (×10 6‬‬

‫‪2.6‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪3.2‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪3.2‬‬ ‫‪5.2‬‬ ‫‪5.2‬‬ ‫‪6.5‬‬ ‫‪5.2‬‬ ‫‪5.2‬‬ ‫‪6.5‬‬
‫)‪σ Euler,sp1 (×106 Pa‬‬

‫‪5.7‬‬ ‫‪5.7‬‬ ‫‪3.7‬‬ ‫‪5.8‬‬ ‫‪5.7‬‬ ‫‪3.7‬‬ ‫‪5.8‬‬ ‫‪5.8‬‬ ‫‪3.7‬‬ ‫‪5.7‬‬ ‫‪5.8‬‬ ‫‪3.7‬‬
‫) ‪σ cr , plate,sp1 (×10 6 Pa‬‬

‫‪104‬‬ ‫‪104‬‬ ‫‪163‬‬ ‫‪104‬‬ ‫‪104‬‬ ‫‪163‬‬ ‫‪26‬‬ ‫‪26‬‬ ‫‪41‬‬ ‫‪26‬‬ ‫‪26‬‬ ‫‪40‬‬
‫) ‪σ cr ,θ ,sp1 (×10 6 Pa‬‬

‫‪41‬‬ ‫‪41‬‬ ‫‪65‬‬ ‫‪41‬‬ ‫‪41‬‬ ‫‪65‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪16‬‬
‫) ‪σ max,sp1 (×10 6 Pa‬‬

‫‪13‬‬ ‫‪13‬‬ ‫‪19‬‬ ‫‪13‬‬ ‫‪13‬‬ ‫‪19‬‬ ‫‪26‬‬ ‫‪26‬‬ ‫‪39‬‬ ‫‪26‬‬ ‫‪26‬‬ ‫‪39‬‬
‫) ‪σ max,sp 2 (×10 6 Pa‬‬

‫‪57‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪113‬‬ ‫‪202‬‬ ‫‪202‬‬ ‫‪57‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪101‬‬ ‫‪114‬‬ ‫‪202‬‬ ‫‪202‬‬
‫‪.15‬‬ ‫‪.13‬‬ ‫‪.11‬‬ ‫‪.11‬‬ ‫‪.1‬‬ ‫‪.09‬‬ ‫‪.1‬‬ ‫‪.09‬‬ ‫‪.08‬‬ ‫‪.07‬‬ ‫‪.06‬‬ ‫‪.06‬‬
‫) ‪masssp (Kg‬‬
‫ﻨﻌﻡ‬ ‫ﻻ‬ ‫ﻻ‬ ‫ﻻ‬ ‫ﻻ‬ ‫ﻻ‬ ‫ﻨﻌﻡ‬ ‫ﻻ‬ ‫ﻻ‬ ‫ﻻ‬ ‫ﻻ‬ ‫ﻻ‬
‫ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻭ ﺍﻟﺴﺎﺒﻌﺔ ﺘﺤﻘﻘﺎﻥ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺍﻟﺴﺎﺒﻌﺔ )ﺍﻟﻤﻅﻠﻠﺔ(‬
‫ﻭﻨﻜﺘﺏ ﻟﻬﺎ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺴﻨﺤﺘﺎﺠﻬﺎ ﺒﻌﺩ ﻗﻠﻴل‬
‫‪a sp1 = 0.05 m‬‬

‫‪a sp 2 = 0.04 m‬‬
‫‪masssp = 0.105 Kg‬‬
‫ﻨﻜﺘﺏ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻟﻤﺎﺩﺓ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ﻟﺼﻨﺎﻋﺔ ﺍﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺴﻭﺍﺭﻱ ‪ ،‬ﻭﻫﻲ ﻨﻔﺱ ﺍﻟﺼﻔﺎﺌﺢ‬ ‫‪(11‬‬
‫ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‪،‬ﺃﻱ‬
‫‪ρ fr ,sp = 2700 Kg / m‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪σ y, fr ,sp = 100 * 10 6 Pa‬‬

‫ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ ‪ b fr ,sp‬ﻟﻴﻜﻭﻥ ﻤﺴﺎﻭﻱ ﻟـ ‪) b fr‬ﻭﻫﺫﺍ ﻟﻴﺱ ﻤﻠﺯﻤﹰﺎ(‪،‬ﺃﻱ‬
‫‪65‬‬

‫‪b fr ,sp = 0.05m‬‬
‫ﻭﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﺴﻤﻙ ﺍﻟﻜﻠﻲ ﻟﻼﻁﺎﺭﺍﺕ ‪ ، t fr ,sp‬ﺃﻱ‬
‫‪4.5 W R‬‬ ‫‪4.5 * 294 * 0.05‬‬
‫= ‪t fr ,sp‬‬ ‫=‬ ‫‪= 0.0084‬‬
‫‪π b fr ,sp σ y, fr ,sp π * 0.005 * 100 * 10‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪6‬‬
‫ﻭﻫﻭ ﺴﻤﻙ ﻴﻤﻜﻥ ﺘﻭﻓﻴﺭﻩ ﺘﻘﺭﻴﺒﹰﺎ ﺒﺎﻟﻤﻭﺍﺩ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ )ﺃﻱ ﺼﻔﺎﺌﺢ ﺍﻟـ ‪1mm‬ﻭ‪ .5mm‬ﺍﻟﺘﻲ‬
‫ﺍﻋﺘﺒﺭﻨﺎﻫﺎ ﻤﺘﻭﻓﺭﺓ(‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻁﺎﺭﺍﺕ ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ‬ ‫‪(12‬‬
‫(‬
‫) ‪mass fr ,sp = ρ fr ,sp t fr ,sp π R2 − (R − b fr ,sp‬‬
‫‪2‬‬
‫)‬
‫(‬
‫‪= 2700 * 0.0084 *π 0.05 2 − (0.05 − 0.005) = 0.034‬‬
‫‪2‬‬
‫)‬
‫ﺴﻠﻙ ﺍﻟﺘﺜﺒﻴﺕ ﺍﻟﺫﻱ ﻨﻨﻭﻱ ﺍﺴﺘﻌﻤﺎﻟﻪ ‪ ،‬ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﺘﻜﻭﻥ ﻤﺴﺎﺤﺔ ﻤﻘﻁﻌﻪ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ‬ ‫‪(13‬‬
‫ﺍﻟﻤﻘﺩﺍﺭ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪3W‬‬ ‫‪(2 R)2 + ( A/ 2)2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Awire‬‬ ‫>‬ ‫× ‪× 0.8‬‬
‫‪32‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪σ y,wire‬‬
‫‪ 3 * 294 (2 * 0.05)2 + (0.59 / 2 )2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Awire > ‬‬ ‫‪−6 ‬‬
‫‪1‬‬
‫× ‪× 0.8‬‬ ‫=‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪37‬‬ ‫×‬ ‫‪10‬‬
‫‪ 32‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪100 * 10 6‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫ﺃﻱ ﻨﺼﻑ ﻗﻁﺭﻩ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ‪ ، 0.66mm‬ﻭﻫﺫﺍ ﻤﺘﻭﻓﺭ ﻭﻟﻥ ﻨﺩﺨﻠﻪ ﻓﻲ ﺤﺴﺎﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ‬
‫)ﺨﻔﻴﻑ(‪.‬‬
‫ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺼﻔﻴﺤﺔ ﺍﻟـ ‪ 0.5mm‬ﻟﺼﻨﻊ ﻏﻼﻑ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ‪،‬ﺃﻱ‬ ‫‪(14‬‬
‫‪−3‬‬
‫‪t sk ,wing = 0.5 × 10‬‬
‫‪ρ sk ,wing = 2700 Kg / m3‬‬
‫ﻭﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﻟﻬﺎ‬
‫‪mass sk ,wing ≈ 2 ρ sk ,wing AB t sk ,wing‬‬
‫‪= 2 * 2700 * 0.59 * 0.295 * 0.5 * 10 −3 = 0.47‬‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ﻋﺩﺩ ﺍﻟﻘﻭﺍﻁﻊ‬ ‫‪(15‬‬
‫‪A 0.59‬‬
‫‪Nribs‬‬ ‫≈‬ ‫=‬ ‫‪= 11.8 ≈ 12‬‬
‫‪l sp 0.05‬‬
‫ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺼﻨﻌﻬﺎ ﻤﻥ ﺼﻔﻴﺤﺔ ﺍﻟـ ‪، .5mm‬ﺃﻱ‬
‫‪t ribs = 0.5 * 10 −3‬‬
‫‪ρ rips = 2700 Kg / m3‬‬
‫‪66‬‬

‫‪a sp1 + a sp 2‬‬
‫‪massribs ≈ Nribs ρ rips B‬‬ ‫‪t ribs‬‬
‫‪2‬‬
‫‪0.05 + 0.04‬‬
‫* ‪= 12 * 2700 * 0.295‬‬ ‫‪* 0.5 × 10 −3 = 0.215‬‬
‫‪2‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ a sp1‬ﻭ ‪ a sp 2‬ﻫﻲ ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻋﺘﻤﺩﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل‪.‬‬
‫ﻨﻭﺠﺩ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﻜﺎﻤﻼ )ﺒﻤﺎ ﻓﻴﻬﺎ ﺍﻁﺎﺭﺍﺘﻪ(‬ ‫‪(16‬‬
‫‪mass wing‬‬ ‫‪= mass sp + mass fr ,sp + mass ribs + masssk ,wing‬‬
‫‪= 0.105 + 0.034 + 0.215 + 0.47 = 0.824 Kg‬‬
‫ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‬
‫‪ )..‬ﻫﺫﺍ ﺍﻟﺩﺭﺱ ﻴﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﺒﻌﺽ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﻓﻲ ﺩﺭﺱ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ)‪ (1‬ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ ‪، 5‬‬
‫ﻟﺫﺍ ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻨﺅﺨﺭ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺇﻟﻰ ﺒﻌﺩ ﺍﻻﻨﺘﻬﺎﺀ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ)‪ ، (1‬ﻭﻗﺩ‬
‫ﻭﻀﻌﻨﺎﻩ ﻫﻨﺎ ﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﻤﻭﻀﻭﻉ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﻟﻤﻭﻀﻭﻋﻪ(‪..‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺴﻴﻜﻭﻥ ﺃﺒﺴﻁ ﻤﻥ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ‪ ،‬ﺤﻴﺙ ﺴﻨﺼﻤﻤﻪ ﻤﻥ ﺼﻔﻴﺤﺔ ﻤﻌﺩﻨﻴﺔ ﻓﻘﻁ ‪،‬‬
‫ﻭﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ﻴﺒﻴﻥ ﺍﻷﺒﻌﺎﺩ ‪t t a b‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(14‬‬
‫ﺃﻗﺼﻰ ﻋﺯﻡ ﻁﻭﻟﻲ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ ، M t‬ﻴﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬

‫‪Ft a ξ max + η max‬‬ ‫‪F a ξ + η max‬‬
‫= ‪Mt‬‬ ‫×‬ ‫‪= t × max‬‬
‫‪2 4‬‬ ‫‪η max‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪η max‬‬
‫‪67‬‬

‫ﺤﻴﺙ ‪ ξ max‬ﻭ ‪ η max‬ﻫﻲ ﺯﻭﺍﻴﺎ ﺍﻻﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ )ﻭﺤﺩﺓ ‪ ، (5‬ﻭ ‪ Ft‬ﻫﻲ ﺍﻟﻘﻭﺓ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ‬
‫‪ξ + η max‬‬
‫‪ max‬ﻟﻨﺩﺨل‬ ‫ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻋﻨﺩﻤﺎ ﻴﻨﻔﺘﻼﻥ ﺒﺎﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ‪ ، η max‬ﻭ ﺃﺩﺨﻠﻨﺎ ﺍﻟﺤﺩ‬
‫‪η max‬‬
‫ﺃﺜﺭ ﺍﻟﻘﻭﺓ ﺍﻟﻤﺅﺜﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺒﻔﻌل ﺍﻻﻨﻔﺘﺎل ‪. ξ max‬‬
‫ﻭﺃﻗﺼﻰ ﺇﺠﻬﺎﺩ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻴﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬
‫‪M t × tt / 2 6M t‬‬
‫= ‪σ max,t‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬
‫=‬ ‫‪2‬‬
‫‪12‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪b tt‬‬
‫ﻭﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ﻴﺯﻴﺩ ﻫﺫﺍ ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﻋﻥ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ﻟﻤﺎﺩﺓ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ ،‬ﺃﻱ‬
‫‪σ max,t < σ y,t‬‬
‫ﻭﻨﺴﺘﻁﻴﻊ ﺃﻥ ﻨﺸﺘﻕ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺜﻼﺙ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ‪ ،‬ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫_____‬
‫‪3 AR t Ft ξ max + η max‬‬
‫> ‪tt‬‬ ‫×‬
‫‪4σ y,t‬‬ ‫‪η max‬‬
‫_____‬
‫‪a‬‬
‫= ‪. AR t‬‬
‫ﺤﻴﺙ‬
‫‪b‬‬
‫ﺃﻱ ﺃﻥ ﺴﻤﻙ ﺼﻔﻴﺤﺔ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ t t‬ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻘﺩﺍﺭ ﺍﻟﻤﺒﻴﻥ ‪ ،‬ﺤﺘﻰ ﻻ ﻴﺼل‬
‫ﺍﻻﺠﻬﺎﺩ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﺇﻟﻰ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ‪.‬‬
‫ﻭﻤﺴﺎﺤﺔ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺘﺤﺴﺏ ﻤﻥ ﺍﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫‪Ft‬‬
‫= ‪St‬‬
‫‪η max Clαt Q‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﺍﻟﻤﺴﺎﺤﺔ ﻫﻲ ‪St = a × b‬‬
‫_____‬
‫‪a‬‬
‫= ‪ AR t‬ﻨﺴﺘﻁﻴﻊ ﺤﺴﺎﺏ ‪a b‬‬ ‫ﻭﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ‪ St = a × b‬ﻭ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬
‫‪b‬‬
‫_____‬
‫=‪a‬‬ ‫‪AR t St‬‬
‫‪St‬‬
‫= ‪b=a‬‬ ‫_____‬
‫‪AR t‬‬
‫ﺃﻤﺎ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﻓﻬﻲ‬
‫‪mass t = ρ t × St × t t‬‬
‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‬
‫‪ (1‬ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ ‪ ، U‬ﺜﻡ ﻤﻥ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻓﻲ ﺩﺭﺱ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ)‪ (1‬ﻓﻲ‬
‫_____‬
‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ‪، 5‬ﻨﺄﺨﺫ ﻗﻴﻤﺔ ‪ ، AR t‬ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ‬
‫‪68‬‬

‫‪U‬‬
‫= ‪Mach‬‬
‫‪speed of ai r‬‬
‫_____‬
‫‪2π ARt‬‬
‫= ‪C l α ,t‬‬
‫) ‪2 + 4 + ARt (1 + Mach 2‬‬
‫‪_____ 2‬‬
‫‪ (2‬ﻤﻥ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ ﻓﻲ ﺩﺭﺱ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ)‪ (1‬ﻓﻲ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ‪، 5‬ﻨﺄﺨﺫ ﻗﻴﻤﺔ‬
‫‪ F t‬ﻭ ‪ xm a x‬ﻭ ‪ ، hm a x‬ﻭﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻜﺜﺎﻓﺔ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ ‪ ، r‬ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ‬
‫‪Q =12 ρ U 2‬‬
‫‪Ft‬‬
‫= ‪St‬‬
‫‪η Q C l α ,t‬‬
‫_____‬
‫=‪a‬‬ ‫‪AR t St‬‬
‫‪S‬‬
‫=‪b‬‬ ‫‪t‬‬
‫_____‬
‫‪AR t‬‬
‫‪ (3‬ﻨﺤﺩﺩ ﺍﺠﻬﺎﺩ ﺍﻻﺴﺘﺴﻼﻡ ‪ σ y,t‬ﻭ ﺍﻟﻜﺜﺎﻓﺔ ‪ ρ t‬ﻷﺤﺩ ﺍﻟﺼﻔﺎﺌﺢ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ ﻟﺼﻨﺎﻋﺔ ﺍﻟﺠﻨﻴﺢ ‪،‬‬
‫ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ ﺍﻟﺼﻔﻴﺤﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﻟﻬﺎ ﺃﻗل ﺴﻤﻙ ‪ tt‬ﻴﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻁ‬
‫_____‬
‫> ‪tt‬‬ ‫×‬
‫‪4σ y,t‬‬ ‫‪η max‬‬
‫‪ (4‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ‪mass t‬‬
‫‪mass t = ρ t × St × t t‬‬
‫ﻨﺭﻴﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﺫﻱ ﻨﺼﻤﻤﻪ ﻓﻲ ﺃﻤﺜﻠﺘﻨﺎ‬
‫‪ (1‬ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ ‪U‬‬
‫‪U = 75 m / s‬‬
‫ﺜﻡ ﻤﻥ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻓﻲ ﺩﺭﺱ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ)‪ (1‬ﻓﻲ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ‪، 5‬ﻨﺄﺨﺫ ﻗﻴﻤﺔ‬
‫_____‬
‫‪AR‬‬
‫_____‬
‫‪AR = 2‬‬
‫‪U‬‬ ‫‪75‬‬
‫= ‪Mach‬‬ ‫=‬ ‫‪= 0.219‬‬
‫‪speed of air 343‬‬
‫‪69‬‬

‫_____‬
‫‪2π ARt‬‬ ‫‪2π * 2‬‬
‫= ‪C l α ,t‬‬ ‫=‬ ‫‪= 2.58‬‬
‫) ‪2 + 4 + 2 2 (1 + 0.219 2‬‬
‫) ‪2 + 4 + ARt (1 + Mach 2‬‬
‫‪_____ 2‬‬
‫‪ (2‬ﻤﻥ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ ﻓﻲ ﺩﺭﺱ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ)‪ (1‬ﻓﻲ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ‪، 5‬ﻨﺄﺨﺫ ﻗﻴﻤﺔ‬
‫‪ Ft‬ﻭ ‪ ξ max‬ﻭ ‪η max‬‬
‫‪Ft = 58.8 N‬‬
‫‪ξ max = 0.1 rad‬‬
‫‪η max = 0.1rad‬‬
‫ﻭﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻜﺜﺎﻓﺔ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ ‪ρ‬‬
‫‪ρ = 1.16‬‬
‫‪Q =12 ρ U 2 =12 *1.16 * 75 2 = 3262.5‬‬
‫‪Ft‬‬ ‫‪58.8‬‬
‫= ‪St‬‬ ‫=‬ ‫‪= 0.0697‬‬
‫‪η Q Clα ,t 0.1 * 3262.5 * 2.58‬‬
‫_____‬
‫=‪a‬‬ ‫‪AR t St = 2 * 0.0697 = 0.3735‬‬
‫‪0.0697‬‬
‫=‪b‬‬ ‫‪= 0.1867‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ (3‬ﺍﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻪ ﺘﻭﻓﺭﺕ ﻟﺩﻴﻨﺎ ﺜﻼﺙ ﺃﻨﻭﺍﻉ ﺼﻔﺎﺌﺢ ﺃﻟﻤﻨﻴﻭﻡ ‪ ،‬ﻭﻟﻬﺎ ﺠﻤﻴﻌﻬﺎ ﺍﻟﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫‪σ y,t = 100 × 10 6‬‬
‫‪ρ t = 2700‬‬
‫‪0.5mm‬‬ ‫‪1mm‬‬ ‫‪2mm‬‬ ‫ﺃﻤﺎ ﺍﻟﺴﻤﻙ ﻓﻬﻭ‬
‫ﻤﻥ ﺍﻟﺸﺭﻁ‬
‫_____‬
‫> ‪tt‬‬ ‫×‬
‫‪4σ y,t‬‬ ‫‪η max‬‬
‫‪3 * 2 * 58.8 0.1 + 0.1‬‬
‫>‬ ‫×‬
‫‪4 * 100 * 10 6‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪> 0.00133‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﺼﻔﻴﺤﺔ ﺍﻟﻭﺤﻴﺩﺓ ﺍﻟﺼﺎﻟﺤﺔ ﻫﻲ ﺫﺍﺕ ﺍﻟﺴﻤﻙ ‪، 2mm‬ﺃﻱ‬
‫‪tt = 0.002‬‬
‫‪ (4‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ‪masst‬‬
‫‪mass t = ρ t × St × tt = 2700 * 0.0697 * 0.002 = 0.376‬‬
‫‪70‬‬

‫ﺍﻨﺘﻬﻰ ﺍﻟﻤﺜﺎل‬
‫ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﻜﻠﻴﺔ‬
‫ ﻷﻋﻀﺎﺀ ﺍﻟﺘﻘﻭﻴﺔ‬: mass st ,sk , fr ,wing ,t ‫ﺨﻁﻭﺓ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻷﺨﻴﺭﺓ ﻫﻲ ﺤﺴﺎﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﻜﻠﻴﺔ‬
‫ﻭﺍﻟﻐﻼﻑ ﻭﺍﻻﻁﺎﺭﺍﺕ ﻭﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﻭﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‬
mass st ,sk , fr ,wing ,t = mass st ,sk + mass fr + mass wing + masst
‫ﻟﻭ ﺍﺭﺩﻨﺎ ﺤﺴﺎﺒﻬﺎ ﻟﻸﻤﺜﻠﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‬

mass st ,sk , fr ,wing ,t = mass st ,sk + mass fr + mass wing + masst
= 0.64 + 0.036 + 0.824 + 0.376 = 1.9
.‫ ﻭﻫﻲ ﻗﻴﻤﺔ ﺠﻴﺩﺓ‬، 1.9 Kg ‫ﺃﻱ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﺘﺴﺎﻭﻱ‬
71

‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺭﺍﺒﻌﺔ‬
‫ﻤﺭﺍﺠﻌﺔ ﻓﻲ ﻫﻨﺩﺴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ‬
‫ﻫﻨﺩﺴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﺘﻤﻜﻨﻨﺎ ﻤﻥ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺩﺍﺭﺓ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﺘﺩﻋﻰ ‪) compensator‬ﺍﻟﻤﻌﺩ‪‬ل(‬
‫ﻭﺍﺨﺘﻴﺎﺭ ﺼﻔﺎﺕ ﺠﻬﺎﺯ ﻗﻴﺎﺱ )ﻤﺜل ﺠﻬﺎﺯ ﻗﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﻭﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ( ‪ ،‬ﻤﻥ ﺃﺠل ﺘﺭﻜﻴﺒﻬﺎ ﻓﻲ ﺁﻟﺔ ﻤﺎ‬
‫)ﻤﺜل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ(‪ ،‬ﺒﻬﺩﻑ ﺯﻴﺎﺩﺓ ﺍﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺘﻬﺎ ﻭﺯﻴﺎﺩﺓ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺘﻬﺎ ﻷﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ‬
‫ﻭﺘﺤﺴﻴﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺃﺨﺭﻯ‪.‬‬
‫ﻭﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﺴﻨﺘﺠﻨﺏ ﺘﻔﺎﺼﻴل ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻌﻠﻡ ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺒﺭﻨﺎﺝ ‪ ، Matlab‬ﻤﻊ‬
‫ﺸﺭﺡ ﻤﺎ ﻴﻬﻤﻨﺎ ﻤﻥ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﺒﺭﻨﺎﻤﺞ ‪.‬‬
‫‪2 1‬‬
‫ﻭﻓﻲ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺴﻴﻜﻭﻥ ﺸﺭﺤﻨﺎ ﻤﺭﻜﺯ ﻋﻠﻰ ﻤﺜﺎل ﺭﺍﻓﻌﺔ ﺒﺩل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ‪ ،‬ﻟﻜﻥ‬
‫ﺍﻟﻁﺭﻕ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻨﻁﺒﻕ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ﺘﻨﻁﺒﻕ ﻋﻠﻰ ﺃﻱ ﺁﻟﺔ ﺃﺨﺭﻯ )ﺒﻤﺎ ﻓﻴﻬﺎ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ(‪.‬‬
‫ﻤﺜﺎل ‪ ||| 1‬ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ )ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺤﺔ(‬

‫ﻭﻫﻲ ﻋﺒﺎﺭﺓ ﻋﻥ ﺭﺍﻓﻌﺔ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﻤﺼﻐﺭﺓ ‪ ،‬ﻤﻬﻤﺘﻬﺎ ﺭﻓﻊ )ﺃﻭ ﺨﻔﺽ( ﻜﺘﻠﺔ ﻤﺎ ﻁﺒﻘﺎ‬
‫ﻷﻭﺍﻤﺭ ﻴﺼﺩﺭﻫﺎ ﺸﺨﺹ ﻤﺎ ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺘﻐﻴﻴﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻓﺭﻕ ﺍﻟﺠﻬﺩ ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻲ )ﺍﻟﻔﻭﻟﺘﻴﺔ( ﺍﻟﺩﺍﺨل ﺇﻟﻰ‬
‫ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ‪ ،‬ﺃﻨﻅﺭ ﺍﻟﺸﻜل)‪.(1‬‬
‫ﻋﻨﺩﻤﺎ ﻴﻜﻭﻥ ﻓﺭﻕ ﺍﻟﺠﻬﺩ ﺼﻔﺭ ﺘﻜﻭﻥ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﻋﻠﻰ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﺼﻔﺭ )ﻭﺴﻁ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ(‪،‬ﻭﻋﻨﺩﻤﺎ‬
‫ﻴﻜﻭﻥ ﻓﺭﻕ ﺍﻟﺠﻬﺩ ﻋﻨﺩ ﻗﻴﻤﺔ ﻤﻭﺠﺒﺔ ﻤﻌﻴﻨﺔ )ﻤﺜﻼ ‪ ( 4V‬ﻴﻜﻭﻥ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ ﻤﻭﺠﺏ)ﻤﺜﻼ ‪، ( 10cm‬‬
‫‪ABCDEFG abcdefg‬‬ ‫ﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻔﺼل ﻋﻨﺩ ﻜﺘﺎﺒﺔ ﺃﺤﺩ ﺃﻭﺍﻤﺭ ‪ Matlab‬ﺴﻭﻑ ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﺍﻟﺨﻁ‬ ‫‪1‬‬
‫ﻋﻠﻡ ﻫﻨﺩﺴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﻫﻭ ﻋﻠﻡ ﺃﺴﺎﺴﻲ ﺠﺩﺍ ﻓﻲ ﺼﻨﺎﻋﺔ ﺍﻟﺼﻭﺍﺭﻴﺦ ﺍﻟﻤﻭﺠﻬﺔ ‪ ،‬ﻟﺫﺍ ﺃﻨﺼﺢ ﺒﻘﺭﺍﺀﺓ ﻜﺘﺎﺏ ﻋﻥ ﻫﺫﺍ‬ ‫‪2‬‬
‫ﺍﻟﻌﻠﻡ ﻋﻠﻰ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﻴﺤﺘﻭﻱ ﻋﻠﻰ ﺸﺭﺡ ﻭﺘﻁﺒﻴﻘﺎﺕ ﻟـ ‪ ، Matlab‬ﻭﻫﺫﺍ ﺍﻟﻌﻠﻡ ﻫﻭ ﺃﺤﺩ ﻤﺴﺎﻗﺎﺕ‬
‫ﺘﺨﺼﺹ ﻫﻨﺩﺴﺔ ﺍﻟﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻙ )ﻭﺘﻭﺍﺒﻌﻬﺎ(‬
‫‪72‬‬

‫ﻭﻋﻨﺩﻤﺎ ﻴﻜﻭﻥ ﻓﺭﻕ ﺍﻟﺠﻬﺩ ﻋﻨﺩ ﻗﻴﻤﺔ ﺴﺎﻟﺒﺔ ﻤﻌﻴﻨﺔ )ﻤﺜﻼ ‪ ( -4V‬ﻴﻜﻭﻥ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ ﺴﺎﻟﺏ)ﻤﺜﻼ ‪-‬‬
‫‪. ( 10cm‬‬
‫ﺍﻵﻥ ﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻥ ﻓﺭﻕ ﺍﻟﺠﻬﺩ ﻜﺎﻥ ﺼﻔﺭ )ﺃﻱ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ ﺃﻴﻀﺎ ﻜﺎﻥ ﺼﻔﺭ( ‪ ،‬ﺜﻡ ﻗﻤﻨﺎ ﺒﺭﻓﻊ‬
‫ﻓﺭﻕ ﺍﻟﺠﻬﺩ ﻓﺠﺄﺓ ﺇﻟﻰ ‪) 4V‬ﺃﻱ ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪ ، (2‬ﻭﻴﺴﻤﻰ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺨﻁﻭﺓ)‪ (step‬ﻤﻘﺩﺍﺭﻫﺎ ‪4V‬‬
‫(‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺍﻥ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ )ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺘﻐﻴﺭ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ ﻤﻊ ﺍﻟﺯﻤﻥ( ‪ ،‬ﻜﺎﻨﺕ ﻜﻤﺎ ﻓﻲ‬
‫‪73‬‬

‫ﺃﻱ ﺍﺭﺘﻔﻌﺕ ﺨﻼل ﺯﻤﻥ ﻤﻌﻴﻥ )‪) (.64 s‬ﻭﻴﺴﻤﻰ ﺯﻤﻥ ﺃﻗﺼﻰ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ‪ ( tp‬ﺇﻟﻰ ﺃﻥ‬
‫ﻭﺼﻠﺕ ﻗﻴﻤﺔ ﻗﺼﻭﻯ )‪ ، (yp) (17.3 cm‬ﺜﻡ ﺍﻨﺨﻔﻀﺕ ﺒﻤﻘﺩﺍﺭ ﺃﻗل ﺜﻡ ﺍﺭﺘﻔﻌﺕ ﻭﺍﻨﺨﻔﻀﺕ ﻭ‬
‫ﻫﻜﺫﺍ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻜل ﻤﺭﺓ ﺒﻤﻘﺩﺍﺭ ﺃﻗل ‪ ،‬ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﺍﻗﺘﺭﺒﺕ ﻤﻥ ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭ ﻋﻠﻰ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﺜﺎﺒﺕ )ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ‬
‫) ∞‪( y‬‬ ‫ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ) ∞‪ (10 cm) ( ( y‬ﺒﻌﺩ ﺤﻭﺍﻟﻲ )‪ ،(ts) (7.6 s‬ﺜﻡ ﺍﺴﺘﻘﺭﺕ ﻋﻠﻰ ﻫﺫﺍ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ‬
‫ﺒﻌﺩ ﺯﻤﻥ ‪.‬‬
‫ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﺴﻴﺌﺔ ﺍﻟﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ‪ ، 1‬ﺤﻴﺙ ﻟﺯﻤﻬﺎ ﺯﻤﻥ ﻁﻭﻴل ﻟﺘﻨﻔﻴﺫ ﺍﻟﻸﻤﺭ )ﺒﻁﻴﺌﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ( )‬
‫‪ ts tp‬ﻜﺒﻴﺭﺓ ( ‪ ،‬ﺃﻴﻀﺎ ﻗﻴﻤﺔ ﺯﻴﺎﺩﺓ ‪ yp‬ﻓﻭﻕ ) ∞‪ ( y‬ﻜﺒﻴﺭﺓ ﻨﺴﺒﻴﺎ ) ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻋﺎﻟﻴﺔ ( ﻤﻤﺎ ﻗﺩ‬
‫ﻴﺅﺩﻱ ﺇﻟﻰ ﺘﺤﻁﻴﻡ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ﻋﻨﺩ ﺍﻻﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﻘﻭﻴﺔ )ﺒﺴﺒﺏ ﺍﺼﻁﺩﺍﻡ ﺫﺭﺍﻉ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ﺒﺄﻋﻠﻰ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ(‪.‬‬
‫)ﻨﻬﺎﻴﺔ ﺍﻟﻤﺜﺎل(‬
‫ﺇﺫﻥ ﺍﻵﻟﺔ ﺍﻟﺠﻴﺩﺓ ﻫﻲ ﺴﺭﻴﻌﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻭ ﻗﻠﻴﻠﺔ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ‪.‬‬
‫‪ ،‬ﻭﺍﻟﺸﻜل)‪ (4‬ﻴﻭﻀﺢ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬ ‫‪2‬‬
‫‪µ‬‬ ‫ﻭﻫﻨﺎﻙ ﻤﻌﻴﺎﺭ ﺁﺨﺭ ﻤﻬﻡ ﻟﻠﺤﻜﻡ ﻋﻠﻰ ﺁﻟﺔ ﻤﺎ ‪ ،‬ﻭﻫﻭ ‪wn‬‬
‫ﻷﻤﺭ ﺨﻁﻭﺓ ﻟﻌﺩﺓ ﻗﻴﻡ ﻟـ ‪) µ‬ﻟﻌﺩﺓ ﺁﻻﺕ ﻤﺜﻼ( ‪ ،‬ﻨﺴﺘﻨﺘﺞ ﻤﻥ ﺍﻟﺸﻜل ﺃﻥ ‪ wn‬ﻋﺎﻟﻴﺔ ﺘﻌﻨﻲ‬
‫ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺴﺭﻴﻌﺔ ‪ ،‬ﻭ ‪ µ‬ﻤﻥ ‪ 0.5-0.7‬ﺠﻴﺩﺓ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻭﺠﻴﺩﺓ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪.‬‬
‫‪ 1‬ﺍﻟﺫﻱ ﻴﺤﺩﺩ ﺴﻭﺀ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﻓﻌﻼ ﻫﻭ ﺍﻟﻭﻅﻴﻔﺔ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺒﺔ ﻤﻥ ﺍﻵﻟﺔ‬

‫)‪(mu‬‬ ‫‪ µ 2‬ﺘﻠﻔﻅ ﻤﻴﻭ‬
‫‪74‬‬

‫ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ‬
‫ﻓﻲ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻜﻠﻤﻨﺎ ﻋﻨﻬﺎ ﺴﺎﺒﻘﺎ ﻜﺎﻥ ﻫﻨﺎﻙ ﺃﻤﺭ ﻤﻥ ﺍﻟﺸﺨﺹ ﻭﺘﻨﻔﻴﺫ ﻤﻥ ﺍﻟﻶﻟﺔ ﻭﻫﺫﺍ ﻴﺴﻤﻰ‬
‫ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺤﺔ ‪.‬‬
‫ﻭﻫﻨﺎﻙ ﻨﻅﺎﻡ ﺁﺨﺭ ﻴﺴﻤﻰ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ‪ ،‬ﻭﻫﺫﺍ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﻴﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﻭﺠﻭﺩ ﺠﻬﺎﺯ ﻗﻴﺎﺱ ﻴﻘﻴﺱ‬
‫ﺒﺎﺴﺘﻤﺭﺍﺭ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻵﻟﺔ )ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ ﻓﻲ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ( ‪ ،‬ﻭﻴﺭﺴل ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ )ﻋﻠﻰ ﺸﻜل ﺍﺸﺎﺭﺓ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ‬
‫ﻋﺎﺩﺓ( ﺇﻟﻰ ﺍﻵﻟﺔ ﻋﻠﻰ ﺼﻭﺭﺓ ﺘﻐﺫﻴﺔ ﺭﺍﺠﻌﺔ ﻤﺜﺒﻁﺔ ‪ ،‬ﻟﺘﻁﺭﺡ ﻤﻥ ﺍﺸﺎﺭﺓ ﺍﻷﻤﺭ )ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭﺓ‪ 1‬ﺃﺤﻴﺎﻨﺎ( ‪،‬‬
‫ﺜﻡ ﺘﺩﺨل ﺍﻻﺸﺎﺭﺓ ﺍﻟﻨﺎﺘﺠﺔ ﺇﻟﻰ ﺩﺍﺭﺓ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ )ﺍﻟﻤﻌﺩل( ‪ ،‬ﺜﻡ ﺘﺭﺴل ﺍﻻﺸﺎﺭﺓ ﺍﻟﻨﺎﺘﺠﺔ ﺇﻟﻰ ﺍﻵﻟﺔ ‪.‬‬
‫ﻤﺜﺎل ‪ ||| 2‬ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ‬

‫ﻭﻫﻭ ﻤﻭﻀﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪ 1‬ﺃﻋﻨﻲ ﺍﻟﻤﺎﺭﺓ ﺒﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ‬
‫‪75‬‬

‫ﺤﻴﺙ ﻭﻀﻌﻨﺎ ﺠﻬﺎﺯ ﻗﻴﺎﺱ ﻴﻘﻴﺱ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ )‪ (y‬ﻭﻴﺭﺴل ﺍﻟﻨﺎﺘﺞ ﻋﻠﻰ ﺸﻜل ﻓﺭﻕ ﺠﻬﺩ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻲ‬
‫‪،‬ﻴﻁﺭﺡ ﻤﻥ ﻓﺭﻕ ﺠﻬﺩ ﺍﻷﻤﺭ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭ ‪ ،‬ﻭﻴﺭﺴل ﺍﻟﻨﺎﺘﺞ ﺇﻟﻰ ﻤﻌﺩل ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻲ ‪ ،‬ﻴﺨﺭﺝ ﻤﻨﻪ ﻓﺭﻕ‬
‫ﺍﻟﺠﻬﺩ ﺒﺼﻭﺭﺓ ﻤﻌﺩﻟﺔ )ﺒﻁﺭﻴﻘﺔ ﻤﺩﺭﻭﺴﺔ( ‪ ،‬ﺜﻡ ﻴﺩﺨل ﻓﺭﻕ ﺍﻟﺠﻬﺩ ﺍﻟﻨﺎﺘﺞ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ‪ ،‬ﺜﻡ ﻴﻘﻴﺱ‬
‫ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ ‪ .....‬ﻭﻫﻜﺫﺍ‪.‬‬
‫ﺍﻵﻥ ﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻨﺎ ﺃﺭﺴﻠﻨﺎ ﻟﻬﺫﺍ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺃﻤﺭ ﺨﻁﻭﺓ ﻤﻘﺩﺍﺭﻫﺎ ‪) 4V‬ﺃﻱ ﻨﻔﺱ ﺍﻷﻤﺭ ﺍﻟﺫﻱ‬
‫ﺍﺴﺘﺨﺩﻤﻨﺎﻩ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل‪ 1‬ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺤﺔ( ‪ ،‬ﻓﻨﺘﺠﺕ ﻋﻨﺩﻨﺎ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻤﻭﻀﺤﺔ ﺒﺎﻟﻠﻭﻥ ﺍﻷﺨﻀﺭ ﻓﻲ‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ‪ tp ts‬ﻗﹼﻠﺕ ‪ ،‬ﻭﺃﻥ ‪ yp‬ﻗﹼﻠﺕ ‪.‬‬

‫ﺃﻱ ﺯﺍﺩﺕ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪ ،‬ﻭﻗﹼﻠﺕ ﻗﻴﻤﺔ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ‪ ،‬ﺃﻱ ﺃﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺘﺤﺴﻨﺕ ‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫ﺇﺫﻥ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ )ﺍﻟﻤﺼﻤﻡ ﺒﻁﺭﻴﻘﺔ ﺼﺤﻴﺤﺔ( ‪ ،‬ﻴﺤﺴﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻶﻟﺔ‪.‬‬
‫ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫ﻟﻜل ﺁﻟﺔ )ﺭﺍﻓﻌﺔ ﺃﻭ ﻤﻌﺩل ﺃﻭ ﺠﻬﺎﺯ ﻗﻴﺎﺱ ﺃﻭ ﺼﺎﺭﻭﺥ ﻤﻭﺠﻪ( ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﻴﺒﻴﻥ ﻜﻴﻔﻴﺔ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻵﻟﺔ‬
‫ﻟﻸﻭﺍﻤﺭ ‪ ،‬ﻭﻴﺴﻤﻰ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ‪ ،‬ﻭﻨﺤﺼل ﻋﻠﻴﻪ ﺒﺎﻻﻋﺘﻤﺎﺩ ﻋﻠﻰ ﻤﻌﻁﻴﺎﺕ ﺍﻵﻟﺔ )ﻤﺜﻼ ﻗﻴﻡ‬
‫ﺍﻟﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﻭﻤﺴﺎﺤﺔ ﺍﻟﺫﻴل ﻓﻲ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ( ‪،‬ﺃﻭ ﻴﻜﻭﻥ ﻤﻌﺭﻭﻑ ﻟﻶﻻﺕ‬
‫ﺍﻟﻤﺸﺘﺭﺍﺓ )ﻤﺜل ﺃﺠﻬﺯﺓ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﻤﺸﺘﺭﺍﺓ(‪.‬‬
‫‪ 1‬ﻟﻜﻥ ﺇﻥ ﻜﺎﻥ ﻤﺼﻤﻡ ﺒﻁﺭﻴﻕ ﺨﺎﻁﺌﺔ ﻓﺴﻭﻑ ﺘﺴﻭﺀ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪ ،‬ﺒل ﻗﺩ ﺘﺼﺒﺢ ﺍﻵﻟﺔ ﻏﻴﺭ ﻤﺴﺘﻘﺭﺓ‪.‬‬
‫‪76‬‬

‫ﻭﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻨﺴﺘﻁﻴﻊ ﺩﺭﺍﺴﺔ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻶﻟﺔ ‪ ،‬ﻭﻨﺴﺘﺨﺩﻤﻪ ﺃﻴﻀﺎ ﻟﺘﺼﻤﻴﻡ‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺩل ﻭﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ )ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ( ﺍﻟﻼﺯﻤﺎﺕ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪.‬‬
‫ﻭﺃﺴﻬل ﻁﺭﻴﻘﺔ ﻟﻠﺘﻌﺎﻤل ﻤﻊ ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻫﻲ ﺤﺎﺴﻭﺒﻴﺎ )‪.(Matlab‬‬
‫ﻤﺜﺎل ‪ ||| 3‬ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺤﺔ ||| ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬

‫ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﻜﺎﻥ ﻟﻬﺎ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪62.5‬‬
‫= )‪G( s‬‬
‫‪s + s + 25‬‬
‫‪2‬‬
‫*** ﻻﺩﺨﺎل ﻫﺫﺍ ﺍﻻﻗﺘﺭﺍﻥ ﺇﻟﻰ ‪ Matlab‬ﻨﻜﺘﺏ ‪:‬‬

‫;]‪n_G = [62.5‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ n_G‬ﻫﻲ ﺒﺴﻁ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫‪d_G = [1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫;]‪25‬‬
‫‪1‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ d_G‬ﻫﻲ ﻤﻌﺎﻤﻼﺕ ﻤﻘﺎﻡ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫‪G = tf( n_G ،‬‬ ‫)‪d_G‬‬
‫ﺍﻷﻤﺭ ‪ ) tf‬ﻴﻌﻨﻲ ‪ transfer function‬ﺃﻱ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل( ‪ ،‬ﻓﻴﻨﺘﺞ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﺎﺸﺔ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ‬
‫ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﺍﻟﺭﻤﻭﺯ ﻤﺜل ‪ n_G‬ﻟﻴﺴﺕ ﻤﻠﺯﻤﺔ ﻟﻨﺎ ﺒل ﻴﻤﻜﻨﻨﺎ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺭﻤﻭﺯ ﺃﺨﺭﻯ )ﻤﺜﻼ ‪ (x1‬ﻟﻜﻥ‬
‫ﻴﺠﺏ ﺍﻻﻨﺘﺒﺎﻩ ﺇﻟﻰ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺍﻟﺭﻤﺯ ﻨﻔﺴﻪ ﻓﻲ ﺒﺎﻗﻲ ﺍﻟﺤل ‪،‬ﺃﻱ )‪G = tf( x1 ، d_G‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﻋﻨﺩ ﻭﻀﻊ ﺍﻟﻔﺎﺼﻠﺔ ﺍﻟﻤﻨﻘﻭﻁﺔ );( ﺒﻌﺩ ﺃﺤﺩ ﺃﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟـ ‪ matlab‬ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻨﺘﻴﺠﺔ ﻻ ﺘﻅﻬﺭ‬
‫ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﺎﺸﺔ ﻭﻟﻜﻨﻬﺎ ﺘﺨﺯﻥ ﻓﻲ ﺍﻟﺫﺍﻜﺭﺓ )ﺍﻟﻤﺅﻗﺘﺔ( ‪ ،‬ﺃﻤﺎ ﺍﻟﻔﺎﺼﻠﺔ ﺍﻟﻌﺎﺩﻴﺔ )‪ (،‬ﻓﺘﻅﻬﺭ ﺍﻟﻨﺘﻴﺠﺔ‬
‫ﻭﺘﺨﺯﻥ ﻓﻲ ﺍﻟﺫﺍﻜﺭﺓ‪.‬‬
‫***ﻭﻟﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻷﻤﺭ ﺨﻁﻭﺓ )‪ (step‬ﻤﻘﺩﺍﺭﻫﺎ ‪ 4V‬ﻨﻜﺘﺏ‬

‫) ‪step( 4 * G‬‬
‫ﺤﻴﺙ‬
‫ﻓﺘﻅﻬﺭ ﺭﺴﻤﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻷﻤﺭ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ )ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ(‬
‫‪ 1‬ﻟﻭ ﻜﺎﻥ ﺃﺤﺩ ﺍﻟﻌﻭﺍﻤل ﺼﻔﺭ ﻨﻀﻊ ﺼﻔﺭ‬
‫‪77‬‬

‫*** ﻭﻟﻤﻌﺭﻓﺔ ﺍﻟﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ )‪ (yp،tp،ts‬ﻨﻀﻐﻁ ﺯﺭ ﺍﻟﻔﺄﺭﺓ ﺍﻷﻴﻤﻥ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﺭﺴﻤﺔ ﻭ ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻤﺎ‬
‫ﻨﺭﻴﺩ )ﺸﻜل)‪ ( (9‬ﻟﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺸﻜل)‪ (10‬ﻤﺜﻼ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(10‬‬ ‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(9‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﻀﻐﻁ ﺯﺭ ﺍﻟﻔﺄﺭﺓ ﺍﻷﻴﺴﺭ ﻓﻭﻕ ﺃﺤﺩ ﺍﻟﺩﻭﺍﺌﺭ)ﺍﻟﺯﺭﻗﺎﺀ( ‪ ،‬ﻟﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻘﻴﻡ )ﺍﻟﺸﻜل)‪((11‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(11‬‬
‫‪78‬‬

‫‪ µ‬ﻨﻜﺘﺏ‬ ‫****ﺃﻤﺎ ﻟﺤﺴﺎﺏ ‪wn‬‬
‫)‪[wn،mu] = damp(G‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ mu‬ﺘﻌﻨﻲ ‪µ‬‬
‫ﻓﻴﻨ ﺘﺞ‬
‫‪ µ‬ﺍﻟﺘﻲ ﻟﻬﺎ‬ ‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﺃﺤﻴﺎﻨﺎ ﺘﻭﺠﺩ ﻟﺩﻴﻨﺎ ﺃﻜﺜﺭ ﻤﻥ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ ، µ wn‬ﻋﻨﺩﻫﺎ ﻨﺨﺘﺎﺭ ‪wn‬‬
‫ﺃﻗل ﺤﺎﺼل ﻀﺭﺏ ‪) ،‬ﺃﻨﻅﺭ ﻤﺜﺎل‪(4‬‬
‫ﺘﺒﺴﻴﻁ ﺍﻟﺩﺍﺭﺍﺕ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(12‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻜﺎﻓﺌﺔ ‪ G_close‬ﺘﺤﺴﺏ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ‪ Matlab‬ﺒﺎﻷﻤﺭ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬

‫) ‪G_close = feedback( G1*G2*G3*... ، H1*H2*H3*...‬‬
‫ﻭﺍﻷﻓﻀل ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺍﻷﻤﺭ‬
‫) )‪G_close = feedback( minreal( G1*G2*G3*... ) ، ( minreal( H1*H2*H3*...‬‬
‫ﻭﺍﻷﻤﺭ ‪ minreal‬ﻭﻅﻴﻔﺘﻪ ﻫﻲ ﺍﺨﺘﺼﺎﺭ ﺍﻟﺤﺩﻭﺩ ﺍﻟﻤﺘﺸﺎﺒﻬﺔ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﺒﺴﻁ ﻭﺍﻟﻤﻘﺎﻡ ﻻﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫‪،‬ﻭﻨﻔﻀل ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻤﻪ ﻋﻨﺩ ﻀﺭﺏ ﺃﻭ ﻗﺴﻤﺔ ﺃﻭ ﺠﻤﻊ ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﻲ ﺘﺤﻭﻴل ﺃﻭ ﺃﻜﺜﺭ ‪ ،‬ﻭﺃﺤﻴﺎﻨﺎ ﻋﺩﻡ‬
‫ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻤﻪ ﻴﺴﺒﺏ ﻤﺸﺎﻜل ﻓﻲ ﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‪.‬‬
‫ﻤﺜﺎل ‪ ||| 4‬ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ||| ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬

‫ﻗﻠﻨﺎ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ ﻜﺎﻥ‬
‫‪62.5‬‬
‫= )‪G( s‬‬
‫‪s + s + 25‬‬
‫‪2‬‬
‫‪79‬‬

‫ﺃﻤﺎ ﻟﻠﻤﻌﺩل )ﺍﻟﺫﻱ ﺍﺴﺘﺨﺩﻤﻨﺎﻩ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل‪ ( 2‬ﻓﻬﻭ‬
‫‪s + 9.7‬‬
‫‪Gc ( s) = 33.55‬‬
‫‪s + 41.2‬‬
‫ﺃﻤﺎ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ‬
‫‪7860‬‬
‫= )‪H ( s‬‬
‫‪s + 120s + 22500‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻓﻠﻭ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺍﻴﺠﺎﺩ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻜﺎﻓﺌﺔ ‪ ،‬ﻨﻘﻭﻡ ﺒـ‬

‫ﺍﺩﺨﺎل ‪ G Gc H‬ﺇﻟﻰ ‪) Matlab‬ﺒﺎﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل‪(3‬‬
‫;]‪n_G = [62.5‬‬
‫‪d_G = [1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫;]‪25‬‬
‫‪G = tf( n_G ،‬‬ ‫) ‪d_G‬‬
‫‪n_Gc = 33.55*[1‬‬ ‫;]‪9.7‬‬

‫‪d_Gc = [1‬‬ ‫;]‪41.2‬‬
‫) ‪Gc = tf( n_Gc ، d_Gc‬‬
‫;]‪n_H = [7860‬‬
‫‪d_H = [1‬‬ ‫‪120‬‬ ‫;]‪22500‬‬
‫) ‪H = tf( n_H ، d_H‬‬
‫ﺘﺒﺴﻴﻁ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ )ﺍﻟﻤﻭﻀﺤﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ( ﻟﺩﺍﺭﺓ ﻤﻜﺎﻓﺌﺔ )ﺒﺎﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﻤﺸﺭﻭﺤﺔ ﻗﺒل ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻤﺜﺎل‬
‫(‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(13‬‬
‫‪G_close = feedback( Gc*G‬‬ ‫‪،‬‬ ‫‪H‬‬ ‫)‬
‫ﺃﻤﺎ ﺇﺫﺍ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺭﺴﻡ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ)ﺃﻱ ﺸﻜل)‪ ( (13‬ﻷﻤﺭ ﺨﻁﻭﺓ ﻤﻘﺩﺍﺭﻫﺎ ‪ ، 4V‬ﻓﻜل ﻤﺎ‬
‫ﻋﻠﻴﻨﺎ ﻫﻭ ﺭﺴﻡ ﻫﺫﻩ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻜﺎﻓﺌﺔ ‪، G_close‬ﺃﻱ)ﻜﻤﺎ ﻫﻭ ﻤﺒﻴﻥ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل‪:(3‬‬
‫)‪step(G_close * 4‬‬
‫ﺃﻤﺎ ﺇﺫﺍ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺭﺴﻡ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺡ ﻭﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﻤﻌﺎ ﻨﻜﺘﺏ‬
‫‪step(4 * G‬‬ ‫‪،‬‬ ‫)‪4 * G_close‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﺴﻴﻅﻬﺭ ﺨﻁﺎﻥ ‪ ،‬ﺍﻷﺯﺭﻕ ﻟﻸﻭل )‪) (4*G‬ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺡ( ‪،‬ﻭﺍﻷﺨﻀﺭ ﻟﻠﺜﺎﻨﻲ )‪(4*Gc‬‬
‫)ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ(‬
‫‪80‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(14‬‬
‫ﻭﻟﻤﻌﺭﻓﺔ ﺍﻟﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ )‪ (yp،tp،ts‬ﻨﻜﺭﺭ ﻤﺎ ﻓﻌﻠﻨﺎﻩ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل‪...... 3‬‬
‫‪ ، ( µ close‬ﻨﺤﺴﺒﻬﺎ ﻟﻠﻤﻜﺎﻓﺊ‬ ‫‪ µ wn‬ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺃﻱ) ‪wn , close‬‬ ‫ﺃﻤﺎ ﻟﺤﺴﺎﺏ‬

‫)‪ (G_close‬ﺒﻁﺭﻴﻘﺔ ﻤﺜﺎل‪3‬‬
‫‪[wn_close‬‬ ‫‪،‬‬ ‫)‪mu_close] = damp(G_close‬‬
‫ﻓﻴﻨ ﺘﺞ‬
‫ﺍﻟﺘﻲ ﻟﻬﺎ ﺃﻗل ﺤﺎﺼل ﻀﺭﺏ‬ ‫‪mu_close wn_close‬‬ ‫ﻭﻜﻤﺎ ﻗﻠﻨﺎ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل‪ ، 3‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻓﻘﻁ‬
‫ﻨﻀﺭﺏ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ‪: Matlab‬‬
‫‪81‬‬

‫‪1‬‬
‫‪wn_close‬‬ ‫*‪.‬‬ ‫‪mu_close‬‬
‫ﻟﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ‪:‬‬
‫ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻬﻤﻨﺎ ﻫﻲ ﺍﻷﻭﻟﻰ ‪ ،‬ﺃﻱ‬ ‫‪µclose wn , close‬‬ ‫ﺇﺫﻥ‬

‫)‪wn_close = 20.0090 (~20‬‬
‫)‪mu_close = 0.4499 (~.45‬‬
‫‪µclose‬‬ ‫ﻤﻼﺤﻅﺔ‪:‬ﺇﺫﺍ ﻜﺎﻨﺕ ﻗﻴﻡ ﺤﺎﺼل ﺍﻟﻀﺭﺏ ﻤﺘﻘﺎﺭﺒﺔ ‪،‬ﻓﻬﺫﺍ ﻴﻌﻨﻲ ﺃﻥ ﻫﻨﺎﻙ ﺃﻜﺜﺭ ﻤﻥ‬
‫ﺘﻬﻤﻨﺎ‬ ‫‪wn,close‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻴﻥ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﻴﻥ ﺃﻥ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ )ﺍﻟﺫﻱ ﻜﺎﻨﺕ ﻟﻪ ‪wn ,close = 20‬‬
‫‪ ( µ close‬ﺃﻓﻀل‪)2‬ﺃﺴﺭﻉ ﻭﺃﻗل ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ( ﻤﻥ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺡ )ﺍﻟﺫﻱ‬ ‫‪= 0.45‬‬ ‫ﻭ‬
‫( ‪ ،‬ﻭﻫﺫﺍ ﻴﺅﻜﺩ ﻤﺎ ﻗﻠﻨﺎﻩ ﺴﺎﺒﻘﺎ ﺃﻥ ﺯﻴﺎﺩﺓ ‪ wn‬ﺘﺯﻴﺩ‬ ‫ﻜﺎﻨﺕ ﻟﻪ ‪µ = 0.1& wn = 5‬‬
‫ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻭﺃﻥ ﻗﻴﻤﺔ ‪ µ‬ﻗﺭﻴﺒﺔ ﻤﻥ ‪ .5-.7‬ﺠﻴﺩﺓ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻭﺠﻴﺩﺓ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ‬
‫ﻭﻨﻼﺤﻅ ﺃﻴﻀﺎ ﺃﻥ ﺍﻀﺎﻓﺔ ﺠﻬﺎﺯ ﻗﻴﺎﺱ ﻭﻤﻌﺩل ﻤﻨﺎﺴﺒﻴﻥ ﺇﻟﻰ ﺍﻵﻟﺔ )ﺠﻌﻠﻬﺎ ﻨﻅﺎﻡ ﺩﺍﺭﺓ‬
‫‪3‬‬
‫ﻤﻐﻠﻘﺔ( ﻴﺤﺴﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺘﻬﺎ‬
‫‪4‬‬
‫ﺘﻭﺤﻴﺩ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ‬
‫ﻭﻫﻭ ﺠﻌل ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺘﺤﻭﻴل ﻤﻌﻴﻥ ﻴﺴﺎﻭﻱ ﻭﺍﺤﺩ‪ ،‬ﺃﻱ ﺠﻌل ﺍﻟﻤﺨﺭﺝ ﻻﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻴﺴﺎﻭﻱ‬
‫ﻭﺍﺤﺩ ﻋﻨﺩ ﻤﺩﺨل ﻴﺴﺎﻭﻱ ﻭﺍﺤﺩ ‪ ،‬ﻭﻫﺫﺍ ﺍﻟﻌﻤﻠﻴﺔ ﺘﺴﺎﻋﺩ ﻓﻲ ﻤﻘﺎﺭﻨﺔ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫ﺍﻟﻤﺨﺘﻠﻔﺔ ﻋﻠﻰ ﻨﻔﺱ ﺍﻟﺭﺴﻤﺔ )ﻜﻤﺎ ﺴﻨﺭﻯ ﻓﻲ ﺍﻷﻤﺜﻠﺔ(‪.‬‬
‫‪ 1‬ﺍﻨﺘﺒﻪ ‪ :‬ﺍﻟﻀﺭﺏ ﺒـ *‪ .‬ﻭ ﻟﻴﺱ ﺒـ *‬

‫‪ 2‬ﺍﻨﻅﺭ ﺍﻟﺸﻜل)‪(14‬‬
‫‪ 3‬ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻵﻟﺔ ﻫﻲ ﻤﺤﺎﻭﻟﺔ ﺍﻟﺘﻌﺩﻴل ﻋﻠﻰ ﺍﻵﻟﺔ ﻨﻔﺴﻬﺎ ‪ ،‬ﻤﺜل ﺘﻜﺒﻴﺭ ﻤﺴﺎﺤﺔ ﺫﻴل‬
‫ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺘﺤﺴﻴﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﻤﻌﻴﻨﺔ ﻗﺩ ﻴﺴﺊ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺃﺨﺭﻯ )ﺴﻭﺍﺀ ﻜﺎﻨﺕ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺃﻭ‬
‫ﺤﺘﻰ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺃﺨﺭﻯ ﻜﺎﻟﻭﺯﻥ ﻤﺜﻼ(‬
‫‪4‬ﻭﺍﻻﺴﻡ ﻤﻥ ﻭﻀﻌﻲ‬
‫‪82‬‬

‫ﻭﺃﻤﺭ ﺍﻟـ‪ Matlab‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺩﻡ ﻟﺘﻭﺤﻴﺩ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ‪G‬‬
‫)‪G_unity = G/ dcgain(G‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ G_unity‬ﻫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺨﻭﻴل ﻤﻭﺤﺩ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫ﻭﺍﻷﻤﺭ ‪ dcgain‬ﻫﻭ ﺃﻤﺭ ‪ matlab‬ﻴﺴﺘﺨﺩﻡ ﻟﺤﺴﺎﺏ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺘﺤﻭﻴل ﻤﻌﻴﻥ‪.‬‬
‫ﻨﻠﺨﺹ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬

‫‪2‬‬
‫‪ (1‬ﻨﺤﺩﺩ ﺼﻴﻐﺔ ﻻﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻶﻟﺔ‬
‫‪ (2‬ﻨﺤﺎﻭل ﺍﻟﺘﻌﺩﻴل ﻋﻠﻰ ﺍﻵﻟﺔ ﻨﻔﺴﻬﺎ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻗﺩﺭ ﺍﻻﻤﻜﺎﻥ‬
‫‪ (3‬ﻨﺼﻨﻊ ﺃﻭ ﻨﺸﺘﺭﻱ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺏ ‪ ،‬ﻭﻨﺤﺩﺩ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺨﺎﺹ ﺒﻪ‪.‬‬
‫‪ (4‬ﻨﻭﺠﺩ ﺤﺎﺴﻭﺒﻴﺎ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺏ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‪.‬‬
‫‪ (5‬ﻨﺤﺩﺩ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺩﻗﻴﻕ ﻟﻠﻤﻌﺩل ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻲ ﺍﻟﻤﻤﻜﻥ ﺼﻨﺎﻋﺘﻪ ﺍﻋﺘﻤﺎﺩﺍ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻭﺍﺩ‬
‫‪3‬‬
‫ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭﺓ )ﻭﻫﻭ ﻁﺒﻌﺎ ﻗﺭﻴﺏ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺏ ﺤﺎﺴﻭﺒﻴﺎ(‬
‫‪ (6‬ﻨﻭﺠﺩ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺏ‬
‫‪4‬‬
‫ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ‬
‫ﺃﻭﻻ ﺃﻨﻅﺭ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺸﻜل‪ 5‬ﻭﺍﻟﺸﻜل‪6‬‬
‫ﻫﻨﺎﻙ ﻨﻭﻋﻴﻥ ﻤﻥ ﺍﻟﻔﻼﺘﺭ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻬﻤﻨﺎ‬
‫ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ‪ :‬ﻭﻫﻭ ﻋﺒﺎﺭﺓ ﻋﻥ ﺩﺍﺭﺓ ﻤﻜﺒﺭ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ‪ ،‬ﻭﻻ ﻋﻼﻗﺔ ﻟﻪ ﺒﺘﺤﺴﻴﻥ ﺼﻔﺎﺕ‬
‫ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻶﻟﺔ ‪ ،‬ﻭﻭﻅﻴﻔﺘﻪ ﻫﻲ ﺘﺤﺩﻴﺩ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ‪ ،‬ﻤﺜﻼ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ﻗﺩ ﻨﺭﻏﺏ ﺃﻥ‬
‫ﺘﻌﻁﻲ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ‪ 10cm‬ﻋﻨﺩ ﻓﺭﻕ ﺠﻬﺩ ‪) 4V‬ﻜﻤﺎ ﻜﺎﻨﺕ ﻓﻲ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ‬
‫ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺡ( ‪ ،‬ﻋﻨﺩﻫﺎ ﻨﺤﺘﺎﺝ ﺇﻟﻰ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﻜﺒﺭ ﺒﻘﻴﻤﺔ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﻤﻌﻴﻨﺔ‪.‬‬
‫ﻭﺩﺍﺭﺘﻪ ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪ 1‬ﺒﺸﺭﻁ ﺃﻥ ﻴﺴﺘﻘﺭ ﺍﻟﻤﺨﺭﺝ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﻋﻠﻰ ﻗﻴﻤﺔ ﻤﻌﻴﻨﺔ‪.‬‬

‫‪ 2‬ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﻤﻌﻁﻰ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ ‪5‬‬
‫‪ 3‬ﻭﻨﻔﻀل ﺍﻋﺎﺩﺓ ﺍﻻﺨﺘﺒﺎﺭ ﺍﻟﺤﺎﺴﻭﺒﻲ ﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺠﺩﻴﺩ ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ‪ ،‬ﺨﺼﻭﺼﺎ ﺇﻥ ﻜﺎﻥ ﺍﻟﻔﺭﻕ ﺒﻴﻥ‬
‫ﺍﻻﻗﺘﺭﺍﻨﻴﻥ ﻜﺒﻴﺭ ﻨﺴﺒﻴﺎ‪0.‬‬
‫‪ 4‬ﻟﻠﻌﻠﻡ ﻴﻤﻜﻥ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺤﺔ ‪،‬ﺃﻱ ﻨﻀﻴﻔﻪ ﻗﺒل ﺍﻵﻟﺔ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﺒﻌﺽ ﺍﻟﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ‪،‬ﻟﻜﻥ ﻓﺎﺌﺩﺘﻪ ﻗﻠﻴﻠﺔ‬
‫‪ ،‬ﺃﻤﺎ ﺍﻟﻔﺎﺌﺩﺓ ﺍﻟﺤﻘﻴﻘﻴﺔ ﻟﻪ ﻫﻲ ﻤﻜﻤل ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ‪.‬‬
‫‪83‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(15‬‬
‫ﻟﻪ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫‪G f (s ) = K f‬‬
‫‪R4 R2‬‬
‫= ‪Kf‬‬ ‫ﺤﻴﺙ‬
‫‪R3 R1‬‬
‫ﻜﻤﺎ ﻴﻤﻜﻨﻨﺎ ﺩﻤﺞ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ ﻤﻊ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﻭ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ)ﺃﻱ ﺍﻻﺴﺘﻐﻨﺎﺀ ﻋﻥ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ‬
‫ﻭﺘﻌﺩﻴل ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﻭﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ(‪.‬‬
‫ﻓ ﻠﺘ ﺭ ﻤﺜﺒ ﻁ ‪:‬‬
‫ﻭﻅﻴﻔﺘﻪ ﻫﻲ ﺘﻘﻠﻴل ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻟﻨﻅﺎﻡ ﻤﻌﻴﻥ)ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ (‪،‬ﻟﻜﻨﻪ ﻴﻘﻠل ﺴﺭﻋﺔ‬
‫ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‪.‬‬
‫ﻭﺩﺍﺭﺘﻪ ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(16‬‬
‫ﻟﻪ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫‪Kf‬‬
‫= ) ‪G f (s‬‬
‫‪τ f s +1‬‬
‫‪84‬‬

‫‪R4 R2‬‬
‫‪τ f = R2 C‬‬ ‫ﻭ‬ ‫= ‪Kf‬‬ ‫ﺤﻴﺙ‬
‫‪R3 R1‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ‪:‬‬
‫ﺒﻌﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﻭﻜﺘﺎﺒﺔ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ‪ ،1 G_close‬ﻨﺤﺩﺩ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ‬
‫ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ ‪ ،‬ﺘﺒﻌﹰﺎ ﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﻤﺨﺭﺝ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺒﺔ ﻟﻤﺩﺨل ﻤﻌﻴﻥ‬
‫ﺇﻥ ﻜﻨﺎ ﺭﺍﻀﻴﻥ ﻋﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺩﻭﻥ ﻓﻠﺘﺭ ‪،‬ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﻜﺒﺭ ﻟﻪ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫‪G f (s ) = K f‬‬
‫ﺃﻤﺎ ﺇﻥ ﻜﺎﻨﺕ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻋﺎﻟﻴﺔ ﻨﺠﺭﺏ ﻭﻀﻊ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﺜﺒﻁ ‪،‬ﻭﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ ،τ f‬ﻭﻴﻜﻭﻥ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ‬
‫ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ‬
‫‪Kf‬‬
‫= ) ‪G f (s‬‬
‫‪τ f s +1‬‬
‫ﻭﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻼﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭ‪،‬ﻓﺈﻥ ﻟﻡ ﺘﺤل ﻤﺸﻜﻠﺔ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻨﻌﻴﺩ ﻟـ ‪ τ f‬ﺠﺩﻴﺩﺓ‬
‫‪،‬ﻭﻫﻜﺫﺍ ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻨﺼل ﺇﻟﻰ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺠﻴﺩﺓ ‪.‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻐﻠﻕ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭ ‪G_cf‬‬
‫‪G_cf = G_close*Gf‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺩل‬
‫ﻭﻫﻭ ﻋﺒﺎﺭﺓ ﻋﻥ ﺩﺍﺭﺓ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﺘﺴﺘﺨﺩﻡ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻨﻅﺎﻡ ﻤﻌﻴﻥ‪.‬‬
‫ﻭﻫﻨﺎﻙ ﺃﻨﻭﺍﻉ ﻤﺜﻴﺭﺓ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺩﻻﺕ ‪ :‬ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ‪ ،‬ﻤﻌﺩل ﻤﺅﺨﺭ ‪ ،‬ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ‪-‬ﻤﺅﺨﺭ‪ ،‬ﻤﻌﺩل‬
‫ﻤﻜﺒﺭ‪.‬‬
‫‪2‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻔﻼﺘﺭ ﻴﺄﺘﻲ ﺒﻌﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل )ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ(‪،‬ﻟﻜﻨﻨﺎ ﻓﻀﻠﻨﺎ ﺸﺭﺤﻬﺎ ﻫﻨﺎ ﻜﻲ ﻨﻀﻤﻬﺎ ﺇﻟﻰ‬ ‫‪1‬‬
‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺩﻻﺕ ‪،‬ﻭﻹﺩﺨﺎﻟﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻷﻤﺜﻠﺔ‪.‬‬

‫‪ 2‬ﺍﺴﻤﻪ ﻤﻜﺒﺭ ﻭ ﻟﻴﺱ ﻤﻌﺩل ﻤﻜﺒﺭ ﺒل ﻭﻻ ﻴﻌﺩ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺩﻻﺕ ﺃﺼﻼ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺍﺴﺘﺨﺩﻤﻨﺎ ﻫﺫﺍ ﺍﻻﺴﻡ ﻟﺘﻤﻴﻴﺯﻩ ﻋﻥ‬
‫ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ ﺍﻟﺫﻱ ﺴﻭﻑ ﻨﻀﻌﻪ ﻗﺒل ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ‪.‬‬
‫‪85‬‬

‫ﻭﻫﻭ ﻋﺒﺎﺭﺓ ﻋﻥ ﻤﻜﺒﺭ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻲ )‪ ، (amplifier‬ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻪ ﻫﻭ‬
‫‪Gc (s ) = KK‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ KK‬ﻫﻲ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ‪ ،‬ﻭﺩﺍﺭﺘﻪ ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﻫﻲ ﻨﻔﺱ ﺍﻟﻤﺒﻴﻨﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪) (15‬ﺤﻴﺙ‬
‫‪R R‬‬
‫‪( KK = 4 2‬‬
‫‪R3 R1‬‬
‫ﻭﻭﻅﻴﻔﺘﻪ ﻫﻲ ﺘﺤﺴﻴﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻶﻟﺔ )ﺃﻱ ﺘﺤﺴﻴﻥ ‪،( mu_close wn_close‬‬
‫ﻭﺴﻨﺸﺭﺡ ﻁﺭﻴﻕ ﺘﺼﻤﻴﻤﻪ ﺒﻤﺜﺎل‬
‫ﻤﺜﺎل‪ ||| 5‬ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﻜﺒﺭ ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ ||| ‪root locus1‬‬

‫ﺴﻨﺤﺎﻭل ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﻜﺒﺭ ‪ ،‬ﻤﻥ ﺃﺠل ﺘﺤﺴﻴﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﻟﻬﺎ‬
‫ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫‪62.5‬‬
‫= )‪G( s‬‬
‫‪s + s + 25‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻤﻊ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺫﻱ ﺍﺴﺘﺨﺩﻤﻨﺎﻩ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺜﺎل‪ ، 4‬ﺃﻱ‬

‫‪7860‬‬
‫= )‪H ( s‬‬
‫‪s + 120s + 22500‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻭﺍﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﻫﻲ ﺍﺩﺨﺎل ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﻲ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﻴﻥ ﺇﻟﻰ ‪ Matlab‬ﺒﺎﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻠﻤﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل‪4‬‬
‫‪rltool‬‬ ‫ﺜﻡ ﻨﻜﺘﺏ ﻓﻲ ﺍل‪Matlab‬‬
‫ﻓﻴﻅﻬﺭ ﺍﻟﺸﻜل‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(17‬‬
‫‪ 1‬ﻭﻫﻭ ﺍﺴﻡ ﺍﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺴﻭﻑ ﻨﺴﺘﺨﺩﻤﻬﺎ‬
‫‪86‬‬

‫ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺎﺭ ‪ file‬ﺜﻡ ‪ Import Model‬ﻓﻴﻅﻬﺭ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(18‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺎﺭ ‪ G‬ﻟﻴﻜﻭﻥ ﻫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻶﻟﺔ ‪ ،‬ﻭﺫﻟﻙ ﺒﺎﻟﻀﻐﻁ ﻋﻠﻰ ‪ G‬ﺜﻡ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺴﻬﻡ ﺍﻟﻤﺤﺎﺫﻱ‬
‫ﻟـ‪) P‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ( ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺎﺭ ‪ H‬ﻟﻴﻜﻭﻥ ﻫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺒﻨﻔﺱ‬
‫ﺍﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‪.‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(19‬‬
‫ﻓﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(20‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﻀﻐﻁ ‪ ، OK‬ﻓﻴﻅﻬﺭ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪87‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(21‬‬
‫ﺍﻟﻤﺭﺒﻊ ﺍﻷﺤﻤﺭ ‪:‬‬

‫ﺍﻟﻤﺭﺒﻌﺎﺕ ﺍﻟﺤﻤﺭﺍﺀ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻅﻬﺭ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﻤﻬﻤﺔ ﺠﺩﺍ ‪:‬‬
‫• ﻓﻭﺠﻭﺩ ﺃﺤﺩﻫﺎ ﻋﻠﻰ ﻴﻤﻴﻥ ﻤﺤﻭﺭ ﺍﻟﺼﺎﺩﺍﺕ ‪ ،‬ﻴﻌﻨﻲ ﺃﻥ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﻏﻴﺭ ﻤﺴﺘﻘﺭ ‪ ،‬ﻭﻫﺫﺍ‬
‫ﻤﺎ ﻻ ﻨﺭﻴﺩﻩ‬
‫ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ‪ ،‬ﻭﻜﺫﻟﻙ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ﻟﻠﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ‬ ‫‪1‬‬
‫‪µ‬‬ ‫• ﻭﻤﻜﺎﻨﻬﺎ ﻴﺤﺩﺩ ﻗﻴﻤﺔ ‪wn‬‬
‫• ﻭﻁﺭﻴﻘﺔ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ ﺘﻌﺘﻤﺩ ﺃﺴﺎﺴﹰﺎ ﻋﻠﻰ ﺘﺤﺭﻴﻜﻬﺎ ﻭ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻋﻠﻴﻬﺎ )ﻜﻤﺎ‬
‫ﺴﻨﺭﻯ(‬
‫ﻭﺍﻟﻤﺭﺒﻌﺎﺕ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻬﻤﻨﺎ ﻫﻲ ﺍﻷﻗﺭﺏ ﺇﻟﻰ ﻤﺤﻭﺭ ﺍﻟﺼﺎﺩﺍﺕ‪ ، 2‬ﻟﺫﺍ ﻨﻜﺒﺭ ﺍﻟﻤﺭﺒﻌﻴﻥ ﺍﻟﻘﺭﻴﺒﻴﻥ ﻤﻥ‬
‫‪ ،‬ﻟﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ﻤﺜ ﹰ‬
‫ﻼ‬ ‫ﻤﺤﻭﺭ ﺍﻟﺼﺎﺩﺍﺕ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ‬
‫‪µ‬‬ ‫‪wn‬‬ ‫‪ ، µ close‬ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺴﻤﻴﻬﺎ ﻤﻥ ﺍﻵﻥ ﻓﺼﺎﻋﺩﺍ‬ ‫‪wn , close‬‬ ‫‪ 1‬ﺃﻱ‬

‫‪ ، mu*wn‬ﻭﻋﻠﻴﻪ ﻓﺈﺫﺍ ﻜﺎﻥ ﻗﺭﺏ ﺍﻟﻤﺭﺒﻌﺎﺕ ﺍﻟﺤﻤﺭﺍﺀ ﻤﻥ‬ ‫‪ 2‬ﻭﻫﺫﺍ ﻤﻌﻨﺎﻩ ﺍﻟﺘﻲ ﻟﻬﺎ ﺃﻗل ﺤﺎﺼل ﻀﺭﺏ‬
‫ﻤﺤﻭﺭ ﺍﻟﺼﺎﺩﺍﺕ ﻤﺘﻘﺎﺭﺏ ﻓﻬﺫﺍ ﻴﻌﻨﻲ ﺃﻥ ﺍﻟﻤﺭﺒﻌﺎﺕ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻬﻤﻨﺎ ﻫﻲ ﺃﻜﺜﺭ ﻤﻥ )ﺯﻭﺝ( ﻭﺍﺤﺩ‬
‫‪88‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(22‬‬
‫ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﻨﻀﻐﻁ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻤﺭﺒﻊ ﺍﻷﺤﻤﺭ ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﺄﺨﺫﻫﺎ ﻤﻥ ﺃﺴﻔل‬ ‫‪µ‬‬ ‫ﻟﻤﻌﺭﻓﺔ ﻗﻴﻤﺔ ‪wn‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل )ﻭﻀﻌﺕ ﺨﻁ ﺃﺤﻤﺭ ﺘﺤﺘﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ(‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(23‬‬
‫ﺴﻴﺌﺔ ﺠﺩﺍ‬ ‫ﺤﻴﺙ ﺤﺼﻠﻨﺎ ﻋﻠﻰ ‪ ، µ = 0.0356 wn = 9.36‬ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﻗﻴﻤﺔ ‪µ‬‬

‫‪ ،‬ﻓﺘﻅﻬﺭ ﻟﻨﺎ ﺭﺴﻤﺔ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ‬ ‫ﻟﺘﺼﺒﺢ‬ ‫)ﻟﻠﺘﺄﻜﺩ ﻨﺴﺘﻁﻴﻊ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻋﻠﻰ‬
‫ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﻷﻤﺭ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ‪ ،‬ﻭﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺴﻴﺌﺔ ﺠﺩﺍ(‬
‫‪89‬‬

‫ﺍﻵﻥ ﺴﻨﺤﺎﻭل ﺘﺤﺴﻴﻥ ﻗﻴﻤﺔ ‪ µ‬ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺠﺭ )‪ (drag‬ﺍﻟﻤﺭﺒﻊ ﺍﻷﺤﻤﺭ )ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻋﻠﻴﻪ ﻭﺘﺤﺭﻴﻜﻪ ﻤﻊ‬
‫ﺇﺒﻘﺎﺀ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻋﻠﻴﻪ( ‪ ،‬ﺜﻡ ﺇﺫﺍ ﺤﺼﻠﻨﺎ ﻋﻠﻰ ‪ µ‬ﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﻨﻌﺘﻤﺩﻫﺎ ‪ ،‬ﻭﻨﺄﺨﺫ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ‪KK‬‬
‫ﺍﻟﻤﻭﺠﻭﺩﺓ ﻓﻲ ﺃﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﻜل‪.‬‬ ‫ﻟﻠﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ ﻤﻥ‬
‫ﻤﺜﻼ ﺤﺭﻜﻨﺎ ﺍﻟﻤﺭﺒﻊ ﺍﻷﺤﻤﺭ ﺤﺘﻰ ﺤﺼﻠﻨﺎ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(24‬‬
‫‪، µ = 0.07 ، KK = 0.2745‬‬ ‫‪wn = 6.94‬‬ ‫ﺤﻴﺙ ﺤﺼﻠﻨﺎ ﻋﻠﻰ‬

‫ﻓﻠﻭ ﻜﺎﻨﺕ ﻫﺫﻩ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ ﻟﻘﻠﻨﺎ ﺃﻥ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ ﺍﻟﺫﻱ ﺴﻭﻑ ﻨﺴﺘﺨﺩﻤﻪ ﻟﻪ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ = ‪KK‬‬
‫ل )ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ( ﺍﻨﺘﻬﻰ ﻫﻨﺎ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻟﻸﺴﻑ ‪ µ = 0.07‬ﻫﻲ ﻗﻴﻤﺔ ﺴﻴﺌﺔ ﺠﺩﺍ‪،‬‬
‫‪ ، 0.2745‬ﻭﹶﻟﻜﺎﻥ ﺍﻟﺤ ﱡ‬
‫(‬ ‫)ﻭﺠﺭﺏ ﺇﻥ ﺸﺌﺕ ﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻷﻤﺭ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ‬
‫ﺇﺫﻥ ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﻜﺭﺓ ﻭﻨﺤﺎﻭل ﺘﻐﻴﻴﺭ ﻤﻜﺎﻥ ﺍﻟﻤﺭﺒﻊ ﺍﻷﺤﻤﺭ ﻟﻠﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ‪ ) µ‬ﻭ ‪ ( wn‬ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ‬
‫ﺴﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﻫﺫﺍ ﻤﺴﺘﺤﻴل ‪.‬‬
‫ﺇﺫﻥ ﻨﺴﺘﻨﺘﺞ ﺃﻥ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ ﻻ ﻴﻔﻴﺩ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻫﻨﺎ ‪ ،‬ﻟﺫﺍ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺘﺼﻤﻴﻡ‬
‫‪1‬‬
‫ﻤﻌﺩل ﻤﻥ ﻨﻭﻉ ﺁﺨﺭ‪.‬‬
‫‪ 1‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺏ ﺇﻥ ﻟﺯﻡ‪.‬‬
‫‪90‬‬

‫ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ‬
‫‪ µ‬ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ‪ ،‬ﺃﻱ ﺘﺤﺴﻴﻥ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻭﺯﻴﺎﺩﺓ ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ‪،‬‬ ‫ﻭﻴﺴﺘﺨﺩﻡ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﻗﻴﻤﺔ ‪wn‬‬
‫ﻭﻤﺤﺎﻭﻟﺔ ﺘﺤﺴﻴﻥ ﻗﻴﻤﺔ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ‪.‬‬
‫ﻭﺩﺍﺭﺘﻪ ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‪:‬‬
‫ﺸﻜل)‪(25‬‬
‫ﻭﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻪ ﻫﻭ‬
‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬
‫‪Gc ( s) = Kc‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪, 0 < γ <1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬
‫‪γT‬‬
‫ﺤﻴﺙ‬
‫‪R2 C 2‬‬ ‫‪RC‬‬
‫= ‪T = R1 C1 , γ‬‬ ‫‪, Kc = 4 1‬‬
‫‪R1C1‬‬ ‫‪R3C 2‬‬
‫‪1‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ‪:‬‬
‫‪ (1‬ﻨﺤﺩﺩ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻶﻟﺔ ﻭﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭ‬
‫‪µ‬‬ ‫‪ (2‬ﻨﺤﺩﺩ ﺒﻨﺎﺀﹰﺍ ﻋﻠﻰ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻤﺭﻏﻭﺒﺔ ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪wn‬‬
‫‪ (3‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ‪ 2ψ‬ﻟﻠﻤﻌﺩل ﻤﻥ ﺨﻼل ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ‬
‫(‬
‫‪s0 = wn − µ + i 1 − µ 2‬‬ ‫)‬
‫‪ψ = ±π (2n + 1) − 〈(G ( s0 ) H ( s0 ) ) 3‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ n‬ﻋﺩﺩ ﺼﺤﻴﺢ )‪ (0،1،2،...‬ﻴﻌﻁﻲ ﺃﻗل ﺯﺍﻭﻴﺔ ﻤﻭﺠﺒﺔ ﻟـ ‪ψ‬‬
‫‪ 1‬ﻭﻫﻭ ﺃﻫﻡ ﻤﻭﻀﻭﻉ ﻓﻲ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ‬

‫‪ 2‬ﺗﻠﻔﻆ ﺑﺴﺎي‬
‫‪ 3‬ﻻﺤﻅ ﺃﻨﻨﺎ ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺯﻭﺍﻴﺎ ‪radian‬‬
‫‪91‬‬

‫ﺠﺩﻴﺩﺓ ﺇﻟﻰ ﺃﻥ‬ ‫‪µ‬‬ ‫‪ (4‬ﺇﺫﺍ ﻜﺎﻨﺕ ‪ ψ‬ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ‪ ، π / 3‬ﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﺨﻁﻭﺓ )‪ (2‬ﻟﻘﻴﻤﺔ ‪wn‬‬
‫ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ‪ ψ‬ﺃﻗل ﻤﻥ ‪. π / 3‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬ ‫ﻭﻨﺤﺴﺏ‬ ‫‪ (5‬ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ‬
‫‪γT‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪wn 1 − µ 2‬‬
‫=‬ ‫‪+ µ wn 1‬‬
‫‪γT‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ w 1− µ2 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪tan tan ‬‬
‫‪−1‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪ −ψ ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪−µw + ‬‬‫‪1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪‬‬
‫‪n‬‬
‫‪ (6‬ﻨﺤﺴﺏ ‪ Kc‬ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬

‫‪1‬‬
‫‪s0 +‬‬
‫‪γT‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪Kc‬‬ ‫×‬
‫‪s0 +‬‬
‫‪1‬‬ ‫) ‪G (s0 ) H (s0‬‬
‫‪T‬‬
‫‪1 1‬‬
‫‪ Kc‬ﻟﻠﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻌﺩل‬ ‫‪ (7‬ﻨﻌﻭﺽ‬
‫‪γT T‬‬
‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬
‫‪Gc ( s) = Kc‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬
‫‪γT‬‬
‫‪ (8‬ﻨﻜﺘﺏ ‪، G_close‬ﻭﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺤل ‪ ،‬ﻭﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ‪ 2‬ﺇﻥ ﻟﻡ ﻨﺭﺽ ﻋﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬

‫‪ (9‬ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ‪) :‬ﻭﻗﺩ ﺴﺒﻕ ﺘﻭﻀﻴﺤﻬﺎ ﻟﻜﻥ ﻨﻌﻴﺩﻫﺎ ﻟﻠﻔﺎﺌﺩﺓ(‬
‫ﻨﺤﺩﺩ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ‪ ،‬ﺘﺒﻌﹰﺎ ﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﻤﺨﺭﺝ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺒﺔ ﻟﻤﺩﺨل ﻤﻌﻴﻥ‬
‫ﻓﺈﻥ ﻜﻨﺎ ﺭﺍﻀﻴﻥ ﻋﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪،‬ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﻜﺒﺭ ﻟﻪ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪G f (s) = K f‬‬
‫ﺃﻤﺎ ﺇﻥ ﻜﺎﻨﺕ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻋﺎﻟﻴﺔ ﻨﺠﺭﺏ ﻭﻀﻊ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﺜﺒﻁ ‪،‬ﻭﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ ،τ f‬ﻭﻴﻜﻭﻥ‬
‫ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ‬
‫‪1‬‬
‫‪،‬ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻁﻲ ﺃﻜﺒﺭ ‪ ، γ‬ﻤﻥ ﺃﺠل ﺘﻘﻠﻴل ﺒﻌﺽ ﺃﺨﻁﺎﺀ‬ ‫‪ 1‬ﻨﻔﻀل ﺘﻜﺭﺍﺭ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﻟﻌﺩﺓ ﻗﻴﻡ ﻟـ‬
‫‪T‬‬
‫ﻤﺘﺎﺒﻌﺔ ﺍﻹﺸﺎﺭﺓ ‪.‬‬
‫‪92‬‬

‫‪Kf‬‬
‫= )‪G f ( s‬‬
‫‪τ f s +1‬‬
‫ﻭﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻼﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭ‪،‬ﻓﺈﻥ ﻟﻡ ﺘﺤل ﻤﺸﻜﻠﺔ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻨﻌﻴﺩ ﻟـ ‪τ f‬‬
‫ﺠﺩﻴﺩﺓ ‪،‬ﻭﻫﻜﺫﺍ ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻨﺼل ﺇﻟﻰ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺠﻴﺩﺓ ‪.‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻐﻠﻕ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭ ‪G_cf‬‬
‫‪G_cf = G_close*Gf‬‬
‫ﻤﺜﺎل‪ ||| 6‬ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ‬

‫ﻨﺭﻴﺩ ﺘﺤﺴﻴﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ ﻭﺫﻟﻙ ﺒﺎﻀﺎﻓﺔ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ‪.‬‬
‫ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺘﺒﻊ ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‬
‫‪ (1‬ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ ﻭﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭ ﻫﻲ‬
‫‪62.5‬‬
‫= )‪G( s‬‬
‫‪s + s + 25‬‬
‫‪2‬‬
‫‪7860‬‬
‫‪H ( s) = 2‬‬
‫‪s + 120s + 22500‬‬
‫ﻨﺩﺨﻠﻬﺎ ﺇﻟﻰ ‪ Matlab‬ﺒﺎﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻠﻤﻨﺎﻫﺎ‬

‫;‪n_G = 2.5*5^2‬‬
‫;]‪d_G = [1 2*.1*5 5^2‬‬
‫)‪G = tf(n_G،d_G‬‬
‫;]‪n_H = [7860‬‬
‫;]‪d_H = [1 2*.4*150 150^2‬‬
‫)‪H = tf(n_H،d_H‬‬
‫ﻭﻨﺩﺨﻠﻬﺎ ﺇﻟﻰ ‪Matlab‬‬ ‫‪µ‬‬ ‫‪ (2‬ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻡ ﻟـ ‪wn‬‬
‫;‪wn = 20‬‬
‫;‪mu = .6‬‬
‫‪ (3‬ﻨﺤﺴﺏ ‪ ، psi1 s0‬ﺤﻴﺙ ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﻓﻲ ‪ Matlab‬ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺼﻭﺭﺓ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫;))‪s0 = wn*(-mu+i*sqrt(1-mu^2‬‬
‫;))‪GHs0=polyval(n_G،s0)*polyval(n_H،s0)/(polyval(d_G،s0)*polyval(d_H،s0‬‬
‫)‪psi = pi-angle(GHs0‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﺍﻷﻤﺭ )‪ polyval(F،x‬ﻴﺴﺘﺨﺩﻡ ﻻﻴﺠﺎﺩ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻻﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻷﺴﻲ)؟( ‪ F‬ﻋﻨﺩ ﺍﻟﻨﻘﻁﺔ ‪، x‬‬
‫ﻭ ﺍﻷﻤﺭ ‪ angle‬ﻴﺴﺘﺨﺩﻡ ﻟﺤﺴﺎﺏ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ﻟﻘﻴﻤﺔ ﻤﺎ‪.‬‬
‫ﺃﻱ ‪ψ‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪93‬‬

‫ﺃﻱ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ‪ ، π / 3‬ﺇﺫﻥ ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ )‪2‬‬ ‫‪ (4‬ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﻗﻴﻤﺔ ‪ psi‬ﻫﻲ ‪1.3812‬‬
‫ﺠﺩﻴﺩﺓ‬ ‫‪µ‬‬ ‫‪wn‬‬ ‫( ﻟﻘﻴﻤﺔ‬
‫‪) (3+2‬ﺇﻋﺎﺩﺓ(‬
‫;‪wn = 20‬‬
‫;‪mu = .45‬‬
‫;))‪s0 = wn*(-mu+i*sqrt(1-mu^2‬‬
‫ﻓﺘﻨﺘﺞ ‪ psi‬ﻗﻴﻤﺘﻬﺎ ‪ 1.0253‬ﻭﻫﻲ ﺃﻗل ﻤﻥ ‪π / 3‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ (5‬ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ T_inv‬ﻭﻨﺤﺴﺏ ‪gT_inv‬‬
‫;‪T_inv = 9.7‬‬
‫)‪gT_inv = wn*mu + wn*sqrt(1-mu^2)/tan(atan(wn*sqrt(1-mu^2)/(-wn*mu+T_inv))-psi‬‬
‫‪gT_inv = 41.2‬‬ ‫ﻓﺘﻅﻬﺭ ﺍﻟﻨﺘﻴﺠﺔ‬

‫‪ (6‬ﻨﺤﺴﺏ ‪Kc‬‬
‫)‪Kc = abs((s0+gT_inv )/(s0+T_inv))/abs(GHs0‬‬
‫‪Kc = 33.53‬‬ ‫ﻓﺘﻅﻬﺭ ﺍﻟﻨﺘﻴﺠﺔ‬
‫‪ gT_inv T_inv‬ﻟﻠﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻌﺩل‬ ‫‪ (7‬ﻨﻌﻭﺽ ‪Kc‬‬
‫)]‪Gc = tf(Kc*[1 T_inv]،[1 gT_inv‬‬
‫ﻓﺘﻅﻬﺭ ﺍﻟﻨﺘﻴﺠﺔ‬
‫ﻭﺒﺎﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﻫﻭ ﻨﻔﺱ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺩﻡ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل‪4‬‬

‫‪s + 9.7‬‬
‫‪Gc ( s) = 33.55‬‬
‫‪s + 41.2‬‬
‫‪ (8‬ﺍﺨﺘﺒﺎﺭ ﺍﻟﺤل ‪ ،‬ﻨﻭﺠﺩ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ‪، G_close‬ﺜﻡ ﻨﻘﺎﺭﻥ ﺒﻴﻨﻪ ﻭﺒﻴﻥ‬
‫ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺡ )ﻟﻜﻥ ﺒﻌﺩ ﺘﻭﺤﻴﺩ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ﻟﺘﺴﻬﻴل ﺍﻟﻤﻘﺎﺭﻨﺔ ﻋل ﺭﺴﻤﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ(‬
‫;)‪G_close = feedback(G*Gc،H‬‬
‫;)‪G_close_unity = G_close/dcgain(G_close‬‬
‫‪2‬‬
‫;)‪G_unity = G/dcgain(G‬‬
‫ﻭﻨﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻷﻤﺭ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ‬
‫)‪step(G_unity، G_close_unity‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﻭ‬ ‫‪ 1‬ﺃﻱ‬
‫‪γT T‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ G‬ﻫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ ﻭﺤﺩﻫﺎ ﺃﻱ ﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺤﺔ ‪.‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪94‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(26‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ )ﺒﺎﻷﺨﻀﺭ( ‪ ،‬ﺃﻓﻀل ﻤﻨﻬﺎ ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻔﺘﻭﺡ )ﺒﺎﻷﺯﺭﻕ( ﻟﻜﻥ ﻓﻭﻕ‬
‫ﺍﻟﻘﻤﺔ ﺴﻴﺌﺔ ﻗﻠﻴﻼ ﻟﺫﺍ ﻓﺎﻷﻓﻀل ﺍﻻﻋﺎﺩﺓ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ‪ 2‬ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻨﺼل ﺇﻟﻰ ﻭﻀﻊ ﺃﻓﻀل)ﺇﻥ ﻭﺠﺩ( ‪،‬ﻟﻜﻥ‬
‫ﻟﻭ ﻗﺒﻠﻨﺎ ﺒﻬﺫﺍ ﺍﻟﻭﻀﻊ ﻭﺃﺭﺩﻨﺎ ﺘﺤﺴﻴﻥ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻤﻀﺤﻴﻥ ﺒﺸﻲﺀ ﻤﻥ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪،‬ﻓﻴﻤﻜﻨﻨﺎ‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﺜﺒﻁ‪.‬‬
‫‪ (9‬ﻟﻭ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﻤﻥ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ﺃﻥ ﺘﺭﻓﻊ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ‪)10cm‬ﺍﻟﻤﺨﺭﺝ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺏ ﻫﻭ ‪ ( 10‬ﻋﻨﺩ ﻤﺩﺨل‬
‫ﻓﺭﻕ ﺠﻬﺩ ‪ ، 4V‬ﻓﺈﻥ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ ‪ Kf‬ﺘﺤﺴﺏ ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪1‬‬
‫; )‪G_close = feedback(G*Gc،H‬‬
‫))‪Kf = 10/(4*dcgain(G_close‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ‪ ، Kf=1‬ﺃﻱ ﻻ ﺩﺍﻋﻲ ﻟﻠﺘﻜﺒﻴﺭ ﻓﻲ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ‬
‫ﻭﻟﺘﺨﻔﻴﺽ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻨﺠﺭﺏ ‪،2 t_f=.12‬ﻭﻨﺩﺨل ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ ﺇﻟﻰ ‪matlab‬‬
‫‪t_f = .12‬‬
‫‪Gf = tf( Kf ،‬‬ ‫‪[t_f‬‬ ‫;) ]‪1‬‬
‫ﻭﻨﻜﺘﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭ ‪G_cf‬‬
‫;‪G_cf = G_close*Gf‬‬
‫ﻭﻨﻭﺤﺩ ﺘﻜﺒﻴﺭﻫﺎ ‪3‬‬
‫)‪G_cf_unity = G_cf/dcgain(G_cf‬‬
‫ﻭﻨﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻷﻤﺭ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ‪،‬ﻟﻠﻤﻔﺘﻭﺡ ﻭﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﻭﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭ‬
‫)‪step(G_unity، G_close_unity ، G_cf_unity‬‬
‫‪ 1‬ﺤﻴﺙ ‪ G_close‬ﻫﻲ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻜﺎﻓﺌﺔ ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ‪ ،‬ﺃﻨﻅﺭ ﺩﺭﺱ ﺘﺒﺴﻴﻁ ﺍﻟﺩﺍﺭﺍﺕ‬
‫‪ 2‬ﺍﺨﺘﺭﺕ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺒﻌﺩ ﻋﺩﺓ ﺘﺠﺎﺭﺏ ‪،‬ﻭﺍﺨﺘﺒﺎﺭﺍﺕ ﻟﻼﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‪.‬‬
‫‪ 3‬ﺍﺘﺴﻬﻴل ﺍﻟﻤﻘﺎﺭﻨﺔ ‪ ،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‪.‬‬
‫‪95‬‬

‫ﻓﻴﻅﻬﺭ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(27‬‬
‫ﻼ‪.‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﺤل ﻤﺸﻜﻠﺔ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ‪،‬ﻟﻜﻥ ﺒﻁﺊ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻗﻠﻴ ﹰ‬
‫ﻤﻌﺩل ﻤﺅﺨﺭ‬
‫ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻪ ﻫﻭ‬
‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬
‫= )‪Gc ( s‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪, β >1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬
‫‪βT‬‬
‫ﺤﻴﺙ‬
‫‪R2C 2‬‬ ‫‪RC‬‬
‫= ‪T = R1 C1 , β‬‬ ‫‪, 4 1 =1‬‬
‫‪R1C1‬‬ ‫‪R3C 2‬‬
‫ﻭﻤﻌﺎﻨﻲ ﺍﻟﺭﻤﻭﺯ ﻤﺒﻴﻨﺔ ﻓﻲ ﺸﻜل)‪(25‬‬

‫ﻭﻭﻅﻴﻔﺘﻪ ﻫﻲ ﺘﻘﻠﻴل ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﻓﻲ ﻤﺘﺎﺒﻌﺔ ﺇﺸﺎﺭﺓ ﺃﻤﺭ ﻤﺘﻐﻴﺭﺓ ﻤﻊ ﺍﻟﺯﻤﻥ‪ -‬ﻭﻨﻘﺼﺩ ﺒﺎﻟﺨﻁﺄ‬
‫ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ‪ :‬ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺒﻌﺩ ﻤﺭﻭﺭ ﺯﻤﻥ ﻁﻭﻴل ‪ -‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪96‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(28‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﻭﺠﻭﺩ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺅﺨﺭ ﻓﻲ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﻗﻠل ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﻓﻲ ﻤﺘﺎﺒﻌﺔ ﺍﻹﺸﺎﺭﺓ‬
‫‪ ،‬ﺤﻴﺙ ﻴﺘﻨﺎﺴﺏ ﺘﻘﻠﻴل ﺍﻟﺨﻁﺄ ﻓﻲ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﻤﻊ ‪) β‬ﻨﺭﻴﺩ ‪ β‬ﻜﺒﻴﺭﺓ ﻗﺩﺭ ﺍﻹﻤﻜﺎﻥ ‪،‬ﻟﻜﻥ ﻟﻴﺴﺕ‬
‫ﻜﺒﻴﺭﺓ ﺠﺩﺍ ﺒﺼﻭﺭﺓ ﻻ ﻴﻤﻜﻥ ﺼﻨﺎﻋﺘﻬﺎ(‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﻻ ﻨﺭﻴﺩ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺅﺨﺭ ﺃﻥ ﻴﺤﺩﺙ ﺃﻱ ﺘﺄﺜﻴﺭ ﻴﺫﻜﺭ ﻋﻠﻰ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ‬
‫‪ ،( µ‬ﻓﻘﻁ ﻨﺭﻴﺩ ﻤﻨﻪ ﺘﻘﻠﻴل ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ‬ ‫ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ )ﻤﺜل ‪wn‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺅﺨﺭ‬

‫‪ (1‬ﻨﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻷﻤﺭ ﺨﻁﻲ ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ)ﺒﻌﺩ ﺘﻭﺤﻴﺩ ﺘﻜﺒﻴﺭﻫﺎ( ﺩﻭﻥ ﻭﺠﻭﺩ ﻤﻌﺩل‬
‫ﻤﺅﺨﺭ ‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ (2‬ﻨﻘﺩﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﺘﻘﻠﻴل ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺒﺔ ﺒﻨﺎﺀﺍ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺭﺴﻤﺔ ‪ ،‬ﻭﻤﻨﻪ ﻨﻘﺩﺭ ‪β‬‬
‫‪ (3‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﺼﻐﻴﺭﺓ ﻟـ ‪) 1/T‬ﺼﻐﻴﺭﺓ ﻗﺩﺭ ﺍﻹﻤﻜﺎﻥ‪ 2‬ﻟﻜﻥ ﺒﺼﻭﺭﺓ ﻴﻤﻜﻥ ﺼﻨﺎﻋﺘﻬﺎ‬
‫ﻋﻤﻠﻴﺎ(‬
‫‪ 1‬ﻁﺒﻌﺎ ﻫﻨﺎﻙ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺃﺩﻕ ﻤﻥ ﻫﺎﺘﻴﻥ ﺍﻟﺨﻁﻭﺘﻴﻥ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻻ ﻨﺭﻴﺩ ﺇﻁﺎﻟﺔ ﺍﻟﻤﻭﻀﻭﻉ‬
‫ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ‬ ‫‪µ‬‬ ‫‪wn‬‬ ‫‪ 2‬ﻭﺍﻟﻬﺩﻑ ﺤﺘﻰ ﻻ ﻨﻐﻴﺭ‬
‫‪97‬‬

‫‪ (4‬ﻨﻌﻭﺽ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﻟﻠﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺅﺨﺭ‪،‬ﻭﻨﻭﺠﺩ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ‬
‫‪1‬‬
‫ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﻭﺤﺩ ﺘﻜﺒﻴﺭﻩ ‪ ،‬ﻭﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺤل‬
‫‪ (5‬ﻨﻭﺠﺩ ﻗﻴﻤﺔ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ‪Kf‬‬
‫‪ (6‬ﻨﻭﺠﺩ ﻗﻴﻤﺔ ‪ t_f‬ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻤﺜﺒﻁ )ﺒﺎﻟﺘﺠﺭﻴﺏ( ﺇﻥ ﺍﺤﺘﺠﻨﺎ ﺇﻟﻴﻪ ﻟﺘﻘﻠﻴل ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ)ﻷﻤﺭ‬
‫ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ( ‪ ،‬ﻭﻨﻌﻴﺩ ﺍﺨﺘﺒﺎﺭ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻤﻊ ﻭﺠﻭﺩ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﺜﺒﻁ ‪.‬‬
‫ﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻥ ﻟﺩﻴﻨﺎ ﺭﺍﻓﻌﺔ ﻟﻬﺎ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫= ) ‪G (s‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪s + 2s‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻭﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺫﻱ ﻟﻪ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬

‫‪H(s) = 1‬‬
‫ﺇﺫﺍ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺭﺴﻡ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ‪-‬ﺩﻭﻥ ﻤﻌﺩل ﻤﺅﺨﺭ‪ -‬ﻷﻤﺭ ﺍﻻﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺨﻁﻲ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ = ‪V‬‬
‫‪ ، 3 10*t‬ﻓﺈﻨﻨﺎ ‪:‬‬
‫ﻨﺩﺨل )‪ G(s) H(s‬ﺇﻟﻰ ‪Matlab‬‬
‫‪n_G = 4‬‬
‫]‪d_G = [1 2 0‬‬
‫)‪G = tf(n_G،d_G‬‬
‫ﻻﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﻤﻘﺎﻡ ‪ s 2 + 2s‬ﺃﻱ ‪ s 2 + 2s + 0‬ﻭﻟﺫﻟﻙ ﻜﺘﺒﻨﺎ ]‪ ، d_G = [1 2 0‬ﺃﻤﺎ ﻟﻭ ﻜﺘﺒﻨﺎ‬
‫]‪ d_G = [1 2‬ﻓﻬﺫﺍ ﺨﻁﺄ ﻭﻤﻌﻨﺎﻩ ﺃﻥ ﺍﻟﻤﻘﺎﻡ ﻫﻭ ‪s + 2‬‬
‫)‪H = tf(1،1‬‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻻﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﻤﻜﺎﻓﺊ ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﺩﻭﻥ ﻤﻌﺩل )‪ ، (G_close_1‬ﻭﻫﻲ‬
‫)‪G_close_1 = feedback(G،H‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﻭﺤﺩ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ‬
‫)‪G_close_1_unity = G_close_1 / dcgain(G_close_1‬‬
‫ﻨﺤﺩﺩ ﺍﻟﻔﺘﺭﺓ ﺍﻟﺯﻤﻨﻴﺔ ﺍﻟﻤﺭﺍﺩ ﺭﺴﻤﻬﺎ ﻭﻫﻲ ﻤﺜﻼ ﻤﻥ ﺼﻔﺭ ﺇﻟﻰ ‪15‬ﺜﺎﻨﻴﺔ ‪ ،‬ﻓﻨﻜﺘﺏ ﻓﻲ ‪Matlab‬‬
‫‪1‬‬
‫‪t = 0:.01:15‬‬ ‫;‬
‫‪ 1‬ﺩﺍﺌﻤﺎ ﻨﻔﻀل ﺍﻻﺨﺘﺒﺎﺭ ﺒﻌﺩ ﺘﻭﺤﻴﺩ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ‬

‫‪ 2‬ﻭﻫﻲ ﻟﻴﺴﺕ ﺍﻟﺭﺍﻓﻌﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﺎﻤﻠﻨﺎ ﻤﻌﻬﺎ ﺴﺎﺒﻘﺎ‬
‫‪ 3‬ﺃﻱ ﺃﻥ ﻓﺭﻕ ﺍﻟﺠﻬﺩ ﻴﺯﺩﺍﺩ ﻤﻊ ﺍﻟﺯﻤﻥ ‪ ،‬ﻓﻔﻲ ﺍﻟﺒﺩﺍﻴﺔ ﻜﺎﻥ ﺼﻔﺭ ﺜﻡ ﺒﻌﺩ ﺜﺎﻨﻴﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ ﺃﺼﺒﺢ ‪ 10V‬ﺜﻡ ﺒﻌﺩ ﺜﺎﻨﻴﺔ‬
‫ﺃﺨﺭﻯ ﺃﺼﺒﺢ ‪ 20V‬ﻭﻫﻜﺫﺍ‬
‫‪98‬‬

‫ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻻﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺨﻁﻲ ﻟﻸﻤﺭ‪ ،‬ﻭﻫﻭ‬
‫; ‪V = 10*t‬‬
‫ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﺃﻤﺭ ﺍﻟﺭﺴﻡ ‪ lsim‬ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫) ‪lsim( tf(1،1) ، G_close_1_unity ، V ، t‬‬
‫ﻓﺘﻅﻬﺭ ﺍﻟﺭﺴﻤﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(29‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﺍﻷﺯﺭﻕ ﻫﻭ ﺍﻷﻤﺭ ﻭ ﺍﻷﺨﻀﺭ ﻫﻭ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ )ﻟﻠﻤﻐﻠﻘﺔ ﺩﻭﻥ ﻤﻌﺩل( ‪،‬‬
‫ﺍﻵﻥ ﻨﺭﻴﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺅﺨﺭ ﻴﻘﻠل ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﺒﻨﺴﺒﺔ ‪ ، 1/20‬ﺍﻟﺨﻁﻭﺍﺕ‬
‫‪ (1‬ﻨﻔﺱ ﻤﺎ ﻓﻌﻠﻨﺎﻩ ﻟﻠﺘﻭ‬
‫‪β = 20‬‬ ‫‪ (2‬ﺘﻘﻠﻴل ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺒﻨﺴﺒﺔ ‪ 1/20‬ﺃﻱ‬
‫‪B = 20‬‬
‫‪ (3‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ 1/T‬ﻭﻨﺤﺴﺏ ‪1 / βT‬‬

‫‪T_inv = .1‬‬
‫‪BT_inv = T_inv/B‬‬
‫‪ (4‬ﻨﺤﺴﺏ ‪Gc‬‬
‫]‪n_Gc = [1 T_inv‬‬
‫]‪d_Gc = [1 BT_inv‬‬
‫)‪Gc = tf(n_Gc،d_Gc‬‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻻﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﻤﻜﺎﻓﺊ ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﺒﻭﺠﻭﺩ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺅﺨﺭ)‪ ، (G_close_2‬ﺃﻱ‬
‫)‪G_close_2 = feedback(G*Gc،H‬‬
‫‪ 1‬ﺤﻴﺙ ‪ 0‬ﻫﻭ ﺒﺩﺍﻴﺔ ﻓﺘﺭﺓ ﺍﻟﺯﻤﻥ ‪ ،‬ﻭ ‪ .01‬ﻫﻭ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻥ ﻨﻘﻁﺔ ﺯﻤﻥ ﻭﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺭﺴﻡ ‪،‬ﻭ ‪ 15‬ﻫﻭ ﻨﻬﺎﻴﺔ ﻓﺘﺭﺓ‬
‫ﺍﻟﺯﻤﻥ‪.‬‬
‫‪ 2‬ﺃﺩﺨﻠﻨﺎ )‪ tf(1،1‬ﻟﻨﺭﺴﻡ ﺍﻷﻤﺭ‬
‫‪99‬‬

‫ﺜﻡ ﻨﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻸﻤﺭ ﺍﻟﺨﻁﻲ‬
‫)‪lsim(G_close_1_unity،G_close_2_unity،tf(1،1)،V،t‬‬
‫ﻓﺘﻅﻬﺭ ﺍﻟﺭﺴﻤﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(30‬‬
‫‪1‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﻗل ‪ ،‬ﺤﻴﺙ ﺍﻗﺘﺭﺏ ﺍﻟﺨﻁ ﺍﻷﺨﻀﺭ)ﻤﻊ ﻤﻌﺩل( ﻤﻥ ﺍﻷﺤﻤﺭ )ﺍﻷﻤﺭ(‬
‫ﺒﻘﻲ ﺃﻥ ﻨﺘﺄﻜﺩ ﺍﻥ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻡ ﺘﺘﻐﻴﺭ ‪ ،‬ﻤﺜﻼ ﻨﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻷﻤﺭ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ‬
‫)‪step(G_close_1_unity،G_close_2_unity‬‬
‫ﻓﺘﻅﻬﺭ ﺍﻟﺭﺴﻤﺔ‬
‫‪ 1‬ﻓﻲ ﺃﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﺭﺴﻡ ﺍﻟﻤﺩﺨل ﺍﻻﻭل ﻓﻲ ﺍﻷﻤﺭ ﻴﻅﻬﺭ ﺒﺎﻟﻭﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ ‪ ،‬ﻭﺍﻟﺜﺎﻨﻲ ﺒﺎﻷﺨﻀﺭ ‪ ،‬ﻭﺍﻟﺜﺎﻟﺙ ﺒﺎﻷﺤﻤﺭ‬
‫‪100‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(31‬‬
‫ﻭﺤﺴﺒﻨﺎ ‪Kf‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪ (5‬ﻨﺤﺴﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﻤﺜﻼ ﻟﻭ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﻤﺨﺭﺝ ‪ 1cm‬ﻋﻨﺩ ﻤﺩﺨل ‪1V‬‬
‫ﻟﻜﺎﻨﺕ ﺘﺴﺎﻭﻱ ‪ 1‬ﺃﻱ ﻻ ﺩﺍﻋﻲ ﻟﻠﺘﻜﺒﻴﺭ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺤل ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪ (6‬ﻨﻼﺤﻅ ﻤﻥ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ ﺃﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻤﻊ ﻤﻌﺩل ﻗﺭﻴﺒﺔ ﻤﻥ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺩﻭﻥ ﻤﻌﺩل )ﻟﻡ‬
‫ﺘﺴﺅ ﻜﺜﻴﺭﺍ( ﻭﻫﻭ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺏ‪ ،‬ﻭﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ ﻓﻼ ﺩﺍﻋﻲ ﻟﻔﻠﺘﺭ ﻤﺜﺒﻁ‪.‬‬
‫ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ﻤﺅﺨﺭ‬

‫ﻭﻫﻭ ﻋﺒﺎﺭﺓ ﻋﻥ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ﻭ ﻤﻌﺩل ﻤﺅﺨﺭ ‪ ،‬ﻭﻴﺠﻤﻊ ﻓﺎﺌﺩﺓ ﻫﺫﻴﻥ ﺍﻟﻤﻌﺩﻟﻴﻥ ‪ ،‬ﻭﻁﺭﻴﻘﺔ ﺘﺼﻤﻴﻤﻪ‬
‫ﻫﻲ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ﺒﻨﺎﺀ ﻋﻠﻰ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺒﺔ ‪ ،‬ﺜﻡ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺅﺨﺭ ﺒﻨﺎﺀﺍ‬
‫ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺘﻘﻠﻴل ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺏ ﻟﻠﺨﻁﺄ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﻟﻸﻤﺭ ﺍﻟﺨﻁﻲ ‪ ،‬ﻭﻜﺫﻟﻙ ﺼﻨﺎﻋﺔ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ ﻟﻠﻤﻌﺩل‬
‫‪2‬‬
‫ﻫﻲ ﻭﺼل ﺩﺍﺭﺓ ﻤﺴﺒﻕ ﻤﻊ ﻤﺅﺨﺭ‬
‫‪ 1‬ﻟﺘﺴﻬﻴل ﺍﻟﻤﻘﺎﺭﻨﺔ ﺒﻴﻥ ﺤﺎﻟﺔ ﺩﻭﻥ ﻤﻌﺩل ﻤﻊ ﺤﺎﻟﺔ ﻤﻊ ﻤﻌﺩل ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﻨﻔﺴﻪ )ﺃﻱ‬
‫ﻤﺨﺭﺝ ‪ 1cm‬ﻋﻨﺩ ﻤﺩﺨل ‪( 1V‬‬
‫‪ 2‬ﻭﻫﻨﺎﻙ ﺩﺍﺭﺓ ﺨﺎﺼﺔ ﻟﻠﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ﺍﻟﻤﺅﺨﺭ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺍﺨﺘﺼﺎﺭﹰﺍ ﻨﻜﺘﻔﻲ ﺒﻬﺫﻩ ﺍﻟﻁﺭﻴﻘﺔ‪.‬‬
‫‪101‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬ ‫‪s+‬‬
‫‪Tlead‬‬ ‫‪Tlag‬‬
‫‪Gc ( s) = Kc‬‬ ‫×‬ ‫‪, 0 < γ <1 , β >1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬ ‫‪s+‬‬
‫‪γ Tlead‬‬ ‫‪β Tlag‬‬
‫ﺤﻴﺙ‬
‫‪R2,lead C2,lead‬‬ ‫‪R C‬‬
‫= ‪Tlead = R1,lead C1,lead , γ‬‬ ‫‪, Kc = 4,lead 1,lead‬‬
‫‪R1,lead C1,lead‬‬ ‫‪R3,lead C 2,lead‬‬
‫‪R2,lag C 2,lag‬‬ ‫‪R4,lag C1,lag‬‬
‫‪Tlag = R1,lag C1,lag‬‬ ‫=‪, β‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪=1‬‬
‫‪R1,lag C1,lag‬‬ ‫‪R3,lag C 2,lag‬‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ﺍﻟﻤﺅﺨﺭ‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﺯﺀ ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ‪:‬‬
‫‪ (1‬ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺨﻁﻭﺍﺕ ﻤﻥ ‪ 7-1‬ﻤﻥ ﺩﺭﺱ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺠﺯﺀ ﺍﻟﻤﺅﺨﺭ‪:‬‬
‫‪ (2‬ﻨﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻷﻤﺭ ﺨﻁﻲ ﻟﻠﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﺩﻭﻥ ﻭﺠﻭﺩ ﻤﻌﺩل‬
‫‪ (3‬ﻨﻘﺩﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﺘﻘﻠﻴل ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺒﺔ ﺒﻨﺎﺀﺍ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺭﺴﻤﺔ ‪ ،‬ﻭﻫﺫﺍ ﺍﻟﺘﻘﻠﻴل ﻴﺘﻨﺎﺴﺏ ﻤﻊ‬
‫‪γ Kc β‬‬
‫‪ (4‬ﻨﺤﺴﺏ ‪ β‬ﺤﻴﺙ‬
‫‪ (5‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﺼﻐﻴﺭﺓ ﻟـ ‪1 / Tlag‬‬
‫‪ (6‬ﻨﻌﻭﺽ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﻟﻠﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﺠﺯﺀ ﺍﻟﻤﺅﺨﺭﻭﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺤل‬
‫‪ (7‬ﻨﺼﻤﻡ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺏ‬
‫ﻤﺜﺎل‪) 8‬ﺍﺨﺘﺒﺎﺭ‪(2‬‬
‫ﺼﻤﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ﻤﺅﺨﺭ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪،‬ﻭﺘﻘﻠﻴل ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﻓﻲ ﻤﺘﺎﺒﻌﺔ ﺍﺸﺎﺭﺓ‬
‫ﺇﻟﻰ ‪ 1/15‬ﻤﻥ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺩﻭﻥ ﻤﻌﺩل ‪ ،‬ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﻟﻬﺎ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ‬ ‫‪( V = 10*t‬‬ ‫ﺨﻁﻴﺔ)ﻤﺜل‬
‫ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬ ‫‪s+‬‬
‫‪Tlag‬‬ ‫‪Tlead‬‬
‫= ) ‪Gc (s‬‬ ‫‪ Gc (s ) = Kc‬ﻭ‬ ‫‪ 1‬ﺃﻱ‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬ ‫‪s+‬‬
‫‪γ Tlag‬‬ ‫‪γ Tlead‬‬
‫‪ 2‬ﺍﻟﺫﻱ ﻴﺴﺘﻁﻴﻊ ﺤل ﻫﺫﺍ ﺍﻻﺨﺘﺒﺎﺭ ﻭﺤﺩﻩ ﻴﻜﻭﻥ ﻗﺩ ﻓﻬﻡ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻔﺼل ﺒﺼﻭﺭﺓ ﻜﺎﻓﻴﺔ ‪.‬‬
‫‪102‬‬

5
G ( s) =
s +s
2
‫ﻭﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬

H(s) = 1;
: ‫ﺃﺤﺩ ﺍﻟﺤﻠﻭل‬
n_G = 5;
d_G = [1 1 0];
G = tf(n_G،d_G)
n_H = 1;
d_H = 1;
H = tf(n_H ، d_H)
%lead
wn = 5;
mu = .5;
s0 = wn*(-mu+i*sqrt(1-mu^2));
GHs0 = polyval(n_G،s0)*polyval(n_H،s0)/(
polyval(d_G،s0)*polyval(d_H،s0) );
psi = pi-angle(GHs0)
T_lead_inv = 1
gT_lead_inv = wn*mu + wn*sqrt(1-mu^2)/tan(atan(wn*sqrt(1-mu^2)/(-
wn*mu+T_lead_inv))-psi)
gamma =T_lead_inv / gT_lead_inv
Kc = abs((s0+gT_lead_inv )/(s0+T_lead_inv))/abs(GHs0)
Gc_lead = tf(Kc*[1 T_lead_inv]،[1 gT_lead_inv])
%lag
B = 15/Kc/gamma
G_close_no= feedback(G،H)
G_close_no_unity = G_close_no / dcgain(G_close_no );
t=0:.01:10;
V = 10*t;
lsim( tf(1،1) ، G_close_no_unity ، V ، t )
T_lag_inv = .2
BT_lag_inv = T_lag_inv/B
Gc_lag = tf( [1 T_lag_inv]،[1 BT_lag_inv] )
Gc = Gc_lead * Gc_lag
G_close_compensated = feedback(G*Gc،H)
G_close_compensated_unity = G_close_compensated/dcgain(G_close_compensated )
step( G_close_compensated_unity ، G_close_no_unity )
lsim(tf(1،1) ، G_close_compensated_unity ،G_close_no_unity، V ، t )

.‫ ﻭﻻ ﺩﺍﻋﻲ ﻟﻔﻠﺘﺭ ﻤﺜﺒﻁ‬، (‫ﻭﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺏ ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ)ﺤﺴﺏ ﺍﻟﻁﻠﺏ‬
103

‫ﻤﻜﺎﻥ ﺍﻟﻤﻌﺩل‬
‫ﻋﺎﺩﹰﺓ ﻨﻀﻊ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﻗﺒل ﺍﻵﻟﺔ ﻤﺒﺎﺸﺭﺓ )ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪ ،((13‬ﻟﻜﻥ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻔﻴﺩ ﺃﺤﻴﺎﻨﹰﺎ ﻭﻀﻌﻪ ﺒﻌﺩ‬
‫‪1‬‬
‫ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(32‬‬
‫ﻭﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻻ ﺘﺨﺘﻠﻑ ﻋﻥ ﺍﻟﻁﺭﻕ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ‪ ،‬ﺇﻻ ﻋﻨﺩ ﺍﻟﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﺤﺘﺎﺝ ﺤﺴﺎﺏ‬
‫ﻼ ( ‪ ،‬ﺤﻴﺙ ﺘﺼﺒﺢ‬
‫‪) G_close‬ﺨﻁﻭﺓ ‪ 8‬ﻓﻲ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ﻤﺜ ﹰ‬
‫‪G_close = feedback( G‬‬ ‫‪،‬‬ ‫‪Gc*H‬‬ ‫)‬
‫ﻤﺜﺎل‪ ||| 9‬ﻤﻘﺎﺭﻨﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻋﻨﺩ ﻭﻀﻊ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ﻗﺒل ﺍﻵﻟﺔ ﻤﺒﺎﺸﺭﺓ)ﻤﺜﺎل‪ (6‬ﻤﻊ‬
‫ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻭ ﻭﻀﻌﻨﺎ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ﺒﻌﺩ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ‪،‬ﻟﻠﺭﺍﻓﻌﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫‪62.5‬‬
‫= )‪G( s‬‬
‫‪s + s + 25‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻭﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪s + 9.7‬‬
‫‪G ( s) = 33.55‬‬
‫‪s + 41.2‬‬
‫ﻭﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬

‫‪7860‬‬
‫= )‪H ( s‬‬
‫‪s + 120s + 22500‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻨﺩﺨل ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬

‫;‪n_G = 2.5*5^2‬‬
‫;]‪d_G = [1 2*.1*5 5^2‬‬
‫)‪G = tf(n_G،d_G‬‬
‫‪ 1‬ﺒل ﻭﻴﺠﻭﺯ ﻓﻲ ﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ﺍﻟﻤﺅﺨﺭ ﻭﻀﻊ ﺍﻟﺠﺯﺀ ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ﻗﺒل ﺍﻵﻟﺔ ‪ ،‬ﻭﺍﻟﻤﺅﺨﺭ ﺒﻌﺩ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ‬
‫‪،‬ﻭﺍﻟﻌﻜﺱ‪.‬‬
‫‪104‬‬

‫;]‪n_H = [7860‬‬
‫;]‪d_H = [1 2*.4*150 150^2‬‬
‫)‪H = tf(n_H،d_H‬‬
‫‪n_Gc = 33.55*[1‬‬ ‫;]‪9.7‬‬

‫‪d_Gc = [1‬‬ ‫;]‪41.2‬‬
‫) ‪Gc = tf( n_Gc ، d_Gc‬‬
‫ﻨﺴﻤﻲ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻟﺘﻲ ﻴﻜﻭﻥ ﻓﻴﻬﺎ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻗﺒل ﺍﻵﻟﺔ ‪،‬ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ )‪ ، (1‬ﻭﻟﻬﺎ‬
‫‪G_close_1 = feedback( Gc*G‬‬ ‫) ‪، H‬‬
‫ﻨﺴﻤﻲ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻟﺘﻲ ﻴﻜﻭﻥ ﻓﻴﻬﺎ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺒﻌﺩ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ‪،‬ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ )‪ ، (2‬ﻭﻟﻬﺎ‬
‫‪G_close_2 = feedback( G‬‬ ‫) ‪، Gc*H‬‬
‫ﺜﻡ ﺃﻤﺭ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ‬

‫)‪step(G_close_1_unity، G_close_2_unity‬‬
‫ﻟﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺭﺴﻤﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(33‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ )ﺒﺎﻟﻠﻭﻥ ﺍﻷﺨﻀﺭ ( ﻤﻤﺘﺎﺯﺓ ﺤﻴﺙ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻗﻠﻴﻠﺔ ‪ ،‬ﻭﺴﺭﻋﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬
‫ﻤﺘﻘﺎﺭﺒﺔ‪.‬‬
‫ﺇﺫﻥ ﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻤﺜﺎل ﻭﻀﻊ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺒﻌﺩ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﻤﻔﻴﺩ‪.‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﺼﻤﻡ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﻨﺎﺴﺏ)ﻓﻠﺘﺭ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﻓﻲ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ(‬
‫ﺍﻨﺘﻬﺕ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ‪،‬ﻟﻜﻥ ﺒﻘﻲ ﺃﻥ ﻨﻘﻭل ﺃﻥ ﺒﺭﻨﺎﻤﺞ ‪ matlab‬ﻓﻴﻪ ﻤﺴﺎﻋﺩﺓ)‪، (help‬ﻭﺃﺤﺩ ﺃﻭﺍﻤﺭ‬
‫ﺍﻟﻤﺴﺎﻋﺩﺓ ﻫﻭ ‪ ، doc‬ﻓﻠﻭ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺍﻟﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ﺸﺭﺡ ﺍﻷﻤﺭ ‪ lsim‬ﻨﻜﺘﺏ ) ‪( doc lsim‬‬
‫‪105‬‬

‫ﻭﻤﻥ ﺍﻷﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﻤﻔﻴﺩﺓ ﺍﻟﺘﻲ ﻴﻔﻀل ﺍﻟﺘﻌﺭﻑ ﻋﻠﻴﻬﺎ ﺍﻷﻤﺭ ‪ clear‬ﻭ ‪) clc‬ﺃﻜﺘﺏ ‪ doc clear‬ﻤﺜﻼ‬
‫ﻟﺘﺘﻌﺭﻑ ﻋﻠﻴﻪ(‪.‬‬
‫ﻭﻴﻔﻀل ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ‪ M-file‬ﻟﻠﻌﻤل ﻓﻴﻬﺎ ﺒﺩل ﺍﻟﻌﻤل ﻓﻲ ﺍﻟﺸﺎﺸﺔ ﺍﻟﺭﺌﻴﺴﻴﺔ ﻟﻠﺒﺭﻨﺎﻤﺞ)ﻟﻜﻥ ﺍﻟﻨﺘﺎﺌﺞ‬
‫ﺴﺘﻅﻬﺭ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﺎﺸﺔ ﺍﻟﺭﺌﻴﺴﻴﺔ( ‪ ،‬ﻭﺇﺤﺩﻯ ﻤﻴﺯﺍﺕ ﺍﻟـ ‪ M-file‬ﺃﻨﻪ ﻴﻤﻜﻥ ﺤﻔﻅﻬﺎ )ﺍﺤﻔﻅﻬﺎ ﻓﻲ‬
‫ﻤﺠﻠﺩ ‪ work‬ﺍﻟﻤﺨﺼﺹ ﻟﻬﺎ( ‪ ،‬ﻭﻻﻨﺸﺎﺀ ‪ M-file‬ﺍﺨﺘﺭ ‪ file‬ﺜﻡ ‪ new‬ﺜﻡ ‪. M-file‬‬
‫‪106‬‬

‫ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺨﺎﻤﺴﺔ‬
‫ﺍﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻭﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫ﻼ ﻟﻭ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺘﺤﺭﻴﻙ‬
‫ﻗﻠﻨﺎ ﺴﺎﺒﻘﺎ ﺍﻥ ﺘﻐﻴﻴﺭ ﺍﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻴﺘﻡ ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ ،‬ﻤﺜ ﹰ‬
‫ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺇﻟﻰ ﺍﻷﻋﻠﻰ ‪،‬ﻓﺈﻨﻨﺎ ﻨﻘﻭﻡ ﺒﻔﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﻴﻥ ﺒﻨﻔﺱ ﺍﻻﺘﺠﺎﻩ ﻓﻴﺩﻭﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭﺘﻨﺘﺞ ﻗﻭﺓ ﺭﻓﻊ‬
‫ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ﻭﺯﻨﻪ ﺘﺭﻓﻌﻪ ﺇﻟﻰ ﺍﻷﻋﻠﻰ‪.‬‬
‫ﺃﻤﺎ ﺇﻥ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺘﺤﺭﻴﻜﻪ ﺠﺎﻨﺒﺎ ﻓﺈﻨﻨﺎ ﻨﻘﻭﻡ ﺒﻔﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﻴﻥ ﺒﺎﺘﺠﺎﻩ ﻤﺘﻌﺎﻜﺱ ‪ ،‬ﻓﻴﺩﻭﺭ ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭﻩ‬
‫ﺒﺘﺤﺭﻴﻜﻪ ﺠﺎﻨﺒﺎ )ﺍﻟﺸﻜل)‬ ‫) ) ‪(Lsin(φ‬‬ ‫ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ )ﺍﻟﺸﻜل)‪ ، ((2‬ﺜﻡ ﺘﻘﻭﻡ ﺇﺤﺩﻯ ﻤﺭﻜﺒﺎﺕ ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ‬
‫‪((3‬‬
‫‪107‬‬

‫ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‬
‫ﻴﺘﻡ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﻤﺤﺭﻜﻴﻥ ﻤﺘﻤﺎﺜﻠﻴﻥ )ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﻴﻥ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ(‬
‫ﻭﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻨﺭﺍﻋﻲ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﺍﻟﻤﺤﺭﻜﻴﻥ ‪:‬‬
‫ﺴﺭﻴﻌﻲ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺒﺼﻭﺭﺓ ﻜﺎﻓﻴﺔ )ﻭﻫﻭ ﺃﻫﻡ ﻤﺘﻁﻠﺏ(‬ ‫•‬
‫• ﻴﻨﺘﺠﺎﻥ ﻋﺯﻡ ﻗﻭﻱ ﻜﻔﺎﻴﺔ ‪ ،‬ﺤﻴﺙ ﺃﻥ ﺍﻟﻘﻭﻯ ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ ﺴﺘﻌﻤل ﻋﻠﻰ ﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‬
‫ﻭﻋﺯﻡ ﺍﻟﻘﻭﺓ ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ ﻴﻤﻜﻥ ﺠﻌﻠﻪ ﻗﺭﻴﺏ ﻤﻥ ﺍﻟﺼﻔﺭ ) ﺃﻱ ﻋﺯﻡ ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺏ ﻗﺭﻴﺏ ﻤﻥ‬
‫ﺍﻟﺼﻔﺭ( ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺍﻻﻗﺘﺭﺍﺏ ﻤﻥ ﺨﻁ ‪ a/4‬ﺍﻟﻤﺒﻴﻥ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻴﺠﺏ ﻋﺩﻡ‬
‫ﺍﻻﻗﺘﺭﺍﺏ ﻜﺜﻴﺭﺍ ﺨﻭﻓﺎ ﻤﻥ ﻋﺩﻡ ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻟﻠﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ ،‬ﻭﻋﺩﻡ ﺍﻻﺒﺘﻌﺎﺩ ﻜﺜﻴﺭﹰﺍ ﺨﻭﻓﺎ ﻤﻥ ﺯﻴﺎﺩﺓ‬
‫ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺏ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ‪.‬‬
‫• ﺍﻟﺨﻁﺄ ﻓﻲ ﺘﻨﻔﻴﺫ ﺍﻷﻤﺭ ﻗﻠﻴل‪ ،‬ﺤﻴﺙ ﺃﻥ ﺍﻟﻘﻭﺓ ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ ﺴﺘﺴﺒﺏ ﺨﻁﺄ ﻓﻲ ﺘﻨﻔﻴﺫ ﺍﻷﻤﺭ ‪ ،‬ﻤﺜﻼ‬
‫ﺃﻤﺭ ﺍﻨﻔﺘﺎل )‪ (0.2 rad‬ﻗﺩ ﻴﻨﻔﺫ )‪(0.19 rad‬‬
‫• ﺃﻥ ﻴﺘﻤﻜﻥ ﻤﻥ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺢ )‪ (0.2 rad‬ﻜﺤﺩ ﺃﻗﺼﻰ )ﻭﺘﺤل ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ ﺒﻨﻅﺎﻡ ﻤﺴﻨﻨﺎﺕ‬
‫ﻤﻨﺎﺴﺏ(‬
‫• ﺨﻔﻴﻑ ﻗﺩﺭ ﺍﻹﻤﻜﺎﻥ )ﺒﻤﺎ ﻓﻲ ﺫﻟﻙ ﻭﺯﻥ ﺍﻟﺒﻁﺎﺭﻴﺔ(‬
‫• ﻟﻪ ﻗﺩﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺘﺤﻤل ﺍﻟﺤﺭﺍﺭﺓ )ﺇﻥ ﻜﺎﻥ ﻫﻨﺎﻙ ﻤﺸﺎﻜل ﺤﺭﺍﺭﺓ ﻤﺘﻭﻗﻌﺔ(‬
‫‪108‬‬

‫ﺃﻤﺎ ﻨﺤﻥ ﻓﻲ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﻓﻜل ﻤﺎ ﻴﻬﻤﻨﺎ ﻫﻭ ﻤﻌﺭﻓﺔ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﺤﺭﻜﺎﺕ ‪ ،‬ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺴﻤﻴﻪ‬
‫‪ ، 1 Gs‬ﻭﻫﻭ ﻤﻜﺘﻭﺏ ﻋﻠﻰ ﺃﻭﺭﺍﻕ ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ )ﺍﻟﻜﺘﻠﻭﺝ(‪.‬‬
‫ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻭﺍﻟﻤﻨﺎﻭﺭﺓ‬
‫ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻫﻲ ﺃﻥ ﻻ ﻴﻨﻘﻠﺏ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻋﻨﺩ ﺘﻨﻔﻴﺫﻩ ﻷﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﺃﻭ ﻋﻨﺩ ﺘﻌﺭﻀﻪ ﻟﻤﺅﺜﺭ‬
‫ﺨﺎﺭﺠﻲ )ﺭﻴﺢ ﻤﺜﻼ(‪.‬‬
‫‪2‬‬
‫ﺍﻟﻤﻨﺎﻭﺭﺓ ﻫﻲ ﻗﺩﺭﺓ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻋﻠﻰ ﺘﻨﻔﻴﺫ ﺍﻷﻭﺍﻤﺭ ﺒﺎﻟﻤﻘﺩﺍﺭ ﻭﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﻜﺎﻓﻴﺔ‪.‬‬
‫ﻴﻤﻜﻥ ﺍﻟﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻭﺯﻴﺎﺩﺘﻬﺎ ﺒﻁﺭﻴﻘﺘﻴﻥ‪:‬‬

‫‪ .1‬ﻤﻜﺎﻥ ﻭﺃﺒﻌﺎﺩ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻭﺍﻷﺠﻨﺤﺔ ‪ ،‬ﻤﺜﻼ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻟﺫﻴل ﻴﺯﻴﺩ ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ‬
‫ﺒﻬﺫﻩ ﺍﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﺃﻥ ﺍﻟﻘﺩﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻨﺎﻭﺭﺓ ﺴﺘﻜﻭﻥ ﻀﻌﻴﻔﺔ ‪،‬ﻭﺍﻻﺠﻬﺎﺩﺍﺕ ﻋﺎﻟﻴﺔ‪ ،‬ﻭﺍﻻﺤﺘﻜﺎﻙ‬
‫ﻋﺎﻟﻲ‪ ،‬ﻭﺍﻟﻘﻭﺓ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺒﺔ ﻤﻥ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻋﺎﻟﻴﺔ ‪...‬‬
‫‪ .2‬ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﻭﺍﺯﻥ ﺍﻷﻭﺘﻭﻤﺎﺘﻴﻜﻲ ‪،‬‬
‫ﻭﻨﺤﻥ ﻓﻲ ﻋﻤﻠﻨﺎ ﺴﻨﺠﻤﻊ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﻁﺭﻴﻘﺘﻴﻥ ‪ ،‬ﺒﺤﻴﺙ ﻨﺼﻤﻡ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻭ ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻁﻲ ﻤﻨﺎﻭﺭﺓ‬
‫ﻭ ﺍﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﺼﻤﻡ ﺠﻬﺎﺯ ﺘﻭﺍﺯﻥ ﻴﺯﻴﺩ ﻫﺫﻩ ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻭ ﺍﻟﻤﻨﺎﻭﺭﺓ‪.‬‬
‫‪C.P‬‬ ‫‪C.G‬‬ ‫‪SM‬‬

‫‪ C.G‬ﻫﻭ ﻤﺭﻜﺯ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ‪ center of gravity‬ﻭﻫﻭ ﻤﻌﺭﻭﻑ ﻭﻻ ﺩﺍﻋﻲ ﻟﺸﺭﺤﻪ ‪ ،‬ﻭﻓﺎﺌﺩﺘﻪ ﺘﻜﻭﻥ‬
‫ﻋﻨﺩ ﺩﺭﺍﺴﺔ ﺍﻟﺘﻭﺍﺯﻥ ﺤﻴﺙ ﻨﻌﺘﺒﺭ ﺃﻥ ﻤﺤﺼﻠﺔ ﻗﻭﺓ ﺍﻟﻭﺯﻥ )ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ( ﺘﺅﺜﺭ ﻋﻨﺩﻩ‪.‬‬
‫‪ C.P‬ﻭﻫﻭ ﻤﺭﻜﺯ ﺍﻟﻀﻐﻁ ‪ ، center of pressure‬ﻭﻫﻭ ﺍﻟﻨﻘﻁﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﻴﻤﻜﻥ ﺍﻋﺘﺒﺎﺭ ﻤﺤﺼﻠﺔ ﻗﻭﺓ‬
‫ﺍﻟﺭﻓﻊ ﺘﺅﺜﺭ ﻋﻨﺩﻫﺎ‪،‬‬
‫ﻭﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ ﺘﻨﺸﺄ ﻤﻥ‬
‫‪ (1‬ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ ﻭﻤﻌﻅﻡ ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ ﻤﻨﻬﺎ‬
‫‪ (2‬ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻭﻫﻲ ﻤﺴﺅﻭﻟﺔ ﻋﻥ ﺤﻭﺍﻟﻲ ﻋ‪‬ﺸﺭ ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ‬
‫‪ (3‬ﺠﺴﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫ﻭﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﺩﻗﻴﻘﺔ ﻟﻘﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ ﻭ ‪ C.P‬ﻴﺘﻡ ﺤﺴﺎﺒﻬﺎ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺍﻟﺘﺠﺎﺭﺏ ﺃﻭ ﺒﺭﺍﻤﺞ ﺤﺎﺴﻭﺏ ﻤﺜل ﺒﺭﻨﺎﻤﺞ‬
‫‪ ،‬ﺃﻤﺎ ﻨﺤﻥ ﻓﺴﻭﻑ ﻨﺤﺴﺏ ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ ﻭ ‪ C.P‬ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻋﻼﻗﺎﺕ ﺘﻘﺭﻴﺒﻴﺔ‬ ‫‪1‬‬
‫‪Aerolab‬‬
‫ﻟﻘﻭﺓ ﺭﻓﻊ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻭﺍﻷﺠﻨﺤﺔ ‪ ،‬ﻭﺴﻭﻑ ﻨﻬﻤل ﻗﻭﺓ ﺭﻓﻊ ﺠﺴﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‪.‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ s‬ﺘﺭﻤﺯ ﺇﻟﻰ ﻜﻠﻤﺔ ‪ servo‬ﺃﻱ ﻤﺤﺭﻙ‬ ‫‪1‬‬
‫ﻗﺩ ﻴﻜﻭﻥ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﺘﻌﺭﻴﻑ ﻏﻴﺭ ﺩﻗﻴﻕ‬ ‫‪2‬‬
‫‪109‬‬

‫‪ SM‬ﺃﻱ ﻫﺎﻤﺵ ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭ ‪ ، static margin‬ﻭﻫﻭ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻥ ‪ CP‬ﻭ ‪ CG‬ﻤﻘﺴﻭﻤﺔ ﻋﻠﻰ‬
‫ﻁﻭل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ )ﻨﺴﺒﺔ ﻤﺌﻭﻴﺔ ﻭ ﺃﺤﻴﺎﻨﺎ ﻨﺴﺒﺔ ﻋﺎﺩﻴﺔ(‬
‫‪CP − CG‬‬ ‫‪lcp‬‬
‫= ‪SM‬‬ ‫‪× 100% = × 100%‬‬
‫‪l‬‬ ‫‪l‬‬
‫ﻴﻜﻭﻥ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻤﺴﺘﻘﺭ ﺇﺫﺍ ﻜﺎﻨﺕ ‪ CP‬ﺨﻠﻑ ‪ ، CG‬ﻭﻜﻠﻤﺎ ﺯﺍﺩﺕ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻨﻬﻤﺎ ﻜﻠﻤﺎ ﻜﺎﻥ ﺃﻜﺜﺭ‬
‫ﺍﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻟﻜﻥ ﺃﻗل ﻗﺩﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻨﺎﻭﺭﺓ‪ ،‬ﻭﻋﺎﺩﺓ ﻓﻲ ﺍﻟﺼﻭﺍﺭﻴﺦ ﺍﻟﻤﻭﺠﻬﺔ ﻴﻜﻭﻥ‬
‫‪SM > 5% , 5% = 0.05‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﻋﻨﺩ ﺍﺤﺘﺭﺍﻕ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﻴﺘﺤﺭﻙ ‪ CG‬ﻗﻠﻴﻼ ﺒﺎﺘﺠﺎﻩ ﻤﻘﺩﻤﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ ،‬ﺃﻱ ﺃﻥ ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ‬
‫ﻓﻲ ﺒﺩﺍﻴﺔ ﺍﺤﺘﺭﺍﻕ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ ﺃﻗل ﻤﻨﻬﺎ ﺒﻌﺩ ﺍﺤﺘﺭﺍﻗﻪ‪ ،‬ﻟﺫﺍ ﻴﺘﻡ ﺘﻘﻠﻴل ﻫﺫﺍ ﺍﻷﺜﺭ ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺘﻘﺭﻴﺏ‬
‫ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ)ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ( ﻤﻥ ﻤﻨﺘﺼﻑ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻤﻥ ﻤﻨﺘﺼﻑ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺒﺎﺴﺘﺨﺩﺍﻡ‬
‫ﺃﻨﺒﻭﺏ ﺍﻟﻨﻔﺙ )ﺃﻨﻅﺭ ﺍﻟﺸﻜل)‪ (3‬ﻤﻥ ﻓﺼل‪(2‬‬
‫ﺒﻌﺽ ﺍﻟﺘﻌﺭﻴﻔﺎﺕ ﻭﺍﻟﺭﻤﻭﺯ ﺍﻟﻤﻬﻤﺔ‬

‫• ﻤﺤﺎﻭﺭ ﺍﻻﺴﻨﺎﺩ ﻫﻲ ﻤﺤﺎﻭﺭ ﻤﺜﺒﺘﺔ ﺒﺠﺴﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ )ﻋﻨﺩ ﺍﻟﻨﻘﻁﺔ ‪ ، (CG‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل‬
‫ﺘﻌﻨﻲ ﻤﺅﺨﺭﺓ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬ ‫ﺘﺫﻜﺭ ﺃﻥ‬
‫• ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ ﻻ ﻴﻭﺠﺩ ﻁﻴﺭﺍﻥ ﺒﺎﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪y‬‬
‫• ﻋﻨﺩﻤﺎ ﻨﻘﻭل ﻁﺎﺭ ﺒﺎﻻﺘﺠﺎﻩ ‪) z‬ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ( ﻨﻌﻨﻲ ﺒﻪ ﺍﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﺴﻬﻡ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﻭﻫﻭ ﻤﻭﺠﻭﺩ ﻋﻠﻰ ﺸﺒﻜﺔ ﺍﻟﻤﻌﻠﻭﻤﺎﺕ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻋﻴﺏ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﺒﺭﻨﺎﻤﺞ ﺍﻨﻪ ﻴﺤﺴﺏ ﻋﻨﺩ ﺯﺍﻭﻴﺔ ﻤﻘﺩﺍﺭﻫﺎ ﺼﻔﺭ )ﺃﻱ‬ ‫‪1‬‬
‫ﺯﺍﻭﻴﺔ ﺼﻐﻴﺭﺓ ﺠﺩﺍ( ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺒﻤﺎ ﺃﻥ ﺍﻟﺯﻭﺍﻴﺎ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻬﻤﻨﺎ ﺼﻐﻴﺭﺓ ﻓﻼ ﺒﺄﺱ ﻤﻥ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻤﻪ ‪ ،‬ﻟﻠﺘﻘﺭﻴﺏ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻓﻲ ﻫﺫﻩ‬
‫ﺍﻟﻤﺭﺤﻠﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻭﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ ﻟﻥ ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﺒﺭﻨﺎﻤﺞ ﺃﻭ ﻏﻴﺭﻩ‪.‬‬
‫‪110‬‬

‫ﺃﻱ ﻫﻭ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ ﺒﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭﻟﻴﺱ ﺒﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟﻸﺭﺽ ‪،‬ﻭﻨﺴﻤﻲ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺒﻬﺫﺍ‬
‫ﺍﻻﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ ‪ ، f z‬ﻭﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ‪w‬‬
‫• ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ‪ α‬ﻫﻲ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ )‪ (x‬ﻭﺍﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ‪ ،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل‬
‫• ‪ q‬ﻫﻲ ﻤﻌﺩل ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻥ ﺍﻟﺯﺍﻭﻱ ) ﺒﻭﺤﺩﺓ ‪ (rad/s‬ﺤﻭل ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪ M ، y‬ﻫﻲ ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺤﻭل‬
‫ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪y‬‬
‫• ‪ p‬ﻫﻲ ﻤﻌﺩل ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻥ ﺍﻟﺯﺍﻭﻱ ) ﺒﻭﺤﺩﺓ ‪ (rad/s‬ﺤﻭل ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪ L ، x‬ﻫﻲ ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺤﻭل‬
‫ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪x‬‬
‫‪ φ‬ﻫﻲ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﺴﻁﺢ ﺍﻷﻓﻘﻲ ﺍﻟﻤﻭﺍﺯﻱ ﻟﺴﻁﺢ ﺍﻷﺭﺽ ﻭ ﺍﻟﺴﻁﺢ ﺍﻷﻓﻘﻲ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ‬ ‫•‬
‫‪ ،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪ ،‬ﻭﺍﺘﺠﺎﻫﻬﺎ ﺍﻟﻤﻭﺠﺏ ﻫﻭ ﺍﻟﻤﺒﻴﻥ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل‬ ‫‪1‬‬
‫• ﺯﻭﺍﻴﺎ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺘﺴﻤﻰ ‪ξ1 ξ 2‬‬
‫‪ ξ‬ﺘﻘﺭﺃ ﻜﺴﺎﻱ‬ ‫‪1‬‬
‫‪111‬‬

‫‪ξ1 + ξ 2‬‬
‫‪ ،‬ﺃﻱ ﻜل ﺠﻨﻴﺢ ﻴﻨﻔﺘل‬ ‫=‪ξ‬‬ ‫• ﺯﺍﻭﻴﺔ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ ξ‬ﺘﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫‪2‬‬
‫ﻋﻜﺱ ﺍﻵﺨﺭ ‪ ،‬ﻭﻫﺫﺍ ﻫﻭ ﺍﻟﻤﺴﺅﻭل ﻋﻥ ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺤﻭل ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ‬
‫)ﺍﻟﻤﺴﺅﻭل ﻋﻥ ‪( φ‬‬
‫‪ξ1 − ξ 2‬‬
‫‪ ،‬ﺃﻱ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﻥ‬ ‫=‪η‬‬ ‫• ﺯﺍﻭﻴﺔ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ 1 η‬ﺘﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫‪2‬‬
‫ﻴﻨﻔﺘﻼﻥ ﻜﺄﻨﻬﻤﺎ ﻗﻁﻌﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ ‪ ،‬ﻭﻫﺫﺍ ﻫﻭ ﺍﻟﻤﺴﺅﻭل ﻋﻥ ﺘﺤﺭﻴﻙ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺒﺎﻻﺘﺠﺎﻩ ‪) z‬ﺃﻱ‬
‫‪ η‬ﻤﺴﺅﻭﻟﺔ ﻋﻥ ‪( ω q f z α‬‬
‫• ‪ I x‬ﻫﻲ ﺍﻟـ ‪ moment of inertia‬ﺤﻭل ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪x‬‬
‫• ‪ I z‬ﻫﻲ ﺍﻟـ ‪ moment of inertia‬ﺤﻭل ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪z‬‬
‫• ‪ I y‬ﻫﻲ ﺍﻟـ ‪ moment of inertia‬ﺤﻭل ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪y‬‬
‫ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻲ ﻭﺍﻟﻤﺸﺘﻘﺎﺕ ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ‬

‫ﻜﻤﺎ ﺩﺭﺴﻨﺎ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ‪ 4‬ﻓﺈﻥ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻫﻭ ﺍﻟﺫﻱ ﻴﺤﺩﺩ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺁﻟﺔ ﻤﺎ ﻟﻤﺩﺨل ﻤﻌﻴﻥ ‪ ،‬ﺃﻤﺎ‬
‫ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻲ ﻓﻬﻭ ﺍﻟﺫﻱ ﻴﺤﺩﺩ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﻻﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ ،‬ﻤﺜﻼ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(10‬‬
‫ﻭﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ ﺘﻡ ﺍﺸﺘﻘﺎﻗﻬﺎ ﻤﻥ ﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﻨﻴﻭﺘﻥ )ﺃﻭ ﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ‪ ، (Euler‬ﺜﻡ‬

‫ﺘﻡ ﺘﻘﺭﻴﺒﻬﺎ ﺇﻟﻰ ﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺨﻁﻴﺔ ﺘﻔﺎﻀﻠﻴﺔ ‪ ،‬ﺜﻡ ﺘﻡ ﺘﺤﻭﻴﻠﻬﺎ ﺇﻟﻰ ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺘﺤﻭﻴل‬
‫ﻭﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻬﻤﻨﺎ ﻫﻨﺎ ﻫﻲ‪:‬‬
‫‪ η‬ﺘﻠﻔﻅ ﺍﻴﺘﺎ‬ ‫‪1‬‬
‫‪112‬‬

‫‪fz‬‬ ‫) ‪zη s 2 − (zη mq )s + U (mη zw − mw zη‬‬
‫‪(s ) = 2‬‬
‫‪η‬‬ ‫) ‪s − (zw + mq )s + (zwmq − U mw‬‬
‫) ‪mη s − (mη zw − mw zη‬‬
‫‪q‬‬
‫‪(s ) = 2‬‬
‫‪η‬‬ ‫) ‪s − (zw + mq )s + (zwmq − U mw‬‬
‫‪α‬‬ ‫‪[z s − (mηU − zη mq )]/ U‬‬
‫‪(s ) = 2 η‬‬
‫‪η‬‬ ‫) ‪s − (zw + mq )s + (zwmq − U mw‬‬
‫‪− L /L‬‬
‫‪p‬‬
‫‪(s ) = ξ p , Ta = − I x‬‬
‫‪ξ‬‬ ‫‪Ta s + 1‬‬ ‫‪Lp‬‬
‫ﻭﺍﻟﺫﻱ ﻴﺴﺎﻭﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ)ﻋﺎﺩﹰﺓ( ‪ − U mw‬ﻫﻭ ﺍﻟﺘﺭﺩﺩ ﺍﻟﻁﺒﻴﻌﻲ ‪wn‬‬ ‫ﺍﻟﺤﺩ ‪zwmq − U mw‬‬
‫ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ‪ ،‬ﻭﻤﻥ ﺍﻟﻤﻔﻴﺩ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﻜﺒﻴﺭ‪.‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ U‬ﻫﻲ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‪ zη zw zq mη mw mq Lξ Lp ،‬ﻭ ﻫﻲ ﺍﻟﻤﺸﺘﻘﺎﺕ ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ‪،‬‬
‫‪1‬‬
‫ﻭﺘﻘﺩﺭ ﻗﻴﻤﺘﻬﺎ ﺒﺎﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫‪− (Clα + C D 0 )QS‬‬
‫= ‪zw‬‬ ‫) ‪(s −1‬‬
‫‪mU‬‬
‫) ‪− (Clα Q St‬‬
‫= ‪zη‬‬ ‫) ‪(m / s 2‬‬
‫‪m‬‬
‫) ‪− (lcp Q S Clα‬‬
‫= ‪mw‬‬ ‫‪(m−1 s −1 ) .‬‬
‫‪U Iy‬‬
‫‪− (Clα ,t Q St lt‬‬ ‫) ‪) (s‬‬‫‪−2‬‬
‫= ‪mη‬‬
‫‪Iy‬‬
‫= ‪mq‬‬
‫(‬
‫‪− Clα ,t Q St lt‬‬
‫‪2‬‬
‫) ‪) (s‬‬
‫‪−1‬‬
‫‪I yU‬‬
‫)ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻌﻼﻗﺔ ﺍﻷﺨﻴﺭﺓ ﻟﻴﺴﺕ ﺩﻗﻴﻘﺔ ‪ ،‬ﻭﻴﻔﻀل ﺍﻟﺒﺤﺙ ﻋﻥ ﻋﻼﻗﺔ ﺃﻭ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺒﺩﻴﻠﺔ ﻟﺘﻘﺩﻴﺭﻫﺎ(‬
‫ﺤﻴﺙ‬
‫‪ m‬ﻫﻲ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫‪ St‬ﻤﺴﺎﺤﺔ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﻴﻥ‬
‫ﻤﺴﺎﺤﺔ ﺍﻟﺠﻨﺎﺤﻴﻥ‬ ‫‪S‬‬
‫‪ lt‬ﺒﻌﺩ ﺍﻟﺠﻨﻴﺢ ﻋﻥ ﻤﺭﻜﺯ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ‬
‫‪ ، Lξ Lp‬ﻓﻲ ﺩﺭﺱ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻌﻁﻭﻑ‬ ‫‪1‬‬
‫‪113‬‬

‫‪Q =12 ρ U 2‬‬
‫‪ ρ‬ﻜﺜﺎﻓﺔ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ‬
‫‪ Clα ,w‬ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﺭﻓﻊ ﻟﻠﺠﻨﺎﺡ ﻭﻴﺤﺴﺏ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫_____‬
‫‪2π ARw‬‬
‫= ‪C lα , w‬‬
‫) ‪2 + 4 + ARw (1 + Mach 2‬‬
‫‪_____ 2‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ Mach‬ﻫﻭ ﺭﻗﻡ ﻤﺎﺥ ﻟﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ ،‬ﻭﻴﺴﺎﻭﻱ‬

‫‪U‬‬
‫= ‪Mach‬‬
‫‪1‬‬
‫‪343 m/s‬‬ ‫ﺤﻴﺙ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﺼﻭﺕ ﺘﺴﺎﻭﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ‬
‫‪ Clα ,t‬ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﺭﻓﻊ ﻟﻠﺠﻨﺎﺡ ﻭﻴﺤﺴﺏ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫_____‬
‫‪2π ARt‬‬
‫= ‪Clα ,t‬‬
‫) ‪2 + 4 + ARt (1 + Mach 2‬‬
‫‪_____ 2‬‬
‫_____‬ ‫_____‬
‫ﺃﻤﺎ ‪ ARw‬ﻭ ‪ ARt‬ﻫﻲ ﺍﻟﻨﺴﺒﺔ ﺍﻟﺒﺎﻋﻴﺔ )‪ (Aspect Ratio‬ﻟﻠﺠﻨﺎﺡ ﻭ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﻴﻥ‪ ،‬ﺃﻨﻅﺭ ﺍﻟﺸﻜل‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(11‬‬
‫‪ Clα‬ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﺭﻓﻊ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ )ﻟﻠﺠﻨﺎﺡ ﻭ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﻴﻥ( ‪ ،‬ﻭﻴﺴﺎﻭﻱ‬
‫‪T‬‬
‫‪ 343‬ﺤﻴﺙ ‪ T‬ﻫﻲ ﺩﺭﺠﺔ ﺤﺭﺍﺭﺓ ﺍﻟﺠﻭ ﺒﻭﺤﺩﺓ ﻜﻠﻔﻥ‬ ‫‪ 1‬ﺘﺴﺎﻭﻱ‬
‫‪293‬‬
‫‪114‬‬

‫‪Clα ,t St + Clα ,w S‬‬
‫= ‪C lα‬‬
‫‪S‬‬
‫‪ lcp‬ﻫﻭ ﺒﻌﺩ ﻤﺭﻜﺯ ﺍﻟﻀﻐﻁ ‪ CP‬ﻋﻥ ﻤﺭﻜﺯ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ‪، CG‬ﻭﻴﺴﺎﻭﻱ‬
‫‪Clα ,t St lt + Clα ,w S lcp ,w‬‬
‫= ‪lcp‬‬
‫‪S C lα‬‬
‫‪ lt‬ﺒﻌﺩ ﺍﻟﺠﻨﻴﺢ ﻋﻥ ﻤﺭﻜﺯ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ‬
‫‪ lcp ,w‬ﺒﻌﺩ ﻤﺭﻜﺯ ﻀﻐﻁ ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ)ﻭﻫﻭ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ ﻋﻠﻰ ﻤﺴﺎﻓﺔ ﺭﺒﻊ ﻁﻭل ﺍﻟﺠﻨﺎﺡ ﻤﻥ ﻁﺭﻓﻪ ﺍﻷﻤﺎﻤﻲ(‬
‫ﻋﻥ ﻤﺭﻜﺯ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(12‬‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ )‪(1‬‬

‫ﺍﻟﻬﺩﻑ ﻤﻥ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﺭﺤﻠﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻫﻭ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺼﺎﺭﻭﺥ ﻤﻭﺠﻪ ﻟﻪ ‪ wn‬ﻋﺎﻟﻴﺔ ﻗﺩﺭ ﺍﻹﻤﻜﺎﻥ‪، 1‬‬
‫ﻭﻴﺘﻨﺎﺴﺏ ﻤﻊ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ‪SM α max η max Ft ,max Fmax l m‬‬
‫‪2‬‬
‫ﺃﻥ ﻻ ﺘﺯﻴﺩ ﻋﻥ )‪(0.2 rad‬‬ ‫ﺤﻴﺙ ‪ m‬ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‪،‬ﻭ ‪ l‬ﻁﻭﻟﻪ ‪ ،‬ﻭ ‪ α max η max‬ﻴﺠﺏ‬
‫‪ ،‬ﻭ ‪ Fmax‬ﺘﺴﺎﻭﻱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﻀﺭﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ‪ ، (Fmax = m f z,max ) 3‬ﻭ‬
‫‪ Ft ,max‬ﺘﺤﺩﺩﻫﺎ ﻗﺩﺭﺓ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‬
‫ﻭﻫﺫﺍ ﻴﻔﻴﺩ ﺍﻻﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻋﻨﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ‬ ‫‪1‬‬
‫ﻭﺇﻻ ﻓﺈﻥ ﻤﻌﺎﺩﻻﺘﻨﺎ ﻟﻥ ﺘﻜﻭﻥ ﺩﻗﻴﻘﺔ ‪.‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ Fmax‬ﺯﺍﺌﺩ ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺘﻌﻁﻲ ﺍﻟﻭﺯﻥ ﺍﻟﻅﺎﻫﺭﻱ ﺍﻷﻗﺼﻰ ‪ ،‬ﻭﻫﻭ ﻤﻬﻡ ﻓﻲ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻬﻴﻜل‪.‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪115‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(13‬‬
‫‪1‬‬
‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ )‪(1‬‬
‫‪2‬‬
‫* ﺴﻭﻑ ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﺍﻟﺭﻤﻭﺯ ‪ F Ft α η‬ﺒﺩل ‪ Fmax Ft , max α max η max‬ﻟﻼﺨﺘﺼﺎﺭ‬
‫_____‬ ‫_____‬
‫‪ (1‬ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ ‪ ARw‬ﺍﻟﺘﻲ ﺍﺨﺘﺭﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ ‪ 3‬ﻭ ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ ، ARt‬ﻭﻨﺤﺩﺩ ﻗﻴﻤﺔ‬
‫‪، U‬ﻭﻨﻘﺩﺭ ﻗﻴﻤﺔ ‪ C D 0‬ﻭﻨﺤﺴﺏ ‪ Clα ,w‬ﻭ ‪ Clα ,t‬ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ‬
‫‪U‬‬
‫= ‪Mach‬‬
‫_____‬
‫‪2π ARw‬‬
‫= ‪C lα , w‬‬
‫) ‪2 + 4 + ARw (1 + Mach 2‬‬
‫‪_____ 2‬‬
‫_____‬
‫‪2π ARt‬‬
‫= ‪Clα ,t‬‬
‫) ‪2 + 4 + ARt (1 + Mach 2‬‬
‫‪_____ 2‬‬
‫‪ (2‬ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ ، m‬ﻭﻨﻜﺘﺏ ‪f z,max‬‬

‫‪f z,max = fmax + g‬‬ ‫‪3‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﺤﺩﺩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﻟـ ‪ F‬ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬

‫‪Fmax = m f z,max‬‬
‫ﻫﺫﻩ ﺍﻟﺨﻁﻭﺍﺕ ﻭﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﻤﺸﺘﻘﺔ)ﻤﻊ ﺒﻌﺽ ﺍﻟﺘﻘﺭﻴﺏ( ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﻭﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﻤﻨﻁﻘﻴﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬ ‫‪1‬‬
‫‪α ‬‬ ‫‪α‬‬ ‫‪f ‬‬ ‫‪f,‬‬

‫‪  ≈ max‬‬ ‫‪,  z  ≈ z max‬‬
‫‪ η t→∞ ηmax‬‬ ‫‪ η t→∞ ηmax‬‬
‫ﺒﺎﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﺤﺘﻰ ﺍﻟﺭﻤﺯ ‪ max‬ﻟﻴﺱ ﺩﻗﻴﻕ ‪ ،‬ﻷﻨﻨﺎ ﺴﻭﻑ ﻨﺼﻤﻡ ﻟﻠﻘﻴﻡ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻴﺔ ﻭﻟﻴﺱ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺒﻤﺎ ﺃﻨﻨﺎ ﻨﻨﻭﻱ‬ ‫‪2‬‬
‫ﺠﻌل ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺼﻐﻴﺭﺓ )ﺃﻱ ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ( ‪ ،‬ﻓﺎﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻴﺔ ﺘﺴﺎﻭﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ‪.‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ fmax‬ﻫﻭ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﺒﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟﻤﺤﺎﻭﺭ ﺍﻷﺭﺽ )ﻭﻫﻭ ﺍﻟﺫﻱ ﺍﺴﺘﺨﺩﻤﻨﺎﻩ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ ‪، (3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪ f z , max‬ﻫﻭ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ ﺒﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟﻤﺤﺎﻭﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫‪116‬‬

‫ﻭﻨﺤﺩﺩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﻟـ ‪) Ft‬ﺘﺒﻌﺎ ﻻﻤﻜﺎﻨﺎﺕ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ( ‪ ،‬ﻭﻨﺤﺩﺩ ‪ ، α η‬ﺜﻡ‬
‫ﻨﺤﺴﺏ‬
‫‪α Ft‬‬
‫‪Clα ,w +‬‬ ‫‪CD0‬‬
‫‪η F + Ft‬‬
‫= ‪C lα‬‬
‫‪α Ft‬‬
‫‪1−‬‬
‫‪η F + Ft‬‬
‫‪ (3‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ ، SM‬ﻨﺤﺩﺩ ﻗﻴﻤﺔ ‪) l‬ﺤﺩﺩﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﻭﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ‪ (3‬ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ‬
‫‪lcp = SM × l‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪F‬‬
‫‪+1‬‬
‫‪Ft‬‬
‫= ‪lt‬‬ ‫‪×l‬‬
‫‪C D 0 cp‬‬
‫‪1+‬‬
‫‪C lα‬‬
‫‪ (4‬ﻨﻜﺘﺏ ﻜﺜﺎﻓﺔ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ ‪ ، ρ‬ﻭﻨﺤﺴﺏ ‪ Q‬ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ‪ St S‬ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ‬
‫‪Q =12 ρ U 2‬‬
‫‪F + Ft‬‬
‫=‪S‬‬
‫) ‪α Q(Clα + C D 0‬‬
‫‪Ft‬‬
‫=‪S‬‬
‫‪η Q C l α ,t‬‬
‫ﻭﻨﺤﺴﺏ ‪A a‬‬
‫_____‬
‫=‪A‬‬ ‫‪ARw S‬‬ ‫‪2‬‬
‫_____‬
‫=‪a‬‬ ‫‪ARt St‬‬
‫‪ (5‬ﻨﺤﺴﺏ ‪ lcp ,w‬ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬
‫‪St‬‬
‫‪lcp Clα − Clα ,t‬‬ ‫‪lt‬‬
‫= ‪lcp ,w‬‬ ‫‪S‬‬
‫‪Clα ,w‬‬
‫‪2‬‬
‫‪l‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ (6‬ﻨﻘﺩﺭ ‪) Iy‬ﺒـ ‪ I y ~ m ‬ﻤﺜ ﹰ‬
‫ﻼ ( ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ‪wn‬‬
‫‪4‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ SM‬ﻨﺴﺒﺔ ﻋﺎﺩﻴﺔ ﻭﻟﻴﺱ ﻤﺌﻭﻴﺔ ‪.‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﻗﻴﻤﺔ ‪ A‬ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺒﺔ ﻫﻨﺎ ﺘﺨﺘﻠﻑ ﻗﻠﻴﻼ ﻋﻥ ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺒﺔ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ‪ ، 3‬ﻭﻫﻲ ﻫﻨﺎ ﺃﺩﻕ ‪ ،‬ﻟﺫﺍ ﻨﺴﺘﻁﻴﻊ ﺘﻌﺩﻴل ﻗﻴﻤﺔ ‪A‬‬ ‫‪2‬‬
‫ﺍﻟﻤﺤﺴﻭﺒﺔ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ‪ 3‬ﻟﺘﻭﺍﻓﻕ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﻟﺯﻴﺎﺩﺓ ﺍﻟﺩﻗﺔ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻟﻥ ﻨﻔﻌل ﻫﺫﺍ‪.‬‬
‫‪117‬‬

‫) ‪(F + Ft‬‬ ‫‪lcp Clα‬‬
‫= ‪wn‬‬
‫‪α‬‬ ‫) ‪I y (Clα + C D 0‬‬
‫‪ St S‬ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ ‪lt ،‬‬ ‫‪ (7‬ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻟﻘﻴﻡ ﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﺃﺨﺭﻯ ‪ ،‬ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ ﺍﻷﻨﺴﺏ ) ‪ wn‬ﻋﺎﻟﻴﺔ ‪،‬‬
‫ﻭ ‪ lcp w‬ﻤﻨﻁﻘﻴﺔ (‬
‫‪ (8‬ﺍﻋﺘﻤﺎﺩﹰﺍ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﻲ ﺤﺴﺒﻨﺎﻫﺎ ‪،‬ﻨﻭﺠﺩ ﺍﻟﻤﺸﺘﻘﺎﺕ ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ ﻭﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ‬
‫‪ (9‬ﻨﺩﺨل ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﺇﻟﻰ ‪ Matlab‬ﺜﻡ ﻨﺘﺄﻜﺩ ﻤﻥ ﺼﺤﺔ ﺍﻟﺤل )ﻤﺜل ‪wn‬‬
‫‪f ‬‬ ‫‪f‬‬ ‫‪α ‬‬ ‫‪α‬‬
‫‪.(  z ‬‬ ‫‪≈ z‬‬ ‫‪,  ‬‬ ‫ﻗﺭﻴﺒﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﻲ ﺤﺴﺒﻨﺎﻫﺎ ﻟﻠﺘﻭ ‪ ،‬ﻭ ≈‬
‫‪ η  t →∞ η‬‬ ‫‪ η  t →∞ η‬‬
‫ﻨﺭﻴﺩ ﺩﺭﺍﺴﺔ ﺍﺴﺘﻘﺭﺍﺭﻴﺔ ﻭﺼﻔﺎﺕ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﺫﻱ ﻗﻤﻨﺎ ﺒﺘﺼﻤﻴﻤﻪ ﻓﻲ ﺍﻷﻤﺜﻠﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ)ﻭﺤﺩﺓ‬
‫‪(3-1‬‬
‫_____‬
‫‪ (1‬ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ ‪ ARw‬ﺍﻟﺘﻲ ﺍﺨﺘﺭﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ ‪3‬‬
‫_____‬
‫‪ARw = 2‬‬
‫_____‬
‫ﻭ ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ARt‬‬
‫_____‬
‫‪ARt = 2‬‬
‫ﻭﻨﺤﺩﺩ ﻗﻴﻤﺔ ‪U‬‬
‫‪U = 75 m / s‬‬
‫ﻭﻨﻘﺩﺭ ﻗﻴﻤﺔ ‪C D 0‬‬
‫‪C D 0 = 0.1‬‬
‫ﻭﻨﺤﺴﺏ ‪ Clα ,w‬ﻭ ‪ Clα ,t‬ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ‬
‫‪U‬‬ ‫‪75‬‬
‫= ‪Mach‬‬ ‫=‬ ‫‪= 0.219‬‬
‫‪Speed of air 343‬‬
‫_____‬
‫‪2π ARw‬‬ ‫‪2π * 2‬‬
‫= ‪C lα , w‬‬ ‫=‬ ‫‪= 2.58‬‬
‫‪2 + 4 + 2 (1 + 0.219‬‬ ‫)‬
‫) ‪2 + 4 + ARw (1 + Mach 2‬‬
‫‪_____ 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫ﺍﻟﺘﻲ ﻨﻔﻀل ﻜﻭﻨﻬﺎ ﻋﺎﻟﻴﺔ ‪.‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪118‬‬

‫_____‬
‫‪2π ARt‬‬ ‫‪2π * 2‬‬
‫= ‪C l α ,t‬‬ ‫=‬ ‫‪= 2.58‬‬
‫) ‪2 + 4 + 2 2 (1 + 0.219 2‬‬
‫) ‪2 + 4 + ARt (1 + Mach 2‬‬
‫‪_____ 2‬‬
‫‪ (2‬ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻜﺘﻠﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ ، m‬ﻭﻨﻜﺘﺏ ‪f z,max‬‬

‫‪m = 10 Kg‬‬
‫‪f z,max = fmax + g = 2 g + g = 3 g = 29.4 m / s 2‬‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ﺃﻗﺼﻰ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪F‬‬
‫‪F = m f z,max = 10 * 29.4 = 294 N‬‬
‫ﻭﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻪ ﺘﻭﻓﺭ ﻟﺩﻴﻨﺎ ﻤﺤﺭﻙ ﻭﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻟﻬﺎ ﺍﻟﻘﺩﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺘﺤﻤل ﻗﻭﺓ ﻗﺼﻭﻯ ﻤﻘﺩﺍﺭﻫﺎ‬
‫‪Ft = 58.8 N‬‬
‫ﻭﻗﻠﻨﺎ ﺴﺎﺒﻘﺎ ﺃﻥ ﺃﻗﺼﻰ ‪ α‬ﻨﺭﻴﺩﻫﺎ ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ﺘﺯﻴﺩ ﻋﻥ ‪ ، .2 rad‬ﻭﻟﻨﺄﺨﺫﻫﺎ‬
‫‪α = 0.2 rad‬‬
‫ﺃﻴﻀﺎ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﻟﻜل ﺠﻨﻴﺢ ‪ ξ 2 ξ1‬ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ﺘﺯﻴﺩ ﻋﻥ ‪ ، .2 rad‬ﻭﻟﻨﺄﺨﺫ‬
‫‪η = 0.1rad‬‬
‫ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻓﻲ ﺍﻟﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ﺘﺯﻴﺩ ‪ ξ‬ﻋﻥ ‪.1 rad‬‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ‪Clα‬‬
‫‪α Ft‬‬
‫‪C lα , w +‬‬ ‫‪C D 0 2.58 + .2 58.8 × 0.1‬‬
‫‪η F + Ft‬‬ ‫‪.1 294 + 58.8‬‬
‫= ‪C lα‬‬ ‫=‬ ‫‪= 3.927‬‬
‫‪α Ft‬‬ ‫‪0.2 58.8‬‬
‫‪1−‬‬ ‫‪1−‬‬
‫‪η F + Ft‬‬ ‫‪0.1 294 + 58.8‬‬
‫‪ (3‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ ، SM‬ﻭﻟﺘﻜﻥ ‪ ، SM = 0.1‬ﺃﻤﺎ ﻗﻴﻤﺔ ‪ l‬ﻓﻨﻌﺭﻓﻬﺎ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﻭﻤﻥ‬
‫ﻭﺤﺩﺓ ‪ 3‬ﻭﻫﻲ ‪ ، l = 1‬ﻭﻨﺤﺴﺏ‬
‫‪lcp = SM * l = 0.1 * 1 = 0.1‬‬
‫‪F‬‬ ‫‪294‬‬
‫‪+1‬‬ ‫‪+1‬‬
‫‪Ft‬‬ ‫‪58‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪8‬‬
‫= ‪lt‬‬ ‫= ‪×l‬‬ ‫‪× 0.1 = 0.5851‬‬
‫‪C D 0 cp‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪1+‬‬ ‫‪1+‬‬
‫‪C lα‬‬ ‫‪3.927‬‬
‫‪ (4‬ﻨﺤﺴﺏ ‪A a S St‬‬
‫‪ρ = 1.16‬‬
‫‪Q =12 ρ U 2 =12 *1.16 * 75 2 = 3262.5‬‬
‫‪F + Ft‬‬ ‫‪294 + 58.8‬‬
‫=‪S‬‬ ‫=‬ ‫‪= 0.134‬‬
‫)‪α Q(Clα + C D 0 ) 0.2 *3262.5(3.927 + 0.1‬‬
‫‪119‬‬

Ft 58.8
St = = = 0.0697
η Q Clα ,t 0.1 * 3262.5 * 2.58
_____
A= ARw S = 2 * 0.134 = 0.517
_____
a= ARt St = 2 * 0.0697 = 0.373
lcp ,w ‫( ﻨﺤﺴﺏ‬5
St 0.0697
lcp Clα − Clα ,t lt 0.1 * 3.927 − 2.58 0.5851
lcp ,w = S = 0.134 = −0.1519
C lα , w 2.58
Iy ‫( ﻨﻘﺩﺭ‬6
2 2
l 1
I y ~ m  = 10 *   = 0.625
4 4
wn =
(F + Ft ) lcp Clα =
(294 + 58.8) 0.1 * 3.927
= 16.59
α I y (Clα + C D 0 ) 0.2 0.625(3.925 + 0.1)
‫ ﻟﺫﺍ ﻨﻜﻤل‬، ‫( ﺍﻟﻘﻴﻡ ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ‬7

. ‫ ﻟﻠﺘﺄﻜﺩ ﻤﻥ ﺼﺤﺔ ﺍﻟﺤل‬2 ‫ ﻭﻨﻘﺎﺭﻨﻬﺎ ﻤﻊ ﺍﻟﺘﻲ ﺤﺴﺒﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﻨﻘﻁﺔ‬Clα ‫( ﻨﻌﻴﺩ ﺤﺴﺎﺏ‬8
C S + Clα ,w S 2.58 * 0.0697 + 2.58 * 0.134
C l α = l α ,t t = = 3.927
S 0.134
‫ ﺍﻵﻥ ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻤﺸﺘﻘﺎﺕ ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ‬، ‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻨﻬﺎ ﻨﻔﺴﻬﺎ‬
− (Clα + C D 0 )QS − (3.927 + 0.1) * 3262.5 * 0.134
zw = = = −2.352
mU 10 * 75
− (Clα Q St ) − (2.58 * 3262.5 * 0.0697 )
zη = = = −58.8
m 10
− (Clα ,t Q St lt ) − (2.58 * 3262.5 * 0.0697 * 0.5851)
mη = = = −550.5
Iy 0.625
− (lcp Q S Clα ) − (0.1 * 3262.5 * 0.134 * 3.927 )
mw = = = −3.67
U Iy 75 * 0.625
mq =
(
− Clα ,t Q St lt
2
) = − (2.58 * 3262.5 * 0.0697 * 0.5851 ) = −4.29
2
I yU 0.625 * 75
‫ﺍﻵﻥ ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ‬
120

‫‪(s ) = − 58.8 s2 − 252.5 s + 8.09 * 10‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪fz‬‬
‫‪η‬‬ ‫‪s + 6.646s + 285.3‬‬
‫‪q‬‬
‫‪(s ) = 2− 550.5 s − 1079‬‬
‫‪η‬‬ ‫‪s + 6.646s + 285.3‬‬
‫‪α‬‬
‫‪(s ) = −2 0.784 s − 553.8‬‬
‫‪η‬‬ ‫‪s + 6.646s + 285.3‬‬
‫&‪q‬‬ ‫‪− 550.5 s 2 − 1079s‬‬
‫‪(s ) = 2‬‬
‫‪η‬‬ ‫‪s + 6.646s + 285.3‬‬
‫‪ (9‬ﻨﺩﺨل ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﺇﻟﻰ ‪ h ) matlab‬ﺘﻌﻨﻲ ‪ ،η‬ﻭ ‪ f‬ﺘﻌﻨﻲ ‪ ، f z‬ﻭ ‪a‬‬
‫ﺘﻌﻨﻲ ‪( α‬‬
‫)]‪f_over_h = tf([-58.8 -252.5 8.092e4] ، [1 6.646 285.3‬‬
‫)]‪q_over_h = tf([-550.5 -1079] ، [1 6.646 285.3‬‬
‫)]‪a_over_h = tf([-.784 -553.8] ، [1 6.646 285.3‬‬
‫)]‪qdot_over_h = tf([-550.5 -1079 0] ، [1 6.646 285.3‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ ،‬ﺒﺎﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺍﻷﻤﺭ ‪damp‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﻭﻟﺤﺴﺎﺏ ‪ wn‬ﻷﺤﺩ ﺍﻻﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ‪ ،‬ﻨﺤﺴﺒﻪ ﻷﺤﺩﻫﺎ‬
‫)‪[wn،mu] = damp(f_over_h‬‬
‫ﻓﺘﻅﻬﻼ ﺍﻟﻨﺘﻴﺠﺔ ‪ ، wn = 16.8908‬ﻭﻫﻲ ﻗﺭﻴﺒﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﻲ ﻗﺩﺭﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﺨﻁﻭﺓ‪، 6‬ﺇﺫﻥ ﺍﻟﺤل‬
‫‪3‬‬
‫‪.‬‬ ‫ﺼﺤﻴﺢ‬
‫‪f ‬‬
‫‪  z ‬ﺘﺤﺴﺏ ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺤﺴﺎﺏ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ﻻﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ‪ f_over_h‬ﺃﻱ‬ ‫ﻭ‬
‫∞→ ‪ η  t‬‬
‫) ‪dcgain( f_over_h‬‬
‫‪f z,max‬‬
‫ﻭﺍﻟﺘﻲ ﺘﺴﺎﻭﻱ ‪ 29.4/.1‬ﺃﻱ ‪ ، 294‬ﻭﻫﻲ‬ ‫ﻓﺘﻅﻬﺭ ﺍﻟﻨﺘﻴﺠﺔ ‪ ، 283.6313‬ﻨﻘﺎﺭﻨﻬﺎ ﻤﻊ‬
‫‪η‬‬
‫ﻨﻔﺱ ﺍﻟﻨﺘﻴﺠﺔ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ‬
‫ﻭﻨﻔﺱ ﺍﻟﺸﻲﺀ ﺒﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟـ ‪ ، a_over_h‬ﺃﻱ‬
‫) ‪dcgain( a_over_h‬‬
‫‪α‬‬
‫)‪. (.2/.1 = 2‬‬ ‫ﺍﻟﻨﺘﻴﺠﺔ ‪ 4 1.94‬ﻭﺘﺴﺎﻭﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ‬
‫‪η‬‬
‫ﺤﺴﺎﺒﻪ ﻷﺤﺩﻫﺎ ﻴﻜﻔﻲ ﻷﻥ ﻟﻬﺎ ﺠﻤﻴﻌﻬﺎ ﻨﻔﺱ ﺍﻟﻤﻘﺎﻡ ‪ ،‬ﻭﺒﺎﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﺇﻥ ﻜﺎﻨﺕ ﺍﻟﻤﻘﺎﻤﺎﺕ ﻤﺨﺘﻠﻔﺔ ﻓﻬﺫﺍ ﻴﻌﻨﻲ ﺃﻥ ﻫﻨﺎﻙ‬ ‫‪1‬‬
‫ﺨﻁﺄ ﻓﻲ ﺤﻠﻨﺎ‬
‫‪2‬ﺃﻨﻅﺭ ﻭﺤﺩﺓ ‪4‬‬
‫‪3‬ﻫﻨﺎﻙ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺃﺴﻬل ﻟﺤﺴﺎﺏ ‪ wn‬ﻓﻲ ﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﻤﻘﺎﻡ ﺍﻟﺘﺭﺒﻴﻌﻲ ﻭﻫﻲ ﻤﻘﺎﺭﻨﺘﻬﺎ ﻤﻊ ﺍﻟﺼﻴﻐﺔ ﺍﻟﻌﺎﻤﺔ ﻟﻠﻤﻘﺎﻡ ﺍﻟﺘﺭﺒﻴﻌﻲ‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫ﻭﻫﻲ ‪ ، s + 2 mw n s + w n‬ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ‪ w n‬ﻓﻲ ﺤﺎﻟﺘﻨﺎ ﺘﺴﺎﻭﻱ ‪ 285.3‬ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ‪wn‬‬
‫ﺘﺴﺎﻭﻱ ‪16.8908‬‬
‫ﻟﻜﻥ ﺴﺎﻟﺒﺔ‬ ‫‪4‬‬
‫‪121‬‬

‫ﻗﺒل ﺃﻥ ﻨﻨﺘﻘل ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺩﺭﺱ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ﺍﻟﺫﻱ ﺴﻨﺼﻤﻡ ﻓﻴﻪ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ‪ ،‬ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺍﻴﻀﺎﺡ ﺴﺒﺏ‬
‫ﻋﺩﻡ ﺍﻻﻨﺘﻬﺎﺀ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ ﻫﻨﺎ‪ ،‬ﻭﺍﻟﺴﺒﺏ ﻭﺍﻀﺢ ﻓﻲ ﺭﺴﻤﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‪:‬‬
‫• ﺭﺴﻤﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻠﺘﺴﺎﺭﻉ ‪ f z‬ﻋﻨﺩ ﺃﻤﺭ ‪ η‬ﻤﻘﺩﺍﺭﻩ ‪ ) .1‬ﻭﻫﻲ ﻜﻤﺎ ﺃﺴﻠﻔﻨﺎ ﺃﻜﺒﺭ‬
‫‪η‬ﻤﺴﻤﻭﺤﺔ (‬
‫)‪step( .1 * f_over_h‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(14‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﻗﻴﻤﺔ ‪ f z‬ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ )ﺍﻟﻘﻤﺔ( ﻫﻲ ﺤﻭﺍﻟﻲ ‪) 46‬ﺃﻱ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﺤﻭﺍﻟﻲ ‪56%‬‬
‫(‪ ،‬ﺃﻱ ﺃﻜﺒﺭ ﺒﻜﺜﻴﺭ ﻤﻥ ‪ - f z,max‬ﻭﺍﻟﺘﻲ ﻫﻲ ‪ f z‬ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻴﺔ ﻓﻲ ﺭﺴﻤﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‪ -‬ﺍﻟﺘﻲ‬
‫ﺼﻤﻤﻨﺎ ﻷﺠﻠﻬﺎ )ﻭﺍﻟﺘﻲ ﻜﺎﻨﺕ ‪ ، ( 29.4‬ﻤﻤﺎ ﺴﻴﻌﻨﻲ ﺘﺤﻁﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‪.‬‬
‫ﻭﻟﺩﻴﻨﺎ ﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﺨﺭﻯ ﻭﻫﻲ ﺒﻁﺊ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‪.‬‬
‫• ﻭ ﻟﻭ ﺭﺴﻤﻨﺎ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ‪ α‬ﻋﻨﺩ ﺃﻤﺭ ‪ η‬ﻤﻘﺩﺍﺭﻩ ‪ ) .1‬ﻭﻫﻲ ﻜﻤﺎ ﺃﺴﻠﻔﻨﺎ‬
‫ﺃﻜﺒﺭ ‪ η‬ﻤﺴﻤﻭﺤﺔ (‬
‫)‪step( .1 * a_over_h‬‬
‫‪122‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(15‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ‪ α‬ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﻫﻲ ‪ .3‬ﻭﻟﻴﺱ ﺍﻟﺘﻲ ﺼﻤﻤﻨﺎ ﻟﻬﺎ )‪) (.2‬ﻭﺍﻟﺘﻲ ﻫﻲ ‪α‬ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻴﺔ‬
‫‪1‬‬
‫ﻓﻲ ﺍﻟﺭﺴﻤﺔ( ‪ ،‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﺒﻁﺊ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬
‫ﺇﺫﻥ ﻨﺴﺘﻨﺘﺞ ﺃﻥ ﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻫﻲ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ‪ ،‬ﻭﺒﻁﺊ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪ ،‬ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻻ ﺒﺩ‬
‫ﻤﻥ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ‪ ،‬ﻭﻫﻭ ﻤﺎ ﺴﻨﻔﻌﻠﻪ ﻓﻲ ﺍﻟﺩﺭﺱ ﺍﻟﻘﺎﺩﻡ‪.‬‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ )‪(2‬‬

‫ﺍﻟﻬﺩﻑ ﻤﻥ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﺭﺤﻠﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻫﻭ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﺤﺴﻥ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬
‫ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺒﺎﻻﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ‬
‫ﻭﻫﻲ ﻤﻭﻀﺤﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﻭﻫﺫﺍ ﻜﻠﻪ ﺴﻴﺴﺒﺏ ‪ Dα‬ﻋﺎﻟﻴﺔ ﻟﻤﺩﺩ ﺃﻜﺒﺭ ‪ ،‬ﺃﻱ ﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﻫﻭﺍﺀ ﺒﺼﻭﺭﺓ ﺃﻜﺒﺭ ‪ ،‬ﺃﻱ ﺘﻘﻠﻴل ﻤﺩﻯ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ )ﺃﺸﺭﻨﺎ‬ ‫‪1‬‬
‫ﺇﻟﻰ ‪ Dα‬ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ ‪(1‬‬
‫‪123‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(16‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ Gs‬ﻫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪) ،‬ﺤﻴﺙ ﻴﻜﻭﻥ ﻤﺭﻓﻕ ﻤﻌﻪ )ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻜﺘﻠﻭﺝ( (‬
‫ﻭ ‪ Gc‬ﻫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻌﺩل ﺍﻟﺫﻱ ﻨﻨﻭﻱ ﺘﺼﻤﻴﻤﻪ‬
‫ﻭ ‪ Gf‬ﻫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﺫﻱ ﻨﻨﻭﻱ ﺘﺼﻤﻴﻤﻪ‬
‫ﻭ ‪ Ha‬ﻫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﺠﻬﺎﺯ ﻗﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪ ،‬ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺸﺭﺡ ﻻﺤﻘﺎ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺼﻨﺎﻋﺘﻪ‬
‫ﻭ ‪ c‬ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻥ ﻤﻭﻀﻊ ﻤﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﻭ ‪CG‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(17‬‬
‫ﻻﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﺫﻱ ﺴﻭﻑ ﻴﻘﻴﺴﻪ ﻤﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﻫﻭ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ ﺯﺍﺌﺩ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ‬
‫ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻨﻲ ﺤﻭل ﻤﺭﻜﺯ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﺃﻱ ‪ f z − mq‬ﻭﻟﻴﺱ ‪. f z‬‬
‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺒﻕ ﻟﺘﺤﺴﻴﻥ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ‬

‫‪ (1‬ﻭﻫﻲ ﻨﻔﺱ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ﺍﻟﻤﺸﺭﻭﺤﺔ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ‪ ، 4‬ﺤﻴﺙ ‪ G‬ﺘﺴﺎﻭﻱ‬
‫‪f‬‬
‫) ‪G (s ) = Gs (s ) z (s‬‬
‫‪η‬‬
‫) ‪G = minreal( Gs*f_over_h‬‬
‫ﻭ ‪ H‬ﺘﺴﺎﻭﻱ‬
‫‪‬‬ ‫&‪q‬‬ ‫‪‬‬
‫‪H (s ) = H a (s )1 − c (s )‬‬
‫‪‬‬ ‫‪fz ‬‬
‫) ‪H = minreal( Ha*( 1- c * qdot_f‬‬ ‫)‬
‫‪124‬‬

‫&‪q‬‬
‫ﺘﺤﺴﺏ ﻤﻥ ﺍﻟﻌﻼﻗﺔ‬ ‫ﺤﻴﺙ ) ‪(s‬‬
‫‪fz‬‬
‫&‪q‬‬ ‫‪mη s 2 − (mη zw − mw zη )s‬‬
‫‪(s ) = 2‬‬
‫‪fz‬‬ ‫) ‪zη s − (zη mq )s + U (mη zw − mw zη‬‬
‫ﺃﻭ ﺍﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫&‪q‬‬
‫) ‪(s‬‬
‫&‪q‬‬ ‫‪η‬‬
‫= ) ‪(s‬‬
‫‪fz‬‬
‫‪fz‬‬ ‫) ‪(s‬‬
‫‪η‬‬
‫ﺃﻱ‬
‫)‪qdot_over_f = minreal(qdot_over_h/f_over_h‬‬
‫‪f‬‬ ‫&‪q‬‬
‫ﺤﻴﺙ ) ‪ (s‬ﻭ ) ‪ z (s‬ﻨﺄﺨﺫﻫﺎ ﻤﻥ ﻨﺘﺎﺌﺞ ﺩﺭﺱ ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ )‪(1‬‬
‫‪η‬‬ ‫‪η‬‬
‫ﻭ ‪ Gs‬ﻫﻲ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ )ﻭﻴﻜﻭﻥ ﻤﺭﻓﻕ ﻤﻌﻪ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻜﺘﻠﻭﺝ(‬
‫ﻭ ‪ Ha‬ﻫﻲ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﺠﻬﺎﺯ ﻗﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ‬
‫ﻭﻗﻴﻤﺔ ‪) c‬ﺍﻟﺸﻜل)‪ ((17‬ﻨﻜﺘﺒﻬﺎ ‪ ،‬ﻓﺈﻥ ﻟﻡ ﻨﻜﻥ ﻨﻌﺭﻓﻬﺎ ﻨﻔﺭﻀﻬﺎ ﺼﻔﺭ‬
‫ﺃﻤﺎ ‪ n_G‬ﻭ ‪ d_G‬ﻓﻨﺤﺼل ﻋﻠﻴﻬﺎ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺃﻤﺭ ﺍﻟـ ‪ Matlab‬ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫)'‪[n_G،d_G] = tfdata(G،'v‬‬
‫ﻭ ‪ n_G‬ﻭ ‪ d_G‬ﻓﻨﺤﺼل ﻋﻠﻴﻬﺎ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺃﻤﺭ ﺍﻟـ ‪ Matlab‬ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫)'‪[n_H،d_H] = tfdata(H،'v‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﺘﺒﻊ ﺍﻟﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﻤﺸﺭﻭﺤﺔ ﻓﻲ ﺩﺭﺱ ﻭﺤﺩﺓ‪ ، 4‬ﻭﻨﻌﻴﺩ ﻜﺘﺎﺒﺘﻬﺎ ﻫﻨﺎ‬

‫‪ (1‬ﺤﺩﺩﻨﺎ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ‪ G‬ﻭ ‪) H‬ﻤﻥ ﺍﻟﺸﺭﺡ ﻓﻭﻕ(‬
‫‪1‬‬
‫‪µ‬‬ ‫‪wn‬‬ ‫‪ (2‬ﻨﺤﺩﺩ ﺒﻨﺎﺀﹰﺍ ﻋﻠﻰ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻤﺭﻏﻭﺒﺔ ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ‬
‫‪ (3‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ‪ ψ‬ﻟﻠﻤﻌﺩل ﻤﻥ ﺨﻼل ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ‬
‫(‬
‫‪s0 = wn − µ + i 1 − µ 2‬‬ ‫)‬
‫‪ψ = ±π (2n + 1) − 〈(G ( s0 ) H ( s0 ) ) 2‬‬
‫ﺤﻴﺙ ‪ n‬ﻋﺩﺩ ﺼﺤﻴﺢ )‪ (0،1،2،...‬ﻴﻌﻁﻲ ﺃﻗل ﺯﺍﻭﻴﺔ ﻤﻭﺠﺒﺔ ﻟـ ‪ψ‬‬
‫ﺠﺩﻴﺩﺓ ﺇﻟﻰ ﺃﻥ‬ ‫‪µ‬‬ ‫‪ (4‬ﺇﺫﺍ ﻜﺎﻨﺕ ‪ ψ‬ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ‪ ، π / 3‬ﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﺨﻁﻭﺓ )‪ (2‬ﻟﻘﻴﻤﺔ ‪wn‬‬
‫ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ‪ ψ‬ﺃﻗل ﻤﻥ ‪. π / 3‬‬
‫ﺃﻱ ‪ wn‬ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ‪ ،‬ﻭﻟﻴﺱ ‪ wn‬ﺍﻟﻘﺩﻴﻤﺔ‬ ‫‪1‬‬
‫ﻻﺤﻅ ﺃﻨﻨﺎ ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺯﻭﺍﻴﺎ ‪radian‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪125‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬ ‫ﻭﻨﺤﺴﺏ‬ ‫‪ (5‬ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ‬
‫‪γT‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪wn 1 − µ 2‬‬
‫=‬ ‫‪+ µ wn 1‬‬
‫‪γT‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ w 1− µ2 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪tan tan‬‬ ‫‪−1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪‬‬ ‫‪−ψ ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪−µw + ‬‬‫‪1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪‬‬
‫‪n‬‬
‫‪ (6‬ﻨﺤﺴﺏ ‪ Kc‬ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬

‫‪1‬‬
‫‪s0 +‬‬
‫‪γT‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪Kc‬‬ ‫×‬
‫‪1‬‬ ‫) ‪G (s0 ) H (s0‬‬
‫‪s0 +‬‬
‫‪T‬‬
‫‪1 1‬‬
‫‪ Kc‬ﻟﻠﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻌﺩل‬ ‫‪ (7‬ﻨﻌﻭﺽ‬
‫‪γT T‬‬
‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬
‫‪Gc ( s) = Kc‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪1‬‬
‫‪s+‬‬
‫‪γT‬‬
‫‪ (8‬ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ) ‪، ( f z η α q‬ﻭﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻟﺤل ‪ ،‬ﻭﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ‪2‬‬
‫ﺇﻥ ﺭﻏﺒﻨﺎ ﻓﻲ ﺘﺤﺴﻴﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻗﻠﻴﻼ )ﻭﻟﻠﻌﻠﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺴﺘﻜﻭﻥ ﺴﻴﺌﺔ ﻋﺎﺩﹰﺓ ‪،‬ﺃﻨﻅﺭ ﺍﻟﻤﺜﺎل‬
‫ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ(‬
‫‪ (9‬ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ‬
‫ﻨﺤﺩﺩ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ‪ ،‬ﺘﺒﻌﹰﺎ ﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﻤﺨﺭﺝ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺒﺔ ﻟﻤﺩﺨل ﻤﻌﻴﻥ‬
‫ﻓﺈﻥ ﻜﻨﺎ ﺭﺍﻀﻴﻥ ﻋﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ)ﻭﻫﺫﺍ ﺸﺒﻪ ﻤﺴﺘﺤﻴل( ‪،‬ﻨﺴﺘﺨﺩﻡ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﻜﺒﺭ ﻟﻪ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫‪G f (s) = K f‬‬
‫‪1‬‬
‫‪،‬ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺎﺭ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻁﻲ ﺃﻜﺒﺭ ‪ ، γ‬ﻤﻥ ﺃﺠل ﺘﻘﻠﻴل ﺒﻌﺽ ﺃﺨﻁﺎﺀ‬ ‫‪ 1‬ﻨﻔﻀل ﺘﻜﺭﺍﺭ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﻟﻌﺩﺓ ﻗﻴﻡ ﻟـ‬
‫‪T‬‬
‫ﻤﺘﺎﺒﻌﺔ ﺍﻹﺸﺎﺭﺓ ‪.‬‬
‫‪126‬‬

‫ﺃﻤﺎ ﺇﻥ ﻜﺎﻨﺕ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻋﺎﻟﻴﺔ ﻨﺠﺭﺏ ﻭﻀﻊ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﺜﺒﻁ ‪،‬ﻭﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ ،τ f‬ﻭﻴﻜﻭﻥ‬
‫ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ‬
‫‪Kf‬‬
‫= )‪G f ( s‬‬
‫‪τ f s +1‬‬
‫ﻭﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻼﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭ‪،‬ﻓﺈﻥ ﻟﻡ ﺘﺤل ﻤﺸﻜﻠﺔ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻨﻌﻴﺩ ﻟـ ‪τ f‬‬
‫ﺠﺩﻴﺩﺓ ‪،‬ﻭﻫﻜﺫﺍ ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻨﺼل ﺇﻟﻰ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺠﻴﺩﺓ ‪.‬‬
‫ﺍﻵﻥ ﻨﺭﻴﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺜﺎل ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ‪ ،‬ﻭﻟﻨﺠﺭﺏ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ‪.‬‬
‫‪ (0‬ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﻲ ﺤﺼﻠﻨﺎ ﻋﻠﻴﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺜﺎل ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ ‪،‬ﺃﻱ‬
‫)]‪f_over_h = tf([-58.8 -252.5 8.092e4] ، [1 6.646 285.3‬‬
‫)]‪q_over_h = tf([-550.5 -1079] ، [1 6.646 285.3‬‬
‫)]‪a_over_h = tf([-.784 -553.8] ، [1 6.646 285.3‬‬
‫)]‪qdot_over_h = tf([-550.5 -1079 0] ، [1 6.646 285.3‬‬
‫ﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻪ ﺘﻭﻓﺭ ﻟﺩﻴﻨﺎ ﻤﺤﺭﻙ ﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻟﻪ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫= ) ‪Gs(s‬‬
‫‪226.8‬‬
‫‪s + 180s + 32400‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻨﺩﺨﻠﻪ ﺇﻟﻰ ﺍﻟـ ‪: matlab‬‬

‫‪Gs = tf(226.8 ، [ 1‬‬ ‫‪180‬‬ ‫;)]‪32400‬‬
‫ﻭﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻪ ﺘﻭﻓﺭ ﻟﺩﻴﻨﺎ ﻤﻘﻴﺎﺱ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﻟﻪ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ‪ ، Ha = 1‬ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻨﻜﺘﺏ ‪:‬‬
‫;‪n_Ha = 1‬‬
‫;‪d_Ha = 1‬‬
‫;)‪Ha = tf(n_Ha،d_Ha‬‬
‫ﻭﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻨﺎ ﻨﻨﻭﻱ ﻭﻀﻊ ﻤﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﻋﻠﻰ ﻤﺴﺎﻓﺔ ‪ 10cm‬ﺃﻤﺎﻡ ﺍﻟـ‪، CG‬ﺃﻱ ﻨﺩﺨل ﻓﻲ‬
‫ﺍﻟـ ‪matlab‬‬
‫;‪c = .1‬‬
‫‪n_G‬‬ ‫ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ‪ G‬ﻭ ‪d_G‬‬
‫;) ‪G = minreal( Gs*f_over_h‬‬
‫;)'‪[n_G،d_G] = tfdata(G،'v‬‬
‫‪qdot_over_f‬‬ ‫ﻭﻨﺤﺴﺏ‬
‫)‪qdot_over_f = minreal(qdot_over_h/f_over_h‬‬
‫‪n_H‬‬ ‫‪d_H‬‬ ‫ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ‪ H‬ﻭ‬
‫;) ) ‪H = minreal( Ha*( 1-c*qdot_over_f‬‬
‫)'‪[n_H،d_H] = tfdata(H،'v‬‬
‫‪127‬‬

‫‪ (1‬ﺍﻵﻥ ﻨﺒﺩﺃ ﺒﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﺴﺒﻕ ‪ ،‬ﺤﻴﺙ ﺤﺩﺩﻨﺎ ‪G H ، n_G ، d_G ، n_H ، d_H‬‬
‫‪ ،‬ﻓﻲ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‬
‫‪1‬‬
‫‪ (2‬ﻨﺠﺭﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﻟـ ‪mu wn‬‬
‫;‪wn = 30‬‬
‫;‪mu = .45‬‬
‫‪ (3‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ‪ psi‬ﻟﻠﻤﻌﺩل‬
‫;))‪s0 = wn*(-mu+i*sqrt(1-mu^2‬‬
‫‪ (4‬ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ‪ psi‬ﺘﺴﺎﻭﻱ ‪ 1.16‬ﺃﻱ ﺃﻜﺒﺭ ﺒﻘﻠﻴل ﻤﻥ ‪ ، π / 3‬ﻟﻜﻥ ﺴﻨﺘﺠﺎﻭﺯ ﻭﻨﻘﺒﻠﻬﺎ‬

‫‪T_inv‬‬ ‫‪ (5‬ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ‬
‫‪2‬‬
‫‪T_inv = 8‬‬ ‫;‬
‫ﻭﻨﺤﺴﺏ ‪gT_inv‬‬
‫)‪gT_inv = wn*mu + wn*sqrt(1-mu^2)/tan(atan(wn*sqrt(1-mu^2)/(-wn*mu+T_inv))-psi‬‬
‫ﻭﺴﺘﺴﺎﻭﻱ ‪52‬‬
‫‪ (6‬ﻨﺤﺴﺏ ‪Kc‬‬
‫)‪Kc = abs((s0+gT_inv )/(s0+T_inv))/abs(GHs0‬‬
‫ﻭﺴﺘﺴﺎﻭﻱ ‪1.7‬‬
‫ﻟﻠﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻌﺩل‬ ‫‪ (7‬ﻨﻌﻭﺽ ‪gT_inv T_inv Kc‬‬
‫)]‪Gc = tf(Kc*[1 T_inv]،[1 gT_inv‬‬
‫ﻭﺴﻴﻅﻬﺭ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﺎﺸﺔ ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪) (8‬ﻫﺫﻩ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﻭﺍﻟﺘﻲ ﺒﻌﺩﻫﺎ ﻤﻬﻤﺎﺕ ﻭﻴﺠﺏ ﻓﻬﻤﻬﺎ (‬

‫‪f‬‬
‫ﺃﻭﻻ ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ) ‪ ، z (s‬ﺤﻴﺙ ‪ com‬ﺍﺨﺘﺼﺎﺭ ‪ ، command‬ﻭﺃﻋﻨﻲ ﺒﻪ‬
‫‪com‬‬
‫ﺍﻷﻤﺭ ﺍﻟﺼﺎﺩﺭ ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺒﺩﻭﻥ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ )ﻭﺴﻨﺴﻤﻴﻪ ‪ f z,c‬ﻋﻨﺩﻤﺎ ﻨﻀﻴﻑ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ( ‪ ،‬ﻭﺤﺴﺎﺒﻬﺎ‬
‫ﻫﻭ ﺍﻴﺠﺎﺩ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺒﺎﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻠﻤﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ ‪ ، 4‬ﺃﻱ‬
‫; )‪f_over_com= feedback( minreal(G*Gc)،H‬‬
‫‪η‬‬
‫)ﻭﻫﻭ ﻤﻨﻁﻘﻴﹰﺎ(‬ ‫ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ) ‪(s‬‬
‫‪com‬‬
‫ﺍﺨﺘﺭﺘﻬﺎ ﺒﻌﺩ ﺍﻟﻜﺜﻴﺭ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺠﺭﻴﺏ ﻭﺍﻻﺨﺘﺒﺎﺭ‬ ‫‪1‬‬
‫‪128‬‬

fz
η
= com
com fz
η
‫أي‬
h_over_com= minreal(f_over_com/f_over_h);
α
(‫)ﻭﻫﻭ ﻤﻨﻁﻘﻴﹰﺎ‬ ‫ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
com
α α η
=
com η com
‫أي‬
a_over_com= minreal(a_over_h*h_over_com);
q& q
: ‫ ﺃﻱ‬، ‫ﻭ‬ ‫ﻭﺒﻨﻔﺱ ﺍﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﻨﺤﺴﺏ‬
com com
q_over_com = minreal(q_over_h*h_over_com);
qdot_over_com = minreal(qdot_over_h*h_over_com);
‫ ﻨﻘﻭﻡ ﺒﻌﻤﻠﻴﺔ ﺘﻭﺤﻴﺩ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ‬، ‫ﺜﻡ ﻤﻥ ﺃﺠل ﺘﺴﻬﻴل ﺍﻟﻤﻘﺎﺭﻨﺔ ﻭ ﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻋﻠﻰ ﺭﺴﻤﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ‬
: ‫ ﻭﺫﻟﻙ ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬، (4 ‫ﻟﻼﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ )ﺃﻨﻅﺭ ﻭﺤﺩﺓ‬
f_over_com_unity = f_over_com / dcgain(f_over_com);
h_over_com_unity = h_over_com / dcgain(h_over_com);
a_over_com_unity = a_over_com / dcgain(a_over_com);
q_over_com_unity = q_over_com / dcgain(q_over_com);
qdot_over_com_unity = qdot_over_com / dcgain(qdot_over_com);
(‫ )ﻤﻭﺤﺩﺓ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ﻓﻲ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﻏﻴﺭ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭ‬f z α η ‫ﺍﻵﻥ ﻨﺭﺴﻡ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬
1
step(f_over_com_unity،a_over_com_unity،h_over_com_unity)
‫ﻓﻴﻅﻬﺭ ﺍﻟﺭﺴﻡ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
.‫ ﻟﻜﻥ ﺇﻥ ﺭﺃﻴﻨﺎ ﺃﻫﻤﻴﺔ ﻟﺭﺴﻤﻬﺎ ﻨﺭﺴﻤﻬﺎ‬، q& ‫ ﻭ‬q ‫ﻻﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﺭﺴﻡ ﻻ ﻴﺘﻀﻤﻥ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬ 1
129

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(18‬‬
‫ﻭﻨﻼﺤﻅ ﻤﻨﻪ ﺃﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺴﺭﻴﻌﺔ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺍﻟﻤﺸﺎﻜل ﻫﻲ ﻓﻲ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ‪.‬‬
‫ﻤﺜﻼ ‪ :‬ﻨﻼﺤﻅ ﻤﻥ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ ﺃﻥ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻟـ ‪) f z‬ﺍﻟﻠﻭﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ( ﺘﺴﺎﻭﻱ ‪ 2.7‬ﺃﻱ ‪2.7‬‬
‫ﺍﻟﺘﻲ ﺼﻤﻤﻨﺎ ﻟﻬﺎ ﺃﻱ ﺴﻴﺘﺤﻁﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬ ‫‪1‬‬
‫ﻀﻌﻑ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻴﺔ ﻟـ ‪f z‬‬
‫ﻭﻗﻤﺔ ‪ α‬ﺘﺴﺎﻭﻱ ‪ 2.1‬ﻀﻌﻑ ﺍﻟﺘﻲ ﺼﻤﻤﻨﺎ ﻟﻬﺎ ‪ ،‬ﺃﻱ ‪ α‬ﻜﺒﻴﺭﺓ ﻭﻫﺫﺍ ﻟﻪ ﻤﺸﺎﻜﻠﻪ ﺍﻟﺘﻲ ﺒﻴﻨﺎﻫﺎ‬
‫ﺃﻤﺎ ﻗﻤﺔ ‪ η‬ﻓﻬﻲ ‪8‬ﺃﻀﻌﺎﻑ ﺍﻟﺘﻲ ﺼﻤﻤﻨﺎ ﻟﻬﺎ ﺃﻱ ‪ 8*.1‬ﺃﻱ ‪، .8rad‬ﻭﻫﻭ ﻤﻘﺩﺍﺭ ﻤﺭﻓﻭﺽ‬
‫ﺘﻤﺎﻤﺎ‪.‬‬
‫ﻟﺫﺍ ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﻟﻜﺒﺭﻯ ﻫﻲ ﻓﻲ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ‪.‬‬
‫ﻟﺫﺍ ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻤﻥ ﻨﻘﻁﺔ ‪ 1‬ﻟﺘﻘﻠﻴل ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ ﻗﺩﺭ ﺍﻹﻤﻜﺎﻥ ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﺼﻤﻡ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﻟﺘﻘﻠﻴل ﻤﺎ ﺘﺒﻘﻰ ﻤﻥ‬
‫‪2‬‬
‫ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ‬
‫ﻭﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻨﺎ ﻗﺒﻠﻨﺎ ﺒﺎﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ ﻭﻨﺭﻴﺩ ﺍﻵﻥ ﺇﻀﺎﻓﺔ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﺜﺒﻁ ﻟﺘﻘﻠﻴل ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ‬
‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ‪ ،‬ﻭﻫﻭ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﺜﺒﻁ‬
‫ﻨﺤﺴﺏ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﻭﻫﻭ‬
‫)‪Kf = 1 / dcgain(f_over_com‬‬
‫وﺳﯿﺴﺎﻮ ﯾ ‪2.925‬‬
‫‪3‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﺠﺭﺏ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪ t_f‬ﻭﻟﺘﻜﻥ‬
‫‪t_f = .15‬‬
‫ﻭﻨﺩﺨل ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ ‪،‬ﺃﻱ‬
‫)]‪Gf = tf(Kf،[t_f 1‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺭﺓ ‪ ،‬ﺤﻴﺙ ﺴﻨﻘﻭﻡ ﺒﻀﺭﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ‬
‫ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﺒـﺎﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ ‪ ،‬ﺃﻱ‬
‫;) ‪f_over_fc = minreal( f_over_com*Gf‬‬
‫;) ‪h_over_fc = minreal( h_over_com*Gf‬‬
‫;) ‪a_over_fc = minreal( a_over_com*Gf‬‬
‫;) ‪q_over_fc = minreal( q_over_com*Gf‬‬
‫;) ‪qdot_over_fc = minreal( qdot_over_com*Gf‬‬
‫‪ 1‬ﻭﻫﻲ ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻋﺘﺒﺭﻨﺎﻫﺎ ﺘﺴﺎﻭﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﹰﺎ ‪f z,max‬‬

‫ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﻤﻨﺎﺴﺏ ﻟﺤل ﻤﺸﺎﻜل ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻟﻸﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﺘﻲ ﻨﺼﺩﺭﻫﺎ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻫﻨﺎﻙ ﻤﺅﺜﺭﺍﺕ ﺨﺎﺭﺠﻴﺔ )ﻤﺜل ﺍﻟﺭﻴﺢ( ﻻ‬ ‫‪2‬‬
‫ﺩﻭﺭ ﻟﻠﻔﻠﺘﺭ ﻟﺘﻘﻠﻴل ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻟﻬﺎ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﻴﻔﻌل ﺫﻟﻙ ‪ ،‬ﻟﺫﺍ ﻴﺠﺏ ﺘﻘﻠﻴل ﺍﻻﻋﺘﻤﺎﺩ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﻗﺩﺭ ﺍﻹﻤﻜﺎﻥ ‪،‬‬
‫ﻭﺃﻗﺘﺭﺡ ﺍﻟﺒﺤﺙ ﻭﺍﻟﺘﻌﻠﻡ ﻓﻲ ﻋﻠﻡ ﻫﻨﺩﺴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﻋﺴﻰ ﺍﻥ ﻨﺠﺩ ﻁﺭﻕ ﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩﻻﺕ ﻤﻥ ﺃﻨﻭﺍﻉ ﺃﺨﺭﻯ ﺃﻜﺜﺭ‬
‫ﻓﺎﻋﻠﻴﺔ ‪ ،‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ‪ rate gyro‬ﺃﻭ ﻤﻘﻴﺎﺴﻲ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﻓﻲ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪ ،‬ﻭﺭﺒﻤﺎ ﻋﻠﻡ ﻫﻨﺩﺴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ‬
‫ﺍﻟﺭﻗﻤﻴﺔ ﻴﻜﻭﻥ ﻤﻔﻴﺩ ﺠﺩﹰﺍ‪.‬‬
‫‪130‬‬

.‫ ﺍﻟﺫﻱ ﻴﺼﺩﺭﻩ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ‬fz ‫ ﺘﻌﻨﻲ ﺃﻤﺭ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ‬fc ‫ﺤﻴﺙ‬
f_over_fc_unity = f_over_fc / dcgain(f_over_fc);
h_over_fc_unity = h_over_fc / dcgain(h_over_fc);
a_over_fc_unity = a_over_fc / dcgain(a_over_fc);
q_over_fc_unity = q_over_fc / dcgain(q_over_fc);
qdot_over_fc_unity = qdot_over_fc / dcgain(qdot_over_fc);
‫ﻭﻨﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺎﺕ ﺍﻟﻤﻬﻤﺔ‬
step(f_over_fc_unity ، a_over_fc_unity ، h_over_fc_unity)
(19)‫ﺍﻟﺸﻜل‬
‫ﱠﻠﺕ‬‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﻤﺸﻜﻠﺔ ﻓﻭﻕ ﺍﻟﻘﻤﺔ – ﻟﻸﻭﺍﻤﺭ– ﻗﺩ ﺤ‬

‫ ﻨﺭﻴﺩ ﺃﻥ‬، 29.4 ‫( ﺒﺄﻗﺼﻰ ﻗﻴﻤﺔ ﺃﻱ‬fc) ‫ﻭﻟﻤﺯﻴﺩ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺄﻜﺩ ﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻨﺎ ﺃﺭﺴﻠﻨﺎ ﺃﻤﺭ‬
‫ ﺇﺫﻥ ﻨﺩﺨل‬، .1 ‫ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﻗﺭﻴﺒﺔ ﻤﻥ‬h ‫ ﻭ‬.2 ‫ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﺴﺘﻜﻭﻥ ﻗﺭﻴﺒﺔ ﻤﻥ‬a ‫ﻨﺭﻯ ﺇﻥ ﻜﺎﻨﺕ‬
matlab ‫ﺍﻷﻤﺭ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ﺇﻟﻰ‬
step( a_over_fc * 29.4 ، h_over_fc * 29.4 )
131

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(20‬‬
‫ﻭﻨﻼﺤﻅ ﺃﻨﻬﺎ ﻗﺭﻴﺒﺔ ‪ ،‬ﻭﺒﺫﻟﻙ ﻴﻨﺘﻬﻲ ﺍﻟﻤﺜﺎل ‪.‬‬
‫ﻓﺎﺌﺩﺓ‪1‬‬
‫ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻔﻴﺩ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻤﻘﻴﺎﺴﻲ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﻋﻨﺩ ﻤﻜﺎﻨﻴﻥ ﻤﺨﺘﻠﻔﻴﻥ ‪ ،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(21‬‬
‫ﻭﻟﻪ ‪:‬‬
‫‪132‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(22‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﻤﺭﺭ ﻜل ﺇﺸﺎﺭﺓ ﻓﻲ ﻤﻌﺩل ﻤﺴﺘﻘل ﻟﻠﻭﺼﻭل ﺇﻟﻰ ﺼﻔﺎﺕ ﻤﻤﺘﺎﺯﺓ ﺠﺩﺍ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻻ ﻴﻭﺠﺩ ﻁﺭﻴﻘﺔ‬
‫ﻤﺒﺎﺸﺭﺓ ﻭﺴﻬﻠﺔ ﻟﻠﺘﺼﻤﻴﻡ )ﺃﻱ ﻟﻤﻌﺭﻓﺔ ﺍﻗﺘﺭﺍﻨﺎﺕ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻌﺩﻻﺕ ﺍﻟﻤﻁﻠﻭﺒﺔ( ‪ ،‬ﻭﻫﺫﺍ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻻ‬
‫ﻴﻬﻤﻨﺎ ﺃﺒﺩﹰﺍ ﻓﻲ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ‬
‫ﻓﺎﺌﺩﺓ‪2‬‬
‫ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻔﻴﺩ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺠﻬﺎﺯ ‪ - rate gyro‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﻤﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪ -‬ﻭﻫﻭ ﻴﺴﺘﺨﺩﻡ ﻟﻘﻴﺎﺱ‬
‫ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﺯﺍﻭﻱ &‪ ، q‬ﻟﻜﻥ ﺴﻨﺤﺎﻭل ﺍﻻﻜﺘﻔﺎﺀ ﺒﻤﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﻷﻥ ﺼﻨﺎﻋﺘﻪ ﺃﺴﻬل‪.‬‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻷﻓﻘﻲ‬

‫ﻗﻠﻨﺎ ﺴﺎﺒﻘﺎ ﺃﻨﻪ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ ﻻ ﻴﻭﺠﺩ ﻁﻴﺭﺍﻥ ﺒﺎﻻﺘﺠﺎﻩ ﺍﻷﻓﻘﻲ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ‪، 1‬ﻭﺍﻷﻤﺭ ﺍﻟﻭﺤﻴﺩ ﺍﻟﺫﻱ‬
‫ﻴﻬﻤﻨﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻫﻨﺎ ﻫﻭ ﻭﺠﻭﺩ ﺫﻴل ﻤﺜﺒﺕ ﺒﺎﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻜﻲ ﻴﻤﻨﻊ ﺍﻨﻘﻼﺏ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‪ ،‬ﺃﻤﺎ ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ‬
‫ﻓﻼ ﻴﻭﺠﺩ ‪ ،‬ﺃﻱ ﺸﻜل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻫﻭ ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‪:‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(23‬‬
‫ﻭﺃﺒﻌﺎﺩ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻻ ﺘﺴﺎﻭﻱ ﺒﺎﻟﻀﺭﻭﺭﺓ ﺃﺒﻌﺎﺩ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺍﻟﻤﺘﺤﺭﻜﺔ )ﻤﺜل ﺍﻟﺘﻲ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل‬
‫ﺃﻋﻼﻩ(‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻌﻁﻭﻑ )‪(roll‬‬

‫ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ ﻫﻭ ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻥ ﺤﻭل ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ )‪ x‬ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪( (5‬‬
‫ﻨﺄﻜﺩ ﺃﻥ ﺍﻟﻜﻼﻡ ﻋﻥ ﺍﻻﺘﺠﺎﻩ ﺍﻷﻓﻘﻲ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ﻭﻟﻴﺱ ﻟﻸﺭﺽ‪ ،‬ﺃﻱ ﺒﺎﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪ y‬ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل‪5‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪133‬‬

‫ﻭﻨﺫﻜﺭ ﺒﺒﻌﺽ ﺍﻟﺘﻌﺭﻴﻔﺎﺕ‬
‫• ‪ p‬ﻫﻲ ﻤﻌﺩل ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻥ ﺍﻟﺯﺍﻭﻱ ) ﺒﻭﺤﺩﺓ ‪ (rad/s‬ﺤﻭل ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪ L ، x‬ﻫﻲ ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺤﻭل‬
‫ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪x‬‬
‫‪ φ‬ﻫﻲ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﺴﻁﺢ ﺍﻷﻓﻘﻲ ﺍﻟﻤﻭﺍﺯﻱ ﻟﺴﻁﺢ ﺍﻷﺭﺽ ﻭ ﺍﻟﺴﻁﺢ ﺍﻷﻓﻘﻲ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ‬ ‫•‬
‫‪ ،‬ﻜﻡ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(24‬‬
‫• ﺯﻭﺍﻴﺎ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺘﺴﻤﻰ ‪ ، ξ1 ξ 2‬ﻭﺍﺘﺠﺎﻫﻬﺎ ﺍﻟﻤﻭﺠﺏ ﻫﻭ ﺍﻟﻤﺒﻴﻥ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(25‬‬
‫‪ξ1 + ξ 2‬‬
‫= ‪ ، ξ‬ﺃﻱ ﻜل ﺠﻨﻴﺢ ﻴﻨﻔﺘل ﻋﻜﺱ‬ ‫• ﺯﺍﻭﻴﺔ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ ξ‬ﺘﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺔ‬
‫‪2‬‬
‫ﺍﻵﺨﺭ ‪ ،‬ﻭﻫﺫﺍ ﻫﻭ ﺍﻟﻤﺴﺅﻭل ﻋﻥ ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺤﻭل ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ )ﺍﻟﻤﺴﺅﻭل ﻋﻥ‬
‫‪(φ‬‬
‫‪− L /L‬‬
‫‪p‬‬
‫‪(s ) = ξ p , Ta = − I x‬‬
‫‪ξ‬‬ ‫‪Ta s + 1‬‬ ‫‪Lp‬‬
‫ﻻﺤﻅ ﺃﻥ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ‪ ξ‬ﻴﻨﺘﺞ ‪) p‬ﺃﻱ &‪ ( φ‬ﻭﻟﻴﺱ ‪،φ‬ﺍﻱ ﻋﻨﺩ ﻓﺘل ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﺒﻘﻴﻤﺔ ﻤﻌﻴﻨﺔ ﻓﺈﻥ‬
‫ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺴﻭﻑ ﻴﻨﻔﺘل ﺒﻤﻌﺩل ﺯﺍﻭﻱ ﻤﻌﻴﻥ ﻭﻟﻴﺱ ﺒﺯﺍﻭﻴﺔ ﻤﻌﻴﻨﺔ ‪ ،‬ﻭﻫﺫﺍ ﻻ ﻴﻨﺎﺴﺒﻨﺎ ‪ ،‬ﻨﺤﻥ ﻨﺭﻴﺩ‬
‫ﺇﺭﺴﺎل ﺃﻤﺭ ﺒﻔﺘل ﺍﻟﺯﻭﻴﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺒﺯﺍﻭﻴﺔ ﻤﻌﻴﻨﺔ‬
‫ﻟﺫﺍ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ‪) roll gyro‬ﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﻋﻁﻭﻑ( ﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ‪ φ‬ﻭﺘﺼﻤﻴﻡ ﻨﻅﺎﻡ‬
‫ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ)ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ(‪ ،‬ﻭﻫﻨﺎﻙ ﻓﺎﺌﺩﺓ ﺃﺨﺭﻯ ﺴﻨﺤﺼل ﻋﻠﻴﻬﺎ ﻭﻫﻲ ﻤﻨﻊ ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫ﺒﻔﻌل ﺍﻟﻌﺯﻭﻡ ﺍﻟﺨﺎﺭﺠﻴﺔ‪ 1‬ﻤﺜل ﺍﻟﺭﻴﺢ ﻭﻋﺩﻡ ﺍﻟﺘﻤﺎﺜل‬
‫ﻟﻥ ﻨﺩﺨل ﺍﻟﻌﺯﻡ ﺍﻟﺨﺎﺭﺠﻲ ﻓﻲ ﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ ﺘﺼﻤﻴﻤﻨﺎ‬ ‫‪1‬‬
‫‪134‬‬

 a
Lξ = −Q Clα ,t St  R + 
 4
−Q  2 RA A2 
Lp = Clα ,w S  R + + 
U   2 12 
 2 Ra a 2   Ra * a * 
2
*  2
+ Clα ,t St  R + +  + C lα ,t S t  R +
*
+ 
 2 12  
 2 12 

‫ ﻫﻲ‬St* a* ‫ ﻭ‬، (11)‫ ﻤﺒﻴﻨﺔ ﻓﻲ ﺸﻜل‬St ‫ ﻭ‬S ‫ ﻭ‬A ‫ ﻭ‬a ،‫ ﻨﺼﻑ ﻗﻁﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬R ‫ﺤﻴﺙ‬
‫ ﻟﻜﻥ ﻟﻠﺠﻨﻴﺢ ﺍﻟﺜﺎﺒﺕ‬St ‫ ﻭ‬a ‫ﻤﺜل‬
_____ *
2π ARt
C *lα ,t =
2
(1 + Mach )
_____ *
2 + 4 + ARt 2
_____ _____ *
‫( ﻟﻜﻥ ﻟﻠﺠﻨﻴﺢ ﺍﻟﺜﺎﺒﺕ‬11‫ )ﺍﻟﻤﺒﻴﻨﺔ ﻓﻲ ﺸﻜل‬ARt ‫ ﻫﻲ ﻤﺜل‬ARt ‫ﺤﻴﺙ‬
‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻌﻁﻭﻑ‬

St* ‫ ﻭ‬a* ‫ ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ‬، (3 ‫ )ﻤﻥ ﻭﺤﺩﺓ‬R ‫( ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ‬1
_____
( S A m Mach Clα ,w Clα ,t Q ARt U St ) 1 ‫ﻭﻨﺄﺨﺫ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺜﺎل‬
_____ * *2
a
ARt = *
St
135

_____ *
2π ARt
C * lα ,t =
2
(1 + Mach )
_____ *
2+ 4 + ARt 2
_____
a = ARt St
 a
Lξ = −Q Clα ,t St  R + 
 4
−Q  2 RA A2 
Lp =  lα , w  R +
C S + 
U   2 12 
 2 Ra a 2   Ra * a * 
2
*  2
+ Clα ,t St  R + +  + C lα ,t S t  R +
*
+ 
 2 12   2 12 

I x ‫ﻭﻨﻘﺩﺭ‬
I x ~ 0.75 m R2
‫( ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬2
− L /L
p
(s ) = ξ p , Ta = − I x
ξ Ta s + 1 Lp
‫ )ﻭﻫﻭ ﻨﻔﺱ ﺍﻟﺫﻱ ﺍﺴﺘﺨﺩﻤﻨﺎﻩ ﻓﻲ ﺨﻁﻭﺍﺕ‬Gs ‫( ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ‬3
‫ ﺒﺎﻟﻁﺭﻕ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻠﻤﻨﺎﻫﺎ‬matlab ‫ ﻭﻨﺩﺨﻠﻪ ﺇﻟﻰ‬، ( (2)‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ‬
matlab ‫ ﻟﺠﻬﺎﺯ ﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ ﺇﻟﻰ‬H ‫ﻭﻨﺩﺨل ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬
‫ ﺍﻟﺫﻱ ﻴﻬﻤﻨﺎ ﻓﻲ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﻭﻫﻭ‬G ‫( ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل‬4
G (s ) = −Gs (s ) (s )
p 1
ξ s
: ‫ ﺃﻱ‬، n_G d_G ‫ ﻭﻨﺤﺴﺏ‬matlab ‫ﻭﻨﺩﺨﻠﻪ ﺇﻟﻰ‬
G = minreal ( -Gs * p_over_x * tf(1 ، [1 0]) )
[n_G،d_G] = tfdata(G،’v’);
136

‫‪ (5‬ﻨﺼﻤﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﻭﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺒﻴﻥ ﺒﺎﻟﻁﺭﻕ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻠﻤﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ‪ ، 4‬ﻭﻨﺭﻜﺯ ﻋﻠﻰ ﺍﺨﺘﺒﺎﺭ‬
‫) ‪φ (s‬‬
‫‪ ،‬ﻭﻋﻠﻰ ﺃﻥ ﻻ ﺘﺯﻴﺩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ)ﺍﻟﻘﻤﺔ( ﻟـ ‪ ξ‬ﻋﻥ‬ ‫ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟـ‬
‫) ‪φ c (s‬‬
‫‪ ،‬ﺃﻱ ﺃﻥ ﻻ‬ ‫‪1‬‬
‫‪) 0.1rad‬ﻜﻤﺎ ﻗﺭﺭﻨﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺜﺎل‪ ، (1‬ﻭﺫﻟﻙ ﻋﻨﺩ ﺃﻤﺭ ‪ fc‬ﻤﻘﺩﺍﺭﻩ ‪π / 3‬‬
‫‪ξ‬‬
‫‪ ،‬ﺘﺤﺴﺏ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬ ‫ﺘﺯﻴﺩ ﻗﻤﺔ ) ‪ ξ (s‬ﻋﻥ ‪ ، 2 0.1‬ﺤﻴﺙ ) ‪(s‬‬
‫‪φc‬‬ ‫‪φc‬‬
‫‪ξ‬‬
‫) ‪(s ) = 1 × φ (s ) × p (s‬‬
‫‪φc‬‬ ‫‪s φc‬‬ ‫‪ξ‬‬
‫ﻨﺭﻴﺩ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻭﺩﺭﺍﺴﺔ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﺫﻱ ﻨﺼﻤﻤﻪ ﻓﻲ ﺍﻷﻤﺜﻠﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‬
‫‪ (1‬ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ ‪) R‬ﻨﺼﻑ ﻗﻁﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻤﻥ ﻭﺤﺩﺓ ‪(3‬‬
‫‪R = .05‬‬
‫ﻭﻨﺨﺘﺎﺭ ﻗﻴﻤﺔ ﻟـ ‪a_star St_star‬‬
‫;‪St_star = .02‬‬
‫;‪a_star = .2‬‬
‫ﻭﻨﺄﺨﺫ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺜﺎل ‪1‬‬
‫‪U = 75‬‬
‫‪St = .0697‬‬
‫;‪ARt = 2‬‬
‫‪Q = 3262.5‬‬
‫‪Cla_t = 2.5846‬‬
‫‪Cla_w = 2.5846‬‬
‫‪S = .1343‬‬
‫‪A = .5182‬‬
‫;‪m = 10‬‬
‫‪Mach = .2187‬‬
‫ﻭﻨﺤﺴﺏ‬
‫;‪ARt_star = a_star^2/St_star‬‬
‫; )))‪Cla_t_star = 2*pi*ARt_star/(2+sqrt(4+ARt_star^2*(1+Mach^2‬‬
‫)‪a_ = sqrt(St*ARt‬‬
‫)‪Lx = -Q * Cla_t * St * (R + a_/4‬‬
‫‪Lp = -Q/U*(Cla_w*S*(R^2+R*A/2+A^2/12)+ Cla_t*St*(R^2+R*a_/2+a_^2/12)+‬‬
‫ﻭﻫﻭ ﺍﻷﻤﺭ ﺍﻟﻼﺯﻡ ﻟﻼﻨﻔﺘﺎل ﻤﻥ ﺯﺍﻭﻴﺔ ‪ π / 6‬ﺇﻟﻰ ﺯﺍﻭﺒﺔ ‪ π / 6‬ﺒﺎﻻﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﻤﻌﺎﻜﺱ‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ 2‬ﺃﻱ‬
‫‪π /3‬‬
‫‪137‬‬

‫))‪Cla_t_star*St_star*(R^2+R*a_star/2+a_star^2/12‬‬
‫‪Ix = .75 * m*R^2‬‬
‫‪ (2‬ﻨﺩﺨل ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ) ‪ (s‬ﺇﻟﻰ ‪matlab‬‬
‫‪p‬‬
‫‪ξ‬‬
‫‪Ta = -Ix/Lp‬‬
‫)]‪p_over_x = tf( -Lx/Lp ، [Ta 1‬‬
‫‪ (3‬ﻨﺩﺨل ‪ Gs‬ﺇﻟﻰ ‪matlab‬‬
‫‪Gs = tf(226.8 ، [ 1 180‬‬ ‫;)]‪32400‬‬
‫ﻭﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻥ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﺍﻟﻤﺘﻭﻓﺭ ﻜﺎﻥ ﻤﺜﻼ ‪ ، H = 1‬ﻨﻜﺘﺏ ﻓﻲ‬
‫‪matlab‬‬
‫‪n_H = 1،‬‬
‫;‪d_H = 1‬‬
‫)‪H = tf(n_H،d_H‬‬
‫‪ (4‬ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ‪ G‬ﺍﻟﺫﻱ ﻴﻬﻤﻨﺎ ﻓﻲ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل‪ ،‬ﻭﻤﻨﻪ ﻨﺤﺴﺏ ‪n_G d_G‬‬
‫) )]‪G = minreal ( -Gs * p_over_x * tf(1 ، [1 0‬‬
‫;)'‪[n_G،d_G] = tfdata(G،'v‬‬
‫‪ (5‬ﺘﺼﻤﻴﻡ ﺍﻟﻤﻌﺩل‬
‫ﻨﺠﺭﺏ ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﻌﺩل ﻤﻜﺒﺭ ﺒﺎﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻌﻠﻤﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ‪ 4‬ﻭﻫﻲ ‪) rltool‬ﺭﺍﺠﻊ ﻤﺜﺎل ‪5‬‬
‫ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ‪،(4‬ﺃﻱ ﻨﻜﺘﺏ ﻓﻲ ﺍﻟـ ‪matlab‬‬
‫‪rltool‬‬
‫ﺜﻡ ﺒﻌﺩ ﻅﻬﻭﺭ ﺍﻟﺸﻜل ‪ ،‬ﻨﺨﺘﺎﺭ ‪ file‬ﺜﻡ ‪. Import Model‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺎﺭ ‪ G‬ﻟﻴﻜﻭﻥ ﻫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻶﻟﺔ ‪ ،‬ﻭﺫﻟﻙ ﺒﺎﻟﻀﻐﻁ ﻋﻠﻰ ‪ G‬ﺜﻡ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺴﻬﻡ ﺍﻟﻤﺤﺎﺫﻱ‬
‫ﻟـ‪ ،P‬ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺎﺭ ‪ H‬ﻟﻴﻜﻭﻥ ﻫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﺒﻨﻔﺱ ﺍﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‪.‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﻀﻐﻁ ‪ ، OK‬ﻓﻴﻅﻬﺭ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪138‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(27‬‬
‫‪ ،‬ﻓﺘﻅﻬﺭ ﻟﻨﺎ ﺭﺴﻤﺔ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ ﻷﻤﺭ‬ ‫ﻟﺘﺼﺒﺢ‬ ‫ﻨﻀﻐﻁ ﻋﻠﻰ‬
‫ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(28‬‬
‫ﻭﻨﻼﺤﻅ ﺒﻁﺊ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪.‬‬
‫ﻟﺫﺍ ﻨﻘﻭﻡ ﺒﺠﺭ )‪ (drag‬ﺍﻟﻤﺭﺒﻊ ﺍﻷﺤﻤﺭ )ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻋﻠﻴﻪ ﻭﺘﺤﺭﻴﻜﻪ ﻤﻊ ﺇﺒﻘﺎﺀ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻋﻠﻴﻪ( ﻭﻨﻐﻴﺭ‬
‫ﻤﻜﺎﻨﻪ ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺭﺴﻤﺔ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ ‪ ،‬ﻤﺜﻼ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(29‬‬
‫ﻟﻠﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ ﻤﻥ‬ ‫‪1‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻨﻬﺎ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺴﺭﻴﻌﺔ ﻟﺫﺍ ﻨﺄﺨﺫ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻜﺒﻴﺭ ‪KK‬‬
‫ﺍﻟﻤﻭﺠﻭﺩﺓ ﻓﻲ ﺃﻋﻠﻰ ﺍﻟﺸﻜل‪.‬‬
‫ﻭﻫﻲ ﻟﻬﺫﻩ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪KK = 25‬‬
‫‪ξ‬‬
‫)ﻭﺍﻟﺘﻲ ﻗﻠﻨﺎ ﺃﻨﻨﺎ ﻻ ﻨﺭﻴﺩﻫﺎ ﺃﻥ ﺘﺯﻴﺩ ﻋﻥ ‪( 0.1‬‬ ‫ﺒﻘﻲ ﺍﺨﺘﺒﺎﺭ ﻗﻤﺔ ) ‪(s‬‬
‫‪φc‬‬
‫ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ﺘﻜﻭﻥ ﻗﻴﻤﺔ ﻜﺒﻴﺭﺓ ﺠﺩﺍ ﺒﺤﻴﺙ ﻴﺴﺒﺏ ﻤﻀﺎﺭ ﺃﺨﺭﻯ )ﻨﻅﺭﻴﺔ ﻭﻋﻤﻠﻴﺔ(‬ ‫‪1‬‬
‫‪139‬‬

‫ﻟﺫﺍ ﻨﻐﻠﻕ ‪ rltool‬ﻭﻨﺩﺨل ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻤﻌﺩل ﺍﻟﺫﻱ ﺍﻋﺘﻤﺩﻨﺎﻩ ﺇﻟﻰ ﺍﻟـ ‪matlab‬‬
‫‪KK = 25‬‬
‫)‪Gc = tf(KK،1‬‬
‫ﻭﻨﻭﺠﺩ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ‬
‫‪1‬‬
‫) ‪G_close = feedback(G*Gc،H‬‬
‫ﻭﻨﻭﺠﺩ ﺘﻜﺒﻴﺭ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ‬
‫)‪Kf = 1/dcgain(G_close‬‬
‫ﻭﻨﺠﺭﺏ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻓﻠﺘﺭ ﻤﻜﺒﺭ ﺃﻱ‬
‫‪Gf = tf( Kf‬‬ ‫) ‪، 1‬‬
‫‪φ‬‬
‫ﺘﺤﺴﺏ ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬ ‫ﻭﻋﻠﻴﻪ ) ‪(s‬‬
‫‪φc‬‬
‫‪fi_over_fic = G_close*Gf‬‬
‫‪ξ‬‬
‫ﻓﺘﺤﺴﺏ )ﻜﻤﺎ ﺃﺴﻠﻔﻨﺎ( ﻜﺎﻟﺘﺎﻟﻲ‬ ‫ﺍﻤﺎ ) ‪(s‬‬
‫‪φc‬‬
‫‪x_over_fic = minreal(tf([1‬‬ ‫)‪0]،1)*fi_over_fic/p_over_x‬‬
‫ﻨﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻷﻤﺭ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﻟـ ‪ ، fi_over_fic‬ﺃﻱ‬
‫)‪step(fi_over_fic‬‬
‫ﻟﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(30‬‬
‫ﻭﻫﻭ ﺒﺎﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﻨﻔﺱ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺫﻱ ﺤﺼﻠﻨﺎ ﻋﻠﻴﻪ ﻓﻲ ‪ ، rltool‬ﺍﻵﻥ ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪x_over_fic‬‬
‫)‪step(x_over_fic‬‬
‫‪ 1‬ﻻﺤﻅ ﺃﻨﻨﺎ ﻨﻀﻊ ﺍﻟﻤﻌﺩل ﻗﺒل ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻤﺒﺎﺸﺭﺓ ﻭﻟﻴﺱ ﺒﻌﺩ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﻘﻴﺎﺱ ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل )‪(12‬‬
‫‪140‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(31‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﺘﺴﺎﻭﻱ ‪ .2‬ﻭﻟﻴﺱ ﺃﻗل ﻤﻥ ‪ .1‬ﻜﻤﺎ ﻗﺭﺭﻨﺎ ‪ ،‬ﻟﺫﺍ ﻨﻌﻴﺩ ﺍﻟﺤل ﻟﻘﻴﻤﺔ ‪ KK‬ﺠﺩﻴﺩﺓ‬
‫)ﻭﻻ ﺩﺍﻋﻲ ﻻﻋﺎﺩﺓ ‪ rltool‬ﻓﺎﻟﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﻟﺤﻘﻴﻘﻴﺔ ﻓﻲ ‪ x_over_fic‬ﻭﻟﻴﺱ ﻓﻲ ‪ ، fi_over_fic‬ﻟﺫﺍ‬
‫ﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﺨﻁﻭﺓ =‪( KK‬‬
‫ﻟﻜﻥ ﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻨﻨﺎ ﻗﺒﻠﻨﺎ ﺒﻬﺫﺍ ﺍﻟﺤل ‪ ،‬ﻭﺃﺭﺩﻨﺎ ﺘﻘﻠﻴل ﺍﻟﻘﻤﺔ ﺒﺠﻌل ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﻤﺜﺒﻁ‪ ، 1‬ﻟﺫﺍ ﻨﻌﻴﺩ ﻤﻥ ﺨﻁﻭﺓ‬
‫=‪ ، Gf‬ﺃﻱ‬
‫‪2‬‬
‫‪t_f = .05‬‬
‫)]‪Gf = tf(Kf،[t_f ، 1‬‬
‫ﻓﻴﻅﻬﺭ ﺍﻟﺸﻜل‬
‫ﺘﺫﻜﺭ ﺃﻥ ﺃﺤﺩ ﻤﺸﺎﻜل ﺍﻻﻋﺘﻤﺎﺩ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻤﺜﺒﻁ ﺒﺩل ﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺏ ‪،‬ﻫﻭ ﺴﻭﺀ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻐﻠﻕ‬ ‫‪1‬‬
‫ﻟﻠﻤﺅﺜﺭﺍﺕ ﺍﻟﺨﺎﺭﺠﻴﺔ ﻤﺜل ﺍﻟﺭﻴﺢ ‪.‬‬

‫ﺍﺨﺘﺭﺘﻬﺎ ﺒﻌﺩ ﻋﺩﺓ ﺘﺠﺎﺭﺏ‬ ‫‪2‬‬
‫‪141‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(32‬‬
‫ﻭﻤﺎ ﺯﺍل ﻤﻘﺒﻭل‬
‫ﻭﺍﻟﻤﻬﻡ ﺍﻵﻥ ﻫﻭ‬
‫ﻭﺍﻟﺸﻜل‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(33‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﺍﻨﺨﻔﻀﺕ ﺇﻟﻰ ﺃﻗل ﻤﻥ ‪ ، 0.1‬ﻭﻫﺫﺍ ﻤﺎ ﻨﺭﻴﺩﻩ‬
‫ﺇﺫﻥ ﻨﻌﺘﻤﺩ ﺍﻟﻔﻠﺘﺭ ﺍﻟﻤﺜﺒﻁ ﺫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫= ) ‪G f (s‬‬
‫‪1‬‬
‫‪0.05 s + 1‬‬
‫ﻭﺍﻟﻤﻌﺩل ﺍﻟﻤﻜﺒﺭ )ﺍﻟﻤﻭﻀﻭﻉ ﻗﺒل ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺠﻨﻴﺤﺎﺕ( ‪ ،‬ﺫﻭ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫‪142‬‬

‫واﻧﺘﻬﻰ اﳌﺜﺎل‬
‫ﺃﺜﺭ ﺘﻨﺎﻗﺹ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﻋﻠﻰ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬

‫ ﻟﻜﻨﻨﺎ ﻨﻌﻠﻡ ﺃﻥ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﺘﺘﻨﺎﻗﺹ‬، U ‫ﻋﻨﺩ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻓﻲ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ ﻴﺠﺏ ﺍﻓﺘﺭﺍﺽ ﻗﻴﻤﺔ ﻟﻠﺴﺭﻋﺔ‬
‫ﻤﻊ ﺍﻟﺯﻤﻥ ﻟﺫﺍ ﻴﺠﺏ ﺒﻌﺩ ﺍﻻﻨﺘﻬﺎﺀ ﻤﻥ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﺃﻥ ﻨﺘﺄﻜﺩ ﺃﻥ ﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻻ ﺘﺴﻭﺀ ﻜﺜﻴﺭﺍ ﻋﻨﺩ‬
. ‫ ﻓﺈﻥ ﻜﺎﻥ ﺍﻻﺜﺭ ﻜﺒﻴﺭ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺇﻋﺎﺩﺓ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ‬، ‫ﺘﻐﻴﺭ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ‬
1
U ‫ﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﺨﺘﺒﺎﺭ ﺃﺜﺭ‬
‫ ﻟـ‬، (1)‫( ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻋﺘﻤﺩﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ‬1
ARw ARt CD0 m l lcp lt S St A Iy ro a
h fz_max
‫ ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺠﺩﻴﺩﺓ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬، ‫ ﺍﻟﺘﻲ ﻨﺭﻴﺩ ﺍﺨﺘﺒﺎﺭ ﺍﻟﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﻋﻨﺩﻫﺎ‬U ‫( ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ‬2
Mach = U/343;
Cla_w = 2*pi*ARw/(2+sqrt(4+ARw^2*(1+Mach^2))) ;
Cla_t = 2*pi*ARt/(2+sqrt(4+ARt^2*(1+Mach^2))) ;
Q = .5*ro*U^2;
Cla = (S*Cla_w+St*Cla_w)/S;
zw = -(Cla+CD0)*Q*S/m/U;
zh = -(Cla_t*Q*St)/m;
mw = -(lcp*Q*S*Cla)/U/Iy;
mh = -(Cla_t * Q*St*lt)/Iy;
mq = -(Cla_t * Q*St*lt^2)/Iy/U;
f_over_h = tf([zh -(zh*mq) U*(mh*zw-mw*zh)] ،[1 -(zw+mq) (zw*mq-U*mw)]);
q_over_h = tf([mh (mw*zh-mh*zw)]،[1 -(zw+mq) (zw*mq-U*mw)]);
a_over_h = tf([zh (mh*U-zh*mq)]/U،[1 -(zw+mq) (zw*mq-U*mw)]);
qdot_over_h = tf([mh (mw*zh-mh*zw) 0]،[1 -(zw+mq) (zw*mq-U*mw)]);
‫ ﻟـ‬، (2)‫( ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻋﺘﻤﺩﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ‬3
c Gs Ha Gc Gf
‫( ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺠﺩﻴﺩﺓ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬4
qdot_over_f = minreal(qdot_over_h/f_over_h)
G = minreal( Gs*f_over_h );
H = minreal( Ha*( 1-c*qdot_over_f ) );
f_over_com= feedback( minreal(G*Gc)،H) ;
f_over_fc = minreal( f_over_com*Gf );
.‫ﻭﻟﻥ ﺃﺸﻴﺭ ﺇﻟﻰ ﻤﻌﺎﻨﻲ ﺍﻟﺭﻤﻭﺯ ﻷﻨﻬﺎ ﺘﻜﺭﺍﺭ ﻟﻤﺎ ﻫﻭ ﻓﻲ ﺍﻷﻤﺜﻠﺔ ﻭﺍﻟﺩﺭﻭﺱ ﺍﻟﺜﻼﺙ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‬ 1
143

‫;) ‪h_over_fc = minreal( h_over_com*Gf‬‬
‫;) ‪a_over_fc = minreal( a_over_com*Gf‬‬
‫‪ (5‬ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪ ،a h‬ﻟﻸﻤﺭ ‪fc=fz_max‬‬
‫)‪step( a_over_fc * fz_max ، h_over_fc * fz_max‬‬
‫ﻭﺴﻨﻼﺤﻅ ﺍﻥ ﻗﻴﻡ ﺍﻟﺯﻭﺍﻴﺎ ‪ a h‬ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﺃﻋﻠﻰ ﻤﻥ ﺍﻟﺫﻱ ﺍﻓﺘﺭﻀﻨﺎﻩ ‪ ،‬ﻟﺫﺍ ﻨﺭﻴﺩ ﺍﻟﺒﺤﺙ ﻋﻥ ﻗﻴﻤﺔ‬
‫‪ fc‬ﺍﻟﺘﻲ ﻟﻥ ﺘﺯﻴﺩ ﻗﻴﻡ ﺍﻟﺯﻭﺍﻴﺎ ‪ a h‬ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﻋﻥ ﺍﻟﺫﻱ ﺍﻓﺘﺭﻀﻨﺎﻩ ‪ ،‬ﻨﻘﺩﺭﻫﺎ ﻤﻥ ﺍﻟﺭﺴﻡ ‪ ،‬ﻭﻨﻌﻴﺩ‬
‫ﺭﺴﻡ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻋﻨﺩﻫﺎ ‪،‬‬
‫) ‪step( a_over_fc * fc ، h_over_fc *fc‬‬
‫ﻭﻨﺘﺄﻜﺩ ﺃﻥ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ ﺤ‪‬ﱠﻠﺕ‬
‫ﻭﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﻻ ‪‬ﻴﺼﺩﺭ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﺃﻤﺭ ﺃﻋﻠﻰ ﻤﻨﻬﺎ ﻋﻨﺩ ﺘﻠﻙ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ‬
‫ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪ f_over_fc‬ﻋﻨﺩ ‪ fc‬ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻋﺘﻤﺩﻨﺎﻫﺎ‬
‫)‪step(f_over_fc * fc‬‬
‫ﻭﻤﻥ ﺭﺴﻤﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻨﻘﺭﺭ ﺇﻥ ﻜﺎﻥ ﻻ ﻴﺯﺍل ﺒﺎﻹﻤﻜﺎﻥ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﻋﻨﺩ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ )ﻤﺜﻼ ﺃﻥ ﻴﻜﻭﻥ‬
‫ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻲ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ‪ g‬ﺒﻤﻘﺩﺍﺭ ﻤﻘﺒﻭل ‪ ،‬ﺤﺘﻰ ﻴﻁﻴﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻋﻠﻰ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﺜﺎﺒﺕ ﻓﻭﻕ‬
‫ﺴﻁﺢ ﺍﻷﺭﺽ ‪ ،‬ﻤﻊ ﺇﻤﻜﺎﻨﻴﺔ ﺍﻟﻘﻠﻴل ﻤﻥ ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻥ ( ‪ ،‬ﻓﺈﻥ ﻜﺎﻥ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﻤﻤﻜﻥ ﻨﻨﺘﻘل ﺇﻟﻰ ﺩﺭﺍﺴﺔ‬
‫ﺍﻟﺘﻐﻴﺭ ﻋﻠﻰ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ )ﺍﻟﺨﻁﻭﺍﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ(‬
‫‪ (6‬ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻭﺼﻠﻨﺎ ﺇﻟﻴﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻌﻁﻭﻑ ‪،‬‬
‫‪St_star‬‬ ‫‪a_star‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪ARt_star‬‬ ‫_‪a‬‬ ‫‪Ix‬‬ ‫‪H‬‬
‫‪Gc‬‬ ‫‪Gf‬‬
‫‪ (7‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺠﺩﻴﺩﺓ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫; )))‪Cla_t_star = 2*pi*ARt_star/(2+sqrt(4+ARt_star^2*(1+Mach^2‬‬
‫‪Lx = -Q * Cla_t‬‬ ‫)‪* St * (R + a_/4‬‬
‫‪Lp = -Q/U*(Cla_w*S*(R^2+R*A/2+A^2/12)+ Cla_t*St*(R^2+R*a_/2+a_^2/12)+‬‬
‫))‪Cla_t_star*St_star*(R^2+R*a_star/2+a_star^2/12‬‬
‫‪Ta = -Ix/Lp‬‬
‫)]‪p_over_x = tf( -Lx/Lp ، [Ta 1‬‬
‫) )]‪G = minreal ( -Gs * p_over_x * tf(1 ، [1 0‬‬
‫)‪G_close = feedback(G*Gc،H‬‬
‫‪ (8‬ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪fi‬‬
‫ﻭﻨﺭﻯ ﺇﻥ ﻜﺎﻨﺕ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻻ ﺘﺯﺍل ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪xsi‬‬
‫ﻭﻨﺭﻯ ﺇﻥ ﻜﺎﻨﺕ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻻ ﺘﺯﺍل ﺃﻗل ﻤﻥ ‪ xsi‬ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﺍﻟﺘﻲ ﺼﻤﻤﻨﺎ ﻷﺠﻠﻬﺎ‬
‫‪144‬‬

4‫ﻤﺜﺎل‬
‫ ﻨﺭﻴﺩ ﺩﺭﺍﺴﺔ ﺃﺜﺭ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﺘﻐﻴﺭ ﻓﻲ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ‬، 50 ‫ﻟﻭ ﻓﺭﻀﻨﺎ ﺃﻥ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻨﺨﻔﻀﺕ ﺇﻟﻰ‬
‫ ﻨﺄﺨﺫ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬1 ‫( ﻤﻥ ﻤﺜﺎل‬1
ARw = 2;
ARt = 2;
CD0 = .1;
m = 10;
g=9.8;
fz_max = 29.4;
l = 1;
lcp=.1;
lt = .5851
ro = 1.16;
S = .1343
St = .0697
A = .5182
B = .2591
Iy =.625;
U = 50;
a = .2;
h = .1;
‫ ﺍﻟﺠﺩﻴﺩﺓ‬U ‫( ﻨﻜﺘﺏ ﻗﻴﻤﺔ‬2
U = 50
‫ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
Mach = U/343;
Cla_w = 2*pi*ARw/(2+sqrt(4+ARw^2*(1+Mach^2))) ;
Cla_t = 2*pi*ARt/(2+sqrt(4+ARt^2*(1+Mach^2))) ;
Q = .5*ro*U^2;
Cla = (S*Cla_w+St*Cla_w)/S;
zw = -(Cla+CD0)*Q*S/m/U;
zh = -(Cla_t*Q*St)/m;
mw = -(lcp*Q*S*Cla)/U/Iy;
mh = -(Cla_t * Q*St*lt)/Iy;
mq = -(Cla_t * Q*St*lt^2)/Iy/U;
wn = sqrt(zw*mq-U*mw)
f_over_h = tf([zh -(zh*mq) U*(mh*zw-mw*zh)] ،[1 -(zw+mq) (zw*mq-U*mw)]);
q_over_h = tf([mh (mw*zh-mh*zw)]،[1 -(zw+mq) (zw*mq-U*mw)]);
a_over_h = tf([zh (mh*U-zh*mq)]/U،[1 -(zw+mq) (zw*mq-U*mw)]);
qdot_over_h = tf([mh (mw*zh-mh*zw) 0]،[1 -(zw+mq) (zw*mq-U*mw)]);
‫ ﻟـ‬2‫( ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻋﺘﻤﺩﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل‬3
c= +.1;
Gs = tf(226.8 ، [ 1 180 32400]);
145

Ha = tf(1،1);
Gc = tf(1.7012*[ 1 8 ]، [ 1 52.0078] )
Gf = tf( 2.925 ، [.15 1] )
qdot_over_f = minreal(qdot_over_h/f_over_h)
G = minreal( Gs*f_over_h );
H = minreal( Ha*( 1-c*qdot_over_f ) );
f_over_com= feedback( minreal(G*Gc)،H) ;
f_over_fc = minreal( f_over_com*Gf );

h_over_fc = minreal( h_over_com*Gf );
a_over_fc = minreal( a_over_com*Gf );
، fz_max ‫ ﻋﻨﺩ ﺃﻤﺭ ﻤﻘﺩﺍﺭﻩ‬a_over_fc h_over_fc ‫( ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬5

step( a_over_fc * fz_max ، h_over_fc * fz_max)
‫ﻭﻤﻨﻪ ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻗﻠﺕ‬
‫ ﺃﻜﺒﺭ‬h ‫ ﻭ‬.2rad ‫ ﺴﺘﻜﻭﻥ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ‬a ‫ ﻓﺈﻥ‬، fz_max ‫ﻭ ﺃﻨﻪ ﻟﻭ ﺒﻘﻴﻨﺎ ﻨﺼﺩﺭ ﺃﻤﺭ ﻤﻘﺩﺍﺭﻩ‬
، .1rad ‫ﻤﻥ‬
‫ ﻭﻤﻥ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ ﻨﻘﺩﺭ‬، ‫ ﺍﻟﺘﻲ ﻻ ﻴﺠﻭﺯ ﻟﻠﺸﺨﺹ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﺃﻥ ﻴﺯﻴﺩ ﻋﻨﻬﺎ‬fc ‫ﻟﺫﺍ ﻨﺒﺤﺙ ﻋﻥ‬
‫ ﺃﻱ ﺘﻘﺭﻴﺒﺎ‬fz_max ‫ﺃﻨﻬﺎ ﺤﻭﺍﻟﻲ ﺜﻠﺜﻲ‬
fc = 20
‫ﻨﺘﺄﻜﺩ ﻤﻥ ﺃﻥ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺇﻋﺎﺩﺓ ﺍﻟﺭﺴﻡ ﻋﻨﺩﻫﺎ‬
step( a_over_fc * fc ، h_over_fc * fc)
146

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(35‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻨﻬﺎ ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ ‪ )،‬ﻟﻜﻥ ﺒﻘﻴﺕ ﻤﺸﻜﻠﺔ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺍﻨﺨﻔﻀﺕ(‬
‫ﺍﻵﻥ ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ‪ f_over_fc‬ﻋﻨﺩ ﻫﺫﻩ ﺍﻟـ ‪fc‬‬
‫)‪step(f_over_fc * fc‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(35‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﻤﻥ ﺍﻟﺭﺴﻤﺔ ﺃﻥ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻨﻬﺎﺌﻴﺔ ﻫﻲ ﺤﻭﺍﻟﻲ ‪ ، 11‬ﺃﻱ ﺃﻜﺒﺭ ﺒﻘﻠﻴل ﻤﻥ ‪، g‬ﻭﻟﻥ‬
‫ﻨﻘﺒل ﺒﺴﺭﻋﺔ ﺃﻗل ﻤﻥ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﺃﺒﺩﺍ‪.‬‬
‫ﻭﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺒﻁﻴﺌﺔ‬
‫ﺍﻟﺨﻼﺼﺔ ﺃﻥ ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ ﻗﺩ ﺴﺎﺀﺕ ﻋﻨﺩ ﺍﻨﺨﻔﺎﺽ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ‪،‬‬
‫ﻭﺤﻠﻠﻨﺎ ﺒﻌﺽ ﻤﺸﺎﻜﻠﻬﺎ )ﻤﺜل ﻓﻜﺭﺓ ﺘﻘﻠﻴل ‪ ، ( fc‬ﻭﺒﻘﻴﺕ ﻤﺸﺎﻜل ﺃﺨﺭﻯ )ﻤﺜل ﺍﻨﺨﻔﺎﺽ ﺴﺭﻋﺔ‬
‫ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ (‪ ،‬ﻭﻟﻭ ﻗﺒﻠﻨﺎ ﺒﻬﺫﺍ ﺍﻟﻭﻀﻊ ﻨﻨﺘﻘل ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺨﻁﻭﺓ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ) ﺍﺨﺘﺒﺎﺭ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ (‬
‫‪ (6‬ﻨﻜﺘﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺘﻭﺼﻠﻨﺎ ﺇﻟﻴﻬﺎ ﻓﻲ ﻤﺜﺎل‪3‬‬

‫;‪St_star = .02‬‬
‫;‪a_star = .2‬‬
‫;‪R = .05‬‬
‫;‪ARt_star = 2‬‬
‫‪147‬‬

a_ = .3735
Ix = .0188
H = tf(1،1)
Gc = tf(25،1) Gf = tf(1،[.05 1])
‫( ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻘﻴﻡ ﺍﻟﺠﺩﻴﺩﺓ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬7
Cla_t_star = 2*pi*ARt_star/(2+sqrt(4+ARt_star^2*(1+Mach^2))) ;
Lx = -Q * Cla_t * St * (R + a_/4)
Lp = -Q/U*(Cla_w*S*(R^2+R*A/2+A^2/12)+ Cla_t*St*(R^2+R*a_/2+a_^2/12)+
Cla_t_star*St_star*(R^2+R*a_star/2+a_star^2/12))
Ta = -Ix/Lp
p_over_x = tf( -Lx/Lp ، [Ta 1])
G = minreal ( -Gs * p_over_x * tf(1 ، [1 0]) )
G_close = feedback(G*Gc،H)
fi_over_fic = G_close*Gf
x_over_fic = minreal(tf([1 0]،1)*fi_over_fic/p_over_x)
‫( ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬8
step(fi_over_fic)
‫ ﺜﻡ ﻨﺨﺘﺒﺭ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬، ‫ﻭﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻻ ﺘﺯﺍل ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ‬
step(x_over_fic)
148

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(38‬‬
‫ﻭﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﻘﻤﺔ ﻗﺭﻴﺒﺔ ﻤﻥ ‪ x ) .1rad‬ﺍﻟﻘﺼﻭﻯ ﺍﻟﺘﻲ ﺼﻤﻤﻨﺎ ﻟﻬﺎ(‪،‬ﻭﻫﻲ ﻤﻘﺒﻭﻟﺔ‬

‫ﺇﺫﻥ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ ﻟﻡ ﺘﺘﺄﺜﺭ ﻜﺜﻴﺭﹰﺍ‬
‫ﻻﺤﻅﻨﺎ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﺜﺎل ﺃﻥ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺴﺎﺀﺕ ﺒﺴﺒﺏ ﺘﻐﻴﺭ ‪) U‬ﻭﻟﻠﻌﻠﻡ ﻗﺩﺭﺕ ﺍﻟﺯﻤﻥ‪ 1‬ﺍﻟﺫﻱ‬
‫ﺍﻨﺨﻔﻀﺕ ﻓﻴﻪ ‪ U‬ﻤﻥ ‪ 75‬ﺇﻟﻰ ‪ 50‬ﻓﻜﺎﻥ ‪ ، 1.7sec‬ﻭﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺍﻟﻤﻘﻁﻭﻋﺔ‪ 2‬ﻓﻜﺎﻨﺕ ‪، ( 200m‬‬
‫ﻭﺒﻌﺽ ﺍﻟﺤﻠﻭل ﻟﻬﺫﻩ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ ﻫﻲ ‪:‬‬
‫‪ .1‬ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ )ﻤﻥ ﺒﺩﺍﻴﺔ ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻭﺤﺩﺓ( ﻟﻠﺴﺭﻋﺔ ﺍﻟﻤﺘﻭﺴﻁﺔ )ﺃﻱ ‪ 62.5‬ﻓﻲ ﺃﻤﺜﻠﺘﻨﺎ(‬
‫‪ .2‬ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻤﻌﺩﻻﺕ ﺭﻗﻤﻴﺔ ﺘﺘﻐﻴﺭ ﺼﻔﺎﺘﻬﺎ ﻤﻊ ﺍﻟﺯﻤﻥ ﺒﺼﻭﺭﺓ ﻤﻨﺎﺴﺒﺔ‬
‫‪ .3‬ﺘﻘﻠﻴل ﺍﻻﺤﺘﻜﺎﻙ ﻭﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ ﻗﺩﺭ ﺍﻻﻤﻜﺎﻥ‬
‫‪ .4‬ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺨﻲ ﺒﻁﺭﻴﻘﺔ ﺘﺠﻌل ﻫﻨﺎﻙ ﺍﻟﻘﻠﻴل ﻤﻥ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ ﻭ ﺍﻟﺩﺴﺭ‬
‫)ﺒﻌﺩ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ ﺍﻟﺭﺌﻴﺴﻲ( ‪ ،‬ﺒﺼﻭﺭﺓ ﺘﻜﻔﻲ ﻟﻠﺘﻐﻠﺏ ﻋﻠﻰ ﺍﻻﺤﺘﻜﺎﻙ ﻭﺍﻟﻤﻘﺎﻭﻤﺔ ﺍﻟﻬﻭﺍﺌﻴﺔ‬
‫‪2m  1‬‬ ‫‪1 ‬‬

‫~ ‪ t‬ﺤﻴﺙ‬ ‫‪ 1‬ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ‪− ‬‬
‫‪ρ S C D  U f U i ‬‬
‫‪α‬‬
‫‪ C D = C D 0 + C Dα ≈ C D 0 + Clα max‬ﺤﻴﺙ ‪ ρ‬ﻫﻲ ﻜﺜﺎﻓﺔ ﺍﻟﻬﻭﺍﺀ‬
‫‪2‬‬
‫‪U f + Ui‬‬
‫× ‪∆x ≈ t‬‬ ‫‪ 2‬ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬
‫‪2‬‬
‫‪149‬‬

‫ﺼﻨﺎﻋﺔ ﺠﻬﺎﺯ ﻗﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ‬
‫ﻫﻨﺎﻙ ﻋﺩﺓ ﺃﻨﻭﺍﻉ ﻟﻤﻘﺎﻴﻴﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪ ،‬ﻭﺴﻭﻑ ﻨﺸﺭﺡ ﺼﻨﺎﻋﺔ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟـ ‪، accelorometer‬ﻟﻜﻥ‬
‫ﺍﻟﻤﻭﻀﻭﻉ ﺒﺤﺎﺠﺔ ﻟﻠﻤﺯﻴﺩ ﻤﻥ ﺍﻟﺒﺤﺙ‬
‫ﻤﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ‪ 1‬ﻴﻘﻴﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﻭﻴﻌﻁﻲ ﻓﺭﻕ ﺠﻬﺩ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻲ ‪ ،‬ﻭﻴﺘﻜﻭﻥ ﻤﻥ ﺯﻨﺒﺭﻙ‪ ،‬ﻭﻜﺘﻠﺔ‪،‬‬
‫ﻭﺠﻬﺎﺯ ﺘﺨﻤﻴﺩ )‪، (fluid damper‬ﻭﻤﺠﺯﺉ ﺠﻬﺩ )‪(potiniometer‬‬
‫‪ K‬ﺜﺎﺒﺕ ﺍﻟﺯﻨﺒﺭﻙ‪ ،‬ﻭﻴﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﻁﻭل ﺍﻟﺯﻨﺒﺭﻙ ﻭﻨﻭﻋﻪ ‪ )،‬ﻭﻴﻤﻜﻥ ﺘﻌﺩﻴل ﻗﻴﻤﺘﻪ ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﻭﻀﻊ‬
‫ﺍﻟﺯﻨﺒﺭﻜﺎﺕ ﺒﺠﺎﻨﺏ ﺒﻌﺽ ﺃﻭ ﻓﻭﻕ ﺒﻌﺽ ﺃﻭ‪( ....‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ C‬ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﺘﺨﻤﻴﺩ ﻟﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﺨﻤﻴﺩ )‪ ، ( fluid damper‬ﻭﻤﻥ ﺍﻷﻤﺜﻠﺔ ﻋﻠﻴﻪ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(39‬‬
‫ﻭﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ﻴﻭﻀﺢ ﻤﻘﻴﺎﺱ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﺫﻱ ﺴﻭﻑ ﻨﺘﻜﻠﻡ ﻋﻨﻪ ‪ ،‬ﻭﺍﻟﺭﻤﻭﺯ ﻤﺒﻴﻨﺔ ﻓﻴﻪ‬
‫‪ 1‬ﺃﻋﻨﻲ ﺍل ‪accelorometer‬‬
‫ﻭﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺍﻟﺭﺠﻭﻉ ﻟﻠﻜﺘﺏ ﺫﺍﺕ ﺍﻟﻌﻼﻗﺔ ﺒﺎﻟﻤﻭﻀﻭﻉ ‪،‬ﻟﺼﻨﺎﻋﺔ ﺠﻬﺎﺯ ﺘﺨﻤﻴﺩ ﺃﻜﺜﺭ ﻓﺎﻋﻠﻴﺔ‬ ‫‪2‬‬
‫‪150‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(40‬‬
‫ﻭﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﻪ ﻫﻭ‬

‫‪Vb‬‬
‫= ) ‪H a (s‬‬
‫‪1‬‬
‫×‬
‫‪2 xmax‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪s2 + s +‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪m‬‬
‫ﻭﺍﻟﻤﺨﺭﺝ ﻫﻭ ‪V‬‬ ‫‪1‬‬

‫ﺤﻴﺙ ﺍﻟﻤﺩﺨل ﻫﻭ ‪f z‬‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺎﺕ ‪:‬‬
‫• ‪ µ wn‬ﺍﻟﺘﻲ ﺩﺭﺴﻨﺎﻫﺎ ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ‪ ، 4‬ﺘﻌﻁﻰ ﺒﺎﻟﻌﻼﻗﺎﺕ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫‪wn = K / m‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪C‬‬
‫=‪µ‬‬ ‫=‬
‫‪2mw 2 K m‬‬
‫• ﻟﻠﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺴﺭﻴﻌﺔ ‪،‬ﻓﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﺘﻜﻭﻥ ‪ wn‬ﻋﺎﻟﻴﺔ )ﺤﻴﺙ( ‪،‬ﻟﻜﻥ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ ﺃﻥ‬
‫‪ x‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ wn‬ﻋﺎﻟﻴﺔ ﺘﻌﻨﻲ ‪ x‬ﺼﻐﻴﺭﺓ ﻋﻨﺩ ‪ fz‬ﻤﻌﻴﻨﺔ )ﺤﻴﺙ ‪ (   = 2‬ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻗﺭﺍﺀﺓ‬
‫‪ f z  →∞ wn‬‬
‫‪ 1‬ﺒل ﻟﻭ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺍﻟﺩﻗﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻜﻼﻡ ‪ ،‬ﺍﻟﻤﺩﺨل ﻫﻭ &‪ ، f z − c q‬ﻜﻤﺎ ﺒﻴﻨﺎ ﻓﻲ ﺩﺭﺱ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ ﻟﻠﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﻌﻤﻭﺩﻱ )‪(2‬‬
‫‪151‬‬

‫ﻤﺠﺯﺉ ﺍﻟﺠﻬﺩ ﻟﻥ ﺘﻜﻭﻥ ﺩﻗﻴﻘﻴﺔ ‪،‬ﻭﺘﺤل ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ ﺒﺎﺴﺘﺤﺩﺍﻡ ﻨﻅﺎﻡ ﺒﻜﺭﺍﺕ ﺃﻭ ﻤﺴﻨﻨﺎﺕ‬
‫ﻟﺭﺒﻁ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﻤﻊ ﺍﻟﻤﻨﺯﻟﻕ ﺒﺼﻭﺭﺓ ﺘﺠﻌل ﺍﺯﺍﺤﺔ ﺍﻟﻤﻨﺯﻟﻕ ﺃﻜﺒﺭ ﻤﻥ ﺍﺯﺍﺤﺔ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ‪.‬‬
‫• ﻭﻴﺠﺏ ﺃﻥ ﺘﻜﻭﻥ ﻗﻴﻤﺔ ‪ µ‬ﻗﺭﻴﺒﺔ ﻤﻥ ‪ ، .5-.7‬ﻟﻠﺤﺼﻭل ﻋﻠﻰ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺠﻴﺩﺓ‬
‫‪V‬‬ ‫‪x‬‬
‫=‬ ‫•‬
‫‪Vb 2 xmax‬‬
‫‪،‬ﻫﻭ ﻟﻴﺱ ﻓﻲ ﻨﺼﻑ ﺍﻟﻤﻘﺎﻭﻤﺔ‬ ‫• ﺍﻟﻤﻜﺎﻥ ﺍﻟﺼﺤﻴﺢ ﻟﺘﻭﺼﻴل ﺍﻻﻴﺭﺙ ﻤﻊ ﺍﻟﻤﻘﺎﻭﻤﺔ‬

‫‪،‬ﺒل ﻋﻨﺩ ﻨﻘﻁﺔ ﺍﺴﺘﻘﺭﺍﺭ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ﺩﻭﻥ ﻭﺠﻭﺩ ﺘﺴﺎﺭﻉ ‪،‬ﻭﻋﻨﺩﻫﺎ ﻴﻜﻭﻥ ﻤﺭﺠﻊ ﻟـ ‪x‬‬
‫‪ ،‬ﺤﻴﺙ ‪ 1 µ‬ﻟﻠﺯﻴﺕ ﺘﺴﺎﻭﻱ ‪.07‬‬ ‫ﺼﻤﻡ ﻤﻘﻴﺎﺱ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﻟﻪ ‪wn ~ 30 µ ~ 0.6‬‬
‫ﺃﺤﺩ ﺍﻟﺤﻠﻭل‪:‬‬
‫ﻨﺠﺭﺏ ﺯﻨﺒﺭﻙ ﻟﻪ ‪K = 90‬‬
‫ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ‪ wn = K / m‬ﻨﺤﺴﺏ ﺍﻟﻜﺘﻠﺔ ‪،m‬ﺃﻱ‬
‫‪K‬‬ ‫‪90‬‬
‫=‪m‬‬ ‫‪2‬‬
‫=‬ ‫‪= 0.1Kg‬‬
‫‪wn‬‬ ‫‪30 2‬‬
‫‪C‬‬
‫= ‪، µ‬ﻨﺤﺴﺏ ‪ ، C‬ﺃﻱ‬ ‫ﻭﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬
‫‪2 Km‬‬
‫‪C = 2µ K m = 2 * 0.6 * 90 * 0.1 = 3.6‬‬
‫ﺃﻡ ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺘﺨﻤﻴﺩ ﻓﻨﺠﺭﺏ ﻟﻪ‬
‫‪l = 3cm = 0.03m‬‬
‫‪e = 1mm = 0.001m‬‬
‫‪3πµ l  D ‬‬
‫‪3‬‬
‫= ‪ ، C‬ﻨﺤﺴﺏ ‪ ، D‬ﺃﻱ‬ ‫ﻭﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ‪ ‬‬

‫‪4 e‬‬
‫‪4C‬‬ ‫‪4* 3.6‬‬
‫‪D=3‬‬ ‫‪e=3‬‬ ‫‪* 0.001 = 0.009m = 0.9cm‬‬
‫‪3π µ l‬‬ ‫‪3π * 0.07 * 0.03‬‬
‫ﺜﻡ ﻨﺠﺭﺏ ﺍﻟﺠﻬﺎﺯ ﻋﻤﻠﻴﺎ )ﺇﻥ ﻗﺒﻠﻨﺎﻩ ﻨﻅﺭﻴﺎ(‪ ،‬ﻓﻘﺩ ﻴﻜﻭﻥ ﻫﻨﺎﻙ ﺒﻌﺽ ﺍﻷﻤﻭﺭ ﺍﻟﺘﻲ ﻟﻡ ﻨﺄﺨﺫﻫﺎ‬
‫ﺒﺎﻟﺤﺴﺒﺎﻥ‪.‬‬
‫‪ 1‬ﻻﺤﻅ ﺃﻥ ‪ µ‬ﻻ ﻋﻼﻗﺔ ﻟﻬﺎ ﺒـ ‪µ‬‬
‫‪152‬‬

‫ﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ )‪(roll gyro‬‬
‫ﻭﻫﻭ ﺠﻬﺎﺯ ﻴﺴﺘﺨﺩﻡ ﻟﻘﻴﺎﺱ ﺯﺍﻭﻴﺔ ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭﻩ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ )ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ‪( φ‬‬
‫ﻭﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ﻴﻭﻀﺢ ﻨﻤﻭﺫﺝ ﻟـﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ ‪ ،‬ﻭﻫﻭ ﻋﺒﺎﺭﺓ ﻋﻥ ﺠﺴﻡ )ﻋﺠل ﺃﻭ ﻜﺭﺓ(‬
‫ﻟﻪ )‪، moment of inertia (I‬ﻭﻴﺩﻭﺭ ﺒﺴﺭﻋﺔ ﺯﺍﻭﻴ‪‬ﺔ ‪ w‬ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭ ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻥ‪،1‬ﻫﺫﺍ ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ‬
‫ﺤﺭ ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻥ ﺨﻼل ﺍﻁﺎﺭ )ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻜﺭﺍﺕ ﻤﻌﺩﻨﻴﺔ)ﺠﻠﻭل(( ‪،‬ﻫﺫﺍ ﺍﻻﻁﺎﺭ ﻤﺜﺒﺕ ﻤﻊ‬
‫ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ )ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ﺍﻻﻁﺎﺭ ﻤﺜﺒﺕ ﻤﻊ ﺠﺴﻡ ﺍﻟﺠﻬﺎﺯ ﻭﺠﺴﻡ ﺍﻟﺠﻬﺎﺯ ﻤﺜﺒﺕ ﻤﻊ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‬
‫ﻤﻥ ﺍﻟﺩﺍﺨل(‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(41‬‬
‫ﻭﻋﻨﺩ ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭﻩ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ ‪،‬ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻌﺠل ‪ -‬ﻭﺍﻷﺠﺯﺍﺀ ﺍﻟﻤﺜﺒﺘﺔ ﺒﻪ‪ -‬ﻻ ﻴﻨﻔﺘل‬
‫‪ ،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬ ‫‪2‬‬
‫ﺒﺴﺒﺏ ﺯﺨﻤﻪ ﺍﻟﺯﺍﻭﻱ ‪I*w‬‬
‫ﺴﺒﺏ ﺍﻟﺩﻭﺭﺍﻥ ﻫﻭ ﻤﺤﺭﻙ ﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻲ ﺃﻭ ﻁﺭﻕ ﺃﺨﺭﻯ ‪ ،‬ﻭﻫﻭ ﻏﻴﺭ ﻤﻭﻀﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل‪.‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪،‬ﺤﻴﺙ ﻴﻌﻤل ﺍﻟﺯﺨﻡ ﺍﻟﺯﺍﻭﻱ ﻨﻭﻉ ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻘﺎﻭﻤﺔ )ﺍﻟﻘﺼﻭﺭ( ﻟﻼﻨﻔﺘﺎل‬ ‫‪2‬‬
‫‪153‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(42‬‬
‫ﻓﻴﻘﻭﻡ ﻤﺠﺯﺉ ﺍﻟﺠﻬﺩ ﺒﻘﻴﺎﺱ ﻓﺭﻕ ﺍﻟﺠﻬﺩ ‪ V‬ﺍﻟﺫﻱ ﻴﺘﻨﺎﺴﺏ ﻤﻊ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ‪، φ‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﻭﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬
‫ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(43‬‬
‫‪154‬‬

‫ﺃﻱ ﺍﻗﺘﺭﺍﻥ ﺍﻟﺘﺤﻭﻴل ﻟﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ ﻫﻭ‬
‫‪φb‬‬
‫= ) ‪H g (s‬‬
‫‪Vb‬‬
‫ﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﻟـ ‪drift‬‬
‫ﺍﻟﻭﻀﻊ ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻲ ﺍﻟﺫﻱ ﺸﺭﺤﻨﺎﻩ )ﻋﺩﻡ ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﻌﺠل ﻭﻤﺤﻭﺭﻩ ﻨﻬﺎﺌﻴﺎ ﻋﻨﺩ ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ( ﻏﻴﺭ‬
‫ﻤﻭﺠﻭﺩ‪ ،‬ﺒﺴﺒﺏ ﻭﺠﻭﺩ ﺍﺤﺘﻜﺎﻙ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ﻭﺍﻻﻁﺎﺭ ‪.‬‬
‫ﻓﻌﻨﺩ ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺒﺯﺍﻭﻴﺔ ﻤﻌﻴﻨﺔ )‪ 0.4 rad‬ﻤﺜﻼ( ‪ ،‬ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻌﺠل ﻴﻨﻔﺘل ﺒﺯﺍﻭﻱ ﺼﻐﻴﺭﺓ‬
‫)‪ (.02rad‬ﺒﺩل ﺃﻥ ﻴﺒﻘﻰ ﺜﺎﺒﺕ ‪ ،‬ﺜﻡ ﺘﺎﺘﻲ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﻟﺤﻘﻴﻘﻴﺔ ﻋﻨﺩ ﺭﺠﻭﻉ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ‬
‫)‪ (0 rad‬ﺤﻴﺙ ﻗﺩ ﻻ ﻴﺭﺠﻊ ﺍﻟﻌﺠل ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ )‪، (0 rad‬ﺒل ﻗﺩ ﻴﺭﺠﻊ ﺇﻟﻰ ﺯﺍﻭﻴﺔ )‪(.01rad‬‬
‫‪،‬ﺃﻱ ﺃﺼﺒﺢ ﻟﺩﻴﻨﺎ ﺨﻁﺄ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺭﺠﻊ ﻤﻘﺩﺍﺭﻩ )‪ ،(.01rad‬ﻭﻫﻜﺫﺍ ﻋﻨﺩ ﺍﻨﻔﺘﺎل ﺁﺨﺭ‪ ،‬ﻭﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ‬
‫ﺘﺴﻤﻰ ‪. drift‬‬
‫ﻭﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺤل ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ ‪، 1‬ﻭﺒﻌﺽ ﺍﻟﺤﻠﻭل‪:‬‬

‫‪ .1‬ﺯﻴﺎﺩﺓ ﺍﻟﺯﺨﻡ ﺍﻟﺯﺍﻭﻱ ‪ I*w‬ﻗﺩﺭ ﺍﻻﻤﻜﺎﻥ‬
‫‪ .2‬ﺘﻘﻠﻴل ﺍﻻﺤﺘﻜﺎﻙ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ﻭ ﺍﻻﻁﺎﺭ ﻗﺩﺭ ﺍﻻﻤﻜﺎﻥ ) ﺠﻠﻭل ‪ ،‬ﺘﺸﺤﻴﻡ ‪(....‬‬
‫ﻟﻜﻥ ﻜل ﻫﺫﺍ ﺴﻴﻘﻠل ﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﻟـ ‪ drift‬ﻭﻟﻥ ﻴﻠﻐﻴﻬﺎ ﻟﺫﺍ ﻻ ﺒﺩ ﻤﻥ ﺍﻟﺤل ﺍﻷﺨﻴﺭ‬
‫‪ .3‬ﺃﻥ ﻴﻘﻭﻡ ﺍﻟﺸﺨﺹ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﺒﺎﻟﺘﺼﺭﻑ ‪ ،‬ﻓﻠﻭ ﻻﺤﻅ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻨﺤﻭ ﺍﻟﻴﻤﻴﻥ ﺒﺎﻟﺭﻏﻡ‬
‫ﻤﻥ ﻋﺩﻡ ﺍﺼﺩﺍﺭﻩ ﺫﻟﻙ ﺍﻷﻤﺭ ﻓﻬﺫﺍ ﻴﻌﻨﻲ ﻭﺠﻭﺩ ‪ ، drift‬ﻭﻜل ﻤﺎ ﻋﻠﻴﻪ ﻫﻭ ﺍﺼﺩﺍﺭ ﺍﻷﻤﺭ‬
‫ﺒﺎﻟﻨﻔﺘﺎل ﻨﺤﻭ ﺍﻟﻴﺴﺎﺭ ﺒﺎﻟﻤﻘﺩﺍﺭ ﺍﻟﻜﺎﻓﻲ ‪.‬‬
‫‪-‬ﺍﻟﺫﻱ ﻴﻜﻭﻥ ﻓﻴﻪ ‪ 4‬ﺃﺠﻨﺤﺔ ﻭ‪4‬ﺠﻨﻴﺤﺎﺕ ﻭ‬ ‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ )ﻓﻭﻕ ﺘﺤﺕ ﻴﻤﻴﻥ ﻴﺴﺎﺭ(‬
‫ﺍﻟﺫﻱ ﻨﺴﺘﺨﺩﻤﻪ ﻫﻨﺎ ‪.‬‬ ‫‪4‬ﻤﺤﺭﻜﺎﺕ‪ -‬ﺃﻓﻀل ﻤﻥ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ)ﻓﻭﻕ ﺘﺤﺕ ﻓﺘل(‬
‫ﻭﺍﻟﺴﺒﺏ ﺍﻟﺭﺌﻴﺴﻲ ﻟﻌﺩﻡ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻤﻨﺎ ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﺍﻷﻭل ﻫﻭ ﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﻟـ‪ drift‬ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ‪،‬ﺤﻴﺙ‬
‫ﻟﻭ ﻻﺤﻅﻨﺎ ﺃﻥ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻴﻁﻴﺭ ﺠﺎﻨﺒﺎ ﺒﺼﻭﺭﺓ ﺨﺎﻁﺌﺔ ﻓﺈﻥ ﺍﻟﺤل ﻓﻲ ﻨﻅﺎﻡ )ﻓﻭﻕ ﺘﺤﺕ ﻓﺘل( ﻫﻭ‬
‫ﺍﺼﺩﺍﺭ ﺃﻤﺭﺍﻟﻔﺘل ﺒﺎﻟﺠﻬﺔ ﺍﻟﻤﻌﺎﻜﺴﺔ ‪،‬ﺃﻤﺎ ﻓﻲ ﻨﻅﺎﻡ )ﻓﻭﻕ ﺘﺤﺕ ﻴﻤﻴﻥ ﻴﺴﺎﺭ( ﻓﺈﻥ ﺍﻟﺤل ﻫﻭ ﺍﺼﺩﺍﺭ‬
‫ﺃﻤﺭﺍﻟﻔﺘل ﺒﺎﻟﺠﻬﺔ ﺍﻟﻤﻌﺎﻜﺴﺔ ﺇﻥ ﻜﺎﻥ ﺍﻟﺴﺒﺏ ﻫﻭ ‪ ، drift‬ﺃﻭ ﺇﺼﺩﺍﺭ ﺃﻤﺭ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﺒﺎﻟﺠﻬﺔ ﺍﻟﻤﻌﺎﻜﺴﺔ‬
‫ﺇﻥ ﻜﺎﻥ ﺍﻟﺴﺒﺏ ﻫﻭ ﺍﻟﻀﻐﻁ ﻋﻠﻰ ﻋﺼﺎ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﺒﺎﻻﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﺨﺎﻁﺊ ‪ ،‬ﻤﻤﺎ ﻴﺭﺒﻙ ﺍﻟﺸﺨﺹ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ‪.‬‬
‫ﻟﺫﺍ ﻋﻨﺩ ﺼﻨﺎﻋﺔ ﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﻤﻬﻤل ﺍﻟـ ‪، drift‬ﻴﻤﻜﻥ ﺘﻌﺩﻴل ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ ﺒﻜل ﺒﺴﺎﻁﺔ ﺇﻟﻰ ﻨﻅﺎﻡ‬
‫)ﻓﻭﻕ ﺘﺤﺕ ﻴﻤﻴﻥ ﻴﺴﺎﺭ(‪.‬‬
‫ﺠﻬﺎﺯ ﺍﻟﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﻤﻬﻡ ﺠﺩﺍ ﻓﻲ ﻋﻤﻠﻨﺎ ‪ ،‬ﻟﺫﺍ ﻻﺒﺩ ﻤﻥ ﺩﺭﺍﺴﺘﻪ ﻭﺒﺤﺜﻪ ﺒﺼﻭﺭﺓ ﺠﻴﺩﺓ)ﺃﻱ ﻤﻥ ﻜﺘﺏ ﺃﺨﺭﻯ(‬ ‫‪1‬‬
‫‪155‬‬

‫ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ‬
‫ﺍﻟﻬﺩﻑ ﻤﻥ ﻫﺫﺍ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻫﻭ ﺍﺼﺎﺒﺔ ﻫﺩﻑ ﺜﺎﺒﺕ ﺃﻭ ﺒﻁﺊ ‪،‬ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺘﻭﺠﻴﻪ ﺒﺸﺭﻱ‪،‬ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ‬
‫ﻋﺼﺎ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ﺍﻟﻤﺒﻴﻨﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(44‬‬
‫ﻴﻀﻤﻥ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ ﺍﻟﺼﺤﻴﺢ ‪،‬‬ ‫‪،‬ﺤﻴﺙ ﺍﻷﻤﺭ‬ ‫ﻭﺃﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﻫﻲ )ﻓﻭﻕ ﺘﺤﺕ ﻓﺘل( ﺃﻱ‬
‫ﻭﺍﻷﻤﺭ ﻴﻀﻤﻥ ﺍﻟﻭﻀﻊ ﺍﻷﻓﻘﻲ ﺍﻟﺼﺤﻴﺢ )ﺍﻟﺤﺭﻜﺔ ﻟﻠﻴﻤﻴﻥ ﻭﺍﻟﻴﺴﺎﺭ(‪.‬‬
‫ﺍﻷﻤﺭ‬
‫ﻤﺜﺎل ﻋﻠﻰ ﺍﻷﻤﺭ‬
‫ﻨﻁﻠﻕ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺒﺯﺍﻭﻴﺔ ﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﺜﻡ ﻨﺭﺴل ﻟﻪ ﺃﻭﺍﻤﺭ ﺘﺠﻌﻠﻪ ﻴﺴﻴﺭ ﻋﻠﻰ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﺜﺎﺒﺕ‪،‬ﻜﻤﺎ ﻓﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(45‬‬
‫‪156‬‬

‫ﺍﻟﻤﻨﻁﻘﺔ‪ : 1‬ﻫﻲ ﻤﻨﻁﻘﺔ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﺍﻟﺤﺭ )ﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ(‪ ،‬ﻭﻫﻲ ﺩﻭﻥ ﺘﻭﺠﻴﻪ ‪) ،‬ﻭﻟﻭ ﺒﻘﻲ‬
‫ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻴﺴﻴﺭ ﻋﻠﻴﻬﺎﺩﻭﻥ ﺘﻭﺠﻴﻪ ﻟﺴﺎﺭ ﺒﺎﻟﻤﺴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺭﺴﻭﻡ ﺒﺎﻟﺨﻁ ﺍﻟﻤﺘﻘﻁﻊ(‬
‫ﺒﺼﻭﺭﺓ ﻜﺎﻓﻴﺔ ﻟﺘﺤﻀﻴﺭﻩ ﻟﻠﻤﺭﺤﻠﺔ ﺍﻟﻘﺎﺩﻤﺔ‬ ‫ﺍﻟﻤﻨﻁﻘﺔ‪ : 2‬ﺃﺭﺴﻠﻨﺎ ﺍﻷﻤﺭ‬

‫‪ ،‬ﺃﻱ ﻗﻭﺓ ﺭﻓﻊ ﻤﺴﺎﻭﻴﺔ ﻟﻠﺠﺎﺫﺒﻴﺔ ﺤﺘﻰ ﻴﻁﻴﺭ ﻋﻠﻰ‬ ‫‪1‬‬
‫‪fz = -g‬‬ ‫ﺍﻟﻤﻨﻁﻘﺔ‪ : 3‬ﻭﻨﻌﻁﻲ ﻓﻴﻬﺎ ﺍﻷﻤﺭ‬
‫ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﺜﺎﺒﺕ ‪،‬ﻟﻜﻥ ﻤﻬﻤﺎ ﺤﺎﻭﻟﻨﺎ ﻓﻠﻥ ﻴﻁﻴﺭ ﻋﻠﻰ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﺜﺎﺒﺕ )ﺇﻻ ﺒﺎﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ‬
‫ﺒﻭﺠﻭﺩ ﺠﻬﺎﺯ ﺩﺍﺨﻠﻲ ﻟﻘﻴﺎﺱ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ‪،‬ﻭﻫﺫﺍ ﻤﺎ ﻟﻥ ﻨﻔﻌﻠﻪ(‪،‬ﻭﺫﻟﻙ ﺒﺴﺒﺏ‪:‬‬
‫• ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻷﻤﺭ ‪ fz = -g‬ﻗﺩ ﻻ ﻨﺴﺘﻁﻴﻊ ﺍﺭﺴﺎﻟﻬﺎ ﺒﺩﻗﺔ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﻋﺼﺎ ﺍﻟﺘﺤﻜﻡ ‪ :‬ﻗﻠﺕ‬
‫‪،‬ﻭﻗﺩ ﺘﺤل ﻫﺫﻩ ﺍﻟﻤﺸﻜﻠﺔ‬ ‫‪ ،‬ﻭﻟﻭ ﺯﺍﺩﺕ ﺴﻴﻁﻴﺭ ﺒﺎﻟﺸﻜل‬ ‫ﺴﻴﻁﻴﺭﺒﺎﻟﺸﻜل‬
‫ﺒﺠﻌل ﺍﻷﻤﺭ ‪ fz = -g‬ﻴﺭﺴل ﻤﻥ ﺩﺍﺨل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ‪.‬‬
‫• ﻭﺠﻭﺩ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﺒﺘﺩﺍﺌﻴﺔ ‪ :‬ﻤﺜﻼ ﻟﻭ ﻜﺎﻨﺕ ‪ fz = -g‬ﺘﻤﺎﻤﺎ ‪،‬ﻟﻜﻥ ﻜﺎﻥ ﻫﻨﺎﻙ ﺴﺭﻋﺔ ﺍﺒﺘﺩﺍﺌﻴﺔ‬
‫‪.‬‬ ‫ﻟﻸﺴﻔل ﻓﺈﻥ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺴﻴﻁﻴﺭ ﺒﺎﻟﻤﺴﺎﺭ‬
‫• ﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍل ‪ : noise‬ﻭﻫﻲ ﺃﻥ ﺍﻷﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﻜﻬﺭﺒﺎﺌﻴﺔ )ﺍﻟﻼﺴﻠﻜﻴﺔ ﺨﺼﻭﺼﺎ( ﻟﻬﺎ ﺩﺍﺌﻤﺎ ﺫﺒﺫﺒﺔ‬
‫‪.‬‬ ‫‪،‬ﻓﺎﻷﻤﺭ ‪ fz = -g‬ﻗﺩ ﻴﺼل ﺒﺎﻟﺼﻭﺭﺓ‬
‫ﻭﻟﻴﺱ ﺒﺎﺘﺠﺎﻩ ﺍﻷﻋﻠﻰ ‪ ،‬ﻓﻠﻭ ﻜﺎﻨﺕ‬ ‫ﻴﺠﻌل ﻗﻴﻤﺔ ‪ fz‬ﺒﺎﻻﺘﺠﺎﻩ‬ ‫• ﺍﻷﻤﺭ‬
‫‪ fz = -g‬ﺘﻤﺎﻤﺎ ﻭﺩﺍﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺒﺯﺍﻭﻴﺔ ﻤﻘﺩﺍﺭﻫﺎ ‪ f‬ﻓﺎﻟﻤﺭﻜﺒﺔ ﻟﻸﻋﻠﻰ ﺴﺘﻨﺨﻔﺽ ﻟﻠﻘﻴﻤﺔ‬

‫‪−g‬‬
‫= ‪fz‬‬ ‫) ‪ ، − f z * cos(φ ) = − g cos(φ‬ﻓﻴﺠﺏ ﻋﻨﻬﺎ ﺍﺭﺴﺎل ﺍﻷﻤﺭ‬
‫) ‪cos(φ‬‬
‫ﻨﺴﺘﻨﺘﺞ ﺃﻥ ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﻋﻠﻰ ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﺜﺎﺒﺕ ﻴﺤﺘﺎﺝ ﺇﻟﻰ ﺘﺩﺭﻴﺏ ﻭﺨﺒﺭﺓ‪،‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﺘﺤﺴﻴﻥ‬
‫ﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺍﻷﺠﻬﺯﺓ‪.‬‬
‫ﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ‬
‫ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺘﻲ ﻨﺘﺒﻌﻬﺎ ﺘﺴﻤﻰ ﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪،‬ﺤﻴﺙ ﺍﻥ ﺍﻻﻭﺍﻤﺭ ﺍﻟﺘﻲ ﻨﺭﺴﻠﻬﺎ ﻫﻲ ﺃﻭﺍﻤﺭ‬
‫ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪. fz‬‬
‫ﺘﻐﻴﻴﺭ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ‬
‫‪ -g‬ﻭﻟﻴﺱ ‪، +g‬ﻭﺍﻟﺴﺒﺏ ﻫﻭ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﺤﺎﻭﺭ ﺍﻟﺫﻱ ﺍﺘﺒﻌﻨﺎﻩ ﺤﻴﺙ ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ‪ z‬ﻟﻸﺴﻔل‪.‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪157‬‬

‫ﻟﻨﻔﺭﺽ ﺃﻥ ﻋﻨﺩﻨﺎ ﺼﺎﺭﻭﺥ ﻤﺜﺎﻟﻲ‪، 1‬ﻨﻭﺠﻬﻪ ﺒﻭﺍﺴﻁﺔ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪ ،‬ﻭﻜﺎﻥ ﻴﻁﻴﺭ ﻋﻠﻰ‬
‫ﺍﺭﺘﻔﺎﻉ ﺜﺎﺒﺕ ﻤﻌﻴﻥ ‪،‬ﺜﻡ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺨﻔﺽ ﺍﺭﺘﻔﺎﻋﻪ ﺒﻘﻴﻤﺔ ﻤﻌﻴﻨﺔ)‪10‬ﻡ ﻤﺜﻼ( ‪،‬ﺜﻡ ﻴﺘﺎﺒﻊ ﻋﻠﻰ ﻫﺫﺍ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ‬
‫ﺍﻟﺠﺩﻴﺩ‪.‬‬
‫ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻴﺘﻡ ﻨﺼﻑ ﺍﻟﺘﺼﺤﻴﺢ )ﻴﻨﺯل ‪5‬ﻡ( ﺜﻡ ﺍﺭﺴﺎل ﺍﻷﻤﺭ‬ ‫ﻓﺎﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﻫﻲ ﺍﺭﺴﺎل ﺍﻷﻤﺭ‬
‫ﺒﻨﻔﺱ ﺍﻟﺯﻤﻥ ﻭﺍﻟﻤﻘﺩﺍﺭ ﺍﻟﺴﺎﺒﻕ )ﺍﻷﻤﺭﻴﻥ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﻴﻥ ﻨﻀﻴﻔﻬﻡ ﻓﻭﻕ ﺍﻷﻤﺭ ‪ fz=-g‬ﻁﺒﻌﹰﺎ ( ‪،‬ﺃﻨﻅﺭ‬
‫ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ‪.‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(46‬‬
‫ﺘﺼﺤﻴﺢ ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ )ﻓﻭﻕ ﺘﺤﺕ(‬

‫ﻟﻭ ﻜﺎﻥ ﻋﻨﺩﻨﺎ ﺼﺎﺭﻭﺥ ﻤﺜﺎﻟﻲ ‪ ،‬ﻭﻋﻨﺩﻨﺎ ‪ fz=-g‬ﺘﻤﺎﻤﺎ ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻜﺎﻥ ﻴﻁﻴﺭ ﺇﻟﻰ ﺍﻷﺴﻔل )ﺃﻭ ﺍﻷﻋﻠﻰ(‬
‫ﺒﻤﻘﺩﺍﺭ ﻭﺯﻤﻥ ﻤﻨﺎﺴﺏ )ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻴﺘﻡ‬ ‫‪2‬‬
‫‪ ،‬ﻓﺎﻟﺘﺼﺤﻴﺢ ﺍﻟﻤﻨﺎﺴﺏ ﻫﻭ ﺍﻷﻤﺭ‬ ‫ﺒﺨﻁ ﻤﺴﺘﻘﻴﻡ‬
‫ﺍﻟﺘﺼﺤﻴﺢ ﺃﻭ ﻗﺒﻠﺔ ﺒﻘﻠﻴل(‪،‬ﻜﻤﺎ ﻫﻭ ﻤﺒﻴﻥ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‬
‫ﻓﻭﺭﻱ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺩﻭﻥ ﺃﺨﻁﺎﺀ …‪..‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪fz=-g‬‬ ‫ﻤﻀﺎﻓﺎ ﺇﻟﻰ ﺍﻷﻤﺭ ﺍﻷﺼﻠﻲ‬ ‫‪2‬‬
‫‪158‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜل)‪(47‬‬
‫‪ ،‬ﺃﻭ‬ ‫ﺃﻭ ﺍﻷﻤﺭ‬ ‫ﺍﻟﻤﺒﻴﻥ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ‪ ،‬ﻤﺜل ﺍﻷﻤﺭ‬ ‫ﻭﻴﺠﻭﺯ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺃﻭﺍﻤﺭ ﻏﻴﺭ‬
‫ﺃﻭﺍﻤﺭ ﺃﺨﺭﻯ ‪،‬ﺍﻟﻤﻬﻡ ﺃﻨﻪ ﻋﻨﺩﻤﺎ ﻴﺘﻡ ﺍﻟﺘﺼﺤﻴﺢ ﻴﻠﻐﻰ ﺍﻷﻤﺭ ﻓﻭﺭﹰﺍ‪.‬‬
‫ﺍﻷﻤﺭ‬
‫ﻭﺍﻟﻬﺩﻑ ﻤﻨﻪ ﻫﻭ ﺘﺤﺭﻴﻙ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﻟﻠﻴﻤﻴﻥ ﻭﺍﻟﻴﺴﺎﺭ ‪،‬ﻻﺼﺎﺒﺔ ﻫﺩﻑ ﻤﺘﺤﺭﻙ ﺃﻭ ﺘﺼﺤﻴﺢ ﺍﻻﺘﺠﺎﻩ‬
‫ﻹﺼﺎﺒﺔ ﻫﺩﻑ ﺜﺎﺒﺕ ‪،‬ﺒﺎﻻﻀﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﺤل ﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﻟـ ‪ drift‬ﻟﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ‪.‬‬
‫ﻭﻨﻔﻀل ﺘﻘﻠﻴل ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻫﺫﺍ ﺍﻷﻤﺭ ﻗﺩﺭ ﺍﻻﻤﻜﺎﻥ ‪ ،‬ﻭﻋﻨﺩ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻤﻪ ﻻ ﻨﺒﺎﻟﻎ ﻓﻲ ﻗﻴﻤﺔ ﻫﺫﺍ ﺍﻷﻤﺭ‬
‫*( ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﻟﻸﻋﻠﻰ ﺴﻴﺼﺒﺢ‬ ‫ﻷﺴﺒﺎﺏ ﻤﻨﻬﺎ‪ (* :‬ﻤﺸﻜﻠﺔ ﺍﻟـ ‪ drift‬ﻟﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ‬
‫‪−g‬‬
‫= ‪، f z‬ﻤﻤﺎ ﺴﻴﺴﺒﺏ ﻤﺸﺎﻜل ﻓﻲ ﺍﻻﺭﺘﻔﺎﻉ ﻜﻤﺎ ﺒﻴﻨﺎ ﺴﺎﺒﻘﺎ‪.‬‬
‫) ‪cos(φ‬‬
‫ﻭﻨﻘﻠل ﺍﻟﺤﺎﺠﺔ ﻟﻬﺫﺍ ﺍﻷﻤﺭ ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﺍﻟﺘﺼﻭﻴﺏ ﺍﻟﺼﺤﻴﺢ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻬﺩﻑ ﺍﻟﺜﺎﺒﺕ ‪،‬ﻭﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻜﺎﻥ‬
‫ﻟﺘﺼﺤﻴﺢ ﺍﻟﻤﺴﺎﺭ ﻓﻘﻁ ‪.‬‬ ‫ﺍﻟﻤﺘﻭﻗﻊ ﻟﻠﻤﺘﺤﺭﻙ ‪ ،‬ﻭﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺍﻷﻤﺭ‬
‫ﺁﻟﻴﺔ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﻟﻸﻤﺭ‬
‫‪159‬‬

‫• ﻟﻭ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺘﺤﺭﻴﻙ ﺼﺎﺭﻭﺥ ﻤﺜﺎﻟﻲ ﻴﻤﻴﻨﺎ ﺒﻤﺴﺎﺭ ﻤﻭﺍﺯﻱ ﻟﻠﻤﺴﺎﺭ ﺍﻷﺼﻠﻲ ﻨﺭﺴل ﺍﻷﻤﺭ‬
‫ﺇﻟﻰ ﺃﻥ ﻴﺘﻡ ﺘﺼﺤﻴﺢ ﻨﺼﻑ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺒﻴﻥ ﺍﻟﻤﺴﺎﺭﻴﻥ ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﺭﺴل ﺍﻷﻤﺭ‬
‫‪،‬ﺘﻤﺎﻤﺎ ﻜﻤﺎ‬ ‫ﺒﻨﻔﺱ ﺍﻟﻤﻘﺩﺍﺭ ﻭﺍﻟﻤﺩﺓ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ‪ ،‬ﺜﻡ ﻨﺭﺠﻊ ﺍﻟﻘﺭﺹ ﺇﻟﻰ ﻭﻀﻌﻪ ﺍﻷﺼﻠﻲ‬
‫ﺸﺭﺤﻨﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪(46‬‬
‫ﺇﻟ ﻰ‬ ‫• ﻭﻟﻭ ﺃﺭﺩﻨﺎ ﺘﻌﺩﻴل ﺍﻟﺯﺍﻭﻴﺔ ﺍﻷﻓﻘﻴﺔ ﻟﻤﺴﺎﺭ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪،‬ﻓﺎﻟﻁﺭﻴﻘﺔ ﻫﻲ ﺍﻷﻤﺭ‬
‫‪1‬‬
‫‪ ،‬ﻭﺫﻟﻙ ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل)‪(47‬‬ ‫ﺃﻥ ﻴﺘﻡ ﺍﻟﺘﺼﺤﻴﺢ‪ ،‬ﺜﻡ ﺍﻟﺭﺠﻭﻉ ﻓﻭﺭﹰﺍ ﺇﻟﻰ‬
‫ﻤﻼﺤﻅﺔ ‪ :‬ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺘﻲ ﺸﺭﺤﺎﻫﺎ ﺘﺴﻤﻰ ﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ‪ ،‬ﻭﻫﻨﺎﻙ ﻁﺭﻴﻕ ﺃﺴﻬل ﻋﻤﻠﻴﺎ‬
‫ﻟﻠﺘﻭﺠﻴﻪ ﺘﺴﻤﻰ ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺘﻭﺠﻴﻪ ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ‪ ،‬ﻟﻜﻥ ﻴﻠﺯﻤﻨﺎ ﺍﻀﺎﻓﺔ ﺠﻬﺎﺯ ﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﻤﻭﻗﻊ ‪(position‬‬
‫‪ ،‬ﻭﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺩﺍﺭﺓ‬ ‫)‪، gyro‬ﻤﻥ ﺃﺠل ﻗﻴﺎﺱ ﺯﺍﻭﻴﺔ ﻤﻴل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ‪α‬‬
‫ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ‪ ،‬ﻭﻟﻥ ﻨﻔﻌل ﻫﺫﺍ ﺇﻟﻰ ﺤﻴﻥ ﺼﻨﺎﻋﺔ ﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﻤﻭﻗﻊ ﺩﻗﻴﻕ ‪)،‬ﻭﻫﻭ ﺒﺎﻟﻤﻨﺎﺴﺒﺔ ﻨﻔﺱ‬
‫ﺠﺎﻴﺭﻭﺴﻜﻭﺏ ﺍﻟﻌﻁﻭﻑ ﻟﻜﻥ ﻤﺤﻭﺭ ﺩﻭﺭﺍﻨﻪ ﺒﺎﺘﺠﺎﻩ ﺍﻟﻤﺤﻭﺭ ﺍﻟﻁﻭﻟﻲ ﻟﻠﺼﺎﺭﻭﺥ(‬
‫‪----‬ﺍﻨﺘﻬﻰ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ‪----‬‬
‫‪ ،‬ﺃﻭ ﺃﻭﺍﻤﺭ‬ ‫ﺃﻭ ﺍﻷﻤﺭ‬ ‫ﺍﻟﻤﺒﻴﻥ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل ‪ ،‬ﻤﺜل ﺍﻷﻤﺭ‬ ‫ﻭﻴﺠﻭﺯ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺃﻭﺍﻤﺭ ﻏﻴﺭ‬ ‫‪1‬‬
‫ﺃﺨﺭﻯ ‪،‬ﺍﻟﻤﻬﻡ ﺃﻨﻪ ﻋﻨﺩﻤﺎ ﻴﺘﻡ ﺍﻟﺘﺼﺤﻴﺢ ﻴﻠﻐﻰ ﺍﻷﻤﺭ ﻓﻭﺭﹰﺍ‪.‬‬
‫‪160‬‬

161

:‫ﻤﻔﺘﺎﺤﻲ ﺍﻟﻌﺎﻡ ﺍﻟﺜﺎﻨﻲ ﻟﺒﺭﻨﺎﻤﺞ ﺍﺴﺭﺍﺭ ﺍﻟﻤﺠﺎﻫﺩﻴﻥ ﺍﻟﻨﺴﺨﺔ ﺍﻟﺜﺎﻨﻴﺔ‬
#---Begin Al-Ekhlaas Network ASRAR El Moujahedeen V2.0 Public

Key 2048 bit---
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9IUCbJ15KJYt5DLDNN/iZj5EcMMPpSxtgSFwngxGjeJAJ1XCGs
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U73juuxdTTYYJxTgS1tWazLsHVNByE3eLPp9whZb4NUhAgKjjQ
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sx
#---End Al-Ekhlaas Network ASRAR El Moujahedeen V2.0 Public Key

2048 bit---
162

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‫ﺘﺄﻟﻴﻑ‬

‫ﺍﻟﻤﻬﻨﺩﺱ ﻋﺒﺩ ﺍﻟﺭﺤﻤﻥ‬

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‫‪ 1‬ﺒﻐﺽ ﺍﻟﻨﻅﺭ ﻋﻥ ﺍﻟﻨﺴﺨﺔ‬

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‫‪ – 1‬ﺍﻷﺠﻨﺤﺔ‪ :‬ﻭﻫﻲ ﻤﺜﺒﺘﺔ ﺒﺠﺴﻡ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ )ﻭﻋﺩﺩﻫﺎ ‪ 2‬ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ(‬

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‫ﻤﻌﻨﻰ ﺒﻌﺽ ﺍﻷﺸﻜﺎل ﻭﺍﻟﻜﻠﻤﺎﺕ) ﻓﻭﻕ ﻭ ﺘﺤﺕ ﻭﺍﻨﻔﺘﺎل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ(‬

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‫ﻤﺭﺍﺤل ﺍﻟﻁﻴﺭﺍﻥ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ ‪:‬‬

‫ﺁﻟﻴﺔ ﻋﻤل ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺍﻟﻤﻭﺠﻪ ﻓﻲ ﻨﻤﻭﺫﺠﻨﺎ‬

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‫ﻜﻴﻑ ﻴﺘﺤﺭﻙ ﺍﻟﺼﺎﺭﻭﺥ ﺠﺎﻨﺒﻴﺎ‬

‫ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ ‪L‬‬

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‫‪L = Clα α Q S‬‬

‫ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﺭﻓﻊ ‪Clα‬‬

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‫‪ : Dα‬ﻭﺘﻨﺸﺄﻤﻥ ﻗﻭﺓ ﺍﻟﺭﻓﻊ ﻜﻤﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜل‬

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‫‪ 1‬ﺃﻱ ﻀﻌﻔﻲ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﺠﺎﺫﺒﻴﺔ ﺍﻷﺭﻀﻴﺔ )‪(g=9.8m/s2‬‬

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‫ﺃﺠﺯﺍﺀ ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ )ﺍﻟﺸﻜل)‪:( (1‬‬

‫ﻭﻋﺎﺩﺓ ﻓﻲ ﺍﻟﺼﻭﺍﺭﻴﺦ ﺍﻟﻤﻭﺠﻬﺔ ﻫﻨﺎﻙ ﺠﺯﺀ ﺭﺍﺒﻊ ﺍﺴﻤﻪ ﺃﻨﺒﻭﺏ ﺍﻟﻨﻔﺙ‬

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‫‪ C.P‬ﻓﻲ ﻭﺤﺩﺓ ‪5‬‬ ‫‪C.G‬‬ ‫‪ 1‬ﺍﻨﻅﺭ ﺩﺭﺱ ‪SM‬‬

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‫ﺜﺎﺒﺕ ﻟﻠﻐﺎﺯ ﻗﻴﻤﺘﻪ ‪1.4 –1.2‬‬ ‫‪γ‬‬

‫‪‬‬ ‫‪Ro ‬‬

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(n ~ 0 .3 -0 .6 ) ‫ ﺘﻌﺘﻤﺩ ﻋﻠﻰ ﻨﻭﻉ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ‬n ‫ ﻭ‬a ‫ﺤﻴﺙ‬

‫ ﺍﻟﺯﻤﻥ‬t ، ‫ ﻫﻭ ﺍﻟﺤﺠﻡ ﺍﻟﻤﻤﻠﻭﺀ ﺒﺎﻟﻐﺎﺯ ﻓﻲ ﻏﺭﻓﺔ ﺍﻻﺤﺘﺭﺍﻕ‬Vol ‫ﺤﻴﺙ‬

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‫ﺍﻟﺴﺭﻋﺔ ﻭ ﺍﻟﺘﺴﺎﺭﻉ ﻭ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺍﻟﻤﻘﻁﻭﻋﺔ ﺃﺜﻨﺎﺀ ﺍﺤﺘﺭﺍﻕ ﺍﻟﻭﻗﻭﺩ‬

‫‪Vol dPc‬‬ ‫‪2‬‬

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‫ﻭﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺘﻴﻥ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺘﻴﻥ ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ‬

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‫ﺍﺸﺘﻘﺎﻕ ﺒﻌﺽ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﻤﻔﻴﺩﺓ‬

‫ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﻤﻬﻤﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‬

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‫ﻨﺤﺼل ﻋﻠﻰ‬ ‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ‪Pc =  C * ρ p a b ‬‬

‫ﻤﻼﺤﻅﺎﺕ ﻤﻬﻤﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻡ‬

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‫ﺘﺼﻤﻴﻡ ﻤﺤﺭﻙ ﺍﻟﺩﺴﺭ‬

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‫‪lc < l / 3‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪ 1‬ﺒل ﻭﻨﻌﻴﺩ ﺃﻴﻀﺎ ﺇﻥ ﺭﻏﺒﻨﺎ ﺒﻤﻭﺍﺼﻔﺎﺕ ﺃﻓﻀل‬

‫ﺃﻭ ﻗﻴﻤﺔ ﺃﺨﺭﻯ ﻤﻨﻁﻘﻴﺔ‬ ‫‪3‬‬

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‫ﺜﻡ ﻨﺤﺴﺏ ‪ U‬ﻭ ‪ tb‬ﻭ ‪∆x‬‬

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‫≈ ‪∆x‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫=‬ ‫‪‬‬ ‫‪ = 70‬‬

‫‪ – 3‬ﻨﻼﺤﻅ ﺃﻥ ‪)، 50 < U < 150‬ﺘﺘﻔﻕ ﻤﻊ ﺍﻟﻤﺘﻁﻠﺒﺎﺕ(‬

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‫‪ mp Rc th‬ﻨﻔﺴﻬﺎ ﻭﻨﺠﺭﺏ‬ ‫‪ – 6‬ﻨﺤﺎﻭل ﺍﻟﺒﺤﺙ ﻋﻥ ﺤﺎﻟﺔ ﺃﻓﻀل ﺘﺤﻘﻕ ﺍﻟﺸﺭﻭﻁ ‪ ،‬ﻨﺒﻘﻲ‬