Autosintonia de Controladores Basados en la Identificacion de la Respuesta en Frecuencia del Proceso Self-tuning Control Based on the Identification of the Frequency Response of the Process. Bruno Vargas Tamani! Facultad de Ingenieria Electronica y Eléctrica, Universidad Nacional Mayor de Sen Marcos. Lima, Perit Resumen— Se desarrolla el analisiy para lograr autosintonizar un controlador preporcional. integral Uerivativo (PID), basiindose en I prucba del proceso a ser controhdo de respuesta en frecuencia en una determinada frecuencia de prucha. Esta manera de autosintonizar PLD's, es comparada con cl método de autosintonia basado en In chisiea prucha de relé realimentado, El métedo permite modifiear ef diagrana de Nyquist original del Lazo partiendo de la informacion dentificada, tratandose de obtener incluyendo el controlador PID en el lazo, adecuiadlos margenes de fase y de ganancia. Las diferentes opciones en las eleeciones genes deseades en Ii autosintonia del PLD, han sido probadas mediante Ia simulacién de laze cerrado del desempeito del sistema consideranco los PID autosintonizades, Abstract— Analysi developed (© achieve autorune derivative integral proportional controller (PID) based on the evidence of the process (o be contralled frequency response in a given (est frequeney. This way of autotune PUD, is compared with self-tuning method based om the classical relay feedback test. The method used to modify iginal Nyquist diagram of loop based on the jon identified, Including trying to yet ia the loop PID controller suitable phase margins and gain. The different options in the choices of these margins of desired self tuning PID, have been tested hy simulating the closed loop system performance considering the PID autotuner Palabras clave— Sintonia, _controlader. respuesta on fecewencia, diagrama de Nyquist Pip, Key words— Tuning, controller, PID, frequency response, Nyquist diagram. Bruno Vargas Taman, Email: byargasidaunmsn ede.pe LIN TRODUCCION Ps el control de procesos industriales se requiere tener a disposicién téenicas que permitan facilitar la eleccioa € implementacion de los controladores realimentados. Por su naturateza, Ia metodologia para e realizar pruebas Ia planta por lapsos de tiempos que no se disponen et disefio de controlulores requiel facilmente en el sector industrial, se necesitan cada vez mis con herramientas que nos. permitan abreviar el tiempo para implementar nuestros controladores, mids atin si se puecen disponer de instrumentas que incorporen de forma autornitica esas fineiones. Los controladores autosintonizados son os Hamados 4 cumplir esa funcién. Estos controladores, surtomticamente, mediante una prueba 0 ensayo con la planta, permiten identificar las relevemles de ella para la posterior sintonia o ajuste de los paramettes det controlador, que inmediatamente después debe permitir conirolar al proceso en azo cerrado, La estructura de control mas difundida en el cearacteristicas sector industrial son los del tipo proporeional intey derivativo (PID) [1]. Corea del 90% de todos las controladores de fazo cerrado usados en la industria son del tipo PID [2], La implementacion de un controlador PID requiere definic tes parémetsos: la ganancia proporeional (Ky), cl tientpo integral (T)) y el Gempo derivative (Tp). Se denomina si PID 2 la metodologia empleada para encontrar esos tres parimetros. Esa sintonia se puede realizar de fornia manual u “offline” o de Forma automatica v “on-line”, Los controladores autosintonizacdos que se proponen permiten sintonizarse automiticamente,\VAR_GAS:AUTOSINTONIA DE CONTROLADORES 5ASALI0S EN LAIDENTIFICACION 4B 1, ALTOSINTONIA DE CONTROLADORES PID A PARTIR: DE LA PRUEBA DE RELE REALIMENTADO A, Estruciuera de un con integral derivetivo (PID) lador propoveional Sea una planta a ser controlada representada por st funcién de transferencia G(s), para fa cual la sefial de entrada es u(t) y la Sefal de salida y(X). Para un sistema de laze cerrado de control de esa planta roalimentacién Figura I muestra el diagrama de bloques de ese sisiema. FI controlador esti representado por su funcién de transferencia Get vunitaria, la Ris} 4/\E(S) th Self Gils) Fig. 1. Diagrama de blogues del sistema de Tazo certade a implementarse. Para ese sistema la ccuacidn temporal dee te sali dle seial de control u(t) del controlador en funcién de lk sefial de error o(t) que eomresponde a un controlador proporcional integral derivative (PID) es la siguiente: a= [otha vl " De (1) se apreeia con facilidad las componentes proporeional, intexral y derivativa de la ley de control PID. La estructura paralela del PID obtenida de (1) correspond a fa Funci6n de trans _ Us) _ G)= =Ke +Ts) 2 Se observa de (2) que la implementaeiia del controlador PID independiza los términos. proporcional, integral y derivativo, B. Prueba de veté realimentado Un grupo de investigadotes liderados por Hagglund y Astrom [3], propusicron un método de sintonia prictico que puede automatizarse, para obtener un controlador PID con estructura paralela dada por (2). Este método mejora el propuesto por Ziegler y Nichols {4] que permite sintonizar un PID a partir dela biisqueda de una oscilacién permanente a la frecuencia critica «, 0 perioda de oscilacion eritico T, en la sebida de [a planta mediante el ajuste de la ganancia hasta llegar @ la ganancis eritiea Ky de un controlador proporcional en el control de lazo cerrado de la planta La modificacion de esa prucha [3], requiere reemplazar al conitolador Ges) de fa Figur 1, por un elemento no lineal de caracteristiea tipo rel miuestia Ia Figura 2. Fig, 2, Diagrama de bloques de la implementacion de fa prueba relé reslimentad Este procedimiento permite obtener eseilaciones permanentes a la frecuencia cercana a la critica, mediante una sola prucba que se puede automatizat (0 autosintonizar), La carteteristiea no lineal d determinada por el valor de my 0 de saturavin menor sslor dem 0 de saturacion mayer Sil resultado de esa prueba resulta en una oseilacion permanente de salida del sistema yuna oscilacion a la Salida del controlador, como las mostradas en la Figura 3, se procede a medir los siguientes pardmetros indicados en esa figura T, :periodo de oseilacién erit d:amplitud pico a pico de salida 1: amplitud pico a pico de la seal de control La ganancia critica del sistema Ky se obtiene de acuerdo a [3] Ad Ku= na @ ©. Autosintonia de controladores PID mediante la preba de reid realimeniado A partir de los parametios anteriores medidos.y obtenidos a iravés de la prucba de relé realimentatto,44 podemos.sintonizar (manualmente) © autosinionizar (automticamente) un controlador proporcional integral y derivativo (PID), obteniendo les parameitos de gananeia proporcional (Ky). el tiempo integral (Ty) y el ticmpo derivative (Tp), utiizindose fa Tabla 1, que propusieron Ziegler y Nichols originalmente para sintonizar un controlador PID. mediante la biisqueda de la oscilacion critica en lazo cerrado variando la ‘ganianeia de un controlador proporeional [4] (a) ib) Fig. 3, Respuestastipieas ce Le prueba de rele realimentado, a) Respuesta de salida de la plata b) Respuesta de la seal Meco ELECTRONICA-UNIISW, N25, D(CIEMIBRE DE 2010 TABLA | Pa iviertos neorursres He ZikGiLEn ¥ NecHots para SINTON.ZA UNCONTROL ALOR PID A PARTI DEL OS TENTION LE OSCILACIOWERITICN ARIANDOLA GANANGA BE Uh ae II], AUTOSINTONiA DE CONTROLADORES PID. PARTIR DE LA IDENTIFICACION DE UN PUNTO DE La RESPUESTA EN PRECUENCIA DEL PROCESO, A, Hdentificacion de wn punto de ka respuesia en frecuencia de! proceso Este_méiolo considera inieialmente un control proporcional con ganancia unitaria de la planta y mediante ura prueba de respuesta en frecuencia de la planta a una frecuencia ©, dewmiina un punto del diagrama de Nyquist [3] de este lazo inicial. Esto cqttivale a realizar una prueba de excitacién senoidal a frecuencia en laze abiertn de la planta para idemificar el punto mencionado det diagrama de Nyquis. B. Pusio det diagrama de Nrquist objetivo pare un dewerminada margen de fase v margen de gananciea Realizada la prueba anterior, enionees uno de los puntos a la frecuencia m ha sido idemiificado. Este punto conocido corresponde al diagram de Nyquist de Iizo cerrado utilizndo control proporeional de ganancia unilaria, Signitiea que para a funcion de transferencia de la planta Gis), se pare del conoeimiento det médulo ry y la fise Gp, cuando sj: Gio) = nel” Para establover una dindmica adecuala en lace cerrado, se tratara de obtener un margen de fase @, y umn margen de ganancia Ay, adecuados, Esto equivale clegir iim punio deseado dal nuevo di Nyquist. de azo cerrado utilizando el contiolador a proponer, Se requiere que en la objetivo del lazo dado por «4 fagrama de G, (jo) = 16" que asegure los margenes establecidos.VARGAS: AUTOSINTONIA DE CONTROLADORES BASADOS EN LA IDENTIFICRCIGN. 45 La Figura 4 muestra el diagrama de Nyquist de la planta contralada proporcionalmenie con. ganancia uunidad, alli se ha seleccionado el punio de dicho diagrama identificado a la frecuencia @ y ademas el punto deseado del diagrama de Nyquist que se desea obtener agreganda en el l2z0 el controlador a proponer Fig contral proporcinnal unitarie, y el puto descado por el que det ‘de Nyquist 4, Dingiame de Nyquist del sistema, considerando inlica cl pumto identifieada pasar el nuevo diagram De acuerdo a fa Figura 1, para asegurar (5) la respuesta en la frecuencia @ del controlador Ges) dale por Gio) = Ke oy achat ge Glin) =G ie)Gljo) apace me Bodvoeme a) : 8. =6, ~0, ° Para un margen de fase @, deseado se debe tener: 6, =-7+9, (9) ¥ pant un morgen de fise @, con sono! proporefonal de ganancia unitaria se tendra: 0, +O, ay Entonces, con (10) y (11) en (9) se obtiene: 0. = 0, = % a Para un margen de a (51, se debe cumplir: wancia A,, deseado, de acuerdo I ay con (13) en (8) se obtiene: I A, 0 ay lund y Astrom (3] proponen valores adeeuados dle margon de fase op y de margen de ganancia Ar, que corresponden a @s-4.44 (que equivale aun margen de fase de 25°) y A= 1.5152 (que equivale a un m de ganancia de 3.548.) Si deseamos que Ia frecue © Sea la frecuencia de cruce de fase, se tiene @=-0 y fe=l/Agy Por otra parte, si cleseamos que Ia frecuencia ‘© sea la frecuencia de cruce de ganancia, se cumple (OD y te=1 Para una aproximacidn de te frecuencia @ come frecuencia de cruce de fase y frecuencia de cruce de gananeia, cuando se desea obtener los mérgenes de fase y de ganancias, por ejemplo, las propuestas en [3 0.44 ¥ Ag=1.5152, entonces debemos analizar el aporte en gimancia y fase del controlador PID represeatado por 2). De acuerdo a (2), haciendo #=jo: obtenemos el ie respuesta en frecuencia del controlador PID: aport Gelie)=K, (+ +T,j0) aja? 9) G.li0)=K, [11 jon, | ot, } con (6) y teniendo en cuenta (12) y (19)46 de (16) se deduce que: a7) us) Se puede establecer una rel Tyeomo se muestra: i6n constante enire Ty y T, =o, us) Hagglund y Astrom [6] proponen hacer @ igual a 025 Reemplazando (19) cn (18) se obticne: woT,- = 120, ol, aT,’ -1= atg6,T, 120, 1 pte | i eo, ao | ae Resolviendo (20) y tomando la solucion positiva se obtiene: tet 2aw en feoc+ 4a+tg’0.} IV. AUTOSINTONIA DE CONTROLADORES PID ANALIZADOS PARA UNA PLANTA DE PRUERA A. Autosinionia de un controlador PID mediante ta prucha de relé realimentado para la plania de prueba El diseto. del controlador considera una planta continua con funcién de transforencia + ye Gs)= (s)___ 1.838410" Us) (6+ 1316 +69)? (2) ELECTRONICA-UNWSM, N» 26, DICIEMBRE DE 2010 De acuerdo al diagrama de bloques de kt Figura 2 realizada la prucba de rele realimentado, considerarido en la caracteristica no lineal del relé- m.=-4.8 como saturaeién menor y m:-6.3 como saturacion mayor, s¢ obtuvieron las siguientes respuestas en la salida del sistema y en la sefial de control, como muestra la Figura 5, Se obtuvieron los paramettos d=1 1.1, o=7.1914 y T.=0.06745g, Aplicando la ecuacién (3) odtenemes K,=1.9653. Se aplican ahora las recomendaciones de la Tabla 1 y se obtienen los siguientes parimetros del controlador PID: Ky= 1.1792 = 0.0337 To 0.0081 52 ut Fig. 5. Respuestas medidas de la prucha de rele realimentado ala planta de prueba. a) Respuesia de salila de la planta. b) Respuesta de It sefial de conte. La implementacion del controlador representado por (2), reguiere hacer realizable ese controlador, para el cual la componente derivativa’ se iemplementa considerando un polo adicional con constante deVARGAS: AUTOSINTONIA DE CONTROLADORES BASADOS EN LA IDENTIFICACION a7 tiempo Tz, con lo cual la ecuacién ideal (2) se puede realizar y tendra ahor: Ja siguiente representacion: v5 Us) _ 1 GAs Fs) Koll Para la sintonia realizada utilizande ta siguiente consideracion: or, 24 Se obtiene la siguiente funcién de transferencia para el controlador PID: (s+ 115.18 +333. Gelsy 212.9707 AU5-18 +3335) (25) s(s+ 1236) B, Awcosintonia ile wn controlador PID mediane ta idenificacién de wn punto de le respuesta en frecuencia del proceso pare fa planta de prueba Realizamos la identificacién de un punto de la respuesta en frecuencia de la planta a la frecuencia de prucha # ~60ad’sg. Se obtiene de acuerdo a (4): G(jo)= re =1.0591e ey Bil. Caso pare un margen de fase deseado Si deseamos que la Mecuencia o sea la frecuencia de eruce de ganancia, entonees elegimos 1-1, y clegimos tun valor adecusdo de margen de fase como @0.24 (que eauivale a un margen de fase de 25°) [5]. En caso el resultado de la autosintonta aplicande I relaciones (17), (21) y (19), da el siguiente PID realizable: Gels) <9,5309{8 + 170.75+ 71630) Si clegimos como margen de fase deseado al angulo $.=0.8727 (que equivale a un margen de fase de 50, se obtiene mediante autosintonia el siguiente PID realizable: Gels) =10.384S 210-45 s(s-4 1174) ee B.2, Caso parit we margen de ganancia deseado Si deseamos que la frecuencia wp sea la frecuencia de ceruce de fase, entonces clegimos @.-9, y clegimos un valor adeeuado de Ay, para obtener un margen de ganancia adzcuado come Aq=1.5152 (que equivale tun margen de ganancia de 3.50B,) [3]. En ese caso el resultado de la autosintonia aplicando las relaciones (07), (21) y (19), da el siguiente PID realizable: (s? +207.2s+2.312x10) G(s) =4.5182) a0 43190) elegimos ahora Ag=2.5119 (que equivale @ un margen de ganancia de 8éB.), se obtiene mediante la ‘aulosintonia el siguiente PID realizable i +207.2s+2.312x11) ght 7 Deh SIPEG) . ( G(s) = 2.725 30 eae 36+3199 oo B.3. Caso para un margen de fase » margen de ganancia deseados Si deseamos que la frecuencia @ sea eereana a la frecuencia de cruce de fase y a Ia frecuencia de eruce de ganancia; entonces elegimos valores adecirados de sy de Ay. Como se menciond, Hagglund y Astom [3] proponen valores adecuados de margen de fase oy de margea de ganancia A,,, que corresponden 2 9.0.44 (que equivale a un margen de fase de 25°) y Ay=1.5152 (que equivale a un margea de ganancia de 3.5 dB). En ese caso el resultado de le autosintonia aplicando las ry (17), QI) y (19), da el siguiente PID realizable: (5° 4170.78 7630) Ge) = 6.2836-— s(s +1832) GD Si manienemos un margen de fase deseado como 9.70.43 y elegimos ahora An=2.5119 (que equivale a lun margen de ganancia de SUB), se obtiene mediante ta aulosintonta el siguiente PID realizable: 2 41707 615) =3.7903°2 1170-751 7630) s(s-+1832) Si deseamos un margen de fase coma @,=0.8727 (que equivale @ un margen de fase de 50°) y elegimos Ag=1.5152 (que equivale 4 un margen de yanancia de 3.5 dB), se obticne mediante I autosintonie el siguiente PID realizable48 (s° +109.48+3135) s(s+1174) 3) Si mantenemos un margen de fase deseado en 970.8727 y elegimos ahora Ay-2.5119 (que equivale aun margen de ganancia de & dB), se obtiene mediante Ja autosintonia el siguiente PID realizable: pago68 *109.4st 3135) s(s-+1174) GAs)= 64 V. RESULTADOS DE SIMULACION A, Prucbs det desempeio del sisioma de lazo cerrado controlato mediante PID obtenide por ausosinvonia mediane prueba relé v oediante PID obtenide por mediante prucha ldemtificaviin de wn punto de respuesta en freewencia para margen de fuse desead autosintonia de Se implementa el sisterna de la70 ceirade utilizanela el controlador PID obtenido mediznte fa prueba de rele realimentado representado por (25) ¥ también se implementa el sistema de lazo cerrado utilizanéo el controlador PID obienide mediante Ja prucba de identificacién de un punto de la respuesta. en frecuencia de la planta para um margen de fase elegiela Y¥ que es representado por (27). La Figura 6 mucstra ambas respuestas de tao cerrado para una entrada de lao cerrado del tipo escalén. Fig. 6. Respuestas de laze cerrado contioladas anediante PID. obtenido por prucha reié 25) y mediante PID obienide por prueba de idemtificacion de respuesta en frecuencia (27) La respuesta del sistema de lazo cerrado para una entrada de lazo cerrado det tipo esealén, utilizando el controlador PID obtenida mediante la prueba de relé y la respuesta obtenida wiilizando el controlador PID por identificacion punto de la respuesta de un en ELECTRONICA-DNMSM, N26, DICIENBRE DE 2010 fieouenci de la planta para cl otro margen de fase representado por (28), se muestta en la Figura 7. Fig. 7. Respuescas de lazo cerrado controladas mediante PID obienida por prueba relé (25) y mecliante PID obtenide por prueba de identificacion de respuesta en trecueret (28), B. Prueba del desempeno det sistema dei cerrado coutrolada mediane PID obrenido por autasintonia mediante prucia relé y mediante PID obtenido por cutosimonia mediane prueba de HMentificacion de un punto de respuesta vn Jreeuencia para margen de ganancia deseado Sc implementa ef sistema de 1az0 cerrado utilizando el controlador PID obtenido mediante la prueba de rele realimentado represeatade por 25) y también se implementa el sistema de laze cerrado utilizando e cantrelador PHD obtenido mediante la prucba de identificacion de un punto de la respuesta en frecuencia de la planta para un margen de yanancia clegidlo y que es representadto por (29). La Figura 8 muestra ambas respuestas de lazo cerrado para wna entrada de lazo cervado del tipo esealén, Fig. 8. Respuesias de lazo cerrado contreladas mediante PID, obtenide por prucba rele (25) mecliante PID obtenide por prueba de identificacion de respuesta en frecuencia (29),‘VARGAS: AUTOSINTONIA DE CONTROLADORES BASADOS EN LA IDENTIFICACION 49 La respuesta del sistoma de lazo cerrado para una centrada de 1270 cerrado del tipo escalén, ufilizando el controlador PID obtenido mediante ta prueba de reié y le respuesta obtenida utilizando el controlador PID por idemificacion de un punto de la frecuencia de la planta para ¢l otro marge! respuesta en ‘de ganancia a9, ropresontado por (30), se muestra en la Fi Fig. 9 Respucstas de kaze cerrado contraladas mediante PID, ‘obtenido por prucba relé (25) y mediame PID obweaido por prucha de identificacion de respueste en feeucnicia (30). C. Prueba det desempeno det sistema de tazo cerrado courolade mediante PID anlosintonia mediante prucha rel y mediante PID obtenide por autosintonia mediante prucha do identificactin de wr punto de respuesta en frecuencia para indigenes de fase v ele genaucia deseautos obtenide por Se implementa el sistema de lazo cerrado utilizanilo el controlador PID obtenido mediante la prueba de rele ealimentado representado por (25) y también se implementa ef sistema de tazo cerrado utilizando el controlador PID. ablenide mediante la prucha de identificacion de un punto de fa respuesta en Tecuencia de [a plania para un margen de fase y part gids y que es repress por GI), La Figura 10 muestra ambas respues lazo cerrado para una entrada de lazo cerrado del tipo esealin, Fig, 10, Respuesta: de laze cerrado con PID obtenido por prueba rele (25) y mediante PID optenico por prueba de ideatificacion de wespuesa en frecuencia (31) ‘oladas: mediante La respuiesta del sistem de lezo cerrado para una entvada de 1270 cerrado del tipo escalén, utilizando el controlador PID abtenide mediante la prueba de relé y la respuesta obtenida utilizando cl conirolador PLD por identificacion de un punto de la respuesta en frecuencia de la planta para el mismo mangen de fase anterior y otro margen de ganancia representado por (32), se muestra en la Figura U1 Fig. U1. Respuestes de lez cerrado controladas mediante PID obteniéo por prucba relé (25) ym por prueba de identificacien de respuesta en fecuei50 La respuesta del sistema de lazo eerrade part una entrada de laz0 cerrado del tipo escaldn, utilizanda el controlador PID obtenido mediante fa prueba de relé y la respuesta obtenida wtilizando el controlador PID representado por (33), se muestra en la Figura 12. Hig. 12. Respuestas de hizo cerrado contraladas mediante PID obienido por prueba relé 23) y mediante PID obienido por prucba de identificacién de respuesta en froewoncis (33) La respuesta del sistema de 1a20 cerrada cnirada de lazo cerrada det tipo escalon, utilizando el controlador PID obtenide mediante la prueba de rele y la respuesta obtenida utilizando el controlador PID representado por (34), se musstra en la Figura 13. Fig, 13. Respuestas de lazo cerrado controladas mediante PID obtenido por prueba relé (25) y mediante PID abrenido por prueba de identificacién de respucsta en frecuencia (34) VI. ANALISIS DE RESULTADOS La Tabla IL resume los pardmetros de las respuestas obtenidas de fos sistemas de lazo cerrado probados ELECTRONICA-UNMSM, N26, DICIEMBRE E2010 utilizando les controladores autosintonizades PID. obtenidos mediante la prueba de relé realimentado y los diferentes PID autosintonizados mediante la prueba de ideniificacién de ta respuesta en frecuencia de la planta Como se puede observar para un buen grupo de PID’s autosintonizados por respuesta en frecuencia, el desempeiio de PID por prucha de relé presenta menor sobreimpulso y menor tiempo de estableeimiento. Sin embargo. con el otro grupo de PIDs autosintonizados con le informacién de respuesta en fiecuencia, se logran aun desempenio cou menor sobreimpulso menor tiempo de establecimiento que los PID's sintonizados mediante la prueba con eels realimentado. TABLA [CERKADOOBIERIDAS PARA 108 DIFERENTES COSIRDLADORES PIED Rstivenvtn: (os [Weeicarmatsaxoaie oer) —Sabempase | © congoiader PID Mutt) Tiempod—] [EF Recieaimenaas a Tans ry en Groner a aT 9 @ 1008 0 1% Da AEISBT Ta ro} Anza 7 Bu VIL, ConeLusiones E] método de autosinionia de controladores PLD por el método de identificacién de respuesta en frecuencia ofteee un mejor d sempetio en la respuesta de lazo cerrado en comparacién del tradicional PID obtcnido mediante ta prueba de relé realimentado, cuando se simtoniza tenienddo como objetives en el dingrama de Nyquist del [azo a un margen de tase de @.=30° (cquivale a g=0.8727 rad.) y un mergen de gananeia de 3.5 dB (equivale a Ag=1.5152). En este caso se obtienen mucho menores sobreimpulsos que para el tipo relé (el tipo relé genera 31.71% y el de respuesta en frecuencia 4.68%). Ademés el PID obtenido a partir de la respuesta en frecuencia estabiliza el sisiema de lazo ceryaclo en menor tiempo que el PID de prueba relé (¢l tipo tele se estabiliza en 200 msg y el de respuesta en frecuencia en 1200 msg), Se puede mejorar el desempeiio del control de Iza cerrado de un proceso sila obtencién en forma\VARGAS: AUTOSINTONIA DE CONTROLADORES SASADOS EN LAIDENTIFICACION 51 automitica de ta sintonia de un controlador del tipo PID, utiliza la teeniea de la identificacién de un punto del diagrama de Nyquist a una frecuencia « adecuada, establecigndose como paréimetros deseados ile margen de fase y de margen de ganancia a 50° y 3.5 dB, respectivamente. La eleccidn de la frecuencia @ mas conveniente, requiere de un generador de seftales senoidales y de un analizador de la potencia de salida, Cuando la salida presenta una potencia de mas del 289% de la entrada, podria utilizerse como frecuencia de prueba pare Las mediciones y calculos de la autosintonia REFERENCIAS. [1] Preface 2001, “PID Control’, Control Engineering Practice, Vol. §, pp. 1159-1 161 [2] Huang J.J. “Automating Tuning of che PID Controller for Servo Based on Relay Feedback’ Industrial Electronic Society, Vol. 9 pp. 1445. 1450, 2000. [3] Hagglund 1, and Astrom K., “Automating Tuning of PID Controllers’, Instruments Society of America, 1981 [4] Wittenmark B. and Astrom K., “Adaptive Control Addison-Wesley Publishing Company, 1989.