Algebra I Equacions Diferencials PDF

33 AULA POLITÈCNICA / EUPVG
Batlle - Massana - Zaragozá

Carles Batlle - Immaculada Massana
Marisa Zaragozá
Àlgebra i equacions
Aquesta obra està orientada, de manera general, a les enginye- Carles Batlle és Llicenciat i Doctor en Física per la
Àlgebra i equacions diferencials

Universitat de Barcelona i professor titular d'universitat.
ries tècniques i, d'una manera específica, a l'assignatura Àlgebra Immaculada Massana és Llicenciada en Matemàtiques
i Equacions Diferencials que s'imparteix a diverses titulacions de per la Universitat de Barcelona i professora titular
diferencials
l'EUPVG. El seu objectiu és recollir en un sol volum tot el material d'escola universitària. Marisa Zaragozá és Llicenciada en
Matemàtiques per la Universitat de València i Doctora
referent a nombres complexos, equacions diferencials i transfor- en Matemàtiques per la UPC, i professora titular d'escola
mada de Laplace, que es troba dispers en la nombrosa bibliografia universitària. Tots tres estan adscrits al Departament de
existent i adaptar-lo a les necessitats, al nivell i als interessos dels Matemàtica Aplicada i Telemàtica de la UPC i impar-
teixen la docència a l'Escola Universitària Politècnica de
estudiants de les diverses titulacions. Un dels trets innovadors
Vilanova i la Geltrú (EUPVG), des de fa més de 10 anys
és que es presenten nombrosos exemples extrets de problemes en diverses titulacions i assignatures. Actualment Carles
i situacions propis de les diverses branques de l'enginyeria, i que Batlle i Immaculada Massana desenvolupen la seva
per a molts dels mètodes i exercicis es proporciona el codi per recerca en el camp de la dinàmica dels sistemes caòtics,
mentre que Marisa Zaragozá treballa en teoria de grafs.
resoldre'ls amb MapleV. Cal destacar que també s'hi inclouen,
aprofitant el desenvolupament natural del temari, les idees bàsi-
ques de la teoria de sistemes en la formulació d'espai d'estats i la
seva relació amb la funció de transferència.
EDICIONS UPC UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE CATALUNYA EDICIONS UPC

AULA POLITÈCNICA / ETSEIB
Carles Batlle - Immaculada Massana

Marisa Zaragozá
Àlgebra i equacions
diferencials
EDICIONS UPC
Aquesta obra fou guardonada en el setè concurs
"Ajut a l'elaboració de material docent" convocat per la UPC.
Primera edició: setembre de 2000
Aquesta publicació s'acull a la política de normalització lingüística

i ha comptat amb la col·laboració del Departament de Cultura i
de la Direcció General d'Universitats, de la Generalitat de Catalunya.
En col·laboració amb el Servei de Llengües i Terminologia de la UPC.
Disseny de la coberta: Manuel Andreu
© Els autors, 2000
© Edicions UPC, 2000

Edicions de la Universitat Politècnica de Catalunya, SL
Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona
Tel.: 934 016 883 Fax: 934 015 885
Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es
A/e: edicions-upc@upc.es
Producció: CBS - Impressió Digital

Pintor Fortuny 151, 08224 Terrassa (Barcelona)
Dipòsit legal: B-30.114-2000

ISBN: 84-8301-405-X
Són rigorosament prohibides, sense l'autorització escrita dels titulars del copyright, sota les sancions
establertes a la llei, la reproducció total o parcial d'aquesta obra per qualsevol procediment, inclosos la
reprografia i el tractament informàtic, i la distribució d'exemplars mitjançant lloguer o préstec públics.
Index
Presentacio iii
1 Els nombres complexos 1
1.1 Per que els nombres complexos? . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 1
1.2 Formes cartesiana i polar dels nombres complexos . .. . . .. . .. . . .. . .. . 5
1.3 Formula d'Euler i forma exponencial . . . . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 16
1.4 Una aplicacio a la teoria de circuits . . . . . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 20
1.5 Arrels de polinomis . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 28
1.6 Funcions trigonometriques i hiperboliques . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 32
1.7 Descomposicions en fraccions simples . . . . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 39
2 Equacions diferencials 43
2.1 Que es una equacio diferencial? . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 43
2.2 Alguns problemes on apareixen EDO . . . . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 48
2.3 EDO de variables separables . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 58
2.4 Models de poblacio i desintegracio radioactiva . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 65
2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 70
2.6 Eines de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 81
2.7 Teoremes d'existencia i unicitat . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . . .. . .. . 86
3 Equacions diferencials lineals 93
3.1 EDO lineals de primer ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.2 EDO lineals d'ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3 Propietats de les solucions de les EDO lineals homogenies d'ordre 2 . . . . . . . . 98
3.4 Resolucio de les EDO lineals homogenies a coecients constants d'ordre 2 . . . . 102
3.5 Propietats de les solucions de les EDO lineals no homogenies d'ordre 2 . . . . . . 105
3.6 Resolucio de les EDO lineals no homogenies a coecients constants d'ordre 2 . . 107
3.7 Resposta d'un sistema de segon ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4 Transformada de Laplace 135
4.1 La transformada de Laplace . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . 136
4.2 Propietats elementals . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . 138
4.3 Mes propietats . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . 140
4.4 Altres resultats importants . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . 143
4.5 Transformada inversa de Laplace .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . 145
4.6 La delta de Dirac . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . 147
4.7 Producte de convolucio . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . 155
4.8 Exemples amb MapleV . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . 157
© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

ii Index
5 Sistemes d'equacions diferencials lineals 169

5.1 Sistemes d'equacions diferencials lineals . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . 169
5.2 Funcio de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . 172
5.3 Resposta impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . 177
5.4 Equacions d'ordre superior i formulacio a l'espai d'estats . .. . .. . . .. . .. . 178
5.5 Eines de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . 180
Bibliograa 181
Index de taules 183
Index de gures 185

Presentacio
A la UPC la introduccio dels nous plans d'estudis, amb la seva estructura quadrimestral, la
reduccio general d'hores lectives de pissarra i, en molts casos, alteracions signicatives en el pes
relatiu de les materies, ha provocat forts canvis, alguns absolutament radicals, en els continguts
i estructures de les assignatures de les arees basiques, com ara fsica i matematiques.
A l'EUPVG una de les assignatures que mes ha patit la transicio es la que, en els antics
plans d'estudis d'Enginyeria Tecnica Industrial i d'Enginyeria Tecnica de Telecomunicacions,
era coneguda com Algebra
, i que tenia 150 hores anuals lectives teoriques. L'assignatura
estava dividida en dos blocs, un primer d'algebra lineal i un segon d'equacions diferencials. El
primer bloc, a mes d'introduir la teoria d'espais vectorials i aplicacions lineals, incloent-hi com a
mnim la diagonalitzacio d'endomorsmes, servia per proporcionar les eines que s'usaven despres
en tractar els sistemes d'equacions diferencials. El segon bloc comencava amb les equacions
diferencials de primer ordre, les equacions diferencials lineals d'ordre superior i la transformada
de Laplace, continuava amb els sistemes d'equacions diferencials lineals de primer ordre i acabava
amb idees elementals sobre l'estabilitat de les solucions dels sistemes d'equacions diferencials
lineals i no lineals. En denitiva, un contingut forca classic per al qual no era gaire problematic
trobar un parell de llibres que cobrissin tot el temari.
L'hereva de l'Algebra
en els plans d'estudis reformats de l'EUPVG s'anomena, una mica
enganyosament, Algebra i Equacions Diferencials, en endavant ALED, amb 7; 5 credits

lectius totals. A la practica, descomptades les hores que es dediquen a activitats exclusivament
avaluatives, aixo vol dir 60 hores de classe, un 40% del temps de l'antiga assignatura.
La Seccio de Matematica Aplicada de l'EUPVG es va posar, ja un any abans de l'entrada en
funcionament dels nous plans, a retallar el temari i a coordinar-lo amb la resta d'assignatures de
matematiques, tambe fortament afectades. La primera decisio i la mes important va ser eliminar
tot el bloc d'algebra lineal. La consequencia interna mes important es un canvi en la manera
que es poden explicar els sistemes d'equacions diferencials. Les consequencies externes depenen
de la titulacio concreta. Son importants de cara a que l'estudiant pugui seguir cursos avancats
de teoria de control o de tractament del senyal que es basen en la formulacio en espai d'estats.
Aquesta primera reduccio radical, no era, pero, sucient per encabir l'assignatura en el nou
marc, i va ser necessari suprimir tambe la introduccio a l'estudi de l'estabilitat dels sistemes
d'equacions diferencials. De nou els camps mes afectats son els relacionats amb la teoria de
control avancada. Amb tot aixo, el programa de l'assignatura d'ALED que es va dur a terme
els dos primers anys d'implantacio dels nous plans d'estudis a l'EUPVG estava constitut per
quatre blocs, aproximadament amb el mateix pes:
1. Equacions diferencials de primer ordre.
2. Equacions diferencials lineals d'ordre superior.
3. La transformada de Laplace.
4. Sistemes d'equacions diferencials lineals.

iv Presentacio
Val a dir que en el quart bloc, els sistemes d'equacions diferencials, calia fer tota classe d'e-
quilibris, no sempre reeixits, per poder exposar-ne el contingut de forma coherent a estudiants
amb un desconeixement previ quasi total dels metodes de l'algebra lineal. La situacio respecte
a aquest bloc era, en qualsevol cas, insatisfactoria i, quan per problemes en la coordinacio dels
continguts de la resta de materies de l'area de matematiques, l'ALED va haver d'assumir els
continguts elementals relacionats amb els nombres complexos, vam decidir eliminar tot el bloc
i establir el temari seguent, vigent als cursos 1997-98 i 1998-99:
1. Els nombres complexos.
2. Equacions diferencials de primer ordre.
3. Equacions diferencials lineals d'ordre superior.
4. La transformada de Laplace.
Els sistemes d'equacions diferencials queden, si hi ha temps, com un exemple d'aplicacio de la
transformada de Laplace.
A part de l'evolucio historica que hem intentat descriure en els paragrafs anteriors, quan
hom s'enfronta a aquest temari en el context de les titulacions de l'EUPVG pot fer-ne algunes
consideracions. La primera, ja manifestada abans, es que l'estudiant queda desnodrit de quasi
tots els fonaments matematics en que es basa la teoria de control moderna, es a dir, la formulacio
en l'espai d'estats, en termes de sistemes d'equacions diferencials de primer ordre.
La segona re exio es que la transformada de Laplace es redueix a un conjunt de propietats,
que poden demostrar-se o no, i a un seguit de manipulacions estandard per tal d'obtenir les
antitransformades. Dedicar unes quinze hores a aixo sembla una mica desproporcionat ja que,
essencialment, qualsevol antitransformada de les que demanem als nostres estudiants es pot
calcular, si s'es prou persuasiu amb la maquina, amb una ratlla de MapleV. Semblaria mes
protos intentar aprofundir en els aspectes conceptuals i d'aplicacio de les funcions impulsives,
la delta de Dirac, i, en la lnia de la primera re exio, introduir si mes no les beceroles de la teoria
de sistemes: els sistemes lineals invariants en el temps, la funcio de transferencia i la resposta
impulsiva. Finalment, la tercera re exio es que al mercat no hi ha cap obra que s'adapti al
programa vigent, i menys si la cerquem en catala i que incorpori les idees sobre la teoria de
sistemes que acabem d'esmentar.
E s en aquestes circumstancies que un grup de professors de Matematica Aplicada de
l'EUPVG vam iniciar l'elaboracio d'un material que s'adaptes al temari real d'ALED i alhora
permetes ampliar-lo en els aspectes que hem esmentat. Volem que el nostre treball fos util i
innovador, i que, en part, es pogues utilitzar en altres escoles tecniques. La innovacio creiem que
l'hem aconseguida mitjancant nombrosos exemples trets d'aplicacions simples i no tan simples
del mon de l'enginyeria, i amb explicacions de com els calculs mes pesats es poden resoldre i
illustrar amb MapleV. Si be en aquest text no expliquem com fer-ho, creiem tambe que Mat-
lab i la seva interfcie Simulink son una magnca eina per \veure" les solucions d'una equacio
diferencial i efectuar tota classe d'experiments autodidactes. La utilitat del nostre esforc es
quelcom que s'haura de veure.
Hem estructurat el llibre en cinc temes:
1. Els nombres complexos
2. Equacions diferencials
3. Equacions diferencials lineals

Presentacio v
4. Transformada de Laplace
5. Sistemes d'equacions diferencials lineals
En el tema dels nombres complexos introdum les seves formes binomica, polar i, mitjancant
la formula d'Euler, exponencial, i les operacions amb cadascuna d'elles. Tambe denim el lo-
garitme d'un nombre complex i les funcions trigonometriques i hiperboliques. Mencionem el
teorema fonamental de l'algebra i ensenyem les manipulacions elementals amb polinomis. Em-
prant la tecnologia introduda, mostrem com es poden obtenir les formules dels angles multiples
i com es construeixen les funcions trigonometriques i hiperboliques inverses. L'aplicacio mes
important del tema es l'obtencio del regim estacionari en circuits de corrent altern. Tambe il-
lustrem la utilitzacio dels nombres complexos en l'elaboracio del lloc de les arrels i dels diagrames
de Bode i Nykist de sistemes realimentats de baix ordre.
El tema d'equacions diferencials preten donar les idees mes basiques i, alhora, algunes d'a-
vancades sobre les equacions diferencials, sense entrar en metodes analtics sistematics de re-
solucio. Aix, tractem les questions d'existencia i unicitat de solucions i la resolucio numerica,
i comencem a introdur l'us de Simulink. En el tema d'equacions diferencials lineals s que
estudiem aquest tipus d'equacions, tant amb coecients constants com variants, de forma sis-
tematica. Com a exemple paradigmatic, s'estudia la resposta dels sistemes de segon ordre.
La transformada de Laplace s'introdueix en el tema seguent i, a part de les propietats
estandard, es dedica forca temps a parlar de la delta de Dirac i de la seva importancia en la
modelitzacio idealitzada de fenomens fsics impulsius. En lloc de donar tot el pes del tema a les
manipulacions que permeten antitranformar una expressio, mencionem els casos mes importants
i mostrem com obtenir, i sobretot interpretar, els resultats amb MapleV.
El darrer tema es, en cert sentit, un experiment en aquest nivell. Basant-nos en el que
s'ha vist en els dos temes previs, s'introdueix la idea de sistema de control en l'espai d'estats
i quina funcio de trasferencia te associada, aix com la relacio amb la resposta impulsiva. El
teorema de convolucio, presentat en el tema sobre la transformada de Laplace, te aqu un paper
fonamental. Tambe veiem com, donada la funcio de transferencia, es pot obtenir una formulacio
en l'espai d'estats. El nostre objectiu es que, acabat aquest tema, l'estudiant estigui preparat
per atacar l'estudi frequencial dels sistemes lineals invariants en el temps i, mes endavant, per
poder comencar amb bon peu cursos de teoria de control moderna.
Els requisits per poder seguir el llibre sense dicultats son mnims. Cal saber operar amb
polinomis, derivar, integrar funcions elementals i operar amb matrius, incloent-hi el calcul de
determinants i inverses. Alhora, per poder entendre la importancia dels conceptes exposats i
poder seguir els exemples, cal saber una mica de fsica almenys de la mecanica i la teoria de
circuits elementals.
El nombre de demostracions que desenvolupem de manera explcita es molt petit. Indiquem
el nal d'una demostracio amb el smbol .
Finalment, voldrem agrair a Joan Boadas i Jaume Munne, companys nostres de l'EUPVG,
l'atenta revisio que han fet de moltes parts d'aquest treball. Els evitables errors que sens dubte
perduren son culpa exclusiva dels autors.
Vilanova i la Geltru, marc 2000

1 Els nombres complexos
Els nombres complexos son una eina fonamental per a qualsevol enginyer tradicional. Veurem
aqu les seves propietats mes importants, algunes de les seves aplicacions i certs resultats que
emprarem sovint en altres captols.
1.1 Per que els nombres complexos?
La primera vegada que es parla dels nombres complexos s'acostuma a plantejar el problema de
trobar un nombre que multiplicat per si mateix doni una quantitat negativa, per exemple 1:
x2 = 1: (1.1)
Se sap que cap nombre real, ni positiu ni negatiu, verica aquesta relacio. El que es fa per tal
que (1.1) tingui solucio es introduir la unitat imaginaria, i, que per denicio verica (1.1), es
a dir,
i2 = 1: (1.2)
Es pot pensar que, si per a cada equacio que no te solucio real hem d'introduir un nou ens
estrany que per denicio n'es la solucio, no acabarem mai. El que passa, pero, es que nomes
amb els nombres reals i la unitat imaginaria ja podem trobar la solucio de qualsevol equacio
polinomica, es a dir, qualsevol equacio de la forma
an xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0 = 0; (1.3)
amb an, an 1, : : : , a1 , a0 nombres reals i n un enter positiu qualsevol. Per exemple, per a n = 2
tenim l'equacio polinomica de segon grau, que s'acostuma a escriure com
ax2 + bx + c = 0: (1.4)
Tots sabem que les dues possibles solucions de (1.4) s'escriuen com
p
b b2 4ac
x= : (1.5)
2a
Aqu hi apareix l'arrel quadrada de b2 4ac, el discriminant de l'equacio de segon grau. Si
aquest discriminant es positiu, llavors hi ha dos nombres reals,
p p2
b + b2 4ac b b 4ac
i ;
2a 2a

solucio de l'equacio. Si el discriminant es zero sols hi ha un nombre real solucio de l'equacio (es
diu que aquesta solucio te multiplicitat dos):
b
2a :
Si el discriminant es negatiu, es a dir, si b2 4ac < 0, llavors l'arrel quadrada no existeix,
almenys dins dels nombres reals, per la mateixa rao que fa que tot nombre real tingui quadrat
positiu. Per tant, en aquest cas no hi ha cap solucio real de l'equacio de segon grau. Aqu entra
en joc, pero, la unitat imaginaria. L'unic que cal fer es escriure
b2 4ac = (4ac b2 ) = 1 (4ac b2 ) = i2 (4ac b2 ):
Llavors p p p p
b i2 (4ac b2 ) b i2 4ac b2 b i 4ac b2
x= = = ;
2a 2a 2a
i, com que suposem 4ac b2 > 0, l'arrel quadrada que hi apareix es un nombre real. Per
tant, la solucio de l'equacio de segon grau en el cas de discriminant
p negatiu ve donanda com un
nombre real, b=2a, mes/menys un altre nombre real, 4ac b2=(2a), que multiplica la unitat
imaginaria. Les combinacions de nombres reals i la unitat imaginaria s'anomenen nombres
complexos. Un nombre complex qualsevol es, per tant, de la forma
z = A + iB
amb A; B 2 R. Noteu que, a causa de la commutativitat tant de la suma com del producte,
aixo es pot escriure de diverses maneres, com per exemple A + Bi. A s'anomena la part real
del nombre complex z i B n'es la part imaginaria. Sigui, per exemple,
x2 + x + 1 = 0: (1.6)
La solucio sera
p2
x =
1 1 411
p2 1 p2
= 1 3 = 1 i3
2p 2p
= 1 i 3
= 1 3 i: (1.7)
2 2 2
Les dues solucions de (1.6) tenen part real 1=2 i part imaginaria +p3=2 i p3=2, respectiva-
ment.
Es pot pensar que tot aixo esta molt be pero que estudiar les solucions d'equacions com (1.1)
o (1.6) te molt poc interes practic. Si, per exemple, estem estudiant un problema de mecanica
i arribem a que la longitud d'una certa peca ha de satisfer l'equacio (1.6), llavors vol dir que
hem fet alguna cosa malament o que el nostre problema mecanic no te solucio, ja que les dues
solucions (1.7) no ens serviran de res: no podem construir una peca que tingui longitud amb
part imaginaria! El cert es que (1.6) no te cap solucio real i sols les solucions reals es poden
assignar a magnituds fsiques.
Resulta, pero, que val la pena estudiar els nombres complexos encara que nomes sigui com
un instrument per arribar a resultats nals reals, quan aquests existeixen, que no es el cas de
(1.6). Mes endavant donarem mes motius per aprendre a treballar amb els nombres complexos,

1.1 Per que els nombres complexos? 3
pero abans anirem al segle XVI per veure com els nombres complexos van apareixer com una
necessitat per poder trobar solucions reals d'equacions.
Gerolamo Cardano (1501{1576) va ser un metge, enginyer, matematic i jugador (de jocs
d'atzar) del Reneixament italia. Com a enginyer Cardano va inventar el mecanisme anomenat
junta de cardan, que va aplicar amb gran exit al carruatge personal de l'emperador Carles V i que
s'utilitza en els vehicles moderns. Com a matematic va ser el primer a calcular les probabilitats
dels jocs d'atzar de la seva epoca i ho va aplicar a la practica, fet que li va permetre guanyar
els diners per pagar-se els estudis de medicina. Mes important per a nosaltres, pero, es que els
estudis sobre les equacions polinomiques de tercer grau el van portar a intuir la necessitat dels
nombres complexos.
Sigui l'equacio general de tercer grau
ax3 + bx2 + cx + d = 0: (1.8)
Com que a 6= 0 (en cas contrari l'equacio seria de segon grau) sempre podem dividir per a i
queda
x3 + Bx2 + Cx + D = 0; (1.9)
on B = b=a, C = c=a i D = d=a. Ara introdum una nova quantitat, , a partir de B :
B = 3: (1.10)
Amb aixo l'equacio ens queda
x3 + 3x2 + Cx + D = 0
i, sumant i restant diverses peces,
x3 + 3x2 + 32 x + 3 + (C 32 )x + (D 3 ) = 0:
Els quatre primers termes formen un cub perfecte, de manera que
(x + )3 + (C 32 )x + (D 3) = 0:
Ara passem de la variable x a una nova variable y mitjancant
B
y =x+ =x+ : (1.11)
3
Ens resulta, en termes de y,
y3 + (C
32 )y + D + 23 C = 0:
Finalment aixo ho podem escriure com
y3 = py + q; (1.12)
on
2
p = 32 C = B3 C;
q = 23 + C D = 272 B 3 + 13 BC D: (1.13)

P
3
y
Figura 1.1: Discussio de les solucions de y3 = py + q.

Si som capacos de trobar la solucio y de (1.12) aleshores, emprant (1.11), podrem trobar la
solucio de l'equacio original.
L'equacio (1.12) ens diu que hem de trobar la interseccio de la parabola cubica y3 amb
la recta py + q. La gura 1.1 mostra els diferents casos que, essencialment, poden donar-se,
depenent que la recta tingui pendent positiu o negatiu i que q sigui mes o menys gran.
En el cas P tenim p < 0, mentre que en els casos Q i R tenim p > 0. En el cas Q, q es prou
gran o p es prou petita com perque la recta sols talli una vegada la parabola cubica, mentre que
en el cas R la talla tres vegades. E s immediat veure que no pot ser que la recta no talli mai la
parabola cubica, ni tampoc que la talli exactament dues vegades, ni tampoc mes de tres. Quan
Cardano va comencar a estudiar aquest problema es coneixia la solucio per al cas P, descoberta
per Tartaglia. En notacio moderna la solucio es
r r
y= 3 1 q+w+
1 q w;
3
(1.14)
2 2
on
s
2 3
w=
1 1
2q + 3p : (1.15)
Fixem-nos que, com que p < 0, el cub que apareix dins l'arrel quadrada sera positiu, i l'ar-
gument de l'arrel quadrada tambe sera positiu, donant un nombre real que posat a (1.14) ens
proporcionara l'unica solucio real del cas P. La contribucio de Cardano va ser veure que aquestes
expressions tambe donen l'unica solucio del cas Q, que en termes de p i q es pot caracteritzar
per la condicio 2 3
p > 0; i
1q 1 p > 0:
2 3
Cardano es va adonar, pero, que en aquest cas de p > 0, si p es massa gran o q massa petit,
aleshores 2 3
1 1 p < 0;
2q 3

1.2 Formes cartesiana i polar dels nombres complexos 5
de manera que l'arrel cuadrada que ens dona w no te sentit com a nombre real. Malgrat tot, si
s'utilitza el que avui en dia anomenarem unitat imaginaria per calcular aquesta arrel cuadrada,
s
3 2
w = i
1p 1q ;
3 2
i se substitueix a (1.14), s'obtenen les tres solucions reals del cas R: les parts imaginaries sen
van en sumar les dues arrels cubiques1 que apareixen a l'expressio per a la solucio y. El fet
important es que l'unica manera d'obtenir les solucions reals d'aquest cas es mitjancant els
nombres complexos. Fins al nal de la seva vida Cardano no va estar mai satisfet amb els
nombres complexos, i es referia a ells com a \tortures mentals". Hem de tenir en compte que
en aquella epoca ni tan sols es tenia massa clar que eren els nombres negatius, i es feien tota
mena d'equilibris, passant termes d'una banda a l'altra, per no haver d'escriure explcitament
un nombre negatiu. Els complexos eren, per tant, una cosa que necessariament havia de semblar
molt extranya als matematics de l'epoca.
Si els nombres complexos sols servissin per expressar solucions reals de les equacions de tercer
grau faria temps que ningu no en parlaria. En realitat, sense els complexos no podrem entendre
les matematiques tal com les coneixem avui en dia. A part de ser un camp fonamental de
la matematica moderna, els nombres complexos tenen moltssimes aplicacions en la formulacio
matematica de problemes d'enginyeria, algunes vegades simplicant les operacions i d'altres
proporcionant l'unica manera en que es poden fer les coses. Els nombres complexos son, en un
cert sentit, mes \naturals" i importants que els reals. Si s'estudia la materia microscopicament,
l'equacio que descriu l'evolucio dels sistemes no es la segona llei de Newton de la mecanica
classica, sino l'equacio de Schrodinger de la mecanica quantica, que conte la unitat imaginaria.
Els nombres complexos son, per tant, un element fonamental de la nostra descripcio de la natura.
1.2 Formes cartesiana i polar dels nombres complexos
Tal com hem dit, un nombre complex es de la forma
z = a + ib; (1.16)
amb a; b 2 R. Veurem que aquesta es nomes una de les formes de representar un nombre complex,
l'anomenada cartesiana o binomica. El conjunt dels nombres complexos es representa pel
smbol C. Dos nombres complexos en forma cartesiana son iguals si coincideixen les seves parts
real i imaginaria, es a dir, a + bi = c + di si i nomes si a = c i b = d.
Per operar nombres complexos en forma cartesiana sols cal tenir en compte que i2 = 1 i
emprar les regles d'operacions estandard (associativa, commutativa i distributiva). Per exemple,
(3 + 2i) + (11 7i) = (3 + 11) + (2i 7i) = 14 5i
( 2 + i) (4 + 8i) = 2 4 2 8i + 4 i + i 8i
= 8 16i + 4i 8 = 16 12i
Donat un nombre complex z = a + bi, s'anomena el seu complex conjugat al tambe nombre
complex
z = a bi; (1.17)
1
Com veurem mes endavant, un nombre complex te tres arrels cubiques. Els valors de les dues arrels cubiques
de (1.14) s'han de combinar de manera que el seu producte doni p=3. Per a mes detalls vegeu el captol V de
[Usp90], encara que la notacio es una mica diferent de la nostra.

que mante la part real i canvia el signe de la part imaginaria. A vegades el complex conjugat
es representa tambe per z . La propietat fonamental es que el producte d'un complex pel seu
conjugat es un nombre real no negatiu:
z z = (a + ib) (a ib) = (a2 aib + iba + ( ib)( ib) = a2 + b2 0: (1.18)
L'arrel quadrada positiva d'aquesta quantitat s'anomena el modul del complex z, i es representa
per jzj:
p p
jzj = + zz = + a2 + b2 : (1.19)
Per exemple p p
j2 3ij = + 22 + ( 3)2 = + 13:
Fixem-nos que z i z tenen el mateix modul que z:
jzj = jzj = j zj:
Una manera de representar gracament un nombre complex es en l'anomenat pla d'Argand,
o simplement pla complex: el complex z = a + ib es representa pel punt (a; b) del pla, tal com
mostra la gura 1.2. La mateixa gura tambe mostra que el complex conjugat s'obte fent una
re exio sobre l'eix de les X , que s'anomena eix real. L'eix de les Y s'anomena eix imaginari.
eix imaginari
b z=a+ib
a eix real
-b _
z=a-ib
Figura 1.2: Un complex i el seu conjugat en el pla complex.

El complex conjugat es important per fer divisions de nombres complexos. El problema de
la divisio es com fer desapareixer la unitat imaginaria del denominador, i aixo es pot solucionar
multiplicant numerador i denominador pel complex conjugat del denominador i emprant (1.18).
Per exemple,
7 + 2 i = 7 + 2i 1 i
1+i 1+i 1 i
= +( 21)i)(2 +112 i) = 7 2i2 7i + 2 = 5 2 9i
(7
= 52 92 i:

En particular,
1=1 = ii
i i 1 = i:
i
Per elevar un nombre complex en forma cartesiana a una certa potencia entera positiva hom
pot emprar el binomi de Newton per calcular la suma de productes de potencies i utilitzar
despres
i = i
2
i = 1
i3 = i2 i = i
i4 = i3 i = i i = 1
i5 = i4 i = 1 i = i
i6 = 1
...
Per exemple, com que (A + B )3 = A3 + 3A2 B + 3AB 2 + B 3, tindrem
(2 5i)3 = 23 + 3 22 ( 5i) + 3 2( 5i)2 + ( 5i)3
= 8 60i + 150i2 125i3 = 8 60i 150 + 125i
= 142 + 65i:
Treballant una mica mes, aixo tambe funciona per al calcul de potencies enteres negatives. Per
exemple,
(2 + 3i) 4 = (2 +13i)4
= 24 + 4 23 (3i) + 6 22 (31 i)2 + 4 2(3i)3 + (3i)4
= 16 + 96i 2161 216i + 81
= 119 1 120i = ( 119)1192 ++(120120) i
2
= 28561119 + i 120 ;
28561
on hem emprat (A + B )4 = A4 + 4A3 B + 6A2 B 2 + 4AB 3 + B 4.
Podeu automatitzar operacions molt pesades emprant un programa de manipulacio simbo-
lica com MapleV, que esta, o hauria d'estar, disponible a tots els PC de la UPC. En aquest
programa la unitat imaginaria es representa per I. La sessio seguent mostra algunes operacions
tpiques. Noteu que el modul es calcula amb la funcio abs, i que heu d'emprar evalf si voleu
obtenir resultats aproximats en coma otant en lloc d'expressions racionals exactes.
> (1+3*I)^7;
2456 + 1992 I
> (I+4)^(-5);
404 1121
1419857 1419857 I

> (I-8*(4-I)^6)/(I+11)^7;
50129804835 + 84837139695 I
50283885376336 50283885376336
> evalf(%);
:0009969357869 + :001687163573 I
> abs(I+11*(5-I)^2);
p
29 97
Es poden fer moltes altres coses amb nombres complexos, com calcular arrels quadrades
o exponencials o logaritmes, pero la forma cartesiana no es la mes adient per fer aquestes
operacions. En el que resta de seccio i a la seguent introdurem dues altres representacions
dels complexos (en realitat son la mateixa amb notacio diferent), que permeten treballar mes
rapidament per a qualsevol cosa que no sigui una suma.
Una vegada es tenen els complexos representats com a punts del pla, no es necessari em-
prar coordenades cartesianes per localitzar-los. Es pot utilitzar coordenades polars, donat
l'argument, o angle que formen el segment que uneix el punt que representa el complex amb
l'origen i el semieix real positiu, i el modul, o distancia del punt a l'origen. Aquests valors es
representen, respectivament, per i , i apareixen descrits a la gura 1.4. De manera compacta,
un nombre complex es representa, llavors, en forma polar, com
z = :
L'angle esta denit llevat de multiples de 2. E s el mateix dir que l'argument d'un complex
es =7 que =7+2 = 15=7, o que =7 4 = 27=7. Per conveni, pero, s'acostuma a donar
un argument que pertanyi a [0; 2). Fixem-nos que si dos nombres complexos tenen el mateix
modul i la diferencia d'arguments es un multiple de 2, aleshores els correspon el mateix punt
en el pla complex i, per tant, son de fet el mateix complex. Tenim aix que la regla per comparar
dos nombres complexos en forma polar es que = r si i nomes si = r i = + 2k, amb
k 2 Z un enter qualsevol. Veurem que aquest detall es important a l'hora de calcular arrels i
logaritmes.
Si tenim dos nombres complexos z1 = a1 + ib1 i z2 = a2 + ib2 i calculem el modul de la seva
diferencia,
jz1 z2 j = ja1 + ib1 (a2 + ib2)j = j(a1 a2 ) + i(b1 b2)j
p p
= (a1 a2 )2 + (b1 b2)2 = (a2 a1)2 + (b2 b1 )2 ;
veiem que aixo representa la distancia entre els dos punts corresponents a z1 i z2 sobre el pla
complex:
d(z1 ; z2 ) = d(z2 ; z1 ) = jz1 z2 j = jz2 z1 j: (1.20)
Aquest resultat permet expressar certes relacions geometriques sobre el pla de forma molt com-
pacta en termes de nombres complexos. Per exemple, sigui
jz (3 + i)j = 2:
Si entenem aixo com una equacio per a z, el que ens diu es que hem de cercar tots els punts
del pla complex tals que la seva distancia al punt 3 + i sigui 2. L'equacio considerada es, per

tant, l'equacio d'una circumferencia de radi 2 i centre 3+ i. En coordenades (x; y) en el pla, que
serien la part real i imaginaria de z = x + iy, aixo seria
p
(x 3)2 + (y 1)2 = 2;
o
(x 3)2 + (y 1)2 = 4:
Tot aixo apareix representat a la gura 1.3.
z -( 3+ i )
z
y
3+ i 5+ i
3-i
Figura 1.3: Interpretacio geometrica de l'equacio jz (3 + i)j = 2.

La relacio de la forma polar amb la representacio cartesiana z = a + ib es, a partir de la
gura 1.4,
p
= + a2 + b2 = jz j; (1.21)
tan = ab : (1.22)
S'ha de tenir en compte, pero, que un nombre complex a + ib i el seu oposat a ib donen
angles amb la mateixa tangent, i s'ha de mirar el signe d'a o de b per veure si tenim l'angle en
un quadrant o un altre. Per exemple, si
z = 1 i;
tenim
tan = 11 = 1;
i hi ha dos angles que tenen la tangent igual a 1: 135Æ i 315Æ . Com que la part imaginaria es
negativa (i la real positiva) l'angle es 315Æ . Agafar 135Æ correspondria al nombre complex
w = 1 + i = z:

ρ cos θ
b z=a+ib
ρ
ρ sin θ
θ
Figura 1.4: Relacio entre les representacions polar i cartesiana.

p p
Els dos nombres complexos apareixen a la gura 1.5. Com que jzj = 12 + ( 1)2 = 2, la
representacio polar de 1 i sera p p
z = 2315Æ = 2 : 7
4
De la gura 1.4 tambe es dedueix com passar de la forma polar a la cartesiana. Hom te
-1+i
o
315
o
135
1-i
Figura 1.5: Dos nombres complexos amb arguments que donen una mateixa tangent de l'argu-
ment.
a = cos ;
b = sin ;
de manera que
= cos + i sin : (1.23)
Aquesta relacio es la que s'ha d'emprar si es vol sumar dos nombres donats en forma polar:
primer es passen a forma cartesiana, se sumen i, si es vol, es pot retornar el resultat a forma

polar. Per exemple,

3=4 + 8=3 = (3cos 4 + i3sin 4 ) + (8cos 3 + i8sin 3 )
p
p
= 3 p2 + i3 p2 + 8 2 + i8 23 = p32 + 4 + i p32 + 4 3
1 1 1
s
2

p 2
= p3 + 4 + p3 + 4 3 p3
2 2 p3
arctan p23 +4
+4
10:930:976 10:9355:92Æ :
2
La forma polar es especialment util per multiplicar i dividir i per calcular potencies i arrels.
Comencem veient com es multipliquen nombres complexos en forma polar. O bviament, haurem
de passar-los a forma cartesiana perque es aquesta l'unica en que sabem com multiplicar. El
resultat nal, pero, s'expressa en forma polar i es molt senzill. Donats z1 = 1 i z2 = 2
tindrem
1 2
z1 z2 = (1 cos 1 + i1 sin 1 ) (2 cos 2 + i2 sin 2 )

= 12 (cos 1 cos 2 + i cos 1 sin 2 + i sin 1 cos 2 sin 1 sin 2)
= 12 ((cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 ) + i(cos 1 sin 2 + sin 1 cos 2))
= 12 (cos(1 + 2) + i sin(1 + 2)) :
El que hem obtingut es un nombre complex en forma polar amb modul 12 i argument 1 + 2.
Per tant,
1 2 = (1 2 )( + ) ;
1 2 1 2
(1.24)
es a dir, per multiplicar dos nombres complexos en forma polar s'han de multiplicar els moduls
i sumar els arguments. Per exemple
3 2 = 6 + = 62 = 60 = 6:
7
4

4
7
4

4
Podem pensar tambe que, quan un nombre complex multiplica a un altre, el que fa es dilatar-li
el modul per un factor igual al modul del primer, i fer-lo girar un angle igual a l'argument del
primer. Per exemple, multiplicar per i es no canviar el modul, ja que i te modul 1, i girar 90Æ ,
ja que i te argument =2. Aix
i7 =7 + =7 :

3

3

2
5
6
En canvi, multiplicar per 2 es doblar el modul i girar 180Æ :

2 4 = 8 + = 8 :

4

4
5
4
La divisio es simplement la multiplicacio per l'invers. Donat z = , el seu invers z 1 = ~~
sera tal que
~~ = 1;
de manera que
(~)+~ = 1 = 10 :
Igualant modul i argument tindrem
~ = 1;
+ ~ = 0;

d'on
~ = 1 ;
~ = ;
es a dir,

( ) 1= 1 : (1.25)

Per tant, l'invers s'obte invertint el modul i canviant el signe de l'argument. La divisio es molt
senzilla. Si z1 = 1 i z2 = 2 tindrem
1 2

z1 1
= z1 (z ) = 1 = 1 : (1.26)
z2 2 11 2
2 2 1 2
Per tant, per dividir complexos en forma polar es divideixen els moduls i es resten els arguments:
(pp2)27Æ = pp2
! r !
= 2 :
( 3)14Æ 3 27Æ 14Æ 3 13Æ
El calcul de potencies enteres es tambe molt mes senzill que en forma binomica, ja que una
potencia entera no es res mes que un nombre determinat de multiplicacions:

n) n)
( ) = =
n = (n)n : (1.27)
+++
n)
Per exemple p 6 p
( 2)
5
= ( 2)6 6
=8 6
5
;
5
i tambe

3
4 1 1
= 4 = (34 ) = 81 = 81 1 1 = 811 :
6
3
6
4
6
2
3
2
3
4
3
Ara estudiarem com es poden calcular arrels de nombres complexos. Veurem en primer lloc
per que no es convenient atacar el problema en la formulacio cartesiana.
Suposem, per exemple, que tenim z = 7+3i i que volem calcular-ne l'arrel, o arrels, cubiques.
Cercarem un complex w = a + bi tal que w3 = z, es a dir,
(a + bi)3 = 7 + 3i;
d'on
a3 + 3a2 bi 3ab2 ib3 = 7 + 3i:
Igualant parts reals i imaginaries ens queda un sistema de dues equacions de grau 3 en les
variables a i b que, en general, es forca difcil de solucionar:
a3 3b2 a = 7;
3a2 b b3 = 3:
El problema es fa cada vegada mes complicat si anem augmentant l'ordre de les arrels que volem
calcular.

Anem ara a la forma polar. El fet que la multiplicacio sigui tan senzilla en aquesta repre-
sentacio fara que el problema del calcul de les arrels tingui una solucio elemental. Sigui z =
i suposem que volem calcular les seves arrels n-esimes. Cerquem per tant un w = ~~ tal que

~~ n = ;
es a dir,
(~n)n~ = :
Igualant moduls i arguments, aquests darrers llevat de multiples de 2, tindrem
~n = ;
n~ = + 2k; k 2 Z;
o, el que es el mateix,
~ = ;
p n
2k
~ = + n ; k 2 Z:
n
En principi, sembla que tenim innites arrels n-esimes corresponents als innits possibles argu-
ments que apareixen. Per exemple, per a k 0 tenim

~0 = ; si k = 0;
n
2
~1 = + ; si k = 1;
n n
4
~2 = + ; si k = 2;
n n
...
2(n 1)
~n 1 = + n ; si k = n 1;
n
2n
~n = + n = n + 2; si k = n;
n
...
Fixem-nos, pero, que quan k = n obtenim un argument, ~n, que difereix en 2 de l'argument
~0 i, per tant, representa el mateix nombre complex. De la mateixa manera k = n + 1 dona el
mateix nombre complex que k = 1, k = n + 2 el mateix que k = 2, : : : Si anem pels negatius
tenim, per a k = 1,
2 2(n 1)
~ =
1 = + 2;
n n n n
que proporciona el mateix nombre complex que k = n 1. Es veu tambe que k = 2 i
k = n 2 corresponen al mateix nombre complex, etc. Per tant, no tenim innits nombres
complexos que son arrels n-esimes d'un donat , sino sols n, corresponents, per exemple, als
valors k = 0; 1; 2; : : : ; n 1. Les n arrels diferents son, per tant,
n ( p) ; ( p) + ; ( p) +2 ; : : : ; ( p) +(n 1) :

n
n
n
2
n
n
n
2
n
n (1.28)

n
2
n
Totes tenen el mateix modul, p, i l'argument difereix entre dues de consecutives o entre la
n
darrera i la primera per 2n . Aix, les dues arrels quadrades de qualsevol nombre complex tenen

una separacio angular de 180Æ ; les tres arrels cubiques estan sobre els vertexs d'un triangle
equilater, separades 120Æ ; les quatre arrels quartes sobre els vertexs d'un quadrat, amb 90Æ de
separacio angular, etc.
Sigui per exemple z = 1 i i calculem les seves quatre arrels quartes. Primer hem de
passar-ho a forma polar:
p p
= 12 + ( 1)2 = 2;
tan = 11 = 1;
i com que z esta en el quart quadrant sera = 74 :
p
z= 2 : 7
4
Tenint en compte que p2 = p2, les quatre arrels quartes de 1 i son, en forma polar,
4
p
8
p
2 ; 8
7
p p 16
2 + = 2 ; 8
7
8
15
p p 16 2 16
2 + = 2 ; 8
7
8
23
p p 16 16
2 + = 2 :
8
7
16
3
2
8
31
16
Com a segon exemple anem a calcular les arrels cubiques de i. La forma polar es
i=1 : 3
2
Les arrels cubiques tenen totes modul p1 = 1 i son 3
1 = 190Æ = i;

2
p
1 + = 1 = 1210Æ = 23 i 21 ;
2 7
2 3
p 6
1 +2 = 1 = 1330Æ = 23 i 12 ;

2
2
3
11
6
i apareixen representades a la gura 1.6.

Amb MapleV podeu treballar amb complexos en forma polar carregant la llibreria polar
amb readlib i representant el nombre complex mitjancant
polar(modul,argument )
Noteu que l'argument s'ha de donar necessariament en radians. Podeu passar de radians a graus
mitjancant la funcio convert. Per passar de forma polar a forma cartesiana cal emprar evalc:
> readlib(polar);
proc(r::algebraic ; th ::algebraic ) : : : end
> polar(3,Pi)+polar(2,Pi/4);
polar(3; ) + polar(2; 41 )
> evalc(%);
p p
3+ 2+I 2

1
90 o
1 o 1 330o
210
-i
Figura 1.6: i i les seves tres arrels cubiques.
> polar(%);
p 2 p
polar( ( 3 + 2) + 2; arctan( 2p ) + )
q
3+ 2
> convert(47*degrees,radians);
47
180
> evalf(%);
:8203047485
> convert(Pi/7,degrees);
180 degrees
7
> evalf(%);
25:71428571 degrees
Amb MapleV es poden calcular arrels n-esimes sense haver de passar a forma polar, amb
la funcio root(z,n), o simplement amb sqrt(z) si simplement voleu arrels quadrades, seguit
amb una aplicacio de evalc. S'ha de tenir en compte, pero, que MapleV sols retorna una de
les arrels, la que donaria un valor positiu si l'argument fos real i positiu. Aquest valor es el que
s'anomena valor principal o branca principal de l'arrel. De totes maneres, podeu obtenir
les altres girant 2n tantes vegades com calgui:
> evalc(sqrt(3+I));

1 q6 + 2 p10 + 1 I q 6 + 2 p10
2 2
> evalc(root(4,4));
p
2
> evalc(root(-8,3));
p
1+I 3
> r1:=evalc(root(8,3));
r1 := 2
> r2:=evalc(r1*polar(1,2*Pi/3));
p
r2 := 1 + I 3
> r3:=evalc(r2*polar(1,2*Pi/3));
p
r3 := 1 I 3
> evalc(r3*polar(1,2*Pi/3));
2
Hem vist que la forma polar facilita molt totes les operacions, excepte la suma. Les regles
d'operacio en forma polar, encara que senzilles, i la mateixa notacio, amb un subndex que
representa l'argument, son poc naturals i a vegades pot ser difcil distingir el subndex de la
resta d'elements tipogracs d'una expressio donada. A la seccio seguent introdurem una nova
representacio que mante tots els avantatges operacionals de la forma polar pero amb una no-
tacio natural en que les regles de calcul es dedueixen de les regles conegudes d'operacio amb
exponencials.
1.3 Formula d'Euler i forma exponencial
Si a es un nombre real, tots sabem com calcular-ne l'exponencial, ea , almenys amb una calcu-
ladora cientca. Que pot signicar, pero, quelcom com ei ? Fixem-nos que si volem calcular,
per exemple, e , el que hem de fer es multiplicar e per si mateix set vegades i treure l'arrel
7
4
quarta del resultat (amb la notacio donada, se suposa que volem l'arrel quarta real positiva
de les quatre possibles). E s evident, en canvi, que no te sentit multiplicar e per si mateix \i"
vegades. Haurem de donar per tant una denicio nova per calcular l'exponencial d'un nombre
imaginari i, en general, d'un nombre complex. La nova denicio, pero, no pot ser una cosa
arbitraria: voldrem que mantingui les bones propietats de l'exponencial, que es dedueixen totes
del fet que l'exponencial de la suma es el producte d'exponencials, i a mes voldrem que quan
el nombre complex no tingui part imaginaria la seva exponencial coincideixi amb l'exponencial
coneguda del nombre real corresponent.
El resultat fonamental es que, si z = a + ib, l'unica manera de denir-ne l'exponencial que
mante les dues condicions que hem esmentat es
ea+ib = ea (cos b + i sin b); (1.29)
on l'exponencial de la dreta es l'exponencial real coneguda. Fixem-nos que, si z es real, z = a,
tenim, com que b = 0,
ea = ea (cos 0 + i sin0) = ea ;

1.3 Formula d'Euler i forma exponencial 17
de manera que la nova exponencial coincideix amb la vella quan s'aplica a nombres reals. Vegem
que passa amb l'exponencial de la suma. Si z1 = a + ib i z2 = c + id tindrem
ez +z = ea+ib+c+id = e(a+c)+i(b+d) = ea+c (cos(b + d) + i sin(b + d))
1 2
= ea ec (cos b cos d sin b sin d + i(sin b cos d + sin d cos b))

= ea ec(cos b + i sin b)(cos d + i sin d) = ea+ib ec+id
= ez ez ;
1 2
tal com volem.

Un cas especial de (1.29), conegut com la formula d'Euler, es quan z = i. Ens resulta
ei = e0+i = e0 (cos + i sin )
= cos + i sin : (1.30)
Alguns casos particulars en son

ei = cos + i sin = i;

2
2 2
ei = cos + i sin = 1;

ei = cos + i sin = p + i p :
1 1
4
4 4 2 2
Fixem-nos especialment en la bellesa de la segona d'aquestes identitats,
ei = 1;
que combina en una formula els quatre nombres fonamentals 1, i, i e.
Vegem ara com (1.29), i mes concretament (1.30), permeten donar una nova representacio
dels nombres complexos que fa que totes les operacions, excepte la suma, s'expressin de forma
simple i natural. La relacio entre la forma polar i la forma cartesiana ens permet escriure
= cos + i sin = (cos + i sin )
i, emprant (1.30),
= ei : (1.31)
L'expressio de la dreta s'anomena forma exponencial del nombre complex , i te els mateixos
elements que la forma polar, amb la diferencia que l'argument, en lloc d'apareixer com un
subndex, es presenta dins d'una funcio matematicament i tipogracament molt clara com es
la funcio exponencial. Fixem-nos que les regles per igualar dos nombres complexos en forma
exponencial son les mateixes que en forma polar, es a dir, si
1 ei = 2 ei
1 2
llavors 1 = 2 i 1 = 2 + 2k, k 2 Z.
A banda de la notacio mes natural, el punt fort de la representacio exponencial es que totes
les regles d'operacio es dedueixen de les regles conegudes per operar exponencials. Per exemple,
per a la multiplicacio, si
z1 = 1 ei i z2 = 2 ei ;
1 2
tindrem
z1 z2 = 1 ei 2 ei = 1 2 ei( + ) ;
1 2 1 2

per exemple, es multipliquen els moduls i se sumen els arguments, que es el que havem vist en
forma polar. Si z = ei llavors
n n
z n = ei = n ei = n ein ;
tambe d'acord amb el resultat obtingut en forma polar. Finalment, si z = ei , les arrels n-esimes
son
pz = p ei( +k ) ; k = 0; 1; : : : ; n 1:
n n

n
2
n (1.32)
Sigui, per exemple, z = 1 + ip3. Tindrem
q p p
= ( 1)2 + ( 3)2 = 4 = 2;

p p
tan = 13 = 3;
i com que el complex esta en el segon quadrant, sera = 23 = 120Æ , de manera que
z = 2ei 3 :
2
Llavors
5
z5 = 2ei = 25 ei5 = 32ei
2 2 10
3 3 3
p !
4 4
= 32e = 32 cos 3 + i sin 3 = 32
i 4 1 i
3
3
2 2
p
= 16 i16 3;
mentre que les arrels quadrades son
p i( +k)
2e ; k = 0; 1;

3
es a dir,
p i p
1
2e = p2 + i p32 ;

3
p i p
2e = p2 i p32 :
1 4
3
Com a darrera manipulacio amb els nombres complexos en forma exponencial, vegem com
calcular logaritmes. Donat
z = ei
volem cercar w tal que w = log z, es a dir,
ew = z = ei :
Resulta convenient posar w en forma cartesiana, w = a + ib. Tindrem
ea+ib = ei

1.3 Formula d'Euler i forma exponencial 19
o
ea eib = ei :
Tenim aqu dos nombres complexos en forma exponencial. Per tant,
ea =
b = + 2k; k 2 Z:
Ens resulta aix
log z = log + i( + 2k); k 2 Z: (1.33)
Fixem-nos que ara els multiples valors apareixen a la part imaginaria de log z, i no a l'argument
com passava amb les arrels. Per tant, cada valor de k dona un valor diferent del logaritme: un
nombre complex te innits logaritmes, tots amb la mateixa part real i amb parts imaginaries
que difereixen en multiples de 2. El valor particular del logaritme corresponent a posar k = 0
s'anomena branca principal o valor principal del logaritme complex, perque es el que dona
el mateix valor que el logaritme real quan s'aplica a un nombre real positiu. Efectivament, si
z = x > 0 tenim = x i = 0 i llavors, si agafem k = 0,
log x = log x + i(0 + 2 0) = log x:
Si no es diu res se suposa que es treballa amb aquesta branca principal i, per tant,
log z = log + i: (1.34)
Fixem-nos tambe que la branca principal es dedueix de nou directament de la representacio
exponencial i de les propietats del logaritme:

log e = log + log ei = log + i:
i
Alguns casos particulars son

log i = log 1 + i 2 = i 2 ;
log( 1) = log 1 + i = i;
p
log(1 + i) = log 2 + i 4 = 12 log 2 + i 4 :
El logaritme complex permet denir l'exponencial d'un nombre complex amb base complexa
qualsevol, de la mateixa manera que es fa, de fet, amb els nombres reals:
z w = elog z = ew log z : (1.35)
w
Aquesta expressio te, de fet, innits valors, corresponents als innits valors del logaritme. Si
suposem, pero, que agafem la branca principal, un exemple forca espectacular es
ii = ei log i = eii = e :

2 2
Amb MapleV podeu combinar les diferents representacions com vulgueu. L'exponencial
s'introdueix amb exp(). Si voleu escriure el nombre e, en la darrera versio de MapleV s'ha
d'emprar exp(1). Si calculeu logaritmes i arrels, recordeu que es el valor principal el que
s'utilitza:
> A:=evalc(3*exp(I*Pi/4)-I^51);
A :=
3 p2 + I ( 3 p2 + 1)
2 2

> Re(A);Im(A);
3 p2
2
p
3 2+1
2
> evalc(log(7+I));
1 1
2 ln(50) + I arctan( 7 )
> evalc(I^exp(1));
cos( 21 e ) + I sin( 12 e )
> evalc(I^(I^I));
cos( 12 e( 1=2 ) ) + I sin( 1 e( 1=2 ) )

2
> B:=evalc(log((3+I)/sqrt(I+4)));
B :=
1 ln(( 3 %2 + 1 %1)2 + ( 1 %2 3 %1)2 )
2 34 0 34 34 34
1 %2 3 %11
+ I arctan B
@3
34 34 C
%2 + 1 %1A
q 34 34
p p
%1 := q 8 + 2 17 17
p p
%2 := 8 + 2 17 17
> evalf(B);
:4429892104 + :1992612227 I
1.4 Una aplicacio a la teoria de circuits

Com una primera aplicacio de les manipulacions amb nombres complexos veurem com calcular
part de la solucio dels circuits de corrent altern sotmesos a fonts de tensio sinusodal. En aquesta
seccio, i en totes les que tractin de problemes electrics, emprarem j per referir-nos a la unitat
imaginaria, per tal d'evitar confusions amb la intensitat de corrent, que es la que anomenarem
amb el smbol i.
Comencarem amb el circuit de la gura 1.7. Hi tenim una font de tensio sinusodal que
subministra un voltatge
v(t) = V0 cos !t; (1.36)
una resistencia R i una bobina amb inductancia L, tot collocat en serie. Com que sols tenim una
xarxa, les lleis de Kirchho ens diuen que sols cal imposar que al llarg d'aquesta xarxa la suma
de variacions de voltatge sigui zero. Escollim un sentit arbitrari per la intensitat, per exemple
l'horari, i comencem a donar la volta, per exemple tambe en sentit horari. Quan travessem la
font de tensio la variacio de voltatge es v; quan travessem la resistencia, com que ho fem en
el mateix sentit que la intensitat, la variacio de voltatge es iR; nalment, quan travessem la

1.4 Una aplicacio a la teoria de circuits 21
v(t) ~ i(t)
L
Figura 1.7: Un circuit RL amb font de tensio.

inductancia, com que tambe ho fem en el mateix sentit que la intensitat, la variacio de voltatge
es di
L :
dt
Tenim, per tant,
v Ri L = 0:
di (1.37)
dt
Aixo es el que s'anomena una equacio diferencial, i no veurem com trobar-ne la solucio en
general ns d'aqu un parell de temes. Els nombres complexos ens permeten, pero, trobar un
tipus especial de solucio d'aquesta equacio, el que s'anomena la solucio estacionaria o en regim
estacionari, que es normalment la que mes interessa coneixer a la practica. El que volem es,
donada v(t) per (1.36), trobar una i(t) que posada a (1.37) satisfaci l'equacio. El cam que
intentarem per solucionar el problema es basa en dos fets fonamentals:
L'equacio (1.37) no conte cap unitat imaginaria (recordeu que la unitat imaginaria ara
l'anomenarem j !). Aixo implica que si v es real, llavors i tambe ho sera, i si v es imaginari,
i tambe. Mes generalment, si v fos complex, llavors i(t) tambe ho seria, naturalment, pero
amb la particularitat que la part real de i seria la solucio corresponent a la part real de v,
i la part imaginaria de i seria la solucio corresponent a la part imaginaria de v. En altres
paraules, l'equacio (1.37) no barreja part reals i imaginaries.
Les exponencials, reals o complexes, quan es deriven continuen donant exponencials.
Tenint en compte aixo considerarem, en lloc del voltatge real (1.36), el voltatge complex
v(t) = V0 ej!t = V0 cos !t + jV0 sin !t: (1.38)
Llavors cercarem una solucio tambe complexa per a la intensitat:
i(t) = Iej!t = I cos !t + jI sin !t: (1.39)
Veurem que, a diferencia de V0 , en general I sera complexa. El fet important, com hem dit, es
que l'equacio (1.37) no barreja parts reals i imaginaries i, per tant, la part real de i(t) sera la
solucio quan el voltatge es la part real de v(t), es a dir, V0 cos !t, mentre que la part imaginaria
de i(t) sera la solucio quan el voltatge es la part imaginaria de v(t), es a dir, V0 sin !t. La

introduccio dels nombres complexos ens soluciona aix d'un sol cop el mateix circuit amb dos
voltatges diferents! Si posem (1.38) i (1.39) a (1.37) i fem la derivada de l'exponencial complexa,
tindrem
V0 ej!t RIej!t Lj!Iej!t = 0:
Com que l'exponencial continua sent exponencial despres de derivar, ens ha quedat una expo-
nencial en tots els termes que podem simplicar, i ens resulta
V0 RI LI!j = 0;
d'on obtenim I que, tal com havem anunciat, es complexa:
V0
I= : (1.40)
R + L!j
Anant llavors a (1.39) obtenim per a la intensitat i(t)
V0 V
i(t) = ej!t = p 2 02 2 j' ej!t ;
R + L!j R +L ! e L
on hem expressat R + L!j en forma exponencial:
p
R + L!j = R2 + L2 !2 ej'L ; (1.41)
amb
L!
'L = arctan ; (1.42)
R
on emprem el subndex L per indicar que aquesta fase esta associada a un circuit amb in-
ductancia. Finalment, posant totes les exponencials juntes resulta
i(t) = p 2 V0 2 2 ej(!t 'L ) : (1.43)
R +L !
Si separem en part real i part imaginaria tindrem
i(t) = p 2 V0 2 2 (cos(!t 'L ) + j sin(!t 'L)) ;
R +L !
de manera que:
si v(t) = V0 cos !t llavors
i(t) = p 2 V0 2 2 cos(!t 'L):
R +L !
si v(t) = V0 sin !t llavors

i(t) = p 2 V0 2 2 sin(!t 'L):
R +L !

v(t) ~ i(t)
C
q(t)
Figura 1.8: Un circuit RC amb font de tensio.

Observant aquestes solucions, es diu que la intensitat te un retard de 'L en la fase respecte al
voltatge. Si R = 0, aquest retard es de arctan(+1) = =2.
Com a segon exemple considerarem el circuit de la gura 1.8, que es el mateix que el de la
gura 1.7 pero en lloc d'una bobina hi tenim un condensador.
La diferencia de voltatge entre la placa esquerra i la dreta del condensador es
q
C
; (1.44)
on q es la carrega de l'armadura esquerra, de manera que, amb el sentit donat de la intensitat,
i=
dq : (1.45)
dt
Aplicant la llei de Kirchho a l'unica malla tenim
q
v iR + = 0: (1.46)
C
En aquesta darrera equacio tenim dues funcions de t, q(t) i i(t), a mes del voltatge de la font
v(t) = V0 cos !t. Emprant (1.45) podrem eliminar una de les variables i obtenir una equacio per
l'altra. Si directament substitum i obtenim una equacio per a q(t):
dq q
v + R + = 0: (1.47)
dt C
El mes habitual, pero, es intentar obtenir una equacio per a i(t). A partir de (1.45) no podem
eliminar q, ja que l'haurem de posar com una integral de i. El que farem es derivar (1.46) una
vegada, de manera que ja ens surti la derivada de q(t):
dv R di + 1 dq = 0:
dt dt C dt
Emprant ara (1.45) ens queda
dv R di i = 0
dt dt C
o, arreglant termes,
di
RC + i = C :
dv (1.48)
dt dt

Ara ja tenim el problema preparat per tractar-lo igual que el primer circuit. Posem
v(t) = V0 ej!t i i(t) = Iej!t :
Substituint a (1.48) s'obte
j!V0 C V0
I= =R 1 : (1.49)
RC!j + 1 j !C
La intensitat complexa sera, per tant,
V0 V0
i(t) = ej!t = q ej!t ; (1.50)
R j 1 !C
2
1 ej'C
R2 + !C
on hem introdut la fase
1 1
'C = arctan !C
R
= arctan !RC
(1.51)
que es sempre negativa. Finalment queda aix
V0
i(t) = q ej (!t ' ) : C (1.52)
R2 + !C 1 2
Separant part real i imaginaria tenim que

Si v(t) = V0 cos !t llavors
V0
i(t) = q 2 cos(!t 'C ):
R + !C
2 1
Si v(t) = V0 sin !t llavors

V0
i(t) = q sin(!t 'C ):
1 2
R2 + !C
Si la bobina feia retardar la fase de la intensitat respecte a la del voltatge de la font, el conden-
sador fa que s'adelanti, ja que 'C es negativa. En el cas particular que R = 0 es te un avanc de
fase de =2.
El darrer exemple que veurem abans de generalitzar es el del circuit RLC de la gura 1.9.
Els dos circuits anteriors s'obtenen com a cas particular d'aquest.
La llei de Kirchho ens dona
di q
v iR L + = 0;
dt C
on q_ = i. Derivant i eliminant q_ en termes de i queda, despres d'arreglar els termes,
d2 i di
LC 2 + RC + i = C :
dv (1.53)
dt dt dt
Introduint de nou les magnituds complexes v(t) = V0ej!t i i(t) = Iej!t i substituint resulta
CV0!j V0
I= = R+j 1 : (1.54)
1 LC!2 + RC!j L! !C

R L
v(t) ~ i(t)
C
q(t)
Figura 1.9: Un circuit RLC amb font de tensio.

Si escrivim el denominador en forma exponencial tenim
s
2
R + j L!
1 = R + L!
2 1 ej'LC ; (1.55)
C! C!
on la fase es
L! 1
= arctan R
'LC C! : (1.56)
Depenent dels valors dels parametres del circuit i de la frequencia ! aquesta fase pot ser negativa
o positiva. Anant a i(t) ens queda
V0
i(t) = q ej (!t 'LC ) : (1.57)
R2 + L! 1 2
C!
Quan se separa la part real de la imaginaria s'obte que la intensitat te una amplitud
q
V0
R2 + L! 1 2
C!
i un retard2 de fase 'LC respecte al voltatge de la font. Si triem ! de manera que
L!
1 =0
!C
obtindrem la frequencia crtica o de ressonancia del circuit RLC :
!c = p :
1 (1.58)
LC
En aquest cas tenim que 'LC = 0 i la intensitat esta en fase amb el voltatge de la font:
V
i(t) = 0 ej!t :
R
Amb tot el que hem vist ja podem generalitzar a un circuit general del tipus que es mostra
a la gura 1.10, on la caixa conte resistencies, condensadors i bobines.
2
De fet, un avanc de fase si 'LC < 0.

i(t)
v(t) ~
i(t)
Figura 1.10: Un circuit general amb font de tensio.

Treballant amb les magnituds complexes, la relacio entre la intensitat i el voltatge sera del
tipus
v(t) V0 j!t
i(t) = = e ; (1.59)
Z Z
on Z es un nombre complex anomenat la impedancia complexa del circuit. Per exemple,

Z = R + j L!
1
C!
per al circuit de la gura 1.9. Aquest nombre complex es pot escriure en forma exponencial,
Z = Zej' ; (1.60)
on hem designat per Z el modul de la impedancia complexa:
p
Z = jZj = ZZ :
Z s'anomena simplement la impedancia del circuit. En termes de la impedancia i de la fase la
intensitat s'escriu com
V
i(t) = 0 ej (!t ') : (1.61)
Z
Si observem la primera part de l'equacio (1.59), veiem que la relacio entre la intensitat i el
voltatge per a un circuit de corrent altern amb font de tensio sinusodal es la mateixa que hi
ha entre el voltatge i la intensitat en un circuit de corrent continu amb la caixa substituida per
una resistencia, fent la traduccio Z $ R. D'aqu es pot deduir que les impedancies complexes
es combinen igual que les resistencies quan estan en serie o en parallel. Per tant, si tenim dues
impedancies complexes Z1 i Z2 en serie, les podrem substituir per una sola impedancia complexa
equivalent
Z = Z1 + Z2 ;
mentre que si estan en parallel la impedancia equivalent s'obtindra amb
1= 1 + 1:
Z Z1 Z2

Aixo vol dir que si tenim una caixa molt complicada, amb molts elements en serie i en parallel, la
podrem reduir a una sola impedancia equivalent i llavors aplicar (1.59) per obtenir la intensitat.
Els blocs fonamentals que constitueixen la caixa son resistencies, bobines i condensadors, i les
impedancies complexes d'aquests blocs son, d'acord amb els resultats que hem obtingut en els
exemples,
Resistencia R,
Z = R: (1.62)
Inductancia L,
Z = L!j: (1.63)
Condensador C ,
Z= j
1 = 1 : (1.64)
C! jC!
Sigui, per exemple, el circuit de la gura 1.11. Se'ns demana que calculem l'amplitud i el
desfasament de i(t) respecte al voltatge v(t) = 10cos 200t (tot en unitats S.I.).
10 mH
i(t) 100 µF
3Ω
10 cos 200 t ~ 7 mH
4Ω
Figura 1.11: Un circuit mes complicat amb font de tensio.

Les diferentes caixes son resistencies, condensadors o bobines segons indiquin les unitats. La
impedancia complexa equivalent dels dos elements en parallel es calcula mitjancant
1 =1+ 1 = 1 + 1 = 1 1 j;
Zp 3 j 200 10 10 3 3 2j 3 2
de manera que
Zp = 1 1 =
1 36 1 + 1 j :
3 2 j 13 3 2
Posant aquesta impedancia equivalent, ens queden quatre elements en serie, de manera que sols
hem de sumar les seves impedancies complexes:

Z =
36 1 + 1 1 3
13 3 2 j j
200 100 10 6 + j 200 7 10 + 4

12
= 13 + 4 + j 13 50 + 5 18 7
4; 9 47; 2j:

La impedancia es, per tant,

p
Z= (4; 9)2 + ( 47; 2)2 47; 4
expressat en ohms, i la fase es
' = arctan
47; 2 1; 47;
4; 9
que son uns 84 graus. La intensitat sera, en ampers,
i(t) =
10 cos(200t ( 1; 47)) 0; 21cos(200t + 1; 47):
47; 4
1.5 Arrels de polinomis
Hem comencat el tema de nombres complexos parlant de les arrels de polinomis i ara ho repren-
drem amb mes detall. Hem vist que qualsevol nombre complex z te n arrels n-esimes. Podem
pensar que les arrels son solucions de l'equacio polinomica de grau n
xn = z;
o
xn z = 0:
Aixo es una equacio polinomica molt particular, en que sols hi ha el terme de grau mes alt i el
terme independent, i hem vist que te n solucions complexes diferentes. L'unic cas en que aixo
no es aix es quan z = 0, ja que llavors les n arrels tenen totes modul zero i, per tant, son totes
0; es diu, en aquest cas, que x = 0 es una solucio amb multiplicitat n de
xn = 0:
Ara ens podem preguntar que passa amb l'equacio polinomica general de grau n
an xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0 = 0: (1.65)
on podem pensar que els ai, i = 0; 1; : : : ; n son nombres complexos, encara que a la majoria
d'aplicacions seran nombres reals. Te aquesta equacio n arrels complexes i, si es aix, quines
propietats tenen aquestes arrels? Es poden calcular aquestes arrels amb formules tancades
semblants a les de Cardano per al cas de n = 3? Una primera resposta a aquesta pregunta la
dona el teorema seguent:
Teorema 1.1 (teorema fonamental de l'algebra) Tota equacio polinomica de grau n 1
te, al menys, una arrel complexa.
Els intents de demostracio d'aquest teorema es remonten a D'Alembert (1746), pero va ser
Gauss el primer a donar-ne diverses demostracions matematicament correctes. Nosaltres no
entrarem en detalls, pero podeu consultar una demostracio, que segueix una de les originals de
Gauss, a l'apendix I de [Usp90]; un tractament mes modern, que requereix els metodes de la
teoria de funcions de variable complexa, pot trobar-se a [Chu96].
En realitat, el que mes ens interessara a nosaltres es un resultat que se segueix del teorema
fonamental de l'algebra. Aquest ens assegura que (1.65) te una arrel complexa, diguem-ne 1.
Sabem llavors que el polinomi
P (x) = an xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0

1.5 Arrels de polinomis 29
sera divisible per x 1. El resultat de la divisio sera un polinomi de grau n 1:

an xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0 = (x 1 ) (bn 1 xn 1 + bn 2 xn 2 + + b1 x + b0 ):
Pero ara podem aplicar el Teorema Fonamental a aquest polinomi de grau n 1, que tindra com
a mnim una arrel complexa 2 . Aleshores podrem dividir
Q(x) = bn 1 xn 1 + bn 2 xn 2 + + b1 x + b0
per x 2 , obtenint com a quocient un polinomi de grau n 2:
bn 1 xn 1 + bn 2 xn 2 + + b1 x + b0 = (x 2 ) (cn 2 xn 2 + + c1 x + c0 )
i, per tant,
a=n xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0
= (x 1) (x 2) (cn 2 xn 2 + bn 3 xn 3 + + c1 x + c0 ):
Aquest proces segueix ns que arribem a un polinomi que te grau 1, que sera la darrera vegada
que podrem aplicar el Teorema Fonamental:
a=n xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0
= (x 1) (x 2) (x 3 ) (x n 1) (w1 x + w0):
Aquest darrer polinomi w1 x + w0 te una arrel
w
x = 0 n
w 1
i, per tant, w
w1 x + w0 = w1 (x + 0 ) = w1 (x n ):
w1
Ens queda aix
an xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0
= w1 (x 1) (x 2) (x n 1) (x n):
El coecient del terme de grau n del polinomi de l'esquerra es an, mentre que si multipliquessim
tots els polinomis de la dreta el terme xn quedaria multiplicat per w1. Veiem aix que, de fet,
w1 = an i obtenim
an xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0
= an (x 1 ) (x 2 ) (x n 1) (x n): (1.66)
Aixo ens diu que 1 , 2 , : : : , n 1 , n son totes arrels de P (x). Per tant,
Corollari 1.2 (corollari del teorema fonamental) Tot polinomi de grau n te exactament n
arrels complexes.
Aquest resultat no ens assegura, pero, que aquestes arrels siguin totes diferents, ni ens
diu com calcular-les. L'expressio (1.66) s'anomena la descomposicio de P (x) en arrels
complexes, i es una eina fonamental en moltes aplicacions.

Si una mateixa arrel apareix k vegades en la descomposicio (1.66) es diu que te multiplicitat
k. Aix, per exemple,
2x8 6x7 8x6 + 44x5 70x4 + 106x3 108x2 + 56x 48 = 2(x + 3)(x + i)2 (x i)2 (x 2)3
ens diu que 3 te multiplicitat 1, i i i tenen multiplicitat 2 i 2 te multiplicitat 3.
Respecte a com calcular les arrels de P (x), Galois va demostrar que, en general, no hi ha
formules tancades, es a dir, en termes de radicals i les operacions elementals, que permetin
obtenir les arrels si el grau del polinomi es mes gran que quatre. Per tant, hi ha formules per a
n = 4, que son una mica mes complicades que les de Cardano per a n = 3, pero no n'hi ha per
a n = 5. Aixo ho podeu veure amb una sessio de MapleV:
> solve(x^4+x-1,x);
RootOf( Z 4 + Z 1)
> allvalues(%);
v
u p (1=3)
1 p6 %2 + 1 u
Iu
6%2 %1(2=3) 288%2
s
+ 72 6 %1 ;
12 12 u
(2=3)
%1(1=3) %1 (1=3) 48
u
t
%1
v
1 p6 %2 1 I u
u (2=3) 288%2 + 72 p6 %1(1=3)
u 6%2 %1 s ;
12 12 u u %1 (2=3) 48
t %1(1=3)
%1(1=3)
v
p
1 6%2 + 1 u
u
6%2%1 (2=3) + 288%2 + 72 p6 %1(1=3)
u s ;
12 12 u
u
(1 3) %1 (2=3) 48
t %1 =
%1(1=3)
v
p
1 6%2 1 u
u (2=3) + 288%2 + 72 p6 %1(1=3)
u 6%2%1 s
12 12 u (2=3)
%1(1=3) %1 (1=3) 48
u
t
%1
p
%1 := s
108 + 12 849
%1 (2=3) 48
%2 :=
%1(1=3)
> solve(x^5+2*x^3-1,x);
RootOf( Z 5 + 2 Z3 1)
> allvalues(%);
:4773712253 :6494741385 I; :4773712253 + :6494741385 I;

:1107927971 1:444680298 I; :1107927971 + 1:444680298 I; :7331568565

1.5 Arrels de polinomis 31
Encara que per al polinomi de grau 4 MapleV no respon immediatament de manera satis-
factoria, si s'insisteix amb allvalues nalment ens dona les quatre arrels en forma exacta en
termes de radicals. En canvi, amb una equacio de grau 5, en general, la insistencia sols produeix
una solucio aproximada, obtinguda per metodes numerics iteratius.
Si ens xem en les solucions dels dos exemples anteriors, veurem que sempre que apareix
una arrel complexa tambe hi apareix la seva complexa conjugada. Aixo no es una casualitat:
Lema 1.3 Si tots els coecients de P (x) son reals i n'es una arrel complexa, llavors tambe
es una arrel.
Aixo es facil de demostrar. Si es arrel de P (x) = anxn + an 1 xn 1 + + a1x + a0, vol
dir que
an n + an 1 n 1 + + a1 + a0 = 0:
Si prenem el complex conjugat de tota aquesta igualtat ens quedara
an n + an 1 n 1 + + a1 + a0 = 0 = 0;
i com que els coecients son reals
an n + an 1 n 1 + + a1 + a0 = 0;
igualtat que ens diu que tambe es arrel de P (x), com volem demostrar. Si algun dels coecients
es complex, el darrer pas no es correcte i no es dedueix el resultat. Per exemple, si considereu
el polinomi de grau 2
x2 + (1 i)x = 0;
que no te tots els coecients reals, les seves arrels son 0 i 1 + i, pero 1 i no n'es arrel.
El fet que un polinomi amb coecients reals hagi de satisfer aquest lligam delimita els diferents
casos que poden donar-se, que son particularment senzills per a grau baix. Aix, un polinomi de
grau 3 amb coecients reals ha de tenir necessariament una arrel real, com a mnim, ja que si
les tres fossin complexes n'hi hauria una de complexa la conjugada de la qual no seria arrel; pel
mateix motiu, aquest polinomi no pot tenir dues arrels reals, tal com ja havem vist en discutir
les formules de Cardano. Per a un polinomi de grau quatre amb coecients reals, els unics casos
que poden donar-se son
1. Quatre arrels reals.
2. Dues arrels reals i un parell d'arrels complexes conjugades.
3. Dos parells d'arrels complexes conjugades.
En general, un polinomi de grau senar amb coecients reals sempre ha de tenir com a mnim
una arrel real i el nombre total d'arrels reals ha de ser senar, mentre que si el polinomi es de
grau parell llavors el nombre d'arrels reals ha de ser tambe parell (en el \nombre d'arrels" es te
en compte, en tots els casos, la multiplicitat).
Acabarem aquesta seccio donant unes relacions satisfetes per les arrels de qualsevol polinomi,
encara que no les puguem calcular exactament.
Lema 1.4 Si 1 , 2 , : : : , n son les arrels del polinomi
P (x) = an xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0 ;

aleshores
1 2 n 1 n = ( 1)n aa0 ; (1.67)

n
an 1
1 + 2 + + n 1 + n = an : (1.68)
La demostracio es molt simple, partint de la descomposicio en arrels (1.66):
an xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0
= an (x 1 ) (x 2 ) (x n 1) (x n):
El terme d'ordre zero del membre de la dreta de la igualtat s'obte multiplicant an per tots
els termes independents dels polinomis, que son 1, 2 , : : : , n. Igualant-ho al terme
independent del membre de l'esquerra resulta
a0 = an ( 1 ) ( 2 ) ( n )
i d'aqu s'obte (1.67). El resultat referent a la suma de les arrels s'obte comparant els coecients
que multipliquen a xn 1. A l'esquerra es an 1, mentre que a la dreta apareix un xn 1 cada
vegada que multipliquem n 1 de les x per un terme independent; aixo podem fer-ho de n
maneres diferents, escollint cada vegada un terme independent i diferent. Queda aix
an 1 xn 1 = an (xn 1 ( n ) + xn 1 ( n 1 ) + : : : + xn 1 ( 2 ) + xn 1 ( 1 ));
i d'aqu surt (1.68). Poden obtenir-se altres relacions comparant els altres termes, que impliquen
sumes de productes dos a dos, tres a tres, : : : , de les arrels, pero no son tan interessants.
De (1.68) es dedueix un resultat que es important en el tractament digital de senyals:
Lema 1.5 Les arrels n-esimes de la unitat, n > 1, sumen zero.
Per a la demostracio sols cal considerar l'equacio
xn 1 = 0;
les n solucions de la qual son les n arrels n-esimes de la unitat. Tenim aqu an = 1 i an 1 = 0 i,
aplicant (1.68),
1 + 2 + + n 1 + n =
0
1 = 0;
que es el que volem veure. En realitat, el resultat es cert per a qualsevol nombre complex, no
necessariament 1.
1.6 Funcions trigonometriques i hiperboliques
Hem vist la relacio fonamental entre funcions trigonometriques i exponencials complexes, la
identitat d'Euler
eix = cos x + i sin x; (1.69)
i com s'aplica, per exemple, a la representacio exponencial de nombres complexos i a la teoria
de circuits de corrent altern. Vegem-ne ara mes utilitats.

1.6 Funcions trigonometriques i hiperboliques 33
Si considerem (1.69) amb el signe de x canviat i emprem la coneguda simetria del sinus i del
cosinus, tindrem
e ix = cos( x) + i sin( x) = cos x i sin x: (1.70)
Sumant i restant (1.69) i (1.70) obtenim el parell de relacions
cos x = e +2 e ;
ix ix
(1.71)
ix ix
sin x = e 2ie : (1.72)
Fixem-nos que els membres de l'esquerra son nombres reals i, per tant, les parts imaginaries
de les expressions de la dreta son nulles. Aquest parell d'expressions, que ens donen les funci-
ons trigonometriques basiques en termes d'exponencials complexes, son importants per diversos
motius. Un d'ells es que permeten simplicar moltes de les operacions amb funcions trigo-
nometriques pel fet que les exponencials tenen mes bones propietats. Un exemple tpic es el
calcul d'integrals de la forma Z
eax sin bx dx:
Sabem que aixo es la part imaginaria de la integral R eaxeibx dx i aquesta darrera es facil de
calcular:
Z
e e dx =
ax ibx
Z
e(a+ib)x dx =
1 e(a+ib)x
a + ib
a ib ax
= a2 + b2 e (cos bx + i sin bx)
ax
= a2e+ b2 [(a cos bx + b sin bx) + i(a sin bx b cos bx)] ;
de manera que no solament obtenim la integral que buscavem identicant la part imaginaria
Z
eax
eax sin bx dx = 2 2 (a sin bx b cos bx);
a +b
sino que identicant la part real calculem, de propina,
Z
eax
eax cos bx dx = 2 2 (a cos bx + b sin bx):
a +b
Un altre exemple es el calcul de les formules dels angles multiples, que es pot fer a partir de
(1.69). Per exemple
cos 3x + i sin3x = ei3x = eix 3 = (cos x + i sin x)3
= cos3 x + 3cos2 x(i sin x) + 3cos x(i sin x)2 + (i sin x)3
= cos3 x + 3i cos2 x sin x 3cos x sin2 x i sin3 x:
Comparant part reals i imaginaries s'obtenen les identitats
cos 3x = cos3 x 3cos x sin2 x;
sin3x = sin3 x + 3cos2 x sin x:

La segona rao per la qual la relacio entre les exponencials complexes i les funcions trigonome-
triques es important es que permet denir funcions trigonometriques de nombres complexos. En
efecte, si a (1.71) o (1.72), en lloc de considerar x real hi posem un nombre complex z, tindrem
cos z = e +2 e ;
iz iz
(1.73)
iz iz
sin z = e 2ie : (1.74)
Aix, per exemple, es poden calcular coses tan curioses com
1
cos i = e +2 e = e 2+ e = 21e + 2e ;
ii ii
o com i( i) e i( i) ei e e i e 1 ie i

sin( i) = e 2i = 2i = 2 2e :
Les equacions (1.71) i (1.72) tambe permeten relacionar les funcions trigonometriques amb
un altre grup de funcions importants, conegudes com les funcions hiperboliques. Aquestes es de-
neixen a partir d'exponencials com les de (1.71) i (1.72) pero suprimint les unitats imaginaries,
i s'anomenen cosinus hiperbolic (cosh) i sinus hiperbolic (sinh):
cosh x = e +2 e ;
x x
(1.75)
x x
sinh x = e 2 e : (1.76)
No son mes que combinacions d'exponencials reals, pero aquestes combinacions son tals que hi
confereixen propietats formals molt semblants a les de les funcions trigonometriques. Aix, per
exemple,
cosh2 x sinh2 x = 41 (e2x + e 2x + 2) 41 (e2x + e 2x 2) = 1; (1.77)
que s'ha de comparar amb cos2 x + sin2 x = 1. Les funcions hiperboliques apareixen de forma
natural en molts problemes relacionats amb la conduccio de la calor, l'electrostatica o les es-
tructures elastiques.
Si sumem i restem (1.75) i (1.76) obtenim les expressions paralleles a (1.71) i (1.72):
ex = cosh x + sinh x; (1.78)
e x = cosh x sinh x: (1.79)
D'aquestes expressions es poden deduir formules per a les funcions hiperboliques amb argument
multiple d'un argument donat. Ara cal, pero, treballar una mica mes ja que no es disposa d'una
part imaginaria d'on poder treure informacio. Tenim, per exemple,
cosh 2x + sinh2x = e2x = (ex )2 = (cosh x + sinh x)2
= cosh2 x + sinh2 x + 2cosh x sinh x;
cosh 2x sinh2x = e 2x = (e x )2 = (cosh x sinh x)2
= cosh2 x + sinh2 x 2cosh x sinh x:

Sumant i restant obtenim

cosh2x = cosh2 x + sinh2 x; (1.80)
sinh2x = 2sinh x cosh x; (1.81)
que es poden comparar amb cos2x = cos2 x sin2 x, sin2x = 2sin x cos x.
Igual que hem fet per les funcions trigonometriques, podem denir funcions hiperboliques de
nombres complexos, simplement canviant la variable real x per la variable complexa z a (1.75)
i (1.76):
cosh z = e +2 e ;
z z
(1.82)
z z
sinh z = e 2 e : (1.83)
Aix podem calcular
+e ( i)
= 1 +2( 1) = 1;
e i
cosh( i) =
2
o tambe
sinh i = e 2 e = (cos 1 + i sin1) (cos( 1) + i sin( 1)) = i sin1:
i i
2
De la similitud de les relacions denitories de les funcions trigonometriques i hiperboliques en
termes d'exponencials complexes o reals s'intueix que, de fet, hauran d'estar fortament lligades,
tal com es veu en el parell de calculs concrets precedents. Aix, per exemple,
i(ix) i(ix) x x x x
sin ix = e 2ie = e 2i e = i e 2 e
= i sinh x; (1.84)
cosh ix = e +2 e = cos x;
ix ix
(1.85)
i d'altres relacions semblants. Aquests resultats son valids tambe si el real x se substitueix per
un complex z qualsevol.
Les graques de les funcions hiperboliques de variable real sinh x, cosh x i, tambe, de la
tangent hiperbolica, tanh x, denida com
sinh x = ex e x ;
tanh x = cosh (1.86)
x ex + e x
apareixen a la gura 1.12. D'aquestes graques es veu que les funcions sinh x i tanh x tindran
funcio inversa, ja que son injectives en tot el seu domini, mentre que cosh x no en tindra, perque
x i x tenen la mateixa imatge. Anem a fer els calculs explcits. Per calcular la funcio inversa
de sinh x escrivim sinh x = y i l'objectiu es obtenir x com a funcio de y. Posant la denicio de
sinh x en termes d'exponencials,
ex e x
2 = y;
multiplicant per ex i arreglant termes queda
(ex )2 2yex 1 = 0:

–2 –1 1 2
x
–1
–2
–3
Figura 1.12: Les tres funcions hiperboliques. El sinus hiperbolic i la tangent hiperbolica tenen
simetria senar, mentre que el cosinus hiperbolic te simetria parella i assoleix un mnim a x = 0.
La tangent hiperbolica te asmptotes horitzontals a 1 quan x ! 1. Aixo es degut a que
cosh x sinh x si x >> 1 mentre que cosh x sinh x si x << 1.
Aixo es una equacio de segon grau en la variable ex, amb solucio
p
e =
x 2 y (2y)2 + 4
=
p
y y 2 + 1:
2
Fixem-nos que el signe \ " no te sentit, ja que ens donaria un valor negatiu per a ex, cosa que
es impossible si x es real. Per tant, l'unica solucio es
p
ex = y + y 2 + 1 ;
i d'aqu treiem3 x p
x = log y + y2 + 1 :
La funcio inversa de sinh x, que anomenarem arcsinh x, te, per tant, una expressio explcita
donanda per
p
arcsinh x = log x + x2 + 1 : (1.87)
De la mateixa manera es demostra que
r
arctanh x = log 11 + xx = 12 log 11 + xx : (1.88)
3
Com que estem amb nombres reals sols hi ha un possible valor del logaritme, la branca principal.

Aquesta expressio te sentit ja que x sols pot prendre valors a ( 1; 1), que es el conjunt d'imatges
de la tangent hiperbolica amb argument real.
Si intentem fer el mateix tipus de calcul amb el cosinus hiperbolic, en algun lloc trobarem
problemes ja que la funcio inversa no pot existir. De y = cosh x s'obte rapidament
(ex )2 2yex + 1 = 0;
d'on p
ex = y y 2 1 ;
i ara no podem eliminar un dels dos signes ja que els dos donen un valor positiu per a ex. Els
dos signes corresponen a les dues branques de la \funcio" inversa de cosh x:
p
arccosh +(x) = log x + x2 1 ; (1.89)
p
arccosh (x) = log x x2 1 : (1.90)
Quan s'escriu arccosh x se suposa que ens referim a arccosh +(x), que s'anomena branca principal,
de la mateixa manera que quan escrivim simplement px se suposa que vol dir +px.
Com un nou exercici de manipulacio de nombres complexos, podem intentar obtenir expres-
sions explcites per a les funcions inverses de les funcions trigonometriques, seguint el mateix
metode que per a les funcions hiperboliques, pero aquesta vegada emprant exponencials com-
plexes. En realitat sabem que aquestes funcions inverses no existiran com a tals, ja que cap de
les funcions trigonometriques no es injectiva. Sigui, per exemple, la tangent. Escrivim
y = tan x =
sin x = 1 eix e ix :
cos x i eix + e ix
Amb les tecniques habituals s'arriba immediatament a
e2ix =
1 + iy ; (1.91)
1 iy
d'on, emprant el logaritme complex amb les seves innites branques per allar 2ix,

2ix = log 1 iy + i arg 11 + iy
1 + iy

iy
+ 2ki; k 2 Z: (1.92)
L'equacio (1.91) ens diu, pero, que
1 + iy
1 iy = 1;

de manera que el primer terme del membre de la dreta de (1.92) es zero, i dividint per 2i queda
una expressio real:
1 1 + iy + k; k 2 Z:
x = arg (1.93)
2 1 iy
Tal com era d'esperar donada la graca de la tangent, tenim innites branques per a la seva
funcio inversa. El que veiem, pero, es que aquestes branques apareixen pel mateix motiu que
apareixen les del logaritme complex. Les branques corresponents a k = 1, k = 0 i k = 1 estan
representades a la gura 1.13. S'anomena branca principal de l'arctangent a la mateixa branca

–8 –6 –4 –2 2 4 6 8
x
–2
–4
Figura 1.13: Tres de les branques de l'arctangent. La del mig, que pren valors entre =2 i
+=2, s'anomena branca principal.
que correspon a la branca principal del logaritme complex, es a dir, k = 0. La branca principal
de l'arctangent pren, per tant, valors entre =2 i +=2 i ve donada explcitament per
arctan x = 21 arg 11 + ix
ix
: (1.94)
Si efectuem el mateix tipus de calcul amb el cosinus, obtenim
p
x = arg(y i 1 y2 ) + 2k; k 2 Z;
on ara, a mes de tenir la multiplicitat deguda al logaritme, en tenim una deguda a l'arrel. La
branca principal d'arccos x es deneix com la que agafa valors entre 0 i , i aixo correspon a
posar k = 0 i agafar el signe \+" a l'expressio anterior:
p
arccos x = arg(x + i 1 x2): (1.95)
Amb el sinus arribem a p
x = arg(iy 1 y2 ) + 2k; k 2 Z:
La branca principal es de nou la que s'obte amb k = 0 i el signe \+", i agafa valors entre =2
i +=2:
p
arcsin x = arg(ix + 1 x2): (1.96)
El fet important que cal recordar de tots aquests calculs amb les funcions trigonometriques
inverses es que les branques principals de arcsin x i arctan x agafen valors entre =2 i +=2,
mentre que la branca principal de arccos x pren els seus valors entre 0 i .

1.7 Descomposicions en fraccions simples 39
1.7 Descomposicions en fraccions simples

S'anomena fraccio racional a un quocient de polinomis en una determinada variable. Aix
3x2 + x + 1
x5 + x2 + 7
es una fraccio racional de la variable x, mentre que
x + sin x
x2 + 1
i e x+1
x 1
no ho son. La forma general d'una funcio racional en la variable x es, per tant,
bm xm + bm 1 xm 1 + + b1 x + b0
an xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0
; (1.97)
on n i m son enters no negatius i se suposa que an 6= 0 i bm 6= 0. Normalment es divideix el
numerador i el denominador per an, de manera que el terme de grau mes gran del denominador
te coecient unitat. Si n m es diu que la fraccio racional es propia, i si n > m es diu que
es estrictament propia. Les fraccions racionals tenen un paper fonamental en l'estudi de les
equacions diferencials pel metode de la transformada de Laplace i, en general, en tota la teoria
de control.
Fent la divisio de polinomis sempre es posible expressar una fraccio racional qualsevol com un
polinomi mes una fraccio racional estrictament propia amb el mateix denominador que l'original.
Per exemple
x5 + x4 + 2 3 x+1+ 1 ; x3 2x + 3 = 1 x2 + 2x 3 :
x2 + x + 1
= x
x2 + x + 1 x3 + x2 x3 + x2
Amb MapleV podeu emprar quo i rem per obtenir el polinomi quocient i el reste, que es el
numerador de la fraccio racional estrictament propia. Per exemple,
> quo(x^5+x^4+2,x^2+x+1,x);
x3 x+1
> rem(x^5+x^4+2,x^2+x+1,x);
1
S'anomena fraccio simple sobre els reals, o simplement fraccio simple, a una fraccio
racional de la forma
A
(x )p ; (1.98)
on i A son reals i p es un enter positiu, o de la forma
Bx + C
(x + bx + c)q ;
2 (1.99)
on x2 + bx + c no te arrels reals, B , C , b i c son reals i q es un enter positiu. El resultat fonamental
d'aquesta seccio es que tota fraccio racional amb coecients reals te una descomposicio unica en
fraccions simples sobre els reals.
Suposant que tots els coecients ai, i = 1; : : : ; n, del denominador de (1.97) son reals, el
polinomi
P (x) = an xn + an 1 xn 1 + + a1 x + a0

tindra arrels reals de diverses multiplicitats i arrels complexes conjugades tambe de diverses
multiplicitats. Si es una arrel real de multiplicitat r, dona lloc a r fraccions simples del tipus
(1.98):
A1 A2 Ar
x
+
(x ) 2 + + (x )r ; (1.100)
on A1 , A2 , : : : , Ar son r nombres reals que s'hauran de determinar. Si i son un parell
d'arrels complexes conjugades de multiplicitat s, donen lloc a s fraccions simples del tipus (1.98):
B1 x + C1 B2 x + C2 Bs x + Cs
+
x + bx + c (x + bx + c)
2 2 2 + + (x + bx + c)s ;
2 (1.101)
on hem posat b = 2 i c = 2 + 2 , de manera que
(x ( + i ))(x ( i )) = x2 2x + 2 + 2;
i on tots els coecients B i C son reals. Aixo s'ha de fer per a totes les arrels de P (x), sumar totes
les expansions i igualar-ho a la fraccio racional original. S'obte llavors un sistema compatible
determinat amb tantes equacions com coecients desconeguts. E s convenient fer an = 1 per
evitar errors, ja que aix sols cal igualar els numeradors de la fraccio original i de la que resulta
de sumar totes les fraccions simples.
Sigui per exemple
x+1
x x3 x + 1
4 : (1.102)
El denominador x4 x3 x +1 te arrels +1 amb multiplicitat 2 i 1=2 ip3=2 amb multiplicitat
1. Tenim
1 + i p3 p
!! !!
x x
1 i
3 = x2 + x + 1
2 2 2 2
i llavors
x+1
x4 x3 x + 1
= x A 1 + (x B 1)2 + xCx +D
2 +x+1
2 2 2
= A(x 1)(x + x + 1)(x + B1)(2x(x2++x x++1)1)+ (x 1) (Cx + D)
3 2
= (A + C )x + (B + D x24C )xx3+ (Bx ++1C 2D)x A + B + D :
Igualant els numeradors obtenim el sistema de quatre equacions
A+C = 0
B + D 2C = 0
B + C 2D = 1
A + B + D = 1;
amb solucio A = 1=3, B = 2=3, C = 1=3 i D = 0, de manera que la descomposicio en fraccions
simples es
x+1
x4 x3 x + 1
= 31 x 1 1 + 23 (x 1 1)2 + 13 x2 +xx + 1 :

1.7 Descomposicions en fraccions simples 41
Hem de saber fer descomposicions en fraccions simples amb una certa agilitat, sobretot
quan el grau de P (x) es mes petit o igual que quatre, pero el que es mes important es
entendre els tipus de termes que ens poden sortir a la descomposicio. El calcul exacte dels
coecients el pot fer un programa d'algebra simbolica. Amb MapleV la instruccio clau es
convert, amb l'opcio parfrac. Per efectuar la descomposicio que hem vist farem
> convert((x+1)/(x^4-x^3-x+1),parfrac,x);
2 1 1 1 +1 x
3 (x 1) 3 x 1 3 x2 + x + 1
2
MapleV tracta correctament els casos en que an 6= 1, pero recordeu que si ho feu a ma
heu d'anar amb cura:
> convert((x+2)/(2*x^3-8*x^2),parfrac,x);
1 1 3 1+ 3 1
4 x2 16 x 16 x 4
En realitat, emprar l'ordinador es l'unica solucio quan les arrels de P (x) s'han de calcular
numericament. Amb MapleV es pot fer afegint-hi el parametre real:4
> convert((x-2)/(x^5+x+1),parfrac,x,real);
1
1:050041314 x + :7548776662 + :4285714282 + :7142857148 x
x + x + 1:
2
:2390055989 + :3357556037 x
+ x2 1:754877666 x + 1:324717957
MapleV no te cap problema per descompondre les fraccions racionals de grau elevat que
ens podem trobar quan estudiem sistemes complicats a la practica:5
> convert((2.03*x-3.76)/(x^9+1.3*x^6-11.43*x^4+3.1*x^2+x+12.56),
parfrac,x,real);
:1068758919
1
x + 1:073065030
:05159587010 + :004028324123 x
x2 + 2:662017032 x + 2:629278876
+ x2 +:1421811210 + :07102136165 x
:06016839026 x + :8799693079
+ x:202813009177 + :008199520381 x
1:211662993 x + 2:992385016
:04727983314 + :03168333524 x
+ x2 2:583587460 x + 1:690604222
Hem parlat de descomposicions en fraccions simples en els reals. Tambe es possible, i a
vegades util, fer descomposicions en fraccions simples en els nombres complexos. En aquest cas
totes les fraccions simples son de la forma
A
(x )p
(1.103)
4
En la versio de MapleV amb que estem treballant, si no hi afegiu aquest parametre, en aquest exemple concret
el programa deixa un polinomi de grau 3 sense descompondre. Aixo pot canviar, pero, en altres versions.
5
Per exemple, l'estudi del mecanisme de control d'una de les etapes impulsores del coet Saturn V, que va
portar l'home a la Lluna, donava lloc a una funcio racional amb un denominador de grau 27.

amb A i ara en general complexos i p un enter positiu. Cada arrel de P (x) de multiplicitat r
produeix r termes d'aquest tipus:
A1 A2 Ar
x
+
(x ) 2 + + (x )r : (1.104)
S'ha de tenir en compte que ara una arrel complexa i la seva arrel complexa conjugada es
tracten separadament. O bviament, si la fraccio racional original era amb coecients reals,
si s'efectua la descomposicio en fraccions racionals simples sobre els complexos i despres
es combinen les fraccions simples provinents d'arrels complexes conjugades, totes les parts
imaginaries es cancellen i resulta l'expansio en fraccions simples sobre els reals (1.101). En
MapleV, per aconseguir una descomposicio en fraccions simples sobre els nombres complexos
s'ha d'emprar el parametre fullparfrac en lloc de parfrac. Per exemple, per obtenir la
descomposicio sobre els nombres complexos de la fraccio racional (1.102) fariem
> convert((x+1)/(x^4-x^3-x+1),fullparfrac,x);
0
1 + 21
2 1 1 1 + BX 9 9C
3 (x 1) 3 x 1 =%1 x
2 @ A
%1 := RootOf( Z 2 + Z + 1)
MapleV no fa tota la feina ja que ens deixa un sumatori en forma indicada sobre les
arrels de x2 + x + 1, que anomena , pero almenys ens diu quins son els coecients de cada
terme. L'alternativa es emprar parfrac pero amb el parametre addicional complex, que ens
proporciona un resultat numeric:
> convert((x+1)/(x^4-x^ 3-x+1),parfrac,x,complex);
:1666666666 :09622504484 I :1666666666 + :09622504484 I
+
x + :5000000000 + :8660254038 I x + :5000000000 :8660254038 I
+ :6666666667 (x 11:)2 :3333333333 x 1 1:
Si la fraccio racional original te coecients complexos, sols la descomposicio sobre els
nombres complexos te sentit. Per exemple,
> convert((x+I)/(x^2+I*x+1),fullparfrac,x);
3 1I
X
5 5
=%1
x
%1 := RootOf( Z 2 + I Z + 1)

2 Equacions diferencials
Aquest captol introdueix el tema que ens ocupara en tot el que segueix. Comencem denint el
concepte d'equacio diferencial. Tot seguit, mostrem com les equacions diferencials apareixen en
una serie de problemes cientcs i tecnics importants. Veiem com es poden resoldre les equacions
de primer ordre de variables separables i, en particular, estudiem els fenomens de creixement de
poblacio i desintegracio radioactiva. Tot seguit, en lloc de comencar ja a donar metodes de solucio
per a equacions de primer ordre, que es el cam habitual a la literatura, parlem de la solucio
numerica aproximada d'una equacio diferencial, en el sentit mes general, incloent-hi sistemes, i
comentem alguna de les eines de software que l'estudiant d'enginyeria te mes a l'abast, com ara
MapleV. Finalment, presentem els teoremes d'existencia i unicitat, i els comentem amb diversos
exemples que l'estudiant pot investigar numericament. Les referencies generals sobre ecuacions
diferencials en llengua espanyola son, entre altres, [BD98, Ayr91, Bra90, NS92]. Aconsellem
especialment [NS92], per les moltes aplicacions que presenta i perque es l'obra mes adient si es
vol aprofondir una mica mes a partir del que nosaltres presentem.
2.1 Que es una equacio diferencial?
En poques paraules, una equacio diferencial es una equacio on apareix la incognita i alguna de
les seves derivades. Per exemple,
yx + 2y sin x = x + 1: (2.1)
Si pensem que y es la incognita, aixo no es cap equacio diferencial, ja que no hi apareix cap
derivada y0, y00 , : : : Diem que (2.1) es una equacio algebraica per a y en termes de x. La seva
solucio ens dona y en funcio de x:
x+1
y(x) = : (2.2)
x + 2sin x
La gura 2.1 mostra la graca d'aquesta funcio al voltant de l'origen. Si substitum (2.2) a (2.1)
obtenim una identitat:
x+1 x+1
x+2 sin x = x + 1
x + 2sin x x + 2sin x
x+1 = x+1
0 = 0
Encara que tinguem l'equacio, no sempre es possible trobar explcitament y com a funcio de x.
Per exemple,
y4 + 3y cos x + x sin y = 1

tambe es una equacio per a y en termes de x, pero no es possible expressar y explcitament en
funcio de x. Es diu llavors que l'equacio deneix y implcitament en funcio de x: per a cada
valor de x cal trobar, generalment per metodes numerics, el valor de y que satisfa l'equacio (pot
ser que no n'hi hagi cap o que n'hi hagi mes d'un). La gura 2.2 mostra tots els punts en la
regio [ 10; 10] [ 2; 2] que satisfan l'equacio. Fixem-nos que hi ha casos en que una mateixa x
te diverses y, mentre que sembla que hi ha valors de x que no tenen cap y solucio.
–4 –3 –2 –1 0 1 2 3 4
x
–1
–2
–3
Figura 2.1: La solucio d'una equacio.

Sigui ara
y0 + x sin x = 1: (2.3)
Aixo es una equacio diferencial perque hi apareix y0, que representa la derivada de y respecte de
x. Si volem trobar la solucio de (2.3) hem de cercar una funcio y(x) tal que quan en calculem
la seva derivada i la substitum a (2.3) obtenim una identitat. Probem
y(x) = x + x cos x sin x + 3: (2.4)
Tenim
y0 (x) = 1 + cos x x sin x cos x = 1 x sin x
i llavors, substituint a (2.3),
1 x sin x + x sin x = 1
1 = 1:
Fixem-nos que a (2.4) podem substituir el 3 per qualsevol altre nombre real, i continuem tenint
una solucio. En el captol seguent veurem metodes generals per resoldre certs tipus d'equacions
diferencials, pero vegem com s'obte (2.4).

2.1 Que es una equacio diferencial? 45
1.8
1.6
1.4
1.2
y 1
0.8
0.6
0.4
0.2
–10 –5 0 5 10
–0.2 x
–0.4
–0.6
–0.8
–1
–1.2
–1.4
–1.6
–1.8
Figura 2.2: La solucio d'una altra equacio.

L'equacio (2.3) es pot escriure com
y0 = 1 x sin x:
En aquesta forma, el que ens diu es que hem de cercar una funcio y(x) tal que derivada ens
dongui 1 x sin x, es a dir, una primitiva o integral indenida de 1 x sin x:
Z
y(x) = (1 x sin x) dx:
De fet, sabem que si a una primitiva li sumem una constant continuem tenint una primitiva de
la mateixa funcio. Per tant, de fet
Z
y(x) = (1 x sin x) dx + C:
Si calculem la primitiva obtenim

y(x) = x + x cos x sin x + C; (2.5)
i si posem C = 3 recuperem (2.4). L'expressio (2.5), que conte una constant arbitraria C , s'ano-
mena la solucio general de (2.3), mentre que (2.4) n'es una solucio particular. Veiem aix
que una caracterstica essencial de les equacions diferencials es l'existencia d'innites solucions,
en el nostre cas una per a cada valor de C . Si xem un valor de C , l'expressio (2.5) ens donara
una funcio que podrem representar en el pla xy. Per a C = 2; 1; 0; 1; 2; 3 obtenim les cinc
corbes que apareixen a la gura 2.3. Ens podem imaginar que si donessim mes valors a C anirem
omplint tot el pla amb corbes, cada una de les quals representa una funcio solucio de l'equacio

diferencial (2.3). Es diu que la solucio general de (2.3) es una famlia uniparametrica de
corbes. En el nostre cas, es pot demostrar que, efectivament, cobreixen tot el pla i, a mes, per
cada punt del pla hi passa una unica corba de la famlia. Per exemple, si volem esbrinar quina
corba de la famlia passa per (1; 2), posem x = 1 i y = 2 a (2.5):
2 = 1 + 1 cos 1 sin1 + C;
d'on
C = 1 cos 1 + sin1 1:30117:
Per tant, la solucio particular de (2.3) que passa per (1; 2) es
y(x) = x + x cos x sin x + 1 cos 1 + sin1;
i no en passa cap mes. Fixem-nos que, si be per cada punt sols passa una solucio, una mateixa
solucio passa per molts punts (si no fos aix, no seria una corba!). En general, pero, pot haver-
hi punts del pla per on no passi cap corba solucio d'una equacio diferencial donada i ns i
tot punts per on passi mes d'una solucio. Vist des d'un altre punt de vista, la solucio d'una
equacio diferencial es una famlia d'equacions algebraiques. En el cas (2.5) aquesta famlia dona
explcitament y en funcio de x, pero en altres casos la relacio entre y i x s'obte en forma implcita.
Dit de forma abreujada, solucionar una equacio diferencial es fer desapareixer les derivades de
l'equacio i obtenir-ne una de no diferencial, de fet tota una famlia. Com que l'operacio inversa de
la derivacio es la integracio, sovint es diu que solucionar una equacio diferencial es integrar-la.
10
–4 –2 0 2 4
x
–5
Figura 2.3: Famlia de solucions d'una equacio diferencial.

L'equacio diferencial (2.3) es de les mes senzilles. E s una equacio diferencial ordinaria, de
primer ordre i lineal:

2.1 Que es una equacio diferencial? 47
E s ordinaria perque la solucio, y(x), es funcio d'una unica variable, x.

E s de primer ordre perque, com a maxim, hi apareix la derivada de primer ordre, y0.
E s lineal perque y i les seves derivades hi surten linealment, es a dir, no tenim productes
com ara yy0 o y3, ni funcions com 1=(1 + y) o sin y.
Uns quants exemples ho aclariran:
y00 + y sin x + 2x7 = ex es ordinaria, de segon ordre i lineal.
yy00 + y0 sin x = 1 x2 es ordinaria, de segon ordre i no lineal.
y(iv) + y00x8 = 0 es ordinaria, de quart ordre i lineal.
@x
2 @ y + @y sin t + x sin t = y es no ordinaria, de segon ordre i lineal.
2 @t
En el darrer exemple, la solucio sera una funcio de dues variables, y(x; t). En l'equacio hi
apareixen derivades parcials, i per aixo les equacions diferencials no ordinaries s'anomenen tambe
equacions en derivades parcials o EDP. Per abreujar, les equacions diferencials ordinaries
s'anomenen EDO.
A mes d'equacions diferencials, podem considerar sistemes d'equacions diferencials: en
aquest cas, no tenim sols una incognita, sino diverses, i tenim tantes equacions diferencials com
incognites. Se suposa que totes les incognites son funcio de la mateixa variable, respecte a la
qual es calculen les derivades. Si no es diu explcitament, el context indica en cada cas quines
son les incognites i quina es la variable (o variables, en el cas de sistemes de EDP) respecte a la
que es deriva. Per exemple,
x_ = y + t;
y_ = 2t2 ;
z_ = y + x; (2.6)
es un sistema de tres equacions diferencials ordinaries, d'ordre 1 i lineals. La solucio ve donada
per tres funcions de la variable t, respecte a la qual es deriva: x(t), y(t) i z(t). E s immediat
comprovar que la solucio general de (2.6) es
1 1
x(t) = t4 + t2 + C1 t + C2 ;
6 2
2
y(t) = t3 + C1 ;
3
1 4 1 5 1 3 1
z (t) = t + t + t + C1 t + t + C2 t + C3 ;2 (2.7)
6 30 6 2
on C1 , C2 i C3 son tres constants arbitraries. Fixem-nos que, per a valors donats de C1 , C2 i
C3 , (2.7) descriu una corba a l'espai R3 , que podria ser la trajectoria d'una partcula movent-se
sota un camp de forces. Podem xar una corba concreta demanant que, en un cert instant de
temps t0, la partcula estigui en un cert punt (x0 ; y0; z0 ). A la gura 2.4 es veuen la corba que
per a t0 = 0 passa per (0; 0; 0) (aixo correspon a C1 = C2 = C3 = 0), i la corba que per a t0 = 1
passa per (0; 0; 0) (aquesta s'obte amb C1 = 2=3, C2 = 0 i C3 = 19=30). Cal notar que les
dues corbes passen pel punt (0; 0; 0), pero aixo nomes es degut a que no podem representar el
resultat en R4, que seria l'espai natural ja que tenim quatre variables, la independent t i x, y
i z, que en depenen. A l'espai quadridimensional les dues corbes no es tallen i per cada punt
passa una unica solucio del sistema d'equacions diferencials.

Donada una equacio diferencial, sovint es convenient allar la derivada d'ordre mes gran
en termes de les altres derivades, la funcio i la variable independent. Una equacio diferencial
expressada d'aquesta manera es diu que esta en forma normal. Aix, una EDO de primer
ordre en forma normal s'escriu com
y0 = f (x; y);
mentre que una de segon ordre sera
y00 = f (x; y; y0 ):
Per exemple, (x 1)yy0 + 2xy00 + 2x sin y = cos x no esta en forma normal, pero l'equacio
equivalent
x 1 0 cos x
y00 = yy sin y +
2x 2x
si que ho esta.
A la resta d'aquest tema estudiarem les solucions de les equacions diferencials ordinaries des
d'un punt de vista qualitatiu i numeric, i en veurem algunes de les seves aplicacions, i en el tema
seguent mostrarem com trobar de forma exacta les solucions d'un tipus especial d'EDO lineals,
que son les mes habituals en el mon de la ciencia i la tecnica.
20
–15 10
–10
–5
5
10
2 15
4
6
8
10
12
14
16
Figura 2.4: Dues solucions d'un sistema de 3 equacions diferencials representades a R3.
2.2 Alguns problemes on apareixen EDO

2.2.1 La segona llei de Newton
Qualsevol estudiant de secundaria s'ha trobat diverses vegades amb equacions diferencials. L'e-
xemple mes obvi es el de la segona llei de Newton, que descriu el moviment d'una partcula de

2.2 Alguns problemes on apareixen EDO 49
massa m a l'espai, en un sistema de referencia inercial, sotmesa a una forca F~ :

m~a = F~ ; (2.8)
on ~a es l'acceleracio de la partcula, es a dir, la derivada segona del vector de posicio respecte al
temps:
d2~r
~a = 2 ; (2.9)
dt
i la forca F~ pot dependre de la posicio ~r, de la velocitat ~v i del temps t: F~ (~r; ~v; t). Si ho posem
tot en components cartesianes, ~r = (x; y; z), tenim tres equacions diferenciales ordinaries de
segon ordre
d2x
m 2 = Fx (x; y; z; vx ; vy ; vz ; t);
d2t
d y
m 2 = Fy (x; y; z; vx ; vy ; vz ; t);
d2t
d z
m 2 = Fz (x; y; z; vx ; vy ; vz ; t): (2.10)
dt
L'objectiu fonamental dels problemes de mecanica classica es, donada la forca F~ , trobar x(t), y(t)
i z(t) que satisfacin el sistema d'equacions (2.10). Aixo es, en general, impossible de fer de forma
analtica. Molts dels problemes tecnics on apareix la segona llei de Newton permeten, pero, fer
algunes simplicacions. Per exemple, si sols ens preocupa el moviment en una dimensio, diguem
x, d'una partcula sotmesa a una forca de recuperacio proporcional a la distancia a l'origen,
podem oblidar-nos de y i z i queda una unica equacio diferencial de segon ordre
d2 x
m 2 = kx; k > 0 (2.11)
dt
El que ens diu aquesta equacio diferencial es que hem de buscar una funcio x(t) que derivada
dues vegades doni k=m vegades x(t). Sabem que les funcions sinus i cosinus son tals que si les
derivem dues vegades tornen a donar elles mateixes canviades de signe i multiplicades per un
factor que depen de l'argument. E s immediat veure que
r r
k k
x(t) = sin t; x(t) = cos t
m m
son solucio de (2.11). En realitat, si fem una combinacio lineal d'aquests sinus i cosinus,
r r
k k
x(t) = C1 cos t + C2 sin t; (2.12)
m m
on C1 i C2 son constants arbitraries, tambe obtenim una solucio de (2.11): es diu que (2.12)
es la solucio general de (2.11). La solucio d'una equacio diferencial ordinaria de segon ordre
conte, per tant, dues constants arbitraries. De la mateixa manera, la solucio de (2.10), que es
un sistema de 3 EDO d'ordre 2, contindra 3 2 = 6 constants arbitraries. Quan una combinacio
lineal de solucions d'una equacio diferencial (o d'un sistema d'equacions diferencials) tambe es
solucio, es diu que l'EDO satisfa el principi de superposicio. En general, nomes les equacions
diferencials lineals satisfan aquest principi.

Podem determinar C1 i C2 de (2.12) demanant, per exemple, que per a t = 0 la partcula

tingui una posicio i una velocitat donades. Fsicament sabem que aixo en determinara comple-
tament el moviment sota la forca que estem considerant i, per tant, podrem calcular C1 i C2.
Demanem, per exemple, que quan t = 0 la partcula estigui en repos, v(0) = 0, i a una distancia
x(0) = x0 del punt d'equilibri. Substituint a (2.12) tenim
r r
k k
x0 = C1 cos 0 + C2 sin 0 = C1
m m
i, per tant, C1 = x0 . Si ara derivem (2.12) per obtenir la velocitat en un instant qualsevol,
r r r r
k k k k
v(t) = C1 sin t + C2 cos t; (2.13)
m m m m
i demanem que a t = 0 la velocitat sigui nulla, obtenim
r r r r r
k k k k k
0= C1
m
sin m
0 + C2
m
cos m
0 = C2
m
;
d'on C2 = 0. Per tant, la solucio particular cercada es
r
k
x(t) = x0 cos
t (2.14)
m
que representa un moviment harmonic d'amplada A = x0 i perode
r
2
T = q = 2
m
:
k k
m
2.2.2 Els circuits de corrent altern

Ja hem vist quan parlavem dels nombres complexos que les equacions dels circuits de corrent
altern contenen derivades: son, per tant, equacions diferencials. Com aplicacio de les manipula-
cions amb complexos havem mostrat com trobar la solucio estacionaria, o en regim estacionari,
d'un circuit de corrent altern sotmes a una excitacio de tipus sinusodal. La solucio estacionaria
no es, pero, la solucio general de l'EDO: es, de fet, la solucio particular corresponent a unes
condicions inicials en que tots els condensadors estan descarregats i totes les intensitats son zero.
El problema de trobar la solucio general d'un circuit d'aquest tipus, sotmes a una excitacio si-
nusodal o d'altra mena, es molt mes complicat i no ho veurem ns al tema seguent, pero s que
volem mostrar ara quina es la solucio general de dos circuits particularment simples, sense fonts,
amb una resistencia i amb un condensador o una bobina, respectivament.
Sigui el circuit de la gura 2.5. La llei de Kirchho ens imposa
q
iR = 0; (2.15)
C
amb q i i relacionades per
i=
dq : (2.16)
dt
Substituint aquesta darrera relacio a (2.15) obtenim
dq = q ; (2.17)
dt RC

C
q i
Figura 2.5: Un circuit RC sense fonts.

que es una EDO de primer ordre per a la carrega del condensador, q(t). L'equacio (2.17) ens
diu que hem de cercar una funcio tal que derivada una vegada doni alguna cosa proporcional a
ella mateixa. Sabem que les funcions que tenen aquest comportament son les exponencials, i es
senzill de veure que
q(t) = e
t
RC
es solucio de (2.17). De fet, si multipliquem aquesta exponencial per qualsevol constant conti-
nuem tenint una solucio de (2.17) i, per tant, la solucio general de (2.17) es
q(t) = Ke ; (2.18)
t
RC
amb K arbitrari.1
Podem determinar K demanant que per a t = 0 el condensador tingui una determinada
carrega q0. De (2.18) obtenim
q0 = Ke =K 0
RC
i, per tant, la solucio particular es

q(t) = q0 e : (2.19)
t
RC
Alternativament, encara que no es el mes natural per a aquest circuit, podem determinar la
constant imposant que per a t = 0 hi hagi al circuit una determinada intensitat i0 . Com que
(2.16) s'ha de vericar per a tot t, en particular per a t = 0, tindrem
q0
i R=0
C 0
i, per tant,
q0 = RCi0 ; (2.20)
de manera que la solucio particular en el cas que ens donin i0 s'escriura
q(t) = i0 RCe (2.21)
t
RC
Fixem-nos que no es possible donar q0 i i0 arbitraris com a condicions inicials: ambdos estan
relacionats per (2.20).
1
Li diem K perque no es confongui amb la capacitat C del condensador.

1e–06
8e–07
6e–07
q(t)
4e–07
2e–07
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005

t
Figura 2.6: Variacio de la carrega del condensador d'un circuit RC sense fonts en funcio del
temps.
La gura 2.6 representa la solucio (2.19) per a q0 = 10 6 C, R = 1000
i C = 1F. Tenim
una exponencial decreixent, corresponent al fet que el condensador es descarrega a traves de la
resistencia. S'anomena constant de temps d'aquest circuit, , al temps que el condensador
tarda a disminuir la seva carrega ns 1=e del seu valor inicial. Si anem a (2.19), determinarem
imposant
q0
e
= q0 e
RC
d'on
e 1=e

RC
i, per tant,
= RC
que per a les dades del nostre exemple dona = 1 ms. Teoricament el condensador no arriba a
descarregar-se mai, ja que l'exponencial s'acosta asimptoticament a zero, pero a efectes practics
el condensador es pot considerar descarregat despres de 3 constants de temps, ja que llavors
q(3 ) = q0 e = q0e 3 0:05q0 :
3RC
RC
El segon circuit que volem considerar aqu es el de la gura 2.7. La llei de Kirchho ens
dona directament di Ri = 0;
L
dt
que es una EDO per a la intensitat i(t):
di = R i:
dt L

L
i
Figura 2.7: Un circuit RL sense fonts.

De la nostra experiencia amb el circuit del condensador ja podem veure que la solucio correspo-
nent a una intensitat inicial i0 sera
i(t) = i0 e t
R
L
amb una constant de temps

L
L =
R
que indica el temps que tarda la intensitat a decaure a un valor 1=e de l'inicial.
2.2.3 Un cilindre hidraulic
La gura 2.8 mostra un cilindre hidraulic amb valvula de control. Anomenem y la posicio del
pisto i u la posicio del mecanisme de la valvula de control. Tenim un diposit de uid a una
pressio alta, Ps, i l'aire, que omple la part dreta del cilindre, a una pressio baixa, l'atmosferica,
P0 . El pisto del cilindre ha de vencer una forca externa f (t) i quan es mou esta sotmes a un
fregament proporcional a la velocitat, by_ . Si la valvula de control es desplaca cap a l'esquerra
el canal 1 s'obre parcialment i el uid a pressio Ps puja amb un ux q, mesurat en m3s 1. La
part esquerra del cilindre queda llavors a pressio P (alta), mentre que el de la dreta queda a
pressio P0 . Amb aixo el cilindre, si pot superar la forca f , es desplaca cap a la dreta. L'objectiu
es determinar quan s'ha d'obrir el canal 1 i, per tant, quan s'ha de desplacar u cap a l'esquerra,
per posicionar el cilindre, es a dir, y en el lloc que volem.2
Suposarem que el ux q es proporcional al grau d'obertura de 1 i per tant a u, i tambe a la
diferencia de pressions Ps P :
q = Ku u + Kp (Ps P ): (2.22)
Suposant el uid incompressible, aquest ux ha d'igualar el volum per unitat de temps que es
crea a la part esquerra del cilindre com a consequencia del seu moviment:
q = Ay:_ (2.23)
Finalment, l'equacio del moviment del pisto ve donada per la segona llei de Newton:
my = (P P0 )A by_ f (t): (2.24)
2
Suposarem que volem moure el cilindre cap a la dreta. Si el volguessim moure cap a l'esquerra haurem de
desplacar la valvula cap a la dreta i deixar que el uid a alta pressio entres per 2.

y f(t)
01 A P
P
1010 o
1010 m
11
00
0011
00 00
11
0011
00
q 11
00
11 11
00
11
00
11
00
11
0011
11
00 00
11
00
11
0011
00
11
00
1 2
u(t)
00
11 11
00
11
111111111111
000000000000
00 11
11 00
11
00
11
P
o
1111111
0000000 00 1000000001111111
00
11
00P 1010
11 s
Figura 2.8: Un cilindre hidraulic amb valvula de control.

Igualant (2.22) i (2.23) podem eliminar q i obtenim una relacio entre P i y, que depen de u(t):
Ay_ = Ku u + Kp (Ps P ):
D'aqu podem trobar P i substituir-ho a (2.24). Si arreglem els termes el resultat nal es

A2 K
my + b+ y_ = f (t) + A(Ps P0 ) + A u u(t): (2.25)
Kp K p
Aixo es una EDO de segon ordre per a y(t) (si el uid es considera compressible s'obte una EDO
de tercer ordre; vegeu l'exemple 2.7.2 de [Veg94]). L'equacio depen de la forca f (t), generalment
constant, que ens ve donada, i de la variable de control u(t). En aquest tipus de problema,
la questio no es trobar y(t) donada una u(t) concreta, sino tot el contrari: es desitja que y
assoleixi un valor donat amb unes caracterstiques d'evolucio determinades, per exemple, que
no sobrepassi la posicio nal oscillant al voltant d'ella i que no tardi massa a acostar-s'hi, i es
tracta de trobar la u(t) que ho veriqui. Aquest es, encara que no ho sembli, un problema molt
mes complicat que resoldre l'equacio diferencial en el sentit directe. Aquest tipus de problemes
s'estudia a la teoria de control.
2.2.4 Un motor de corrent continu
La gura 2.9 mostra l'esquema d'un motor de corrent continu amb control d'armadura. Essen-
cialment, el voltatge de control ea crea un corrent ia en el circuit de l'armadura. Un corrent
auxiliar constant crea un camp magnetic constant en que les espires del motor estan immerses.3
Quan el corrent ia circula per les espires, la interaccio amb el camp magnetic constant provoca
l'aparicio d'un parell motor que fa girar la carrega amb moment d'inercia J ; se suposa, a
mes, que hi ha un cert fregament proporcional a la velocitat angular amb coecient B . La forca
contraelectromotriu em es proporcional al ux constant, , generat pel corrent constant i a la
velocitat de gir del motor:
d
em = K = Km ;
d (2.26)
dt dt
Segons quina sigui l'aplicacio que es vulgui fer del motor, tambe pot emprar-se un imant permanent per
3
generar aquest camp magnetic constant.

Camp de corrent constant
Lm
Rm
ia
em J
ea
θ,τ
Figura 2.9: Motor de corrent continu amb control d'armadura.

on Km = K es tambe constant. D'altra banda, el parell motor que es genera es proporcional
al ux i a la intensitat d'armadura:
= K1 ia = K ia ; (2.27)
on K = K1 es de nou una constant. L'equacio de Kirchho per l'armadura ens dona
di
ea ia Rm Lm a + em = 0: (2.28)
dt
Finalment, l'equacio pel moviment d'un solid rgid ens proporciona l'acceleracio angular del
motor:
J = B :_ (2.29)
Tenim quatre equacions, dues de diferencials i dues d'algebraiques, que ens relacionen les vari-
ables ia , em , , i ea . Com que aquest tipus de motor s'utilitza generalment per situar l'angle
en un valor determinat, per exemple en el brac d'un robot, la variable important es . L'ob-
jectiu es expressar en termes del voltatge de control ea , fent desapareixer del mig les altres
tres variables ia , em i . Si el motor s'empres per moure una roda, per exemple en un cotxe
d'ScalextricTM, aleshores la variable important seria el parell de forca .
En primer lloc, podem eliminar completament del problema emprant (2.27). Llavors (2.29)
s'escriu
J = K ia B :_ (2.30)
Si ara derivem aquesta expressio respecte de t tenim
... di
J = K a B : (2.31)
dt
L'objectiu de derivar es que ara podem emprar (2.28), (2.30) i (2.26) per expressar la derivada
de ia en termes de i les seves derivades i de ea . En primer lloc, de (2.28) i (2.26) tenim
dia = 1 e + K d i R :
dt Lm a m dt a m

Emprant ara (2.30) podem eliminar la intensitat que encara tenim a la dreta:
dia = 1 ea + Km d Rm 1 J + B _ :
dt Lm dt K
Anant ara a (2.31) amb aquesta expressio ens queda l'equacio desitjada per a , que una vegada
arreglada resulta ser
...
Lm J + (BLm + Rm J ) + (BRm + Km K ) = K ea : (2.32)
Per tant, es una EDO de tercer ordre que ens relaciona amb ea . Moltes vegades, pero,
es considera que la inductancia de l'armadura Lm es menyspreable comparada amb els altres
factors i llavors resulta una EDO de segon ordre:
Rm J + (BRm + Km K ) = K ea : (2.33)
2.2.5 El problema de la catenaria
Sigui un cable penjat entre dos punts sotmes nomes al seu propi pes, tal com mostra la gura
2.10. Aquest cable s'anomena catenaria, i la forma que tenen, per exemple, els ls conductors
que pengen de les torres d'alta tensio o de sobre les vies dels ferrocarrils electrics. Suposarem
que el cable es prou prim comparat amb la seva longitud com per considerar-lo unidimensional
i poder assignar-li una densitat lineal que considerarem constant. Matematicament el cable
vindra descrit per una funcio y(x) que es la que voldrem calcular. Veurem que y(x) satisfa una
EDO de segon ordre i en donarem la solucio que verica que els dos extrems del cable estan a
la mateixa alcada. A cada punt el pendent del cable es y0(x). Si anomenem '(x) l'angle que
forma el cable amb l'horitzontal tindrem
tan '(x) = y0(x): (2.34)
Considerarem un tros de cable entre x i x + x i entre y i y + y. Si x es prou petit la
longitud d'aquest tros de cable sera aproximadament
p
(x)2 + (y)2 ;
i, per tant, el seu pes sera p
g (x)2 + (y)2 :
La suma de forces que actuen sobre aquest tros de cable ha de ser nulla. A part del pes del propi
tros de cable actua la tensio de la resta de cable, tant des de l'esquerra com des de la dreta. En
principi hem de suposar que la tensio variara al llarg del cable, de manera que l'anomenarem
T (x). Les forces horitzontals son T (x + x)cos '(x + x) des de la dreta i T (x)cos '(x) des
de l'esquerra. Tindrem aix
T (x + x)cos '(x + x) T (x)cos '(x) = 0: (2.35)
p
En la direccio vertical tenim les forces g (x)2 + (y)2 del propi pes del tros de cable,
T (x + x)sin '(x + x) des de la dreta i T (x)sin '(x) des de l'esquerra. Per tant,
p
T (x + x)sin '(x + x) T (x)sin '(x) g (x)2 + (y)2 = 0: (2.36)

T(x+∆ x)
∆x
ϕ(x+∆ x)
∆y
-T(x)
ϕ(x) pes
x x+ ∆x
H
y(x)
-L x L
Figura 2.10: La catenaria, o cable penjant.

Si a (2.35) dividim per x i fem el lmit quan x ! 0 obtenim la derivada de la funcio
T (x)cos '(x). Ens resulta llavors
d
dx (T (x)cos '(x)) = 0: (2.37)
Si fem el mateix amb (2.36) els dos primers termes ens donen la derivada de la funcio
T (x)sin '(x), mentre que per al tercer tenim
p s
lim (x)2 + (y)2 = lim 1 +

y 2 = p1 + (y0)2 :
x!0 x x!0 x
Ens queda llavors
d (T (x)sin '(x)) = gp1 + (y0)2 : (2.38)
dx
El que hem de fer ara es combinar (2.37) i (2.38) per obtenir una equacio diferencial per a y(x),
sense T (x) ni '(x), encara que aquesta darrera esta relacionada amb y(x) per (2.34). En primer
lloc, (2.37) ens diu que T (x)cos '(x) es constant al llarg del cable:
T (x)cos '(x) = k;
d'on
k
T (x) = (2.39)
cos '(x) :
Aixo conrma la nostra sospita inicial que la tensio va variant al llarg del cable, i es mnima
quan cos '(x) es maxim, es a dir, quan '(x) = 0, que correspon al punt mes baix del cable.

Si emprem (2.39) a (2.38) ens queda

d k sin '(x) = gp1 + (y0)2 ;
dx cos '(x)
d'on d p
k (tan '(x)) = g 1 + (y0 )2
dx
i nalment, si recordem (2.34),
p
ky00 = g 1 + (y0 )2 ; (2.40)
que es la EDO de segon ordre per a y(x) que buscavem. A la seccio seguent veurem com resoldre
aquest tipus d'EDO. Es pot veure que si es demana que els dos extrems del cable estiguin a la
mateixa alcada, aixo implica que sigui el punt mig, x = 0, el que estigui en el punt mes baix,
de manera que y0(0) = 0. Si a mes colloquem l'origen de coordenades en aquest punt tindrem
y(0) = 0. Amb aquestes dues condicions la solucio particular de (2.40) es
k g k
y(x) = cosh k x : (2.41)
g g
La constant k no es una constant arbitraria d'integracio, sino que depen de l'alcada total del
cable. Si el cable s'exten entre L i L i els extrems estan a una alcada H , de (2.41),
k g k
H= cosh L :
g k g
Donats , H , L i, per descomptat, g, aquesta es una equacio per a k que es pot resoldre
numericament. No esg pot fer exactament ja que s'hi barregen termes polinomics, k, amb termes
trascendents, cosh k L .
2.3 EDO de variables separables
En aquesta seccio veurem el primer metode sistematic per resoldre un tipus determinat d'EDO
de primer ordre, les anomenades equacions diferencials de variables separables.
Direm que una EDO de primer ordre per a la funcio y(x) es de variables separables si un
membre es pot escriure com una funcio de y que multiplica a y0 i l'altre membre com una funcio
de x:
y0 f (y) = g(x): (2.42)
Aix,
yy0 +
3x sin x = 5y0
y+1
es de variables separables ja que es pot escriure com a
y0 (y2 4y 5) = 3x sin x:
En canvi,
y0 + 3xy = sin x
no es de variables separables.

2.3 EDO de variables separables 59
Tal com ja hem indicat, solucionar una equacio diferencial es integrar-la, es a dir, obtenir una
expressio on no hi apareixi la derivada. Per tant, si volem solucionar (2.42) d'alguna manera
haurem d'integrar. Aixo es justament el que farem: integrarem els dos membres de (2.42)
respecte de x:
Z Z
f (y)y0 dx = g(x) dx: (2.43)
El problema que tenim en aquesta expressio es que, en el membre de l'esquerra, estem integrant
respecte de x una funcio que depen de x, ja que y i la seva derivada son funcions de x, pero que no
sabem quina es (si ho sabessim ja tindrem la solucio de l'equacio diferencial!). Afortunadament,
el fet que y depengui de x, encara que no sabem exactament com, es sucient per trobar una
sortida al problema: farem un canvi de variable a la integral de l'esquerra i passarem d'una
integracio respecte de x a una integracio respecte de y. Per fer el canvi en una integral indenida
hem de trobar la \relacio entre diferencials". A partir de
y = y(x)
tenim, diferenciant,
dy = y0 dx
i (2.43) esdeve
Z Z
f (y) dy = g(x) dx: (2.44)
Ara ja no tenim cap problema per calcular les integrals, ja que tant f (y) com g(x) son dades
de l'equacio diferencial, i podem obtenir la relacio entre y i x. Cada integral dona una constant
d'integracio pero, com que apareixen sumant, les podem passar a la mateixa banda i obtenir-ne
una de sola, que es la constant arbitraria de la solucio general de (2.42).
Sigui, per exemple,
y0 = 3x(y2 + 1); (2.45)
que es de variables separables ja que es pot escriure com
1 y0 = 3x;
y +1
2
amb f (y) = 1=(y2 + 1) i g(x) = 3x. D'acord amb (2.44) hem de calcular
Z
1 dy = Z 3x dx:
y2 + 1
Aquestes integrals son elementals i obtenim
arctan y + C1 = 32 x2 + C2
i, posant totes les constants a una banda i anomenant C = C2 C1, resulta
arctan y = 23 x2 + C: (2.46)

–0.6 –0.4 –0.2 0 0.2 0.4 0.6

x
–1
Figura 2.11: Famlia de solucions de l'equacio diferencial (2.45).

Aquesta es la solucio general de (2.45) en forma implcita. En forma explcita es

3 2
y(x) = tan x + C : (2.47)
2
Si ara ens demanen que cerquem la solucio particular que passa pel punt (0; 1), imposem

3 2
1 = tan 2 0 + C = tan C;
d'on C = arctan 1 = =4. 4 Ens resulta, per tant, la solucio particular

y(x) = tan x +
3 2
(2.48)
2 4 :
A la gura 2.11 s'hi representen diverses solucions particulars corresponents als valors de la
constant C = =4; =8; 0; =8 i =4. Les corbes estan dibuixades entre x = 0:6 i x = 0:6,
ja que una mica mes enlla les diferents corbes van desenvolupant asmptotes verticals. Cal
assenyalar que, a diferencia per exemple de les corbes de la gura 2.3, les diferents solucions
particulars no s'obtenen desplacant-ne una de donada amunt o avall. Aixo es degut a que la
constant C no apareix com un sumant global a (2.47), fet que s passa a la solucio general (2.5).
Recordem que arctan vol dir la branca principal de la inversa de la tangent, que pren valors entre =2 i
4
=2. De totes maneres, com que a la solucio general en forma explcita no hi apareix l'arctan, no hi ha problema
a posar C = 5=4 per a la solucio particular que passa per (0; 1); si posem aquest valor de C a la solucio en forma
implcita l'arctan no sera el valor de la branca principal, sino el de la branca que pren valors entre =2 i 3=2.

Una manera rapida de passar de (2.42) a (2.44) es escriure y0 com ddxy :
dy
f (y) = g(x)
dx
i llavors imaginar que podem separar el \numerador" i el \denominador" de ddxy :
f (y) dy = g(x) dx:
Posant ara el signe integral a les dues bandes obtenim (2.44). Aixo es, pero, nomes una regla
mnemotecnica, la justicacio rigorosa de la qual es el raonament detallat que hem efectuat.
A la practica hi ha molt poques EDO que siguin de variables separables. D'entrada, amb la
denicio que hem donat nomes ho son algunes de primer ordre. Per exemple, les equacions dels
circuits de corrent altern amb resistencies i amb bobines o condensadors amb fonts de tensio o
alimentacio no son de variables separables, i si no hi ha fonts tampoc no ho son si alhora hi ha
bobines i condensadors, ja que llavors les equacions son sempre de segon ordre com a mnim.
A vegades, pero, es possible solucionar EDO que no semblen de variables separables, ns i tot
d'ordre superior, emprant un canvi que les converteix en EDO de variables separables.
Per exemple,
xy0 + y = x; (2.49)
que no es de variables separables. Si introdum una nova funcio z(x) mitjancant la relacio
z (x) = xy(x) (2.50)
resulta, derivant el producte,
z 0 = 1 y + xy0 ;
i, per tant, (2.49) esdeve
z0 = x
que es de variables separables en z i x.5 Tindrem
Z Z
dz = x dx
i
x2
z (x) =
2 + C:
Anant ara a (2.50) obtenim
z (x)
y(x) = = x2 + Cx ;
x
que es la solucio general de (2.49). Veure si mitjancant un canvi es possible convertir l'equacio
donada en una de variables separables requereix practica i sort, i no hi ha cap manera sistematica
de fer-ho.
S que hi ha, en canvi, un metode general de tractar les EDO de segon ordre de la forma
f (y0)y00 = g(x): (2.51)
En realitat es el tipus mes elemental d'EDO de variables separables, ja que f (z ) = 1 i simplement ens diu
5
que z es la integral de x.

Si treballem amb la derivada v = y0 tindrem v0 = y00 i (2.51) queda com una EDO de primer
ordre per a v(x)
f (v)v0 = g(x); (2.52)
que es de variables separables en v i x. Llavors es possible obtenir la solucio general v(x) de
(2.52), que contindra una constant arbitraria, i y(x) es troba integrant v(x), que proporcionara
la segona constant arbitraria de la solucio general de l'EDO de segon ordre (2.51). Per exemple,
si tenim
0
ey y00 = 3 (2.53)
fem el canvi y0 = v i queda
ev v0 = 3;
o
dv
ev = 3
dx
d'on Z Z
e dv = 3 dx
v
i
ev = 3x + C1
o, explcitament,
v(x) = log(3x + C1 ):
Finalment obtenim la solucio general de (2.53) integrant v(x):
Z Z
y(x) = v(x) dx = log(3x + C1) dx
= 31 (3x + C1)log(3x + C1) 31 (3x + C1) + C2:
El darrer tipus d'EDO reductible a una de variables separables que veurem aqu es tambe
de segon ordre:
y00 = h(y): (2.54)
Son, per tant, EDO de segon ordre en que la derivada segona de y es igual a una funcio de
y, sense que hi puguin apareixer ni la derivada primera, y0 , ni la variable independent, x. En
aquest cas no val el canvi y0 = v, ja que no sabem expressar y, que ens apareix a l'equacio
diferencial, en termes de v (sense posar integrals, es clar!). El que s'ha de fer es una mica mes
complicat, i es que en lloc de treballar amb y com a variable dependent de x, cal treballar amb
v = y0 com a variable dependent de y. Aixo te sentit perque y es una funcio de x, de manera
que tambe podem pensar que x es una funcio de y i, per tant, y0 tambe es una funcio de y. Aixo
pot semblar un joc de mans pero un exemple ho aclarira. Sigui
y(x) = e2x+1 :
Llavors
y0 (x) = 2e2x+1

pero de la primera relacio tambe podem treure

1
x = (log y 1):
2
Llavors la derivada es pot escriure com
y0 = 2y;
que es una funcio de y, tal com volem veure. Tornant al problema general, tenim que
y00 =
dy0
dx
pero si ara pensem que y0 depen de y, podem aplicar la regla de la cadena i esciure
y00 =
dy0 = dy0 dy = dy0 y0
dx dy dx dy
i nalment, com que y0 = v,
dv
y00 = v: (2.55)
dy
Posant aixo a (2.54) ens queda
dv v = h(y) (2.56)
dy
que es de variables separables en v i y. D'aqu es pot obtenir v = y0 com una funcio de y i una
constant d'integracio C1 :
y0 = H (y; C1 )
o, tambe,
1 dy = 1 (2.57)
H (y; C1 ) dx
que es de variables separables en y i x. La integracio d'aquesta darrera equacio ens donara la
segona constant arbitraria.
Sigui, per exemple,
y00 = ey ;
amb les condicions inicials y(0) = 0, y0(0) = p2. Emprant (2.55) obtenim
dv
v = ey :
dy
Separant variables i integrant resulta
Z Z
vdv = ey dy
d'on 1 v 2 = ey + C1 :
2

E s convenient determinar ara la constant C1 emprant la informacio sobre

p les condicions inicials.
Aquestes condicions ens diuen que quan x = 0 tenim y = 0 i v = y = 2, es a dir, quan y = 0
0
es te v = p2. Per tant,
1 (p2)2 = e0 + C1 ;
2
d'on C1 = 0 i ens queda p
v = 2ey :
Fixem-nosp que hem triat el0 signe + a l'arrel quadrada per tal de satisfer la condicio inicial
v(0) = 2. Com que v = y ara ens queda per integrar
p p
y0 = 2ey = 2e ;
y
2
que torna a ser de variables separables, ara en y i x. Obtenim

Z
p Z
p
e
y
2 dy = 2 dx = 2x + C2 ;
i, calculant la integral de l'esquerra,
p
2e = 2x + C2:
y
2
Imposant y(0) = 0 ens permet determinar C2 = 2. Posant aquest valor i allant y s'obte
nalment la solucio particular
x
y(x) = 2log 1 p :
2
El canvi de variable que hem introdut per resoldre (2.54) s'anomena \el truc de l'energia"
perque s'utilitza per solucionar problemes mecanics unidimensionals. Si tenim una partcula
movent-se en una dimensio sota una forca conservadora
F (x) = V 0 (x);
on V (x) es l'energia potencial, es te, pel teorema de conservacio de l'energia total,
1 mv2 + V (x) = constant = E; (2.58)
2
on E es l'energia total del sistema. D'aquesta expressio es possible obtenir v = x_ com a funcio
de x (aixo es precissament el que hem fet nosaltres en el cas general!) i aix, integrant l'equacio
en variables separables resultant, es possible calcular x en funcio de t i una segona constant
arbitraria, amb el que tenim totalment determinat el moviment unidimensional una vegada
donem, per exemple, x(0) i v(0). Vegem com el teorema de conservacio de l'energia total se
segueix de la segona llei de Newton i el canvi (2.55) que, per a una funcio x(t), es
dv
x = v: (2.59)
dx
Si ho apliquem a la segona llei de newton per a la nostra partcula
mx = V 0 (x)
obtenim dv
m v = V 0 (x)
dx

2.4 Models de poblacio i desintegracio radioactiva 65
i si separem variables, Z Z
mv dv = V 0 (x) dx
La integral de l'esquerra es immediata, mentre que la de la dreta es la integral d'una derivada;
es, per tant, la propia funcio:
1 2
2 mv = V (x) + C1 :
Passant l'energia potencial a l'altra banda veiem que C1 es precissament l'energia total de la
partcula, E . Ens resulta aix
1 mv2 = V (x) + E; (2.60)
2
que es la llei de conservacio que buscavem. D'aqu es possible allar v:
r
v=
2 p V (x) + E (2.61)
m
i posant v = x_ s'obte l'equacio en variables separables corresponent a (2.57):
r
m2 p 1 dx = 1:
V (x) + E dt
La integracio del membre de la dreta es trivial i ens resulta nalment
r Z
m2 p 1 dx = t + C2: (2.62)
V (x) + E
No es possible seguir mes enlla si no es coneix la forma concreta de l'energia potencial V (x).
El signe s'ha de decidir a partir de (2.61) segons que la partcula s'estigui movent cap a la
dreta o l'esquerra quan passa per una posicio determinada. Per a mes detalls podeu consultar
la seccio 8:9 de [AF76].
2.4 Models de poblacio i desintegracio radioactiva
En aquesta seccio estudiarem l'EDO de primer ordre
y0 = ky (2.63)
i algunes de les seves aplicacions. Veurem que quan k > 0 serveix per descriure el creixement
natural d'una poblacio, mentre que si k < 0 s'utilitza per estudiar la desintegracio radioactiva
i, en particular, la datacio amb carboni-14. De fet, ja hem trobat l'equacio (2.63) en parlar de
la descarrega d'un condensador.
L'equacio (2.63) es de variables separables i tenim
Z
dy = Z kdx
y
i
^
log jyj = kx + C;
on hem anomenat C^ la constant d'integracio, ja que no sera denitiva. Ens queda
jy(x)j = ekx+C^ = eC^ ekx;

d'on
y(x) = eC^ ekx:
En lloc de treballar amb la constant C^ ho farem amb una nova constant C = eC^ , o C^ = log C .
I queda
y(x) = Cekx; (2.64)
que es la solucio general de (2.63). Pot desconcertar el fet de tenir dos signes a la solucio.
En realitat, xem-nos que la constant C = eC^ sempre sera positiva. El signe \+" o \ " s'ha
d'escollir de manera que es pugui satisfer la condicio inicial que ens donin: \+" si y(x0) > 0 i
\ " si y(x0 ) < 0. E s una propietat fonamental de l'equacio (2.63) que les seves solucions no
canvien mai de signe: si son positives (negatives) per a una x, ho son per a totes. A la majoria
d'aplicacions, y(x) representa una cosa que ha de ser positiva i, per tant, s'ha d'agafar el signe
\+".
Considerem ara una poblacio humana de N individus, amb N 1. Aquesta poblacio tindra
un creixement natural anual que acostuma a expressar-se en \tants per mil". Per exemple, un
creixement de 2.3 per mil vol dir que, per cada 1000 individus, al cap d'un any n'hi haura 1002:3.
Aquest creixement te en compte tant l'augment degut als naixements com la disminucio deguda
a les defuncions naturals; no te en compte, pero, les variacions degudes a la migracio humana, o
les mortaldats causades per malalties o desastres naturals. Si anomenem la taxa de creixement
anual, la relacio entre les poblacions l'any n i l'any n + 1 sera
Nn+1 = Nn + Nn = (1 + )Nn : (2.65)
El fet important es que la variacio de poblacio durant l'any n
Nn = Nn
es proporcional al nombre d'individus en comencar l'any. Que passa si volem calcular la poblacio
a meitat d'any? Podrem denir una taxa de creixement semestral i relacionar-la amb l'anual,
pero ens trobarem amb el mateix problema si despres volguessim calcular el creixement mensual,
i aix successivament. La solucio esta a xar-nos en la idea fonamental, que es que el ritme de
creixement es proporcional al nombre d'individus en un moment donat. En termes matematics
aixo es
dN = kN; (2.66)
dt
que es del tipus (2.63). La solucio es, per tant, agafar el signe \+" per raons obvies,
N (t) = Cekt : (2.67)
Suposant que mesurem t en anys i que quan t = t0 la poblacio es N0, sera
N0 = Cekt ; 0
d'on C = N0e kt i podrem expressar la solucio com

0
N (t) = N0 e kt ekt = N0 ek(t t ) :

0 0
(2.68)
En particular, si un any son T unitats de temps, tindrem que la poblacio despres d'un any sera
N (t + T ) = N0 ek(t+T t ) = N0 ekT ek(t t )
0 0
= ekT N (t);

Comparant amb (2.65) es veu que

1 + = ekT ; o k = T1 log(1 + ): (2.69)
Aquesta equacio ens relaciona el parametre de l'equacio diferencial amb el parametre usualment
emprat en els estudis demogracs, i ara ja podem calcular el creixement de la poblacio sobre
qualsevol interval de temps, no necessariament un any, emprant (2.68).
Els parametres o k son difcils de determinar a partir de consideracions teoriques, sobretot
en societats humanes. El que es fa es mesurar la poblacio entre dos instants; amb aquesta
informacio ja es possible determinar k i es poden fer previsions per a temps posteriors. Per
exemple, l'any 1900 la poblacio de la Terra era de 1600 milions d'habitants, i l'any 1950 havia
crescut ns a 2510 milions. Segons la solucio (2.68) tindrem, agafant t0 = 1900,
2510 = N (1950) = 1600ek(1950 1900) = 1600e50k :
D'aqu
k = log
1 2510 0:00900;
50 1600
1
que es mesura en (anys) . Per tant, la taxa de creixement anual es
= ek 1 0:00905;
es a dir, de prop del 9 per mil. Si ara ens preguntem quina sera la poblacio l'any 2000 tindrem
N (2000) = 1600ek(2000 1900) = 1600e100k = 1600e0;9 3:935:
Fixem-nos que aquesta previsio ja s'ha superat. Aixo es degut a que hem determinat k amb
dades de la primera meitat de segle; en realitat, per a una poblacio tan complexa com la humana,
k no es constant, sino que va variant lentament en funcio del avencos tecnics i economics. En
particular, a partir de la segona guerra mundial ha aumentat lleugerament basicament a causa
de la disminucio de la mortalitat als pasos del Tercer Mon.
En tot cas, suposant que el model (2.66) amb k constant es prou bo, es pot calcular el temps
que tarda a doblar-se la poblacio a partir d'un instant donat. La condicio que es vol imposar es
N (t + t) = 2N (t):
Posant la solucio (2.68) tindrem
N0 ek(t+t t ) = 2N0 ek(t t )
0 0
d'on
ekt = 2:
Resulta, per tant,
t = 1 log 2:
k
(2.70)
Fixem-nos que aquest resultat no depen del temps a partir del qual comencem a comptar, ni de
la poblacio de que partim: la poblacio es dobla cada logk 2 unitats de temps. Aix, amb les dades
de l'exemple anterior,
t 0:0091 log 2 77:

Per tant, amb el ritme actual de creixement, la poblacio de la Terra es dobla cada 80 anys,
aproximadament. El model (2.66) es particularment acurat per descriure poblacions de bacteris
sense limitacio d'espai ni aliment, i aquestes previsions son facils de vericar experimentalment
en aquest cas.
La segona aplicacio important de l'equacio (2.63) es el problema de la desintegracio radioac-
tiva. La majoria d'elements qumics tenen isotops naturals que es desintegren espontaniament.
No resulta possible, pero, preveure si un nucli en concret es desintegrara en un moment donat o
no. De fet, el que es pot demostrar es que el nombre de nuclis que es desintegren en un perode
de temps es proporcional al nombre de nuclis que hi havia al comencament d'aquest perode.
Tenim, per tant, que, tal com passava amb el model de poblacio, el ritme instantani de variacio
del nombre d'isotops no desintegrats es proporcional al nombre d'isotops no desintegrats. Si
anomenem el nombre d'isotops N (t), tindrem que
dN = N; (2.71)
dt
on hem posat la constant negativa ja que N (t) va disminuint en el temps. La solucio de l'equacio
diferencial sera, repetint els calculs del model de poblacio,
N (t) = N0 e (t t ) ; 0
(2.72)
suposant que per a t = t0 hi havia N0 nuclis de l'isotop. La mateixa relacio val si N (t) representa,
en lloc del nombre de nuclis, la seva massa total, o alguna quantitat que en sigui proporcional,
ja que llavors sols cal multiplicar els dos membres de (2.72) per la mateixa constant.
Si considerem un interval de temps entre t i t +t, el nombre de nuclis que es desintegraran
en aquest perode sera

N0 e (t+t t ) N0 e (t t ) = e t 1 N0 e 2(t t ) :
0 0 0
Aquests nuclis hauran viscut, a partir de t = t0 , al voltant de t t0, amb un error que sera mes
petit com mes petit sigui t. Si pensem que t es molt petit per disminuir l'error, podrem
aproximar el nombre de nuclis desintegrats durant t emprant
e t 1 t:
La mitjana de temps de vida dels N0 nuclis que tenem a t = t0 , anomenat vida mitjana de
l'isotop, , s'obtindra amb la integral
Z +1 Z +1
= 1
(t t ) N e ( t t )

dt = (t t )e (t t ) dt
N0 0 0 0
0 0
t0 t0
+1 z =+1
ft t0 =zg
=
Z
ze z dz =
1 ze z 1e z
0 2
z =0
= 1 :
Normalment, quan es donen dades sobre isotops, s'acostuma a proporcionar en lloc de .
Una de les aplicacions mes importants de les formules que hem dedut es la datacio per
isotops. Descriurem els fonaments de la datacio per carboni-14, ja que es una de les que te mes
aplicacions, sobretot en arqueologia, perque te una vida mitjana de la mateixa escala de temps
que la civilitzacio humana.
El carboni-14, 146C8 , es un isotop radioactiu del carboni, que es forma a les capes altes de
l'atmosfera per l'accio dels rajos cosmics. La seva vida mitjana, abans de desintegrar-se en un

isotop estable, el 147 N7, es d'uns 8033 anys. Aixo fa que tingui temps. d'escampar-se per tota la
biosfera i que sigui ingerit, en el proces normal de respiracio, per tots els organismes vius, plantes
i animals. Mentre l'organisme esta viu, la proporcio de C 14 respecte a C 12 en els seus teixits es
mante constant, perque les perdues per desintegracio son compensades per les noves entrades.
Quan l'organisme mor, pero, la desintegracio segueix endavant sense reposicio, i al cap d'un
temps la quantitat de C 14 disminueix considerablement. La tecnica de datacio amb C 14 es basa
a suposar que els organismes vius actuals i els de fa, diguem-ne, alguns milers d'anys o menys,
tenen la mateixa proporcio de C 14 =C 12. Com que coneixem la proporcio actual, mesurant la
proporcio en l'organisme mort i emprant les formules que hem dedut podrem saber el temps
que ha passat des que va comencar la disminucio neta de C 14, es a dir, des que l'organisme va
morir. L'hipotesi de la constancia de la proporcio de C 14 en la biosfera i els organismes vius al
llarg d'un perode d'alguns milers d'anys es raonable i, a mes, s'ha pogut comprobar de forma
independent.
Fem numeros i veurem en quina escala de temps es raonable emprar aquest metode de
datacio. El temps que tarda el C 14 a desintegrar-se ns a la meitat de la quantitat original
s'obtindra per
1
N (t + t) = N (t);
2
d'on, amb un calcul semblant al cas de poblacions emprant ara (2.72), s'obtindra
1
e t = ;
2
d'on
t = log 2 = log 2: (2.73)
Aquest valor, el temps que tarda l'isotop a reduir-se a la meitat, s'anomena perode de semi-
desintegracio, T . Pel carboni-14 tindrem
T = 8033 anys log 2 5568 anys:
Si calculem quina ha estat la disminucio en la proprocio de C 14 en, diguem-ne, 50000 anys,
tindrem
N (t0 + 50000) = N0 e (t +50000 t ) = N0 e 50000 = N0 e = N0 e ;
50000 50000
0 0 8033
de manera que
N (t0 + 50000)
N (t0 )
=e 0:002:
50000
8033
Si efectuem el mateix calcul per a un perode de 30 anys tindrem

N (t0 + 100)
N (t0 )
= e 0:996: 30
8033
En el primer cas quasi no queda C 14 en proporcio a l'original, mentre que en el segon es difcil
veure la disminucio. En qualsevol dels dos casos l'error experimental en la mesura del C 14
augmenta i els resultats son menys ables. La datacio per C 14 es, per tant, mes able per a
perodes que van des dels centenars d'anys ns a les poques desenes de milers d'anys. Altres
isotops d'altres elements qumics tenen vides mitjanes que els fan mes acurats per a escales de
temps mes curtes o mes llargues que l'esmentada.

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

Sota condicions prou generals, que veurem amb detall a la seccio 2.7, donada una EDO de primer
ordre en la forma
y0 = f (x; y);
es pot assegurar que existeix una solucio y(x) que passa per un punt (x0; y0 ) donat, i una de
sola. El problema amb que ens trobem es que, encara que la solucio existeix, es impossible, en
general, calcular-la de forma exacta. Amb aixo volem dir que no es pot expressar y(x) en termes
de funcions elementals. Tambe pot ser que sigui possible trobar y(x) exactament en termes de
funcions elementals, pero que el calcul depengui de ser capac d'esbrinar un canvi de variables
forca enredat, de manera que, a la practica, sobretot des del punt de vista de l'enginyer amb
presses, estem com en el cas anterior. De fet, les equacions diferencials que se saben resoldre
exactament son les lineals de primer ordre, les lineals d'ordre qualsevol amb coecients constants,
algunes lineals d'ordre dos amb coecients variables i algunes (poqussimes) de no lineals. Els
dos darrers tipus son tan excepcionals que porten el nom de qui les va estudiar i resoldre per
primera vegada.
El fet, pero, es que quan s'estudia un problema d'enginyeria o cientc amb un cert detall i no
es fan les simplicacions habituals dels llibres de text, simplicacions que son les que s'ensenyen
als estudiants de primer i segon cicle, s'acostuma a acabar amb una equacio o sistema d'equacions
del tipus de les que no se saben resoldre exactament. Per exemple, les equacions que descriuen
un motor sncron d'imant permanent amb distribucio sinusodal de ux son [MT95]
dÆ = !
dt
d! = Km ia sin(pÆ) + Km ib cos(pÆ) F ! TL
dt J J J J
dia = R ia + Km ! sin(pÆ) + ua
dt L L L
dib = R i Km ! cos(pÆ) + ub (2.74)
dt Lb L L
que es un sistema de quatre equacions per a les variables Æ (posicio angular del rotor), ! (velocitat
angular del rotor), ia i ib (components de la intensitat de l'estator). Els voltatges de l'estator,
ua i ub , son variables de control, i la resta de coecients son parametres del motor. Aquestes
equacions son clarament no lineals, ja que contenen funcions no lineals de les variables (els sinus
i cosinus), i a la segona equacio aquestes encara estan multiplicades per les intensitats. Aquest
sistema d'equacions diferencials no se sap resoldre exactament.
Un exemple mes familiar es el del pendol simple de la gura 2.12. El moment del pes respecte
al punt de suspensio es
mgl sin
i, per tant, l'equacio del moviment per a es
ml2 = mgl sin
o
g
= sin ; (2.75)
l
que es una EDO no lineal de segon ordre per a (t). L'aproximacio habitual als llibres de fsica
elemental es suposar que l'angle es petit (en radians!) de manera que
sin ;

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials 71
l
θ
l sin θ
m
mg
Figura 2.12: El pendol simple.

i llavors (2.75) se substitueix per g
= ;
l
que es una equaci
qo lineal tipus
q oscillador harm onic, la solucio general de la qual es pot expressar
en termes de sin l t i cos l t. L'aproximacio efectuada, sin , sols es raonablement valida
g g
si 10Æ 0:2 rad. Si es vol obtenir una solucio del problema real valida per a qualsevol angle
s'ha de treballar amb (2.75). Aquesta es, pero, una equacio diferencial que no se sap integrar
exactament en termes de funcions elementals, malgrat que hi ha una solucio per a qualsevol
parell de condicions inicials (0), _(0).6
Aquest i molts d'altres exemples mostren una de les situacions mes habituals de l'aplicacio de
les matematiques a la ciencia i la tecnica: es te un problema correctament plantejat en llenguatge
matematic, i ns i tot se sap que el problema te solucio, pero no hi ha manera de calcular-la
de forma exacta. La resposta a aquesta situacio es la utilitzacio de metodes aproximats, que
generalment s'engloben sota la denominacio de metodes numerics.
Per al cas d'equacions diferencials, els metodes numerics mes habituals permeten, donada
una equacio diferencial i unes condicions inicials concretes, calcular aproximadament la
solucio per a un valor posterior concret de la variable independent. L'equacio diferencial no
ha de contenir, tampoc, cap parametre sense valor xat. Per exemple, te sentit plantejar-se la
resolucio numerica de l'equacio diferencial
= 3sin
amb (0) = 2, _(0) = 0, amb l'objectiu de calcular aproximadament (2). Els metodes numerics,
6
En realitat, la solucio general de (2.75) es por expressar en termes de les anomenades funcions ellptiques,
pero no se les acostuma a considerar funcions elementals. Vegeu, per exemple, la seccio 1.2.d de [Tab89].

y(x)
–4 –2 0 2 4
x
–2
–4
Figura 2.13: Camp de direccions corresponent a y0 = x sin y. No s'ha dibuixat la xarxa de nodes.
pero, no tenen sentit si l'equacio diferencial es
= sin
i no coneixem el valor d', o si (0) = a i no sabem quant val a. Si podem aplicar els metodes
numerics, podem calcular (t) per a diversos valors concrets de t sempre a partir de la mateixa
condicio inicial, i llavors fer-nos una idea de la forma de (t) per la condicio inicial donada.
Veurem aqu un parell de metodes aproximats molt simples per a equacions diferencials: el
metode del camp de direccions i el metode d'Euler. No s'utilitzen a la practica, pero
illustren les idees basiques.
El metode del camp de direccions es, de fet, un procediment grac, i sols pot emprar-se per
a EDO de primer ordre, de la forma
y0 = f (x; y): (2.76)
La idea essencial es quadricular el pla XY amb una xarxa regular i, a cada node, dibuixar una
etxa de longitud xada i inclinacio igual al valor del membre dret de (2.76) corresponent al
punt donat. Per exemple, si (1; 3) son les coordenades d'un node de la xarxa, en aquest punt
dibuixarem una etxa de longitud 1 (aixo es arbitrari) i inclinacio , de manera que
tan = f (1; 3):
Aixo ho farem per cada node de la xarxa i obtindrem un camp de direccions com el que apareix
a la gura 2.13. S'ha d'escollir el valor de la longitud (constant) de les etxes tenint en compte
la separacio entre nodes, de manera que no hi hagi superposicio. Qualsevol corba y(x) solucio
de (2.76) es tal que a cada punt (x; y) te pendent donada per f (x; y), pero aquesta es, per

3
y(x)
–4 –2 2 4
x
–1
Figura 2.14: Solucio de y0 = x sin y amb y(0) = 1. S'han representat valors positius i negatius
de x.
construccio, la inclinacio que te la etxa del camp de direccions corresponent a aquell punt.
Per tant, qualsevol solucio \segueix" les etxes del camp de direccions. Llavors, donada una
condicio inicial qualsevol, el que hem de fer es, a partir del punt de la condicio inicial, dibuixar
un segment en la direccio de la etxa que tenim en aquest punt (o una etxa propera si la
condicio inicial no es correspon amb cap node de la xarxa). Aquest segment el fem prou llarg
ns que arribem a la vora d'una altra etxa, i llavors canviem la direccio i dibuixem un altre
segment. Aquest procediment es va repetint ns que arribem al valor de la coordenada x que
ens interessa. Un exemple amb una condicio inicial que surt de (0; 1) per a l'equacio diferencial
y0 = x sin y es pot veure a la gura 2.14. La solucio ve de y = per x negatius, passa per la
condicio inicial (0; 1) i torna a tendir cap a y = per a x positiu i gran. Fixem-nos que, en
la recta y = , les etxes son horitzontals, ja que si y = l'equacio diferencial que tenim ens
diu que y0 = x sin = x 0 = 0. Cal notar tambe que, dels dos possibles angles que tenen la
mateixa tangent, s'escull el que correspon a la branca principal de l'arctangent, es a dir, si en
un punt donat
tan (x; y) = f (x; y)
s'agafa (x; y) 2 [ =2; =2]. Aixo es tradueix en que les etxes poden apuntar amunt o avall,
pero sempre cap a la dreta. Podeu consultar el captol I de [NS92] per a mes exemples de
camps de direccions i per a la descripcio del metode de les isoclines que, en certs casos, permet
estalviar feina de calcul de les inclinacions de les etxes del camp.
El metode del camp de direccions es aproximat, essencialment perque, d'entrada, pot ser
que no haguem dibuixat cap etxa exactament en el punt on tenim la condicio inicial (aixo se
soluciona facilment dibuixant una etxa extra per a la nostra condicio inicial); la causa essencial
d'error es, pero, que no esta clar quan estem prou a prop de la etxa seguent per comencar

error
y = y 0 + f(x 0, y 0) ∆x
1
∆x tan ϕ = f(x 0, y 0) ∆x
ϕ
y0
∆x
x x + ∆x = x
0 0 1
Figura 2.15: El primer pas del metode d'Euler.

a dibuixar el segment seguent, i que entre etxa i etxa aproximem l'autentica solucio per un
segment rectilini. El metode permet, pero, veure d'una ullada quin sera el comportament general
de les solucions en la regio que tenim en compte. Per exemple, observant la gura 2.13 es pot
veure que totes les condicions inicials de la forma (0; y0 ) amb 0 < y0 < donen solucions que
acaben tendint cap a y = per a x prou gran, encara que no sapiguem exactament la forma de
les corbes (de fet, y0 = x sin y es de variables separables i podem calcular la forma exacta).
El metode d'Euler es un metode purament numeric, i de fet es el mes simple de tots.
Essencialment, es una traduccio numerica del metode del camp de direccions. En ser numeric,
pero, te l'avantatge que es pot estendre per tractar equacions diferencials de qualsevol ordre.
La gura 2.15 ens mostra una de les etxes del camp de direccions, la corresponent a la
condicio inicial, on la longitud s'ha escollit de manera que la projeccio horitzontal val x. Com
abans, si l'equacio diferencial es y0 = f (x; y), tindrem que
tan = f (x0; y0):
La corba solucio que passa per (x0 ; y0 ) es pot aproximar pel segment de recta que coincideix
amb la etxa i, en principi, cal esperar que l'error sigui mes petit com mes petit sigui x. El
metode d'Euler consisteix precisament a menysprear aquest error i escriure
y(x0 + x) y0 + f (x0 ; y0 )x y1 :
El punt on arribem, l'extrem de la etxa, te coordenades
x1 = x0 + x;
y1 = y0 + f (x0 ; y0 )x:

y ( xf )
error total
yf
x x x x3 x N- 1 x N =xf
0 1 2
Figura 2.16: Aproximacio d'Euler a la solucio.

Com que, en general, haurem d'agafar x per tal que l'error sigui petit, el mes segur es que x1
estigui encara lluny del valor de x pel qual volem calcular la solucio. Podem, pero, repetir el
proces dibuixant una altra etxa en el punt (x1; y1 ) amb inclinacio f (x1; y1) i saltar ns a un
punt (x2; y2 ) donat per
x2 = x1 + x;
y2 = y1 + f (x1 ; y1 )x:
El proces es repeteix ns que arribem al punt nal. Tot l'algorisme es pot expressar de forma
molt simple. Suposem que el punt on volem calcular y(x) es x = xf . Dividim [x0; xf ] en N
intervals iguals, amb N prou gran de manera que
xf x0
h x =
N
sigui prou petit. Llavors es calculen els punts amb l'algorisme recursiu
xi = xi 1 + h;
yi = yi 1 + hf (xi 1 ; yi 1 ); (2.77)
per a i = 1; : : : ; N , comencant amb (x0 ; y0) i arribant al valor nal (xN = xf ; yN = yf ), on yf
ens proporciona l'aproximacio, bona o dolenta, a y(xf ). Si dibuixem les parelles (xi ; yi) i les
unim per segments obtindrem una lnia poligonal que sera una aproximacio a la graca y(x) de
la solucio autentica que passa pel punt inicial, tal com mostra la gura 2.16. Fixem-nos que
l'error es pot anar amplicant a cada pas ja que, a mes que avancem sobre un segment i no
sobre la solucio real, a sobre comencem cada pas, excepte el primer, en un punt que ja no esta
sobre l'autentica solucio. Es pot pensar que una manera de fer l'error tan petit com vulguem
es agafar h = x tan petit com sigui necessari. Aixo es cert sobre el paper. El problema es
que, deixant a part que com mes petit sigui h mes passos haurem de fer per arribar al punt
nal, els computadors i calculadores (i tambe els abacs!) representen els nombres reals amb un

nombre nit de xifres. La consequencia es que cada vegada que s'efectua una operacio entre dos
nombres reals, sobretot multiplicacions i divisions, es perd informacio i es comet un error. Per
exemple, imagineu una CPU molt dolenta que sols pot utilitzar dues xifres per representar un
nombre real. Llavors
2:1 2:4 = 5:04
pero la CPU no pot entendre el membre de la dreta i es queda amb 5:0, de manera que ja estem
cometent un error de 0:04. Aixo no canvia pel fet d'utilitzar moltes mes xifres: una multiplicacio
acostuma a produir nombres amb mes xifres de les que tenen els nombres que multipliqueu. Per
exemple, moltes calculadores cientques utilitzen 13 xifres per representar els reals. Llavors
2:2765271356 3:103736725 = 7:06574087622077491:
El resultat de la dreta es exacte, pero te mes de 13 xifres i la calculadora fara
2:2765271356 3:103736725 = 7:065740876220;
i cometra un error de 7 10 13 . Aixo es molt petit, pero aquests errors es van acumulant
en un calcul llarg i si feu moltes operacions, que es el que passara si agafeu h molt petit i
per tant N molt gran, podeu acabar amb un error important. Aquest tipus d'error, degut a
la representacio nita dels nombres reals, s'anomena error d'arrodononiment, i depen de la
maquina que empreu. L'altre tipus d'error, provocat pel fet que s'utilitza un metode aproximat,
en el cas del metode d'Euler substituir la solucio autentica per segments de recta, s'anomena
error de truncament, i es independent de la maquina: cada metode numeric te el seu error
de truncament. Els dos tipus d'error s'in ueixen, pero, mutuament. Per exemple, en el metode
d'Euler, si disminum h tambe es fara mes petit l'error de truncament pero, tal com hem indicat,
augmentara l'error d'arrodoniment; alhora, un error d'arrodoniment en la condicio inicial fara
que no comencem exactament on haurem de fer-ho i aquest error inicial s'amplicara per l'error
de truncament. L'objectiu de la branca de les matematiques anomenada analisi numerica es
estudiar i dissenyar algorismes numerics on s'entengui be com es propaguen i interactuen els
errors, i que permetin arribar al resultat desitjat amb un error preestablert i amb el mnim
d'esforc.
Si consultem algun llibre d'analisi numerica, trobarem formules que donen una ta superior
de l'error de truncament per al metode d'Euler, en funcio del pas d'integracio h i d'alguna
informacio sobre la funcio f (x; y). A la practica, el metode d'Euler no s'utilitza, pero si l'empreu,
el que es pot fer es el seguent: comencem amb un pas determinat, per exemple (xf x0 )=5, i
calculem yf . Repetim el calcul amb un pas la meitat de l'anterior i comparem el nou yf amb el
primer. Si ha variat molt, tornem a dividir el pas i repetim el calcul. Aquest proces se segueix ns
que un cert nombre de xifres queden xades al llarg de, diguem-ne, tres execucions consecutives
de l'algorisme. Aquestes xifres es poden considerar com a \segures" i si estem contents amb la
precisio obtinguda eliminem les xifres que segueixen i ens aturem aqu. Illustrem-ho amb l'EDO
y0 = xy2
amb la condicio inicial y(0) = 1. Aquesta es una EDO de variables separables i podem, de fet,
calcular la solucio exacta i comparar-la amb la numerica. Tenim
Z
1 dy = Z x dx;
y2
d'on
1 = x2 + C;
y 2

es a dir,
y(x) =
1 :
x2
2 +C
Si imposem y(0) = 1 obtenim
1 = 0 +1 C
d'on C = 1 i ens resulta la solucio particular
y(x) =
2
2 x2 :
Si, per exemple, volem calcular y(0:5), sera
y(0:5) =
2
2 (0:5)2 1:1428:
Aquest es un resultat \exacte" que podrem comparar amb els valors yf del metode d'Euler.
Escollim un pas inicial
h=
0:5 0 = 0:1:
5
Comencant amb x0 = 0, y0 = 1 anem obtenint
x1 = x0 + h = 0 + 0:1 = 0:1
y1 = y0 + hx0 y02 = 1 + 0:1 0 12 = 1:0
x2 = x1 + h = 0:1 + 0:1 = 0:2
y2 = y1 + hx1 y12 = 1 + 0:1 0:1 1:02 = 1:01
x3 = x2 + h = 0:2 + 0:1 = 0:3
y3 = y2 + hx2 y22 = 1:01 + 0:1 0:2 (1:01)2 = 1:030402
x4 = = 0:4
y4 = = 1:062253848
x5 = = 0:5
y5 = = 1:107389178
La nostra aproximacio per a y(0:5) = 1:1428 es y5 = 1:1073, que representa un error de quasi el
50%. Si repetim tot el proces amb N = 10, N = 20, N = 40, N = 80 i N = 160 obtenim
N = 10 y10 = 1:1244
N = 20 y20 = 1:1334
N = 40 y40 = 1:1380
N = 80 y80 = 1:1404
N = 160 y160 = 1:1416
que ja es prou a prop del resultat obtingut analticament. Fixem-nos que, encara que no sabessim
el resultat exacte, el fet que per a N = 40, N = 80 i N = 160 obtinguem, arrodonint a les
centesimes, yf 1:14 ens permet quasi assegurar que
y(0:5) 1:14

amb totes les xifres correctes, es a dir, amb un error menor que 10 2 . Fer el calcul a ma per
a N = 160 es un castig considerable. Un tros de codi de MapleV que implementa el metode
d'Euler per al nostre problema es el seguent:
> N:=10;x0:=0;y0:=1;h:=(0.5-0)/N;
> for i from 1 to N do
> x1:=x0+h:
> y1:=y0+h*x0*y0^2:
> x0:=x1:y0:=y1:print(x0,y0);
> od:
N := 10
x0 := 0
y0 := 1
h := :05000000000
:05000000000; 1
:1000000000; 1:002500000
:1500000000; 1:007525031
:2000000000; 1:015138331
1:025443389
:3000000000; 1:038587566
:3500000000; 1:054767528
:4000000000; 1:074236882
:4500000000; 1:097316580
:5000000000; 1:124408913
i sols cal anar canviant el valor de N .
Tal com hem indicat, el metode d'Euler permet integrar EDO de qualsevol ordre. Cal,
pero, convertir primer l'EDO d'ordre superior en un sistema equivalent d'EDO de primer ordre.
Aquest es, de fet, un pas que cal fer sigui quin sigui el metode que utilitzem per integrar
numericament una EDO d'ordre superior. Per no carregar massa la notacio, ho illustrarem amb
EDO de segon ordre. Sigui
y00 = f (x; y; y0 ): (2.78)
Si denim
v = y0
tindrem
y00 =
dy0 = dv = v0 = f (x; y; v):
dx dx

Obtenim d'aquesta forma el parell d'equacions de primer ordre

y0 = v
v0 = f (x; y; v); (2.79)
que son equivalents a l'equacio de segon ordre (2.78). Les condicions inicials per a l'equacio
original,
y(0) = y0 ;
y0 (0) = y00 ;
es tradueixen en
y(0) = y0 ;
v(0) = y00 v0
per a (2.79). Ara podem aplicar el metode d'Euler a (2.79), tenint en compte que a cada pas
hem de calcular la nova x, la nova y i la nova v, en lloc de calcular nomes la nova x i la nova y:
xi = xi 1 + h;
yi = yi 1 + hvi 1 ;
vi = vi 1 + hf (xi 1 ; yi 1 ; vi 1 ); (2.80)
per a i = 1; : : : ; N i comencant amb x0 , y0, v0. El valor nal yN ens dona una aproximacio a
y(xf ). Fixem-nos que, a part del calcul trivial xi = xi 1 + h, els nous valors yi, vi es calculen
afegint a yi 1, vi 1 els membres drets de (2.79) avaluats en xi 1, yi 1, vi 1 i multiplicats pel
pas h. Tenint en compte aixo es facil veure com s'hauria d'integrar un sistema d'ordre qualsevol
pel metode d'Euler.
Com a exemple, sigui l'equacio de tipus pendol
y00 = sin y;
on y representaria l'angle, la derivacio seria respecte al temps i v = y0 seria la velocitat angular.
Siguin les condicions inicials y(0) = =2, y0 (0) = 0, que impliquen que suposem que el pendol
parteix del repos des d'una posicio horitzontal. El sistema de segon ordre equivalent es
y0 = v;
v0 = sin y;
amb y(0) = =2 i v(0) = 0. Imaginem-nos que volem calcular y(1), per exemple, la posicio
angular transcorreguda una unitat de temps. Emprem Euler comencant amb N = 10. El codi
per fer-ho amb MapleV es
> N:=10;x0:=0;y0:=evalf(Pi/2);v0:=0;h:=(1.0-0)/N;
> for i from 1 to N do
> x1:=x0+h:
> y1:=y0+h*v0:
> v1:=v0-h*sin(y0):
> x0:=x1:y0:=y1:v0:=v1:print(x0,y0,v0);
> od:
N := 10

:= 0
x0
y0 := 1:570796327
v0 := 0
h := :1000000000
:1000000000; 1:570796327; :1000000000
:2000000000; 1:560796327; :2000000000
:3000000000; 1:540796327; :2999950000
:4000000000; 1:510796827; :3999500034
:5000000000; 1:470801827; :4997700604
:6000000000; 1:420824821; :5992705318
:7000000000; 1:360897768; :6981480654
:8000000000; 1:291082961; :7959532710
:9000000000; 1:211487634; :8920667322
1:000000000; 1:122280961; :9856807452
i veiem que
y10 = 1:12228 v10 = 0:98568:
Si posem N = 20, N = 40 i N = 80 obtenim, respectivament,
y20 = 1:09835 ; v20 = 0:98101;
y40 = 1:08656 ; v40 = 0:97837;
y80 = 1:08972 ; v80 = 0:97696:
De fet, el resultat \exacte", obtingut amb altres metodes numerics mes potents, es
y(1) = 1:07491 v(1) = 0:97551;
de manera que amb N = 80 tenim un error de prop de 0:015rad 1Æ en l'angle i una cosa
semblant per a la velocitat angular.
Si no haguessim emprat el metode numeric i haguessim efectuat la simplicacio sin y y,
que en proporciona l'equacio tipus oscillador harmonic
y00 = y; (2.81)
obtindrem, amb les condicions inicials amb que treballem, un resultat molt pitjor, malgrat que
podem escriure la solucio exacta de (2.81). Aixo es logic ja que l'angle inicial, =2, esta molt
lluny de satisfer sin 2 2 . En efecte, la solucio general de (2.81) es
y(x) = C1 sin x + C2 cos x:

2.6 Eines de software 81
Per imposar les condicions inicials tambe necessitem

y0 (x) = C1 cos x C2 sin x:
Les condicions y(0) = =2, y0(0) = 0 imposen

2 = C1 sin0 + C2 cos 0;
0 = C1 cos0 C2 sin0;
d'on C1 = 0 i C2 = =2. La solucio particular exacta del problema simplicat es aix

y(x) = cos x
2
i llavors
y(1) = cos 1 0:8487:
2
Aixo es molt pitjor que Euler amb N = 10 (de fet, es pitjor que Euler amb qualsevol N mes gran o
igual que 3). Fixem-nos que el resultat exacte del problema simplicat ens diu que en una unitat
de temps el pendol ha baixat des de la posicio horitzontal ns un angle de 0:8487rad 48:6Æ
mentre que Euler amb N = 10 ens diu que ha baixat nomes ns a 1:12228rad 64:3Æ , en
que el resultat exacte ha baixat ns a 1:07491rad 61:6Æ . La conclusio es que moltes vegades
sobretot si es volen resultats quantitatius, val mes emprar una aproximacio numerica amb el
model correcte que no pas una solucio exacta d'un model aproximat.
Tal com hem dit, el metode d'Euler no s'utilitza a la practica ja que cal fer molts passos
per obtenir una precisio raonable i, a mes, des del punt de vista de l'analisi numerica es poc
satisfactori pel que fa al control de l'error. Els algorismes que s'usen de veritat responen a noms
com Runge-Kutta78 o Bulirsch-Stoer, entre molts altres. Aquests metodes utilitzen tecniques
avancades per ajustar l'error dins de lmits prexats, com ara anar canviant el pas d'integracio al
llarg del propi algorisme segons quins siguin els resultats que ell mateix va produint. El fet mes
important que el inexpert ha de tenir en compte es que un metode molt sosticat que va molt
be per a certes equacions pot fracassar miserablement en d'altres i donar resultats totalment
incorrectes. Generalment, l'enginyer usa un d'aquests algorismes com una caixa negra i no es
preocupa gaire de com funciona, i es creu els resultats que proporciona. Aixo pot ser molt
perillos pel que acabem de dir, i es prudent exercir una mica d'escepticisme davant del resultat
d'una integracio numerica. Per comencar, es convenient analitzar, segons l'experiencia amb el
mon real o amb altres models similars, si el resultat que s'obte es raonable. Si se sap que un
mecanisme determinat efectua un moviment en un temps de prop d'un segon i la simulacio
indica que el temps es de cinc segons vol dir que alguna cosa esta malament.7 Si el resultat
es raonable, cal fer algunes comprovacions, com canviar lleugerament les condicions inicials o
el pas d'integracio (si l'algorisme us deixa) i veure si s'obte alguna cosa consistent. Per a mes
informacio podeu consultar [ABD91], [SB80] o [PC89].
2.6 Eines de software
Les eines de software que es poden emprar per tractar problemes d'equacions diferencials son
tant de caire numeric com simbolic. Des d'un punt de vista numeric, l'enginyer acostuma a
7
Pot ser que el culpable no sigui el metode numeric, sino que l'equacio diferencial que esteu integrant no
representi massa be el model fsic, pero aixo es un altre problema; si en lloc de cinc segons obteniu cinc minuts
llavors el problema es mes senzill: us heu equivocat entrant les dades .

utilitzar rutines escrites en llenguatge C o Fortran, que es compilen amb el programa que conte
la descripcio concreta de l'equacio diferencial i les funcions d'entrada i sortida. Podeu consultar
[PFTV88] per a una introduccio als metodes mes habituals, i si voleu trobar els algorismes
en codi font i/o compilats podeu visitar http://www.netlib.org. No entrarem aqu en la
descripcio de les moltes llibreries de rutines que s'utilitzen a la practica, sino que mostrarem
com es poden fer les coses amb MapleV que, a mes, permet efectuar integracions exactes quan
aixo es possible. Una alternativa d'alt nivell si sols volem resultats numerics o gracs es emprar
Matlab en combinacio o no amb Simulink; vegeu [LP95].
En MapleV la instruccio fonamental es dsolve, que permet tant una solucio numerica com
una d'exacta. Un parell d'exemples de calcul de la solucio general d'EDO de primer i segon
ordre ho aclarira:
> ode1:=diff(y(x),x)-x^ 3*y(x)^2;
@
ode1 := ( @x y(x)) x3 y(x)2
> dsolve(ode1);
y(x) = 4 x4 14 C1
> ode2:=3*diff(y(x),x$2)+2*diff(y(x),x)+y(x)=exp(-3*x);
@2 @ ( 3 x)
ode2 := 3( @x 2 y(x)) + 2( @x y(x)) + y(x) = e
> dsolve(ode2);
p p
y(x) = 221 e( 3 x) + C1 e( 1=3 x) cos( 31 2 x) + C2 e( 1=3 x) sin( 31 2 x)
Encara que MapleV escrigui el smbol de derivada parcial, sols hi ha una variable indepen-
dent, x. Nomes assenyalar que la derivada primera de y0(x) s'escriu diff(y(x),x), i la derivada
segona y00 (x) diff(y(x),x$2) o, alternativament, diff(y(x),x,x). Les constants d'integracio
es designen com C 1, C 2, etc. La derivada tambe es pot representar amb l'operador simbolic
D: y 0 (x) es D(y)(x) i y 00 (x) es (D@@2)(y)(x). Per exemple, per trobar la solucio general de
y000 + y = 1
escriurem
> ode3:=(D@@3)(y)(x)+y(x)=1;
ode3 := (D(3) )(y)(x) + y(x) = 1
> dsolve(ode3);
p p
y(x) = 1 + C1 e( x) + C2 e(1=2 x) cos( 12 3 x) + C3 e(1=2 x) sin( 21 3 x)
Si volem calcular una solucio particular podem passar a dsolve les condicions inicials, pero
ara caldra, a mes, dir-li quina es la variable dependent i quina la independent, afegint y(x) al
nal:
> ode4:=(D@@2)(y)(x)+4*D(y)(x)=x*sin(x);
ode4 := (D(2) )(y)(x) + 4D(y)(x) = x sin(x)
> dsolve(fode4,y(0)=3,D(y)(0)=-2g,y(x));
76 sin(x) 4 x cos(x) 2 cos(x) 1 x sin(x) + 5 + 293 e(
y(x) = 289 4 x)
17 289 17 2 578

Els sistemes d'equacions se solucionen de la mateixa manera. Cal, pero, donar en tots els
casos la llista de variables, tant si volem solucio particular com si no:
> ode1:=D(y1)(x)=y1(x)-3*y2(x)+2;
ode1 := D(y1 )(x) = y1(x) 3y2(x) + 2

> ode2:=D(y2)(x)=-2*y1(x)-y2(x);
ode2 := D(y2 )(x) = 2y1(x) y2(x)

> dsolve(fode1,ode2g,fy1(x),y2(x)g);
p (p7 x) 1 p ( p7 x) 1 1 C2 p7 e(p7 x)
fy2(x) = 17
p
C1 7e + C1 7e +2 C2 e( 7 x)
p ( p7 x) 1
7 14 p p
+ 141 4 1
p p7 x) 1
C2 7 e ( 7 )
+ 2 C2 e + 7 ; y1(x) = 2 C1 e
x ( + 14 C1 7 e( 7 x)
1 p p 1 p 3 C2 p7 e(p7 x) + 3 C2 p7 e( p7 x) 2 g
C1 7 e( 7 x) + C1 e( 7 x)
14 2 14 14 7
> dsolve(fode1,ode2,y1(0)=1,y2(0)=0g, fy1(x),y2(x)g);
p p p p
fy2(x) = 71 7 e( 7 x) + 71 7 e( 7 x) 72 e( 7 x) 72 e( 7 x) + 47 ;
p p
p p p p
y1(x) = 149 e( 7 x) + 143 7 e( 7 x) 143 7 e( 7 x) + 149 e( 7 x) 27 g
p p
Ara proposem a MapleV una equacio que no te solucio exacta:

> ode:=(D@@2)(y)(x)-y(x)^2*x=sin(x);
ode := (D(2) )(y)(x) y(x)2 x = sin(x)

> dsolve(ode);
MapleV ha respost amb una ratlla en blanc, que vol dir que no ha trobat la solucio. Haurem
d'optar per metodes numerics, donant una condicio inicial i deixant, en principi, que tri ell el
metode:
> ode:=(D@@2)(y)(x)-y(x)^2*x=sin(x);
ode := (D(2) )(y)(x) y(x)2 x = sin(x)

> sol:=dsolve(fode,D(y)(0)=1,y(0)=2 g,y(x),type=numeric);
sol:= proc(rkf45 x ) : : : end

dsolve contesta dient simplement que ha utilitzat un algorisme determinat per la resolucio
numerica. Podem llavors interrogar-lo sobre el valor de la solucio en un punt concret (ens
contesta donant x, y(x) i y0 (x) en el punt) i, carregant primer el paquet plots, tambe podem
dibuixar la solucio sobre un interval donat.
> sol(0.6);
@
[x = :6; y(x) = 2:834142443769073; @x
y(x) = 2:297725874110382]

> with(plots):
> odeplot(sol,[x,y(x)],-0.5..0.5);
2.6
2.4
2.2
1.8
1.6
–0.4 –0.2 0 0.2 0.4
Carregant primer DEtools podeu obtenir camps de direccions amb DEplot, i camps de
direccions amb algunes solucions particulars superposades amb phaseportrait:
> with(DEtools):
> DEplot(diff(y(x),x)=y(x)+sin(y(x)),y(x),x=-5..5,y=-5..5);

y(x)
–4 –2 0 2 4
x
–2
–4
> phaseportrait(diff(y(x),x)=1+x+y(x)-2*y(x)^2,y(x),x=-2..2, \
> [[y(0)=0],[y(0)=1],[y(0)=-1],[y(0)=2],[y(0)=-2]],\
> colour=magenta,linecolor=blue,dirgrid=[30,30],stepsize=0.01,y=-3..3);
2
y(x)
–2 –1 0 1 2
x
–1
–2
–3

2.7 Teoremes d'existencia i unicitat

Tots els problemes d'equacions diferencials amb condicions inicials que hem vist ns ara tenien
solucio unica, i aquesta es podia calcular exactament o per metodes numerics. Considerem,
pero,
x2 y0 = y;
amb condicio inicial y(0) = 1. L'equacio es de variables separables i tenim
Z
1 dy = Z 1 dx + C
y x2
d'on
log jyj = x1 + C
i, nalment, la solucio general es
jy(x)j = e x +C ; 1
(2.82)
on el valor absolut se soluciona segons quin sigui el signe de la condicio inicial per a y. Resulta,
pero, que no podem imposar y(0) = 1, ja que ens queda
1 = e +C = e 1 = 0:
1
0
Tenim aix que cap membre de la famlia (2.82) no passa pel punt (0; 1). En realitat, cap
membre de la famlia de corbes solucio no passa per cap punt de la forma (0; y0 ) amb y0 6= 0.
A la gura 2.17 hem dibuixat algunes corbes de (2.82), amb el dos signes possibles en cada cas,
per a diferents valors de C . Fixem-nos que totes les corbes passen per (0; 0) acostant-se per la
dreta, i llavors salten cap a +1 o 1.
Sigui ara
y0 = 3y2=3 ; (2.83)
amb la condicio inicial y(0) = 0. Com que es de variables separables tindrem que es immediat
obtenir la solucio general
y(x) = (x + C )3 : (2.84)
Imposant la condicio inicial queda 0 = (0 + C )3, d'on C = 0 i obtenim la solucio particular
y(x) = x3 : (2.85)
Tenim, per tant, una solucio que passa pel punt que volem i sembla que no hi ha cap problema.
Sigui, pero, la recta
ys(x) = 0: (2.86)
Per substitucio directa es veu que ys(x) es solucio de (2.83) i satisfa la condicio inicial ys(0) = 0.
A mes, no hi ha cap valor de C que ens doni ys(x) a partir de la solucio general (2.84). Aquest
darrer fet indica que ys(x) es el que s'anomena una solucio singular de (2.83). El fet important
es que tenim dues solucions de (2.83) que passen pel punt (0; 0). En realitat, per qualsevol punt
de la forma (x0 ; 0) hi passen dues solucions: una que s'obte de (2.84) i ys(x), tal com mostra la
gura 2.18. Tenim, per tant, la situacio contraria de l'exemple anterior: mentre que en aquell

2.7 Teoremes d'existencia i unicitat 87
–2 –1 0 1 2
x
–2
–4
Figura 2.17: Diverses solucions particulars de x2y0 = y.

exemple no passava cap solucio pel punts de la forma (0; y0 ) amb y0 6= 0, aqu pel punt (x0 ; 0),
amb x0 qualsevol, hi passen dues solucions. Qualsevol de les dues situacions es estranya des del
punt de vista de les aplicacions a l'enginyeria: si tenim una equacio diferencial que representa
correctament un problema ben plantejat, esperem que, donada una condicio inicial determinada,
el sistema evolucioni segons una solucio i una de sola, perque aixo es precissament el que fara el
circuit electric, estructura mecanica o reaccio qumica que estem estudiant. E s interessant, per
tant, disposar d'un criteri que, nomes examinant l'equacio diferencial, ens digui quan ens podem
trobar amb aquesta situacio: seria una perdua de temps que intentessim, per exemple, calcular
numericament la solucio d'un sistema molt complicat si resulta que aquesta solucio no existeix;
encara pitjor, pot ser que la solucio no existeixi i l'algorisme numeric \se n'inventi" una. Per a
EDO de primer ordre el resultat fonamental es:
Teorema 2.1 (teorema d'existencia i unicitat de solucions d'EDO d'ordre 1)
Considerem l'equacio diferencial en forma normal
y0 = f (x; y) (2.87)
amb la condicio inicial y(x0 ) = y0 . Suposem que existeixi un rectangle obert
R = (a; b) (; ) R2 ;
@y (x; y ) hi s
tal que (x0 ; y0 ) 2 R, on f (x; y) i @f on contnues. Aleshores existeix una unica solucio
y(x) de (2.87) que passa pel punt (x0 ; y0 ). A mes, es pot assegurar que aquesta solucio esta
denida, almenys, per a x 2 (x0 h; x0 + h) per algun h > 0.

10
–4 –2 0 2 4
x
–2
–4
–6
–8
–10
Figura 2.18: Diverses solucions regulars de y0 = 3y2=3 i la solucio singular ys(x) = 0.

La gura 2.19 illustra els elements del teorema. Cal indicar que el teorema dona condicions
que ens asseguren que per un punt donat passa una solucio i una de sola. Si les condicions del
teorema no se satisfan, el mes probable es que no tinguem cap solucio o que en tinguem mes
d'una, pero tambe podria ser que en tinguessim nomes una. El teorema no sols ens respon el
problema que tenem plantejat, veure \a ull" quan hi pot haver problemes, sino que, a mes, ens
crida l'atencio sobre el fet que la corba solucio, encara que existeixi i sigui unica, pot ser que
no s'estengui gaire lluny de x0 . Comentarem aixo de seguida, pero primer vegem que l'aplicacio
del teorema als dos exemples que hem considerat ens indica y
que era normal esperar problemes.
2
En el primer cas, x y = y, y(0) = 1, tenim que y = x2 , es a dir,
0 0
y
f (x; y) = 2 :
x
Aquesta funcio no es contnua a x = 0. Per tant, donat un punt de la forma (0; y0 ) amb y0
qualsevol, no existira cap rectangle obert que el contingui i on f (x; y) sigui contnua. Per tant,
no podem assegurar que per (0; y0 ) passi una solucio i sigui unica; de fet, hem vist que no hi ha
cap solucio per (0; y0 ) amb y0 6= 0, mentre que per (0; 0) n'hi ha innites, cap de les quals, pero,
s'esten a l'esquerra de x = 0.
En el segon exemple tenem
f (x; y) = 3y ;
2
3
que es una funcio contnua a tot el pla, pero

@f
@y
(x; y) = 2y = p2 1
3
3 y

y0 R
a x 0-h x 0 x 0+h b
Figura 2.19: Per illustrar el teorema d'existencia i unicitat.

no es contnua a y = 0. Si@ftenim una condicio inicial de la forma (x0 ; 0) no existira cap rectangle
obert que la contingui on @y sigui contnua, i no podrem assegurar l'existencia i unicitat. L'analisi
particular del problema ens ha indicat que es la unicitat la que falla.
Expliquem la questio referent a l'interval on la solucio esta denida. Normalment s'espera que
la solucio d'una equacio diferencial evolucioni indenidament. En realitat, aixo sols acostuma a
passar amb equacions diferencials lineals amb coecients no singulars. Certament, si
x+4
x_ = ;
t 1
s'espera que la solucio que passa per (0; 1) no es pugui portar ns a t = 1, ja que en aquest punt
la derivada es fa innita i probablement la corba \explota", saltant a l'innit; de fet, no es pot
aplicar el teorema d'existencia i unicitat amb t0 = 1 i cal esperar que cap solucio no passi per
t = 1. El que resulta sorprenent es que les solucions de
y0 = y2 + 1 (2.88)
tambe explotin: a l'equacio diferencial@f no hi ha cap funcio que se'n vagi a l'innit. Tenim, a
mes, que tant f (x; y) = y2 + 1 com @y = 2y son contnues a tots els punts i, per tant, es pot
assegurar que per cada punt del pla hi passa una solucio i una de sola. Calculem, pero, solucions
de (2.88). Separant variables s'obte immediatament arctan y = x + C , d'on
y(x) = tan(x + C ):
Fixem-nos que no hi ha cap problema amb les diferents branques de l'arctangent, ja que nalment
y(x) s'expressa en termes de la tangent, que es una funcio unvocament denida. Sigui ara la
solucio que passa per (0; 0). Tenim
0 = tan(0 + C )

d'on tan C = 0 i C = k, k 2 Z. Encara que tenim innits valors de C , tots donen la mateixa
funcio, ja que la tangent te perode :
tan(x + ) = tan x:
Per tant, no tenim cap problema amb la unicitat i, escollint per exemple C = 0, obtenim la
solucio particular
y(x) = tan x:
Esta clar que aquesta solucio no val per a tot x, ja que la tangent \explota", per exemple,
a x = 2 i x = 2 . Per tant, la solucio que passa per (0; 0) sols esta denida a l'interval
( 2 ; 2 ). Encara que la tangent continua mes enlla d'aquests punts, ja no podem considerar-la,
ni matematicament ni des del punt de vista de les aplicacions, com la mateixa corba: des d'un
punt de vista matematic, una corba es quelcom continu, sense salts; des del punt de vista de les
aplicacions, no podem esperar que una variable se'n vagi a l'innit i torni i el sistema segueixi
funcionant. El fet que la solucio que passa per (0; 0) s'acabi a x = 2 no vol dir que per x = 2
no passi cap solucio. Si, per exemple, posem la condicio inicial x( 2 ) = 0 tindrem
0 = tan( 2 + C );
d'on, per exemple, C =
2 i la solucio particular es

y(x) = tan x ;
2
que, al seu torn, sols esta denida a (0; ).
El que hem vist en aquest exemple, solucions que exploten en temps nit, es forca frequent
quan s'estudien equacions diferencials no lineals. Quan les solucions d'una equacio diferencial
es poden estendre a tots els valors de la variable independent es diu que l'equacio diferencial es
completa. Aix, y0 = 1 + y2 no es una EDO completa, mentre que y00 = sin y s que ho es.
El teorema d'existencia i unicitat es pot generalitzar a EDO d'ordre superior i sistemes
d'equacions. Com que qualsevol EDO o sistema d'EDO es pot posar com un sistema d'EDO de
primer ordre, sols presentarem el d'aquest darrer cas:
Teorema 2.2 (existencia i unicitat de solucions de sistemes d'EDO d'ordre 1) Sigui
un sistema de n EDO de primer ordre en forma normal
y10 = f1 (x; y);

y20 = f2 (x; y);
..
.
yn0= fn(x; y);
on, per abreujar, escrivim y = (y1 ; y2 ; : : : ; yn ), i sigui la condicio inicial
P0 = (x0 ; y10 ; y20 ; : : : ; yn0 ):

Suposem que existeix un hiperrectangle obert
R = (a; b) (1 ; 1 ) (2 ; 2 ) (n ; n )

que conte P0 i on totes les n funcions de n + 1 variables f1 (x; y), f2 (x; y), : : : ,fn (x; y) son
contnues, i tambe ho son les n2 funcions de n + 1 variables
@f1 @f1 @f1
; ; ::: ; ;
@y1 @y2 @yn
@f2 @f2 @f2
; ; ::: ; ;
@y1 @y2 @yn
..
.
@fn @fn @fn
; ; ::: ; :
@y1 @y2 @yn
Aleshores podem assegurar que existeix una unica solucio que passa per P0 , i que es valida, al
menys, en un obert (x0 h; x0 + h) per algun h > 0.
Per aclarir-ne la utilitzacio, sigui una EDO de segon ordre en forma normal
y00 = f (x; y; y0 ):
Ja hem vist que aixo es equivalent al sistema de dues EDO de primer ordre
y0 = v;
v0 = f (x; y; v):
Podem aplicar el teorema amb y1 = y, y2 = v, f1(x; y1 ; y2 ) = y2 i f2(x; y1 ; y2) = f (x; y1 ; y2).
Tant f1 com les seves derivades parcials son contnues a tot arreu; sols cal considerar, per tant,
@f2 @f2
f2 (x; y1 ; y2 ); (x; y1 ; y2); (x; y1 ; y2 );
@y1 @y2
que son les funcions que s'ha de veure si son contnues en un obert al voltant de la condicio
inicial. En termes de l'equacio de segon ordre original, les funcions que han de ser contnues son
@f @f
f (x; y; y0 ); (x; y; y0 ); (x; y; y0 ):
@y @y0
Aix, si
y0 y00 = (y + 1) 3 sin x
1
o, en forma normal,
y00 =
(y + 1) 3 1
sin x f (x; y; y0);

y0
no podem assegurar l'existencia i unicitat si y0(x0 ) = 0, ja que f (x; y; y0) no es contnua a y0 = 0,
ni tampoc si y(x0) = 1, ja que
@f sin x 1
@y
= 3y (y + 1)2=3
0
no es contnua a y = 1.

3 Equacions diferencials lineals
Les equacions diferencials lineals son les EDO mes importants. De forma frequent i espontania
sorgeixen en la formulacio matematica de problemes fsics i tecnics.
En primer lloc resoldrem les EDO lineals d'ordre 1. A continuacio estudiarem de forma gene-
ral les propietats de les solucions d'EDO d'ordre 2, per passar a resoldre'n nomes les anomenades
EDO lineals a coecients constants. Per aprofondir mes en el tema o veure la generalitzacio a
equacions d'ordre superior, podeu consultar [NS92, Bra90, BD98].
3.1 EDO lineals de primer ordre
Segons la denicio donada en el captol anterior podem dir que una equacio diferencial lineal
d'ordre 1 es tota relacio entre una funcio incognita y, la seva derivada primera y0 i la variable
independent x, que es pot escriure de la forma
y0 + p(x)y = q(x): (3.1)
Suposarem en tot el captol que les funcions p(x) i q(x) son funcions contnues 8x 2 I , I
un interval obert de R, ja que aixo es sucient per assegurar-nos l'existencia i la unicitat de la
solucio, donada una condicio inicial, segons el teorema (2.1) vist en el captol anterior.
Per exemple l'equacio
y0
x
+ y sin x = sin x (3.2)
es una equacio diferencial lineal d'ordre 1, ja que multiplicant per x, x 6= 0 s'obte
y0 + yx sin x = x sin x, (3.3)
d'on resulta p(x) = q(x) = x sin x. La diferencia entre l'equacio (3.2) i (3.3) esta, potser, en el
domini de denicio de les solucions: aquestes no estan denides per x = 0 en (3.2) per denicio
de l'EDO.
La solucio general d'aquestes equacions es una famlia uniparametrica de funcions. Observem
que si la funcio q(x) = 0, 8 x 2 R l'equacio (3.1) es de variables separables, les quals han estat
estudiades en el captol anterior. Les EDOlineals per les quals q(x) = 0, 8 x 2 R s'anomenen
homogenies. En cas contrari l'equacio es diu no homogenia com es el cas de l'exemple (3.3).
Tot seguit explicarem com es resolen les no homogenies. Considerem, per tant, l'equacio
(3.1). Si per un moment suposem que q(x) = 0, ens queda
y0 + p(x)y = 0, (3.4)

que es una equacio homogenia, que s'anomena part homogenia de (3.1). Com que es de
variables separables la resoldrem seguint la tecnica explicada en el captol anterior.
dy
dx = p(x)y (3.5)
que es equivalent a
dy = p(x)dx. (3.6)
y
Integrant els dos membres de la igualtat respecte de la variable corresponent, obtenim
Z
log jyj = p(x)dx + C (3.7)
en que C es la constant d'integracio; es a dir
R
jyj = e p(x)dx+C (3.8)
d'on s'obte la solucio general de la homogenia
R
jyj = Ke p(x)dx (3.9)
on K = eC > 0. Facilment R es pot observar que el valor K = 0 dona lloc a una solucio de l'equaci
R o
(3.4) i que si y = Ke p( x)d x per K > 0 es una solucio de (3.4), tambe ho es y = Ke p (x )d x .
Per tant, podem escriure que la solucio general de l'equacio diferencial d'ordre 1 homogenia que
designarem per yh(x) es
R
yh(x) = Ke p(x)dx ; 8K 2 R: (3.10)
Un cop hem obtingut la solucio general de la part homogenia, buscarem la solucio general de la
no homogenia utilitzant el metode de variacio de les constants. Aquest metode consisteix
a buscar la solucio general suposant que es del mateix tipus que la solucio general de la part
homogenia, pero agafant K no com una constant, sino com una funcio K (x) que cal trobar. Si
derivem l'expressio
R
y(x) = K (x)e p(x)dx (3.11)
obtindrem
R R
y0 = K 0 (x)e p(x)dx + K (x)e p(x)dx ( p(x)) (3.12)
Substituint y i y0 per les expressions respectives a l'equacio (3.1) ens queda
R R R
K 0 (x)e p(x)dx + K (x)e p(x)dx ( p(x)) + p(x)K (x)e p(x)dx = q(x): (3.13)
Simplicant, resulta
R
K 0 (x)e p(x)dx = q(x). (3.14)
Podem observar que el que hem simplicat es el corresponent a la part homogenia de l'equa-
cio; d'aqu
R
K 0 (x) = q(x)e p(x)dx; (3.15)

3.1 EDO lineals de primer ordre 95
i integrant obtenim la funcio K (x) que buscavem

Z R
K (x) = q(x)e p(x)dx dx + M . (3.16)
Finalment, substituint a l'expressio (3.11) la solucio trobada ens queda la solucio general de
l'equacio (3.1)
Z R R
y(x) = q(x)e p(x)dx dx + M e p(x)dx : (3.17)
Ja que p(x) i q(x) son contnues en un interval I aquestes integrals tambe estan denides en
I. Aix doncs, per resoldre les EDO lineals d'ordre 1 podem seguir dos camins diferents, o be
repetim tot el proces que acabem de fer, o be memoritzem l'equacio de la solucio general (3.17)
i un cop identicades les funcions p(x) i q(x) ho substitum i fem els calculs que queden per fer.
MapleV reprodueix exactament (3.17).
> ode1:=diff(y(x),x)+p(x)*y(x)=q(x);
@
ode1 := ( @x y(x)) + p(x)y(x) = q(x)
> dsolve(ode1,y(x));
R Z R R
y(x) = e( p(x) dx) q(x) e( p(x) dx) dx + e( p(x) dx) C1
Passarem ara a resoldre l'exemple (3.3) seguint els passos indicats.

Resolem la part homogenia associada
y0 + yx sin x = 0, (3.18)
dy = yx sin x (3.19)
dx
dy = x sin xdx (3.20)
y
Z
dy = Z x sin xdx (3.21)
y
Usant el metode d'integracio per parts al membre de la dreta,
u=x ! du = dx
dv = sin xdx ! v = cos x
resulta
Z
log jyj = x cos x cos xdx (3.22)
log jyj = x cos x sin x + C , C 2 R: (3.23)

Aplicant l'exponencial als dos membres de la igualtat

jyj = ex cos x sin x+C (3.24)
d'on
jyj = ex cos x sin xeC : (3.25)
Prenent K = eC
jyj = Kex cos x sin x , K > 0: (3.26)
Pel que hem dit abans, tambe per K = 0 i K < 0 tenim solucions; en consequencia
yh(x) = Kex cos x sin x , K 2 R: (3.27)
Considerem ara la solucio de la no homogenia
y = K (x)ex cos x sin x : (3.28)
Per trobar K (x) derivem (3.28)
y0 = K 0 (x)ex cos x sin x + K (x)ex cos x sin x (cos x + x sin x cos x): (3.29)
Simplicant (3.29) tindrem
y0 = K 0 (x)ex cos x sin x + K (x)ex cos x sin x x sin x: (3.30)
Substituint a l'equacio (3.3) i simplicant s'obte
K 0 (x)ex cos x sin x = x sin x; (3.31)
d'on
K 0 (x) = e x cos x+sin x x sin x: (3.32)
Integrant, usant el canvi de variables t = x cos x + sin x d'on dt = x sin xdx es te
K (x) = e x cos x+sin x + M: (3.33)
Per tant, la solucio general de l'equacio (3.3) es
y(x) = 1 + Mex cos x sin x : (3.34)
Si usem MapleV:
> ode2:=diff(y(x),x)+y(x)*x*sin(x)=x*sin(x);
@
ode2 := ( @x y(x)) + y(x) x sin(x) = x sin(x)
y(x) = 1 + e( sin(x)+x cos(x)) C1

3.2 EDO lineals d'ordre 2 97
Si l'equacio que hem de resoldre va acompanyada d'una condicio inicial y(x0 ) = y0, es a dir,
que tenim un problema de Cauchy o de valors inicials, sempre que x0 2 I on I es l'interval en
que les funcions p(x) i q(x) son contnues, podem assegurar que existeix una unica solucio en
un entorn de (x0; y0 ), ja que es compleixen les hipotesis del teorema d'existencia i unicitat (2.1)
vist en el captol anterior.
Per exemple, resolem el problema de valors inicials seguent:
0
y + yx sin x = x sin x :
y(1) = 1
Per fer-ho necessitem trobar la solucio general de l'equacio diferencial del problema, que en
aquest cas es l'equacio de l'exemple (3.3):
y(x) = 1 + Mex cos x sin x : (3.35)
Per resoldre totalment el problema plantejat ens resta tan sols trobar de totes aquestes solucions
la que compleix la condicio y(1) = 1, que sabem que existeix i es unica per vericar-se les hipotesis
del teorema d'existencia i unicitat (2.1). Es te:
1 = 1 + Me1 cos 1 sin 1 (3.36)
d'on clarament s'obte que M = 0 i, per tant, la solucio del problema de valors inicials es
y(x) = 1; (3.37)
una funcio constant.
Si ho fem mitjancant el MapleV:
> dsolve(fode2,y(1)=1g,y(x));
y(x) = 1
3.2 EDO lineals d'ordre 2

Una equacio diferencial d'ordre 2 es tota relacio entre una funcio incognita y(x), les seves de-
rivades primera i segona, y0(x), y00 (x) i la variable independent x que es pot escriure de la
forma
y00 (x) + a1 (x)y0 (x) + a0 (x)y(x) = b(x); (3.38)
on ai (x) per i = 0; 1 i b(x) son funcions contnues en un cert interval obert I real. Les funcions
ai (x) s'anomenen coecients de l'equacio. La funcio b(x) es el terme independent.
Si b(x) = 0, 8x 2 R direm que l'equacio es homogenia. En cas contrari direm que es no
homogenia. Alguns exemples ho aclariran:
sin xy00 x3 y0 y = e2x (3.39)
00 0 5
y y = x cos x (3.40)
2
(x 3x)y y y = 1
00 0 (3.41)
yy = 0
00 (3.42)
y +y y =0
00 0 (3.43)

Totes aquestes equacions son lineals excepte la (3.42); i totes les lineals son no homogenies
excepte la (3.43). Podem observar que els coecients de l'equacio (3.40) i de la (3.43) son
funcions constants.
Estudiarem nomes les EDO per les quals els coecients i el terme independent son funcions
contnues en un cert interval real obert I , perque aleshores donades les dues condicions inicials
y(x0 ) = y0 , y0 (x0 ) = y00 per x0 2 I , es pot assegurar que existeix una unica solucio de l'equacio
(3.38) que les compleix, ja que es pot aplicar el teorema d'existencia i unicitat (2.2).
Ens ocuparem en primer lloc de les homogenies. Estudiarem les propietats de les solucions
i les calcularem en el cas particular en que els coecients siguin funcions constants. Un cam
semblant seguirem per les no homogenies: primer donarem propietats generals de les solucions i
nalment veurem metodes per trobar-les per a aquelles que tenen els coecients constants i per
a certes funcions b(x).
3.3 Propietats de les solucions de les EDO lineals homogenies
d'ordre 2
Tot seguit donarem algunes de les propietats que veriquen les solucions de l'equacio diferencial
homogenia lineal d'ordre 2, en forma de teoremes.
Teorema 3.1 Si y1 (x) i y2 (x) son solucions particulars de l'EDO lineal homogenia d'ordre 2,
y00 + a1 (x)y0 + a0 (x)y = 0 (3.44)
tambe ho es c1 y1 (x) + c2 y2 (x), 8c1 ; c2 2 R.
Demostracio. La demostracio es un exercici ben senzill.

Podem observar que l'expressio c1y1(x)+ c2 y2(x) no es res mes que una combinacio lineal de
les solucions y1(x), y2(x). Per tant, el que el teorema ens diu es que tota combinacio lineal de
solucions es tambe una solucio.1 Per altra banda, sabem que la solucio general d'aquestes EDO
tindra dues constants arbitraries, aixo es, independents entre si.
Siguin y1(x) i y2(x) dues solucions diferents de l'equacio (3.44). Si qualsevol altra solucio de
l'equacio n'es la combinacio lineal, es diu que formen un sistema fonamental de solucions.
Ens cal investigar ara quina o quines son les condicions que han de complir dues solucions
particulars perque siguin un sistema fonamental de solucions. Donada qualsevol altra solucio de
l'equacio, per exemple y(x), podrem trobar dues contants c1 i c2 tals que
y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x): (3.45)
Aquesta solucio y(x) vericara unes condicions inicials
y(x0 ) = y0
y0 (x0 ) = y00 :
Tenim, per tant, el seguent sistema d'equacions lineals:

y(x0 ) = y0 = c1 y1 (x0 ) + c2 y2 (x0 )
y0 (x0 ) = y00 = c1 y10 (x0 ) + c2 y20 (x0 )
Perque l'explicacio fos matematicament completa haurem de parlar de l'espai vectorial que formen les solu-
1
cions de les EDO homogenies. Vegeu, per exemple, [TJ91]

3.3 Propietats de les solucions de les EDO lineals homogenies d'ordre 2 99
per un x0 2 I , on I es l'interval obert real en que els coecients de l'equacio son funcions
contnues. Segons la teoria relativa a la resolucio de sistemes d'equacions lineals, sabem que
aquest sistema te una unica solucio (es a dir, un unic valor per cada constant ci del sistema)
si i nomes si el sistema es compatible i determinat, condicio que es verica si i nomes si el
determinant de la matriu de coecients es diferent de zero. Aquest determinant es:

y1 (x0 ) y2 (x0 )
y 0 (x0 ) y 0 (x0 ) = y1 (x0 )y2 (x0 ) y2 (x0 )y1 (x0 ):
0 0
1 2
Anomenarem Wronskia de les solucions y1(x), y2(x) en el punt x0 aquest determinant i el
representarem per
W (y1 (x0 ); y2 (x0 )):
Per tant, de moment tenim que perque dues solucions particulars y1, y2 siguin un sistema
fonamental de solucions es sucient que el Wronskia no s'anulli per a x = x0 .
Ens podem preguntar si el fet que un conjunt de solucions sigui un sistema fonamental depen
del punt on es calculi el Wronskia. El teorema seguent ens treu de dubtes:
Teorema 3.2 Si y1 (x), y2 (x) son solucions particulars de l'EDO lineal homogenia d'ordre 2
(3.44), alehores si W (y1(x); y2 (x)) = 0 per a x = x0 , on x0 2 I tambe W (y1 (x); y2 (x)) = 0 per
a tot x 2 I .
Demostracio. Per demostrar aquest teorema provarem que
R
W (y1 (x); y2 (x)) = Ke a1 (x)dx ;
on K es una constant que depen de les solucions y1(x), y2(x). Per simplicar la notacio escriuem
W (x) = W (y1 (x); y2 (x)) = y1 (x)y20 (x) y10 (x)y2 (x):
Derivant i simplicant el resultat,
W 0 (x) = y1 (x)y200 (x) y100 (x)y2 (x)
Tenint en compte que y1 i y2 son solucio de (3.44) resulta,

W 0 (x) + a1 (x)W (x) = y1 (x)y200 (x) y100 (x)y2 (x) + a1 (x) y1 (x)y20 (x) y10 (x)y2 (x)
= y1(x) y200(x) + a1(x)y20 (x) y2(x) y100(x) + a1(x)y10 (x)
= y1(x)( a0(x)y2 (x)) y2(x)( a0 (x)y1(x))
= 0;
es a dir, que el Wronskia de y1, y2 verica l'equacio diferencial
W 0 (x) + a1 (x)W (x) = 0;
que es d'ordre 1 i de variables separables. E s facil de comprovar que la solucio es
R
Ke a1 (x)dx :
Per ser a1 (x) una funcio contnua en l'interval obert I de R resulta que R a1(x)dx es contnua,
i en consequencia, o be W (x) = 0 per tot x 2 R (cosa que signica K = 0, ja que la funcio
exponencial mai no s'anulla), o be W (x) 6= 0 per a tot x 2 R.
El teorema (3.2) ens ve a dir que el Wronskia o sempre es zero o no ho es mai en I . D'aqu
s'obte aquest tercer teorema, que denitivament ens caracteritza els sistemes fonamentals de
solucions:

Teorema 3.3 Les solucions particulars de l'EDO lineal homogenia d'ordre 2 (3.44) y1 (x) i y2 (x)
son un sistema fonamental de solucions, si i nomes si, W (y1 (x); y2 (x)) 6= 0 per a tot x 2 I .
Demostracio. La demostracio es consequencia del que hem dit ns ara.

Per exemple, les funcions e2x i e 2x formen un sistema fonamental de solucions de l'equacio
lineal homogenia de grau dos y00 4y = 0. En efecte, les derivades primeres son respectivament
2e2x , 2e 2x . Per tant,
2x
W (e ; e ) = 2ee2x
2x 2 x e 2x
= 4; 8x 2 I:
2e 2x
Un cop caracteritzats els sistemes fonamentals de solucions, el pas seguent es preguntar-nos
si donada una EDO lineal homogenia d'ordre 2 sempre podrem trobar dues solucions particulars
que formin un sistema fonamental de solucions. E s el que ens aclareix el teorema seguent.
Teorema 3.4 Siguin y1 (x) i y2 (x) les solucions particulars respectives dels problemes de Cauchy
8
< y00 + a1 (x)y0 + a0 (x)y= 0 8 < y 00 + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = 0
y(x0 )= 1 : y(x0 ) = 0
:
y0 (x0 )
= 0; y0 (x0 ) = 1:
Aleshores les solucions y1 (x), y2 (x) formen un sistema fonamental de solucions de l'EDO
y00 + a1 (x)y0 + a0 (x)y = 0.
Demostracio. En efecte, ja que el Wronskia en el punt x0 d'aquestes dues solucions es

1 0
W (y1 (x0 ); y2 (x0 )) = 0 1 = 1:

Per tant, aquestes solucions (que segur que existeixen per complir-se les condicions del teorema
d'existencia i unicitat (2.2)) son segons el teorema (3.4) un sistema fonamental de solucions de
l'equacio (3.44) i la solucio general de l'equacio es
y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) amb c1 ; c2 constants arbitraries.
L'unic que ens resta ara es trobar, donada una EDO lineal homogenia d'ordre 2, dues solu-
cions que formin un sistema fonamental. Aixo es en general forca complicat i nomes explicarem
com trobar-les en el cas en que tots els coecients de l'EDO son constants. Ho tractarem en
l'apartat seguent. Abans, pero, veurem un ultim teorema que ens permet trobar un sistema
fonamental de solucions de les EDO lineals d'ordre 2 amb coecients constants o no, coneguda
una solucio.
Teorema 3.5 Sigui y1 (x) una solucio particular no nulla de l'equacio diferencial lineal d'ordre
2 homogenia
y00 + a1 (x)y0 + a0 (x)y = 0: (3.46)

Aleshores es pot determinar una segona solucio que forma amb y1 (x) un sistema fonamental de
solucions.

3.3 Propietats de les solucions de les EDO lineals homogenies d'ordre 2 101
Demostracio. El metode que s'utilitza per determinar la segona solucio es coneix amb el
nom de metode de reduccio d'ordre.
Si y1(x) es una solucio de (3.46), sabem que Cy1(x) tambe ho es per a tota constant C
real. Ara be, si la C no fos constant, sino una funcio C (x), seria possible determinar una funcio
C (x) per a la qual y2 (x) = C (x)y1 (x) tambe sigui solucio de (3.46)? Veurem que si i, a mes,
determinarem C (x) de forma directa.
Les derivades primera i segona de y2 son:
y20 (x) = C 0 (x)y1 (x) + C (x)y10 (x) i y200 (x) = C 00 (x)y1 (x) + 2C 0 (x)y10 (x) + C (x)y100 (x):
Substituint a (3.46) s'obte:
C 00 (x)y1 (x) + 2C 0 (x)y10 (x) + C (x)y100 (x) +
+a1(x)(C 0 (x)y1 (x) + C (x)y10 (x)) + a0(x)C (x)y1 (x) = 0:
Com que y1(x) es solucio, es compleix que
y100 (x) + a1 (x)y10 (x) + a0 (x)y1 (x) = 0:
Per tant, l'equacio anterior es equivalent a:
C 00 (x)y1 (x) + 2C 0 (x)y10 (x) + a1 (x)C 0 (x)y1 (x) = 0: (3.47)
Aquesta ultima equacio es lineal d'ordre 1 si prenem com a funcio incognita C 0(x). Segons
el que s'ha explicat en la seccio corresponent la solucio es:
R 0
C 0(x) = Ae (a1 (x)+ y1 (x) )dx = Au(x);
2y1 (x)
(3.48)
on A es una constant arbitraria i
u(x) =
1 e R
a1 (x)dx : (3.49)
(y1(x))2
D'aqu obtenim:
Z
C (x) = A u(x)dx + B: (3.50)
La nova solucio de (3.46) es
Z
y2 (x) = y1 (x)C (x) = Ay1 (x) u(x)dx + By1 (x): (3.51)
Podem agafar A = 1 i B = 0, ja que la B nomes afegeix un multiple de y1(x) a la segona solucio.
En consequencia
Z
y2 (x) = y1 (x)C (x) = y1 (x) u(x)dx: (3.52)
Ja que R u(x)dx no pot ser una constant, es facil veure que y1(x) i y2 (x) formen un sistema
fonamental de solucions. Queda demostrat, per tant, el teorema.

Encara que el teorema (3.5) no ens diu com trobar les dues solucions d'una EDO lineal
homogenia d'ordre 2, ens redueix el problema de resoldre l'EDO a trobar solament una solucio.
Exemple. Resoleu l'EDO x2 y00 + 5xy0 5y = 0 per x > 0, y(1) = 0, y0 (1) = 6, sabent que
y1 (x) = x es solucio.
Una segona solucio de l'equacio sera de la forma y2(x) = C (x)y1(x) = C (x)x. Derivant y2(x)
i substituint a l'EDO, s'obte l'equacio d'ordre 2
x3 C 00 (x) + 7x2 C 0 (x) = 0: (3.53)
Si fem el canvi u(x) = C 0(x) l'equacio (3.53) es transforma, un cop simplicada, en:
xu0 (x) + 7u(x) = 0; (3.54)
que es de variables separables. Resolent-la s'obte la solucio u(x) = Kx 7, on K 2 R6. Desfent
el canvi, ens queda l'EDO d'ordre 1, C 0(x) = Kx 7, que dona la solucio C (x) = K x 6 + M on
K i M son constants reals.
Prenent K = 6 i M = 0, queda que y2(x) = x 5. E s facil veure que forma una sistema
fonamental de solucions amb y1(x) = x i, en consequencia, la solucio general de l'EDO donada
es:
y(x) = c1 x + c2 x 5 :
Imposant les condicions inicials, els valors de c1 i c2 que les veriquen son 1 i 1 respectivament
i, per tant, la solucio del problema de Cauchy plantejat es
y(x) = x x 5 :
Treballant amb MapleV:
> ode3:=x^2*diff(y(x),x$2)+5*x*diff(y(x),x)-5*y(x)=0;
2
@ @
ode3 := x2 ( @x 2 y(x)) + 5 x ( @x y(x)) 5y(x) = 0
> dsolve(fode3,y(1)=0,D(y)(1)=6g,y(x));
y(x) = x x15
3.4 Resolucio de les EDO lineals homogenies a coecients cons-
tants d'ordre 2
Hem vist que per resoldre aquestes equacions ens cal trobar un sistema fonamental de solucions.
En el cas en que l'equacio tingui els coecients constants veurem una forma mecanica de trobar
aquest sistema.
Considerem una equacio diferencial lineal d'ordre 2 a coecients constants:
y00 + a1 y0 + a0 y = 0; on ai 2 R: (3.55)
Fixem-nos que en aquest cas buscar una solucio equival a trobar una funcio tal que multiplicada
per una constant mes les seves derivades multiplicades per constants ens doni zero. Aixo ens
porta a la conclusio que la funcio i les seves derivades han de ser \semblants". Com que les
funcions exponencials veriquen justament aixo, pot ser que siguin les funcions solucio de l'EDO
donada. Provem-ho. Considerem y(x) = erx. Derivem-la; y0 (x) = rerx, y00(x) = r2erx.

3.4 Resolucio de les EDO lineals homogenies a coecients constants d'ordre 2 103
Si volem que sigui solucio s'ha de complir l'equacio diferencial. Si substitum a (3.55),
obtenim que
r2 erx + a1 rerx + a0 erx = 0:
Simplicant, es te que erx es solucio de (3.55), si i nomes si r es solucio de l'equacio algebraica
(anomenada equacio caracterstica de l'EDO):
r2 + a1 r + a0 = 0.
Es pot observar facilment que els coecients de l'equacio caracterstica i els de l'EDO son els
mateixos i que el lloc que ocupa la potencia ri en l'equacio caracterstica es equivalent al que
ocupa la derivada y(i) en l'EDO per i = 0; 1; 2, prenent y(0) = y. Aquest fet ens dona un metode
senzill de calcular l'equacio caracterstica a partir de l'EDO sense fer cap calcul: substituir la
derivada d'ordre i de y en l'EDO per ri.
Les solucions de l'equacio caractrstica no son res mes que les arrels del polinomi de grau 2
r2 + a1 r + a0 . Per tant, parlarem indistintament d'arrels i de solucions de l'equacio. Aquestes
son:
p
a1 a21 4a0
r= :
2
Sabem que aquesta equacio te exactament dues solucions que poden ser reals o complexes segons
el signe del discriminant a21 4a0 . Per tant, hi ha diversos casos que cal considerar, i son els
seguents.
3.4.1 Dues arrels reals i diferents
El discriminant es positiu i, per tant, tenim dues solucions reals i diferents, r1 i r2 . Cadascuna
d'aquestes arrels, segons el que hem vist abans, dona lloc a una solucio, es a dir, que er x i er x
1 2
son dues solucions diferents amb W (er x; er x) 6= 0, per tant, un sistema fonamental de solucions
1 2
de l'equacio.
En aquest cas la solucio general es:
y(x) = c1 er x + c2 er x amb ci 2 R:
1 2
Exemple. Considerem l'equacio anteriorment vista y00 4y = 0 i resolem-la.

Segons l'observacio que hem fet abans, sabem que els valors r pels quals y = erx es solucio
de y00 4y = 0 son les solucions de r2 4 = 0. Aquestes son r = 2 i r = 2. Per tant, l'equacio
algebraica te dues arrels diferents i l'EDO te aquestes dues solucions e2x i e 2x que formen un
sistema fonamental.
Per acabar l'exemple, nomes ens resta escriure quina es la solucio general de l'EDO donada:
y(x) = c1 e2x + c2 e 2x ; amb c1 ; c2 2 R:
Usant MapleV:
> ode4:=diff(y(x),x$2)-4*y(x)=0;
@ 2
ode4 := ( @x 2 y(x)) 4y(x) = 0
y(x) = C1 sinh(2 x) + C2 cosh(2 x)

Usant les denicions de les funcions hiperboliques es pot veure que la solucio que hem ob-
tingut primer i la que ens ha donat MapleV son equivalents.
3.4.2 Una arrel real doble
El discriminant val zero i, per tant, tenim una sola arrel r de multiplicitat 2. Sabem que
y(x) = erx es una solucio. Per tenir un sistema fonamental de solucions ens en falta una altra
que trobarem aplicant el teorema de reduccio d'ordre (3.5). Segons aquest teorema la solucio
sera de la forma y2(x) = C (x)erx.
Calculant la derivada primera i segona de y2(x), substituint-les a l'EDO i simplicant tenim
la igualtat:
C 00 (x) = 0:
Integrant, C 0(x) = A. Tornant a integrar, C (x) = Ax + B . Prenent A = 1 i B = 0, resulta
C (x) = x i, en consequencia, s'obte la solucio y2 (x) = xerx . Es pot veure facilment que amb y1
forma un sistema fonamental de solucions de l'EDO donada.
La solucio general es y(x) = erx (c1 + c2 x) amb c1 , c2 2 R. Aix doncs, cada arrel real del
polinomi aporta al sistema fonamental de solucions de l'EDO un nombre de solucions iguals a
la seva multiplicitat.
Exemple. Resoleu 9y00 + 6y0 + y = 0
L'equacio caracterstica nomes te una arrel real que es r = 31 . Per tant, el sistema fona-
mental el formaran les funcions e x i xe x i la solucio general de l'EDO sera:
1
3
1
3
y = (c1 + c2 x)e x :
1
3
Amb el MapleV:
> ode5:=9*diff(y(x),x$2)+6*diff(y(x),x)+y(x)=0;
@ 2 @
ode5 := 9( @x 2 y(x)) + 6( @x y(x)) + y(x) = 0
y(x) = C1 e( 1=3 x) + C2 e( 1=3 x) x
3.4.3 Arrels complexes

El discriminant es negatiu. Suposem que z = a + bi amb b 6= 0, a 2 R, b 2 R sigui una arrel
complexa simple del polinomi. Segons el que hem explicat, la funcio y(x) = e(a+bi)x es una
solucio de l'EDO. Ara be, es una solucio que no es real, sino complexa.
D'altra banda, sabem del tema 1 que el conjugat de z es tambe una arrel del polinomi (ja
que aquest te tots els coecients reals). Per tant, tenim que la funcio y(x) = e(a bi)x es una
altra solucio complexa (que es conjugada de la primera) de l'EDO.
El teorema (3.1) ens deia que qualsevol combinacio amb coecients reals de solucions de
l'EDO tambe es solucio. E s evident que aquest teorema tambe es valid si s'agafen solucions
complexes i coecients complexos. Per tant, si el que es vol es obtenir solucions reals, el que cal
fer es combinar adequadament aquestes solucions complexes.
En efecte, les solucions
1 1
y(x) = (e(a+bi)x + e(a bi)x ) i y(x) = (e(a+bi)x e(a bi)x )
2 2i

3.5 Propietats de les solucions de les EDO lineals no homogenies d'ordre 2 105
son solucions reals de l'EDO. Comprovem-ho utilitzant la formula d'Euler vista en el tema 1:
1 1
y(x) = (e(a+bi)x + e(a bi)x ) = (eax ebix + eax e bix )
2 2
1
= 2 (e (cos(bx) + i sin(bx)) + eax(cos(bx) i sin(bx)))
ax
= eax cos(bx):
De la mateixa forma es dedueix que l'altre solucio es:
1
y(x) = (e(a+bi)x e(a bi)x ) = eax sin(bx):
2i
Per tant, si hi ha una arrel complexa simple z = a + bi, hi ha tambe la seva conjugada, que
dona lloc a dues solucions reals, y(x) = eax cos(bx) i y(x) = eax sin(bx) (son respectivament la
part real i la part imaginaria de la solucio complexa y(x) = e(a+bi)x ). E s facil demostrar que
formen un sistema fonamental de solucions.
Exemple. Resoleu y00 2y0 + 3y = 0 amb les condicions inicials y(0) = 1, y0 (0) = 0.
Les solucions o caracterstica son r = 1 p2i. Per tant, tenim les solucions com-
p2i)x de(1l'equaci
p
plexes e(1+ i e 2i)x (observeu que son funcions complexes conjugades) que combinades
tal com hem explicat ens donen les solucions reals ex cos(p2x) i ex sin(p2x). En consequencia
la solucio general es: p p
y(x) = c1 ex cos( 2x) + c2 ex sin( 2x):
Imposant les condicions inicialsp a y(x) i a la seva derivada y (x), s'obtenen els seguents valors
0
de les constants c1 = 1 i c2 = 22 .
La solucio de problema de Cauchy es:
p p
y(x) = e cos( 2x)
x 2 ex sin(p2x):
2
Comprovem-ho usant el MapleV:
> ode6:=diff(y(x),x$2)-2*diff(y(x),x)+3*y(x)=0;
@2 @
ode6 := ( @x 2 y(x)) 2( @x y(x)) + 3y(x) = 0
p p p
y(x) = ex cos( 2 x) 12 2 ex sin( 2 x)
3.5 Propietats de les solucions de les EDO lineals no homogenies

d'ordre 2
Ja sabem resoldre les EDO lineals homogenies a coecients constants. El nostre objectiu ara es
resoldre les no homogenies. Seguint el mateix proces que vam utililitzar per a les homogenies,
veurem primer algunes propietats de les solucions i en l'apartat seguent d'aquest captol resol-
drem nomes les que tenen els coecients constants i uns termes independents determinats.

Comencem recordant la denicio d'EDO lineal no homogenia d'ordre 2. Una equacio di-
ferencial lineal d'ordre 2 no homogenia es tota relacio entre una funcio incognita y, les seves
derivades primera i segona i la variable independent x, que es pot escriure de la forma
y00 + a1 (x)y0 + a0 (x)y = b(x); (3.56)
on ai(x) per i = 0; 1 i b(x) 6= 0 son funcions contnues en un cert interval obert I real. Recordem
que les funcions ai (x) s'anomenen coecients de l'equacio i que la funcio b(x) es el terme
independent. Recordem tambe que la continutat dels coecients i del terme independent ens
garanteix l'existencia i unicitat de la solucio donat un problema de Cauchy.
S'anomena part homogenia o equacio homogenia associada a l'EDO (3.56) l'equacio
homogenia
y00 + a1 (x)y0 + a0 (x)y = 0: (3.57)
Fixem-nos que la diferencia entre la part homogenia associada a l'EDO i aquesta esta en el terme
independent.
Tot seguit donarem una propietat de les solucions d'aquestes EDO.
Teorema 3.6 Siguin yp (x) i yp (x) dues solucions particulars de l'EDO (3.56). Aleshores la
1 2
seva diferencia yp1 yp2 es una solucio de la part homogenia associada a (3.56)
Demostracio. En efecte, calculant les derivades successives ns a ordre 2 de yp yp i
substituint-ho al membre de l'esquerra de l'equacio homogenia associada s'obte l'expressio
1 2
yp00 yp00 + a1 (x)(yp0 yp0 ) + a0 (x)(yp yp ):

1 2 1 2 1 2
Operant i separant les derivades de yp de les de yp queda

1 2
(yp00 + a1 (x)yp0 + a0 (x)yp ) (yp00 + a1(x)yp0 + a0 (x)yp ):

1 1 1 2 2 2
Com que yp i yp son solucio de la no homogenia, cadascuna de les expressions que hi ha

dintre dels parentesis es igual a b(x). Per tant, l'expressio anterior no es altra cosa que
1 2
b(x) b(x) = 0;
quedant demostrat aix el teorema.
D'aquest teorema es dedueix l'expressio de la solucio general de les EDO lineals no ho-
mogenies d'ordre 2. En efecte, com que la diferencia entre dues solucions de la no homogenia
es solucio de la homogenia i aquestes son combinacio lineal de dues solucions que formen un
sistema fonamental, si yp es una solucio particular de (3.56) i y1, y2 un sistema fonamental de
solucions de la part homogenia associada, aleshores qualsevol altre solucio y(x) sera igual a:
y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + yp(x) (3.58)
La igualtat obtinguda (3.58) es l'expressio de la solucio general de les EDO lineals no ho-
mogenies d'ordre 2. Per tant, per resoldre-les necessitem coneixer un sistema fonamental de
solucions de l'EDO homogenia associada i una solucio particular de la no homogenia.
Com que nomes sabem calcular els sistemes fonamentals de solucions per les EDO lineals a
coecients constants, tambe explicarem com trobar una solucio particular de les no homogenies
a coecients constants. Ho farem a l'apartat seguent.

3.6 Resolucio de les EDO lineals no homogenies a coecients constants d'ordre 2 107
3.6 Resolucio de les EDO lineals no homogenies a coecients

constants d'ordre 2
Vist com ha de ser la solucio general de les EDO lineals no homogenies, ens tornem a centrar
nomes en les que tenen els coecients constants. Com hem dit, per obtenir l'expressio completa
de la solucio general d'aquestes equacions ens falta saber trobar una solucio particular. Donarem
dos metodes: el de la variacio de les constants i el dels coecients indeterminats. Sigui
y00 + a1 y0 (x) + a0 y(x) = b(x) (3.59)
una EDO lineal no homogenia a coecients constants. Per trobar la solucio general seguirem els
passos seguents:
I. Trobem la solucio general de la part homogenia associada:yh.
Ja sabem com fer-ho. Recordem que cal buscar un sistema fonamental de solucions y1(x),
y2 (x) i aleshores yh(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x).
II. Busquem una solucio particular: yp(x).
Explicarem dos metodes.
III. Escrivim la solucio general y(x) = yh(x) + yp (x).
La solucio general es la suma de la solucio de la part homogenia mes la particular.
IV. Busquem el valor de les constants.
Aquest ultim pas nomes cal fer-lo si tenim un problema de Cauchy.
Vegem com podem trobar una solucio particular.
3.6.1 Metode de la variacio de les constants
Aquest metode es el mateix que es va explicar per a les lineals de primer ordre. Per tant,
l'illustrarem mitjancant un parell d'exemples.
Exemple 1: Resoleu l'equacio y00 y0 6y = 5e 2x .
Seguint els passos descrits,
I. Resolem la part homogeniap1+24associada y00 y0 6y = 0. El polinomi associat es r2 r 6 = 0,
1
les arrels del qual son r = 2 , es a dir, r = 3 i r = 2. Per tant, un sistema fonamental
de solucions el formen les funcions e3x i e 2x. Aleshores:
yh (x) = c1 e3x + c2 e 2x .
II. Hem de trobar una solucio particular. El metode de la variacio de les constants consisteix
a buscar una solucio particular que sigui de la forma yp(x) = c1 (x)e3x + c2(x)e 2x , es a dir,
igual que la solucio de la part homogenia pero amb c1 i c2 no constants, sino funcions que cal
determinar. Per trobar aquestes funcions, com que volem que yp(x) = c1 (x)e3x + c2(x)e 2x sigui
solucio, derivarem i substiturem a l'equacio que estem resolent.
yp0 (x) = c01 (x)e3x + c02 (x)e 2x + 3c1 (x)e3x 2c2 (x)e 2x .
Observem que els dos primers sumands serien zero si c1 (x) i c2 (x) fossin constants. Hem afegit
aquests dos termes a la derivada de la solucio homogenia, en suposar que no ho son.
Per tal de poder trobar les funcions c1(x) i c2 (x) ens interesa trobar un sistema de dues
equacions on les incognites siguin aquestes funcions o les seves derivades primeres. Per tant, si
volem que l'ordre de les derivades d'aquestes funcions incognita no augmenti (en aquest cas hem
de calcular ns a la derivada segona), podem demanar que
c01 (x)e3x + c02 (x)e 2x = 0,

peticio que ens aporta una equacio i que ens simplica l'expressio de yp0
yp0 (x) = 3c1 (x)e3x 2c2 (x)e 2x .
Tornem a derivar,
yp00 (x) = 3c01 (x)e3x 2c02 (x)e 2x + 9c1 (x)e3x + 4c2 (x)e 2x :
Substituint a l'equacio que volem resoldre, s'obte
3c01 (x)e3x 2c02 (x)e 2x + 9c1 (x)e3x + 4c2 (x)e 2x
(3c1 (x)e3x 2c2 (x)e 2x )
6(c1 (x)e3x + c2 (x)e 2x )
= 5e 2x :
Simplicant (la part corresponent a la solucio general de l'equacio homogenia dona evidentment
zero) queda
3c01 (x)e3x 2c02 (x)e 2x = 5e 2x .
El sistema que hem de resoldre es

c01 (x)e3x + c02 (x)e 2x = 0
3c01 (x)e3x 2c02 (x)e 2x = 5e 2x :
De la primera equacio
c01 (x) = c02 (x)e 5x .
En substituir a la segona equacio obtenim:
3c02 (x)e 2x 2c02 (x)e 2x = 5e 2x ,
d'on
c02 (x) = 1.
Per tant,
c01 (x) = e 5x .
Integrant les dues darreres igualtats,
1
c1 = e 5x i c2 = x.
5
Una solucio particular (comproveu-ho) es, doncs,

yp(x) = e e
1 5 3 xe = 2 1 2x
5 +x e .
x x x
5
III. La solucio general de y00 y0 6y = 5e 2x es

3
y(x) = c1 e + c2 e 2 1 2x
5 +x e .
x x
Podem dir, vist aquest exemple, que aquest metode consisteix a trobar un sistema de dues
equacions i dues incognites c01 (x) i c02(x). Les equacions s'obtenen a mesura que es van trobant
les derivades de yp(x) que intervenen en l'EDO. Aix, en l'expressio de yp0 (x) es considera que la

combinacio lineal que formen les derivades de c1 (x) i c2 (x) es igual a zero. E s la primera equacio.
A mes, aix yp0 nomes conte les funcions incognita ci (x) per i = 1; 2 sense derivar. Derivant yp0 ,
un cop simplicat, s'obte yp00. La segona equacio s'obte substituint les expressions de yp, yp0 i yp00
obtingudes, tal com s'ha explicat, a l'EDO que estem resolent.
Abans de passar a l'exemple seguent, resoldrem l'equacio usant MapleV:
> ode8:=diff(y(x),x$2)-diff(y(x),x)-6*y(x)=5*exp(-2*x);
@ 2 @ ( 2 x)
ode8 := ( @x 2 y(x)) ( @x y(x)) 6y(x) = 5 e
y(x) = x e( 2 x)
1 e( 2 x) + C1 e( 2 x) + C2 e(3 x)
5
> collect(%,exp(-2*x));
y(x) = ( 1 ( 2 x) (3 x)
x
5 + C1 ) e + C2 e
Exemple 2. Resoleu l'EDO 2y00 y0 = 3x + 2.
I. Podeu comprovar que la solucio general de la part homogenia de l'equacio es
yh (x) = c1 + c2 e x amb ci constants arbitraries reals:
1
2
II. Per tant, la solucio particular que hem de trobar sera de la forma (per abreujar escriure
ci en lloc de ci (x); pel context se sap quan es una constant i quan una funcio).
yp (x) = c1 + c2 e x .
1
2
Derivem i reagrupem l'expressio aix,

11
yp0 = c01 + c02 e x + c2 e x:
1
2
2 2
Suposarem que
c01 + c02 e x = 0;
1
2
que es la primera equacio que busquem; en consequencia

1
yp0 = c2 e x
1
2 2
Derivem aquesta ultima igualtat,

1 1
yp00 = c02 e x + c2 e x
1 1
2 2
4 2
Substuint a l'EDO les expressions de yp, yp0 i yp00 obtenim la segona equacio que ens completa
el sistema:
2 12 c02 e x + 2 14 c2e x 12 c2 e x = 3x + 2
1
2
1
2
1
2
es a dir
c02 e 2 x = 3x + 2:
1

El sistema que s'ha de resoldre es:

(
c01 + c02 e 2 x = 0
1
c02 e 2 x
1
= 3x + 2:
Comproveu que les solucions del sistema son c01 = (3x+2) i c02 = (3x+2)e x que integrades 1
2
donen les funcions c1 = 32 x2 2x, c2 = (6x +16)e x. Finalment substituint a yp = c1 + c2e x

1
2
1
2
s'obte la solucio particular seguent:

3
yp(x) = x2 8x 16:
2
III. La solucio general es:
y(x) = c1 + c2 e x
3 x2 8x 16:
1
2 2
Aquest mateix exercici amb MapleV es:

> ode9:=2*diff(y(x),x$2)-diff(y(x),x)=3*x+2;
@ 2 @
ode9 := 2( @x 2 y(x)) ( @x y(x)) = 3 x + 2
y(x) = 8 x 32 x2 + C1 + C2 e(1=2 x)
3.6.2 Metode dels coecients indeterminats

Com el seu nom indica, en lnies generals el metode consisteix a buscar una solucio particular
que sigui del mateix \tipus" que el terme independent. Per exemple, si b(x) es un polinomi de
grau n, yp(x) tambe sera un polinomi; nomes caldra determinar-ne el grau i els coecients. Com
que la solucio particular que busquem, segons aquest metode, depen de b(x), explicarem com
trobar yp(x) en els casos seguents:
1. b(x) = anxn + an 1xn 1 + ::: + a1 x + a0 , un polinomi de grau n.
2. b(x) = aex , una funcio exponencial.
3. b(x) = a cos !x + b sin !x, combinacio lineal de cosinus i sinus.
4. b(x) = (an xn + an 1xn 1 + ::: + a1x + a0 )ex , polinomi per exponencial.
5. b(x) = (an xn + ::: + a1x + a0)cos !x ++(bmxm + ::: + b1x + b0)sin !x, polinomi per cosinus
mes polinomi per sinus.
6. b(x) = ex (a cos !x + b sin !x), exponencial per una combinacio lineal de cosinus i sinus.
7. b(x) = ex ((anxn + ::: + a1 x + a0)cos !x + (bm xm + ::: + b1 x + b0)sin !x).
8. b(x) es una combinacio lineal dels casos anteriors.

De fet, el penultim cas engloba tots els anteriors, pero mes val separar-los i veure cadascun d'ells
amb exemples diferents. I en l'ultim cas, cal aplicar tot el que s'ha explicat ns llavors. Al nal
de tot es dona un taula resum del que cal fer en cada situacio.
1. b(x) = an xn + an 1 xn 1 + ::: + a1 x + a0
Exemple 1. Resoleu l'equacio y00 + 12 y0 12 y = x3 + 2.
I. Busquem la solucio de la part homogenia y00 + 12 y0 21 y = 0. Resolem l'equacio algebraica
r + 21 r 12 = 0. Les solucions son r = 12 i r = 1. Per tant,
2
yh (x) = c1 e x + c2 e x :
1
2
II. Busquem una solucio particular pel metode dels coecients indeterminats. Mirem quina
classe de terme independent te l'EDO que estem resolent. E s un polinomi de grau 3. Buscarem
una solucio particular que tambe sigui un polinomi. De quin grau? Si pensem que el membre de
l'esquerra d'una EDO el que fa es transformar una funcio combinant-la amb les seves derivades
i el resultat es el membre de la dreta, queda clar que el polinomi que busquem ha de tenir com
a mnim grau 3. Provem-ho. El candidat es
yp = A3 x3 + A2 x2 + A1 x + A0 :
Derivem successivament ns a ordre 2,
yp0 = 3A3 x2 + 2A2 x + A1
yp00 = 6A3 x + 2A2
i ho substitum a l'EDO,
6A3 x + 2A2 + 21 (3A3 x2 + 2A2 x + A1) 12 (A3 x3 + A2x2 + A1x + A0 ) = x3 + 2:
Reagrupant els termes queda la igualtat polinomica seguent:
1 A3 x3 + ( 3 A3 1 A2)x2 + (6A3 + A2 1 A1 )x + 2A2 + 1 A1 1 A0 = x3 + 2:
2 2 2 2 2 2
Aquesta igualtat es certa, es a dir, els dos polinomis son iguals, si i nomes si els coecients que
els identiquen son els mateixos. Per tant, s'han de complir les igualtats seguents:
1 A3 = 1
3 A3 12 A2 = 0
2 2
6A3 + A2 12 A1 = 0
2A2 + 21 A1 12 A0 = 2:
La solucio del sistema es A0 = 64, A1 = 36, A2 = 6 i A3 = 2. Per tant, una solucio
particular es el polinomi de grau 3
yp = 2x3 6x2 36x 64:
III. La solucio general es la suma de les solucions trobades en els dos apartats anteriors:
y(x) = c1 e x + c2 e x 2x3 6x2 36x 64:
1
2
Vist aquest resultat podem preguntar-nos si la solucio particular sempre sera un polinomi del
mateix grau que b(x). Abans de passar a l'EDO seguent, resoldrem aquesta amb MapleV:
> ode10:=diff(y(x),x$2)+1/2*diff(y(x),x)-1/2*y(x)=x^3+2;
@2 1 @ 1 3
ode10 := ( @x 2 y(x)) + 2 ( @x y(x)) 2 y(x) = x + 2

y(x) = 64 36 x 6 x2 2 x3 + C1 e( x) + C2 e(1=2 x)
Exemple 2. Resoleu l'equacio y00 + y0 = x2 1.
I. Resolem la part homogenia y00 + y0 = 0. Les solucions de r2 + r = 0 son r = 0 i r = 1.
Aix doncs, la solucio general de la part homogenia es
yh = c1 + c2 e x :
II. Busquem una solucio particular. Per ser b(x) un polinomi de grau 2, la solucio particular
haura de ser tambe un polinomi que com a mnim tingui grau 2, yp = A2 x2 + A1x + A0. Per
determinar els valors dels coecients haurem de calcular les derivades i substituir els resultats
en l'EDO (ja que volem que sigui solucio). Es te yp0 = 2A2 x + A1 i yp00 = 2A2 . Substituint queda
la igualtat polinomica seguent:
2A2 x + 2A2 + A1 = x2 1
que implica 0 = 1, 2A2 = 0 i 2A2 + A1 = 1. La primera igualtat es una contradiccio! Per
tant, la solucio particular no pot ser un polinomi de grau 2. Per que en aquest exemple no ha
funcionat i en l'altre s? Fixem-nos en les solucions de les parts homogenies dels dos exemples.
En l'exemple anterior cap polinomi no es solucio de la part homogenia. En canvi en aquest segon
cas tenim que les constants son solucio de la part homogenia. Per tant, en substituir en l'EDO
aquestes funcions i les seves derivades, mai no donaran altra cosa que no sigui 0. El que s'ha de
fer es buscar una solucio particular que no tingui aquests termes. Per aconseguir-ho sera sucient
multiplicar la solucio proposada A2 x2 + A1 x + A0 per x tantes vegades com sigui necessari per
tal que en el polinomi no quedi cap terme que sigui solucio de la part homogenia. En el nostre
exemple multiplicant A2x2 + A1x + A0 per x s'obte A2x3 + A1x2 + A0x que ja no conte cap
terme que sigui solucio de la part homogenia. Aix doncs, la solucio particular ha de ser de la
forma yp = x(A2 x2 + A1 x + A0 ) = A2 x3 + A1 x2 + A0x. Derivant, yp0 = 3A2 x2 + 2A1 x + A0,
yp00 = 6A2 x + 2A1 . Substituint a l'EDO,
6A2 x + 2A1 + 3A2 x2 + 2A1 x + A0 = x2 1:
Aquests dos polinomis son iguals si i nomes si els respectius coecients son iguals. Per tant,
s'han de complir les igualtats seguents:
3A2 = 1
6A2 + 2A1 = 0
2A1 + A0 = 1:
Les solucions del sistema resultant son A2 = 31 , A1 = 1 i A0 = 1. Aleshores
1
yp(x) = x3 x2 + x:
3
III. La solucio general es
1
y(x) = c1 + c2 e x + x3 x2 + x:
3
En general es pot demostrar que si el terme independent de l'EDO lineal no homogenia es de
la forma b(x) = anxn + ::: + a1x + a0 , podrem trobar una solucio particular del mateix tipus

yp= xs(An xn + ::: + A1x + A0 ), on s es el mnim enter positiu pel qual cap monomi o terme
que forma part de l'expressio de yp no es solucio de la part homogenia.
Resoldrem ara aquest exemple amb MapleV:
> ode11:=diff(y(x),x$2)+diff(y(x),x)=x^2-1;
@ 2 @ 2
ode11 := ( @x2 y(x)) + ( @x y(x)) = x 1
y(x) = x 1
x2 + x3 + C1 + C2 e( x)
3
2. b(x) = aex
Tambe ho illustrarem amb un parell d'exemples.
Exemple 1. Resoleu l'equacio y00 + y0 = e5x amb les condicions inicials y(0) = 0, y0 (0) = 0.
I. La part homogenia es y00 + y0 = 0. Resolem r2 + r = 0. Les solucions son r = 0 i r = 1.
Per tant
yh = c1 + c2 e x :
II. Per ser b(x) = e5x provarem amb yp = Ae5x . Derivem, yp0 = 5Ae5x , yp00 = 25Ae5x . Ho
substitum a l'EDO,
25Ae5x + 5Ae5x = e5x
d'on s'obte A = 301 i en consequencia una solucio particular es
1
yp = e5x :
30
Fixem-nos que no hem hagut de replantejar-nos la tria que hem fet per a yp. De la mateixa
manera que en el cas anterior, aixo ha estat possible perque la funcio exponencial e5x no es
solucio de la part homogenia.
1
y = c1 + c2 e x + e5x :
30
IV. Com que hi ha condicions inicials cal fer un pas mes i buscar el valor de les constants.
Derivem y0 = c2e x + 16 e5x. Imposem les condicions inicials i resulta el sistema seguent:
c1 + c2 + 301 = 0
c2 + 16 = 0:
Les solucions son c2 = 16 i c1 = 15 . Per tant, la funcio que es solucio del problema de Cauchy
plantejat es:
y=
1 1 x 1 5x
5 + 6 e + 30 e :
Usant MapleV:
> ode12:=diff(y(x),x$2)+diff(y(x),x)=exp(5*x);
@ 2 @ (5 x)
ode12 := ( @x 2 y(x)) + ( @x y(x)) = e

y(x) = 301 e(5 x) 15 + 61 e( x)

Exemple 2. Resoleu l'equacio y00 + 4y0 + 4y = 5e 2x :
I. La part homogenia associada es y00 + 4y0 + 4y = 0 i te associada l'equacio algebraica
r2 + 4r + 4 = 0 que te una unica solucio r = 2 de multiplicitat 2. Per tant, les funcions e 2x i
xe 2x formen un sistema fonamental de solucions de la part homogenia associada. Aleshores,
yh = (c1 + c2 x)e 2x :
II. En principi, la solucio particular seria yp = Ae 2x . Pero xem-nos que aquesta funcio es
solucio de la part homogenia! Per tant, mai no podra ser-ho de la no homogenia. A l'igual que en
el cas dels polinomis multiplico per x. La candidata es ara yp = Axe 2x . Pero resulta que tambe
es solucio de la part homogenia. Torno a multiplicar per x, yp = x2Ae 2x , que no es solucio
de la part homogenia. Nomes resta determinar el valor de A. Derivant, yp0 = (2x 2x2)Ae 2x ,
yp00 = (2 8x + 4x2 )Ae 2x . Substitum els resultats obtinguts a l'EDO i obtindrem el valor de
A.
(2 8x + 4x2 + 8x 8x2 + 4x2 )Ae 2x = 5e 2x
Resulta A = 25 . I en consequencia
5
yp = x2 e 2x :
2
III. La solucio general es:
5
y = (c1 + c2 x + x2 )e 2x :
2
En general es pot demostrar que la solucio particular es de la forma yp = Axsex , on s es el
mnim enter positiu pel qual Axsex no es solucio de la part homogenia associada.
Treballant amb el MapleV:
> ode13:=diff(y(x),x$2)+4*diff(y(x),x)+4*y(x)=5*exp(-2*x);
@2 @ ( 2 x)
ode13 := ( @x 2 y(x)) + 4( @x y(x)) + 4y(x) = 5 e
y(x) = 52 x2 e( 2 x) + C1 e( 2 x) + C2 e( 2 x) x
3. b(x) = a cos !x + b sin !x

Exemple. Resoleu l'equacio y00 y0 2y = cos 2x.
I. Comproveu que
+ c2 e2x:
yh = c1 e x
II. Notem que el terme independent de l'equacio es de la forma b(x) = a cos !x + b sin !x
per a = 1, b = 0 i ! = 2, es a dir, que es una combinacio lineal de les funcions cosinus
i sinus. Per tant, la solucio particular ha de ser tambe una combinacio d'aquestes funcions:
yp(x) = A cos 2x + B sin2x. S'han de determinar les constants A i B . Calculant les derivades

yp0 (x) = 2A sin2x +2B cos 2x, yp00 (x) = 4A cos 2x 4B sin2x i substituint a l'EDO, resulta la
igualtat:
( 6A 2B )cos 2x + (2A 6B )sin2x = cos 2x;
es a dir,
( 6A 2B 1)cos 2x = ( 2A + 6B )sin2x
que es certa si i nomes si
6A 2B 1 = 0
2A + 6B = 0:
Les solucions del sistema son A = 203 i B = 201 . En consequencia,
yp(x) =
3 cos 2x 1 sin2x:
20 20
III. La solucio general del sistema es
y(x) = c1 e x + c2 e2x
3 cos 2x 1 sin2x:
20 20
Fixem-nos que encara que en el terme independent una de les funcions trigonometriques no
hi sigui (esta multiplicada per zero), cal plantejar-se una solucio particular que sigui combinacio
lineal de les dues funcions trigonometriques. Resolent-lo amb MapleV:
> ode14:=diff(y(x),x$2)-diff(y(x),x)-2*y(x)=cos(2*x);
2@ @
ode14 := ( @x 2 y(x)) ( @x y(x)) 2y(x) = cos(2 x)
y(x) = 203 cos(2 x) 201 sin(2 x) + C1 e(2 x) + C2 e( x)

En general la solucio particular de les EDO
y(n) + an 1 (x)y(n 1) + ::: + a1 (x)y0 + a0 (x)y = a cos !x + b sin !x;
sera de la forma yp(x) = xs(A cos !x + B sin !x), on s es el mnim enter positiu pel qual la
funcio candidata no te cap terme que sigui solucio de la part homogenia.
4. b(x) = (an xn + an 1 xn 1 + ::: + a1 x + a0 )ex
Aquest cas es una generalitzacio del cas (b). E s d'esperar, si es te en compte tot el que hem
explicat, que la solucio particular d'aquestes EDO sigui de la forma
yp (x) = xs (An xn + An 1 xn 1 + ::: + A1 x + A0 )ex
on s es el mnim enter positiu pel qual cap dels termes de la solucio buscada no sigui solucio de
la part homogenia. Es pot demostrar que es aix.
Exemple. Resoleu l'equacio y00 y0 = 3xex .
I. Comproveu que yh(x) = c1 ex + c2 e x .

II. El terme independent de l'EDO es b(x) = 3xex . Per tant, la solucio particular ha de ser
de la forma yp(x) = x(A1 x + A0 )ex, (s'ha de multiplicar per x, per tal que la solucio proposada
no tingui termes que siguin solucio de la part homogenia). Les derivades son:
yp0 (x) = (A0 + (2A1 + A0 )x + A1 x2 )ex ;
yp00 (x) = (2A1 + 2A0 + (4A1 + A0 )x + A1 x2 )ex
Substituint a l'EDO i simplicant ens queda la igualtat polinomica:
2A1 + A0 + 4A1 x = 3x;
d'on s'obte A1 = 34 , i A0 = 43 .
3 3
yp(x) = ( x + x2 )ex :
4 4
III.
3 3
y(x) = c1 ex + c2 e x + ( x + x2 )ex :
4 4
Usant el MapleV:
> ode15:=diff(y(x),x$2)-y(x)=3*x*exp(x);
@ 2
ode15 := ( @x 2 y(x)) y(x) = 3 x e
x
y(x) = ( 32 cosh(x)2 x 34 cosh(x)sinh(x) 34 x + 23 cosh(x) x sinh(x) + 34 x2 43 cosh(x)2 )

sinh(x) +
( 32 cosh(x) x sinh(x) + 34 x2 + 43 cosh(x)2 32 cosh(x)2 x + 43 cosh(x)sinh(x) + 34 x)
cosh(x) + C1 sinh(x) + C2 cosh(x)
> simplify(%);
y(x) = 43 cosh(x) 34 sinh(x) x 43 cosh(x) x + 43 sinh(x) x2 + 43 cosh(x) x2 + C1 sinh(x)

+ C2 cosh(x)
Fixem-nos que l'expressio que hem obtingut amb el MapleV no es la mateixa que s'ha
obtingut calculant, pero son equivalents en el sentit que redenint les constants i usant les
denicions de les funcions hiperboliques es passa d'una expressio a l'altra. Comproveu-ho.
5. b(x) = (an xn + :::a1 x + a0 )cos !x + (bm xm + ::: + b1 x + b0 )sin !x
Estem ara davant una generalitzacio del cas (c). Com que els polinomis que surten en el
terme independent no tenen perque tenir el mateix grau, sigui k = maxim(n; m). Aleshores es
pot demostrar que sempre es pot trobar una solucio particular de la forma
yp(x) = xs ((Ak xk + ::: + A0 )cos !x + (Bk xk + ::: + B0 )sin !x)ex ;
on s compleix la mateixa condicio que en els apartats anteriors.
p p p
Exemple. Resoleu l'EDO y00 + 2y = 2x cos 2x sin 2x.

p p
I. La solucio general de la part homogenia es yh (x) = c1 cos 2xp+ c2 sin 2x.
II. Fixem-nos que el polinomi que multiplica a la funcio cos 2x es de grau 1 i el que
multiplica a la funcio sin p2x es de grau 0. A mes, les funcions cos p2x i sin p2x son solucio de
la part homogenia, per tant, la solucio particular ha de ser de la forma
p p
yp = x((A1 x + A0 )cos 2x + (B1 x + B0 )sin 2x):
Les derivades son:
p p p
yp0 (x) = (A0 + (2A1 + 2B0 )x + 2B1 x2 )cos 2x
p p p
+(B0 + (2pB1 2A0 )x p2A1 x2)sin 2x; p
yp00 (x) = (2A1 + 2 2B0 + ( 2A0 + 4 2B1 )x 2A1 x2 )cos 2x
p p p
+(2B1 2 2A0 + ( 2B0 4 2A1 )x 2B1 x2)sin 2x:
Substituint a l'EDO i simplicant s'obte la igualtat:
p p p p p p
(2Ap1 + 2 2pB0 + 4 2pB1x)cos 2x + (2B1 2 2A0 4 2A1 x)sin 2x
= 2x cos 2x sin 2x;
d'on s'obte el sistema d'equacions
2A1 + 2pp2B0 = 0p
4p2B1 = 2
2B1 2p2A0 = 1
4 2A1 = 0:
p
Les solucions del sistema son A0 = 3 8 2 , A1 = 0, B0 = 0 i B1 = 14 i, en consequencia, la solucio
particular es p
yp =
3 2 x cos p2x + 1 x2 sin p2x:
8 4
p
y(x) = (c1 +
3 2 x)cos p2x + (c2 + 1 x2 )sin p2x:
8 4
Usant el MapleV:
> ode16:=diff(y(x),x$2)+2*y(x)=sqrt(2)*x*cos(sqrt(2)*x)-sin(sqrt(2)*x);
2
@ p p p
ode16 := ( @x 2 y(x)) + 2y(x) = 2 x cos( 2 x) sin( 2 x)
p p p p p
y(x) = ( 12 2 x ( 21 cos( 2 x)sin( 2 x) + 12 2 x) 18 sin( 2 x)2 14 x2 +
1 cos(p2 x)2 )sin(p2 x) + ( 1 p2 x cos(p2 x)2 3 cos(p2 x)sin(p2 x)
4 p p
4 p 8p
1
+ 8 2 x)cos( 2 x) + C1 sin( 2 x) + C2 cos( 2 x)

> expand(%);
p p p p p
y(x) = 14 2 x cos( 2 x)sin( 2 x)2 + 41 sin( 2 x) x2 18 sin( 2 x)3
1 sin(p2 x)cos(p2 x)2 + 1 p2 x cos(p2 x)3 + 1 p2 x cos(p2 x)
8 p p4 8
+ C1 sin( 2 x) + C2 cos( 2 x)
> simplify(%);
p p p p p
y(x) = 38 2 x cos( 2 x) + 14 sin( 2 x) x2 18 sin( 2 x) + C1 sin( 2 x)
p
+ C2 cos( 2 x)
> collect(%,fcos(sqrt(2)*x),sin(sqrt(2)*x)g);
p p p
y(x) = ( 14 x2 18 + C1 )sin( 2 x) + ( 38 2 x + C2 )cos( 2 x)
6. b(x) = ex (a cos !x + b sin !x)
Es pot demostrar que sempre es pot trobar una solucio particular de la forma
yp (x) = xsex (A cos !x + B sin !x);
on s compleix la mateixa condicio que en els casos anteriors.
Exemple. Resoleu l'EDO y00 3y0 + 2y = ex sin(3x):
I. La solucio de la part homogenia es
yh(x) = c1 ex + c2 e2x
II. La solucio particular ha de ser de la forma
yp (x) = ex (A cos(3x) + B sin(3x)):
Les derivades son:
yp0 (x) = ex ((A + 3B )cos(3x) + (B 3A)sin(3x)) ;
yp00 (x) = ex (( 8A + 6B )cos(3x) + ( 6A 8B )sin(3x)) :
Substituint a l'EDO i simplicant queda la igualtat:
( 9A 3B )cos(3x) + (3A 9B )sin(3x) = sin(3x);
es a dir que
( 9A 3B )cos(3x) = (3A 9B 1)sin(3x);
igualtat que es complira per tot valor de x si i nomes si tant el coecient de la funcio sinus com
el de la funcio cosinus son zero. Per tant,
9A 3B = 0
3A 9B 1 = 0:

Les solucions del sistema son A = 301 i B = 101 . Aix doncs,

1
yp (x) = ex ( cos(3x)
1
30 10 sin(3x)):
1
y(x) = c1 ex + c2 e2x + ex ( cos(3x)
1 sin(3x)):
30 10
Usant MapleV:
> ode17:=diff(y(x),x$2)-3*diff(y(x),x)+2*y(x)=exp(x)*sin(3*x);
2
@ @
ode17 := ( @x 2 y(x)) 3( @x y(x)) + 2y(x) = e sin(3 x)
x
y(x) = 34 ex cos(x)3 ex cos(x) 103 cos(3 x) ex 101 ex sin(3 x) + C1 ex + C2 e(2 x)

Per veure que les expressions obtingudes son equivalents podeu aplicar les relacions que hi
ha entre el cosinus d'un angle multiple i el cosinus de l'angle, explicades al captol 1. Feu-ho
com a exercici.
7. b(x) = ex ((an xn + ::: + a0 )cos !x + (bm xm + ::: + b0 )sin !x)
Sigui k = maxim(n; m), el grau maxim dels dos polinomis que surten en l'expressio de b(x).
Aleshores es pot demostrar que sempre es pot trobar una solucio particular de la forma
yp(x) = xs ex ((Ak xk + ::: + A1 x + A0 )cos !x + (Bk xk + ::: + B1 x + B0 )sin !x);
on s compleix la condicio ja citada dels casos anteriors.
Exemple: resoleu l'EDO y00 y0 = ex ((x3 + 1)cos x sin x).
I. Les solucions de l'equacio r2 r = 0 son r = 0 i r = 1, per tant, la solucio general de la
part homogenia es
yh(x) = c1 + c2 ex on c1 2 R i c2 2 R:
II. En aquest exemple el maxim dels dos graus es k = 3. Per tant, la solucio particular que
busquem ha de ser de la forma
yp(x) = ex ((A3 x3 + A2 x2 + A1 x + A0 )cos x + (B3 x3 + B2 x2 + B1 x + B0 )sin x)
ja que cap terme d'aquesta expressio no es solucio de la part homogenia.
La primera i segona derivada de yp son:
yp0 (x) = ex (((A3 + B3 )x3 + (A2 + B2 + 3A3 )x2 +
+(A1 + B1 + 2A2 )x + A0 + B0 + A1 )cos x +
+((B3 A3)x3 + (B2 A2 + 3B3 )x2 +
+(B1 A1 + 2B2 )x + B0 A0 + B1)sin x);
yp (x) = ex (2B3 x3 + (2B2 + 6A3 + 6B3 )x2 +
00
(2B1 + 4A2 + 4B2 + 6A3 )x + 2B0 + 2A1 + 2B1 + 2A2 )cos x +
+( 2A3 x3 + ( 2A2 + 6B3 6A3 )x2 +
+( 2A1 + 4B2 4A2 + 6B3 )x 2A0 + 2B1 2A1 + 2B2)sin x):

Substituint a l'EDO i simplicant s'obte l'equacio

ex (((B3 A3 )x3 + (B2 A2 + 3A3 + 6B3 )x2 + (B1 A1 + 2A2 + 4B2 + 6A3 )x +
+B0 A0 + A1 + 2B1 + 2A2 )cos x
+(( A3 B3)x3 + ( A2 B2 + 3B3 6A3 )x2 + ( A1 B1 + 2B2 4A2 + 6B3)x
A0 B0 + B1 2A1 + 2B2 )sin x) = ex ((x3 + 1)cos x sin x);
d'on resulta el sistema d'equacions

B3 A3 = 1
B2 A2 + 3A3 + 6B3 = 0
B1 A1 + 2A2 + 4B2 + 6A3 = 0
B0 A0 + A1 + 2B1 + 2A2 = 1
A3 B3 = 0
A2 B2 + 3B3 6A3 = 0
A1 B1 + 2B2 4A2 + 6B3 = 0
A0 B0 + B1 2A1 + 2B2 = 1:
Les solucions del sistema son A3 = 21 , B3 = 12 , A2 = 3, B2 = 23 ,A1 = 32 , B1 = 152 , A0 = 152 ,

B0 = 1 i la solucio particular obtinguda es:
1
yp(x) = ex (( x3 + 3x2 + x
3 15 1 3 3 2 15
2 2 2 )cos x + ( 2 x + 2 x 2 x + 1)sin x):
III. La solucio general de l'EDO es:
y(x) = c1 + c2 ex
+ 1 3
ex (( x3 + 3x2 + x
15 )cos x + ( 1 x3 + 3 x2 15 x + 1)sin x):
2 2 2 2 2 2
Resolent-ho amb el MapleV:
> ode18:=diff(y(x),x$2)-diff(y(x),x)=exp(x)*((x^3+1)*cos(x) -sin(x));
2@ @ 3
ode18 := ( @x 2 y(x)) ( @x y(x)) = e ((x + 1)cos(x) sin(x))
x
y(x) = 152 ex cos(x) 1 x 3 3 x 1 x

2 e cos(x) x + 2 e cos(x) x + 2 e sin(x) x
3
+ 32 ex sin(x) x2 15 ex sin(x) x + 3 ex x2 cos(x) + ex sin(x) + C1

2
+ C2 ex
> collect(%,fcos(x),sin(x),exp(x)g);
y(x) = (( 23 x + 3 x2 152 21 x3 )cos(x) + ( 152 x + 12 x3 + 23 x2 + 1)sin(x)

+ C2 ) ex + C1

8. b(x) es una suma d'alguns dels casos anteriors

En aquest ultim cas no cal explicar res de nou. L'unic que cal tenir en compte es que les
EDO lineals no barregen les diferents solucions particulars entre si. E s a dir, que si yp (x) es
solucio de l'EDO
1
a2 y00 + a1 y0 + a0 y = b1 (x)
i yp (x) es solucio de l'EDO
a2 y00 + a1 y0 + a0 y = b2 (x);
2
aleshores yp (x) + yp (x) es solucio de

1 2
a2 y00 a1 y0 + a0 y = b1 (x) + b2 (x):

Fixem-nos que les tres EDO tenen la mateixa part homogenia.
Exemple. Resoleu l'EDO y00 + y = x3 + 2x + 1 + sin x 5ex sin x.
I. Les solucions de r2 + 1 = 0 son r = i. Per tant yh(x) = c1 cos x + c2 sin x.
II. El terme independent consta de la suma dels seguents tipus de termes independents: un
polinomi, b1(x) = x3 +2x +1, una funcio trigonometrica, b2(x) = sin x, i una exponencial per un
sinus, b3(x) = 5ex sin x. Es verica b(x) = b1 (x)+ b2 (x)+ b3 (x). Per tant, la solucio particular
que busquem sera de la forma yp(x) = yp (x) + yp (x) + yp (x), on
1 2 3
yp (x) es solucio de y00 + y = x3 + 2x + 1 = b1 (x),

1
yp (x) es solucio de y00 + y = sin x = b2(x),

2
yp (x) es solucio de y00 + y = 5ex sin x = b3 (x).

3
Comencarem calculant yp (x). Segons el que hem explicat ha de ser de la forma

1
yp (x) = A3 x3 + A2 x2 + A1 x + A0 :
1
Les derivades son yp0 (x) = 3A3 x2 + 2A2 x + A1 , yp00 (x) = 6A3 x + 2A2 . Substituint a l'EDO
1 1
y00 + y = x3 + 2x + 1
resulta l'equacio
A3 x3 + A2 x2 + (A1 + 6A3 )x + A0 + 2A2 = x3 + 2x + 1;
d'on s'obte que A3 = 1, A2 = 0, A1 = 4 i A0 = 1. Per tant,
yp (x) = x3 4x + 1:
1
Per una altra banda,

yp (x) = x(A cos x + B sin x):
2
Derivant yp0 (x) = (A + Bx)cos x +(B Ax)sin x i yp00 (x) = (2B Ax)cos x +( 2A Bx)sin x.
Substituint a
2 2
y00 + y = sin x
s'obte l'equacio
2B cos x 2A sin x = sin x:

D'aquesta igualtat surt que A = 1

2 i B = 0.
En consequencia,
x cos x
yp (x) = 2
2 :
Finalment, la tercera solucio particular ha de ser
yp (x) = ex (A cos x + B sin x):
3
Derivant yp0 (x) = ex((A + B )cos x +(B A)sin x) i yp00 (x) = ex(2B cos x 2A sin x). Substituint
a l'EDO
3 3
y00 + y = 5ex sin x

i resolent les equacions que en resulten s'obte A = 2 i B = 1. Aix doncs,
yp (x) = ex (2cos x sin x):
3
La solucio particular de l'EDO inicial es la suma de les tres que hem obtingut. Per tant,
x cos x x
yp(x) = x3 4x + 1
2 + e (2cos x sin x):
x cos x
y(x) = c1 cos x + c2 sin x + x3 4x + 1 2 + e (2cos x sin x):
x
Fent-ho amb MapleV:

> ode19:=diff(y(x),x$2)+y(x)=x^3+2*x+1+sin(x)-5*exp(x)*sin(x);
2
@ 3
ode19 := ( @x 2 y(x)) + y(x) = x + 2 x + 1 + sin(x) 5 e sin(x)
x
y(x) = (cos(x) x3 3sin(x) x2 + 4sin(x) 4cos(x) x + cos(x) + 12 cos(x)sin(x) 21 x

+ (sin(x) 2cos(x)) ex sin(x) + 2 ex )cos(x) + (x3 sin(x) + 3 x2 cos(x) 4cos(x)
4 x sin(x) + sin(x) 21 cos(x)2 12 ex (sin(2 x) 2cos(2 x)))sin(x) + C1 cos(x)
+ C2 sin(x)
> expand(%);
y(x) = cos(x)2 x3 4cos(x)2 x + cos(x)2 12 cos(x) x + 2 ex cos(x) + x3 sin(x)2 4 x sin(x)2

+ sin(x)2 ex sin(x) + C1 cos(x) + C2 sin(x)
> simplify(%);
y(x) = 21 cos(x) x + 2 ex cos(x) + x3 4 x + 1 ex sin(x) + C1 cos(x) + C2 sin(x)
La taula 3.1 resumeix els diferents casos que hem presentat.

3.7 Resposta d'un sistema de segon ordre 123
Cas Terme independent Solucio particular

1 anxn + ::: + a1x + a0 xs (An xn + ::: + A1 x + A0 )
2 aex xs Aex
3 a cos !x + b sin !x xs (A cos !x + B sin !x)
4 (anxn + ::: + a1 x + a0)ex xs (An xn + :::A1 x + A0 )ex
(anxn + ::: + a1 x + a0)cos !x xs ((Ak xx + ::: + A1 x + A0 )cos !x
5 +(bm xm + ::: + b1 x + b0)sin !x + (Bk xk + ::: + B1 x + B0)sin !x ,
on k =maxfn; mg
6 e (a cos !x + b sin !x)
x xs ex (A cos !x + B sin !x)
e ((an x + ::: + a1 x + a0 )cos !x xs ex ((Ak xn + ::: + A0 )cos
x n
!x
7 +(bm x + ::: + b0 )sin !x
m (Bk x + ::: + B0 )sin !x ,
k
on k =maxfn; mg
Taula 3.1: Obtencio de la solucio particular segons b(x). El nombre s es el mnim natural tal que
cap dels termes la suma dels quals forma la solucio particular es solucio de l'equacio homogenia
associada.
3.7 Resposta d'un sistema de segon ordre

Volem caracteritzar la resposta d'un sistema de segon ordre, entenent-lo com un sistema descrit
per una equacio diferencial ordinaria de segon ordre, lineal i amb coecients constants, a diverses
entrades o excitacions. Emprarem la forma normalitzada
y + 2!n y_ + !n2 y = !n2 u(t); (3.60)
on y es la variable d'interes, el comportament de la qual volem estudiar, u(t) es el senyal que
introdum en el sistema i i !n > 0 son parametres propis del sistema. El parametre , anomenat
parametre d'esmortement, no te dimensions, mentre que !n, anomenada la frequencia
natural sense esmortement del sistema, te dimensions de temps 1 . El parametre es no
negatiu, 0; tal com veurem immediatament, posar valors negatius per a correspon a
sistemes fsicament impossibles. Amb el factor !n2 que apareix a la dreta, u(t) i y tenen les
mateixes dimensions, es a dir, si u(t) es un voltatge, llavors tambe ho es y; aixo es pot canviar
posant algun altre factor propi del problema concret que tinguem entre mans.
Considerem dos exemples de sistemes concrets que poden adaptar-se a la formulacio donada
per l'equacio (3.60).
Circuit RLC. Sigui el circuit amb font de tensio de la gura 3.1. La relacio entre la
tensio d'entrada u(t) i el voltatge en el condensador ve donada per l'equacio diferencial
R
y + y_ + y =
1 1 u(t):
L LC LC
Comparant amb la formulacio canonica (3.60) es veu immediatament que
!n2 =
1
LC
i, per tant, !n es realment la frequencia d'oscillacio del circuit sense la resistencia ni font
de tensio externa. Comparant el terme de la derivada primera
R
= 2!n = 2 pLC 1 ;
L

s'obte r
= R
1 C
2 L
i es un calcul senzill veure que aixo no te dimensions (cal emprar [LC ] = T 2 , [RC ] = T ).
Com que R 0, sera 0.
Sistema mecanic. Sigui una massa m subjecta a la forca recuperadora d'una molla, a
un fregament proporcional a la velocitat i a una forca externa, tal com mostra la gura
3.2.
La segona llei de Newton dona
mx = kx x_ + F (t);
que es pot reescriure com
k F (t) k F (t)
x + x_ + x = =
m m m m k
En la formulacio canonica (3.60) tenim que la sortida es el desplacament respecte a la
posicio d'equilibri
y = x(t);
l'entrada es
F (t)
u(t) =
k
(aixo representa la posicio desitjada segons el valor de la forca que apliquem), la frequencia
natural es r
k
!n = ;
m
i el parametre d'esmortement es
1
= p :
2 km
Emprant hmi
2 m
k
= T

=T
es de nou facil demostrar que no te dimensions. Com que ha de ser 0, tambe 0.
L
u(t) C y(t)
Figura 3.1: Circuit RLC amb font de tensio.

Tornem a considerar el problema general donat per (3.60). Tractarem primer el problema
homogeni, u(t) = 0, i despres estudiarem un parell d'entrades no trivials. L'equacio caracterstica
de l'equacio homogenia
y + 2!n y_ + !n2 y = 0 (3.61)

associada a (3.60) es
r2 + 2!n r + !n2 = 0; (3.62)
amb solucio
p
r=
2!n 42 !n2 4!n2 = ! p2 1 : (3.63)
2 n
Fixem-nos que si es negatiu, la part real de qualsevol de les dues r sera sempre positiva, i aixo
vol dir que la solucio de l'equacio homogenia contindra exponencials positives que creixerant
indenidament amb t. En un context mecanic, aixo voldria dir un fregament que accelera els
cossos en lloc de frenar-los; en un context electric, una resistencia negativa, etc. Agafant per
tant 0 tenim tres situacions possibles:
0 < 1. En aquest cas 2 < 1 i tenim un parell de valors complexos conjugats
r = !n ( i );
p
on hem escrit = 1 2 > 0. La solucio de l'equacio homogenia es
yh (t) = C1 e ! t cos !nt + C2 e ! t sin !nt:
n n
(3.64)
El cas mes particular encara, = 0, dona = 1 i
yh (t) = C1 cos !n t + C2 sin !nt;
i d'aqu ve el nom de !n.
= 1. Tenim ara una unica arrel doble, r = !n, i per tant
yh(t) = C1 e ! t + C2 te ! t :
n n
(3.65)
- γv
k m F(t)
Figura 3.2: Sistema mecanic equivalent al circuit RLC .

p
> 1. Ara tenim dues arrels reals, r1;2 = !n 2 1 < 0, i la solucio de
l'homogenia es una combinacio d'exponencials decreixents:
yh (t) = C1 er t + C2 er t :
1 2
(3.66)
Amb condicions inicials y(0) = y0 i y_ (0) = 0, es facil veure que les respectives solucions
particulars son
0 < 1,
y
y(t) = y0 e ! t cos !n t + 0 e ! t sin !n t:
n n

= 1,
y(t) = y0 e ! t + !ny0 e ! t :
n n
> 1,
p
+ 2 1 (
p 1)t p2 1 ! (+p 1)t
y(t) = p 2 ye ! 2
ye : 2
2 1 0 2 2 1 0
n p n
Aquestes expressions apareixen representades a la gura 3.3 per a y0 = 1, !n = 1 i els quatre

valors = 0:1, = 0:3, = 1:0 i = 2:0, respectivament. Cal observar que = 1 proporciona
la tornada mes rapida cap a la posicio d'equilibri (y = 0) sense sobrepassar-la. En aquest
cas es diu que el sistema esta crticament esmortet, mentre que el cas > 1 s'anomena
sobreesmortet, i el cas < 1 subesmortet. La condicio d'esmortement crtic acostuma a
ser un factor important en el disseny d'un sistema.
Resposta a un esglao
Considerarem primer la resposta a l'entrada tipus esglao

u(t) = 0A si t < 0;
si t 0:
Ja que sols volem resoldre l'equacio per a t > 0, aixo es equivalent a posar
y + 2!n y_ + !n2 y = A!n2 : (3.67)
Com que ja tenim la solucio general, sols hem de calcular la solucio particular. Com que el
membre dret es una constant, haurem de buscar solucions particulars de la forma
yp (t) = ;
i no cal que multipliquem per cap potencia de t ja que les constants no son mai solucio de
l'homogenia, excepte en el cas sense cap interes en que !n = 0 (en aquest cas, a mes, l'equacio
original ja es homogenia). Substituint a (3.67) obtenim
=A
i, per tant, la solucio general de l'equacio (3.67) sera
y(t) = yh (t) + A: (3.68)
Per aquest tipus d'entrada resulta convenient suposar que el sistema es troba inicialment en
repos en la posicio d'equilibri, es a dir,
y(0) = 0; y_ (0) = 0:
Amb aquestes condicions inicials, les solucions particulars son

0.8
0.6
0.4 2.0
1.0
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14
t
–0.2
0.3
–0.4
–0.6 0.1
Figura 3.3: Evolucio d'un sistema d'ordre dos inicialment en repos i separat de l'equilibri per a
= 0:1, = 0:3, = 1:0 i = 2:0.
0 < 1,

y(t) = A Ae !n t cos !nt A e !n t sin !nt:

= 1,
y(t) = A Ae !n t A!n te !n t :
> 1,
+ 2
p
1e !n (
p 1)t p
2 1e p 1)t
!n ( + 2
y(t) = A A p 2 2
+A p :
2 1 2 1 2
Posant A = 1 i !n = 1, aquestes solucions apareixen de nou a la gura 3.4 per a = 0:1, = 0:3,
= 1:0 i = 2:0.
Pel cas < 1 es deneixen una serie de quantitats que caracteritzen qualitativament la
resposta, algunes de les quals apareixen representades a la gura 3.5. El sobrebot o overshoot
es deneix com el valor maxim de la resposta despres de superar el valor asimptotic y = A.
Si suposem que aquest valor s'assoleix a t = tp, la quantitat d'interes es el tant per cent de
sobrebot, que vindra donat per
y (tp ) A
A
100:
L'altra quantitat important es el temps d'establiment o settling time, que es el temps ts a partir
del qual podem assegurar que la resposta es quedara en un marge del 2% al voltant del valor
asimptotic:
jy(t) Aj 0:02A; 8t > ts:

1.6 0.1
1.4 0.3
1.2
1.0
0.8
2.0
0.6
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14
t
Figura 3.4: Resposta d'un sistema de segon ordre a una entrada esglao per a = 0:1, = 0:3,
= 1:0 i = 2:0.
Els calculs d'aquestes quantitats es poden efectuar mes facilment si escrivim la solucio del cas
< 1 com
y(t)
= 1 e ! t 1 ( 1 2 cos !nt + sin !nt):
p
A
n

(3.69)
p
Si ara escrivim = cos , que te sentit ja que 0 < 1, tindrem = 1 2 = sin , i llavors
y(t)
= 1 e ! t 1 sin(!nt + ):
A
n

(3.70)
Per trobar tp hem de calcular el primer maxim. Tenim
1
y_ (t) = !n e ! t sin(!n t + ) !n e
n !n t 1
cos(!nt + )

!n
=
e (cos sin(!nt + )
!n t sin cos(!nt + ))
!n
=
e ! t sin ! t:
n
n
Per tant, y_ (t) = 0 implica

0 = sin !nt;
d'on !nt = k, k 2 Z. Com que volem el primer maxim sera k = 1 i llavors

tp = = p :
!n !n 1 2
(3.71)

overshoot
1.02
0.98
0
tp ts
Figura 3.5: Denicio de tp i ts per a un sistema de segon ordre quan < 1. L'eix d'ordenades
s'ha normalitzat a A = 1.
A partir d'aqu s'obte immediatament l'expressio seguent per al tant per u de sobrebot:
y(tp ) A p
A
= e : 1 2 (3.72)
Emprant (3.70), la condicio pel temps d'establiment es
e ! t p
n
1 j sin(!nt + )j 0:02; 8t > ts:
1 2
Com que el sinus esta tat per 1, podem assegurar que aixo passara si demanem
p
e ! t = 0:02 1 2 ;
n s
d'on 1 1 log(1 2 ):
!n ts = log 50
2
Fins aqu el calcul es exacte, tenint en compte que treballem amb desigualtats i, per tant, la
condicio es sucient pero no necessaria. L'expressio obtinguda es, pero, difcil de recordar per
l'enginyer practicant. Normalment, llevat que 1, el terme
1 2
2 log(1 )
es menyspreable enfront de log 50. Per tant, acostuma a ser una bona aproximacio escriure
ts
log 50 3:912 4 4;
!n !n !n

on
= !1
n
s'anomena el temps caracterstic o constant de temps del sistema de segon ordre.
Resposta a una entrada sinusodal
Considerarem ara una entrada de la forma
u(t) = A sin !t; t 0;
de manera que l'equacio diferencial que hem de resoldre per a t > 0 sera
y + 2!n y_ + !n2 y = A!n2 sin !t: (3.73)
Suposem que 6= 0 o ! 6= !n, de manera que ni sin !t ni cos !t puguin ser solucions de l'equacio
homogenia.. La primera d'aquestes condicions no suposa cap restriccio practica, ja que el cas
= 0 no pot donar-se en cap sistema fsic real. La solucio particular sera llavors de la forma
yp(t) = sin !t + cos !t:
Un calcul senzill mostra que
!2 !n2
= !n2 A 2
(! !n2 )2 + 42 !n2 !2 ;
= !n2 A 2
2!!n
(! !n2 )2 + 42 !n2 !2 ;
i llavors
!n2 A
yp(t) =
(!2 !n2 )2 + 4 2 !n2 !2
((!2 !n2 )sin !t
2!n! cos !t): (3.74)
Aquesta expressio pot simplicar-se si es deneix la impedancia del sistema de segon ordre
sotmes a entrada sinusodal
p
Z = (!2 !n2 )2 + 4 2 !n2 !2 ; (3.75)
i es considera la gura 3.6, d'on es dedueix que
2 2
cos ' = ! !n ; sin ' = 2!!n :
Z Z
Llavors
!n2 A 2
yp(t) =
Z
sin ' cos !t) = !ZnA sin(!t '):
(cos ' sin !t (3.76)
Una vegada tenim la solucio particular, ja es possible calcular la solucio corresponent a deter-
minades condicions inicials, per exemple y(0) = 0, y_ (0) = 0, segons els diversos rangs de valors
de . Per al cas < 1 s'obte, per exemple,
!n2 A
C1 = Z
sin ';
!n2 A
C2 = Z n
(! sin ' ! cos ');

2 ξ ωn ω
2 2
ω - ωn
Figura 3.6: Denicio de la impedancia pel sistema (3.73).

i, per tant,
!n2 A 2 2
y(t) =
Z
sin ' e cos !nt + !ZnA (!n sin ' ! cos ')e ! t sin !nt + !ZnA sin(!t '):
!n t n
Aquesta resposta apareix representada a la gura 3.7 per a diferents valors de la frequencia
d'excitacio !. S'observa que l'amplada de la resposta es maxima quan ! esta al voltant de la
frequencia natural del sistema, !n, mentre que decreix molt rapidament si ! > !n. En tots els
casos la resposta transitoria, corresponent a la solucio de l'homogenia, desapareix aproximada-
ment despres de 10 unitats de temps, que es aproximadament igual a 3 . Aquest es el temps en
que la contribucio de les exponencials cau a e 3 0:05 del seu valor inicial.
Per ser mes precisos cal considerar la graca de la impedancia, gura 3.8, que es el factor
que apareix dividint l'expressio de l'amplitud de la resposta. Si calculeu el mnim de Z respecte
a !, obtindreu que aquest s'assoleix quan
p
! = !n 1 2 2 !n :
Per a petit, aixo es, ! !n. Per a = 0:3, tenim ! 0:905 !n, que es el que s'aprecia a
la gura 3.8. S'ha de tenir en compte, pero, que aquest valor de la frequencia, que s'anomena
frequencia de ressonancia d'amplada, i que maximitza l'amplada de la resposta, no es el valor
que maximitza la transferencia d'energia de l'excitacio a la resposta. La potencia instantania
transmesa es, per una entrada qualsevol, proporcional al producte de l'entrada i la velocitat de
la resposta:
P (t) u(t) y_ (t):
En el nostre cas tenim
P (t) A sin !t y_ (t)
De fet sols te sentit considerar la potencia en regim permanent, de manera que l'expressio
rellevant es
2
P (t) A sin !t y_p(t) = A2 !n2 Z! cos(!t ')sin !t = A2 !n2 Z! (sin(2!t ') + sin '):

1.6
1.4
1.2 1.0
1
0.8 0.5
0.6
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
–0.2 t
–0.4 2.0
–0.6
–0.8
–1
–1.2
–1.4
–1.6
Figura 3.7: Resposta del sistema de segon ordre a una entrada sinusodal per a = 0:3, !n = 1
i diferents valors del quocient !=!n.
En general, mes que la potencia instantania interessa la potencia mitjana al llarg d'un perode
T=
2
!
de l'excitacio:
Pm = 1 Z T
P (t) dt:
T 0
En fer la integral la part que depen de t de la potencia instantania fa mitjana a zero i sols queda
el terme proporcional a sin ':
A2 ! A2 ! 2!n ! !2
Pm = !n2 sin ' = !n2 = A2 !n3 2 :
2 Z 2 Z Z Z
Aquesta potencia mitjana sera maxima quan ho sigui el quocient !2=Z 2 . Un simple calcul mostra
que aixo passa precisament quan ! = !n. Es diu que llavors es te ressonancia en l'energia o
ressonancia en la potencia. La gura 3.9 mostra la graca de !2 =Z 2 en funcio de !=!n per
a = 0:3 i = 0:2. Per a = 0 s'assoliria un valor innit en el punt ! = !n, pero tal com hem
dit, aixo no pot passar per a cap sistema real. El valor ! = !n fa que la diferencia de fase entre
yp(t) i sin !t sigui =2, que es el mateix que dir que la diferencia de fase entre y_ p(t) i sin !t es
0. Les corbes de diferencia de fase apareixen a la gura 3.10 per a diferents valors de .

3.2
2.8
2.6
2.4
2.2
2
Z 1.8
1.6
1.4
1.2
0.3
1
0.8
0.6 0.2
0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figura 3.8: Impedancia del sistema (3.73) per a = 0:3 i = 0:2 en funcio del quocient !=!n.
6 0.2
3
0.3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figura 3.9: Corbes de potencia mitjana en funcio de !=!n per a = 0:3 i = 0:2.

3.14159
0.2
0.3
1.5708
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Figura 3.10: Diferencia de fase entre y(t) i sin !t per a = 0:3 i = 0:2 en funcio del quocient
!=!n .

4 Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un metode alternatiu per a la resolucio d'equacions diferencials

lineals. La seva importancia radica en el fet que converteix equacions diferencials en equacions
algebraiques per a les noves funcions transformades. Aquestes darreres equacions es poden
solucionar trivialment i el resultat s'antitransforma per obtenir la solucio com a funcio de la
variable original.
Per veure mes clarament el proces, podem establir una analogia amb la utilitzacio del loga-
ritme per calcular productes. Si A i B son nombres reals i volem calcular
X =AB
primer podem prendre el logaritme i utilitzar-ne les propietats:
log AB = log A + log B:
L'operacio suma es mes economica que el producte original. Si anomenem C el resultat de la
suma
C = log A + log B;
sabem que podem obtenir el producte X amb l'antilogaritme, es a dir, l'exponencial:
X = exp C:
L'avantatge d'emprar aquest cam mes llarg es, com hem dit, l'economia de la suma respecte al
producte i el fet que el logaritme i l'exponencial son operacions que es poden fer consultant les
taules corresponents. Amb els metodes electronics de calcul de que disposem avui en dia, tot
aixo pot semblar irrellevant, pero era molt important ns fa poques decades.
La taula 4.1 mostra l'analogia completa entre el calcul de productes de nombres reals i la
resolucio d'equacions diferencials. Per a la resolucio d'equacions diferencials pel metode de la
transformada de Laplace haurem de generar taules de transformades i antitransformades, per
analogia amb les taules de logaritmes.
A mes de les raons que hem exposat, el metode de la transformada de Laplace es especialment
util des del punt de vista de l'enginyeria, ja que permet, a partir d'unes regles molt senzilles,
Producte de nombres reals Resolucio d'equacions diferencials
Logaritme Transformada de Laplace
Suma Resolucio d'equacions algebraiques
Exponencial Antitransformada de Laplace
Taula 4.1: Analogia entre el calcul de productes i la resolucio d'equacions diferencials

escriure les equacions d'un sistema directament per a les variables transformades, sense passar
per les equacions diferencials. Per a un tractament matematic mes extens del que farem nosaltres,
pero accessible, podeu consultar [PF93].
4.1 La transformada de Laplace
Si f (t) es una funcio denida per a t 0, la transformada de Laplace de f (t) es la funcio
F (s) denida per la integral Z +1
F ( s) = e st f (t)dt:
0
La transformada de Laplace de la funcio f (t) tambe es representa per Lff g(s), i te sentit quan
la integral que la deneix existeix. La funcio original f (t) es coneix com la transformada
inversa de F (s) i se la denota per L 1 fF g(t).
Noteu, a partir de la denicio, que la transformada de Laplace d'una funcio es una altra
funcio que s'obte de la primera per mitja d'una integral impropia. Una integral impropia
es una integral en que l'area que es vol calcular pot ser innita, be perque la funcio creix
indenidament en algun punt o be perque la regio te base innita (aquest es el nostre cas).
Imaginem que volem calcular Z +1
f (x) dx:
0
El que es fa primer es calcular la integral en funcio de la base de la regio:
Z A
f (x) dx;
0
i despres deixar que aquesta base es faci tan gran com vulguem (aixo vol dir fer el lmit quan
A ! +1): Z +1 Z A
f (x)dx = lim f (x)dx:
0 A!+1 0
Aquest proces pot donar un resultat nit o innit. En el darrer cas es diu que la integral
impropia no existeix o no es convergent o que la funcio f (x) no es integrable en [0; +1), mentre
que en el primer es diu que la integral impropia existeix o es convergent, o que la funcio f (x) es
integrable en [0; +1). Per exemple,
A
lim
Z A
1 d

t = lim arctan t = lim arctan A =

A!+1 0 1 + t 2 A!+1 0 A!+1 2
i, per tant, direm que 1=(1 + x2) es integrable en [0; +1) amb valor
Z +1
1 dt = ;
0 1 + t2 2
mentre que A
lim
Z A
1 d

t = lim log t = lim log A = +1
A!+1 1 t A!+1 1 A!+1
i, per tant, direm que Z +1
1 dt
t 1

4.1 La transformada de Laplace 137
no existeix.
Per al cas de la transformada de Laplace escriurem
Z A
Lff g(s) = F (s) = A!lim+1 e st f (t)dt si existeix:
0
Per exemple, la transformada de Laplace de f (t) = 1 es
dt = A!lim+1 1 = 1s ; s > 0:
Z A sA
e
Lf1g(s) = A!lim+1 e st
s
0
Hi ha molts criteris per decidir si una integral impropia es o no convergent. Un d'ells es el
anomenat criteri de comparacio, i es el que utilitzarem aqu per demostrar l'existencia de la
transformada de Laplace de les funcions que ens interessen.
Lema 4.1 (criteri de comparacio) Si g 0 es integrable i j f j g, llavors f es integrable.
Aquest criteri ve a dir que si l'area per sota d'una funcio positiva g no es innita, llavors
l'area per sota de qualsevol corba que, en valor absolut, estigui per sota de g tampoc no sera
innita.
Per aplicar aquest criteri al problema de determinar l'existencia de la transformada de La-
place introdurem el concepte de funcio d'ordre exponencial. Direm que f (t) es una funcio
d'ordre exponencial si existeixen constants M i T tals que j f (t) j Met , t > T 0. En
altres paraules, una funcio es d'ordre exponencial si, a partir d'un cert valor, la seva graca, en
valor absolut, esta per sota de la d'una exponencial Met . Llavors tenim el resultat seguent:
Teorema 4.2 Si f (t) es C 1 a trossos en [0; +1) i d'ordre exponencial , llavors Lff g(s)
existeix per a s > .
Demostracio. Demanar que f (t) sigui contnua a trossos es una condicio per assegurar que la
integral entre 0 i qualsevol valor nit A existeixi. El que cal demostrar es que R0+1 e stf (t)dt
es convergent per a s > .
Ja que f (t) es d'ordre exponencial , per a tot t > T 0 es te
j f (t) j Met ;
i, per tant,
j e stf (t) j= e st j f (t) j Me (s )t
per a tot t > T 0. Ara be, per a s > ,
Z +1 Z +1 M
Me (s )t dt = M e (s )t dt = < 1:
0 0 s
Ja que
j e st f (t) j Me (s )t per a tot t > T 0
i com acabem de veure a dalt la integral de la funcio mes gran convergeix per a s > . Llavors,
pel criteri de comparacio, la integral
Z +1
e st f (t)dt
0

convergeix per a s > i, per tant, la transformada de Laplace de f (t) existeix per a s > .
Les funcions que compleixen les hipotesis d'aquest teorema s'anomenen funcions admissi-
bles. El tipus de funcio que normalment es troba en resoldre equacions diferencials lineals amb
coecients constants (polinomis, exponencials, sinus i cosinus) es a la vegada contnua i d'ordre
exponencial. A continuacio veurem dos exemples de funcions admissibles i un exemple d'una
que no ho es.
Exemples
1. f (t) = t. E s una funcio admissible, contnua i d'ordre exponencial > 0. Com que
existeixen constants M i T tals que t < Met , per a tot > 0 i t > T 0, llavors podem
agafar s tan petita com vulguem i, per tant, la transformada de Laplace existeix per a
s > 0. Per calcular-la, integrant per parts es te,
Z +1
F (s) =
1
e st tdt = ; s > 0:
0 s2
2. f (t) = eat , si t > 0 i a constant. Funcio admissible (contnua i d'ordre exponencial = a).
La seva transformada de Laplace existeix per a tot s > a i es
Z +1 Z +1
F (s) = e e dt =
st at e (s a)t dt =
1 ; s > a:
0 0 s a
Fixem-nos que hi ha funcions que no son d'ordre exponencial. Sigui per exemple f (t) = et . 2
Com que
et 2
t(t ) = +1;
lim
t!+1 et
= t!lim
+1 e
per a qualsevol es dedueix que et creix mes rapid que et per a qualsevol eleccio de . Com
2
a consequencia, la transformada de Laplace de et no existeix per a cap valor de s.

2
4.2 Propietats elementals

Com suggereix la notacio F (s) = Lff g(s), L es un operador que transforma funcions de t en
funcions de s. A mes, es tracta d'un operador lineal:
P1 Linealitat
Si f (t) i g(t) son dues funcions admissibles i ; 2 R
Lff + gg(s) = F (s) + G(s):
Demostracio
Z A
Lff + gg(s) = A!+1
lim e st (f (t) + g(t)) dt =
0Z Z A
A
= lim
A!+1 0
e st f (t)dt + lim
A!+1
e st g (t)dt =
0
= F (s) + G(s):

4.2 Propietats elementals 139
Aquesta propietat ens permet calcular la transformada de Laplace de f (t) = cosh at utilitzant
la seva forma exponencial i el coneixement de la transformada de l'exponencial.
at
Lfcosh atg(s) = L + e at
e
( 1
s) = Lfeat g(s) + Lfe at g(s) =

2
2
= 21 s 1 a + s +1 a = s2 s a2 :
La utilitat de la transformada de Laplace en la resolucio d'equacions diferencials es basa en
la seguent propietat de derivacio, que diu, essencialment, que derivar f (t) equival a multiplicar
F (s) per s. Suposem f (t) i f 0(t) admissibles. Aleshores:
P2 Derivacio
Lff 0g(s) = sF (s) f (0):
Demostracio
Integrant per parts es tindra:
Z +1 +1
Z +1
Lff 0g(s) = e (t)dt = e (t) 0 + s
st f 0 st f e st f (t)dt =
0 0
= f (0) + sLff g(s) = sF (s) f (0):
Analogament, per a f 00(t) es te:
Lff 00g(s) = sLff 0g(s) f 0(0) = s (sF (s) f (0)) f 0(0) = s2F (s) sf (0) f 0(0):
En general, si f (t); f 0(t); ; f (n) (t) son admissibles, es te la generalitzacio seguent:
P3 Derivacio d'ordre n
Lff (n)g(s) = sn (Lff g(s)) sn 1f (0) sf (n 2)(0) f (n 1)(0):
Demostracio
Ho farem emprant induccio sobre l'ordre de la derivada.
Per a n = 1, de P1 tenim
Lff 0g(s) = sLff g(s) f (0):
Suposem cert el resultat ns a n 1 i tindrem
Lff (n 1)g(s) = sn 1Lff g(s) sn 2f (0) f (n 2)(0):
Tenint en compte que f (n) = f (n 1)0 i aplicant la induccio,
Lff (n) g(s) = Lf(f (n 1) )0 g(s) = sLff (n 1)g(s) f (n 1)(0) =
= sLff g(s) sn 1f (0) sf (n 2)(0) f (n 1)(0):

Exemple. Trobeu la solucio del problema de valor inicial

y00 + y = 1; amb y(0) = 1; y0 (0) = 0:
Apliquem Laplace a tota l'equacio i tindrem:
Lfy00 + yg(s) = Lf1g(s);
i tenint en compte les propietats de linealitat i derivacio i les condicions inicials, ens queda:
(s2 + 1)Lfyg s = 1s :
Allant Lfyg, es te Lfyg = 1s i, per tant, la solucio es y(t) = L 1 f 1s g = 1.
4.3 Mes propietats
Pel que acabem de veure en la propietat 2 de derivacio, cal esperar que la integracio d'una funcio
f (t), en termes de transformada de Laplace, correspongui a dividir F (s) per s. En efecte, passa
aixo com podem veure en la propietat seguent.
P4 Integracio Z t
L f (u)du (s) = F s(s) ; si f es contnua:
0
Demostracio
Diem g(t) = R0t f (u)du i g0 (t) = f (t). Aleshores,
F (s) = Lfg0 g(s) = sLfgg(s) g(0) = sLfgg(s):
Exemple. Calcul de g(t) sabent que G(s) = s2 1+ s .
Expressem G(s) com a producte de 1s i s +1 1 . Recordem que s +1 1 es la transformada de
Laplace de f (t) = e t . Per tant, tenim
1
G(s) = F (s):
s
Si apliquem transformada inversa de Laplace a tota l'expressio i a la part dreta apliquem
la propietat d'integracio ens quedara
1 1 Z t
g(t) = L f F (s)g(t) = e u du =
s 0
= 1 e : t
Les dues propietats seguents ens diuen que passa si en lloc de multiplicar o dividir la funcio
transformada ho fem amb la funcio original.
P5 Multiplicacio per t
Lftf (t)g(s) = dLfdfsg(s) :
Demostracio
d Z +1 e st f (t)dt =
Z +1
tf (t)e st dt = Lftf g(s):
ds 0 0
Exemples

4.3 Mes propietats 141
1. Calcul de Lff g(s) on f (t) = tn.

n 1
(s) = Lft tg(s) = ( 1) dsn Lf1g(s) = ( 1)n dds(ns ) = snn+1! :
n
Lftng n d n
2. Calcul de L 1fGg(t) si G(s) = (s 1 2)2 .

n o
Com que G(s) = dds ( s 1 2 ) i L 1 s 1 2 (t) = e2t , a partir de P5 es te que
L 1fGg(t) = te2t :
P6 Divisio per t +1
f (t)
Z
L t
(s) = Lff (u)gdu:
s
Demostracio
A partir de la denicio de transformada es te:
Z +1 Z +1 Z +1
Lff (u)gdu = e ut f (t)dt du;
s s 0
i es pot demostrar que es possible invertir l'ordre d'integracio, es a dir,
Z +1 Z +1 Z +1 Z +1 Z +1
Lff (u)gdu = e ut f (t)du dt = f (t) e ut du dt:
s 0 s 0 s
La integral sobre u de la dreta es igual a e tst i, per tant,

Z +1 Z +1
f (t)
Lff (u)gdu = e st dt = L f (t) (s): t t
s 0
Veurem ara que passa si canviem l'origen en la funcio transformada:
P7 Translacio sobre l'eix s
Si f (t) es admissible i Lff g(s) = F (s), llavors

L eat f (t) (s) = F (s a); amb s a > :
Demostracio
Z +1 Z +1
F (s a) = e (s a)t f (t)dt = e st eat f (t) dt = L eat f (t) (s):
0 0
Exemples
1. f (t) = tn
L eat tn (s) = (s na!)n+1 :

2. f (t) = cos bt
L eat cos bt (s) = (s sa)2a+ b2 :


Ara introduirem una funcio que es dona molt sovint quan la transformada de Laplace s'aplica
a problemes fsics. Les funcions amb discontinutat de salt es poden representar en termes de
l'anomenada funcio esglao, funcio pas o funcio de Heaviside (Oliver Heaviside, 1850-1925),
denida com
(t) = 01 si t < 0;
si t > 0;
i que no esta denida per a t = 0, pero s'acostuma a posar (0) = 1=2. Si en lloc del salt a t = 0
aquest es te en un punt t0 qualsevol, es pot emprar

t (t) (t t0 ) = 01 si
0
t < t0 ;
si t > t0:
Fixem-nos que, en general,
(h(t)) = 01 si si h(t) < 0;
h(t) > 0:
Emprant aquestes funcions discontnues es possible representar de forma compacta qualsevol
funcio denida a trossos, sigui o no contnua en els punts de canvi de denicio. Per exemple, si
2
f (t) = t2t si t < 1;
si t > 1;
llavors
f (t) = (2t t2 )(t 1) + t2 :
El valor del salt a t = 1 es

f (1+ ) f (1 ) = (2 1 12 ) 1 + 12 (2 1 12 ) 0 + 12 = 1:
La transformada de Laplace de (t a) amb a 0 es
as
Lf(t a)g(s) = e s ;
ja que per a s > 0,
Z +1 Z +1
Lf(t a)g(s) = e st (t a)dt = e st dt =
0 a
e st A sa
= lim
A!+1 s

= es :
a
Noteu que Lf(t)g(s) = Lf1g(s) ja que (t) = 1 per a t > 0.
Aixo ens permet donar la propietat de translacio sobre l'eix t, la qual mostra l'efecte de
multiplicar la transformada de Laplace d'una funcio per e as .
P8 Translacio sobre l'eix t
Si f (t) es admissible i a es una constant positiva
Lff (t a)(t a)g(s) = e as F (s);
i si f (t) es contnua en [0; +1), aleshores
L 1fe as F (s)g(t) = f (t a)(t a):

4.4 Altres resultats importants 143
Demostracio
Z +1 Z +1
Lff (t a)(t a)g(s) = e st f (t a)(t a)dt = e st f (t a)dt u==t a
0 a
Z +1 Z +1
= e s(u+a) f (u)du = e as e us f (u)du = e as F (s):
0 0
Calcul de L 1 es22s (t).

n o
Exemple.
Aqu a = 2 i F (s) = s12 , per tant,

f (t) = L 1 1 (t) = t:
s2
De la propietat 8 es dedueix

L 1 e 2s (t) = f (t 2)(t 2) = (t 2)(t 2):
s2
Una darrera propietat senzilla es la que ens diu que passa si canviem l'escala de temps:
P9 Canvi d'escala
Si f (t) es admissible i a es una constant positiva, llavors
L ff (at)g (s) = 1 Lff g s :

a a
Demostracio
Z +1 1 Z +1
u=at 1 Lff g s :
L ff (at)g (s) = e st f (at)dt = a e
su
a f (u)du =
a a
0 0
4.4 Altres resultats importants
Els resultats d'aquesta seccio tenen molta importancia en la teoria de control, en particular la
propietat del valor nal.
P10 Funcions periodiques
Si f (t) es admissible i periodica de periode T , aleshores
1 Z T
Lff g(s) = 1 e sT e st f (t)dt:
0
Demostracio
Z +1 Z T Z +1
Lff g(s) = e st f (t)dt = e st f (t)dt + e st f (t)dt u==t T
0 0 T
Z T Z +1 Z T
= e st f (t)dt + e s(u+T ) f (u)du = e st f (t)dt + e sT Lff g(s):
0 0 0

D'on, allant Lff g(s), es te el resultant desitjat.

Exemple. Calcul de la transformada de
8
sin t si 0 < t <
<
f (t) = 0 si < t < 2
:
estesa amb perode 2:
Com que T = 2 es te que
Z 2
Lff g(s) = 1 e sT1 e f (t)dt =
st 1 Z
st f (t)dt:
0 1 e sT 0 e
Si calculem la integral per parts tenim
Z Z
e st f (t)dt = cos te st j
0 s sin te st j
0 s2 sin te st dt:
0 0
Allant la integral es tindra
sin te stdt = 11++e s2
Z s
;
0
i tenint en compte que 1 e2s = (1 e )(1 + e s) es dedueix que
s
Lff g(s) = (1 + s2)(11 e s) :
P11 Valors inicial i nal

Si f (t) es admissible llavors
lim F (s) = 0;
s!+1
Si a mes, f 0(t) tambe es admissible i els lmits existeixen es te que
lim f (t) = s!lim+1 sF (s) i t!lim
t!0 +1 f (t) = slim
!0
sF (s):
Demostracio
La primera es consequencia immediata del fet
j F (s) j s M :
Demostrarem les altres dues. Per veure que
lim f (t) = s!lim+1 sF (s)
t!0
partirem de la propietat de derivacio, Lff 0g(s) = sF (s) f (0).

Ja que f es contnua en el 0, podem escriure
Lff 0g(s) = sF (s) tlim
!0
f (t): (4.1)

4.5 Transformada inversa de Laplace 145
Prenent lmits quan s tendeix cap a innit a tota l'expressio (4.1) i tenint en compte que
en ser f 0 admissible es compleix que
lim Lff 0g(s) = 0;
s!+1
s'arriba al resultat desitjat.

Per veure l'ultim resultat partirem una altra vegada de la propietat de derivacio,
Z A
Lff 0g(s) = A!lim+1 e st f 0 (t)dt = sF (s) f (0): (4.2)
0
Fent que s ! 0 a l'ultim membre de (4.2), obtindrem
lim sF (s) f (0);
s!0
i, al segon membre
Z A Z A
lim lim
s!0 A!+1
e st f 0 (t)dt = A!lim+1 slim
!0
e st f 0 (t)dt = (4.3)
0 Z A
0
= A!lim+1 f 0(t)dt = (4.4)
0
= A!lim+1 f (A) f (0) = (4.5)
= t!lim
+1 f (t) f (0): (4.6)
Igualant (4.1) i (4.3) tenim el resultat desitjat.
Observacio: Per aquesta ultima part hem utilitzat el fet que existeix el lmit quan t
tendeix cap a innit de f (t) i que es pot demostrar que, sota certes condicions que se
satisfan, es possible intercanviar l'ordre dels lmits quan A tendeix cap a innit i quan s
tendeix cap a 0.
Les propietats de la transformada de Laplace apareixen agrupades a la taula 4.2 i a la taula
4.3 es troben algunes de les transformades de Laplace mes usuals.
4.5 Transformada inversa de Laplace

Al principi del tema hem denit la transformada de Laplace com un operador integral que
transforma una funcio f (t) en una funcio F (s). Ara considerarem el problema de trobar f (t) a
partir de F (s). E s a dir, buscarem una \transformacio inversa" de la transformada de Laplace.
Per veure la utilitat d'aquesta inversa, considerem el seguent problema de valors inicials:
y00 y = t; y(0) = 0; y0 (0) = 1: (4.7)
Si apliquem transformada de Laplace a tota l'equacio (4.7) i tenim en compte la propietat de la
linealitat de la transformada de Laplace, obtindrem
Lfy00 g(s) Y (s) = 1 ; s2
(4.8)

P1 Linealitat Lff + gg(s) = F (s) + G(s)

P2 Derivacio Lff 0g(s) = sF (s) f (0)
P3 Derivacio d'ordre n Lff (n)g(s) = sn (Lff g(s)) sn 1f (0)
sf (n o2)(0) f (n 1)(0)
L 0t f (u)du (s) = F s(s)
nR
P4 Integracio
P5 Multiplicacio per t Lftf (t)g(s) = dLfdfsg(s)
L f (tt) (s) = s+1 Lff (u)gdu
R
P6 Divisio per t
P7 Translacio sobre l'eix s Lfeat f (t)g(s) = Lff (t)g(s a)
P8 Translacio sobre l'eix t Lff (t a)u(t a)g(s) = e as F (s)
Lff (at)g(s) = a1 Lff g as

P9 Canvi d'escala
Lff g(s) = 1 1e sT 0T e st f (t)dt
R
P10 Periodicitat
P11 Valors inicial i nal lim F (s) = 0,
s!+1
lim f (t) = s!lim+1 sF (s),
t!0
lim f (t) = slim
t!+1 !0
sF (s)
Taula 4.2: Resum de les propietats de la transformada de Laplace

essent Y (s) = Lfyg(s). Com que es coneixen els valors inicials de la solucio y(t), es pot aplicar
la propietat de derivacio i llavors podem expressar
Lfy00g(s) = s2Y (s) sy(0) y0(0) = s2Y (s) 1: (4.9)
Substituint aquesta expressio en (4.8), s'obte
1
s2 Y (s) 1 Y (s) = 2 : (4.10)
s
Allant Y (s) tenim
s2 1 1:
Y (s) = 2 2 = (4.11)
s (s 1) s2
Ara, recordem que Lftg(s) = s12 , i ja que Y (s) = Lfyg(s), tenim
Lfyg(s) = 1 = Lftg(s):
s2
Sembla raonable concloure que y(t) = t es la solucio del problema de valor inicial (4.7). Una
comprovacio rapida ho conrma.
Notem que en aquest procediment, un pas decisiu ha estat trobar y(t) a partir de la seva
transformada de Laplace Y (s) = s1 . Com ja hem fet notar y(t) = t es una funcio, pero no
l'unica, que te com a transformada de Laplace s1 . Per exemple, la transformada de
2

g(t) = t0 si t 6= 6
si t = 6

4.6 La delta de Dirac 147
f (t) Lff g(s)

a 1s
tn ; n = 1; 2; n!
sn+1
eat 1
s a
eat tn; n = 1; 2; n!
(s a)n+1
cos t s
s2 + 2
sin t
s2 + 2
eat cos t s a
(s a)2 + 2
eat sin t
(s 2a)2 +2 2
t cos t s
(s2 + 2 )2
t sin t 2s
(s2 + 2 )2
cosh t s
s2 2
sinh t
s2 2
(t) 1s
( t a) e as
s
Æ(t) 1
Æ(t a) e as
Taula 4.3: Transformada de Laplace d'algunes funcions importants.

tambe es s12 . Aixo es degut a que la transformada es una integral i aquestes no canvien si
modiquem els valors de les funcions en punts allats. La diferencia important entre y(t) i g(t),
que aqu ens interessa es que y(t) es contnua en [0; +1) i g(t) no ho es. Naturalment, preferim
treballar amb funcions contnues ja que les solucions de les equacions diferencials son contnues.
Es pot demostrar que si dues funcions diferents tenen la mateixa transformada de Laplace,
nomes una es contnua. Tenint en compte aixo, podem donar la denicio seguent:
La transformada inversa de Laplace de F (s) es l'unica funcio f (t) que es contnua a
[0; +1) i satisfa
Lff g(s) = F (s): (4.12)
La funcio f se simbolitza per L 1fF g. Si totes les funcions que satisfan (4.12) son discontnues
a [0; +1), s'agafa L 1fF g com una funcio contnua a trossos que satisfaci (4.12).
4.6 La delta de Dirac
Imaginem que tenim un objecte petit sobre una taula, una moneda, per exemple, i que li etzibem
un cop amb el dit, de manera que la moneda surt disparada en una certa direccio. Si haguessim de
descriure com el dit interactua amb la moneda durant el cop tindrem molts problemes: haurem
de considerar els dos cossos, moneda i dit, com a elastics, amb propietats de deformacio molt

(1) (2) (3) (4) (5)
1 1_ 1_ 1_
_
ε ε ε ε
1
_
2ε
−ε ε −ε 0 ε 0 ε −ε 0 −ε 0 ε
0 t
Figura 4.1: Cinc descripcions d'una forca \quasi"instantania.

complicades, i amb una forca d'interaccio depenent del temps de forma no trivial. En realitat,
l'unica cosa que realment interessa d'aquest tipus d'experiment es el resultat nal: la moneda
adquireix una certa quantitat de moviment en una direccio, i el temps que dura el contacte
entre la moneda i el dit es tan petit que els detalls de la interaccio son irrellevants, sempre que
l'impuls mecanic de la forca iguali la quantitat de moviment adquirida per la moneda.
Intentem-ho descriure matematicament. Per simplicar el problema, xem una direccio en
que actua la forca, de manera que la podem descriure per la seva magnitud. Suposem que
aquesta forca impulsiva actua al voltant de t = 0, entre t = " i t = +", amb " molt petit, i
que l'impuls mecanic total es 1. Anomenarem f"(t) aquest tipus de forces. La gura 4.1 mostra
cinc possibles f"(t). Totes elles veriquen que l'impuls es 1:
Z +"
f" (t) dt = 1: (4.13)
"
Aquestes f"(t) son molt diferents, i en podrem inventar moltes mes. Com que f"(t) = 0 fora de
[ "; +"], (4.13) es pot reescriure com
Z b
f"(t) dt = 1; (4.14)
a
amb a; b > " i, de fet, com a cas extrem
Z +1
f" (t) dt = 1: (4.15)
1
Fem ara el pas important: amagar els detalls de f"(t). Aixo es pot fer deixant que " ! 0.
Quan disminum " totes les graques considerades redueixen la seva base i augmenten l'alcada.
En el lmit quan " ! 0 s'obte, de forma intutiva, alguna cosa de base nulla i alcada innita
que es representa simbolicament amb una etxa en el zero d'alcada 1, per indicar que l'area es
1, com la de la gura 4.2.
Aquesta \funcio" la representem per Æ(t) i s'anomena funcio impuls, funcio delta de
Dirac (P.A.M. Dirac, 1902-1984, un dels pares de la mecanica quantica i el primer que va
proposar el concepte d'antipartcula) o simplement impuls. Formalment
Æ(t) = lim f"(t);
"!0

0 t
Figura 4.2: Representacio simbolica d'una forca instantania.

on f"(t) es qualsevol de les funcions de la gura 4.1, o altres que pugueu inventar. Algunes
vegades s'escriu
Æ(0) = +1
per reforcar la idea d'alcada innita, pero estrictament aixo no te cap sentit ja que si agafeu,
per exemple, la cinquena f"(t) de la gura 4.1 tenim f"(0) = 0 8" i, per tant,
Æ(0) = lim f" (0) = lim 0 = 0:
"!0 "!0
Les equacions que donen realment sentit a aquest proces de lmit son (4.13), (4.14) o (4.15).
Per exemple, de (4.13) tenim
Z +" Z 0+
1 = "lim
!0
1 = "lim
!0
f"(t) dt = Æ(t) dt; (4.16)
" 0
on indiquem per 0 qualsevol nombre tan proper a zero com vulguem pero negatiu, i per 0+
qualsevol nombre tan proper a zero com vulguem pero positiu. Les equacions que s'obtenen de
(4.14) i (4.15) en el lmit son
Z b
Æ(t) dt = 1; si a; b > 0; (4.17)
a
i
Z +1
Æ(t) dt = 1; (4.18)
1
respectivament. El que cal tenir en compte es que aquestes integrals donen 1 si la etxa esta
completament dins l'interval d'integracio. Si esta totalment fora el resultat es zero. Per exemple,
Z 0:5 Z 7 Z +1
Æ (t ) dt = Æ(t) dt = Æ(t) dt = 0:
1 0:001 0+

Si l'impuls esta contingut sols en part dins l'interval d'integracio, llavors el resultat no esta
denit i depen dels detalls de la f"(t) que empreu per denir Æ(t). Per exemple
8
Z +1 Z 0 + < 0 si empreu la funci o (4) de la gura 4.1;
Æ(t) dt = Æ(t) dt = 21 si empreu les funcions (1), (3) o (5) de la gura 4.1;
0 0 :
1 si empreu la funcio (3) de la gura 4.1:
Aquest tipus d'integral amb la funcio impuls no s'han de considerar mai. Si les trobem en alguna
aplicacio, vol dir que el problema esta mal plantejat i que realment els detalls de la forca son
importants i no es poden amagar sota el lmit " ! 0.
La funcio impuls es molt especial, en el sentit que val zero si t 6= 0 i no esta denida en
t = 0. Noteu que per a una funcio \ordinaria" f (t) es te que la seva integral sobre un interval
de longitud zero es zero: Z 0 +
f (t) dt = 0;
0
mentre que per a la delta tenim (4.16).
Podem generalitzar els impulsos en el zero a impulsos en un punt t0 qualsevol, denotats per
Æt (t) i denits per
0
Æt (t) = Æ(t t0 );
0 (4.19)
amb propietats
Z +1 Z t+ Z t0 +b
Æ(t t0 ) dt = Æ(t t0 ) dt = Æ(t t0 ) dt = 1; (4.20)
0
1 t0 t0 a
si a; b > 0.
Una propietat fonamental de l'impuls es que \selecciona" el valor d'una funcio contnua que
la multipliqui:
g(t)Æ(t t0 ) = g(t0 )Æ(t t0 ) (4.21)
si g(t) es contnua en el punt t0.
La demostracio es basa a considerar aquesta proposada igualtat la integral:
Z t+ Z t0 +" Z t0 +"
g(t)Æ(t t0 ) dt = "lim g(t)f" (t)dt = "lim g() f" (t)dt
0
t0 !0 t0 " !0 t0 "
on hem emprat el teorema del valor mitja generalitzat del calcul integral i 2 [t0 "; t0 + "].
Llavors, fent el lmit quan " ! 0, tenim ! t0 i queda
Z t+ Z t+ Z t+
g(t)Æ(t t0 ) dt = g(t0 ) Æ(t t0 ) dt = g(t0 )Æ(t t0 ) dt;
0 0 0
t0 t0 t0
i d'aqu es dedueix la igualtat (4.21). Emprant aquesta propietat tenim

Z t+ Z +1 +1 Z
f (t)Æ(t t0 ) dt = f (t)Æ(t t0 ) dt = f (t0 )Æ(t t0 ) dt
0
t0 1 1
Z +1
= f ( t0 ) Æ(t t0 ) dt = f (t0 ): (4.22)
1

Per aplicar aquesta propietat es necessari de nou que l'interval d'integracio contingui completa-
ment la funcio impuls. Aix, per exemple,
Z +1 Z 2 Z +
e3t sin tÆ(t ) dt = e3t sin t Æ(t ) dt = e3t sin t Æ(t ) dt
1 0
= e3 sin = 0:
En canvi, Z Z +1
e3t sin t Æ(t ) dt o e3t sin t Æ(t ) dt
1
no estan ben denides.
Abans de seguir amb mes propietats de la funcio delta, tornem a l'exemple del comencament.
Si descrivim la posicio de la moneda en funcio del temps per x(t) i suposem que donem el cop
en t = t0 , i que li comuniquem un impuls total I , la segona llei de Newton sera
mx = IÆ(t t0 )
o, en termes de la velocitat v = x_ ,
dv = IÆ(t t ):
m (4.23)
dt 0
Si ara integrem aquesta equacio entre una mica abans de t0 i una mica despres de t0 tindrem
Z t +
0 d v
m dt =
Z t +
IÆ(t t0 ) dt;
0
t
0
dt t 0
d'on
m(v(t+0 ) v(t0 )) = I
i
I
v(t+0 ) = v(t0 ) + : (4.24)
m
Per tant, la velocitat es discontnua en t = t0 i el salt que experimenta es igual a l'impuls mecanic
dividit per la massa, tal com ha de ser. Si abans del cop la moneda estava quieta, v(t0 ) = 0,
queda
I = mv(t+0 ) mv+ ;
es a dir, l'impuls mecanic del cop es igual a la quantitat de moviment nal de la moneda.
El fet re ectit a (4.23) i (4.24), que si la derivada d'una funcio es igual a una cosa que conte
una funcio impuls en t0 llavors la funcio es discontnua en t0 , es absolutament general. Aix, si
x(t) verica
x_ = f (t) + g(t)Æ(t t0 ); (4.25)
on g(t) es contnua en t0 i f (t) no conte cap impuls en t0, llavors
x(t+0 ) = x(t0 ) + g(t0 ): (4.26)
Les funcions amb discontinutat de salt, com la velocitat de l'exemple anterior, es poden
representar en termes de l'anomenada funcio esglao com ja hem explicat a la seccio 4.3. Re-
cordem que


(t t0 ) = 0 si t < t0;
1 si t > t0:
Una funcio no contnua en un punt no es derivable en aquest punt. Per tant, dins el marc de
la teoria de funcions no te sentit derivar (t t0) en el punt t = t0. La teoria de funcions es pot
posar, pero, dins el marc mes general de la teoria de distribucions. Resulta que, en un sentit
diferent de l'habitual, qualsevol distribucio es derivable, i aixo es el que passa amb (t t0).
No podem exposar la teoria de distribucions [Sch69], pero s que podem donar una explicacio
intutiva de quina es la derivada de (t t0). En primer lloc, esta clar que la derivada de (t t0)
existeix i es nulla en qualsevol punt que no sigui t0. En t = t0 tenim un \pendent innit", i
aixo vol dir que la derivada no existeix en aquest punt en el sentit usual. Aquest comportament
recorda molt la delta de Dirac:
8
< 0 si t < t ;
_(t t0) = +1 si t = t00;
:
0 si t > t0:
Podem estar temptats d'escriure, per tant,
_(t t0 ) = Æ(t t0 ): (4.27)
Per demostrar-ho hem de posar _(t t0) dins una integral i veure si es comporta exactament
igual que Æ(t t0): hem de veure si, donada una funcio f (t) contnua a t = t0, llavors
Z t0 +b
_(t t0 )f (t) dt = f (t0 )
t0 a
per a tot a; b > 0. Tenim, integrant per parts,

Z t0 +b Z t0 +b
_(t t0 )f (t) dt = ( (t t0 )f (t))jtt00 +ba (t t0 )f_(t) dt
t0 a t0 a
Z t0 +b
= (b)f (t0 + b) ( a)f (t0 a) 1 f_(t) dt
t0
Z t0 +b
= f (t0 + b) f_(t) dt = f (t0 + b) f (t)jtt00 +b
t 0
= f (t0 + b) (f (t0 + b) f (t0 )) = f (t0 );

tal com volem veure.
El fet de considerar funcions com Æ(t) o (t) ens obliga a replantejar la denicio de transfor-
mada de Laplace. La questio es: que passa amb la relacio
Lff 0g(s) = sLff g(s) f (0)
si f (t) no es contnua en t = 0? Ho hem de canviar per f (0+ ) , f (0 ) o alguna cosa mes
complicada? Per respondre a aquesta pregunta hem de mirar que passa si intentem calcular la
transformada de Laplace de Æ(t). Amb la denicio que hem emprat ns ara de transformada de
Laplace tindrem Z +1
LfÆ(t)g(s) = Æ(t)e st dt;
0

que no esta ben denit ja que l'interval d'integracio no conte totalment l'impuls. Si canviem el
0 per 0+ llavors Z +1
LfÆ(t)g(s) = Æ(t)e st dt = 0;
0 +
ja que ara l'impuls esta totalment fora de l'interval d'integracio. Amb aquesta denicio la trans-
formada de Laplace d'una delta en el zero es nulla: la transformada de Laplace no s'assabenta
que en t = 0 hi ha un impuls i, en consequencia, no servira per resoldre aquest tipus de problema
amb impuls en el temps inicial. Si volem que s que serveixi, hem de posar l'impuls totalment
a dins. Canviem, per tant, la denicio de la transformada de Laplace i escrivim, per a una
funcio qualsevol,
Z +1
Lff (t)g(s) = f (t)e st dt: (4.28)
0
Llavors tenim
Z +1
LfÆ(t)g(s) = Æ(t)e st dt = e s0_ = 1: (4.29)
0
En certes presentacions de la delta de Dirac s'escriu (4.29) directament, sense la discussio de la
denicio d'integrals que nosaltres hem fet.
Val a dir que la redenicio de la transformada de Laplace sols afecta les funcions f (t) que
continguin impulsos en t = 0. Si f (t) es contnua en t = 0, o ns i tot si hi te una discontinutat
de salt, es igual que la integral comenci a 0 , 0 o 0+. Aix, per exemple, la transformada d'una
delta en un punt t0 > 0 es
Z +1 Z +1
LfÆ(t t0)g(s) = Æ(t t0 )e st dt = Æ(t t0 )e st dt = e st0 : (4.30)
0 0
Ara podem respondre a la pregunta que ens havem fet sobre que passa amb la transformada
de Laplace de la derivada. Tindrem
Z +1
Lff 0g(s) = f 0 (t)e st dt
0 Z +1
= f (t)e st +1
0 + s 0 f (t)e dt
st
= t!lim st f (0 )e s0 + sLff g(s) = sLff g(s)

+1 f (t)e f (0 ):
Per tant, si F (s) es la transformada de f (t),

Lff 0g(s) = sF (s) f (0 ): (4.31)
Observeu que si f (t) es discontnua a t = 0, llavors la seva derivada tindra un impuls a t = 0 i
es aquest el motiu pel qual la seva transformada es veu afectada per la nova denicio. Si f (t)
es contnua en t = 0 res no canvia per a la transformada de la seva derivada. El mateix canvi
s'ha de fer per a les expressions de la transformada d'una derivada d'ordre superior. Aix, per
exemple,
Lff 00g(s) = s2F (s) sf (0 ) f 0(0 ):
La delta de Dirac no s'utilitza nomes per representar forces o accions instantanies. En realitat
es pot introduir sempre que es vol estudiar l'accio de quantitats innitament concentrades.

L'exemple mes caracterstic es el d'una carrega electrica a l'espai. Sigui una carrega puntual de
valor q situada, per exemple, al nostre origen de coordenades a R3 . Si considerem la densitat
de carrega es evident que aquesta es zero fora de l'origen de coordenades i es \innit" alla on
tenim la carrega, ja que aquesta, per ser puntual, ocupa un volum nul. Aixo ens recorda la delta
de Dirac i, per tant, podem intentar escriure que la densitat de carrega, una funcio del punt de
l'espai i, per tant, de tres variables, es
(~r) = qÆ(~r ~0) = qÆ(~r);
on
Æ(~r) = Æ(x)Æ(y)Æ(z )
val zero a menys que x = 0, y = 0 i z = 0 i \innit" quan ~r = (x; y; z) = (0; 0; 0). Per veure
si aquesta representacio de la densitat d'una carrega puntual a l'espai funciona, sols cal que
calculem quina es la carrega total que tenim a tot l'espai si posem aquesta densitat. Si tot es
correcte, haura de ser q, que es la carrega que tenim:
Z Z Z Z Z Z
Qtotal = (~r) dxdydz = q Æ(x)Æ(y)Æ(z ) dxdydz
Z +1
R 3
Z +1
R
Z +1
3
= q Æ(x) dx Æ(y) dy Æ(z ) dz = q 1 1 1 = q;

1 1 1
tal com volem.
Acabarem amb un comentari sobre les unitats en que es mesuren les funcions impuls. El punt
fonamental es adonar-se que quan integrem una delta en un interval que la conte completament
ha de donar 1, un nombre sense dimensions. Per exemple, si considerem les dimensions a la
igualtat Z +1
Æ(x) dx = 1
1
tindrem, recordant que dx te les mateixes dimensions que x,
[Æ(x)] [x] = 1
d'on
[Æ(x)] = [x] 1:
Per tant, les dimensions d'una delta son les inverses de les dels seus arguments. Per
exemple, en el cas de la densitat de carrega puntual,
[Æ(~r)] = [Æ(x)Æ(y)Æ(z)] = [Æ(x)] [Æ(y)] [Æ(z)] = L 1 L 1 L 1 = L 3;
es a dir, m 3 en unitats SI, tal com ha de ser si volem que en multiplicar per q doni una densitat
volumetrica de carrega. De la mateixa manera, la delta emprada per representar una forca
instantania
f (t) = I Æ(t)
te dimensions de [t] 1 = T 1, es a dir, es mesura en Hz.

4.7 Producte de convolucio 155
4.7 Producte de convolucio

Siguin F (s) i G(s) les transformades de Laplace de f (t) i g(t) respectivament i suposem que
tenim
Y (s) = F (s)G(s);
es a dir, que la transformada de Laplace de y(t), Y (s), es producte de transformades de Laplace.
El nostre problema es trobar y(t) a partir de F (s) i de G(s). Que podem dir sobre la antitrans-
formada d'un producte de transformades? Aixo ens ho resoldra el producte de convolucio.
Siguin f (t) i g(t) funcions contnues a trossos en [0; +1). El producte de convolucio de
f (t) i g(t) es denota per f g i es deneix com
Z t
(f g)(t) = f (t v)g(v)dv; si existeix: (4.32)
0
Amb la denicio que hem donat de Æ(t), si tinguessim funcions impulsives en qualsevol dels dos
extrems d'integracio, el producte de convolucio s'hauria de denir com
Z t+
(f g)(t) = f (t v)g(v)dv; si existeix: (4.33)
0
Ara provarem que si Y (s) es el producte de les transformades de Laplace F (s) i G(s), llavors
y(t) es igual a la convolucio (f g)(t).
Teorema 4.3 (teorema de convolucio)
Si f (t) i g(t) son admissibles, aleshores (f g)(t) tambe ho es i
Lff gg(s) = F (s)G(s);
o, equivalentment,
L 1fF (s)G(s)g = (f g)(t):
Demostracio
Utilitzant la denicio de convolucio, per a s > podem escriure
Z +1 Z t
Lff gg(s) = e st f (t v)g(v)dv dt:
0 0
Per simplicar el calcul d'aquesta integral doble introduirem la funcio esglao (t v) i tindrem
Z +1 Z +1
Lff gg(s) = e st (t v)f (t v)g(v)dv dt;
0 0
on hem utilitzat el fet (t v) = 0 si v > t. Canviant l'ordre d'integracio tindrem
Z +1 Z +1
Lff gg(s) = g (v ) e (t v)f (t v)dt dv:
st
0 0
Recordant P8, tenim que la integral de dintre del parentesi, en l'equacio anterior, val e sv F (s).
Per tant,
Z +1 Z +1
Lff gg(s) = g(v)e sv F (s)dv = F (s) e sv g (v)dv = F (s)G(s):
0 0
Si f (t), g(t) i h(t) son contnues a trossos en [0; +1), llavors

1. f g = g f ,
2. f (g + h) = (f g) + (f h),
3. (f g) h = f (g h),
4. f Æ = f .
Les demostracions son totes immediates. Nomes cal tenir en compte que per a f Æ = f cal
utilitzar la denicio (4.33).
Exemple
Resoleu el seguent problema de valor inicial
y0 + y = f (t); amb y(0) = y0 ; (4.34)
essent f (t) una funcio contnua a trossos.
Aplicant transformada de Laplace a tota l'equacio i dient Lfyg(s) = Y (s) i Lff g(s) = F (s)
es te
sY (s) y(0) + Y (s) = F (s);
on, operant i substituint la condicio inicial, equival a
y F (s)
Y (s) = 0 + : (4.35)
s+1 s+1
Antitransformant en (4.35) s'arriba a

y(t) = y0 L 1 1 1 1
+ L s + 1 F (s) : (4.36)
s+1
n o
Tenint en compte que L 1 1 = e t , (4.36) passa a ser
s+1
y(t) = y0 e
+ e t f (t):t
Per tant, la solucio y(t) del problema de valor inicial (4.34) es pot expressar com
Z t
y(t) = y0 e t + e (t v) f (v)dv: (4.37)
0
Noteu que per la forma de la solucio y(t) a (4.37) si modiquem f (t) nomes cal calcular una
integral.
Exemple
Utilitzeu el teorema de convolucio per antitransformar Y (s) = s2 +s 1 . 2
En aquest cas, Y (s) es pot expressar com a producte de transformades de Laplace de funcions
conegudes, es a dir,
Y ( s) = 2
s 1 = G(s)H (s); (4.38)
(s + 1) (s + 1)
2
essent G(s) = Lfcos tg(s) i H (s) = Lfsin tg(s).

4.8 Exemples amb MapleV 157
Aplicant el teorema de convolucio per a antitransformar (4.38) tindrem

Z t
y(t) = cos t sin t =
cos(t v)sin vdv: (4.39)
0
Cal tenir en compte que cos(A B ) = cos A cos B + sin A sin B (4.39) equival a
Z t Z t
y(t) = cos t cos v sin vdv + sin t sin2 vdv: (4.40)
0 0
Fent servir les igualtats
cos v sin v = 12 sin2v i sin2 v = 1 cos 2
2v
per resoldre les integrals anteriors, s'arriba a que la solucio y(t) del problema de valor inicial
(4.34) es
t sin t
y(t) =
2 :
4.8 Exemples amb MapleV
Aqu veurem com podem aplicar la transformacio de Laplace a la resolucio de problemes amb
valors inicials. Presentarem cinc exemples, quatre dels quals ja han estat resolts en el tema 3,
usant els metodes que s'hi han explicat . L'ultim de tots conte les funcions Delta i Heaviside
explicades en aquest tema. En cadascun d'ells, primer trobarem la solucio analticament i despres
mitjancant MapleV.
Exemple 1. Resoleu el problema de valors inicials:
y00 + y0 = e5t ; amb y(0) = 0; y0 (0) = 0:
L'equacio diferencial es una identitat entre dues funcions de t. Per tant, es compleix la
igualtat de les corresponents transformades de Laplace:
Lfy00 + y0g = Lfe5t g:
Utilitzant la propietat de linealitat de la transformada i la transformada de Laplace de
l'exponencial calculada previament, es podra escriure
Lfy00g(s) + Lfy0g(s) = s 1 5 :
A partir de les formules de la derivada primera i d'ordre mes gran que 1 de la transformada
de Laplace, s'obte
s2 Lfyg(s) sy(0) y0 (0) + sLfyg(s) y(0) =
1 :
s 5
Substituint les dues condicions inicials i allant Lfyg(s) tindrem
Lfyg(s) = s(s + 1)( 1 :
s 5)
Noteu que trobar la solucio y(t) equival a calcular l'antitransformada de s(s + 1)( 1
s 5) .
Aixo ho podem fer de dues maneres: a ma, a partir de la descomposicio en fraccions simples de
1
s(s + 1)(s 5) , o amb MapleV, utilitzant l'instruccio per calcular antitransformades de Laplace.

Per buscar la descomposicio en fraccions simples de s(s + 1)( 1

s 5) , recordem del tema 1
que hem d'expressar la fraccio de la forma
1 = A
+ B
+ C
s(s + 1)(s 5) s s + 1 s 5
i trobar les constants A; B; C . Aquestes es trobaran igualant els numeradors i resolent el sistema
corresponent. Comproveu que en aquest cas les constants valen A = 15 , B = 61 i C = 301 . Ho
podem comprovar, per exemple, usant MapleV tot recordant les intruccions donades en el tema
1:
> f:=1/(s*(s+1)*(s-5));
f
1
:= s (s + 1)( s 5)
> convert(f,parfrac,s);
11+1 1 + 1 1
5 s 6 s + 1 30 s 5
Per tant, si tenim en compte la linealitat de la antitransformada de Laplace ens trobem que
la solucio y(t) es redueix a
1 1 1
y(t) = L 1 f g + L 1 f
1 g + 1 L 1 f 1 g;
5 s 6 s + 1 30 s 5
que equival a donar la solucio
y(t) =
1 1 t 1 5t
5 + 6 e + 30 e :
Trobem ara la solucio y(t) usant MapleV per calcular l'antitransformada de Lfyg(s) =
1
s(s + 1)(s 5) sense descompondre-la en fraccions simples:
> with(inttrans);
[addtable ; fourier ; fouriercos ; fouriersin ; hankel ; hilbert ; invfourier ; invhilbert ;

invlaplace ; invmellin ; laplace ; mellin ; savetable ]
> invlaplace(1/(s*(s+1)*(s-5)),s,t);
1 + 1 e( t) + 1 e(5 t)
5 6 30
Tambe ho podem fer directament a partir de l'EDO:
> ode:=diff(y(t),t$2)+diff(y(t),t)=exp(5* t);
2
ode := ( @t@ 2 y(t)) + ( @t@ y(t)) = e(5 t)
> dsolve(fode,y(0)=0,(D)(y)(0)=0 g,y(t),method=laplace);
0 1
p ((2+1=2 p36) t) p
e((2 1=2 36) t)C
y(t) = 15 + 361 36 @ 1 p Be
2 12 p36
A
2 + 2 36

> simplify(%);
y(t) = 301 ( 6 e( 5 t) + 5 e( 6 t) + 1) e(5 t)

Exemple 2. Resoleu
yiv + 4y00 + 3y = 4sin t; amb y(0) = y0 (0) = y00 (0) = 0; y000 (0) = 2:
Si apliquem a tota l'equacio diferencial l'operador L, tenint en compte la seva linealitat, les
propietats de derivacio corresponents i substituint les condicions inicials obtindrem
s4 Lfyg 2 + 4s2 Lfyg + 3Lfyg = 2 ;
4
s +1
essent el membre de la dreta la transformada de Laplace de 4sin t. Allant Lfyg tindrem que

1
Lfyg(s) = s4 + 4s2 + 3 2 s2 + 1 ;4
que equival a
s2 2
Lfyg(s) = (s2 +21) 2 (s2 + 3) :
Ja sabem que la solucio y(t) be donada com l'antitransformada de (s2 +21) s2 2
2 (s2 + 3) , i que per
trobar-la cal buscar la descomposicio en fraccions simples de (s2 +21)s22 (s22 + 3) . Amb aquest cas
s'ha d'escriure la fraccio de la forma
2s2 2 = As + B + Cs + D + Es + F
(s2 + 1)2 (s2 + 3) s2 + 1 (s2 + 1)2 s2 + 3
essent A; B; C; D; E; F constants reals per determinar. Igualant els numeradors o donant, direc-
tament, valors a la variable s, s'arriba al resultat
A = C = E = 0 B = 2 i D = F = 2:
Comprovem-ho usant MapleV
> f:=(2*s^2-2)/((s^2+1)^2*(s^2+3));
f := 2
2 s2 2
(s + 1)2 (s2 + 3)
2 s2 1+ 1 2 (s2 +1 1)2 2 s2 1+ 3
Aixo ens permet calcular y(t) com la transformada inversa de
2 2 2 :
s + 1 (s + 1) s + 3
2 2 2 2
Tenint en compte la linealitat de l'operador L 1 haurem de calcular tres antitransformades. La
primera i la tercera ja les tenim tabulades com a 2sin t i 32p3 sin(p3t). La segona es pot calcular
utilitzant el teorema de convolucio. Noteu que

L 1 (s2 +2 1)2 = 2(sin t sin t):

Calculem aquesta convolucio. Si recordem la denicio de la convolucio de dues funcions es

te Z t
sin t sin t (sin sin)(t) = sin(t v)sin vdv:
0
Tenint en compte que sin a sin b = 12 (cos(a b) cos(a + b)) tindrem
(sin sin)(t) = 2 (cos(t 2v) cos t)dv = 21 (sin t t cos t):
1 Z t
0
Per tant, la solucio y(t) sera de la forma
y(t) = 2sin t sin t + t cos t
2p3sin(p3t) = sin t + t cos t 2p3 sin(p3t):
3 3
Per trobar la solucio y(t) amb MapleV farem:
> with(inttrans);
> f:=(2*s^2-2)/((s^2+1)^2*(s^2+3));
f := 2
2 s2 2
(s + 1)2 (s2 + 3)
> invlaplace(f,s,t);
p p
sin(t) + t cos(t) 23 3 sin( 3 t)
Exemple 3. Trobeu la solucio del seguent problema de Cauchy:
y000 2y00 y0 + 2y = 3t + 2; amb y(0) = a; y0 (0) = b i y00 (0) = c:
Aplicant a tota l'equacio diferencial l'operador L, aix com les corresponents propietats de
linealitat i derivacio, i substituint les condicions inicials obtindrem
s3 L s2 a sb c 2s2 L + 2sa + 2b sL + a + 2L = +
3 2
s2 s
on en el membre de la dreta hi ha les transformades respectives de les funcions t i 2. Allant L,
ens queda
4 3 2
L = as + (b 2sa2()ss3 + 2(cs2 2bs + a2))s + 2s + 3 : (4.41)
Per trobar la solucio haurem d'antitransformar aquesta fraccio. Primer la descompondrem
en fraccions simples. Ja que el polinomi del denominador te el 1, el 2 i el 1 com arrels simples
i el 0 com arrel doble, la fraccio quedara descomposta de la forma seguent:
as4 + (b 2a)s3 + (c 2b a)s2 + 2s + 3 A B C D E
2 3 2
s (s 2s s + 2)
= + +
s s s 1 s+1 s 2
2 + + :
Fent la suma del membre de la dreta usant el mnim comu multiple com a denominador i igualant
numeradors s'obtenent els seguents valors de les constants A = 47 , B = 32 , C = 2a + b 2 c 5 ,
D = 2a 3b6+ c + 1 i E = 4a +124c + 7 . Comprovem-ho amb MapleV:
> f:=(a*s^4+(b-2*a)*s^3+(c-2*b-a)*s^2+2*s+3)/(s^2*(s^3-2*s^2-s+2));
4 3 2
f := a s + (b 2sa2 )(ss3 + 2(cs2 2 bs + a2)) s + 2 s + 3

7 1 + 3 1 + 1 5 + b + 2a c 1 7 + 4a 4c + 1 3b + 1 + 2a + c
4 s 2 s2 2 s 1 12 s 2 6 s+1
Ara nomes ens queda consultar la taula de les transformades per escriure que
7 3 2a + b c 5 et + 2a 3b + c + 1 e t + 4a + 4c + 7 e2t :
y(t) = + t +
4 2 2 6 12
Si ho resolem amb MapleV antitransformant la fraccio (4.41) obtenim:
> with(inttrans);
> f:=(a*s^4+(b-2*a)*s^3+(c-2* b-a)*s^2+2* s+3)/(s^2*(s^3-2*s^2-s+2));
4 3 2
f := a s + (b 2sa2 )(ss3 + 2(cs2 2 bs + a2)) s + 2 s + 3
7 + 3 t 5 et + 1 et b + et a 1 et c + 7 e(2 t) 1 e(2 t) a + 1 e(2 t) c 1 e( t) b + 16 e( t)
4 2 2 2 2 12 3 3 2
1 ( )
+ 3e a+ 6e c
t 1 ( t )
> collect(%,fexp(t),exp(-t),exp(2* t)g);
( 25 + 12 b + a 12 c) et + ( 127 13 a + 31 c) e(2 t) + ( 12 b + 61 + 13 a + 16 c) e( t) + 74 + 32 t
Exemple 4. Trobeu la solucio de l'EDO seguent amb les condicions inicials que es donen:
y00 + y = t3 + 2t + 1 + sin t 5et sin t; amb y(0) = a; y0 (0) = b:
Aplicant l'operador L a tota l'equacio i les propietats de linealitat i de derivacio d'aquest ope-
rador a la part esquerra de la igualtat obtenim
s2 Lfyg sy(0) y0 (0) + Lfyg;
que es equivalent a (un cop substitudes les dues condicions inicials)
(s2 + 1)Lfyg (as + b):
De manera analoga, l'actuacio de la linealitat de l'operador L a la dreta de la igualtat i el calcul
de les corresponents transformades de Laplace que hi apareixen ens permet escriure
6 + 2 +1+ 1 5 :
s s s s + 1 (s 1)2 + 1
4 2 2
Per tant, igualant les dues parts i allant Lfyg tenim
Lfyg = s4 (s26+ 1) + s2(s22+ 1) + s(s21+ 1) (4.42)
+ (s2 +1 1)2 ((s 1)2 +5 1)(s2 + 1) + as + b:
s2 + 1
(4.43)

Aixo fa que la solucio y(t) es calculi a partir de les sis antitransformades que ens han aparagut.
Tot i que alguna d'elles es podria fer utilitzant el teorema de convolucio, aqu ho farem (a
excepcio de la quarta que ja sortia a l'exemple 2) buscant la descomposicio corresponent en
fraccions simples. Podeu comprovar que aquestes antitransformades son les seguents:
6 = 6 6+ 6
s (s + 1)
4 2 s4 s2 s2 + 1
2 = s22 s2 2+ 1
s2 (s2 + 1)
1 = 1s s2 s+ 1
s(s2 + 1)
5 = 3 2s + 1 + 2s :
((s 1) + 1)(s + 1)
2 2 (s 1)2 + 1 s2 + 1
Per exemple, usant MapleV:
> f1:=6/(s^4*(s^2+1));
f1 := 6 s4 (s21 + 1)
> f2:=2/(s^2*(s^2+1));
f2 := 2 s2 (s21 + 1)
> f3:=1/(s*(s^2+1));
f3 := s (s21+ 1)
> f4:=5/(((s-1)^2+1)*(s^2+1));
f4 := 5 ((s 1)2 +11)(s2 + 1)

> convert(f1,parfrac,s);
6 s14 6 s12 + 6 s2 1+ 1
2 s12 2 s2 1+ 1
1 s
s s2 + 1
3 + 2s + 1 + 2s
s2 2 s + 2 s2 + 1

Les antitransformades de les tres primeres serien, respectivament,

t3 6t + 6sin t; 2t 2sin t i 1 cos t:
Per fer l'antitransformada de la quarta fraccio haurem de fer abans la manipulacio seguent:
3 2s + 1 + 2s = 3 2(s 1) 2 + 1 + 2s
(s 1)2 + 1 s2 + 1 (s 1)2 + 1 s2 + 1
= 1(s 2(1)s2 +1)1 + 1s2++21s :
Aquesta forma d'expressar la fraccio ens permet calcular de forma mes directa l'antitransfor-
mada. Per tant, aplicant la propietat de translacio sobre l'eix s, P7, a la primera de les anti-
transformades tindrem

1 5
L ((s 1)2 + 1)(s2 + 1) = et sin t 2et cos t + sin t + 2cos t:
Per altra banda, recordem de l'exemple 2 que

L (s2 + 1)2 = 21 (sin t t cos t):
1 1
Per trobar l'antitransformada de as + b , aplicant la propietat de linealitat de L 1 i anant a la

s2 + 1
taula de transformades de Laplace es te:

1 as + b
L s2 + 1 = a cos t + b sin t:
Agrupant tots els resultats i operant tenim que la solucio y(t) es:
5
y(t) = t3 4t + ( + b)sin t + (a 3)cos t
1 t cos t et (sin t 2cos t);
2 2
on a i b son les condicions inicials del problema.
Si ho fem usant MapleV a l'expressio obtinguda a (4.42):
> with(inttrans);

> f:=6/(s^4*(s^2+1))+2/(s^2*(s^2+1))+1/(s*(s^2+1))+1/(s^2+1)^2
-5/(((s-1)^2+1)*(s^2+1))+(a*s+b)/(s^2+1);
f := 6 s4 (s21 + 1) + 2 s2 (s21 + 1) + s (s21+ 1) + (s2 +1 1)2 5 ((s 1)2 +11)(s2 + 1)

+ as2s ++1b
t3 4 t + 27 sin(t) + 2sin( 12 t)2 12 t cos(t) + 2 et cos(t) et sin(t) 2cos(t) + a cos(t)

+ b sin(t)

> combine(%);
7
t3 4 t + sin(t) + 1 3cos(t)
1
2 t cos(t) + 2 e cos(t) e sin(t) + a cos(t) + b sin(t)
t t
2
Exemple 5. Resoleu el seguent problema de valors inicials:
y00 y0 + y = tÆ(t
3) + 5(t 1)e t ; amb y(0) = 0; y0(0) = 1:
Aplicant la transformada de Laplace, les propietats de linealitat i derivacio i les condicions
inicials, l'EDO donada es converteix en la igualtat:
s2 L(y) 1 sL(y) + L(y) = L(tÆ(t 3)) + 5L((t 1)e t ): (4.44)
Aplicant la propietat P5 de multiplicacio per t i que L(Æ(t 3)) = e 3s , resulta que
L(tÆ(t 3)) = dds (L(Æ(t 3)) = 3e 3s : (4.45)
De forma analoga, tenint en compte la propietat P7 i que L((t 1)) = es s , resulta:
s 1
L((t 1)e t ) = L((t 1))(s + 1) = es + 1 : (4.46)
Allant L(y) i aplicant els resultats obtinguts a (4.45), (4.46) a la igualtat (4.44) s'obte:
3s s 1
L(y) = s2 1s + 1 + s2 3e s + 1 + (s + 1)(e s2 s + 1) : (4.47)
Per trobar y(t) nomes ens queda calcular l'antitransformada de les tres fraccions. Fem-ho
una a una. Completant quadrats resulta s2 s + 1 = (s 21 )2 + 43 . Si, a mes, recordem quina
es la transformada de la funcio sinus i la propietat P7 de translacio, tenim la igualtat seguent:
p 12 t p3
1 = 1 2 3 1 2
= p3 L(sin( 2 t))(s 2 ) = p3 L(e sin( 2 t)):
s2 s + 1 (s 1 )2 + 3
2 4
En consequencia,
1 1 2 12 t p3
L ( s2 s + 1 ) = p e sin( 2 t):
3
Per trobar l'antitransformada de la fraccio seguent sera sucient tenir en compte la linealitat
de les transformades, la propietat P8 i la fraccio primera. Aleshores:
3s p
3e = 3e 3s s2 1s + 1 = 3e 3s
1 3 2 3 1
1 )2 + 3 = 3e p3 L(sin( 2 t))(s 2 ) =
s
s2 s + 1 (s
p 2 4
3 2 1
2 3 p 12 (t 3) p3
= 3e p3 L(e sin( 2 t)) = 2 3L(e
s t
sin( 2 (t 3))(t 3)):
En consequencia,
1( 3e3s p 21 (t 3) p3
L s2 s + 1
) = 2 3e sin( 2 (t 3))(t 3):

Per antitransformar la tercera i ultima fraccio en primer lloc descompondrem en fraccions

simples la fraccio (s + 1)(s12 s + 1) . Cal buscar els valors A, B i C pels quals
1 = s +A 1 + s2Bs +s +C 1 :
(s + 1)(s2 s + 1)
Podeu comprovar que aquests son A = 31 , B = 31 , C = 23 . Per exemple, amb MapleV:
> f:=1/((s+1)*(s^2-s+1));
f := (s + 1)(s12 s + 1)
1 1 1 2+s
3 s + 1 3 s2 s + 1
Aix doncs,
e s 1 1 1 1 1 s+2
(s + 1)(s2 s + 1) = e 3 s + 1 + 3 s2 s + 1 :
s
Buscarem ara les antitransformades de les dues fraccions simples obtigudes. Aplicant la
propietat P8, resulta que la primera compleix
e s 1
1 1 = e se 1 1 L(e t ) = e 1 1 L(e (t 1) (t 1));
3s+1 3 3
es a dir:
L 1(e s 1 13 s +1 1 ) = e 1 31 e (t 1) (t 1) = 13 e t (t 1):
Per trobar la de la segona fraccio, es a dir, e s 1 31 s2 s s++2 1 , primer cal transformar-la de
la forma seguent:
1 s + 2 = e se 1 1 s + 2 = e se 1 1 (s 12 ) 21 + 2 =
e s 1 2
3s s+1 3 (s 12 )2 + 34 3 (s 21 )2 + 34
1 3
= e se 1 13 (s s 1 )22+ 3 + e se 1 13 (s 12)2 + 3 ;
2 4 2 4
per la propietat P8
1 p
e se 11 s 2 = e se 1 1 L(cos(
3 t)e t ) 1
3 (s 1 )2 + 3
2 4 3 2 2
p
= e 1 1 L(cos( 3 (t 1))e (t 1
1) (t 1));
3 2 2
i
3 p
e se 11 2 = e se 1 p1 L(sin( 23 t)e t )1
3 (s 1 )2 + 3
2 4 3 p
2
= e 1p
1 L(sin( 23 (t 1))e (t 1) (t 1));
1
3
2

d'on
p p !
e s 1 1 s+2
= e 1 1 L (cos( 3 ( 1 3
t 1)) + p L(sin( (t 1)) e (t 1) (t 1):
1
3s s+1
2 3 2 3 2 2
En consequencia,
p p !
1 s + 2 1 3 1 3
L 1(e s 1 3 s2 s + 1 ) = e 1 3 cos( 2 (t 1)) + p sin( 2 (t 1)) (t 1):
3
Finalment podem donar la solucio al problema de valors inicials:
2 12 t p3 p 21 (t 3) p3
y(t) = p e sin( t) + 2 3e sin( 2 (t 3))(t 3)
3 2
p p !
1 1 3 1 3
+ 3 e t(t 1) + e 1 3 cos( 2 (t 1)) + p3 sin( 2 (t 1)) e (t 1) (t 1): 1
2
Usant MapleV:
> with(inttrans);
> f:=(1+3*exp(-3*s))/(s^2-s+1)+exp(-(s+1))/((s+1)*(s^2-s+1));
( 3 s) ( 1)
:= 1s+2 3 es + 1 + (s + 1)(
e s
f
s2 s + 1)
2 e(1=2 t) p3 sin( 1 p3 t) + 2Heaviside(t 3) e(1=2 t 3=2) p3sin( 1 p3(t 3))
3 2 p
2
1 1 1
+ 3 Heaviside(t 1) e( t) 3 Heaviside(t 1)cos( 2 3(t 1)) e(1=2 t 3=2)
p p
+ 31 Heaviside(t 1) 3sin( 21 3(t 1)) e(1=2 t 3=2)
En aquest ultim exemple podem observar que la presencia de la funcio delta a l'entrada
del sistema de segon ordre (que representa una accio instantania) no ens dona una resposta
discontnua en aquest instant. En termes mecanics aixo te la interpretacio seguent. Sigui una
forca instantania en t = t0 sobre un objecte de massa m:
mx = IÆ(t t0 );
on I es l'impuls mecanic total transmes per la forca. Aquesta equacio ens diu que en t = t0
l'acceleracio es innita (recordem que aixo es sols una idealitzacio de la situacio real). Si ho
integrem entre t = 0 i t > t0 suposant que la velocitat inicial es nulla (x_ (0) = 0) tindrem,
recordant que _(t t0) = Æ(t t0),
Z t Z t
m x( )d = I Æ( t0) d
0 0
m(x_ (t) x_ (0)) = I ((t t0) (0 t0 ))
mx_ (t) = I(t t0 );

de manera que la velocitat te un salt de valor I=m en t = t0. Integrant de nou suposant x(0) = 0
tenim
Z t Z t
m x_ ( )d = I ( t0 ) d
0 Z
0
t
m(x(t) x(0)) = I 1 d
t 0
mx(t) = I (t t0 ); si t t0
mentre que mx(t) = I 0 = 0 si t < t0, i aqu es veu el que haviem dit: la posicio no \salta" en
t = t0 . Val 0 abans de t = t0 i a partir d'aqu creix linealment (perque la velocitat es constant
amb valor I=m per a t > t0 ).

5 Sistemes d'equacions diferencials
lineals
En aquest darrer captol veurem un metode sistematic de resolucio de sistemes d'equacions

diferencials lineals amb coecients constants emprant la ja coneguda transformada de Laplace.
Aquest formalisme porta immediatament a la denicio de sistema de control i presentarem
diversos conceptes que hi estan relacionats.
5.1 Sistemes d'equacions diferencials lineals

Com ja hem dit en el captol 2, quan modelem sistemes fsics o tecnics sovint ens trobem amb
sistemes d'equacions diferencials. El tipus mes enzill es aquell en que les equacions son de primer
ordre i lineals, amb coecients constants. Per exemple,
x_ = 3y 2z + sin t
y_ = x + y z
z_ = 3 + 2x 7y
es un d'aquests sistemes, en dimensio 3. En canvi,
x_ = ty + 3x
y_ = xy 2x + et
no es lineal, a causa del producte xy, i a mes no te coecients constants, a causa del ty.
Un sistema de dimensio n del tipus que considerarem aqu es, per tant, del tipus
x_ 1 = a11 x1 + a12 x2 + : : : + a1n xn + b1 (t)
x_ 2 = a21 x1 + a22 x2 + : : : + a2n xn + b2 (t)
...
x_ n = an1 x1 + an2 x2 + : : : + ann xn + bn (t): (5.1)
Si denim els vectors 0 1 0 1
x1 b1 (t)
B x2 C B b2 (t) C
x=B B . C ; b(t) = B . C ;
C B C
@ .. A @ .. A
xn bn (t)

170 Sistemes d'equacions diferencials lineals
i la matriu 0 1
a11 a12 : : : a1n
B a21 a22 : : : a2n C
A=B
B ... ... ... C
C
@ A
an1 an2 : : : ann
el sistema es pot escriure en la forma compacta
x_ = Ax + b(t): (5.2)
Com ja s'ha dit al captol 2, si b1 (t), : : : ,bn(t) son contnues en un entorn de t = t0, hi haura
una unica solucio de (5.2), valida en un entorn de t = t0 , tal que x(0) = x0 per a x0 donada.
Per tant, per determinar la solucio d'un sistema de n equacions diferencials de primer ordre cal
donar els valors inicials de les n components de x.
Un sistema com (5.1) o (5.2) es pot solucionar amb tecniques una mica elaborades d'algebra
lineal (vegeu el captol 4 de [TJ91]), pero nosaltres optarem pel metode mes directe de cara a
l'enginyeria, que es el de la transformada de Laplace.
Si a (5.1) apliquem la transformada de Laplace a cada equacio i escrivim
X1 (s) = Lfx1 (t)g(s); X2 (s) = Lfx2 (t)g(s); : : : ; Xn (s) = Lfxn (t)g(s);
B1 (s) = Lfb1 (t)g(s); B2 (s) = Lfb2 (t)g(s); : : : ; Bn (s) = Lfbn (t)g(s);
ens quedara
sX1 (s) x1 (0) = a11 X1 (s) + a12 X2 (s) + : : : + a1n Xn (s) + B1 (s)
sX2 (s) x2 (0) = a21 X1 (s) + a22 X2 (s) + : : : + a2n Xn (s) + B2 (s)
...
sXn(s) xn (0) = an1 X1 (s) + an2 X2 (s) + : : : + ann Xn (s) + Bn (s): (5.3)
o, en forma matricial,
sX (s) x(0) = AX (s) + B (s); (5.4)
que es pot obtenir tambe de (5.2).
L'equacio (5.4) es pot escriure tambe com
sIX (s) x(0) = AX (s) + B (s);
on hem introdut la matriu identitat n n
0
1 0 ::: 0 1
B 0 1 ::: 0 C
I=BB . .
. . .
.
C
;
@ . . .C A
0 0 ::: 1
de manera que 0 1
s 0 ::: 0
B 0 s ::: 0 C
sI = B
B . . ... C
C:
@ .. .. A
0 0 ::: s

5.1 Sistemes d'equacions diferencials lineals 171
Arreglant els termes queda

(sI A)X (s) = B (s) + x(0); (5.5)
on la matriu que multiplica el vector columna X (s) es
0 1
s a11 a12 : : : a1n
B a21 s a22 : : : a2n C
sI A = B
B ... ... ... C
C:
@ A
an1 an2 : : : s ann
Formalment, la solucio de (5.5) es pot obtenir multiplicant per la matriu inversa de sI A,
i queda
X (s) = (sI A) 1 (B (s) + x(0)): (5.6)
Moltes vegades sols interessa calcular una de les variables del sistema. En aquests casos es millor
emprar la regla de Cramer per allar la variable que ens interessi sense haver de calcular totes
les altres:

k)

s a11 : : : B1 (s) + x1 (0) : : : a1n
Xk (s) =
1
a : : : B2 (s) + x2 (0) : : : a2n ; (5.7)
det(sI A) ... 21 ... ...

an1 : : : Bn (s) + xn (0) : : : s ann
on, en el membre de la dreta, s'ha substitut la columna k-esima de sI A pel vector columna
B (s) + x(0). El determinant del denominador
P (s) = det(sI A); (5.8)
s'anomena polinomi caracterstic del sistema, i es pot veure que es un polinomi de grau n
en la variable s.
Equacions d'un circuit com a sistema d'equacions de primer ordre
La formulacio natural de les lleis de Kirchho per a un circuit electric de corrent altern es la
d'un sistema d'equacions diferencials de primer ordre.
Sigui, per exemple, el circuit de la gura 5.1. La descripcio completa de l'estat del circuit
ve donada per les dues intensitats a les bobines i el voltatge en el condensador.
E s immediat obtenir les equacions
C
dv = i1 i2
dt
d i
L1 1 = v + u(t)
dt
d i
L2 2 = v Ri2 ;
dt
i posant x1 = v, x2 = i1 , x3 = i2 , queda
x x3
x_ 1 = 2
C C
x1 1
x_ 2 = + u(t)
L1 L1
x1 R
x_ 3 = x;
L2 L2 3

L1 L2
i1 i2
u(t) C v R
Figura 5.1: Un circuit amb tres variables d'estat.

o, en forma matricial,
0
x_ 1
1 0
0 1 1 10
x1
1 0
0 1
C C
@ x_ 2 A =@0 0 A@ 1 x2 A +@ u(t) A :
x_ 3 1L1
0 LR x3
L1
0
L2 2
De cara a la transformada de Laplace interessa la matriu

0
s 1 1 1
1 C C
@
L1 0 s A;
1
0 s + LR
L 2 2
el determinant de la qual es el polinomi caracterstic:

P (s) = det(sI A) = s2 s + LR2 + CL1 2 s + CL1 1 s + LR2
R L + L2 R
= s3 + s2 + 1 s+ :
L2 CL1 L2 CL1 L2
5.2 Funcio de transferencia

Donat el sistema lineal
x_ = Ax + b(t);
podem pensar que les b1 (t), b2 (t), : : : , bn(t) son variables de control sobre les quals es pot
actuar directament, es a dir, especicar el seu valor com a funcions de t. Passa sovint, pero, que
les components de b(t) no son independents, sino que depenen linealment d'un nombre redut
d'autentics controls u1 (t), u2(t), : : : , um (t). En termes de matrius, aixo es
0 1 0 10 1
b1 (t) b11 b12 : : : b1m u1 (t)
B b2 (t) C B b21 b22 : : : b2m C B u2 (t) C
b(t) = B
B .. C = B ..
C B
... ... C
CB
B
... CC Bu;
@ . A @ . A@ A
bn (t) bn1 bn2 : : : bnm um (t)
amb B una matriu n m i u un vector columna amb m les. Queda aix
x_ = Ax + Bu:
Les variables x s'anomenen variables d'estat, i les u s'anomenen controls o entrades del
sistema. En molts casos, sobretot si n es molt gran pero tambe en sistemes de poques variables

5.2 Funcio de transferencia 173
pero de difcil acces, no es disposa de sensors per monitoritzar totes les variables d'estat i sols
se'n pot mesurar un nombre redut, o ns i tot combinacions lineals. Aquestes variables que es
poden observar directament s'anomenen sortides del sistema, i s'acostumen a denotar per la
lletra y: 0 1 0 10 1
y1 c11 c12 : : : c1n x1
B y2 C B c21 c22 : : : c2n CB x2 C
y= B
B ... C
C = B
B ... ... ... CB
CB ... C
C Cx;
@ A @ A@ A
yp cp1 cp2 : : : cpn xn
on C es una matriu p n i y es un vector columna amb p les. El cas particular p = 1, una
unica sortida, es el mes habitual.
Tenim, en conjunt,
x_ = Ax + Bu
y = Cx; (5.9)
i aixo s'anomena representacio en l'espai d'estats d'un sistema de control. Algunes vegades
s'utilitza una formulacio mes general, en que les sortides poden dependre directament del control,
a mes de la dependencia a traves de les variables d'estat:
x_ = Ax + Bu
y = Cx + Du; (5.10)
on D es una matriu p m. Treballarem amb aquesta darrera forma, pero pensant que
normalment D = 0.
Si prenem la transformada de Laplace de (5.10) ens queda
sX (s) x(0) = AX (s) + BU (s)
Y (s) = CX (s) + DU (s); (5.11)
Allant X (s) de la primera equacio queda
X (s) = (sI A) 1 BU (s) + (sI A) 1 x(0): (5.12)
Aquesta expressio te dues parts: la primera sols depen del control, U (s), mentre que la segona
depen de les condicions inicials de les variables d'estat, x(0). Quan es calcula (sI A) 1 , en
tots els denominadors dels elements de la matriu resultant apareixera el polinomi caracterstic
P (s) = det(sI A) 1 del sistema. Si suposem que tots els zeros de P (s) tenen part real
estrictament negativa, la descomposicio en fraccions simples dels elements del vector
(sI A) 1 x(0)
donara termes de la forma a as + b
(s ) r o ((s )2 + 2 )r
amb < 0. En qualsevol cas, l'antitransformada es de la forma
et potencies i funcions trigonometriques
i com que < 0 aixo anira a zero quan t ! +1:
lim L 1 (sI A) 1 x(0) (t) = 0:
t!+1

u(t) y
A, B, C, D
U(s) Y(s)
H(s)
u(t) y
H(s)
Figura 5.2: Tres maneres de representar un sistema de control.

En aquestes condicions, aquesta part de la solucio s'anomena transitori, i correspon a la solucio
de l'equacio diferencial homogenia (u(t) = 0):

xh (t) = L 1 (sI A) 1 x(0) (t) (5.13)
amb
lim x (t) = 0;
t!+1 h
(5.14)
sota les condicions indicades, i l'altra part de la solucio,

xp (t) = L 1 (sI A) 1 BU (s) (t); (5.15)
s'anomena regim permanent. Fixem-nos que U (s) pot introduir denominadors amb zeros
amb part real no estrictament negativa i, per tant, no es cert en general que limt!+1 xp(t) = 0
encara que limt!+1 xh(t) = 0.
Substituint (5.12) a la segona de (5.11) tenim
Y (s) = (C (sI A) 1 B + D)U (s) + C (sI A) 1 x(0): (5.16)
Si ens preocupem sols del regim permanent o si x(0) = 0, tindrem
Y (s) = (C (sI A) 1 B + D)U (s): (5.17)
La funcio racional en s
H ( s) = C ( s I A ) 1 B + D (5.18)
s'anomena funcio de transferencia entre el control, o entrada, u(t) i la sortida y. Noteu que H (s)
es una matriu p m, cada element de la qual correspon a una relacio entra una entrada i una
sortida.
Esquematicament, el sistema (5.10) es representa per qualsevol dels diagrames de la gura
5.2.

5.2 Funcio de transferencia 175
V(s) + Y(s)
H(s)
+
Figura 5.3: Esquema d'una realimentacio.

Un concepte important es el de feedback o realimentacio. Usualment, hi ha una part del
control u(t) que es tria depenent de y(t). Aixo pot fer (vegeu [PH96, Veg94]) que el sistema
tingui unes millors propietats d'estabilitat i velocitat de resposta. Si el feedback es lineal,
u(t) = Ky + v(t); (5.19)
on K es una matriu m p anomenada matriu de guanys i v(t) es la part del control que
encara podem escollir. La transformada de Laplace de (5.19) es
U (s) = KY (s) + V (s); (5.20)
i posant-ho a (5.17) queda
Y (s) = H (s)(KY (s) + V (s));
d'on
Y (s) = (I H (s)K ) 1 H (s)V (s); (5.21)
de manera que la nova funcio de transferencia del sistema realimentat es
H^ (s) = (I H (s)K ) 1 H (s); (5.22)
que pot tenir caracterstiques molt diferents de les de H (s). El diagrama d'una realimentacio
apareix a la gura 5.2.
Si sols tenim una sortida i una entrada, p = 1, m = 1, tenim que K es un numero, H (s) es
1 1 i queda
H (s)
H^ (s) = (5.23)
1 KH (s) ;
Seguint amb l'exemple de la seccio anterior, sigui y = x1. Calculem la funcio de transferencia
entre u i y. Tenim 0
0 C1 C1 1
A = @ L1 0 0 A ;
1 0 1
R
L 2 L 2
i 0
0 1
B = @ L1 A ; C = 1 0 0 ; D = 0:
0
1

Llavors 0 1 1 1 10 1

s
1 C C 0
H (s) = 1 0 0 @
L1 s 0 A @ L1 A :
1 0 s + LR 0
1
L 2 2
Per la forma de C i B , sols cal que calculem l'element (1; 2) de la matriu inversa, que s'obtindra
calculant el determinant adjunt del (2; 1) i dividint pel determinant:

1 s+ R
C L
H12 (s) = : 2
P (s)
Queda aix
0 10 1
H 12 (s ) 0
H (s) = 1 0 0 @ A @ L1 A
0
1
= H12L (s) = CL1 sP+(sL)

R
2
1 1
= CL1 s3 + R s2 +s +L +LL s + R :
R
2
1 L 2 CL L
1
1 CL L
2
2 1 2
Cal notar que

H (0) = 1;
mentre que
lim H (s) = 0;
s!1
i aixo s'interpreta dient que la relacio entre l'entrada i la sortida del nostre sistema es la d'un
ltre passa-baixos: la component en contnua no es distorsiona mentre que les frequencies
altes son eliminades. Aquest comportament es facil d'entendre examinant el circuit.
Tambe podem escriure regles especques per a cada tipus de sistema (electric, mecanic
i qumic) que permetin obtenir directament la funcio de transferencia a partir dels elements
individuals sense passar per l'escriptura de les equacions diferencials [Veg94]. Per exemple, per
circuits electrics amb inductancies, resistencies i capacitancies, la taula 5.2 mostra la relacio
entre la intensitat que circula a traves d'un element i la diferencia de potencial entre els extrems
del mateix, calculada en el sentit contrari al de la intensitat (aixo es fa per evitar l'aparicio d'un
signe a totes les expressions). En tots els casos, es pot denir una H (s) que ens doni la relacio
entre l'entrada, la intensitat, i la sortida, el voltatge: V (s) = H (s)I (s). Fixem-nos que aquesta
H (s) es la generalitzacio de la resistencia i, per tant, les combinacions en parallel i en serie es
podran resoldre amb les mateixes regles que per combinar resistencies.
L'aplicacio de la llei de Kirchho per les malles al circuit que estem considerant, emprant
les variables transformades i les regles de la taula 5.2, proporciona
1 (I (s) I2 (s)) + L1sI1(s) = U (s)
Cs 1
RI2 (s) + L2 sI2 (s) =
1 (I1 (s) I2 (s))
Cs
que, en forma matricial, es
1 1
+ L 1 s I 1 ( s) U ( s)
I2 (s) =
Cs Cs
1
Cs
1
Cs + R + L1 s 0 :

5.3 Resposta impulsiva 177
Element Relacio en termes de t Relacio per Laplace H (s)

Resistencia, R v = Ri V (s) = RI (s) R
Inductancia, L v = L ddti V (s) = LsI (s) Ls
Capacitancia, C i = C ddvt I (s) = CsV (s) 1
Cs
Taula 5.1: Funcio de transferencia per a diferents elements electrics.

Aixo es pot solucionar immediatament per Cramer, i obtenim
1
I1 (s) = Cs + R + L2 s
1 (R + L2 s + L1 s) U (s);
L1 s(R + L2 s) + Cs
1
I2 (s) = Cs U (s):
L s(R + L s) + 1 (R + L s + L s)
1 2 Cs 2 1
Si volem recuperar la funcio de transferencia entre u(t) i el voltatge en el condensador, sols cal
tenir en compte que
1
V (s) = (I1 (s) I2 (s));
Cs
i substituir les expressions de I1(s) i I2(s) en funcio de U (s).
5.3 Resposta impulsiva
Com ja hem dit, la funcio de transferencia d'un sistema amb m entrades i p sortides es una matriu
p m de funcions de transferencia individuals entre les entrades ui , i = 1; : : : ; m i les sortides
yj , j = 1; : : : ; p. Si considerem una sortida concreta tindrem, a partir de Y (s) = H (s)U (s),
m
X
Yj (s) = Hji(s)Ui (s); j = 1; : : : ; p:
i=1
Emprant el teorema de convolucio de la transformada de Laplace, obtindrem
m
yj (t) = L 1 fYj (s)g(t) = L 1 fX Hji(s)Ui (s)g(t) =
i=1
m
X
= hji (t) ? ui(t)
i=1
Xm Z t m Z t
X
= hji (t )ui ( )d = hji ( )ui (t )d: (5.24)
i=1 0 i=1 0
La funcio hji(t), que es l'antitransformada de Laplace de la funcio de transferencia de ui a yj ,
s'anomena resposta impulsiva de la sortida j respecte a l'entrada i:
hji (t) = L 1 fHji(s)g(t): (5.25)
El nom de resposta impulsiva prove del fet que, si considerem totes les entrades iguals a zero
menys l'entrada i-esima, on posem una delta de Dirac,
ui (t) = Æ(t);

llavors la resposta en el canal de sortida j es precisament hji(t):

Z t
yj (t) = hji (t )Æ( )d = hji(t):
0
Aixo indica que la resposta impulsiva es pot mesurar de manera aproximada provocant un impuls
en un canal d'entrada i examinant la sortida corresponent en funcio del temps.
Un resultat important que no veurem aqu es que per a qualsevol sistema en que puguem
realment mesurar les entrades i sortides la resposta impulsiva val zero si el seu argument es
negatiu:
hji (t) = 0 si t < 0:
Essencialment, aixo evita que el sistema doni una resposta que depengui del futur de l'entrada,
fet que cal esperar de qualsevol sistema que puguem construir.
5.4 Equacions d'ordre superior i formulacio a l'espai d'estats
Ja hem comentat al captol 2 que una equacio d'ordre superior es pot escriure com un sistema
d'equacions de primer ordre. El nostre objectiu en aquesta seccio es donar un metode concret
per fer-ho, metode que esta relacionat directament amb la funcio de transferencia i que te una
gran importancia en el proces de disseny de sistemes de control.
En general, una equacio diferencial lineal d'ordre n amb coecients constants per a la variable
z (t) en termes d'una certa entrada v(t) es de la forma
an z (n) + an 1 z (n 1) + + a1 z_ + a0 z = bm v(m) + bm 1 v(m 1) + + b1 v_ + b0 v:
Es pot pensar en anomenar b(t) tot el membre de la dreta d'aquesta equacio, pero normalment
es precisament v(t) l'entrada que podem controlar i, per tant, es la funcio de transferencia de v
a z la que te interes. Suposem que m < n. Si transformem aquesta equacio per Laplace i ens
oblidem de les condicions inicials, ja que volem estudiar la funcio de transferencia, tindrem
(ansn + an 1sn 1 + + a1 s + a0)Z (s) = (bmsm + bm 1 sm 1 + + b1 s + b0 )V (s);
de manera que
b sm + b sm 1 + + b1 s + b0
Z (s) = m n m 1 n 1 V (s);
an s + an 1 s + + a1 s + a0
i, per tant, la funcio de transferencia entre v i z relacionades per (5.4) es
b sm + b sm 1 + + b1 s + b0
H (s) = m n m 1 n 1 : (5.26)
an s + an 1 s + + a1 s + a0
Ens preguntem ara si existeix un sistema de control
x_ = Ax + Bu
y = Cx
que tingui H (s) donada per (5.26) com a funcio de transferencia. Fixem-nos que, com que
tenim una unica funcio de trasferencia, n'hi ha prou a considerar un sistema amb una entrada
i una sortida. Cal comentar tambe que si m = n, llavors cal afegir al sistema de control el
terme de la forma Du que ara hem omes. La resposta a la pregunta formulada es positiva, i el

5.4 Equacions d'ordre superior i formulacio a l'espai d'estats 179
procediment es el seguent. Comencem denint n variables d'estat, que son z i les seves primeres
n 1 derivades:
x1 = z
x2 = z_
x3 = z
...
xn 1 = z (n 2)
xn = z (n 1) :
Derivant i emprant cada vegada la relacio seguent i, en el cas de la darrera derivacio, l'equacio
diferencial (5.4), queda
x_ 1 = z_ = x2
x_ 2 = z = x3
...
x_ n 1 = z (n 1) = xn
x_ n = z (n)
= aa0 x1 aa1 x2 aan 1 xn
n n n
bm (m) b b
+ v + + 1 v_ + 0 v:
an an an
Si ara denim el control matematic (en el sentit que, generalment, no correspon a una entrada
fsica del sistema)
bm (m) b b
u= v + + 1 v_ + 0 v; (5.27)
an an an
tindrem, ajuntant-ho tot,
0 1 0
0 1 0 ::: 01 0
B 0 0 1 C B 0 C
::: 0
B
B ..
x_ = B . ... ... C
B . C
B C
...
C x + B .. C u Ax + Bu:
C
(5.28)
B C B C
@ 0 0 ::: 0 A @ 0 A 1
a
a
0
n
a
a
a :::
a
1
n a
2
n
1 a n 1
n
Fixem-nos que aqu han desaparegut les b. Haurem de denir una sortida que les contingui per
poder recuperar la funcio de transferencia. L'eleccio que funciona es
b b b
y = 0 x1 + 1 x2 + : : : + m xm+1
an an an 0 1
x1
B x2 C

B
B
B
... C C
C (5.29)
= b0
an
b1
an ::: bm
an 0 ::: 0 B
B xm C
C Cx:
B
B
@
... C
C
A
xn

Per veure que aixo dona la funcio de transferencia dessitjada hem de calcular
C (sI A) 1 B:
E s facil veure que el determinant de sI A val
det(sI A) = sn + an 1 sn 1 + : : : + a1 s + a0 = P (s) ;
an an an an
(5.30)
i que els adjunts de la darrera la de sI A, que son, donada la forma de B , els unics que cal
obtenir, son
1; s; : : : ; sn 2; sn 1
respectivament. Tot plegat resulta
a
C (sI A) 1 B = b b : : : b 0
m : : : 0 n
P (s)
0 1
a n a n a n
0 10 1
::: 1 0
B ::: s CB 0 C
B
B
. .
B .. ..
... ... CC B .. C
B
CB . C
C
B CB C
@ : : : sn 2 A @ 0 A
: : : sn 1 1
0
1 1
B s C
1
= P (s) b0 b1 : : : bm 0 : : : 0 B B .
.
B . C
C
C
B C
@ sn 2 A
sn 1
b0 + b1 s + + bm sm
= P (s)
;
i tenim el que volem. Hem presentat, per tant, un metode per convertir una equacio d'ordre n
en un sistema d'equacions de primer ordre i una sortida de manera que la funcio de transferencia
sigui la mateixa. De fet hi ha, pero, molts sistemes de control que proporcionen la mateixa funcio
de transferencia. El que nosaltres hem presentat s'anomena sistema en forma controladora
i, tal com el seu nom indica, es especialment util a l'hora de dissenyar una realimentacio que faci
que el sistema es comporti d'una determinada manera (podeu consultar [Bat98] i les referencies
que s'hi esmenten per aprofundir mes en el tema).
5.5 Eines de software
Si be moltes de les manipulacions que hem descrit en aquest captol es poden fer amb MapleV,
l'eina mes adient, especialment des del punt de vista de l'enginyeria, es Matlab, sobretot amb
l'afegit de la seva llibreria de programacio visual Simulink.
No descriurem aqu cap d'aquests dos programes en detall (vegeu, per exemple, [LP95]).
Indicarem simplement que Matlab disposa de funcions per denir sistemes de control de forma
compacta, utilitzant tant sistemes d'equacions diferencials com funcions de transferencia. Hi ha,
a mes, funcions per combinar diversos subsistemes en un de sol, de manera que moltes de les
operacions mes pesades de fer \a ma" se simpliquen considerablement. Si s'utilitza la interfcie
de Simulink, tot es redueix a copiar i enganxar elements a partir de les nombroses llibreries
disponibles.

Bibliograa
[ABD91] Anton Aubanell, Antoni Benseny i Amadeu Delshams. Eines basiques de calcul
numeric amb 87 problemes resolts. Universitat Autonoma de Barcelona, Bellaterra,
1991.
[AF76] Marcelo Alonso i Edward J. Finn. Fsica. Volumen I: Mecanica. Fondo Educativo
Interamericano, SA, Bogota, 1976.
[Ayr91] Frank Ayres Jr. Ecuaciones Diferenciales. Serie de Compendios Schaum. McGraw-
Hill, Mexic, 1991.
[Bat98] C. Batlle. Notes de classe de teoria de control moderna. EUPVG, UPC, 1998.
Obtenible a http://anduril.eupvg.upc.es/carles/moderncontrol.
[BD98] William E. Boyce i Richard C. DiPrima. Ecuaciones diferenciales y problemas con
valores en la frontera. Limusa/Noriega Editores, Mexic, 1998.
[Bra90] M. Braun. Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones. Grupo Editorial Ibe-
roamerica, Mexico, 1990.
[Chu96] Ruel V. Churchill. Variable Compleja y Aplicaciones. McGraw-Hill, 1996.
[LP95] G. Lindeld i J. Penny. Numerical Methods using Matlab. Prentice-Hall Internati-
onal, Londres, 1995.
[MT95] Riccardo Marino i Patrizio Tomei. Nonlinear Control Design. Prentice Hall, Londres,
1995.
[NS92] R. Kent Nagle i Edward B. Sa. Fundamentos de Ecuaciones Diferenciales. Addison-
Wesley Iberoamericana, 1992.
[PC89] T.S. Parker i L.O. Chua. Practical Numerical Algorithms for Chaotic Systems.
Springer-Verlag, Nova York, 1989.
[PF93] Anna Puig i Joan Fernandez. Transformada de Laplace. Edicions UPC, Barcelona,
1993.
[PFTV88] William H. Press, Brian P. Flannery, Saul A. Teukolsky i William T. Vetterling.
Numerical Recipes in C - The Art of Scientic Computing. Cambridge University
Press, Cambridge, 1988.
[PH96] Charles L. Phillips i Royce D. Harbor. Feedback Control Systems. Prentice Hall,
Englewood Clis, Nova Jersey, 1996.

182 Bibliograa
[SB80] J. Stoer i R. Bulirsch. Introduction to Numerical Analysis. Springer-Verlag, Berlin,

1980.
[Sch69] Laurent Schwartz. Metodos matematicos para las ciencias fsicas. Selecciones Ci-
entcas, Madrid, 1969.
[Tab89] Michael Tabor. Chaos and Integrability in Nonlinear Dynamics. Wiley, Nova York,
1989.
[TJ91] Juan Ramon Torregrosa i Cristina Jordan. Algebra
Lineal y sus Aplicaciones. Serie
de Compendios Schaum. McGraw-Hill, 1991.
[Usp90] J.V. Uspensky. Teora de Ecuaciones. Limusa, Mexic, 1990.
[Veg94] John van de Vegte. Feedback Control Systems. Prentice-Hall International, Londres,
1994.

Index de taules
3.1 Obtencio de la solucio particular segons b(x). El nombre s es el mnim natural
tal que cap dels termes la suma dels quals forma la solucio particular es solucio
de l'equacio homogenia associada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.1 Analogia entre el calcul de productes i la resolucio d'equacions diferencials . . . . 135
4.2 Resum de les propietats de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.3 Transformada de Laplace d'algunes funcions importants. . . . . . . . . . . . . . . 147
5.1 Funcio de transferencia per a diferents elements electrics. . . . . . . . . . . . . . 177

Index de gures
1.1 Discussio de les solucions de y3 = py + q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Un complex i el seu conjugat en el pla complex. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Interpretacio geometrica de l'equacio jz (3 + i)j = 2. . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Relacio entre les representacions polar i cartesiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Dos nombres complexos amb arguments que donen una mateixa tangent de l'ar-
gument. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6 i i les seves tres arrels cubiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7 Un circuit RL amb font de tensio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.8 Un circuit RC amb font de tensio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.9 Un circuit RLC amb font de tensio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.10 Un circuit general amb font de tensio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.11 Un circuit mes complicat amb font de tensio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.12 Les tres funcions hiperboliques. El sinus hiperbolic i la tangent hiperbolica tenen
simetria senar, mentre que el cosinus hiperbolic te simetria parella i assoleix un
mnim a x = 0. La tangent hiperbolica te asmptotes horitzontals a 1 quan x !
1. Aixo es degut a que cosh x sinh x si x >> 1 mentre que cosh x sinh x
si x << 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.13 Tres de les branques de l'arctangent. La del mig, que pren valors entre =2 i
+=2, s'anomena branca principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.1 La solucio d'una equacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.2 La solucio d'una altra equacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3 Famlia de solucions d'una equacio diferencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4 Dues solucions d'un sistema de 3 equacions diferencials representades a R3. . . . 48
2.5 Un circuit RC sense fonts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.6 Variacio de la carrega del condensador d'un circuit RC sense fonts en funcio del
temps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.7 Un circuit RL sense fonts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.8 Un cilindre hidraulic amb valvula de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.9 Motor de corrent continu amb control d'armadura. . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.10 La catenaria, o cable penjant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.11 Famlia de solucions de l'equacio diferencial (2.45). . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.12 El pendol simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.13 Camp de direccions corresponent a y0 = x sin y. No s'ha dibuixat la xarxa de nodes. 72
2.14 Solucio de y0 = x sin y amb y(0) = 1. S'han representat valors positius i negatius
de x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.15 El primer pas del metode d'Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.16 Aproximacio d'Euler a la solucio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.17 Diverses solucions particulars de x2y0 = y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

186 Index de gures
2.18 Diverses solucions regulars de y0 = 3y2=3 i la solucio singular ys(x) = 0. . . . . . . 88

2.19 Per illustrar el teorema d'existencia i unicitat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.1 Circuit RLC amb font de tensio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.2 Sistema mecanic equivalent al circuit RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.3 Evolucio d'un sistema d'ordre dos inicialment en repos i separat de l'equilibri per
a = 0:1, = 0:3, = 1:0 i = 2:0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.4 Resposta d'un sistema de segon ordre a una entrada esglao per a = 0:1, = 0:3,
= 1:0 i = 2:0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.5 Denicio de tp i ts per a un sistema de segon ordre quan < 1. L'eix d'ordenades
s'ha normalitzat a A = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.6 Denicio de la impedancia pel sistema (3.73). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.7 Resposta del sistema de segon ordre a una entrada sinusodal per a = 0:3, !n = 1
i diferents valors del quocient !=!n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.8 Impedancia del sistema (3.73) per a = 0:3 i = 0:2 en funcio del quocient !=!n. 133
3.9 Corbes de potencia mitjana en funcio de !=!n per a = 0:3 i = 0:2. . . . . . . 133
3.10 Diferencia de fase entre y(t) i sin !t per a = 0:3 i = 0:2 en funcio del quocient
!=!n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.1 Cinc descripcions d'una forca \quasi"instantania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.2 Representacio simbolica d'una forca instantania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.1 Un circuit amb tres variables d'estat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.2 Tres maneres de representar un sistema de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.3 Esquema d'una realimentacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Algebra I Equacions Diferencials PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Algebra I Equacions Diferencials PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

33 AULA POLITÈCNICA / EUPVG

Batlle - Massana - Zaragozá

Àlgebra i equacions diferencials

EDICIONS UPC UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE CATALUNYA EDICIONS UPC

Carles Batlle - Immaculada Massana

Primera edició: setembre de 2000

Aquesta publicació s'acull a la política de normalització lingüística

En col·laboració amb el Servei de Llengües i Terminologia de la UPC.

Disseny de la coberta: Manuel Andreu

© Els autors, 2000

© Edicions UPC, 2000

Producció: CBS - Impressió Digital

Dipòsit legal: B-30.114-2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

5 Sistemes d'equacions diferencials lineals 169

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Figura 1.1: Discussio de les solucions de y3 = py + q.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Figura 1.2: Un complex i el seu conjugat en el pla complex.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Figura 1.3: Interpretacio geometrica de l'equacio jz (3 + i)j = 2.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Figura 1.4: Relacio entre les representacions polar i cartesiana.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

polar. Per exemple,

z1 z2 = (1 cos 1 + i1 sin 1 ) (2 cos 2 + i2 sin 2 )

En canvi, multiplicar per 2 es doblar el modul i girar 180Æ :

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Les arrels cubiques tenen totes modul p1 = 1 i son 3

i apareixen representades a la gura 1.6.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Figura 1.6: i i les seves tres arrels cubiques.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

= ea ec (cos b cos d sin b sin d + i(sin b cos d + sin d cos b))

tal com volem.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Alguns casos particulars son

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

cos( 12 e( 1=2 ) ) + I sin( 1 e( 1=2 ) )

1.4 Una aplicacio a la teoria de circuits

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Figura 1.7: Un circuit RL amb font de tensio.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

 si v(t) = V0 sin !t llavors

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Figura 1.8: Un circuit RC amb font de tensio.

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Separant part real i imaginaria tenim que

 Si v(t) = V0 sin !t llavors

© Los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000

Figura 1.1: Discussio de les solucions de y3 = py + q.

Figura 1.3: Interpretacio geometrica de l'equacio jz (3 + i)j = 2.

Figura 1.4: Relacio entre les representacions polar i cartesiana.

z1 z2 = (1 cos 1 + i1 sin 1 ) (2 cos 2 + i2 sin 2 )

En canvi, multiplicar per 2 es doblar el modul i girar 180Æ :

Les arrels cubiques tenen totes modul p1 = 1 i son 3

Figura 1.6: i i les seves tres arrels cubiques.

tal com volem.

Alguns casos particulars son

cos( 12 e( 1=2 ) ) + I sin( 1 e( 1=2 ) )

1.4 Una aplicacio a la teoria de circuits

Figura 1.7: Un circuit RL amb font de tensio.

si v(t) = V0 sin !t llavors

Figura 1.8: Un circuit RC amb font de tensio.

Separant part real i imaginaria tenim que

Si v(t) = V0 sin !t llavors

Figura 1.9: Un circuit RLC amb font de tensio.

Figura 1.10: Un circuit general amb font de tensio.

Figura 1.11: Un circuit mes complicat amb font de tensio.

La impedancia es, per tant,

sera divisible per x 1. El resultat de la divisio sera un polinomi de grau n 1:

o com i( i) e i( i) ei e e i e 1 ie i

Figura 2.1: La solucio d'una equacio.

Figura 2.2: La solucio d'una altra equacio.

Figura 2.3: Famlia de solucions d'una equacio diferencial.

E s ordinaria perque la solucio, y(x), es funcio d'una unica variable, x.

massa m a l'espai, en un sistema de referencia inercial, sotmesa a una forca F~ :

Podem determinar C1 i C2 de (2.12) demanant, per exemple, que per a t = 0 la partcula

i, per tant, la solucio particular es

Figura 2.8: Un cilindre hidraulic amb valvula de control.

generar aquest camp magnetic constant.

Figura 2.10: La catenaria, o cable penjant.

Figura 2.11: Famlia de solucions de l'equacio diferencial (2.45).

que z es la integral de x.